WO2023145722A1 - Control device for vehicle drive device - Google Patents

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Abstract

When a disturbance observer control unit switches from an execution state to a non-execution state, a disturbance observer ending process is executed in which the absolute value of correction torque (T^dis) is gradually reduced to zero while the rate of change is limited.

Description

車両用駆動装置の制御装置Control device for vehicle drive system
　本発明は、車両用駆動装置の制御装置に関する。 The present invention relates to a control device for a vehicle drive system.
　特許第４２６５５６７号公報には、内燃機関（３）と、内燃機関（３）と車輪（２Ｒ、２Ｌ）とを結ぶ動力伝達経路にトルクを伝達するように設けられた回転電機（７）と、内燃機関（３）と回転電機（４）との間の動力伝達を断接する第１係合装置（８）と、回転電機（７）と車輪（２Ｒ、２Ｌ）との間の動力伝達を断接する第２係合装置（９）とを備えた車両用駆動装置の制御方法が開示されている（背景技術において括弧内の符号は参照する文献のもの。）。この方法では、第１係合装置（８）を解放し、第２係合装置（９）を締結した車両走行中において、第１係合装置（８）の締結容量を増大させて内燃機関（３）に動力を伝達し、内燃機関（３）を始動する際に、下記のように、トルクを補償する制御が実行される。即ち、第１係合装置（８）を介して内燃機関（３）へ動力を伝達することによって、回転電機（７）の回転が妨げられる。そこで、この方法では、第１係合装置（８）の係合容量と同程度のトルクが補正トルクとして演算される。そして、この方法では、車両駆動のための要求トルクに、補正トルクを加えたトルクを回転電機（７）に出力させるように、回転電機（７）を制御している。上記のように回転電機の回転に影響を与えるトルクはいわゆる外乱トルクである。そして、このような外乱トルクを補償する制御として、特許４７７９８５７公報に開示されているような外乱オブザーバ制御が知られている。 Japanese Patent No. 4265567 describes an internal combustion engine (3), a rotary electric machine (7) provided to transmit torque to a power transmission path connecting the internal combustion engine (3) and wheels (2R, 2L), A first engagement device (8) for connecting and disconnecting power transmission between the internal combustion engine (3) and the rotating electrical machine (4), and disconnecting power transmission between the rotating electrical machine (7) and the wheels (2R, 2L). A control method for a vehicle drive system having a contacting second engagement device (9) is disclosed (reference numerals in parentheses in the background art refer to documents). In this method, while the vehicle is running with the first engagement device (8) released and the second engagement device (9) engaged, the engagement capacity of the first engagement device (8) is increased to increase the internal combustion engine ( 3) and starting the internal combustion engine (3), a torque compensating control is carried out as follows. That is, by transmitting power to the internal combustion engine (3) through the first engagement device (8), rotation of the rotating electric machine (7) is prevented. Therefore, in this method, a torque equivalent to the engagement capacity of the first engagement device (8) is calculated as the correction torque. In this method, the rotating electric machine (7) is controlled so that the rotating electric machine (7) outputs a torque obtained by adding the correction torque to the required torque for driving the vehicle. The torque that affects the rotation of the rotary electric machine as described above is so-called disturbance torque. A disturbance observer control disclosed in Japanese Patent No. 4779857 is known as a control for compensating for such disturbance torque.
特許第４２６５５６７号公報Japanese Patent No. 4265567 特許第４７７９８５７号公報Japanese Patent No. 4779857
　当然ながら、外乱オブザーバ制御は、外乱トルクが回転電機の制御に影響を与えない程度に小さい場合には必要はない。従って、外乱オブザーバ制御が実行されていても、例えば、外乱トルクが小さくなったり、解消したりした場合には、制御装置の演算負荷も考慮して外乱オブザーバ制御が適切に終了されることが好ましい。例えば特許第４２６５５６７号公報のように内燃機関の始動制御の際に実行される場合には、第１係合装置が係合状態となると終了されることが好ましい。しかし、外乱オブザーバ制御を終了する際に、ステップ応答的に補正トルクをゼロとすると、回転電機の出力トルクや回転速度の急変につながる場合がある。このようなトルクの急変は、車両の振動となって乗員に不快な感覚を与えたり、車両用駆動装置に機械的な負荷を与えたりする場合がある。一方、補正トルクを解消させるタイミングが遅れると、回転電機の回転速度が不必要に変化し、上記のように内燃機関と回転電機とが駆動連結されている場合には、内燃機関に影響を与える可能性がある。従って、外乱オブザーバ制御は補正トルクを適切に処理して適切に終了されることが好ましい。しかし、特許第４２６５５６７号公報には、外乱オブザーバ制御については言及されていない。特許４７７９８７５公報においても、外乱トルクを発生させる事象が変化した時（ここでは係合装置が係合している状態と滑り係合している状態との間で切り替わる時）に、外乱オブザーバの値（補正トルクの値）を初期化することについては言及されているが、これは上記のステップ応答的な変化に相当すると解される。従って、特許４７７９８７５公報においても、外乱オブザーバ制御を適切に終了させるための方法については言及されていない。 Naturally, disturbance observer control is not necessary when the disturbance torque is small enough not to affect the control of the rotating electric machine. Therefore, even if the disturbance observer control is being executed, for example, when the disturbance torque becomes small or is eliminated, it is preferable that the disturbance observer control is appropriately terminated in consideration of the computational load of the control device. . For example, as in Japanese Patent No. 4265567, when it is executed during start-up control of the internal combustion engine, it is preferable that it is ended when the first engagement device is in the engaged state. However, when the disturbance observer control is ended, if the correction torque is set to zero in a step-responsive manner, the output torque and rotation speed of the rotating electric machine may suddenly change. Such a sudden change in torque may vibrate the vehicle, giving an uncomfortable feeling to the occupants, and may impose a mechanical load on the vehicle drive system. On the other hand, if the timing for canceling the correction torque is delayed, the rotational speed of the rotating electric machine will change unnecessarily, and if the internal combustion engine and the rotating electric machine are drivingly coupled as described above, the internal combustion engine will be affected. there is a possibility. Therefore, it is preferable that the disturbance observer control is appropriately terminated by properly processing the correction torque. However, Japanese Patent No. 4265567 does not mention disturbance observer control. Also in Japanese Patent No. 4779875, when the event that generates the disturbance torque changes (here, when the engagement device switches between the engaged state and the sliding engagement state), the value of the disturbance observer (Correction torque value) is referred to, but it is understood that this corresponds to the step-response change described above. Therefore, even Japanese Patent No. 4779875 does not refer to a method for appropriately terminating the disturbance observer control.
　上記背景に鑑みて、外乱トルクを補償するための外乱オブザーバ制御を伴って車両用駆動装置を制御する場合に、外乱トルクの収束に伴って適切に外乱オブザーバ制御を終了させる技術の提供が望まれる。 In view of the above background, it is desired to provide a technique for appropriately terminating the disturbance observer control when the disturbance torque converges when controlling the vehicle drive system with the disturbance observer control for compensating for the disturbance torque. .
　上記に鑑みた、車両用駆動装置の制御装置は、
　内燃機関と、
　当該内燃機関と車輪とを結ぶ動力伝達経路にトルクを伝達するように設けられた回転電機と、
　前記内燃機関と前記回転電機との間の動力伝達を断接する第１係合装置と、
　前記回転電機と前記車輪との間の動力伝達を断接する第２係合装置と、を備えた車両用駆動装置を制御対象とする制御装置であって、
　前記回転電機の実回転速度を目標回転速度に近づけるように前記回転電機の回転速度を変化させるためのトルクであるフィードバックトルクを演算するフィードバック制御部と、
　前記回転電機の要求トルクと前記フィードバックトルクとの和のトルクを出力するように前記回転電機を制御する回転電機制御部と、
　前記回転電機の前記実回転速度に基づいて、実際に前記回転電機の回転速度を変化させたトルクである推定フィードバックトルクを推定し、前記フィードバックトルクと前記推定フィードバックトルクとの差分に基づいて前記フィードバックトルクを補正する補正トルクを演算する外乱オブザーバ制御部と、を備え、
　前記外乱オブザーバ制御部は、前記フィードバックトルクを補正する実行状態と、前記フィードバックトルクを補正しない非実行状態とに切り替え可能であり、
　前記外乱オブザーバ制御部が前記実行状態から前記非実行状態に切り替わる場合に、前記補正トルクの絶対値を、変化レートを制限しつつゼロまで次第に減少させる外乱オブザーバ終了処理を実行する。 In view of the above, a control device for a vehicle drive system,
an internal combustion engine;
a rotating electric machine provided to transmit torque to a power transmission path connecting the internal combustion engine and wheels;
a first engagement device for connecting and disconnecting power transmission between the internal combustion engine and the rotating electric machine;
A control device for controlling a vehicle drive device including a second engagement device for connecting and disconnecting power transmission between the rotating electric machine and the wheel,
a feedback control unit that calculates a feedback torque that is a torque for changing the rotation speed of the rotating electrical machine so that the actual rotating speed of the rotating electrical machine approaches a target rotating speed;
a rotary electric machine control unit that controls the rotary electric machine so as to output a torque that is the sum of the required torque of the rotary electric machine and the feedback torque;
Based on the actual rotational speed of the rotating electrical machine, an estimated feedback torque that is a torque resulting from actually changing the rotational speed of the rotating electrical machine is estimated, and the feedback is performed based on the difference between the feedback torque and the estimated feedback torque. A disturbance observer control unit that calculates a correction torque that corrects the torque,
The disturbance observer control unit is switchable between an execution state in which the feedback torque is corrected and a non-execution state in which the feedback torque is not corrected,
When the disturbance observer control unit switches from the execution state to the non-execution state, a disturbance observer termination process is executed to gradually decrease the absolute value of the correction torque to zero while limiting the rate of change.
　この構成によれば、外乱オブザーバ終了処理により、補正トルクの絶対値が、変化レートを制限されながらゼロまで次第に減少する。変化レートを制限されることにより、補正トルクがステップ応答的に急変することが抑制される。従って、外乱オブザーバ制御の終了に伴って回転電機の出力トルクや回転速度が急変することが抑制される。また、補正トルクは、変化レートを制限されながらもゼロまで減少するので、回転電機の回転速度が変化し続けることも抑制される。このように、本構成によれば、外乱トルクを補償するための外乱オブザーバ制御を伴って車両用駆動装置を制御する場合に、外乱トルクの収束に伴って適切に外乱オブザーバ制御を終了させることができる。 According to this configuration, the absolute value of the correction torque gradually decreases to zero while the rate of change is limited by the disturbance observer end processing. By limiting the rate of change, the correction torque is suppressed from suddenly changing in a step-responsive manner. Therefore, sudden changes in the output torque and rotation speed of the rotating electrical machine due to the termination of the disturbance observer control are suppressed. In addition, since the correction torque is reduced to zero while the rate of change is limited, it is also suppressed that the rotation speed of the rotary electric machine continues to change. Thus, according to this configuration, when the vehicle drive system is controlled with the disturbance observer control for compensating for the disturbance torque, the disturbance observer control can be appropriately terminated as the disturbance torque converges. can.
　車両用駆動装置の制御装置のさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する例示的且つ非限定的な実施形態についての以下の記載から明確となる。 Further features and advantages of the control device for a vehicle drive will become clear from the following description of exemplary and non-limiting embodiments, which are explained with reference to the drawings.
車両用駆動装置の模式的な構成図Schematic configuration diagram of a vehicle drive system 制御システムの一部の模式的ブロック図Schematic block diagram of part of the control system 内燃機関始動モードを含む車両用駆動装置の動作例を示すタイムチャートTime chart showing an operation example of a vehicle drive system including an internal combustion engine start mode 第２係合装置スリップ発進（滑り係合発進）のシーケンスの一例を示すタイムチャートTime chart showing an example of the sequence of the second engagement device slip start (sliding engagement start) 第２係合装置スリップ発進（滑り係合発進）において車輪が空転している場合の一例を示すタイムチャートA time chart showing an example of a case where the wheels are spinning in the second engagement device slip start (sliding engagement start) 回転電機制御部及び回転速度制御部におけるフィードバックトルク出力部の構成例を示す模式的ブロック図Schematic block diagram showing a configuration example of a feedback torque output unit in a rotary electric machine control unit and a rotation speed control unit 回転速度制御部及び回転電機制御部の構成例を模式的に示すブロック図FIG. 2 is a block diagram schematically showing a configuration example of a rotation speed control unit and a rotating electric machine control unit; 外乱オブザーバ制御の終了と共に補正トルクをゼロにした場合の、外乱オブザーバ制御の終了時刻の前後における回転電機の回転速度とトルクを示す波形図Waveform diagram showing the rotational speed and torque of the rotary electric machine before and after the disturbance observer control is finished when the correction torque is set to zero when the disturbance observer control is finished. 外乱オブザーバ終了処理が実行された場合の車両用駆動装置の各部の回転速度及び補正トルク等を示す波形図Waveform diagram showing rotational speed, correction torque, etc. of each part of the vehicle drive system when the disturbance observer termination process is executed 第１外乱オブザーバ終了処理の一例を示すフローチャートFlowchart showing an example of first disturbance observer end processing 外乱オブザーバ制御の終了と共に補正トルクをゼロにした場合の、外乱オブザーバ制御の終了時刻の前後における比例トルクと積分トルクとフィードバックトルクと補正トルクとの関係を示す波形図Waveform diagram showing the relationship between the proportional torque, the integral torque, the feedback torque, and the correction torque before and after the end time of the disturbance observer control when the correction torque is set to zero at the end of the disturbance observer control. 第２外乱オブザーバ終了処理を実行した場合の、外乱オブザーバ制御の終了時刻の前後における比例トルクと積分トルクとフィードバックトルクと補正トルクとの関係を示す波形図A waveform diagram showing the relationship between the proportional torque, the integral torque, the feedback torque, and the correction torque before and after the disturbance observer control end time when the second disturbance observer end processing is executed. 第２外乱オブザーバ終了処理を実行した場合の、外乱オブザーバ制御の終了時刻の前後における回転電機の回転速度とトルクを示す波形図Waveform diagram showing rotational speed and torque of the rotary electric machine before and after the disturbance observer control end time when the second disturbance observer end processing is executed 第２外乱オブザーバ終了処理の一例を示すフローチャートFlowchart showing an example of second disturbance observer end processing 第３外乱オブザーバ終了処理の原理を示す説明図Explanatory diagram showing the principle of the third disturbance observer end processing
　以下、車両用駆動装置の制御装置の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、制御装置１０は、内燃機関１と、回転電機３と、第１係合装置ＣＬ１と、第２係合装置ＣＬ２とを少なくとも備えた車両用駆動装置１００を制御対象とする。図１に示すように、回転電機３は、内燃機関１と車輪Ｗとを結ぶ動力伝達経路にトルクを伝達するように設けられている。第１係合装置ＣＬ１は、内燃機関１と回転電機３との間の動力伝達を断接するように配置されている。第２係合装置ＣＬ２は、回転電機３と車輪Ｗとの間の動力伝達を断接するように配置されている。本実施形態では、第２係合装置ＣＬ２と車輪Ｗとの間に、自動変速機４と、一対の車輪Ｗに駆動力を分配する差動歯車装置５が配置されている形態を例示している。尚、第２係合装置ＣＬ２は、自動変速機４の一部であってもよい。また、図１に示すように、内燃機関１と第１係合装置ＣＬ１との間には、ダンパ装置２が備えられていてもよい。 An embodiment of a control device for a vehicle drive system will be described below with reference to the drawings. In this embodiment, the control device 10 controls the vehicle drive device 100 including at least the internal combustion engine 1, the rotating electric machine 3, the first engagement device CL1, and the second engagement device CL2. As shown in FIG. 1, the rotary electric machine 3 is provided so as to transmit torque to a power transmission path connecting the internal combustion engine 1 and the wheels W. As shown in FIG. The first engagement device CL<b>1 is arranged to connect and disconnect power transmission between the internal combustion engine 1 and the rotating electric machine 3 . The second engagement device CL2 is arranged to connect and disconnect power transmission between the rotary electric machine 3 and the wheel W. As shown in FIG. In this embodiment, an automatic transmission 4 and a differential gear device 5 for distributing driving force to a pair of wheels W are arranged between the second engagement device CL2 and the wheels W. there is Note that the second engagement device CL2 may be a part of the automatic transmission 4 . Further, as shown in FIG. 1, a damper device 2 may be provided between the internal combustion engine 1 and the first engagement device CL1.
　尚、本願において「駆動連結」とは、２つの回転要素が駆動力を伝達可能に連結された状態を指し、当該２つの回転要素が一体的に回転するように連結された状態、或いは当該２つの回転要素が１つ又は２つ以上の伝動部材を介して駆動力を伝達可能に連結された状態を含む。このような伝動部材としては、回転を同速で又は変速して伝達する各種の部材、例えば、軸、歯車機構、ベルト、チェーン等が含まれる。尚、伝動部材として、回転及び駆動力を選択的に伝達する係合装置、例えば、摩擦係合装置、噛み合い式係合装置等が含まれていても良い。 In the present application, "driving connection" refers to a state in which two rotating elements are connected so as to be able to transmit driving force, and the two rotating elements are connected so as to rotate integrally, or the two rotating elements It includes a state in which two rotating elements are connected so as to be able to transmit driving force via one or more transmission members. Such transmission members include various members that transmit rotation at the same speed or at different speeds, such as shafts, gear mechanisms, belts, and chains. The transmission member may include an engagement device for selectively transmitting rotation and driving force, such as a friction engagement device and a mesh type engagement device.
　図２のブロック図は、制御システムの一部を模式的に示している。本実施形態の制御装置１０は、回転電機３の制御に関して特徴を有しており、図２のブロック図は、制御システム（及び制御装置１０）の内、回転電機３の制御に関する一部分を示している。制御装置１０は、回転速度制御部２０と、回転電機制御部５０とを備えている。 The block diagram in Figure 2 schematically shows part of the control system. The control device 10 of the present embodiment has a feature regarding control of the rotating electrical machine 3, and the block diagram of FIG. there is The control device 10 includes a rotation speed control section 20 and a rotating electric machine control section 50 .
