WO2023214683A1 - 주행 로봇, 그 주행 로봇의 제어 방법, 및 컴퓨터 프로그램이 기록된 기록매체 - Google Patents

주행 로봇, 그 주행 로봇의 제어 방법, 및 컴퓨터 프로그램이 기록된 기록매체 Download PDF

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WO2023214683A1
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cleaning pad
holder
robot
cleaning
driving
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PCT/KR2023/003649
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소제윤
류민우
김진희
서지혜
윤상식
정연규
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삼성전자 주식회사
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    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45098—Vacuum cleaning robot

Definitions

  • the present disclosure relates to a traveling robot, a method of controlling the traveling robot, and a computer-readable recording medium on which a computer program is recorded.
  • the Internet of Things is the foundational technology and service of a hyper-connected society and the next-generation Internet.
  • the Internet of Things is defined as the Internet of Objects, and refers to an environment in which information generated by uniquely identifiable objects is shared through the Internet.
  • IoT devices use built-in sensors to collect data and, in some cases, react accordingly. IoT devices are useful for improving the way we work and live. IoT devices are being applied to a variety of fields, from smart home devices that automatically adjust heating and lighting to smart factories that monitor industrial equipment to find problems and then automatically solve them.
  • cleaning robots can also be used as IoT devices.
  • a cleaning robot is a home appliance that performs vacuum cleaning or mopping inside the home.
  • the user can remotely control the traveling cleaning robot from outside using a mobile terminal even if he or she does not live indoors, and can also schedule cleaning time using the mobile terminal.
  • the cleaning robot recognizes major home appliances and furniture through object recognition and performs cleaning within the home.
  • the driving robot includes an opening and is configured to rotate, a holder on which a cleaning pad can be fixed so that the driving robot can clean the surface as it moves over the surface, and the cleaning pad is fixed to the holder.
  • the holder is rotated, and light is irradiated to one side of the cleaning pad fixed to the holder through the opening included in the rotating holder.
  • One side of the cleaning pad includes two or more reflection areas with different light reflectances, and the holder rotates. It may include a processor that receives reflected light reflected from one surface of the cleaning pad through the opening of the holder and identifies the cleaning pad based on the received reflected light.
  • the processor may identify whether the cleaning pad is fixed to the holder using the standard deviation of the intensity of the received reflected light.
  • the processor may determine the driving path of the driving robot based on whether the cleaning pad is fixed to the holder.
  • the processor may adjust the interval of the traveling path of the driving robot based on the result of identifying a holder to which the cleaning pad is not fixed among the plurality of holders to which the cleaning pad is fixed.
  • the processor may supply an amount of water to the cleaning pad based on whether the cleaning pad is secured to the holder.
  • the processor may supply an amount of water to cleaning pads fixed to holders other than the empty holders among the plurality of holders, based on identifying an empty holder to which a cleaning pad is not fixed among the plurality of holders.
  • the processor may identify the type of pad fixed to the holder among the plurality of pad types using the standard deviation of the intensity of the received reflected light.
  • the processor may determine the driving path of the driving robot based on the type of the identified pad.
  • the processor may supply an amount of water corresponding to the identified type of cleaning pad to the cleaning pad, based on the type of cleaning pad identified.
  • a method of controlling a traveling robot includes rotating a holder while a cleaning pad is fixed to the holder, and cleaning pads fixed to the holder through an opening included in the holder while the holder rotates. irradiating light to one side of the cleaning pad, one side of the cleaning pad including two or more reflective areas with different light reflectances, and receiving reflected light reflected from one side of the cleaning pad through the opening of the holder while the holder rotates. It may include identifying the cleaning pad based on the reflected light.
  • the step of identifying the cleaning pad may include identifying whether the cleaning pad is fixed to the holder using the standard deviation of the intensity of the received reflected light.
  • the method may further include determining a traveling path of the traveling robot based on whether the cleaning pad is fixed to the holder.
  • the step of determining the driving path includes identifying a holder to which a cleaning pad is not fixed among a plurality of holders to which a cleaning pad is fixed, and based on the result of identifying a holder to which a cleaning pad is not fixed, the driving of the traveling robot. It may include the step of adjusting the spacing of the paths.
  • the method may further include supplying an amount of water to the cleaning pad based on whether the cleaning pad is secured to the holder.
  • the method includes supplying an amount of water to cleaning pads fixed to holders other than the empty holder among the plurality of holders, based on identifying an empty holder to which a cleaning pad is not fixed among the plurality of holders. More may be included.
  • the step of identifying the cleaning pad may include identifying the type of pad fixed to the holder among the plurality of pad types using the standard deviation of the intensity of the received reflected light.
  • the method may further include determining a driving path of the driving robot based on the type of the identified pad.
  • the method may further include supplying an amount of water corresponding to the identified type of cleaning pad to the cleaning pad, based on the identified type of cleaning pad.
  • a computer-readable recording medium may record a program for executing at least one of the embodiments of the disclosed method on a computer.
  • the application stored in the recording medium may be used to execute at least one function among the embodiments of the disclosed method.
  • FIG. 1 is a diagram for explaining the operation of a traveling robot according to an embodiment of the present disclosure.
  • Figure 2 is a block diagram showing the structure of a traveling robot according to an embodiment of the present disclosure.
  • Figure 3 is a block diagram showing the structure of a traveling robot according to an embodiment of the present disclosure.
  • Figure 4 is a diagram showing the structure of a rotation pad assembly of a traveling robot according to an embodiment of the present disclosure.
  • 5A to 5C are diagrams showing the structure of a rotating pad assembly of a traveling robot that identifies a cleaning pad according to an embodiment of the present disclosure.
  • Figure 6 is a diagram showing a cleaning pad according to an embodiment of the present disclosure.
  • Figure 7 is a diagram showing the structure of a traveling robot according to an embodiment of the present disclosure.
  • Figure 8 is a flowchart showing a control method of a traveling robot according to an embodiment of the present disclosure.
  • Figure 9 is a diagram showing the standard deviation of reflected light according to one surface of a cleaning pad according to an embodiment of the present disclosure.
  • Figure 10 is a diagram showing the amount of water supplied according to the type of cleaning pad according to an embodiment of the present disclosure.
  • Figure 11 is a flowchart showing a control method of a traveling robot according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 12 is a diagram illustrating a method of adjusting the traveling path of a traveling robot according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 13 is a diagram illustrating a method of adjusting the traveling path of a traveling robot according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 14 is a diagram illustrating a method of adjusting the traveling path of a traveling robot according to an embodiment of the present disclosure.
  • the expression “at least one of a, b, or c” refers to “a”, “b”, “c”, “a and b”, “a and c”, “b and c”, “a, b and c”, or variations thereof.
  • Embodiments of the present disclosure may be implemented in various forms. The disclosed embodiments may be implemented singly or by combining at least two or more embodiments.
  • module or “unit” used in this disclosure may be implemented as one or a combination of two or more of software, hardware, or firmware, and depending on the embodiment, a plurality of “modules” or “units” may be used. It is possible to implement it as a single element, or for one “module” or “part” to include multiple elements.
  • Some embodiments of the present disclosure may be represented by functional block configurations and various processing steps. Some or all of these functional blocks may be implemented in various numbers of hardware and/or software configurations that perform specific functions.
  • the functional blocks of the present disclosure may be implemented by one or more microprocessors, or may be implemented by circuit configurations for certain functions.
  • functional blocks of the present disclosure may be implemented in various programming or scripting languages.
  • Functional blocks may be implemented as algorithms running on one or more processors.
  • the present disclosure may employ conventional technologies for electronic environment setup, signal processing, and/or data processing. Terms such as 'mechanism', 'element', 'means' and 'configuration' may be used broadly and are not limited to mechanical and physical compositions.
  • Embodiments of the present disclosure relate to a traveling robot that performs wet cleaning while traveling, a control method of the traveling robot, and a computer-readable recording medium on which a computer program is recorded.
  • FIG. 1 is a diagram for explaining the operation of a traveling robot according to an embodiment of the present disclosure.
  • Embodiments of the present disclosure relate to a traveling robot 10 that travels in a predetermined area.
  • the traveling robot 10 is a robot device that can move on its own using wheels, etc., and can clean a predetermined area while moving.
  • the predetermined area may be a space that needs cleaning, such as a home or office.
  • the traveling robot 10 can vacuum or mop while traveling in the traveling area 1.
  • the driving area 1 may be defined according to a predetermined standard when the driving robot 10 starts operating, or may be set in advance by a designer or user.
  • the driving area 1 of the driving robot 10 can be defined in various ways, such as indoors, a store, an office, or a specific outdoor space.
  • the driving area 1 may be predefined by walls, ceilings, markings, etc.
  • the traveling robot 10 travels along a traveling path 20 within the traveling area 1 using the moving assembly 11 .
  • the driving robot 10 can move in a predetermined direction using one or more wheels included in the movement assembly 11.
  • the driving robot 10 can travel in a zigzag manner in the driving area 1.
  • the traveling robot 10 may clean the traveling area 1 using the cleaning assembly 12 while traveling.
  • the traveling robot 10 may include two or more cleaning assemblies 12.
  • the traveling robot 10 may include a cleaning assembly 12 that performs water cleaning on the traveling area 1 .
  • the traveling robot 10 can perform water cleaning by wiping the traveling area 1 with a cleaning pad supplied with water from the water tank 13.
  • the traveling robot 10 can clean by rotating the holder that holds the cleaning pad using a rotation motor.
  • the traveling robot 10 may include a cleaning assembly 12 that suctions foreign substances in a predetermined area using a vacuum.
  • the traveling robot 10 may include a cleaning assembly 12 that applies up and down/left and right vibrations to shake off dust from objects (e.g., carpets, etc.) located below the driving robot 10. You can.
  • a plurality of cleaning assemblies may be located in different parts of the traveling robot 10.
  • the cleaning assembly 12 that performs water cleaning may be located at the front end of the traveling robot 10, and the cleaning assembly that applies vibration may be located at the rear end of the traveling robot 10.
  • the driving robot 10 can drive while identifying obstacles.
  • the traveling robot 10 can identify obstacles using cameras, sensors, etc.
  • the driving robot 10 can detect an obstacle using an input image captured using a camera.
  • the driving robot 10 can detect obstacles by analyzing input images using an artificial intelligence model built within the driving robot 10 or on a cloud server.
  • the traveling robot 10 may detect obstacles using a distance measurement sensor such as Lidar.
  • the driving robot 10 may decide whether to follow the identified obstacle.
  • the traveling robot 10 can follow the identified obstacle.
  • the traveling robot 10 can move along a wall.
  • the traveling robot 10 can move along the legs of furniture.
  • the driving robot 10 may adjust its direction of movement to align with the obstacle. Additionally, the driving robot 10 can adjust its driving path to avoid identified obstacles.
  • the traveling robot 10 When the traveling robot 10 follows an obstacle, it may pop out one or more cleaning pads.
  • the driving robot 10 may pop out the cleaning pad so that the cleaning pad located in the direction of the obstacle protrudes out of the driving robot 10.
  • the traveling robot 10 can pop out the cleaning pad using a slider that moves the holder on which the cleaning pad is fixed.
  • the traveling robot 10 can pop out the cleaning pad using an arm whose one side is connected to the traveling robot 10 and the other side connected to a holder that holds the cleaning pad.
  • the traveling robot 10 can clean the area between the obstacle and the floor by traveling so that the pop-out cleaning pad moves along the outline of the obstacle.
  • the traveling robot 10 can pop-in the popped-out cleaning pad.
  • the traveling robot 10 may stop following an obstacle and pop-in a cleaning pad.
  • the driving robot 10 can identify the cleaning pad attached to the driving robot 10 .
  • the driving robot 10 can irradiate light to one side of the cleaning pad and identify the cleaning pad attached to the driving robot 10 based on the reflected light reflected from the cleaning pad.
  • the traveling robot 10 may irradiate light to the cleaning pad through an opening included in the holder that holds the cleaning pad.
  • the cleaning pad may include two or more reflective areas with different light reflectivity.
  • the driving robot 10 can use the standard deviation of the intensity of reflected light received from the cleaning pad to identify whether the cleaning pad is attached to the driving robot 10.
  • the driving robot 10 may use the standard deviation of the intensity of reflected light received from the cleaning pad to identify the type of pad attached to the driving robot 10 among a plurality of types of cleaning pads. .
  • the driving robot 10 may determine the driving path 20 of the driving robot 10 based on the result of identifying whether the cleaning pad is attached to the driving robot 10 .
  • the traveling robot 10 may identify a holder from which a cleaning pad has been removed among a plurality of holders to which a cleaning pad is attached.
  • the driving robot 10 may adjust the spacing of the driving path 20 of the driving robot 10 based on the result of identifying the holder from which the cleaning pad has been removed.
  • the driving robot 10 may determine the driving path 20 of the driving robot 10 based on the type of cleaning pad identified using the standard deviation of the intensity of reflected light received from the cleaning pad. For example, the driving robot 10 may determine the driving path 20 to drive the driving area 1 only once, based on the result of identifying a cleaning pad made of a reusable cotton cloth. For another example, the driving robot 10 may determine the driving path 20 to drive a portion of the driving area 1 twice or more based on the result of identifying a cleaning pad made of disposable non-woven fabric.
  • the traveling robot 10 can control the amount of water supplied to the cleaning pad based on whether the cleaning pad is attached to the holder. For example, the traveling robot 10 may control the amount of water supplied to the holder from which the cleaning pad has been removed based on the result of identifying the holder from which the cleaning pad has been removed among a plurality of holders to which the cleaning pad is attached. For another example, the traveling robot 10 may control the amount of water supplied to the cleaning pad based on the type of the cleaning pad.
  • the cleaning pad attached to the traveling robot 10 can be easily identified, and the traveling path 20 can be flexibly adjusted when the cleaning pad is removed. Additionally, the driving robot 10 can identify the type of cleaning pad attached to the driving robot 10, adjust the driving path 20 to suit the identified type, and control water supply.
  • Figure 2 is a block diagram showing the structure of a traveling robot according to an embodiment of the present disclosure.
  • the driving robot 10 may include a moving assembly 11, a cleaning assembly 12, a sensor 14, a memory 17, and a processor 19. there is.
  • the driving robot 10 can be implemented with more components than those shown in FIG. 2, and the driving robot 10 can be implemented with fewer components than the components shown in FIG. 2.
  • the driving robot 10 can be implemented with fewer components than the components shown in FIG. 2.
  • the mobile assembly 11 is located below the driving robot 10 and can move the driving robot 10 forward, backward, and rotate.
  • the cleaning assembly 12 cleans the traveling robot 10 while it is traveling.
  • the cleaning assembly 12 may be located at the bottom of the traveling robot 10.
  • cleaning assemblies 12 may be classified according to purpose and structure.
  • the cleaning assembly 12 may include a cleaning assembly for wet mop cleaning, a cleaning assembly for sucking foreign substances into a vacuum, and a cleaning assembly for applying up/down/left/right vibration to shake off dust from an object.
  • the traveling robot 10 may include one or more cleaning assemblies 12 depending on the purpose.
  • the sensor 14 obtains data used by the traveling robot 10 to drive and/or clean.
  • the sensor 14 may acquire an image used to detect an obstacle located near the driving robot 10.
  • the sensor 14 may detect the distance to an obstacle located near the driving robot 10.
  • the sensor 14 may obtain information about the location of the driving robot 10 within a predetermined area.
  • the sensor 14 may obtain information about the approach of a holder holding a cleaning pad to a predetermined location.
  • the sensor 14 may obtain information regarding whether the cleaning pad is secured to the holder.
  • the memory 17 may store programs and instructions for processing data of the processor 19 and controlling the driving robot 10.
  • the memory 17 is a memory that temporarily stores data, such as random access memory (RAM), static random access memory (SRAM), a flash memory type, and a read memory type (ROM). It may include at least one type of storage medium among data storage that stores data non-temporarily, such as -Only Memory).
  • RAM random access memory
  • SRAM static random access memory
  • ROM read memory type
  • the processor 19 controls the overall operation of the driving robot 10.
  • Processor 19 may be implemented with one or more processors.
  • the processor 19 can generally control the moving assembly 11, the cleaning assembly 12, the sensor 14, and the memory 17 by executing instructions stored in the memory 17.
  • the processor 19 may control the driving robot 10 to perform the embodiments described with reference to FIGS. 3 to 14 by executing programs/instructions.
  • the processor 19 controls the moving assembly 11 to control the traveling robot 10.
  • the processor 19 controls the cleaning assembly 12 so that the traveling robot 10 cleans while traveling.
  • the processor 19 may process data acquired by the sensor 14.
  • Figure 3 is a block diagram showing the structure of a traveling robot according to an embodiment of the present disclosure.
  • the traveling robot 300 includes a moving assembly 310, a cleaning assembly 330, a sensor 340, a communication interface 350, an input/output interface 360, a memory 370, and a processor 390. may include. However, not all of the components shown in FIG. 3 are essential components of the traveling robot 300.
  • the driving robot 300 can be implemented with more components than those shown in FIG. 3, and the driving robot 300 can be implemented with fewer components than the components shown in FIG. 3.
  • Teen skilled in the art related to the embodiment can understand this.
  • the movement assembly 310 moves the traveling robot 300.
  • the mobile assembly 310 may include a pair of wheels respectively disposed on the left and right edges with respect to the central area of the main body of the traveling robot 300.
  • the moving assembly 310 may include a wheel motor that applies a moving force to each wheel and a caster wheel installed in the front of the main body that rotates and changes its angle depending on the state of the floor surface on which the traveling robot 10 moves. You can.
  • a pair of wheels may be arranged symmetrically to each other on the main body of the driving robot 10. The mobile assembly 310 can move the traveling robot 300 forward, backward, and rotate using wheels.
  • the cleaning assembly 330 may perform a cleaning operation while the traveling robot 300 is traveling.
  • the cleaning assembly 330 may perform vibration cleaning, vacuum cleaning, and/or water cleaning.
  • the cleaning assembly 330 includes a rotating pad assembly 331 for cleaning a predetermined area with a wet cloth, a water tank 333 containing water to be supplied to the rotating pad assembly 331, and a rotating pad assembly 331. It may include a water supply device 335 for supplying water to the furnace.
  • the rotation pad assembly 331 may include a cleaning pad, a holder for fixing the cleaning pad, and a rotation motor for rotating the holder.
  • the cleaning assembly 330 has a cleaning pad protruding to the outside of the traveling robot 300, and includes a mechanism for moving the cleaning pad so that the cleaning pad protruding to the outside is retracted into the inside of the traveling robot 300. It can be included.
  • the cleaning assembly 330 may include a slider that moves the holder on which the cleaning pad is fixed.
  • the cleaning assembly 330 may include an arm on one side connected to the traveling robot 300 and on the other side connected to a holder that fixes a cleaning pad.
  • the cleaning assembly 330 may include a sensor and a guide that help the cleaning pad protruding outside of the traveling robot 300 be retracted into the correct position.
