WO2023204227A1

WO2023204227A1 - 制御方法、プログラム、出荷システムおよびショーケース

Info

Publication number: WO2023204227A1
Application number: PCT/JP2023/015539
Authority: WO
Inventors: 秀紀青山; 拓也高浜; 光昭大嶋
Original assignee: パナソニックインテレクチュアルプロパティコーポレーションオブアメリカ
Priority date: 2022-04-19
Filing date: 2023-04-19
Publication date: 2023-10-26

Abstract

制御方法は、表示装置（２６１０）を含む出荷システム（２６００）における制御方法であって、センサから得られたセンシングデータに基づき第１商品を識別する第１商品ＩＤを取得し、商品ＩＤと商品ＩＤに対応する商品の底面の形状を示す画像とを関連付けて管理する第１データベースと、取得した第１商品ＩＤとに基づき、第１商品の底面の形状を示す第１底面画像を取得し、表示装置（２６１０）を制御して、第１商品を載置するための載置領域内に前記第１底面画像を表示させる、ことを含む。

Description

制御方法、プログラム、出荷システムおよびショーケース

　本開示は、制御方法、プログラム、出荷システムおよびショーケースに関する。

　特許文献１では、発光部からの光により、食品の最適な載置位置を示すガイドマークが、下面に形成されている加熱庫が開示されている。

特許第６７４６３３２号公報

　しかしながら、上記特許文献１の加熱庫には改善の余地がある。

　そこで、本開示では、従来よりも改善を図られた制御方法等を提供する。

　本開示の一態様に係る制御方法は、表示装置を含む出荷システムにおける制御方法であって、センサから得られたセンシングデータに基づき第１商品を識別する第１商品ＩＤを取得し、商品ＩＤと前記商品ＩＤに対応する商品の底面の形状を示す画像とを関連付けて管理する第１データベースと、取得した前記第１商品ＩＤとに基づき、前記第１商品の底面の形状を示す第１底面画像を取得し、前記表示装置を制御して、前記第１商品を載置するための載置領域内に前記第１底面画像を表示させる、ことを含む。

　なお、これらの包括的または具体的な態様は、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、それらの任意な組み合わせで実現されてもよい。

　本開示の制御方法等は、さらなる改善を図ることができる。

図１は、実施の形態に係る出荷システムを例示した図である。図２は、実施の形態に係る出荷システムにおいて、仕入れた第１商品を表示装置に載置して多段ケースに陳列する様子を例示した図である。図３は、実施の形態に係る出荷システムを例示したブロック図である。図４は、実施の形態に係る出荷システムの動作例１を示したフローチャートである。図５は、実施の形態に係る出荷システムの動作例２を示したフローチャートである。図６は、実施の形態に係る出荷システムの動作例３を示したフローチャートである。図７は、実施の形態に係る出荷システムの動作例４を示したフローチャートである。図８は、実施の形態に係る出荷システムの動作例５を示したフローチャートである。図９Ａは、実施の形態の変形例１に係る出荷システムを例示した図である。図９Ｂは、実施の形態の変形例１に係る出荷システムを例示したブロック図である。図１０Ａは、実施の形態の変形例２に係る出荷システムを例示した図である。図１０Ｂは、実施の形態の変形例３に係る出荷システムを例示した図である。

　なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたは記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

　なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。以下の実施の形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

　以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。

　（実施の形態）
　以下では、本実施の形態における出荷システム２６００について図１～図３を用いて説明する。

　図１は、実施の形態に係る出荷システム２６００を例示した図である。図２は、実施の形態に係る出荷システム２６００において、仕入れた第１商品を表示装置２６１０に載置して多段ケースに陳列する様子を例示した図である。また、図２の破線は、ロボットアーム２６２０の可動範囲を示している。図３は、実施の形態に係る出荷システム２６００を例示したブロック図である。

　図１～図３に示すように、出荷システム２６００は、例えば、ユーザが端末装置を介して第１商品を注文すると、注文した第１商品を示す注文情報を取得し、取得した注文情報に示される第１商品を出荷（ピッキング）したり、出荷するために仕入れた第１商品を多段ケースに陳列したりする際に用いられる。このため、出荷システム２６００では、ユーザが注文する第１商品は予め仕入れられて多段ケースに陳列しておき、ユーザが注文した第１商品は上述の実施の形態１等で説明した無人航空機、荷物運搬装置等によって配送する。

　具体的には、第１商品を陳列および出荷する店舗において、この出荷システム２６００では、店舗に納品されて納品ケースから取り出された第１商品つまり仕入れた第１商品は、ロボットアーム２６２０および表示装置２６１０等を用いて、自動的に多段ケースに陳列することができる。作業者が仕入れた第１商品を表示装置２６１０の表示画面２６１１である載置領域内に載置することで、出荷システム２６００では、ロボットアーム２６２０が第１商品を持ち上げて多段ケースにおける所定の場所に陳列することができる。また、出荷システム２６００では、注文された第１商品を出荷する場合、ロボットアーム２６２０が注文された第１商品を多段ケースから取り出して配送用の荷物箱内に移動させることができる。これにより、作業者が荷物箱に移動された第１商品を運んで、第１商品を無人搬送装置に取り付けることができるため、無人搬送装置が第１商品を注文したユーザに配達することができる。

　このような、出荷システム２６００は、バーコードリーダー２６０５と、データ管理部２６０６と、表示装置２６１０と、ロボットアーム２６２０とを備えている。

　バーコードリーダー２６０５は、第１商品が仕入れられた際に、仕入れた第１商品に付されているバーコードを読み取ることができる。バーコードリーダー２６０５は、作業者が用いることで、仕入れた第１商品に付されているバーコードを読み取ることができるが、自動的に第１商品のバーコードを読み取ることができてもよい。バーコードリーダー２６０５は、読み取った第１商品に付されている固有の第１商品ＩＤをデータ管理部２６０６に出力する。バーコードリーダー２６０５は、センサの一例である。

　データ管理部２６０６は、ユーザが注文することが可能な全ての商品に関する情報である、第１データベースおよび第２データベースを保有し、第１データベースおよび第２データベースを管理している。データ管理部２６０６はメモリ等の記憶部２６２４を有し、記憶部２６２４が第１データベース、および、第２データベースを記憶している。

　第１データベースでは、商品を特定するためのＩＤである商品ＩＤと、商品ＩＤに対応する商品の底面の形状を示す画像である底面画像とが関連付けられたデータを複数有し、複数のデータがリスト化されて構成されている。また、第１データベースでは、さらに、商品ＩＤと、商品ＩＤに対応する商品の外観を示す画像である外観画像とが関連付けられたデータを複数有し、複数のデータがリスト化されて構成されていてもよい。つまり、第１データベースは、例えば、複数の全ての商品において、少なくとも、商品ＩＤと底面画像とが対応するように紐付けられたデータテーブルである。なお、商品の外観画像は、商品を鉛直上方から見下ろしたときの平面図または正面図等の正投影図、商品の外観を示す商品画像であってもよい。

　第２データベースでは、商品を特定するためのＩＤである商品ＩＤと、商品ＩＤに対応する商品の３次元データとが関連付けられた複数のデータがリスト化されて構成されている。つまり、第２データベースは、複数の全ての商品において、商品ＩＤと、商品の３次元データとが対応するように紐付けられたデータテーブルである。ここで、３次元データは、商品の立体形状、商品の大きさ、商品の高さ等を含んでいる。

　データ管理部２６０６は、バーコードリーダー２６０５から得られたセンシングデータに基づき、第１商品を識別する第１商品ＩＤを取得することができる。データ管理部２６０６は、バーコードリーダー２６０５から第１商品ＩＤを取得すると、取得した第１商品ＩＤに対応する第１底面画像、第１外観画像および３次元データを第１データベースおよび第２データベースから特定する。ここで、第１底面画像は、第１商品の底面の形状を示す画像であり、第１データベースに含まれる複数の底面画像のうちの第１商品ＩＤに対応する底面画像である。また、第１外観画像は、第１商品の外観形状を示す画像であり、第１データベースに含まれる複数の外観画像のうちの第１商品ＩＤに対応する外観画像である。３次元データは、第１商品の３次元データであり、第１データベースに含まれる複数の３次元データのうちの第１商品ＩＤに対応する３次元データである。

　データ管理部２６０６は、特定した第１商品ＩＤおよび３次元データをロボットアーム２６２０に出力したり、第１底面画像および第１外観画像を表示装置２６１０に出力したりする。

　表示装置２６１０は、表示画面２６１１に第１商品の第１底面画像および第１外観画像を表示するためのディスプレイである。例えば、ペットボトル等の容器の場合、ペットボトルを直立させたときの第１底面画像が円形であれば、表示装置２６１０は、ペットボトルの底面と同様の形状および同様の大きさの第１底面画像を表示画面２６１１に表示することができる。表示装置２６１０は、バーコードリーダー２６０５が第１商品の第１商品ＩＤを読み取った後に、表示画面２６１１に第１商品の第１底面画像および第１外観画像を表示する。

　具体的には、表示装置２６１０は、第１商品ＩＤが読み取られた第１商品に対応する第１底面画像および第１外観画像を表示画面２６１１に表示するように制御する表示制御部２６１２を有している。なお、表示制御部２６１２は、第１底面画像だけを表示画面２６１１に表示させてもよい。また、表示制御部２６１２は、表示装置２６１０に搭載されていなくてもよく、表示装置２６１０とは別の装置であってもよい。

　より具体的には、表示装置２６１０は、第１データベースと取得した第１商品ＩＤとに基づき、第１商品の第１底面画像を取得することができる。これにより、表示装置２６１０の表示制御部２６１２は、第１商品を載置するための載置領域内である表示画面２６１１に第１底面画像を表示することができる。載置領域は、ディスプレイにおける第１底面画像が表示される領域に対応しており、表示画面２６１１と同一の大きさ、形状であり、表示画面２６１１と同義である。

　なお、表示装置２６１０は、表示画面２６１１において画像が表示される載置領域は、タッチパネルを備えていてもよい。この場合、載置領域に第１商品が載置されたことを認識することができてもよい。また、表示装置２６１０は、スクリーンに第１底面画像を投影するためのプロジェクタであってもよい。この場合、載置領域はスクリーンにおける第１底面画像が投影される領域に対応し、第１底面画像が投影される領域が表示画面２６１１となる。

　また、表示装置２６１０は、第１データベースと取得した第１商品ＩＤとに基づき、第１商品の外観を示す画像である第１外観画像を取得することもできる。これにより、表示装置２６１０の表示制御部２６１２は、第１商品を載置するための載置領域内である表示画面２６１１に第１底面画像とともに、第１外観画像を表示することもできる。

　このように、第１商品の第１底面画像が表示装置２６１０の表示画面２６１１に表示されたり、第１外観画像が表示装置２６１０の表示画面２６１１に表示されたりするため、作業者は、表示画面２６１１に表示された第１底面画像または第１外観画像を表示した第１場所に重ね合わせるように、第１商品ＩＤを読み取った第１商品を載置することができる。

　表示装置２６１０は、さらに、載置領域上に第１商品が載置された場合、第１商品が表示画面２６１１において第１底面画像を表示した載置領域内の第１場所に正しく載置されているか否かを判定する位置判定処理部２６１４を有している。なお、位置判定処理部２６１４は、表示装置２６１０を有していなくてもよく、出荷システム２６００の構成要素に含まれていればよく、表示装置２６１０とは別の装置であってもよい。

　位置判定処理部２６１４は第１商品が載置領域上の第１場所に正しく載置されていると判定した場合、表示制御部２６１２は、表示画面２６１１を制御して、第１場所に第１商品が正しく載置されたことを示す画像を表示画面２６１１に表示させる。また、位置判定処理部２６１４は第１商品が第１場所に正しく載置されていないと判定した場合、表示制御部２６１２は、表示画面２６１１を制御して、第１場所に第１商品が正しく載置されていないことを示す画像を表示画面２６１１に表示させる。

　また、出荷システム２６００がスピーカ２６３３を有していてもよい。この場合、位置判定処理部２６１４は、第１商品が載置領域上の第１場所に正しく載置されていると判定したとき、スピーカ２６３３を制御して、第１場所に第１商品が正しく載置されたことを示す音声をスピーカ２６３３に出力させてもよい。また、位置判定処理部２６１４は、第１商品が載置領域上の第１場所に正しく載置されていないと判定した場合、スピーカ２６３３を制御して、第１場所に第１商品が正しく載置されていないことを示す音声をスピーカ２６３３に出力させてもよい。

　さらに、第１商品が正しく載置されたことを示す画像を表示画面２６１１が表示するとともに、第１商品が正しく載置されたことを示す音声をスピーカ２６３３が出力してもよい。また、第１商品が正しく載置されていないことを示す画像を表示画面２６１１が表示するとともに、第１商品が正しく載置されていないことを示す音声をスピーカ２６３３が出力してもよい。

　また、出荷システム２６００は、第１商品の落下を検知する落下センサ２６３１を有していてもよい。この場合、出荷システム２６００は、さらに、落下センサ２６３１から取得したセンシングデータに基づき、ロボットアーム２６２０に持ち上げられた第１商品が落下したか否かを判定する落下判定処理部２６３２を有していてもよい。落下センサ２６３１は、赤外線センサ、カメラセンサ等であり、センサの一例である。また、落下センサ２６３１は、店舗に設置されていてもよく、ロボットアーム２６２０に設置されていてもよい。

　落下判定処理部２６３２はロボットアーム２６２０に持ち上げられた第１商品が落下したと判定した場合、表示制御部２６１２は、表示画面２６１１を制御して、第１商品が落下したことを示す画像を表示画面２６１１に表示させてもよい。また、落下判定処理部２６３２は、ロボットアーム２６２０に持ち上げられた第１商品が落下したと判定した場合、第１商品が落下したことを示す音声をスピーカ２６３３に出力させてもよい。

　なお、ロボットアーム２６２０に持ち上げられた第１商品が落下した場合、第１商品が落下したことを示す画像を表示画面２６１１が表示するとともに、第１商品が落下したことを示す音声をスピーカ２６３３が出力してもよい。

