WO2023214635A1 - 차량 인슐레이터 자동조립 시스템 및 그 방법 - Google Patents

차량 인슐레이터 자동조립 시스템 및 그 방법 Download PDF

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Definitions

  • the present invention relates to a system and method for automatically assembling a vehicle insulator. More specifically, the present invention relates to an automatic assembly system for assembling an insulator on the lower panel of a vehicle, thereby replacing the conventional method of direct assembly by workers. It relates to an automatic vehicle insulator assembly system and method for improving safety and workability.
  • the rear insulator mounted on the bottom of the vehicle serves as a sound absorbing material to block heat and vibration of the vehicle, and is one of the essential parts mounted on the vehicle to insulate, dustproof, and insulate the vehicle.
  • the rear insulator assembly work of a vehicle is performed manually by workers.
  • the weight of the rear insulator itself is light, but since the assembly location is at the bottom of the vehicle body, the vehicle body needs to be raised above a certain height to secure work space.
  • the present invention provides an automatic vehicle insulator assembly system for improving worker safety and workability by replacing the conventional method of direct assembly by workers by configuring a system for automatically assembling an insulator on the lower panel of a vehicle, and the same. It is intended to provide a method.
  • the present invention includes: a gripper provided with a guide pin, a fastener fastening portion, and a vacuum suction portion for extracting an insulator loaded on a supply unit; An assembly robot that assembles the insulator with the lower panel of the vehicle; And move the gripper so that the guide pin is inserted into the fixing groove of the loaded insulator, ensure that the fastener fastening part is fixed to the fastener of the insulator, and move the gripper to the lower panel of the vehicle while fixing the insulator to the gripper through the vacuum adsorption part, A control unit that controls the assembly robot to assemble the insulator with the lower panel of the vehicle while supported by the gripper constitutes an automatic assembly system for a vehicle insulator.
  • the guide pin may be inserted into the position of the fixing groove on the insulator loaded on each vehicle type.
  • the guide pin may be extended in the direction of the insulator and inserted into the fixing groove of the loaded insulator.
  • control unit can control the assembly robot to adjust the position of the insulator based on the measured position correction value and assemble it with the lower panel of the vehicle.
  • It may further include a rack pinion that controls the grip and rotation of the fastener fastener, and the control unit may control the rack pinion so that the fastener fastener grips and rotates the fastener of the insulator so that the fastener fastener is fixed to the fastener.
  • It further includes a clamp that clamps the clamp fastening portion of the insulator to secure or pressurize the gripper and the insulator, and the control unit clamps the clamp fastening portion of the clamp and the insulator while fixing the insulator to the gripper and moves the insulator to the lower panel of the vehicle. You can.
  • the control unit can move the gripper to the lower panel of the vehicle while clamping the clamp fastening portion of the clamp and the insulator, and control the assembly robot to press the insulator to the lower panel of the vehicle so that it can be assembled with the lower panel of the vehicle.
  • the gripper can be attached to the end of the assembly robot.
  • the present invention includes the steps of a control unit moving a gripper and inserting it into a fixing groove of an insulator on which a guide pin is loaded; A control unit fixing the fastener fastening unit to the fastener of the insulator and fixing the insulator to the gripper through the vacuum adsorption unit; A control unit moving the gripper to the lower panel of the vehicle; and a step where the control unit controls the assembly robot to assemble the insulator with the lower panel of the vehicle while it is supported by the gripper.
  • the vision measurement unit may further include measuring the positional deviation of the lower panel of the vehicle and the insulator, and transmitting the measured position correction value to the assembly robot.
  • control unit fixes the insulator to the gripper through the vacuum adsorption unit
  • the control unit clamps the clamp with the clamp fastening part of the insulator to fix the gripper and the insulator.
  • the insulator may be controlled to press the insulator toward the lower panel of the vehicle to be assembled with the lower panel of the vehicle.
  • control unit controls the rack pinion so that the fastener fastener can grip and rotate the fastener of the insulator to fix the fastener fastener with the fastener.
  • the system for automatically assembling the insulator on the lower panel of the vehicle is configured to improve worker safety and workability by replacing the conventional method of manual assembly by workers. You can do it.
  • FIG. 1 is a diagram showing the configuration of a vehicle insulator automatic assembly system according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 2 is a diagram illustrating in detail the gripper constituting the vehicle insulator automatic assembly system.
  • Figure 3 is a diagram showing the clamp fastening portion of the insulator where the clamp constituting the vehicle insulator automatic assembly system is fastened.
  • Figure 4 is a diagram showing the fastener of the insulator to which the fastener fastening part constituting the vehicle insulator automatic assembly system is fixed.
  • Figure 5 is a diagram showing a rack pinion that controls the grip and rotation of the fastener fastening part that constitutes the vehicle insulator automatic assembly system.
  • Figure 6 is a flowchart of operating the vehicle insulator automatic assembly system of Figure 1.
  • an assembly robot in an automatic vehicle insulator assembly system, is configured to assemble the insulator to the lower panel of the vehicle along with a gripper for gripping the insulator, replacing the conventional method of direct assembly by workers. We propose to improve worker safety and workability.
  • Figure 1 is a diagram showing the configuration of a vehicle insulator automatic assembly system.
  • Figure 1 mainly shows components related to this embodiment, and of course, fewer or more components may be included in the actual vehicle implementation.
  • the pallet 600 that constitutes the vehicle insulator automatic assembly system can be loaded with insulators, and can serve to supply parts by aligning the parts so that the gripper 200 can easily fix the insulator.
  • the insulator refers to a rear insulator assembled with the lower panel of the vehicle, but this is an example and is not necessarily limited thereto, and may refer to an insulator assembled in a different location.
  • the gripper 200 can grip the insulator loaded on the pallet 600 and fix it with the insulator, and includes a guide pin 250, a fastener fastening portion 210, and a vacuum adsorption portion that extracts the insulator loaded on the supply unit. (220) is provided.