  • the sensor 340 acquires sensing data used by the traveling robot 300 to drive and/or clean. Sensing data refers to data acquired through various sensors placed on the driving robot 300. For example, the sensor 340 may acquire data used to detect obstacles while the driving robot 300 is driving. For another example, the sensor 340 may detect a collision avoidance signal (eg, HALO signal) generated from the charging device of the driving robot 300. For another example, the sensor 340 may detect the remaining battery capacity of the driving robot 300. For another example, the sensor 340 may acquire data used by the driving robot 300 to explore an indoor space and generate an indoor space map. The indoor space refers to an area where the driving robot 300 can move substantially freely. For another example, the sensor 340 may obtain data used to identify whether a cleaning pad is attached to the traveling robot 300. As another example, the sensor 340 may obtain data used to identify the type of cleaning pad attached to the traveling robot 300.
  • a collision avoidance signal eg, HALO signal
  • the senor 340 may include an obstacle detection sensor 341, a position recognition sensor 343, and a pad recognition sensor 345.
  • the obstacle detection sensor 341 may obtain data used to detect obstacles located on the driving path of the driving robot 300.
  • the obstacle detection sensor 341 may include at least one sensor that acquires an image: an image sensor, a 3D sensor, a Lidar sensor, or an ultrasonic sensor.
  • an image sensor may be used to obtain surrounding and/or ceiling images used to detect obstacles located near the driving robot 300.
  • the lidar sensor and/or the ultrasonic sensor may obtain data regarding the distance to an obstacle located near the driving robot 300.
  • the 3D sensor can acquire 3D data for an area within a predetermined distance from the driving robot 300.
  • the position recognition sensor 343 may acquire data recognizing the position of the driving robot 300 within the indoor space.
  • the location recognition sensor 343 uses image data, 3D data acquired by a 3D sensor, distance information to an obstacle acquired by a LiDAR sensor, or the strength of a communication signal received from an AP (Access Point) and/or a home appliance. Based on at least one, the location of the traveling robot 300 may be recognized.
  • the location recognition sensor 343 can recognize the location of the driving robot 300 within the indoor space map.
  • the indoor space map may include data about at least one of a navigation map, a simultaneous localization and mapping (SLAM) map, or an obstacle recognition map.
  • SLAM simultaneous localization and mapping
  • the pad recognition sensor 345 may obtain data used to identify whether a cleaning pad is attached to the traveling robot 300 and/or identify the type of cleaning pad attached to the traveling robot 300. For example, the pad recognition sensor 345 may irradiate light to one side of the cleaning pad and receive reflected light reflected from the cleaning pad. The pad recognition sensor 345 may irradiate light to the cleaning pad through an opening included in the holder that holds the cleaning pad. The pad recognition sensor 345 may receive reflected light of different intensities from two or more reflective areas of the cleaning pad with different light reflectivity.
  • the communication interface 350 can communicate with external devices.
  • the communication interface 350 is a mobile terminal such as a smart phone, a laptop computer, a tablet PC, a digital camera, an e-book terminal, a digital broadcasting terminal, a server device, or a refrigerator or a washing machine. You can send and receive data with home appliances.
  • the communication interface 350 includes a Bluetooth communication unit, a Bluetooth Low Energy (BLE) communication unit, a Near Field Communication interface, a WLAN (Wi-Fi) communication unit, a Zigbee communication unit, an infrared data association (IrDA) communication unit, and a WFD. It may include, but is not limited to, a (Wi-Fi Direct) communication unit, UWB (ultrawideband) communication unit, Ant+ communication unit, and mobile communication unit.
  • the input/output interface 360 is a hardware module and/or device that receives user input and outputs information.
  • the input/output interface 360 includes a display 361, an output device such as a speaker, an input device such as a microphone, a keyboard, a touch pad, a mouse, and a combination of an output device and an input device (e.g., a touch screen). It can be included.
  • the input/output interface 360 may receive input from a user controlling the driving robot 300.
  • the input/output interface 360 may output information about the state of the driving robot 300 and information about the operation mode of the driving robot 300.
  • the memory 370 may store various types of data, such as an operating system (OS) for data processing of the processor 390 and control of the driving robot 300, programs such as applications, and files.
  • OS operating system
  • the memory 370 may store at least one instruction and at least one program for processing and controlling the processor 390.
  • the memory 370 is a flash memory type, a hard disk type, a multimedia card micro type, a card type memory (for example, SD or XD memory, etc.), and RAM.
  • RAM Random Access Memory
  • SRAM Static Random Access Memory
  • ROM Read-Only Memory
  • EEPROM Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory
  • PROM Programmable Read-Only Memory
  • magnetic memory magnetic disk
  • magnetic disk may include at least one type of storage medium among optical disks, but is not limited thereto.
  • the processor 390 controls the overall operation of the driving robot 300.
  • Processor 390 may be implemented with one or more processors.
  • the processor 390 executes instructions stored in the memory 370, such as the moving assembly 310, the cleaning assembly 330, the sensor 340, the communication interface 350, the input/output interface 360, the memory 370, etc. can be controlled overall.
  • the processor 390 may control the operations of the driving robot 300 described with reference to FIGS. 8 to 14 by executing programs/commands.
  • the processor 390 may control the driving robot 300 by controlling the mobile assembly 310 .
  • the processor 390 may generate a driving signal for controlling the moving assembly 310 and output the driving signal to the moving assembly 310 .
  • the mobile assembly 310 may drive each component of the mobile assembly 310 based on the driving signal output from the processor 390.
  • the processor 390 may set the driving path of the driving robot 300 and drive the movement assembly 310 to move the driving robot 300 along the driving path.
  • the processor 390 may control the cleaning assembly 330 to clean the traveling robot 300 while driving.
  • the processor 390 may generate a driving signal for controlling the cleaning assembly 330 and output the driving signal to the cleaning assembly 330 .
  • the cleaning assembly 330 may drive each component of the cleaning assembly 330 based on the driving signal output from the processor 390.
  • the cleaning assembly 330 can control the rotation and movement of the holder that holds the cleaning pad and the supply of water to the cleaning pad according to the driving signal output from the processor 390.
  • the processor 390 may generate a drive signal that moves the holder that holds the cleaning pad so that the cleaning pad pops out to the outside of the traveling robot 300.
  • the processor 390 may generate a drive signal to move the holder so that the popped-out cleaning pad is popped in.
  • the processor 390 may process data acquired by the sensor 340.
  • the processor 390 may process the image to identify an obstacle from the image acquired by the sensor 340.
  • the processor 390 may identify an obstacle from the distance data obtained by the sensor 340.
  • the processor 390 may create and adjust a driving path using data regarding the position of the driving robot 300 acquired by the sensor 340.
  • the processor 390 may control the moving assembly 310 and the cleaning assembly 330 based on a control signal received through the communication interface 350.
  • the processor 390 controls the mobile assembly 310 so that the driving robot 300 moves to a predetermined area based on the user's input regarding the predetermined area received through the communication interface 350, and the driving robot ( 300 may control the cleaning assembly 330 to clean a predetermined area.
  • the processor 390 may control the moving assembly 310 and the cleaning assembly 330 based on a control signal received through the input/output interface 360.
  • the processor 390 controls the movement assembly 310 so that the driving robot 300 moves to a predetermined area based on the user's input regarding a predetermined area input through the input/output interface 360, and the driving robot ( 300 may control the cleaning assembly 330 to clean a predetermined area.
  • the processor 390 may identify the cleaning pad from reflected light obtained by the sensor 340 from the cleaning pad. For example, the processor 390 may identify whether a cleaning pad is attached to the traveling robot 300. Additionally, the processor 390 may identify the type of cleaning pad attached to the traveling robot 300. For example, the processor 390 may use the intensity of reflected light received from the cleaning pad to identify whether the cleaning pad is attached to the traveling robot 300. For another example, the processor 390 may use the intensity of reflected light received from the cleaning pad to identify the type of pad attached to the processor 390 among a plurality of types of cleaning pads.
  • the processor 390 may determine the driving path of the driving robot 300 based on the result of identifying whether a cleaning pad is attached to the driving robot 300.
  • the traveling robot 300 may identify the holder from which the cleaning pad has been removed among a plurality of holders to which the cleaning pad is attached using reflected light received from the cleaning pad.
  • the driving robot 300 may adjust the interval of the driving path of the driving robot 300 based on the result of identifying the holder from which the cleaning pad has been removed.
  • the processor 390 may determine the driving path of the driving robot 300 based on the type of cleaning pad identified using reflected light received from the cleaning pad.
  • the processor 390 may determine a driving path to travel the driving area 1 only once, based on the result of identifying a cleaning pad made of a reusable cotton cloth.
  • the processor 390 may determine a driving path to travel a portion of the driving area two or more times based on the result of identifying a cleaning pad made of disposable non-woven fabric.
  • the processor 390 may control the amount of water supplied to the cleaning pad based on whether the cleaning pad is attached to the holder. For example, the processor 390 may control the amount of water supplied to the holder from which the cleaning pad is removed among the plurality of holders to which the cleaning pad is attached. As another example, the processor 390 may control the amount of water supplied to the cleaning pad based on the type of cleaning pad. Specifically, the processor 390 may supply a first amount of water to a cleaning pad made of disposable non-woven fabric every first time. The processor 390 may supply a second amount of water to the cleaning pad made of a reusable cotton cloth every second time.
  • Figure 4 is a diagram showing the structure of a rotation pad assembly of a traveling robot according to an embodiment of the present disclosure.
  • the traveling robot can clean the floor using the rotating pad assembly 400.
  • the rotation pad assembly 400 may include a cleaning pad 450, a holder 430, and a rotation motor (not shown).
  • a rotation motor (not shown) connected to the rotation shaft 410 applies rotation to the cleaning pad 450 to clean the traveling path of the traveling robot.
  • a rotation motor (not shown) connected to the rotation shaft 410 may apply rotation to the cleaning pad 450 by applying rotation to the holder 430 that holds the cleaning pad 450.
  • a rotation motor (not shown) connected to the rotation shaft 410 may rotate the rotation shaft 410 in one direction or two directions based on a drive signal generated by the processor of the traveling robot. For example, a rotation motor (not shown) may rotate according to a drive signal including a rotation direction determined based on the position of the obstacle and the rotation axis 410/cleaning pad 450.
  • the holder 430 fixes the cleaning pad 450.
  • the holder 430 may be combined with the cleaning pad 450, which has a lower part made of Velcro and an upper surface made of Velcro.
  • the holder 430 can transmit rotational force applied from a rotation motor (not shown) to the cleaning pad 450.
  • the holder 430 may be formed in a disk shape.
  • the holder 430 may include an opening through which light emitted from the cleaning pad 450 passes.
  • the cleaning pad 450 is a pad that cleans the traveling path of the traveling robot.
  • the cleaning pad 450 may be formed in a disk shape.
  • the cleaning pad 450 may have a larger diameter than the holder 430.
  • the cleaning pad 450 performs water cleaning by absorbing the supplied water on its upper surface and swiping the floor using the absorbed water on its lower surface.
  • the cleaning pad 450 may include an upper and lower surface made of different materials.
  • the cleaning pad 450 may include a first member constituting the upper surface portion, a second member constituting the lower surface portion, and an outer portion that surrounds and couples the upper and lower portions.
  • the cleaning pad 450 may include two or more reflective areas with different light reflectivity.
  • the cleaning pad 450 may have an opening in a central portion.
  • 5A to 5C are diagrams showing the structure of a rotating pad assembly of a traveling robot that identifies a cleaning pad according to an embodiment of the present disclosure.
  • the rotating pad assembly of the traveling robot 500 may include a holder 530 that fixes the cleaning pad.
  • the holder 530 may transmit the rotational force applied from the rotation motor to the cleaning pad.
  • the holder 530 may be formed in a disk shape with a smaller diameter than the cleaning pad.
  • the holder 530 may include a fixing member 532 that fixes the cleaning pad.
  • the fixing member 532 may be Velcro.
  • the holder 530 has a lower part made of Velcro and can be combined with a cleaning pad 531 whose upper surface is made of Velcro.
  • the holder 530 may include one or more openings 535a, 535b, and 535c.
  • the openings 535a, 535b, and 535c allow optical signals irradiated to the cleaning pad and reflected light reflected from the cleaning pad to pass through.
  • the cleaning pad 531 is a non-woven fabric that can be attached to the Velcro of the holder 530 on the opposite side (the side attached to the holder, hereinafter referred to as the reflective surface, 538) of the cleaning side (the side in contact with the floor). It may include fixing members such as. Accordingly, the cleaning pad 531 may be attached to the holder 530.
  • the reflective surface 538 of the cleaning pad 531 may include two or more reflective areas with different reflectivity.
  • the reflective surface of the cleaning pad 531 may have a semicircular area in black and the remaining semicircular area in white, as shown in FIG. 5A.
  • the traveling robot 500 may be equipped with an optical sensor 14 in the area 555 where the cleaning pad 531 and the holder 530 are attached.
  • the optical signal output from the optical sensor 14 may pass through the openings 535a, 535b, and 535c of the holder 530 and be irradiated to the reflective surface 538 of the cleaning pad 531, and may be illuminated by half of the cleaning pad 531.
  • the optical signal reflected from the slope 538 may pass through the openings 535a, 535b, and 535c of the holder 530 and be received by the optical sensor 14.
  • Figure 5b is a diagram showing the side of the traveling robot 500.
  • the traveling robot 500 may include an optical sensor 14, a holder 530, and a cleaning pad 531, and may be used for cleaning based on changes in the optical signal reflected from the reflective area of the reflective surface of the cleaning pad 531. It can be determined whether the pad 531 is attached.
  • the rotating pad assembly of the traveling robot 500 may include a holder 530 that fixes the cleaning pad.
  • the holder 530 may transmit the rotational force applied from the rotation motor to the cleaning pad.
  • the holder 530 may be formed in a disk shape with a smaller diameter than the cleaning pad.
  • the holder 530 may include a fixing member 532 that fixes the cleaning pad.
  • the holder 530 may be combined with a cleaning pad whose lower part is made of Velcro and whose upper surface is made of Velcro.
  • the holder 530 may include one or more openings 535a.
  • the opening 535a allows the optical signal output from the optical sensor 14 and irradiated to the cleaning pad and the reflected light reflected from the cleaning pad to pass through.
  • the traveling robot 500 may pop out a cleaning pad to clean the space between the obstacle and the floor.
  • the traveling robot 500 may pop out the cleaning pad so that the cleaning pad protrudes out of the traveling robot 500 .
  • the traveling robot 500 can pop out the cleaning pad using the guide 537.
  • the guide 537 is connected to a holder to which a cleaning pad is attached, and the traveling robot 500 can move the holder in a preset direction along the guide 537.
  • Figure 5c shows an embodiment in which only one cleaning pad pops out among a plurality of cleaning pads, but the present invention is not limited to this. It is obvious to those skilled in the art that the rotating pad assembly can be configured so that each of the plurality of cleaning pads can pop out by adjusting the position, length, and direction of the guide 537.
  • the guide 537 may include a rail and the holder may include a moving module that moves along the rail.
  • the traveling robot 500 can control the holder to move along the rail to a preset position.
  • the traveling robot 500 may control the holder to move to a preset position by applying a driving signal from a linear motor connected to the movement module of the holder.
  • the traveling robot 500 can pop out the cleaning pad using an arm whose one side is connected to the traveling robot 500 and the other side is connected to a holder that holds the cleaning pad.
  • the driving robot 500 rotates one side of the arm coupled to the driving robot 500 as the center of the rotation axis and the other side of the arm on which the cleaning pad is fixed toward the outside of the driving robot 500, thereby rotating the cleaning pad. You can pop-out.
  • Figure 6 is a diagram showing a cleaning pad according to an embodiment of the present disclosure.
  • the reflective surfaces of the cleaning pads 600a and 600b may include reflective areas 610a, 610b, 620a, and 620b.
  • the reflective surface may be the upper surface of the cleaning pads 600a and 600b.
  • the reflection areas 610a, 610b, 620a, and 620b may be disk-shaped or fan-shaped (anulus sector) without a portion of the vertex.
  • the reflective surface may include a plurality of reflective areas having different light reflectivity.
  • the reflective surface may include first reflective areas 610a and 610b and second reflective areas 620a and 620b. It is obvious to a person skilled in the art that various combinations of the first reflection areas 610a and 610b and the second reflection areas 620a and 620b may exist.
  • the reflective areas 610a, 610b, 620a, and 620b of the cleaning pads 600a and 600b may have different light reflectances.
  • the cleaning pads 600a and 600b may include first reflection areas 610a and 610b having a first light reflectivity and second reflection areas 620a and 620b having a second light reflectivity.
  • the cleaning pads 600a and 600b may include first reflection areas 610a and 610b made of a material with high light reflectivity and second reflection areas 620a and 620b with low light reflectivity.
  • the first reflective areas 610a and 610b and the second reflective areas 620a and 620b may correspond to the opening area of the holder. Accordingly, optical signals may be irradiated to the first and second reflection areas 610a and 620b of the rotating cleaning pads 600a and 600b through the openings of the holders. Each of the first reflection areas 610a and 610b and the second reflection areas 620a and 620b may reflect the irradiated optical signal. As the cleaning pad rotates, the intensity of the first reflected light generated from the first reflection areas 610a and 610b may be different from the intensity of the second reflected light generated from the second reflection areas 620a and 620b.
  • the intensity of the first reflected light reflected from the first reflection areas 610a and 610b made of a material with high light reflectivity is strong
  • the intensity of the second reflected light reflected from the second reflection areas 620a and 620b with low light reflectivity is strong.
  • the strength of may be weak.
  • the rotating cleaning pads 600a and 600b may generate reflected light with different intensities at predetermined time intervals in response to the irradiated optical signal. Accordingly, the traveling robot can identify whether the cleaning pads 600a and 600b are attached to the holder to which the optical signal is irradiated, based on the cycle of the intensity of the reflected light.
  • the driving robot may determine whether the intensity of reflected light represents a predetermined period during a reference time.
  • the traveling robot may determine that the cleaning pads 600a and 600b are attached to the holder to which the optical signal is irradiated, based on determining that the intensity of the reflected light represents a predetermined cycle during the reference time. Additionally, the traveling robot may determine that the cleaning pads 600a and 600b are not attached, based on determining that the intensity of the reflected light does not represent a predetermined cycle during the reference time.
  • the predetermined period may be the rotation period of the holder, or may be a multiple of the rotation period of the holder.
  • the cleaning pads 600a and 600b may reflect the first reflection depending on the type of the cleaning pads 600a and 600b.
  • the areas 610a and 610b and the second reflection areas 620a and 620b may be configured differently.
  • the cleaning pads 600a and 600b may have different sizes of the first and second reflection areas 610a and 610b for each type.
  • the cleaning pads 600a and 600b may have different shapes of the first reflective areas 610a and 610b and/or the second reflective areas 620a and 620b for each type.
  • the cleaning pad 600a made of a reusable cotton cloth has a second reflection area 620a formed in the shape of half a disk
  • the cleaning pad 600b made of a disposable non-woven fabric has a second reflection area 620b.