　回転速度制御部２０は、回転電機３の実回転速度ωｒｅｓを目標回転速度ωｃｍｄに近づけるように回転電機３の回転速度を変化させるためのトルクであるフィードバックトルクＴｍｆｂを演算する。また、回転速度制御部２０は、フィードバック制御部３０と、外乱オブザーバ制御部４０とを備えている。フィードバック制御部３０は、回転速度制御部２０の中核であり、回転電機３の実回転速度ωｒｅｓを目標回転速度ωｃｍｄに近づけるように回転電機３の回転速度を変化させるためのトルクであるフィードバックトルクＴｍｆｂを演算する。本実施形態では、回転速度制御部２０が外乱オブザーバ制御部４０を備えている構成を例示しているが、外乱オブザーバ制御部４０を備えていない形態を妨げるものではない。外乱オブザーバ制御部４０が備えられていない場合には、回転速度制御部２０の全てが、フィードバック制御部３０に相当する。詳細については図７を参照して後述するが、外乱オブザーバ制御部４０は、回転電機３の実回転速度ωｒｅｓに基づいて、実際に回転電機３の回転速度を変化させたトルクである推定フィードバックトルクＴｅｆｂを推定し、フィードバックトルクＴｍｆｂと推定フィードバックトルクＴｅｆｂとの差分ΔＴｍｆｂに基づいてフィードバックトルクＴｍｆｂを補正する補正トルクＴ＾ｄｉｓ（実際の表記は、「＾（ハット）」付きの「Ｔ」）を演算する。 The rotational speed control unit 20 calculates a feedback torque Tmfb that is torque for changing the rotational speed of the rotating electrical machine 3 so that the actual rotational speed ωres of the rotating electrical machine 3 approaches the target rotational speed ωcmd. The rotation speed control section 20 also includes a feedback control section 30 and a disturbance observer control section 40 . The feedback control unit 30 is the core of the rotation speed control unit 20, and is a feedback torque Tmfb that is torque for changing the rotation speed of the rotation electric machine 3 so that the actual rotation speed ωres of the rotation electric machine 3 approaches the target rotation speed ωcmd. to calculate This embodiment exemplifies the configuration in which the rotational speed control unit 20 includes the disturbance observer control unit 40, but a configuration in which the disturbance observer control unit 40 is not provided is not barred. If the disturbance observer control section 40 is not provided, the rotation speed control section 20 entirely corresponds to the feedback control section 30 . Although the details will be described later with reference to FIG. 7, the disturbance observer control unit 40 controls the estimated feedback torque, which is torque obtained by actually changing the rotation speed of the rotating electric machine 3, based on the actual rotating speed ωres of the rotating electric machine 3. Tefb is estimated, and a correction torque T^dis (actually written as "T" with "^ (hat)") for correcting the feedback torque Tmfb based on the difference ΔTmfb between the feedback torque Tmfb and the estimated feedback torque Tefb. Calculate.
　尚、回転速度制御部２０（フィードバック制御部３０）は、フィードバックトルクＴｍｆｂを生成する実行状態と、フィードバックトルクＴｍｆｂを生成しない非実行状態とに切り替え可能である。また、外乱オブザーバ制御部４０は、フィードバックトルクＴｍｆｂを補正する実行状態と、フィードバックトルクＴｍｆｂを補正しない非実行状態とに切り替え可能である。回転速度制御部２０（フィードバック制御部３０）が実行状態において、外乱オブザーバ制御部４０は、実行状態と非実行状態とに切り替え可能である。回転速度制御部２０（フィードバック制御部３０）が非実行状態の場合は、外乱オブザーバ制御を実行する必要がないため、外乱オブザーバ制御部４０も非実行状態である。 The rotational speed control unit 20 (feedback control unit 30) can be switched between an execution state in which the feedback torque Tmfb is generated and a non-execution state in which the feedback torque Tmfb is not generated. Further, the disturbance observer control unit 40 can switch between an execution state in which the feedback torque Tmfb is corrected and a non-execution state in which the feedback torque Tmfb is not corrected. While the rotation speed control unit 20 (feedback control unit 30) is in the execution state, the disturbance observer control unit 40 can be switched between an execution state and a non-execution state. When the rotational speed control unit 20 (feedback control unit 30) is in the non-execution state, the disturbance observer control unit 40 is also in the non-execution state because there is no need to execute the disturbance observer control.
　回転電機制御部５０は、上位の制御装置（ここでは車両制御装置９０）から与えられる要求トルクＴｂａｓｅに基づく電流指令と、回転電機３を流れる実電流との差に基づいて例えば公知のベクトル制御法による電流フィードバック制御を行って、ドライブ回路６１及びインバータ回路６２を介して回転電機３を駆動制御する。実電流は電流センサ６３によって検出され、ベクトル制御のための実回転速度ωｒｅｓやロータの回転位置は、例えばレゾルバなどの回転センサ６４によって検出される。本実施形態では、回転電機制御部５０は、回転電機３の要求トルクＴｂａｓｅとフィードバックトルクＴｍｆｂとの和のトルクを出力するように回転電機３を制御する（図６、図７参照）。回転速度を制御対象とする回転速度制御部２０に対して、回転電機制御部５０は、トルクを制御対象とするため、トルク制御部と称することもできる。 The rotary electric machine control unit 50 performs, for example, a known vector control method based on the difference between the current command based on the required torque Tbase given from the host control device (here, the vehicle control device 90) and the actual current flowing through the rotary electric machine 3. to drive and control the rotary electric machine 3 via the drive circuit 61 and the inverter circuit 62 . The actual current is detected by a current sensor 63, and the actual rotational speed ωres for vector control and the rotational position of the rotor are detected by a rotation sensor 64 such as a resolver. In the present embodiment, the rotary electric machine control unit 50 controls the rotary electric machine 3 so as to output a torque that is the sum of the required torque Tbase of the rotary electric machine 3 and the feedback torque Tmfb (see FIGS. 6 and 7). In contrast to the rotation speed control unit 20 which controls the rotation speed, the rotary electric machine control unit 50 can also be called a torque control unit because it controls torque.
　上述したように、第１係合装置ＣＬ１は、内燃機関１と回転電機３との間での動力伝達を断接可能な係合装置である。第１係合装置ＣＬ１が係合されている状態では、内燃機関１と回転電機３との間で動力が伝達され、第１係合装置ＣＬ１が解放されている状態では、内燃機関１と回転電機３との間で動力が伝達されない。例えば第１係合装置ＣＬ１が解放されている状態では、不図示の蓄電装置（二次電池やキャパシタなど）からの電力により、回転電機３が電動機として機能して車輪Ｗを駆動することができる（電気自動車モード（ＥＶモード））。 As described above, the first engagement device CL1 is an engagement device capable of connecting and disconnecting power transmission between the internal combustion engine 1 and the rotating electric machine 3. When the first engagement device CL1 is engaged, power is transmitted between the internal combustion engine 1 and the rotating electric machine 3, and when the first engagement device CL1 is released, the internal combustion engine 1 and the rotating electric machine 3 rotate. Power is not transmitted to or from the electric machine 3 . For example, when the first engagement device CL1 is released, the rotary electric machine 3 can function as an electric motor and drive the wheels W with electric power from a power storage device (secondary battery, capacitor, etc.) (not shown). (Electric vehicle mode (EV mode)).
　第１係合装置ＣＬ１が係合されている状態では、主に、ハイブリッドモード（ＨＶモード）と、充電モードとが実行可能である。ハイブリッドモードでは、回転電機３が電動機として機能する。車両用駆動装置１００は、内燃機関１のトルク及び回転電機３のトルクにより車輪Ｗを駆動することができる。充電モードでは、回転電機３が発電機として機能する。車両用駆動装置１００は、内燃機関１のトルクにより車輪Ｗを駆動すると共に、内燃機関１のトルクにより回転電機３に発電を行わせ、不図示の蓄電装置を充電することができる。 In the state where the first engagement device CL1 is engaged, mainly the hybrid mode (HV mode) and the charging mode are executable. In hybrid mode, the rotary electric machine 3 functions as an electric motor. The vehicle drive system 100 can drive the wheels W with the torque of the internal combustion engine 1 and the torque of the rotating electric machine 3 . In the charge mode, the rotary electric machine 3 functions as a generator. The vehicle drive system 100 can drive the wheels W with the torque of the internal combustion engine 1 and cause the rotating electric machine 3 to generate electric power with the torque of the internal combustion engine 1 to charge a power storage device (not shown).
　また、車輪ＷがＥＶモードで駆動されている場合に、第１係合装置ＣＬ１を、解放されている状態から係合されている状態へ遷移させることによって、内燃機関１を始動させることができる（内燃機関始動モード）。つまり、ＥＶモードから、内燃機関始動モードを経て、ＨＶモードへと移行させることができる。 Further, when the wheels W are driven in the EV mode, the internal combustion engine 1 can be started by shifting the first engagement device CL1 from the released state to the engaged state. (internal combustion engine starting mode). That is, it is possible to shift from the EV mode to the HV mode via the internal combustion engine start mode.
　以下、図３から図５を参照して、車両用駆動装置１００の３パターンの動作例を説明する。 Three operation examples of the vehicle driving device 100 will be described below with reference to FIGS. 3 to 5. FIG.
　図３のタイムチャートは、内燃機関始動モードを含む車両用駆動装置１００の動作の一例を示している。つまり、ＥＶモードから内燃機関始動モードを経て充電モードに至る場合の車両用駆動装置１００の動作の一例を示している。区間Ｔ１０では、第１係合装置ＣＬ１が解放された状態、且つ、第２係合装置ＣＬ２が係合された状態で、車輪ＷがＥＶモードによって駆動され、車両が走行している。ここで、時刻ｔ１１において、制御装置１０よりも上位の制御装置（ここでは図２に示す車両制御装置９０）から制御装置１０に内燃機関１の始動要求が与えられる。制御装置１０は、始動要求を受け取ると、第２係合装置ＣＬ２の係合油合を、完全係合状態を実現する油圧から、滑り係合状態（スリップ係合状態、半クラッチ状態）を実現する油圧へと変化させる（区間Ｔ１１）。即ち、制御装置１０は、区間Ｔ１１において油圧の実現率を低下させる。尚、実現率とは、駆動力に対して確保されるトルク容量の割合を示している。また、区間Ｔ１１では、内燃機関１の始動（いわゆるクランキング）に備えて、第１係合装置ＣＬ１への油圧の印加が開始される。 The time chart in FIG. 3 shows an example of the operation of the vehicle drive system 100 including the internal combustion engine start mode. That is, it shows an example of the operation of the vehicle drive system 100 when the EV mode, the internal combustion engine start mode, and the charge mode are entered. In the section T10, the wheels W are driven in the EV mode and the vehicle is running with the first engagement device CL1 released and the second engagement device CL2 engaged. Here, at time t11, a request to start the internal combustion engine 1 is given to the control device 10 from a control device higher than the control device 10 (in this case, the vehicle control device 90 shown in FIG. 2). When the control device 10 receives the start request, the control device 10 realizes a slip engagement state (slip engagement state, half-clutch state) from the hydraulic pressure that realizes the complete engagement state. (section T11). That is, the control device 10 reduces the realization rate of the hydraulic pressure in the section T11. Note that the realization ratio indicates the ratio of the torque capacity that is ensured with respect to the driving force. Further, in the interval T11, application of hydraulic pressure to the first engagement device CL1 is started in preparation for starting the internal combustion engine 1 (so-called cranking).
　第２係合装置ＣＬ２の油圧が目標値まで低下すると、回転速度制御要求ＲＥＱｒｓｃがアクティブとなる（時刻ｔ１２）。制御装置１０は、マイクロコンピュータ等を中核としたハードウェアと、プログラムやパラメータなどのソフトウェアとの協働によって実現されている。回転速度制御要求ＲＥＱｒｓｃは、例えばレジスタ等に設定されたフラグとして実現することができる。例えば、フラグとして示される値が「１」の場合、回転速度制御要求ＲＥＱｒｓｃがアクティブ（ＯＮ）であることを示し、「０」の場合、回転速度制御要求ＲＥＱｒｓｃが非アクティブ（ＯＦＦ）であることを示す。以下、他の制御要求等においても同様である。 When the hydraulic pressure of the second engagement device CL2 drops to the target value, the rotation speed control request REQrsc becomes active (time t12). The control device 10 is implemented by cooperation between hardware such as a microcomputer and software such as programs and parameters. The rotation speed control request REQrsc can be implemented as a flag set in a register or the like, for example. For example, when the value indicated as the flag is "1", it indicates that the rotational speed control request REQrsc is active (ON), and when it is "0", it indicates that the rotational speed control request REQrsc is inactive (OFF). indicates The same applies to other control requests and the like below.
　回転速度制御要求ＲＥＱｒｓｃがアクティブとなると、制御装置１０は、回転電機３の回転速度制御を開始する。回転速度制御は、指令回転速度（例えば目標回転速度ωｃｍｄ）に回転電機３の回転速度（ＭＧ回転速度、例えば実回転速度ωｒｅｓ）が追従するようにフィードバック制御を行う制御である。本実施形態では、上述したように、回転速度制御部２０（フィードバック制御部３０）により、回転電機３の実回転速度ωｒｅｓを目標回転速度ωｃｍｄに近づけるように回転電機３の回転速度を変化させるためのトルクであるフィードバックトルクＴｍｆｂが演算される。 When the rotational speed control request REQrsc becomes active, the control device 10 starts controlling the rotational speed of the rotating electrical machine 3 . Rotation speed control is control that performs feedback control so that the rotation speed (MG rotation speed, eg, actual rotation speed ωres) of the rotary electric machine 3 follows the command rotation speed (eg, target rotation speed ωcmd). In the present embodiment, as described above, the rotation speed control unit 20 (feedback control unit 30) changes the rotation speed of the rotation electric machine 3 so that the actual rotation speed ωres of the rotation electric machine 3 approaches the target rotation speed ωcmd. A feedback torque Tmfb is calculated.
　図３におけるインプット回転速度は、第２係合装置ＣＬ２の二次側（車輪Ｗの側）の回転速度を示している。制御装置１０は、第２係合装置ＣＬ２を滑り係合状態とすることで、回転電機３の回転速度とインプット回転速度との間に回転速度差を設け、内燃機関１の側のトルク変動が車輪Ｗの側に伝達されない状態で、内燃機関１のクランキングを行う。時刻ｔ１３は、時刻ｔ１２において開始された回転速度制御により第２係合装置ＣＬ２に要求される回転速度差（第２係合装置ＣＬ２の一次側（回転電機３側）と二次側との間に要求される回転速度）の生成が完了した時刻を示している。つまり、区間Ｔ１２は、回転速度差（差回転）生成期間である。 The input rotation speed in FIG. 3 indicates the rotation speed of the secondary side (wheel W side) of the second engagement device CL2. By bringing the second engagement device CL2 into the slipping engagement state, the control device 10 provides a rotational speed difference between the rotational speed of the rotary electric machine 3 and the input rotational speed, and the torque fluctuation on the internal combustion engine 1 side is reduced. Cranking of the internal combustion engine 1 is performed in a state in which the torque is not transmitted to the wheel W side. At time t13, the rotation speed difference (between the primary side (rotary electric machine 3 side) and the secondary side of second engagement device CL2) required for second engagement device CL2 by the rotation speed control started at time t12 is (required rotation speed) is completed. That is, the interval T12 is a rotation speed difference (differential rotation) generation period.
　制御装置１０は、回転速度差が生成された後（時刻ｔ１３の後）、第１係合装置ＣＬ１の係合圧を上昇させ、内燃機関１の回転速度を上昇させる（クランキングを行う）。この際、制御装置１０は、時刻ｔ１３以降の区間Ｔ１３において、第１係合装置ＣＬ１の係合圧の上昇に同期させて、回転電機３の回転速度を変化させるためのフィードバックトルクＴｍｆｂを回転電機３に出力させる。尚、第１係合装置ＣＬ１の係合圧を上昇させ始めると、回転電機３のトルクが第１係合装置ＣＬ１を介して内燃機関１にも伝達され始める。回転速度制御の開始時にはフィードバックトルクＴｍｆｂの追従が遅れ、回転電機３の回転速度が低下する場合がある。ここで、回転電機３の回転速度がインプット回転速度まで低下するとショックが生じる場合がある。このため、回転速度差は、このような回転電機３の回転速度の低下（落ち込み）が生じた場合であっても、回転電機３の回転速度がインプット回転速度まで低下しないような差として設定されている。また、詳細は、後述するが、本実施形態では、本実施形態では、第１係合装置ＣＬ１の係合によって生じるトルクを外乱トルクとし、外乱オブザーバ制御部４０によって、このような回転速度の落ち込みを補償している。 After the rotation speed difference is generated (after time t13), the control device 10 increases the engagement pressure of the first engagement device CL1 to increase the rotation speed of the internal combustion engine 1 (performs cranking). At this time, in a section T13 after time t13, the control device 10 synchronizes with the increase in the engagement pressure of the first engagement device CL1 to apply the feedback torque Tmfb for changing the rotational speed of the rotating electrical machine 3 to the rotating electrical machine. output to 3. Note that when the engagement pressure of the first engagement device CL1 starts to increase, the torque of the rotary electric machine 3 also begins to be transmitted to the internal combustion engine 1 via the first engagement device CL1. At the start of rotational speed control, the follow-up of the feedback torque Tmfb may be delayed, and the rotational speed of the rotating electric machine 3 may decrease. Here, if the rotation speed of the rotary electric machine 3 decreases to the input rotation speed, a shock may occur. For this reason, the rotational speed difference is set as a difference such that the rotational speed of the rotating electrical machine 3 does not decrease to the input rotational speed even when the rotational speed of the rotating electrical machine 3 decreases (drops). ing. Further, although the details will be described later, in the present embodiment, the torque generated by the engagement of the first engagement device CL1 is regarded as disturbance torque, and the disturbance observer control unit 40 controls such a drop in rotational speed. is compensated.
