WO2023145717A1

WO2023145717A1 - ミシン

Info

Publication number: WO2023145717A1
Application number: PCT/JP2023/002041
Authority: WO
Inventors: 邦宏伊藤
Original assignee: ブラザー工業株式会社
Priority date: 2022-01-31
Filing date: 2023-01-24
Publication date: 2023-08-03
Also published as: JP2023111581A

Abstract

従来よりもユーザが意図する位置にテーパリング模様を形成する可能性を向上させたミシンを提供すること。　ミシンの制御部は、実用模様を第一方向に連続的に形成するための縫製データを取得する（Ｓ１）。制御部は、実用模様を第一方向の一方側に向けて先細り状に変形したテーパリング部分を含むテーパリング模様を縫製する条件を取得する（Ｓ２）。制御部は、縫製データと、条件と、撮影画像とに基づき、テーパリング模様を表す画像を、撮影画像上のテーパリング模様の縫製予定位置に、縫製予定の大きさで配置した表示画像を生成する（Ｓ１２）。制御部は、実用模様の縫製を開始後、表示画像を表示する（Ｓ１３）。制御部は、表示画像を表示する処理を開始後、縫製データと、条件とに従って、縫製部と、搬送部と、移動部とを制御して、実用模様と連続するテーパリング模様を縫製する（Ｓ１５）。

Description

ミシン

　本発明は、ミシンに関する。

　特許文献１のミシンは、実用模様に基づき、実用模様の端部を勾配形状とするテーパリング模様を生成し、実用模様に続いてテーパリング模様を縫製する。

特開２０２０－１８４７３号公報

　上記ミシンは、曲線部分など、縫目を形成する部分の長さを計測するのが難しい場合、又は被縫製物が伸縮する場合等において、ユーザが意図する位置にテーパリング模様を形成することが困難である。

　本発明の目的は、従来よりもユーザが意図する位置にテーパリング模様を形成する可能性を向上させたミシンを提供することである。

　本発明の一態様に係るミシンは、針板を有し、被縫製物を載置するよう構成されたベッド部と、下端に縫針を装着するよう構成された針棒を有し、前記針棒を上下方向に揺動させて前記被縫製物に縫目を形成するよう構成された縫製部と、送り歯を有し、前記被縫製物を前記針棒に対し、第一方向に搬送するよう構成された搬送部と、アクチュエータを有し、前記アクチュエータの動力で、前記針棒を前記針板に対し、前記第一方向と交差する第二方向に移動するよう構成された移動部と、前記針棒の下方を含む領域である撮影領域を撮影するよう構成された撮影部と、画像を表示するよう構成された表示部と、前記縫製部と、前記搬送部と、前記移動部と、前記撮影部と、前記表示部とを制御するよう構成された制御部とを備え、前記制御部は、前記第一方向と交差する縫目を含む実用模様を前記第一方向に連続的に形成するための縫製データを取得する縫製データ取得処理と、前記実用模様を前記第一方向の一方側に向けて先細り状に変形したテーパリング部分を含むテーパリング模様を縫製する条件を取得する条件取得処理と、前記撮影部が撮影した撮影画像を取得する撮影画像取得処理と、前記縫製データと、前記条件と、前記撮影画像に基づき、前記テーパリング模様を表す画像を、前記撮影画像上の前記テーパリング模様の縫製予定位置に、縫製予定の大きさで配置した表示画像を生成する画像生成処理と、前記縫製データに従って、前記縫製部と、前記搬送部と、前記移動部とを制御して、前記実用模様を前記第一方向に連続的に縫製する実用模様縫製処理と、前記実用模様縫製処理開始後、前記表示部を制御して前記表示画像を表示する表示制御処理と、前記表示制御処理開始後、前記縫製データと、前記条件とに従って、前記縫製部と、前記搬送部と、前記移動部とを制御して、前記実用模様と連続する前記テーパリング模様を縫製するテーパリング模様縫製処理とを実行するよう構成された。本態様のミシンでは、実用模様の縫製開始後、テーパリング模様を表す画像が、撮影画像中の縫製予定位置に、縫製予定の大きさで配置された表示画像が表示部に表示される。したがって、ミシンのユーザは、実用模様の縫製開始後に、テーパリング模様の縫製予定位置、及び大きさを、テーパリング模様の縫製を開始する前に把握できる。ミシンの表示制御処理は、ユーザが意図しない位置にテーパリング模様が縫製される可能性を低減することに貢献する。

ミシン１の斜視図である。頭部１４の下端部の構成を示す説明図である。ミシン１の電気的構成を示すブロック図である。メイン処理のフローチャートである。メイン処理で表示される画面７０の説明図である。始点部分Ｇ１を表す表示画像Ｍ１の説明図である。終点部分Ｇ２を表す表示画像Ｍ２、Ｑ２、終点部分Ｇ３を表す表示画像Ｍ３、Ｑ３の説明図である。状態Ｕ１、Ｕ２における被縫製物Ｃに形成されたテーパリング模様ＴＰの説明図である。テーパリング模様Ｔ５を表す表示画像Ｍ５、Ｑ５の説明図である。第二変形例のメイン処理のフローチャートである。終点部分Ｇ６が設定された場合の、表示画像Ｍ６、Ｑ６の説明図である。入力キー７８３が選択されている場合のテーパリング模様Ｔ７と、終点部分Ｇ７との説明図である。第三変形例のメイン処理のフローチャートである。

　本発明の実施形態を、図面を参照して説明する。図１から図３を参照して、ミシン１の物理的構成を説明する。図１の上下方向、右下側、左上側、左下側、及び右上側が、各々、ミシン１の上下方向、前方、後方、左方、及び右方である。ベッド部１１及びアーム部１３の長手方向がミシン１の左右方向である。脚柱部１２が配置されている側が右側である。脚柱部１２の伸長方向がミシン１の上下方向である。

　図１に示すように、ミシン１は、ベッド部１１、脚柱部１２、アーム部１３、及び頭部１４を備える。ベッド部１１は、左右方向に延びるミシン１の土台部である。脚柱部１２は、ベッド部１１の右端部から上方へ立設されている。アーム部１３は、ベッド部１１に対向して脚柱部１２の上端から左方へ延びる。頭部１４は、アーム部１３の左先端部に連結する部位である。

　ベッド部１１は、その上面に針板４を備える。針板４は、後述する縫針７が挿通可能な針穴３（図６参照）を有する。ミシン１は、ベッド部１１内に、図３に示す搬送部３２、及び釜機構（図示略）等を備える。搬送部３２は、ベッド部１１に設けられた送り歯２４（図３参照）を有し、送り歯２４を駆動して、被縫製物Ｃ（図６参照）を搬送するよう構成されている。送り歯２４は、送り機構２３（図３参照）によって駆動され、被縫製物Ｃを所定の搬送量で搬送させる。本例の搬送部３２は、送り歯２４を駆動して、被縫製物Ｃを前後方向（搬送方向）及び左右方向（移動方向）の各々に搬送するよう構成されている。釜機構は、針板４の下方において上糸（図示略）を下糸（図示略）に絡ませる。

　脚柱部１２の前面には、ＬＣＤ１５が設けられている。ＬＣＤ１５は、コマンド、イラスト、設定値、及びメッセージ等の様々な項目を含む画像を表示する。ＬＣＤ１５の前面側には、押圧された位置を検出可能なタッチパネル２６が設けられている。ユーザが、指又はスタイラスペン（図示略）を用いてタッチパネル２６の押圧操作を行うと、タッチパネル２６は押圧位置を検出する。ミシン１の制御部２（図３参照）は、検出した押圧位置に基づき、画像中で選択された項目を認識する。以下、ユーザによるタッチパネル２６の押圧操作を、パネル操作と言う。ユーザはパネル操作によって、縫製したい実用模様及び飾り模様を含む模様、並びに、実行すべきコマンド等を選択できる。脚柱部１２は、内部にミシンモータ３３（図３参照）を備える。

　アーム部１３の上部には、開閉可能なカバー１６が設けられている。図１は、カバー１６が開かれた状態を示す。カバー１６が閉じられた場合のカバー１６の下方（つまり、アーム部１３の内部）には、糸収容部１８が設けられている。糸収容部１８は、上糸が巻回された糸駒２０を収容可能である。アーム部１３内部には、左右方向に延びる主軸３４（図３参照）が設けられている。主軸３４は、ミシンモータ３３により回転駆動される。アーム部１３の前面左下部には、スタート／ストップスイッチ２９を含む各種スイッチが設けられている。スタート／ストップスイッチ２９は、ミシン１の運転を開始又は停止させる、即ち、縫製開始又は停止の指示を入力するのに使用される。

