WO2023182422A1 - 把持ツール、把持ユニットおよびハンドリングシステム - Google Patents

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WO2023182422A1
WO2023182422A1 PCT/JP2023/011491 JP2023011491W WO2023182422A1 WO 2023182422 A1 WO2023182422 A1 WO 2023182422A1 JP 2023011491 W JP2023011491 W JP 2023011491W WO 2023182422 A1 WO2023182422 A1 WO 2023182422A1
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WO
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gripping
clamping
gripping tool
tool according
friction
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Application number
PCT/JP2023/011491
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
岳人 柴
一磨 平栗
毅 豊嶋
Original Assignee
株式会社東芝
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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Priority to JP2024509208A priority Critical patent/JPWO2023182422A1/ja
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members

Definitions

  • Embodiments of the present invention relate to gripping tools, gripping units, and handling systems.
  • a picking robot equipped with a robot hand having a gripping unit is conventionally known.
  • This type of gripping unit holds an article by gripping it with a plurality of gripping claws.
  • a moment due to inertial force acts on the gripping unit.
  • the problem to be solved by the present invention is to provide a gripping tool, a gripping unit, and a handling system that can reliably and stably grip objects of various shapes.
  • the gripping tool of the embodiment is provided to be able to grip an object and has a plurality of gripping parts extending in one direction.
  • the clamping section includes a clamping body having a flat clamping surface intersecting a clamping direction in which the object is clamped, a friction-retaining elastic member disposed on the clamping surface side of the clamping body, and a friction-retaining elastic member disposed on the clamping surface side of the clamping body.
  • An elastic body disposed between the member and the clamping surface and having a lower elastic modulus than the friction-retaining elastic member.
  • the holding surface has deformation regulating parts that are provided on both sides of the holding surface in a width direction that intersects with the extending direction of the holding part, and that restrict deformation of the elastic body in the width direction.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a picking robot according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a side view of the robot hand of the embodiment.
  • FIG. 3 is a front view of the robot hand of the embodiment.
  • FIG. 4 is a perspective view of the main parts of the gripping unit.
  • FIG. 5 is a perspective view of the main parts of the gripping unit.
  • FIG. 6 is a side view of the clamping claw.
  • FIG. 7 is an exploded perspective view of the clamping claw.
  • FIG. 8 is a longitudinal cross-sectional view of the clamping claw.
  • FIG. 9 is a front view of the clamping claw.
  • FIG. 10A is a perspective view of the clamping body of the clamping claw.
  • FIG. 10B is a perspective view of the arrangement of the elastic bodies of the clamping claws.
  • FIG. 10C is a perspective view of the arrangement of the friction-retaining rubber members of the gripping claws.
  • An XYZ Cartesian coordinate system is used to describe the gripping tools, gripping units, and handling systems of the embodiments.
  • the Z-axis direction corresponds to the vertical direction, with the +Z direction defined as upward and the -Z direction defined as downward.
  • the X-axis direction and the Y-axis direction are orthogonal to each other in the horizontal plane. In the horizontal plane, the gripping direction in which the gripping claws 40 of the gripping unit 21 (described later) open and close is defined as the X-axis direction.
  • the direction perpendicular to the clamping direction in which the clamping claws 40 open and close is defined as the Y-axis direction.
  • the X-axis direction may be referred to as the sandwiching direction
  • the Y direction may be referred to as the width direction
  • the Z direction may be referred to as the extending direction, as necessary.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing a schematic configuration of a picking robot 10 of this embodiment.
  • the picking robot 10 (handling system) includes a robot hand 11, an arm 12, and a control section 13.
  • the robot hand 11 holds an object P to be transported.
  • Arm 12 moves robot hand 11 to a predetermined location.
  • the control unit 13 controls each part of the robot hand 11 and arm 12. The configuration of the robot hand 11 will be explained in detail later.
  • the configuration and operation of the picking robot 10 will be outlined below.
  • the picking robot 10 is used, for example, as a picking robot for physical distribution.
  • the picking robot 10 holds various objects P placed in various situations at a transport source S1 and moves them to a transport destination S2.
  • the use of the picking robot 10 is not limited to logistics use, but can be widely applied to industrial use and other uses.
  • the picking robot 10 of this embodiment is not limited to a device whose main purpose is to transport objects P, but also includes devices that transport or move articles as part of other purposes, such as assembly of products, for example.
  • the transport source S1 is, for example, various conveyors, pallets, containers, etc., but is not limited to these.
  • a plurality of types of objects P having different sizes and weights are placed in random positions with arbitrary postures.
  • the size of the object P to be transported varies, for example, from about several cm square to about several tens of cm square.
  • the weight of the object P varies, for example, from about several tens of grams to several kilograms. Note that the dimensions and weight of the object P are not limited to the above example.
  • the transport destination S2 is, for example, various conveyors, pallets, containers, etc., but is not limited to these.
  • the containers of the transport source S1 and the transport destination S2 broadly refer to members capable of accommodating the object P, for example, box-shaped members.
  • the arm 12 is composed of, for example, a six-axis vertical multi-joint arm.
  • the arm 12 includes a plurality of arm members 15 and a plurality of joints 16.
  • the joint part 16 rotatably connects the arm members 15 connected to the joint part 16.
  • the arm 12 may be configured, for example, as a four-axis vertical multi-joint arm, or as a three-axis orthogonal arm.
  • the arm 12 may be a mechanism for moving the robot hand 11 to a desired position by a configuration other than a vertical multi-joint arm or an orthogonal arm.
  • the arm 12 includes a sensor that detects the angle formed by the arm member 15 at each joint 16.
  • the picking robot 10 further includes sensors installed near the transport source S1 and the transport destination S2.
  • the sensor includes, for example, an RGB-D sensor, a camera, a contact sensor, a distance sensor, and the like.
  • the sensor acquires, for example, information regarding the object P placed at the transport source S1, information regarding the status of the transport source S1 or the transport destination S2, and the like.
  • the control unit 13 manages and controls each part of the picking robot 10.
  • the control unit 13 acquires various information detected by the sensors, and controls the position and operation of the robot hand 11 based on the acquired information.
  • the control unit 13 is composed of a microcomputer including a processor such as a CPU (Central Processing Unit).
  • the control unit 13 is realized by, for example, a processor such as a CPU executing a program stored in a memory or an auxiliary storage device.
  • At least a part of the control unit 13 may be realized by hardware such as LSI (Large Scale Integration), ASIC (Application Specific Integrated Circuit), FPGA (Field-Programmable Gate Array), or collaboration between software and hardware. It may be realized by
  • FIG. 2 is a side view of the robot hand 11 viewed from the +X direction.
  • FIG. 3 is a front view of the robot hand 11 seen from the -Y direction.
  • a view of each device viewed from the +X direction is referred to as a side view
  • a view of each device viewed from the ⁇ Y direction is referred to as a front view.
  • the robot hand 11 includes a base plate 20, a gripping unit 21, a suction unit 22, and a force sensor 23.
  • the base plate 20 is a plate-shaped member and has a first surface 20a and a second surface 20b facing each other.
  • the base plate 20 supports a gripping unit 21 and a suction unit 22.
  • Gripping unit 21 and suction unit 22 face first surface 20a of base plate 20.
  • the gripping unit 21 and the suction unit 22 are arranged side by side in the Y-axis direction.
  • the base plate 20 is arranged only on one side of the gripping unit 21 and the suction unit 22, and is not arranged on the other side. That is, the gripping unit 21 and the suction unit 22 are not sandwiched between the base plate 20 from both sides, but are supported by a cantilever structure with respect to the base plate 20.
  • the suction unit 22 is arranged facing the first surface 20a of the base plate 20.
  • the gripping unit 21 is arranged on the side opposite to the side where the base plate 20 is located with respect to the suction unit 22. That is, these two units 21 and 22 are arranged in the order of suction unit 22 and gripping unit 21 from the first surface 20a side of base plate 20.
  • a portion of the base plate 20, a portion of the suction unit 22, and a portion of the gripping unit 21 are arranged at positions overlapping each other when viewed from the normal direction (Y-axis direction) of the first surface 20a.
  • the suction unit 22 has a plurality of suction pads 32.
  • the suction unit 22 uses a plurality of suction pads 32 to hold the object P in a negative pressure suction manner.
  • the suction unit 22 is rotatably supported by the base plate 20 in a plane parallel to the first surface 20a (in the XZ plane).
  • the gripping unit 21 includes a gripping tool 40A having a plurality of gripping claws 40 (gripping portions).
  • the gripping unit 21 uses a plurality of gripping claws 40 to grip and hold the object P from the sides (X-axis direction).
  • the gripping unit 21 is rotatably supported by the base plate 20 in a plane parallel to the first surface 20a (in the XZ plane).
  • the force sensor 23 is placed on the top of the base plate 20.
  • the force sensor 23 detects the load that the clamping claw 40 receives when the clamping claw 40 comes into contact with an arbitrary object such as a floor, a wall, another obstacle, or an object P.
  • the detected value of the force sensor 23 is output to the control section 13 and used to control various operations of the gripping unit 21.
  • the robot hand 11 has a switching function, a posture change function, and an opening/closing function.
  • the switching function is a function of switching which of the gripping unit 21 and suction unit 22 to use for holding the object P depending on the object P.
  • the posture change function has a function of changing the posture of the gripping unit 21 and a function of changing the posture of the suction section 31 including the plurality of suction pads 32.
  • the opening/closing function is a function of opening and closing the clamping claws 40.
  • the robot hand 11 includes a first motor 35, a second motor 36, a third motor 37, and a fourth motor 38.