　また、出荷システム２６００は、載置領域と載置領域内に載置された第１商品とを撮像した画像を示す情報である画像情報を出力可能なカメラを有していてもよい。この場合、位置判定処理部２６１４は、カメラから取得した画像情報に基づき、第１商品が第１場所に正しく載置されているか否かを判定してもよい。

　位置判定処理部２６１４は画像情報に基づき第１商品が第１場所に正しく載置していると判定した場合、表示制御部２６１２は、表示画面２６１１を制御して、第１場所に第１商品が正しく載置されたことを示す画像を表示画面２６１１に表示させてもよい。また、位置判定処理部２６１４は、画像情報に基づき第１商品が第１場所に正しく載置していると判定した場合、第１商品が正しく載置されたことを示す音声をスピーカ２６３３に出力させてもよい。また、位置判定処理部２６１４は、画像情報に基づき第１商品が第１場所に正しく載置されていないと判定した場合、表示制御部２６１２は、表示画面２６１１を制御して、第１場所に第１商品が正しく載置されていないことを示す画像を表示画面２６１１に表示させてもよい。また、位置判定処理部２６１４は、画像情報に基づき第１商品が第１場所に正しく載置されていないと判定した場合、第１場所に第１商品が正しく載置されていないことを示す音声をスピーカ２６３３に出力させてもよい。

　また、表示制御部２６１２は、第１商品が第１底面画像を表示画面２６１１に表示した第１場所に載置されると、表示画面２６１１である載置領域内における第１底面画像を表示した第１場所を示す情報である第１場所情報をロボットアーム２６２０に出力する。第１場所情報は、例えば、載置領域上における第１底面画像を表示した位置座標で示される。当該位置座標は、載置領域上に載置された商品の位置座標と同一または実質的に同一である。また、第１場所情報には、さらに、第１外観画像を表示した場所を示す情報である場所情報が含まれていてもよい。

　表示装置２６１０は、さらに、表示画面２６１１に第１商品の第１底面画像、および第１商品の第１外観画像が表示された第１場所への第１商品の載置を検知する載置センサ２６１３を有していてもよい。載置センサ２６１３は、例えば、カメラ、圧力センサ、赤外線センサであり、センサの一例である。表示画面２６１１に第１商品の第１底面画像、および第１商品の第１外観画像が表示された第１場所に第１商品が載置されたことを載置センサ２６１３が検知すると、表示制御部２６１２は、表示画面２６１１に表示している第１商品の第１底面画像、および第１商品の第１外観画像の表示を停止させる。載置センサ２６１３は、カメラの一例である。

　ロボットアーム２６２０は、複数の腕部と、複数の関節部（軸）等によって構成され、自在に動くことが可能であり、第１商品を持ち上げて移動させることが可能である。つまり、ロボットアーム２６２０は、表示装置２６１０の載置領域に載置された第１商品を多段ケースに移動して陳列させたり、多段ケースに陳列された第１商品を荷物箱に移動させたりすることができる。

　具体的には、ロボットアーム２６２０は、変位部２６２２と、第１アクチュエータ２６２１と、アーム制御部２６２３と、記憶部２６２４とを有している。

　変位部２６２２は、第１アクチュエータ２６２１により駆動されることで、載置領域に載置されている１以上の第１商品であって対象物となる第１商品を持ち上げて、第１商品の位置を変化させることができる。変位部２６２２は、第１商品を挟んで持つことが可能な把持部、空気を吸引することによって第１商品を吸着して第１商品を保持することが可能な吸着部、または、磁力によって第１商品と引き合うことで第１商品を保持する磁力部とを含んでいる。図２等では、変位部２６２２の一例として把持部を用いている場合を例示している。ここで、対象物とは、変位部２６２２が商品を持ち上げる対象となる商品を意味する。

　変位部２６２２は、表示装置２６１０の載置領域に配置された第１商品を持ち上げた状態で、第１商品を多段ケース内まで移動させて、多段ケースに陳列することができる。また、変位部２６２２は、多段ケースに陳列された第１商品を持ち上げた状態で、第１商品を荷物箱まで移動させることができる。

　第１アクチュエータ２６２１は、アーム制御部２６２３によって制御されることで、変位部２６２２を駆動させることが可能である。例えば、第１アクチュエータ２６２１は、アーム制御部２６２３によって制御されることで、表示装置２６１０の載置領域に載置された第１商品を変位部２６２２が持ち上げて、第１商品を移動させる。

　アーム制御部２６２３は、第１アクチュエータ２６２１の駆動を制御することができる。アーム制御部２６２３は、第１アクチュエータ２６２１を制御することで、変位部２６２２に第１商品を持ち上げさせることができる。具体的には、アーム制御部２６２３は、第２データベースと、第１商品ＩＤと、載置領域内における第１底面画像を表示した第１場所を示す情報である第１場所情報とを用いて、第１アクチュエータ２６２１を制御することで、第１商品を変位部２６２２により持ち上げるための方法を決定する。

　ここで、アーム制御部２６２３が第１商品を持ち上げるための方法を決定することは、変位部２６２２により第１商品を持ち上げるための部位である第１部位をアーム制御部２６２３が決定することを含んでいる。具体的には、載置領域内における第１場所に第１商品が載置された後に、アーム制御部２６２３が第１アクチュエータ２６２１を制御して、載置領域上の第１商品の第１部位を変位部２６２２に接続する。つまり、アーム制御部２６２３は、第１商品を変位部２６２２に接続して移動させるために、第１商品のどの部位で接続するかを決定する。これにより、変位部２６２２が第１商品を持ち上げた後に、第１商品が移動させられても、第１商品が変位部２６２２から落下し難くなる。

　アーム制御部２６２３は、載置領域内において第１場所に第１商品が載置された後に、第１アクチュエータ２６２１を制御して、決定された方法にて載置領域上の第１商品を変位部２６２２によって持ち上げさせて、第１商品を多段ケース内まで移動させて陳列する。

　また、アーム制御部２６２３は、ロボットアーム２６２０が有する記憶部２６２４に格納されている多段ケースに関する情報、第１アクチュエータ２６２１の制御コマンド等に基づいて、ロボットアーム２６２０が多段ケースにおける所定の配置場所に収納した際に、第１商品ＩＤと、多段ケースに収納した第１商品ごとの配置場所とを紐付けて記憶部２６２４に記憶することができる。多段ケースに関する情報とは、多段ケース内の棚の数、各棚の高さ、各棚の位置、各棚の収納スペース、ロボットアーム２６２０から各棚までの距離等を示す情報である。このため、ロボットアーム２６２０は、多段ケースに陳列した各第１商品の位置を記憶部２６２４に記憶しているため、カメラセンサ等を搭載しなくても、注文情報に示される第１商品ＩＤの第１商品を多段ケースから掴み、荷物箱に移動させることができる。これにより、注文情報に示される第１商品を出荷することができる。

　［動作例１］
　本動作例では、仕入れた第１商品の第１商品ＩＤを読み取ってから、多段ケースに陳列するまでの動作について、図４を用いて説明する。

　図４は、実施の形態に係る出荷システム２６００の動作例１を示したフローチャートである。

　まず、図４に示すように、バーコードリーダー２６０５は、第１商品が仕入れられた際に、仕入れたｎ番目の第１商品に付されているバーコードを読み取る（Ｓ２６０１）。バーコードリーダー２６０５は、読み取ったｎ番目の第１商品に付されている第１商品ＩＤをデータ管理部２６０６に出力する。

　次に、データ管理部２６０６は、バーコードリーダー２６０５から第１商品ＩＤを取得すると、取得した第１商品ＩＤに対応する第１底面画像を第１データベースから特定し、取得した第１商品ＩＤに対応する３次元データを第２データベースから特定する。データ管理部２６０６は、第２データベースから特定した第１商品ＩＤと第１商品ＩＤの３次元データとをロボットアーム２６２０に出力し、かつ、第１データベースから特定した第１底面画像を表示装置２６１０に出力する（Ｓ２６０２）。また、データ管理部２６０６は、バーコードリーダー２６０５から第１商品ＩＤを取得すると、取得した第１商品ＩＤに対応する第１外観画像を第１データベースからさらに特定してもよい。この場合、データ管理部２６０６は、第１外観画像を表示装置２６１０に出力してもよい。

　次に、表示装置２６１０は、データ管理部２６０６から第１底面画像を取得すると、取得した第１底面画像を表示画面２６１１に表示する（Ｓ２６０３）。つまり、表示装置２６１０の表示制御部２６１２は、第１商品を載置するための載置領域内である表示画面２６１１の第１場所に第１底面画像を表示させる。また、表示装置２６１０は、データ管理部２６０６から第１外観画像を取得した場合、取得した第１外観画像を表示画面２６１１に表示してもよい。この場合、表示制御部２６１２は、第１商品を載置するための載置領域内である表示画面２６１１の規定場所に第１外観画像をさらに表示させてもよい。表示装置２６１０は、載置領域に第１底面画像を表示させた第１場所情報をロボットアーム２６２０に出力する。

　次に、バーコードリーダー２６０５で第１商品ＩＤが読み取られた第１商品は、載置領域内の第１場所に載置される（Ｓ２６０４）。本実施の形態では、作業者が第１商品ＩＤが読み取られた第１商品を載置領域内の第１場所に載置するが、ロボットが第１商品を載置領域内の第１場所に載置してもよい。

　次に、ロボットアーム２６２０は、第１場所に載置された第１商品を移動させる（Ｓ２６０５）。具体的には、ロボットアーム２６２０は、第２データベースから特定した第１商品ＩＤに対応する３次元データと、第１商品ＩＤとをデータ管理部２６０６から取得し、第１場所情報を表示装置２６１０から取得すると、第１場所情報に示される第１場所に載置された第１商品を、変位部２６２２によって持ち上げて移動させる。

　次に、ロボットアーム２６２０は、第１商品の移動が完了したか否かを判定する（Ｓ２６０６）。つまり、ロボットアーム２６２０は、アーム制御部２６２３が第１アクチュエータ２６２１を制御することで、第１場所に載置された第１商品を変位部２６２２が持ち上げ、第１商品を多段ケース内まで移動させる。この際に、ロボットアーム２６２０は、第１商品を多段ケースに陳列し終えたか否かを判定する。

　ロボットアーム２６２０は、第１商品の移動が完了していないと判定した場合（Ｓ２６０６でＮＯ）、ステップＳ２６０５に戻り、ステップＳ２６０５を実行する。

　一方、ロボットアーム２６２０は、第１商品の移動が完了したと判定した場合（Ｓ２６０６でＹＥＳ）、次の第１商品であるｎ＝ｎ＋１とする（Ｓ２６０７）。そして、出荷システム２６００では、次の商品であるｎ＋１番目の第１商品について、ステップＳ２６０１に戻り、動作を繰り返す。このように、出荷システム２６００では、第１商品が納品されると、各第１商品の各第１商品ＩＤを読み取り、載置領域に載置された第１商品を持ち上げて多段ケースに陳列することができる。

　［動作例２］
　本動作例では、図４のステップＳ２６０４において、第１商品が第１場所に正しく載置されたか否かを判定した結果を画像で表示する場合の動作について、図５を用いて説明する。

　図５は、実施の形態に係る出荷システム２６００の動作例２を示したフローチャートである。

　まず、図５に示すように、表示装置２６１０の位置判定処理部２６１４は、載置領域上に第１商品が載置された場合、第１商品が表示画面２６１１において第１底面画像を表示した載置領域内の第１場所に正しく載置されているか否かを判定する（Ｓ２６１１）。

　位置判定処理部２６１４は第１商品が載置領域上の第１場所に正しく載置されていると判定した場合（Ｓ２６１１でＹＥＳ）、表示装置２６１０の表示制御部２６１２は、表示画面２６１１を制御して、第１場所に第１商品が正しく載置されたことを示す画像を表示画面２６１１に表示させる（Ｓ２６１２）。そして、図５のフローチャートを終了する。これにより、表示装置２６１０は第１商品が載置された第１場所を示す情報である第１場所情報をロボットアーム２６２０に出力するため、ロボットアーム２６２０は、第１場所に載置された第１商品を持ち上げることができる。

　一方、位置判定処理部２６１４は第１商品が第１場所に正しく載置されていないと判定した場合（Ｓ２６１１でＮＯ）、表示制御部２６１２は、表示画面２６１１を制御して、第１場所に第１商品が正しく載置されていないことを示す画像を表示画面２６１１に表示させ（Ｓ２６１３）、ステップＳ２６１１に戻り、ステップＳ２６１１を実行する。この場合、作業者は、仕入れた第１商品が正しい場所に載置されていないと認識することができるため、仕入れた第１商品を正しい場所である第１場所に載置し直すことができる。これにより、表示装置２６１０が載置し直された第１商品の第１場所を示す情報である第１場所情報をロボットアーム２６２０に出力するため、ロボットアーム２６２０は、第１場所に載置された第１商品を持ち上げることができる。

　［動作例３］
　本動作例では、図４のステップＳ２６０４において、第１商品が第１場所に正しく載置されたか否かを判定した結果を音声で出力する場合の動作について、図６を用いて説明する。図５と同一の動作については、同一の符号を付して説明を適宜省略する。

　図６は、実施の形態に係る出荷システム２６００の動作例３を示したフローチャートである。

　図６に示すように、ステップＳ２６１１でＹＥＳの場合、出荷システム２６００は、第１場所に第１商品が正しく載置されたことを示す音声をスピーカ２６３３に出力させる（Ｓ２６１４）。そして、図６のフローチャートを終了する。これにより、表示装置２６１０は第１商品が載置された第１場所を示す情報である第１場所情報をロボットアーム２６２０に出力するため、ロボットアーム２６２０は、第１場所に載置された第１商品を持ち上げることができる。

