WO2023204247A1 - 植林機械、植林システム、及び植林機械の制御方法 - Google Patents

植林機械、植林システム、及び植林機械の制御方法 Download PDF

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WO2023204247A1
WO2023204247A1 PCT/JP2023/015619 JP2023015619W WO2023204247A1 WO 2023204247 A1 WO2023204247 A1 WO 2023204247A1 JP 2023015619 W JP2023015619 W JP 2023015619W WO 2023204247 A1 WO2023204247 A1 WO 2023204247A1
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WO
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planting
tree
afforestation
traveling
soil
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Application number
PCT/JP2023/015619
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English (en)
French (fr)
Inventor
良一 冨樫
充 上野
Original Assignee
株式会社小松製作所
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Publication date
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
    • A01C11/00—Transplanting machines
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
    • A01G13/00—Protecting plants
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
    • Y02A40/00—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production
    • Y02A40/10—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production in agriculture
    • Y02A40/22—Improving land use; Improving water use or availability; Controlling erosion
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P60/00—Technologies relating to agriculture, livestock or agroalimentary industries
    • Y02P60/40—Afforestation or reforestation

Definitions

  • the present invention relates to a tree-planting machine, a tree-planting system, and a method of controlling a tree-planting machine.
  • the present invention claims priority based on Japanese Patent Application No. 2022-068982 filed in Japan on April 19, 2022, the contents of which are incorporated herein by reference.
  • Reforestation work includes the work of forming land into a state suitable for planting trees, and the work of planting tree seedlings or tree seeds on land that has been formed into a state suitable for planting trees. Since reforestation work is carried out over vast areas of land, it has recently been proposed to mechanize it. For example, Patent Document 1 describes a technique in which a plurality of vehicles plow land and plant plants.
  • an object of the present invention is to provide a tree-planting machine, a tree-planting system, and a method of controlling the tree-planting machine, which can suppress inhibition of plant growth without requiring much effort on the part of the operator.
  • a tree-planting machine includes a main body, a planting device that plants afforestation plants at a predetermined position in soil, a traveling device that drives the main body and the planting device, and a driving device that drives the traveling device. and a barrier installation device for installing a weed barrier around the predetermined position in the soil to restrict the growth of weeds growing around the position where the plant is planted.
  • inhibition of plant growth can be suppressed without requiring much effort on the part of the operator.
  • FIG. 1 is a perspective view showing an example of a reforestation area to which the reforestation machine according to the first embodiment is applied.
  • FIG. 1 is a perspective view of a tree planting machine according to a first embodiment.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a tree-planting system according to a first embodiment.
  • FIG. 1 is a block diagram of a tree planting system according to a first embodiment.
  • FIG. 2 is a schematic diagram of a tree planting machine according to a second embodiment.
  • FIG. 3 is a schematic diagram of a tree planting system according to a third embodiment.
  • a schematic diagram of a tree planting machine according to a fifth embodiment A diagram showing an example of cultivated soil formed by a cultivation machine.
  • FIG. 1 is a perspective view showing an example of a reforestation area PA to which a reforestation machine 30 according to the first embodiment is applied.
  • FIG. 2 is a perspective view of the tree planting machine 30 according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a schematic diagram of the afforestation system 1 according to the first embodiment.
  • FIG. 4 is a block diagram of the afforestation system 1 according to the first embodiment.
  • a plurality of (three in the illustrated example) afforestation target lines TL that extend in parallel to each other are set in the afforestation area PA.
  • the interval between adjacent tree planting target lines TL is, for example, about 3 m to 5 m, but is not limited to this.
  • the length of the tree planting target line TL may reach several hundred meters to several kilometers, but is not limited to this.
  • the planned afforestation target line TL may be stored in advance in the storage unit 3M of the management device 3, the storage unit 20M of the cultivation machine 10, and the storage unit 40M of the afforestation machine 30.
  • the tree-planting system 1 includes a management device 3 that manages a tree-planting target position, a cultivation machine 10 that cultivates soil, and a tree-planting machine 30 that plants plants PT for tree planting.
  • the afforestation system 1 uses an actual cultivation position Pda indicating the position of the soil cultivated by the tillage machine 10 (hereinafter also referred to as "cultivated soil") for planting the plant body PT, and the afforestation machine 30 determines the position of the plant body for afforestation.
  • Set PT as a target when planting in cultivated soil.
  • the plant body PT for afforestation includes tree seedlings and tree seeds used for afforestation.
  • the cultivation machine 10 is not an essential component.
  • afforestation systems can also plant trees in soil without cultivating the soil.
  • the configuration of the afforestation system can be changed according to required specifications.
  • the cultivation machine 10 cultivates uncultivated soil SR that has not been cultivated for afforestation along the afforestation target line TL.
  • the cultivation machine 10 includes a cultivation traveling device 11, a cultivation device 12, and a cultivation position detection device 21.
  • the cultivation traveling device 11 causes the cultivation machine 10 to travel.
  • the tillage traveling device 11 travels by transmitting power from a power source such as an internal combustion engine or an electric motor to crawler tracks, but is not limited to such a device.
  • the cultivation traveling device 11 may travel by transmitting power from a power source to wheels.
  • the direction from the driver's seat 16S in the operator's cab 16 toward the operating device 16L is the front or forward direction.
  • the rear or back of the cultivation machine 10 is the direction from the operating device 16L to the driver's seat 16S.
  • the left and right sides of the cultivation machine 10 are based on the front.
  • the width direction of the cultivating machine 10 is a direction from the driver's seat 16S toward the operating device 16L, and a direction perpendicular to the height direction (vertical direction) of the cultivating machine 10.
  • the cultivation machine 10 has a blade 14 on the front side in the traveling direction F.
  • the cultivation machine 10 has a cultivation device 12 on the rear side in the traveling direction F.
  • the blade 14 is a device that removes stumps, tree debris, rocks, etc. remaining in the uncultivated soil SR after felling.
  • the cultivation device 12 cultivates the uncultivated soil SR to form cultivated soil (cultivated soil) for planting the plant body PT.
  • the tillage machine 10 moves in the advancing direction F along the tree-planting target line TL, and uses the blade 14 to remove the cut stumps and the like remaining in the uncultivated soil SR, and uses the tillage device 12 to remove the tilled soil. form.
  • the cultivation device 12 includes a main body 12B, a crushing disk 12D, cultivation disks 12Gl and 12Gr, and a hydraulic cylinder 12C.
  • the crushing disk 12D, the cultivation disks 12Gl, 12Gr, and the hydraulic cylinder 12C are attached to the main body 12B.
  • the crushing disk 12D is arranged on the front side of the cultivation disks 12Gl and 12Gr.
  • the crushing disk 12D has a larger disk shape than the cultivation disks 12Gl and 12Gr.
  • the crushing disk 12D rotates as the cultivation device 12 moves and crushes the cut-down stumps and the like remaining in the uncultivated soil SR.
  • a plurality of small cultivation disks 12Gl, 12Gr may be passed along the same route as the crushing disk 12D, thereby crushing the stump or the like even more finely.
  • the cultivation disks 12Gl and 12Gr form cultivated soil by cultivating the uncultivated soil SR through which the crushing disk 12D has passed, while rotating as the cultivation device 12 moves.
  • the cultivation device 12 has two cultivation disks 12Gl and 12Gr. Note that the number of cultivation disks 12Gl and 12Gr is not limited to two, and can be changed according to required specifications. Hydraulic cylinder 12C presses main body 12B against uncultivated soil SR.
  • three tree planting target lines TL are shown.
  • three sets of one crushing disk 12D and a plurality of cultivation disks 12Gl and 12Gr may be provided.
  • the number of sets of each disk may be set according to the number of tree-planting target lines TL.
  • the number of sets of each disk can be changed according to required specifications.
  • the cultivation machine 10 may form a ridge H along the tree planting target line TL as the cultivated soil RP.
  • a groove S extending in a line shape is shown.
  • the cultivation machine 10 may form a groove S along the tree planting target line TL as the cultivated soil RP.
  • the cultivated soil RP is not limited to the ridges H or the grooves S.
  • the form of cultivated soil can be changed according to required specifications.
  • the main body 12B of the cultivation device 12 is attached to the vehicle body 10B of the cultivation machine 10 via a connection mechanism 12H.
  • the coupling mechanism 12H includes a pin 12P extending along an axis parallel to the vertical direction of the vehicle body 10B.
  • the connection mechanism 12H connects the cultivation device 12 and the vehicle body 10B using a pin 12P. With such a structure, the cultivation device 12 rotates around the pin 12P. Therefore, the cultivation device 12 can rotate left and right with respect to the vehicle body 10B.
  • the position of the cultivation device 12 in the height direction U can be adjusted by a hydraulic cylinder 12C.
  • the cultivation device 12 can rotate left and right with respect to the vehicle body 10B of the cultivation machine 10, it can follow the shape of the uncultivated soil SR that will form the cultivated soil.
  • the target area for afforestation is often wasteland where tree stumps, rocks, etc. exist after felling. Therefore, since the cultivation device 12 is rotatable in the left-right direction with respect to the vehicle body 10B, it is possible to suppress the occurrence of problems in the cultivation device 12 due to remaining stumps, rocks, etc.
  • the cultivation machine 10 includes a control device 20, a cultivation position detection antenna 13, a cultivation position detection device 21, a vehicle body position detection antenna 13a, and a vehicle body position detection device 21a.
  • the cultivation position detection device 21 uses the cultivation position detection antenna 13 to determine and output an actual cultivation position Pda, which is a position corresponding to the position of the cultivation device 12.
  • a continuum of actual cultivation positions Pda becomes an actual cultivation line TLa.
  • three cultivation devices corresponding to these lines may be arranged.
  • a line having a predetermined width passed by the three cultivating devices may be set as the actual cultivating line.
  • the cultivation position detection device 21 determines and outputs a plurality of actual cultivation positions Pda.
  • the plurality of actual cultivation positions Pda are a plurality of actual cultivation positions for forming one actual cultivation line TLa.
  • the actual cultivation position Pda is the position of the uncultivated soil SR cultivated by the cultivation device 12, and is a reference position for planting the plant body PT.
  • the actual cultivation position Pda may be formed by each of the plurality of cultivation disks 12Gl and 12Gr, or may be formed by one crushing disk 12D.
  • the actual plowing position Pda output by the plowing position detection device 21 of the afforestation target area is transmitted to the management device 3 and stored in the storage unit 3M included in the management device 3.
  • the afforestation target location is a location that includes a pinpoint location where seedlings are scheduled to be planted, and includes a location that is scheduled to become the actual cultivation position Pda.
  • the trajectory of the actual cultivation position Pda as the cultivation machine 10 moves is linear.
  • the locus of the actual cultivation position Pda is also formed along the tree-planting target line TL.
  • the locus of the actual plowing position Pda formed in a line shape will be referred to as an actual plowing line TLa.
  • the storage unit 3M of the management device 3 stores the actual cultivation position Pda or the actual cultivation line TLa.
  • the cultivation machine 10 includes a hydraulic cylinder 15 for raising and lowering the blade 14, a driver's cab 16, and a communication antenna 17.
  • the hydraulic cylinder 15 is an actuator for raising and lowering the blade 14.
  • the driver's cab 16 is arranged above the cultivation traveling device 11 (on the side in the direction away from the ground contact surface of the cultivation traveling device 11).
  • the cultivation traveling device 11 is an unmanned vehicle that runs automatically using RTK-GNSS (Real Time Kinematic - Global Navigation Satellite Systems, GNSS means global navigation satellite system), inertial navigation, etc. There may be.
  • the control device 20 of the cultivation machine 10 uses the position of the own vehicle obtained by GNSS and IMU (Inertial Measurement Unit) or the position of the own vehicle obtained by inertial navigation to move along the tree planting target line TL.
  • the cultivation machine 10 is run.
  • the cultivation machine 10 may be driven along a target travel line determined based on a target cultivation line (e.g., afforestation target line TL) using the position of the own vehicle measured by GNSS or inertial navigation. good.
  • the operator's cab 16 may be a room in which an operator of the cultivating machine 10 boards and operates the cultivating machine 10.
  • the cultivation machine 10 may be a manned vehicle.
  • the communication antenna 17 is a device for the cultivation machine 10 to communicate with the management device 3.
  • the communication antenna 17 is attached to the roof 16R of the driver's cab 16. Note that the location where the communication antenna 17 is attached is not limited to the roof 16R, and can be changed according to the required specifications.
  • the cultivation position detection antenna 13 is a device by which the cultivation position detection device 21 determines the actual cultivation position Pda of the soil cultivated by the cultivation device 12.
  • the cultivation position detection device 21 determines the actual cultivation position Pda using, for example, GNSS.
  • the cultivation position detection device 21 acquires a signal corresponding to the GNSS radio wave that the cultivation position detection antenna 13 receives from the positioning satellite 6.
  • the cultivation position detection device 21 determines the actual cultivation position Pda based on a signal corresponding to the received GNSS radio waves.
  • the vehicle body position detection antenna 13a is a device for the vehicle body position detection device 21a to determine the position of the vehicle body 10B of the cultivation machine 10.
  • the vehicle body position detection antenna 13a is provided on the vehicle body 10B.
  • the method of determining the position of the vehicle body 10B using the vehicle body position detection antenna 13a is the same as the method of determining the actual plowing position Pda using the plowing position detection antenna 13, so detailed explanation will be omitted.
  • the cultivation machine 10 does not need to include both the cultivation position detection antenna 13 and the vehicle body position detection antenna 13a.
  • the control device 20 may determine the actual cultivation position Pda or the position of the vehicle body 10B from the position information obtained by the other of the cultivation position detection antenna 13 and the vehicle body position detection antenna 13a.
  • the position detection device corresponding to the omitted position detection antenna can also be omitted.
  • the actual cultivation position Pda and the position of the vehicle body 10B are expressed, for example, by two-dimensional coordinates expressed in a global coordinate system, but they may also be expressed by three-dimensional coordinates.
  • the cultivation machine 10 includes a control device 20, a cultivation position detection device 21, a vehicle body position detection device 21a, a communication device 22, and a display device 23.
  • the components of the tillage machine 10 are connected to related components by signal lines 24 .
  • the components of the tillage machine 10 can exchange information with related elements via signal lines 24 .
  • the signal line 24 is, for example, a signal line of an in-vehicle LAN (Local Network System) based on a standard such as CAN (Controller Area Network).
  • the control device 20 includes a processing unit 20P, which is a processor such as a CPU (Central Processing Unit), a storage unit 20M, such as a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), and a combination thereof, and an input/output unit 20I. has.
  • the processing unit 20P controls the operation of the cultivation machine 10.
  • the storage unit 20M stores computer programs for realizing the functions of the processing unit 20P, information necessary for processing by the processing unit 20P, and the like.
  • the input/output unit 20I is an interface circuit between the control device 20 and other devices.
  • the cultivation position detection device 21 obtains the position of the cultivation position detection antenna 13 (that is, the actual cultivation position Pda) by acquiring a signal according to the GNSS radio waves received by the cultivation position detection antenna 13.
  • the cultivation position detection device 21 transmits the obtained actual cultivation position Pda to the management device 3 via the communication device 22 and the communication antenna 17.
  • the management device 3 stores the actual cultivation position Pda in the storage unit 3M.
  • the cultivation position detection device 21 may acquire a signal corresponding to the GNSS radio waves received by the cultivation position detection antenna 13 from the positioning satellite 6 at a predetermined period, and determine the actual cultivation position Pda based on the acquired signal. .
  • the actual cultivation position Pda is obtained at every predetermined period. For example, if the predetermined period is 100 ms, 10 actual cultivation positions Pda are obtained per second.
  • one actual cultivation position Pda is a limited cultivated area (point), but is not limited to this.
  • the size of one actual cultivation position Pda may be a circle with a diameter of about 1 m.
  • the size of one actual cultivation position Pda may be a circle with a diameter of several mm to several meters. It is not limited to.
  • the shape of one actual cultivation position Pda may be a rectangular area.
  • the size and shape of one actual cultivation position Pda can be changed according to required specifications.
  • a plurality of actual cultivation positions Pda are obtained while the cultivation machine 10 is running. Since the actual cultivation line TLa is a collection of multiple actual cultivation positions Pda, there are portions where no actual cultivation position Pda exists.
  • the part where the actual cultivation position Pda does not exist is the part where the actual cultivation position Pda exists on the predetermined line when the actual cultivation position Pda exists intermittently along the predetermined line (for example, the tree planting target line TL). This is the other part.
  • the value of the portion where the actual cultivation position Pda does not exist may be obtained, for example, by interpolating the values of two adjacent actual cultivation positions Pda, Pda. In this way, the actual cultivation line TLa is obtained from a plurality of actual cultivation positions Pda.
  • control device 20 may store the actual cultivation position Pda within a predetermined period in the storage unit 20M.
  • control device 20 may read the actual cultivation position Pda stored in the storage unit 20M after a predetermined period of time has passed, and transmit it to the management device 3 via the communication device 22 and the communication antenna 17.
  • the predetermined period may be, for example, a period until the cultivation machine 10 completes the cultivation work from one end of the tree planting area PA to the other end along one tree planting target line TL, but is not limited to this. .
  • the control device 20 stores the position of the cultivation position detection antenna 13 (that is, the actual cultivation position Pda) determined by the cultivation position detection device 21 in the storage unit 20M.
  • the control device 20 reads out the actual cultivation position Pda acquired from the start to the end of the formation operation from the storage unit 20M, thereby controlling the communication device 22 and the communication antenna. It may also be transmitted to the management device 3 via 17.
  • the display device 23 may be provided within the driver's cab 16.
  • the display device 23 displays a guidance screen IMG1.
  • the guidance screen IMG1 displays the deviation ⁇ between the traveling direction IG1 of the cultivation machine 10 and the tree planting target line TL.
  • the tree-planting target line TL is set in advance during the tree-planting plan.
  • the tree planting target line TL may be stored in the storage unit 20M of the cultivation machine 10.
  • the tree planting target line TL may be stored in the storage unit 3M of the management device 3 and acquired from the management device 3 via the communication devices 4 and 22.
  • the cultivation machine 10 may be controlled by automatic operation so that the deviation ⁇ displayed on the guidance screen IMG1 becomes 0.
  • the traveling direction of the cultivation machine 10 may be changed by automatically operating the operating device 16L of the cultivation machine 10.
  • the control device 20 can determine the traveling direction IG1 of the cultivation machine 10 from the position of the vehicle body 10B obtained by the vehicle body position detection device 21a. For example, the control device 20 may also use the IMU to obtain the traveling direction IG1 of the cultivation machine 10. The control device 20 determines the traveling direction IG1 of the cultivation machine 10, and also determines the deviation ⁇ between the reforestation target line TL read from the storage unit 20M and the traveling direction IG1. The control device 20 causes the display device 23 to display the afforestation target line TL, the calculated deviation ⁇ , and the traveling direction IG1 as a guidance screen IMG1.
  • the management device 3 is installed within the management facility 2.
  • the management device 3 includes a processing section 3P that is a processor such as a CPU, a storage section 3M such as a RAM, ROM, or a combination thereof, and an input/output section 3I.