  • the gripper 200 is disclosed in detail in FIG. 2 and will be described later.
  • the assembly robot performs the role of assembling the insulator with the lower panel of the vehicle.
  • both the mounting robot 100 and the fastening robot 300 may correspond to assembly robots, but are not limited thereto.
  • the mounting robot 100 has a gripper 200 attached to the end of the arm of the robot and receives position coordinate values from the vision measurement unit 400. By compensating, it can perform the role of mounting and temporary fastening of the insulator.
  • a vision measuring unit 400 is attached to the fastening robot 300 and can play a role of assisting in vision measurement for mounting the insulator and correcting the position of the fastening part. do.
  • the vision measurement unit 400 can be attached to the end of the assembly robot and can measure the lower panel and insulator of the vehicle through the vision camera. Specifically, it can measure the positional deviation of the vehicle's lower panel and insulator and transmit the measured position correction value to the assembly robot.
  • the assembly robot confirms the position where the insulator is assembled through the data.
  • the control unit controls the assembly robot to adjust the position of the insulator based on the measured position correction value to enable assembly with the lower panel of the vehicle. This means that when the insulator is placed in the correct position through the position correction value, the assembly robot places the insulator in the correct position at the bottom of the vehicle, inserts the parts, and assembles it.
  • the fastening runner 500 receives the information value of the fastener fastener 210 from the vision measuring unit 400 and connects the fastener 210' to the corresponding position through a runner configured as a 3-JAW type. It performs the role of fastening and rotating 190 degrees, which will be described later.
  • the control unit can control the gripper 200, mounting robot 100, fastening robot 300, and vision measuring unit 400 shown in FIG. 1, and when gripping the insulator loaded on the pallet 600, the gripper (200) is moved so that the guide pin 250 is inserted into the fixing groove of the loaded insulator, and the fastener fastening part 210 is fixed to the fastener 210' of the insulator through the vacuum suction part 220.
  • the insulator is fixed to the gripper 200.
  • control unit moves the gripper 200 to the lower panel of the vehicle and controls the assembly robot to assemble the insulator with the lower panel of the vehicle while being supported by the gripper 200. can do.
  • Figure 2 is a diagram showing the gripper 200 that constitutes the vehicle insulator automatic assembly system in detail.
  • the gripper 200 fixes the insulator, which can be roughly divided into a guide pin 250, a fastener fastening part 210, a vacuum adsorption part 220, and a clamp 240.
  • the gripper 200 is attached to the end of the assembly robot, so the gripper 200 fixes the insulator and has the advantage of being easy to assemble on the lower panel of the vehicle.
  • the position of the gripper 200 is not limited to the end of the assembly robot and can be attached to various positions.
  • the pallet 600 is detected by the vision measuring unit 400 or a sensor, and the gripper 200 is moved to the insulator position in order to grip the insulator of the vehicle.
  • the guide pin 250 of the gripper 200 is inserted into the fixing groove of the loaded insulator, thereby attaching the insulator to the gripper 200 through the fastener fastening part 210, vacuum adsorption part 220, and clamp 240, which will be described later. It can play a role in helping to ensure a stable fixation.
  • the size and location of the lower panel of a vehicle are different depending on the vehicle type. If the position of the fixing groove of the insulator loaded on each vehicle type is different, the guide pin 250 may be inserted into the position of the fixing groove on the insulator loaded on each vehicle type. The position where the guide pin 250 of the different insulators for each vehicle type is inserted is measured through the vision measurement unit 400 or a sensor, and the guide pin 250 is moved vertically and horizontally according to the size and position of the insulator for each vehicle type. It can be inserted.
  • the fastener fastening portion 210 is fixed to the fastener 210' of the insulator.
  • the fastener 210' of the insulator to which the fastener fastening part 210 constituting the vehicle insulator automatic assembly system is fixed is shown.
  • the fastener fastening part 210 is a 3-JAW type and can be fastened to the fastener 210' by temporarily fastening the fastener 210' and then rotating it 190 degrees.
  • the fastener fastening portion 210 can rotate and grip through the rack pinion 215, and can be temporarily fastened to the fastener 210'.
  • Figure 5 shows a rack pinion 215 that controls the grip and rotation of the fastener fastener 210 that constitutes the vehicle insulator automatic assembly system.
  • the rack pinion 215 is a fastener fastener.
  • the grip and rotation movements of 210 can be controlled. Therefore, the control unit controls the rack pinion 215 so that the fastener fastening part 210 grips the fastener 210' of the insulator and then rotates it so that the fastener fastening part 210 is fixed to the fastener 210'. It is possible.
  • the vacuum adsorption unit 220 can secure the insulator to the gripper 200 while the fastener fastening unit 210 is fixed to the fastener 210' of the insulator. In order for the gripper 200 to fix the insulator, it must adsorb air so that the assembly robot can assemble the insulator to the lower panel of the vehicle.
  • the insulator can be maintained fixed to the gripper 200 by adsorbing air through the vacuum generator 230 to form a state close to a vacuum. Therefore, the insulator can be fixed to the gripper 200 without damaging it through the adsorption method.
  • the insulator fixing method of the vacuum adsorption unit 220 described so far is exemplary and is not necessarily limited thereto, and it is obvious to those skilled in the art that various modifications are possible.
  • the clamp 240 may function to fix or pressurize the gripper 200 and the insulator by clamping with the clamp fastening portion 240' of the insulator.
  • the clamp 240 can clamp the curved portion of the insulator, making the fixation more solid.
  • control unit moves the gripper 200 to the lower panel of the vehicle while clamping the clamp 240 and the clamp fastening portion 240' of the insulator, and controls the assembly robot to press the insulator to the lower panel of the vehicle to insulate the vehicle.
  • the lower panel and the insulator can be assembled together.
