WO2023168668A1 - 电池更换方法、装置、控制器和换电站 - Google Patents

电池更换方法、装置、控制器和换电站 Download PDF

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WO2023168668A1
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control
target vehicle
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何乐为
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时代电服科技有限公司
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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S5/00—Servicing, maintaining, repairing, or refitting of vehicles
    • B60S5/06—Supplying batteries to, or removing batteries from, vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
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    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors

Definitions

  • the present application relates to the technical field of battery swapping in battery swapping stations. Specifically, it relates to a battery swapping method, device, controller and battery swapping station.
  • Battery swapping stations directly replace batteries for electric vehicles. Since this method does not require users to wait for a long time for electric vehicles to charge, the battery swapping method is more efficient than traditional charging methods. However, during the battery replacement process, the battery needs to be moved out of the battery compartment, or the battery removed from the vehicle needs to be moved back to the battery compartment. It is difficult to maintain the stability of the battery on the transportation tool during the movement.
  • the purpose of embodiments of the present application is to provide a battery replacement method, device, controller and battery replacement station to improve the problem of insufficient battery stability during battery installation.
  • embodiments of the present application provide a battery replacement method, which includes: controlling a transport tool to transport a target battery to a battery storage location of a target vehicle; and controlling the transport tool to move in a direction closer to the target vehicle. to the first height; control the conveying tool to release the fixation of the target battery by the specified component on the conveying tool; control the conveying tool to move in a direction closer to the target vehicle to the second height; control all The transport tool places the target battery in the battery storage position of the target vehicle.
  • the transport tool is controlled to place the target battery into the battery storage position of the target vehicle.
  • controlling the positioning element on the conveyor tool to perform a positioning operation includes:
  • the positioning element is controlled to move to the initial position.
  • controlling the transport tool to remove the battery to be replaced of the target vehicle includes:
  • controlling the transport tool to disassemble the battery to be replaced in the battery storage position of the target vehicle includes:
  • an alarm prompt is output.
  • a battery replacement device including:
  • the transportation module is used to control the transportation tool to transport the target battery to the battery storage location of the target vehicle;
  • a first movement module used to control the conveyor tool to move in a direction close to the target vehicle to a first height
  • a first release module used to control the transport tool and release the fixation of the target battery by the specified component on the transport tool
  • a second movement module configured to control the transport tool to move in a direction close to the target vehicle to a second height
  • embodiments of the present application provide a controller, including: a processor and a memory.
  • the memory stores machine-readable instructions executable by the processor.
  • the controller When the controller is running, the machine-readable instructions are stored in the memory.
  • the instructions when executed by the processor, perform the steps of the above method.
  • embodiments of the present application provide a computer-readable storage medium.
  • a computer program is stored on the computer-readable storage medium, and the computer program executes the steps of the above method when run by a processor.
  • embodiments of the present application provide a power swap station, including: a transportation system, a battery compartment and a control device;
  • the conveying system includes a conveying tool and the above-mentioned controller, and the controller is used to control the conveying tool.
  • the battery replacement method, device, controller and battery replacement station provided by the embodiments of the present application can fix the position of the target battery through the limiting mechanism during the movement of the target battery, so that the target battery is not easily moved during the movement. bit, improving the safety of the target battery. Furthermore, the fixation of the target battery is released after rising to the first height. Considering that the process time from moving the transport tool to the second height to installing the battery is relatively short, if the transport tool unlocks the target battery later, This may cause the battery and the transport tool to be in a relatively unfixed state when the battery needs to be installed on the transport tool, which may result in the transport tool being unable to put the target battery into the target vehicle.
  • Unfixing the target battery by the specified component can reduce the constraints of the target battery on the target battery when the transport tool moves to the second height and is installed in the target vehicle, thereby enabling the transport tool to install the target battery more efficiently. into the target vehicle to improve the success rate of battery installation.
  • the specified components do not bind the target battery during the installation of the target battery into the target vehicle, the safety of the target battery can also be improved.
  • Figure 1 is a schematic diagram of the operating environment of the battery replacement method provided by the embodiment of the present application.
  • Figure 2 is a schematic structural diagram of a power swap station provided by an embodiment of the present application.
  • Figure 3 is a flow chart of a battery replacement method provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 4 is a detailed flow chart of step 350 of the battery replacement method provided by the embodiment of the present application.
  • FIG. 5 is a detailed flow chart of step 351 of the battery replacement method provided by the embodiment of the present application.
  • FIG. 7 is a detailed flow chart of step 302 of the battery replacement method provided by the embodiment of the present application.
  • FIG. 8 is a schematic diagram of the functional modules of the battery replacement device provided by the embodiment of the present application.
  • this application provides a battery replacement method that can release the fixation of the battery at the appropriate time, avoid the battery from moving or falling during movement, and can also better realize the effective installation of the battery.
  • the battery replacement method provided by this application is described below through several embodiments.
  • the operating environment of the battery replacement method may include a battery replacement station 100 and a server 200 .
  • the server 200 communicates with one or more power swap stations 100 through the network for data communication or interaction.
  • the server can be a web server, database server, etc.
  • the power swap station 100 may include: a transportation system 110 , a battery compartment 120 and a control device 130 .
  • the schematic diagram shown in FIG. 2 is a top structural schematic diagram of the power swap station 100 .
  • the transportation system 110 is used to transport batteries replaced from electric vehicles, and can also be used to transport batteries taken from the battery compartment 120.
  • the conveying system 110 may include: conveying tools, conveying tracks, and a controller. Conveyors can travel on this conveyor track to move the cells that require processing.
  • the controller may be a programmable logic controller (Programmable Logic Controller, referred to as PLC).
  • PLC Programmable Logic Controller
  • the transportation tool may include a Rail Guided Vehicle (RGV for short), a stacker, and other tools.
  • RSV Rail Guided Vehicle
  • the stacker is used to take batteries from the battery compartment and transfer the batteries to rail-guided vehicles.