　時刻ｔ１４において、回転電機３の回転速度（ＭＧ回転速度）と、内燃機関１の回転速度（ＥＧ回転速度）とが同期すると、制御装置１０は、さらに第１係合装置ＣＬ１の係合圧を上昇させて完全係合状態とする。ここでは、内燃機関１が始動した後は、内燃機関１の駆動力により車輪Ｗを駆動させるため、区間Ｔ１４においていわゆるトルクの掛け替え制御が実行される。具体的には、回転電機３によるトルク（ＭＧトルク）を低下させると共に、内燃機関１によるトルク（ＥＧトルク）を上昇させる。図３に例示する形態では、時刻ｔ１５においてトルクの掛け替え制御が完了すると、以降の区間Ｔ１５、Ｔ１６、Ｔ１７では、回転電機３を発電機として機能させている。 At time t14, when the rotation speed (MG rotation speed) of the rotary electric machine 3 and the rotation speed (EG rotation speed) of the internal combustion engine 1 are synchronized, the control device 10 further increases the engagement pressure of the first engagement device CL1. Raise it to a fully engaged state. Here, after the internal combustion engine 1 is started, the wheels W are driven by the driving force of the internal combustion engine 1, so a so-called torque switching control is executed in the section T14. Specifically, the torque (MG torque) generated by the rotary electric machine 3 is decreased, and the torque (EG torque) generated by the internal combustion engine 1 is increased. In the form illustrated in FIG. 3 , when the torque switching control is completed at time t15, the rotary electric machine 3 is caused to function as a generator in subsequent intervals T15, T16, and T17.
　区間Ｔ１４でトルクの掛け替えが完了すると、滑り係合状態の第２係合装置ＣＬ２を完全係合状態に遷移させるために、制御装置１０は、内燃機関１の回転速度及び回転電機３の回転速度をインプット回転速度と同期するように低下させる（区間Ｔ１５、Ｔ１６）。具体的には、指令回転速度がインプット回転速度に漸近するように、指令回転速度を低下させていく。つまり、第２係合装置ＣＬ２を完全係合状態に移行させる際に、係合ショックを生じないように、回転速度差を解消させる。ここでは、区間Ｔ１５において、回転速度差がある程度減少し（回転速度差が規定よりも小さくなり）、回転速度制御要求ＲＥＱｒｓｃが非アクティブとなって、制御装置１０は、回転速度制御を終了する（時刻ｔ１６）。制御装置１０は、回転速度制御の終了と共に、第２係合装置ＣＬ２の係合圧を上昇させて、第２係合装置ＣＬ２を完全係合状態に遷移させる（区間Ｔ１６）。第２係合装置ＣＬ２が完全係合状態となった時刻ｔ１７以降は、内燃機関１の回転速度、回転電機３の回転速度、インプット回転速度が同期する。 When the torque switching is completed in the section T14, the control device 10 changes the rotational speed of the internal combustion engine 1 and the rotational speed of the rotating electric machine 3 to transition the second engagement device CL2 from the sliding engagement state to the fully engaged state. is decreased so as to synchronize with the input rotation speed (sections T15, T16). Specifically, the command rotation speed is decreased so that the command rotation speed asymptotically approaches the input rotation speed. That is, when the second engagement device CL2 is shifted to the fully engaged state, the rotation speed difference is eliminated so as not to cause an engagement shock. Here, in section T15, the rotation speed difference decreases to some extent (the rotation speed difference becomes smaller than the regulation), the rotation speed control request REQrsc becomes inactive, and the control device 10 terminates the rotation speed control ( time t16). When the rotation speed control ends, the control device 10 increases the engagement pressure of the second engagement device CL2 to transition the second engagement device CL2 to the fully engaged state (section T16). After time t17 when the second engagement device CL2 is completely engaged, the rotation speed of the internal combustion engine 1, the rotation speed of the rotary electric machine 3, and the input rotation speed are synchronized.
　ところで、時刻ｔ１６において回転速度制御が終了した時点では、図３に示すように、フィードバックトルクＴｍｆｂがゼロとはなっておらず、残存している（これを残存トルクＴｒｆｂと称する。）。上述したように、時刻ｔ１６以降（区間Ｔ１６）では、フィードバックトルクＴｍｆｂを用いた回転速度制御は実行されていない。区間Ｔ１６において、第２係合装置ＣＬ２の係合圧が上昇していくと、第２係合装置ＣＬ２による伝達トルク容量が大きくなり、残存しているフィードバックトルクＴｍｆｂを車輪Ｗへ伝達してしまう。このため、第２係合装置ＣＬ２が完全係合状態となるまでに、フィードバックトルクＴｍｆｂの残存トルクＴｒｆｂを適切にゼロまで低下させることが求められる。この残存トルクＴｒｆｂの処理（フィードバックトルク収束処理）については、図６等を参照して後述する。 By the way, when the rotation speed control ends at time t16, as shown in FIG. 3, the feedback torque Tmfb is not zero and remains (referred to as residual torque Trfb). As described above, after time t16 (section T16), rotation speed control using feedback torque Tmfb is not executed. In section T16, as the engagement pressure of the second engagement device CL2 increases, the transmission torque capacity of the second engagement device CL2 increases, and the remaining feedback torque Tmfb is transmitted to the wheels W. . Therefore, it is required to appropriately reduce the residual torque Trfb of the feedback torque Tmfb to zero before the second engagement device CL2 is brought into the fully engaged state. The processing of this residual torque Trfb (feedback torque convergence processing) will be described later with reference to FIG. 6 and the like.
　図４のタイムチャートは、第２係合装置ＣＬ２によるスリップ発進（滑り係合発進）のシーケンスの一例を示している。この例では、第１係合装置ＣＬ１は完全係合状態であり、内燃機関１は始動している。区間Ｔ２１において、車両は停車中であり、インプット回転速度及び車両加速度はゼロである。内燃機関１を停止させないように、第２係合装置ＣＬ２は滑り係合状態となっている。乗員がアクセル操作を行い、時刻ｔ２１においてアクセル開度が上昇すると、すべり係合状態の第２係合装置ＣＬ２を介して、内燃機関１のトルク（ＥＧトルク）により車輪Ｗが駆動され、回転電機３は内燃機関１のトルクにより発電機として機能する（回転電機３のトルク（ＭＧトルク）は負トルクである。）。 The time chart of FIG. 4 shows an example of a slip start (slip engagement start) sequence by the second engagement device CL2. In this example, the first engagement device CL1 is in the fully engaged state and the internal combustion engine 1 has started. In section T21, the vehicle is stopped and the input rotation speed and vehicle acceleration are zero. The second engagement device CL2 is in a sliding engagement state so as not to stop the internal combustion engine 1 . When the occupant operates the accelerator and the accelerator opening increases at time t21, the wheels W are driven by the torque (EG torque) of the internal combustion engine 1 via the second engagement device CL2 in the slipping engagement state, and the rotary electric machine 3 functions as a power generator with the torque of the internal combustion engine 1 (the torque (MG torque) of the rotary electric machine 3 is negative torque).
　区間Ｔ２１（区間Ｔ２２）から区間Ｔ２５の間、回転速度制御要求ＲＥＱｒｓｃがアクティブであり、制御装置１０は、図３を参照して上述したように、回転速度制御を実行する。回転電機３の回転速度（ＭＧ回転速度）とインプット回転速度との回転速度差が、規定よりも小さくなると、回転速度制御要求ＲＥＱｒｓｃが非アクティブとなり、第２係合装置ＣＬ２の完全係合要求がアクティブとなる（時刻ｔ２５）。時刻ｔ２５後の区間Ｔ２５では、制御装置１０は、時刻ｔ２５において残存しているフィードバックトルクＴｍｆｂ（残存トルクＴｒｆｂ）をゼロまで減少させると共に、第２係合装置ＣＬ２の係合圧を上昇させる。 The rotational speed control request REQrsc is active from section T21 (section T22) to section T25, and the control device 10 executes rotational speed control as described above with reference to FIG. When the rotation speed difference between the rotation speed (MG rotation speed) of the rotary electric machine 3 and the input rotation speed becomes smaller than a regulation, the rotation speed control request REQrsc becomes inactive, and the complete engagement request for the second engagement device CL2 is issued. It becomes active (time t25). In an interval T25 after time t25, the control device 10 reduces the feedback torque Tmfb (residual torque Trfb) remaining at time t25 to zero and increases the engagement pressure of the second engagement device CL2.
　図５のタイムチャートは、第２係合装置ＣＬ２によるスリップ発進（滑り係合発進）において車輪Ｗが空転している場合の一例を示している。図４を参照して説明した形態と同様に、第１係合装置ＣＬ１は完全係合状態であり、内燃機関１は始動している。区間Ｔ３１において、車両は停車中であり、インプット回転速度及び車体速度はゼロである。また、内燃機関１を停止させないように、第２係合装置ＣＬ２は滑り係合状態となっており、区間Ｔ３１から回転速度制御が実行されている。そして、ここでは、積雪路や凍結路など、路面が滑りやすい状態で、乗員がアクセルを強く操作した場合を想定している。車輪Ｗが空転するため、車体速度に比べてインプット回転速度が急上昇する（区間Ｔ３２、Ｔ３３）。 The time chart of FIG. 5 shows an example of a case where the wheels W are spinning during slip start (slip engagement start) by the second engagement device CL2. As in the embodiment described with reference to FIG. 4, the first engagement device CL1 is in the fully engaged state, and the internal combustion engine 1 has started. In section T31, the vehicle is stopped, and the input rotational speed and the vehicle body speed are zero. In order not to stop the internal combustion engine 1, the second engagement device CL2 is in the slipping engagement state, and the rotation speed control is executed from the interval T31. Here, it is assumed that the passenger strongly operates the accelerator on a slippery road surface such as a snow-covered road or an icy road. Since the wheels W idle, the input rotation speed rises sharply compared to the vehicle body speed (sections T32 and T33).
　図５に示す例では、このように車両（車輪Ｗ）が滑っている状態で、時刻ｔ３２において第２係合装置ＣＬ２を完全係合状態へと遷移させている。そして、それと同時に、回転速度制御が終了されている。この例では、区間Ｔ３２において、フィードバックトルクＴｍｆｂも大きく上昇している。後述するように、フィードバックトルクＴｍｆｂは、上下限値が設定されており、本実施形態では、最大値Ｔｍａｘ［Ｎｍ］～最小値－Ｔｍｉｎ［Ｎｍ］の間に制限されている（Ｔｍａｘ、Ｔｍｉｎの絶対値は同じであっても良いし異なっていてもよい。）。本実施形態では、この最大値までフィードバックトルクＴｍｆｂが上昇している例を示している。このため、時刻ｔ３２において残存するフィードバックトルクＴｍｆｂ（残存トルクＴｒｆｂ）も最大値に近い値となっている。図５に示すように、時刻ｔ３２以降もフィードバックトルクＴｍｆｂの加算によって回転電機３の回転速度が上昇を続けた場合、回転電機３、内燃機関１、その他、回転電機３に駆動連結されている部品の上限回転速度を超えるおそれがある。詳細は、図６等を参照して後述するが、特にこのような場合には、区間Ｔ３３、区間Ｔ３４において迅速にフィードバックトルクＴｍｆｂの残存トルクＴｒｆｂをゼロまで収束させることが好ましい。 In the example shown in FIG. 5, the second engagement device CL2 is shifted to the fully engaged state at time t32 while the vehicle (wheel W) is slipping. At the same time, the rotation speed control is terminated. In this example, the feedback torque Tmfb also increases significantly in the section T32. As will be described later, the feedback torque Tmfb has upper and lower limits set. The absolute values may be the same or different.). This embodiment shows an example in which the feedback torque Tmfb increases to this maximum value. Therefore, the remaining feedback torque Tmfb (residual torque Trfb) at time t32 is also close to the maximum value. As shown in FIG. 5 , when the rotation speed of the rotating electrical machine 3 continues to increase due to the addition of the feedback torque Tmfb after time t32, the rotating electrical machine 3, the internal combustion engine 1, and other parts drivingly connected to the rotating electrical machine 3 may exceed the upper limit rotation speed. Although the details will be described later with reference to FIG. 6 and the like, especially in such a case, it is preferable to rapidly converge the residual torque Trfb of the feedback torque Tmfb to zero in the sections T33 and T34.
　尚、図５では、時刻ｔ３４において乗員によりブレーキが操作されることで、インプット回転速度が区間Ｔ３６の途中でゼロとなるが、車輪Ｗがロックされた状態で車体が滑っている状態を例示している。 In FIG. 5, the brake is operated by the passenger at time t34, and the input rotation speed becomes zero in the middle of section T36, but the vehicle body is slipping with the wheels W locked. ing.
　ここで、図６及び図７を参照して、回転速度制御部２０の詳細について説明する。図７に示すように、本実施形態では、回転速度制御部２０は、フィードバック制御部３０と、外乱オブザーバ制御部４０と、フィードバックトルク出力部２１とを備えている形態について説明する。しかし、回転速度制御部２０は、例えば、外乱オブザーバ制御部４０を備えず、フィードバック制御部３０とフィードバックトルク出力部２１とを備えて構成されていても良いし、フィードバックトルク出力部２１を備えず、フィードバック制御部３０と外乱オブザーバ制御部４０とを備えて構成されていても良い。 Here, the details of the rotational speed control unit 20 will be described with reference to FIGS. 6 and 7. FIG. As shown in FIG. 7, in this embodiment, the rotation speed control section 20 will be described as having a feedback control section 30, a disturbance observer control section 40, and a feedback torque output section 21. FIG. However, the rotation speed control unit 20 may be configured to include the feedback control unit 30 and the feedback torque output unit 21 without the disturbance observer control unit 40, or may not include the feedback torque output unit 21. , a feedback control unit 30 and a disturbance observer control unit 40 .
　図７において、プラント８０が制御装置１０による制御対象であり、ここでは回転電機３に相当する回転電機モデル８１を中核としている。例えば、プラント８０は、第１係合装置ＣＬ１が滑り係合状態の場合の回転電機３に相当し、プラント８０に対する外乱トルクＴｄｉｓは、第１係合装置ＣＬ１において生じるトルクに相当する。ｇ＊（＊：１，２，３，４，５）は、ローパスフィルタのカットオフ周波数を示し、Ｊは制御対象（ここでは回転電機３）のイナーシャを示し、Ｊｎは制御対象のノミナルイナーシャを示し、Ｋ＊（＊：２，Ｐ，Ｉ）はゲインを示している。ノミナルイナーシャＪｎの「ｎ」、カットオフ周波数「ｇ＊」及びゲイン「Ｋ＊」における「＊」は、小さい文字で示す添え字であるが表記の関係上、通常の大きさで表記している。 In FIG. 7, a plant 80 is an object to be controlled by the control device 10, and here, a rotating electric machine model 81 corresponding to the rotating electric machine 3 is the core. For example, the plant 80 corresponds to the rotating electric machine 3 when the first engagement device CL1 is in the slipping engagement state, and the disturbance torque Tdis to the plant 80 corresponds to the torque generated in the first engagement device CL1. g* (*: 1, 2, 3, 4, 5) indicates the cutoff frequency of the low-pass filter, J indicates the inertia of the controlled object (rotating electric machine 3 in this case), and Jn indicates the nominal inertia of the controlled object. , and K* (*: 2, P, I) indicates the gain. "n" of nominal inertia Jn, "*" in cutoff frequency "g*" and gain "K*" are subscripts shown in small letters, but are shown in normal size for notational reasons. .
　フィードバック制御部３０は、フィルタ３１、フィルタ３２、比例ゲイン３３、及び、積分制御部３７を備えている。積分制御部３７は、積分器３４、積分ゲイン３５、アンチワインドアップ処理部３６（積分器３４の飽和による性能劣化を補償する処理部）を備えている。フィードバック制御部３０には、制御装置１０内の他の制御部或いは制御装置１０とは別の制御装置から目標回転速度ωｃｍｄが伝達されると共に、フィルタ２９を介して回転電機３の実回転速度ωｒｅｓが伝達されている。図７のブロック図に示すように、フィードバック制御部３０は、目標回転速度ωｃｍｄと実回転速度ωｒｅｓとの差に基づいて、比例積分制御（ＰＩ制御）を実行して、フィードバックトルクＴｍｆｂを演算する。フィードバックトルクＴｍｆｂは、比例トルクＴＰと積分トルクＴＩとの和である。外乱オブザーバ制御部４０やフィードバックトルク出力部２１が備えられていない場合、フィードバック制御部３０により演算されたフィードバックトルクＴｍｆｂがそのまま回転電機制御部５０に伝達される。 The feedback control section 30 includes a filter 31 , a filter 32 , a proportional gain 33 and an integral control section 37 . The integration control unit 37 includes an integrator 34, an integration gain 35, and an anti-windup processing unit 36 (a processing unit that compensates for performance deterioration due to saturation of the integrator 34). The feedback control unit 30 receives the target rotation speed ωcmd from another control unit in the control device 10 or a control device different from the control device 10 , and also receives the actual rotation speed ωres of the rotary electric machine 3 via the filter 29 . is transmitted. As shown in the block diagram of FIG. 7, the feedback control unit 30 executes proportional integral control (PI control) based on the difference between the target rotation speed ωcmd and the actual rotation speed ωres to calculate the feedback torque Tmfb. . Feedback torque Tmfb is the sum of proportional torque TP and integral torque TI. If the disturbance observer control unit 40 and the feedback torque output unit 21 are not provided, the feedback torque Tmfb calculated by the feedback control unit 30 is transmitted to the rotating electric machine control unit 50 as it is.
　図７に示すように、本実施形態では、フィードバック制御部３０において演算されたフィードバックトルクＴｍｆｂは、外乱オブザーバ制御部４０において演算された補正トルクＴ＾ｄｉｓが加算され、さらにフィードバックトルク出力部２１を通って値を調整されて、回転電機制御部５０に伝達されている。これらのフィードバックトルクＴｍｆｂを区別する場合、フィードバック制御部３０において演算されたフィードバックトルクＴｍｆｂを「源フィードバックトルクＴｍｆｂ０」、これに補正トルクＴ＾ｄｉｓが加算されたフィードバックトルクＴｍｆｂを「補正後フィードバックトルクＴｍｆｂ１」、さらにフィードバックトルク出力部２１を通過後のフィードバックトルクＴｍｆｂを「回転変化用トルクＴｍｆｂ２」と称する。 As shown in FIG. 7, in the present embodiment, the feedback torque Tmfb calculated in the feedback control section 30 is added with the correction torque T^dis calculated in the disturbance observer control section 40, and further the feedback torque output section 21 is added. The value is adjusted through the control unit 50 and transmitted to the rotary electric machine control unit 50 . When distinguishing between these feedback torques Tmfb, the feedback torque Tmfb calculated in the feedback control unit 30 is referred to as the "source feedback torque Tmfb0", and the feedback torque Tmfb obtained by adding the correction torque T^dis to the "source feedback torque Tmfb0" is referred to as the "corrected feedback torque Tmfb1". , and the feedback torque Tmfb after passing through the feedback torque output section 21 is referred to as a "rotational change torque Tmfb2."