  • the position correction value measured through the vision measurement unit 400 is used to determine the assembly position. It is transmitted to the robot, and the assembly robot confirms the assembly position through the data.
  • the gripper 200 arrives at the position of the pre-fastening and adsorption surface on the pallet 600, the guide pin 250 is inserted into the fixing groove of the insulator, and the fastener fastening portion 210 is fixed with the fastener 210'. do.
  • the insulator is fixed to the gripper 200 through the vacuum adsorption unit 220 through air generated through the vacuum generator 230.
  • the gripper 200 and the insulator are fixed by clamping with the clamp fastening portion 240' of the insulator using the clamp 240. Afterwards, the gripper 200 removes the insulator from the pallet 600, and when the assembly robot receives the correction value of the assembly position confirmed through the vision measurement unit 400, the assembly robot places the insulator in the correct position within the vehicle based on this.
  • the fastener fastener 210 can be positioned and fixed by fastening the fastener 210' to the vehicle stud and rotating it. Additionally, since the cylinder operates in the direction opposite to the direction in which the guide pin 250 was inserted, a vehicle stud can be inserted into the fixing groove where the guide pin 250 was inserted.
  • the clamp 240 is released from the clamp fastening portion 240', and is pressed to attach the stud to another hole of the insulator like the vacuum adsorption portion 220 and to bring the parts into close contact with the vehicle body, so that it can be assembled with the lower panel of the vehicle. You can.
  • the fastening runner 500 completes the fastening of the parts.
  • FIG. 6 is a flowchart of how the vehicle insulator automatic assembly system of FIG. 1 is operated.
  • a vehicle enters the process (S10), and the vision measurement unit 400 formed on the assembly robot or mounting robot 100 moves to measure the position of the lower panel of the vehicle (S11).
  • the vision measurement unit 400 measures the position correction value of the lower panel of the vehicle (S12)
  • the vision measurement unit 400 transmits the measured position correction value to the assembly robot, and the assembly robot receives it (S13).
  • the position correction value of the vehicle's lower panel is photographed at a total of 4 locations, 2 each L/R, with a vision camera, and the vision control PC calculates the corresponding coordinate values and calculates the correction values (X, Y, Z, Rx, Ry, Rz) can be transmitted.
  • the vehicle is raised (S14) through a lift provided in a robot such as an AMR or AGV. Afterwards, when the lift rises, the assembly robot moves to the lower part of the vehicle and moves to the position of the stud where the insulator hole can be installed (S15).
  • the vision measurement unit 400 photographs at least four stud holes on the bottom of the vehicle (S16) and transmits the correction value to the assembly robot (S17). Afterwards, the assembly robot moves to the pallet 600 to retrieve the insulator (S18), and fixes and adsorbs the insulator through the gripper 200 (S19). As described above, fixing and adsorbing the insulator (S19) is a step in which the control unit moves the gripper 200 and inserts it into the fixing groove of the insulator on which the guide pin 250 is loaded, and the control unit moves the fastener fastening portion 210 to the insulator.
  • the assembly robot loaded with the insulator moves to the insulator assembly position (S20), the fastener fastening part 210 fastens the fastener 210', rotates it at least 100 degrees and pressurizes it (S21), and the guide pin (250) is released (S22).
  • the studs formed on the lower panel of the vehicle are installed in the insulator holes (S23), and the remaining fasteners (210') are fastened in the same manner using the fastener fastening part 210 of the assembly robot and completed by rotating (S24). .
  • the control unit controls the rack pinion 215 so that the fastener fastening part 210 is connected to the fastener 210' of the insulator.
  • the fastener fastening part 210 can be fixed to the fastener 210' by gripping and rotating the .
  • the system for automatically assembling the insulator on the lower panel of the vehicle is configured to improve worker safety and workability by replacing the conventional method of manual assembly by workers. can be improved.

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Abstract

본 발명은 차량 인슐레이터 자동조립 시스템에 관한 것으로, 가이드핀, 훼스너체결부 및 공급유닛에 적재된 인슐레이터를 취출하는 진공흡착부가 구비된 그리퍼; 인슐레이터를 차량의 하부패널과 조립하는 조립로봇; 및 그리퍼를 이동시켜 가이드핀이 적재된 인슐레이터의 고정홈에 삽입되도록 하고 훼스너체결부가 인슐레이터의 훼스너와 고정되도록 하며 진공흡착부를 통하여 인슐레이터를 그리퍼에 고정한 상태에서 그리퍼를 차량의 하부패널측으로 이동시키며, 조립로봇을 제어하여 인슐레이터가 그리퍼에 의해 지지된 상태에서 차량의 하부패널과 조립되도록 하는 제어부;를 포함하는 차량 인슐레이터 자동조립 시스템이 소개된다.

Description

차량 인슐레이터 자동조립 시스템 및 그 방법
본 발명은 차량 인슐레이터 자동조립 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량의 하부패널에 인슐레이터를 조립하는 시스템을 자동으로 조립하는 시스템으로 구성함으로써 종래 작업자가 직접 조립하는 방식을 대신하여 작업자의 안전 및 작업성을 개선하기 위한 차량 인슐레이터 자동조립 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
차량의 하부에 장착되는 리어 인슐레이터는 차량의 열이나 진동을 차단하는 흡음재 역할을 수행하며, 차량의 단열, 방진 및 절연 작용을 하기 위하여 차량에 탑재되는 필수 부품 중 하나이다.
종래, 차량의 리어 인슐레이터 조립 작업은 작업자에 의하여 수동으로 실시되고 있다. 리어 인슐레이터의 중량 자체는 가벼우나, 조립 위치가 차체 하부이기 때문에 작업 공간 확보를 위하여 차체를 일정 높이 이상 높일 필요가 있다.
이에 따라, 작업자는 리어 인슐레이터 조립을 위하여 차체 하부에서 작업함에 따라 안전상 위험이 상존하고 작업 자세가 불편하여 근골격계 질환을 유발할 우려가 있다.