  • the stacker is also used to remove batteries from rail-guided vehicles and return them to the battery compartment.
  • the power swap station 100 can communicate with the server through the control device 130 .
  • the control device 130 can also establish a communication connection with the electric vehicle whose battery is to be replaced, so as to obtain data transmitted by the electric vehicle whose battery is to be replaced.
  • the above-mentioned memory and processor components are directly or indirectly electrically connected to each other to realize data transmission or interaction.
  • these components may be electrically connected to each other through one or more communication buses or signal lines.
  • the above-mentioned processor is used to execute executable modules stored in the memory.
  • the memory can be, but is not limited to, random access memory (Random Access Memory, referred to as RAM), read-only memory (Read Only Memory, referred to as ROM), programmable read-only memory (Programmable Read-Only Memory, referred to as PROM) , Erasable Programmable Read-Only Memory (EPROM for short), Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory (EEPROM for short), etc.
  • RAM Random Access Memory
  • ROM Read Only Memory
  • PROM programmable read-only memory
  • PROM Programmable Read-Only Memory
  • EPROM Erasable Programmable Read-Only Memory
  • EEPROM Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory
  • the above-mentioned processor may be an integrated circuit chip with signal processing capabilities.
  • the above-mentioned processor can be a general-purpose processor, including a central processing unit (CPU), a network processor (NP), etc.; it can also be a digital signal processor (DSP) , Application Specific Integrated Circuit (ASIC), Field Programmable Gate Array (FPGA) or other programmable logic devices, discrete gate or transistor logic devices, discrete hardware components.
  • DSP digital signal processor
  • ASIC Application Specific Integrated Circuit
  • FPGA Field Programmable Gate Array
  • a general-purpose processor may be a microprocessor or the processor may be any conventional processor, etc.
  • controller in the embodiments of the present application should not limit the structure of the controller.
  • the controller may also include more or fewer components, or be configured differently.
  • the controller may further include a display unit that provides an interactive interface (such as a user operation interface) between the controller and the user or is used to display image data for the user's reference.
  • the display unit may be a liquid crystal display or a touch display. If it is a touch display, it can be a capacitive touch screen or a resistive touch screen that supports single-point and multi-touch operations. Supporting single-point and multi-touch operations means that the touch display can sense touch operations that occur simultaneously from one or more locations on the touch display and transfer the sensed touch operations to the processor for processing Calculation and processing.
  • the power swap station 100 may also include one or more parking spaces 140 (only one is shown in the figure).
  • the parking spaces 140 are located adjacent to the battery compartment 120 .
  • the parking space 140 is used to park vehicles that need battery replacement.
  • Figure 3 is a flow chart of a battery replacement method provided by an embodiment of the present application. The specific process shown in Figure 3 will be elaborated below.
  • Step 310 Control the transport tool to transport the target battery to the battery storage location of the target vehicle.
  • the battery storage location may be located at the bottom of the vehicle.
  • the conveyor transports the target battery to the bottom of the vehicle.
  • the battery storage position can be located between the front of the vehicle and the cargo box, and the transport tool can transport the target battery to the side or top of the vehicle.
  • the transport tool moves a target battery to one of the battery storage locations of the target vehicle.
  • step 310 when step 310 is performed for the first time, the transport tool can move a target battery to the first battery storage position to install the target battery in the first battery storage position. Before the transport tool moves the target battery to the first battery storage location, the transport tool first removes the battery from the first battery storage location.
  • the conveying tool can move a target battery to the second battery storage position to install the target battery in the second battery storage position. Before the transport tool moves the target battery to the second battery storage location, the transport tool first removes the battery from the second battery storage location.
  • the conveyor may include a stacker crane and a rail-guided vehicle.
  • the stacker takes the target battery from the battery compartment, and the stacker transfers the taken target battery to the rail-guided vehicle, which moves the target battery to the bottom of the vehicle.
  • the programmable logic controller transmits control instructions to the stacker and the rail-guided vehicle, so that the stacker and the rail-guided vehicle perform relevant operations.
  • Step 320 Control the transport tool to move in a direction close to the target vehicle to a first height.
  • the target vehicle is lifted to a specified height through a lifting mechanism. After the conveying tool moves the target battery to the battery storage position at the bottom of the vehicle, it moves toward the target vehicle, that is, upward to the first height.
  • the first height may be determined based on a designated height at which the target vehicle is lifted.
  • the designated height may be a first designated multiple of the first height, for example, the first designated multiple may be five times, six times, seven times, etc.
  • the difference between the designated height and the first height may be a first designated value.
  • the first specified value may be 450mm, 500mm, 400mm, etc.
  • the first designated value can be determined according to the size of the rail-guided vehicle. For example, the larger the rail-guided vehicle, the greater the first designated value. The smaller the rail-guided vehicle, the greater the first designated value. The specified value will be smaller.
  • the first height may be any height between 70 mm and 100 mm.
  • the first height may be a height of 70 mm, 76 mm, 80 mm, 86 mm, 90 mm or 100 mm.
  • Step 330 Control the transport tool to release the fixation of the designated component on the transport tool to the target battery.
  • the designated component may be a limiting mechanism provided on the conveyor.
  • the position of the target battery is fixed through a limiting mechanism during the movement process when the target battery is taken out from the battery compartment.
  • the limiting mechanism may be a magnetic attraction mechanism provided on a side of the conveying tool in contact with the target battery.
  • the target battery is attracted by the magnetic suction mechanism to fix the position of the target battery.
  • Step 330 may include: controlling the transport tool to release the magnetic attraction of the magnetic attraction mechanism on the contact surface of the target battery.
  • the limiting mechanism may also be a limiting pin provided on the edge of the conveying tool.
  • the conveying tool may be provided with a plurality of limiting pins, which are distributed at the edge of the conveying tool.
  • the plurality of limiting pins are evenly distributed on the edge of the conveying tool.
  • the limiting pin is exposed on the side of the conveying tool that contacts the target battery, and can also be hidden in the conveying tool.