  • the rotation of the first motor 35 is transmitted to the gripping unit 21 via a rotation transmission mechanism (not shown).
  • the gripping unit 21 is rotated by a first motor 35 .
  • the attitude in which the holding center line H1 points vertically downward is defined as 0°.
  • the gripping unit 21 can change its posture so that the holding center line H1 faces, for example, in a counterclockwise direction forming an angle - ⁇ . Contrary to FIG. 3, the gripping unit 21 can also change its posture so that the holding center line H1 is oriented clockwise at an angle + ⁇ . In this way, the plurality of clamping claws 40 can change their posture.
  • the holding center line H1 is a straight line parallel to the Z-axis at the initial position of the gripping unit 21 (the position before the posture change), and is a straight line parallel to the center of the two gripping claws 40 in the opening/closing direction (X-axis direction). It is defined as a straight line passing through the center of one clamping claw 40 in the width direction (Y-axis direction).
  • the gripping unit 21 and the suction unit 22 are rotated together by the driving force of the first motor 35.
  • the second motor 36 rotates together with the rotation of the first motor 35.
  • the suction unit 22 is rotated by the driving force of the second motor 36 in a direction that offsets a change in the posture of the suction unit 22 due to a change in the posture of the gripping unit 21 .
  • the driving force of the third motor 37 is transmitted to the suction section 31 including the plurality of suction pads 32 via a rotation transmission mechanism (not shown). As a result, the suction section 31 rotates with the rotation of the third motor 37, and its posture is changed.
  • the gripping unit 21 includes a plurality of (two in this embodiment) gripping claws 40, a gripping claw opening/closing part 26 (gripping part opening/closing part), a base member 71, and a linear guide 72 (see FIG. (see 4).
  • the clamping claw opening/closing section 26 includes a link section 51, a first gear 61, a second gear 62, and a third gear 63.
  • the gripping unit 21 of this embodiment includes two gripping claws 40 connected to a link portion 51. Note that the number of clamping claws 40 may be three or more and is not particularly limited.
  • the link portion 51 is composed of two parallel links 52. Each of the two clamping claws 40 is connected to each of the two parallel links 52. Due to the movement of the link portion 51, the two gripping claws 40 move in the direction in which the distance between them increases while rising in the height direction of the gripping unit 21, and in the direction in which the distance between them narrows while descending in the height direction of the gripping unit 21. Open and close by moving.
  • the first gear 61 is connected to the fourth motor 38.
  • the second gear 62 meshes with the first gear 61.
  • the third gear 63 meshes with the second gear 62.
  • the two clamping claws 40 perform either an opening operation or a closing operation depending on which direction the second gear 62 and the third gear 63 rotate.
  • FIG. 4 is a perspective view showing the main parts of the gripping unit 21.
  • the base member 71 is composed of a plate-shaped member.
  • the base member 71 has a first surface 71a facing inward in the clamping direction X, and a second surface 71b opposite to the first surface 71a.
  • the upper end of the base member 71 is connected to the parallel link 52.
  • a linear guide 72 extending along the length direction (Z-axis direction) of the base member 71 is provided on the first surface 71 a of the base member 71 .
  • a pair of linear guides 72 are provided in the width direction Y on the first surface 71a of the base member 71.
  • the clamping claw 40 is supported by the linear guide 72 so as to be movable in parallel. That is, the holding claws 40 are guided by a pair of left and right linear guides 72 provided on the first surface 71a of the base member 71, and are movable along the length direction (Z-axis direction) of the linear guides 72.
  • FIG. 5 is a perspective view of the sheet-like thin plate member (object P) before being held by the holding claws 40.
  • FIG. 6 is a side view of the clamping claw 40.
  • FIG. 7 is an exploded perspective view of the holding claw 40.
  • the two clamping claws 40 have the same configuration.
  • the two clamping claws 40 are arranged such that clamping surfaces 41a, which will be described later, face each other.
  • the gripping claws 40 are made of a rigid body (for example, stainless steel such as SUS303) and have a flat gripping surface 41a intersecting the gripping direction X that grips the object P.
  • an elastic body 42 disposed on the clamping surface 41a of the claw body 41; and a friction-retaining rubber member 43 (friction-retaining elastic member) laminated on the opposite surface in the clamping direction X from the clamping surface 41a of the elastic body 42.
  • a tip elastic member 44 provided at the tip portion 40b and having a higher elastic modulus than the elastic body 42.
  • the clamping surface 41a is arranged on the inner side of the claw body 41 in the clamping direction X (on the side where the object P is located).
  • the length in the extending direction Z is 100 mm
  • the minimum width of the tip in the width direction Y is 20 mm or less
  • the minimum thickness of the tip 40b in the nail thickness direction is 8 mm or less
  • the shape is tapered in both the thickness direction and the thickness direction.
  • the longitudinal direction of the claw body 41 is defined as the extension direction Z
  • the direction intersecting the extension direction Z within the plane of the clamping surface 41a is defined as the width direction Y
  • the clamping surface 41a The direction perpendicular to the surface direction is defined as the thickness direction (pinching direction X).
  • the holding surface 41a is within the YZ plane, and its width is orthogonal to the Z-axis direction.
  • FIG. 8 is a longitudinal cross-sectional view of the holding claw 40.
  • FIG. 9 is a front view of the clamping claw 40.
  • FIG. 10A is a perspective view of the claw body 41 of the clamping claw 40.
  • FIG. 10B is a perspective view of the elastic body 42 arranged in the recess 45 of the claw body 41.
  • FIG. 10C is a perspective view of a friction-retaining rubber member disposed on the surface of the elastic body 42.
  • the claw body 41 has a base end portion 41A and a clamping portion 41B. The base end portion 41A is attached to the linear guide 72 of the gripping unit 21.
  • the clamping part 41B is connected to the distal end side of the base end part 41A in the extending direction Z, and has a clamping surface 41a.
  • the clamping part 41B is provided with a cover member 41C (see FIG. 5) that covers the outer peripheral side of the clamping part 41B.
  • the claw body 41 includes a displacement sensor 73 (see FIG. 4) and a transmission type sensor 74.
  • both side surfaces 41d of the base end portion 41A which face each other in the width direction Y and extend in the extension direction Z, are parallel to each other.
  • the outer surface 41c of the base end portion 41A on the outside in the clamping direction X is connected to the base member 71 via a linear guide 72.
  • the claw main body 41 can be displaced in the extending direction Z by moving in parallel along the linear guide 72.
  • the clamping claws 40 can be expanded and contracted with respect to the base member 71 by the claw main body 41 moving in parallel along the linear guide 72 .
  • the holding part 41B holds the object P with the holding surface 41a in contact with the object P.
  • a pair of side surfaces 41e facing each other in the width direction Y form a tapered surface that slopes inward in the width direction Y toward the tip in the extension direction Z, and has a tapered shape when viewed from the clamping direction X.
  • the width of the tip portion 40b of the holding portion 41B is, for example, less than 20 mm.
  • the thickness of the clamping part 41B in the clamping direction X becomes smaller toward the tip end 40b.
  • the holding portion 41B has a tapered shape when viewed from the width direction Y.
  • the clamping surface 41a of the clamping part 41B includes a recess 45 (deformation regulating part) that regulates deformation of the elastic body 42 in the width direction Y.
  • the recess 45 has a substantially trapezoidal shape when viewed from the front in the clamping direction X (see FIG. 8).
  • the recess 45 has a pair of first inner wall surfaces 451a and 451b, a second inner wall surface 452, and a third inner wall surface 441.
  • the pair of first inner wall surfaces 451a and 451b are provided on both sides in the width direction Y orthogonal to the extension direction Z.
  • the second inner wall surface 452 connects the base ends of the pair of first inner wall surfaces 451a and 451b in the extending direction Z in the width direction Y.
  • the third inner wall surface 441 is provided on the tip elastic member 44 and connects the other proximal ends of the pair of first inner wall surfaces 451a and 451b in the extending direction Z.
  • the recessed portion 45 forms a sandwiching surface 41a on the inner side, the entire circumference of which is surrounded by inner wall surfaces 451a, 451b, 452, and 441 forming four sides.
  • the first inner wall surfaces 451a and 451b are provided separately from the claw body 41, but they may be provided integrally with the claw body 41.
  • the material of the elastic body 42 is foamable (porous elastic member), that is, has a certain degree of flexibility, and is said to be a material with a low elastic modulus. materials are used.
  • the elastic body 42 include ethylene propylene diene rubber (EPDM), neoprene, EPT, NBR (nitrile), NR (natural rubber), SBR (styrene butadiene rubber), urethane, etc.
  • EPDM ethylene propylene diene rubber
  • neoprene EPT
  • NBR nitrile
  • NR natural rubber
  • SBR styrene butadiene rubber
  • urethane etc.
  • a thin plate-like sponge rubber having a thickness of about 3 mm can be used.
  • the thickness of the elastic body 42 is greater than the thickness of the friction-retaining rubber member 43.
  • the elastic body 42 having a thickness of 3 mm when the object P is clamped, when it is pressed in the thickness direction (that
  • the planar shape of the elastic body 42 viewed from the clamping direction X is approximately the same as the planar shape of the recess 45.
  • the elastic body 42 is bonded with the first surface 42 a facing inward in the clamping direction X and the second surface 42 b facing the clamping surface 41 a in the recess 45 .
  • the elastic body 42 is fitted into the recess 45.
  • the second surface 42b of the elastic body 42 is bonded with an adhesive or the like in surface contact with the clamping surface 41a, which is the bottom surface of the recess 45.
  • the elastic body 42 is held by the pair of first inner wall surfaces 451a, 451b, second inner wall surface 452, and third inner wall surface 441.