최근, 차량의 리어 인슐레이터 조립을 로봇을 통한 자동화 시스템을 구축하여 작업자의 사고 위험성을 저하하고, 작업 인원을 절감하기 위한 방안을 필요로 한다. 이에 관한 종래기술로는 KR 10-2341477 A가 있다.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
본 발명은, 차량의 하부패널에 인슐레이터를 조립하는 시스템을 자동으로 조립하는 시스템으로 구성함으로써 종래 작업자가 직접 조립하는 방식을 대신하여 작업자의 안전 및 작업성을 개선하기 위한 차량 인슐레이터 자동조립 시스템 및 그 방법을 제공하기 위한 것이다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위한 수단으로서 본 발명은, 가이드핀, 훼스너체결부 및 공급유닛에 적재된 인슐레이터를 취출하는 진공흡착부가 구비된 그리퍼; 인슐레이터를 차량의 하부패널과 조립하는 조립로봇; 및 그리퍼를 이동시켜 가이드핀이 적재된 인슐레이터의 고정홈에 삽입되도록 하고 훼스너체결부가 인슐레이터의 훼스너와 고정되도록 하며 진공흡착부를 통하여 인슐레이터를 그리퍼에 고정한 상태에서 그리퍼를 차량의 하부패널측으로 이동시키며, 조립로봇을 제어하여 인슐레이터가 그리퍼에 의해 지지된 상태에서 차량의 하부패널과 조립되도록 하는 제어부;를 포함하는 차량 인슐레이터 자동조립 시스템을 구성한다.
가이드핀은 차종별로 적재된 인슐레이터의 고정홈의 위치가 다른 경우, 각 차종별 적재된 인슐레이터의 고정홈의 위치에 삽입될 수 있다.
가이드핀은 인슐레이터 방향으로 신장되어 적재된 인슐레이터의 고정홈에 삽입될 수 있다.
차량의 하부패널 및 인슐레이터의 위치 편차를 측정하고, 측정된 위치 보정값을 조립로봇에 전송하는 비전측정부;를 더 포함하고, 비전측정부는 조립로봇의 단부에 부착될 수 있다.
측정된 위치 보정값이 조립로봇에 전송된 경우, 제어부는 조립로봇을 제어하여 측정된 위치 보정값을 기반으로 인슐레이터의 위치를 조정하여 차량의 하부패널과 조립할 수 있다.
훼스너체결부의 그립 및 회전 동작을 제어하는 랙 피니언;을 더 포함하고, 제어부는 랙 피니언을 제어하여 훼스너체결부가 인슐레이터의 훼스너를 그립 후 회전시켜 훼스너체결부가 훼스너와 고정되도록 할 수 있다.
인슐레이터의 클램프체결부와 클램핑하여 그리퍼와 인슐레이터를 고정하거나 가압하는 클램프;를 더 포함하고, 제어부는 인슐레이터를 그리퍼에 고정한 상태에서 클램프와 인슐레이터의 클램프체결부를 클램핑하고 인슐레이터를 차량의 하부패널측으로 이동시킬 수 있다.
제어부는 클램프와 인슐레이터의 클램프체결부를 클램핑한 상태에서 그리퍼를 차량의 하부패널측으로 이동시키고, 조립로봇을 제어하여 인슐레이터를 차량의 하부패널측으로 가압하여 차량의 하부패널과 조립되도록 할 수 있다.
그리퍼는 조립로봇 끝단부에 부착될 수 있다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위한 방법으로서 본 발명은, 제어부가 그리퍼를 이동시켜 가이드핀이 적재된 인슐레이터의 고정홈에 삽입하는 단계; 제어부가 훼스너체결부를 인슐레이터의 훼스너와 고정되도록 하며 진공흡착부를 통하여 인슐레이터를 그리퍼에 고정하는 단계; 제어부가 그리퍼를 차량의 하부패널측으로 이동시키는 단계; 및 제어부가 조립로봇을 제어하여 인슐레이터가 그리퍼에 의해 지지된 상태에서 차량의 하부패널과 조립하는 단계;를 포함하는 차량 인슐레이터 자동조립 방법을 구성한다.
제어부가 적재된 인슐레이터의 고정홈에 삽입하는 단계 이전, 비전측정부가 차량의 하부패널 및 인슐레이터의 위치 편차를 측정하고, 측정된 위치 보정값을 조립로봇에 전송하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
제어부가 진공흡착부를 통하여 인슐레이터를 그리퍼에 고정하는 단계 이후, 제어부가 클램프를 인슐레이터의 클램프체결부와 클램핑하여 그리퍼와 인슐레이터를 고정하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
제어부가 인슐레이터를 차량의 하부패널과 조립하는 단계는, 조립로봇을 제어하여 인슐레이터를 차량의 하부패널측으로 가압하여 차량의 하부패널과 조립되도록 할 수 있다.
제어부가 훼스너체결부를 인슐레이터의 훼스너와 고정하는 단계는, 제어부는 랙 피니언을 제어하여 훼스너체결부가 인슐레이터의 훼스너를 그립 후 회전시켜 훼스너체결부를 훼스너와 고정할 수 있다.
본 발명 차량 인슐레이터 자동조립 시스템 및 그 방법에 따르면, 차량의 하부패널에 인슐레이터를 조립하는 시스템을 자동으로 조립하는 시스템으로 구성함으로써 종래 작업자가 직접 조립하는 방식을 대신하여 작업자의 안전 및 작업성을 개선할 수 있게 된다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 차량 인슐레이터 자동조립 시스템의 구성도가 나타난 도면.
도 2는 차량 인슐레이터 자동조립 시스템을 구성하는 그리퍼가 구체적으로 나타난 도면.
도 3은 차량 인슐레이터 자동조립 시스템을 구성하는 클램프가 체결되는 인슐레이터의 클램프체결부가 나타난 도면.