  • Step 330 may include: controlling the limiting pin to be hidden in the conveying tool to release the fixation of the target battery.
  • the transport tool may include multiple sets of limiting mechanisms, and through step 330, some of the limiting mechanisms may be released from fixing the target battery.
  • the limiting mechanism included in the conveying tool may include: a magnetic attraction mechanism, a limiting pin, etc.
  • the limiting pin may retain the position-limiting and fixing of the target battery.
  • Step 340 Control the conveying tool to move toward the second height in a direction close to the target vehicle.
  • the transport tool after the transport tool is released from fixing the target battery, it can continue to move toward the target vehicle to the second height.
  • the second height may be determined based on the specified height.
  • the designated height may be a second designated multiple of the second height.
  • the second designated multiple may be two times, two and a half times, three times, etc.
  • the difference between the designated height and the second height may be a second designated value.
  • the second height may be any height between 180 mm and 210 mm.
  • the second height may be a height of 180 mm, 186 mm, 190 mm, 196 mm, 200 mm or 210 mm.
  • Step 350 Control the transport tool to place the target battery in the battery storage position of the target vehicle.
  • the delivery tool may install the target battery in a battery storage position of the target vehicle.
  • the transport tool can install the target battery into the battery storage position at the second height.
  • the battery on the target vehicle may be disassembled first to free up the battery storage space of the target vehicle.
  • the position of the target battery can be fixed through the limiting mechanism during the movement of the target battery, which can prevent the target battery from being easily displaced during the movement and improve the safety of the target battery. sex. Furthermore, the fixation of the target battery is released after rising to the first height. Considering that the process time from moving the transport tool to the second height to installing the battery is relatively short, if the transport tool unlocks the target battery later, This may cause the battery and the transport tool to be in a relatively unfixed state when the battery needs to be installed on the transport tool, which may result in the transport tool being unable to put the target battery into the target vehicle.
  • Unfixing the target battery by the specified component can reduce the constraints of the target battery on the target battery when the transport tool moves to the second height and is installed in the target vehicle, thereby enabling the transport tool to install the target battery more efficiently. into the target vehicle to improve the success rate of battery installation.
  • the designated components do not bind the target battery during the installation of the target battery into the target vehicle, the safety of the target battery can also be improved.
  • step 350 may include: step 351 and step 352.
  • Step 351 Control the positioning element on the conveyor tool to perform positioning operations.
  • the conveying tool is provided with positioning pins, and the bottom of the target vehicle may include positioning points.
  • the anchor point can be one or more grooves.
  • the positioning pin By controlling the positioning pin on the conveyor tool to move toward the target vehicle, the positioning pin moves toward the positioning point. If the positioning pin on the conveyor tool can be embedded in the positioning point, it means that the positioning operation has completed the positioning of the positioning point of the target vehicle; if the positioning pin on the conveyor tool cannot be embedded in the positioning point, it means that The positioning operation has not completed positioning the positioning point of the target vehicle.
  • multiple positioning pins can be provided on the conveying tool, and multiple positioning points matching the positioning pins can be provided on the target vehicle.
  • two positioning pins are provided on the conveying tool, and the two positioning pins are respectively located at different edges of the conveying tool.
  • two positioning pins are located on two parallel edges of the conveyor.
  • four positioning pins are provided on the conveying tool, and the four positioning pins are respectively located at different edges of the conveying tool.
  • four positioning pins are located on each of the four edges of the conveyor.
  • Step 352 Control the transport tool to place the target battery into the battery storage position of the target vehicle.
  • a positioning unit is used to control the positioning elements on the conveyor tool to perform positioning operations
  • the transport module is used to control the transport tool to transport the battery to be replaced into the battery compartment.
  • an alarm prompt is output.
  • embodiments of the present application also provide a computer-readable storage medium, which stores a computer program.
  • the computer program When the computer program is run by a processor, it executes the steps of the battery replacement method described in the above-mentioned method embodiments. .
  • each block in the flowchart or block diagrams may represent a module, segment, or portion of code that contains one or more components for implementing the specified logical function(s). Executable instructions. It should also be noted that, in some alternative implementations, the functions noted in the block may occur out of the order noted in the figures.
  • each block of the block diagram and/or flowchart illustration, and combinations of blocks in the block diagram and/or flowchart illustration can be implemented by special purpose hardware-based systems that perform the specified functions or acts. , or can be implemented using a combination of specialized hardware and computer instructions.
  • the aforementioned storage media include: U disk, mobile hard disk, read-only memory (ROM, Read-Only Memory), random access memory (RAM, Random Access Memory), magnetic disk or optical disk and other media that can store program code.
  • ROM read-only memory
  • RAM random access memory
  • magnetic disk or optical disk and other media that can store program code.
  • relational terms such as first and second are only used to distinguish one entity or operation from another entity or operation, and do not necessarily require or imply that these entities or operations are mutually exclusive. any such actual relationship or sequence exists between them.
  • the terms “comprises,” “comprises,” or any other variations thereof are intended to cover a non-exclusive inclusion such that a process, method, article, or apparatus that includes a list of elements includes not only those elements, but also those not expressly listed other elements, or elements inherent to the process, method, article or equipment.
  • an element defined by the statement "comprising" does not exclude the presence of additional identical elements in a process, method, article, or device that includes the stated element.