  • the processing unit 3P manages information received from the cultivation machine 10 and the tree planting machine 30.
  • the processing unit 3P manages information to be transmitted to the cultivation machine 10 and the tree planting machine 30.
  • a communication device 4 is connected to the input/output section 3I of the management device 3.
  • the management device 3 communicates with the cultivation machine 10 and the tree planting machine 30 via the antenna 5 of the communication device 4.
  • the management device 3 stores at least one of the actual cultivation position Pda and the actual cultivation line TLa acquired from the cultivation machine 10 via the communication device 4 in the storage unit 3M.
  • the management device 3 transmits at least one of the actual cultivation position Pda and the actual cultivation line TLa stored in the storage unit 3M to the plantation machine 30 in response to a request from the plantation machine 30.
  • the management device 3 transmits the tree-planting target line TL stored in the storage unit 3M to the cultivation machine 10 and the tree-planting machine 30.
  • communication between the management device 3 and the cultivation machine 10 and the tree planting machine 30 is wireless communication.
  • the exchange of information in the afforestation system 1 is not limited to wireless communication.
  • Information can be exchanged in the afforestation system 1 by wired communication or by a recording medium such as a USB (Universal Serial Bus) memory.
  • USB Universal Serial Bus
  • At least one of the actual cultivation position Pda and the actual cultivation line TLa transmitted from the cultivation machine 10 may be stored in the storage unit 3M as the first database DBA, for example.
  • the actual planting position may be stored in the storage unit 3M as the second database DBB, for example.
  • the tree planting machine 30 executes planting work along the plurality of actual cultivation positions Pda or the actual cultivation line TLa by being driven along the actual cultivation positions Pda or the actual cultivation line TLa.
  • the actual cultivation position Pda is an example of a managed afforestation position.
  • the tree planting machine 30 includes a planting device 32, a tree planting traveling device 31, a planting device position detection device 41, and a control device 40.
  • the reforestation traveling device 31 causes the vehicle body 30B of the reforestation machine 30 and the planting device 32 to travel.
  • the reforestation traveling device 31 includes a pair of crawler belts 31A, a sprocket 31B, an idler, and the like.
  • the afforestation traveling device 31 travels by rotating the pair of crawler belts 31A in accordance with the drive of the sprocket 31B.
  • the reforestation traveling device 31 travels by transmitting power from a power source such as an internal combustion engine or an electric motor to crawler tracks, but is not limited to such a device.
  • the reforestation traveling device 31 may run by transmitting power from a power source to its wheels.
  • the direction from the driver's seat 35S in the driver's cab 35 toward the operating device 35L is the front or forward direction.
  • the rear or back of the tree-planting machine 30 is the direction from the operating device 35L to the driver's seat 35S.
  • the left and right sides of the tree-planting machine 30 are based on the front.
  • the width direction of the tree planting machine 30 is a direction from the driver's seat 35S toward the operating device 35L, and a direction perpendicular to the height direction (vertical direction) of the tree planting machine 30.
  • the planting device 32 plants the plants PT in cultivated soil (an example of a predetermined position of soil).
  • the planting machine 30 is operated along the actual cultivation line TLa, and the planting device 32 plants the plants PT at predetermined intervals in the traveling direction F along the actual cultivation line TLa.
  • the actual cultivation line TLa is the part that is actually cultivated by the cultivation device 12 of the cultivation machine 10, so by driving the tree planting machine 30 along the actual cultivation line TLa, the relationship between the planting device 32 and the actual cultivation line TLa is improved. The deviation can be reduced.
  • the tree-planting machine 30 may be operated along the tree-planting target line TL.
  • the afforestation target line TLa is a trajectory along which a plurality of plants PT are planted at predetermined intervals.
  • the tree planting machine 30 may be driven along a target travel line determined based on the position of the actual cultivation line TLa.
  • the tree planting machine 30 has three (an example of a plurality of) planting devices 32.
  • the tree planting machine 30 may simultaneously plant the plants PT in three of the plurality of ridges or grooves extending in a line.
  • the tree planting machine 30 plants the plants PT on the actual cultivation line TLa of the ridges or furrows corresponding to rows R, C, and L.
  • the tree planting machine 30 travels along the actual cultivation line TLa of the central row C among the rows R, C, and L.
  • the middle actual cultivation line TLa may be set as the target travel line.
  • the center of the tree-planting machine 30 may travel along the target travel line.
  • the running mode of the tree-planting machine 30 can be changed according to required specifications.
  • the three planting devices 32 are fixed to the beam 50.
  • the beam 50 is provided on the front side of the vehicle body 30B (an example of the main body) of the tree-planting machine 30.
  • the beam 50 extends along the width direction W of the tree planting machine 30. In the width direction W of the tree-planting machine 30, the length of the beam 50 is longer than the width of the vehicle body 30B.
  • the beam 50 projects laterally beyond the pair of crawler tracks 31A.
  • Beam 50 is connected to vehicle body 30B via arm 60.
  • the three planting devices 32 are arranged side by side in the width direction W of the tree planting machine 30.
  • the three planting devices 32 are attached to the center of the beam 50, near the left end, and near the right end.
  • the three planting devices 32 include a center planting device 32C, a left planting device 32L, and a right planting device 32R.
  • a plurality of plant trays 51 can be placed on the top surface of the planting device 32.
  • the plant tray 51 is partitioned into a plurality of spaces. Seedlings are placed in each divided space.
  • a pipe-shaped member having a beak-shaped lower end may be provided inside the planting device 32.
  • the planting device 32 may form a hole in the ground using a pipe-shaped member.
  • a sapling placed on the plant tray 51 may fall through a pipe-like member, and the beak portion may be opened to place the sapling in a hole in the ground.
  • the planting device 32 may be provided with a hydraulic cylinder 38 for moving the planting device 32 in the width direction W.
  • the main body 32B of the planting device 32 may be provided with an extensible part 32CP configured to be extensible and retractable.
  • the hydraulic cylinder 38 applies hydraulic pressure to extend and contract the telescopic portion 32CP of the planting device 32.
  • the hydraulic cylinder 38 may be provided with a direction control valve 39 for changing the direction and amount of hydraulic oil supplied to the hydraulic cylinder 38.
  • the telescopic portion 32CP may be provided with a pressure sensor 32sc that detects the oil pressure of a hydraulic cylinder that expands and contracts the telescopic portion 32CP.
  • the configuration of the planting device 32 can be changed according to required specifications.
  • the planting device 32 is attached to the tree planting traveling device 31 via an arm 60.
  • the planting device 32 is arranged on the front side of the tree planting machine 30 in the traveling direction F.
  • the planting device 32 may be arranged on the rear side of the tree planting machine 30 in the traveling direction F.
  • the tree planting machine 30 includes a planting device position detection antenna 33, a vehicle body position detection antenna 33a, a planting device position detection device 41, and a vehicle body position detection device 41a.
  • the planting device position detection antenna 33, the vehicle body position detection antenna 33a, the planting device position detection device 41, and the vehicle body position detection device 41a are running position detection devices that detect the running position of the tree planting machine 30. This is an example.
  • the planting device position detection device 41 is a device that determines and outputs the position of the planting device 32 using the planting device position detection antenna 33.
  • the control device 40 acquires the actual cultivation line TLa from the management device 3 via the communication device 4 and the communication device 42 of the afforestation machine 30.
  • the control device 40 controls the hydraulic cylinder 38 based on the acquired actual cultivation line TLa and the current position of the planting device 32 determined by the planting device position detection device 41. Thereby, the position or posture of the planting device 32 is adjusted.
  • the current position of the planting device 32 is the position of the planting device 32 determined by the planting device position detection device 41 at the timing when the plant body PT is planted. For example, the timing at which the plants PT are planted is the timing after the planting machine 30 stops to plant the plants PT in the cultivated soil and before the planting device 32 plants the plants PT in the cultivated soil. be.
  • the tree-planting machine 30 includes a hydraulic cylinder 34, a driver's cab 35, and a communication antenna 36.
  • the hydraulic cylinder 34 is an actuator for raising and lowering the planting device 32.
  • the driver's cab 35 is arranged above the afforestation traveling device 31 (on the side in the direction away from the ground plane of the afforestation traveling device 31).
  • the reforestation travel device 31 may be an unmanned vehicle that runs automatically using GNSS, inertial navigation, and the like.
  • the control device 40 of the afforestation machine 30 causes the afforestation machine 30 to travel along the actual cultivation line TLa using the position of the own vehicle obtained by GNSS or the position of the own vehicle obtained by inertial navigation.
  • the operator's cabin 35 may be a room in which an operator of the tree-planting machine 30 boards and operates the tree-planting machine 30.
  • the tree planting machine 30 may be a manned vehicle.
  • the communication antenna 36 is a device for the control device 40 of the afforestation machine 30 to communicate with the management device 3.
  • the communication antenna 36 is attached to the roof 35R of the driver's cab 35. Note that the location where the communication antenna 36 is attached is not limited to the roof 35R, and can be changed according to the required specifications.
  • the planting device position detection antenna 33 is a device for the planting device position detection device 41 to find the position of the planting device 32.
  • the planting device position detection device 41 is attached to the planting device 32.
  • the planting device position detection device 41 determines the position of the planting device 32 using, for example, RTK-GNSS.
  • the method of determining the position of the planting device 32 using the antenna 33 for detecting the position of the planting device is the same as the method of determining the actual cultivation position Pda using the antenna 13 for detecting the cultivation position in the cultivation machine 10, so a detailed explanation will be provided. omitted.
  • the planting device position detection antenna 33 is attached to the planting device 32.
  • the planting device position detection antenna 33 moves together with the planting device 32, so the planting device position detection device 4 1
  • the position of the planting device 32 can be determined accurately.
  • the planting device position detection antenna 33 is attached to a planting device 32C (central planting device 32C) arranged at the center in the width direction W among the three planting devices 32.
  • the vehicle body position detection antenna 33a is a device for the vehicle body position detection device 41a to determine the position of the vehicle body 30B of the tree planting machine 30.
  • the vehicle body position detection antenna 33a is provided on the vehicle body 30B. Since the position of the vehicle body 10B determined by the vehicle body position detection antenna 13a is the same as the method of determining the actual plowing position Pda by the plowing position detection antenna 13, a detailed explanation will be omitted.
  • the tree planting machine 30 does not need to include both the planting device position detection antenna 33 and the vehicle body position detection antenna 33a.
  • the planting device position detection antenna 33 or the vehicle body position detection antenna 33a may be omitted.
  • the control device 40 may determine the position of the planting device 32 or the position of the vehicle body 30B from the position information obtained by the other of the planting device position detection antenna 33 and the vehicle body position detection antenna 33a. In this case, the position detection device corresponding to the omitted position detection antenna can also be omitted.
  • the position of the planting device 32 determined by the planting device position detection device 41 and the position of the vehicle body 30B determined by the vehicle body position detection device 41a are represented by two-dimensional information expressed in a global coordinate system, for example. may be expressed as three-dimensional information.
  • the tree planting machine 30 includes a control device 40, a planting device position detection device 41, a vehicle body position detection device 41a, a communication device 42, and a display device 43.
  • the components of the tree-planting machine 30 are connected to related components by signal lines 44 .
  • the components of the tree-planting machine 30 can communicate with related components via signal lines 44 .
  • the signal line 44 is, for example, a signal line of an in-vehicle LAN based on a standard such as CAN.
  • the control device 40 includes a processing section 40P that is a processor such as a CPU, a storage section 40M such as RAM, ROM, or a combination thereof, and an input/output section 40I.
  • the processing unit 40P controls the operation of the afforestation machine 30.
  • the storage unit 40M stores computer programs for realizing the functions of the processing unit 40P, information necessary for processing by the processing unit 40P, and the like.
  • the input/output unit 40I is an interface circuit between the control device 40 and other devices.
  • the control device 40 acquires the actual cultivation line TLa determined by the cultivation position detection device 21 from the management device 3 via the communication device 42 and the communication antenna 36.
  • the control device 40 causes the planting device position detection device 41 to acquire a signal according to the GNSS radio wave received by the planting device position detection antenna 33. .
  • This causes the planting device position detection device 41 to determine the position of the planting device position detection antenna 33.
  • the position of the planting device position detection antenna 33 corresponds to the position of the planting device 32.
  • the control device 40 obtains the position of the planting device position detection antenna 33 (that is, the current position of the planting device 32) that is determined and output by the planting device position detection device 41.
  • the control device 40 compares the actual cultivation line TLa acquired from the management device 3 and the position of the planting device 32 determined by the planting device position detection device 41.
  • the control device 40 operates the hydraulic cylinder 38 to control the planting device 32 until the distance between the current position of the planting device 32 and the actual cultivation line TLa (hereinafter also referred to as “position difference”) becomes less than or equal to the allowable value. Move it in the width direction W.
  • the allowable value is determined based on the accuracy when planting the plant PT.
  • the ideal tolerance value is 0.
  • the control device 40 changes the direction and amount of hydraulic oil supplied to the hydraulic cylinder 38 by controlling the direction control valve 39. Thereby, the amount of expansion and contraction of the hydraulic cylinder 38 is adjusted.
  • the control device 40 lowers the telescopic portion 32CP of the planting device 32.
  • the telescopic portion 32CP is provided with a pressure sensor 32sc that detects the oil pressure of a hydraulic cylinder that expands and contracts the telescopic portion 32CP.
  • the control device 40 acquires the oil pressure of the hydraulic cylinder from the pressure sensor 32sc.
  • the control device 40 determines that the telescopic portion 32CP has contacted the cultivated soil. In this case, the control device 40 controls the planting device 32 to plant the plants PT in the cultivated soil.
  • the planting device position detection device 41 determines the position of the planting device position detection antenna 33 (that is, the position of the plant PT planted by the planting device 32) after the plant PT is planted in cultivated soil. Good too.
  • the planting device position detection device 41 may transmit the obtained position information to the management device 3 via the communication device 42 and the communication antenna 36.
  • the position where the plant body PT is planted by the planting device 32 will also be referred to as the "actual planting position.”
  • the control device 40 may store a plurality of actual planting positions within a predetermined period in the storage unit 40M. In this case, the control device 40 may read out a plurality of actual planting positions all together from the storage unit 40M after a predetermined period of time has elapsed, and may transmit them to the management device 3 via the communication device 42 and the communication antenna 36.
  • the display device 43 may be provided within the driver's cab 35.
  • Display device 43 displays guidance screen IMG2.
  • the guidance screen IMG2 displays the deviation ⁇ between the advancing direction IG2 of the tree-planting machine 30 and the actual cultivation line TLa.
  • the actual cultivation line TLa is stored in the storage unit 3M of the management device 3.
  • the control device 40 acquires the actual cultivation line TLa from the management device 3 via the communication devices 4 and 42.
  • the tree-planting machine 30 may be controlled by automatic operation so that the deviation ⁇ displayed on the guidance screen IMG2 becomes 0.
  • the direction of movement of the tree-planting machine 30 may be changed by automatically operating the operating device 35L of the tree-planting machine 30.
  • the display device 43 may display the tree planting target line TL instead of the actual cultivation line TLa.
  • the tree-planting machine 30 may be controlled by automatic operation so that the direction of movement of the tree-planting machine 30 is along the tree-planting target line TL.
  • the control device 40 determines the traveling direction IG2 of the tree-planting machine 30 from the position of the planting device position detection antenna 33 or the vehicle body position detection antenna 33a acquired from the planting device position detection device 41 or the vehicle body position detection device 41a. I can do it.
  • the control device 40 determines the traveling direction IG2 of the tree-planting machine 30, and also determines the deviation ⁇ between the tree-planting target line TL read from the storage unit 40M and the traveling direction IG2.
  • the control device 40 causes the display device 43 to display the afforestation target line TL, the calculated deviation ⁇ , and the traveling direction IG2 as a guidance screen IMG2.
  • the display device 43 displays the actual cultivation line TLa (the line along which the tree planting machine 30 travels) of the central row C among the rows R, C, and L on which the plants PT are to be planted, as shown in the guidance screen IMG2. It is displayed as a line TLa.
  • the tree planting machine 30 includes a barrier installation device 70 that installs a weed barrier around a predetermined position in the soil to restrict the growth of weeds growing around the position where the plant body PT is planted.
  • the barrier installation device 70 installs a weed barrier in the soil at a timing before planting trees.
  • the weed barrier is, for example, biodegradable.
  • weed barriers have light blocking properties.
  • the weed barrier is composed of sheets 71.
  • the sheet 71 is formed into a band shape.
  • the sheet 71 has a plurality of through holes 71h that are opened at predetermined intervals for planting plants.
  • the plurality of through holes 71h are formed based on a pre-planned afforestation target position (for example, a predetermined position of a reforestation target location).
  • the sheet 71 may be formed from a plurality of vegetable fibers such as hemp fibers (for example, hemp jute fibers).
  • the sheet 71 may be formed of polylactic acid fiber nonwoven fabric.
  • the sheet 71 may be made of a biodegradable resin sheet.
  • nutrients may be added to the sheet 71 to help the growth of plants.
  • the configuration of the sheet 71 can be changed according to required specifications.
  • the barrier installation device 70 is provided in the planting device 32.
  • the barrier installation device 70 is arranged on the front side of the planting device 32.
  • the barrier installation device 70 is arranged on the front side in the traveling direction F of the reforestation traveling device 31.
  • the barrier installation device 70 includes a winding roller 72 that winds the sheet 71, and a drive roller 73 that rotates the winding roller 72 to feed out the sheet 71 onto the soil.
  • the winding roller 72 and the driving roller 73 are arranged on the front side of the planting device 32.
  • the winding roller 72 and the driving roller 73 are arranged in the vertical direction of the tree planting machine 30.
  • the winding roller 72 and the driving roller 73 are attached to the planting device 32 via a frame 74.
  • the winding roller 72 rotatably holds the belt-shaped sheet 71 wound into a roll around an axis (hereinafter also referred to as "winding axis") along the width direction W of the tree-planting machine 30.
  • the drive roller 73 is rotatable around an axis parallel to the winding axis (hereinafter also referred to as "feeding axis") by a power source such as an electric motor.
  • the drive roller 73 may be rotatable around the delivery axis in conjunction with the drive of the reforestation traveling device 31.
  • the drive roller 73 may be rotated by rotation due to friction between the ground and the sheet 71 without using a power source such as an electric motor.
  • the drive roller 73 rotates in the direction of arrow Rm around the feed axis, thereby feeding out the rolled sheet 71 held by the winding roller 72 onto the soil.
  • Three drive rollers 73 are provided at intervals in the width direction W of the tree-planting machine 30.
  • the three drive rollers 73 are arranged side by side in the width direction W of the tree planting machine 30.
  • the three drive rollers 73 are arranged along the soil when viewed from the traveling direction of the afforestation traveling device.
  • the three drive rollers 73 are provided corresponding to the center side planting device 32C, the left side planting device 32L, and the right side planting device 32R.
  • the three drive rollers 73 include a center drive roller 73C, a left drive roller 73L, and a right drive roller 73R.