도 4는 차량 인슐레이터 자동조립 시스템을 구성하는 훼스너체결부가 고정되는 인슐레이터의 훼스너가 나타난 도면.
도 5는 차량 인슐레이터 자동조립 시스템을 구성하는 훼스너체결부의 그립 및 회전 동작을 제어하는 랙 피니언이 나타난 도면.
도 6은 도 1의 차량 인슐레이터 자동조립 시스템이 운용되는 순서도.
본 명세서 또는 출원에 개시되어 있는 본 발명의 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명에 따른 실시 예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명에 따른 실시 예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서 또는 출원에 설명된 실시 예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 된다.
본 발명에 따른 실시 예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러가지 형태를 가질 수 있으므로 특정실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서 또는 출원에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예를 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미이다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미인 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 명세서에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명의 일 실시예에 의하면, 차량 인슐레이터 자동조립 시스템에서 인슐레이터를 그리핑하기 위한 그리퍼와 함께, 인슐레이터를 차량의 하부패널에 조립되도록 하는 조립로봇을 구성하여 종래 작업자가 직접 조립하는 방식을 대신하여 작업자의 안전 및 작업성을 개선할 것을 제안한다.
도 1은 차량 인슐레이터 자동조립 시스템의 구성도가 나타난 도면이다. 도 1은 본 실시예와 관련된 구성 요소를 위주로 나타낸 것으로, 실제 차량의 구현에 있어서는 이보다 더 적거나 많은 구성 요소를 포함할 수 있음은 물론이다.
도 1을 참조하면, 차량 인슐레이터 자동조립 시스템을 구성하는 팔레트(600)는 인슐레이터가 적재될 수 있으며, 인슐레이터를 그리퍼(200)가 고정하기 용이하도록 부품을 정렬하여 부품을 공급해주는 역할을 할 수 있다. 이때, 본 발명에서 인슐레이터는 차량의 하부패널과 조립되는 리어 인슐레이터를 의미하나, 이는 예시적인 것으로 반드시 이에 한정되는 것은 아니며 다른 위치에 조립되는 인슐레이터를 의미할 수도 있다.
그리퍼(200)는 팔레트(600)에 적재된 인슐레이터를 그리핑하여 인슐레이터와 고정할 수 있으며, 가이드핀(250), 훼스너체결부(210) 및 공급유닛에 적재된 인슐레이터를 취출하는 진공흡착부(220)가 구비된다. 그리퍼(200)는 도 2에 상세하게 개시되어 있으며 이는 후술하기로 한다.
조립로봇은 인슐레이터를 차량의 하부패널과 조립하는 역할을 수행하며, 도 1과 같이 장착로봇(100), 체결로봇(300) 모두 조립로봇에 해당할 수 있으며, 이에 한정되지는 않는다.
장착로봇(100)과 체결로봇(300)의 역할이 다르다고 가정하면, 장착로봇(100)은 로봇의 암 끝단부에 그리퍼(200)가 부착되며 비전측정부(400)로부터 위치 좌표값을 전송받아 보정함으로서 인슐레이터의 장착 및 가체결 역할을 수행할 수 있으며, 체결로봇(300)에는 비전측정부(400)가 부착되며 인슐레이터 장착, 체결부의 위치 보정을 위한 비전 측정을 보조하는 역할을 수행할 수 있게 된다.
또한, 도 1과 같이 비전측정부(400)는 조립로봇의 단부에 부착될 수 있으며, 비전카메라를 통하여 차량의 하부패널 및 인슐레이터를 측정할 수 있다. 구체적으로, 차량의 하부패널 및 인슐레이터의 위치 편차를 측정하고, 측정된 위치 보정값을 조립로봇에 전송하는 역할을 수행할 수 있다. 비전측정부(400)를 통하여 측정된 위치 보정값이 조립로봇에 전달되면, 조립로봇은 데이터를 통하여 인슐레이터가 조립되는 위치를 확인하게 된다. 조립로봇이 조립 위치를 확인한 후, 제어부는 조립로봇을 제어하여 측정된 위치 보정값을 기반으로 인슐레이터의 위치를 조정하여 차량의 하부패널과 조립할 수 있게 되는 것이다. 이는, 위치 보정값을 통하여 인슐레이터를 정확한 위치에 두면 조립로봇이 차량의 하부 정위치에 인슐레이터를 배치하여 부품을 투입하여 조립하는 것이다.
또한, 도 1과 같이 체결 런너(500)는 비전측정부(400)로부터 훼스너체결부(210)의 정보값을 전송받아 해당 위치에 3-JAW 타입으로 구성된 런너를 통하여 훼스너(210')를 체결하고, 190도 회전시키는 역할을 수행하며, 이는 후술하기로 한다.
제어부는 도 1에 나타난 그리퍼(200), 장착로봇(100), 체결로봇(300) 및 비전측정부(400)를 제어할 수 있으며, 팔레트(600)에 적재된 인슐레이터를 그리핑하는 경우에는 그리퍼(200)를 이동시켜 가이드핀(250)이 적재된 인슐레이터의 고정홈에 삽입되도록 하고 훼스너체결부(210)가 인슐레이터의 훼스너(210')와 고정되도록 하며 진공흡착부(220)를 통하여 인슐레이터를 그리퍼(200)에 고정하게 되는 것이다.
또한 인슐레이터를 차량의 하부패널과 조립시에는 제어부는 그리퍼(200)를 차량의 하부패널측으로 이동시키며, 조립로봇을 제어하여 인슐레이터가 그리퍼(200)에 의해 지지된 상태에서 차량의 하부패널과의 조립을 할 수 있다.
이하, 차량 인슐레이터 자동조립 시스템을 구성하는 그리퍼(200)의 인슐레이터와의 고정 방식을 도 2를 참조하여 설명한다.
도 2는 차량 인슐레이터 자동조립 시스템을 구성하는 그리퍼(200)가 구체적으로 나타난 도면이다.