  • the elastic body 42 fitted into the recess 45 is provided so that the first surface 42a does not protrude outward from the recess 45. That is, the first surface 42a of the elastic body 42 is located inside the position of the inner surface 41f of the claw body 41.
  • the center of the elastic body 42 is provided with an opening 421 that penetrates in the thickness direction.
  • the material of the friction-retaining rubber member 43 may be, for example, a material that can be embossed on the surface (first surface 43a) and has a higher elastic modulus than the member of the elastic body 42. is used.
  • the friction-retaining rubber member 43 include NR (natural rubber), SBR (styrene-butadiene rubber), BR (butadiene rubber), IIR (butyl rubber), etc.
  • NR natural rubber
  • SBR styrene-butadiene rubber
  • BR butadiene rubber
  • IIR butyl rubber
  • the friction-retaining rubber member 43 has a characteristic that it can be bent to follow the elastic deformation of the elastic body 42 .
  • the friction retaining rubber member 43 it is possible to use an applicable elastic body other than the above-mentioned rubber member.
  • the planar shape of the friction retaining rubber member 43 viewed from the clamping direction X is approximately the same as the planar shape of the recess 45 and the elastic body 42.
  • the friction-retaining rubber member 43 is laminated on the first surface 42a of the elastic body 42, and is adhered to the first surface 42a in surface contact with an adhesive or the like.
  • the distal end of the friction holding rubber member 43 extends longer toward the distal end than the distal end of the elastic body 42 .
  • the friction holding rubber member 43 laminated on the elastic body 42 has a part on the second surface 43b side located in the recess 45, and a first surface 43a on the proximal end 41A of the claw body 41. It protrudes inward from the inner surface in the clamping direction X.
  • the friction-retaining rubber member 43 has an opening 431 in its center that penetrates in the thickness direction.
  • the tip elastic member 44 is provided at the tip portion 41b of the claw body 41, and is made of a member having a higher elastic modulus than the elastic body 42.
  • the tip elastic member 44 is made of a material such as nitrile rubber (NBR) or resin having a hardness of about 70, for example.
  • the tip elastic member 44 is fixed to the tip of the holding portion 41B of the claw body 41 with a screw or the like.
  • the tip elastic member 44 has a tip tapered surface 44b whose thickness decreases toward the tip on the outer surface opposite to the clamping surface 41a in the clamping direction X when viewed from the width direction Y.
  • the tip tapered surface 44b is flush with and continuous with the main body tapered surface 41g of the holding portion 41B shown in FIG.
  • the width dimension of the distal end elastic member 44 in the width direction Y when viewed from the clamping direction X becomes thinner toward the distal end side. That is, the tip elastic member 44 has a tapered shape in both width and thickness.
  • the inner surface of the tip elastic member 44 on the inner side in the clamping direction X has a third inner wall surface 441 that constitutes the tip side inner wall surface of the recess 45 described above.
  • a fixing protrusion 442 is formed on the tip elastic member 44 and is fixed to the tip 41b of the holding portion 41B of the claw body 41 with a screw or the like.
  • the fixing protrusion 442 has a screw hole 442a.
  • the transparent load sensor 74 is embedded in the gripping surface 41a of the claw body 41.
  • the presence sensor 74 installed on one of the gripping claws 40 connects to the presence sensor 74 installed on the other gripping claw 40 through openings 421 and 431 provided in the elastic body 42 and the friction-retaining rubber member 43. opposite.
  • the openings 421 and 431 are openings for transmitting the detection laser beam of the transmission type inventory sensor 74.
  • the presence sensor 74 detects the presence or absence of an object located between the two gripping claws 40 by detecting transmission or blocking of light such as visible light or infrared light.
  • the displacement sensor 73 is arranged above the base member 71.
  • the displacement sensor 73 detects the amount of displacement of the clamping claw 40 when the clamping claw 40 comes into contact with an arbitrary object and the clamping claw 40 is displaced.
  • the mechanism by which the displacement sensor 73 detects the amount of displacement of the clamping claw 40 is that when the clamping claw 40 comes into contact with an object and escapes (displaces), the distance between the clamping claw 40 and the displacement sensor 73 changes.
  • the sensor 73 detects the amount of displacement of the holding claw 40 based on the amount of change in this distance.
  • the detected value of the displacement sensor 73 is output to the control section 13 and used to control the operation of the holding claws 40.
  • various displacement sensors are used, such as a laser displacement sensor, a magnetic displacement sensor, and a capacitive displacement sensor.
  • the control unit 13 shown in FIG. 1 receives the detection signal from the displacement sensor 73 and determines whether to control the operation of the holding claws 40 based on the detected value of the displacement sensor 73.
  • the gripping tool 40A is provided so as to be able to grip the object P, and has a plurality of gripping claws 40 extending in one direction.
  • the gripping claw 40 includes a claw body 41 having a planar clamping surface 41a intersecting the clamping direction X that clamps the object P, and a friction-retaining rubber member 43 disposed on the clamping surface 41a side of the claw body 41.
  • An elastic body 42 is disposed between the friction-retaining rubber member 43 and the clamping surface 41a and has a lower elastic modulus than the friction-retaining rubber member 43.
  • the clamping surface 41a is provided on both sides of the clamping surface 41a in the width direction Y that intersects with the extending direction Z of the clamping claws 40, and has recesses 45 (deformation regulating portions) that restrict deformation of the elastic body 42 in the width direction Y. ).
  • the elastic body 42 which can be elastically deformed in the holding direction X, follows the shape of the surface of the object P to be held. It is elastically deformed. At this time, the elastic body 42 can stably hold the object P due to the reaction force that tends to elastically return to the initial state. Further, the friction holding rubber member 43 deforms (curves) in accordance with the deformation of the elastic body 42 and comes into contact with the held surface of the object P, thereby generating a frictional force.
  • the reaction force of the elastic body 42 increases because the deformation in at least the width direction Y that follows the shape of the held surface of the object P is restricted by the recess 45 (deformation restriction portion). Therefore, the frictional force for holding the object P can be increased, and the surface of the object P to be held can be held securely.
  • the gripping claws 40 with the object P gripped can be moved by the moment generated by the inertia force during horizontal movement.
  • the object P can be held stably without shifting or falling. In this manner, in this embodiment, it is possible to reliably and stably hold objects P of various shapes, such as the above-mentioned cylindrical objects P having different outer diameters.
  • the claw body 41 is a rigid body. According to this configuration, since the elastic body 42 does not deform with respect to the claw body 41, the recess 45 ensures that the elastic body 42 is prevented from deforming at least in the width direction Y following the shape of the held surface of the object P. The reaction force increases as a result of this regulation.
  • the deformation regulating portion is a recess 45 having at least a pair of inner wall surfaces facing each other in the width direction Y.
  • the elastic body 42 is held by a pair of inner wall surfaces 451a and 451b of the recess 45.
  • the elastic body 42 held inside the recess 45 is elastically deformed following the shape of the held surface.
  • the outer peripheral portion 42c of the elastic body 42 held in the recess 45 is covered from the outside in the width direction Y by a pair of opposing inner wall surfaces 451a and 451b forming the recess 45. Therefore, the outer peripheral portion 42c of the elastic body 42 can be protected from damage, and furthermore, the deterioration of the elastic body 42 can be suppressed, so that durability can be improved.
  • the recess 45 further includes a pair of inner wall surfaces 452 and 441 in a direction intersecting the direction in which the pair of inner wall surfaces 451a and 451b face each other.
  • the outer peripheral portion 42c of the elastic body 42 held in the recess 45 is covered from the outside in the width direction Y by a pair of opposing inner wall surfaces 451a and 451b forming the recess 45, and deformation (in the width direction Y) is restricted.
  • the second inner wall surface 452 and the third inner wall surface 441 restrict the deformation of the holding surface 41a of the holding portion 41B in the extending direction Z intersecting the width direction Y of the elastic body 42. It turns out.
  • the friction holding rubber member 43 is deformable in accordance with the deformation of the elastic body 42. According to this configuration, since the friction holding rubber member 43 can be curved following the elastic deformation of the elastic body 42, the reaction force (bulge) of the elastic body 42 can be transferred to the object P via the friction holding rubber member 43. This allows for a better gripping effect.
  • the friction holding rubber member 43 extends longer than the elastic body 42 at the end in one direction where the gripping claw 40 extends. According to this configuration, the friction-retaining rubber member 43 is arranged in a portion where the elastic body 42 is not arranged on the tip side of the gripping claw 40, and the contact area of the friction-retaining rubber member 43 in the gripping region of the object P to be gripped is increased. can improve the retention function.
  • the width in the width direction Y and the thickness in the gripping direction X become smaller as the gripping claws 40 extend toward the end in one direction (here, the tip end 40b).
  • the distal end portion 40b of the clamping claw 40 has a tapered shape, so that the clamping claw 40 can be easily inserted into a gap between, for example, closely spaced objects P. Therefore, the gripping tool 40A can reliably grip the desired object P to be gripped.
  • the width of one end portion (here, the tip portion 40b) of the gripping claw 40 is less than 20 mm. According to this configuration, for example, the holding claws 40 can be more easily inserted into the gaps between closely arranged objects P without interfering with each other. Therefore, the gripping tool 40A can accurately access the gripping position for the desired object P to be gripped.
  • the end portion (here, the tip portion 41b) is provided with a tip elastic member 44 having a higher elastic modulus than the elastic body 42.
  • a tip elastic member 44 having a higher elastic modulus than the elastic body 42.