　図２及び図３に示すように、頭部１４には、縫製部３０、押え棒８、移動部３１、及び撮影部５７等が設けられる。縫製部３０は、針棒６、ミシンモータ３３、主軸３４、及び針棒上下動機構５５を有し、ミシンモータ３３の動力で針棒６を上下動させて被縫製物Ｃに縫目を形成するよう構成されている。針棒６は、針穴３の上方に位置する。針棒６の下端には、縫針７が着脱可能に装着される。針棒上下動機構５５は、主軸３４の回転により、針棒６を上下方向に駆動させる。押え棒８の下端部には、押え足９が着脱可能に取り付けられる。押え足９は、押え棒８とともに、押え足９が被縫製物Ｃを押える下降位置と、下降位置から上方に退避した（被縫製物Ｃから離れた）上昇位置との間で移動可能である。押え足９は、針棒６の上下動と連動して、間欠的に被縫製物Ｃを下方へ押圧する。

　移動部３１は、揺動モータ３５と、揺動機構３６とを有し、揺動モータ３５の動力により針棒６を針板４に対して左右方向に揺動させる。揺動機構３６による針棒６の揺動範囲の左右方向の中心位置を中基線位置と言い、針棒６の揺動範囲の左端及び右端を各々、左基線位置及び右基線位置と言う。揺動範囲の左右方向の長さは、揺動機構３６の構成に応じて適宜設定されればよく、例えば、７ｍｍであり、左基線位置から中基線位置迄の左右方向の長さは、３．５ｍｍであり、中基線位置から右基線位置迄の左右方向の長さは、３．５ｍｍである。

　撮影部５７は、頭部１４の内部に設けられる。撮影部５７は例えば周知のＣＭＯＳイメージセンサである。撮影領域Ｐは、針棒６の下方を含む。ベッド部１１上の撮影領域Ｐの長辺の長さは約８．８ｃｍであり、短辺の長さは約４．８ｃｍである。撮影部５７は、箱状の筐体５１、レンズ５２、及び図３に示す撮像素子５３を有する。筐体５１は、頭部１４内の機枠に固定される。レンズ５２は、筐体５１の下面に設けられる。撮像素子５３は、筐体５１内に収容される。撮像素子５３は、撮影領域Ｐからレンズ５２を介して入射した光を検出し、撮影領域Ｐを撮影した画像データを生成するよう構成されている。

　図３を参照して、ミシン１の電気的構成を説明する。ミシン１の制御部２は、ＣＰＵ８１、ＲＯＭ８２、ＲＡＭ８３、記憶装置８４、及び入出力インターフェイス（Ｉ／Ｏ）８５を備えている。ＣＰＵ８１は、バス８６を介して、ＲＯＭ８２、ＲＡＭ８３、記憶装置８４、及び入出力Ｉ／Ｏ８５と接続されている。

　ＣＰＵ８１は、ミシン１の主制御を司り、ＲＯＭ８２に記憶された各種プログラムに従って、縫製に関わる各種演算及び処理を実行する。ＲＯＭ８２は、図示しないが、プログラム記憶エリアを含む複数の記憶エリアを備える。プログラム記憶エリアには、ミシン１を動作させるための各種プログラム（例えば、後述のメイン処理を実行させるためのプログラム）が記憶されている。

　ＲＡＭ８３には、ＣＰＵ８１が演算処理した演算結果等を収容する記憶エリアが設けられる。記憶装置８４には、ミシン１が各種処理を実行するための各種パラメータ等が記憶されている。記憶装置８４は、ミシン１で縫製可能な実用模様を縫製するための縫製データを、複数の実用模様の各々について、模様ＩＤと対応付けて記憶する。複数の実用模様の各々は、搬送部３２による被縫製物Ｃの搬送方向に交差する線分を含む複数の線分を組み合わせた図柄を搬送方向に連続配置して縫製される。つまり、搬送部３２による被縫製物Ｃの搬送方向は、実用模様を表す図柄が連続配置される方向であり、本例ではベッド部１１の上面において、ベッド部１１の長手方向と直交する方向である。図柄が連続配置される方向を、実用模様又はテーパリング模様の形成方向とも言う。針棒６に対する被縫製物Ｃの向きがユーザにより調整された場合、縫製済みの模様の形成方向は前後方向に交差する方向となる。

　縫製データは、座標データを含む。座標データは、実用模様を構成する複数の縫目の形成する針落ち点の座標が、実用模様の基準位置に対する相対位置で表されたデータである。基準位置は、例えば、揺動機構３６による針棒６の左右方向の移動範囲に応じて定まる基線位置、及び縫針７が被縫製物Ｃに最初に突き刺さる時（つまり、一針目）の針棒６の左右方向の位置である。基線位置は、例えば、中基線位置、左基線位置、及び右基線位置の何れかである。中基線位置、左基線位置、及び右基線位置の相対位置は、予め記憶装置８４に記憶されているため、制御部２は、何れの基線位置が基準位置として用いられた場合でも、中基線位置に対する相対位置を特定できる。本例の座標データは針落ち点毎の、中基線位置に対する複数の相対座標を表すデータ群を含む。

　複数の実用模様の各々は、縫製データに従って、縫製部３０と、搬送部３２とが制御され、移動部３１により針棒６の左右方向の位置が適宜変更されて縫製される模様である。ミシン１は、縫製データに従って実用模様を縫製する場合に、針棒６に対して被縫製物Ｃを前後方向に搬送させる処理を、搬送部３２を駆動して、被縫製物Ｃを搬送方向に搬送させることにより実行する。ミシン１は、縫製データに従って実用模様を縫製する場合に、針棒６に対して被縫製物Ｃを左右方向に移動させる処理を、移動部３１を駆動して、針板４に対する針棒６の左右方向の位置を変更することにより実行してもよいし、搬送部３２を駆動して、被縫製物Ｃを左右方向（移動方向）に移動させることにより実行してもよいし、両者を組み合わせてもよい。模様ＩＤは、複数の実用模様を識別するための識別子であり、本例では数字である。

　本例の記憶装置８４は更に、撮影部５７が生成した画像データによって表される画像の座標系（以下、「画像座標系」とも言う。）と、空間全体の座標系（以下、「ワールド座標系」とも言う。）とを記憶し、それら座標系は互いに、記憶装置８４に記憶されたパラメータによって予め関連づけられている。このためミシン１は、縫製データに基づき、画像データに基づき、ワールド座標系の座標を特定する処理を実行可能である。本例の画像は、複数色のカラー画像である。しかし、画像は単色の画像であってもよいし、画像の色は、被縫製物Ｃの色及び模様等に応じて調整可能であってもよい。

　入出力Ｉ／Ｏ８５には、制御部２が有する駆動回路９０から９３、タッチパネル２６、スタート／ストップスイッチ２９、及び撮影部５７が接続されている。駆動回路９０には、揺動モータ３５が接続されている。駆動回路９０は、ＣＰＵ８１からの制御信号に従って、揺動モータ３５を駆動する。駆動回路９１には、ミシンモータ３３が接続されている。駆動回路９１は、ＣＰＵ８１からの制御信号に従って、ミシンモータ３３を駆動する。ミシンモータ３３の駆動に伴い、ミシン１の主軸３４を介して針棒上下動機構５５が駆動され、針棒６が上下動する。駆動回路９２には、送り量調整モータ２２が接続されている。駆動回路９３は、ＣＰＵ８１からの制御信号に従ってＬＣＤ１５を駆動することにより、ＬＣＤ１５に画像を表示する。

　図４から図９を参照して、ミシン１のメイン処理を説明する。メイン処理では、ユーザからの指示に応じて、テーパリング模様を縫製する処理が実行される。テーパリング模様は、実用模様を送り歯２４による搬送方向（つまり、前後方向）の一方側に向けて先細り状に変形させたテーパリング部分を含む模様である。メイン処理は、ユーザが図５に示す画面７０から、テーパリング部分の元となる実用模様を選択する指示と、後述のテーパリング条件とを入力後、パネル操作によりメイン処理を開始する開始指示を入力した場合に起動される。制御部２は開始指示を検出すると、ＲＯＭ８２のプログラム記憶エリアに記憶されたメイン処理を実行するためのプログラムを、ＲＡＭ８３に読み出す。制御部２は、ＲＡＭ８３に読み出したプログラムに含まれる指示に従って、以下のステップを実行する。メイン処理を実行するのに必要な各種パラメータは、記憶装置８４に記憶されている。メイン処理の過程で得られた各種データは、適宜ＲＡＭ８３に記憶される。

　以下の説明では、制御部２の処理対象となる各種画像データを単に、画像又は撮影画像と呼ぶ。図６から図９の上下方向及び左右方向は、ミシン１の前後方向及び左右方向に対応する。具体例として、図６に示すように、正方形状の布Ｃ１に、正方形状の布Ｃ２を、布Ｃ２の輪郭に沿ってテーパリング模様ＴＰ（図８参照）で縫い付ける場合を用いる。布Ｃ２は、布Ｃ１よりも小さい。布Ｃ２の輪郭の各辺は、布Ｃ２の中心に向けて凸となる曲線状である。布Ｃ１、Ｃ２を、総称して被縫製物Ｃとも言う。

