WO2023167517A1 - 마그네틱 로봇 - Google Patents

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WO2023167517A1
WO2023167517A1 PCT/KR2023/002887 KR2023002887W WO2023167517A1 WO 2023167517 A1 WO2023167517 A1 WO 2023167517A1 KR 2023002887 W KR2023002887 W KR 2023002887W WO 2023167517 A1 WO2023167517 A1 WO 2023167517A1
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WO
WIPO (PCT)
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longitudinal direction
magnetic
work member
connection
magnetic robot
Prior art date
Application number
PCT/KR2023/002887
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English (en)
French (fr)
Inventor
장건희
싸쥔츠
박지민
권준형
Original Assignee
한양대학교 산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한양대학교 산학협력단 filed Critical 한양대학교 산학협력단
Publication of WO2023167517A1 publication Critical patent/WO2023167517A1/ko

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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/22—Implements for squeezing-off ulcers or the like on the inside of inner organs of the body; Implements for scraping-out cavities of body organs, e.g. bones; Calculus removers; Calculus smashing apparatus; Apparatus for removing obstructions in blood vessels, not otherwise provided for
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0019—End effectors other than grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
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    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0246—Gripping heads and other end effectors servo-actuated actuated by an electromagnet
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    • A61B2017/22094—Implements for squeezing-off ulcers or the like on the inside of inner organs of the body; Implements for scraping-out cavities of body organs, e.g. bones; Calculus removers; Calculus smashing apparatus; Apparatus for removing obstructions in blood vessels, not otherwise provided for for crossing total occlusions, i.e. piercing
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B2034/303—Surgical robots specifically adapted for manipulations within body lumens, e.g. within lumen of gut, spine, or blood vessels

Definitions

  • the present invention relates to a magnetic robot, and more particularly, to a magnetic robot capable of effectively pulverizing and removing blood clots through a drilling operation after progressing in a blood vessel while effectively steering the front area.
  • the magnetic catheter is driven by receiving magnetic torque and magnetic force by an external magnetic field generated by a magnetic drive system, and can be precisely controlled remotely, so it is applied to many parts and research and development are in progress.
  • a magnetic catheter for vascular treatment is being developed for vascular treatment.
  • a magnetic catheter for blood vessel treatment it is very important to perform a tunneling treatment function in order to penetrate hard clogged blood vessels.
  • Existing magnetic catheters perform tunneling treatment in a way that the drill tip is rotated and pushed by a person outside the body using a hand or a linear slide mechanism.
  • Such a magnetic catheter has a limitation in that tunneling treatment is not effectively performed because the force does not reach the end of the catheter when the lesion part passes through a complicated blood vessel.
  • An object of the present invention is to provide a magnetic robot capable of effectively crushing and removing blood clots through a drilling operation after progressing into a blood vessel while effectively steering the front area.
  • the present invention is to provide a magnetic robot whose posture can be adjusted so that the longitudinal direction of the work member is inclined with respect to the longitudinal direction of the body.
  • the present invention is to provide a magnetic robot in which the position of the work member can be adjusted in the forward and backward directions with respect to the body.
  • the body and a working member connected to the body to be located in a front region of the body and rotatably provided around a center in the longitudinal direction, wherein the body is provided to have a predetermined length in the front-back direction, so as to open an inner space.
  • a body portion in which at least one area is provided as a magnetic material; and a fastening portion provided to be inserted into the connecting hole by extending backward from the rear end of the body portion.
  • the work member is coupled to the rear end of the fastening part, is located in the inner space of the housing part, and at least a portion of the separation prevention portion provided with a cross section perpendicular to the longitudinal direction of the work member is larger than the area of the connection hole. can include more.
  • the connecting hole is provided with a circular cross section perpendicular to the longitudinal direction
  • the fastening portion is provided with a circular cross section perpendicular to the longitudinal direction, and the diameter of the fastening portion is larger than the diameter of the central region of the connecting hole. A small length may be provided.
  • a diameter of the connection hole may be larger than a central area of the connection part in a longitudinal direction of the front end of the connection part.
  • the front end of the connecting portion may be provided in a structure that is widened toward the outside from the rear to the front.
  • a diameter of the connection hole may be larger than a central area of the connection part in a longitudinal direction of the rear end of the connection part.
  • the rear end of the connecting portion may be provided in a structure that is widened toward the outside from the front to the rear.
  • At least one communication hole may be formed on an outer circumference of the housing part.
  • the communication hole may be formed to be inclined at a predetermined angle so as to face forward from the inner space toward the outside.
  • a magnetic robot capable of effectively pulverizing and removing blood clots through a drilling operation after proceeding in a blood vessel while effectively steering the front area may be provided.
  • a magnetic robot whose posture can be adjusted so that the longitudinal direction of the work member is inclined with respect to the longitudinal direction of the body may be provided.
  • a magnetic robot in which the position of the work member can be adjusted in the forward and backward directions with respect to the body may be provided.
  • FIG. 1 is a diagram showing a magnetic robot according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a cross-sectional view of a portion of a magnetic robot according to an embodiment of the present invention.
  • 3 and 4 are views showing a state in which the direction in which the work member faces is adjusted.
  • 5 and 6 are views showing a state in which the position of the work member is adjusted in the forward and backward directions with respect to the body.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating a method in which a magnetic robot is introduced into a blood vessel and a work is performed.
  • FIG. 8 is a diagram showing a magnetic robot according to a second embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a diagram showing a magnetic robot according to a third embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is a diagram showing a magnetic robot according to a third embodiment of the present invention.
  • a magnetic robot includes a body; and a working member connected to the body to be located in a front region of the body and rotatably provided around a center in the longitudinal direction, wherein the body is provided to have a predetermined length in the front-back direction, so as to open an inner space.
  • first, second, and third are used to describe various elements in various embodiments of the present specification, these elements should not be limited by these terms. These terms are only used to distinguish one component from another. Therefore, what is referred to as a first element in one embodiment may be referred to as a second element in another embodiment.
  • Each embodiment described and illustrated herein also includes its complementary embodiments.