　ステップＳ２６１１でＮＯの場合、出荷システム２６００は、第１場所に第１商品が正しく載置されていないことを示す音声をスピーカ２６３３に出力させ（Ｓ２６１５）、ステップＳ２６１１に戻り、ステップＳ２６１１を実行する。この場合、作業者は、仕入れた第１商品が正しい場所に載置されていないと認識することができるため、仕入れた第１商品を正しい場所である第１場所に載置し直すことができる。これにより、表示装置２６１０が載置し直された第１商品の第１場所を示す情報である第１場所情報をロボットアーム２６２０に出力するため、ロボットアーム２６２０は、第１場所に載置された第１商品を持ち上げることができる。

　［動作例４］
　本動作例では、図４のステップＳ２６０６において、第１商品を持ち上げて移動させているときに、第１商品が落下したか否かを判定した結果を画像で表示する場合の動作について、図７を用いて説明する。

　図７は、実施の形態に係る出荷システム２６００の動作例４を示したフローチャートである。

　まず、図７に示すように、出荷システム２６００の落下判定処理部２６３２は、ロボットアーム２６２０に持ち上げられた第１商品が落下したか否かを判定する（Ｓ２６２１）。

　落下判定処理部２６３２はロボットアーム２６２０に持ち上げられた第１商品が落下したと判定した場合（Ｓ２６２１でＹＥＳ）、表示制御部２６１２は、表示画面２６１１を制御して、第１商品が落下したことを示す画像を表示画面２６１１に表示させる（Ｓ２６２２）。そして、図７のフローチャートを終了する。これにより、作業者は、仕入れた第１商品が落下したことを認識することができるため、仕入れた第１商品を再度、ロボットアーム２６２０に掴ませたりすることができる。また、落下判定処理部２６３２はロボットアーム２６２０に持ち上げられた第１商品が落下したと判定した場合、ロボットアーム２６２０の駆動を停止させてもよい。

　一方、落下判定処理部２６３２はロボットアーム２６２０に持ち上げられた第１商品が落下していないと判定した場合（Ｓ２６２１でＮＯ）、図７のフローチャートを終了する。

　［動作例５］
　本動作例では、図４のステップＳ２６０６において、第１商品を持ち上げて移動させているときに、第１商品が落下したか否かを判定した結果を音声で出力する場合の動作について、図８を用いて説明する。

　図８は、実施の形態に係る出荷システム２６００の動作例５を示したフローチャートである。

　図８に示すように、ステップＳ２６２１でＹＥＳの場合、出荷システム２６００は、表示画面２６１１を制御して、第１商品が落下したことを示す音声をスピーカ２６３３に出力させる（Ｓ２６２３）。そして、図８のフローチャートを終了する。これにより、作業者は、仕入れた第１商品が落下したことを認識することができるため、仕入れた第１商品を再度、ロボットアーム２６２０に掴ませたりすることができる。

　一方、落下判定処理部２６３２はロボットアーム２６２０に持ち上げられた第１商品が落下していないと判定した場合（Ｓ２６２１でＮＯ）、図８のフローチャートを終了する。

　［作用効果］
　次に、本実施の形態に係る制御方法、プログラムおよび出荷システム２６００の作用効果について説明する。

　本実施の形態の制御方法は、表示装置２６１０を含む出荷システム２６００における制御方法であって、センサから得られたセンシングデータに基づき第１商品を識別する第１商品ＩＤを取得し、商品ＩＤと商品ＩＤに対応する商品の底面の形状を示す画像とを関連付けて管理する第１データベースと、取得した第１商品ＩＤとに基づき、第１商品の底面の形状を示す第１底面画像を取得し、表示装置２６１０を制御して、第１商品を載置するための載置領域内に第１底面画像を表示させる、ことを含む。

　これによれば、表示装置２６１０が第１商品の第１底面画像を表示することができるため、第１底面画像が表示された場所に第１商品を載置することができる。このため、第１商品が載置されている場所をセンサ等で特定しなくても、第１商品が載置されている場所が第１底面画像を表示した場所と推定することができる。

　したがって、この制御方法では、容易に第１商品が載置されている場所を推定することができるとともに、出荷システム２６００におけるコストの高騰化を抑制することができる。

　本実施の形態の出荷システム２６００は、上述の制御方法を実行する。

　この場合においても、上述の制御方法と同様の作用効果を奏する。

　本実施の形態のプログラムは、制御方法を、出荷システム２６００に実行させるためのプログラムである。

　本実施の形態の制御方法において、第１データベースは、さらに、商品ＩＤと商品ＩＤに対応する商品の外観を示す画像とを関連付けて管理している。また、制御方法では、第１データベースと、取得した第１商品ＩＤとに基づき、第１底面画像、および第１商品の外観を示す第１外観画像を取得し、表示装置２６１０を制御して、載置領域内に、第１底面画像、および第１外観画像を表示させる。

　これによれば、表示装置２６１０は第１底面画像および第１外観画像を表示することができるため、第１底面画像および第１外観画像が表示された場所に正しい第１商品を載置することができるようになる。このため、仕入れた商品のピッキング作業等をスムーズに行うことができるようになることで、出荷システム２６００を含めたエネルギーコスト、人的コストの高騰化を抑制することができる。

　本実施の形態の制御方法において、出荷システム２６００は、さらに、ロボットアーム２６２０を含む。また、ロボットアーム２６２０は、載置領域に載置されている１以上の第１商品であって対象物となる第１商品を持ち上げて、第１商品の位置を変化させる変位部２６２２を含む。また、変位部２６２２は、第１アクチュエータ２６２１により駆動される。また、制御方法では、さらに、商品ＩＤと商品ＩＤに対応する商品の３次元データとを関連付けて管理する第２データベースと、第１商品ＩＤと、第１底面画像を表示した載置領域内の第１場所を示す情報である第１場所情報とを用いて、第１商品を変位部２６２２により持ち上げるための方法を決定し、載置領域内における第１場所に第１商品が載置された後に、第１アクチュエータ２６２１を制御して、決定された方法にて載置領域上の第１商品を変位部２６２２によって持ち上げる、ことを含む。

　これによれば、ロボットアーム２６２０は、表示装置２６１０の載置領域に載置された第１商品を持ち上げて、別の場所に移動させることができる。このため、仕入れた第１商品を所定箇所に陳列したり、陳列した第１商品を取り出して出荷したりすることができるようになる。

　本実施の形態の制御方法は、さらに、載置領域上に第１商品が載置された場合において、第１商品が第１場所に正しく載置されているか否かを判定し、第１商品が第１場所に正しく載置されていると判定された場合には、表示装置２６１０を制御して、第１場所に第１商品が正しく載置されたことを示す画像を表示装置２６１０に表示させ、第１商品が第１場所に正しく載置されていないと判定された場合には、表示装置２６１０を制御して、第１場所に第１商品が正しく載置されていないことを示す画像を表示装置２６１０に表示させる、ことを含む。

　これによれば、第１商品が第１場所に正しく載置されている場合に第１商品が正しく載置されたことを示す画像を表示することができる。また、第１商品が第１場所に正しく載置されていない場合に第１商品が正しく載置されていないことを示す画像を表示することができる。このため、作業者は、第１商品が正しく載置されているか否かを容易に認識することができる。

　本実施の形態の制御方法において、出荷システム２６００は、さらに、スピーカ２６３３を含む。また、制御方法では、さらに、載置領域上に第１商品が載置された場合において、第１商品が第１場所に正しく載置されているか否かを判定し、第１商品が第１場所に正しく載置されていると判定された場合には、スピーカ２６３３を制御して、第１場所に第１商品が正しく載置されたことを示す音声をスピーカ２６３３に出力させ、第１商品が正しく載置されていないと判定された場合には、スピーカ２６３３を制御して、第１場所に第１商品が正しく載置されていないことを示す音声をスピーカ２６３３に出力させる、ことを含む。

　これによれば、第１商品が第１場所に正しく載置されている場合に第１商品が正しく載置されたことを示す音声を出力することができる。また、第１商品が第１場所に正しく載置されていない場合に第１商品が正しく載置されていないことを示す音声を出力することができる。このため、作業者は、第１商品が正しく載置されているか否かを容易に認識することができる。

　本実施の形態の制御方法は、カメラから取得した画像情報に基づき、第１商品が正しく載置されているか否かを判定する。

　これによれば、カメラを用いて第１商品が正しく載置されているか否かを判定することができる。また、画像情報に基づいて第１商品が正しく載置されているか否かを精度よく判定することができる。

　本実施の形態の制御方法において、変位部２６２２は、第１商品を挟んで持つことが可能な把持部、空気を吸引することによって第１商品を吸着して第１商品を保持することが可能な吸着部、または、磁力によって第１商品と引き合うことで第１商品を保持する磁力部と、を含む。

　これによれば、第１商品のどのような種類でも第１商品を持ち上げることができる。

　本実施の形態の制御方法において、変位部２６２２は、挟んで持つための装置である。制御方法では、第１商品を変位部２６２２により持ち上げるための方法を決定することは、第１商品を持ち上げるための部位である第１部位を決定することを含み、載置領域内における第１場所上に第１商品が載置された後に、アクチュエータを制御して、載置領域上の第１商品の第１部位を変位部２６２２により持ち上げさせる、ことを含む。

　これによれば、第１商品を持ち上げる部位を決定して、第１商品を持ち上げることができるため、持ち上げた第１商品の落下を抑制することができる。

　本実施の形態の制御方法において、出荷システム２６００は、さらに、スピーカ２６３３を含む。また、制御方法では、さらに、センサ（落下センサ２６３１）から取得したセンシング結果に基づき、変位部２６２２により持ち上げられた第１商品が落ちたか否かを判定し、第１商品が落ちたと判定された後に、スピーカ２６３３を制御して、第１商品が落ちたことを示す音声を出力させる。

　これによれば、ロボットアーム２６２０に持ち上げられた第１商品が落ちた場合、第１商品が落ちたことを示す音声を出力することができる。作業者は、第１商品が正しく載置されているか否かを容易に認識することができるため、落ちた第１商品を回収する等の対応を取ることができる。

　本実施の形態の制御方法は、さらに、センサから取得したセンシング結果に基づき、変位部２６２２により持ち上げられた第１商品が落ちたか否かを判定し、第１商品が落ちたと判定された後に、表示装置２６１０を制御して、第１商品が落ちたことを示す画像を出力させる。

　これによれば、ロボットアーム２６２０に持ち上げられた第１商品が落ちた場合、第１商品が落ちたことを示す画像を表示することができる。作業者は、第１商品が正しく載置されているか否かを容易に認識することができるため、落ちた第１商品を回収する等の対応を取ることができる。

　本実施の形態の制御方法において、表示装置２６１０は、載置領域に第１商品の第１底面画像を表示するためのディスプレイである。また、載置領域は、ディスプレイにおける第１底面画像が表示される領域に対応する。

　これによれば、汎用されているディスプレイを用いて第１底面画像を表示することができる。

　本実施の形態の制御方法において、ディスプレイにおける第１底面画像が表示される領域は、タッチパネルを備えている。

　これによれば、仕入れた第１商品をディスプレイにおける第１底面画像が表示される領域に配置するだけで、第１商品が正しく配置されたか否かを判定する際に用いることができる。

　本実施の形態の制御方法において、表示装置２６１０は、スクリーンに第１底面画像を投影するためのプロジェクタである。また、載置領域は、スクリーンにおける第１底面画像が投影される領域に対応する。

　これによれば、プロジェクタを用いて第１商品が正しく配置されたか否かを判定する際に用いることができる。

　（実施の形態の変形例１）
　以下では、本変形例における出荷システム２６００ａの基本的な構成は、実施の形態の出荷システムの基本的な構成と同様であるため、本変形例における出荷システム２６００ａの基本的な構成について、上述と同一の符号を付して適宜説明を省略する。

　本変形例の構成について、図９Ａ～図９Ｂを用いて説明する。

　図９Ａは、実施の形態の変形例１に係る出荷システム２６００ａを例示した図である。また、図９Ａの破線は、台２６４１がベルトコンベア２６５０上における所定の位置に移動したときのロボットアーム２６２０の可動範囲を示している。図９Ｂは、実施の形態の変形例１に係る出荷システム２６００ａを例示したブロック図である。

　図９Ａおよび図９Ｂに示すように、出荷システム２６００ａは、さらに、ロボットアーム２６２０を移動させるためのベルトコンベア２６５０を有している。

　ベルトコンベア２６５０は、第２アクチュエータ２６５２と、コンベア制御部２６５１と、搬送スライダ２６４０とを有している。

　ベルトコンベア２６５０は、図９Ａの斜線のハッチングで示されており、複数の多段ケースが並べられた方向に沿って配置されている。言い換えれば、ベルトコンベア２６５０の長手方向に沿って複数の多段ケースが配置されている。ベルトコンベア２６５０は、第２アクチュエータ２６５２により駆動されることで、ベルトコンベア２６５０の上に配置された搬送スライダ２６４０を、矢印で示すように、ベルトコンベア２６５０の長手方向に沿って搬送することができる。

　第２アクチュエータ２６５２は、コンベア制御部２６５１によって制御されることで、ベルトコンベア２６５０を駆動させることが可能である。例えば、第２アクチュエータ２６５２は、コンベア制御部２６５１によって制御されることで、搬送スライダ２６４０を複数の多段ケースのうちの所定の多段ケースの前まで移動させることができる。

　コンベア制御部２６５１は、第２アクチュエータ２６５２の駆動を制御することができる。コンベア制御部２６５１は、第２アクチュエータ２６５２を制御することで、ベルトコンベア２６５０を駆動させたり停止させたりすることができる。これにより、ベルトコンベア２６５０の上に載置された搬送スライダ２６４０の移動を制御することができるため、コンベア制御部２６５１は、搬送スライダ２６４０を所定の多段ケースの前まで移動させることができる。

　搬送スライダ２６４０は、ベルトコンベア２６５０の駆動によって、ロボットアーム２６２０と共に移動する台２６４１を有している。つまり、台２６４１は、ベルトコンベア２６５０の上に配置され、ベルトコンベア２６５０の駆動によって移動することが可能である。また、台２６４１の上にはロボットアーム２６２０が配置されており、ベルトコンベア２６５０の駆動によって、台２６４１とロボットアーム２６２０とが所定の多段ケースの前まで移動する。