　図４に示すように、制御部２は、ユーザによって選択された実用模様の縫製データを取得する（Ｓ１）。ユーザは、開始指示入力前に、図５に示す画面７０から、テーパリング部分の元となる実用模様を選択する指示と、後述のテーパリング条件とを入力する。図５に示すように、画面７０は、表示欄７１、７２、入力キー７３から７６、及び条件入力欄７７、７８を含む。表示欄７１には、記憶装置８４に記憶された複数種類の実用模様の内の所定個（例えば、１０個）の実用模様の縫製イメージが、当該実用模様の模様ＩＤの数字とともに、模様ＩＤ順に表示される。表示欄７１に表示された複数種類の実用模様の縫製イメージの内、１つの実用模様の縫製イメージが選択された場合、当該実用模様の縫製イメージは背景が未選択の実用模様とは異なる色で表示される。表示欄７２は、選択中の実用模様の縫製イメージを示す。画面７０では、模様ＩＤが１のジグザグ模様の実用模様が選択された場合が示されている。入力キー７３は、選択中実用模様の模様ＩＤよりも１つ前の模様ＩＤの実用模様を選択する指示を入力するために用いられる。入力キー７４は、選択中模様の模様ＩＤよりも１つ後の模様ＩＤの実用模様を選択する指示を入力するために用いられる。入力キー７５は、選択中の実用模様を、縫製予定の実用模様として設定する指示を入力するために使用される。入力キー７６は、ＬＣＤ１５に表示する実用模様の色を変更する指示を入力するために使用される。

　条件入力欄７７、７８は、テーパリング条件を入力する欄である。テーパリング条件は、テーパリング部分の形状を指定する条件である。本例のテーパリング条件は、テーパリング部分の形状と、テーパリング部分の前後方向の長さと、表示画像の種類とを含む。テーパリング部分の形状は、右側形状、中央形状、及び左側形状の三種類の中から選択される。右側形状は、テーパリング部分の内の前端又は後端となる、先細り状に変形した先端が、テーパリング部分の右端にある形状である。中央形状は、テーパリング部分の先端が、テーパリング部分の左右方向の中央にある形状である。左側形状は、テーパリング部分の先端が、テーパリング部分の左端にある形状である。表示画像は、テーパリング条件と、撮影部５７が撮影した撮影画像に基づき、テーパリング模様を表す画像を、撮影画像上のテーパリング模様の縫製予定位置に、縫製予定の大きさで配置した画像である。表示画像の種類は、テーパリング模様を表す画像が互いに異なり、テーパリング模様の縫目を表す線分及びテーパリング模様の縫目の形成範囲を示す図形から選択される。

　条件入力欄７７は、テーパリング模様の縫製を開始する始点部分に形成するテーパリング部分のテーパリング条件を設定する。条件入力欄７７は、入力キー７７１から７７４と、入力欄７７５とを含む。入力キー７７１は、始点部分にテーパリング部分を設定せず、実用模様の縫製データに従って縫製する指示を入力するために使用される。入力キー７７２は、テーパリング部分の形状として右側形状を指定する場合に使用される。入力キー７７３は、テーパリング部分の形状として中央形状を指定する場合に使用される。入力キー７７４は、テーパリング部分の形状として左側形状を指定する場合に使用される。入力キー７７１から７７４の内、選択中の条件は、背景が未選択の条件とは異なる色で表示される。画面７０は、入力キー７７１から７７４の内、入力キー７７２が選択されている状態を示す。入力欄７７５は始点部分の送り歯２４による搬送方向の長さを指定する場合に使用される。

　同様に、条件入力欄７８は、テーパリング模様の縫製を終了する終点部分に形成するテーパリング部分のテーパリング条件を設定する。条件入力欄７８は、入力キー７８１から７８４、及び選択欄７８５を含む。画面７０は、入力キー７８１から７８４の内、入力キー７８２が選択されている状態を示す。選択欄７８５は、ＬＣＤ１５に表示される表示画像に含まれるテーパリング模様を表す画像の種類を選択する欄である。本例のテーパリング模様を表す画像の種類は、テーパリング模様の縫目の形成範囲を示す図形及びテーパリング模様の縫目を示す線分の中から選択される。画面７０は、終点部分を表す画像の種類が、縫目の形成範囲を示す図形である場合を示す。本例の条件入力欄７８は、入力欄７７５と同様の入力欄を備えないが、条件入力欄７８は、終点部分の搬送方向の長さを入力する入力欄を含んでもよい。

　制御部２は、記憶装置８４から、画面７０で選択されたジグザグ模様の縫製データを取得する（Ｓ１）。制御部２は、画面７０の条件入力欄７７、７８に基づき、テーパリング条件を取得する（Ｓ２）。制御部２は、画面７０の条件入力欄７７、７８に基づき、始点部分のテーパリング条件として、テーパリング部分の形状及びテーパリング部分の前後方向の長さを取得し、終点部分のテーパリング条件として、テーパリング部分の形状及び表示画像に含まれるテーパリング模様を表す画像の種類を取得する。制御部２は、Ｓ１で取得された縫製データと、Ｓ２で取得されたテーパリング条件とに基づき、図６の始点部分Ｇ１を設定する（Ｓ３）。始点部分は、縫製データと、テーパリング条件に基づき、公知の方法を適宜用いて設定されればよい。図５の画面７０で入力キー７７１が選択され、Ｓ２で取得されたテーパリング条件により、始点部分にテーパリング部分を設定しないと指示された場合は、制御部２は、Ｓ３からＳ９の処理を省略してよい。図６に示すように、始点部分Ｇ１は、縫製開始点ＳＰを頂点とする三角形Ｋ１の辺上に針落ち点を有するジグザグ模様の縫目Ｅ１である。始点部分Ｇ１の搬送方向の単位長さ当たりの針数（搬送方向の糸密度）は、ジグザグ模様の搬送方向の単位長さ当たりの針数と同じである。縫製開始点ＳＰは、三角形Ｋ１の右後端部に位置する。始点部分Ｇ１は後方に向けて先細り状である。始点部分Ｇ１の前後方向の長さＬ１は、Ｓ２で取得されたテーパリング条件に基づき設定された１５ｍｍである。

　制御部２は、撮影部５７が生成した撮影画像を取得する処理を開始する（Ｓ４）。制御部２は、Ｓ２０で撮影画像を取得する処理を終了する迄、所定周期（例えば、２０ミリ秒毎）で撮影画像を取得する。制御部２は、Ｓ１で取得された縫製データと、Ｓ２で取得されたテーパリング条件とに基づき、テーパリング模様を表す表示画像Ｍ１を生成する（Ｓ５）。制御部２は、記憶装置８４に記憶された各種座標系のパラメータを使用して、Ｓ３で設定された始点部分Ｇを表す画像を、ベッド部１１に載置された被縫製物Ｃを撮影した撮影画像上の、始点部分Ｇ１の縫製予定位置に、始点部分Ｇ１の縫製予定の大きさで配置した表示画像を生成する。始点部分Ｇ１の縫製予定の大きさとは、Ｓ３で設定された始点部分Ｇ１に基づき形成される縫目Ｅ１の大きさである。表示画像Ｍ１は、例えば、始点部分Ｇ１の縫製データに基づき、ワールド座標系で表される縫目Ｅ１の形成範囲を示す三角形Ｋ１を表す画像を、撮影部５７によって撮影領域Ｐを撮影された撮影画像の内の、画像座標系で表される座標に変換した位置に配置することにより得られる。縫製条件によって、被縫製物Ｃに形成される縫目Ｅ１が収縮することがあるため、表示画像Ｍ１が表す始点部分Ｇ１の大きさは、実際に縫製された始点部分Ｇ１の大きさと厳密に同じである必要はなく、実際に縫製された始点部分Ｇ１の大きさに対し０から１０％程度の差があってもよい。本例の表示画像Ｍ１は、テーパリング部分、つまり始点部分Ｇ１のみを含むテーパリング模様を表す画像を含む。制御部２は、撮影部５７が生成した画像の内の、所定の範囲を撮影画像として取得してもよい。

　制御部２は、ＬＣＤ１５を制御してＳ４で生成された表示画像Ｍ１をＬＣＤ１５に表示する（Ｓ６）。ユーザは、ＬＣＤ１５に表示された表示画像Ｍ１に基づき、始点部分Ｇ１の縫製位置、形状及び大きさを確認し、必要に応じて針棒６に対する被縫製物Ｃの位置及び角度を調整した後、スタート／ストップスイッチ２９を操作して、縫製開始の指示を入力する。