　図６は、フィードバックトルク出力部２１の構成を例示している。フィードバックトルク出力部２１は、少なくとも第１スイッチ２２（セレクタ、マルチプレクサ）及び制限部２３を備えている。回転速度制御要求ＲＥＱｒｓｃがアクティブな場合（ＯＮ状態の場合）、第１スイッチ２２は、フィードバックトルクＴｍｆｂ（補正後フィードバックトルクＴｍｆｂ１）を選択し、これを出力する。 6 exemplifies the configuration of the feedback torque output section 21. FIG. The feedback torque output section 21 includes at least a first switch 22 (selector, multiplexer) and a limiting section 23 . When the rotational speed control request REQrsc is active (in the ON state), the first switch 22 selects and outputs the feedback torque Tmfb (corrected feedback torque Tmfb1).
　制限部２３は、補正後フィードバックトルクＴｍｆｂ１を予め規定された上限値と下限値の間に制限する。本実施形態では、図５を参照して上述したように、回転電機制御部５０に入力されるフィードバックトルクＴｍｆｂを例えばＴｍａｘ［Ｎｍ］から－Ｔｍｉｎ［Ｎｍ］の間に制限している。制限部２３は、補正後フィードバックトルクＴｍｆｂ１の大きさが予め規定された上限値（最大値Ｔｍａｘ）と下限値（最小値－Ｔｍｉｎ）の間に収まっている場合には、補正後フィードバックトルクＴｍｆｂ１を回転変化用トルクＴｍｆｂ２として出力する。制限部２３は、補正後フィードバックトルクＴｍｆｂ１の大きさが上限値を超えている場合には、その値を上限値に制限して回転変化用トルクＴｍｆｂ２として出力する。また、制限部２３は、補正後フィードバックトルクＴｍｆｂ１の大きさが下限値未満の場合には、その値を下限値に制限して回転変化用トルクＴｍｆｂ２として出力する。 The limiting unit 23 limits the post-correction feedback torque Tmfb1 between a predetermined upper limit value and a lower limit value. In the present embodiment, as described above with reference to FIG. 5, the feedback torque Tmfb input to the rotary electric machine control unit 50 is limited, for example, between Tmax [Nm] and -Tmin [Nm]. Limiting unit 23 reduces corrected feedback torque Tmfb1 when the magnitude of corrected feedback torque Tmfb1 is between a predetermined upper limit value (maximum value Tmax) and a lower limit value (minimum value −Tmin). It is output as the rotation change torque Tmfb2. When the magnitude of the post-correction feedback torque Tmfb1 exceeds the upper limit value, the limiting unit 23 limits the value to the upper limit value and outputs it as the rotational change torque Tmfb2. Further, when the magnitude of the post-correction feedback torque Tmfb1 is less than the lower limit value, the limiting unit 23 limits the value to the lower limit value and outputs it as the rotation change torque Tmfb2.
　図６に示すように、本実施形態のフィードバックトルク出力部２１は、さらに、レート値制限部２４、前回値保持部２５、第２スイッチ２６（セレクタ、マルチプレクサ）、レート制御部２７を備えている。これらについては、後述する。 As shown in FIG. 6, the feedback torque output section 21 of this embodiment further includes a rate value limiting section 24, a previous value holding section 25, a second switch 26 (selector, multiplexer), and a rate control section 27. . These will be described later.
　外乱オブザーバ制御部４０は、逆プラントモデル４１、フィルタ４２、オブザーバゲイン４３を備えている。逆プラントモデル４１は、回転電機モデル８１の逆モデルである。逆プラントモデル４１は、実回転速度ωｒｅｓに基づき、プラント８０において実際に回転変化に用いられたトルクを推定する。ここでは、このトルクを推定フィードバックトルクＴｅｆｂと称する。プラント８０には、図７に示すように外乱トルクＴｄｉｓが影響を与えており、回転電機３の回転速度（実回転速度ωｒｅｓ）は、要求トルクＴｂａｓｅとフィードバックトルクＴｍｆｂ（回転変化用トルクＴｍｆｂ２）との和によるものではなく、さらに外乱トルクＴｄｉｓが加算されたトルクによって決まる。外乱トルクＴｄｉｓは、回転変化用トルクＴｍｆｂ２に対する外乱トルクと考えることもできる。 The disturbance observer control unit 40 includes an inverse plant model 41 , a filter 42 and an observer gain 43 . The inverse plant model 41 is an inverse model of the rotating electric machine model 81 . The inverse plant model 41 estimates the torque actually used to change the rotation in the plant 80 based on the actual rotation speed ωres. Here, this torque is called estimated feedback torque Tefb. The plant 80 is affected by the disturbance torque Tdis as shown in FIG. , but is determined by the torque to which the disturbance torque Tdis is added. The disturbance torque Tdis can also be considered as a disturbance torque for the rotational change torque Tmfb2.
　逆プラントモデル４１は、回転電機３の実回転速度ωｒｅｓから、実際に回転変化に用いられたトルク（推定フィードバックトルクＴｅｆｂ）を推定している。推定フィードバックトルクＴｅｆｂと、回転変化用トルクＴｍｆｂ２との差分ΔＴｍｆｂを求めることによって、外乱トルクＴｄｉｓを推定することができる。この差分ΔＴｍｆｂは、推定外乱トルクに相当する。外乱オブザーバ制御部４０は、フィルタ４２を通過後のこの差分ΔＴｍｆｂに対して、オブザーバゲイン４３によってゲインを与え、フィードバックトルクＴｍｆｂを補正する補正トルクＴ＾ｄｉｓを演算する。 The inverse plant model 41 estimates the torque (estimated feedback torque Tefb) actually used to change the rotation from the actual rotation speed ωres of the rotary electric machine 3 . The disturbance torque Tdis can be estimated by obtaining the difference ΔTmfb between the estimated feedback torque Tefb and the rotational change torque Tmfb2. This difference ΔTmfb corresponds to the estimated disturbance torque. A disturbance observer control unit 40 gives a gain by an observer gain 43 to the difference ΔTmfb after passing through the filter 42, and calculates a correction torque T̂dis for correcting the feedback torque Tmfb.
　図７に示すように、本実施形態では、フィードバック制御部３０において演算されたフィードバックトルクＴｍｆｂ（源フィードバックトルクＴｍｆｂ０）に、補正トルクＴ＾ｄｉｓが加算されて補正後フィードバックトルクＴｍｆｂ１が演算される。つまり、外乱オブザーバ制御部４０は、回転電機３の回転に影響する外乱トルクを補償している。例えば、図３の時刻ｔ１３までの間は、第２係合装置ＣＬ２の伝達トルクが外乱トルクＴｄｉｓとしてプラント８０に入り、要求トルクＴｂａｓｅと打ち消し合う。区間Ｔ１３において、内燃機関１を始動させるために、第１係合装置ＣＬ１の係合圧を上昇し始めると、第１係合装置ＣＬ１における伝達トルクがそれまでの外乱トルクＴｄｉｓに追加される。その結果、図３に示すように、回転電機３の回転速度（ＭＧ回転速度）に落ち込みが生じる場合がある。これに対応して、フィードバックトルクＴｍｆｂに補正トルクＴ＾ｄｉｓが加算されることで、図３の区間Ｔ１３に示すように、回転電機３の回転速度の落ち込みが改善される。 As shown in FIG. 7, in the present embodiment, the corrected feedback torque Tmfb1 is calculated by adding the correction torque T^dis to the feedback torque Tmfb (source feedback torque Tmfb0) calculated in the feedback control section 30. That is, the disturbance observer control unit 40 compensates for the disturbance torque that affects the rotation of the rotary electric machine 3 . For example, until time t13 in FIG. 3, the transmission torque of the second engagement device CL2 enters the plant 80 as disturbance torque Tdis and cancels out the required torque Tbase. In section T13, when the engagement pressure of the first engagement device CL1 starts to increase in order to start the internal combustion engine 1, the transmission torque in the first engagement device CL1 is added to the disturbance torque Tdis up to that point. As a result, as shown in FIG. 3, the rotation speed (MG rotation speed) of the rotary electric machine 3 may drop. Accordingly, by adding the correction torque T̂dis to the feedback torque Tmfb, the drop in the rotation speed of the rotary electric machine 3 is improved as shown in the section T13 of FIG. 3 .
　尚、ここでは、補正トルクＴ＾ｄｉｓとして、ＥＶモード時からＨＶモードへの移行時の内燃機関１の始動時における第１係合装置ＣＬ１の伝達トルクが外乱トルクＴｄｉｓとなる形態について例示した。しかし、外乱トルクＴｄｉｓは、この例に限るものではない。例えば、第２係合装置ＣＬ２のトルク容量のばらつき（要求トルクＴｂａｓｅと第２係合装置ＣＬ２の伝達トルクとの差分）などが含まれていてもよい。 Here, as the corrected torque T^dis, a form in which the transmission torque of the first engagement device CL1 at the start of the internal combustion engine 1 at the time of transition from the EV mode to the HV mode is the disturbance torque Tdis is exemplified. However, the disturbance torque Tdis is not limited to this example. For example, variation in the torque capacity of the second engagement device CL2 (the difference between the required torque Tbase and the transmission torque of the second engagement device CL2) may be included.
　回転電機制御部５０は、図２、図６、図７に示すように、回転電機３が、フィードバックトルクＴｍｆｂ（回転変化用トルクＴｍｆｂ２）と要求トルクＴｂａｓｅとの和のトルクを出力するように、回転電機３を駆動制御する。図６に示すように、回転電機制御部５０は、制限部５１及び電流制御部５２を備えている。制限部５１は、フィードバックトルクＴｍｆｂと要求トルクＴｂａｓｅとの和のトルクが上限トルクを超えたり、下限トルク未満となったりすることや、トルクの変化率の上限を超えることがないように当該和のトルクの値を制限している。上限トルク、下限トルクは、車両用駆動装置１００の機械的な制限値、及び、制御装置１０の制御の可否に関する電気的な制限値である。また、制限部５１から出力されたトルクに対して、図６に示すように、予想される損失トルクを加算してもよい。制御装置１０が外乱オブザーバ制御部４０を備えていない場合、この損失トルクは上述した外乱トルクＴｄｉｓを含んでいると好適である。また、制御装置１０が外乱オブザーバ制御部４０を備えている場合には、この損失トルクは加算されなくても良いし、別の要因によるトルクが損失トルクとして加算されてもよい。 As shown in FIGS. 2, 6, and 7, the rotary electric machine control unit 50 controls the rotary electric machine 3 to output a torque that is the sum of the feedback torque Tmfb (rotational change torque Tmfb2) and the required torque Tbase. It drives and controls the rotating electric machine 3 . As shown in FIG. 6 , the rotary electric machine control section 50 includes a limiting section 51 and a current control section 52 . The limiting unit 51 prevents the sum of the feedback torque Tmfb and the required torque Tbase from exceeding the upper limit torque, falling below the lower limit torque, or exceeding the upper limit of the torque change rate. It limits the torque value. The upper limit torque and the lower limit torque are a mechanical limit value of the vehicle drive device 100 and an electrical limit value regarding whether or not the control device 10 can control. Moreover, as shown in FIG. 6, an expected torque loss may be added to the torque output from the limiter 51. FIG. If the control device 10 does not include the disturbance observer control section 40, this torque loss preferably includes the above-described disturbance torque Tdis. Further, when the control device 10 includes the disturbance observer control section 40, this loss torque may not be added, or torque due to another factor may be added as the loss torque.
　このようにして求められたトルクは、電流制御部５２による制御対象のトルクである。例えば、損失トルクを考慮しない場合には、制限部５１による制限後の、要求トルクＴｂａｓｅとフィードバックトルクＴｍｆｂ（回転変化用トルクＴｍｆｂ２）との和に相当するトルクが、電流制御部５２による制御対象の対象トルクＴｍ（損失トルクを考慮する場合のトルクと区別する場合は、基本対象トルクＴｍ０）である。また、損失トルクを考慮する場合には、この基本対象トルクＴｍ０と損失トルクとの和が対象トルクＴｍ（基本対象トルクＴｍ０と区別する場合には最終対象トルクＴｍ１）である。 The torque obtained in this way is the torque to be controlled by the current control unit 52. For example, when the torque loss is not taken into consideration, the torque corresponding to the sum of the requested torque Tbase and the feedback torque Tmfb (rotational change torque Tmfb2) after being limited by the limiting unit 51 is the torque to be controlled by the current control unit 52. This is the target torque Tm (basic target torque Tm0 when distinguished from the torque when loss torque is considered). When the loss torque is considered, the sum of the basic target torque Tm0 and the loss torque is the target torque Tm (the final target torque Tm1 when distinguished from the basic target torque Tm0).
　電流制御部５２は、対象トルクＴｍに基づく電流指令と、回転電機３を流れる実電流との差に基づいて例えば公知のベクトル制御法による電流フィードバック制御を行う。本実施形態では、回転電機３は、３相交流回転電機であり、電流制御部５２は、３相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）のそれぞれに対応する制御信号を出力する。図２に示すように、回転電機３は、直流と交流との間で電力を変換するインバータ回路６２を介して駆動されており、電流制御部５２から出力された制御信号は、ドライブ回路６１によって電気的な駆動力（電圧や電流）を増幅されてインバータ回路６２を構成するスイッチング素子を駆動する。 The current control unit 52 performs current feedback control using, for example, a known vector control method based on the difference between the current command based on the target torque Tm and the actual current flowing through the rotating electrical machine 3 . In this embodiment, the rotating electrical machine 3 is a three-phase AC rotating electrical machine, and the current control unit 52 outputs control signals corresponding to each of the three phases (U phase, V phase, W phase). As shown in FIG. 2, the rotary electric machine 3 is driven via an inverter circuit 62 that converts power between direct current and alternating current. The switching element that constitutes the inverter circuit 62 is driven by amplifying the electric driving force (voltage or current).
　ところで、図３を参照して上述したように、時刻ｔ１６以降（区間Ｔ１６）では、フィードバックトルクＴｍｆｂを用いた回転速度制御は実行されていない。しかし、時刻ｔ１６において回転速度制御が終了した時点では、フィードバックトルクＴｍｆｂがゼロとはなっておらず、残存している。区間Ｔ１６において、第２係合装置ＣＬ２の係合圧が上昇していくと、第２係合装置ＣＬ２による伝達トルク容量が大きくなり、残存しているフィードバックトルクＴｍｆｂが車輪Ｗへ伝達されてしまう。このため、第２係合装置ＣＬ２が完全係合状態となるまでに（時刻ｔ１７までに）、フィードバックトルクＴｍｆｂの残存トルクを適切にゼロまで低下させると好ましい。当然ながら、フィードバックトルクＴｍｆｂの残存トルクは、乗員がショック等を体感しないように時間を掛けて次第に低下するように制御されてもよい。 By the way, as described above with reference to FIG. 3, the rotation speed control using the feedback torque Tmfb is not executed after time t16 (section T16). However, at time t16 when the rotation speed control ends, the feedback torque Tmfb has not become zero and remains. In section T16, as the engagement pressure of the second engagement device CL2 increases, the torque capacity transmitted by the second engagement device CL2 increases, and the remaining feedback torque Tmfb is transmitted to the wheels W. . Therefore, it is preferable to appropriately reduce the residual torque of the feedback torque Tmfb to zero before the second engagement device CL2 reaches the fully engaged state (by time t17). Naturally, the remaining torque of the feedback torque Tmfb may be controlled so as to gradually decrease over time so that the passenger does not feel a shock or the like.
　フィードバックトルク出力部２１は、フィードバックトルクＴｍｆｂの残存トルクを適切にゼロまで低下させるために、少なくとも、前回値保持部２５、第２スイッチ２６、レート制御部２７を備えている。また、本実施形態では、さらに、フィードバックトルク出力部２１は、レート値制限部２４を備えている。ここで、レート制御部２７から出力されて第１スイッチ２２に入力され、回転速度制御要求ＲＥＱｒｓｃの状態に基づいて第１スイッチ２２からフィードバックトルクＴｍｆｂ（補正後フィードバックトルクＴｍｆｂ１）と選択的に出力されるトルクを収束用フィードバックトルクＴｃｆｂと称する。 The feedback torque output unit 21 includes at least a previous value holding unit 25, a second switch 26, and a rate control unit 27 in order to appropriately reduce the residual torque of the feedback torque Tmfb to zero. Further, in this embodiment, the feedback torque output section 21 further includes a rate value limiting section 24 . Here, it is output from the rate control unit 27 and input to the first switch 22, and selectively output as the feedback torque Tmfb (corrected feedback torque Tmfb1) from the first switch 22 based on the state of the rotational speed control request REQrsc. This torque is referred to as convergence feedback torque Tcfb.
　回転速度制御要求ＲＥＱｒｓｃがアクティブな場合（ＯＮ状態の場合）、第１スイッチ２２が、フィードバックトルクＴｍｆｂ（補正後フィードバックトルクＴｍｆｂ１）を選択し、これを制限部２３へ出力している。従って、レート制御部２７から出力される収束用フィードバックトルクＴｃｆｂは、生成されてもされなくてもよい。回転速度制御要求ＲＥＱｒｓｃが非アクティブな場合（ＯＦＦ状態の場合）には、レート制御部２７は、第２スイッチ２６から出力されたフィードバックトルクＴｍｆｂの残存トルクＴｒｆｂが、目標値であるゼロ（０［Ｎｍ］）に近づくように、変化レートＲＴに従って残存トルクＴｒｆｂの絶対値を減少させ、収束用フィードバックトルクＴｃｆｂとして出力する。レート値制限部２４が設けられていない場合、レート制御部２７は、標準レートを変化レートＲＴとして、残存トルクＴｒｆｂの絶対値を減少させ、収束用フィードバックトルクＴｃｆｂとして出力する。 When the rotational speed control request REQrsc is active (in the ON state), the first switch 22 selects the feedback torque Tmfb (corrected feedback torque Tmfb1) and outputs it to the limiter 23. Therefore, the convergence feedback torque Tcfb output from the rate control unit 27 may or may not be generated. When the rotational speed control request REQrsc is inactive (OFF state), the rate control unit 27 controls the residual torque Trfb of the feedback torque Tmfb output from the second switch 26 to reach the target value of zero (0 [ Nm]), the absolute value of the residual torque Trfb is decreased according to the rate of change RT, and output as the feedback torque for convergence Tcfb. If the rate value limiting unit 24 is not provided, the rate control unit 27 reduces the absolute value of the residual torque Trfb with the standard rate as the change rate RT, and outputs it as the convergence feedback torque Tcfb.