구체적으로, 그리퍼(200)가 인슐레이터를 고정하는 지점은 크게 4가지로서 가이드핀(250), 훼스너체결부(210), 진공흡착부(220) 및 클램프(240)로 나눌 수 있다. 그리퍼(200)는 조립로봇 끝단부에 부착되어 그리퍼(200)가 인슐레이터를 고정하여 차량의 하부패널에 조립시 용이한 장점이 있다. 그리퍼(200)의 위치는 조립로봇 끝단부에 한정되는 것은 아니고 다양한 위치에 부착될 수 있다.
먼저, 가이드핀(250)에 대하여 설명하면 팔레트(600)를 비전측정부(400) 또는 센서로 감지하여 차량의 인슐레이터를 그리핑 하기 위하여 그리퍼(200)를 인슐레이터 위치로 이동한다. 그리퍼(200)의 가이드핀(250)은 적재된 인슐레이터의 고정홈에 삽입함으로써 후술할 훼스너체결부(210), 진공흡착부(220) 및 클램프(240)를 통하여 인슐레이터를 그리퍼(200)에 고정시 안정적으로 고정될 수 있도록 도와주는 역할을 할 수 있다.
차량의 하부패널은 차종별로 크기와 위치가 상이한데, 가이드핀(250)은 차종별로 적재된 인슐레이터의 고정홈의 위치가 다른 경우, 각 차종별 적재된 인슐레이터의 고정홈의 위치에 삽입될 수 있다. 비전측정부(400) 또는 센서를 통하여 각 차종별로 상이한 인슐레이터의 가이드핀(250)이 삽입되는 위치를 측정하고, 각 차종별로 인슐레이터의 크기와 위치와 맞추어 가이드핀(250)은 수직, 수평 이동하여 삽입될 수 있는 것이다.
또한, 가이드핀(250)이 인슐레이터에 정확하게 삽입되도록 하기 위하여는 인슐레이터 방향으로 신장되어 적재된 인슐레이터의 고정홈에 삽입되어야 함은 물론이다.
두번째로, 훼스너체결부(210)는 인슐레이터의 훼스너(210')와 고정되게 된다. 도 4를 참조하면, 차량 인슐레이터 자동조립 시스템을 구성하는 훼스너체결부(210)가 고정되는 인슐레이터의 훼스너(210')가 나타난다.
훼스너체결부(210)는 3-JAW 타입으로서 훼스너(210')를 가체결 후 190도 회전함으로써 훼스너(210')와 체결할 수 있으며, 훼스너체결부(210)의 종류는 3-JAW 타입에 한정되지 않는다.
이때, 훼스너체결부(210)는 랙 피니언(215)을 통하여 회전 운동 및 그립 동작이 가능하며, 훼스너(210')와 가체결될 수 있다. 도 5는 차량 인슐레이터 자동조립 시스템을 구성하는 훼스너체결부(210)의 그립 및 회전 동작을 제어하는 랙 피니언(215)이 나타며, 도 5를 참조시 랙 피니언(215)은 훼스너체결부(210)의 그립 및 회전 동작을 제어할 수 있다. 따라서 제어부는 랙 피니언(215)을 제어하여 훼스너체결부(210)가 인슐레이터의 훼스너(210')를 그립 후 회전시켜 훼스너체결부(210)가 훼스너(210')와 고정되도록 할 수 있는 것이다.
세번째로, 진공흡착부(220)는 훼스너체결부(210)가 인슐레이터의 훼스너(210')와 고정된 상태에서 인슐레이터를 그리퍼(200)에 고정할 수 있다. 그리퍼(200)가 인슐레이터를 고정하기 위하여는 에어를 흡착하여 조립로봇이 인슐레이터를 차량의 하부패널에 조립할 수 있도록 하여야 한다.
따라서 진공발생기(230)를 통하여 에어를 흡착하여 진공에 가까운 상태를 형성함으로써 인슐레이터를 그리퍼(200)에 고정한 상태를 유지할 수 있게 된다. 따라서, 흡착 방식을 통하여 인슐레이터에 손상을 가하지 않고 그리퍼(200)와 고정시킬 수 있게 된다. 지금까지 설명한 진공흡착부(220)의 인슐레이터 고정 방식은 예시적인 것으로 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 다양한 변형이 가능함은 당업자에 자명하다.
마지막으로, 클램프(240)는 인슐레이터의 클램프체결부(240')와 클램핑하여 그리퍼(200)와 인슐레이터를 고정하거나 가압하는 역할을 수행할 수 있다. 클램프(240)는 인슐레이터의 굴곡 형상 부분을 클램핑 할 수 있기 때문에 고정을 더욱 견고하게 할 수 있으며, 조립로봇이 인슐레이터를 차량의 하부패널과 조립시 인슐레이터를 차량의 하부패널 측으로 가압함으로써 조립이 용이하도록 할 수 있다.
따라서 제어부는 클램프(240)와 인슐레이터의 클램프체결부(240')를 클램핑한 상태에서 그리퍼(200)를 차량의 하부패널측으로 이동시키고, 조립로봇을 제어하여 인슐레이터를 차량의 하부패널측으로 가압하여 차량의 하부패널과 인슐레이터가 서로 조립되도록 할 수 있게 된다.
정리하면, 장착로봇(100) 또는 체결로봇(300)의 비전측정부(400)를 통하여 차량의 하부패널의 인슐레이터의 조립위치가 확인되면 비전측정부(400)를 통하여 측정된 위치 보정값이 조립로봇에 전달되고, 조립로봇이 데이터를 통하여 조립위치를 확인된다. 그리퍼(200)가 팔레트(600) 상의 가체결 및 흡착 자리면 위치에 도착하여 가이드핀(250)이 인슐레이터의 고정홈에 삽입되고, 훼스너체결부(210)가 훼스너(210')와 고정된다. 훼스너(210')와 고정된 상태에서 진공발생기(230)를 통하여 발생된 에어를 통하여 진공흡착부(220)를 통하여 인슐레이터를 그리퍼(200)에 고정되게 된다.