　制御部２は、スタート／ストップスイッチ２９が出力する、縫製開始の指示を検出する迄待機する（Ｓ７：ＮＯ）。縫製開始の指示が検出された場合（Ｓ７：ＹＥＳ）、制御部２は、Ｓ３の処理で設定された始点部分Ｇ１の縫製データに従って、縫製部３０、搬送部３２、及び移動部３１を駆動して、始点部分Ｇ１の縫製を開始する（Ｓ８）。制御部２は、始点部分Ｇ１の縫製開始からの縫製済み針数と、始点部分Ｇ１の針数とに基づき、始点部分Ｇ１が縫製済みかを判断する（Ｓ９）。縫製開始からの針数が始点部分Ｇ１の針数よりも少ない場合（Ｓ９：ＮＯ）、縫製開始からの送り歯２４による被縫製物Ｃの搬送量に応じて表示画像を更新し、更新された表示画像をＬＣＤ１５に表示する（Ｓ３０）。Ｓ３０の処理により本例の制御部２は、針棒６に対する被縫製物Ｃの相対移動に連動して、表示画像を更新する。始点部分Ｇ１の縫製開始からの針数が、始点部分Ｇ１の針数と等しい場合（Ｓ９：ＹＥＳ）、制御部２は、ＬＣＤ１５を制御して始点部分Ｇ１の表示を終了する。制御部２は、始点部分Ｇ１の終点を始点として、Ｓ１で取得された縫製データに基づく実用模様、つまりジグザグ模様の縫製を開始する（Ｓ１０）。図５の画面７０で入力キー７８１が選択され、Ｓ２で取得されたテーパリング条件により、終点部分にテーパリング部分を設定しないと指示された場合は、制御部２は、以降の処理を省略し、通常の実用模様を縫製する処理を実行してもよい。

　制御部２は、取得された撮影画像を画像処理し、撮影画像中に図６に示す標識１１０が検出されるかを判断する（Ｓ１１）。標識１１０は、被縫製物Ｃ上の、終点部分の前端の形成位置をユーザが指示するのに用いられる。標識１１０は、白色の円状のシートの上面に黒色で描かれた図形１１２を含む。シートは、例えば、直径が約１．０ｃｍの円状である。図形１１２は、円と、円の中心点１１１を通る十字状の線分とを含む。円と、線分とによって区画された四領域のうちの中心点１１１について対向する二つの領域は、黒色であり、残りの二領域は白色である。中心点１１１は、ユーザが指定する、終点部分の前端の位置を表す。ユーザは、標識１１０を用いて終点部分の前端位置を指示する場合、被縫製物Ｃの上面の所望の位置に標識１１０を貼り付ける。

　標識１１０の形状は、記憶装置８４に記憶されている。標識１１０の検出及び座標の特定は、公知の方法を用いて実行される。具体的には、制御部２は、標識１１０の中心点１１１を、例えばハフ変換処理の処理結果と、記憶装置８４に記憶された標識１１０の形状とを用いて特定し、中心点１１１の画像座標系の二次元座標を算出する。その後、制御部２は、画像座標系の二次元座標をワールド座標系の三次元座標に変換する。

　撮影画像から標識１１０が検出されない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、制御部２は、処理をＳ１０に戻す。撮影画像から標識１１０が検出された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、制御部２は、Ｓ１で取得された縫製データと、Ｓ２取得されたテーパリング条件と、撮影画像とに基づき、テーパリング模様を表す画像を、撮影画像上のテーパリング模様の縫製予定位置に、縫製予定の大きさで配置した表示画像を生成する（Ｓ１２）。テーパリング模様は、縫製データと、テーパリング条件に基づき、公知の方法を適宜用いて設定されればよい。制御部２は、現在の針落ち点と、Ｓ１１で検出された標識１１０の中心点１１１との距離に応じて、テーパリング模様の前後方向の長さを設定する。現在の針落ち点の位置の特定方法は適宜定められればよい。本例の針板４に対する針落ち点の前後位置は、一定であり、制御部２は、記憶装置８４に記憶された針板４に対する針落ち点の前後位置を取得する。針板４に対する針落ち点の左右位置は、移動部３１により変更される。制御部２は、針板４に対する針落ち点の左右位置を移動部３１による針棒６の移動量に基づき特定する。

　具体的には、図７に示すように、制御部２は、現在の針落ち点を終点部分Ｇ２の後端、標識１１０の中心点１１１の位置を終点部分Ｇ２の前端として、Ｓ１で取得された縫製データと、Ｓ２取得されたテーパリング条件とに基づき、終点部分Ｇ２を設定する。終点部分Ｇ２は、終点ＥＰを頂点とする三角形Ｋ２の辺上に針落ち点を有するジグザグ模様の縫目Ｅ２である。終点部分Ｇ２の搬送方向の単位長さ当たりの針数（搬送方向の糸密度）は、実用模様Ｊの搬送方向の単位長さ当たりの針数と同じである。終点ＥＰは、三角形Ｋ２の右前端部に位置する。終点部分Ｇ２は前方に向けて先細り状である。終点部分Ｇ２の形成方向の長さＬ２は、現在の針落ち点と、標識１１０の中心点１１１との間の距離である。制御部２は、撮影画像が取得されてから、ＬＣＤ１５に表示画像が表示される迄のタイムラグを考慮し、終点部分Ｇ２の形成方向の長さＬ２を、現在の針落ち点と、標識１１０の中心点１１１との間の距離よりも所定長さ短く設定してもよい。

　布Ｃ２の輪郭は、直線状ではなく曲線状である。現在の針落ち点と、標識１１０の中心点１１１とを結ぶ線分は、送り歯２４による被縫製物Ｃの搬送方向である前後方向に交差する。このため制御部２は、標識１１０の中心点１１１の位置を終点とする終点部分Ｇ２を縫製する時に、ユーザが針棒６に対する被縫製物Ｃの向きを調整することを前提に、終点部分Ｇ２の形成方向を、送り歯２４による搬送方向である前後方向に対して傾ける。制御部２は、設定された終点部分Ｇ２を、画面７０の選択欄７８５で指定された態様で、ベッド部１１に載置された被縫製物Ｃ上の、終点部分Ｇ２の縫製予定位置に、終点部分Ｇ２の縫製予定の大きさで配置した表示画像を生成する。制御部２は、ＬＣＤ１５を制御して生成された表示画像をＬＣＤ１５に表示する（Ｓ１３）。

　具体例では、制御部２は、終点部分Ｇ２の後端が針棒６の下方となり、終点部分Ｇ２の前端が標識１１０の中心点１１１となる位置に、選択欄７８５で指定された三角形Ｋ２で配置した表示画像Ｍ２を生成し（Ｓ１２）、生成された表示画像Ｍ２をＬＣＤ１５に表示する（Ｓ１３）。三角形Ｋ２の右辺は、前後方向に交差する方向に延びる。三角形Ｋ２の後端は、撮影画像の内の、現在の針落ち点の位置に配置される。三角形Ｋ２の前端は、標識１１０の中心点１１１に配置される。選択欄７８５で終点部分Ｇ２の縫目Ｅ２を表す線分を含む表示画像が選択された場合、制御部２は、選択欄７８５で指定された縫目Ｅ２を表す画像を、撮影画像上のテーパリング模様の縫製予定位置に、縫製予定の大きさで配置した表示画像Ｑ２を生成する（Ｓ１２）。制御部２は、生成された表示画像Ｑ２をＬＣＤ１５に表示する（Ｓ１３）。

　ユーザは、ＬＣＤ１５に表示された表示画像Ｍ２又はＱ２に基づき、終点部分Ｇ２の縫製位置、形状及び大きさに加え、針棒６に対する被縫製物Ｃの向きを確認し、終点部分Ｇ２の縫製を開始するタイミングで、スタート／ストップスイッチ２９を操作して、縫製開始の指示を入力する。制御部２は、縫製開始の指示が検出されたかを判断し（Ｓ１４）、縫製開始の指示が検出されていない場合（Ｓ１４：ＮＯ）、処理をＳ１１に戻す。制御部２が、表示画像を表示後、ユーザがスタート／ストップスイッチ２９を操作する迄のタイムラグを考慮し、制御部２は、縫製速度を所定速度迄低下させて、Ｓ１３の処理を実行してもよい。

　Ｓ１１からＳ１４の処理が繰り返し実行されることにより、ＬＣＤ１５に表示される表示画像中の終点部分を表す画像は、被縫製物Ｃ上の標識１１０の位置に応じて更新される。例えば、図７に示すように、制御部２は、Ｓ１で取得された縫製データと、Ｓ２取得されたテーパリング条件と、撮影画像とに基づき、終点部分Ｇ３を表す画像を、撮影画像上のテーパリング模様の縫製予定位置に、縫製予定の大きさで配置した表示画像Ｍ３又は表示画像Ｑ３を生成する（Ｓ１２）。表示画像Ｑ３は、終点部分Ｇ３の縫目Ｅ３を表す線分を含み、表示画像Ｍ３は、縫目Ｅ３の形成範囲を示す三角形Ｋ３を含む。終点部分Ｇ３の形成方向は、前後方向に略平行である。終点部分Ｇ３の形成方向の長さＬ３は、終点部分Ｇ２の形成方向の長さＬ２よりも短い。制御部２は、ＬＣＤ１５を制御して生成された表示画像Ｍ３又は表示画像Ｑ３を表示する（Ｓ１３）。

　終点部分の縫製開始の指示が検出された場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、制御部２は、実用模様Ｊの縫製を終了して、Ｓ１２で設定された終点部分の縫製を開始する（Ｓ１５）。制御部２は、現在の針落ち点を終点部分Ｇ４（図８参照）の縫製開始点とし、標識１１０の中心点１１１を終点部分Ｇ４の終点とする終点部分Ｇ４を設定し、縫製部３０、搬送部３２、及び移動部３１を制御して、設定された終点部分Ｇ４の縫製を開始する。