　また、台２６４１には、複数の商品を配置することが可能なキャッシュ領域が形成されている。キャッシュ領域は、台２６４１の上面の領域に対応している。また、キャッシュ領域は、ロボットアーム２６２０に接続されている台２６４１の上面の領域に対応するとも言える。

　また、台２６４１に商品を載置する場合、ロボットアーム２６２０の変位部２６２２が載置領域から第１商品を一時的に載置するためのキャッシュ領域上に第１商品を移動させる。キャッシュ領域に少なくとも第１商品が載置されると、台２６４１のキャッシュ領域は、第２アクチュエータ２６５２の駆動に伴い、ロボットアーム２６２０と共に移動する。

　また、搬送スライダ２６４０の台２６４１に複数の商品を載置する場合、ロボットアーム２６２０は、載置領域から１つ目の商品である第１商品を移動させて、第１商品を一時的に載置するためのキャッシュ領域上に配置する。また、ロボットアーム２６２０は、載置領域内における第２場所に第２商品が載置された後に、決定された方法にて載置領域上の第２商品をロボットアーム２６２０がキャッシュ領域上に第２商品を移動させる。つまり、ロボットアーム２６２０は、載置領域から２つ目の商品である第２商品を移動させて、第２商品を一時的に載置するためのキャッシュ領域上に配置する。

　また、変位部２６２２により第１商品を持ち上げた後に、出荷システム２６００ａは、第２アクチュエータ２６５２を駆動して、ベルトコンベア２６５０上のロボットアーム２６２０を陳列先の第１所定場所に移動させてもよい。つまり、コンベア制御部２６５１が第２アクチュエータ２６５２を制御することで、搬送スライダ２６４０は、陳列先の第１所定場所に移動してもよい。

　ベルトコンベア２６５０上に配置されたロボットアーム２６２０が第１所定場所に移動した後において、ロボットアーム２６２０は、第１アクチュエータ２６２１を駆動して、変位部２６２２により持ち上げられた第１商品を所定の配置場所である第２所定場所に移動させてもよい。

　このような出荷システム２６００ａでは、作業者が仕入れた第１商品を表示装置２６１０の載置領域に載置した後、ロボットアーム２６２０は、載置領域に載置されている第１商品を台２６４１の上面に移動させることができる。具体的には、作業者が１つ目の商品である第１商品を表示装置２６１０の載置領域に載置すると、ロボットアーム２６２０は、変位部２６２２によって第１商品を持ち上げた後に、台２６４１の上面におけるキャッシュ領域に第１商品を配置する。このとき、ロボットアーム２６２０は、記憶部２６２４に記憶されている台２６４１に関する情報、第１アクチュエータ２６２１の制御コマンド等に基づいて、第１商品をキャッシュ領域に配置した際に、第１商品ＩＤと、キャッシュ領域に配置した第１商品の配置場所とを紐付けて記憶部２６２４に記憶することができる。台２６４１に関する情報とは、台２６４１の高さ、キャッシュ領域の位置、キャッシュ領域のスペース、ロボットアーム２６２０からキャッシュ領域までの距離等を示す情報である。このため、ロボットアーム２６２０は、キャッシュ領域に配置した第１商品の位置を記憶部２６２４に記憶しているため、カメラセンサ等を搭載しなくても、第１所定場所に移動した後に、キャッシュ領域に配置されている第１商品ＩＤの第１商品を掴み、多段ケースにおける第２所定場所に移動させることができる。これにより、納品された第１商品を多段ケースに陳列することができる。

　また、第１商品および第２商品のように複数の商品がキャッシュ領域に配置される場合、作業者が１つ目の商品である第１商品が表示装置２６１０の載置領域に載置されると、ロボットアーム２６２０が台２６４１の上面におけるキャッシュ領域に第１商品を配置する。その後、作業者が２つ目の商品である第２商品を表示装置２６１０の載置領域に載置すると、ロボットアーム２６２０は、変位部２６２２によって第２商品を持ち上げた後に、台２６４１の上面におけるキャッシュ領域に第２商品を配置する。このとき、ロボットアーム２６２０は、記憶部２６２４に記憶されている台２６４１に関する情報、第１アクチュエータ２６２１の制御コマンド等に基づいて、第２商品をキャッシュ領域に配置した際に、第２商品ＩＤと、キャッシュ領域に配置した第２商品の配置場所とを紐付けて記憶部２６２４に記憶することができる。このため、ロボットアーム２６２０は、キャッシュ領域に配置した第２商品の位置を記憶部２６２４に記憶しているため、カメラセンサ等を搭載しなくても、第１所定場所に移動した後に、キャッシュ領域に配置されている第２商品ＩＤの第２商品を掴み、多段ケースにおける第２所定場所に移動させることができる。これにより、納品された第２商品を多段ケースに陳列することができる。

　なお、本変形例において、ロボットアーム２６２０が持ち上げた第１商品がベルトコンベア２６５０の上に落下した場合、ベルトコンベア２６５０を駆動させることで、第１商品が邪魔にならない位置に移動させてもよい。この場合、ベルトコンベア２６５０に落下した第１商品を検知する重量センサが設けられていてもよい。

　次に、本変形例に係る制御方法の作用効果について説明する。

　本変形例の制御方法において、出荷システム２６００ａは、さらに、ロボットアーム２６２０を移動させるためのベルトコンベア２６５０を含む。ベルトコンベア２６５０は、第２アクチュエータ２６５２により駆動される。また、制御方法では、さらに、変位部２６２２により第１商品を持ち上げた後に、第２アクチュエータ２６５２を駆動して、ベルトコンベア２６５０上のロボットアーム２６２０を第１所定場所に移動させ、ベルトコンベア２６５０上のロボットアーム２６２０が第１所定場所に移動した後において、第１アクチュエータ２６２１を駆動して、変位部２６２２により持ち上げられた第１商品を第２所定場所に移動させる、ことを含む。

　これによれば、第１商品を持ち上げたロボットアーム２６２０を第１商品とともにベルトコンベア２６５０で移動させることができる。このため、載置領域から第２所定場所までの距離が離れている場合でも、ロボットアーム２６２０が第１商品を第２所定場所に移動させることができるようになる。

　本変形例の制御方法は、ロボットアーム２６２０および表示装置２６１０を含む出荷システム２６００ａにおける制御方法である。また、ロボットアーム２６２０は、対象物を持ち上げて、対象物の位置を変化させる変位部２６２２を含む。変位部２６２２は、第１アクチュエータ２６２１により駆動され、出荷システム２６００ａは、さらに、ロボットアーム２６２０を移動させるためのベルトコンベア２６５０を含む。また、ベルトコンベア２６５０は、第２アクチュエータ２６５２により駆動される。また、制御方法では、センサから得られたセンシングデータに基づき第１商品を識別する第１商品ＩＤを取得し、商品ＩＤと、商品ＩＤに対応する商品の底面の形状を示す画像とを関連付けて管理する第１データベースと、取得した第１商品ＩＤとに基づき、第１商品の底面の形状を示す第１底面画像を取得し、表示装置２６１０を制御して、商品を載置するための載置領域内に第１底面画像を表示させ、センサから得られたセンシングデータに基づき第２商品を識別する第２商品ＩＤを取得し、第１データベースと、取得した第２商品ＩＤとに基づき、第２商品の底面の形状を示す第２底面画像を取得し、表示装置２６１０を制御して、載置領域内に第２底面画像を表示させ、商品ＩＤと、商品ＩＤに対応する商品の３次元データとを関連付けて管理する第２データベースと、第１商品ＩＤと、載置領域内における第１底面画像を表示する第１場所を示す第１場所情報を用いて、第１商品を変位部２６２２により持ち上げるための方法を決定し、載置領域内における第１場所に第１商品が載置された後に、第１アクチュエータ２６２１を制御して、決定された方法にて載置領域上の第１商品を変位部２６２２により持ち上げさせ、第１商品を持ち上げた後に、第１アクチュエータ２６２１を制御して、変位部２６２２により持ち上げられた第１商品を、第１商品を一時的に載置するためのキャッシュ領域上に移動させる。キャッシュ領域は、第２アクチュエータ２６５２の駆動に伴い、ロボットアーム２６２０と共に移動するものである。また、制御方法では、第２データベースと、第２商品ＩＤと、載置領域内における第２底面画像を表示する第２場所を示す第２場所情報を用いて、第２商品を変位部２６２２により持ち上げるための方法を決定し、載置領域内における第２場所に第２商品が載置された後に、第１アクチュエータ２６２１を制御して、決定された方法にて載置領域上の第２商品を変位部２６２２により持ち上げさせ、第２商品を持ち上げた後に、第１アクチュエータ２６２１を制御して、変位部２６２２により持ち上げられた第２商品を、第２商品を一時的に載置するためのキャッシュ領域上に移動させる、ことを含む。

　例えば、キャッシュ領域がない場合、ロボットアームは、１つずつ第１商品を持ち上げて、第１商品を載置するための所定の場所まで移動し、移動後に戻ってくる必要がある。

　これに対して、本変形例によれば、キャッシュ領域上に複数の商品を載置することができる。これにより、短時間でロボットアーム２６２０に複数の商品を短時間で回収させることができ、効率的に所定の場所まで移動し、移動後に商品を載置することができる。

　また、表示装置２６１０が第１商品の第１底面画像を表示することができるため、第１底面画像が表示された場所に第１商品を載置することができる。このため、第１商品が載置されている場所をセンサ等で特定しなくても、第１商品が載置されている場所が第１底面画像を表示した場所と推定することができる。また、第２商品についても同様である。これにより、この制御方法では、容易に第１商品および第２商品が載置されている場所を特定することができるとともに、出荷システム２６００ａにおけるコストの高騰化を抑制することができる。

　また、ロボットアーム２６２０は、表示装置２６１０の載置領域に載置された第１商品の３次元データによって当該第１商品を持ち上げることができ、さらに、当該第１商品をキャッシュ領域に移動させることができる。また、第１商品を持ち上げた後に、続いて別の第２商品の３次元データによって当該第２商品を持ち上げることができ、さらに、当該第２商品をキャッシュ領域に移動させることができる。このように、複数の商品を続けてキャッシュ領域に配置することができる。このため、仕入れた複数の商品（第１商品および第２商品）をキャッシュ領域に配置することができるため、一度に複数の商品を移動させることができる。これにより、複数の商品を所定箇所に陳列したり、陳列した商品を複数、取り出して出荷したりすることができるようになる。

　このため、仕入れた商品のピッキング作業等をスムーズに行うことができるようになることで、出荷システム２６００ａを含めたエネルギーコスト、人的コストの高騰化を抑制することができる。

　本変形例の制御方法において、キャッシュ領域は、ロボットアーム２６２０に接続されている部位の領域に対応する。

　これによれば、キャッシュ領域にロボットアーム２６２０を配置することができるため、第１商品および第２商品とロボットアーム２６２０とともに第２所定場所まで移動させることができるため、複数の商品を所定箇所に陳列したり、陳列した商品を複数、取り出して出荷したりすることができるようになる。このため、複数の商品の陳列および出荷に要する時間が長時間化してしまうことを抑制することができる。

　本変形例の制御方法において、キャッシュ領域は、ベルトコンベア２６５０によってロボットアーム２６２０と共に移動する台２６４１の上面の領域に対応する。

　これによれば、ロボットアーム２６２０が持ち上げた第１商品および第２商品を台の上面に容易に載置することができる。

　（実施の形態の変形例２）
　以下では、本変形例における出荷システム２６００ｂの基本的な構成は、実施の形態の出荷システムの基本的な構成と同様であるため、本変形例における出荷システム２６００ｂの基本的な構成について、上述と同一の符号を付して適宜説明を省略する。

　本変形例の構成について、図１０Ａを用いて説明する。

　図１０Ａは、実施の形態の変形例２に係る出荷システム２６００ｂを例示した図である。図１０Ａの（ａ）では、第１商品が陳列された第１の棚２６５６ａが上方向に移動する様子を例示している。二点鎖線は、第１の棚２６５６ａが上昇した後の様子を示している。図１０Ａの（ｂ）では、第２の棚２６５６ｂの奥に配置されている第１商品をロボットアーム２６２０が第２腕部２６２０ｂを伸ばす様子を例示している。図１０Ａの（ｃ）では、ロボットアーム２６２０の変位部２６２２が第１商品を掴む様子を示している。図１０Ａの（ｄ）では、ロボットアーム２６２０の変位部２６２２が第１商品を持ち上げる様子を示している。図１０Ａの（ｅ）では、第１商品を持ち上げたロボットアーム２６２０が伸ばした第２腕部２６２０ｂを縮める様子を示している。図１０Ａの（ｆ）では、ロボットアーム２６２０が持ち上げた第１商品を移動させる様子を示している。

　図１０Ａに示すように、出荷システム２６００ｂは、さらに、多段ケース２６５５を有している。なお、出荷システム２６００ｂは、さらに、上述のロボットアーム２６２０を移動させるためのベルトコンベア２６５０を有していてもよい。

　多段ケース２６５５には、複数の棚２６５６が、上下方向に沿って複数の段をなして配置されている。具体的には、多段ケース２６５５は、複数の棚２６５６と、複数の棚２６５６のそれぞれの前後方向の位置を変更するアクチュエータ２６５７と、アクチュエータ２６５７の駆動を制御する制御処理部２６５８とを備えている。多段ケース２６５５は、ショーケースの一例である。

　複数の棚２６５６のそれぞれは、板状をなし、水平方向と平行な姿勢となるように配置されている。複数の棚２６５６のそれぞれは、第１商品を載置するための棚であり、上下方向に沿って複数の段をなして並んで配置されている。第１商品は、ロボットアーム２６２０によって複数の棚２６５６のそれぞれに陳列される。