  • 'and/or' is used to mean including at least one of the elements listed before and after.
  • connection is used to mean both indirectly and directly connecting a plurality of components.
  • FIG. 1 is a view showing a magnetic robot according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a cross-sectional view of a part of the magnetic robot according to an embodiment of the present invention.
  • a magnetic robot 1 according to an embodiment of the present invention includes a body 10 and a work member 20 .
  • the magnetic robot 1 may be inserted into blood vessels of a living body to remove foreign substances such as blood clots.
  • the direction in which the work member 20 is positioned is referred to as the front, and the direction in which the body 10 is positioned is referred to as the rear.
  • the body 10 includes a housing part 100 and a connection part 110 .
  • the housing part 100 is provided to have a predetermined length in the front-back direction, and is provided to form the inner space 101 .
  • An outer circumference perpendicular to the longitudinal direction of the housing part 100 may be provided in a circular shape or a polygonal shape.
  • the inner space 101 of the housing part 100 is provided open toward the rear.
  • a tube 15 may be connected to the rear area of the housing 100 .
  • At least one communication hole 105 may be formed on the outer circumference of the housing unit 100 .
  • the communication hole 105 may be formed inclined at a preset angle ⁇ so that the communication hole 105 faces forward from the inner space toward the outside.
  • the communication hole 105 may be provided to have a predetermined length in a direction crossing the circumferential direction of the housing unit 100 .
  • the communication hole 105 may be provided to have a preset length in the front and rear directions.
  • connection part 110 is located at the front end of the housing part 100 and protrudes toward the central axis of the housing part 100 in the longitudinal direction.
  • the connection part 110 is provided so that surfaces facing each other in a direction perpendicular to the longitudinal direction of the housing part 100 are spaced apart by a predetermined length, and a connection hole 115 is formed in the inner center of the connection part 110 .
  • a cross section perpendicular to the longitudinal direction of the connection hole 115 may be provided in a circular shape.
  • the connection hole 115 is provided to have a preset length in the front and rear directions.
  • the front end 112 of the connection part 110 may be provided with a larger diameter of the connection hole 115 than the central area of the connection part 110 in the longitudinal direction.
  • the front end 112 of the connecting portion 110 may be provided in a structure that is widened toward the outside from the rear to the front.
  • the front end 112 of the connecting portion 110 may be provided with a structure that is rounded toward the outside with a predetermined curvature.
  • a diameter of the connection hole 115 may be larger than a central area of the connection part 110 in the longitudinal direction.
  • the rear end 114 of the connecting portion 110 may be provided in a structure that is widened toward the outside from the front to the rear.
  • the rear end 114 of the connecting portion 110 may be provided with a structure that is rounded toward the outside with a preset curvature.
  • the work member 20 is connected to the body 10 to be located in the front area of the body 10 .
  • the work member 20 has a preset length and is rotatably provided around the center in the longitudinal direction, and can perform a function of removing a blood clot or the like attached to the inside of a blood vessel.
  • the work member 20 includes a body portion 200 , a fastening portion 220 and a separation prevention portion 230 .
  • the body portion 200 is provided to have a predetermined length in the front and rear directions.
  • An outer circumference perpendicular to the longitudinal direction of the body portion 200 may be provided in a circular shape.
  • a blade 210 may be wound around the outer circumference of the body portion 200 in a spiral shape.
  • a sharp point 205 may be formed at the front end of the body portion 200 toward the front.
  • the rear end 206 of the body 200 may be provided in a rounded shape.
  • the rear end 206 of the body portion 200 may be provided with a circular outer circumference perpendicular to the longitudinal direction, so that at least a portion thereof may be inserted into the front end portion 112 of the connection portion 110.
  • At least one area of the body portion 200 may be provided as a magnetic material 206 .
  • the magnetic material 206 may be provided inside the body 200 in an accommodation form. N poles and S poles of the magnetic material 206 may be arranged in a direction orthogonal to the longitudinal direction of the body portion 200 . Accordingly, when a magnetic field is applied from the outside, the work member 20 may move inside the blood vessel while performing a drilling motion by generating force in the magnetic body 206 . At this time, the torque generated through the region of the magnetic body 206 is as shown in Equation 1.
  • Magnetic field Be, Te: torque, m: magnetic moment of magnetic material
  • a magnetic field may be applied in the following form.
  • the fastening part 220 extends from the rear end of the body part 200 toward the rear and is provided to be inserted into the connection hole 115 .
  • a shape of a cross section perpendicular to the longitudinal direction of the fastening part 220 may be provided in a circular shape.
  • the diameter (A) of the fastening part 220 is provided smaller than the diameter (B) of the central area of the connecting hole 115 by a preset length. At this time, the difference between the diameter (A) of the fastening part 220 and the diameter (B) of the central area of the connection hole 115 is different from the assembly tolerance usually considered when designing mechanical elements for mutual assembly of mechanical elements. It is clearly distinguished and means a value larger than the assembly tolerance.
  • the outer surface of the fastening part 220 is spaced apart from the connecting hole 115. provided as possible.
  • the length of the fastening part 220 is provided longer than the length of the central region of the connection hole 115 .
  • the length of the fastening part 220 may be provided longer than the length of the connection hole 115 .
  • the separation preventing part 230 is coupled to the rear end of the fastening part 220 and is located in the inner space of the housing part 100 . At least a portion of the area of the separation prevention unit 230 is provided with a cross section perpendicular to the longitudinal direction of the work member 20 larger than the area of the connection hole 115 to prevent the fastening unit 220 from falling out of the connection hole 115. prevent.
  • the front end of the separation prevention unit 230 may be rounded toward the outside from the front to the rear.
  • the departure prevention unit 230 may be provided in a ball shape.
  • 3 and 4 are views showing a state in which the direction in which the work member faces is adjusted.
  • the posture of the work member 20 may be adjusted so that its longitudinal direction is inclined with respect to the longitudinal direction of the body 10 .
  • the direction in which the longitudinal direction of the work member 20 faces can be adjusted by the force generated by the magnetic field. there is.