　制御部２は、針落ち点から、終点部分の終点迄の距離が閾値よりも小さいかを判断する（Ｓ１６）。閾値には、終点部分Ｇ４の形成方向の長さよりも小さい値が適宜設定される。制御部２は、撮影画像を取得し、撮影画像上の距離を算出することにより、Ｓ１６の処理を行ってもよい。制御部２は、Ｓ１５で終点部分の縫製を開始後の針数と、針数に応じた被縫製物Ｃの搬送量とに基づき、Ｓ１６の処理を行ってもよい。

　針落ち点から、終点部分Ｇ４の終点ＥＰ迄の距離が閾値以上である時（Ｓ１６：ＮＯ）、制御部２は、撮影画像を取得し、取得された撮影画像中の標識１１０の中心点１１１の位置に基づき、終点部分Ｇ４を表す画像を、Ｓ３１で取得された撮影画像上のテーパリング模様の縫製予定位置に、縫製予定の大きさで配置した生成する（Ｓ３１）。制御部２は、ＬＣＤ１５を制御して、生成された表示画像を表示する（Ｓ３２）。制御部２は処理をＳ１６に戻す。制御部２は、Ｓ１６、Ｓ３１、及びＳ３２の処理を実行することにより、ＬＣＤ１５に表示される表示画像を、被縫製物Ｃ上の標識１１０の位置に応じて更新する。

　針落ち点から、終点部分Ｇ４の終点ＥＰ迄の距離が閾値より小さい時（Ｓ１６：ＹＥＳ）、制御部２は、停止処理を行う（Ｓ１７）。停止処理では、制御部２は、縫製部３０、搬送部３２、及び移動部３１を制御して、終点部分Ｇ４の縫製を一時停止し、ＬＣＤ１５に標識１１０を被縫製物Ｃから剥がすことを促すメッセージを表示する。ユーザは、終点部分の縫製が停止している間に、標識１１０を被縫製物Ｃから剥がした後、スタート／ストップスイッチ２９を押下して、終点部分Ｇ４の縫製の再開を指示する。制御部２は、スタート／ストップスイッチ２９の押下を検出した場合に、終点部分Ｇ４の縫製を再開する。

　制御部２は、終点部分Ｇ４の終点ＥＰを縫製したかを判断する（Ｓ１８）。制御部２は、Ｓ１５で終点部分Ｇ４の縫製を開始後の針数と、針数に応じた被縫製物Ｃの搬送量とに基づき、Ｓ１８の処理を行ってもよい。制御部２は、Ｓ１７で終点部分Ｇ４の縫製を再開した時からの針数と、針数に応じた被縫製物Ｃの搬送量とに基づき、Ｓ１８の処理を行ってもよい。終点部分Ｇ４の終点ＥＰを縫製していない場合（Ｓ１８：ＮＯ）、制御部２は、終点部分Ｇ４の終点ＥＰを縫製する迄待機する。終点部分Ｇ４の終点ＥＰを縫製した場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）、制御部２は、縫製部３０、搬送部３２、及び移動部３１を制御して、終点部分Ｇ４の縫製を終了する。制御部２は、撮影画像を取得する処理を終了し、ＬＣＤ１５を制御して、表示画像を表示する処理を終了する（Ｓ２０）。制御部２は以上でメイン処理を終了する。

　メイン処理により、図８の状態Ｕ１のように、布Ｃ２の四辺の内の一辺を布Ｃ２に縫い付ける、テーパリング模様ＴＰが縫製される。テーパリング模様ＴＰは、始点部分Ｇ１、実用模様Ｊ、及び終点部分Ｇ４を含む。メイン処理が四回実行されることにより、状態Ｕ２のように、布Ｃ２の四辺の内の各辺を布Ｃ２に縫い付ける、四つのテーパリング模様ＴＰが縫製される。二回目以降のメイン処理では、Ｓ１、Ｓ２の処理が適宜省略されてよい。

　図９を参照して、第一変形例のミシン１のテーパリング模様を説明する。第一変形例のミシン１が、Ｓ１２、Ｓ１３、Ｓ３０、Ｓ３１、Ｓ３２で生成し、ＬＣＤ１５に表示する表示画像が表すテーパリング模様は、テーパリング部分に加え、テーパリング部分に連続して縫製される実用模様であるジグザグ模様を含む。具体例において、制御部２は、上記実施形態の終点部分Ｇ２に替えて、テーパリング模様Ｔ５を設定する。テーパリング模様Ｔ５は、終点部分Ｇ５と、所定長さの実用模様Ｊ５とを含む。所定長さは、予め決められた長さでもよいし、針落ち点と、標識１１０の中心点１１１との間の距離Ｌ２に応じた長さでもよい。制御部２は、テーパリング模様Ｔ５の後端が針棒６の下方となり、テーパリング模様Ｔ５の前端が標識１１０の中心点１１１となる位置に、選択欄７８５で指定された五角形Ｋ５が配置された表示画像Ｍ５を生成し（Ｓ１２）、生成された表示画像Ｍ５をＬＣＤ１５に表示する（Ｓ１３）。五角形Ｋ５の右辺は、前後方向に交差する方向に延びる。五角形Ｋ５の後端は、現在の針落ち点の位置に配置される。五角形Ｋ５の前端は、標識１１０の中心点１１１に配置される。選択欄７８５でテーパリング模様Ｔ５の縫目Ｅ５を表す線分を含む表示画像が選択された場合、制御部２は、縫目Ｅ５を表す画像が配置された表示画像Ｑ５を生成し（Ｓ１２）、生成された表示画像Ｑ５をＬＣＤ１５に表示する（Ｓ１３）。

　図１０及び図１１を参照して、第二変形例のミシン１のメイン処理について説明する。図１０において、図４の実施形態のメイン処理と同様の処理には、同じ符号を付与している。図１０に示すように、第二変形例のメイン処理は、Ｓ２の処理に替えてＳ２１の処理を実行し、Ｓ１０からＳ１３に替えて、Ｓ２２からＳ２４の処理を実行し、Ｓ１４とＳ１５との間にＳ２５からＳ２８の処理を実行し、Ｓ３１、Ｓ３２の処理を省略し、Ｓ１７の処理に替えてＳ２９の処理を実行する点で、実施形態のメイン処理と異なる。以下、図４の実施形態のメイン処理と同様の処理については説明を省略し、実施形態のメイン処理と互いに異なる処理について説明する。

　図１０に示すように、Ｓ２１では、制御部２は、図５の画面７０と同様の条件入力欄７７、７８に基づき、テーパリング条件を取得する（Ｓ２１）。図示しないが、第一変形例の条件入力欄７８は、実施形態の条件に加え、終点部分の形成方向の長さと、終点部分の縫製を開始するタイミングを自動で判断するか否かとを含む。Ｓ２２では、制御部２は、Ｓ１で取得された縫製データと、Ｓ２で取得されたテーパリング条件とに基づき、テーパリング部分として、図１１に示す終点部分Ｇ６を設定する（Ｓ２２）。

　図１１に示すように、制御部２は、終点部分Ｇ６の形成方向の長さを、テーパリング条件に含まれる終点部分の形成方向の長さＬ６に設定する。制御部２は、現在の針落ち点の位置を終点部分Ｇ６の後端として、Ｓ２２で設定された終点部分Ｇ６を表す画像が、画面７０の選択欄７８５で指定された態様で、ベッド部１１に載置された被縫製物Ｃを撮影した撮影画像の内の、終点部分Ｇ６の縫製予定位置に、終点部分Ｇ６の縫製予定の大きさで配置された表示画像を生成する（Ｓ２３）。制御部２は、終点部分Ｇ６の形成方向を送り歯２４による被縫製物Ｃの搬送方向である前後方向のままにする。制御部２は、ＬＣＤ１５を制御して、Ｓ２２で生成された表示画像をＬＣＤ１５に表示する（Ｓ２４）。終点部分Ｇ６の後端は、現在の針落ち点の位置に配置される。終点部分Ｇ６の右辺は前後方向に延びる。選択欄７８５で終点部分Ｇ６の縫目Ｅ６を表す線分が選択された場合、制御部２は、縫目Ｅ６を表す画像が配置された表示画像Ｑ６を生成し（Ｓ２３）、生成された表示画像Ｑ６をＬＣＤ１５に表示する（Ｓ２４）。制御部２は、終点部分Ｇ６の縫製開始の指示を検出する迄、表示画像Ｍ６又はＱ６に含まれる、終点部分Ｇ６を表す画像を被縫製物Ｃの搬送に合わせて更新しなくてもよい。制御部２は、終点部分Ｇ６の縫製開始の指示を検出する迄、表示画像Ｍ６又はＱ６に含まれる、終点部分Ｇ６を表す画像を現在の針落ち点が、ジグザグ模様の右側の針落ち点か、左側の針落ち点かに応じて更新してもよい。