  • the traveling robot can identify the type of cleaning pads 600a and 600b attached to the holder to which the optical signal is irradiated, based on the waveform of the intensity of the reflected light. For example, based on determining that the waveform of the intensity of the reflected light is a predetermined first waveform, the driving robot determines that a disposable cotton cloth is attached to the holder to which the optical signal is irradiated, and the waveform of the intensity of the reflected light is the second waveform. Based on determining that it is a waveform, it can be determined that the nonwoven fabric is attached to the holder to which the optical signal is irradiated.
  • Figure 7 is a diagram showing the structure of a traveling robot according to an embodiment of the present disclosure.
  • the traveling robot 700 may include a sensor 710, a base 720, and a rotation pad assembly 730.
  • the base 720 is the lower surface of the traveling robot 700.
  • the base 720 may fix the rotation pad assembly 730.
  • the base 720 is spaced apart from the floor 2 by a predetermined distance and can protect the inside of the traveling robot 700 from foreign substances present on the floor 2.
  • the base 720 may protect the sensor 710 located inside the traveling robot 700.
  • the rotation pad assembly 730 may include a cleaning pad 735 for cleaning the floor 2, a holder 733 for fixing the cleaning pad 735, and a rotation motor (not shown) for rotating the holder 733. there is. Additionally, a rotation motor (not shown) may be connected to the rotation shaft 731.
  • the holder 733 may include Velcro at the bottom.
  • the holder 733 can be combined with the cleaning pad 735, the upper surface of which is made of Velcro, using Velcro at the bottom.
  • the holder 733 is connected to the rotation shaft 731, thereby transmitting the rotational force applied from the rotation motor (not shown) to the cleaning pad 735.
  • the cleaning pad 735 may include two or more reflective areas with different light reflectivity.
  • the cleaning pad 735 may include a first reflection area made of a material with high light reflectivity and a second reflection area made of a material with low light reflectivity.
  • the base 720 and the holder 733 may include an opening through which an optical signal passes.
  • the sensor 710 may scan an optical signal onto the upper surface of the rotating cleaning pad 735.
  • the sensor 710 may receive reflected light from the upper surface of the cleaning pad 735.
  • the sensor 710 may receive reflected light with different intensities at regular intervals from the cleaning pad 735 that includes two or more reflection areas with different light reflectivity.
  • the sensor 710 may generate data regarding the intensity of the received reflected light.
  • FIG. 8 is a flowchart showing a control method of a traveling robot according to an embodiment of the present disclosure. Each step of the control method of FIG. 8 may be composed of one or more commands to be performed by the traveling robot and may be stored in a recording medium.
  • step S810 the traveling robot travels and cleans.
  • a driving robot can clean while driving using a cleaning pad.
  • a traveling robot can clean a predetermined area with a wet mop while traveling in a predetermined area based on user input received through an input/output interface.
  • a traveling robot can drive and clean a predetermined area based on a control signal received from an external device (eg, server, mobile terminal, etc.) through a communication interface.
  • the driving robot may drive and clean a predetermined area based on a control signal to start driving and cleaning at a preset time.
  • step S830 the traveling robot detects the cleaning pad.
  • the traveling robot can detect the cleaning pad by irradiating an optical signal to the cleaning pad using a sensor and receiving reflected light from the cleaning pad.
  • a traveling robot can detect a cleaning pad by identifying the strength of an optical signal received from the cleaning pad including two or more reflection areas with different light reflectances.
  • the traveling robot may identify whether the cleaning pad is attached to or removed from the holder based on a change in the intensity of the received reflected light.
  • the driving robot can use the standard deviation of the intensity of reflected light to identify whether the cleaning pad is attached to or removed from the holder.
  • the traveling robot can identify that the cleaning pad is attached to the holder when the standard deviation of the intensity of reflected light is within a certain range.
  • the traveling robot may identify that the cleaning pad has been removed from the holder when there is no change in the intensity of reflected light.
  • the traveling robot may identify that the cleaning pad has been removed from the holder when the change in intensity of reflected light is not constant.
  • the traveling robot can identify whether a cleaning pad is attached or removed from each of the plurality of holders to which the cleaning pad is attached.
  • the driving robot may identify the type of pad attached to the holder among a plurality of pad types based on a change in the intensity of the received reflected light.
  • the driving robot determines the type of pad attached to the holder based on the results of comparing data on the change in intensity of reflected light for each of the plurality of pad types and data on the change in intensity of reflected light obtained using a sensor. can be identified.
  • the driving robot is attached to the holder based on the result of comparing the first standard deviation of the intensity of the reflected light of each of the plurality of pad types and the second standard deviation of the intensity of the reflected light obtained using the sensor.
  • the type of pad can be identified.
  • the driving robot is attached to the holder based on the result of comparing the first change period of the intensity of reflected light of each of the plurality of pad types and the second change period of the intensity of reflected light obtained using the sensor. You can identify the type of pad used.
  • the driving robot may compare a first graph showing a change in the intensity of reflected light of each of the plurality of pad types with a second graph showing a change in the intensity of the reflected light obtained using a sensor. , you can identify the type of pad attached to the holder.
  • the driving robot can identify the type of pad using data on changes in the intensity of reflected light of a plurality of pad types stored in the memory.
  • the driving robot can identify the type of pad using data on changes in the intensity of reflected light of a plurality of pad types received from the cloud server.
  • the traveling robot can output a notification that the cleaning pad has been removed using the input/output interface.
  • a driving robot can output preset colors using a display.
  • the traveling robot may output a predetermined notification sound.
  • the traveling robot may transmit data indicating that the cleaning pad has been removed to the user's mobile device. The user may recognize that the cleaning pad has been removed through a notification on the mobile device.
  • step S850 the traveling robot controls the rotation motor and the water supply motor.
  • the traveling robot may control the rotation motor based on the result of identifying that the cleaning pad has been removed from the holder.
  • the traveling robot can control a rotation motor connected to the holder from which the cleaning pad has been removed among the plurality of holders to which the cleaning pad is attached.
  • the traveling robot may control the rotation motor connected to the holder from which the cleaning pad has been removed so that the rotation motor does not rotate.
  • the traveling robot can pop-in the holder when the cleaning pad of the popped-out holder is removed.
  • the traveling robot can control the rotation motor based on the type of pad attached to the holder.
  • the traveling robot can adjust the load of the rotation motor to suit the identified type of cleaning pad by using data on the appropriate load of the rotation motor for each type of the plurality of cleaning pads.
  • the traveling robot may control the rotation motor to rotate with the first load based on the result of identifying the cleaning pad made of disposable non-woven fabric attached to the holder.
  • the traveling robot may control the rotation motor to rotate with the second load based on the result of identifying the cleaning pad made of a reusable cotton cloth attached to the holder.
  • the traveling robot may control the water supply motor based on the result of identifying that the cleaning pad has been removed from the holder. For example, the traveling robot may control the water supply motor so as not to supply water to a holder from which a cleaning pad has been removed among a plurality of holders to which a cleaning pad is attached.
  • the traveling robot may control the water supply motor based on the type of cleaning pad attached to the holder.
  • the traveling robot may use data on the water absorption of each type of a plurality of cleaning pads to control the water supply motor to supply a preset amount of water at a preset cycle according to the identified type of cleaning pad.
  • the traveling robot may control the water supply motor to supply a first amount of water to the cleaning pad in a first cycle based on the result of identifying the cleaning pad made of disposable non-woven fabric attached to the holder.
  • the traveling robot may control the water supply motor to supply a second amount of water to the cleaning pad in a second cycle based on a result of identifying a cleaning pad made of a reusable cotton cloth attached to the holder.
  • step S870 the traveling robot travels and cleans.
  • the driving robot based on the result of the driving robot detecting that the cleaning pad is attached to the holder in step S830, the driving robot continues to travel along the driving path and cleans by supplying water to the cleaning pad.
  • the driving robot may clean using the attached cleaning pad and adjust the driving path and/or the interval between the driving paths based on the result of detecting that only some of the plurality of cleaning pads have been removed.
  • the driving robot can drive to return to the charger when all cleaning pads are removed.
  • the traveling robot may travel and clean while rotating the cleaning pad with the load of a rotation motor corresponding to the type of cleaning pad detected in step S830.
  • Steps S810 to S870 may be performed at regular intervals or may be performed when preset conditions are satisfied.
  • the driving robot can easily identify whether the cleaning pad has been removed and the type of cleaning pad attached to the driving robot, and flexibly control the rotation motor and water supply motor based on the identification result.
  • Figure 9 is a diagram showing the standard deviation of reflected light according to one surface of a cleaning pad according to an embodiment of the present disclosure.
  • the cleaning pads 910a and 910b may include two or more reflective areas with different light reflectivity.
  • the cleaning pads 910a and 910b may include a first reflection area made of a material with high light reflectivity and a second reflection area made of a material with low light reflectivity.
  • the cleaning pads 910a and 910b may have different first or second reflection areas to distinguish between types.
  • the first cleaning pad 910a may be made of a reusable cotton cloth
  • the second cleaning pad 910b may be made of a disposable non-woven fabric.
  • the width and/or shape of the second reflection area of the first cleaning pad 910a may be different from the width and/or shape of the second reflection area of the second cleaning pad 910b.
  • the second reflection area is formed in the shape of half a disk
  • the second reflection area is formed in the shape of a half of a disk. It can be formed in a fan-shaped shape (anulus sector).
  • the traveling robot may irradiate optical signals to the cleaning pads 910a and 910b and receive reflected light from the cleaning pads 910a and 910b.
  • the driving robot may receive reflected light of strong intensity from the first reflection area and may receive reflected light of weak intensity from the second reflection area.
  • the intensity of reflected light generated from the cleaning pads 910a and 910b can be represented as a diagram 950 accumulated over time.
  • the horizontal axis of the diagram 950 represents time, and the vertical axis represents the intensity of reflected light.
  • the intensity of reflected light from the first cleaning pad 910a over time can be represented by a first graph 951a.
  • the intensity of reflected light from the second cleaning pad 910b over time can be represented by a second graph 951b.
  • the first graph 951a and the second graph 951b repeat high and low points at predetermined periods.
  • the low points of the first graph 951a and the second graph 951b indicate the intensity of reflected light generated from the second reflection area
  • the high points of the first graph 951a and the second graph 951b indicate the intensity of reflected light generated from the first reflection area. Indicates the intensity of the generated reflected light.
  • the area of the second reflection area of the first cleaning pad 910a with low light reflectivity is larger than the area of the second reflection area of the second cleaning pad 910b. Accordingly, the first graph 951a and the second graph 951b are different from each other. Specifically, the low point of the second graph 951b may have a shorter period than that of the first graph 951a, and the high point of the second graph 951b may have a longer period than that of the first graph 951a.
  • the traveling robot can identify the cleaning pads 910a and 910b based on the intensity of reflected light generated from the cleaning pads 910a and 910b.
  • the traveling robot may identify a cleaning pad based on low and high points of the intensity of reflected light for a predetermined period of time.
  • the driving robot is based on the results of comparing the low and high point values of the intensity of reflected light obtained from the cleaning pads 910a and 910b with data on the low and high point values of the intensity of reflected light for each type of a plurality of cleaning pads.
  • the type of cleaning pad can be identified. Comparing the first graph 951a and the second graph 951b, the low point value of the intensity of reflected light obtained from the first cleaning pad 910a is the low point value of the intensity of reflected light obtained from the second cleaning pad 910b.
  • the traveling robot can identify the type of the cleaning pads 910a and 910b by considering the difference between the low and high point values of the intensity of reflected light obtained from the cleaning pads 910a and 910b.
  • the traveling robot is used for cleaning based on the time the intensity of the reflected light lasted below the first threshold and/or the time the intensity of the reflected light stayed above the second threshold within a predetermined time.
  • Pads can be identified.
  • the traveling robot may include data regarding the time that the intensity of the reflected light of each of the types of the plurality of cleaning pads lasted below the first threshold and/or the time that the intensity of the reflected light lasted above the second threshold and the cleaning pad ( Based on the result of comparing the time for which the intensity of reflected light obtained from 910a, 910b) lasted below the first threshold and/or the time for which it lasted above the second threshold, the type of cleaning pad can be identified. there is.
  • the first time when the intensity of the reflected light obtained from the first cleaning pad 910a is lower than 200 mV is the intensity of the reflected light obtained from the second cleaning pad 910b. longer than the second time when the intensity is lower than 200 mV.
  • the third time when the intensity of the reflected light obtained from the first cleaning pad 910a is higher than 600 mV is longer than the fourth time when the intensity of the reflected light obtained from the second cleaning pad 910b is higher than 600 mV.
  • the traveling robot considers the difference in the time that the intensity of the reflected light obtained from the cleaning pads 910a and 910b lasted below the first threshold and/or the time it lasted above the second threshold to clean the cleaning pad ( The types of 910a and 910b) can be identified.
  • the traveling robot may identify a cleaning pad based on the standard deviation of the intensity of reflected light for a predetermined period of time.
  • the traveling robot determines the type of cleaning pad based on the results of comparing the standard deviation of the intensity of reflected light obtained from the cleaning pads 910a and 910b with data on the standard deviation of the intensity of reflected light of each type of a plurality of cleaning pads. can be identified.
  • the standard deviation of the intensity of the first reflected light confirmed from the first graph 951a is 281.4.
  • the standard deviation of the intensity of the second reflected light confirmed from the second graph 951b is 97.9. Accordingly, the traveling robot can identify the type of the cleaning pads 910a and 910b by considering the standard deviation of the intensity of reflected light obtained from the cleaning pads 910a and 910b.
  • Figure 10 is a diagram showing the amount of water supplied according to the type of cleaning pad according to an embodiment of the present disclosure.
  • the horizontal axis of Figure 10 represents time, and the vertical axis represents the load current value of the water supply motor.
  • the first graph 1010b represents the change in current of the load of the water supply motor supplying water to the first cleaning pad
  • the second graph 1010a represents the change in current of the load of the water supply motor supplying water to the second cleaning pad. Indicates the change in current of the load of the water supply motor.
  • the load current of the water supply motor is high.
  • the traveling robot may control the water supply motor to supply water differently for each of the plurality of types of cleaning pads.
  • the traveling robot may control the water supply motor to supply water differently to the first cleaning pad made of reusable cotton cloth and the second cleaning pad made of disposable non-woven fabric.
  • the first cleaning pad made of reusable cotton cloth is thick and has a high water content, so a large amount of water must be supplied in order to sufficiently wet it.
  • the second cleaning pad made of disposable non-woven fabric is made of a tough material, water at high pressure must be supplied in order to sufficiently wet it.
  • the traveling robot can repeatedly supply water to the first cleaning pad at short intervals.
  • the traveling robot may supply water to the first cleaning pad in a second cycle during a first period.
  • the first period is a period of time longer than the predetermined time
  • the second period is a period of time less than the predetermined time.
  • the traveling robot can repeatedly supply water to the second cleaning pad at long intervals.
  • the traveling robot may supply water to the second cleaning pad in a fourth cycle during a third period.
  • the third period is a period of time longer than the predetermined time
  • the fourth period is a period of time less than the predetermined time.
  • the traveling robot can efficiently supply water according to the type of cleaning pad.
  • FIG. 11 is a flowchart showing a control method of a traveling robot according to an embodiment of the present disclosure. Each step of the control method of FIG. 11 may be composed of one or more commands to be performed by the traveling robot and may be stored in a recording medium.
  • step S1110 the traveling robot travels and cleans.
  • Step S1110 is similar to step S810, so overlapping content is omitted.
  • step S1130 the traveling robot detects the cleaning pad.
  • the traveling robot can detect the cleaning pad based on reflected light received from the rotating cleaning pad.
  • the driving robot can identify whether the cleaning pad has been removed from the holder.
  • the driving robot can identify the type of cleaning pad attached to the holder. Since S1130 is similar to step S830, overlapping content is omitted.
  • step S1150 the traveling robot adjusts the traveling path.
  • the driving robot may determine the driving path based on the result of detecting whether the cleaning pad is attached to the holder in step S1130. For example, based on the result of detecting that only a part of a plurality of cleaning pads has been removed, the driving robot can clean using the attached cleaning pad and drive by adjusting the travel path and/or the interval between the travel paths. .
  • a driving robot can drive by reducing the distance between the driving paths by less than half. The driving robot can drive to return to the charger when all cleaning pads are removed.
  • the driving robot may determine a driving path based on the type of cleaning pad detected in step S1130.
  • Cleaning pads made of disposable non-woven fabric have a low moisture content, so their performance in cleaning the floor may not be sufficient. Accordingly, based on the result of identifying the cleaning pad made of disposable non-woven fabric, the driving robot can adjust its travel path to re-run and clean an area where the driving robot has already driven.
  • step S1170 the traveling robot travels and cleans.
  • the traveling robot may travel the travel path adjusted in step S1150.
  • the driving robot can be cleaned using the cleaning pads attached to the driving robot.
  • the traveling robot may travel the travel path adjusted in step S1150 while rotating the cleaning pad with the load of the rotation motor corresponding to the detected type of cleaning pad.
  • Steps S1110 to S1170 may be performed at regular intervals or may be performed when preset conditions are satisfied.
  • the driving robot can easily identify whether the cleaning pad has been removed and the type of cleaning pad attached to the driving robot, and flexibly adjust the driving path based on the identification result.
  • FIG. 12 is a diagram illustrating a method of adjusting the traveling path of a traveling robot according to an embodiment of the present disclosure.
  • the traveling robot 1210 can clean a predetermined area 1 while traveling.
  • the traveling robot 1210 may zigzagly travel in a predetermined area 1 along the first traveling path 1220.
  • the first driving path 1220 may be a preset path.
  • the first driving path 1220 may be set based on a user's input received through an input/output interface.
  • the first driving path 1220 may be set based on a control signal received by the driving robot from an external device (eg, server, mobile terminal, etc.) through a communication interface.
  • an external device eg, server, mobile terminal, etc.
  • the driving robot 1210 may adjust its driving path according to the type of cleaning pad. Since there is a difference in the cleaning performance of the traveling robot 1210 depending on the material of the cleaning pad, the traveling robot can adjust its traveling path to perform additional travel according to the type of cleaning pad identified. For example, the traveling robot 1210 may travel only the first traveling path 1220 using a cleaning pad made of reusable cotton cloth. Based on the result of identifying a cleaning pad made of disposable non-woven fabric, the traveling robot 1210 may adjust its traveling path to additionally travel the second traveling path 1230 after traveling the first traveling path 1220. There is. The first driving path 1220 and the second driving path 1230 may overlap in a grid. The traveling robot 1210 may clean a predetermined area 1 along the second traveling path 1230 in a zigzag manner.
  • the traveling robot 1210 can clean by flexibly adjusting the traveling path according to the type of cleaning pad.
  • FIG. 13 is a diagram illustrating a method of adjusting the traveling path of a traveling robot according to an embodiment of the present disclosure.
  • the traveling robot 1310 can clean a predetermined area 1 while traveling.