  • the outer surface of the tip elastic member 44 on the side opposite to the pinching surface 41a in the pinching direction X has a tip tapered surface 44b whose thickness decreases toward the tip.
  • the extending direction Z of the holding claws 40 is tilted toward the horizontal direction from the vertical direction, and the distal end tapered surface 44b of the distal end elastic member 44 is aligned along the installation surface of the object P.
  • the clamping operation can be performed by moving the That is, since the tip elastic member 44 has the tip tapered surface 44b on the outer surface, the tip elastic member 44 can be easily placed between the installation surface and the lower part of a thin part such as the edge of the object P such as a flat blister pack. can be inserted. Therefore, the thin parts of the object P can be scooped up and held. In this way, the gripping claws 40 of this embodiment can handle objects P placed randomly in various postures.
  • the outer surface of the claw body 41 facing outward in the gripping direction X is provided with a body tapered surface 41g whose thickness decreases toward the tip.
  • the main body tapered surface 41g and the tip tapered surface 44b are flush with each other. According to this configuration, the holding claws 40 can be deeply inserted between the object P and the installation surface, and the insertion length thereof can be increased. Therefore, in the gripping tool 40A, the gripping claws 40 can grip the object P in a stable posture.
  • the thickness of the elastic body 42 is greater than the thickness of the friction-retaining rubber member 43. According to this configuration, when the elastic body 42 is adjusted to have a thickness that allows it to be elastically deformed so as to follow the shape of the object P, the friction holding rubber member 43 has a friction function against the object P and follows the elastic body 42. It can be transformed.
  • the friction-retaining rubber member 43 is embossed on the surface. According to this configuration, the friction force of the friction holding rubber member 43 against the object P can be increased, and the holding force can be improved. Furthermore, in the gripping tool 40A, a friction surface can be easily formed on the friction holding rubber member 43 by embossing.
  • the gripping unit 21 of this embodiment includes the above-mentioned gripping tool 40A and a gripping claw opening/closing section 26 that opens and closes the plurality of gripping claws 40. According to this configuration, it is possible to provide the gripping unit 21 that can achieve the effects described above.
  • the picking robot 10 (handling system) of this embodiment includes the above-mentioned gripping tool 40A and an arm 12 configured to be controlled by the control unit 13 and for gripping and moving the object P by the gripping tool 40A. Be prepared. According to this configuration, it is possible to provide the picking robot 10 that can implement the effects described above.
  • the plurality of clamping claws 40 are provided to be able to clamp the object P and extend in one direction toward the tip portion 40b, and the clamping claws 40 are configured to clamp the target object P in the clamping direction X.
  • a claw body 41 having a flat clamping surface that intersects with the clamping surface 41, an elastic body 42 disposed on the clamping surface 41a of the claw body 41, and an elastic body 42 stacked on the opposite surface in the clamping direction X from the clamping surface 41a of the elastic body 42.
  • a friction holding rubber member 43 is provided.
  • the clamping surface 41a is provided on both sides of the clamping surface 41a in the width direction Y perpendicular to the extending direction Z of the clamping claws 40, and has recesses 45 (deformation regulating parts) that restrict deformation of the elastic body 42 in the width direction Y. ). This makes it possible to realize the gripping claws 40 that can reliably and stably grip objects of various shapes without causing them to fall.
  • the recess 45 is provided in the claw body 41 as a deformation regulating part that regulates the elastic deformation of the elastic body 42, but the recess 45 has at least a pair of first inner wall surfaces 451a and 451b facing each other in the width direction Y. It is not limited to the recess 45.
  • the outer circumferential portion of the elastic body 42 is arranged so as to surround the entire circumference, but in order to restrict the elastic body 42, the recess 45 must be arranged at least in the width direction Y. A pair of inner wall surfaces 451a and 451b are required.