　第２スイッチ２６は、ラッチ機能付きのスイッチ（セレクタ、マルチプレクサ）である。回転速度制御要求ＲＥＱｒｓｃがアクティブな場合（ＯＮ状態の場合）、第２スイッチ２６の出力は第１スイッチ２２に入力されていても選択されないため、第２スイッチ２６は何を出力していてもよい（例えばゼロ値を出力していてもよい。）。第２スイッチ２６がラッチ機能を有している場合、回転速度制御要求ＲＥＱｒｓｃがアクティブな状態では、後述する差分ΔＴｍがそのまま第２スイッチ２６から出力されていてもよい。 The second switch 26 is a switch (selector, multiplexer) with a latch function. When the rotation speed control request REQrsc is active (in the ON state), the output of the second switch 26 is not selected even if it is input to the first switch 22, so it does not matter what the second switch 26 outputs. (For example, it may be outputting a zero value.) If the second switch 26 has a latch function, the difference ΔTm, which will be described later, may be directly output from the second switch 26 when the rotational speed control request REQrsc is active.
　また、第２スイッチ２６は、回転速度制御要求ＲＥＱｒｓｃが非アクティブとなった場合（ＯＮ状態からＯＦＦ状態に変化した場合）、回転電機制御部５０における対象トルクＴｍと要求トルクＴｂａｓｅとの、その時点での差分ΔＴｍをラッチし、これを出力する。この差分ΔＴｍは、実際に回転電機制御部５０において回転変化のために用いられたトルク（回転変化トルク）に相当する（フィードバックトルクＴｍｆｂの実効値）。つまり、フィードバックトルク出力部２１では、電流制御の対象としているトルクと、要求トルクＴｂａｓｅとの差分を実際に回転電機制御部５０において回転変化のために用いられたトルクと推定する。制限部５１によって制限された後のトルクを基準（残存トルクＴｒｆｂの初期値）とすることで、回転速度制御要求ＲＥＱｒｓｃが非アクティブ状態となった時点での残存トルクＴｒｆｂの絶対値が大きくなり過ぎないように構成されている。 Further, when the rotation speed control request REQrsc becomes inactive (changes from the ON state to the OFF state), the second switch 26 switches between the target torque Tm and the required torque Tbase in the rotary electric machine control unit 50 at that point of time. , and outputs the difference ΔTm. This difference ΔTm corresponds to the torque (rotation change torque) actually used for rotation change in the rotary electric machine control unit 50 (effective value of feedback torque Tmfb). In other words, the feedback torque output unit 21 estimates the difference between the torque to be subjected to current control and the required torque Tbase as the torque actually used in the rotary electric machine control unit 50 to change the rotation. By using the torque after being limited by the limiting unit 51 as a reference (initial value of the residual torque Trfb), the absolute value of the residual torque Trfb at the time when the rotation speed control request REQrsc becomes inactive becomes too large. configured to prevent
　レート制御部２７は、変化レートＲＴに従い、この残存トルクＴｒｆｂの絶対値（ここでは初期値）を減少させ、収束用フィードバックトルクＴｃｆｂとして出力する。つまり、残存トルクＴｒｆｂの絶対値は、残存トルクＴｒｆｂの初期値の絶対値よりも小さくなり、ゼロに近づく。この時、回転速度制御要求ＲＥＱｒｓｃは非アクティブ（ＯＦＦ状態）であるから、第１スイッチ２２は、レート制御部２７から出力された収束用フィードバックトルクＴｃｆｂを選択し、選択された収束用フィードバックトルクＴｃｆｂは、制限部２３を経てフィードバックトルクＴｍｆｂ（回転変化用トルクＴｍｆｂ２）として出力される。 The rate control unit 27 reduces the absolute value (initial value here) of this remaining torque Trfb according to the change rate RT, and outputs it as the feedback torque for convergence Tcfb. That is, the absolute value of the residual torque Trfb becomes smaller than the absolute value of the initial value of the residual torque Trfb and approaches zero. At this time, since the rotation speed control request REQrsc is inactive (OFF state), the first switch 22 selects the convergence feedback torque Tcfb output from the rate control unit 27, and selects the convergence feedback torque Tcfb. is output as a feedback torque Tmfb (rotational change torque Tmfb2) through the limiting unit 23 .
　ところで、上述したように制御装置１０は、マイクロコンピュータ等を中核としたハードウェアと、プログラムやパラメータなどのソフトウェアとの協働によって実現されている。従って、フィードバックトルクＴｍｆｂは、予め規定された制御周期（ｔａｓｋ）ごとに演算されている。前回値保持部２５は、前回の制御周期において演算され、フィードバックトルク出力部２１から出力されたフィードバックトルクＴｍｆｂ（回転変化用トルクＴｍｆｂ２）を保持している。回転速度制御要求ＲＥＱｒｓｃが非アクティブとなった後は、フィードバックトルクＴｍｆｂ（回転変化用トルクＴｍｆｂ２）は、残存トルクＴｒｆｂ（収束用フィードバックトルクＴｃｆｂ）であるから、前回値保持部２５は、前回の制御周期において演算され、フィードバックトルク出力部２１から出力された残存トルクＴｒｆｂ（収束用フィードバックトルクＴｃｆｂ）を保持する。 By the way, as described above, the control device 10 is realized by cooperation between hardware such as a microcomputer at its core and software such as programs and parameters. Therefore, feedback torque Tmfb is calculated for each predetermined control cycle (task). The previous value holding unit 25 holds the feedback torque Tmfb (rotational change torque Tmfb2) calculated in the previous control cycle and output from the feedback torque output unit 21 . After the rotational speed control request REQrsc becomes inactive, the feedback torque Tmfb (rotational change torque Tmfb2) is the residual torque Trfb (convergence feedback torque Tcfb). The remaining torque Trfb (convergence feedback torque Tcfb) calculated in a cycle and output from the feedback torque output unit 21 is held.
　第２スイッチ２６は、回転速度制御要求ＲＥＱｒｓｃが非アクティブな場合には、前回値保持部２５が保持しているフィードバックトルクＴｍｆｂ（回転変化用トルクＴｍｆｂ２、残存トルクＴｒｆｂ）の前回値を選択し、出力する。レート制御部２７は、変化レートＲＴに従い、この残存トルクＴｒｆｂの絶対値を減少させ、収束用フィードバックトルクＴｃｆｂとして出力する。つまり、残存トルクＴｒｆｂの絶対値は、前回の残存トルクＴｒｆｂの絶対値よりも小さくなり、ゼロに近づく。回転速度制御要求ＲＥＱｒｓｃは非アクティブ（ＯＦＦ状態）であるから、第１スイッチ２２は、レート制御部２７から出力された収束用フィードバックトルクＴｃｆｂを選択し、選択された収束用フィードバックトルクＴｃｆｂは、制限部２３を経てフィードバックトルクＴｍｆｂ（回転変化用トルクＴｍｆｂ２）として出力される。以降、これを繰り返すことによって、残存トルクＴｒｆｂはゼロに漸近していき、最終的にゼロに収束する。 When the rotational speed control request REQrsc is inactive, the second switch 26 selects the previous value of the feedback torque Tmfb (rotational change torque Tmfb2, residual torque Trfb) held by the previous value holding unit 25, Output. The rate control unit 27 reduces the absolute value of this residual torque Trfb according to the rate of change RT and outputs it as the feedback torque for convergence Tcfb. That is, the absolute value of the residual torque Trfb becomes smaller than the previous absolute value of the residual torque Trfb and approaches zero. Since the rotation speed control request REQrsc is inactive (OFF state), the first switch 22 selects the convergence feedback torque Tcfb output from the rate control unit 27, and the selected convergence feedback torque Tcfb is limited It is output as a feedback torque Tmfb (rotational change torque Tmfb2) via a portion 23 . Thereafter, by repeating this, the remaining torque Trfb gradually approaches zero and finally converges to zero.
　レート値制限部２４は、変化レートＲＴの絶対値が小さくなりすぎないように、変化レートＲＴの絶対値を制限レートの範囲内に制限している。例えば、制限レートが±１［Ｎｍ］の場合、変化レートＲＴは、１制御周期（１ｔａｓｋ）において１［Ｎｍ］以上、－１［Ｎｍ］以下に制限される（正負の値は異なっていてもよい。他の例も同様。）。尚、標準レートは、通常、数［Ｎｍ／ｔａｓｋ］から十数［Ｎｍ／ｔａｓｋ］程度に設定されるため、制限レートが±１［Ｎｍ／ｔａｓｋ］は、実質的に変化レートＲＴの絶対値が制限されていない状態である。 The rate value limiting unit 24 limits the absolute value of the change rate RT within the limit rate range so that the absolute value of the change rate RT does not become too small. For example, if the limit rate is ±1 [Nm], the change rate RT is limited to 1 [Nm] or more and -1 [Nm] or less in one control cycle (1 task) (even if the positive and negative values are Good, other examples are similar.). In addition, since the standard rate is usually set to about several [Nm/task] to ten and several [Nm/task], the limit rate of ±1 [Nm/task] is substantially the absolute value of the change rate RT. is unrestricted.
　例えば、標準レートが１制御周期において１５［Ｎｍ／ｔａｓｋ］である場合、この標準レートは、１［Ｎｍ／ｔａｓｋ］以上であり、制限レートの範囲内であるから、レート値制限部２４は、変化レートＲＴとして標準レートの１５［Ｎｍ／ｔａｓｋ］を設定する。一方、制限レートが±２０［Ｎｍ／ｔａｓｋ］の場合、変化レートＲＴは、２０［Ｎｍ／ｔａｓｋ］以上、－２０［Ｎｍ／ｔａｓｋ］以下に制限される。ここで、標準レートが１５［Ｎｍ／ｔａｓｋ］である場合、この標準レートは、制限レートにより設定された正側の下限値（２０［Ｎｍ／ｔａｓｋ］）未満であり、制限レートの範囲外である。従って、レート値制限部２４は、変化レートＲＴを制限し、変化レートＲＴとして制限レートの２０［Ｎｍ／ｔａｓｋ］を設定する。 For example, if the standard rate is 15 [Nm/task] in one control cycle, this standard rate is 1 [Nm/task] or more and is within the limit rate range. A standard rate of 15 [Nm/task] is set as the change rate RT. On the other hand, if the limit rate is ±20 [Nm/task], the change rate RT is limited to 20 [Nm/task] or more and -20 [Nm/task] or less. Here, if the standard rate is 15 [Nm/task], this standard rate is less than the positive lower limit (20 [Nm/task]) set by the rate limit and is outside the range of the rate limit. be. Therefore, the rate value limiter 24 limits the change rate RT and sets the limit rate of 20 [Nm/task] as the change rate RT.
　当然ながら、標準レート及び制限レートは可変値であってよいが、どのような場合も標準レートが制限レートにより制限されないように設定されている場合には、変化レートＲＴは常に標準レートとなる。従って、どのような場合も標準レートが制限レートの範囲内に設定されると確定している場合には、レート値制限部２４を備えることなく、フィードバックトルク出力部２１が構成されていてもよい。 Of course, the standard rate and the limit rate may be variable values, but if the standard rate is set so that it is not limited by the limit rate in any case, the changing rate RT will always be the standard rate. Therefore, if it is determined that the standard rate is set within the limit rate range in any case, the feedback torque output section 21 may be configured without the rate value limiting section 24. .
　このように、フィードバックトルク出力部２１において、レート値制限部２４、前回値保持部２５、第２スイッチ２６、レート制御部２７、並びに第１スイッチ２２を用いて実行され、フィードバックトルクＴｍｆｂの絶対値をゼロまで低下させる処理（制御）を、フィードバックトルク収束処理（フィードバックトルク収束制御）と称する。即ち、フィードバックトルク出力部２１（回転速度制御部２０）は、フィードバックトルクＴｍｆｂを生成する実行状態から非実行状態に切り替わる場合に、フィードバックトルクＴｍｆｂの変化レートＲＴを制限レートの範囲内に制限しつつ、フィードバックトルクＴｍｆｂの絶対値をゼロまで低下させるフィードバックトルク収束処理を実行する。 As described above, in the feedback torque output unit 21, the rate value limiting unit 24, the previous value holding unit 25, the second switch 26, the rate control unit 27, and the first switch 22 are used to determine the absolute value of the feedback torque Tmfb. is called a feedback torque convergence process (feedback torque convergence control). That is, the feedback torque output unit 21 (rotational speed control unit 20) limits the change rate RT of the feedback torque Tmfb within the range of the limit rate when switching from the execution state for generating the feedback torque Tmfb to the non-execution state. , the feedback torque convergence process is executed to reduce the absolute value of the feedback torque Tmfb to zero.
　図３に例示した形態では、内燃機関１が始動した後、車輪Ｗの駆動力となるトルクを出力する駆動源が回転電機３から内燃機関１へ移り、区間Ｔ１４においてトルクの掛け替えが行われている。本実施形態では、時刻ｔ１５以降は、回転電機３は発電機として機能し、回転電機３のトルクも負トルクとなっている形態を例示しており、フィードバックトルクＴｍｆｂも負トルクとなっている。従って、回転速度制御要求ＲＥＱｒｓｃが非アクティブとなった時点において、フィードバックトルクＴｍｆｂの残存トルクＴｒｆｂも負トルクである。フィードバックトルク収束処理では、残存トルクＴｒｆｂの絶対値が小さくなるように、正方向の変化レートＲＴ（上昇レート）により、残存トルクＴｒｆｂを減少させていく。 In the embodiment illustrated in FIG. 3, after the internal combustion engine 1 is started, the drive source for outputting the torque that serves as the driving force for the wheels W is shifted from the rotary electric machine 3 to the internal combustion engine 1, and the torque is switched in the interval T14. there is In this embodiment, after time t15, the rotary electric machine 3 functions as a generator, the torque of the rotary electric machine 3 is also negative torque, and the feedback torque Tmfb is also negative torque. Therefore, when the rotation speed control request REQrsc becomes inactive, the residual torque Trfb of the feedback torque Tmfb is also negative torque. In the feedback torque convergence process, the residual torque Trfb is decreased by the positive change rate RT (increase rate) so that the absolute value of the residual torque Trfb becomes smaller.
　残存トルクＴｒｆｂ（フィードバックトルクＴｍｆｂ）が区間Ｔ１６で十分に収束可能である程度のトルクである場合には、回転速度制御部２０は、例えば、上述したような標準レートを変化レートＲＴとしてフィードバックトルク収束処理を実行する。一方、残存トルクＴｒｆｂ（フィードバックトルクＴｍｆｂ）が区間Ｔ１６では収束できないほど大きい場合には、回転速度制御部２０は、制限レート（制限レートの絶対値）を大きくすることによって、標準レートよりも大きい変化レートＲＴでフィードバックトルク収束処理を実行することができる。上述したように、標準レートが１５［Ｎｍ／ｔａｓｋ］である場合に、制限レートを１［Ｎｍ／ｔａｓｋ］から２０［Ｎｍ／ｔａｓｋ］に上げることで、変化レートＲＴを１５［Ｎｍ／ｔａｓｋ］から２０［Ｎｍ／ｔａｓｋ］に上げることができる。 When the residual torque Trfb (feedback torque Tmfb) is a torque that can be sufficiently converged in the section T16, the rotation speed control unit 20 performs the feedback torque convergence process using the above-described standard rate as the change rate RT, for example. to run. On the other hand, when the residual torque Trfb (feedback torque Tmfb) is so large that it cannot converge in the section T16, the rotation speed control unit 20 increases the limit rate (absolute value of the limit rate) to increase the change larger than the standard rate. A feedback torque convergence process can be performed at rate RT. As described above, when the standard rate is 15 [Nm/task], by increasing the limit rate from 1 [Nm/task] to 20 [Nm/task], the change rate RT is increased to 15 [Nm/task]. to 20 [Nm/task].
　ここでは、残存トルクＴｒｆｂ（フィードバックトルクＴｍｆｂ）に応じて変化レートＲＴを可変にし得る形態を例示した。フィードバックトルクＴｍｆｂが高いほど、フィードバックトルクＴｍｆｂの解消には時間を要する。従って、例えば、回転速度制御が非実行状態に切り替わる際のフィードバックトルクＴｍｆｂ（残存トルクＴｒｆｂ）が高くなるに従って、制限レートの絶対値が大きくなるように設定されると、迅速にフィードバックトルクＴｍｆｂ（残存トルクＴｒｆｂ）を解消させることができて好適である。尚、ここでは、残存トルクＴｒｆｂ（フィードバックトルクＴｍｆｂ）に応じて変化レートＲＴを可変にし得る形態を例示したが、回転電機３の回転速度に応じて変化レートＲＴが変更されてもよい。 Here, an example is given in which the change rate RT can be varied according to the remaining torque Trfb (feedback torque Tmfb). The higher the feedback torque Tmfb, the longer it takes to eliminate the feedback torque Tmfb. Therefore, for example, if the absolute value of the limit rate is set to increase as the feedback torque Tmfb (residual torque Trfb) increases when the rotation speed control is switched to the non-execution state, the feedback torque Tmfb (residual torque Trfb) is rapidly increased. This is preferable because the torque Trfb) can be eliminated. In addition, here, although the form in which the change rate RT can be varied according to the residual torque Trfb (feedback torque Tmfb) has been exemplified, the change rate RT may be changed according to the rotation speed of the rotating electric machine 3 .