　また、複数の棚２６５６は、第１の棚２６５６ａと、第１の棚２６５６ａよりも一段下の段に位置する第２の棚２６５６ｂとを含んでいる。本変形例では、複数の棚２６５６のうちの上下方向において隣り合う２つの棚であって、第１の棚２６５６ａと第２の棚２６５６ｂとを例示して説明する。

　複数の棚２６５６のそれぞれは、制御処理部２６５８に制御されたアクチュエータ２６５７の駆動によって、上下方向に沿って移動することが可能である。

　アクチュエータ２６５７は、制御処理部２６５８によって制御されることで、複数の棚２６５６のそれぞれを上下方向に沿って移動させることが可能である。例えば、アクチュエータ２６５７は、制御処理部２６５８によって制御されることで、複数の棚２６５６のうちの最上段の棚２６５６から所定の段の棚２６５６までを上下方向に移動させる。

　制御処理部２６５８は、アクチュエータ２６５７を制御することで、第１の棚２６５６ａと第２の棚２６５６ｂとの間隔を変更することができる。具体的には、制御処理部２６５８は、第１の棚２６５６ａと第２の棚２６５６ｂとの上下方向の間隔を大きくすることを要求するための第１信号を取得すると、アクチュエータ２６５７を制御して、間隔を第１の間隔から第１の間隔よりも大きい第２の間隔に変更させることができる。

　例えば、図１０Ａの（ａ）では、ロボットアーム２６２０が上から２番目の棚である第２の棚２６５６ｂに陳列されている第１商品を取る場合、制御処理部２６５８は、ロボットアーム２６２０から第１信号を取得すると、アクチュエータ２６５７を制御して、最上段の棚である第１の棚２６５６ａを上昇させることができる。これにより、第１の棚２６５６ａは、アクチュエータ２６５７によって上昇させられるため、第２の棚２６５６ｂとの上下方向の間隔が第１の間隔から第２の間隔となる。

　第１商品が多段ケース２６５５の天面と接触しないように、第１の棚２６５６ａが上昇する前では、第１商品を載置した第１の棚２６５６ａと多段ケース２６５５の天面との間の間隔が、第１の間隔よりも大きい第３の間隔であることが好ましい。第３の間隔は、第２の間隔と同一であってもよく、第２の間隔よりも大きくてもよい。つまり、多段ケース２６５５における最上段の棚２６５６と、多段ケース２６５５の天面との間には、第１の間隔よりも大きい空間が形成されている。

　また、図１０Ａの（ｆ）では、ロボットアーム２６２０が上から２番目の棚である第２の棚２６５６ｂに陳列されている奥の第１商品を取った場合、制御処理部２６５８は、ロボットアーム２６２０から第２信号を取得すると、アクチュエータ２６５７を制御して、最上段の棚である第１の棚２６５６ａを元の位置に降下させることができる。これにより、第１の棚２６５６ａは、アクチュエータ２６５７によって降下するため、第２の棚２６５６ｂとの上下方向の間隔が第２の間隔から第１の間隔となる。

　次に、本変形例に係る出荷システム２６００ｂの動作例について説明する。

　例えば、出荷システム２６００では、ユーザからの注文情報に基づいて第１商品を出荷する場合、棚２６５６の奥から出荷する対象となる第１商品を取り出すことが必要となることがある。出荷システム２６００は、全ての第１商品と多段ケース２６５５とを管理しているため、出荷する対象の第１商品がどの多段ケース２６５５のどの棚２６５６のどの位置に配置されているかを管理している。出荷システム２６００がロボットアーム２６２０によって、棚２６５６の奥から対象の第１商品を取り出す際に、棚２６５６の前方に配置されている第１商品によって、対象の第１商品を取り出し難くなる場合がある。

　本動作例では、別の第１商品に隠れるように第２の棚２６５６ｂの上に載置されている対象の第１商品をロボットアーム２６２０が持ち上げて取り出し、取り出した第１商品を出荷する場合を想定している。

　まず、図１０Ａの（ａ）に示すように、ベルトコンベア２６５０によって搬送スライダ２６４０移動することで、ロボットアーム２６２０が対象の第１商品を陳列している多段ケース２６５５の前まで移動する。すると、ロボットアーム２６２０は、多段ケース２６５５に対して第１の棚２６５６ａと第２の棚２６５６ｂとの上下方向の間隔を大きくすることを要求するための第１信号を出力する。これにより、多段ケース２６５５の制御処理部２６５８は、第１信号を取得する。

　次に、図１０Ａの（ａ）、（ｂ）に示すように、制御処理部２６５８は、第１信号を取得すると、アクチュエータ２６５７を制御して、第１の棚２６５６ａと第２の棚２６５６ｂとの上下方向の間隔を第１の間隔から第１の間隔よりも大きい第２の間隔に変更させる。つまり、アクチュエータ２６５７は、制御処理部２６５８に制御されて、多段ケース２６５５の天面に第１商品が接触しないように第１の棚２６５６ａを上昇させる。これにより、対象の第１商品が配置された第２の棚２６５６ｂと第１の棚２６５６ａとの間隔が大きくなるため、ロボットアーム２６２０が変位部２６２２をその間に挿入することができるようになる。

　次に、図１０Ａの（ｂ）に示すように、ロボットアーム２６２０は、第１腕部２６２０ａを上方向に伸ばして、変位部２６２２が第１の棚２６５６ａと第２の棚２６５６ｂとの間の高さに位置させ、第２腕部２６２０ｂを水平方向に伸ばす。また、ロボットアーム２６２０は、別の第１商品に隠れるように第２の棚２６５６ｂの奥に配置されている対象の第１商品の上方に変位部２６２２を配置させ、対象の第１商品を掴めるように変位部２６２２の姿勢を変位させる。

　次に、図１０Ａの（ｃ）、（ｄ）に示すように、ロボットアーム２６２０の変位部２６２２は、対象の第１商品を掴んで持ち上げる。

　次に、図１０Ａの（ｅ）に示すように、ロボットアーム２６２０は、対象の第１商品を持ち上げると、伸ばした第２腕部２６２０ｂを縮める。

　次に、図１０Ａの（ｆ）に示すように、ロボットアーム２６２０は、対象の第１商品を取り出すと、多段ケース２６５５に対して第１の棚２６５６ａと第２の棚２６５６ｂとの上下方向の間隔を小さくする（元に戻す）ことを要求するための第２信号を出力する。これにより、多段ケース２６５５の制御処理部２６５８は、第２信号を取得する。

　次に、制御処理部２６５８は、第２信号を取得すると、アクチュエータ２６５７を制御して、第１の棚２６５６ａと第２の棚２６５６ｂとの上下方向の間隔を第２の間隔から第１の間隔に変更させる。これにより、第２の棚２６５６ｂと第１の棚２６５６ａとの間隔が元の第１の間隔に戻る。

　次に、図１０Ａの（ｆ）に示すように、ロボットアーム２６２０は、第２腕部２６２０ｂが所定量まで縮むと、第１腕部２６２０ａを下方向に所定量まで縮める。

　そして、ロボットアーム２６２０は、搬送スライダ２６４０の台２６４１の上に持ち上げた第１商品を載置することができる。ロボットアーム２６２０は、対象の第１商品を多段ケース２６５５から取り出すまで行う。なお、ロボットアーム２６２０は、搬送スライダ２６４０の台２６４１の上に載置せずに、対象の第１商品を持ち上げた状態で荷物箱に移動させてもよい。

　なお、出荷システム２６００ｂでは、対象の第１商品を取り出す場合において、棚２６５６を上昇させずに取り出せるか否かを予め判断してもよい。出荷システム２６００ｂが棚２６５６を上昇させずに取り出せないことを判断した場合、上述の動作例を実行してもよい。

　また、本変形例では、最上段の棚２６５６だけを上昇させる場合を例示したが、例えば、対象の第１商品が上から３段目の棚２６５６に配置されている場合において、別の第１商品に隠れるように奥に配置されているとき、制御処理部２６５８は、第１信号を取得すると、アクチュエータ２６５７を制御して、第２の棚２６５６ｂと第３の棚（上から３段目の棚２６５６）との上下方向の間隔を第１の間隔から第２の間隔に変更させる。つまり、アクチュエータ２６５７は、制御処理部２６５８に制御されて、多段ケース２６５５の天面に第１商品が接触しないように第１の棚２６５６ａおよび第２の棚２６５６ｂを上昇させる。これにより、対象の第１商品が配置された第２の棚２６５６ｂと第３の棚との間隔が大きくなるため、ロボットアーム２６２０が変位部２６２２を挿入することができるようになる。このように、本変形例では、ロボットアーム２６２０が別の第１商品に隠れるように棚２６５６の奥に配置されている第１商品を取る場合に、対象の第１商品が配置されている棚２６５６よりも上の棚の全てを上昇させる。

　本変形例の制御方法において、出荷システム２６００ｂは、さらに、ショーケース（多段ケース２６５５）を含み、ショーケースは、第１商品を載置するための複数の棚２６５６であって、上下方向に沿って複数の段をなす複数の棚２６５６と、複数の棚２６５６のそれぞれの前後方向の位置を変更するアクチュエータ２６５７と、を備える。また、複数の棚２６５６は、第１の棚２６５６ａと第１の棚２６５６ａよりも一段下の段に位置する第２の棚２６５６ｂを含む。そして、出荷システム２６００ｂは、第１の棚２６５６ａと第２の棚２６５６ｂとの上下方向の間隔を大きくすることを要求するための第１信号を取得すると、アクチュエータ２６５７を制御して、間隔を第１の間隔から第１の間隔よりも大きい第２の間隔に変更させる。

　これによれば、複数の棚２６５６において、棚２６５６の上に載置された第１商品が別の第１商品に隠れるように棚２６５６の奥に配置されていても、第１の棚２６５６ａと第２の棚２６５６ｂとの上下方向の間隔を大きくすることで、棚２６５６の奥に配置されている第１商品をロボットアーム２６２０が持ち上げることができる。このため、棚２６５６のどの位置に配置しても、第１商品を持ち上げることができるため、棚２６５６の上のスペースを有効的に活用するように、第１商品を陳列することができる。

　（実施の形態の変形例３）
　以下では、本変形例における出荷システム２６００ｃの基本的な構成は、実施の形態の出荷システム２６００ｃの基本的な構成と同様であるため、本変形例における出荷システム２６００ｃの基本的な構成について、上述と同一の符号を付して適宜説明を省略する。

　本変形例の構成について、図１０Ｂを用いて説明する。図１０Ｂは、実施の形態の変形例３に係る出荷システム２６００ｃを例示した図である。図１０Ｂの（ａ）では、第１商品が陳列された複数の棚２６５６を例示している。図１０Ｂの（ｂ）では、第１の棚２６５６ａの奥に配置されている第１商品をロボットアーム２６２０が腕部を伸ばす様子を例示している。図１０Ｂの（ｃ）では、ロボットアーム２６２０の変位部２６２２が第１商品を掴む様子を示している。図１０Ｂの（ｄ）では、ロボットアーム２６２０の変位部２６２２が第１商品を持ち上げる様子を示している。図１０Ｂの（ｅ）では、前壁２６６２を回動して倒し、第１商品が陳列された棚２６５６がスライド移動する様子を例示している。なお、図１０Ｂの隣に示す１～７の数字は、棚２６５６の段数を示している。

　出荷システム２６００ｃは、多段ケース２６５５ａと、ロボットアーム２６２０とを備えている。出荷システム２６００ｃは、ショーケースシステムの一例である。

　図１０Ｂの（ａ）、（ｂ）に示すように、多段ケース２６５５ａは、鉛直方向に複数の段をなす複数の棚２６５６と、複数の棚２６５６に含まれる第１の棚２６５６ａを水平方向に移動させる第１のアクチュエータ２６５７ａと、多段ケース２６５５ａの外部からの信号を取得する信号取得部２６６０と、多段ケース２６５５ａの外部に対して信号を発信する信号発信部２６６１と、制御処理部２６５８と、第１のカーテン２６５９ａと、第２のカーテン２６５９ｂと、第２のアクチュエータ２６５７ｂとを備えている。多段ケース２６５５ａは、ショーケースの一例である。なお、信号取得部２６６０および信号発信部２６６１の少なくとも一方は、制御処理部２６５８に搭載されていてもよい。また、多段ケース２６５５ａの外部は、例えばロボットアーム２６２０、多段ケース２６５５ａの外部装置等である。

　複数の棚２６５６のそれぞれは、板状をなし、水平方向と平行な姿勢となるように配置されている。複数の棚２６５６のそれぞれは、第１商品を載置するための棚であり、上下方向に沿って並んで配置されている。複数の棚２６５６のそれぞれは、第１のアクチュエータ２６５７ａによって水平方向に移動させられる。

　複数の棚２６５６のうちの第１の棚２６５６ａは、第１のアクチュエータ２６５７ａの駆動によって、第１の位置と、第１の位置よりも前方に位置する第２の位置とに移動可能である。第１の位置は、第１の棚２６５６ａが多段ケース２６５５ａに収容された状態となっているときの位置である。また、第２の位置は、第１の棚２６５６ａが多段ケース２６５５ａから水平方向にスライド移動して延び、多段ケース２６５５ａから飛び出た状態となっているときの位置である。

　第１のカーテン２６５９ａは、複数の棚２６５６の前方側に配置され、多段ケース２６５５ａの上方から下方に向かって延びている。具体的には、第１のカーテン２６５９ａの上端は多段ケース２６５５ａの上板に接続され、第１のカーテン２６５９ａの下端は第２のカーテン２６５９ｂの上端と接触することができる。

　第２のカーテン２６５９ｂは、複数の棚２６５６の前方側に配置され、多段ケース２６５５ａの下方から上方に向かって伸びている。具体的には、第２のカーテン２６５９ｂの下端は多段ケース２６５５ａの下板に接続され、第２のカーテン２６５９ｂの上端は第１のカーテン２６５９ａの下端と接触することができる。