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Abstract

本申请提供了一种电池更换方法、装置、控制设备和换电站，其中，该方法包括：控制输送工具，将目标电池运输至目标车辆的电池存放位处；控制所述输送工具向靠近所述目标车辆的方向，移动至第一高度；解除所述输送工具上的指定组件对所述目标电池的固定；控制所述输送工具向靠近所述目标车辆的方向，移动至第二高度；控制所述输送工具，将所述目标电池放置在所述目标车辆的电池存放位内。通过上述步骤可以提高换电池过程中目标电池的安全性。

Description

电池更换方法、装置、控制器和换电站 技术领域
本申请涉及换电站的换电技术领域，具体而言，涉及一种电池更换方法、装置、控制器和换电站。
背景技术
换电站是直接为电动车辆换电池，由于此种处理方式不需要用户耗费长时间等待电动车辆充电，因此换电池的处理方式相较于传统的充电方式效率更高。但是换电池过程中需要将电池从电池仓移动出来，或者需要将从车辆上卸下来的电池移送回电池仓，在移动过程中难以保持电池在输送工具上的稳定性。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种电池更换方法、装置、控制器和换电站，以改善电池安装过程中存在的电池的稳定性不足的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种电池更换方法，包括：控制输送工具，将目标电池运输至目标车辆的电池存放位处；控制所述输送工具向靠近所述目标车辆的方向，移动至第一高度；控制所述输送工具，解除所述输送工具上的指定组件对所述目标电池的固定；控制所述输送工具向靠近所述目标车辆的方向，移动至第二高度；控制所述输送工具，将所述目标电池放置在所述目标车辆的电池存放位内。
在一可选的实施方式中，所述控制所述输送工具，解除所述输送工具上的指定组件对所述目标电池的固定，包括：
控制所述输送工具解除与所述目标电池接触面的磁吸，以解除对所述目标电池的固定。
在一可选的实施方式中，所述控制所述输送工具，将所述目标电池放置在所述目标车辆的电池存放位内，包括：
控制所述输送工具上的定位元件进行定位操作；
若所述定位操作完成了对所述目标车辆的定位点的定位，控制所述输送工具将所述目标电池放置到所述目标车辆的电池存放位内。
在一可选的实施方式中，所述控制所述输送工具上的定位元件进行定位操作，包括：
控制所述输送工具上的定位元件从初始位置向所述目标车辆方向移动；
控制所述定位元件移动至所述初始位置。
在一可选的实施方式中，所述方法还包括：
控制所述输送工具移动至目标车辆的所述电池存放位处；
控制所述输送工具拆卸所述目标车辆的待换电池；
控制所述输送工具将所述待换电池输送至电池仓内。
在一可选的实施方式中，所述控制所述输送工具拆卸所述目标车辆的待换电池，包括：
控制所述输送工具上的定位元件进行定位操作；
若所述定位操作完成了对所述目标车辆的定位点的定位，控制所述输送工具将所述电池存放位内的待换电池进行拆卸；
控制所述输送工具对所述待换电池进行固定。
在一可选的实施方式中，所述控制所述输送工具将所述目标车辆的电池存放位内的待换电池进行拆卸，包括：
控制所述输送工具解除所述电池存放位对待换电池的锁定；
控制所述输送工具上的传感器对所述待换电池的解除状态进行检测；
若所述待换电池未被解除锁定，且对所述待换电池的解除锁定的操作次数小于预设值，则控制所述输送工具对所述待换电池进行再次解除锁定操作；
若所述待换电池未被解除锁定，且对所述待换电池的解除锁定的操作次数不小于预设值，则输出报警提示。
第二方面，本申请实施例提供了一种电池更换装置，包括：
运输模块，用于控制输送工具，将目标电池运输至目标车辆的电池存放位处；
第一移动模块，用于控制所述输送工具向靠近所述目标车辆的方向，移动至第一高度；
第一解除模块，用于控制所述输送工具，解除所述输送工具上的指定组件对所述目标电池的固定；
第二移动模块，用于控制所述输送工具向靠近所述目标车辆的方向，移动至第二高度；
放置模块，用于控制所述输送工具，将所述目标电池放置在所述目标车辆的电池存放 位内。
第三方面，本申请实施例提供了一种控制器，包括：处理器、存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当控制器运行时，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述的方法的步骤。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述的方法的步骤。
第五方面，本申请实施例提供了一种换电站，包括：输送系统、电池仓和控制设备；
所述输送系统包括输送工具和上述的控制器，所述控制器用于控制所述输送工具。
本申请实施例提供的电池更换方法、装置、控制器和换电站，在对目标电池的移动过程中可以通过限位机构对目标电池的位置固定，可以使目标电池在被移动过程中不容易移位，提高目标电池的安全性。进一步地，在上升到第一高度之后再解除对目标电池的固定，考虑输送工具从移动至第二高度至进行电池安装的过程时间相对较短，如果输送工具在解锁目标电池的时间较晚，可能会导致输送工具需要安装电池时电池与输送工具还处于未解除相对固定的状态，则会导致输送工具不能够将目标电池放入目标车辆内，而本申请实施例中，在第一高度时就解除指定组件对该目标电池的固定，可以减少输送工具在移动至第二高度以及安装入目标车辆内时，对目标电池对目标电池束缚，从而可以使输送工具能够更有效地将目标电池安装至目标车辆内，提高电池安装的成功率。另外由于在将目标电池安装至目标车辆内过程中指定组件未对目标电池产生束缚，也可以提高目标电池的安全性。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的电池更换方法的运行环境示意图；
图2为本申请实施例提供的换电站的结构示意图；
图3为本申请实施例提供的电池更换方法的流程图；
图4为本申请实施例提供的电池更换方法的步骤350的详细流程图；
图5为本申请实施例提供的电池更换方法的步骤351的详细流程图；
图6为本申请实施例提供的电池更换方法的部分流程图；
图7为本申请实施例提供的电池更换方法的步骤302的详细流程图；