  • the traveling robot 1310 may zigzagly travel in a predetermined area 1 along the first traveling path 1320 .
  • the first driving path 1320 may be a preset path.
  • the first driving path 1320 may be set based on user input received through an input/output interface.
  • the first driving path 1320 may be set based on a control signal received by the driving robot from an external device (eg, server, mobile terminal, etc.) through a communication interface.
  • an external device eg, server, mobile terminal, etc.
  • the traveling robot 1310 can detect a cleaning pad while driving.
  • the traveling robot 1310 can identify whether the cleaning pad has been removed while driving.
  • the driving robot 1310 may drive by adjusting the driving path and/or the interval between the driving paths in response to the removal of the cleaning pad.
  • the traveling robot 1310 may travel along a traveling path 1330 in which the zigzag width of the traveling path 1320 is reduced in response to the removal of some of the plurality of cleaning pads.
  • the driving robot 1310 may adjust its driving path to a predetermined width in response to a part of the cleaning pad being removed.
  • the driving robot 1310 may use the navigation map to travel along a driving path 1330 in which the zigzag width is reduced so that some of the areas in which the driving robot 1310 has driven overlap.
  • the driving robot 1310 may drive along a driving path 1330 with a reduced zigzag width using a humidity sensor to drive in an area that has not been cleaned with water.
  • the traveling robot 1310 may adjust its traveling path to return to the cleaning start point and/or the docking station in response to all cleaning pads being removed.
  • the driving robot 1310 When the driving robot 1310 adjusts the driving path by removing the cleaning pad, it may output a notification that the driving path has been adjusted. For example, the driving robot 1310 may output a preset color using a display. For another example, the traveling robot 1310 may output a certain notification sound. When the cleaning pad is removed, the traveling robot 1310 may transmit data indicating that the cleaning pad has been removed to the user's mobile device.
  • the traveling robot 1310 can clean by flexibly adjusting the traveling path even when the cleaning pad is removed.
  • FIG. 14 is a diagram illustrating a method of adjusting the traveling path of a traveling robot according to an embodiment of the present disclosure.
  • the traveling robot 1410 can clean a predetermined area 1 while traveling.
  • the traveling robot 1410 may spirally travel in a predetermined area 1 along the first traveling path 1420 .
  • the first driving path 1420 may be a preset path.
  • the first driving path 1420 may be set based on a user's input received through an input/output interface.
  • the first driving path 1420 may be set based on a control signal received by the driving robot from an external device (eg, server, mobile terminal, etc.) through a communication interface.
  • an external device eg, server, mobile terminal, etc.
  • the traveling robot 1410 can detect a cleaning pad while driving.
  • the traveling robot 1410 can identify whether the cleaning pad has been removed while driving.
  • the driving robot 1410 may drive by adjusting the driving path and/or the interval between the driving paths in response to the removal of the cleaning pad.
  • the traveling robot 1410 may travel along a traveling path 1430 in which the width of the spiral of the traveling path 1420 is reduced in response to the removal of some of the plurality of cleaning pads.
  • the driving robot 1410 may adjust its driving path to a predetermined width in response to a part of the cleaning pad being removed.
  • the driving robot 1410 may use the navigation map to travel along a driving path 1430 in which the width of the spiral is reduced so that some of the areas traveled by the driving robot 1410 overlap.
  • the traveling robot 1410 may travel along a traveling path 1430 in which the width of the spiral is reduced using a humidity sensor so that it can travel in areas that have not been cleaned with water.
  • the traveling robot 1410 may adjust its traveling path to return to the cleaning start point and/or the docking station in response to all cleaning pads being removed.
  • the driving robot 1410 may output a notification that the driving path has been adjusted.
  • the driving robot 1410 may output a preset color using a display.
  • the traveling robot 1410 may output a certain notification sound.
  • the traveling robot 1410 may transmit data indicating that the cleaning pad has been removed to the user's mobile device.
  • the traveling robots 1410 and 1410 can clean by flexibly adjusting the traveling path even when the cleaning pad is removed.
  • a storage medium that can be read by a device may be provided in the form of a non-transitory storage medium.
  • 'non-transitory storage medium' simply means that it is a tangible device and does not contain signals (e.g. electromagnetic waves). This term refers to cases where data is semi-permanently stored in a storage medium and temporary storage media. It does not distinguish between cases where it is stored as .
  • a 'non-transitory storage medium' may include a buffer where data is temporarily stored.
  • Computer program products are commodities and can be traded between sellers and buyers.
  • a computer program product may be distributed in the form of a machine-readable storage medium (e.g. compact disc read only memory (CD-ROM)) or through an application store or between two user devices (e.g. smartphones). It may be distributed in person or online (e.g., downloaded or uploaded). In the case of online distribution, at least a portion of the computer program product (e.g., a downloadable app) is stored on a machine-readable storage medium, such as the memory of a manufacturer's server, an application store's server, or a relay server. It can be temporarily stored or created temporarily.
  • a machine-readable storage medium such as the memory of a manufacturer's server, an application store's server, or a relay server. It can be temporarily stored or created temporarily.

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Abstract

청소용 패드가 고정될 수 있는 회전 가능한 홀더를 포함하는 주행 로봇, 주행 로봇을 제어하는 방법 및 컴퓨터 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능 기록 매체가 제공된다. 주행 로봇을 제어하는 방법은 청소용 패드가 홀더에 고정된 상태에서 홀더를 회전시키는 단계, 홀더가 회전하는 동안 홀더에 포함된 개구부를 통해서 홀더에 고정된 청소용 패드의 일면으로 광을 조사하는 단계, 청소용 패드의 일면은 광반사도가 상이한 2이상의 반사 영역을 포함하고, 홀더가 회전하는 동안 홀더의 개구부를 통해 청소용 패드의 일면으로부터 반사된 반사광을 수신하는 단계 및 수신된 반사광에 기초하여 청소용 패드를 식별하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

주행 로봇, 그 주행 로봇의 제어 방법, 및 컴퓨터 프로그램이 기록된 기록매체
본 개시는 주행 로봇, 주행 로봇의 제어 방법, 및 컴퓨터 프로그램이 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 관한 것이다.
사물인터넷(IoT: Internet of Things)은 초연결사회의 기반 기술, 서비스이자 차세대 인터넷이다. 사물인터넷은 사물 간 인터넷(Internet of Objects)으로 정의되며, 고유 식별이 가능한 사물이 만들어낸 정보를 인터넷을 통해 공유하는 환경을 의미한다.
인터넷에 연결된 장치(IoT 기기)는 내장 센서를 사용하여 데이터를　수집하고, 경우에 따라 그에 맞게 반응한다. IoT 기기는 업무 및 생활 방식을 개선하는 데 유용하다. IoT 기기는 난방과 조명을　자동으로 조절하는 스마트 홈 기기부터 산업 장비를 모니터링하여 문제를 찾은 후 자동으로 문제를 해결하는 스마트 팩토리에 이르기까지 다양한　분야에 응용되고 있다.
한편, 청소용 주행 로봇의 경우에도 IoT 기기로 이용될 수 있다. 청소용 주행 로봇은 댁내에서 진공 청소 또는 물걸레 청소를 수행하는 가전기기이다. 예를 들어, 청소용 주행 로봇이 인터넷에 연결되는 경우 사용자는 실내에 거주하지 않더라도 모바일 단말을 이용하여 외부에서 원격으로 청소용 주행 로봇을 제어할 수 있고, 모바일 단말을 이용하여 청소 시간을 예약할 수도 있다. 청소용 주행 로봇은 사물 인식을 통해 주요 가전 및 가구들을 인식하여 댁내에서 청소를 수행한다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 주행 로봇은 개구부를 포함하고 회전하도록 구성되며, 주행 로봇이 표면 위에서 이동함에 따라 표면을 청소할 수 있도록 청소용 패드가 고정 가능한 홀더, 청소용 패드가 홀더에 고정된 상태에서 홀더를 회전시키고, 홀더가 회전하는 홀더에 포함된 개구부를 통해서 홀더에 고정된 청소용 패드의 일면으로 광을 조사하고, 청소용 패드의 일면은 광반사도가 상이한 2이상의 반사 영역을 포함하고, 홀더가 회전하는 동안 홀더의 개구부를 통해 청소용 패드의 일면으로부터 반사된 반사광을 수신하고, 수신된 반사광에 기초하여 청소용 패드를 식별하는, 프로세서를 포함할 수 있다.
또한, 프로세서는, 수신된 반사광의 세기의 표준 편차를 이용하여 청소용 패드가 홀더에 고정 되었는지를 식별할 수 있다.
또한, 프로세서는, 청소용 패드가 홀더에 고정 되었는지에 기초하여, 주행 로봇의 주행 경로를 결정할 수 있다.
또한, 프로세서는, 청소용 패드가 고정되는 복수의 홀더 중에서 청소용 패드가 고정되지 않은 홀더를 식별한 결과에 기초하여, 주행 로봇의 주행 경로의 간격을 조정할 수 있다.
또한, 프로세서는, 청소용 패드가 홀더에 고정 되었는지에 기초하여, 청소용 패드에 일 양의 물을 공급할 수 있다.
또한, 프로세서는, 복수의 홀더 중에서 청소용 패드가 고정되지 않은 빈 홀더를 식별한 것에 기초하여, 복수의 홀더 중 빈 홀더 이외의 홀더들에 고정된 청소용 패드들에 일 양의 물을 공급할 수 있다.
또한, 프로세서는, 수신된 반사광의 세기의 표준 편차를 이용하여 복수의 패드의 유형들 중에서 홀더에 고정된 패드의 유형을 식별할 수 있다.
또한, 프로세서는, 식별된 패드의 유형에 기초하여, 주행 로봇의 주행 경로를 결정할 수 있다.
또한, 프로세서는, 식별된 청소용 패드의 유형에 기초하여, 식별된 청소용 패드의 유형에 대응하는 일 양의 물을 청소용 패드로 공급할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 주행 로봇을 제어하는 방법은, 청소용 패드가 홀더에 고정된 상태에서 홀더를 회전시키는 단계, 홀더가 회전하는 동안 홀더에 포함된 개구부를 통해서 홀더에 고정된 청소용 패드의 일면으로 광을 조사하는 단계, 청소용 패드의 일면은 광반사도가 상이한 2이상의 반사 영역을 포함하고, 홀더가 회전하는 동안 홀더의 개구부를 통해 청소용 패드의 일면으로부터 반사된 반사광을 수신하는 단계 및 수신된 반사광에 기초하여 청소용 패드를 식별하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 청소용 패드를 식별하는 단계는, 수신된 반사광의 세기의 표준 편차를 이용하여 청소용 패드가 홀더에 고정 되었는지를 식별하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 방법은, 청소용 패드가 홀더에 고정 되었는지에 기초하여, 주행 로봇의 주행 경로를 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 주행 경로를 결정하는 단계는, 청소용 패드가 고정되는 복수의 홀더 중에서 청소용 패드가 고정되지 않은 홀더를 식별하는 단계 및 청소용 패드가 고정되지 않은 홀더를 식별한 결과에 기초하여, 주행 로봇의 주행 경로의 간격을 조정하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 방법은, 청소용 패드가 홀더에 고정 되었는지에 기초하여, 청소용 패드에 일 양의 물을 공급하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 방법은, 복수의 홀더 중에서 청소용 패드가 고정되지 않은 빈 홀더를 식별한 것에 기초하여, 복수의 홀더 중 빈 홀더 이외의 홀더들에 고정된 청소용 패드들에 일 양의 물을 공급하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 청소용 패드를 식별하는 단계는, 수신된 반사광의 세기의 표준 편차를 이용하여 복수의 패드의 유형들 중에서 홀더에 고정된 패드의 유형을 식별하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 방법은, 식별된 패드의 유형에 기초하여, 주행 로봇의 주행 경로를 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 방법은, 식별된 청소용 패드의 유형에 기초하여, 식별된 청소용 패드의 유형에 대응하는 일 양의 물을 청소용 패드로 공급하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 개시된 방법의 실시예들 중에서 적어도 하나를 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 것일 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 기록매체에 저장된 어플리케이션은 개시된 방법의 실시예들 중에서 적어도 하나의 기능을 실행시키기 위한 것일 수 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 구조를 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 구조를 나타낸 블록도이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 회전 패드 어셈블리의 구조를 나타낸 도면이다.
도 5a 내지 도 5c는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소용 패드를 식별하는 주행 로봇의 회전 패드 어셈블리의 구조를 나타낸 도면이다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소용 패드를 나타낸 도면이다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 구조를 나타낸 도면이다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소용 패드의 일면에 따른 반사광의 표준 편차를 나타내는 도면이다.
도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소용 패드의 종류에 따른 물 공급량을 나타내는 도면이다.
도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 12는 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 주행 경로를 조정하는 방법을 나타내는 도면이다.
도 13은 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 주행 경로를 조정하는 방법을 나타내는 도면이다.
도 14는 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 주행 경로를 조정하는 방법을 나타내는 도면이다.
본 개시에서, "a, b 또는 c 중 적어도 하나" 표현은 " a", " b", " c", "a 및 b", "a 및 c", "b 및 c", "a, b 및 c 모두", 혹은 그 변형들을 지칭할 수 있다.
본 개시는 청구항의 권리범위를 명확히 하고, 본 개시의 실시예들이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 청구항에 기재된 실시예를 실시할 수 있도록, 실시예들의 원리를 설명한다. 본 개시의 실시예들은 다양한 형태로 구현될 수 있다. 개시된 실시예들은 단독으로 구현되거나, 적어도 2이상의 실시예가 조합되어 구현될 수 있다.
본 개시의 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 개시는 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 개시의 실시예들이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 본 개시에서 사용되는 “모듈” 또는 “부”(unit)라는 용어는 소프트웨어, 하드웨어 또는 펌웨어 중 하나 또는 둘 이상의 조합으로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 “모듈” 또는 “부”가 하나의 요소(element)로 구현되거나, 하나의 “모듈” 또는 “부”가 복수의 요소들을 포함하는 것도 가능하다.
본 개시의 일부 실시예는 기능적인 블록 구성들 및 다양한 처리 단계들로 나타내어질 수 있다. 이러한 기능 블록들의 일부 또는 전부는, 특정 기능들을 실행하는 다양한 개수의 하드웨어 및/또는 소프트웨어 구성들로 구현될 수 있다. 예를 들어, 본 개시의 기능 블록들은 하나 이상의 마이크로프로세서들에 의해 구현되거나, 소정의 기능을 위한 회로 구성들에 의해 구현될 수 있다. 또한, 예를 들어, 본 개시의 기능 블록들은 다양한 프로그래밍 또는 스크립팅 언어로 구현될 수 있다. 기능 블록들은 하나 이상의 프로세서들에서 실행되는 알고리즘으로 구현될 수 있다. 또한, 본 개시는 전자적인 환경 설정, 신호 처리, 및/또는 데이터 처리 등을 위하여 종래 기술을 채용할 수 있다. '매커니즘', '요소', '수단' 및 '구성'등과 같은 용어는 넓게 사용될 수 있으며, 기계적이고 물리적인 구성들로서 한정되는 것은 아니다.
본 개시의 실시예를 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 명세서의 설명 과정에서 이용되는 숫자(예를 들어, 제1, 제2 등)는 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위한 식별기호에 불과하다.
또한, 본 명세서에서, 일 구성요소가 다른 구성요소와 "연결된다" 거나 "접속된다" 등으로 언급된 때에는, 상기 일 구성요소가 상기 다른 구성요소와 직접 연결되거나 또는 직접 접속될 수도 있지만, 특별히 반대되는 기재가 존재하지 않는 이상, 중간에 또 다른 구성요소를 매개하여 연결되거나 또는 접속될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
본 개시의 실시예들은, 주행 중에 습식 청소를 수행하는 주행 로봇, 주행 로봇의 제어 방법 및 컴퓨터 프로그램이 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 관한 것이다.
한편, 개시된 실시예들이 이루고자 하는 기술적 과제는 상기된 바와 같은 기술적 과제들로 한정되지 않는다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 개시의 실시예들의 작용 원리 및 다양한 실시예들에 대해 설명한다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
본 개시의 실시예들은 소정의 영역을 주행하는 주행 로봇(10)에 관한 것이다. 주행 로봇(10)은 바퀴 등을 이용하여 스스로 이동이 가능한 로봇 장치로서, 소정의 영역을 이동하면서 청소를 할 수 있다. 소정의 영역은 집, 사무실과 같이 청소가 필요한 공간일 수 있다.
도 1을 참조하면, 주행 로봇(10)은 주행 영역(1)을 주행하면서 진공 청소 또는 물걸레 청소를 할 수 있다. 주행 영역(1)은 주행 로봇(10)이 동작을 개시하면서 소정의 기준에 따라 정의하거나, 설계자 또는 사용자에 의해 미리 설정될 수 있다. 주행 로봇(10)의 주행 영역(1)은 댁내, 매장, 사무실, 야외의 특정 공간 등으로 다양하게 정의될 수 있다. 주행 영역(1)은 벽, 천장, 표식 등에 의해 미리 정의될 수 있다.
주행 로봇(10)은 이동 어셈블리(11)를 이용하여 주행 영역(1) 내에서 주행 경로(20)를 따라서 주행한다. 예를 들면, 주행 로봇(10)은 이동 어셈블리(11)에 포함된 하나 이상의 휠(wheel)을 이용하여 소정의 방향으로 이동할 수 있다. 주행 로봇(10)은 주행 영역(1)을 지그재그로 주행할 수 있다.
주행 로봇(10)은 주행 중에 청소 어셈블리(12)를 이용하여 주행 영역(1)을 청소할 수 있다. 주행 로봇(10)은 2 이상의 청소 어셈블리(12)를 포함할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇(10)은 주행 영역(1)에 대해서 물청소를 하는 청소 어셈블리(12)를 포함할 수 있다. 주행 로봇(10)은 물탱크(13)로부터 물이 공급되는 청소용 패드로 주행 영역(1)을 닦음(swipe)으로써, 물청소를 할 수 있다. 주행 로봇(10)은 회전 모터를 이용하여 청소용 패드를 고정하는 홀더를 회전시킴으로써, 청소를 할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇(10)은 소정의 영역의 이물질을 진공으로 흡입하는 청소 어셈블리(12)를 포함할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇(10)은 주행 로봇(10)의 하부에 위치된 객체(예를 들면, 카페트 등)로부터 먼지를 털어내도록 상하/좌우 진동을 인가하는 청소 어셈블리(12)를 포함할 수 있다. 복수의 청소 어셈블리들은 주행 로봇(10)의 다른 부위에 위치될 수 있다. 예를 들면, 물청소를 하는 청소 어셈블리(12)는 주행 로봇(10)의 전단부에 위치되고, 진동을 인가하는 청소 어셈블리는 주행 로봇(10)의 후단부에 위치될 수 있다.