　第１のカーテン２６５９ａの下端と、第２のカーテン２６５９ｂの上端とが接触することにより、多段ケース２６５５ａの開口が塞がれる。

　第２のアクチュエータ２６５７ｂは、第１のカーテン２６５９ａおよび第２のカーテン２６５９ｂを駆動させる。これにより、第１のカーテン２６５９ａの下端および第２のカーテン２６５９ｂの上端は、上下方向に移動することができる。また、第１のカーテン２６５９ａの下端と、第２のカーテン２６５９ｂの上端とが離間することで、多段ケース２６５５ａの中を開放させて、複数の棚２６５６を露出させることができる。なお、第２のアクチュエータ２６５７ｂは、第１のカーテン２６５９ａおよび第２のカーテン２６５９ｂのそれぞれに対して設けられていてもよい。

　第２のアクチュエータ２６５７ｂは、多段ケース２６５５ａの制御処理部２６５８によって制御される。制御処理部２６５８は、信号取得部２６６０により取得された信号であって、第１の棚２６５６ａを前方に移動すべきことを要求するための信号を取得すると、第１のアクチュエータ２６５７ａを制御することで、第１の棚２６５６ａを第１の位置から第２の位置に移動させる。具体的には、制御処理部２６５８は、多段ケース２６５５ａの開口が塞がれているときに、第１の棚２６５６ａを前方に移動すべきことを指示する信号を取得すると、（１）第２のアクチュエータ２６５７ｂを制御することで、第１のカーテン２６５９ａの下端と、第２のカーテン２６５９ｂの上端との間に第１の隙間を形成させ、（２）第１のアクチュエータ２６５７ａを制御することで、第１の隙間を通って、第１の棚２６５６ａを第１の位置から第２の位置に移動させる。制御処理部２６５８は、制御器の一例である。

　ロボットアーム２６２０は、変位部２６２２と、アーム制御部２６２３と、アーム駆動部２６２５とを備えている。

　変位部２６２２は、アーム駆動部２６２５により駆動されることで、第１の棚２６５６ａの上に載置されている１以上の商品であって対象物となる商品（第１商品）を持ち上げて、ロボットアーム２６２０により持ち上げられた商品が多段ケース２６５５ａ外に移動させることで、商品の位置を変化させる。変位部２６２２は、第１商品を挟んで持つことが可能な把持部、空気を吸引することによって第１商品を吸着して第１商品を保持することが可能な吸着部、または、磁力によって第１商品と引き合うことで第１商品を保持する磁力部を含んでいる。

　変位部２６２２は、棚２６５６に配置された第１商品を持ち上げた状態で、第１商品を多段ケース２６５５ａ内まで移動させて、別の棚２６５６または別の多段ケース２６５５ａに陳列することができる。

　アーム駆動部２６２５は、変位部２６２２を駆動させる。具体的には、アーム駆動部２６２５は、アーム制御部２６２３によって制御されることで、変位部２６２２を駆動させることが可能である。アーム駆動部２６２５を上述の第１アクチュエータ２６２１と読み替えてもよい。このため、アーム駆動部２６２５は、第１アクチュエータ２６２１と同様の機能構成であってもよい。

　アーム制御部２６２３は、第１の棚２６５６ａ上の第１商品を取り出すことを指示する信号を取得すると、ロボットアーム２６２０により第１の棚２６５６ａに載置されている商品を持ち上げ、ロボットアーム２６２０により持ち上げられた商品が多段ケース２６５５ａ外に移動した後に、第１のアクチュエータ２６５７ａが制御処理部２６５８により制御されて、第１の棚２６５６ａが第１の位置から第２の位置に移動されるため、アーム駆動部２６２５を制御することで、変位部２６２２によって第１の棚２６５６ａ上の第１商品の位置を変位させる。

　制御処理部２６５８は、多段ケース２６５５ａの開口（前方側の取り出し口）が第１のカーテン２６５９ａおよび第２のカーテン２６５９ｂで塞がれているときに、第１の棚２６５６ａ上の第１商品を取り出すことを指示する信号を取得すると、（１）第２のアクチュエータ２６５７ｂを制御して、第１のカーテン２６５９ａの下端と、第２のカーテン２６５９ｂの上端との間に、第１の隙間を形成させ、（２）第１のアクチュエータ２６５７ａを制御して、第１の隙間を通って、第１の棚２６５６ａを第１の位置から第２の位置に移動させる。制御処理部２６５８は、第２の位置に移動させた後に、信号発信部２６６１を介して第１の棚２６５６ａが前方に移動されたことを示す信号をロボットアーム２６２０に対して発信する。そして、ロボットアーム２６２０のアーム制御部２６２３は、（３）アーム駆動部２６２５を制御して、変位部２６２２によって、第１の棚２６５６ａ上の第１商品の位置を変位させる。

　次に、本変形例に係る出荷システム２６００ｃの動作例について説明する。

　図１０Ｂの（ｂ）に示すように、例えば、出荷システム２６００ｃでは、ユーザからの注文情報に基づいて第１商品を出荷する場合、棚２６５６の奥から出荷する対象となる第１商品を取り出すことが必要となることがある。出荷システム２６００ｃは、全ての第１商品と多段ケース２６５５ａとを管理しているため、出荷する対象の第１商品がどの多段ケース２６５５ａのどの棚２６５６のどの位置に配置されているかを管理している。出荷システム２６００ｃがロボットアーム２６２０によって、棚２６５６の奥から対象の第１商品を取り出す際に、棚２６５６の前方に配置されている第１商品によって、対象の第１商品を取り出し難くなる場合がある。

　本動作例では、棚２６５６を移動させることで、対象の第１商品をロボットアーム２６２０が持ち上げて取り出し、取り出した第１商品を出荷する場合を想定している。

　まず、図１０Ｂの（ａ）に示すように、多段ケース２６５５ａの開口が塞がれているときがある。このため、ロボットアーム２６２０が第１商品を取り出す場合、制御処理部２６５８は、多段ケース２６５５ａの開口が塞がれているときに、データ管理部から第１の棚２６５６ａを前方に移動すべきことを指示する信号を取得する。

　図１０Ｂの（ｂ）に示すように、制御処理部２６５８は、第１の棚２６５６ａを前方に移動すべきことを指示する信号に基づいて、第２のアクチュエータ２６５７ｂを制御することで、第１のカーテン２６５９ａの下端と、第２のカーテン２６５９ｂの上端との間に第１の隙間を形成させる。このとき、制御処理部２６５８は、第１商品を取り出す対象となる棚（第１の棚２６５６ａ）の前方に第１の隙間が形成されるように、第２のアクチュエータ２６５７ｂを制御する。これにより、第１のカーテン２６５９ａの下端と、第２のカーテン２６５９ｂの上端とが離間し、第１商品を取り出す対象となる第１の棚２６５６ａの前方に第１の隙間が形成される。図１０Ｂの（ｂ）では、下から２段目の棚２６５６の前方に第１の隙間が形成されている場合を例示している。

　次に、制御処理部２６５８は、第１の棚２６５６ａを前方に移動すべきことを指示する信号に基づいて、ロボットアーム２６２０により第１の棚２６５６ａに載置されている商品が持ち上げられ、ロボットアーム２６２０により持ち上げられた商品が多段ケース２６５５ａ外に移動した後に、第１のアクチュエータ２６５７ａを制御することで、第１の隙間を通って、第１の棚２６５６ａを第１の位置から第２の位置に移動させる。これにより、第１商品を取り出す対象となる第１の棚２６５６ａは、スライドして水平方向に移動し、第１の位置から第２の位置に移動する。これにより、第１の棚２６５６ａは、第１商品とともに多段ケース２６５５ａから飛び出るため、ロボットアーム２６２０は、第１商品を上から掴むことができる。

　次に、図１０Ｂの（ｂ）に示すように、アーム制御部２６２３は、第１の棚２６５６ａ上の第１商品を取り出すことを指示する信号を取得すると、アーム駆動部２６２５を制御することで、変位部２６２２を取り出す対象となる第１商品の鉛直上方まで移動させる。具体的には、ロボットアーム２６２０は、取り出す対象となる第１商品の鉛直上方まで変位部２６２２を水平方向に移動させる。

　次に、図１０Ｂの（ｃ）、（ｄ）に示すように、ロボットアーム２６２０の変位部２６２２は、降下し、取り出す対象の第１商品を掴んで持ち上げる。

　これにより、アーム制御部２６２３は、アーム駆動部２６２５を制御することで、変位部２６２２によって第１の棚２６５６ａ上の第１商品の位置を変位させることとなる。

　こうして、変位部２６２２は、第１の棚２６５６ａに配置された第１商品を持ち上げ、出荷するための荷物箱に収容することができる。

　なお、図１０Ｂの（ｄ）に示すように、例えば、多段ケース２６５５ａの複数の棚２６５６のうちの最下層に存在している棚２６５６をスライドさせて水平方向に移動（第１の位置から第２の位置に移動）すると、多段ケース２６５５ａの前壁２６６２と接触してしまう。このため、複数の棚２６５６のうちの多段ケース２６５５ａの前壁２６６２と接触してしまう棚２６５６をスライドさせて水平方向に移動させる場合、多段ケース２６５５ａの前壁２６６２を回動させて倒すことで、多段ケース２６５５ａの前壁２６６２と棚２６５６との接触を抑制させるようにしてもよい。具体的には、制御処理部２６５８は、多段ケース２６５５ａの前壁２６６２と接触してしまう棚２６５６を第１の位置から第２の位置に移動させる場合、多段ケース２６５５ａの別のアクチュエータを制御することで、前壁２６６２を回動させてもよい。

　次に、本変形例に係る多段ケース２６５５の作用効果について説明する。

　本変形例のショーケース（多段ケース２６５５）は、商品を載置するための複数の棚２６５６であって、上下方向に沿って複数の段をなす複数の棚２６５６と、複数の棚２６５６のそれぞれの前後方向の位置を変更するアクチュエータと、ショーケースの外部からの信号を取得する信号取得部２６６０と、アクチュエータを制御する制御器（制御処理部２６５８）と、を備える。また、複数の棚２６５６は、第１の棚２６５６ａを含む。そして、制御器は、信号取得部２６６０により取得された信号であって、第１の棚２６５６ａを前方に移動することを要求するための信号を取得すると、アクチュエータ（第１のアクチュエータ２６５７ａ）を制御して、第１の棚２６５６ａを第１の位置から第１の位置よりも前方に位置する第２の位置に移動させる。

　これによれば、第１の棚２６５６ａを第１の位置よりも前方に移動させることができる。このため、第１の棚２６５６ａの上に商品を載置し易くなるとともに、第１の棚２６５６ａの上に載置された商品を取り出し易くなる。

　本変形例のショーケースにおいて、信号は、ショーケースに商品を載置可能なロボットアーム２６２０を制御する制御器からの指示に基づいて発信されたものである。

　これによれば、ロボットアーム２６２０が信号を発信することによって、第１の棚２６５６ａを第１の位置よりも前方に移動させることができる。また、ロボットアーム２６２０が第１の棚２６５６ａへ商品を載置するタイミング、または、ロボットアーム２６２０が第１の棚２６５６ａから商品を取り出して掴むタイミングで、第１の棚２６５６ａを第１の位置よりも前方に移動させることが期待できる。このため、ロボットアーム２６２０は、第１の棚２６５６ａへの商品の載置、および、第１の棚２６５６ａから商品の取出しをスムーズに行うことができるようになる。その結果、ショーケースとロボットアーム２６２０とを含めた全体の稼働効率化を図ることができる。

　本変形例のショーケースは、さらに、ショーケースの外部に対して信号を発信する信号発信部２６６１を備える。そして、制御器は、第１の棚２６５６ａを第２の位置に移動させた後に、信号発信部２６６１を介して第１の棚２６５６ａが前方に移動されたことを示す信号をロボットアーム２６２０に対して発信する。

　これによれば、制御器がロボットアーム２６２０に対して信号を発信することで、ロボットアーム２６２０は、第１の棚２６５６ａへ商品を載置したり、第１の棚２６５６ａから商品を取り出したりするタイミングを認識することができるようになる。このため、ロボットアーム２６２０は、第１の棚２６５６ａへの商品の載置、および、第１の棚２６５６ａから商品の取出しをスムーズに行うことができるようになる。その結果、ショーケースとロボットアーム２６２０とを含めた全体の稼働効率化を図ることができる。

　本変形例のショーケースにおいて、制御器は、さらに、ロボットアーム２６２０により第１の棚２６５６ａに載置されている商品が持ち上げられ、ロボットアーム２６２０により持ち上げられた商品がショーケース外に移動した後に、アクチュエータを制御して、第１の棚２６５６ａを第１の位置から第２の位置に移動させる。

　これによれば、ロボットアーム２６２０が商品を持ち上げると、速やかに、第１の棚２６５６ａを第２の位置に移動させることができる。

　（その他変形例）
　以上、本開示について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、これら実施の形態等に限定されるものではない。また、実施の形態には、上記実施の形態の変形例１～３と、その他変形例が含まれるものとする。

　また、上記実施の形態に係る出荷システムおよびショーケースに含まれるそれぞれの構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。

　また、出荷システムおよびショーケースの構成要素は、典型的に集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部または全てを含むように１チップ化されてもよい。

　また、集積回路化はＬＳＩに限るものではなく、専用回路または汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後にプログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）、またはＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。

　なお、上記実施の形態において、それぞれの構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、それぞれの構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。それぞれの構成要素は、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。

　また、上記で用いた数字は、全て本開示を具体的に説明するために例示するものであり、本開示の実施の形態は例示された数字に制限されない。

　また、ブロック図における機能ブロックの分割は一例であり、複数の機能ブロックを一つの機能ブロックとして実現したり、一つの機能ブロックを複数に分割したり、一部の機能を他の機能ブロックに移してもよい。また、類似する機能を有する複数の機能ブロックの機能を単一のハードウェアまたはソフトウェアが並列または時分割に処理してもよい。

　また、フローチャートにおけるそれぞれのステップが実行される順序は、本開示を具体的に説明するために例示するためであり、上記以外の順序であってもよい。また、上記ステップの一部が、他のステップと同時（並列）に実行されてもよい。