图8为本申请实施例提供的电池更换装置的功能模块示意图。
具体实施方式
需要下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
随着对环境保护的重视，更加环保的新能源电动车也得到了较为快速的发展。然而电动车充电速度较慢，如果在用车过程中，电动车电量不足，驾驶员需要等待较长时间，这无疑会影响驾驶员的使用体验。
基于此现状，现出现了一种新的技术，可以直接将电动车上的电池更换为满电电池，而换电池所需时间远小于为电池充满电所需时间。
经发明人研究了解到，运输电池的输送工具在移动电池过程中不可避免的会产生一些移动，如果输送工具不对移动的电池进行固定，可能会发生电池在移动过程中产生移动、掉落等情况。因此，在运输电池过程中会对输送工具上的电池进行固定。但是电池在安装之前，需要解除固定，以便于将电池安装在车辆上。
基于此，本申请提供的一种电池更换方法，可以在适当时机解除对电池的固定，可以在避免电池在移动过程中产生移动、掉落等情况，还能够更好地实现电池的有效安装。下面通过几个实施例来描述本申请提供的电池更换方法。
为便于对本实施例进行理解，首先对执行本申请实施例所公开的一种电池更换方法的运行环境进行介绍。
如图1所示，是本申请实施例提供的电池更换方法的运行环境示意图。该电池更换方法的运行环境中可以包括换电站100和服务器200。该服务器200通过网络与一个或多个换电站100进行通信连接，以进行数据通信或交互。该服务器可以是网络服务器、数据库服务器等。
该换电站100用于为电动车辆换电池。
如图2所示，该换电站100中可以包括：输送系统110、电池仓120以及控制设备130。
其中，图2所示的示意图为换电站100的俯视结构示意图。
该输送系统110用于运输从电动车辆换下来的电池，也可以用于运输从电池仓120中 拿取的电池。
示例性地，该输送系统110可以包括：输送工具、输送轨道和控制器。输送工具可以在该输送轨道上行驶，以移动需要处理的电池。
示例性地，该控制器可以是可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，简称：PLC)。
该输送工具可以由上述的可编程逻辑控制器控制，该输送工具根据该可编程逻辑控制器的控制指令移动。该可编程逻辑控制器可以基于控制设备130提供的数据控制输送工具。
示例性地，该输送工具可以包括有轨制导车辆(Rail Guided Vehicle，简称：RGV)、堆垛机等工具。
其中，该堆垛机用于从电池仓上拿取电池，以及并将电池转移给有轨制导车辆。该堆垛机还用于从有轨制导车辆拿取电池，并将电池放回电池仓内。
该换电站100可以通过控制设备130与服务器实现通信。该控制设备130还可以与待换电池的电动车辆建立通信连接，以获取该待换电池的电动车辆传输的数据。
本实施例中，该控制器可以包括存储器和处理器。
上述的存储器和处理器各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。上述的处理器用于执行存储器中存储的可执行模块。
其中，存储器可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，只读存储器(Read Only Memory，简称ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)等。其中，存储器用于存储计算机程序，该处理器在接收到执行指令后，执行所述程序，本申请实施例任一实施例揭示的过程定义的控制器所执行的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。
上述的处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
本领域普通技术人员可以理解，本申请实施例上述对控制器所包含的组件的举例不应该对该控制器的结构造成限定。例如，控制器还可包括更多或者更少的组件，或者不同的配置。
例如，该控制器还可以包括显示单元，该显示单元在控制器与用户之间提供一个交互界面(例如用户操作界面)或用于显示图像数据给用户参考。在本实施例中，该显示单元可以是液晶显示器或触控显示器。若为触控显示器，其可为支持单点和多点触控操作的电容式触控屏或电阻式触控屏等。支持单点和多点触控操作是指触控显示器能感应到来自该触控显示器上一个或多个位置处同时产生的触控操作，并将该感应到的触控操作交由处理器进行计算和处理。
可以再次参阅图2所示，该换电站100中还可以包括一个或多个停车位140(图中仅示出了一个)，该停车位140设置在电池仓120的相邻位置。
该停车位140用于停放需要换电池的车辆。
本实施例中的控制器可以用于执行本申请实施例提供的各个方法中的各个步骤。下面通过几个实施例详细描述电池更换方法的实现过程。
请参阅图3，是本申请实施例提供的电池更换方法的流程图。下面将对图3所示的具体流程进行详细阐述。
步骤310，控制输送工具，将目标电池运输至目标车辆的电池存放位处。
示例性地，该电池存放位可以位于车辆底部。该输送工具可以将目标电池运输至车辆底部。
示例性地，该电池存放位可以位于车头与车货箱之间，该输送工具可以将目标电池运输至车辆侧面或顶部。
示例性地，若目标车辆上包括多个电池存放位时，每次执行步骤310时，输送工具将一块目标电池移动至目标车辆的其中一个电池存放位处。
若目标车辆有两个电池存放位时，第一次执行步骤310时，输送工具可以将一块目标电池移动至第一个电池存放位处，以将目标电池安装在第一个电池存放位处。其中，输送工具将目标电池移动至该第一个电池存放位处之前，先通过该输送工具将第一个电池存放处的电池拆卸下来。第二次执行步骤310时，输送工具可以将一块目标电池移动至第二个电池存放位处，以将目标电池安装在第二个电池存放位处。其中，输送工具将目标电池移动至该第二个电池存放位处之前，先通过该输送工具将第二个电池存放处的电池拆卸下来。
本实施例中的方法可以应用于换电站的输送系统中的控制器，该控制设备可以将控制输送工具移动的数据传输给可编程逻辑控制器，该可编程逻辑控制器对输送工具进行控制。