주행 로봇(10)은 장애물을 식별하면서 주행할 수 있다. 주행 로봇(10)은 카메라, 센서 등을 이용하여 장애물을 식별할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇(10)은 카메라를 이용하여 촬영된 입력 영상을 이용하여 장애물을 감지할 수 있다. 주행 로봇(10)은 주행 로봇(10)내에 구축되거나 클라우드 서버에 구축된 인공지능 모델을 이용하여 입력 영상을 분석함으로써, 장애물을 감지할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇(10)은 라이더(Lidar)와 같은 거리 측정 센서를 이용하여 장애물을 감지할 수 있다.
주행 로봇(10)은 식별된 장애물을 추종할 것인지를 결정할 수 있다. 주행 로봇(10)은 식별된 장애물을 추종할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇(10)은 벽을 따라서 이동할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇(10)은 가구의 다리를 따라서 이동할 수 있다. 주행 로봇(10)은 장애물을 추종하기 위해서 장애물과 정렬되도록 주행 로봇(10)의 진행 방향을 조정할 수 있다. 또한, 주행 로봇(10)은 식별된 장애물을 피하도록 주행 경로를 조정할 수 있다.
주행 로봇(10)은 장애물을 추종할 때, 하나 이상의 청소용 패드를 팝-아웃(pop-out)할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇(10)은 장애물 방향에 위치된 청소용 패드가 주행 로봇(10)의 외부로 돌출되도록 청소용 패드를 팝-아웃 할 수 있다. 주행 로봇(10)은 청소용 패드가 고정된 홀더를 이동시키는 슬라이더를 이용하여 청소용 패드를 팝-아웃 할 수 있다. 주행 로봇(10)은 일측이 주행 로봇(10)에 연결되고, 타측이 청소용 패드를 고정하는 홀더에 연결되는 암(arm)을 이용하여 청소용 패드를 팝-아웃 할 수 있다. 주행 로봇(10)은 팝-아웃된 청소용 패드가 장애물의 외곽을 따라서 이동하도록 주행함으로써, 장애물과 바닥 사이의 영역을 청소할 수 있다.
주행 로봇(10)은 팝-아웃 된 청소용 패드를 팝-인(pop-in)할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇(10)은 장애물의 추종을 종료하고, 청소용 패드를 팝-인할 수 있다.
주행 로봇(10)은 주행 로봇(10)에 부착된 청소용 패드를 식별할 수 있다. 주행 로봇(10)은 청소용 패드의 일면으로 광을 조사하고, 청소용 패드로부터 반사된 반사광에 기초하여 주행 로봇(10)에 부착된 청소용 패드를 식별할 수 있다. 이 경우, 주행 로봇(10)은 청소용 패드를 고정하는 홀더에 포함된 개구부를 통해서 청소용 패드로 광을 조사할 수 있다.
청소용 패드는 광반사도가 상이한 2이상의 반사 영역을 포함할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇(10)은 청소용 패드로부터 수신된 반사광의 세기의 표준 편차를 이용하여, 청소용 패드가 주행 로봇(10)에 부착되어 있는지를 식별할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇(10)은 청소용 패드로부터 수신된 반사광의 세기의 표준 편차를 이용하여, 복수의 청소용 패드의 유형들 중에서 주행 로봇(10)에 부착된 패드의 유형을 식별할 수 있다.
주행 로봇(10)은 청소용 패드가 주행 로봇(10)에 부착되었는지를 식별한 결과에 기초하여, 주행 로봇(10)의 주행 경로(20)를 결정할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇(10)은 청소용 패드가 부착되는 복수의 홀더 중에서 청소용 패드가 탈거된 홀더를 식별할 수 있다. 주행 로봇(10)은 청소용 패드가 탈거된 홀더를 식별한 결과에 기초하여, 주행 로봇(10)의 주행 경로(20)의 간격을 조정할 수 있다.
주행 로봇(10)은 청소용 패드로부터 수신된 반사광의 세기의 표준 편차를 이용하여 식별된 청소용 패드의 유형에 기초하여, 주행 로봇(10)의 주행 경로(20)를 결정할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇(10)은 다회용 면포로 구성된 청소용 패드를 식별한 결과에 기초하여, 주행 영역(1)을 1회만 주행하도록 주행 경로(20)를 결정할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇(10)은 1회용 부직포로 구성된 청소용 패드를 식별한 결과에 기초하여, 주행 영역(1)의 일부 영역을 2회 이상 주행하도록 주행 경로(20)를 결정할 수 있다.
주행 로봇(10)은 청소용 패드가 홀더에 부착되었는지에 기초하여, 청소용 패드로 공급되는 물의 양을 제어할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇(10)은 청소용 패드가 부착되는 복수의 홀더 중에서 청소용 패드가 탈거된 홀더를 식별한 결과에 기초하여, 청소용 패드가 탈거된 홀더로 공급되는 물의 양을 제어할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇(10)은 청소용 패드의 유형에 기초하여, 청소용 패드로 공급되는 물의 양을 제어할 수 있다.
본 개시의 실시예들에 따르면, 주행 로봇(10)에 부착된 청소용 패드를 용이하게 식별하고, 청소용 패드가 탈거된 경우에 주행 경로(20)를 유연하게 조정할 수 있다. 또한, 주행 로봇(10)은 주행 로봇(10)에 부착된 청소용 패드의 유형을 식별하고, 식별된 유형에 맞게 주행 경로(20)를 조정하고 물공급을 제어할 수 있다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 구조를 나타낸 블록도이다.
도 2를 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇(10)은 이동 어셈블리(11), 청소 어셈블리(12), 센서(14), 메모리(17) 및 프로세서(19)를 포함할 수 있다. 하지만, 도 2에 도시된 구성 요소 모두가 주행 로봇(10)의 필수 구성 요소인 것은 아니다. 도 2에 도시된 구성 요소보다 많은 구성요소에 의해서 주행 로봇(10)이 구현될 수 있고, 도 2에 도시된 구성 요소보다 적은 구성요소에 의해서 주행 로봇(10)이 구현될 수 있음은, 본 실시예와 관련된 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해할 수 있다.
이동 어셈블리(11)는 주행 로봇(10)의 하부에 위치되고, 주행 로봇(10)을 전진, 후진, 및 회전시킬 수 있다.
청소 어셈블리(12)는 주행 로봇(10)이 주행하는 중에 청소를 한다. 청소 어셈블리(12)는 주행 로봇(10)의 하부에 위치될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 청소 어셈블리(12)는 용도 및 구조에 따라 분류될 수 있다. 예를 들면, 청소 어셈블리(12)는 물걸레 청소를 위한 청소 어셈블리, 이물질을 진공으로 흡입하는 청소 어셈블리 및 객체로부터 먼지를 털어내는 상하/좌우 진동을 인가하는 청소 어셈블리를 포함할 수 있다. 주행 로봇(10)은 용도에 따라서 하나 이상의 청소 어셈블리(12)를 포함할 수 있다.
센서(14)는 주행 로봇(10)이 주행 및/또는 청소하는데 이용되는 데이터를 획득한다. 예를 들면, 센서(14)는 주행 로봇(10)의 인근에 위치된 장애물을 감지하는데 이용되는 이미지를 획득할 수 있다. 다른 예를 들면, 센서(14)는 주행 로봇(10)의 인근에 위치된 장애물과의 거리를 감지할 수 있다. 다른 예를 들면, 센서(14)는 소정의 영역내에서의 주행 로봇(10)의 위치에 관한 정보를 획득할 수 있다. 다른 예를 들면, 센서(14)는 청소용 패드를 고정하는 홀더가 소정의 위치로의 접근에 관한 정보를 획득할 수 있다. 다른 예를 들면, 센서(14)는 청소용 패드가 홀더에 고정되었는지에 관한 정보를 획득할 수 있다.
메모리(17)는 프로세서(19)의 데이터 처리 및 주행 로봇(10)의 제어를 위한 프로그램, 명령어들을 저장할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 메모리(17)는 램(RAM, Random Access Memory) SRAM(Static Random Access Memory)과 같이 일시적으로 데이터를 저장하는 메모리 및 플래시 메모리 타입(flash memory type), 롬(ROM, Read-Only Memory)과 같이 비일시적으로 데이터를 저장하는 데이터 스토리지 중에서 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다.
프로세서(19)는 주행 로봇(10)의 전반적인의 동작을 제어한다. 프로세서(19)는 하나 또는 그 이상의 프로세서로 구현될 수 있다. 프로세서(19)는 메모리(17)에 저장된 명령어들을 실행함으로써, 이동 어셈블리(11), 청소 어셈블리(12), 센서(14), 메모리(17) 등을 전반적으로 제어할 수 있다. 프로세서(19)는 프로그램/명령어들을 실행함으로써, 도 3 내지 도 14를 참조하여 설명하는 실시예들을 주행 로봇(10)이 수행하도록 주행 로봇(10)을 제어할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(19)는 이동 어셈블리(11)를 제어하여 주행 로봇(10)의 주행을 제어한다. 다른 예를 들면, 프로세서(19)는 주행 로봇(10)이 주행 중에 청소하도록 청소 어셈블리(12)를 제어한다. 다른 예를 들면, 프로세서(19)는 센서(14)가 획득한 데이터를 처리할 수 있다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 구조를 나타낸 블록도이다.
도 3을 참조하면, 주행 로봇(300)은 이동 어셈블리(310), 청소 어셈블리(330), 센서(340), 통신 인터페이스(350), 입출력 인터페이스(360), 메모리(370) 및 프로세서(390)를 포함할 수 있다. 하지만, 도 3에 도시된 구성 요소 모두가 주행 로봇(300)의 필수 구성 요소인 것은 아니다. 도 3에 도시된 구성 요소보다 많은 구성요소에 의해서 주행 로봇(300)이 구현될 수 있고, 도 3에 도시된 구성 요소보다 적은 구성요소에 의해서 주행 로봇(300)이 구현될 수 있음은, 본 실시예와 관련된 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해할 수 있다.
이동 어셈블리(310)는 주행 로봇(300)을 이동시킨다.
일 실시예에 따르면, 이동 어셈블리(310)는 주행 로봇(300)의 본체 중앙 영역을 기준으로 좌우 가장자리에 각각 배치된 한 쌍의 휠을 포함할 수 있다. 또한, 이동 어셈블리(310)는 각 휠에 이동력을 인가하는 휠 모터와 본체의 전방에 설치되어 주행 로봇(10)이 이동하는 바닥 면의 상태에 따라 회전하여 각도가 변화하는 캐스터 휠을 포함할 수 있다. 한 쌍의 휠은 주행 로봇(10)의 본체에 서로 대칭적으로 배치될 수 있다. 이동 어셈블리(310)는 휠을 이용하여 주행 로봇(300)을 전진, 후진 및 회전시킬 수 있다.
청소 어셈블리(330)는 주행 로봇(300)이 주행하는 중에 청소를 위한 동작을 할 수 있다. 예를 들면, 청소 어셈블리(330)는 진동 청소, 진공 청소 및/또는 물청소를 할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 청소 어셈블리(330)는 소정의 영역을 물걸레로 청소하는 회전 패드 어셈블리(331), 회전 패드 어셈블리(331)로 공급될 물을 담는 물통(333) 및 회전 패드 어셈블리(331)로 물을 공급하기 위한 물 공급 장치(335)를 포함할 수 있다. 회전 패드 어셈블리(331)는 청소용 패드, 청소용 패드를 고정하는 홀더 및 홀더를 회전시키는 회전 모터를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 청소 어셈블리(330)는 주행 로봇(300)의 외부로 청소용 패드가 돌출되고, 외부로 돌출된 청소용 패드가 주행 로봇(300)의 내부로 인입되도록 청소용 패드를 이동하는 기구를 포함할 수 있다. 예를 들면, 청소 어셈블리(330)는 청소용 패드가 고정된 홀더를 이동시키는 슬라이더를 포함할 수 있다. 다른 예를 들면, 청소 어셈블리(330)는 일측이 주행 로봇(300)에 연결되고, 타측이 청소용 패드를 고정하는 홀더에 연결되는 암(arm)을 포함할 수 있다. 청소 어셈블리(330)는 주행 로봇(300)의 외부로 돌출된 청소용 패드가 정위치로 인입되도록 돕는 센서 및 가이드를 포함할 수 있다.
센서(340)는 주행 로봇(300)이 주행 및/또는 청소하는데 이용되는 센싱 데이터를 획득한다. 센싱 데이터는 주행 로봇(300)에 배치된 다양한 센서들을 통해 획득되는 데이터를 의미한다. 예를 들면, 센서(340)는 주행 로봇(300)이 주행 중에 장애물을 감지하는데 이용되는 데이터를 획득할 수 있다. 다른 예를 들면, 센서(340)는 주행 로봇(300)의 충전 장치로부터 발생되는 충돌 방지 신호(예를 들어, HALO 신호)를 감지할 수 있다. 다른 예를 들면, 센서(340)는 주행 로봇(300)의 배터리의 잔량을 감지할 수 있다. 다른 예를 들면, 센서(340)는 주행 로봇(300)이 실내 공간을 탐색하여 실내 공간 지도를 생성하는데 이용하는 데이터를 획득할 수 있다. 실내 공간은 주행 로봇(300)이 실질적으로 자유롭게 이동할 수 있는 영역을 의미한다. 다른 예를 들면, 센서(340)는 청소용 패드가 주행 로봇(300)에 부착되어 있는지를 식별하는데 이용되는 데이터를 획득할 수 있다. 다른 예를 들면, 센서(340)는 주행 로봇(300)에 부착된 청소용 패드의 유형을 식별하는데 이용되는 데이터를 획득할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 센서(340)는 장애물 감지 센서(341), 위치 인식 센서(343) 및 패드 인식 센서(345)를 포함할 수 있다.
장애물 감지 센서(341)는 주행 로봇(300)의 주행 경로 상에 위치된 장애물을 감지하는데 이용되는 데이터를 획득할 수 있다. 장애물 감지 센서(341)는 이미지를 획득하는 이미지 센서, 3D 센서, 라이다(Lidar) 센서 또는 초음파 센서 중에서 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다. 예를 들면, 이미지 센서는 이용하여 주행 로봇(300)의 인근에 위치된 장애물을 감지하는데 이용되는 주변 및/또는 천장 이미지를 획득할 수 있다. 라이다 센서 및/또는 초음파 센서는 주행 로봇(300)의 인근에 위치된 장애물과의 거리에 관한 데이터를 획득할 수 있다. 3D 센서는 주행 로봇(300)으로부터 소정 거리에 내의 영역에 대한 3D 데이터를 획득할 수 있다.
위치 인식 센서(343)는 실내 공간 내에서의 주행 로봇(300)의 위치를 인식하는 데이터를 획득할 수 있다. 위치 인식 센서(343)는 이미지 데이터, 3D 센서에 의해서 획득되는 3D 데이터, 라이다 센서에 의해 획득되는 장애물과의 거리 정보 또는 AP(Access Point) 및/또는 가전 기기로부터 수신되는 통신 신호의 세기 중에서 적어도 하나에 기초하여, 주행 로봇(300)의 위치를 인식할 수 있다. 위치 인식 센서(343)는 실내 공간 지도 내에서 주행 로봇(300)의 위치를 인식할 수 있다. 실내 공간 지도는 내비게이션 맵(Navigation map), SLAM(Simultaneous localization and mapping) 맵 또는 장애물 인식 맵 중 적어도 하나에 관한 데이터를 포함할 수 있다.
패드 인식 센서(345)는 청소용 패드가 주행 로봇(300)에 부착되어 있는지를 식별 및/또는 주행 로봇(300)에 부착된 청소용 패드의 유형을 식별하는데 이용되는 데이터를 획득할 수 있다. 예를 들면, 패드 인식 센서(345)는 청소용 패드의 일면으로 광을 조사하고, 청소용 패드로부터 반사된 반사광을 수신할 수 있다. 패드 인식 센서(345)는 청소용 패드를 고정하는 홀더에 포함된 개구부를 통해서 청소용 패드로 광을 조사할 수 있다. 패드 인식 센서(345)는 청소용 패드의 광반사도가 상이한 2이상의 반사 영역으로부터 상이한 세기의 반사광을 수신할 수 있다.
통신 인터페이스(350)는 외부 장치와 통신할 수 있다. 예를 들면, 통신 인터페이스(350)는 스마트 폰(smart phone), 노트북 컴퓨터(laptop computer), 태블릿 PC, 디지털 카메라, 전자북 단말기, 디지털방송용 단말기와 같은 모바일 단말기, 서버 장치 또는 냉장고, 세탁기와 같은 가전 기기와 데이터를 송수신할 수 있다. 통신 인터페이스(350)는 블루투스 통신부, BLE(Bluetooth Low Energy) 통신부, 근거리 무선 통신부(Near Field Communication interface), WLAN(와이파이) 통신부, 지그비(Zigbee) 통신부, 적외선(IrDA, infrared Data Association) 통신부, WFD(Wi-Fi Direct) 통신부, UWB(ultrawideband) 통신부, Ant+ 통신부, 이동 통신부 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
입출력 인터페이스(360)는 사용자의 입력을 수신하고, 정보를 출력하는 하드웨어 모듈 및/또는 장치이다. 예를 들어, 입출력 인터페이스(360)는 디스플레이(361), 스피커와 같은 출력 장치, 마이크, 키보드, 터치 패드, 마우스와 같은 입력 장치 및 출력 장치와 입력 장치의 조합(예를 들면, 터치 스크린)을 포함할 수 있다. 또한, 입출력 인터페이스(360)는 주행 로봇(300)을 제어하는 사용자의 입력을 수신할 수 있다. 입출력 인터페이스(360)는 주행 로봇(300)의 상태에 관한 정보, 주행 로봇(300)의 동작 모드에 관한 정보를 출력할 수 있다.
메모리(370)는 프로세서(390)의 데이터 처리 및 주행 로봇(300)의 제어를 위한 오퍼레이팅 시스템(OS), 애플리케이션과 같은 프로그램 및 파일 등과 같은 다양한 종류의 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(370)는 프로세서(390)의 처리 및 제어를 위한 적어도 하나의 명령어(인스트럭션) 및 적어도 하나의 프로그램을 저장할 수 있다.
메모리(370)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(RAM, Random Access Memory) SRAM(Static Random Access Memory), 롬(ROM, Read-Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있으나, 이에 제한되지 않는다.
프로세서(390)는 주행 로봇(300)의 전반적인 동작을 제어한다. 프로세서(390)는 하나 또는 그 이상의 프로세서로 구현될 수 있다. 프로세서(390)는 메모리(370)에 저장된 명령어들을 실행함으로써, 이동 어셈블리(310), 청소 어셈블리(330), 센서(340), 통신 인터페이스(350), 입출력 인터페이스(360), 메모리(370) 등을 전반적으로 제어할 수 있다. 프로세서(390)는 프로그램/명령어들을 실행함으로써, 도 8 내지 도 14를 참조하여 설명하는 주행 로봇(300)의 동작들을 제어할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(390)는 이동 어셈블리(310)를 제어하여 주행 로봇(300)의 주행을 제어할 수 있다. 프로세서(390)는 이동 어셈블리(310)를 제어하는 구동 신호를 생성하고, 구동 신호를 이동 어셈블리(310)로 출력할 수 있다. 이동 어셈블리(310)는 프로세서(390)로부터 출력된 구동 신호에 기초하여, 이동 어셈블리(310)의 각 구성을 구동할 수 있다. 프로세서(390)는 주행 로봇(300)의 주행 경로를 설정하고, 주행 경로를 따라서 주행 로봇(300)을 이동시키도록 이동 어셈블리(310)를 구동할 수 있다.