  • the central axis in the longitudinal direction of the fastening part 220 and the central axis in the longitudinal direction of the connection hole 115 overlap each other and are aligned, the outer surface of the fastening part 220 is spaced apart from the connection hole 115.
  • the work member 20 is in a state in which the front end of the fastening part 220 and the rear end (or deviation preventing part) of the fastening part 220 come into contact with the connection hole 115 in opposite directions. posture can be adjusted.
  • the front end 112 and the rear end 114 of the connection part 110 are provided in a rounded shape, so that the posture of the work member 20 is adjusted so that the fastening part 220 or the separation prevention part 230 and the connection part 110 ), even if contact occurs between them, damage caused by this can be prevented. Accordingly, the steering ability of the magnetic robot 1 according to an embodiment of the present invention can be improved by adjusting the direction of the work member 20 with respect to the body 10 in the process of moving forward after being put inside the blood vessel. can
  • 5 and 6 are views showing a state in which the position of the work member is adjusted in the forward and backward directions with respect to the body.
  • the work member 20 is provided to be movable in the forward and backward directions with respect to the body 10 .
  • the work member 20 moves along the body 10 by the force applied to the work member 20 by the magnetic field. It can be moved in the forward and backward directions with respect to . Accordingly, when a procedure is performed after inserting the magnetic robot 1 into a blood vessel, the work can be performed while moving the work member 20 in the forward and backward directions with respect to the body 10 .
  • the work member 20 may move forward and backward with respect to the body 10, or move forward and backward with respect to the body 10 and rotate about an axis in the longitudinal direction. Accordingly, the force applied to the clot by the work member 20 is increased so that the clot can be broken more effectively.
  • the operation of manipulating the position of the body 10 for precise positioning of the work member 20 in the forward and backward direction is omitted, thereby increasing work efficiency, and the body 10 and the tube connected thereto Since the total moving distance of the body 15 in the forward and backward directions is reduced, the load applied to the blood vessels during the movement of the body 10 and the tube 15 is reduced.
  • the position of the work member 20 relative to the body 10 is aligned while the work member 20 is moved backward and the rear end of the body 200 is inserted into the front end 112 of the connection part 110.
  • the work member 20 can be moved in the forward and backward directions while the position of the body 10 in the longitudinal direction is adjusted.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating a method in which a magnetic robot is introduced into a blood vessel and a work is performed.
  • the magnetic robot 1 may be moved to an area where a blood clot TH is located in a blood vessel BV for a medical procedure (a).
  • the magnetic robot 1 is steered through the force that pushes the tube 15 into the blood vessel TH and the force applied to the work member 20 to proceed inside the blood vessel TH.
  • the drug is supplied into the body 10 and the drug can be discharged through the communication hole 105.
  • the drug may be a contrast agent or a drug used to remove a blood clot.
  • the magnetic robot 1 moves to the thrombus (TH) material area, rotates the work member 20 through the magnetic field, or rotates the work member 20 while moving in the forward and backward directions with respect to the body 10. , breaking the clot through drilling (b, c, d).
  • the drilling operation may be performed while the body 10 is fixed or the body 10 is moved forward.
  • the drug may be supplied into the body 10 during the drilling operation, and the drug may be discharged through the communication hole 105 . Accordingly, the drug may be a drug used for removing blood clots.
  • suction through the communication hole 105 may result in suction and discharge of debris generated in the blood clot disruption process to the inside of the blood vessel.
  • the alternation between discharging the drug through the communication hole 105 and suctioning debris may be performed at least once.
  • the magnetic robot 1 advances to the point where all blood clots to be removed are crushed by the work member 20 and performs drilling.
  • the magnetic robot 1 moves backward and is discharged out of the blood vessel through the point where it was first introduced into the blood vessel (e).
  • the magnetic robot 1 can perform drug discharge or debris suction through the communication hole 105 before or during the reverse movement after rupture of the blood clot through rotation of the work member 20, or during the reverse movement. there is.
  • FIG. 8 is a diagram showing a magnetic robot according to a second embodiment of the present invention.
  • the magnetic robot 1a includes a body 10a and a work member 20a.
  • the body 10a includes a housing part 100a and a connection part 110a.
  • connection part 110a is located at the front end of the housing part 100a and protrudes toward the central axis of the housing part 100a in the longitudinal direction.
  • the connection part 110a is provided so that surfaces facing each other in a direction perpendicular to the longitudinal direction of the housing part 100a are spaced apart by a set length, and a connection hole is formed in the inner center of the connection part 110a.
  • the connecting hole is provided to have the same area from the front end to the rear end.
  • the structures of the body 10a and the work member 20a are the same as or similar to those of the magnetic robot 1 of FIG. 1, so repeated descriptions are omitted.
  • FIG. 9 is a diagram showing a magnetic robot according to a third embodiment of the present invention.
  • the magnetic robot 1b includes a body 10b and a work member 20b.
  • At least a portion of the separation preventing portion 230b provided at the rear end of the work member 20b is provided with a cross section perpendicular to the length direction of the work member 20b larger than the area of the connection hole, preventing it from falling through the connection hole. do.
  • the separation prevention unit 230b may be provided in a cylindrical columnar shape or a polygonal columnar shape.
  • the front end portion 231 of the separation prevention portion 230b may be rounded outward from the front to the rear.
  • the structures of the body 10b and the work member 20b are the same as or similar to those of the magnetic robot 1 of FIG. 1, so repeated descriptions are omitted.
  • FIG. 10 is a diagram showing a magnetic robot according to a third embodiment of the present invention.
  • the magnetic robot 1c includes a body 10c and a work member 20c.
  • At least a portion of the separation preventing portion 230c provided at the rear end of the work member 20c has a cross section perpendicular to the longitudinal direction of the work member 20c that is larger than the area of the connection hole, preventing it from falling through the connection hole. do.
  • the separation prevention unit 230c may be provided in a conical shape pointed toward the rear.
  • the front end portion 232 of the separation preventing portion 230c may be rounded outward from the front to the rear.