　回転速度制御と同様に、外乱オブザーバ制御も外乱トルクＴｄｉｓが収束した場合には終了される。図３を参照して上述したように、内燃機関始動モードにおいて第１係合装置ＣＬ１を係合する際、第１係合装置ＣＬ１において生じるトルクが外乱トルクＴｄｉｓとなる。第１係合装置ＣＬ１が完全係合状態となると、第１係合装置ＣＬ１を原因とする外乱トルクＴｄｉｓは解消され、外乱オブザーバ制御を実行する必要もなくなる。従って、外乱オブザーバ制御は、補償対象の外乱トルクＴｄｉｓが解消した場合には適切に終了されることが望ましい。このとき、内燃機関１の回転速度と回転電機３の回転速度とがほぼ一致するため、これらの回転速度の差が予め規定された差回転閾値以下となった場合に、外乱オブザーバ制御が実行状態から非実行状態となる。 As with the rotation speed control, the disturbance observer control is terminated when the disturbance torque Tdis converges. As described above with reference to FIG. 3, when the first engagement device CL1 is engaged in the internal combustion engine start mode, the torque generated in the first engagement device CL1 becomes the disturbance torque Tdis. When the first engagement device CL1 is in the fully engaged state, the disturbance torque Tdis caused by the first engagement device CL1 is eliminated, and it becomes unnecessary to perform the disturbance observer control. Therefore, it is desirable that the disturbance observer control is properly terminated when the disturbance torque Tdis to be compensated is eliminated. At this time, since the rotation speed of the internal combustion engine 1 and the rotation speed of the rotary electric machine 3 are substantially the same, when the difference between these rotation speeds becomes equal to or less than a predetermined differential rotation threshold, the disturbance observer control is executed. , the non-executing state is reached.
　但し、図７のブロック図に示すように、外乱オブザーバ制御によって演算された補正トルクＴ＾ｄｉｓは、フィードバックトルクＴｍｆｂに加算されている。従って、外乱オブザーバ制御を中止し、補正トルクＴ＾ｄｉｓを直ちにゼロとした場合には、フィードバックトルクＴｍｆｂが大きく変動し、回転電機３の回転速度やトルクに影響を与える場合がある。図８は、外乱オブザーバ制御の終了と共に補正トルクＴ＾ｄｉｓをゼロにした場合の、外乱オブザーバ制御の終了時刻（ｔｏｆｆ）の前後における回転電機３の回転速度とトルクを示している。このように補正トルクＴ＾ｄｉｓが直ちに０［Ｎｍ］となると、図８に示すように、回転速度及びトルクに落ち込みが観測されている。つまり、外乱オブザーバ制御の終了によって、回転速度及びトルクに変動が生じている。 However, as shown in the block diagram of FIG. 7, the correction torque T^dis calculated by the disturbance observer control is added to the feedback torque Tmfb. Therefore, if the disturbance observer control is stopped and the correction torque T̂dis is immediately set to zero, the feedback torque Tmfb may greatly fluctuate and affect the rotational speed and torque of the rotating electric machine 3 . FIG. 8 shows the rotational speed and torque of the rotary electric machine 3 before and after the disturbance observer control end time (toff) when the correction torque T̂dis is set to zero upon completion of the disturbance observer control. When the correction torque T̂dis immediately becomes 0 [Nm] in this way, a drop in the rotational speed and torque is observed as shown in FIG. That is, the rotational speed and torque fluctuate due to the end of the disturbance observer control.
　一方、外乱オブザーバ制御の終了後、補正トルクＴ＾ｄｉｓの収束が遅れると、外乱トルクＴｄｉｓが解消されていることから、回転電機３の出力トルクは必要以上に大きくなり、回転速度も必要以上に速くなる。上記の例のように外乱トルクＴｄｉｓが第１係合装置ＣＬ１のトルク容量に起因する場合、外乱トルクＴｄｉｓが解消した時点で第１係合装置ＣＬ１は係合状態となっており、回転電機３の回転速度が高くなることによって内燃機関１に吹き上がりを発生させる場合がある。反対に、外乱オブザーバ制御の終了よりも早いタイミングで補正トルクＴ＾ｄｉｓを収束させると、外乱トルクＴｄｉｓが完全に解消されていないため、回転電機３が内燃機関１及び第１係合装置ＣＬ１に引き込まれて回転速度が低下し、車両用駆動装置１００にトルク変動によるショックを発生させる場合がある。また、外乱オブザーバ制御の終了に合わせてステップ応答的に補正トルクＴ＾ｄｉｓを一気に収束させると、図８を参照して上述したように、回転速度やトルクの大きな変動を招く場合がある。従って、外乱トルクＴｄｉｓの収束に伴って適切に外乱オブザーバ制御を終了させることが望まれる。 On the other hand, if the convergence of the correction torque T^dis is delayed after the disturbance observer control ends, the output torque of the rotary electric machine 3 becomes larger than necessary because the disturbance torque Tdis has been eliminated, and the rotation speed also becomes more than necessary. get faster. When the disturbance torque Tdis is caused by the torque capacity of the first engagement device CL1 as in the above example, the first engagement device CL1 is in the engaged state when the disturbance torque Tdis is eliminated, and the rotary electric machine 3 The increase in the rotation speed of the internal combustion engine 1 may cause racing. Conversely, if the correction torque T^dis is converged at a timing earlier than the end of the disturbance observer control, the disturbance torque Tdis is not completely eliminated, so that the rotary electric machine 3 is caused to act on the internal combustion engine 1 and the first engagement device CL1. In some cases, the rotation speed is lowered by being drawn in, and a shock due to torque fluctuation is generated in the vehicle drive system 100 . Further, if the correction torque T^dis is converged at once in a step-responsive manner in accordance with the end of the disturbance observer control, as described above with reference to FIG. Therefore, it is desirable to appropriately terminate the disturbance observer control as the disturbance torque Tdis converges.
　このため、本実施形態では、外乱オブザーバ制御部は、実行状態から非実行状態に切り替わる場合に、補正トルクＴ＾ｄｉｓの絶対値を、変化レート（後述する外乱オブザーバ反映率を変化させる反映率変化レート）を制限しつつゼロまで次第に減少させる外乱オブザーバ終了処理を実行する。外乱オブザーバ終了処理の詳細については、後述するが、図９は、外乱オブザーバ終了処理が実行された場合の車両用駆動装置１００の各部の回転速度等を示している。尚、図９以降、図中において「外乱オブザーバ」を「外乱ＯＢ」と表記する場合がある。また、図９に示す時刻ｔ１２、時刻ｔ１４は、図３に対応する時刻である。時刻ｔｃは、内燃機関１の回転速度と回転電機３の回転速度とがほぼ一致する時刻、例えばこれらの回転速度の差が予め規定された差回転閾値以下となった時刻である。 For this reason, in this embodiment, the disturbance observer control unit, when switching from the execution state to the non-execution state, sets the absolute value of the correction torque T^dis to a change rate (reflection rate change for changing the disturbance observer reflection rate described later). 2. Perform a disturbance observer termination process that limits the rate) and ramps it down to zero. Although the details of the disturbance observer end processing will be described later, FIG. 9 shows the rotational speeds and the like of each part of the vehicle drive system 100 when the disturbance observer end processing is executed. From FIG. 9 onward, the "disturbance observer" may be referred to as "disturbance OB" in the drawings. Also, time t12 and time t14 shown in FIG. 9 are times corresponding to FIG. Time tc is the time at which the rotational speed of the internal combustion engine 1 and the rotational speed of the rotating electrical machine 3 substantially match, for example, the time at which the difference between these rotational speeds becomes equal to or less than a predetermined differential rotation threshold.
　時刻ｔｃにおいて、内燃機関１の回転速度と回転電機３の回転速度とがほぼ一致すると、外乱オブザーバ終了処理が実行される。時刻ｔｃ以降、変化レートとしての外乱オブザーバ反映率が「１」からゼロまで次第に低下していく。そして、外乱オブザーバ反映率の減少に応じて、補正トルクＴ＾ｄｉｓは、ゼロまで次第に減少している。外乱オブザーバ終了処理を実行することによって、上述したような回転電機３の回転速度やトルクの変動や、内燃機関１の大きな吹き上がりを招くことなく、安定して外乱オブザーバ制御を終了させることができている。図９に示すように、これにより、外乱オブザーバ制御の終了に伴って回転電機３の出力トルクや回転速度が急変することが抑制される。また、補正トルクＴ＾ｄｉｓがゼロまで減少するので、回転電機３の回転速度が変化し続けることも抑制される。 At time tc, when the rotational speed of the internal combustion engine 1 and the rotational speed of the rotating electric machine 3 substantially match, the disturbance observer termination process is executed. After time tc, the disturbance observer reflection rate as a rate of change gradually decreases from "1" to zero. Then, as the disturbance observer reflection rate decreases, the correction torque T^dis gradually decreases to zero. By executing the disturbance observer termination process, the disturbance observer control can be terminated stably without causing fluctuations in the rotational speed and torque of the rotating electric machine 3 and a large racing of the internal combustion engine 1 as described above. ing. As shown in FIG. 9, this suppresses sudden changes in the output torque and rotational speed of the rotating electrical machine 3 upon termination of the disturbance observer control. Further, since the correction torque T^dis is reduced to zero, the continuous change in the rotation speed of the rotating electric machine 3 is also suppressed.
　図１０のフローチャートは、外乱オブザーバ終了処理の一例（第１外乱オブザーバ終了処理）を示している。図１０のフローチャートにおけるスタートとエンドとの間の処理は、上述した１回の制御周期（１ｔａｓｋ）に実行され、これが繰り返される。図７を参照して上述したように、外乱オブザーバ制御部４０は、推定外乱トルク（ΔＴｍｆｂ）を演算する（＃２１）。具体的には、推定フィードバックトルクＴｅｆｂと、回転変化用トルクＴｍｆｂ２との差分ΔＴｍｆｂを求めることによって、外乱トルクＴｄｉｓを推定する。 The flowchart of FIG. 10 shows an example of the disturbance observer termination process (first disturbance observer termination process). The processing between the start and the end in the flowchart of FIG. 10 is executed in one control cycle (one task) described above, and this is repeated. As described above with reference to FIG. 7, the disturbance observer control unit 40 calculates the estimated disturbance torque (ΔTmfb) (#21). Specifically, the disturbance torque Tdis is estimated by obtaining the difference ΔTmfb between the estimated feedback torque Tefb and the rotational change torque Tmfb2.
　次に、外乱オブザーバ制御部４０は、外乱オブザーバ制御実行要求がアクティブか否かを判定する（＃２２）。外乱オブザーバ制御実行要求は、回転速度制御実行要求ＲＥＱｒｓｃと同様に、フラグ等として設定されていると好適である。外乱オブザーバ制御実行要求がアクティブである場合、外乱オブザーバ制御部４０は、外乱オブザーバ反映率の目標値を「１」に設定する（＃２３）。一方、実行要求が非アクティブである場合には、外乱オブザーバ制御部４０は、外乱オブザーバ反映率の目標値をゼロに設定する（＃２４）。 Next, the disturbance observer control unit 40 determines whether or not the disturbance observer control execution request is active (#22). The disturbance observer control execution request is preferably set as a flag or the like, similar to the rotation speed control execution request REQrsc. When the disturbance observer control execution request is active, the disturbance observer control unit 40 sets the target value of the disturbance observer reflection rate to "1" (#23). On the other hand, when the execution request is inactive, the disturbance observer control unit 40 sets the target value of the disturbance observer reflection rate to zero (#24).
　次に、外乱オブザーバ制御部４０は、ステップ＃２３又はステップ＃２４において設定した外乱オブザーバ反映率の目標値に向けて、これまでの外乱オブザーバ反映率を変化させ、補正トルクＴ＾ｄｉｓの演算に用いる外乱オブザーバ反映率を演算する（＃２６）。外乱オブザーバ制御を実行中の外乱オブザーバ反映率は「１」であり、外乱オブザーバ制御を実行中にステップ＃２３で外乱オブザーバ反映率の目標値が「１」に設定された場合には、外乱オブザーバ反映率は変化することなく、「１」と設定される。一方、外乱オブザーバ制御の実行要求が非アクティブである場合には、目標値のゼロに向けて反映率変化レートによる制限を受けつつ、「１」よりも小さい外乱オブザーバ反映率が設定される。反映率変化レートは、例えば１制御周期あたり「０．１」（０．１／ｔａｓｋ）に制限されている。例えば、前回の制御周期における外乱オブザーバ反映率が「１」である場合、現在の制御周期における外乱オブザーバ反映率は「０．９」となる。 Next, the disturbance observer control unit 40 changes the previous disturbance observer reflection rate toward the target value of the disturbance observer reflection rate set in step #23 or step #24, and calculates the correction torque T^dis. A disturbance observer reflection rate to be used is calculated (#26). The disturbance observer reflection rate during execution of the disturbance observer control is "1". The reflection rate remains unchanged and is set to "1". On the other hand, when the disturbance observer control execution request is inactive, a disturbance observer reflection rate smaller than "1" is set while being restricted by the reflection rate change rate toward the target value of zero. The reflection rate change rate is limited to, for example, "0.1" (0.1/task) per one control cycle. For example, when the disturbance observer reflection rate in the previous control cycle is "1", the disturbance observer reflection rate in the current control cycle is "0.9".
　次に、外乱オブザーバ制御部４０は、ステップ＃２１で演算した推定外乱トルク（ΔＴｍｆｂ）とステップ＃２６で演算した外乱オブザーバ反映率とを乗じて、補正トルクＴ＾ｄｉｓを演算する（＃２７）。反映率変化レートが、１制御周期あたり「０．１」の場合、１０制御周期で外乱オブザーバ反映率が「１」からゼロに低下する。従って、この場合には、１０制御周期で補正トルクＴ＾ｄｉｓがゼロに収束し、外乱オブザーバ終了処理が完了する。 Next, the disturbance observer control unit 40 multiplies the estimated disturbance torque (ΔTmfb) calculated in step #21 by the disturbance observer reflection rate calculated in step #26 to calculate the correction torque T^dis (#27). . When the reflection rate change rate is "0.1" per control cycle, the disturbance observer reflection rate decreases from "1" to zero in 10 control cycles. Therefore, in this case, the correction torque T̂dis converges to zero in 10 control cycles, and the disturbance observer ending process is completed.
　即ち、本実施形態における外乱オブザーバ終了処理では、外乱オブザーバ制御部４０が演算した補正トルクである演算補正トルク（推定外乱トルク（ΔＴｍｆｂ））に、時間の経過に応じて次第に減少する係数（外乱オブザーバ反映率）を乗算することで、絶対値がゼロまで次第に減少する終了時補正トルク（補正トルクＴ＾ｄｉｓ）を演算し、当該終了時補正トルクによりフィードバックトルクＴｍｆｂ（本実施形態では源フィードバックトルクＴｍｆｂ０）を補正する。例えば、図７のブロック図において、オブザーバゲイン４３の後段に、反映率乗算部を設け、フィルタ４２を通過後の演算補正トルク（推定外乱トルク（ΔＴｍｆｂ））に、外乱オブザーバ反映率を乗算することができる。つまり、外乱オブザーバ制御部４０を有する回転速度制御部２０に対して、簡単な構成で外乱オブザーバ終了処理の機能を付加することができる。 That is, in the disturbance observer end processing in the present embodiment, a coefficient (disturbance observer (reflection rate) to calculate the correction torque at the end (correction torque T^dis) whose absolute value gradually decreases to zero, and the feedback torque Tmfb (the source feedback torque Tmfb0 ) is corrected. For example, in the block diagram of FIG. 7, a reflection rate multiplier is provided after the observer gain 43, and the calculated correction torque (estimated disturbance torque (ΔTmfb)) after passing through the filter 42 is multiplied by the disturbance observer reflection rate. can be done. That is, the rotation speed control unit 20 having the disturbance observer control unit 40 can be added with a disturbance observer end processing function with a simple configuration.
　或いは、そのような反映率乗算部を設けることなく、オブザーバゲイン４３を利用して外乱オブザーバ反映率を適用してもよい。補正トルクＴ＾ｄｉｓは、フィルタ４２を通過後の推定外乱トルク（ΔＴｍｆｂ）にオブザーバゲイン４３に設定された乗算係数と、外乱オブザーバ反映率を乗じて演算される。従って、オブザーバゲイン４３に反映率乗算部に相当する機能が備えられていてもよいし、オブザーバゲイン４３における乗算係数を調整することによって外乱オブザーバ反映率が適用される形態であってもよい。 Alternatively, the observer gain 43 may be used to apply the disturbance observer reflection rate without providing such a reflection rate multiplier. The correction torque T̂dis is calculated by multiplying the estimated disturbance torque (ΔTmfb) after passing through the filter 42 by the multiplication coefficient set in the observer gain 43 and the disturbance observer reflection rate. Therefore, the observer gain 43 may be provided with a function corresponding to the reflection rate multiplier, or the disturbance observer reflection rate may be applied by adjusting the multiplication coefficient in the observer gain 43 .
　尚、上記においては、外乱オブザーバ制御を実行中の外乱オブザーバ反映率が「１」であり、外乱オブザーバ制御を実行中にステップ＃２３で外乱オブザーバ反映率の目標値が「１」に設定された場合には、外乱オブザーバ反映率は変化することなく、「１」と設定されると説明した。しかし、外乱オブザーバ制御部４０が非実行状態から実行状態に切り替わった直後も、反映率変化レートを制限しつつ、次第に補正トルクＴ＾ｄｉｓを増加させてもよい。フローチャートとしては、図１０と同一であるので詳細な説明は省略するが、この場合の処理を外乱オブザーバ開始処理と称することができる。 In the above description, the disturbance observer reflection rate is "1" while the disturbance observer control is being executed, and the target value of the disturbance observer reflection rate is set to "1" at step #23 while the disturbance observer control is being executed. In this case, the disturbance observer reflection rate is set to "1" without changing. However, even immediately after the disturbance observer control unit 40 switches from the non-execution state to the execution state, the correction torque T^dis may be gradually increased while limiting the reflection rate change rate. Since the flow chart is the same as that of FIG. 10, detailed description will be omitted, but the process in this case can be called a disturbance observer start process.