이후, 클램프(240)를 이용하여 인슐레이터의 클램프체결부(240')와 클램핑하여 그리퍼(200)와 인슐레이터를 고정하게 된다. 이후 그리퍼(200)가 인슐레이터를 팔레트(600)에서 취출하고, 조립로봇이 비전측정부(400)를 통하여 확인된 조립 위치의 보정값을 전달받으면, 이를 토대로 조립로봇은 차량 내 정위치에 인슐레이터를 위치시키고, 훼스너체결부(210)가 차량 스터드에 훼스너(210')를 체결하고 회전함으로써 고정시킬 수 있다. 또한 가이드핀(250)은 삽입되었던 방향과 반대방향으로 실린더가 동작하기 때문에 가이드핀(250)이 삽입되었던 고정홈에 차량 스터드가 삽입될 수 있는 것이다.
또한 클램프(240)는 클램프체결부(240')로부터 해제되고, 진공흡착부(220)와 같이 인슐레이터의 다른 홀에 스터드의 장착 및 부품과 차체의 밀착을 위하여 가압됨으로써 차량의 하부패널과 조립될 수 있다. 차체 스터드의 홀이 인슐레이터의 홀에 삽입되면 체결 런너(500)가 부품을 체결함으로써 마무리된다.
상술한 차량 구성을 바탕으로 실시예에 따른 차량 인슐레이터 자동조립 방법 도 6을 참조하여 설명한다.
도 6은 도 6은 도 1의 차량 인슐레이터 자동조립 시스템이 운용되는 순서도이다.
도 6을 참조하면, 먼저 공정 내 차량이 진입(S10)하고, 조립로봇 또는 장착로봇(100)에 형성된 비전측정부(400)가 차량의 하부패널의 위치 측정을 위하여 이동(S11)하게 된다. 비전측정부(400)가 차량의 하부패널의 위치 보정값을 측정(S12)하면, 비전측정부(400)는 측정된 위치 보정값을 조립로봇에 전송하고 조립로봇은 이를 전송(S13)받는다. 이때, 차량의 하부패널의 위치 보정값은 L/R 각 2개소, 총 4개소를 비전카메라로 위치를 촬영하며, 비전 제어 PC는 해당 좌표값을 연산처리하여 보정값(X,Y,Z, Rx, Ry, Rz)을 전송할 수 있다.
이후, 차량의 하부패널에 인슐레이터를 조립하는 작업에 앞서, 연산완료 신호가 조립로봇에 전송될때, AMR 또는 AGV와 같은 로봇에 마련된 리프트를 통하여 차량을 상승(S14)시킨다. 이후, 리프트가 상승하면, 조립로봇은 차량의 하부로 이동하여 인슐레이터의 홀을 장착할 수 있는 스터드의 위치로 이동(S15)한다.
비전측정부(400)는 차량 하부의 스터드 홀 최소 4개소를 촬영(S16)하고, 보정값을 조립로봇에게 전달(S17)하게 된다. 이후, 조립로봇은 인슐레이터를 취출하기 위해 팔레트(600)로 이동(S18)하게 되고, 그리퍼(200)를 통하여 인슐레이터를 고정 및 흡착(S19)하게 된다. 인슐레이터를 고정 및 흡착(S19)는 전술한 바와 같이 제어부가 그리퍼(200)를 이동시켜 가이드핀(250)이 적재된 인슐레이터의 고정홈에 삽입하는 단계, 제어부가 훼스너체결부(210)를 인슐레이터의 훼스너(210')와 고정되도록 하며 진공흡착부(220)를 통하여 인슐레이터를 그리퍼(200)에 고정하는 단계, 제어부가 클램프(240)를 인슐레이터의 클램프체결부(240')와 클램핑하여 그리퍼(200)와 인슐레이터를 고정하는 단계, 제어부가 그리퍼(200)를 차량의 하부패널측으로 이동시키는 단계, 및 제어부가 조립로봇을 제어하여 인슐레이터가 그리퍼(200)에 의해 지지된 상태에서 차량의 하부패널과 조립하는 단계를 포함할 수 있다.
이후, 인슐레이터를 로딩한 조립로봇은 인슐레이터 조립위치로 이동(S20)하고, 훼스너체결부(210)가 훼스너(210')를 체결한 후 최소 100도 회전시키면서 가압(S21)하고, 가이드핀(250)을 해제(S22)하게 된다. 이후 차량의 하부패널에 형성된 스터드를 인슐레이터 홀에 장착(S23)하고 조립로봇의 훼스너체결부(210)를 이용하여 나머지 훼스너(210')를 동일한 방식으로 체결 후 회전(S24)하면서 마무리된다.
본 발명에 따른 차량 인슐레이터 자동조립 방법의 각 단계에서의 세부적인 기술적 특징은 앞서 설명한 본 발명에 따른 차량 인슐레이터 자동조립 시스템에서의 각 구성의 기술적 특징과 동일 또는 유사하므로 그에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.
제어부가 훼스너체결부(210)를 인슐레이터의 훼스너(210')와 고정하는 단계는, 제어부는 랙 피니언(215)을 제어하여 훼스너체결부(210)가 인슐레이터의 훼스너(210')를 그립 후 회전시켜 훼스너체결부(210)를 훼스너(210')와 고정할 수 있다.
결국 본 발명 차량 인슐레이터 자동조립 시스템 및 그 방법에 따르면, 차량의 하부패널에 인슐레이터를 조립하는 시스템을 자동으로 조립하는 시스템으로 구성함으로써 종래 작업자가 직접 조립하는 방식을 대신하여 작업자의 안전 및 작업성을 개선할 수 있게 된다.