  • the structures of the body 10c and the work member 20c are the same as or similar to those of the magnetic robot 1 of FIG. 1, so repeated descriptions are omitted.
  • the magnetic robot according to an embodiment of the present invention may be used to treat coronary tissues inside the body including blood vessels.

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Abstract

본 발명은 마그네틱 로봇에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 마그네틱 로봇은 바디; 및 상기 바디의 전방 영역에 위치되게 상기 바디에 연결되고, 길이 방향 중심을 축으로 회전 가능하게 제공되는 작업 부재를 포함하되, 상기 바디는, 전후 방향으로 기 설정 길이를 갖도록 제공되어, 내측 공간을 형성하는 하우징부; 및 상기 하우징부의 전단부에 위치되어, 상기 하우징부의 길이 방향 중심축을 향해 돌출되게 제공되어, 내측 중앙에 연결홀을 형성하는 연결부를 포함하고, 상기 작업 부재는, 전후 방향으로 기 설정 길이를 갖도록 제공되고, 적어도 일 영역이 자성체로 제공되는 몸체부; 및 상기 몸체부의 후단에서 후방을 향해 연장되어 상기 연결홀에 삽입되게 제공되는 체결부를 포함한다.

Description

마그네틱 로봇
본 발명은 마그네틱 로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 전방 영역이 효과적으로 조향 되면서 혈관 내를 진행한 후, 드릴링 작업을 통해 혈전을 효과적으로 파쇄 제거할 수 있는 마그네틱 로봇에 관한 것이다.
마그네틱 카테터는 자기 구동시스템이 생성하는 외부 자기장에 의해 자기 토크와 자기력을 받아 구동하게 되며, 원격으로 정밀하게 제어가 가능하여 많은 부위에 적용, 연구개발이 진행되고 있다.
대표적으로 심장 부정맥 치료에 적용된 마그네틱 카테터가 있으며, 이외에도 혈관 치료를 위한 혈관 치료용 마그네틱 카테터가 개발되고 있다. 혈관 치료용 마그네틱 카테터의 경우 딱딱하게 막힌 혈관을 뚫기 위해 터널링 치료 기능을 수행하는 것이 무척 중요하다. 기존의 마그네틱 카테터는 드릴팁이 회전하고 몸 밖에서 사람이 손 또는 선형 슬라이드 메커니즘을 이용하여 밀어주는 방법으로 터널링 치료를 수행한다.
이러한 마그네틱 카테터는 병변부가 복잡한 혈관을 지나 있는 경우 카테터의 끝단까지 힘이 도달하지 못해 터널 링 치료가 효과적으로 이루어지지 못하는 한계가 있다.
본 발명은 전방 영역이 효과적으로 조향 되면서 혈관 내를 진행한 후, 드릴링 작업을 통해 혈전을 효과적으로 파쇄 제거할 수 있는 마그네틱 로봇을 제공하기 위한 것이다.
또한, 본 발명은 작업 부재의 길이 방향이 바디의 길이 방향에 대해 경사진 상태가 되게 자세가 조절될 수 있는 마그네틱 로봇을 제공하기 위한 것이다.
또한, 본 발명은 작업 부재가 바디에 대해 전후 방향으로 위치 조절될 수 있는 마그네틱 로봇을 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 바디; 및 상기 바디의 전방 영역에 위치되게 상기 바디에 연결되고, 길이 방향 중심을 축으로 회전 가능하게 제공되는 작업 부재를 포함하되, 상기 바디는, 전후 방향으로 기 설정 길이를 갖도록 제공되어, 내측 공간을 형성하는 하우징부; 및 상기 하우징부의 전단부에 위치되어, 상기 하우징부의 길이 방향 중심축을 향해 돌출되게 제공되어, 내측 중앙에 연결홀을 형성하는 연결부를 포함하고, 상기 작업 부재는, 전후 방향으로 기 설정 길이를 갖도록 제공되고, 적어도 일 영역이 자성체로 제공되는 몸체부; 및 상기 몸체부의 후단에서 후방을 향해 연장되어 상기 연결홀에 삽입되게 제공되는 체결부를 포함하는 마그네틱 로봇이 제공될 수 있다.
또한, 상기 작업 부재는, 상기 체결부의 후단에 결합되어, 상기 하우징부의 내측 공간에 위치되고, 적어도 일부 영역은 상기 작업 부재의 길이 방향에 수직한 단면이 상기 연결홀의 면적보다 크게 제공되는 이탈 방지부를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 연결홀은 그 길이 방향에 수직한 단면이 원형으로 제공되고, 상기 체결부는 그 길이 방향에 수직한 단면이 원형으로 제공되되, 상기 체결부의 직경은 상기 연결홀의 중앙 영역의 직경보다 기 설정 길이 작게 제공될 수 있다.
또한, 상기 연결부의 전단부는 상기 연결부의 길이 방향 중앙 영역보다 상기 연결홀의 직경이 크게 제공될 수 있다.
또한, 상기 연결부의 전단부는 후방에서 전방으로 갈수록 외측 방향을 향해 벌어진 구조로 제공될 수 있다.
또한, 상기 연결부의 후단부는 상기 연결부의 길이 방향 중앙 영역보다 상기 연결홀의 직경이 크게 제공될 수 있다.
또한, 상기 연결부의 후단부는 전방에서 후방으로 갈수록 외측 방향을 향해 벌어진 구조로 제공될 수 있다.
또한, 상기 하우징부의 외측 둘레에는 적어도 하나 이상의 연통홀이 형성될 수 있다.
또한, 상기 연통홀은 내측 공간에서 외부로 갈수록 전방을 향하도록 기 설정 각도 경사지게 형성될 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 의하면, 전방 영역이 효과적으로 조향 되면서 혈관 내를 진행한 후, 드릴링 작업을 통해 혈전을 효과적으로 파쇄 제거할 수 있는 마그네틱 로봇이 제공될 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 의하면, 작업 부재의 길이 방향이 바디의 길이 방향에 대해 경사진 상태가 되게 자세가 조절될 수 있는 마그네틱 로봇이 제공될 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 의하면, 작업 부재가 바디에 대해 전후 방향으로 위치 조절될 수 있는 마그네틱 로봇이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 마그네틱 로봇을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 마그네틱 로봇의 일 부분을 단면형태로 표시한 도면이다.