　即ち、外乱オブザーバ制御部４０は、外乱オブザーバ制御部４０が非実行状態から実行状態に切り替わる場合に、補正トルクＴ＾ｄｉｓの絶対値を、ゼロから外乱オブザーバ制御部４０が演算した補正トルクＴ＾ｄｉｓである演算補正トルク（推定外乱トルク（ΔＴｍｆｂ））まで、反映率変化レートを制限しつつ次第に増加させる外乱オブザーバ開始処理を実行すると好適である。外乱オブザーバ制御部４０が実行を開始する際においても、回転電機３のトルクの急変や回転速度の急変を抑えつつ、適切に外乱オブザーバ制御の実行を開始することができる。 That is, when the disturbance observer control unit 40 switches from the non-execution state to the execution state, the disturbance observer control unit 40 changes the absolute value of the correction torque T^dis from zero to the correction torque T^ It is preferable to execute a disturbance observer start process that gradually increases the reflection rate change rate while limiting it until the calculated correction torque (estimated disturbance torque (ΔTmfb)) is dis. Even when the disturbance observer control unit 40 starts execution, it is possible to appropriately start execution of the disturbance observer control while suppressing sudden changes in torque and rotational speed of the rotating electric machine 3 .
　上記においては、図７のブロック図に示されているような、回転電機制御部５０と外乱オブザーバ制御部４０との間におけるフィードバックループにおける補正トルクＴ＾ｄｉｓに着目して実行される、外乱オブザーバ終了処理の形態（第１外乱オブザーバ終了処理）について説明した。また、これまでの説明では、外乱オブザーバ制御部４０が補償する外乱トルクＴｄｉｓとして第１係合装置ＣＬ１が解放状態から係合状態に遷移する際に第１係合装置ＣＬ１によって生じるトルク容量がほぼ全てを占めるものとして説明した。しかし、外乱トルクＴｄｉｓには、第２係合装置ＣＬ２のトルク容量のばらつきなどが含まれる場合もある。外乱オブザーバ制御部４０は、第１係合装置ＣＬ１が外乱トルクＴｄｉｓの要因となる事象が解消した場合に、実行状態から非実行状態に遷移するが、補償していた外乱トルクＴｄｉｓにそのような他の要因による外乱トルクが含まれていた場合には、当該外乱トルクをフィードバック制御部３０において補償すると好適である。 In the above description, as shown in the block diagram of FIG. 7, the disturbance observer The mode of termination processing (first disturbance observer termination processing) has been described. Further, in the description so far, the disturbance torque Tdis compensated by the disturbance observer control unit 40 is approximately the torque capacity generated by the first engagement device CL1 when the first engagement device CL1 transitions from the disengaged state to the engaged state. described as all-encompassing. However, the disturbance torque Tdis may include variations in the torque capacity of the second engagement device CL2. The disturbance observer control unit 40 transitions from the execution state to the non-execution state when the event causing the disturbance torque Tdis in the first engagement device CL1 is eliminated. If disturbance torque is included due to other factors, it is preferable that the feedback control section 30 compensates for the disturbance torque.
　例えば、フィードバック制御部３０は、第２係合装置ＣＬ２のトルク容量のばらつきに相当する回転速度差の情報に基づいて比例積分制御を実行することによって外乱トルクを補償することができる。しかし、外乱オブザーバ制御部４０が非実行状態となった直後には、当該外乱トルクが外乱オブザーバ制御部４０によって補償されていたため、フィードバック制御部３０にはその情報がない。従って、外乱オブザーバ制御の終了後、フィードバック制御部３０において、直ちに当該外乱トルクを補償することは困難である。このため、例えば外乱オブザーバ制御部４０が非実行状態となり、直ちに補正トルクＴ＾ｄｉｓがゼロとなると、図８に例示したように、目標回転速度ωｃｍｄとしての指令回転速度と、回転電機３の回転速度との間に差が生じてしまう。 For example, the feedback control unit 30 can compensate for disturbance torque by executing proportional-integral control based on information on the rotational speed difference corresponding to the variation in torque capacity of the second engagement device CL2. However, since the disturbance torque has been compensated by the disturbance observer control unit 40 immediately after the disturbance observer control unit 40 has entered the non-execution state, the feedback control unit 30 does not have that information. Therefore, it is difficult to immediately compensate for the disturbance torque in the feedback control section 30 after the disturbance observer control is finished. Therefore, for example, when the disturbance observer control unit 40 is in a non-execution state and the correction torque T^dis immediately becomes zero, as illustrated in FIG. There is a difference between speed and speed.
　図１１は、外乱オブザーバ制御部４０が非実行状態となった時刻ｔｏｆｆの前後の、フィードバック制御部３０における比例トルクＴＰと、積分トルクＴＩと、フィードバックトルクＴｍｆｂと、補正トルクＴ＾ｄｉｓとの関係を示している。時刻ｔｏｆｆにおいて補正トルクＴ＾ｄｉｓをゼロとすると、フィードバックトルクＴｍｆｂが急変して大きく減少している。これにより、図８に例示したように、回転電機３の回転速度が低下すると共に、出力トルクも低下することになる。 FIG. 11 shows the relationship between the proportional torque TP, the integral torque TI, the feedback torque Tmfb, and the correction torque Tdis in the feedback control unit 30 before and after the time toff when the disturbance observer control unit 40 enters the non-execution state. is shown. When the correction torque T^dis is set to zero at the time toff, the feedback torque Tmfb suddenly changes and greatly decreases. As a result, as illustrated in FIG. 8, the rotation speed of the rotary electric machine 3 is reduced, and the output torque is also reduced.
　そこで、第２外乱オブザーバ終了処理では、外乱オブザーバ制御部４０が実行状態から非実行状態に切り替わる場合に、補正トルクＴ＾ｄｉｓの値をゼロに設定すると共に、実行状態の最後に外乱オブザーバ制御部４０により演算された補正トルクＴ＾ｄｉｓを積分制御部３７の出力値（積分トルクＴＩ）に加算する。外乱オブザーバ制御部４０からフィードバック制御部３０へ補正トルクＴ＾ｄｉｓを移行するこの処理を「積分項移し」と称する。積分項移しの処理を行うか否かについても、フラグ等によって実行要求が示される。 Therefore, in the second disturbance observer end processing, when the disturbance observer control unit 40 switches from the execution state to the non-execution state, the value of the correction torque T^dis is set to zero, and at the end of the execution state, the disturbance observer control unit The correction torque T̂dis calculated by 40 is added to the output value (integral torque TI) of the integral control section 37 . This process of transferring the correction torque T^dis from the disturbance observer control unit 40 to the feedback control unit 30 is called "integral term transfer". An execution request is also indicated by a flag or the like as to whether or not to perform integral term transfer processing.
　図１２は、第２外乱オブザーバ終了処理を実行した場合における、外乱オブザーバ制御部４０が非実行状態となった時刻ｔｏｆｆの前後の、フィードバック制御部３０における比例トルクＴＰと、積分トルクＴＩと、フィードバックトルクＴｍｆｂと、補正トルクＴ＾ｄｉｓとの関係を示している。時刻ｔｏｆｆにおいて補正トルクＴ＾ｄｉｓをゼロとすると同時に、補正トルクＴ＾ｄｉｓの値を積分トルクＴＩに加算している。その結果、図１１においては、時刻ｔｏｆｆを境に急変し大きく減少していたフィードバックトルクＴｍｆｂが時刻ｔｏｆｆの前後においても安定している。図１３は、第２外乱オブザーバ終了処理を実行した場合における、回転電機３の回転速度とトルクとを示している。図８とは異なり、時刻ｔｏｆｆの前後において、回転電機３の回転速度及び出力トルクが共に安定している。 FIG. 12 shows the proportional torque TP, the integral torque TI, and the feedback torque TI in the feedback control unit 30 before and after the time toff when the disturbance observer control unit 40 enters the non-execution state when the second disturbance observer end processing is executed. It shows the relationship between the torque Tmfb and the correction torque T^dis. At the time toff, the correction torque T̂dis is set to zero and at the same time, the value of the correction torque T̂dis is added to the integral torque TI. As a result, in FIG. 11, the feedback torque Tmfb, which suddenly changed and greatly decreased after the time toff, is stable before and after the time toff. FIG. 13 shows the rotational speed and torque of the rotary electric machine 3 when the second disturbance observer termination process is executed. Unlike FIG. 8, both the rotation speed and the output torque of the rotary electric machine 3 are stable before and after the time toff.
　図１４のフローチャートは、第２外乱オブザーバ終了処理の一例を示している。第1外乱オブザーバ終了処理と共通する処理については共通の符号を付している。ステップ＃２１、＃２２、＃２３、＃２４については、図１０を参照して上述した第１外乱オブザーバ終了処理と同様であるから説明を省略する。また、ステップ＃２３の後のステップ＃２６、＃２７についても図１０を参照して上述した第１外乱オブザーバ終了処理と同様であるから説明を省略する。 The flowchart in FIG. 14 shows an example of the second disturbance observer ending process. The common code|symbol is attached|subjected about the process which is common in the 1st disturbance observer termination process. Steps #21, #22, #23, and #24 are the same as the first disturbance observer termination process described above with reference to FIG. 10, so description thereof will be omitted. Steps #26 and #27 after step #23 are also the same as the first disturbance observer end processing described above with reference to FIG. 10, so description thereof will be omitted.
　ステップ＃２４において、外乱オブザーバ反映率の目標値がゼロに設定されると、第２外乱オブザーバ終了処理では、現制御周期の前の制御周期において外乱オブザーバ制御の実行要求がアクティブであったか否か、及び、現制御周期において積分項移しの実行要求がアクティブであるか否かを判定する（＃２５）。外乱オブザーバ制御部４０は、この２つの条件の少なくとも一方を満たしていないと判定した場合には、ステップ＃２６を実行する。つまり、ステップ＃２５の条件を満たさない場合、外乱オブザーバ制御部４０は、第１外乱オブザーバ終了処理を実行する。 In step #24, when the target value of the disturbance observer reflection rate is set to zero, in the second disturbance observer end processing, whether or not the disturbance observer control execution request was active in the control cycle preceding the current control cycle, Then, it is determined whether or not the integral term transfer execution request is active in the current control cycle (#25). When the disturbance observer control section 40 determines that at least one of these two conditions is not satisfied, it executes step #26. That is, when the condition of step #25 is not satisfied, the disturbance observer control section 40 executes the first disturbance observer termination process.
　ステップ＃２５において２つの条件を満たしていると判定された場合には、補正トルクＴ＾ｄｉｓが積分制御部３７の出力値に加算される。フィードバック制御部３０と外乱オブザーバ制御部４０とを有する回転速度制御部２０が、積分制御部３７の出力値である積分トルクＴＩに補正トルクＴ＾ｄｉｓを加算してもよいし、外乱オブザーバ制御部４０からフィードバック制御部３０に補正トルクＴ＾ｄｉｓが伝達され、フィードバック制御部３０が積分制御部３７の出力値である積分トルクＴＩに補正トルクＴ＾ｄｉｓを加算してもよい。 If it is determined in step #25 that the two conditions are satisfied, the correction torque T^dis is added to the output value of the integral control section 37. The rotation speed control unit 20 having the feedback control unit 30 and the disturbance observer control unit 40 may add the correction torque T^dis to the integral torque TI which is the output value of the integral control unit 37, or the disturbance observer control unit The correction torque T̂dis may be transmitted from 40 to the feedback control unit 30 , and the feedback control unit 30 may add the correction torque T̂dis to the integral torque TI, which is the output value of the integral control unit 37 .
　続いて、外乱オブザーバ制御部４０は、補正トルクＴ＾ｄｉｓをゼロにリセットすると共に、外乱オブザーバ反映率も変化率制限に拘わらずゼロに設定する（＃２９）。これにより、前回の制御周期において演算された補正トルクＴ＾ｄｉｓは、フィードバック制御部３０に移動し、積分制御部３７に移管されたことになる。また、現在の制御周期において補正トルクＴ＾ｄｉｓが演算されたとしても、外乱オブザーバ反映率がゼロであるため、値がゼロとなる。つまり、補正トルクＴ＾ｄｉｓがゼロに収束し、外乱オブザーバ終了処理（第２外乱オブザーバ終了処理）が完了する。尚、ステップ＃２８とステップ＃２９との実行順は逆であってもよい。 Subsequently, the disturbance observer control unit 40 resets the correction torque T^dis to zero, and also sets the disturbance observer reflection rate to zero regardless of the change rate limit (#29). As a result, the correction torque T̂dis calculated in the previous control cycle is transferred to the feedback control section 30 and transferred to the integral control section 37 . Also, even if the correction torque T^dis is calculated in the current control cycle, the value will be zero because the disturbance observer reflection rate is zero. That is, the correction torque T^dis converges to zero, and the disturbance observer end processing (second disturbance observer end processing) is completed. Note that the execution order of steps #28 and #29 may be reversed.
　第２外乱オブザーバ終了処理は、外乱トルクがまだ存在している状況において、外乱の種類（外乱の原因となる事象）が変わり、フィードバック制御に求める性能を低下させても良いから外乱オブザーバを停止させたいような場合に特に有効な処理である。例えば、内燃機関始動時の制御において、第１係合装置ＣＬ１から第２係合装置ＣＬ２へと補償対象が移る際に、外乱オブザーバ制御部４０により第２係合装置ＣＬ２におけるトルクのばらつきを高い応答性で補償した後、第２外乱オブザーバ終了処理を実行して、フィードバック制御部３０へ引き継ぐような制御を適切に実行することができる。 The second disturbance observer end processing stops the disturbance observer because the type of disturbance (event causing the disturbance) changes in a situation where the disturbance torque still exists, and the performance required for feedback control may be lowered. This is a particularly effective process when you want to For example, in the control at the time of starting the internal combustion engine, when the compensation target shifts from the first engagement device CL1 to the second engagement device CL2, the disturbance observer control unit 40 increases the torque variation in the second engagement device CL2. After compensating for responsiveness, the second disturbance observer termination process can be executed, and control can be appropriately executed to take over to the feedback control section 30 .
　フィードバック制御部３０や外乱オブザーバ制御部４０の処理は、上述したように、制御周期ごとに繰り返し実行される。従って、フィードバック制御部３０は、制御周期で繰り返しフィードバックトルクＴｍｆｂを演算するように構成されている。但し、第２外乱オブザーバ終了処理では、フィードバック制御部３０は、実行状態の最後の制御周期に外乱オブザーバ制御部４０により演算された補正トルクＴ＾ｄｉｓを、次の制御周期における積分制御部３７の出力値に加算する。そして、その後は、外乱オブザーバ制御部４０が非実行状態から実行状態に切り替わり、再度外乱オブザーバ終了処理を実行するまで、補正トルクＴ＾ｄｉｓを積分制御部３７の出力値に加算する処理は行わないように構成されていると好適である。 The processes of the feedback control unit 30 and the disturbance observer control unit 40 are repeatedly executed in each control cycle as described above. Therefore, the feedback control section 30 is configured to repeatedly calculate the feedback torque Tmfb in a control cycle. However, in the second disturbance observer termination process, the feedback control unit 30 applies the correction torque T^dis calculated by the disturbance observer control unit 40 in the last control cycle in the execution state to the integral control unit 37 in the next control cycle. Add to the output value. After that, the process of adding the correction torque T^dis to the output value of the integral control unit 37 is not performed until the disturbance observer control unit 40 switches from the non-execution state to the execution state and executes the disturbance observer end processing again. It is preferable to be configured as follows.
　しかし、第２外乱オブザーバ終了処理は、必ずしもこの通りに実行されなくてもよい。外乱オブザーバ制御部４０は、実行状態の最後の制御周期において補正トルクＴ＾ｄｉｓを演算した後、少なくとも次の制御周期では補正トルクＴ＾ｄｉｓをゼロにリセットしている（ステップ＃２９）。そして、外乱オブザーバ反映率もゼロに設定されている（ステップ＃２９）。さらに次の制御周期においてステップ＃２２、＃２４、＃２５と遷移した場合、前回の制御周期で既に外乱オブザーバ実行要求がアクティブではないため、ステップ＃２５の判定はＮｏとなりステップ＃２６、ステップ＃２７に遷移する。しかし、ステップ＃２６においても外乱オブザーバ反映率はゼロに維持される。つまり、前回の制御周期において外乱オブザーバ反映率はゼロに設定されており、今回の制御周期で外乱オブザーバ反映率の目標値がゼロであっても変化はしない。推定外乱トルク（ΔＴｍｆｂ）がゼロではない値を有していたとしても、ステップ＃２７では、値がゼロの外乱オブザーバ反映率が乗算されるので、補正トルクＴ＾ｄｉｓはゼロとなる。従って、フィードバック制御部３０は、実行状態の最後の制御周期に外乱オブザーバ制御部４０により演算された補正トルクＴ＾ｄｉｓを、次の制御周期における積分制御部３７の出力値に加算した後、外乱オブザーバ制御部４０が非実行状態から実行状態に切り替わるまでの間であれば、補正トルクＴ＾ｄｉｓを積分制御部３７の出力値に加算しても問題はない。 However, the second disturbance observer termination process does not necessarily have to be executed in this manner. After computing the correction torque T̂dis in the last control cycle in the execution state, the disturbance observer control unit 40 resets the correction torque T̂dis to zero at least in the next control cycle (step #29). The disturbance observer reflection rate is also set to zero (step #29). Further, when the next control cycle transitions to steps #22, #24, and #25, since the disturbance observer execution request is already not active in the previous control cycle, the determination in step #25 becomes No, and step #26 and step # 27. However, the disturbance observer reflection rate is maintained at zero even in step #26. That is, the disturbance observer reflection rate was set to zero in the previous control cycle, and does not change even if the target value of the disturbance observer reflection rate is zero in the current control cycle. Even if the estimated disturbance torque (ΔTmfb) has a value other than zero, at step #27, it is multiplied by the disturbance observer reflection rate with a value of zero, so the correction torque T̂dis becomes zero. Therefore, the feedback control unit 30 adds the correction torque T^dis calculated by the disturbance observer control unit 40 in the last control cycle of the execution state to the output value of the integral control unit 37 in the next control cycle, and then the disturbance There is no problem even if the correction torque T^dis is added to the output value of the integral control unit 37 until the observer control unit 40 switches from the non-execution state to the execution state.