在一个实例中，该输送工具可以包括堆垛机和有轨制导车辆。该堆垛机从电池仓中拿 取目标电池，该堆垛机将拿取的目标电池转移给有轨制导车辆，该有轨制导车辆将目标电池移动至车辆底部。可编程逻辑控制器对该堆垛机和该有轨制导车辆传输控制指令，以使该堆垛机和该有轨制导车辆执行相关操作。
步骤320，控制该输送工具向靠近该目标车辆的方向，移动至第一高度。
该第一高度可以根据该输送工具与目标车辆的电池存放位的距离确定。
以目标车辆的电池存放位处于目标车辆的底部为例，该目标车辆在换电池之前，通过抬高机构将该目标车辆抬起指定高度。输送工具将目标电池移动到车辆底部的电池存放位处后，向目标车辆方向，也就是向上移动至第一高度。
该第一高度的确定可以根据目标车辆抬起的指定高度确定。
可选地，该指定高度可以是该第一高度的第一指定倍数，例如，该第一指定倍数可以是五倍、六倍、七倍等。
可选地，该指定高度与该第一高度的差值可以是第一指定数值。例如，该第一指定数值可以是450mm、500mm、400mm等值。示例性地，该第一指定数值可以根据有轨制导车辆的大小确定，例如，该有轨制导车辆越大，该第一指定数值也就越大，该有轨制导车辆越小，该第一指定数值也就越小。
示例性地，该指定高度可以是500mm-600mm之间的任意高度。例如，该指定高度可以是500mm、510mm、520mm、526mm、530mm、550mm或600mm等高度。
该第一高度可以为70-100mm之间的任意一个高度，例如，该第一高度可以是70mm、76mm、80mm、86mm、90mm或100mm等高度。
步骤330，控制该输送工具，解除该输送工具上的指定组件对该目标电池的固定。
该指定组件可以是设置该输送工具上的限定机构。
为了保持目标电池在移动过程的稳定性，在目标电池被从电池仓取出来的移动过程中通过限定机构将目标电池进行了位置固定。
可选地，该限定机构可以是设置在输送工具与目标电池接触的一面的磁吸机构。通过磁吸机构吸住目标电池，以实现对目标电池的位置固定。步骤330可以包括：控制该输送工具，解除与该目标电池接触面磁吸机构的磁吸。
可选地，该限定机构还可以是设置在输送工具边缘的限位销。示例性地，该输送工具可以设置多个限位销，分布布置在输送工具的边缘。例如，该多个限位销均匀地分布在输送工具的边缘。该限位销显露在输送工具与目标电池接触的一面，也可以隐藏在该输送工具内。步骤330可以包括：可以通过控制该限位销隐藏在该输送工具内，以解除对该目标电池的固定。
当然，该输送工具可以包括多组限定机构，通过步骤330可以解除部分限定机构对目标电池的固定。示例性地，该输送工具包括的限定机构可以包括：磁吸机构和限位销等。可选地，在步骤330中，可以仅解除该磁吸机构对目标电池的磁吸，保留限位销对该目标电池的限位固定。通过解除对目标电池的磁吸作用力，在需要将该目标电池安装至目标车辆内时，可以更方便地将该目标电池放入目标车辆内。
步骤340，控制该输送工具向靠近该目标车辆的方向，移动至第二高度。
本实施例中，该输送工具解除对目标电池的固定后，可以继续向目标车辆的方向移动至第二高度。
该第二高度可以根据指定高度确定。
可选地，该指定高度可以是该第二高度的第二指定倍数，例如，该第二指定倍数可以是二倍、二点五倍、三倍等。
可选地，该指定高度与该第二高度的差值可以是第二指定数值。
例如，该第二指定数值可以是280mm、300mm、330mm或350mm等值。示例性地，该第二指定数值可以根据有轨制导车辆的大小确定，例如，该有轨制导车辆越大，该指定数值也就越大，该有轨制导车辆越小，该指定数值也就越小。
该第二高度可以为180-210mm之间的任意一个高度，例如，该第二高度可以是180mm、186mm、190mm、196mm、200mm或210mm等高度。
步骤350，控制该输送工具，将该目标电池放置在该目标车辆的电池存放位内。
示例性地，该输送工具可以将该目标电池安装在目标车辆的电池存放位中。本实施例，该输送工具可以在第二高度处将目标电池安装至电池存放位内。
在执行步骤310至步骤350之前，可以先拆卸目标车辆上的电池，以使目标车辆的电池存放位空出。
通过上述步骤310至步骤350中的步骤，在对目标电池的移动过程中可以通过限位机构对目标电池的位置固定，可以使目标电池在被移动过程中不容易移位，提高目标电池的安全性。进一步地，在上升到第一高度之后再解除对目标电池的固定，考虑输送工具从移动至第二高度至进行电池安装的过程时间相对较短，如果输送工具在解锁目标电池的时间较晚，可能会导致输送工具需要安装电池时电池与输送工具还处于未解除相对固定的状态，则会导致输送工具不能够将目标电池放入目标车辆内，而本申请实施例中，在第一高度时就解除指定组件对该目标电池的固定，可以减少输送工具在移动至第二高度以及安装入目标车辆内时，对目标电池对目标电池束缚，从而可以使输送工具能够更有效地将目标电池安装至目标车辆内，提高电池安装的成功率。另外，由于在将 目标电池安装至目标车辆内过程中指定组件未对目标电池产生束缚，也可以提高目标电池的安全性。
考虑输送工具的移动位置和距离都是通过可编辑逻辑控制器，随着输送工具的使用的老化可能会存在移动不准的情况，因此，为了更准确地换电池，可以提前做出定位动作。在一可选的实施方式中，如图4所示，步骤350可以包括：步骤351和步骤352。
步骤351，控制该输送工具上的定位元件进行定位操作。
若该定位操作完成了对该目标车辆的定位点的定位，则执行步骤352。
示例性地，该输送工具上设置有定位销，目标车辆底部可以包括定位点。该定位点可以是一个或多个凹槽。
通过控制该输送工具上的定位销向目标车辆方向移动，以使定位销向定位点移动。若该输送工具上的定位销能够内嵌入该定位点，则表示定位操作完成了对该目标车辆的定位点的定位；若该输送工具上的定位销能够未能内嵌入该定位点，则表示定位操作未完成了对该目标车辆的定位点的定位。
可选地，该输送工具上可以设置多个定位销，目标车辆上可以设置多个与定位销匹配的定位点。
示例性地，该输送工具上设置两个定位销，两个定位销分别位于输送工具的不同边缘。例如，两个定位销分别位于输送工具平行的两个边缘。
示例性地，该输送工具上设置四个定位销，四个定位销分别位于输送工具的不同边缘。例如，四个定位销分别位于输送工具的四个边缘。
步骤352，控制该输送工具将该目标电池放置到该目标车辆的电池存放位内。
通过该输送工具将该目标电池安装在目标车辆的电池存放位内。