도 3 및 도 4는 작업 부재가 향하는 방향이 조절되는 상태를 나타내는 도면이다.
도 5 및 도 6은 작업 부재가 바디에 대해 전후 방향으로 위치조절이 되는 상태를 나타내는 도면이다.
도 7은 마그네틱 로봇이 혈관으로 투입되어 작업이 수행되는 방법을 나타내는 도면이다.
도 8은 본 발명의 제2 실시 예에 따른 마그네틱 로봇을 나타내는 도면이다.
도 9는 본 발명의 제3 실시 예에 따른 마그네틱 로봇을 나타내는 도면이다.
도 10은 본 발명의 제3 실시 예에 따른 마그네틱 로봇을 나타내는 도면이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 마그네틱 로봇은 바디; 및 상기 바디의 전방 영역에 위치되게 상기 바디에 연결되고, 길이 방향 중심을 축으로 회전 가능하게 제공되는 작업 부재를 포함하되, 상기 바디는, 전후 방향으로 기 설정 길이를 갖도록 제공되어, 내측 공간을 형성하는 하우징부; 및 상기 하우징부의 전단부에 위치되어, 상기 하우징부의 길이 방향 중심축을 향해 돌출되게 제공되어, 내측 중앙에 연결홀을 형성하는 연결부를 포함하고, 상기 작업 부재는, 전후 방향으로 기 설정 길이를 갖도록 제공되고, 적어도 일 영역이 자성체로 제공되는 몸체부; 및 상기 몸체부의 후단에서 후방을 향해 연장되어 상기 연결홀에 삽입되게 제공되는 체결부를 포함한다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 상세히 설명할 것이다. 그러나 본 발명의 기술적 사상은 여기서 설명되는 실시 예에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 오히려, 여기서 소개되는 실시 예는 개시된 내용이 철저하고 완전해질 수 있도록 그리고 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 제공되는 것이다.
본 명세서에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소 상에 있다고 언급되는 경우에 그것은 다른 구성요소 상에 직접 형성될 수 있거나 또는 그들 사이에 제 3의 구성요소가 개재될 수도 있다는 것을 의미한다. 또한, 도면들에 있어서, 막 및 영역들의 두께는 기술적 내용의 효과적인 설명을 위해 과장된 것이다.
또한, 본 명세서의 다양한 실시 예 들에서 제1, 제2, 제3 등의 용어가 다양한 구성요소들을 기술하기 위해서 사용되었지만, 이들 구성요소들이 이 같은 용어들에 의해서 한정되어서는 안 된다. 이들 용어들은 단지 어느 구성요소를 다른 구성요소와 구별시키기 위해서 사용되었을 뿐이다. 따라서, 어느 한 실시 예에 제 1 구성요소로 언급된 것이 다른 실시 예에서는 제 2 구성요소로 언급될 수도 있다. 여기에 설명되고 예시되는 각 실시 예는 그것의 상보적인 실시 예도 포함한다. 또한, 본 명세서에서 '및/또는'은 전후에 나열한 구성요소들 중 적어도 하나를 포함하는 의미로 사용되었다.
명세서에서 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다. 또한, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 구성요소 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 구성요소 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 배제하는 것으로 이해되어서는 안 된다. 또한, 본 명세서에서 "연결"은 복수의 구성 요소를 간접적으로 연결하는 것, 및 직접적으로 연결하는 것을 모두 포함하는 의미로 사용된다.
또한, 하기에서 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 마그네틱 로봇을 나타내는 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 마그네틱 로봇의 일 부분을 단면형태로 표시한 도면이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 마그네틱 로봇(1)은 바디(10) 및 작업 부재(20)를 포함한다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 마그네틱 로봇(1)의 생체의 혈관에 삽입되어, 혈전 등과 같은 이물질을 제거할 수 있다. 이하, 바디(10) 및 작업 부재(20)가 서로 연결되는 방향에 있어, 작업 부재(20)가 위치되는 방향을 전방, 바디(10)가 위치되는 방향을 후방이라 한다.
바디(10)는 하우징부(100) 및 연결부(110)를 포함한다.
하우징부(100)는 전후 방향으로 기 설정 길이를 갖도록 제공되어, 내측 공간(101)을 형성하도록 제공된다. 하우징부(100)의 길이 방향에 수직한 외측 둘레는 원형, 다각형 등의 형상으로 제공될 수 있다. 하우징부(100)의 내측 공간(101)은 후방을 향해 개방되게 제공된다. 마그네틱 로봇(1)이 사용될 때, 하우징부(100)의 후방 영역에는 튜브(15)가 연결될 수 있다. 하우징부(100)의 외측 둘레에는 적어도 하나 이상의 연통홀(105)이 형성될 수 있다. 연통홀(105)은 내측 공간에서 외부로 갈수록 전방을 향하도록 기 설정 각도(α) 경사지게 형성될 수 있다. 연통홀(105)은 하우징부(100)의 둘레 방향에 대해 교차하는 방향으로 기 설정 길이를 갖도록 제공될 수 있다. 일 예로, 연통홀(105)은 전후 방향으로 기 설정 길이를 갖도록 제공될 수 있다.