다른 예를 들면, 프로세서(390)는 청소 어셈블리(330)를 제어하여 주행 로봇(300)이 주행 중에 청소하도록 제어할 수 있다. 프로세서(390)는 청소 어셈블리(330)를 제어하는 구동 신호를 생성하고, 구동 신호를 청소 어셈블리(330)로 출력할 수 있다. 청소 어셈블리(330)는 프로세서(390)로부터 출력된 구동 신호에 기초하여, 청소 어셈블리(330)의 각 구성을 구동할 수 있다. 청소 어셈블리(330)는 프로세서(390)로부터 출력된 구동 신호에 따라 청소용 패드를 고정하는 홀더의 회전 및 이동, 청소용 패드로의 물공급을 제어할 수 있다. 프로세서(390)는 청소용 패드가 주행 로봇(300)의 외부로 팝-아웃되도록 청소용 패드를 고정하는 홀더가 이동하는 구동 신호를 생성할 수 있다. 프로세서(390)는 팝-아웃된 청소용 패드가 팝-인되도록 홀더를 이동하는 구동 신호를 생성할 수 있다.
다른 예를 들면, 프로세서(390)는 센서(340)가 획득한 데이터를 처리할 수 있다. 프로세서(390)는 센서(340)가 획득한 이미지로부터 장애물을 식별하도록 이미지를 처리할 수 있다. 프로세서(390)는 센서(340)가 획득한 거리 데이터로부터 장애물을 식별할 수 있다. 프로세서(390)는 센서(340)가 획득한 주행 로봇(300)의 위치에 관한 데이터를 이용하여 주행 경로를 생성 및 조정할 수 있다.
다른 예를 들면, 프로세서(390)는 통신 인터페이스(350)를 통해서 수신된 제어 신호에 기초하여, 이동 어셈블리(310) 및 청소 어셈블리(330)를 제어할 수 있다. 프로세서(390)는 통신 인터페이스(350)를 통해서 수신된 소정의 영역에 관한 사용자의 입력에 기초하여, 주행 로봇(300)이 소정의 영역으로 이동하도록 이동 어셈블리(310)를 제어하고, 주행 로봇(300)이 소정의 영역을 청소하도록 청소 어셈블리(330)를 제어할 수 있다.
다른 예를 들면, 프로세서(390)는 입출력 인터페이스(360)를 통해서 수신된 제어 신호에 기초하여, 이동 어셈블리(310) 및 청소 어셈블리(330)를 제어할 수 있다. 프로세서(390)는 입출력 인터페이스(360)를 통해서 입력된 소정의 영역에 관한 사용자의 입력에 기초하여, 주행 로봇(300)이 소정의 영역으로 이동하도록 이동 어셈블리(310)를 제어하고, 주행 로봇(300)이 소정의 영역을 청소하도록 청소 어셈블리(330)를 제어할 수 있다.
다른 예를 들면, 프로세서(390)는 청소용 패드로부터 센서(340)가 획득한 반사광으로부터 청소용 패드를 식별할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(390)는 청소용 패드가 주행 로봇(300)에 부착되어 있는지를 식별할 수 있다. 또한, 프로세서(390)는 주행 로봇(300)에 부착된 청소용 패드의 유형을 식별할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(390)는 청소용 패드로부터 수신된 반사광의 세기를 이용하여, 청소용 패드가 주행 로봇(300)에 부착되어 있는지를 식별할 수 있다. 다른 예를 들면, 프로세서(390)는 청소용 패드로부터 수신된 반사광의 세기를 이용하여, 복수의 청소용 패드의 유형들 중에서 프로세서(390)에 부착된 패드의 유형을 식별할 수 있다.
다른 예를 들면, 프로세서(390)는 청소용 패드가 주행 로봇(300)에 부착되었는지를 식별한 결과에 기초하여, 주행 로봇(300)의 주행 경로를 결정할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇(300)는 청소용 패드로부터 수신된 반사광을 이용하여 청소용 패드가 부착되는 복수의 홀더 중에서 청소용 패드가 탈거된 홀더를 식별할 수 있다. 주행 로봇(300)은 청소용 패드가 탈거된 홀더를 식별한 결과에 기초하여, 주행 로봇(300)의 주행 경로의 간격을 조정할 수 있다.
다른 예를 들면, 프로세서(390)는 청소용 패드로부터 수신된 반사광을 이용하여 식별된 청소용 패드의 유형에 기초하여, 주행 로봇(300)의 주행 경로를 결정할 수 있다. 프로세서(390)는 다회용 면포로 구성된 청소용 패드를 식별한 결과에 기초하여, 주행 영역(1)을 1회만 주행하도록 주행 경로를 결정할 수 있다. 프로세서(390)는 1회용 부직포로 구성된 청소용 패드를 식별한 결과에 기초하여, 주행 영역의 일부 영역을 2회 이상 주행하도록 주행 경로를 결정할 수 있다.
다른 예를 들면, 프로세서(390)는 청소용 패드가 홀더에 부착되었는지에 기초하여, 청소용 패드로 공급되는 물의 양을 제어할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(390)는 청소용 패드가 부착되는 복수의 홀더 중에서 청소용 패드가 탈거된 홀더로 공급되는 물의 양을 제어할 수 있다. 다른 예를 들면, 프로세서(390)는 청소용 패드의 유형에 기초하여, 청소용 패드로 공급되는 물의 양을 제어할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(390)는 1회용 부직포로 구성된 청소용 패드는 제1 시간마다 제1 양의 물을 공급할 수 있다. 프로세서(390)는 다회용 면포로 구성된 청소용 패드는 제2 시간마다 제2 양의 물을 공급할 수 있다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 회전 패드 어셈블리의 구조를 나타낸 도면이다. 주행 로봇은 회전 패드 어셈블리(400)를 이용하여 바닥 청소를 할 수 있다.
도 4를 참조하면, 회전 패드 어셈블리(400)는 청소용 패드(450), 홀더(430), 회전 모터(미도시)를 포함할 수 있다.
회전축(410)에 연결된 회전 모터(미도시)는 주행 로봇의 주행 경로를 청소하기 위해서 청소용 패드(450)로 회전을 인가한다. 회전축(410)에 연결된 회전 모터(미도시)는 청소용 패드(450)를 고정하는 홀더(430)로 회전을 인가함으로써, 청소용 패드(450)로 회전을 인가할 수 있다. 회전축(410)에 연결된 회전 모터(미도시)는 주행 로봇의 프로세서가 생성한 구동 신호에 기초하여, 단방향 또는 양방향으로 회전축(410)을 회전시킬 수 있다. 예를 들면, 회전 모터(미도시)는 장애물과 회전 축(410)/청소용 패드(450)의 위치에 기초하여 결정된 회전 방향을 포함하는 구동 신호에 따라서 회전할 수 있다.
홀더(430)는 청소용 패드(450)를 고정한다. 예를 들면, 홀더(430)는 하부가 벨크로로 구성되어 상면이 벨크로로 구성된 청소용 패드(450)와 결합될 수 있다. 홀더(430)는 회전 축(410)과 연결됨으로써, 회전 모터(미도시)로부터 인가된 회전력을 청소용 패드(450)로 전달할 수 있다. 홀더(430)는 디스크 형상으로 형성될 수 있다. 홀더(430)는 청소용 패드(450)로 조사되는 광이 통과하는 개구부를 포함할 수 있다.
청소용 패드(450)는 주행 로봇의 주행 경로를 청소하는 패드이다. 청소용 패드(450)는 디스크 형상으로 형성될 수 있다. 청소용 패드(450)는 홀더(430)보다 직경이 클 수 있다. 청소용 패드(450)는 상면이 공급된 물을 흡수하고, 하면이 흡수된 물을 이용하여 바닥을 스와이핑(swipe)함으로써, 물청소를 한다. 청소용 패드(450)는 서로 다른 재질로 구성된 상면과 하면을 포함할 수 있다. 청소용 패드(450)는 상면부를 구성하는 제1 부재, 하면부를 구성하는 제2 부재 및 상면부와 하면부의 둘레를 감싸서 결합시키는 외곽부를 포함할 수 있다. 청소용 패드(450)는 광반사도가 상이한 2이상의 반사 영역을 포함할 수 있다. 청소용 패드(450)는 중앙 일부 영역이 개구부일 수 있다.
도 5a 내지 도 5c는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소용 패드를 식별하는 주행 로봇의 회전 패드 어셈블리의 구조를 나타낸 도면이다.
도 5a를 참조하면, 주행 로봇(500)의 회전 패드 어셈블리는 청소용 패드를 고정하는 홀더(530)를 포함할 수 있다. 홀더(530)는 회전 모터로부터 인가된 회전력을 청소용 패드로 전달할 수 있다. 홀더(530)는 청소용 패드보다 직경이 작은 디스크 형상으로 형성될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 홀더(530)는 청소용 패드를 고정하는 고정부재(532)를 포함할 수 있다. 예를 들면, 고정부재(532)는 벨크로일 수 있다. 홀더(530)는 하부가 벨크로로 구성되어, 상면이 벨크로로 구성된 청소용 패드(531)와 결합될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 홀더(530)는 하나 이상의 개구부(535a, 535b, 535c)를 포함할 수 있다. 개구부(535a, 535b, 535c)는 청소용 패드로 조사되는 광신호와 청소용 패드로부터 반사되는 반사광이 통과할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 청소용 패드(531)는 청소하는 면(바닥과 닿는 면)의 반대 면(홀더에 부착되는 면, 이하 반사면, 538)에 홀더(530)의 벨크로에 부착될 수 있는 부직포와 같은 고정부재를 포함할 수 있다. 이에 따라, 청소용 패드(531)는 홀더(530)에 부착될 수 있다.
또한, 청소용 패드(531)의 반사면(538)은 반사도가 서로 다른 2 개 이상의 반사 영역을 포함할 수 있다. 예를 들어, 청소용 패드(531)의 반사면은 도 5a에 도시된 바와 같이 반원 영역은 검정색으로 나머지 반원 영역은 하얀색으로 구성될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 주행 로봇(500)은 청소용 패드(531) 및 홀더(530)가 부착되는 영역(555)에 광 센서(14)를 구비할 수 있다. 광 센서(14)로부터 출력된 광신호는 홀더(530)의 개구부(535a, 535b, 535c)를 지나 청소용 패드(531)의 반사면(538)에 조사될 수 있으며, 청소용 패드(531)의 반사면(538)으로부터 반사된 광신호는 다시 홀더(530)의 개구부(535a, 535b, 535c)를 지나 광 센서(14)로 수신될 수 있다.
도 5b는 주행 로봇(500)의 측면을 도시한 도면이다. 주행 로봇(500)은 광 센서(14), 홀더(530) 및 청소용 패드(531)를 포함할 수 있으며, 청소용 패드(531)의 반사면의 반사 영역으로부터 반사된 광신호의 변화에 기초하여 청소용 패드(531)가 부착되었는지 여부를 결정할 수 있다.
도 5c를 참조하면, 주행 로봇(500)의 회전 패드 어셈블리는 청소용 패드를 고정하는 홀더(530)를 포함할 수 있다. 홀더(530)는 회전 모터로부터 인가된 회전력을 청소용 패드로 전달할 수 있다. 홀더(530)는 청소용 패드보다 직경이 작은 디스크 형상으로 형성될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 홀더(530)는 청소용 패드를 고정하는 고정부재(532)를 포함할 수 있다. 예를 들면, 홀더(530)는 하부가 벨크로로 구성되어 상면이 벨크로로 구성된 청소용 패드와 결합될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 홀더(530)는 하나 이상의 개구부(535a)를 포함할 수 있다. 개구부(535a)는 광 센서(14)로부터 출력되어 청소용 패드로 조사되는 광신호와 청소용 패드로부터 반사되는 반사광이 통과할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 주행 로봇(500)은 장애물과 바닥 사이의 공간을 청소하기 위해서 청소용 패드를 팝-아웃(pop-out) 할 수 있다. 주행 로봇(500)은 청소용 패드가 주행 로봇(500)의 외부로 돌출되도록 청소용 패드를 팝-아웃 할 수 있다.　주행 로봇(500)은 가이드(537)를 이용하여 청소용 패드를 팝-아웃 할 수 있다. 가이드(537)는 청소용 패드가 부착된 홀더와 연결되고, 주행 로봇(500)은 가이드(537)를 따라서 홀더를 기설정된 방향으로 이동할 수 있다. 도 5c은 복수의 청소용 패드들 중에서 하나의 청소용 패드만이 팝-아웃되는 실시예로 도시하였지만, 이에 한정되는 것은 아니다.　 가이드(537)의 위치, 길이, 방향등을 조절함으로써, 복수의 청소용 패드들의 각각이 팝-아웃될 수 있도록 회전 패드 어셈블리가 구성될 수 있음은 당해 기술분야의 통상의 실시자에게 자명하다.
일 실시예에 따르면, 가이드(537)는 레일을 포함하고 홀더는 레일을 따라서 이동하는 이동 모듈을 포함할 수 있다. 주행 로봇(500)은 기설정된 위치로 레일을 따라서 이동하도록 홀더를 제어할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇(500)은 홀더의 이동 모듈에 연결된 리니어 모터의 구동 신호를 인가함으로써, 기설정된 위치로 이동하도록 홀더를 제어할 수 있다.　
일 실시예에 따르면, 주행 로봇(500)은 일측이 주행 로봇(500)에 연결되고, 타측이 청소용 패드를 고정하는 홀더에 연결되는 암(arm)을 이용하여 청소용 패드를 팝-아웃 할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇(500)은 주행 로봇(500)에 결합된 암의 일측을 회전축의 중심으로, 청소용 패드가 고정된 암의 타측을 주행 로봇(500)의 외부 방향으로 회전함으로써, 청소용 패드를 팝-아웃 할 수 있다.　
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소용 패드를 나타낸 도면이다.
도 6을 참조하면, 청소용 패드(600a, 600b)의 반사면은 반사 영역들(610a, 610b, 620a, 620b)을 포함할 수 있다. 반사면은 청소용 패드(600a, 600b)의 상면일 수 있다. 반사 영역들(610a, 610b, 620a, 620b)은 디스크 형상일 수 있으며, 꼭지점의 일부가 없는 부채꼴 형상(고리형 섹터, anulus sector)일 수도 있다.
반사면은 서로 다른 광반사도를 갖는 복수의 반사 영역을 포함할 수 있다. 예를 들어, 반사면은 제 1 반사 영역(610a, 610b)과 제 2 반사 영역(620a, 620b)을 포함할 수 있다. 제1 반사 영역(610a, 610b)과 제2 반사 영역(620a, 620b)에 대한 다양한 조합이 존재할 수 있음은 통상의 실시자에게 자명하다.
일 실시예에 따르면, 청소용 패드(600a, 600b)의 반사 영역(610a, 610b, 620a, 620b)들은 광반사도가 상이할 수 있다. 예를 들면, 청소용 패드(600a, 600b)는 제1 광반사도를 갖는 제1 반사 영역(610a, 610b) 및 제2 광반사도를 갖는 제2 반사 영역(620a, 620b)을 함께 포함할 수 있다. 구체적으로, 청소용 패드(600a, 600b)는 광반사도가 높은 재질로 구성된 제1 반사 영역(610a, 610b) 및 광반사도가 낮은 제2 반사 영역(620a, 620b)을 함께 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 제1 반사 영역(610a, 610b) 및 제2 반사 영역(620a, 620b)은 홀더의 개구부 영역에 대응할 수 있다. 따라서, 회전 중인 청소용 패드(600a, 600b)의 제1 반사 영역(610a, 610b) 및 제2 반사 영역(620a, 620b)은 홀더의 개구부를 통해서 광신호가 조사될 수 있다. 제1 반사 영역(610a, 610b) 및 제2 반사 영역(620a, 620b)의 각각은 조사된 광신호를 반사할 수 있다. 청소용 패드가 회전함에 따라서, 제1 반사 영역(610a, 610b)으로부터 발생되는 제1 반사광의 세기와 제2 반사 영역(620a, 620b)으로부터 발생되는 제2 반사광의 세기는 서로 상이할 수 있다. 예를 들면, 광반사도가 높은 재질로 구성된 제1 반사 영역(610a, 610b)으로부터 반사된 제1 반사광의 세기는 강하고, 광반사도가 낮은 제2 반사 영역(620a, 620b)으로부터 반사된 제2 반사광의 세기는 약할 수 있다. 따라서, 회전 중인 청소용 패드(600a, 600b)는 조사된 광신호에 대응하여 소정의 시간 간격으로 세기가 다른 반사광을 발생시킬 수 있다. 이에 따라, 주행 로봇은 반사광의 세기의 주기에 기초하여, 광신호가 조사된 홀더에 청소용 패드(600a, 600b)가 부착되었는지 여부를 식별할 수 있다.
예를 들어, 주행 로봇은 반사광의 세기가 기준 시간 동안 기 결정된 주기를 나타내는지 여부를 결정할 수 있다. 주행 로봇은 반사광의 세기가 기준 시간 동안 기 결정된 주기를 나타내는 것으로 결정하는 것에 기초하여, 광신호가 조사된 홀더에 청소용 패드(600a, 600b)가 부착된 것으로 결정할 수 있다. 또한, 주행 로봇은 반사광의 세기가 기준 시간 동안 기 결정된 주기를 나타내지 않는 것으로 결정하는 것에 기초하여, 청소용 패드(600a, 600b)가 부착되지 않은 것으로 결정할 수 있다. 기 결정된 주기는 홀더의 회전 주기일 수 있으며, 홀더의 회전 주기의 배수일 수도 있다.일 실시예에 따르면, 청소용 패드(600a, 600b)는 청소용 패드(600a, 600b)의 유형에 따라서 제1 반사 영역(610a, 610b) 및 제2 반사 영역(620a, 620b)이 다르게 구성될 수 있다. 예를 들면, 청소용 패드(600a, 600b)는 유형마다 제1 반사 영역(610a, 610b)과 제2 반사 영역(620a, 620b)의 넓이가 다르게 구성될 수 있다. 다른 예를 들면, 청소용 패드(600a, 600b)는 유형마다 제1 반사 영역(610a, 610b) 및/또는 제2 반사 영역(620a, 620b)의 형태가 다르게 구성될 수 있다. 구체적인 예를 들면, 다회용 면포로 구성된 청소용 패드(600a)는 제2 반사 영역 (620a)이 디스크의 반쪽의 형태로 형성되고, 1회용 부직포로 구성된 청소용 패드(600b)는 제2 반사 영역(620b)이 꼭지점의 일부가 없는 부채꼴 형태(고리형 섹터, anulus sector)로 형성될 수 있다. 이에 따라, 주행 로봇은 반사광의 세기의 파형에 기초하여, 광신호가 조사된 홀더에 부착된 청소용 패드(600a, 600b)의 유형을 식별할 수 있다. 예를 들어, 주행 로봇은 반사광의 세기의 파형이 기 결정된 제 1 파형인 것으로 결정하는 것에 기초하여, 광신호가 조사된 홀더에 다회용 면포가 부착된 것으로 결정하고, 반사광의 세기의 파형이 제 2 파형인 것으로 결정하는 것에 기초하여, 광신호가 조사된 홀더에 부직포가 부착된 것으로 결정할 수 있다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 구조를 나타낸 도면이다.