본 발명의 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
[부호의 설명]
100 : 장착로봇
200 : 그리퍼
210 : 훼스너체결부
210' : 훼스너
215 : 랙 피니언
220 : 진공흡착부
230 : 진공발생기
240 : 클램프
240' : 클램프체결부
250 : 가이드핀
300 : 체결로봇
400 : 비전측정부
500 : 체결 런너
600 : 팔레트

Claims (14)

  1. 가이드핀, 훼스너체결부 및 공급유닛에 적재된 인슐레이터를 취출하는 진공흡착부가 구비된 그리퍼;
    인슐레이터를 차량의 하부패널과 조립하는 조립로봇; 및
    그리퍼를 이동시켜 가이드핀이 적재된 인슐레이터의 고정홈에 삽입되도록 하고 훼스너체결부가 인슐레이터의 훼스너와 고정되도록 하며 진공흡착부를 통하여 인슐레이터를 그리퍼에 고정한 상태에서 그리퍼를 차량의 하부패널측으로 이동시키며, 조립로봇을 제어하여 인슐레이터가 그리퍼에 의해 지지된 상태에서 차량의 하부패널과 조립되도록 하는 제어부;를 포함하는 차량 인슐레이터 자동조립 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    가이드핀은 차종별로 적재된 인슐레이터의 고정홈의 위치가 다른 경우, 각 차종별 적재된 인슐레이터의 고정홈의 위치에 삽입되는 것을 특징으로 하는 차량 인슐레이터 자동조립 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    가이드핀은 인슐레이터 방향으로 신장되어 적재된 인슐레이터의 고정홈에 삽입되는 것을 특징으로 하는 차량 인슐레이터 자동조립 시스템.
  4. 청구항 1에 있어서,
    차량의 하부패널 및 인슐레이터의 위치 편차를 측정하고, 측정된 위치 보정값을 조립로봇에 전송하는 비전측정부;를 더 포함하고,
    비전측정부는 조립로봇의 단부에 부착되는 것을 특징으로 하는 차량 인슐레이터 자동조립 시스템.
  5. 청구항 4에 있어서,
    측정된 위치 보정값이 조립로봇에 전송된 경우, 제어부는 조립로봇을 제어하여 측정된 위치 보정값을 기반으로 인슐레이터의 위치를 조정하여 차량의 하부패널과 조립하는 것을 특징으로 하는 차량 인슐레이터 자동조립 시스템.
  6. 청구항 1에 있어서,
    훼스너체결부의 그립 및 회전 동작을 제어하는 랙 피니언;을 더 포함하고,
    제어부는 랙 피니언을 제어하여 훼스너체결부가 인슐레이터의 훼스너를 그립 후 회전시켜 훼스너체결부가 훼스너와 고정되도록 하는 것을 특징으로 하는 차량 인슐레이터 자동조립 시스템.
  7. 청구항 1에 있어서,
    인슐레이터의 클램프체결부와 클램핑하여 그리퍼와 인슐레이터를 고정하거나 가압하는 클램프;를 더 포함하고,
    제어부는 인슐레이터를 그리퍼에 고정한 상태에서 클램프와 인슐레이터의 클램프체결부를 클램핑하고 인슐레이터를 차량의 하부패널측으로 이동시키는 것을 특징으로 하는 차량 인슐레이터 자동조립 시스템.
  8. 청구항 7에 있어서,
    제어부는 클램프와 인슐레이터의 클램프체결부를 클램핑한 상태에서 그리퍼를 차량의 하부패널측으로 이동시키고, 조립로봇을 제어하여 인슐레이터를 차량의 하부패널측으로 가압하여 차량의 하부패널과 조립되도록 하는 것을 특징으로 하는 차량 인슐레이터 자동조립 시스템.
  9. 청구항 1에 있어서,
    그리퍼는 조립로봇 끝단부에 부착된 것을 특징으로 하는 차량 인슐레이터 자동조립 시스템.
  10. 제어부가 그리퍼를 이동시켜 가이드핀이 적재된 인슐레이터의 고정홈에 삽입하는 단계;
    제어부가 훼스너체결부를 인슐레이터의 훼스너와 고정되도록 하며 진공흡착부를 통하여 인슐레이터를 그리퍼에 고정하는 단계;
    제어부가 그리퍼를 차량의 하부패널측으로 이동시키는 단계; 및
    제어부가 조립로봇을 제어하여 인슐레이터가 그리퍼에 의해 지지된 상태에서 차량의 하부패널과 조립하는 단계;를 포함하는 차량 인슐레이터 자동조립 방법.
  11. 청구항 10에 있어서,
    제어부가 적재된 인슐레이터의 고정홈에 삽입하는 단계 이전,
    비전측정부가 차량의 하부패널 및 인슐레이터의 위치 편차를 측정하고, 측정된 위치 보정값을 조립로봇에 전송하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 인슐레이터 자동조립 방법.
  12. 청구항 10에 있어서,
    제어부가 진공흡착부를 통하여 인슐레이터를 그리퍼에 고정하는 단계 이후,
    제어부가 클램프를 인슐레이터의 클램프체결부와 클램핑하여 그리퍼와 인슐레이터를 고정하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 인슐레이터 자동조립 방법.
  13. 청구항 12에 있어서,
    제어부가 인슐레이터를 차량의 하부패널과 조립하는 단계는,
    조립로봇을 제어하여 인슐레이터를 차량의 하부패널측으로 가압하여 차량의 하부패널과 조립되도록 하는 단계인 것을 특징으로 하는 차량 인슐레이터 자동조립 방법.
  14. 청구항 10에 있어서,
    제어부가 훼스너체결부를 인슐레이터의 훼스너와 고정하는 단계는,
    제어부는 랙 피니언을 제어하여 훼스너체결부가 인슐레이터의 훼스너를 그립 후 회전시켜 훼스너체결부를 훼스너와 고정하는 단계인 것을 특징으로 하는 차량 인슐레이터 자동조립 방법.
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