　終点部分の縫製を開始する指示が検出されない場合（Ｓ１４：ＮＯ）、制御部２は、Ｓ２１で取得された条件に基づき、終点部分の縫製を開始するタイミングを自動で判断すると設定されているかを判断する（Ｓ２５）。終点部分の縫製を開始するタイミングを自動で判断すると設定されていない場合（Ｓ２５：ＮＯ）、制御部２は、処理をＳ１４に戻す。終点部分の縫製を開始するタイミングを自動で判断すると設定されている場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、制御部２は、撮影部５７が出力する撮影画像を取得する（Ｓ２６）。制御部２は、実施形態のＳ１１と同様の処理により、Ｓ２５で取得された撮影画像から、標識１１０を検出したかを判断する（Ｓ２７）。標識１１０が検出されない場合（Ｓ２７：ＮＯ）、制御部２は処理をＳ１４に戻す。

　標識１１０が検出された場合（Ｓ２７：ＹＥＳ）、制御部２は、検出された標識１１０の中心点１１１の位置に基づき、針棒６に対する現在の被縫製物Ｃの位置が、終点部分Ｇ６の縫製を開始する位置であるかを判断する（Ｓ２８）。制御部２は、例えば、現在の針落ち点から標識１１０の中心点１１１迄の距離が、Ｓ２１で取得された終点部分の形成方向の長さと等しい場合に、終点部分Ｇ６の縫製を開始する位置であると判断する。制御部２は、撮影画像が取得されてから、終点部分Ｇ６の縫製が開始される迄のタイムラグを考慮し、現在の針落ち点から標識１１０の中心点１１１迄の距離と、Ｓ２１で取得された終点部分の形成方向の長さとの差が所定値よりも小さくなった場合に、終点部分Ｇ６の縫製を開始する位置であると判断してもよい。針棒６に対する現在の被縫製物Ｃの位置が、終点部分Ｇ６の縫製を開始する位置ではない場合（Ｓ２８：ＮＯ）、制御部２は、処理をＳ１４に戻す。針棒６に対する現在の被縫製物Ｃの位置が、終点部分Ｇ６の縫製を開始する位置である場合（Ｓ２８：ＹＥＳ）、制御部２は、実施形態と同様にＳ１５の処理を行う。

　Ｓ１６で針落ち点から、終点部分Ｇ６の終点ＥＰ迄の距離が閾値より小さい場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、制御部２は、減速処理を行う（Ｓ２９）。減速処理では、制御部２は、縫製部３０、搬送部３２、及び移動部３１を制御して、終点部分Ｇ６の縫製速度を所定速度に減速させ、ＬＣＤ１５に標識１１０を被縫製物Ｃから剥がすことを促すメッセージを表示する。ユーザは、メッセージを参照し、標識１１０を被縫製物Ｃから剥がす。制御部２は、縫製速度を元に戻す指示をユーザから受け付け、減速処理開始後に、縫製速度を減速前の速度に戻してもよい。

　第二変形例において、画面７０の入力キー７８１から７８４の内、入力キー７８３が選択されている場合、Ｓ２２では、実用模様Ｊ７と、終点部分Ｇ７とを含むテーパリング模様Ｔ７、又は終点部分Ｇ７が設定される。テーパリング模様Ｔ７における実用模様Ｊ７の形成方向の長さは、所定長さであってもよいし、終点部分Ｇ７の長さに応じた長さであってもよい。制御部２は、テーパリング模様Ｔ７を表す画像を配置した表示画像を生成する場合、テーパリング模様Ｔ７の縫目Ｅ７を表す線分、又は縫目Ｅ７の形成範囲を示す五角形Ｋ７を表す画像を、撮影画像の内の、テーパリング模様Ｔ７の縫製予定位置に、テーパリング模様Ｔ７の縫製予定の大きさで配置した表示画像を生成する（Ｓ２３）。制御部２は、撮影画像に、終点部分Ｇ７を表す画像を配置した表示画像を生成する場合、終点部分Ｇ７の縫目Ｅ８を表す線分、又は縫目Ｅ８の形成範囲を示す二等辺三角形Ｋ８を表す画像を、撮影画像の内の、終点部分Ｇ７の縫製予定位置に、終点部分Ｇ７の縫製予定の大きさで配置した表示画像を生成する（Ｓ２３）。

　図１３を参照して、第三変形例のメイン処理を説明する。図１３において、図１０の第二変形例のメイン処理と同様の処理には、同じ符号を付与している。図１３に示すように、第三変形例のメイン処理は、Ｓ１６、Ｓ２５からＳ２９の処理を省略する点で、第二変形例のメイン処理と異なる。第三変形例のミシン１は、標識１１０の撮影画像内から検出される標識１１０に基づき、終点部分Ｇ６の縫製を開始するタイミングを判断しない。第三変形例のユーザはＳ２３でＬＣＤ１５に表示された表示画像に基づき、終点部分Ｇ６の縫製を開始する指示を、スタート／ストップスイッチ２９を介して入力する。制御部２は、終点部分Ｇ６の縫製を開始する指示を検出する迄、実用模様Ｊの縫製と、Ｓ２３で設定された表示画像の表示を継続する（Ｓ１４：ＮＯ）。終点部分Ｇ６の縫製を開始する指示を検出した時（Ｓ１４：ＹＥＳ）、制御部２は、実用模様Ｊの縫製を終了し、Ｓ２２で設定されたテーパリング模様である終点部分Ｇ６の縫製を開始する（Ｓ１５）。制御部２は、終点部分Ｇ６の縫製開始からの針数に基づき、終点部分Ｇ６の終点ＥＰを縫製した場合に（Ｓ１８：ＹＥＳ）、終点部分Ｇ６の縫製を終了し（Ｓ１９）、撮影画像を取得する処理を終了し、表示画像をＬＣＤ１５に表示する処理を終了する（Ｓ２０）。

　上記実施形態及び第一から第三変形例のミシン１において、ミシン１、制御部２、針棒６、針板４、ベッド部１１、送り歯２４、スタート／ストップスイッチ２９、縫製部３０、移動部３１、搬送部３２、揺動モータ３５、ＬＣＤ１５、及び撮影部５７は各々、本発明のミシン、制御部、針棒、針板、ベッド部、送り歯、操作部、縫製部、移動部、搬送部、アクチュエータ、表示部、及び撮影部の一例である。Ｓ１の処理は、本発明の縫製データ取得処理の一例である。Ｓ２、Ｓ２１の処理は、本発明の条件取得処理の一例である。Ｓ１２、Ｓ２３の処理は、本発明の画像生成処理の一例である。Ｓ９の処理は、本発明の実用模様縫製処理の一例である。Ｓ１３、Ｓ２４の処理は、本発明の表示制御処理の一例である。Ｓ１５の処理は、本発明のテーパリング模様縫製処理の一例である。Ｓ１１の処理は、本発明の標識検出処理の一例である。

　上記実施形態、及び第一から第三変形例のミシン１は、ベッド部１１、縫製部３０、搬送部３２、移動部３１、撮影部５７、ＬＣＤ１５、及び制御部２を備える。ベッド部１１は、針板４を有し、被縫製物Ｃを載置するよう構成されている。縫製部３０は、下端に縫針７を装着するよう構成された針棒６を有し、針棒６を上下方向に揺動させて被縫製物Ｃに縫目を形成するよう構成されている。搬送部３２は、送り歯２４を有し、被縫製物Ｃを針棒６に対し、前後方向に搬送するよう構成されている。移動部３１は、揺動モータ３５を有し、揺動モータ３５の動力で、針棒６を針板４に対し、前後方向と交差する左右方向に移動するよう構成されている。撮影部５７は、針棒６の下方を含む領域である撮影領域Ｐを撮影するよう構成されている。ＬＣＤ１５は、画像を表示するよう構成されている。制御部２は、縫製部３０と、搬送部３２と、移動部３１と、撮影部５７と、ＬＣＤ１５とを制御するよう構成されている。制御部２は、前後方向と交差する縫目を含む実用模様を前後方向に連続的に形成するための縫製データを取得する（Ｓ１）。制御部２は、実用模様を前後方向の一方側に向けて先細り状に変形したテーパリング部分を含むテーパリング模様を縫製する条件を取得する（Ｓ２、Ｓ２１）。制御部２は、撮影部５７が撮影した撮影画像を取得する（Ｓ４）。制御部２は、縫製データに従って、縫製部３０と、搬送部３２と、移動部３１とを制御して、実用模様を前後方向に連続的に縫製する（Ｓ１０）。制御部２は、Ｓ１で取得された縫製データと、Ｓ２又はＳ２１で取得されたテーパリング条件と、撮影画像とに基づき、テーパリング模様を表す画像を、撮影画像上のテーパリング模様の縫製予定位置に、縫製予定の大きさで配置した表示画像を生成する（Ｓ１２）。制御部２は、Ｓ１０で実用模様の縫製を開始後、ＬＣＤ１５を制御して表示画像を表示する（Ｓ１３、Ｓ２４）。制御部２は、Ｓ１３又はＳ２４で表示画像の表示する処理を開始後、Ｓ１で取得された縫製データと、Ｓ２又はＳ２１で取得された条件とに従って、縫製部３０と、搬送部３２と、移動部３１とを制御して、実用模様と連続するテーパリング模様を縫製する（Ｓ１５）。ミシン１の制御部２は、実用模様の縫製開始後（Ｓ１０）、テーパリング模様を表す画像が、撮影画像中の縫製予定位置に、縫製予定の大きさで配置された表示画像がＬＣＤ１５表示される（Ｓ１３、Ｓ２４）。したがって、ミシン１のユーザは、実用模様の縫製開始後に、実用模様に連続して縫製されるテーパリング模様の縫製予定位置、及び大きさを、テーパリング模様の縫製開始前に把握できる。ミシン１が実行するＳ１３、Ｓ２４の処理は、ユーザが意図しない位置にテーパリング模様が縫製される可能性を低減することに貢献する。