  • Three (an example of a plurality of) winding rollers 72 are provided at intervals in the width direction W of the tree-planting machine 30.
  • the same number of winding rollers 72 as the driving rollers 73 (three) are provided.
  • the three winding rollers 72 are provided corresponding to the center drive roller 73C, the left drive roller 73L, and the right drive roller 73R.
  • the three winding rollers 72 include a center drive roller 72C, a left drive roller 72L, and a right drive roller 72R.
  • the reforestation traveling device includes a pair of crawler tracks 31A.
  • the three drive rollers 73 do not overlap with the crawler belt 31A when viewed from the traveling direction of the reforestation traveling device.
  • the center drive roller 73C is arranged between the pair of left and right crawler belts 31A when viewed from the traveling direction F of the reforestation traveling device 31.
  • the left drive roller 73L is arranged to the left of the left crawler track 31A when viewed from the traveling direction F of the reforestation traveling device 31.
  • the right drive roller 73R is arranged to the right of the right crawler belt 31A when viewed from the traveling direction F of the reforestation traveling device 31.
  • the tree planting machine 30 includes a watering device 80 that sprinkles water on the area where the plants PT are planted.
  • the watering device 80 is arranged on the rear side of the reforestation traveling device 31 in the traveling direction F.
  • the watering device 80 includes a cart 81 pulled by the reforestation traveling device 31, a water storage tank 82 provided on the cart 81 and storing water, and a water supply device 83 for supplying water in the water storage tank 82 to the soil. and.
  • the water in the water storage tank 82 is water used during tree planting work.
  • the water in the water storage tank 82 is water for irrigation when planting seedlings.
  • the water in the water storage tank 82 may be water from a river, a swamp, or the like, or gel water that has a water-retaining effect.
  • the water in the water storage tank 82 may contain nutrients to aid the growth of plants.
  • the water supply device 83 includes a water supply pipe that connects the water storage tank 82 and the planting device 32, an on-off valve provided in the water supply pipe, and a water supply pipe that connects water in the water storage tank 82 to the on-off valve. and a water supply pump.
  • the control device 40 controls the water supply device 83 to supply water in the water storage tank 82 to the soil.
  • the control device 40 may control the water supply device 83 so that water is sprinkled at the base of the planted seedling.
  • the control device 40 may supply water in the water storage tank 82 to the soil by opening the on-off valve at the timing when the seedling is planted.
  • the control device 40 may adjust the amount of water supplied to the soil by controlling the opening time of an on-off valve.
  • the control device 40 controls the afforestation machine 30 based on the afforestation target position (for example, a predetermined position of the afforestation target location) acquired from the management device 3.
  • the control device 40 installs a weed barrier (for example, the sheet 71) based on the afforestation target position acquired from the management device 3 and the travel position determined by the travel position detection device (for example, the planting device position detection device 41 etc.).
  • the location in the soil For example, the winding roller 72 may be configured to be movable in the width direction W.
  • the control device 40 may control the position of the winding roller 72 in the width direction W. Thereby, the position where the sheet 71 is installed on the soil may be adjusted.
  • the control device 40 controls the barrier installation device 70 so that the weed barrier is installed while the reforestation traveling device 31 is traveling.
  • the management device 3 stores a tree-planting target line TL, which is a trajectory along which a plurality of plants PT are planted at predetermined intervals, as a tree-planting position.
  • the tree planting target line TL is thinner than the actual cultivation line TLa, which has a predetermined width.
  • the control device 40 controls the barrier installation device 70 so that the weed barrier is installed along the tree planting target line TL acquired from the management device 3.
  • the control device 40 controls the barrier installation device 70 so that a weed barrier is installed on the soil cultivated by the cultivation device 12 (cultivated soil).
  • the procedure (control) in which the barrier installation device 70 installs a weed barrier in cultivated soil may be the same as the procedure (control) in which the planting device 32 plants the plants PT in cultivated soil, as described above. .
  • control device 40 rotationally drives the drive roller 73 of the barrier installation device 70 to control the sheet 71 to be spread on the soil before the planting device 32 performs the tree planting work.
  • control device 40 drives the planting device 32 to plant the plants PT in the soil exposed through the through holes 71h of the sheet 71.
  • control device 40 may control the timing at which the barrier installation device 70 first lowers the sheet 71 based on the GNSS radio waves received by the planting device position detection antenna 33. For example, after determining the starting point where the sheet 71 is to be installed, the control device 40 may feed out the sheet 71 by driving the drive roller 73 to rotate. Since the plurality of through holes 71h of the sheet 71 are arranged at predetermined intervals, by letting out the sheet 71 after determining the starting point, each through hole 71h overlaps with the target tree planting position.
  • the control device 40 may reset the starting point where the seat 71 is installed.
  • the control device 40 may set any one of the through holes 71h of the sheet 71 as the starting point. For example, if a plurality of through holes 71h are arranged at equal intervals in the longitudinal direction of the sheet 71, the sheet 71 may be fed out after one predetermined through hole 71h is set as a starting point. Thereby, each through hole 71h of the sheet 71 may be overlapped with each target tree planting position.
  • the tree-planting machine 30 of the present embodiment includes a vehicle body 30B, a planting device 32 that plants a tree-planting plant PT at a predetermined position in the soil, and a tree-planting device 32 that drives the vehicle body 30B and the planting device 32.
  • the traveling device 31, a power source for driving the reforestation traveling device 31, and a weed barrier for restricting the growth of weeds to be grown around the position where the plant body PT is planted are installed in the soil at a timing before planting.
  • a barrier installation device 70 installed around a predetermined position is provided. According to this configuration, the weed barrier can be installed in the soil by the barrier installation device 70 at a timing before tree planting. Therefore, the weed barrier does not need to be installed manually by an operator. Therefore, inhibition of plant growth can be suppressed without requiring much effort on the part of the operator.
  • the weed barrier is biodegradable. According to this configuration, the weed barrier installed in the soil returns to the soil, which is friendly to the global environment.
  • the barrier installation device 70 is arranged on the front side in the traveling direction of the reforestation traveling device 31.
  • the weed barrier can be installed from the front side in the traveling direction of the afforestation traveling device 31. Therefore, it is suitable for carrying out afforestation work after installing a weed barrier.
  • the weed barrier is comprised of sheets 71. This configuration is suitable for installing a weed barrier over a wide range of soil.
  • the sheet 71 has a plurality of through holes 71h that are opened at predetermined intervals for planting plants. According to this configuration, the soil around the plant PT is covered with the sheet 71 by planting the plant PT in the soil exposed from the through hole 71h. Therefore, it is possible to more effectively suppress weeds from growing in the soil around the plant body PT.
  • the barrier installation device 70 includes a winding roller 72 that winds the sheet 71, and a drive roller 73 that rotates the winding roller 72 to feed out the sheet 71 onto the soil.
  • the sheet 71 wound around the winding roller 72 can be delivered onto the soil by the rotation of the drive roller 73. Therefore, the sheet 71 can be smoothly installed on the soil.
  • a plurality of winding rollers 72 are provided at intervals in the width direction W of the tree planting machine 30. According to this configuration, the sheet 71 can be fed onto the soil by the plurality of winding rollers 72, which is suitable for installing the sheet 71 along the plurality of tree planting target lines TL.
  • the reforestation traveling device 31 includes a pair of crawler belts 31A.
  • the plurality of drive rollers 73 do not overlap with the crawler belt 31A when viewed from the traveling direction F of the reforestation traveling device 31. According to this configuration, it is possible to prevent the sheet 71 fed out from the drive roller 73 from interfering with the running of the crawler belt 31A. Therefore, the sheet 71 can be smoothly installed on the soil while the tree planting machine 30 runs smoothly.
  • the tree planting machine 30 further includes a watering device 80 that sprinkles water on the area where the plants PT are planted. According to this configuration, the growth of the plant body PT can be aided by watering.
  • the afforestation system 1 includes the afforestation machine 30 described above, a management device 3 that manages the afforestation target position, and a control device 40 that controls the afforestation machine based on the afforestation target position acquired from the management device 3. , is provided. According to this configuration, when mechanizing afforestation work on a vast land, the efficiency of afforestation work can be improved.
  • the afforestation system 1 further includes a travel position detection device (for example, a planting device position detection device 41, etc.) that detects the travel position of the afforestation machine 30.
  • the control device 40 controls the position at which the weed barrier is installed in the soil, based on the afforestation target position acquired from the management device 3 and the travel position determined by the travel position detection device. According to this configuration, when mechanizing afforestation work on a vast land, it is possible to improve the efficiency of weed barrier installation work.
  • control device 40 controls the barrier installation device 70 so that the weed barrier is installed while the reforestation traveling device 31 is traveling.
  • the weed barrier can be smoothly installed in the soil as the tree planting machine 30 travels. Therefore, when mechanizing afforestation work on a vast land, it is possible to more efficiently improve the work of installing weed barriers.
  • the management device 3 stores a tree-planting target line TL, which is a trajectory along which a plurality of plants PT are planted at predetermined intervals, as a tree-planting target position.
  • the control device 40 controls the barrier installation device 70 so that the weed barrier is installed along the tree planting target line TL acquired from the management device 3.
  • the weed barrier can be smoothly installed along the tree planting target line TL acquired from the management device 3. Therefore, when mechanizing afforestation work on a vast land, it is possible to more efficiently improve the work of installing weed barriers.
  • the afforestation system 1 further includes a cultivation device 12 that cultivates soil.
  • the control device 40 controls the barrier installation device 70 so that a weed barrier is installed in the soil cultivated by the cultivation device 12.
  • the weed barrier can be smoothly installed in the soil cultivated by the cultivation device. Therefore, when mechanizing afforestation work on a vast land, it is possible to more efficiently improve the work of installing weed barriers.
  • the method for controlling the afforestation machine includes the steps of receiving the managed afforestation target position, receiving the traveling position of the afforestation machine 30 that plants the afforestation plants PT in the soil, and the afforestation target position. and controlling the position at which a weed barrier for restricting the growth of weeds is installed in the soil based on the position of the tree planting machine 30 and the traveling position of the tree planting machine 30. According to this method, it is not necessary for an operator to manually install the weed barrier. Therefore, inhibition of plant growth can be suppressed without requiring much effort on the part of the operator.
  • ⁇ Second embodiment> In the first embodiment, an example has been described in which the barrier installation device 70 is arranged on the front side in the traveling direction of the reforestation traveling device 31 (see FIG. 3).
  • the second embodiment differs from the first embodiment in that, as shown in FIG. 5, a barrier installation device 70 is arranged on the rear side in the traveling direction of the reforestation traveling device 31.
  • the same components as in the first embodiment are given the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.
  • FIG. 5 is a schematic diagram of a tree planting machine 230 according to the second embodiment.
  • the barrier installation device 70 is arranged on the rear side of the reforestation traveling device 31 in the traveling direction F.
  • the winding roller 72 and drive roller 73 of the barrier installation device 70 are arranged on the rear side of the vehicle body 30B of the tree-planting machine 30.
  • the winding roller 72 and the driving roller 73 are arranged in the vertical direction of the tree planting machine 30.
  • the winding roller 72 and the driving roller 73 are attached to the vehicle body 30B of the tree-planting machine 30 via a frame 74.
  • the barrier installation device 70 is arranged on the rear side of the reforestation traveling device 31 in the traveling direction. According to this configuration, the weed barrier can be installed from the rear side in the traveling direction of the afforestation traveling device 31. Therefore, it is suitable for carrying out tree planting work before installing a weed barrier.
  • the barrier installation device 70 is located at the rear of the vehicle, there is no need to divide the winding roller into three parts as in the first embodiment. The reason for this is that the barrier installation device 70 is located behind the crawler track and does not overlap the crawler track. In other words, the winding roller and the drive roller can each be made into one wide roller. Thereby, the sheet can be installed even in the gaps between the respective tree planting target lines TL shown in FIG. 1, so that the growth of weeds can be further restricted. In addition, since there is only one winding roller and one driving roller, costs can also be reduced.
  • ⁇ Third embodiment> In the first embodiment, an example has been described in which the barrier installation device 70 is provided in the reforestation traveling device 31 (see FIG. 3).
  • the third embodiment differs from the first embodiment in that, as shown in FIG. 6, a barrier installation device 70 is provided on a traveling device different from the reforestation traveling device 31.
  • the same components as in the first embodiment are given the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.
  • FIG. 6 is a schematic diagram of a tree planting system 301 according to the third embodiment.
  • the tree planting system 301 includes a tree planting machine 330 having a planting device 32 and a barrier installation machine 390 having a barrier installation device 70.
  • the tree-planting system 301 further includes a second traveling device 331 provided separately from the tree-planting traveling device 31.
  • the barrier installation device 70 is provided on the second traveling device 331.
  • the tree planting machine 330 does not have the barrier installation device 70.
  • the tree planting machine 330 is arranged in front of the barrier installation machine 390, but the present invention is not limited thereto.
  • the tree planting machine 330 may be placed at the rear of the barrier installation machine 390. That is, the tree planting machine 330 and the barrier installation machine 390 may be arranged in the reverse order in the front-back direction.
  • the barrier installation machine 390 includes a vehicle body 330B, a second traveling device 331, a crawler track 331A, a sprocket 331B, a vehicle body position detection antenna 333a, a hydraulic cylinder 334, a driver's cab 335 (driver's seat 335S, an operating device 335L, a roof 335R), and a communication device. It includes an antenna 336, a control device 340 (processing section 340P, storage section 340M), a barrier installation device position detection device 341, an arm 360, and the like. Barrier installation machine 390 does not include planting device 32.
  • the components of the barrier installation machine 390 (excluding the barrier installation device 70) are the same as the components of the afforestation machine 330 (excluding the planting device 32), so detailed description will be omitted.
  • the barrier installation device 70 is arranged on the front side of the second traveling device 331 in the traveling direction F.
  • the winding roller 72 and drive roller 73 of the barrier installation device 70 are arranged on the front side of the vehicle body 330B of the barrier installation machine 390.
  • the winding roller 72 and the driving roller 73 are arranged in the vertical direction of the barrier installation machine 390. Winding roller 72 and drive roller 73 are attached to arm 360 of barrier installation machine 390 via frame 74 .
  • the barrier installation device 70 may be arranged on the rear side of the second travel device 331 in the traveling direction F.
  • the tree planting system 301 further includes a second traveling device 331 provided separately from the tree planting traveling device 31.
  • the barrier installation device 70 is provided on the second traveling device 331.
  • the second traveling device 331 can be controlled separately from the reforestation traveling device 31, the efficiency of the weed barrier installation work can be improved.
  • the weed barrier can be installed at an appropriate position. Therefore, redoing the weed barrier installation work can be suppressed.
  • the first embodiment has been described using an example in which the weed barrier is constituted by the sheet 71 (see FIG. 2).
  • the fourth embodiment differs from the first embodiment in that the weed barrier is composed of a plurality of chips 471 (an example of a plurality of objects), as shown in FIG.
  • the same components as in the first embodiment are given the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.
  • FIG. 7 is a schematic diagram of a tree planting machine 430 according to the fourth embodiment.
  • the planting machine 430 includes a barrier installation device 470 that installs a weed barrier in the soil to limit the growth of weeds.
  • the barrier installation device 470 may install a weed barrier at a timing after tree planting.
  • the weed barrier is composed of a plurality of chips 471.
  • the plurality of chips 471 are biodegradable.
  • the chips 471 may be wood chips.
  • the aspect of the chip 471 can be changed according to required specifications.
  • the weed barrier is not limited to being composed of chips 471 as a plurality of objects, but may be composed of a plurality of particulate materials.
  • each object (each chip, each particulate matter) constituting the weed barrier may be on the order of several ⁇ m to several cm.
  • the aspect of each object constituting the weed barrier can be changed according to required specifications.
  • a plurality of particulate matter is an example of a plurality of objects.
  • the barrier installation device 470 is arranged on the rear side of the reforestation traveling device 31 in the traveling direction F.
  • the barrier installation device 470 is fixed to the vehicle body 30B via a connecting member 474.
  • the barrier installation device 470 includes a container 472 that stores a plurality of chips 471, and a dispersion mechanism 473 that spreads the plurality of chips 471 stored in the container 472 onto the soil.
  • the scattering mechanism 473 scatters a plurality of chips 471 onto the soil on the rear side in the traveling direction of the afforestation traveling device 31.
  • the container 472 is a hopper having an inverted conical shape (funnel shape).
  • the container 472 is not limited to being a hopper, and can be changed according to required specifications.
  • the bottom of the container 472 has an outlet for discharging the plurality of chips 471 .
  • Spraying mechanism 473 may include a sprinkling valve that opens and closes an outlet at the bottom of container 472.
  • control device 40 may control the spreading mechanism 473 so that the plurality of chips 471 are spread around the planted seedling.
  • the control device 40 may supply the plurality of chips 471 in the container 472 to the soil by opening the dispersion valve at the timing when the container 472 overlaps the area where the seedlings are planted.
  • the control device 40 may adjust the amount of the plurality of chips 471 supplied to the soil by controlling the opening time of the dispersion valve.
  • the weed barrier is comprised of a plurality of chips 471.
  • This configuration is suitable for locally installing a weed barrier in soil.
  • the weed barrier is composed of a sheet with holes, there is no need for alignment between the holes and the planting position, so precise control is no longer necessary.
  • unlike sheets there is no need to divide the material into three lines, and the chips can be spread over the entire surface, making it possible to more reliably restrict the growth of weeds.
  • the barrier installation device 470 includes a container 472 that stores a plurality of chips 471, and a dispersion mechanism 473 that spreads the plurality of chips 471 stored in the container 472 onto the soil. According to this configuration, the plurality of chips 471 stored in the container 472 can be spread onto the soil by driving the spreading mechanism 473. Therefore, the plurality of chips 471 can be smoothly installed on the soil.
  • the fourth embodiment has been described using an example (see FIG. 7) in which the scattering mechanism 473 scatters a plurality of chips 471 onto the soil on the rear side in the traveling direction of the afforestation traveling device 31.
  • the fifth embodiment differs from the fourth embodiment in that, as shown in FIG. 8, a scattering mechanism 573 scatters a plurality of chips 471 onto the soil on the front side in the traveling direction of the afforestation traveling device 31.
  • the same components as those in the first embodiment and the fourth embodiment are given the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.
  • FIG. 8 is a schematic diagram of a tree planting machine 530 according to the fifth embodiment.
  • the tree planting machine 530 includes a barrier installation device 570 that installs a weed barrier in the soil to limit weed growth.
  • the barrier installation device 570 includes a container 572 that stores a plurality of chips 471, and a spreading mechanism 573 that spreads the plurality of chips 471 stored in the container 572 onto the soil.
  • the container 572 is arranged on the rear side in the traveling direction F of the reforestation traveling device 31.
  • the bottom of the container 572 has an outlet for discharging the plurality of chips 471 .
  • the dispersion mechanism 573 includes a first pipe 574 extending from the outlet at the bottom of the container 572 to the front side in the traveling direction F of the reforestation traveling device 31, and a front end of the first pipe 574 (an end opposite to the container 572 side).