  • the elastic body 42 is restricted from all sides, so in addition to the restriction from the width direction by the first inner wall surfaces 451a and 451b, the elastic body 42 is restricted in the width direction. Regulation can also be performed from the intersecting directions, increasing the total regulation effect and increasing the reaction force (swelling) of the elastic body, resulting in a better gripping effect.
  • the elastic body 42 and the friction-retaining rubber member 43 are arranged on both of the pair of clamping claws 40, but the elastic body 42 and the friction-retaining rubber member 43 are disposed on only one of the pair of clamping claws 40. It is also possible to have a configuration in which a rubber member 43 is disposed and the other part is a rigid claw body 41.
  • each part of the holding claw 40 can be changed as appropriate.
  • the elastic body 42 and the friction holding rubber member 43 are fixed by adhesive, but it is also possible to adopt a method of fixing them using fastening means such as bolts.
  • the present invention may be applied to a robot hand that includes only a gripping unit, for example.
  • SYMBOLS 10 Picking robot (handling system), 11... Robot hand, 12... Arm, 21... Gripping unit, 26... Gripping claw opening/closing part (gripping part opening/closing part), 40A... Grasping tool, 40...
  • Gripping claw (gripping part), 40b...Tip part, 41...Claw body (clamping body), 41a...Pinching surface, 41g...Body tapered surface, 42...Elastic body, 43...Friction retention rubber member (friction retention elastic member), 44...Tip elastic member, 44b ...Tip tapered surface, 45...Recess, 71...Base member, 451a, 451b...First inner wall surface, 452...Second inner wall surface, 441...Third inner wall surface, P...Target.

Landscapes

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Abstract

実施形態の把持ツールは、対象物を挟持可能に設けられ、一方向に延びる複数の挟持部を有し、前記挟持部は、前記対象物を挟持する挟持方向に交差する平面状の挟持面を備えた挟持本体と、前記挟持本体の前記挟持面側に配置される摩擦保持弾性部材と、前記摩擦保持弾性部材と前記挟持面の間に配置され、前記摩擦保持弾性部材よりも弾性率が小さい弾性体と、を備え、前記挟持面は、前記挟持面に対して前記挟持部の延在方向に交差する幅方向両側に設けられ、かつ前記弾性体の前記幅方向への変形を規制する変形規制部を持つ。

Description

把持ツール、把持ユニットおよびハンドリングシステム
　本発明の実施形態は、把持ツール、把持ユニットおよびハンドリングシステムに関する。
　把持ユニットを有するロボットハンドを備えたピッキングロボットが従来から知られている。この種の把持ユニットは、複数の挟持爪によって物品を挟持することで保持する。把持ユニットは、挟持爪で物品を挟持した状態で水平移動をさせた際に慣性力によるモーメントが作用する。
特許第６８８３９０８号公報
　本発明が解決しようとする課題は、様々な形状の対象物を確実かつ安定して挟持できる把持ツール、把持ユニットおよびハンドリングシステムを提供することである。
　実施形態の把持ツールは、対象物を挟持可能に設けられ、一方向に延びる複数の挟持部を持つ。前記挟持部は、前記対象物を挟持する挟持方向に交差する平面状の挟持面を備えた挟持本体と、前記挟持本体の前記挟持面側に配置される摩擦保持弾性部材と、前記摩擦保持弾性部材と前記挟持面の間に配置され、前記摩擦保持弾性部材よりも弾性率が小さい弾性体と、を備える。前記挟持面は、前記挟持面に対して前記挟持部の延在方向に交差する幅方向両側に設けられ、かつ前記弾性体の前記幅方向への変形を規制する変形規制部を持つ。
図１は、実施形態のピッキングロボットの模式図。 図２は、実施形態のロボットハンドの側面図。 図３は、実施形態のロボットハンドの正面図。 図４は、把持ユニットの要部の斜視図。 図５は、把持ユニットの要部の斜視図。 図６は、挟持爪の側面図。 図７は、挟持爪の分解斜視図。 図８は、挟持爪の縦断面図。 図９は、挟持爪の正面図。 図１０Ａは、挟持爪の挟持本体の斜視図。 図１０Ｂは、挟持爪の弾性体を配置した斜視図。 図１０Ｃは、挟持爪の摩擦保持ゴム部材を配置した斜視図。
　以下、実施形態の把持ツール、把持ユニットおよびハンドリングシステムを、図面を参照して説明する。
　実施形態の把持ツール、把持ユニットおよびハンドリングシステムの説明には、ＸＹＺ直交座標系を用いる。Ｚ軸方向は鉛直方向に対応し、＋Ｚ方向を上方と定義し、－Ｚ方向を下方と定義する。Ｘ軸方向およびＹ軸方向は、水平面内において互いに直交する。水平面内において、後述する把持ユニット２１の挟持爪４０が開閉する挟持方向をＸ軸方向と定義する。水平面内において、挟持爪４０が開閉する挟持方向と直交する方向をＹ軸方向と定義する。また、以下の説明では、必要に応じて、Ｘ軸方向を挟持方向、Ｙ方向を幅方向、Ｚ方向を延在方向ということもある。
　図１は、本実施形態のピッキングロボット１０の概略構成を示す模式図である。
　図１に示すように、ピッキングロボット１０（ハンドリングシステム）は、ロボットハンド１１と、アーム１２と、制御部１３と、を備える。ロボットハンド１１は、搬送対象となる対象物Ｐを保持する。アーム１２は、ロボットハンド１１を所定の場所に移動させる。制御部１３は、ロボットハンド１１およびアーム１２の各部を制御する。ロボットハンド１１の構成については、後で詳しく説明する。
　以下、ピッキングロボット１０の構成および動作の概要を説明する。
　ピッキングロボット１０は、例えば物流用のピッキングロボットとして用いられる。ピッキングロボット１０は、搬送元Ｓ１に様々な状況に置かれた多様な対象物Ｐを保持し、搬送先Ｓ２に移動させる。なお、ピッキングロボット１０の用途は、物流用に限定されず、産業用、その他の用途等にも広く適用可能である。本実施形態のピッキングロボット１０は、対象物Ｐの搬送を主目的とした装置に限定されず、例えば製品の組立等、他の目的の一部として物品の搬送または移動を伴う装置も含む。
　搬送元Ｓ１は、例えば各種のコンベア、パレット、コンテナ等であるが、これらに限定されない。搬送元Ｓ１には、寸法や重量が異なる複数種の対象物Ｐが任意の姿勢でランダムな位置に置かれている。搬送対象である対象物Ｐの寸法は、例えば数ｃｍ角程度から数十ｃｍ角程度まで様々である。対象物Ｐの重量は、例えば数十ｇ程度から数ｋｇ程度まで様々である。なお、対象物Ｐの寸法および重量は、上記の例に限定されない。
　搬送先Ｓ２は、搬送元Ｓ１と同様、例えば各種のコンベア、パレット、コンテナ等であるが、これらに限定されない。なお、搬送元Ｓ１および搬送先Ｓ２のコンテナは、対象物Ｐを収容可能な部材、例えば箱状の部材を広く意味する。
　アーム１２は、例えば６軸の垂直多関節アームから構成される。アーム１２は、複数のアーム部材１５と、複数の関節部１６と、を備える。関節部１６は、関節部１６に連結されたアーム部材１５同士を回転可能に連結する。なお、アーム１２は、例えば４軸の垂直多関節アームから構成されていてもよいし、３軸の直交アームから構成されていてもよい。アーム１２は、垂直多関節アームおよび直交アーム以外の構成によってロボットハンド１１を所望の位置に移動させる機構であってもよい。図示を省略するが、アーム１２は、各関節部１６におけるアーム部材１５のなす角度を検出するセンサ等を備える。
　図示を省略するが、ピッキングロボット１０は、搬送元Ｓ１および搬送先Ｓ２の近傍に設置されたセンサをさらに備える。センサは、例えばＲＧＢ－Ｄセンサ、カメラ、接触センサ、距離センサ等で構成される。センサは、例えば搬送元Ｓ１に置かれた対象物Ｐに関する情報、搬送元Ｓ１または搬送先Ｓ２の状況に関する情報等を取得する。
　制御部１３は、ピッキングロボット１０の各部の管理および制御を行う。制御部１３は、センサにより検出された種々の情報を取得し、取得した情報に基づいてロボットハンド１１の位置および動作を制御する。制御部１３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサを備えるマイクロコンピュータで構成される。制御部１３は、例えばＣＰＵ等のプロセッサが、メモリまたは補助記憶装置に記憶されたプログラムを実行することで実現される。制御部１３の少なくとも一部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-ProgrammableGate Array）等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