도 7을 참조하면, 주행 로봇(700)은 센서(710), 베이스(720) 및 회전 패드 어셈블리(730)를 포함할 수 있다.
베이스(720)는 주행 로봇(700)의 외형의 아랫면이다. 베이스(720)는 회전 패드 어셈블리(730)를 고정할 수 있다. 베이스(720)는 바닥(2)으로부터 소정의 거리만큼 이격되어, 바닥(2)에 존재하는 이물질로부터 주행 로봇(700)의 내부를 보호할 수 있다. 예를 들면, 베이스(720)는 주행 로봇(700)의 내부에 위치된 센서(710)를 보호할 수 있다.
회전 패드 어셈블리(730)는 바닥(2)을 청소하는 청소용 패드(735), 청소용 패드(735)를 고정하는 홀더(733) 및 홀더(733)를 회전시키는 회전 모터(미도시)를 포함할 수 있다. 또한, 회전 모터(미도시)는 회전축(731)과 연결될 수 있다.
홀더(733)는 하부에 벨크로를 포함할 수 있다. 홀더(733)는 하부의 벨크로를 이용하여 상면이 벨크로로 구성된 청소용 패드(735)와 결합될 수 있다. 홀더(733)는 회전 축(731)과 연결됨으로써, 회전 모터(미도시)로부터 인가된 회전력을 청소용 패드(735)로 전달할 수 있다.
청소용 패드(735)는 광반사도가 상이한 2이상의 반사 영역을 포함할 수 있다. 예를 들면, 청소용 패드(735)는 광반사도가 높은 재질로 구성된 제1 반사 영역 및 광반사도가 낮은 재질로 구성된 제2 반사 영역을 포함할 수 있다.
베이스(720) 및 홀더(733)는 광신호가 통과되는 개구부를 포함할 수 있다. 센서(710)는 회전 중인 청소용 패드(735)의 상면으로 광신호를 주사할 수 있다. 센서(710)는 청소용 패드(735)의 상면으로부터 반사광을 수신할 수 있다. 예를 들면, 센서(710)는 광반사도가 상이한 2이상의 반사 영역을 포함하는 청소용 패드(735)로부터 소정의 주기마다 세기가 다른 반사광을 수신할 수 있다. 센서(710)는 수신한 반사광의 세기에 관한 데이터를 생성할 수 있다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 제어 방법을 나타낸 흐름도이다. 도 8의 제어 방법의 각 단계는 주행 로봇이 수행하기 위한 하나 이상의 명령어로 구성될 수 있고, 기록 매체에 저장될 수 있다.
단계 S810에서, 주행 로봇은 주행 및 청소를 한다.
주행 로봇은 청소용 패드를 이용하여 주행 중에 청소를 할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇은 입출력 인터페이스를 통해서 수신된 사용자의 입력에 기초하여, 소정의 영역을 주행하면서 물걸레로 소정의 영역을 청소할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇은 통신 인터페이스를 통해서 외부 장치(예를 들면, 서버, 모바일 단말기 등)로부터 수신된 제어 신호에 기초하여, 소정의 영역을 주행 및 청소할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇은 기설정된 시간에 주행 및 청소를 시작하라는 제어 신호에 기초하여, 소정의 영역을 주행 및 청소할 수 있다.
단계 S830에서, 주행 로봇은 청소용 패드를 감지한다.
일 실시예에 따르면, 주행 로봇은 센서를 이용하여 청소용 패드로 광신호를 조사하고, 청소용 패드로부터 반사광을 수신함으로써, 청소용 패드를 감지할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇은 광반사도가 상이한 2이상의 반사영역을 포함하는 청소용 패드로부터 수신되는 광신호의 세기를 식별함으로써, 청소용 패드를 감지할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 주행 로봇은 수신된 반사광의 세기의 변화에 기초하여, 청소용 패드가 홀더에 부착되거나 탈거되었는지를 식별할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇은 반사광의 세기의 표준 편차를 이용하여 청소용 패드가 홀더에 부착되거나 탈거되었는지를 식별할 수 있다. 주행 로봇은 반사광의 세기의 표준 편차가 일정한 범위내에 있는 경우에 청소용 패드가 홀더에 부착되었음을 식별할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇은 반사광의 세기의 변화가 없는 경우에 청소용 패드가 홀더에서 탈거되었음을 식별할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇은 반사광의 세기의 변화가 일정하지 않은 경우에 청소용 패드가 홀더에서 탈거되었음을 식별할 수 있다. 주행 로봇은 청소용 패드가 부착되는 복수의 홀더들의 각각으로부터 청소용 패드가 부착되어 있거나 탈거되었는지를 식별할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 주행 로봇은 수신된 반사광의 세기의 변화에 기초하여, 복수의 패드의 유형들 중에서 홀더에 부착된 패드의 유형을 식별할 수 있다. 주행 로봇은 복수의 패드의 유형들의 각각의 반사광의 세기의 변화에 관한 데이터와 센서를 이용하여 획득한 반사광의 세기의 변화에 관한 데이터를 비교한 결과에 기초하여, 홀더에 부착된 패드의 유형을 식별할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇은 복수의 패드의 유형들의 각각의 반사광의 세기의 제1 표준 편차와 센서를 이용하여 획득한 반사광의 세기의 제2 표준 편차를 비교한 결과에 기초하여, 홀더에 부착된 패드의 유형을 식별할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇은 복수의 패드의 유형들의 각각의 반사광의 세기의 제1 변화 주기와 센서를 이용하여 획득한 반사광의 세기의 제2 변화 주기를 비교한 결과에 기초하여, 홀더에 부착된 패드의 유형을 식별할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇은 복수의 패드의 유형들의 각각의 반사광의 세기의 변화를 나타내는 제1 그래프와 센서를 이용하여 획득한 반사광의 세기의 변화를 나타내는 제2 그래프를 비교한 결과에 기초하여, 홀더에 부착된 패드의 유형을 식별할 수 있다. 주행 로봇은 메모리에 저장된 복수의 패드의 유형들의 반사광의 세기의 변화에 관한 데이터를 이용하여 패드의 유형을 식별할 수 있다. 주행 로봇은 클라우드 서버로부터 수신된 복수의 패드의 유형들의 반사광의 세기의 변화에 관한 데이터를 이용하여 패드의 유형을 식별할 수 있다.
주행 로봇은 청소용 패드가 탈거된 경우에, 입출력 인터페이스를 이용하여 청소용 패드가 탈거되었다는 알림을 출력할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇은 디스플레이를 이용하여 기설정된 색상을 출력할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇은 소정을 알림음을 출력할 수 있다. 주행 로봇은 청소용 패드가 탈거된 경우에, 사용자의 모바일 장치로 청소용 패드가 탈거되었다는 데이터를 전송할 수 있다. 사용자는 모바일 장치의 알림을 통해서, 청소용 패드가 탈거되었다고 인식할 수 있다.
단계 S850에서, 주행 로봇은 회전 모터 및 물 공급 모터를 제어한다.
일 실시예에 따르면, 주행 로봇은 청소용 패드가 홀더로부터 탈거되었다고 식별한 결과에 기초하여, 회전 모터를 제어할 수 있다. 주행 로봇은 청소용 패드가 부착되는 복수의 홀더들 중에서 청소용 패드가 탈거된 홀더에 연결된 회전 모터를 제어할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇은 청소용 패드가 탈거된 홀더와 연결된 회전 모터가 회전하지 않도록 회전 모터를 제어할 수 있다. 또한, 주행 로봇은 팝-아웃된 홀더의 청소용 패드가 탈거된 경우에, 홀더를 팝-인할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 주행 로봇은 홀더에 부착된 패드의 유형에 기초하여, 회전 모터를 제어할 수 있다. 주행 로봇은 복수의 청소용 패드의 유형의 각각에 따른 회전 모터의 적정 부하도에 관한 데이터를 이용하여, 식별된 청소용 패드의 유형에 맞게 회전 모터의 부하를 조정할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇은 홀더에 부착된 1회용 부직포로 구성된 청소용 패드를 식별한 결과에 기초하여, 회전 모터가 제1 부하로 회전하도록 제어할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇은 홀더에 부착된 다회용 면포로 구성된 청소용 패드를 식별한 결과에 기초하여, 회전 모터가 제2 부하로 회전하도록 제어할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 주행 로봇은 청소용 패드가 홀더로부터 탈거되었다고 식별한 결과에 기초하여, 물 공급 모터를 제어할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇은 청소용 패드가 부착되는 복수의 홀더들 중에서 청소용 패드가 탈거된 홀더로 물을 공급하지 않도록 물 공급 모터를 제어할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 주행 로봇은 홀더에 부착된 청소용 패드의 유형에 기초하여, 물 공급 모터를 제어할 수 있다. 주행 로봇은 복수의 청소용 패드의 유형의 각각의 물 흡수도에 관한 데이터를 이용하여, 식별된 청소용 패드의 유형에 맞게 기설정된 주기로 기설정된 양의 물을 공급하도록 물 공급 모터를 제어할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇은 홀더에 부착된 1회용 부직포로 구성된 청소용 패드를 식별한 결과에 기초하여, 제1 주기로 제1 양의 물을 청소용 패드로 공급하도록 물 공급 모터를 제어할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇은 홀더에 부착된 다회용 면포로 구성된 청소용 패드를 식별한 결과에 기초하여, 제2 주기로 제2 양의 물을 청소용 패드로 공급하도록 물 공급 모터를 제어할 수 있다.
단계 S870에서, 주행 로봇은 주행 및 청소를 한다.
일 실시예에 따르면, 주행 로봇은 단계 S830에서 청소용 패드가 홀더에 부착되었다고 감지한 결과에 기초하여, 주행 로봇은 주행 경로를 따라서 계속 주행하고, 청소용 패드로 물 공급을 함으로써 청소를 한다.
일 실시예에 따르면, 주행 로봇은 복수의 청소용 패드들 중에서 일부만이 탈거되었다고 감지한 결과에 기초하여, 부착된 청소용 패드를 이용하여 청소하고, 주행 경로 및/또는 주행 경로의 간격을 조정할 수 있다. 주행 로봇은 청소용 패드들이 모두 탈거된 경우에는 충전기로 복귀하도록 주행할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 주행 로봇은 단계 S830에서 감지된 유형의 청소용 패드에 대응하는 회전 모터의 부하로 청소용 패드를 회전시키면서 주행 및 청소할 수 있다.
단계 S810 내지 S870은 소정의 주기마다 진행되거나, 미리 설정된 조건을 만족하는 경우에 진행될 수 있다.
개시된 실시예에 따르면, 주행 로봇은 청소용 패드의 탈거 여부 및 주행 로봇에 부착된 청소용 패드의 유형을 용이하게 식별하고, 식별 결과에 기초하여 유연하게 회전 모터 및 물 공급 모터를 제어할 수 있다.
도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 청소용 패드의 일면에 따른 반사광의 표준 편차를 나타내는 도면이다.
도 9를 참조하면, 청소용 패드(910a, 910b)는 광반사도가 상이한 2이상의 반사 영역을 포함할 수 있다. 청소용 패드(910a, 910b)는 광반사도가 높은 재질로 구성된 제1 반사 영역과 광반사도가 낮은 재질로 구성된 제2 반사 영역을 포함할 수 있다. 청소용 패드(910a, 910b)는 유형의 구별을 위해서 제1 반사 영역 또는 제2 반사 영역이 상이하게 생성될 수 있다. 예를 들면, 제1 청소용 패드(910a)는 다회용 면포로 구성된 것일 수 있고, 제2 청소용 패드(910b)는 1회용 부직포로 구성된 것일 수 있다. 제1 청소용 패드(910a)의 제2 반사 영역의 너비 및/또는 형상이 제2 청소용 패드(910b)의 제2 반사 영역의 너비 및/또는 형상과 상이할 수 있다. 예를 들면, 다회용 면포로 구성된 청소용 패드(910a)는 제2 반사 영역이 디스크의 반쪽의 형태로 형성되고, 1회용 부직포로 구성된 청소용 패드(910b)는 제2 반사 영역이 꼭지점의 일부가 없는 부채꼴 형태(고리형 섹터, anulus sector)로 형성될 수 있다.
주행 로봇은 청소용 패드(910a, 910b)로 광신호를 조사하고, 청소용 패드(910a, 910b)로부터 반사광을 수신할 수 있다. 주행 로봇은 제1 반사 영역으로부터 강한 세기의 반사광을 수신하고, 제2 반사 영역으로부터 약한 세기의 반사광을 수신할 수 있다.
청소용 패드(910a, 910b)로부터 발생된 반사광의 세기는 시간에 따라서 누적된 다이어그램(950)으로 나타낼 수 있다. 다이어그램(950)의 가로축은 시간을 나타내고, 세로축은 반사광의 세기를 나타낸다. 제1 청소용 패드(910a)의 시간에 따른 반사광의 세기는 제1 그래프(951a)로 나타낼 수 있다. 제2 청소용 패드(910b)의 시간에 따른 반사광의 세기는 제2 그래프(951b)로 나타낼 수 있다. 제1 그래프(951a) 및 제2 그래프(951b)는 소정의 주기마다 고점과 저점이 반복된다. 제1 그래프(951a) 및 제2 그래프(951b)의 저점은 제2 반사 영역으로부터 발생된 반사광의 세기를 나타내고, 제1 그래프(951a) 및 제2 그래프(951b)의 고점은 제1 반사 영역으로부터 발생된 반사광의 세기를 나타낸다. 제1 청소용 패드(910a)는 광반사도가 낮은 제2 반사 영역의 면적이 제2 청소용 패드(910b)의 제2 반사 영역의 면적보다 넓다. 따라서, 제1 그래프(951a)와 제2 그래프(951b)는 서로 상이하다. 구체적으로, 제2 그래프(951b)의 저점은 제1 그래프(951a)보다 기간이 짧고, 제2 그래프(951b)의 고점은 제1 그래프(951a)보다 기간이 길 수 있다.
주행 로봇은 청소용 패드(910a, 910b)에서 발생되는 반사광의 세기에 기초하여, 청소용 패드를 식별할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 주행 로봇은 소정의 시간동안 반사광의 세기의 저점 값 및 고점 값에 기초하여, 청소용 패드를 식별할 수 있다. 주행 로봇은 복수의 청소용 패드의 유형들의 각각의 반사광의 세기의 저점 값 및 고점 값에 대한 데이터와 청소용 패드(910a, 910b)로부터 획득한 반사광의 세기의 저점 값 및 고점 값을 비교한 결과에 기초하여, 청소용 패드의 유형을 식별할 수 있다. 제1 그래프(951a)와 제2 그래프(951b)를 비교하면, 제1 청소용 패드(910a)로부터 획득한 반사광의 세기의 저점 값이 제2 청소용 패드(910b)로부터 획득한 반사광의 세기의 저점 값보다 낮다. 제1 청소용 패드(910a)로부터 획득한 반사광의 세기의 고점 값이 제2 청소용 패드(910b)로부터 획득한 반사광의 세기의 고점 값보다 높다. 따라서, 주행 로봇은 청소용 패드(910a, 910b)로부터 획득하는 반사광의 세기의 저점 값 및 고점 값의 차이를 고려하여 청소용 패드(910a, 910b)의 유형을 식별할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 주행 로봇은 소정의 시간내에서 반사광의 세기가 제1 임계값의 이하로 지속된 시간 및/또는 반사광의 세기가 제2 임계값의 이상으로 지속된 시간에 기초하여, 청소용 패드를 식별할 수 있다. 주행 로봇은 복수의 청소용 패드의 유형들의 각각의 반사광의 세기가 제1 임계값의 이하로 지속된 시간 및/또는 반사광의 세기가 제2 임계값의 이상으로 지속된 시간에 관한 데이터와 청소용 패드(910a, 910b)로부터 획득한 반사광의 세기가 제1 임계값의 이하로 지속된 시간 및/또는 제2 임계값의 이상으로 지속된 시간을 비교한 결과에 기초하여, 청소용 패드의 유형을 식별할 수 있다. 제1 그래프(951a)와 제2 그래프(951b)를 비교하면, 제1 청소용 패드(910a)로부터 획득한 반사광의 세기가 200mV보다 낮은 제1 시간이 제2 청소용 패드(910b)로부터 획득한 반사광의 세기가 200mV보다 낮은 제2 시간보다 길다. 제1 청소용 패드(910a)로부터 획득한 반사광의 세기가 600mV보다 높은 제3 시간이 제2 청소용 패드(910b)로부터 획득한 반사광의 세기가 600mV보다 높은 제4 시간보다 길다. 따라서, 주행 로봇은 청소용 패드(910a, 910b)로부터 획득한 반사광의 세기가 제1 임계값의 이하로 지속된 시간 및/또는 제2 임계값의 이상으로 지속된 시간의 차이를 고려하여 청소용 패드(910a, 910b)의 유형을 식별할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 주행 로봇은 소정의 시간 동안 반사광의 세기의 표준 편차에 기초하여 청소용 패드를 식별할 수 있다. 주행 로봇은 복수의 청소용 패드의 유형들의 각각의 반사광의 세기의 표준편차에 대한 데이터와 청소용 패드(910a, 910b)로부터 획득한 반사광의 세기의 표준편차를 비교한 결과에 기초하여, 청소용 패드의 유형을 식별할 수 있다. 제1 그래프(951a)로부터 확인되는 제1 반사광의 세기의 표준편차는 281.4이다. 제2 그래프(951b)로부터 확인되는 제2 반사광의 세기의 표준편차는 97.9이다. 따라서, 주행 로봇은 청소용 패드(910a, 910b)로부터 획득하는 반사광의 세기의 표준편차를 고려하여 청소용 패드(910a, 910b)의 유형을 식별할 수 있다.
도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 청소용 패드의 종류에 따른 물 공급량을 나타내는 도면이다. 도 10의 가로축은 시간을 나타내고, 세로축은 물 공급 모터의 부하 전류값을 나타낸다.
도 10을 참조하면, 제1 그래프(1010b)는 제1 청소용 패드로 물을 공급하는 물 공급 모터의 부하의 전류의 변화를 나타내고, 제2 그래프(1010a)는 제2 청소용 패드로 물을 공급하는 물 공급 모터의 부하의 전류의 변화를 나타낸다. 주행 로봇은 청소용 패드로 물을 공급할 때, 물 공급 모터의 부하의 전류가 높다.