  • the suction mechanism 575 is provided in a section), and a second pipe 576 extends downward from the suction mechanism 575.
  • control device 40 may control the spreading mechanism 573 so that the plurality of chips 471 are spread around the planted seedling.
  • the control device 40 may supply the plurality of chips 471 in the container 572 to the soil by driving the suction mechanism 575 at the timing when the lower end of the second pipe 576 overlaps the area where the seedlings are planted. good.
  • the control device 40 may adjust the amount of the plurality of chips 471 to be supplied to the soil by controlling the drive output of the suction mechanism 575.
  • ⁇ Sixth embodiment> The second embodiment has been described using an example (see FIG. 5) in which the barrier installation device 70 is arranged on the rear side in the traveling direction of the reforestation traveling device 31.
  • an inactivation treatment is applied around a predetermined position in the soil to inactivate objects (for example, pests and weeds) that inhibit the growth of the plant body PT.
  • objects for example, pests and weeds
  • This embodiment differs from the second embodiment in this point.
  • the same components as in the first embodiment and the second embodiment are given the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.
  • FIG. 11 is a schematic diagram of a tree planting machine 630 according to the sixth embodiment.
  • the tree planting machine 630 includes an inactivation treatment device 690 that performs an inactivation treatment around a predetermined position in the soil to inactivate objects that inhibit the growth of plants PT. .
  • the inactivation treatment device 690 performs an inactivation treatment on the soil at a timing before afforestation.
  • the inactivation processing device 690 is arranged on the front side in the traveling direction F of the reforestation traveling device 31.
  • the inactivation processing device 690 is arranged on the front side of the planting device 32.
  • the inactivation processing device 690 is attached to the planting device 32 or the vehicle body 30B of the tree-planting machine 30 via a frame 692.
  • the inactivation treatment device 690 may include an electromagnetic wave irradiation device 691 that irradiates the soil with electromagnetic waves.
  • the electromagnetic wave irradiation device 691 may include a battery, a capacitor, a magnetron, and the like.
  • the inactivation processing device 690 is not limited to including the electromagnetic wave irradiation device 691.
  • the inactivation treatment device 690 may include a hot water injection device that injects hot water (for example, water at a temperature of 95° C. or higher and 100° C. or lower) onto the soil.
  • the hot water injection device may include a tank for storing water, a heater for heating the water, and an injection pipe for ejecting the hot water.
  • the inerting treatment device 690 may include an electric shock device that applies an electric shock to the soil.
  • an electric shock device may include a plurality of electric wires having discharge terminals (eg, a positive terminal and a negative terminal) and a battery.
  • discharge terminals eg, a positive terminal and a negative terminal
  • the configuration of the deactivation processing device 690 can be changed depending on design specifications.
  • control device 40 may adjust the degree of inactivation treatment applied to the soil by controlling the drive output of the inactivation treatment device 690.
  • the control device 40 may adjust the output of electromagnetic waves irradiated to the soil by controlling the electromagnetic wave irradiation device 691.
  • the control device 40 may adjust the temperature and amount of hot water injected onto the soil by controlling a hot water injection device.
  • the control device 40 may adjust the intensity (voltage) of the electric shock applied to the soil by controlling an electric shock device.
  • control device 40 may control the inactivation treatment device 690 so that the inactivation treatment is performed around the position where the plant body PT is planted.
  • the control device 40 keeps objects that inhibit the growth of the plant PT (e.g., pests and weeds) in an inactive state (e.g., prevents the growth of pests and weeds) around the position where the plant PT is planted.
  • the inactivation processing device 690 may be controlled to such an extent that the deactivation processing device 690 is changed to a state in which the deactivation process is delayed as much as possible.
  • the tree planting machine 630 includes an inactivation treatment device 690 that performs an inactivation treatment on soil to inactivate objects that inhibit the growth of plants PT.
  • the inactivation treatment device 690 can perform the inactivation treatment on the soil. Therefore, it is not necessary for an operator to manually perform the work of inactivating the soil. Therefore, inhibition of plant growth can be suppressed without requiring much effort on the part of the operator.
  • the inactivation treatment device 690 performs inactivation treatment on the soil at a timing before afforestation. According to this configuration, it is possible to suppress the influence of the inactivation treatment on the growth of plants, compared to the case where the inactivation treatment is applied to the soil at a timing after afforestation.
  • the weed barrier may not be biodegradable.
  • the weed barrier may be constructed from a non-biodegradable sheet.
  • the weed barrier may be comprised of a plurality of non-biodegradable chips.
  • the aspect of the weed barrier can be changed depending on the required specifications.
  • the sheet has a plurality of through holes that are opened at predetermined intervals for planting plants, but the invention is not limited to this.
  • the sheet does not need to have multiple through holes.
  • the sheet may be formed in a band shape without through holes.
  • a sheet without through holes may be placed in the lateral regions of the plant. More specifically, the areas to the left and right of the line where the plants are planted may be widely covered with a sheet. This eliminates the need for alignment between the holes in the sheet and the planting positions.
  • the form of the sheet can be changed depending on required specifications.
  • the sheet may be made of a material that does not have holes and is easily torn, and the sheet may be installed first, and then the trees may be planted.
  • the sheet may be formed of a material that can be penetrated by the telescoping section of the planting device by the extension action. This makes it possible to plant by penetrating the sheet when the telescopic part of the planting device enters the ground, eliminating the need for positioning.
  • a sensor may be provided to detect the position of the hole in the sheet.
  • the tree planting position may be controlled based on the hole position detected by a sensor. According to this configuration, fine positioning is not necessary because sensing is used.
  • a plurality of drive rollers are provided at intervals in the width direction of the afforestation machine, but the invention is not limited to this.
  • a plurality of drive rollers may not be provided at intervals in the width direction of the tree planting machine.
  • only one drive roller may be provided in the width direction of the tree planting machine.
  • one drive roller may extend along the soil when viewed from the traveling direction of the traveling device.
  • the drive roller may protrude outward from the pair of crawler tracks when viewed from the traveling direction of the traveling device.
  • the drive roller may deliver a single strip of sheet over a wide area of the soil.
  • the manner in which the drive rollers are installed can be changed depending on required specifications. Further, as long as the sheet is installed by rotation due to friction between the ground and the sheet, any structure may be used to support the sheet instead of the driving roller.
  • the water in the water storage tank is water for irrigation when planting seedlings
  • the present invention is not limited to this.
  • the water in the water tank may be water for cleaning the planting equipment.
  • the form of water in the water storage tank can be changed depending on required specifications.
  • the afforestation machine further includes an inactivation treatment device that performs an inactivation treatment on soil to inactivate objects that inhibit the growth of plants.
  • an inactivation treatment device that performs an inactivation treatment on soil to inactivate objects that inhibit the growth of plants.
  • the tree planting machine may be equipped with a deactivation treatment device instead of the barrier installation device.
  • the configuration of a tree-planting machine can be changed depending on design specifications.
  • the tree-planting machine is described as being equipped with a barrier installation device and an inactivation processing device, but the present invention is not limited thereto.
  • the afforestation system may further include an inactivation treatment device that performs an inactivation treatment on soil to inactivate objects that inhibit the growth of plants.
  • a tree planting system may include a tree planting machine having a planting device, a barrier installation machine having a barrier installation device, and a deactivation treatment machine having a deactivation treatment device.
  • the tree-planting system may further include a third traveling device in addition to a second traveling device (a traveling device provided with a barrier installation device) that is provided separately from the tree-planting traveling device.
  • the deactivation treatment device may be provided in the third traveling device.
  • the configuration of the afforestation system can be changed depending on design specifications.