　以下、ロボットハンド１１について説明する。
　図２は、＋Ｘ方向から見たロボットハンド１１の側面図である。図３は、－Ｙ方向から見たロボットハンド１１の正面図である。本明細書において、各装置を＋Ｘ方向から見た図を側面図と称し、各装置を－Ｙ方向から見た図を正面図と称する。
　図２に示すように、ロボットハンド１１は、ベースプレート２０と、把持ユニット２１と、吸着ユニット２２と、力覚センサ２３と、を備える。
　ベースプレート２０は、板状の部材であり、互いに対向する第１面２０ａと第２面２０ｂとを有する。ベースプレート２０は、把持ユニット２１と、吸着ユニット２２と、を支持する。把持ユニット２１および吸着ユニット２２は、ベースプレート２０の第１面２０ａに対向する。把持ユニット２１および吸着ユニット２２は、Ｙ軸方向に並んで配置されている。ベースプレート２０は、把持ユニット２１および吸着ユニット２２のうち一方の側のみに配置され、他方の側には配置されていない。すなわち、把持ユニット２１および吸着ユニット２２は、ベースプレート２０によって両側から挟み込まれる形態ではなく、ベースプレート２０に対して片持ち構造によって支持されている。
　吸着ユニット２２は、ベースプレート２０の第１面２０ａに対向して配置されている。把持ユニット２１は、吸着ユニット２２に対してベースプレート２０が位置する側とは反対側に配置されている。すなわち、これら２つのユニット２１，２２は、ベースプレート２０の第１面２０ａ側から吸着ユニット２２、把持ユニット２１の順に配置されている。ベースプレート２０の一部、吸着ユニット２２の一部、および把持ユニット２１の一部は、第１面２０ａの法線方向（Ｙ軸方向）から見て、互いに重なり合う位置に配置されている。
　吸着ユニット２２は、複数の吸着パッド３２を有する。吸着ユニット２２は、複数の吸着パッド３２を用いて対象物Ｐを負圧吸着する形態で保持する。吸着ユニット２２は、ベースプレート２０に対して第１面２０ａに平行な面内（ＸＺ面内）で回転可能に支持されている。
　図２及び図３に示すように、把持ユニット２１は、複数の挟持爪４０（挟持部）を有する把持ツール４０Ａを備える。把持ユニット２１は、複数の挟持爪４０を用いて対象物Ｐを側方（Ｘ軸方向）から挟持する形態で保持する。把持ユニット２１は、ベースプレート２０に対して第１面２０ａに平行な面内（ＸＺ面内）で回転可能に支持されている。
　力覚センサ２３は、ベースプレート２０の上部に配置されている。力覚センサ２３は、挟持爪４０が床面、壁面、その他の障害物、対象物Ｐなどの任意の物体に接触した際に挟持爪４０が受ける荷重を検出する。力覚センサ２３の検出値は、制御部１３に出力され、把持ユニット２１の各種動作の制御に用いられる。
　ロボットハンド１１は、切替機能、姿勢変更機能、および開閉機能を有する。切替機能は、把持ユニット２１および吸着ユニット２２のいずれかのユニット２１，２２を対象物Ｐの保持に使用するかを対象物Ｐに応じて切り替える機能である。姿勢変更機能は、把持ユニット２１の姿勢を変更する機能と、複数の吸着パッド３２を含む吸着部３１の姿勢を変更する機能と、を有する。開閉機能は、挟持爪４０を開閉する機能である。これらの機能を実現するため、ロボットハンド１１は、第１モータ３５、第２モータ３６、第３モータ３７、および第４モータ３８を備える。
　第１モータ３５の回転は、回転伝達機構（図示略）を介して把持ユニット２１に伝達される。把持ユニット２１は、第１モータ３５によって回転する。図３に示すように、保持中心線Ｈ１が鉛直方向下方を向いた姿勢を０°とする。把持ユニット２１は、保持中心線Ｈ１が例えば反時計回りに角度－θをなす方向を向くように姿勢を変更することができる。把持ユニット２１は、図３とは逆に、保持中心線Ｈ１が時計回りに角度＋θをなす方向を向くように姿勢を変更することもできる。このように、複数の挟持爪４０は、姿勢を変更できる。なお、保持中心線Ｈ１は、把持ユニット２１の初期位置（姿勢変更前の位置）において、Ｚ軸に平行な直線であり、かつ、２つの挟持爪４０の開閉方向（Ｘ軸方向）の中心および１つの挟持爪４０の幅方向（Ｙ軸方向）の中心を通る直線と定義される。
　ユニット２１，２２を切り替える際には、把持ユニット２１および吸着ユニット２２は、第１モータ３５の駆動力によって一体的に回転する。把持ユニット２１の姿勢を変更する際には、第１モータ３５の回転とともに第２モータ３６が回転する。吸着ユニット２２は、第２モータ３６の駆動力によって把持ユニット２１の姿勢変更に伴う吸着ユニット２２の姿勢変化を相殺する向きに回転する。これにより、図３に示すように、把持ユニット２１の姿勢が変化しても、吸着ユニット２２は鉛直方向上方を向いた状態で姿勢が変化しない。
　第３モータ３７の駆動力は、回転伝達機構（図示略）を介して複数の吸着パッド３２を含む吸着部３１に伝達される。これにより、吸着部３１は、第３モータ３７の回転に伴って回転し、姿勢が変更される。
　図３に示すように、把持ユニット２１は、複数（本実施形態では２つ）の挟持爪４０と、挟持爪開閉部２６（挟持部開閉部）と、ベース部材７１と、リニアガイド７２（図４参照）と、を備える。挟持爪開閉部２６は、リンク部５１と、第１ギア６１と、第２ギア６２と、第３ギア６３と、を備える。
　本実施形態の把持ユニット２１は、リンク部５１に連結された２つの挟持爪４０を備える。なお、挟持爪４０の数は、３つ以上であってもよく、特に限定されない。
　リンク部５１は、２つの平行リンク５２から構成されている。２つの挟持爪４０の各々は、２つの平行リンク５２の各々に連結されている。２つの挟持爪４０は、リンク部５１の動きによって、把持ユニット２１の高さ方向において上昇しつつ互いに間隔が開く方向に移動し、把持ユニット２１の高さ方向において下降しつつ互いに間隔が狭まる方向に移動することによって開閉する。
　第１ギア６１は、第４モータ３８に連結されている。第２ギア６２は、第１ギア６１と噛み合っている。第３ギア６３は、第２ギア６２と噛み合っている。第４モータ３８の駆動によって第１ギア６１が回転すると、第２ギア６２と第３ギア６３とがＸＺ面内において互いに逆方向に回転し、２つの平行リンク５２が移動する。２つの挟持爪４０は、第２ギア６２と第３ギア６３とがいずれの方向に回転するかによって、開動作または閉動作のいずれかを行う。
　図４は、把持ユニット２１の要部を示す斜視図である。図２及び図４に示すように、ベース部材７１は、板状の部材で構成される。ベース部材７１は、挟持方向Ｘの内側を向く第１面７１ａと、第１面７１ａとは反対側の第２面７１ｂと、を有する。ベース部材７１の上端は、平行リンク５２に連結されている。ベース部材７１の第１面７１ａには、ベース部材７１の長さ方向（Ｚ軸方向）に沿って延びるリニアガイド７２が設けられている。
　リニアガイド７２は、ベース部材７１の第１面７１ａにおいて幅方向Ｙに一対で設けられている。リニアガイド７２には、挟持爪４０が平行移動可能に支持されている。すなわち、挟持爪４０は、ベース部材７１の第１面７１ａに設けられる左右一対のリニアガイド７２に案内されてそのリニアガイド７２の長さ方向（Ｚ軸方向）に沿って移動可能である。
　以下、把持ツール４０Ａに設けられる一対の挟持爪４０の構成について説明する。
　図５は、挟持爪４０でシート状の薄板部材（対象物Ｐ）を挟持する前の斜視図である。図６は、挟持爪４０の側面図である。図７は、挟持爪４０の分解斜視図である。
　図４から図７に示すように、２つの挟持爪４０は、互いに同一の構成を有する。２つの挟持爪４０は、後述する挟持面４１ａ同士が互いに対向する向きに配置されている。
　挟持爪４０は、図５に示すように、対象物Ｐを挟持する挟持方向Ｘに交差する平面状の挟持面４１ａを備えた剛体（例えば、ＳＵＳ３０３などのステンレス鋼材）からなる爪本体４１（挟持本体）と、爪本体４１の挟持面４１ａに配置される弾性体４２と、弾性体４２の挟持面４１ａと挟持方向Ｘで反対面に積層される摩擦保持ゴム部材４３（摩擦保持弾性部材）と、先端部４０ｂに設けられ弾性体４２より弾性率が大きい先端弾性部材４４と、を備える。挟持面４１ａは、爪本体４１における挟持方向Ｘの内側（対象物Ｐが位置する側）に配置される。挟持爪４０の形状の一例として、例えば延在方向Ｚの長さを１００ｍｍ、先端部の幅方向Ｙの最小幅を２０ｍｍ以下、先端部４０ｂの爪厚み方向の最小厚みを８ｍｍ以下とし、幅方向および厚み方向のそれぞれが先細となる形状とすることが好ましい。
　ここで、挟持爪４０において、上述したように、爪本体４１の長手方向を延在方向Ｚとし、挟持面４１ａの面内で延在方向Ｚに交差する方向を幅方向Ｙとし、挟持面４１ａの面方向に直交する方向を厚み方向（挟持方向Ｘ）とする。本実施形態では、挟持面４１ａはＹＺ面内であり、幅はＺ軸方向に直交している。
　図８は、挟持爪４０の縦断面図である。図９は、挟持爪４０の正面図である。図１０Ａは、挟持爪４０の爪本体４１の斜視図である。図１０Ｂは、爪本体４１の凹部４５に弾性体４２を配置した斜視図である。図１０Ｃ、弾性体４２の表面に摩擦保持ゴム部材を配置した斜視図である。図７、図８、図９および図１０Ａ～図１０Ｃに示すように、爪本体４１は、基端部４１Ａと、挟持部４１Ｂと、を有する。基端部４１Ａは、把持ユニット２１のリニアガイド７２に取り付けられる。挟持部４１Ｂは、基端部４１Ａの延在方向Ｚの先端側に連設され挟持面４１ａを有する。挟持部４１Ｂには、挟持部４１Ｂの外周側を覆うカバー部材４１Ｃ（図５参照）が設けられている。また、爪本体４１は、変位センサ７３（図４参照）と、透過式の在荷センサ７４と、を備える。
　図７に示すように、基端部４１Ａは、幅方向Ｙに対向し延在方向Ｚに延びる両側面４１ｄは互いに平行である。基端部４１Ａの挟持方向Ｘ外側の外面４１ｃは、リニアガイド７２を介してベース部材７１に連結されている。爪本体４１は、図４に示すように、リニアガイド７２に沿って平行移動することにより、延在方向Ｚに変位可能とされている。換言すると、挟持爪４０は、爪本体４１がリニアガイド７２に沿って平行移動することにより、ベース部材７１に対して伸縮可能とされている。
　挟持部４１Ｂは、挟持面４１ａを対象物Ｐに接触させた状態で対象物Ｐを挟持する。挟持部４１Ｂは、幅方向Ｙに対向する一対の側面４１ｅが延在方向Ｚで先端に向かうに従い幅方向Ｙ内側に向けて傾斜するテーパ面を形成し、挟持方向Ｘから見て先細形状となっている。挟持部４１Ｂの先端部４０ｂの幅は、例えば２０ｍｍ未満である。また、挟持部４１Ｂは、先端部４０ｂに向かうに従い挟持方向Ｘの厚みが小さくなる。挟持部４１Ｂは、幅方向Ｙから見て先細形状となっている。