연결부(110)는 하우징부(100)의 전단부에 위치되어, 하우징부(100)의 길이 방향 중심축을 향해 돌출되게 제공된다. 연결부(110)는 하우징부(100)의 길이 방향에 수직한 방향으로 서로 마주하는 면이 기 설정 길이 이격되게 제공되어, 연결부(110)의 내측 중앙에는 연결홀(115)이 형성된다. 연결홀(115)의 그 길이 방향에 수직한 단면은 원형으로 제공될 수 있다. 연결홀(115)은 전후 방향으로 기 설정 길이를 갖도록 제공된다. 연결부(110)의 전단부(112)는 연결부(110)의 길이 방향 중앙 영역보다 연결홀(115)의 직경이 크게 제공될 수 있다. 일 예로, 연결부(110)의 전단부(112)는 후방에서 전방으로 갈수록 외측 방향을 향해 벌어진 구조로 제공될 수 있다. 또한, 연결부(110)의 전단부(112)는 기 설정 곡률을 가지고 외측을 향해 라운드지게 벌어진 구조로 제공될 수 있다. 연결부(110)의 후단부(114)는 연결부(110)의 길이 방향 중앙 영역보다 연결홀(115)의 직경이 크게 제공될 수 있다. 일 예로, 연결부(110)의 후단부(114)는 전방에서 후방으로 갈수록 외측 방향을 향해 벌어진 구조로 제공될 수 있다. 또한, 연결부(110)의 후단부(114)는 기 설정 곡률을 가지고 외측을 향해 라운드지게 벌어진 구조로 제공될 수 있다.
작업 부재(20)는 바디(10)의 전방 영역에 위치되게 바디(10)에 연결된다. 작업 부재(20)는 기 설정 길이를 가지고, 길이 방향 중심을 축으로 회전 가능하게 제공되어, 혈관의 내측에 부착된 혈전 등을 제거하는 기능을 수행할 수 있다. 작업 부재(20)는 몸체부(200), 체결부(220) 및 이탈 방지부(230)를 포함한다.
몸체부(200)는 전후 방향으로 기 설정 길이를 갖도록 제공된다. 몸체부(200)의 길이 방향에 수직한 외측 둘레는 원형 등으로 제공될 수 있다. 몸체부(200)의 외측 둘레에는 블레이드(210)가 나선 형상으로 권선 될 수 있다. 몸체부(200)의 전단에는 전방을 향해 뾰족한 뾰족부(205)가 형성될 수 있다. 몸체부(200)의 후단부(206)는 라운드지게 제공될 수 있다. 또한, 몸체부(200)의 후단부(206)은 길이 방향에 수직한 외측 둘레가 원형으로 제공되어, 적어도 일부분이 연결부(110)의 전단부(112)로 삽입 가능하게 제공될 수 있다. 몸체부(200)의 적어도 일 영역은 자성체(206)로 제공될 수 있다. 일 예로, 몸체부(200)의 내측에 자성체(206)가 수용된 형태로 제공될 수 있다. 자성체(206)는 몸체부(200)의 길이 방향에 대해 직교하는 방향으로 N극과 S극이 배열될 수 있다. 이에 따라, 작업 부재(20)는 외부에서 자기장이 인가되면, 자성체(206)에 힘이 발생하여 드릴링 운동을 하면서 혈관 내측을 이동할 수 있다. 이 때, 자성체(206)에 영역을 통해 발생되는 토크는 수학식 1과 같다.
Figure PCTKR2023002887-appb-img-000001
(자기장: Be, Te: 토크, m: 자성체의 자기모멘트)
또한, 드릴링 운동 발생을 위해, 자기장은 다음과 같은 형태로 인가될 수 있다.
Figure PCTKR2023002887-appb-img-000002
(B0: 자기장의 세기, f: 회전 주파수, N: 회전축의 단위 벡터, U: 회전축과 수직한 단위 벡터)
체결부(220)는 몸체부(200)의 후단에서 후방을 향해 연장되어 연결홀(115)에 삽입되게 제공된다. 체결부(220)의 그 길이 방향에서 수직한 단면의 형상은 원형으로 제공될 수 있다. 체결부(220)의 직경(A)은 연결홀(115)의 중앙 영역의 직경(B)보다 기 설정 길이 작게 제공된다. 이 때, 체결부(220)의 직경(A)과 연결홀(115)의 중앙 영역의 직경(B)의 차이는 기계적 요소의 상호 조립을 위해 기계적 요소를 설계할 때 통상 고려되는 조립 공차와는 명확히 구분되는 것으로, 조립 공차보다 큰 값을 의미한다. 이에 따라, 체결부(220)의 길이 방향 중심축과 연결홀(115)의 길이 방향 중심축이 서로 겹쳐지게 정렬될 때, 체결부(220)의 외면은 연결홀(115)과 이격된 상태가 되도록 제공된다. 체결부(220)의 길이는 연결홀(115)의 중앙 영역의 길이 보다 길게 제공된다. 체결부(220)의 길이는 연결홀(115)의 길이 보다 길게 제공될 수 있다.
이탈 방지부(230)는 체결부(220)의 후단에 결합되어, 하우징부(100)의 내측 공간에 위치된다. 이탈 방지부(230)의 적어도 일부 영역은 작업 부재(20)의 길이 방향에 수직한 단면이 연결홀(115)의 면적보다 크게 제공되어, 체결부(220)가 연결홀(115)에서 빠지는 것을 방지한다. 이탈 방지부(230)의 전단부는 전방에서 후방으로 갈수록 외측 방향을 향해 라운드지게 벌어질 수 있다. 일 예로, 이탈 방지부(230)는 볼 형상으로 제공될 수 있다.
도 3 및 도 4는 작업 부재가 향하는 방향이 조절되는 상태를 나타내는 도면이다.
도 3 및 도 4를 참조하면, 작업 부재(20)는 그 길이 방향이 바디(10)의 길이 방향에 대해 경사진 상태가 되게 자세가 조절될 수 있다. 일 예로, 작업 부재(20)에 인가되는 자기장의 바디(10)의 길이 방향에 대한 각도가 조절되면, 자기장에 의해 발생하는 힘에 의해 작업 부재(20)의 길이 방향이 향하는 방향이 조절될 수 있다. 이 때, 체결부(220)의 길이 방향 중심축과 연결홀(115)의 길이 방향 중심축이 서로 겹쳐지게 정렬될 때, 체결부(220)의 외면은 연결홀(115)과 이격된 상태가 되도록 제공됨에 따라, 작업 부재(20)는 체결부(220)의 전단부 및 체결부(220)의 후단부(또는 일탈 방지부)가 서로 반대 방향에서 연결홀(115)과 접하는 상태가 될 때까지 자세가 조절될 수 있다. 또한, 연결부(110)의 전단부(112) 및 후단부(114)가 라운드지게 제공되어, 작업 부재(20)의 자세가 조절되어 체결부(220) 또는 이탈 방지부(230)와 연결부(110) 사이에 접촉이 발생하여도 이로 인한 파손 발생이 방지될 수 있다. 이에 따라, 본 발명이 일 실시 에에 따른 마그네틱 로봇(1)은 혈관의 내측에 투입된 후 전방으로 진행하는 과정에서, 바디(10)에 대한 작업 부재(20)의 방향 조절을 통해 조향 능력이 향상될 수 있다.