  • the coordinate system of the actual cultivation position, actual cultivation line, and afforestation target line is the global coordinate system, but the present invention is not limited to this.
  • the coordinate system of the actual cultivation position, actual cultivation line, and afforestation target line may be a coordinate system uniquely set for the afforestation area.
  • the coordinate systems of the actual cultivation position, actual cultivation line, and afforestation target line can be changed according to required specifications.
  • the main body and a planting device for planting afforestation plants at a predetermined position in soil The main body and a planting device for planting afforestation plants at a predetermined position in soil; a traveling device for traveling the main body and the planting device; a power source for driving the traveling device; a barrier installation device for installing a weed barrier around the predetermined position in the soil for restricting the growth of weeds growing around the position where the plant body is planted; Reforestation machinery.
  • the barrier installation device installs the weed barrier at a timing before tree planting.
  • the barrier installation device installs the weed barrier at a timing after afforestation.
  • the weed barrier is biodegradable; A tree-planting machine described in any one of Supplementary Notes 1 to 3.
  • the barrier installation device is arranged on the front side in the traveling direction of the traveling device, A tree-planting machine described in any one of Supplementary Notes 1 to 4.
  • the weed barrier is composed of a sheet, A tree-planting machine described in any one of Supplementary Notes 1 to 5.
  • the weed barrier is composed of a plurality of objects; A tree-planting machine described in any one of Supplementary Notes 1 to 5.
  • the sheet has a plurality of through holes that are opened at predetermined intervals for planting the plants.
  • the barrier installation device includes: a winding roller that winds the sheet; a drive roller that feeds out the sheet onto the soil by rotating the winding roller; The tree-planting machine described in Appendix 6 or 8.
  • Appendix 10 A plurality of the winding rollers are provided at intervals in the width direction of the tree planting machine, The tree-planting machine described in Appendix 9.
  • the traveling device includes a pair of crawler tracks, The drive roller does not overlap the crawler track when viewed from the traveling direction of the traveling device.
  • the barrier installation device includes: a container for storing the plurality of objects; a dispersion mechanism that dissipates the plurality of objects stored in the container onto the soil; The tree-planting machine described in Appendix 7.
  • a tree planting machine comprising: a barrier installation device that installs a weed barrier around the predetermined position in the soil to restrict the growth of weeds grown around the position where the plant body is planted; a management device that manages the target position of afforestation; a control device that controls the afforestation machine based on the afforestation target position acquired from the management device; Afforestation system.
  • Appendix 15 Further comprising a running position detection device that detects the running position of the tree planting machine, The control device controls a position where the weed barrier is installed in the soil based on the afforestation target position obtained from the management device and the travel position determined by the travel position detection device.
  • the control device controls the barrier installation device so that the weed barrier is installed while the traveling device is traveling.
  • the afforestation system according to appendix 14 or 15.
  • the management device stores, as the afforestation target position, an afforestation target line that is a trajectory for planting a plurality of the plants at predetermined intervals;
  • the control device controls the barrier installation device so that the weed barrier is installed along the afforestation target line obtained from the management device.
  • the afforestation system according to any one of appendices 14 to 16.
  • Appendix 19 Further comprising a second traveling device provided separately from a traveling device for traveling the main body and the planting device, The barrier installation device is provided on the second traveling device, The afforestation system according to any one of appendices 14 to 18.
  • the inactivation treatment device performs the inactivation treatment at a timing before tree planting.
  • Tree planting machine 301... Tree planting system, 330... Tree planting machine, 331... Second traveling device, 430... Tree planting machine, 470... Barrier installation device, 471... Chip (object, weed barrier), 472... Container, 473... Spraying mechanism, 530... Tree planting machine, 570... Barrier installation device, 572... Container, 573... Spraying mechanism, 630... Tree planting machine, 690... Inactivation treatment device, PT... Plant body, TL... Tree planting target line, TLa... Actual cultivation line

Landscapes

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Abstract

この植林機械は、本体と、植林用の植物体を土壌の所定位置に植え付ける植付装置と、前記本体及び前記植付装置を走行させる走行装置と、前記走行装置を駆動するための動力源と、前記植物体を植え付ける位置の周囲に育成する雑草の成長を制限するための雑草障壁を前記土壌における前記所定位置の周囲に設置する障壁設置装置と、を備える。

Description

植林機械、植林システム、及び植林機械の制御方法
　本発明は、植林機械、植林システム、及び植林機械の制御方法に関する。
　本発明は、２０２２年０４月１９日に、日本に出願された特願２０２２－０６８９８２号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
　植林作業には、木を植えることに適した状態に土地を形成する作業と、木を植えることに適した状態に形成された土地へ木の苗又は木の種子を植える作業とがある。植林作業は、広大な大地で行われるため、近年機械化することが提案されている。例えば、特許文献１には、複数の車両で、土地を耕す作業と植物を植える作業とを行う技術が記載されている。
日本国特開２０１７－１３１１９９号公報
　ところで、植林した領域から雑草が生えてくると、植物の育成を阻害してしまう可能性がある。そのため、雑草の成長を制限するためにシート等を土地に設置する必要がある。しかしながら、シート等の設置作業は作業者が手動で行うため、手間がかかる。
　そこで本発明は、作業者の手間をかけることなく、植物の育成が阻害されることを抑制できる植林機械、植林システム、及び植林機械の制御方法を提供することを目的とする。
　本発明の一態様に係る植林機械は、本体と、植林用の植物体を土壌の所定位置に植え付ける植付装置と、前記本体及び前記植付装置を走行させる走行装置と、前記走行装置を駆動するための動力源と、前記植物体を植え付ける位置の周囲に育成する雑草の成長を制限するための雑草障壁を前記土壌における前記所定位置の周囲に設置する障壁設置装置と、を備える。
　上記態様によれば、作業者の手間をかけることなく、植物の育成が阻害されることを抑制することができる。
第１実施形態に係る植林機械が適用される植林エリアの一例を示す斜視図。 第１実施形態に係る植林機械の斜視図。 第１実施形態に係る植林システムの模式図。 第１実施形態に係る植林システムのブロック図。 第２実施形態に係る植林機械の模式図。 第３実施形態に係る植林システムの模式図。 第４実施形態に係る植林機械の模式図。 第５実施形態に係る植林機械の模式図。 耕作機械が形成した耕作済土壌の一例を示す図。 耕作機械が形成した耕作済土壌の一例を示す図。 第６実施形態に係る植林機械の模式図。
　以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。実施形態においては、植林機械を備える植林システムの一例として、雑草の成長を制限するための装置を植林機械に適用した例を挙げて説明する。
＜第１実施形態＞
　図１は、第１実施形態に係る植林機械３０が適用される植林エリアＰＡの一例を示す斜視図である。図２は、第１実施形態に係る植林機械３０の斜視図である。図３は、第１実施形態に係る植林システム１の模式図である。図４は、第１実施形態に係る植林システム１のブロック図である。
　例えば、植林計画の段階では、植林エリアＰＡには、互いに並行して延びる複数（図の例では３本）の植林目標ラインＴＬが設定される。
　隣り合う植林目標ラインＴＬの間隔は、例えば、３ｍから５ｍ程度であるが、これに限定されるものではない。植林目標ラインＴＬの長さは、数百ｍから数ｋｍに達することがあるが、これに限定されるものではない。例えば、計画された植林目標ラインＴＬは、予め、管理装置３の記憶部３Ｍ、耕作機械１０の記憶部２０Ｍ、及び、植林機械３０の記憶部４０Ｍに記憶されてもよい。
＜植林システム＞
　植林システム１は、植林目標位置を管理する管理装置３と、土壌を耕作する耕作機械１０と、植林用の植物体ＰＴを植える植林機械３０とを含む。植林システム１は、植物体ＰＴを植えるために耕作機械１０によって耕された土壌（以下「耕作済土壌」ともいう。）の位置を示す実耕作位置Ｐｄａを、植林機械３０が植林用の植物体ＰＴを耕作済土壌に植え付けるときの目標として設定する。例えば、植林用の植物体ＰＴは、植林に用いられる木の苗種子及び木の種子を含む。なお、植林システム１において、耕作機械１０は必須の構成要素ではない。例えば、植林システムは、土壌を耕作することなく、土壌に植林することも可能である。例えば、植林システムの構成態様は、要求仕様に応じて変更可能である。
＜耕作機械＞
　耕作機械１０は、植林目標ラインＴＬに沿うように、植林用に耕作されていない未耕作土壌ＳＲを耕作する。耕作機械１０は、耕作用走行装置１１と、耕作装置１２と、耕作位置検出装置２１とを有する。耕作用走行装置１１は、耕作機械１０を走行させる。例えば、耕作用走行装置１１は、動力源である内燃機関又は電動機等の動力を履帯に伝えて走行するが、このような装置には限定されない。例えば、耕作用走行装置１１は、動力源の動力を車輪に伝えて走行してもよい。
　耕作機械１０は、運転室１６内の運転席１６Ｓから操作装置１６Ｌに向かう方向が前又は前方である。耕作機械１０の後又は後方は、操作装置１６Ｌから運転席１６Ｓに向かう方向である。耕作機械１０の左右は、前方を基準とする。耕作機械１０の幅方向は、運転席１６Ｓから操作装置１６Ｌに向かう方向、及び、耕作機械１０の高さ方向（上下方向）と直交する方向である。
　耕作機械１０は、進行方向Ｆの前方側にブレード１４を有する。耕作機械１０は、進行方向Ｆの後方側に耕作装置１２を有する。ブレード１４は、未耕作土壌ＳＲに残存する伐採後の切り株、木の残骸及び岩石等を排除する装置である。耕作装置１２は、未耕作土壌ＳＲを耕作して、植物体ＰＴを植え付けるための耕作された土壌（耕作済土壌）を形成する。耕作機械１０は、植林目標ラインＴＬに沿うように進行方向Ｆに向かって走行しながら、ブレード１４によって未耕作土壌ＳＲに残存する伐採後の切り株等を排除するとともに、耕作装置１２によって耕作済土壌を形成する。
　耕作装置１２は、本体１２Ｂと、破砕ディスク１２Ｄと、耕作ディスク１２Ｇｌ，１２Ｇｒと、油圧シリンダ１２Ｃとを有する。破砕ディスク１２Ｄと、耕作ディスク１２Ｇｌ，１２Ｇｒと、油圧シリンダ１２Ｃとは、本体１２Ｂ に取り付けられる。例えば、破砕ディスク１２Ｄは、耕作ディスク１２Ｇｌ，１２Ｇｒの前方側に配置される。例えば、破砕ディスク１２Ｄは、耕作ディスク１２Ｇｌ，１２Ｇｒよりも大きい円盤形状である。破砕ディスク１２Ｄは、耕作装置１２の移動とともに回転しながら、未耕作土壌ＳＲに残存する伐採後の切り株等を破砕する。例えば、破砕ディスク１２Ｄが通過したルートを複数の小さな耕作ディスク１２Ｇｌ，１２Ｇｒが通過することで、切り株等をさらに細かく破砕してもよい。
　耕作ディスク１２Ｇｌ，１２Ｇｒは、耕作装置１２の移動とともに回転しながら、破砕ディスク１２Ｄが通過した未耕作土壌ＳＲを耕作することで、耕作済土壌を形成する。例えば、耕作装置１２は２個の耕作ディスク１２Ｇｌ，１２Ｇｒを有する。なお、耕作ディスク１２Ｇｌ，１２Ｇｒの数は２個に限定されず、要求仕様に応じて変更可能である。油圧シリンダ１２Ｃは、本体１２Ｂを未耕作土壌ＳＲに押し付ける。
　図１の例では、３本の植林目標ラインＴＬが示されている。例えばこの場合、１個の破砕ディスク１２Ｄと複数の耕作ディスク１２Ｇｌ，１２Ｇｒとのセットが３つ設けられていてもよい。例えば、各ディスクのセット数は、植林目標ラインＴＬの本数に合わせて設定されていてもよい。例えば、各ディスクのセット数は、要求仕様に応じて変更可能である。
　ここで、耕作機械１０が形成する耕作後のライン（耕作済土壌）の一例を説明する。図９の例では、ライン状に延びる畝Ｈを示す。例えば、耕作機械１０は、耕作済土壌ＲＰとして、植林目標ラインＴＬに沿って畝Ｈを形成してもよい。図１０の例では、ライン状に延びる溝Ｓを示す。例えば、耕作機械１０は、耕作済土壌ＲＰとして、植林目標ラインＴＬに沿って溝Ｓを形成してもよい。なお、耕作済土壌ＲＰは、畝Ｈ又は溝Ｓに限定されるものではない。例えば、耕作済土壌の態様は、要求仕様に応じて変更可能である。
　耕作装置１２の本体１２Ｂは、連結機構１２Ｈを介して耕作機械１０の車体１０Ｂに取り付けられる。連結機構１２Ｈは、車体１０Ｂの上下方向に平行な軸線に沿って延びるピン１２Ｐを備える。連結機構１２Ｈは、ピン１２Ｐにより、耕作装置１２と車体１０Ｂとを連結する。このような構造により、耕作装置１２は、ピン１２Ｐを中心として回動する。このため、耕作装置１２は、車体１０Ｂに対して、左右に回動できる。耕作装置１２による高さ方向Ｕの位置は、油圧シリンダ１２Ｃによって調節可能である。
　耕作装置１２は、耕作機械１０の車体１０Ｂに対して左右に回動できるので、これから耕作済土壌を形成する未耕作土壌ＳＲの形状に追従できる。植林の対象となる場所は、伐採後の木の切り株及び岩石等が存在する荒れ地であることが多い。このため、耕作装置１２が車体１０Ｂに対して左右方向に回動可能であることにより、残存する切り株及び岩石等によって耕作装置１２に不具合が発生することを抑制できる。
　耕作機械１０は、制御装置２０と、耕作位置検出用アンテナ１３と、耕作位置検出装置２１と、車体位置検出用アンテナ１３ａと、車体位置検出装置２１ａとを有する。耕作位置検出装置２１は、耕作位置検出用アンテナ１３により、耕作装置１２の位置に対応する位置である実耕作位置Ｐｄａを求めて出力する。例えば、実耕作位置Ｐｄａの連続体が実耕作ラインＴＬａとなる。例えば、３本の植林目標ラインＴＬがある場合は、これらに対応する３つの耕作装置を配置してもよい。例えばこの場合、所定時間毎に３つの耕作装置の位置を特定することで、その耕作装置が通過した所定幅を有するラインを実耕作ラインとしてもよい。
　耕作用走行装置１１とともに耕作装置１２が走行して未耕作土壌ＳＲを耕作している間に、耕作位置検出装置２１は、複数の実耕作位置Ｐｄａを求めて出力する。ここで、複数の実耕作位置Ｐｄａは、１本の実耕作ラインＴＬａを形成するための複数の実耕作位置である。実耕作位置Ｐｄａは、耕作装置１２によって耕作された未耕作土壌ＳＲの位置であり、植物体ＰＴを植え付ける基準となる位置である。例えば、実耕作位置Ｐｄａは、複数の耕作ディスク１２Ｇｌ，１２Ｇｒのそれぞれによって形成されたものでもよいし、１つの破砕ディスク１２Ｄによって形成されたものでもよい。植林対象箇所の耕作位置検出装置２１が出力した実耕作位置Ｐｄａは、管理装置３に送信されることで、管理装置３が有する記憶部３Ｍに記憶される。例えば、植林対象箇所は、苗木を植え付け予定のピンポイントな位置を含む場所であり、実耕作位置Ｐｄａとなる予定の場所を含む。
　耕作機械１０の移動にともなう実耕作位置Ｐｄａの軌跡はライン状となる。植林目標ラインＴＬに沿うように耕作機械１０が移動する場合、実耕作位置Ｐｄａの軌跡も植林目標ラインＴＬに沿うように形成される。以下、ライン状に形成される実耕作位置Ｐｄａの軌跡を、実耕作ラインＴＬａと称する。管理装置３の記憶部３Ｍには、実耕作位置Ｐｄａ又は実耕作ラインＴＬａが記憶される。