在上述步骤351和步骤352可以在将目标电池安装在电池存放位之前，可以先对目标车辆的位置进行定位，可以提高电池安装的成功率，也可以提高电池安装的效率，还能够降低因为错误安装导致的目标电池的损坏。
在一种可选的实施方式中，如图5所示，步骤351可以包括：步骤3511和步骤3512。
步骤3511，控制该输送工具上的定位元件从初始位置向该目标车辆方向移动。
可选地，该步骤351的执行时机可以是在输送工具上升至第一高度时，该初始位置则可以是该输送工具处于第一高度时的位置。
可选地，该步骤351的执行时机也可以在输送工具上升至第二高度，该初始位置则可以是该输送工具处于第二高度时的位置。
可选地，步骤351的执行时机也可以在其它位置时，则该初始位置为执行时该定位元件的位置。
步骤3512，控制该定位元件移动至该初始位置。
示例性地，若该定位元件移动至目标车辆上，且定位到了目标车辆上的定位点，则可以控制定位元件回到初始位置。
示例性地，若该定位元件向目标车辆方向移动，但在还未定位到定位点就已经不能够向目标车辆方向移动，则控制该定位元件回到初始位置。其中，未定位到定位点就已经不能够向目标车辆方向移动，可能是该定位元件在遇到障碍物。若未定位到定位点就已经不能够向目标车辆方向移动，则表示定位操作未完成了对该目标车辆的定位点的定位。
通过上述步骤3511和步骤3512，可以在定位元件进行了定位操作后，可以将定位元件收回，可以降低定位元件对电池安装操作的影响，也可以提高电池安装的安全性。
在步骤310之前，还可以先对目标车辆上的待换电池进行拆卸操作。如图6所示，电池更换方法还可以包括：步骤301至步骤303。
步骤301，控制该输送工具移动至目标车辆的该电池存放位处。
示例性地，若目标车辆上包括多个电池存放位时，每次执行步骤301时，输送工具移动至目标车辆的其中一个电池存放位处，拆卸其中一个待换电池，并将拆卸的待换电池移回电池仓。
若目标车辆有两个电池存放位时，第一次执行步骤301时，输送工具可以移动至第一个电池存放位处，以将第一个电池存放位的待换电池进行拆卸。第二次执行步骤301时，输送工具移动至第二个电池存放位处，以拆卸第二个电池存放位的待换电池。
本实施例中的方法可以应用于换电站中的控制设备，该控制设备可以将控制输送工具移动的数据传输给可编程逻辑控制器，该可编程逻辑控制器对输送工具进行控制。
在一个实例中，该输送工具可以包括堆垛机和有轨制导车辆。该有轨制导车辆移动至车辆底部。可编程逻辑控制器对该堆垛机和该有轨制导车辆传输控制指令，以使该堆垛机和该有轨制导车辆执行相关操作。
步骤302，控制该输送工具拆卸该目标车辆的待换电池。
在上述实例中，该有轨制导车辆从目标车辆上拆卸下目标车辆上的待换电池。
步骤303，控制该输送工具将该待换电池输送至电池仓内。
可选地，有轨制导车辆拆卸下待换电池后，转移给堆垛机，该堆垛机将待换电池输送回电池仓内。
通过上述步骤，可以在安装目标电池之前，先拆卸目标车辆上的待换电池，可以为安装目标电池做好准备，以提高电池更换的有效性和准确性。
在一可选的实施方式中，如图7所示，步骤302可以包括：步骤3021至步骤3023。
步骤3021，控制该输送工具上的定位元件进行定位操作。
若该定位操作完成了对该目标车辆的定位点的定位，执行步骤3022。
其中，该步骤3021与步骤351相似，关于步骤3021的其它细节可以参与步骤351中的描述，在此不再赘述。
步骤3022，控制该输送工具将该电池存放位内的待换电池进行拆卸。
步骤3023，控制该输送工具对该待换电池进行固定。
可选地，该限定机构可以是设置在输送工具与目标电池接触的一面的磁吸机构。步骤3023可以包括：控制该输送工具的增设与该目标电池接触面的磁吸，以增设对该待换电池的固定。
可选地，该限定机构还可以是设置在输送工具边缘的限位销。步骤3023可以包括：可以通过控制该限位销显露在该输送工具外，以增设对该待换电池的固定。
通过上述步骤，在适当时机恢复对输送工具上的电池的固定，可以提高电池移动的稳定性，降低待换电池在移动过程中可能导致的损坏。
在一可选的实施方式中，步骤3022可以包括：控制该输送工具解除该电池存放位对待换电池的锁定；通过该输送工具上的传感器对该待换电池的解除状态进行检测；若该待换电池未被解除锁定，且对该待换电池的解除锁定的操作次数小于预设值，则控制该输送工具对该待换电池进行再次解除锁定操作。
示例性地，该传感器可以是近距离传感器，可以通过该传感器检测是否待换电池是否在该输送工具上。
上述的预设值可以按需设置，例如，该预设值可以为二、三等值。
若该待换电池未被解除锁定，且对该待换电池的解除锁定的操作次数不小于预设值，则输出报警提示。
示例性地，该报警提示可以通过一些提示灯输出，例如，该报警提示可以是闪烁红色 的提示灯。
在对电池解除锁定时，可以通过传感器检测电池是否解锁成功，在一次未成功解除锁定的情况，可以继续对电池进行解锁，从而提高电池解锁的成功率。
基于同一申请构思，本申请实施例中还提供了与电池更换方法对应的电池更换装置，由于本申请实施例中的装置解决问题的原理与前述的电池更换方法实施例相似，因此本实施例中的装置的实施可以参见上述方法的实施例中的描述，重复之处不再赘述。
请参阅图8，是本申请实施例提供的电池更换装置的功能模块示意图。本实施例中的电池更换装置中的各个模块用于执行上述方法实施例中的各个步骤。电池更换装置包括：运输模块410、第一移动模块420、第一解除模块430、第二移动模块440以及放置模块450；其中各个模块的内容如下所示。
运输模块410，用于控制输送工具，将目标电池运输至目标车辆的电池存放位处；
第一移动模块420，用于控制该输送工具向靠近该目标车辆的方向，移动至第一高度；
第一解除模块430，用于控制所述输送工具，解除所述输送工具上的指定组件对所述目标电池的固定；
第二移动模块440，用于控制该输送工具向靠近该目标车辆的方向，移动至第二高度；
放置模块450，用于控制该输送工具，将该目标电池放置在该目标车辆的电池存放位内。
一种可能的实施方式中，第一解除模块430，用于：
控制该输送工具，解除与该目标电池接触面的磁吸机构的磁吸。
一种可能的实施方式中，放置模块450包括：定位单元和控制单元：
定位单元，用于控制该输送工具上的定位元件进行定位操作；
控制单元，用于若该定位操作完成了对该目标车辆的定位点的定位，控制该输送工具将该目标电池放置到该目标车辆的电池存放位内。