　挟持部４１Ｂの挟持面４１ａは、弾性体４２の幅方向Ｙへの変形を規制する凹部４５（変形規制部）を備えている。凹部４５は、挟持方向Ｘからみた正面視で、略台形状をなしている（図８参照）。凹部４５は、一対の第１内壁面４５１ａ、４５１ｂと、第２内壁面４５２と、第３内壁面４４１と、を有する。一対の第１内壁面４５１ａ、４５１ｂは、延在方向Ｚに直交する幅方向Ｙ両側に設けられる。第２内壁面４５２は、一対の第１内壁面４５１ａ、４５１ｂの延在方向Ｚの一方の基端同士を幅方向Ｙに繋ぐ。第３内壁面４４１は、先端弾性部材４４に設けられ、一対の第１内壁面４５１ａ、４５１ｂの延在方向Ｚの他方の基端同士を繋ぐ。
　凹部４５は、４辺を構成する各内壁面４５１ａ、４５１ｂ、４５２、４４１によって周方向全周が囲まれた内側に挟持面４１ａを形成している。本実施形態では、第１内壁面４５１ａ、４５１ｂが爪本体４１に対して別体で設けられているが、爪本体４１に一体で設けられていてもよい。
　図７、図８および図１０Ｂに示すように、弾性体４２の材料としては、発泡性（多孔質の弾性部材）、すなわち一定の柔軟性があり、所謂、弾性率の低い部材と言われている材料が用いられる。弾性体４２の一例としては、エチレンプロピレンジエンゴム（ＥＰＤＭ）、ネオプレン系、ＥＰＴ系、ＮＢＲ系（ニトリル）、ＮＲ系（天然ゴム）、ＳＢＲ系（スチレンブタジエンゴム）、ウレタン系等が挙げられ、厚みが例えば３ｍｍ程度の薄板状のスポンジゴムを採用できる。弾性体４２の厚みは、摩擦保持ゴム部材４３の厚みよりも大きい。例えば厚みが３ｍｍの弾性体４２の場合には、対象物Ｐを挟持する際に、厚み方向（すなわち挟持方向Ｘ）に押圧されることで３ｍｍ弱の凹み量で弾性変形され、押圧を止めることで元の厚みの初期状態に弾性復帰する。
　弾性体４２の挟持方向Ｘからみた平面形状は、凹部４５の平面形状と略同形状である。弾性体４２は、第１面４２ａを挟持方向Ｘの内側に向け、第２面４２ｂを凹部４５内の挟持面４１ａに対向させて接着されている。
　図７および図８に示すように、弾性体４２は、凹部４５に嵌め込まれた状態で装着されている。弾性体４２の第２面４２ｂは、凹部４５の底面となる挟持面４１ａに面接触した状態で接着剤などで接着されている。これにより弾性体４２は、一対の第１内壁面４５１ａ、４５１ｂ、第２内壁面４５２および第３内壁面４４１に保持されている。凹部４５に嵌合された弾性体４２は、第１面４２ａが凹部４５の外方に張り出さないように設けられている。すなわち、弾性体４２の第１面４２ａは爪本体４１の内面４１ｆの位置よりも内側である。弾性体４２の中央には、厚み方向に貫通する開口部４２１を備えている。
　図７、図８および図１０Ｃに示すように、摩擦保持ゴム部材４３の材料としては、例えば表面（第１面４３ａ）にエンボス加工可能で、弾性体４２の部材よりも弾性率の大きい材料などが使用される。摩擦保持ゴム部材４３の一例としては、ＮＲ（天然ゴム）、ＳＢＲ（スチレンブタジエンゴム）、ＢＲ（ブタジエンゴム）、ＩＩＲ（ブチルゴム）等が挙げられ、例えば厚みが１ｍｍ程度のシート状の高摩擦ゴムが採用される。摩擦保持ゴム部材４３は、弾性体４２の弾性変形に追従して湾曲可能な特性を有することが好ましい。ここで、摩擦保持ゴム部材４３には、上記ゴム部材以外にも適用可能な弾性体を用いることが可能である。
　摩擦保持ゴム部材４３の挟持方向Ｘからみた平面形状は、凹部４５及び弾性体４２の平面形状と略同形状である。摩擦保持ゴム部材４３は、弾性体４２の第１面４２ａに積層された状態で、第１面４２ａに対して接着剤などで面接触した状態で接着されている。摩擦保持ゴム部材４３の先端側端部は、弾性体４２の先端側端部よりも先端側に長く延在している。図８に示すように、弾性体４２に積層された摩擦保持ゴム部材４３は、第２面４３ｂ側の一部が凹部４５に位置し、第１面４３ａは爪本体４１の基端部４１Ａの内面より挟持方向Ｘで内側に突出している。摩擦保持ゴム部材４３の中央には、厚み方向に貫通する開口部４３１を備えている。
　図７に示すように、先端弾性部材４４は、爪本体４１の先端部４１ｂに設けられ、弾性体４２より弾性率が大きい部材からなる。具体的に先端弾性部材４４としては、例えば硬度７０程度のニトルゴム（ＮＢＲ）や樹脂等の材料が採用される。
　図７に示すように、先端弾性部材４４は、爪本体４１の挟持部４１Ｂの先端部にねじ等で固定される。先端弾性部材４４は、幅方向Ｙから見て、挟持方向Ｘの挟持面４１ａと反対側の外面に先端に向かい厚みを小さくする先端テーパ面４４ｂを有する。先端テーパ面４４ｂは、図８に示す挟持部４１Ｂの本体テーパ面４１ｇと面一の状態で連設している。また、先端弾性部材４４は、挟持方向Ｘから見た幅方向Ｙの幅寸法は、先端側に向かうに従い細くなる。すなわち、先端弾性部材４４は、幅、厚みともに先細形状となる。
　先端弾性部材４４の挟持方向Ｘ内側の内面には、上記の凹部４５の先端側内壁面を構成する第３内壁面４４１を有する。
　先端弾性部材４４には、爪本体４１の挟持部４１Ｂの先端部４１ｂに対してねじ等で固定される固定用突起４４２が形成されている。固定用突起４４２は、ねじ穴４４２ａを有する。
　図４に示すように、透過式の在荷センサ７４は、爪本体４１の挟持面４１ａに埋め込まれた状態で設けられている。一方の挟持爪４０に設置された在荷センサ７４は、弾性体４２および摩擦保持ゴム部材４３に設けられた開口部４２１、４３１を介して他方の挟持爪４０に設けられた在荷センサ７４と対向する。開口部４２１、４３１は、透過式の在荷センサ７４の検出用レーザ光を透過させるための開口である。在荷センサ７４は、可視光、赤外光等の光の透過または遮断を検出することによって、２つの挟持爪４０の間に位置する物体の有無を検出する。
　図４に示すように、変位センサ７３は、ベース部材７１の上方に配置されている。変位センサ７３は、挟持爪４０が任意の物体に接触して挟持爪４０が変位した際に挟持爪４０の変位量を検出する。変位センサ７３が挟持爪４０の変位量を検出する仕組みとしては、挟持爪４０が物体に当接して逃げる（変位する）ことで、挟持爪４０と変位センサ７３との距離が変化するため、変位センサ７３はこの距離の変化量によって挟持爪４０の変位量を検知する。変位センサ７３の検出値は、制御部１３に出力され、挟持爪４０の動作の制御に用いられる。変位センサ７３としては、レーザ変位センサ、磁気式変位センサ、静電容量式変位センサなど、各種の変位センサが用いられる。
　図１に示す制御部１３は、変位センサ７３からの検出信号を受け、変位センサ７３の検出値に基づいて挟持爪４０の動作を制御するかを判断する。
　以下、本実施形態の把持ツール４０Ａ、把持ユニット２１およびピッキングロボット１０（ハンドリングシステム）の作用、効果について説明する。
　本実施形態による把持ツール４０Ａでは、対象物Ｐを挟持可能に設けられ、一方向に延びる複数の挟持爪４０を有する。挟持爪４０は、対象物Ｐを挟持する挟持方向Ｘに交差する平面状の挟持面４１ａを備えた爪本体４１と、爪本体４１の挟持面４１ａ側に配置される摩擦保持ゴム部材４３と、摩擦保持ゴム部材４３と挟持面４１ａの間に配置され、摩擦保持ゴム部材４３よりも弾性率が小さい弾性体４２と、を備える。挟持面４１ａは、挟持面４１ａに対して挟持爪４０の延在方向Ｚに交差する幅方向Ｙ両側に設けられ、かつ弾性体４２の幅方向Ｙへの変形を規制する凹部４５（変形規制部）を備える。
　このように、複数（本実施形態では２つ）の挟持爪４０によって対象物Ｐを挟持することにより、挟持方向Ｘに弾性変形可能な弾性体４２が対象物Ｐの被保持面の形状に倣って弾性変形する。このとき、弾性体４２は、初期状態に弾性復帰しようとする反力によって対象物Ｐを安定して挟持することができる。また、摩擦保持ゴム部材４３は、弾性体４２の変形に合わせて変形（湾曲）し、対象物Ｐの被保持面に接触することにより摩擦力が生じる。つまり、弾性体４２は、対象物Ｐの被保持面の形状に倣って生じる少なくとも幅方向Ｙへの変形が凹部４５（変形規制部）によって規制されることで反力が増大する。そのため、対象物Ｐを保持するための摩擦力を大きくすることができ、対象物Ｐの被保持面を確実に保持できる。本実施形態では、とくに縦置きの円筒状の対象物Ｐなどの挟持しにくい物品を挟持したときでも、対象物Ｐが挟持された状態の挟持爪４０を水平移動時の慣性力で生じるモーメントによって対象物Ｐがずれたり落下させることなく、安定して挟持できる。このように、本実施形態では、例えば、上述した外径が異なる円筒状の対象物Ｐ等、様々な形状の対象物Ｐに対して確実、かつ安定して挟持することができる。
　本実施形態の把持ツール４０Ａにおいて、爪本体４１は剛体である。この構成によれば、弾性体４２が爪本体４１に対して変形しないので、弾性体４２が対象物Ｐの被保持面の形状に倣って生じる少なくとも幅方向Ｙへの変形が凹部４５によってより確実に規制されることで反力が増大する。
　本実施形態の把持ツール４０Ａにおいて、変形規制部は、少なくとも幅方向Ｙに対向する一対の内壁面を有する凹部４５である。弾性体４２は、凹部４５の一対の内壁面４５１ａ、４５１ｂに保持されている。
　この構成によれば、把持ツール４０Ａで対象物Ｐを挟持したときに凹部４５の内側に保持されている弾性体４２が被保持面の形状に倣って弾性変形する。この場合、凹部４５に保持される弾性体４２の外周部４２ｃが凹部４５を構成する対向する一対の内壁面４５１ａ、４５１ｂによって幅方向Ｙの外側から覆われている。そのため、弾性体４２の外周部４２ｃを損傷から保護でき、さらに弾性体４２の劣化を抑制できることから耐久性を向上することができる。
　本実施形態の把持ツール４０Ａにおいて、凹部４５は、一対の内壁面４５１ａ、４５１ｂが対向する方向と交差する方向において、さらに一対の内壁面４５２、４４１を有する。凹部４５に保持される弾性体４２の外周部４２ｃが、凹部４５を構成する対向する一対の内壁面４５１ａ、４５１ｂによって幅方向Ｙの外側から覆われ、（幅方向Ｙにおける）変形が規制される。また、凹部４５においては、挟持部４１Ｂの挟持面４１ａは、第２内壁面４５２と第３内壁面４４１によって、弾性体４２の幅方向Ｙと交差する延在方向Ｚにおける変形への規制が加わることになる。この構成によれば、対象物Ｐの被保持面の形状に倣って生じる挟持面４１ａに沿う全方向の変形を凹部４５によって規制することで、幅方向Ｙのみで規制する場合に比べて被保持面の形状に倣う変形状態をより確実に維持することができる。そのため、対象物Ｐを保持するための摩擦力を大きくすることができ、対象物Ｐの被保持面をより確実に保持できる。
　本実施形態の把持ツール４０Ａにおいて、摩擦保持ゴム部材４３は、弾性体４２の変形に応じて変形可能である。この構成によれば、摩擦保持ゴム部材４３を弾性体４２の弾性変形に追従して湾曲させることができるので、弾性体４２の反力（盛り上がり）を摩擦保持ゴム部材４３を介して対象物Ｐに接触させることができ、よりよい把持効果が得られる。