　耕作機械１０は、ブレード１４を昇降させるための油圧シリンダ１５と、運転室１６と、通信用アンテナ１７とを有する。油圧シリンダ１５は、ブレード１４を昇降させるためのアクチュエータである。運転室１６は、耕作用走行装置１１の上方側（耕作用走行装置１１の接地面から離れる方向側）に配置される。
　例えば、耕作用走行装置１１は、ＲＴＫ－ＧＮＳＳ（Real Time Kinematic - Global Navigation Satellite Systems、ＧＮＳＳは全地球航法衛星システムを意味する。）及び慣性航法等を用いた自動運転により走行する無人の車両であってもよい。この場合、耕作機械１０の制御装置２０は、ＧＮＳＳ及びＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）によって得られた自車両の位置又は慣性航法によって得られた自車両の位置を用いて、植林目標ラインＴＬに沿って耕作機械１０を走行させる。例えば、目標となる耕作ライン（例えば植林目標ラインＴＬ）に基づいて決定された目標走行ラインに沿って、ＧＮＳＳ又は慣性航法により測定された自車両の位置を用いて耕作機械１０を走行させてもよい。
　なお、運転室１６は、耕作機械１０のオペレータが搭乗して、耕作機械１０を操作するための部屋であってもよい。例えば、耕作機械１０は有人の車両であってもよい。
　通信用アンテナ１７は、耕作機械１０が管理装置３と通信するための装置である。例えば、通信用アンテナ１７は、運転室１６の屋根１６Ｒに取り付けられる。なお、通信用アンテナ１７が取り付けられる箇所は、屋根１６Ｒに限定されず、要求仕様に応じて変更可能である。
　耕作位置検出用アンテナ１３は、耕作位置検出装置２１が耕作装置１２によって耕作された土壌の実耕作位置Ｐｄａを求めるための装置である。耕作位置検出装置２１は、例えばＧＮＳＳにより、実耕作位置Ｐｄａを求める。耕作位置検出用アンテナ１３が測位衛星６から受信したＧＮＳＳ電波に応じた信号は、耕作位置検出装置２１が取得する。耕作位置検出装置２１は、受信したＧＮＳＳ電波に応じた信号に基づき実耕作位置Ｐｄａを求める。
　車体位置検出用アンテナ１３ａは、車体位置検出装置２１ａが耕作機械１０の車体１０Ｂの位置を求めるための装置である。車体位置検出用アンテナ１３ａは、車体１０Ｂに設けられる。車体位置検出用アンテナ１３ａによる車体１０Ｂの位置の求め方は、耕作位置検出用アンテナ１３による実耕作位置Ｐｄａの求め方と同様であるため、詳細な説明を省略する。
　なお、耕作機械１０は、耕作位置検出用アンテナ１３及び車体位置検出用アンテナ１３ａの両方を備えていなくてもよい。例えば、耕作装置１２による耕作位置と車体１０Ｂとの相対的な位置関係が検出できれば、耕作位置検出用アンテナ１３及び車体位置検出用アンテナ１３ａのいずれか一方を省略してもよい。制御装置２０は、耕作位置検出用アンテナ１３及び車体位置検出用アンテナ１３ａのいずれか他方によって得られる位置情報から実耕作位置Ｐｄａ又は車体１０Ｂの位置を求めてもよい。この場合、省略した位置検出用アンテナに対応する位置検出装置も省略することができる。実耕作位置Ｐｄａ及び車体１０Ｂの位置は、例えば、グローバル座標系で表される２次元の座標で表されるが、これらは３次元の座標で表されてもよい。
　次に、耕作機械１０が関係する制御系の一例について説明する。
　耕作機械１０は、制御装置２０と、耕作位置検出装置２１と、車体位置検出装置２１ａと、通信装置２２と、表示装置２３とを有する。耕作機械１０の構成要素は、信号線２４によって関係要素と接続される。耕作機械１０の構成要素は、信号線２４を介して関係要素と互いに情報をやり取りすることができる。信号線２４は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の規格による車内ＬＡＮ（Local Network System）の信号線である。
　制御装置２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサである処理部２０Ｐと、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びこれらの組合せ等の記憶部２０Ｍと、入出力部２０Ｉとを有する。処理部２０Ｐは、耕作機械１０の動作を制御する。記憶部２０Ｍは、処理部２０Ｐの機能を実現するためのコンピュータプログラム及び処理部２０Ｐの処理に必要な情報等を記憶している。入出力部２０Ｉは、制御装置２０と他の装置とのインターフェース回路である。
　耕作位置検出装置２１は、耕作位置検出用アンテナ１３が受信したＧＮＳＳ電波に応じた信号を取得することで、耕作位置検出用アンテナ１３の位置（すなわち実耕作位置Ｐｄａ）を求める。耕作位置検出装置２１は、求めた実耕作位置Ｐｄａを、通信装置２２及び通信用アンテナ１７を介して管理装置３に送信する。管理装置３は、記憶部３Ｍに実耕作位置Ｐｄａを記憶する。
　例えば、耕作位置検出装置２１は、所定の周期で耕作位置検出用アンテナ１３が測位衛星６から受信したＧＮＳＳ電波に応じた信号を取得し、取得した信号に基づき実耕作位置Ｐｄａを求めてもよい。この場合、実耕作位置Ｐｄａは、所定の周期毎に得られる。例えば、所定の周期が１００ｍｓである場合、１秒間に１０個の実耕作位置Ｐｄａが得られる。
　例えば、１個の実耕作位置Ｐｄａは、耕作された限られた領域（点）であるが、これに限定されるものではない。例えば、１個の実耕作位置Ｐｄａの大きさは、直径１ｍ程度の円でもよい。例えば、植え付ける苗木の太さや、成長後の木（例えば巨樹）の太さを考慮して、１個の実耕作位置Ｐｄａの大きさは直径数ｍｍから数ｍの円にしてもよいが、これに限定されるものではない。例えば、最終的に実耕作ラインＴＬａという所定幅を有するラインを特定することが目的である場合は、１個の実耕作位置Ｐｄａの形状は、矩形の領域としてもよい。例えば、１個の実耕作位置Ｐｄａの大きさや形状は、要求仕様に応じて変更可能である。
　実耕作位置Ｐｄａは、耕作機械１０の走行中に複数得られる。実耕作ラインＴＬａは、複数の実耕作位置Ｐｄａの集合であるため、実耕作位置Ｐｄａが存在しない部分がある。ここで、実耕作位置Ｐｄａが存在しない部分は、実耕作位置Ｐｄａが所定ライン（例えば植林目標ラインＴＬ）に沿って間欠的に存在する場合に、所定ライン上において実耕作位置Ｐｄａが存在する部分以外の部分である。実耕作位置Ｐｄａが存在しない部分の値は、例えば、隣接する２個の実耕作位置Ｐｄａ，Ｐｄａの値で補間することにより求めてもよい。このように、実耕作ラインＴＬａは、複数の実耕作位置Ｐｄａから得られる。
　例えば、制御装置２０は、所定期間内における実耕作位置Ｐｄａを記憶部２０Ｍに保存しておいてもよい。この場合、制御装置２０は、所定期間経過後に、記憶部２０Ｍに保存された実耕作位置Ｐｄａを読み出すことで、通信装置２２及び通信用アンテナ１７を介して管理装置３に送信してもよい。所定期間としては、例えば、耕作機械１０が１本の植林目標ラインＴＬに沿って植林エリアＰＡの端から端までの耕作作業を完了するまでの期間としてもよいが、これに限定するものではない。
　例えば、制御装置２０は、耕作位置検出装置２１によって求められた耕作位置検出用アンテナ１３の位置（すなわち実耕作位置Ｐｄａ）を、記憶部２０Ｍ に記憶させる。制御装置２０は、耕作機械１０による耕作済土壌の形成作業が終了した場合、形成作業の開始から終了までに取得した実耕作位置Ｐｄａを記憶部２０Ｍから読み出すことで、通信装置２２及び通信用アンテナ１７を介して管理装置３に送信してもよい。
　表示装置２３は、運転室１６内に設けられていてもよい。表示装置２３は、ガイダンス画面ＩＭＧ１を表示する。ガイダンス画面ＩＭＧ１は、耕作機械１０の進行方向ＩＧ１と、植林目標ラインＴＬとのずれαを表示する。植林目標ラインＴＬは、植林計画の際に予め設定されるものである。例えば、植林目標ラインＴＬは、耕作機械１０の記憶部２０Ｍに記憶されてもよい。例えば、植林目標ラインＴＬは、管理装置３の記憶部３Ｍ に記憶させて通信装置４，２２を介して管理装置３から取得されてもよい。
　例えば、耕作機械１０は、自動運転により、ガイダンス画面ＩＭＧ１に表示されるずれαが０になるように制御してもよい。例えば、耕作機械１０の操作装置１６Ｌを自動操作することで、耕作機械１０の進行方向を変更してもよい。
　制御装置２０は、車体位置検出装置２１ａによって得られる車体１０Ｂの位置から、耕作機械１０の進行方向ＩＧ１を求めることができる。例えば、制御装置２０は、ＩＭＵも用いて耕作機械１０の進行方向ＩＧ１を求めてもよい。制御装置２０は、耕作機械１０の進行方向ＩＧ１を求めるとともに、記憶部２０Ｍから読み出した植林目標ラインＴＬと進行方向ＩＧ１とのずれαを求める。制御装置２０は、植林目標ラインＴＬと、求めたずれα及び進行方向ＩＧ１とをガイダンス画面ＩＭＧ１として、表示装置２３に表示させる。
＜管理装置＞
　管理装置３は、管理施設２内に設置される。管理装置３は、ＣＰＵ等のプロセッサである処理部３Ｐと、ＲＡＭ 、ＲＯＭ及びこれらの組合せ等の記憶部３Ｍと、入出力部３Ｉとを有する。処理部３Ｐは、耕作機械１０及び植林機械３０から受信する情報を管理する。処理部３Ｐは、耕作機械１０及び植林機械３０に送信する情報を管理する。
　管理装置３の入出力部３Ｉには、通信装置４が接続されている。管理装置３は、通信装置４のアンテナ５を介して、耕作機械１０及び植林機械３０と通信する。管理装置３は、通信装置４を介して耕作機械１０から取得した実耕作位置Ｐｄａ及び実耕作ラインＴＬａの少なくとも一方を記憶部３Ｍに記憶する。例えば、管理装置３は、植林機械３０からの要求に応じて記憶部３Ｍに記憶した実耕作位置Ｐｄａ及び実耕作ラインＴＬａの少なくとも一方を植林機械３０に送信する。例えば、管理装置３は、記憶部３Ｍに記憶した植林目標ラインＴＬを耕作機械１０及び植林機械３０に送信する。
　例えば、管理装置３と耕作機械１０及び植林機械３０との通信は無線通信である。なお、植林システム１での情報のやり取りは、無線通信であることに限らない。植林システム１での情報のやり取りは、有線での通信によるもの、又はＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の記録媒体によるものであってもよい。
　耕作機械１０から送信された実耕作位置Ｐｄａ及び実耕作ラインＴＬａの少なくとも一方は、例えば、第１データベースＤＢＡとして記憶部３Ｍに記憶されてもよい。植林機械３０が実植付位置を管理装置３に送信した場合、実植付位置は、例えば、第２データベースＤＢＢとして記憶部３Ｍ に記憶されてもよい。
＜植林機械＞
　植林機械３０は、複数の実耕作位置Ｐｄａ又は実耕作ラインＴＬａに沿うように運転されることで、複数の実耕作位置Ｐｄａ又は実耕作ラインＴＬａに沿うように植付作業を実行する。実耕作位置Ｐｄａは、管理されている植林位置の一例である。植林機械３０は、植付装置３２と、植林用走行装置３１と、植付装置位置検出装置４１と、制御装置４０とを有する。
　植林用走行装置３１は、植林機械３０の車体３０Ｂ及び植付装置３２を走行させる。植林用走行装置３１は、一対の履帯３１Ａと、スプロケット３１Ｂ及びアイドラ等とを有する。スプロケット３１Ｂの駆動に応じて一対の履帯３１Ａが回転することで、植林用走行装置３１が走行する。例えば、植林用走行装置３１は、動力源である内燃機関又は電動機等の動力を履帯に伝えて走行するが、このような装置には限定されない。例えば、植林用走行装置３１は、動力源の動力を車輪に伝えて走行してもよい。
　植林機械３０は、運転室３５内の運転席３５Ｓから操作装置３５Ｌに向かう方向が前又は前方である。植林機械３０の後又は後方は、操作装置３５Ｌから運転席３５Ｓに向かう方向である。植林機械３０の左右は、前方を基準とする。植林機械３０の幅方向は、運転席３５Ｓから操作装置３５Ｌに向かう方向、及び、植林機械３０の高さ方向（上下方向）と直交する方向である。
　植付装置３２は、耕作済土壌（土壌の所定位置の一例）に植物体ＰＴを植え付ける。植林機械３０は、実耕作ラインＴＬａに沿うように運転されることで、植付装置３２が実耕作ラインＴＬａに沿うように進行方向Ｆの所定間隔で植物体ＰＴを植える。実耕作ラインＴＬａは、耕作機械１０の耕作装置１２が実際に耕作した部分なので、植林機械３０が実耕作ラインＴＬａに沿うように運転されることで、植付装置３２と実耕作ラインＴＬａとのずれを小さくすることができる。なお、植林機械３０は植林目標ラインＴＬに沿うように運転されてもよい。植林目標ラインＴＬａは、複数の植物体ＰＴを所定間隔で植え付ける軌跡である。例えば、植林機械３０は、実耕作ラインＴＬａの位置に基づいて決定される目標走行ラインに沿って運転されてもよい。
　実施形態において、植林機械３０は、３個（複数の一例）の植付装置３２を有する。例えば、植林機械３０は、ライン状に延びる複数の畝又は溝のうちの３本に対して、同時に植物体ＰＴを植えてもよい。図の例では、植林機械３０は、列Ｒ、列Ｃ及び列Ｌに対応する畝又は溝の実耕作ラインＴＬａ上に植物体ＰＴを植える。植林機械３０は、列Ｒ、列Ｃ及び列Ｌのうち、中央の列Ｃの実耕作ラインＴＬａに沿うように走行する。例えば、３本の実耕作ラインＴＬａがある場合、例えば真ん中の実耕作ラインＴＬａを目標走行ラインとして設定してもよい。この場合、植林機械３０の中心部がその目標走行ラインに沿うように走行してもよい。例えば、植林機械３０の走行態様は、要求仕様に応じて変更可能である。
　３個の植付装置３２は、ビーム５０に固定されている。ビーム５０は、植林機械３０の車体３０Ｂ（本体の一例）の前側に設けられている。ビーム５０は、植林機械３０の幅方向Ｗに沿って延びている。植林機械３０の幅方向Ｗにおいて、ビーム５０の長さは車体３０Ｂの幅よりも長い。ビーム５０は、一対の履帯３１Ａよりも左右に突出している。ビーム５０は、アーム６０を介して車体３０Ｂに連結されている。
　３個の植付装置３２は、植林機械３０の幅方向Ｗに並んで配列される。３個の植付装置３２は、ビーム５０の中央と左端寄りと右端寄りとに取り付けられている。３個の植付装置３２は、中央側植付装置３２Ｃ、左側植付装置３２Ｌ及び右側植付装置３２Ｒで構成される。
　植付装置３２の上面には、複数のプラントトレイ５１が載置可能である。プラントトレイ５１は、複数の空間に仕切られている。区切られた空間の各々に苗木が配置される。例えば、植付装置３２の内側には、下端がくちばし状に形成されたパイプ状の部材が設けられていてもよい。例えば、植付装置３２は、パイプ状の部材によって地面に孔を形成してもよい。例えば、プラントトレイ５１に載置された苗木は、パイプ状の部材を通って落下し、くちばし部分が開かれることによって苗木が地面の孔に配置されてもよい。
　例えば、植付装置３２には、植付装置３２を幅方向Ｗに動かすための油圧シリンダ３８が設けられていてもよい。例えば、植付装置３２の本体３２Ｂには、伸縮可能に構成された伸縮部３２ＣＰが設けられていてもよい。例えば、油圧シリンダ３８は、植付装置３２の伸縮部３２ＣＰを伸縮させるために油圧を作用させる。例えば、油圧シリンダ３８には、油圧シリンダ３８に供給される作動油の方向及び量を変更するための方向制御弁３９が設けられていてもよい。例えば、伸縮部３２ＣＰには、伸縮部３２ＣＰを伸縮させる油圧シリンダの油圧を検出する圧力センサ３２ｓｃが設けられていてもよい。例えば、植付装置３２の構成態様は、要求仕様に応じて変更可能である。
　植付装置３２は、アーム６０を介して植林用走行装置３１に取り付けられる。植付装置３２は、植林機械３０の進行方向Ｆの前方側に配置される。植付装置３２は、植林機械３０の進行方向Ｆの後方側に配置されてもよい。植林機械３０は、植付装置位置検出用アンテナ３３と、車体位置検出用アンテナ３３ａと、植付装置位置検出装置４１と、車体位置検出装置４１ａとを有する。なお、植付装置位置検出用アンテナ３３と、車体位置検出用アンテナ３３ａと、植付装置位置検出装置４１と、車体位置検出装置４１ａとは、植林機械３０の走行位置を検出する走行位置検出装置の一例である。
　植付装置位置検出装置４１は、植付装置位置検出用アンテナ３３により植付装置３２の位置を求めて出力する装置である。制御装置４０は、管理装置３から通信装置４及び植林機械３０の通信装置４２を経由して実耕作ラインＴＬａを取得する。制御装置４０は、取得した実耕作ラインＴＬａと植付装置位置検出装置４１によって求められた植付装置３２の現在位置とに基づいて、油圧シリンダ３８を制御する。これにより、植付装置３２の位置又は姿勢が調整される。植付装置３２の現在位置は、植物体ＰＴが植え付けられるタイミングで植付装置位置検出装置４１によって求められた植付装置３２の位置である。例えば、植物体ＰＴが植え付けられるタイミングは、耕作済土壌に植物体ＰＴを植え付けるために植林機械３０が停止してから植付装置３２が耕作済土壌に植物体ＰＴを植え付ける前の間のタイミングである。
　植林機械３０は、油圧シリンダ３４と、運転室３５と、通信用アンテナ３６とを有する。油圧シリンダ３４は、植付装置３２を昇降させるためのアクチュエータである。運転室３５は、植林用走行装置３１の上方側（植林用走行装置３１の接地面から離れる方向側）に配置される。
　例えば、植林用走行装置３１は、ＧＮＳＳ及び慣性航法等を用いた自動運転により走行する無人の車両であってもよい。この場合、植林機械３０の制御装置４０は、ＧＮＳＳによって得られた自車両の位置又は慣性航法によって得られた自車両の位置を用いて、実耕作ラインＴＬａに沿って植林機械３０を走行させる。
　なお、運転室３５は、植林機械３０のオペレータが搭乗して、植林機械３０を操作するための部屋であってもよい。例えば、植林機械３０は有人の車両であってもよい。
　通信用アンテナ３６は、植林機械３０の制御装置４０が管理装置３と通信するための装置である。例えば、通信用アンテナ３６は、運転室３５の屋根３５Ｒに取り付けられる。なお、通信用アンテナ３６が取り付けられる箇所は、屋根３５Ｒに限定されず、要求仕様に応じて変更可能である。
　植付装置位置検出用アンテナ３３は、植付装置位置検出装置４１が植付装置３２の位置を求めるための装置である。植付装置位置検出装置４１は、植付装置３２に取り付けられる。植付装置位置検出装置４１は、例えばＲＴＫ－ＧＮＳＳにより、植付装置３２の位置を求める。植付装置位置検出用アンテナ３３による植付装置３２の位置の求め方は、前述した、耕作機械１０における耕作位置検出用アンテナ１３による実耕作位置Ｐｄａの求め方と同様であるため、詳細な説明を省略する。
　例えば、植付装置位置検出用アンテナ３３は、植付装置３２に取り付けられる。これにより、植林機械３０の車体３０Ｂに対して植付装置３２の姿勢が変化した場合でも、植付装置位置検出用アンテナ３３は植付装置３２とともに動くため、植付装置位置検出装置４ １は植付装置３２の位置を正確に求めることができる。例えば、植付装置位置検出用アンテナ３３は、３個の植付装置３２のうち、幅方向Ｗの中央に配置された植付装置３２Ｃ（中央側植付装置３２Ｃ）に取り付けられる。
　車体位置検出用アンテナ３３ａは、車体位置検出装置４１ａが植林機械３０の車体３０Ｂの位置を求めるための装置である。車体位置検出用アンテナ３３ａは、車体３０Ｂ に設けられる。車体位置検出用アンテナ１３ａによる車体１０Ｂの位置は、耕作位置検出用アンテナ１３による実耕作位置Ｐｄａの求め方と同様であるため、詳細な説明を省略する。
　なお、植林機械３０は、植付装置位置検出用アンテナ３３及び車体位置検出用アンテナ３３ａの両方を備えていなくてもよい。例えば、植付装置３２の位置と車体３０Ｂとの相対的な位置関係が検出できれば、植付装置位置検出用アンテナ３３及び車体位置検出用アンテナ３３ａのいずれか一方を省略してもよい。制御装置４０は、植付装置位置検出用アンテナ３３及び車体位置検出用アンテナ３３ａのいずれか他方によって得られる位置情報から植付装置３２の位置又は車体３０Ｂの位置を求めてもよい。この場合、省略した側の位置検出用アンテナに対応する位置検出装置も省略することができる。植付装置位置検出装置４１によって求められる植付装置３２の位置、及び、車体位置検出装置４１ａによって求められる車体３０Ｂの位置は、例えば、グローバル座標系で表される２次元の情報で表されるが、３次元の情報で表されてもよい。
　次に、植林機械３０が関係する制御系の一例について説明する。
　植林機械３０は、制御装置４０と、植付装置位置検出装置４１と、車体位置検出装置４１ａと、通信装置４２と、表示装置４３とを有する。植林機械３０の構成要素は、信号線４４によって関係要素と接続される。植林機械３０の構成要素は、信号線４４を介して関係要素と互いに情報をやり取りすることができる。信号線４４は、例えば、ＣＡＮ等の規格による車内ＬＡＮの信号線である。
　制御装置４０は、ＣＰＵ等のプロセッサである処理部４０Ｐと、ＲＡＭ 、ＲＯＭ及びこれらの組合せ等の記憶部４０Ｍと、入出力部４０Ｉとを有する。処理部４０Ｐは、植林機械３０の動作を制御する。記憶部４０Ｍは、処理部４０Ｐの機能を実現するためのコンピュータプログラム及び処理部４０Ｐの処理に必要な情報等を記憶している。入出力部４０Ｉは、制御装置４０と他の装置とのインターフェース回路である。
　植付装置３２による植林作業の前に、制御装置４０は、通信装置４２及び通信用アンテナ３６を介して、耕作位置検出装置２１によって求められた実耕作ラインＴＬａを管理装置３から取得する。植付装置３２が植物体ＰＴを耕作済土壌へ植える場合、制御装置４０は、植付装置位置検出装置４１に、植付装置位置検出用アンテナ３３が受信したＧＮＳＳ電波に応じた信号を取得させる。これにより、植付装置位置検出装置４１に、植付装置位置検出用アンテナ３３の位置を求めさせる。植付装置位置検出用アンテナ３３の位置は、植付装置３２の位置に対応する。制御装置４０は、植付装置位置検出装置４１によって求められ、出力された植付装置位置検出用アンテナ３３の位置（すなわち植付装置３２の現在位置）を取得する。
　制御装置４０は、管理装置３から取得した実耕作ラインＴＬａと、植付装置位置検出装置４１によって求められた植付装置３２の位置とを比較する。制御装置４０は、植付装置３２の現在位置と実耕作ラインＴＬａとの距離（以下「位置差分」ともいう。）が許容値以下になるまで、油圧シリンダ３８を動作させて植付装置３２を幅方向Ｗに動かす。許容値は、植物体ＰＴを植える場合の精度に基づいて定められる。許容値の理想は０である。制御装置４０は、油圧シリンダ３８を動作させる場合、方向制御弁３９を制御することによって油圧シリンダ３８に供給される作動油の方向及び量を変更する。これにより、油圧シリンダ３８の伸縮量を調整する。
　例えば、位置差分が許容値以下になった場合、制御装置４０は、植付装置３２の伸縮部３２ＣＰを下降させる。伸縮部３２ＣＰには、伸縮部３２ＣＰを伸縮させる油圧シリンダの油圧を検出する圧力センサ３２ｓｃが設けられる。制御装置４０は、圧力センサ３２ｓｃから油圧シリンダの油圧を取得する。制御装置４０は、取得した油圧が閾値以上になった場合、伸縮部３２ＣＰが耕作済土壌に接触したと判定する。この場合、制御装置４０は、植付装置３２を制御することで、植物体ＰＴを耕作済土壌に植える。