一种可能的实施方式中，定位单元，用于：
控制该输送工具上的定位元件从初始位置向该目标车辆方向移动；
控制该定位元件移动至该初始位置。
一种可能的实施方式中，电池更换装置还可以包括：
第二移动模块440，用于控制该输送工具移动至目标车辆的该电池存放位处；
拆卸模块，用于控制该输送工具拆卸该目标车辆的待换电池；
输送模块，用于控制该输送工具将该待换电池输送至电池仓内。
一种可能的实施方式中，拆卸模块，用于：
控制该输送工具上的定位元件进行定位操作；
若该定位操作完成了对该目标车辆的定位点的定位，控制该输送工具将该电池存放位内的待换电池进行拆卸；
控制该输送工具对该待换电池进行固定。
一种可能的实施方式中，拆卸模块，用于：
控制该输送工具解除该电池存放位对待换电池的锁定；
控制该输送工具上的传感器对该待换电池的解除状态进行检测；
若该待换电池未被解除锁定，且对该待换电池的解除锁定的操作次数小于预设值，则控制该输送工具对该待换电池进行再次解除锁定操作；
若该待换电池未被解除锁定，且对该待换电池的解除锁定的操作次数不小于预设值，则输出报警提示。
此外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的电池更换方法的步骤。
本申请实施例所提供的电池更换方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的电池更换方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以 用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

  1. 一种电池更换方法，其特征在于，包括：
    控制输送工具，将目标电池运输至目标车辆的电池存放位处；
    控制所述输送工具向靠近所述目标车辆的方向，移动至第一高度；
    控制所述输送工具，解除所述输送工具上的指定组件对所述目标电池的固定；
    控制所述输送工具向靠近所述目标车辆的方向，移动至第二高度；
    控制所述输送工具，将所述目标电池放置在所述目标车辆的电池存放位内。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指定组件为磁吸机构；所述控制所述输送工具，解除所述输送工具上的指定组件对所述目标电池的固定，包括：
    控制所述输送工具，解除与所述目标电池接触面的磁吸机构的磁吸。
  3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述输送工具，将所述目标电池放置在所述目标车辆的电池存放位内，包括：
    控制所述输送工具上的定位元件进行定位操作；
    若所述定位操作完成了对所述目标车辆的定位点的定位，控制所述输送工具将所述目标电池放置到所述目标车辆的电池存放位内。
  4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述输送工具上的定位元件进行定位操作，包括：
    控制所述输送工具上的定位元件从初始位置向所述目标车辆方向移动；
    控制所述定位元件移动至所述初始位置。
  5. 根据权利要求1-4任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    控制所述输送工具移动至目标车辆的所述电池存放位处；
    控制所述输送工具拆卸所述目标车辆的待换电池；
    控制所述输送工具将所述待换电池输送至电池仓内。
  6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制所述输送工具拆卸所述目标车辆的待换电池，包括：
    控制所述输送工具上的定位元件进行定位操作；
    若所述定位操作完成了对所述目标车辆的定位点的定位，控制所述输送工具将所述电池存放位内的待换电池进行拆卸；
    控制所述输送工具对所述待换电池进行固定。
  7. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制所述输送工具将所述目标车辆的电池存放位内的待换电池进行拆卸，包括：
    控制所述输送工具，解除所述电池存放位对待换电池的锁定；
    控制所述输送工具上的传感器对所述待换电池的解除状态进行检测；
    若所述待换电池未被解除锁定，且对所述待换电池的解除锁定的操作次数小于预设值，则控制所述输送工具对所述待换电池进行再次解除锁定操作；
    若所述待换电池未被解除锁定，且对所述待换电池的解除锁定的操作次数不小于预设值，则输出报警提示。
  8. 一种电池更换装置，其特征在于，包括：
    运输模块，用于控制输送工具，将目标电池运输至目标车辆的电池存放位处；
    第一移动模块，用于控制所述输送工具向靠近所述目标车辆的方向，移动至第一高度；
    第一解除模块，用于控制所述输送工具，解除所述输送工具上的指定组件对所述目标电池的固定；
    第二移动模块，用于控制所述输送工具向靠近所述目标车辆的方向，移动至第二高度；
    放置模块，用于控制所述输送工具，将所述目标电池放置在所述目标车辆的电池存放位内。
  9. 一种控制器，其特征在于，包括：处理器、存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当控制器运行时，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至7任一所述的方法的步骤。
  10. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至7任一所述的方法的步骤。
  11. 一种换电站，其特征在于，包括：输送系统、电池仓以及控制设备；
    所述输送系统包括输送工具和权利要求9所述的控制器，所述控制器用于控制所述输送工具。
PCT/CN2022/080214 2022-03-10 2022-03-10 电池更换方法、装置、控制器和换电站 WO2023168668A1 (zh)

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