　その他、制御方法、プログラム、出荷システムおよびショーケースについて、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、この実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したもの、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。

　本開示は、例えば、商品の陳列のためのショーケースおよび商品の出荷システムなどに利用可能である。

　（付記）
　以下に、上記各実施の形態に基づいて説明した制御方法、プログラム、出荷システムおよびショーケースの特徴を示す。

　＜技術１＞
　表示装置を含む出荷システムにおける制御方法であって、
　センサから得られたセンシングデータに基づき第１商品を識別する第１商品ＩＤを取得し、
　商品ＩＤと前記商品ＩＤに対応する商品の底面の形状を示す画像とを関連付けて管理する第１データベースと、取得した前記第１商品ＩＤとに基づき、前記第１商品の底面の形状を示す第１底面画像を取得し、
　前記表示装置を制御して、前記第１商品を載置するための載置領域内に前記第１底面画像を表示させる、ことを含む、
　制御方法。

　＜技術１ａ＞
　前記出荷システムの別の表現は、以下の通りである。

　表示装置を含む出荷システムにおける制御方法であって、
　センサから得られたセンシングデータに基づき第１商品を識別する第１商品ＩＤを取得し、
　商品ＩＤと前記商品ＩＤに対応する商品の底面の形状を示す画像とを関連付けて管理する第１データベースと、取得した前記第１商品ＩＤとに基づき、前記第１商品の底面の形状を示す第１底面画像を取得し、
　前記表示装置を制御して、前記第１商品を載置するための載置領域内に前記第１底面画像を表示させる、ことを含み、
　前記制御装置は、ディスプレイであり、
　前記載置領域は、前記ディスプレイにおける前記第１底面画像が表示される領域に対応する、
　制御方法。

　＜技術１ｂ＞
　前記出荷システムのさらに別の表現は、以下の通りである。

　表示装置およびロボットアームを含む出荷システムにおける制御方法であって、
　センサから得られたセンシングデータに基づき第１商品を識別する第１商品ＩＤを取得し、
　商品ＩＤと前記商品ＩＤに対応する商品の底面の形状を示す画像とを関連付けて管理する第１データベースと、取得した第１商品ＩＤとに基づき、前記第１商品の底面の形状を示す第１底面画像を取得し、
　前記表示装置を制御して、前記第１商品を載置するための載置領域内に前記第１底面画像を表示させる、ことを含む、
　制御方法。

　＜技術１ｃ＞
　前記出荷システムのさらに別の表現は、以下の通りである。

　表示装置を含む出荷システムにおける制御方法であって、
　センサから得られたセンシングデータに基づき第１商品を識別する第１商品ＩＤを取得し、
　商品ＩＤと前記商品ＩＤに対応する商品の底面の形状を示す画像とを関連付けて管理する第１データベースと、取得した第１商品ＩＤとに基づき、前記第１商品の底面の形状を示す第１底面画像を取得し、
　前記表示装置を制御して、前記第１商品を載置するための載置領域内に前記第１底面画像を表示させ、
　前記載置領域内に表示された前記第１底面画像の上に載置された前記第１商品がロボットアームにより持ち上げられた後に、前記表示装置を制御して、前記第１底面画像を消去することを含む、
　制御方法。

　＜技術２＞
　前記第１データベースは、さらに、前記商品ＩＤと前記商品ＩＤに対応する前記商品の外観を示す画像とを関連付けて管理しており、
　前記第１データベースと、取得した前記第１商品ＩＤとに基づき、前記第１底面画像、および前記第１商品の外観を示す第１外観画像を取得し、
　前記表示装置を制御して、前記載置領域内に、前記第１底面画像、および前記第１外観画像を表示させる、
　技術１に記載の制御方法。

　＜技術３＞
　前記出荷システムは、さらに、ロボットアームを含み、
　前記ロボットアームは、前記載置領域に載置されている１以上の前記第１商品であって対象物となる前記第１商品を持ち上げて、前記第１商品の位置を変化させる変位部を含み、
　前記変位部は、第１アクチュエータにより駆動され、
　さらに、前記商品ＩＤと前記商品ＩＤに対応する前記商品の３次元データとを関連付けて管理する第２データベースと、前記第１商品ＩＤと、前記第１底面画像を表示した前記載置領域内の第１場所を示す情報である第１場所情報とを用いて、前記第１商品を前記変位部により持ち上げるための方法を決定し、
　前記載置領域内における前記第１場所に前記第１商品が載置された後に、前記第１アクチュエータを制御して、決定された方法にて前記載置領域上の前記第１商品を前記変位部によって持ち上げる、ことを含む、
　技術１または２に記載の制御方法。

　＜技術４＞
　さらに、前記載置領域上に前記第１商品が載置された場合において、前記第１商品が前記載置領域内の第１場所に正しく載置されているか否かを判定し、
　前記第１商品が前記第１場所に正しく載置されていると判定された場合には、前記表示装置を制御して、前記第１場所に前記第１商品が正しく載置されたことを示す画像を前記表示装置に表示させ、
　前記第１商品が前記第１場所に正しく載置されていないと判定された場合には、前記表示装置を制御して、前記第１場所に前記第１商品が正しく載置されていないことを示す画像を前記表示装置に表示させる、ことを含む、
　技術１から３のいずれか１つに記載の制御方法。

　＜技術５＞
　前記出荷システムは、さらに、スピーカを含み、
　さらに、前記載置領域上に前記第１商品が載置された場合において、前記第１商品が前記載置領域内の第１場所に正しく載置されているか否かを判定し、
　前記第１商品が前記第１場所に正しく載置されていると判定された場合には、前記スピーカを制御して、前記第１場所に前記第１商品が正しく載置されたことを示す音声を前記スピーカに出力させ、
　前記第１商品が正しく載置されていないと判定された場合には、前記スピーカを制御して、前記第１場所に前記第１商品が正しく載置されていないことを示す音声を前記スピーカに出力させる、ことを含む、
　技術１から４のいずれか１つに記載の制御方法。

　＜技術６＞
　カメラから取得した画像情報に基づき、前記第１商品が正しく載置されているか否かを判定する、
　技術４または５に記載の制御方法。

　＜技術７＞
　前記変位部は、前記第１商品を挟んで持つことが可能な把持部、空気を吸引することによって前記第１商品を吸着して前記第１商品を保持することが可能な吸着部、または、磁力によって前記第１商品と引き合うことで前記第１商品を保持する磁力部と、を含む、
　技術３に記載の制御方法。

　＜技術８＞
　前記変位部は、挟んで持つための装置であり、
　前記第１商品を前記変位部により持ち上げるための方法を決定することは、前記第１商品を持ち上げるための部位である第１部位を決定することを含み、
　前記載置領域内における前記第１場所に前記第１商品が載置された後に、前記第１アクチュエータを制御して、前記載置領域上の前記第１商品の前記第１部位を前記変位部により持ち上げさせる、ことを含む、
　技術７に記載の制御方法。

　＜技術９＞
　前記出荷システムは、さらに、前記ロボットアームを移動させるためのベルトコンベアを含み、前記ベルトコンベアは第２アクチュエータにより駆動され、
　さらに、前記変位部により前記第１商品を持ち上げた後に、前記第２アクチュエータを駆動して、前記ベルトコンベア上の前記ロボットアームを第１所定場所に移動させ、
　前記ベルトコンベア上の前記ロボットアームが前記第１所定場所に移動した後において、前記第１アクチュエータを駆動して、前記変位部により持ち上げられた前記第１商品を第２所定場所に移動させる、ことを含む、
　技術３、７、８のいずれか１つに記載の制御方法。

　＜技術１０＞
　前記出荷システムは、さらに、スピーカを含み、
　さらに、センサから取得したセンシング結果に基づき、前記変位部により持ち上げられた前記第１商品が落ちたか否かを判定し、
　前記第１商品が落ちたと判定された後に、前記スピーカを制御して、前記第１商品が落ちたことを示す音声を出力させる、
　技術３、７、８、９のいずれか１つに記載の制御方法。

　＜技術１１＞
　さらに、センサから取得したセンシング結果に基づき、前記変位部により持ち上げられた前記第１商品が落ちたか否かを判定し、
　前記第１商品が落ちたと判定された後に、前記表示装置を制御して、前記第１商品が落ちたことを示す画像を出力させる、
　技術３、７、８、９、１０のいずれか１つに記載の制御方法。

　＜技術１２＞
　ロボットアームおよび表示装置を含む出荷システムにおける制御方法であって、前記ロボットアームは、対象物を持ち上げて、前記対象物の位置を変化させる変位部を含み、前記変位部は、第１アクチュエータにより駆動され、
　前記出荷システムは、さらに、前記ロボットアームを移動させるためのベルトコンベアを含み、
　前記ベルトコンベアは、第２アクチュエータにより駆動され、
　センサから得られたセンシングデータに基づき第１商品を識別する第１商品ＩＤを取得し、
　商品ＩＤと、前記商品ＩＤに対応する商品の底面の形状を示す画像とを関連付けて管理する第１データベースと、取得した前記第１商品ＩＤとに基づき、前記第１商品の底面の形状を示す第１底面画像を取得し、
　前記表示装置を制御して、前記商品を載置するための載置領域内に前記第１底面画像を表示させ、
　センサから得られたセンシングデータに基づき第２商品を識別する第２商品ＩＤを取得し、
　前記第１データベースと、取得した前記第２商品ＩＤとに基づき、前記第２商品の底面の形状を示す第２底面画像を取得し、
　前記表示装置を制御して、前記載置領域内に前記第２底面画像を表示させ、
　前記商品ＩＤと、前記商品ＩＤに対応する前記商品の３次元データとを関連付けて管理する第２データベースと、前記第１商品ＩＤと、前記載置領域内における前記第１底面画像を表示する第１場所を示す第１場所情報を用いて、前記第１商品を前記変位部により持ち上げるための方法を決定し、
　前記載置領域内における前記第１場所に前記第１商品が載置された後に、前記第１アクチュエータを制御して、決定された方法にて前記載置領域上の前記第１商品を前記変位部により持ち上げさせ、
　前記第１商品を持ち上げた後に、前記第１アクチュエータを制御して、前記変位部により持ち上げられた前記第１商品を、前記第１商品を一時的に載置するためのキャッシュ領域上に移動させ、
　前記キャッシュ領域は、前記第２アクチュエータの駆動に伴い、前記ロボットアームと共に移動するものであり、
　前記第２データベースと、前記第２商品ＩＤと、前記載置領域内における前記第２底面画像を表示する第２場所を示す第２場所情報を用いて、前記第２商品を前記変位部により持ち上げるための方法を決定し、
　前記載置領域内における前記第２場所に前記第２商品が載置された後に、前記第１アクチュエータを制御して、決定された方法にて前記載置領域上の前記第２商品を前記変位部により持ち上げさせ、
　前記第２商品を持ち上げた後に、前記第１アクチュエータを制御して、前記変位部により持ち上げられた前記第２商品を、前記第２商品を一時的に載置するためのキャッシュ領域上に移動させる、ことを含む、
　制御方法。

　＜技術１３＞
　前記キャッシュ領域は、前記ロボットアームに接続されている部位の領域に対応する、
　技術１２に記載の制御方法。

　＜技術１４＞
　前記キャッシュ領域は、前記ベルトコンベアによって前記ロボットアームと共に移動する台の上面の領域に対応する、
　技術１２または１３に記載の制御方法。

　＜技術１５＞
　前記出荷システムは、さらに、ショーケースを含み、
　前記ショーケースは、
　　前記商品を載置するための複数の棚であって、上下方向に沿って複数の段をなす前記複数の棚と、
　　前記複数の棚のそれぞれの前後方向の位置を変更するアクチュエータと、を備え、
　　前記複数の棚は、第１の棚を含み、
　前記ショーケースは、前記第１の棚を前方に移動することを要求するための第１信号を取得すると、前記アクチュエータを制御して、前記第１の棚を第１の位置から前記第１の位置よりも前方に位置する第２の位置に移動させる、
　技術１から１４のいずれか１つに記載の制御方法。

　＜技術１６＞
　前記表示装置は、前記載置領域に前記第１商品の前記第１底面画像を表示するためのディスプレイであり、
　前記載置領域は、前記ディスプレイにおける前記第１底面画像が表示される領域に対応する、
　技術１から１５のいずれか１つに記載の制御方法。

　＜技術１７＞
　前記ディスプレイにおける前記第１底面画像が表示される領域は、タッチパネルを備えている、
　技術１６に記載の制御方法。

　＜技術１８＞
　前記表示装置は、スクリーンに前記第１底面画像を投影するためのプロジェクタであり、前記載置領域は、前記スクリーンにおける前記第１底面画像が投影される領域に対応する、
　技術１から１７のいずれか１つに記載の制御方法。

　＜技術１９＞
　技術１から１８のいずれか１つに記載の制御方法を実行する、出荷システム。

　＜技術２０＞
　技術１から１８のいずれか１つに記載の制御方法を、前記出荷システムに実行させるためのプログラム。

　＜技術２１＞
　ショーケースであって、
　商品を載置するための複数の棚であって、上下方向に沿って複数の段をなす前記複数の棚と、
　前記複数の棚のそれぞれの前後方向の位置を変更するアクチュエータと、
　前記ショーケースの外部からの信号を取得する信号取得部と、
　前記アクチュエータを制御する制御器と、を備え、
　前記複数の棚は、第１の棚を含み、
　前記制御器は、前記信号取得部により取得された前記信号であって、前記第１の棚を前方に移動することを要求するための前記信号を取得すると、前記アクチュエータを制御して、前記第１の棚を第１の位置から前記第１の位置よりも前方に位置する第２の位置に移動させる、
　ショーケース。

　＜技術２２＞
　前記信号は、前記ショーケースに前記商品を載置可能なロボットアームを制御する前記制御器からの指示に基づいて発信されたものである、
　技術２１に記載のショーケース。