　植付装置位置検出装置４１は、植物体ＰＴが耕作済土壌に植えられた後に植付装置位置検出用アンテナ３３の位置（すなわち植付装置３２によって植えられた植物体ＰＴの位置）を求めてもよい。植付装置位置検出装置４１は、求めた位置情報を、通信装置４２及び通信用アンテナ３６を介して管理装置３に送信してもよい。以下、植付装置３２によって植物体ＰＴが植え付けられた位置を「実植付位置」ともいう。制御装置４０は、所定期間内における複数の実植付位置を記憶部４０Ｍに記憶させておいてもよい。この場合、制御装置４０は、所定期間経過後に、複数の実植付位置を記憶部４０Ｍからまとめて読み出し、通信装置４２及び通信用アンテナ３６を介して管理装置３に送信してもよい。
　表示装置４３は、運転室３５内に設けられていてもよい。表示装置４３は、ガイダンス画面ＩＭＧ２を表示する。ガイダンス画面ＩＭＧ２は、植林機械３０の進行方向ＩＧ２と、実耕作ラインＴＬａとのずれβを表示する。実耕作ラインＴＬａは、管理装置３の記憶部３Ｍに記憶されている。制御装置４０は、通信装置４、４２を介して管理装置３から実耕作ラインＴＬａを取得する。
　例えば、植林機械３０は、自動運転により、ガイダンス画面ＩＭＧ２に表示されるずれβが０になるように制御してもよい。例えば、植林機械３０の操作装置３５Ｌを自動操作することで、植林機械３０の進行方向を変更してもよい。例えば、表示装置４３は、実耕作ラインＴＬａの代わりに植林目標ラインＴＬを表示してもよい。この場合、植林機械３０は、自動運転により、植林機械３０の進行方向が植林目標ラインＴＬに沿うように制御してもよい。
　制御装置４０は、植付装置位置検出装置４１又は車体位置検出装置４１ａから取得した植付装置位置検出用アンテナ３３又は車体位置検出用アンテナ３３ａの位置から、植林機械３０の進行方向ＩＧ２を求めることができる。制御装置４０は、植林機械３０の進行方向ＩＧ２を求めるとともに、記憶部４０Ｍから読み出した植林目標ラインＴＬと進行方向ＩＧ２とのずれβを求める。制御装置４０は、植林目標ラインＴＬと、求めたずれβ及び進行方向ＩＧ２とをガイダンス画面ＩＭＧ２として、表示装置４３に表示させる。例えば、表示装置４３は、植物体ＰＴを植える対象の列Ｒ、列Ｃ及び列Ｌのうち、中央の列Ｃの実耕作ラインＴＬａ（植林機械３０が走行するライン）をガイダンス画面ＩＭＧ２の実耕作ラインＴＬａとして表示する。
＜障壁設置装置＞
　植林機械３０は、植物体ＰＴを植え付ける位置の周囲に育成する雑草の成長を制限するための雑草障壁を土壌における所定位置の周囲に設置する障壁設置装置７０を備える。障壁設置装置７０は、植林の前のタイミングで雑草障壁を土壌に設置する。雑草障壁は、例えば生分解性を有する。例えば、雑草障壁は、遮光性を有する。雑草障壁は、シート７１で構成される。シート７１は、帯状に形成される。シート７１は、植物体を植え付けるために所定間隔で開口する複数の貫通孔７１ｈを有する。複数の貫通孔７１ｈは、予め計画された植林目標位置（例えば植林対象箇所の所定位置）に基づいて形成されている。
　例えば、シート７１は、複数の麻繊維（例えば麻の黄麻の繊維）などの植物繊維により形成されてもよい。例えば、シート７１は、ポリ乳酸繊維不織布で形成されてもよい。例えば、シート７１は、生分解性を持つ樹脂シートで形成されていてもよい。例えば、シート７１には、植物体の成長を助けるための栄養素が添加されていてもよい。例えば、シート７１の構成態様は、要求仕様に応じて変更可能である。
　障壁設置装置７０は、植付装置３２に設けられる。障壁設置装置７０は、植付装置３２の前方側に配置される。障壁設置装置７０は、植林用走行装置３１の進行方向Ｆの前方側に配置される。障壁設置装置７０は、シート７１を巻回する巻回ローラ７２と、巻回ローラ７２を回転させることで、シート７１を土壌に繰り出す駆動ローラ７３と、を備える。
　巻回ローラ７２及び駆動ローラ７３は、植付装置３２の前方側に配置される。巻回ローラ７２及び駆動ローラ７３は、植林機械３０の上下方向に並んでいる。巻回ローラ７２及び駆動ローラ７３は、フレーム７４を介して植付装置３２に取り付けられる。
　巻回ローラ７２は、ロール状に巻かれた帯状のシート７１を、植林機械３０の幅方向Ｗに沿う軸線（以下「巻回軸線」ともいう。）回りに回転可能に保持する。駆動ローラ７３は、電動モータ等の動力源により、巻回軸線に対して平行な軸線（以下「繰出軸線」ともいう。）回りに回転可能である。例えば、駆動ローラ７３は、植林用走行装置３１の駆動に連動することで、繰出軸線回りに回転可能であってもよい。例えば、駆動ローラ７３は、電動モータ等の動力源なしに、地面とシート７１との摩擦による連れまわりによって回動してもよい。駆動ローラ７３は、繰出軸線回りの矢印Ｒｍ方向に回転することで、巻回ローラ７２に保持されたロール状のシート７１を、土壌に繰り出す。
　駆動ローラ７３は、植林機械３０の幅方向Ｗに間隔をあけて３個（複数の一例）設けられる。３個の駆動ローラ７３は、植林機械３０の幅方向Ｗに並んで配列される。３個の駆動ローラ７３は、植林用走行装置の進行方向から見て、土壌に沿うように配置される。３個の駆動ローラ７３は、中央側植付装置３２Ｃ、左側植付装置３２Ｌ及び右側植付装置３２Ｒに対応して設けられる。３個の駆動ローラ７３は、中央側駆動ローラ７３Ｃ、左側駆動ローラ７３Ｌ及び右側駆動ローラ７３Ｒで構成される。
　巻回ローラ７２は、植林機械３０の幅方向Ｗに間隔をあけて３個（複数の一例）設けられる。巻回ローラ７２は、駆動ローラ７３と同じ数（３個）設けられる。３個の巻回ローラ７２は、中央側駆動ローラ７３Ｃ、左側駆動ローラ７３Ｌ及び右側駆動ローラ７３Ｒに対応して設けられる。３個の巻回ローラ７２は、中央側駆動ローラ７２Ｃ、左側駆動ローラ７２Ｌ及び右側駆動ローラ７２Ｒで構成される。
　植林用走行装置は、一対の履帯３１Ａを備える。３個の駆動ローラ７３は、植林用走行装置の進行方向から見て、履帯３１Ａとは重ならない。３個の駆動ローラ７３のうち中央側駆動ローラ７３Ｃは、植林用走行装置３１の進行方向Ｆから見て、左右一対の履帯３１Ａの間に配置される。左側駆動ローラ７３Ｌは、植林用走行装置３１の進行方向Ｆから見て、左側の履帯３１Ａの左方に配置される。右側駆動ローラ７３Ｒは、植林用走行装置３１の進行方向Ｆから見て、右側の履帯３１Ａの右方に配置される。
＜散水装置＞
　植林機械３０は、植物体ＰＴが植え付けられた領域に散水する散水装置８０を備える。散水装置８０は、植林用走行装置３１の進行方向Ｆの後方側に配置される。散水装置８０は、植林用走行装置３１に牽引される台車８１と、台車８１上に設けられるとともに水を貯留する貯水タンク８２と、貯水タンク８２内の水を土壌に供給するための給水装置８３と、を備える。
　例えば、貯水タンク８２内の水は、植林作業の際に使用する水である。例えば、貯水タンク８２内の水は、苗木を植え付ける際に灌漑を行うための水である。例えば、貯水タンク８２内の水は、川や沼等の水、又は保水効果を有するジェル水などであってもよい。例えば、貯水タンク８２内の水は、植物体の成長を助けるための栄養剤を含んでいてもよい。
　例えば、給水装置８３は、貯水タンク８２と植付装置３２との間を接続する給水管と、給水管に設けられる開閉バルブと、給水管を介して貯水タンク８２内の水を開閉バルブへと供給する給水ポンプと、を備えていてもよい。
　例えば、制御装置４０は、貯水タンク８２内の水を土壌に供給するように給水装置８３を制御する。例えば、制御装置４０は、植え付けられた苗木の根元に散水されるように給水装置８３を制御してもよい。例えば、制御装置４０は、苗木が植え付けられたタイミングで開閉バルブを開状態にすることで、貯水タンク８２内の水を土壌に供給してもよい。例えば、制御装置４０は、開閉バルブの開放時間を制御することで、土壌に供給する水の量を調整してもよい。
＜雑草障壁の設置の一例＞
　制御装置４０は、管理装置３から取得した植林目標位置（例えば植林対象箇所の所定位置）に基づいて、植林機械３０を制御する。制御装置４０は、管理装置３から取得した植林目標位置と、走行位置検出装置（例えば植付装置位置検出装置４１等）によって求められた走行位置とに基づいて、雑草障壁（例えばシート７１）を土壌に設置する位置を制御する。例えば、巻回ローラ７２は、幅方向Ｗに移動可能に構成されていてもよい。例えば、制御装置４０は、巻回ローラ７２の幅方向Ｗの位置を制御してもよい。これにより、シート７１が土壌に設置される位置が調整されてもよい。制御装置４０は、植林用走行装置３１の走行中に雑草障壁が設置されるよう障壁設置装置７０を制御する。
　管理装置３は、植林位置として、複数の植物体ＰＴを所定間隔で植え付ける軌跡である植林目標ラインＴＬを記憶している。例えば、植林目標ラインＴＬは、所定幅を有する実耕作ラインＴＬａよりも細いラインである。制御装置４０は、管理装置３から取得した植林目標ラインＴＬに沿って雑草障壁が設置されるよう障壁設置装置７０を制御する。
　制御装置４０は、耕作装置１２によって耕作された土壌（耕作済土壌）に雑草障壁が設置されるよう障壁設置装置７０を制御する。例えば、障壁設置装置７０が耕作済土壌に雑草障壁を設置する手順（制御）は、前述した、植付装置３２が耕作済土壌に植物体ＰＴを植え付ける手順（制御）と同様であってもよい。
　例えば、制御装置４０は、障壁設置装置７０の駆動ローラ７３を回転駆動することで、植付装置３２による植林作業の前に、土壌にシート７１を敷くよう制御する。例えば、制御装置４０は、土壌にシート７１が敷かれた後、植付装置３２を駆動することで、シート７１の貫通孔７１ｈから露出する土壌に植物体ＰＴを植え付けさせる。
　例えば、制御装置４０は、植付装置位置検出用アンテナ３３が受信したＧＮＳＳ電波に基づいて、障壁設置装置７０が最初にシート７１を下ろすタイミングを制御してもよい。例えば、制御装置４０は、シート７１を設置するスタート地点を決めた後、駆動ローラ７３を回転駆動することで、シート７１を繰り出してもよい。シート７１が有する複数の貫通孔７１ｈは予め決められた間隔で配置されているため、スタート地点を決めた後にシート７１を繰り出すことで、各貫通孔７１ｈは目標の植林位置と重なる。
　例えば、制御装置４０は、シート７１を設置するスタート地点をリセットしてもよい。例えば、制御装置４０は、シート７１が有する複数の貫通孔７１ｈのうち任意の１つの貫通孔７１ｈをスタート地点として設定してもよい。例えば、複数の貫通孔７１ｈがシート７１の長手方向に等間隔で配置されている場合は、所定の１つの貫通孔７１ｈをスタート地点とした後にシート７１を繰り出してもよい。これにより、シート７１の各貫通孔７１ｈを目標の各植林位置と重ねてもよい。
＜作用効果＞
　以上説明したように、本実施形態の植林機械３０は、車体３０Ｂと、植林用の植物体ＰＴを土壌の所定位置に植え付ける植付装置３２と、車体３０Ｂ及び植付装置３２を走行させる植林用走行装置３１と、植林用走行装置３１を駆動するための動力源と、植物体ＰＴを植え付ける位置の周囲に育成する雑草の成長を制限するための雑草障壁を、植林の前のタイミングで土壌における所定位置の周囲に設置する障壁設置装置７０と、を備える。
　この構成によれば、障壁設置装置７０により植林の前のタイミングで雑草障壁を土壌に設置することができる。そのため、雑草障壁の設置作業は作業者が手動で行うことを要しない。したがって、作業者の手間をかけることなく、植物の育成が阻害されることを抑制できる。
　本実施形態では、雑草障壁は、生分解性を有する。
　この構成によれば、土壌に設置された雑草障壁は土に還るため、地球環境に優しい。
　本実施形態では、障壁設置装置７０は、植林用走行装置３１の進行方向前側に配置される。
　この構成によれば、植林用走行装置３１の進行方向前側から雑草障壁を設置することができる。そのため、雑草障壁の設置後に植林作業を行う上で好適である。
　本実施形態では、雑草障壁は、シート７１で構成される。
　この構成によれば、雑草障壁を土壌に広範囲で設置する上で好適である。
　本実施形態では、シート７１は、植物体を植え付けるために所定間隔で開口する複数の貫通孔７１ｈを有する。
　この構成によれば、貫通孔７１ｈから露出する土壌に植物体ＰＴを植え付けることで、植物体ＰＴの周囲の土壌はシート７１で覆われる。そのため、植物体ＰＴの周囲の土壌に雑草が生えることをより効果的に抑制することができる。
　本実施形態では、障壁設置装置７０は、シート７１を巻回する巻回ローラ７２と、巻回ローラ７２を回転させることで、シート７１を土壌に繰り出す駆動ローラ７３と、を備える。
　この構成によれば、駆動ローラ７３の回転駆動により巻回ローラ７２に巻回されたシート７１を土壌に繰り出すことができる。したがって、シート７１を土壌にスムーズに設置することができる。
　本実施形態では、巻回ローラ７２は、植林機械３０の幅方向Ｗに間隔をあけて複数設けられる。
　この構成によれば、複数の巻回ローラ７２によりシート７１を土壌に繰り出すことができるため、複数の植林目標ラインＴＬに沿うようにシート７１を設置する上で好適である。
　本実施形態では、植林用走行装置３１は、一対の履帯３１Ａを備える。複数の駆動ローラ７３は、植林用走行装置３１の進行方向Ｆから見て、履帯３１Ａとは重ならない。
　この構成によれば、駆動ローラ７３から繰り出されたシート７１が履帯３１Ａの走行の邪魔になることを抑制することができる。したがって、植林機械３０をスムーズに走行させつつ、シート７１を土壌にスムーズに設置することができる。
　本実施形態では、植林機械３０は、植物体ＰＴが植え付けられた領域に散水する散水装置８０を更に備える。
　この構成によれば、散水により植物体ＰＴの成長を助けることができる。
　本実施形態では、植林システム１は、上記の植林機械３０と、植林目標位置を管理する管理装置３と、管理装置３から取得した植林目標位置に基づいて、植林機械を制御する制御装置４０と、を備える。
　この構成によれば、広大な土地で植林作業を機械化するにあたり、植林作業の効率を向上させることができる。
　本実施形態では、植林システム１は、植林機械３０の走行位置を検出する走行位置検出装置（例えば植付装置位置検出装置４１等）を更に備える。制御装置４０は、管理装置３から取得した植林目標位置と、走行位置検出装置によって求められた走行位置とに基づいて、雑草障壁を土壌に設置する位置を制御する。
　この構成によれば、広大な土地で植林作業を機械化するにあたり、雑草障壁の設置作業の効率を向上させることができる。
　本実施形態では、制御装置４０は、植林用走行装置３１の走行中に雑草障壁が設置されるよう障壁設置装置７０を制御する。
　この構成によれば、植林機械３０の走行に合わせて雑草障壁を土壌にスムーズに設置することができる。したがって、広大な土地で植林作業を機械化するにあたり、雑草障壁の設置作業をより効率的に向上させることができる。
　本実施形態では、管理装置３は、植林目標位置として、複数の植物体ＰＴを所定間隔で植え付ける軌跡である植林目標ラインＴＬを記憶している。制御装置４０は、管理装置３から取得した植林目標ラインＴＬに沿って雑草障壁が設置されるよう障壁設置装置７０を制御する。
　この構成によれば、管理装置３から取得した植林目標ラインＴＬに沿って雑草障壁をスムーズに設置することができる。したがって、広大な土地で植林作業を機械化するにあたり、雑草障壁の設置作業をより効率的に向上させることができる。
　本実施形態では、植林システム１は、土壌を耕作する耕作装置１２を更に備える。制御装置４０は、耕作装置１２によって耕作された土壌に雑草障壁が設置されるよう障壁設置装置７０を制御する。
　この構成によれば、耕作装置によって耕作された土壌に雑草障壁をスムーズに設置することができる。したがって、広大な土地で植林作業を機械化するにあたり、雑草障壁の設置作業をより効率的に向上させることができる。
　本実施形態では、植林機械の制御方法は、管理されている植林目標位置を受信するステップと、植林用の植物体ＰＴを土壌に植え付ける植林機械３０の走行位置を受信するステップと、植林目標位置と植林機械３０の走行位置とに基づいて、雑草の成長を制限するための雑草障壁を土壌に設置する位置を制御するステップと、を備える。
　この方法によれば、雑草障壁の設置作業は作業者が手動で行うことを要しない。したがって、作業者の手間をかけることなく、植物の育成が阻害されることを抑制できる。
＜第２実施形態＞
　第１実施形態では、障壁設置装置７０が植林用走行装置３１の進行方向前側に配置される例（図３参照）を挙げて説明した。第２実施形態では、図５に示すように、障壁設置装置７０が植林用走行装置３１の進行方向後側に配置される点で第１実施形態と相違している。以下の説明において、第１実施形態と同様の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
　図５は、第２実施形態に係る植林機械２３０の模式図である。
　図５に示すように、障壁設置装置７０は、植林用走行装置３１の進行方向Ｆの後方側に配置される。障壁設置装置７０の巻回ローラ７２及び駆動ローラ７３は、植林機械３０の車体３０Ｂの後方側に配置される。巻回ローラ７２及び駆動ローラ７３は、植林機械３０の上下方向に並んでいる。巻回ローラ７２及び駆動ローラ７３は、フレーム７４を介して植林機械３０の車体３０Ｂに取り付けられる。
＜作用効果＞
　第２実施形態では、障壁設置装置７０は、植林用走行装置３１の進行方向後側に配置される。
　この構成によれば、植林用走行装置３１の進行方向後側から雑草障壁を設置することができる。そのため、雑草障壁の設置前に植林作業を行う上で好適である。例えば、車両後方に障壁設置装置７０がある場合は、第１実施形態のように巻回ローラを３つに分ける必要がない。この理由は、障壁設置装置７０が履帯の後方にあり、履帯に重ならないためである。つまり、巻回ローラ及び駆動ローラをそれぞれ幅広の１つのローラとすることができる。これにより、図１に示す各植林目標ラインＴＬ間の隙間にもシートを設置することができるようになるため、雑草の成長をより制限することができる。加えて、巻回ローラ及び駆動ローラが１つになるのでコストも削減することができる。
＜第３実施形態＞
　第１実施形態では、障壁設置装置７０が植林用走行装置３１に設けられる例（図３参照）を挙げて説明した。第３実施形態では、図６に示すように、障壁設置装置７０が植林用走行装置３１とは別の走行装置に設けられる点で第１実施形態と相違している。以下の説明において、第１実施形態と同様の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
　図６は、第３実施形態に係る植林システム３０１の模式図である。
　図６に示すように、植林システム３０１は、植付装置３２を有する植林機械３３０と、障壁設置装置７０を有する障壁設置機械３９０と、を有する。植林システム３０１は、植林用走行装置３１とは別に設けられる第２走行装置３３１を更に備える。障壁設置装置７０は、第２走行装置３３１に設けられる。植林機械３３０は、障壁設置装置７０を有しない。図６の例では、植林機械３３０は障壁設置機械３９０の前方側に配置されているが、これに限定されない。例えば、植林機械３３０は障壁設置機械３９０の後方側に配置されてもよい。すなわち、植林機械３３０及び障壁設置機械３９０は、前後方向の配置順序が逆であってもよい。
　障壁設置機械３９０は、車体３３０Ｂ、第２走行装置３３１、履帯３３１Ａ、スプロケット３３１Ｂ、車体位置検出用アンテナ３３３ａ、油圧シリンダ３３４、運転室３３５（運転席３３５Ｓ、操作装置３３５Ｌ、屋根３３５Ｒ）、通信用アンテナ３３６、制御装置３４０（処理部３４０Ｐ、記憶部３４０Ｍ）、障壁設置装置位置検出装置３４１及びアーム３６０等を備える。障壁設置機械３９０は、植付装置３２を有しない。障壁設置機械３９０の構成要素（障壁設置装置７０を除く）は、植林機械３３０の構成要素（植付装置３２を除く）と同様であるため、詳細な説明を省略する。
　障壁設置装置７０は、第２走行装置３３１の進行方向Ｆの前方側に配置される。障壁設置装置７０の巻回ローラ７２及び駆動ローラ７３は、障壁設置機械３９０の車体３３０Ｂの前方側に配置される。巻回ローラ７２及び駆動ローラ７３は、障壁設置機械３９０の上下方向に並んでいる。巻回ローラ７２及び駆動ローラ７３は、フレーム７４を介して障壁設置機械３９０のアーム３６０に取り付けられる。なお、障壁設置装置７０は、第２走行装置３３１の進行方向Ｆの後方側に配置されてもよい。
＜作用効果＞
　第３実施形態では、植林システム３０１は、植林用走行装置３１とは別に設けられる第２走行装置３３１を更に備える。障壁設置装置７０は、第２走行装置３３１に設けられる。
　この構成によれば、植林用走行装置３１とは別に第２走行装置３３１を制御することができるため、雑草障壁の設置作業の効率を向上させることができる。例えば、雑草障壁を設置するときの第２走行装置３３１の姿勢を制御することで、適した位置に雑草障壁を設置することができる。したがって、雑草障壁の設置作業のやり直しを抑制することができる。
＜第４実施形態＞
　第１実施形態では、雑草障壁がシート７１で構成される例（図２参照）を挙げて説明した。第４実施形態では、図７に示すように、雑草障壁が複数のチップ４７１（複数の物体の一例）で構成される点で第１実施形態と相違している。以下の説明において、第１実施形態と同様の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
　図７は、第４実施形態に係る植林機械４３０の模式図である。
　図７に示すように、植林機械４３０は、雑草の成長を制限するための雑草障壁を土壌に設置する障壁設置装置４７０を備える。例えば、障壁設置装置４７０は、植林の後のタイミングで雑草障壁を設置してもよい。雑草障壁は、複数のチップ４７１で構成される。複数のチップ４７１は、生分解性を有する。例えば、チップ４７１は、木材チップであってもよい。例えば、チップ４７１の態様は、要求仕様に応じて変更可能である。例えば、雑草障壁は、複数の物体としてのチップ４７１で構成されることに限らず、複数の粒子状物質で構成されてもよい。例えば、雑草障壁を構成する各物体（各チップ、各粒子状物質）の大きさは、数μｍから数ｃｍ程度であってもよい。例えば、雑草障壁を構成する各物体の態様は、要求仕様に応じて変更可能である。複数の粒子状物質は、複数の物体の一例である。
　障壁設置装置４７０は、植林用走行装置３１の進行方向Ｆの後方側に配置される。障壁設置装置４７０は、連結部材４７４を介して車体３０Ｂに固定されている。障壁設置装置４７０は、複数のチップ４７１を蓄える容器４７２と、容器４７２に蓄えられた複数のチップ４７１を土壌に散布する散布機構４７３と、を備える。散布機構４７３は、植林用走行装置３１の進行方向後側において複数のチップ４７１を土壌に散布する。
　例えば、容器４７２は、逆円錐形状（漏斗形状）を有するホッパーである。例えば、容器４７２は、ホッパーであることに限らず、要求仕様に応じて変更可能である。容器４７２の底部は、複数のチップ４７１を排出する排出口を有する。散布機構４７３は、容器４７２の底部の排出口を開閉する散布バルブを有していてもよい。