　以上説明したように、第１外乱オブザーバ終了処理では、図９に示したように、時間の経過に伴って次第に補正トルクＴ＾ｄｉｓをゼロまで減少させている。第２外乱オブザーバ終了処理では、図１２に示したように１回の制御周期で補正トルクＴ＾ｄｉｓを一気にゼロまで減少させている。これらを組み合わせて、例えば図１５に例示するように、時間の経過に伴って次第に補正トルクＴ＾ｄｉｓを減少させると共に、減少分のトルクを順次、積分制御部３７に移管してもよい。 As described above, in the first disturbance observer termination process, as shown in FIG. 9, the correction torque T^dis is gradually reduced to zero over time. In the second disturbance observer termination process, as shown in FIG. 12, the correction torque T^dis is reduced to zero at once in one control cycle. By combining these, for example, as illustrated in FIG. 15 , the correction torque T̂dis may be gradually decreased over time, and the decreased torque may be sequentially transferred to the integral control section 37 .
　以下、その他の実施形態について説明する。尚、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用されるものに限られず、矛盾が生じない限り、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。 Other embodiments will be described below. The configuration of each embodiment described below is not limited to being applied alone, and can be applied in combination with the configuration of other embodiments as long as there is no contradiction.
（１）上記においては、図１に例示したように、内燃機関１から車輪Ｗまでの動力伝達経路に、内燃機関１、回転電機３、車輪Ｗが記載の順に配置された、いわゆる１モータパラレルハイブリッドの車両用駆動装置１００を例示して説明した。しかし、制御装置１０が制御対象とする車両用駆動装置１００は、この形態に限らず、内燃機関１、車輪Ｗが記載の順に配置された動力伝達経路に対して並列に回転電機３が配置され、当該回転電機３がその動力伝達経路にトルクを伝達可能な形態（いわゆるパラレルハイブリット）であってもよく、また、回転電機３を含む２つの回転電機を備え、内燃機関１から車輪Ｗまでの動力伝達経路に、内燃機関１、一方の回転電機、他方の回転電機、車輪Ｗが記載の順に配置された形態（いわゆるシリーズパラレルハイブリッド）であってもよい。 (1) In the above description, as illustrated in FIG. 1, a so-called one-motor parallel drive system in which the internal combustion engine 1, the rotating electrical machine 3, and the wheels W are arranged in the order shown in the power transmission path from the internal combustion engine 1 to the wheels W. The hybrid vehicle drive system 100 has been described as an example. However, the vehicle drive device 100 to be controlled by the control device 10 is not limited to this form, and the rotating electric machine 3 is arranged in parallel with the power transmission path in which the internal combustion engine 1 and the wheels W are arranged in the order described. , the rotating electrical machine 3 may be in a form capable of transmitting torque to its power transmission path (so-called parallel hybrid), and two rotating electrical machines including the rotating electrical machine 3 may be provided, and the internal combustion engine 1 to the wheels W A configuration (so-called series-parallel hybrid) in which the internal combustion engine 1, one rotating electric machine, the other rotating electric machine, and the wheels W are arranged in the order described in the power transmission path may be used.
（２）図３を参照して上述したように、外乱オブザーバ制御部４０は、第１係合装置ＣＬ１がスリップ係合状態（滑り係合状態）である場合に実行状態とされ、内燃機関１の回転速度と回転電機３の回転速度との差が、予め設定された差回転閾値以下となった場合に、実行状態から非実行状態に切り替えられる。しかし、上述したように、外乱トルクＴｄｉｓは、この例に限るものではない。例えば、第２係合装置ＣＬ２のトルク容量のばらつきなどを補償するために外乱オブザーバ制御部４０が起動され、当該ばらつきが解消した場合に終了されてもよい。 (2) As described above with reference to FIG. 3, the disturbance observer control unit 40 is set to the execution state when the first engagement device CL1 is in the slip engagement state (slip engagement state), and the internal combustion engine 1 and the rotational speed of the rotating electric machine 3 becomes equal to or less than a preset differential rotation threshold, the execution state is switched to the non-execution state. However, as described above, the disturbance torque Tdis is not limited to this example. For example, the disturbance observer control unit 40 may be activated to compensate for variations in the torque capacity of the second engagement device CL2, and terminated when the variations are eliminated.
（３）また、上記においては、第１係合装置ＣＬ１がスリップ係合状態となる場合について、内燃機関１の停止状態から、第１係合装置ＣＬ１をスリップ係合状態として回転電機３のトルクを内燃機関１に伝達して内燃機関１を始動する内燃機関始動モードを例示した。つまり、内燃機関始動モードにおける始動処理中に外乱オブザーバ制御部４０を実行状態とし、内燃機関１の回転速度と回転電機３の回転速度との差が、予め設定された差回転閾値以下となった場合に、外乱オブザーバ制御部４０を実行状態から非実行状態に切り替える形態を例示した。しかし、内燃機関始動モード（始動処理）に限らず、第１係合装置ＣＬ１におけるトルク容量が外乱トルクとなる場合に、これを補償するために外乱オブザーバ制御部４０が起動され、当該トルクが解消した場合に終了されてもよい。 (3) In the above description, when the first engagement device CL1 is in the slip engagement state, the torque of the rotary electric machine 3 is changed from the stop state of the internal combustion engine 1 to the slip engagement state of the first engagement device CL1. is transmitted to the internal combustion engine 1 to start the internal combustion engine 1, as an example. That is, the disturbance observer control unit 40 is set to the execution state during the start process in the internal combustion engine start mode, and the difference between the rotation speed of the internal combustion engine 1 and the rotation speed of the rotating electric machine 3 becomes equal to or less than the preset differential rotation threshold. case, the disturbance observer control unit 40 is switched from the execution state to the non-execution state. However, regardless of the internal combustion engine starting mode (starting process), when the torque capacity of the first engagement device CL1 becomes disturbance torque, the disturbance observer control unit 40 is activated to compensate for this, and the torque is eliminated. may be terminated if
（４）上記においては、外乱オブザーバ開始処理が実行される形態を例示した。しかし、外乱オブザーバ制御の開始時には、補正トルクＴ＾ｄｉｓの値もゼロであるから、反映率変化レートを制限しつつ次第に増加させなくても、補正トルクＴ＾ｄｉｓが急激に増加しない場合もある。従って、外乱オブザーバ制御部４０が非実行状態から実行状態に切り替わる場合に、外乱オブザーバ開始処理を実行されなくてもよい。 (4) In the above, the mode in which the disturbance observer start processing is executed has been exemplified. However, since the value of the correction torque T^dis is also zero at the start of the disturbance observer control, the correction torque T^dis may not suddenly increase even if the rate of change in reflection rate is not gradually increased. . Therefore, when the disturbance observer control unit 40 switches from the non-execution state to the execution state, the disturbance observer start processing does not have to be executed.
　以下、上記において説明した車両用駆動装置の制御装置の概要について簡単に説明する。 The outline of the control device for the vehicle drive system described above will be briefly described below.
　１つの態様として、車両用駆動装置の制御装置は、
　内燃機関と、
　当該内燃機関と車輪とを結ぶ動力伝達経路にトルクを伝達するように設けられた回転電機と、
　前記内燃機関と前記回転電機との間の動力伝達を断接する第１係合装置と、
　前記回転電機と前記車輪との間の動力伝達を断接する第２係合装置と、を備えた車両用駆動装置を制御対象とする制御装置であって、
　前記回転電機の実回転速度を目標回転速度に近づけるように前記回転電機の回転速度を変化させるためのトルクであるフィードバックトルクを演算するフィードバック制御部と、
　前記回転電機の要求トルクと前記フィードバックトルクとの和のトルクを出力するように前記回転電機を制御する回転電機制御部と、
　前記回転電機の前記実回転速度に基づいて、実際に前記回転電機の回転速度を変化させたトルクである推定フィードバックトルクを推定し、前記フィードバックトルクと前記推定フィードバックトルクとの差分に基づいて前記フィードバックトルクを補正する補正トルクを演算する外乱オブザーバ制御部と、を備え、
　前記外乱オブザーバ制御部は、前記フィードバックトルクを補正する実行状態と、前記フィードバックトルクを補正しない非実行状態とに切り替え可能であり、
　前記外乱オブザーバ制御部が前記実行状態から前記非実行状態に切り替わる場合に、前記補正トルクの絶対値を、変化レートを制限しつつゼロまで次第に減少させる外乱オブザーバ終了処理を実行する。 As one aspect, a control device for a vehicle drive system includes:
an internal combustion engine;
a rotating electric machine provided to transmit torque to a power transmission path connecting the internal combustion engine and wheels;
a first engagement device for connecting and disconnecting power transmission between the internal combustion engine and the rotating electric machine;
A control device for controlling a vehicle drive device including a second engagement device for connecting and disconnecting power transmission between the rotating electric machine and the wheel,
a feedback control unit that calculates a feedback torque that is a torque for changing the rotation speed of the rotating electrical machine so that the actual rotating speed of the rotating electrical machine approaches a target rotating speed;
a rotary electric machine control unit that controls the rotary electric machine so as to output a torque that is the sum of the required torque of the rotary electric machine and the feedback torque;
Based on the actual rotational speed of the rotating electrical machine, an estimated feedback torque that is a torque resulting from actually changing the rotational speed of the rotating electrical machine is estimated, and the feedback is performed based on the difference between the feedback torque and the estimated feedback torque. A disturbance observer control unit that calculates a correction torque that corrects the torque,
The disturbance observer control unit is switchable between an execution state in which the feedback torque is corrected and a non-execution state in which the feedback torque is not corrected,
When the disturbance observer control unit switches from the execution state to the non-execution state, a disturbance observer termination process is executed to gradually decrease the absolute value of the correction torque to zero while limiting the rate of change.
　この構成によれば、外乱オブザーバ終了処理により、補正トルクの絶対値が、変化レートを制限されながらゼロまで次第に減少する。変化レートを制限されることにより、補正トルクがステップ応答的に急変することが抑制される。従って、外乱オブザーバ制御の終了に伴って回転電機の出力トルクや回転速度が急変することが抑制される。また、補正トルクは、変化レートを制限されながらもゼロまで減少するので、回転電機の回転速度が変化し続けることも抑制される。このように、本構成によれば、外乱トルクを補償するための外乱オブザーバ制御を伴って車両用駆動装置を制御する場合に、外乱トルクの収束に伴って適切に外乱オブザーバ制御を終了させることができる。 According to this configuration, the absolute value of the correction torque gradually decreases to zero while the rate of change is limited by the disturbance observer end processing. By limiting the rate of change, the correction torque is suppressed from suddenly changing in a step-responsive manner. Therefore, sudden changes in the output torque and rotation speed of the rotating electrical machine due to the termination of the disturbance observer control are suppressed. In addition, since the correction torque is reduced to zero while the rate of change is limited, it is also suppressed that the rotation speed of the rotary electric machine continues to change. Thus, according to this configuration, when the vehicle drive system is controlled with the disturbance observer control for compensating for the disturbance torque, the disturbance observer control can be appropriately terminated as the disturbance torque converges. can.
　また、前記外乱オブザーバ終了処理では、前記外乱オブザーバ制御部が演算した前記補正トルクである演算補正トルクに、時間の経過に応じて次第に減少する係数を乗算することで、絶対値がゼロまで次第に減少する終了時補正トルクを演算し、当該終了時補正トルクにより前記フィードバックトルクを補正すると好適である。 Further, in the disturbance observer termination process, the calculated correction torque, which is the correction torque calculated by the disturbance observer control unit, is multiplied by a coefficient that gradually decreases with the passage of time, so that the absolute value gradually decreases to zero. It is preferable to calculate a correction torque at the time of termination, and correct the feedback torque with the correction torque at the time of termination.
　この構成によれば、外乱オブザーバ制御部を有する回転速度制御部に対して、簡単な構成で外乱オブザーバ終了処理の機能を付加することができる。 According to this configuration, it is possible to add the function of the disturbance observer end processing with a simple configuration to the rotational speed control section having the disturbance observer control section.
　また、前記外乱オブザーバ制御部が前記非実行状態から前記実行状態に切り替わる場合に、前記補正トルクの絶対値を、ゼロから前記外乱オブザーバ制御部が演算した前記補正トルクである演算補正トルクまで、変化レートを制限しつつ次第に増加させる外乱オブザーバ開始処理を実行すると好適である。 Further, when the disturbance observer control unit switches from the non-execution state to the execution state, the absolute value of the correction torque is changed from zero to the calculated correction torque, which is the correction torque calculated by the disturbance observer control unit. It is preferable to perform a rate-limited, gradually increasing disturbance observer initiation process.
　この構成によれば、外乱オブザーバ制御部が実行を開始する際においても、回転電機のトルクの急変や回転速度の急変を抑えつつ、適切に外乱オブザーバ制御の実行を開始することができる。 According to this configuration, even when the disturbance observer control unit starts execution, it is possible to appropriately start execution of the disturbance observer control while suppressing sudden changes in torque and rotation speed of the rotating electric machine.
１　　　　　：内燃機関
３　　　　　：回転電機
１０　　　　：制御装置
３０　　　　：フィードバック制御部
４０　　　　：外乱オブザーバ制御部
５０　　　　：回転電機制御部
１００　　　：車両用駆動装置
ＣＬ１　　　：第１係合装置
ＣＬ２　　　：第２係合装置
ＯＢ　　　　：外乱
Ｔ＾ｄｉｓ　：補正トルク
Ｔｅｆｂ　　：推定フィードバックトルク
Ｔｍｆｂ　　：フィードバックトルク
Ｗ　　　　　：車輪
ΔＴｍｆｂ　：差分（フィードバックトルクと推定フィードバックトルクとの差分）
ωｃｍｄ　　：目標回転速度
  Reference Signs List 1: internal combustion engine 3: rotating electrical machine 10: control device 30: feedback control section 40: disturbance observer control section 50: rotating electrical machine control section 100: vehicle drive device CL1: first engagement device CL2: second engagement device OB : Disturbance T^dis : Correction torque Tefb : Estimated feedback torque Tmfb : Feedback torque W : Wheel ΔTmfb : Difference (difference between feedback torque and estimated feedback torque)
ωcmd : Target rotation speed

Claims (3)

  1. 　内燃機関と、
    　当該内燃機関と車輪とを結ぶ動力伝達経路にトルクを伝達するように設けられた回転電機と、
    　前記内燃機関と前記回転電機との間の動力伝達を断接する第１係合装置と、
    　前記回転電機と前記車輪との間の動力伝達を断接する第２係合装置と、を備えた車両用駆動装置を制御対象とする制御装置であって、
    　前記回転電機の実回転速度を目標回転速度に近づけるように前記回転電機の回転速度を変化させるためのトルクであるフィードバックトルクを演算するフィードバック制御部と、
    　前記回転電機の要求トルクと前記フィードバックトルクとの和のトルクを出力するように前記回転電機を制御する回転電機制御部と、
    　前記回転電機の前記実回転速度に基づいて、実際に前記回転電機の回転速度を変化させたトルクである推定フィードバックトルクを推定し、前記フィードバックトルクと前記推定フィードバックトルクとの差分に基づいて前記フィードバックトルクを補正する補正トルクを演算する外乱オブザーバ制御部と、を備え、
    　前記外乱オブザーバ制御部は、前記フィードバックトルクを補正する実行状態と、前記フィードバックトルクを補正しない非実行状態とに切り替え可能であり、
    　前記外乱オブザーバ制御部が前記実行状態から前記非実行状態に切り替わる場合に、前記補正トルクの絶対値を、ゼロまで次第に減少させる外乱オブザーバ終了処理を実行する、車両用駆動装置の制御装置。     an internal combustion engine;
    a rotating electric machine provided to transmit torque to a power transmission path connecting the internal combustion engine and wheels;
    a first engagement device for connecting and disconnecting power transmission between the internal combustion engine and the rotating electric machine;
    A control device for controlling a vehicle drive device including a second engagement device for connecting and disconnecting power transmission between the rotating electric machine and the wheel,
    a feedback control unit that calculates a feedback torque that is a torque for changing the rotation speed of the rotating electrical machine so that the actual rotating speed of the rotating electrical machine approaches a target rotating speed;
    a rotary electric machine control unit that controls the rotary electric machine so as to output a torque that is the sum of the required torque of the rotary electric machine and the feedback torque;
    Based on the actual rotational speed of the rotating electrical machine, an estimated feedback torque that is a torque resulting from actually changing the rotational speed of the rotating electrical machine is estimated, and the feedback is performed based on the difference between the feedback torque and the estimated feedback torque. A disturbance observer control unit that calculates a correction torque that corrects the torque,
    The disturbance observer control unit is switchable between an execution state in which the feedback torque is corrected and a non-execution state in which the feedback torque is not corrected,
    A control device for a vehicle drive system, which executes disturbance observer termination processing for gradually decreasing the absolute value of the correction torque to zero when the disturbance observer control unit switches from the execution state to the non-execution state.
  2. 　前記外乱オブザーバ終了処理では、前記外乱オブザーバ制御部が演算した前記補正トルクである演算補正トルクに、時間の経過に応じて次第に減少する係数を乗算することで、絶対値がゼロまで次第に減少する終了時補正トルクを演算し、当該終了時補正トルクにより前記フィードバックトルクを補正する、請求項１に記載の車両用駆動装置の制御装置。 In the disturbance observer termination process, the calculated correction torque, which is the correction torque calculated by the disturbance observer control unit, is multiplied by a coefficient that gradually decreases with the passage of time, so that the absolute value gradually decreases to zero. 2. The control device for a vehicle drive system according to claim 1, wherein a time correction torque is calculated, and said feedback torque is corrected by said end time correction torque.
  3. 　前記外乱オブザーバ制御部が前記非実行状態から前記実行状態に切り替わる場合に、前記補正トルクの絶対値を、ゼロから前記外乱オブザーバ制御部が演算した前記補正トルクである演算補正トルクまで、変化レートを制限しつつ次第に増加させる外乱オブザーバ開始処理を実行する、請求項１又は２に記載の車両用駆動装置の制御装置。
          When the disturbance observer control unit switches from the non-execution state to the execution state, the absolute value of the correction torque is changed from zero to the calculated correction torque, which is the correction torque calculated by the disturbance observer control unit. 3. The control device for a vehicle drive system according to claim 1, wherein a disturbance observer start process is executed to gradually increase while limiting.
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