　ミシン１は、Ｓ４は撮影部５７が撮影した撮影画像を取得する処理を開始後、テーパリング模様の縫製を開始する開始指示を受け付けるスタート／ストップスイッチ２９を備える。制御部２は、スタート／ストップスイッチ２９が開始指示を受け付けたことに応じて、テーパリング模様を縫製する処理を実行する。ミシン１は、ユーザがＬＣＤ１５に表示された表示画像に基づき開始指示を入力したタイミングで、テーパリング模様の縫製を開始できる。ミシン１のスタート／ストップスイッチ２９は、ユーザが手動で開始指示を入力する場合でも、ユーザが意図する位置にテーパリング模様を縫製する可能性を向上させることに貢献する。

　上記実施形態、第二、第三変形例の制御部２は、Ｓ１２、Ｓ２３で、テーパリング部分のみを含むテーパリング模様を表す画像を、撮影画像上のテーパリング模様の縫製予定位置に、縫製予定の大きさで配置した表示画像を生成する。ミシン１では、ＬＣＤ１５に表示画像が表示されることにより、ユーザはテーパリング模様を縫製される前に把握できる。ミシン１の制御部２は、ユーザが意図する縫目を有するテーパリング模様を縫製する可能性を向上させることに貢献する。

　上記実施形態、及び第一から第三変形例の制御部２は、Ｓ１２又はＳ２３で、テーパリング模様の縫目を表す線分の画像を、撮影画像上のテーパリング模様の縫製予定位置に、縫製予定の大きさで配置した表示画像を生成する。ミシン１は、ユーザが被縫製物Ｃに形成される予定の縫目のイメージを把握することに貢献する。

　制御部２は、Ｓ１２又はＳ２３で、テーパリング模様の縫目の形成範囲を示す図形を表す画像を、撮影画像上のテーパリング模様の縫製予定位置に、縫製予定の大きさで配置した表示画像を生成する。ミシン１は、表示画像をＬＣＤ１５に表示することにより、テーパリング模様の形状が複雑であっても、ユーザは、テーパリング模様の縫製予定位置、及び大きさに加え、縫目の形成範囲を容易に確認できる。

　第二、第三変形例のテーパリング条件は、テーパリング部分の前後方向の長さを含む。制御部２は、Ｓ２３の処理で、テーパリング条件に含まれる前後方向の長さのテーパリング部分を含むテーパリング模様を表す画像を、撮影画像上のテーパリング模様の縫製予定位置に、縫製予定の大きさで配置した表示画像を生成する。ミシン１は、テーパリング部分の前後方向の長さを事前に指定できない場合に比べ、前後方向の長さを条件で指定された長さのテーパリング部分を縫製する際のユーザの利便性を向上することに貢献する。

　第二変形例の制御部２は、被縫製物Ｃ上の標識１１０の位置を検出する（Ｓ２７）。制御部２は、標識１１０の位置から、現在の針落ち点の位置迄の距離が、テーパリング条件に含まれる前後方向の長さになったことに応じて（Ｓ２８：ＹＥＳ）、テーパリング模様を縫製する処理を開始させる（Ｓ１５）。第二変形例の制御部２のＳ２７の処理は、テーパリング模様を縫製する処理を開始するタイミングを、標識１１０の検出結果に基づき自動で設定することに貢献する。

　制御部２は、被縫製物Ｃ上の標識１１０の中心点１１１の位置を検出する（Ｓ１１）。制御部２は、Ｓ１２の処理は、現在の針落ち点の位置と、検出された標識１１０の位置との距離に応じた前後方向の長さを有するテーパリング部分を含むテーパリング模様を表す画像を、撮影画像上のテーパリング模様の縫製予定位置に、縫製予定の大きさで配置した表示画像を生成する（Ｓ１２）。ミシン１のＳ１１、Ｓ１２の処理は、ユーザが、表示画像を参照することにより、現在の針落ち点の位置から標識１１０の位置迄の長さに応じたテーパリング部分を縫製した場合の形状を、テーパリング模様の縫製を開始する前に確認することに貢献する。

　制御部２は、撮影画像を解析して、被縫製物Ｃ上の標識１１０の中心点１１１の位置を検出する（Ｓ１１）。ミシン１の制御部２は、撮影画像に基づかずに、標識１１０の位置の検出する場合に比べ、テーパリング模様を表す画像を、撮影画像中の縫製予定位置に、縫製予定の大きさで配置する精度を向上させた表示画像を生成することに貢献する。

　制御部２は、Ｓ１５の処理で、標識１１０の位置にテーパリング模様の終点ＥＰを設定して、テーパリング模様を縫製する。ミシン１の制御部２は、ユーザが、標識１１０の中心点１１１の位置により、テーパリング模様の終点ＥＰの位置を設定することに貢献する。

　本発明のミシンは、上記した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更が加えられてもよい。例えば、以下の変形が適宜加えられてもよい。

　（Ａ）ミシン１の構成は適宜変更してよい。ミシン１は、工業用ミシンであってもよい。第一方向、第二方向は各々、双方向であればよく、ミシン１の構成に応じて変更されてよい。搬送部３２は、送り歯２４によって被縫製物Ｃを左右方向に移動させるモータを備えてもよい。この場合ミシン１は、揺動モータ３５及び揺動機構３６を適宜省略してもよく、送り歯２４のみで被縫製物Ｃを前後方向（搬送方向）、及び左右方向（移動方向）に移動させることにより、実用模様及びテーパリング模様を縫製してもよい。入力部は、スタート／ストップスイッチ２９の他、タッチパネル２６、キーボード、マウス、及びジョイスティック等でもよい。ＬＣＤ１５は、例えば、有機ＥＬディスプレイ、プラズマディスプレイ、プラズマチューブアレイディスプレイ、電気泳動等を利用した電子ペーパーディスプレイ等の表示部でもよい。表示部は必要に応じて省略されてよい。撮影部５７の撮影方式、取付位置、撮影領域Ｐ等は適宜変更されてよい。記憶機器は、記憶装置８４の他、磁気ディスク、光磁気ディスク、光ディスク、又は半導体メモリ等の、読み書き可能な任意のリムーバブルメディアであってよいし、内蔵型ハードディスクドライブ又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ　Ｓｔａｔｅ　Ｄｒｉｖｅ）等の非可搬性の記憶機器であってもよい。実用模様は、送り歯２４による被縫製物Ｃの搬送方向である前後方向と交差する縫目を含み、前後方向に連続して複数縫製される模様であればよく、有線又は無線でミシン１に接続された他の装置（例えば、ＵＳＢメモリ等の記憶媒体、スマートフォン、タブレットＰＣ、及びＰＣ等）から取得されてもよいし、ユーザがタッチパネル２６を操作して入力した模様であってもよい。移動部３１の動力は、揺動モータ３５の他、ソレノイド、動力シリンダー等でもよい。

　標識１１０の構成は適宜変更してよい。標識１１０の検出方法は、標識１１０の構成に応じて変更されてもよい。標識１１０の位置は、標識１１０の構成によって適宜変更されてよい。標識１１０は、超音波発生器であってもよく、ミシン１は、超音波受信器を備え、標識１１０が発生させた超音波を受信することにより、標識１１０を検出してもよい。標識１１０は、磁性体であってもよく、ミシン１は、磁力センサを備え、磁力センサの検出結果に基づき、標識１１０を検出してもよい。制御部２は、撮影部５７が撮影した撮影画像の少なくとも一部をＬＣＤ１５に表示してもよく、ユーザはパネル操作でＬＣＤ１５に表示された撮影画像中の標識１１０の位置を指示してもよい。この場合制御部２は、タッチパネル２６により検出されたパネル操作に基づき、撮影画像中の標識１１０の位置を検出してもよい。標識１１０は、待ち針の頭部に設けられてもよい。標識１１０は、被縫製物Ｃにチャコペン等で記載された図形でもよい。この場合ミシン１は、標識１１０を被縫製物Ｃから剥がすためのＳ１７の停止処理又はＳ２９の減速処理を省略してもよい。