　本実施形態の把持ツール４０Ａにおいて、摩擦保持ゴム部材４３は、挟持爪４０が延在する一方向の端部において、弾性体４２よりもさらに端部において長く延在している。この構成によれば、挟持爪４０の先端側で弾性体４２が配置されない部分に摩擦保持ゴム部材４３が配置され、挟持する対象物Ｐの挟持領域における摩擦保持ゴム部材４３の接触面積を増大させて保持機能を高めることができる。
　本実施形態の把持ツール４０Ａにおいて、挟持爪４０が延在する一方向の端部（ここでは先端部４０ｂ）に向かうに従い幅方向Ｙの幅と挟持方向Ｘの厚みが小さくなる。この構成によれば、挟持爪４０の先端部４０ｂが先細形状となるので、例えば密に配置された対象物Ｐ同士の隙間に挟持爪４０を挿入しやすくなる。そのため、把持ツール４０Ａでは、挟持する所望の対象物Ｐを確実に挟持することができる。
　本実施形態の把持ツール４０Ａにおいて、挟持爪４０の一端部（ここでは先端部４０ｂ）の幅は２０ｍｍ未満である。この構成によれば、例えば密に配置された対象物Ｐ同士の隙間に挟持爪４０を干渉させることなく、より挿入しやすくなる。そのため、把持ツール４０Ａでは、挟持する所望の対象物Ｐに対する挟持位置に精度よくアクセスすることができる。
　本実施形態の把持ツール４０Ａにおいて、端部（ここでは先端部４１ｂ）には、弾性体４２より弾性率が大きい先端弾性部材４４を備える。この構成によれば、硬い金属などからなる先端部で対象物Ｐを挟持する場合に比べて、先端弾性部材４４のゴムを弾性変形させて挟持することが可能となる。そのため、把持ツール４０Ａでは、先端弾性部材４４が対象物Ｐや対象物Ｐが収容されるコンテナに接触することによる傷付けを防止することができる。また、先端弾性部材４４が弾性を有するので、例えば鉛筆や小さなブロック等の小型の対象物Ｐを挟持することができる。
　本実施形態の把持ツール４０Ａにおいて、先端弾性部材４４の挟持方向Ｘで挟持面４１ａと反対側の外面は、先端に向かい厚みを小さくする先端テーパ面４４ｂを有する。この構成によれば、挟持爪４０の延在方向Ｚが向く姿勢を鉛直方向から水平方向に近づくように傾けた姿勢とし、先端弾性部材４４の先端テーパ面４４ｂを対象物Ｐの設置面に沿わせるようにして挟持動作を行うことができる。すなわち、先端弾性部材４４の外面に先端テーパ面４４ｂを有するので、例えば平置きのブリスターパック等の対象物Ｐの縁等の薄い部位の下方に設置面との間に先端弾性部材４４を容易に挿入させることができる。そのため、対象物Ｐの薄い部位をすくい上げるようにして挟持することができる。このように、本実施形態の挟持爪４０では、多様な姿勢でランダムに置かれた対象物Ｐに対応が可能である。
　本実施形態の把持ツール４０Ａにおいて、爪本体４１の挟持方向Ｘの外側を向く外面に、先端に向かい厚みを小さくする本体テーパ面４１ｇを備える。本体テーパ面４１ｇと先端テーパ面４４ｂとは、面一の状態で連設している。この構成によれば、対象物Ｐと設置面との間に挟持爪４０を深く挿入することができ、その挿入長を大きくとれる。そのため、把持ツール４０Ａでは、挟持爪４０によって対象物Ｐを安定した姿勢で挟持することができる。
　本実施形態の把持ツール４０Ａにおいて、弾性体４２の厚みは、摩擦保持ゴム部材４３の厚みよりも大きい。この構成によれば、弾性体４２を対象物Ｐの形状に倣うように弾性変形可能な厚みに調整したときに、摩擦保持ゴム部材４３を対象物Ｐに対する摩擦機能と弾性体４２に追従させて変形させることができる。
　本実施形態の把持ツール４０Ａにおいて、摩擦保持ゴム部材４３は、表面にエンボス加工されてなる。この構成によれば、摩擦保持ゴム部材４３の対象物Ｐに対する摩擦力を高めることができ、保持力を向上できる。しかも把持ツール４０Ａでは、エンボス加工により容易に摩擦保持ゴム部材４３に摩擦面を成形することができる。
　本実施形態の把持ユニット２１において、上記の把持ツール４０Ａと、複数の挟持爪４０を開閉させる挟持爪開閉部２６と、を備える。この構成によれば、上述した効果を実施できる把持ユニット２１を提供できる。
　本実施形態のピッキングロボット１０（ハンドリングシステム）において、上記の把持ツール４０Ａと、制御部１３によって制御されるように構成され、把持ツール４０Ａによって対象物Ｐを把持して移動させるアーム１２と、を備える。この構成によれば、上述した効果を実施できるピッキングロボット１０を提供できる。
　以上説明した少なくとも一つの実施形態によれば、対象物Ｐを挟持可能に設けられ、先端部４０ｂに向けて一方向に延びる複数の挟持爪４０であって、対象物Ｐを挟持する挟持方向Ｘに交差する平面状の挟持面を備えた爪本体４１と、爪本体４１の挟持面４１ａに配置される弾性体４２と、弾性体４２の挟持面４１ａと挟持方向Ｘで反対面に積層される摩擦保持ゴム部材４３と、を備える。挟持面４１ａは、挟持面４１ａに対して挟持爪４０の延在方向Ｚに直交する幅方向Ｙ両側に設けられ、かつ弾性体４２の幅方向Ｙへの変形を規制する凹部４５（変形規制部）を備える。これにより、様々な形状の対象物に対して落下させることなく、確実かつ安定して挟持することができる挟持爪４０を実現することができる。
　以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、一例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態およびその変形例は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
　例えば、本実施形態では、弾性体４２の弾性変形を規制する変形規制部として爪本体４１に設けられる凹部４５としているが、少なくとも幅方向Ｙに対向する一対の第１内壁面４５１ａ、４５１ｂを有する凹部４５であることに限定されることはない。そして、凹部４５の構成についても、本実施形態では弾性体４２の外周部を全周にわたって囲うように配置しているが、弾性体４２を規制するためには凹部４５において少なくとも幅方向Ｙに対向する一対の内壁面４５１ａ、４５１ｂが必要である。すなわち、第２内壁面４５２や第３内壁面４４１が設けられることで、弾性体４２を四方から規制するので、第１内壁面４５１ａ、４５１ｂによる幅方向からの規制に加えて、この幅方向に交差する方向からも規制することができ、トータルでの規制効果が高まるうえ、弾性体の反力（盛り上がり）が増してよりよい把持効果が得られる。
　また、本実施形態では、一対の挟持爪４０の両方に弾性体４２および摩擦保持ゴム部材４３を配置した構成としているが、一対の挟持爪４０のうちいずれか一方のみに弾性体４２および摩擦保持ゴム部材４３が配置され、他方は剛体の爪本体４１とする構成とすることも可能である。
　また、挟持爪４０の各部の形状、大きさ、寸法、テーパ部分の傾斜角度、各部材同士の接合部等の構成は、適宜変更可能である。例えば、本実施形態では、弾性体４２および摩擦保持ゴム部材４３が接着により固定された構成としているが、ボルト等の締結手段を使用して固定する方法を採用することも可能である。
　また、上記実施形態では、挟持および吸着の２つの保持機能を組み合わせたロボットハンド１１、いわゆるハイブリッドハンド方式のロボットハンドの一例を挙げた。この構成に代えて、例えば把持ユニットのみを備えるロボットハンドに本発明を適用してもよい。
　１０…ピッキングロボット（ハンドリングシステム）、１１…ロボットハンド、１２…アーム、２１…把持ユニット、２６…挟持爪開閉部（挟持部開閉部）、４０Ａ…把持ツール、４０…挟持爪（挟持部）、４０ｂ…先端部、４１…爪本体（挟持本体）、４１ａ…挟持面、４１ｇ…本体テーパ面、４２…弾性体、４３…摩擦保持ゴム部材（摩擦保持弾性部材）、４４…先端弾性部材、４４ｂ…先端テーパ面、４５…凹部、７１…ベース部材、４５１ａ、４５１ｂ…第１内壁面、４５２…第２内壁面、４４１…第３内壁面、Ｐ…対象物。

Claims (15)

  1. 　対象物を挟持可能に設けられ、一方向に延びる複数の挟持部を有し、
    　前記挟持部は、
    　前記対象物を挟持する挟持方向に交差する平面状の挟持面を備えた挟持本体と、
    　前記挟持本体の前記挟持面側に配置される摩擦保持弾性部材と、
    　前記摩擦保持弾性部材と前記挟持面の間に配置され、前記摩擦保持弾性部材よりも弾性率が小さい弾性体と、
    　を備え、
    　前記挟持面は、前記挟持面に対して前記挟持部の延在方向に交差する幅方向両側に設けられ、かつ前記弾性体の前記幅方向への変形を規制する変形規制部を備える、把持ツール。
  2. 　前記挟持本体は剛体である、請求項１に記載の把持ツール。
  3. 　前記変形規制部は、前記幅方向に対向する一対の内壁面を有する凹部であり、
    　前記弾性体は、前記凹部の前記一対の内壁面に保持されている、請求項１に記載の把持ツール。
  4. 　前記変形規制部は、前記一対の内壁面が対向する方向と交差する方向において、さらに一対の内壁面を有する、請求項３に記載の把持ツール。
  5. 　前記摩擦保持弾性部材は、前記弾性体の変形に応じて変形可能である、請求項１に記載の把持ツール。
  6. 　前記摩擦保持弾性部材は、前記挟持部が延在する一方向の端部において、前記弾性体よりもさらに端部において長く延在している、請求項１に記載の把持ツール。
  7. 　前記挟持部が延在する一方向の端部に向かうに従い、前記幅方向の幅と挟持方向の厚みが小さくなる、請求項１に記載の把持ツール。　
  8. 　前記挟持部の一端部の前記幅は２０ｍｍ未満である、請求項７に記載の把持ツール。
  9. 　前記端部には、前記弾性体より弾性率が大きい弾性部材を備える、請求項７に記載の把持ツール。
  10. 　前記弾性部材の挟持方向で前記挟持面と反対側の外面は、前記挟持部の一端部に向かい厚みを小さくするテーパ面を有する、請求項９に記載の把持ツール。
  11. 　前記挟持本体の前記挟持方向の外側を向く外面に、前記一端部に向かい厚みを小さくする本体テーパ面を備え、
    　前記本体テーパ面と前記テーパ面とが面一の状態で連設している、請求項１０に記載の把持ツール。
  12. 　前記弾性体の厚みは、前記摩擦保持弾性部材の厚みよりも大きい、請求項１に記載の把持ツール。
  13. 　前記摩擦保持弾性部材は、表面にエンボス加工されてなる、請求項１に記載の把持ツール。
  14. 　請求項１から１３のいずれか一項に記載の把持ツールと、
    　前記複数の挟持部を開閉させる挟持部開閉部と、
    　を備える把持ユニット。
  15. 　請求項１から１３までのいずれか一項に記載の把持ツールと、
    　制御部によって制御されるように構成され、前記把持ツールによって前記対象物を把持して移動させるアームと、
    　を備えるハンドリングシステム。
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