도 5 및 도 6은 작업 부재가 바디에 대해 전후 방향으로 위치 조절이 되는 상태를 나타내는 도면이다.
도 5 및 도 6을 참조하면, 작업 부재(20)는 바디(10)에 대해 전후 방향으로 이동 가능하게 제공된다. 일 예로, 작업 부재(20)에 인가되는 자기장의 바디(10)에 대한 전후 방향 위치가 조절되면, 자기장에 의해 작업 부재(20)에 인가되는 힘에 의해 작업 부재(20)는 바디(10)에 대해 전후 방향으로 이동될 수 있다. 이에 따라, 마그네틱 로봇(1)을 혈관으로 삽입한 후 시술을 할 때, 작업 부재(20)를 바디(10)에 대해 전후 방향으로 이동시키면서 작업을 수행할 수 있다. 예를 들어, 작업 부재(20)는 바디(10)에 대해 전후 방향으로 이동하거나, 바디(10)에 대해 전후 방향 이동 및 길이 방향을 축으로 한 회전이 함께 이루어 지는 방식으로 동작될 수 있다. 이에 따라, 작업 부재(20)가 혈전에 가하는 힘이 증가되어 혈전 파쇄가 보다 효과적으로 수행될 수 있다. 또한 마그네틱 로봇(1)을 이용한 시술에 있어, 작업 부재(20)의 전후 방향 정밀 위치 설정을 위한 바디(10)의 위치 조작 작업이 생략되어 작업 효율이 상승되며, 바디(10) 및 그에 연결된 튜브(15)의 전후 방향 총 이동 거리가 감소하게 되어 바디(10) 및 튜브(15)의 이동 과정에서 혈관에 가해지는 부하가 줄어들게 된다. 또한, 작업 부재(20)가 후방으로 이동되어 몸체부(200)의 후단이 연결부(110)의 전단부(112)에 삽입되는 과정에서 바디(10)에 대한 작업 부재(20)의 위치가 정렬되어, 작업 부재(20)는 바디(10)의 길이 방향에 대한 위치가 조절되면서 전후 방향으로 이동될 수 있다.
도 7은 마그네틱 로봇이 혈관으로 투입되어 작업이 수행되는 방법을 나타내는 도면이다.
도 7을 참조하면, 먼저 마그네틱 로봇(1)이 의료적 시술을 위해 혈관(BV)에 있어 혈전(TH)이 위치된 영역으로 이동될 수 있다(a). 마그네틱 로봇(1)은 튜브(15)를 혈관(TH)으로 밀어 넣는 힘, 작업 부재(20)에 인가되는 힘을 통해 조향 되어 혈관(TH)의 내부를 진행할 수 있다. 마그네틱 로봇(1)이 혈전(TH)과 인접한 위치에 도착한 후, 또는 작업 위치로 이동하는 과정에서 바디(10)의 내부로 약물이 공급되어, 연통홀(105)을 통해 약물이 토출 될 수 있다. 이에 약물은 조영제 또는 혈전 제거를 위해 사용되는 약물일 수 있다.
이후, 마그네틱 로봇(1)은 혈전(TH) 소재 영역으로 이동하고, 자기장을 통해 작업 부재(20)를 회전시키거나, 작업 부재(20)를 바디(10)에 대해 전후 방향으로 이동하면서 회전시켜, 드릴링 작업을 통해 혈전을 파쇄시킨다(b, c, d). 드릴링 작업은 바디(10)를 고정시킨 상태 또는 바디(10)를 전진시키면서 이루어 질 수 있다. 또한, 드릴링 작업 과정에서 바디(10)의 내부로 약물이 공급되어, 연통홀(105)을 통해 약물이 토출 될 수 있다. 이에 약물은 혈전 제거를 위해 사용되는 약물일 수 있다. 또한, 작업 부재(20)의 회전을 통한 드릴링 작업 과정에서, 연통홀(105)을 통한 흡입으로 혈관의 내부에 혈전 파쇄 과정에서 발생한 잔해의 석션(Suction) 및 외부 배출이 이루어 질 수 있다. 드릴링 작업 과정에서 연통홀(105)을 통한 약물 토출 및 잔해의 석션 사이의 교대는 적어도 1회 이상 이루어 질 수 있다. 마그네틱 로봇(1)은 제거할 혈전이 작업 부재(20)에 의해 모두 파쇄되는 지점까지 전진하며 드릴링 작업 수행한다.
이후, 작업 부재(20)의 회전을 통한 혈전의 파쇄가 완료되면, 마그네틱 로봇(1)은 후진하여 처음 혈관으로 투입된 지점을 통해 혈관 밖으로 배출된다(e). 또한, 마그네틱 로봇(1)은 작업 부재(20)의 회전을 통한 혈전 파쇄 후 후진이 이루어지기 전, 또는 후진이 이루어 지는 과정에서 연통홀(105)을 통한 약물 토출 또는 잔해의 석션을 수행할 수 있다.
도 8은 본 발명의 제2 실시 예에 따른 마그네틱 로봇을 나타내는 도면이다.
도 8을 참조하면, 마그네틱 로봇(1a)은 바디(10a) 및 작업 부재(20a)를 포함한다.
바디(10a)는 하우징부(100a) 및 연결부(110a)를 포함한다.