　例えば、制御装置４０は、植え付けられた苗木の周囲に複数のチップ４７１が散布されるように散布機構４７３を制御してもよい。例えば、制御装置４０は、苗木が植え付けられた領域に容器４７２が重なるタイミングで散布バルブを開状態にすることで、容器４７２内の複数のチップ４７１を土壌に供給してもよい。例えば、制御装置４０は、散布バルブの開放時間を制御することで、土壌に供給する複数のチップ４７１の量を調整してもよい。
＜作用効果＞
　第４実施形態では、雑草障壁は、複数のチップ４７１で構成される。
　この構成によれば、雑草障壁を土壌に局所的に設置する上で好適である。加えて、雑草障壁が孔を有するシートで構成される場合と比較して、孔と植林位置との位置合わせが不要となるので、精密な制御が不要となる。また、シートのように３本のラインに分割する必要がなく、全面にチップを散布できるため、雑草の成長をより確実に制限することができる。
　第４実施形態では、障壁設置装置４７０は、複数のチップ４７１を蓄える容器４７２と、容器４７２に蓄えられた複数のチップ４７１を土壌に散布する散布機構４７３と、を備える。
　この構成によれば、散布機構４７３の駆動により、容器４７２に蓄えられた複数のチップ４７１を土壌に散布することができる。したがって、複数のチップ４７１を土壌にスムーズに設置することができる。
＜第５実施形態＞
　第４実施形態では、散布機構４７３が植林用走行装置３１の進行方向後側において複数のチップ４７１を土壌に散布する例（図７参照）を挙げて説明した。第５実施形態では、図８に示すように、散布機構５７３が植林用走行装置３１の進行方向前側において複数のチップ４７１を土壌に散布する点で第４実施形態と相違している。以下の説明において、第１実施形態及び第４実施形態と同様の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
　図８は、第５実施形態に係る植林機械５３０の模式図である。
　図８に示すように、植林機械５３０は、雑草の成長を制限するための雑草障壁を土壌に設置する障壁設置装置５７０を備える。障壁設置装置５７０は、複数のチップ４７１を蓄える容器５７２と、容器５７２に蓄えられた複数のチップ４７１を土壌に散布する散布機構５７３と、を備える。
　容器５７２は、植林用走行装置３１の進行方向Ｆの後方側に配置される。容器５７２の底部は、複数のチップ４７１を排出する排出口を有する。散布機構５７３は、容器５７２の底部の排出口から植林用走行装置３１の進行方向Ｆの前方側に延びる第１配管５７４と、第１配管５７４の前端部（容器５７２側とは反対側の端部）に設けられる吸込機構５７５と、吸込機構５７５から下方に延びる第２配管５７６と、を備える。
　例えば、制御装置４０は、植え付けられた苗木の周囲に複数のチップ４７１が散布されるように散布機構５７３を制御してもよい。例えば、制御装置４０は、苗木が植え付けられた領域に第２配管５７６の下端部が重なるタイミングで吸込機構５７５を駆動にすることで、容器５７２内の複数のチップ４７１を土壌に供給してもよい。例えば、制御装置４０は、吸込機構５７５の駆動出力を制御することで、土壌に供給する複数のチップ４７１の量を調整してもよい。
＜第６実施形態＞
　第２実施形態では、障壁設置装置７０が植林用走行装置３１の進行方向後側に配置される例（図５参照）を挙げて説明した。第６実施形態では、図１１に示すように、植物体ＰＴの育成を阻害する対象物（例えば、害虫や雑草）を不活性化させるための不活性化処理を土壌における所定位置の周囲に施す点で第２実施形態と相違している。以下の説明において、第１実施形態及び第２実施形態と同様の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
　図１１は、第６実施形態に係る植林機械６３０の模式図である。
　図１１に示すように、植林機械６３０は、植物体ＰＴの育成を阻害する対象物を不活性化させるための不活性化処理を土壌における所定位置の周囲に施す不活性化処理装置６９０を備える。不活性化処理装置６９０は、植林の前のタイミングで不活性化処理を土壌に施す。不活性化処理装置６９０は、植林用走行装置３１の進行方向Ｆの前方側に配置される。不活性化処理装置６９０は、植付装置３２の前方側に配置される。不活性化処理装置６９０は、フレーム６９２を介して、植付装置３２、又は、植林機械３０の車体３０Ｂに取り付けられる。
　例えば、不活性化処理装置６９０は、電磁波を土壌に照射する電磁波照射装置６９１を備えてもよい。例えば、電磁波照射装置６９１は、バッテリ、コンデンサ及びマグネトロン等を備えてもよい。例えば、不活性化処理装置６９０は、電磁波照射装置６９１を備えることに限らない。例えば、不活性化処理装置６９０は、熱水（例えば、９５℃以上１００℃以下の温度の水）を土壌に噴射する熱水噴射装置を備えてもよい。例えば、熱水噴射装置は、水を貯留するタンクと、水を加熱するヒータと、熱水を噴射するための噴射管と、を備えてもよい。例えば、不活性化処理装置６９０は、電気ショックを土壌に与える電気ショック装置を備えてもよい。例えば、電気ショック装置は、放電端子（例えば、正極端子及び負極端子）を有する複数の電線と、バッテリと、を備えてもよい。例えば、不活性化処理装置６９０の構成態様は、設計仕様に応じて変更することができる。
　例えば、制御装置４０は、不活性化処理装置６９０の駆動出力を制御することで、土壌に施す不活性化処理の程度を調整してもよい。例えば、制御装置４０は、電磁波照射装置６９１を制御することで、土壌に照射される電磁波の出力を調整してもよい。例えば、制御装置４０は、熱水噴射装置を制御することで、土壌に噴射される熱水の温度及び量を調整してもよい。例えば、制御装置４０は、電気ショック装置を制御することで、土壌に与えられる電気ショックの強さ（電圧）を調整してもよい。
　例えば、制御装置４０は、植物体ＰＴを植え付ける位置の周囲に不活性化処理が施されるように不活性化処理装置６９０を制御してもよい。例えば、制御装置４０は、植物体ＰＴを植え付ける位置の周囲において、植物体ＰＴの育成を阻害する対象物（例えば、害虫や雑草）を不活性な状態（例えば、害虫や雑草の生育を防止、又は、極力遅らせる状態）へ変化させる程度に、不活性化処理装置６９０を制御してもよい。
＜作用効果＞
　第６実施形態では、植林機械６３０は、植物体ＰＴの育成を阻害する対象物を不活性化させるための不活性化処理を土壌に施す不活性化処理装置６９０を備える。
　この構成によれば、不活性化処理装置６９０により不活性化処理を土壌に施すことができる。そのため、不活性化処理を土壌に施す作業は作業者が手動で行うことを要しない。したがって、作業者の手間をかけることなく、植物の育成が阻害されることを抑制できる。
　第６実施形態では、不活性化処理装置６９０は、植林の前のタイミングで不活性化処理を土壌に施す。
　この構成によれば、植林の後のタイミングで不活性化処理を土壌に施す場合と比較して、不活性処理の影響が植物の育成に及ぶことを抑制することができる。
＜その他の実施形態＞
　上述した実施形態では、雑草障壁が生分解性を有する例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、雑草障壁は、生分解性を有しなくてもよい。例えば、雑草障壁は、非生分解性のシートで構成されてもよい。例えば、雑草障壁は、非生分解性の複数のチップで構成されてもよい。例えば、雑草障壁の態様は、要求仕様に応じて変更することができる。
　上述した実施形態（例えば第１実施形態）では、シートが植物体を植え付けるために所定間隔で開口する複数の貫通孔を有する例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、シートは、複数の貫通孔を有していなくてもよい。例えば、シートは、貫通孔を有さない帯状に形成されていてもよい。例えば、貫通孔を有さないシートは、植物体の側方領域に設置されてもよい。より具体的には、植物体を植えたラインの左右の領域を広くシートで覆ってもよい。これにより、シートが有する孔と植林位置との位置合わせが不要になる。例えば、シートの態様は、要求仕様に応じて変更することができる。
　例えば、孔が存在せずかつ破れやすい材質でシートを構成し、先にシートを設置し、その後に植林してもよい。例えば、シートは、植付装置の伸縮部が伸長動作により貫通可能な材質で形成されてもよい。これにより、植付装置の伸縮部が地面に進入する際にシートを貫通して植えることができるため、位置決めが不要になる。
　例えば、先にシートを設置しその後に植林する態様においては、シートの孔の位置を検知するセンサが設けられてもよい。例えば、センサにより検知した孔位置に基づいて植林位置を制御する構成であってもよい。この構成によれば、センシングで対処するため細かい位置決めが不要となる。
　上述した実施形態（例えば第１実施形態）では、駆動ローラが植林機械の幅方向に間隔をあけて複数設けられる例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、駆動ローラは、植林機械の幅方向に間隔をあけて複数設けられていなくてもよい。例えば、駆動ローラは、植林機械の幅方向に１個のみ設けられていてもよい。例えば、１個の駆動ローラが、走行装置の進行方向から見て土壌に沿うように延びていてもよい。例えば、駆動ローラは、走行装置の進行方向から見て、一対の履帯よりも外側に突出していてもよい。例えば、駆動ローラは、１枚の帯状のシートを土壌に広範囲に繰り出してもよい。例えば、駆動ローラの設置態様は、要求仕様に応じて変更することができる。また、地面とシートとの摩擦による連れまわりによってシートが設置されていくのであれば、駆動ローラに代えて、どのような構成でシートをサポートしてもよい。
　上述した実施形態（例えば第１実施形態）では、貯水タンク内の水は、苗木を植え付ける際に灌漑を行うための水である例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、貯水タンク内の水は、植付装置を洗浄するための水であってもよい。例えば、貯水タンク内の水の態様は、要求仕様に応じて変更可能である。
　上述した実施形態（例えば第６実施形態）では、植林機械は、植物体の育成を阻害する対象物を不活性化させるための不活性化処理を土壌に施す不活性化処理装置を更に備える例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、植林機械は、障壁設置装置に替えて、不活性化処理装置を備えてもよい。例えば、植林機械の構成態様は、設計仕様に応じて変更することができる。
　上述した実施形態（例えば第６実施形態）では、植林機械は、障壁設置装置及び不活性化処理装置を備える例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、植林システムは、植物体の育成を阻害する対象物を不活性化させるための不活性化処理を土壌に施す不活性化処理装置を更に備えてもよい。例えば、植林システムは、植付装置を有する植林機械と、障壁設置装置を有する障壁設置機械と、不活性化処理装置を有する不活性化処理機械と、を備えてもよい。例えば、植林システムは、植林用走行装置とは別に設けられる第２走行装置（障壁設置装置が設けられる走行装置）とは別に、第３走行装置を更に備えてもよい。例えば、不活性化処理装置は、第３走行装置に設けられてもよい。例えば、植林システムの構成態様は、設計仕様に応じて変更することができる。
　上述した実施形態では、実耕作位置、実耕作ライン及び植林目標ラインの座標系をグローバル座標系としたが、これに限定されない。例えば、実耕作位置、実耕作ライン及び植林目標ラインの座標系は、植林エリア に独自に設定された座標系であってもよい。例えば、実耕作位置、実耕作ライン及び植林目標ラインの座標系は、要求仕様に応じて変更することができる。
（付記１）
　本体と、
　植林用の植物体を土壌の所定位置に植え付ける植付装置と、
　前記本体及び前記植付装置を走行させる走行装置と、
　前記走行装置を駆動するための動力源と、
　前記植物体を植え付ける位置の周囲に育成する雑草の成長を制限するための雑草障壁を前記土壌における前記所定位置の周囲に設置する障壁設置装置と、を備える、
　植林機械。
（付記２）
　前記障壁設置装置は、植林の前のタイミングで前記雑草障壁を設置する、
　付記１に記載の植林機械。
（付記３）
　前記障壁設置装置は、植林の後のタイミングで前記雑草障壁を設置する、
　付記１に記載の植林機械。
（付記４）
　前記雑草障壁は、生分解性を有する、
　付記１から３の何れか一つに記載の植林機械。
（付記５）
　前記障壁設置装置は、前記走行装置の進行方向前側に配置される、
　付記１から４の何れか一つに記載の植林機械。
（付記６）
　前記雑草障壁は、シートで構成される、
　付記１から５の何れか一つに記載の植林機械。
（付記７）
　前記雑草障壁は、複数の物体で構成される、
　付記１から５の何れか一つに記載の植林機械。
（付記８）
　前記シートは、前記植物体を植え付けるために所定間隔で開口する複数の貫通孔を有する、
　付記６に記載の植林機械。
（付記９）
　前記障壁設置装置は、
　　前記シートを巻回する巻回ローラと、
　　前記巻回ローラを回転させることで、前記シートを前記土壌に繰り出す駆動ローラと、を備える、
　付記６又は８に記載の植林機械。
（付記１０）
　前記巻回ローラは、前記植林機械の幅方向に間隔をあけて複数設けられる、
　付記９に記載の植林機械。
（付記１１）
　前記走行装置は、一対の履帯を備え、
　前記駆動ローラは、前記走行装置の進行方向から見て、前記履帯とは重ならない、
　付記１０に記載の植林機械。
（付記１２）
　前記障壁設置装置は、
　　前記複数の物体を蓄える容器と、
　　前記容器に蓄えられた前記複数の物体を前記土壌に散布する散布機構と、を備える、
　付記７に記載の植林機械。
（付記１３）
　前記植物体が植え付けられた領域に散水する散水装置を更に備える、
　付記１から１２の何れか一つに記載の植林機械。
（付記１４）
　本体と、
　植林用の植物体を土壌の所定位置に植え付ける植付装置と、
　前記本体及び前記植付装置を走行させる走行装置と、
　前記走行装置を駆動するための動力源と、
　前記植物体を植え付ける位置の周囲に育成する雑草の成長を制限するための雑草障壁を前記土壌における前記所定位置の周囲に設置する障壁設置装置と、を備える植林機械と、
　植林目標位置を管理する管理装置と、
　前記管理装置から取得した前記植林目標位置に基づいて、前記植林機械を制御する制御装置と、を備える、
　植林システム。
（付記１５）
　前記植林機械の走行位置を検出する走行位置検出装置を更に備え、
　前記制御装置は、前記管理装置から取得した前記植林目標位置と、前記走行位置検出装置によって求められた前記走行位置とに基づいて、前記雑草障壁を前記土壌に設置する位置を制御する、
　付記１４に記載の植林システム。
（付記１６）
　前記制御装置は、前記走行装置の走行中に前記雑草障壁が設置されるよう前記障壁設置装置を制御する、
　付記１４又は１５に記載の植林システム。
（付記１７）
　前記管理装置は、前記植林目標位置として、複数の前記植物体を所定間隔で植え付ける軌跡である植林目標ラインを記憶しており、
　前記制御装置は、前記管理装置から取得した前記植林目標ラインに沿って前記雑草障壁が設置されるよう前記障壁設置装置を制御する、
　付記１４から１６の何れか一つに記載の植林システム。
（付記１８）
　前記土壌を耕作する耕作装置を更に備え、
　前記制御装置は、前記耕作装置によって耕作された前記土壌に前記雑草障壁が設置されるよう前記障壁設置装置を制御する、
　付記１４から１７の何れか一つに記載の植林システム。
（付記１９）
　前記本体及び前記植付装置を走行させる走行装置とは別に設けられる第２走行装置を更に備え、
　前記障壁設置装置は、前記第２走行装置に設けられる、
　付記１４から１８の何れか一つに記載の植林システム。
（付記２０）
　前記植物体の育成を阻害する対象物を不活性化させるための不活性化処理を前記土壌に施す不活性化処理装置を更に備える、
　付記１から１３の何れか一つに記載の植林機械。
（付記２１）
　前記不活性化処理装置は、植林の前のタイミングで前記不活性化処理を施す、
　付記２０に記載の植林機械。
（付記２２）
　前記植物体の育成を阻害する対象物を不活性化させるための不活性化処理を前記土壌に施す不活性化処理装置を更に備える、
　付記１４から１９の何れか一つに記載の植林システム。
（付記２３）
　本体と、
　植林用の植物体を土壌の所定位置に植え付ける植付装置と、
　前記本体及び前記植付装置を走行させる走行装置と、
　前記走行装置を駆動するための動力源と、
　前記植物体の育成を阻害する対象物を不活性化させるための不活性化処理を前記土壌に施す不活性化処理装置と、を備える、
　植林機械。
　以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明はこれらに限定されることはなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能であり、上述した実施形態を適宜組み合わせることも可能である。
　１…植林システム、３…管理装置、１２…耕作装置、３０…植林機械、３０Ｂ…車体（本体）、３１…植林用走行装置（走行装置）、３１Ａ…履帯、３２…植付装置、３３…植付装置位置検出用アンテナ（走行位置検出装置）、３３ａ…車体位置検出用アンテナ（走行位置検出装置）、４０…制御装置、４１…植付装置位置検出装置（走行位置検出装置）、４１ａ…車体位置検出装置（走行位置検出装置）、７０…障壁設置装置、７１…シート（雑草障壁）、７１ｈ…貫通孔、７２…巻回ローラ、７３…駆動ローラ、８０…散水装置、２３０…植林機械、３０１…植林システム、３３０…植林機械、３３１…第２走行装置、４３０…植林機械、４７０…障壁設置装置、４７１…チップ（物体、雑草障壁）、４７２…容器、４７３…散布機構、５３０…植林機械、５７０…障壁設置装置、５７２…容器、５７３…散布機構、６３０…植林機械、６９０…不活性化処理装置、ＰＴ…植物体、ＴＬ…植林目標ライン、ＴＬａ…実耕作ライン　
　

Claims (20)

  1. 　本体と、
    　植林用の植物体を土壌の所定位置に植え付ける植付装置と、
    　前記本体及び前記植付装置を走行させる走行装置と、
    　前記走行装置を駆動するための動力源と、
    　前記植物体を植え付ける位置の周囲に育成する雑草の成長を制限するための雑草障壁を前記土壌における前記所定位置の周囲に設置する障壁設置装置と、を備える、
    　植林機械。
  2. 　前記障壁設置装置は、植林の前のタイミングで前記雑草障壁を設置する、
    　請求項１に記載の植林機械。
  3. 　前記雑草障壁は、シートで構成される、
    　請求項１又は２に記載の植林機械。
  4. 　前記雑草障壁は、複数の物体で構成される、
    　請求項１又は２に記載の植林機械。
  5. 　前記シートは、前記植物体を植え付けるために所定間隔で開口する複数の貫通孔を有する、
    　請求項３に記載の植林機械。
  6. 　前記障壁設置装置は、
    　　前記シートを巻回する巻回ローラと、
    　　前記巻回ローラを回転させることで、前記シートを前記土壌に繰り出す駆動ローラと、を備える、
    　請求項３に記載の植林機械。
  7. 　前記巻回ローラは、前記植林機械の幅方向に間隔をあけて複数設けられる、
    　請求項６に記載の植林機械。
  8. 　前記走行装置は、一対の履帯を備え、
    　前記駆動ローラは、前記走行装置の進行方向から見て、前記履帯とは重ならない、
    　請求項７に記載の植林機械。
  9. 　前記障壁設置装置は、
    　　前記複数の物体を蓄える容器と、
    　　前記容器に蓄えられた前記複数の物体を前記土壌に散布する散布機構と、を備える、
    　請求項４に記載の植林機械。
  10. 　前記植物体が植え付けられた領域に散水する散水装置を更に備える、
    　請求項１又は２に記載の植林機械。
  11. 　本体と、
    　植林用の植物体を土壌の所定位置に植え付ける植付装置と、
    　前記本体及び前記植付装置を走行させる走行装置と、
    　前記走行装置を駆動するための動力源と、
    　前記植物体を植え付ける位置の周囲に育成する雑草の成長を制限するための雑草障壁を前記土壌における前記所定位置の周囲に設置する障壁設置装置と、を備える植林機械と、
    　植林目標位置を管理する管理装置と、
    　前記管理装置から取得した前記植林目標位置に基づいて、前記植林機械を制御する制御装置と、を備える、
    　植林システム。
  12. 　前記植林機械の走行位置を検出する走行位置検出装置を更に備え、
    　前記制御装置は、前記管理装置から取得した前記植林目標位置と、前記走行位置検出装置によって求められた前記走行位置とに基づいて、前記雑草障壁を前記土壌に設置する位置を制御する、
    　請求項１１に記載の植林システム。
  13. 　前記制御装置は、前記走行装置の走行中に前記雑草障壁が設置されるよう前記障壁設置装置を制御する、
    　請求項１１又は１２に記載の植林システム。
  14. 　前記管理装置は、前記植林目標位置として、複数の前記植物体を所定間隔で植え付ける軌跡である植林目標ラインを記憶しており、
    　前記制御装置は、前記管理装置から取得した前記植林目標ラインに沿って前記雑草障壁が設置されるよう前記障壁設置装置を制御する、
    　請求項１１又は１２に記載の植林システム。
  15. 　前記土壌を耕作する耕作装置を更に備え、
    　前記制御装置は、前記耕作装置によって耕作された前記土壌に前記雑草障壁が設置されるよう前記障壁設置装置を制御する、
    　請求項１１又は１２に記載の植林システム。
  16. 　前記本体及び前記植付装置を走行させる走行装置とは別に設けられる第２走行装置を更に備え、
    　前記障壁設置装置は、前記第２走行装置に設けられる、
    　請求項１１又は１２に記載の植林システム。
  17. 　管理されている植林目標位置を受信するステップと、
    　植林用の植物体を土壌に植え付ける植林機械の走行位置を受信するステップと、
    　前記植林目標位置と前記植林機械の走行位置とに基づいて、雑草の成長を制限するための雑草障壁を前記土壌に設置する位置を制御するステップと、を備える、
    　植林機械の制御方法。
  18. 　前記植物体の育成を阻害する対象物を不活性化させるための不活性化処理を前記土壌に施す不活性化処理装置を更に備える、
    　請求項１に記載の植林機械。
  19. 　前記不活性化処理装置は、植林の前のタイミングで前記不活性化処理を施す、
    　請求項１８に記載の植林機械。
  20. 　本体と、
    　植林用の植物体を土壌の所定位置に植え付ける植付装置と、
    　前記本体及び前記植付装置を走行させる走行装置と、
    　前記走行装置を駆動するための動力源と、
    　前記植物体の育成を阻害する対象物を不活性化させるための不活性化処理を前記土壌に施す不活性化処理装置と、を備える、
    　植林機械。
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