　＜技術２３＞
　さらに、前記ショーケースの外部に対して信号を発信する信号発信部を備え、
　前記制御器は、前記第１の棚を前記第２の位置に移動させた後に、前記信号発信部を介して前記第１の棚が前方に移動されたことを示す信号を前記ロボットアームに対して発信する、
　技術２２に記載のショーケース。

　＜技術２４＞
　前記制御器は、さらに、ロボットアームにより前記第１の棚に載置されている前記商品が持ち上げられ、前記ロボットアームにより持ち上げられた前記商品が前記ショーケース外に移動した後に、前記アクチュエータを制御して、前記第１の棚を前記第１の位置から前記第２の位置に移動させる、
　技術２１から２３のいずれか１つに記載のショーケース。

　なお、「前記ロボットアームにより前記第１の棚に載置されている商品が持ち上げられ、ロボットアームにより持ち上げられた前記商品が前記ショーケース外に移動した」か否かの判断は、センサから取得したセンシング結果等に基づいて行ってもよく、ロボットアームを制御する制御部からの指示に基づいて発信された、商品がショーケース外に移動したことを示す信号に基づいて行ってもよい。例えば、センサとしては、第１の棚に設置された重量センサであってもよく、カメラであってもよい。さらに、センサとしては、ロボットアームに設けられたカメラであってもよく、店舗に設置されたカメラであってもよい。さらに、例えば、第１の棚に設置された重量センサからのセンシング結果に基づき商品が持ち上げられたことを検知した後、予め定められた所定時間が経過したことをもって、商品がショーケース外に移動したと判断してもよい。

　２６００、２６００ａ、２６００ｂ、２６００ｃ　出荷システム
　２６０５　バーコードリーダー（センサ）
　２６１０　表示装置
　２６１３　載置センサ（カメラ、センサ）
　２６２０　ロボットアーム
　２６２１　第１アクチュエータ
　２６２２　変位部（把持部、吸着部、磁力部）
　２６３１　落下センサ（センサ）
　２６３３　スピーカ
　２６４１　台
　２６５０　ベルトコンベア
　２６５２　第２アクチュエータ
　２６５５、２６５５ａ　多段ケース（ショーケース）
　２６５６　棚
　２６５６ａ　第１の棚
　２６５６ｂ　第２の棚
　２６５７　アクチュエータ
　２６５７ａ　第１のアクチュエータ（アクチュエータ）
　２６５７ｂ　第２のアクチュエータ（アクチュエータ）
　２６５８　制御処理部（制御器）
　２６６０　信号取得部
　２６６１　信号発信部

Claims

　表示装置を含む出荷システムにおける制御方法であって、
　センサから得られたセンシングデータに基づき第１商品を識別する第１商品ＩＤを取得し、
　商品ＩＤと前記商品ＩＤに対応する商品の底面の形状を示す画像とを関連付けて管理する第１データベースと、取得した前記第１商品ＩＤとに基づき、前記第１商品の底面の形状を示す第１底面画像を取得し、
　前記表示装置を制御して、前記第１商品を載置するための載置領域内に前記第１底面画像を表示させる、ことを含む、
　制御方法。
　前記第１データベースは、さらに、前記商品ＩＤと前記商品ＩＤに対応する前記商品の外観を示す画像とを関連付けて管理しており、
　前記第１データベースと、取得した前記第１商品ＩＤとに基づき、前記第１底面画像、および前記第１商品の外観を示す第１外観画像を取得し、
　前記表示装置を制御して、前記載置領域内に、前記第１底面画像、および前記第１外観画像を表示させる、
　請求項１に記載の制御方法。
　前記出荷システムは、さらに、ロボットアームを含み、
　前記ロボットアームは、前記載置領域に載置されている１以上の前記第１商品であって対象物となる前記第１商品を持ち上げて、前記第１商品の位置を変化させる変位部を含み、
　前記変位部は、第１アクチュエータにより駆動され、
　さらに、前記商品ＩＤと前記商品ＩＤに対応する前記商品の３次元データとを関連付けて管理する第２データベースと、前記第１商品ＩＤと、前記第１底面画像を表示した前記載置領域内の第１場所を示す情報である第１場所情報とを用いて、前記第１商品を前記変位部により持ち上げるための方法を決定し、
　前記載置領域内における前記第１場所に前記第１商品が載置された後に、前記第１アクチュエータを制御して、決定された方法にて前記載置領域上の前記第１商品を前記変位部によって持ち上げる、ことを含む、
　請求項１または２に記載の制御方法。
　さらに、前記載置領域上に前記第１商品が載置された場合において、前記第１商品が前記載置領域内の第１場所に正しく載置されているか否かを判定し、
　前記第１商品が前記第１場所に正しく載置されていると判定された場合には、前記表示装置を制御して、前記第１場所に前記第１商品が正しく載置されたことを示す画像を前記表示装置に表示させ、
　前記第１商品が前記第１場所に正しく載置されていないと判定された場合には、前記表示装置を制御して、前記第１場所に前記第１商品が正しく載置されていないことを示す画像を前記表示装置に表示させる、ことを含む、
　請求項１から３のいずれか１項に記載の制御方法。
　前記出荷システムは、さらに、スピーカを含み、
　さらに、前記載置領域上に前記第１商品が載置された場合において、前記第１商品が前記載置領域内の第１場所に正しく載置されているか否かを判定し、
　前記第１商品が前記第１場所に正しく載置されていると判定された場合には、前記スピーカを制御して、前記第１場所に前記第１商品が正しく載置されたことを示す音声を前記スピーカに出力させ、
　前記第１商品が正しく載置されていないと判定された場合には、前記スピーカを制御して、前記第１場所に前記第１商品が正しく載置されていないことを示す音声を前記スピーカに出力させる、ことを含む、
　請求項１から４のいずれか１項に記載の制御方法。
　カメラから取得した画像情報に基づき、前記第１商品が正しく載置されているか否かを判定する、
　請求項４または５に記載の制御方法。
　前記変位部は、前記第１商品を挟んで持つことが可能な把持部、空気を吸引することによって前記第１商品を吸着して前記第１商品を保持することが可能な吸着部、または、磁力によって前記第１商品と引き合うことで前記第１商品を保持する磁力部と、を含む、
　請求項３に記載の制御方法。
　前記変位部は、挟んで持つための装置であり、
　前記第１商品を前記変位部により持ち上げるための方法を決定することは、前記第１商品を持ち上げるための部位である第１部位を決定することを含み、
　前記載置領域内における前記第１場所に前記第１商品が載置された後に、前記第１アクチュエータを制御して、前記載置領域上の前記第１商品の前記第１部位を前記変位部により持ち上げさせる、ことを含む、
　請求項７に記載の制御方法。
　前記出荷システムは、さらに、前記ロボットアームを移動させるためのベルトコンベアを含み、前記ベルトコンベアは第２アクチュエータにより駆動され、
　さらに、前記変位部により前記第１商品を持ち上げた後に、前記第２アクチュエータを駆動して、前記ベルトコンベア上の前記ロボットアームを第１所定場所に移動させ、
　前記ベルトコンベア上の前記ロボットアームが前記第１所定場所に移動した後において、前記第１アクチュエータを駆動して、前記変位部により持ち上げられた前記第１商品を第２所定場所に移動させる、ことを含む、
　請求項３、７、８のいずれか１項に記載の制御方法。
　前記出荷システムは、さらに、スピーカを含み、
　さらに、センサから取得したセンシング結果に基づき、前記変位部により持ち上げられた前記第１商品が落ちたか否かを判定し、
　前記第１商品が落ちたと判定された後に、前記スピーカを制御して、前記第１商品が落ちたことを示す音声を出力させる、
　請求項３、７、８、９のいずれか１項に記載の制御方法。
　さらに、センサから取得したセンシング結果に基づき、前記変位部により持ち上げられた前記第１商品が落ちたか否かを判定し、
　前記第１商品が落ちたと判定された後に、前記表示装置を制御して、前記第１商品が落ちたことを示す画像を出力させる、
　請求項３、７、８、９、１０のいずれか１項に記載の制御方法。
　ロボットアームおよび表示装置を含む出荷システムにおける制御方法であって、前記ロボットアームは、対象物を持ち上げて、前記対象物の位置を変化させる変位部を含み、前記変位部は、第１アクチュエータにより駆動され、
　前記出荷システムは、さらに、前記ロボットアームを移動させるためのベルトコンベアを含み、
　前記ベルトコンベアは、第２アクチュエータにより駆動され、
　センサから得られたセンシングデータに基づき第１商品を識別する第１商品ＩＤを取得し、
　商品ＩＤと、前記商品ＩＤに対応する商品の底面の形状を示す画像とを関連付けて管理する第１データベースと、取得した前記第１商品ＩＤとに基づき、前記第１商品の底面の形状を示す第１底面画像を取得し、
　前記表示装置を制御して、前記商品を載置するための載置領域内に前記第１底面画像を表示させ、
　センサから得られたセンシングデータに基づき第２商品を識別する第２商品ＩＤを取得し、
　前記第１データベースと、取得した前記第２商品ＩＤとに基づき、前記第２商品の底面の形状を示す第２底面画像を取得し、
　前記表示装置を制御して、前記載置領域内に前記第２底面画像を表示させ、
　前記商品ＩＤと、前記商品ＩＤに対応する前記商品の３次元データとを関連付けて管理する第２データベースと、前記第１商品ＩＤと、前記載置領域内における前記第１底面画像を表示する第１場所を示す第１場所情報を用いて、前記第１商品を前記変位部により持ち上げるための方法を決定し、
　前記載置領域内における前記第１場所に前記第１商品が載置された後に、前記第１アクチュエータを制御して、決定された方法にて前記載置領域上の前記第１商品を前記変位部により持ち上げさせ、
　前記第１商品を持ち上げた後に、前記第１アクチュエータを制御して、前記変位部により持ち上げられた前記第１商品を、前記第１商品を一時的に載置するためのキャッシュ領域上に移動させ、
　前記キャッシュ領域は、前記第２アクチュエータの駆動に伴い、前記ロボットアームと共に移動するものであり、
　前記第２データベースと、前記第２商品ＩＤと、前記載置領域内における前記第２底面画像を表示する第２場所を示す第２場所情報を用いて、前記第２商品を前記変位部により持ち上げるための方法を決定し、
　前記載置領域内における前記第２場所に前記第２商品が載置された後に、前記第１アクチュエータを制御して、決定された方法にて前記載置領域上の前記第２商品を前記変位部により持ち上げさせ、
　前記第２商品を持ち上げた後に、前記第１アクチュエータを制御して、前記変位部により持ち上げられた前記第２商品を、前記第２商品を一時的に載置するためのキャッシュ領域上に移動させる、ことを含む、
　制御方法。
　前記キャッシュ領域は、前記ロボットアームに接続されている部位の領域に対応する、
　請求項１２に記載の制御方法。
　前記キャッシュ領域は、前記ベルトコンベアによって前記ロボットアームと共に移動する台の上面の領域に対応する、
　請求項１２または１３に記載の制御方法。
　前記出荷システムは、さらに、ショーケースを含み、
　前記ショーケースは、
　　前記商品を載置するための複数の棚であって、上下方向に沿って複数の段をなす前記複数の棚と、
　　前記複数の棚のそれぞれの前後方向の位置を変更するアクチュエータと、を備え、
　　前記複数の棚は、第１の棚を含み、
　前記ショーケースは、前記第１の棚を前方に移動することを要求するための第１信号を取得すると、前記アクチュエータを制御して、前記第１の棚を第１の位置から前記第１の位置よりも前方に位置する第２の位置に移動させる、
　請求項１から１４のいずれか１項に記載の制御方法。
　前記表示装置は、前記載置領域に前記第１商品の前記第１底面画像を表示するためのディスプレイであり、
　前記載置領域は、前記ディスプレイにおける前記第１底面画像が表示される領域に対応する、
　請求項１から１５のいずれか１項に記載の制御方法。
　前記ディスプレイにおける前記第１底面画像が表示される領域は、タッチパネルを備えている、
　請求項１６に記載の制御方法。
　前記表示装置は、スクリーンに前記第１底面画像を投影するためのプロジェクタであり、前記載置領域は、前記スクリーンにおける前記第１底面画像が投影される領域に対応する、
　請求項１から１７のいずれか１項に記載の制御方法。
　請求項１から１８のいずれか１項に記載の制御方法を実行する、出荷システム。
　請求項１から１８のいずれか１項に記載の制御方法を、前記出荷システムに実行させるためのプログラム。
　ショーケースであって、
　商品を載置するための複数の棚であって、上下方向に沿って複数の段をなす前記複数の棚と、
　前記複数の棚のそれぞれの前後方向の位置を変更するアクチュエータと、
　前記ショーケースの外部からの信号を取得する信号取得部と、
　前記アクチュエータを制御する制御器と、を備え、
　前記複数の棚は、第１の棚を含み、
　前記制御器は、前記信号取得部により取得された前記信号であって、前記第１の棚を前方に移動することを要求するための前記信号を取得すると、前記アクチュエータを制御して、前記第１の棚を第１の位置から前記第１の位置よりも前方に位置する第２の位置に移動させる、
　ショーケース。
　前記信号は、前記ショーケースに前記商品を載置可能なロボットアームを制御する前記制御器からの指示に基づいて発信されたものである、
　請求項２１に記載のショーケース。
　さらに、前記ショーケースの外部に対して信号を発信する信号発信部を備え、
　前記制御器は、前記第１の棚を前記第２の位置に移動させた後に、前記信号発信部を介して前記第１の棚が前方に移動されたことを示す信号を前記ロボットアームに対して発信する、
　請求項２２に記載のショーケース。
　前記制御器は、さらに、ロボットアームにより前記第１の棚に載置されている前記商品が持ち上げられ、前記ロボットアームにより持ち上げられた前記商品が前記ショーケース外に移動した後に、前記アクチュエータを制御して、前記第１の棚を前記第１の位置から前記第２の位置に移動させる、
　請求項２１から２３のいずれか１項に記載のショーケース。