주행 로봇은 복수의 청소용 패드의 유형의 각각에 대해서 다르게 물을 공급하도록 물 공급 모터를 제어할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇은 다회용 면포로 구성된 제1 청소용 패드와 1회용 부직포로 구성된 제2 청소용 패드에 대해서 다르게 물을 공급하도록 물 공급 모터를 제어할 수 있다. 다회용 면포로 구성된 제1 청소용 패드는 두께가 두껍고, 함수량이 높으므로, 충분히 젖기 위해서, 많은 양의 물이 공급되어야 한다. 1회용 부직포로 구성된 제2 청소용 패드는 질긴 재질로 구성되었으므로, 충분히 젖기 위해서, 높은 수압의 물이 공급되어야 한다.
다회용 면포로 구성된 제1 청소용 패드는 바닥을 청소하면서 물의 소모가 크므로, 주행 로봇은 짧은 주기마다 제1 청소용 패드로 반복적으로 물을 공급할 수 있다. 제1 그래프(1010b)를 참조하면, 주행 로봇은 제1 청소용 패드로 물을 제1 기간동안 제2 주기로 공급할 수 있다. 제1 기간은 소정의 시간 이상의 시간이고, 제2 주기는 소정의 시간 이하의 시간이다.
제2 청소용 패드는 바닥을 청소하면서 물을 소모가 작으므로, 주행 로봇은 긴 주기마다 제2 청소용 패드로 반복적으로 물을 공급할 수 있다. 제2 그래프(1010a)를 참조하면, 주행 로봇은 제2 청소용 패드로 물을 제3 기간동안 제4 주기로 공급할 수 있다. 제3 기간은 소정의 시간 이상의 시간이고, 제4 주기는 소정의 시간 이하의 시간이다.
개시된 실시예에 따르면, 주행 로봇은 청소용 패드의 유형에 맞게 효율적으로 물을 공급할 수 있다.
도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 제어 방법을 나타낸 흐름도이다. 도 11의 제어 방법의 각 단계는 주행 로봇이 수행하기 위한 하나 이상의 명령어로 구성될 수 있고, 기록 매체에 저장될 수 있다.
단계 S1110에서, 주행 로봇은 주행 및 청소를 한다.
주행 로봇은 제어명령에 기초하여 주행 및 청소를 시작할 수 있다. 단계 S1110은 단계 S810과 유사하므로, 중복되는 내용은 생략한다.
단계 S1130에서, 주행 로봇은 청소용 패드를 감지한다.
주행 로봇은 회전 중인 청소용 패드로부터 수신되는 반사광에 기초하여, 청소용 패드를 감지할 수 있다. 주행 로봇은 홀더에 청소용 패드가 탈거되었는지를 식별할 수 있다. 주행 로봇은 홀더에 부착된 청소용 패드의 유형을 식별할 수 있다. S1130은 단계 S830과 유사하므로, 중복되는 내용은 생략한다.
단계 S1150에서, 주행 로봇은 주행 경로를 조정한다.
일 실시예에 따르면, 주행 로봇은 단계 S1130에서 청소용 패드가 홀더에 부착되었는지를 감지한 결과에 기초하여, 주행 경로를 결정할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇은 복수의 청소용 패드들 중에서 일부만이 탈거되었다고 감지한 결과에 기초하여, 부착된 청소용 패드를 이용하여 청소하고, 주행 경로 및/또는 주행 경로의 간격을 조정하여 주행할 수 있다. 주행 로봇은 주행 경로의 간격을 절반 이하로 줄여서 주행할 수 있다. 주행 로봇은 청소용 패드들이 모두 탈거된 경우에는 충전기로 복귀하도록 주행할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 주행 로봇은 단계 S1130에서 감지한 청소용 패드의 유형에 기초하여, 주행 경로를 결정할 수 있다. 1회용 부직포로 구성된 청소용 패드는 함수량이 적으므로 바닥을 청소하는 성능이 충분하지 않을 수 있다. 따라서, 주행 로봇은 1회용 부직포로 구성된 청소용 패드를 식별한 결과에 기초하여, 주행 로봇이 이미 주행한 영역을 재차 주행 및 청소하도록 주행 경로를 조정할 수 있다.
단계 S1170에서, 주행 로봇은 주행 및 청소를 한다.
주행 로봇은 단계 S1150에서 조정된 주행 경로를 주행할 수 있다. 주행 로봇은 복수의 청소용 패드 중에서 일부가 탈거된 경우에, 주행 로봇은 주행 로봇에 부착된 청소용 패드를 이용하여 청소를 할 수 있다.
주행 로봇은 감지된 유형의 청소용 패드에 대응하는 회전 모터의 부하로 청소용 패드를 회전시키면서, 단계 S1150에서 조정된 주행 경로를 주행할 수 있다.
단계 S1110 내지 S1170은 소정의 주기마다 진행되거나, 미리 설정된 조건을 만족하는 경우에 진행될 수 있다.
개시된 실시예에 따르면, 주행 로봇은 청소용 패드의 탈거 여부 및 주행 로봇에 부착된 청소용 패드의 유형을 용이하게 식별하고, 식별 결과에 기초하여 유연하게 주행 경로를 조정할 수 있다.
도 12는 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 주행 경로를 조정하는 방법을 나타내는 도면이다. 주행 로봇(1210)은 소정의 영역(1)을 주행하면서 청소할 수 있다.
도 12를 참조하면, 주행 로봇(1210)은 제1 주행 경로(1220)를 따라서 소정의 영역(1)을 지그재그로 주행할 수 있다. 제1 주행 경로(1220)는 미리 설정된 경로일 수 있다. 예를 들면, 제1 주행 경로(1220)는 입출력 인터페이스를 통해서 수신된 사용자의 입력에 기초하여 설정된 것일 수 있다. 다른 예를 들면, 제1 주행 경로(1220)는 주행 로봇이 통신 인터페이스를 통해서 외부 장치(예를 들면, 서버, 모바일 단말기 등)로부터 수신한 제어 신호에 기초하여 설정된 된 것일 수 있다.
일 실시예에 따르면, 주행 로봇(1210)은 청소용 패드의 유형에 따라서 주행 경로를 조정할 수 있다. 청소용 패드의 재질에 따라서 주행 로봇(1210)의 청소 성능의 차이가 존재하므로, 주행 로봇은 식별한 청소용 패드의 유형에 따라서 추가 주행을 하도록 주행 경로를 조정할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇(1210)은 다회용 면포로 구성된 청소용 패드를 이용하여 제1 주행 경로(1220)만을 주행할 수 있다. 주행 로봇(1210)은 1회용 부직포로 구성된 청소용 패드를 식별한 결과에 기초하여, 제1 주행 경로(1220)를 주행한 이후에 제2 주행 경로(1230)를 추가로 주행하도록 주행 경로를 조정할 수 있다. 제1 주행 경로(1220)와 제2 주행 경로(1230)는 격자로 중첩될 수 있다. 주행 로봇(1210)은 제2 주행 경로(1230)를 따라서 소정의 영역(1)을 지그재그로 주행하면서 청소할 수 있다.
개시된 실시예에 따르면, 주행 로봇(1210)은 청소용 패드의 유형에 맞게 유연하게 주행 경로를 조정하여 청소할 수 있다.
도 13은 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 주행 경로를 조정하는 방법을 나타내는 도면이다. 주행 로봇(1310)은 소정의 영역(1)을 주행하면서 청소할 수 있다.
도 13를 참조하면, 주행 로봇(1310)은 제1 주행 경로(1320)를 따라서 소정의 영역(1)을 지그재그로 주행할 수 있다. 제1 주행 경로(1320)는 미리 설정된 경로일 수 있다. 예를 들면, 제1 주행 경로(1320)는 입출력 인터페이스를 통해서 수신된 사용자의 입력에 기초하여 설정된 것일 수 있다. 다른 예를 들면, 제1 주행 경로(1320)는 주행 로봇이 통신 인터페이스를 통해서 외부 장치(예를 들면, 서버, 모바일 단말기 등)로부터 수신한 제어 신호에 기초하여 설정된 된 것일 수 있다.
주행 로봇(1310)은 주행 중에 청소용 패드를 감지할 수 있다. 주행 로봇(1310)은 주행 중에 청소용 패드가 탈거되었는지를 식별할 수 있다. 주행 로봇(1310)은 청소용 패드가 탈거된 것에 대응하여 주행 경로 및/또는 주행 경로의 간격을 조정하여 주행할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 주행 로봇(1310)은 복수의 청소용 패드 중에서 일부가 탈거된 것에 대응하여 주행 경로(1320)의 지그재그의 너비를 줄인 주행 경로(1330)로 주행할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇(1310)은 청소용 패드 중에서 일부가 탈거되는 것에 대응하여 미리 정해진 너비로 주행 경로를 조정할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇(1310)은 내비게이션 맵을 이용하여 주행 로봇(1310)이 주행한 영역 중에서 일부가 겹치도록 지그재그의 너비를 줄인 주행 경로(1330)로 주행할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇(1310)은 물 청소가 되지 않은 영역을 주행하도록 습도 감지 센서를 이용하여 지그재그의 너비를 줄인 주행 경로(1330)로 주행할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 주행 로봇(1310)은 청소용 패드가 모두 탈거된 것에 대응하여, 청소 시작 지점 및/또는 도킹 스테이션으로 복귀하도록 주행 경로를 조정할 수 있다.
주행 로봇(1310)은 청소용 패드가 탈거됨으로써, 주행 경로를 조정하는 경우에 주행 경로가 조정되었다는 알림을 출력할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇(1310)은 디스플레이를 이용하여 기설정된 색상을 출력할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇(1310)은 소정을 알림음을 출력할 수 있다. 주행 로봇(1310)은 청소용 패드가 탈거된 경우에, 사용자의 모바일 장치로 청소용 패드가 탈거되었다는 데이터를 전송할 수 있다.
개시된 실시예에 따르면, 주행 로봇(1310)은 청소용 패드가 탈거된 경우에도 유연하게 주행 경로를 조정하여 청소할 수 있다.
도 14는 본 개시의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 주행 경로를 조정하는 방법을 나타내는 도면이다. 주행 로봇(1410)은 소정의 영역(1)을 주행하면서 청소할 수 있다.
도 14를 참조하면, 주행 로봇(1410)은 제1 주행 경로(1420)를 따라서 소정의 영역(1)을 나선으로 주행할 수 있다. 제1 주행 경로(1420)는 미리 설정된 경로일 수 있다. 예를 들면, 제1 주행 경로(1420)는 입출력 인터페이스를 통해서 수신된 사용자의 입력에 기초하여 설정된 것일 수 있다. 다른 예를 들면, 제1 주행 경로(1420)는 주행 로봇이 통신 인터페이스를 통해서 외부 장치(예를 들면, 서버, 모바일 단말기 등)로부터 수신한 제어 신호에 기초하여 설정된 된 것일 수 있다.
주행 로봇(1410)은 주행 중에 청소용 패드를 감지할 수 있다. 주행 로봇(1410)은 주행 중에 청소용 패드가 탈거되었는지를 식별할 수 있다. 주행 로봇(1410)은 청소용 패드가 탈거된 것에 대응하여 주행 경로 및/또는 주행 경로의 간격을 조정하여 주행할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 주행 로봇(1410)은 복수의 청소용 패드 중에서 일부가 탈거된 것에 대응하여 주행 경로(1420)의 나선의 너비를 줄인 주행 경로(1430)로 주행할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇(1410)은 청소용 패드 중에서 일부가 탈거되는 것에 대응하여 미리 정해진 너비로 주행 경로를 조정할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇(1410)은 내비게이션 맵을 이용하여 주행 로봇(1410)이 주행한 영역 중에서 일부가 겹치도록 나선의 너비를 줄인 주행 경로(1430)로 주행할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇(1410)은 물 청소가 되지 않은 영역을 주행하도록 습도 감지 센서를 이용하여 나선의 너비를 줄인 주행 경로(1430)로 주행할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 주행 로봇(1410)은 청소용 패드가 모두 탈거된 것에 대응하여, 청소 시작 지점 및/또는 도킹 스테이션으로 복귀하도록 주행 경로를 조정할 수 있다.
주행 로봇(1410)은 청소용 패드가 탈거됨으로써, 주행 경로를 조정하는 경우에 주행 경로가 조정되었다는 알림을 출력할 수 있다. 예를 들면, 주행 로봇(1410)은 디스플레이를 이용하여 기설정된 색상을 출력할 수 있다. 다른 예를 들면, 주행 로봇(1410)은 소정을 알림음을 출력할 수 있다. 주행 로봇(1410)은 청소용 패드가 탈거된 경우에, 사용자의 모바일 장치로 청소용 패드가 탈거되었다는 데이터를 전송할 수 있다.
개시된 실시예에 따르면, 주행 로봇(1410, 1410)은 청소용 패드가 탈거된 경우에도 유연하게 주행 경로를 조정하여 청소할 수 있다.
기기로 읽을 수 있는 저장매체는, 비일시적(non-transitory) 저장매체의 형태로 제공될 수 있다. 여기서, ‘비일시적 저장매체'는 실재(tangible)하는 장치이고, 신호(signal)(예: 전자기파)를 포함하지 않는다는 것을 의미할 뿐이며, 이 용어는 데이터가 저장매체에 반영구적으로 저장되는 경우와 임시적으로 저장되는 경우를 구분하지 않는다. 예로, '비일시적 저장매체'는 데이터가 임시적으로 저장되는 버퍼를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 본 문서에 개시된 다양한 실시예들에 따른 방법은 컴퓨터 프로그램 제품(computer program product)에 포함되어 제공될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 상품으로서 판매자 및 구매자 간에 거래될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체(예: compact disc read only memory (CD-ROM))의 형태로 배포되거나, 또는 어플리케이션 스토어를 통해 또는 두개의 사용자 장치들(예: 스마트폰들) 간에 직접, 온라인으로 배포(예: 다운로드 또는 업로드)될 수 있다. 온라인 배포의 경우에, 컴퓨터 프로그램 제품(예: 다운로더블 앱(downloadable app))의 적어도 일부는 제조사의 서버, 어플리케이션 스토어의 서버, 또는 중계 서버의 메모리와 같은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체에 적어도 일시 저장되거나, 임시적으로 생성될 수 있다.

Claims (15)

  1. 주행 로봇을 제어하는 방법에 있어서,
    청소용 패드가 홀더에 고정된 상태에서 상기 홀더를 회전시키는 단계;
    상기 홀더가 회전하는 동안 상기 홀더에 포함된 개구부를 통해서 상기 홀더에 고정된 상기 청소용 패드의 일면으로 광을 조사하는 단계;
    상기 청소용 패드의 상기 일면은 광반사도가 상이한 2이상의 반사 영역을 포함하고,
    상기 홀더가 회전하는 동안 상기 홀더의 개구부를 통해 상기 청소용 패드의 상기 일면으로부터 반사된 반사광을 수신하는 단계; 및
    상기 수신된 반사광에 기초하여 상기 청소용 패드를 식별하는 단계를 포함하는,
    제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 청소용 패드를 식별하는 단계는,
    상기 수신된 반사광의 세기의 표준 편차를 이용하여 청소용 패드가 상기 홀더에 고정되었는지를 식별하는 단계를 포함하는,
    제어 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 방법은,
    상기 청소용 패드가 상기 홀더에 고정되었는지에 기초하여, 상기 주행 로봇의 주행 경로를 결정하는 단계를 더 포함하는,
    제어 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 주행 경로를 결정하는 단계는,
    청소용 패드가 고정되는 복수의 홀더 중에서 청소용 패드가 고정되지 않은 홀더를 식별하는 단계; 및
    상기 청소용 패드가 고정되지 않은 홀더를 식별한 결과에 기초하여, 상기 주행 로봇의 주행 경로의 간격을 조정하는 단계를 포함하는,
    제어 방법.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 방법은,
    상기 청소용 패드가 상기 홀더에 고정 되었는지에 기초하여, 상기 청소용 패드에 일 양의 물을 공급하는 단계를 더 포함하는,
    제어 방법.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 방법은,
    복수의 홀더 중에서 청소용 패드가 고정되지 않은 빈 홀더를 식별한 것에 기초하여, 상기 복수의 홀더 중 상기 빈 홀더 이외의 홀더들에 고정된 청소용 패드들에 일 양의 물을 공급하는 단계를 더 포함하는,
    제어 방법.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 청소용 패드를 식별하는 단계는,
    상기 수신된 반사광의 세기의 표준 편차를 이용하여 복수의 패드의 유형들 중에서 상기 홀더에 고정된 패드의 유형을 식별하는 단계를 포함하는,
    제어 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 방법은,
    상기 식별된 패드의 유형에 기초하여, 상기 주행 로봇의 주행 경로를 결정하는 단계를 더 포함하는,
    제어 방법.
  9. 제7항 또는 제8항에 있어서,
    상기 방법은,
    상기 식별된 청소용 패드의 유형에 기초하여, 상기 식별된 청소용 패드의 유형에 대응하는 일 양의 물을 상기 청소용 패드로 공급하는 단계를 더 포함하는,
    제어 방법.
  10. 제1항의 방법을 컴퓨터에서 수행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
  11. 주행 로봇(10;300)에 있어서,
    개구부를 포함하고 회전하도록 구성되며, 상기 주행 로봇(10;300)이 표면 위에서 이동함에 따라 상기 표면을 청소할 수 있도록 청소용 패드가 고정 가능한 홀더(430;530;733),
    청소용 패드가 홀더에 고정된 상태에서 상기 홀더를 회전시키고,
    상기 홀더가 회전하는 상기 홀더에 포함된 상기 개구부를 통해서 상기 홀더에 고정된 상기 청소용 패드의 일면으로 광을 조사하고,
    상기 청소용 패드의 상기 일면은 광반사도가 상이한 2이상의 반사 영역을 포함하고,
    상기 홀더가 회전하는 동안 상기 홀더의 개구부를 통해 상기 청소용 패드의 상기 일면으로부터 반사된 반사광을 수신하고,
    상기 수신된 반사광에 기초하여 상기 청소용 패드를 식별하는, 프로세서(19;390);를 포함하는,
    주행 로봇(10;300).
  12. 제11항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 수신된 반사광의 세기의 표준 편차를 이용하여 청소용 패드가 상기 홀더에 고정 되었는지를 식별하는,
    주행 로봇.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 청소용 패드가 상기 홀더에 고정 되었는지에 기초하여, 상기 주행 로봇의 주행 경로를 결정하는,
    주행 로봇.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    청소용 패드가 고정되는 복수의 홀더 중에서 청소용 패드가 고정되지 않은 홀더를 식별한 결과에 기초하여, 상기 주행 로봇의 주행 경로의 간격을 조정하는,
    주행 로봇.
  15. 제11항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 청소용 패드가 상기 홀더에 고정 되었는지에 기초하여, 상기 청소용 패드에 일 양의 물을 공급하는,
    주행 로봇.
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