연결부(110a)는 하우징부(100a)의 전단부에 위치되어, 하우징부(100a)의 길이 방향 중심축을 향해 돌출되게 제공된다. 연결부(110a)는 하우징부(100a)의 길이 방향에 수직한 방향으로 서로 마주하는 면이 길 설정 길이 이격되게 제공되어, 연결부(110a)의 내측 중앙에는 연결홀이 형성된다. 연결홀은 전단에서 후단까지 동일한 면적을 갖도록 제공된다.
연결부(110a)의 구조 외에, 바디(10a) 및 작업 부재(20a)의 구조는 도 1의 마그네틱 로봇(1)과 동일 또는 유사하므로 반복된 설명은 생략한다.
도 9는 본 발명의 제3 실시 예에 따른 마그네틱 로봇을 나타내는 도면이다.
도 9를 참조하면, 마그네틱 로봇(1b)은 바디(10b) 및 작업 부재(20b)를 포함한다.
작업 부재(20b)의 후단부에 제공되는 이탈 방지부(230b)의 적어도 일부 영역은 작업 부재(20b)의 길이 방향에 수직한 단면이 연결홀의 면적보다 크게 제공되어, 연결홀을 통해 빠지는 것을 방지한다. 이탈 방지부(230b)는 원통형 기둥 형상 또는 다각형 기둥 형상으로 제공될 수 있다. 이탈 방지부(230b)의 전단부(231)는 전방에서 후방으로 갈수록 외측 방향을 향해 라운드지게 벌어질 수 있다.
이탈 방지부(230b)의 구조 외에, 바디(10b) 및 작업 부재(20b)의 구조는 도 1의 마그네틱 로봇(1)과 동일 또는 유사하므로 반복된 설명은 생략한다.
도 10은 본 발명의 제3 실시 예에 따른 마그네틱 로봇을 나타내는 도면이다.
도 10을 참조하면, 마그네틱 로봇(1c)은 바디(10c) 및 작업 부재(20c)를 포함한다.
작업 부재(20c)의 후단부에 제공되는 이탈 방지부(230c)의 적어도 일부 영역은 작업 부재(20c)의 길이 방향에 수직한 단면이 연결홀의 면적보다 크게 제공되어, 연결홀을 통해 빠지는 것을 방지한다. 이탈 방지부(230c)는 후방을 향해 뾰족한 원뿔 형상으로 제공될 수 있다. 이탈 방지부(230c)의 전단부(232)는 전방에서 후방으로 갈수록 외측 방향을 향해 라운드지게 벌어질 수 있다.
이탈 방지부(230c)의 구조 외에, 바디(10c) 및 작업 부재(20c)의 구조는 도 1의 마그네틱 로봇(1)과 동일 또는 유사하므로 반복된 설명은 생략한다.
이상, 본 발명을 바람직한 실시 예를 사용하여 상세히 설명하였으나, 본 발명의 범위는 특정 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 첨부된 특허청구범위에 의하여 해석되어야 할 것이다. 또한, 이 기술분야에서 통상의 지식을 습득한 자라면, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않으면서도 많은 수정과 변형이 가능함을 이해하여야 할 것이다.
본 발명의 실시 예에 따른 마그네틱 로봇은 혈관을 포함한 신체 내부의 관상 조직을 치료하는데 이용될 수 있다.

Claims (9)

  1. 바디; 및
    상기 바디의 전방 영역에 위치되게 상기 바디에 연결되고, 길이 방향 중심을 축으로 회전 가능하게 제공되는 작업 부재를 포함하되,
    상기 바디는,
    전후 방향으로 기 설정 길이를 갖도록 제공되어, 내측 공간을 형성하는 하우징부; 및
    상기 하우징부의 전단부에 위치되어, 상기 하우징부의 길이 방향 중심축을 향해 돌출되게 제공되어, 내측 중앙에 연결홀을 형성하는 연결부를 포함하고,
    상기 작업 부재는,
    전후 방향으로 기 설정 길이를 갖도록 제공되고, 적어도 일 영역이 자성체로 제공되는 몸체부; 및
    상기 몸체부의 후단에서 후방을 향해 연장되어 상기 연결홀에 삽입되게 제공되는 체결부를 포함하는 마그네틱 로봇.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 작업 부재는,
    상기 체결부의 후단에 결합되어, 상기 하우징부의 내측 공간에 위치되고, 적어도 일부 영역은 상기 작업 부재의 길이 방향에 수직한 단면이 상기 연결홀의 면적보다 크게 제공되는 이탈 방지부를 더 포함하는 마그네틱 로봇.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 연결홀은 그 길이 방향에 수직한 단면이 원형으로 제공되고,
    상기 체결부는 그 길이 방향에 수직한 단면이 원형으로 제공되되,
    상기 체결부의 직경은 상기 연결홀의 중앙 영역의 직경보다 기 설정 길이 작게 제공되는 마그네틱 로봇.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 연결부의 전단부는 상기 연결부의 길이 방향 중앙 영역보다 상기 연결홀의 직경이 크게 제공되는 마그네틱 로봇.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 연결부의 전단부는 후방에서 전방으로 갈수록 외측 방향을 향해 벌어진 구조로 제공되는 마그네틱 로봇.
  6. 제3항에 있어서,
    상기 연결부의 후단부는 상기 연결부의 길이 방향 중앙 영역보다 상기 연결홀의 직경이 크게 제공되는 마그네틱 로봇.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 연결부의 후단부는 전방에서 후방으로 갈수록 외측 방향을 향해 벌어진 구조로 제공되는 마그네틱 로봇.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 하우징부의 외측 둘레에는 적어도 하나 이상의 연통홀이 형성되는 마그네틱 로봇.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 연통홀은 내측 공간에서 외부로 갈수록 전방을 향하도록 기 설정 각도 경사지게 형성되는 마그네틱 로봇.
PCT/KR2023/002887 2022-03-04 2023-03-02 마그네틱 로봇 WO2023167517A1 (ko)

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KR1020220027983A KR20230130863A (ko) 2022-03-04 2022-03-04 마그네틱 로봇
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Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20140100646A1 (en) * 2012-10-09 2014-04-10 Accessclosure, Inc. Method and devices for flow occlusion during device exchanges
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