　（Ｂ）図４、図１０、及び図１３のメイン処理を実行させるための指令を含むプログラムは、制御部２がプログラムを実行する迄に、ミシン１の記憶機器に記憶されればよい。従って、プログラムの取得方法、取得経路及びプログラムを記憶する機器の各々は、適宜変更してもよい。制御部２が実行するプログラムは、ケーブル又は無線通信を介して、他の装置から受信し、フラッシュメモリ等の記憶装置に記憶されてもよい。他の装置は、例えば、ＰＣ、及びネットワーク網を介して接続されるサーバを含む。

　（Ｃ）ミシン１のメイン処理の各ステップは、制御部２によって実行される例に限定されず、一部又は全部が他の電子機器（例えば、ＡＳＩＣ）によって実行されてもよい。メイン処理の各ステップは、複数の電子機器（例えば、複数のＣＰＵ）によって分散処理されてもよい。メイン処理の各ステップは、必要に応じて順序の変更、ステップの省略、及び追加が可能である。ミシン１上で稼動しているオペレーティングシステム（ＯＳ）等が、制御部２からの指令に基づきメイン処理の一部又は全部を行う態様も、本開示の範囲に含まれる。例えば、メイン処理に以下の変更が適宜加えられてもよい。

　上記実施形態の制御部２は、Ｓ１２で終点部分の形成方向を送り歯２４による被縫製物Ｃの搬送方向である前後方向に対し傾けてなくてもよい。Ｓ１２での標識１１０の終点ＥＰの位置の設定方法は適宜変更されてよい。制御部２は、標識１１０の中心点１１１から所定方向に所定距離離れた位置に終点部分の終点ＥＰを設定してもよいし、標識１１０の中心点１１１を通る左右方向に延びる直線と、現在の針落ち点を通る前後方向に延びる直線との交点を終点部分の終点ＥＰとしてもよい。制御部２は、Ｓ１２で終点部分の形成方向を送り歯２４による被縫製物Ｃの搬送方向である前後方向に対し傾けてなくてもよい。上記実施形態の制御部２は、第二変形例の制御部２は、Ｓ１４の処理を省略し、標識１１０の検出結果に基づき、テーパリング模様を縫製する処理を実行してもよい（Ｓ１５）。

　Ｓ２又はＳ２１で取得される条件は適宜変更されてよい。テーパリング部分の形状は、右側形状、中央形状、及び左側形状の一部の中から選択可能であってもよいし、選択不能であってもよい。テーパリング部分の形状は、上記三種類以外であってもよい。制御部２は、Ｓ２又はＳ２１で始点部分と終点部分との間の実用模様の部分の長さを取得してもよい。この場合制御部２は、実用模様Ｊの縫製を開始後、取得された長さ実用模様Ｊを縫製後に終点部分の縫製する場合の終点部分を含むテーパリング模様を表す画像を含む表示画像を生成し、生成された表示画像をＬＣＤ１５に表示してもよい。このようにした場合、ユーザは、ＬＣＤ１５に表示された表示画像に基づきテーパリング模様が所望の位置に縫製されるかをテーパリング模様の縫製を開始する前に確認できる。テーパリング模様の縫目の形成範囲を示す図形は、テーパリング模様の形状に応じて適宜変更されてよい。テーパリング模様ＴＰは始点部分Ｇ１を含まなくてもよい。制御部２は、Ｓ１２又はＳ２３で、予め定められた態様のテーパリング模様を表す画像を、テーパリング模様の縫製予定位置に、縫製予定の大きさで配置した画像を生成してもよい。制御部２は、始点部分Ｇ１を表す画像の態様を、終点部分と同様に選択可能であってもよく、Ｓ５では選択された態様で、始点部分Ｇ１を表す画像を、始点部分Ｇ１の縫製予定位置に、縫製予定の大きさで配置した表示画像を生成してもよい。制御部２は、Ｓ３からＳ９及びＳ３０の、始点部分Ｇ１を縫製するための処理の一部又は全部を適宜省略してもよい。始点部分、終点部分の搬送方向の単位長さ当たりの針数（搬送方向の糸密度）は、始点部分又は終点部分と連続する実用模様の搬送方向の単位長さ当たりの針数と異なっていてもよい。上記変形例は、矛盾の内範囲で適宜組み合わされてもよい。

１：ミシン、２：制御部、４：針板、６：針棒、１１：ベッド部、２４：送り歯、２９：スタート／ストップスイッチ、３０：縫製部、３１：移動部、３２：搬送部、３５：揺動モータ

Claims

　針板を有し、被縫製物を載置するよう構成されたベッド部と、
　下端に縫針を装着するよう構成された針棒を有し、前記針棒を上下方向に揺動させて前記被縫製物に縫目を形成するよう構成された縫製部と、
　送り歯を有し、前記被縫製物を前記針棒に対し、第一方向に搬送するよう構成された搬送部と、
　アクチュエータを有し、前記アクチュエータの動力で、前記針棒を前記針板に対し、前記第一方向と交差する第二方向に移動するよう構成された移動部と、
　前記針棒の下方を含む領域である撮影領域を撮影するよう構成された撮影部と、
　画像を表示するよう構成された表示部と、
　前記縫製部と、前記搬送部と、前記移動部と、前記撮影部と、前記表示部とを制御するよう構成された制御部とを備え、
　前記制御部は、
　　前記第一方向と交差する縫目を含む実用模様を前記第一方向に連続的に形成するための縫製データを取得する縫製データ取得処理と、
　　前記実用模様を前記第一方向の一方側に向けて先細り状に変形したテーパリング部分を含むテーパリング模様を縫製する条件を取得する条件取得処理と、
　　前記撮影部が撮影した撮影画像を取得する撮影画像取得処理と、
　　前記縫製データと、前記条件と、前記撮影画像に基づき、前記テーパリング模様を表す画像を、前記撮影画像上の前記テーパリング模様の縫製予定位置に、縫製予定の大きさで配置した表示画像を生成する画像生成処理と、
　　前記縫製データに従って、前記縫製部と、前記搬送部と、前記移動部とを制御して、前記実用模様を前記第一方向に連続的に縫製する実用模様縫製処理と、
　　前記実用模様縫製処理開始後、前記表示部を制御して前記表示画像を表示する表示制御処理と、
　　前記表示制御処理開始後、前記縫製データと、前記条件とに従って、前記縫製部と、前記搬送部と、前記移動部とを制御して、前記実用模様と連続する前記テーパリング模様を縫製するテーパリング模様縫製処理と
　を実行するよう構成されたことを特徴とするミシン。
　前記撮影制御処理実行開始後、前記テーパリング模様の縫製を開始する開始指示を受け付ける操作部を更に備え、
　前記制御部は、前記操作部が前記開始指示を受け付けたことに応じて、前記テーパリング模様縫製処理を実行することを特徴とする請求項１に記載のミシン。
　前記制御部は、前記画像生成処理で、前記テーパリング部分のみを含む前記テーパリング模様を表す前記画像を、前記撮影画像上の前記テーパリング模様の前記縫製予定位置に、前記縫製予定の大きさで配置した前記表示画像を生成することを特徴とする請求項１又は２に記載のミシン。
　前記制御部は、前記画像生成処理で、前記テーパリング模様の縫目を表す線分の前記画像を、前記撮影画像上の前記テーパリング模様の前記縫製予定位置に、前記縫製予定の大きさで配置した前記表示画像を生成することを特徴とする請求項１から３の何れかに記載のミシン。
　前記制御部は、前記画像生成処理で、前記テーパリング模様の縫目の形成範囲を示す図形を表す前記画像を、前記撮影画像上の前記テーパリング模様の前記縫製予定位置に、前記縫製予定の大きさで配置した前記表示画像を生成することを特徴とする請求項１から３の何れかに記載のミシン。
　前記条件は、前記テーパリング部分の前記第一方向の長さを含み、
　前記制御部は、前記画像生成処理で、前記条件に含まれる前記第一方向の前記長さの前記テーパリング部分を含む前記テーパリング模様を表す前記画像を、前記撮影画像上の前記テーパリング模様の前記縫製予定位置に、前記縫製予定の大きさで配置した前記表示画像を生成することを特徴とする請求項１から５の何れかに記載のミシン。
　前記被縫製物上の標識の位置を検出する標識検出処理を更に実行し、
　前記制御部は、前記標識の前記位置から、現在の針落ち点の位置迄の距離が、前記第一方向の前記長さになったことに応じて、前記テーパリング模様縫製処理を開始させることを特徴とする請求項６に記載のミシン。
　前記制御部は、
　　前記被縫製物上の標識の位置を検出する標識検出処理を更に実行し、
　　前記画像生成処理は、現在の針落ち点の位置と、検出された前記標識の前記位置との距離に応じた前記第一方向の前記長さを有する前記テーパリング部分を含む前記テーパリング模様を表す前記画像を、前記撮影画像上の前記テーパリング模様の前記縫製予定位置に、前記縫製予定の大きさで配置した前記表示画像を生成することを特徴とする請求項１から６の何れかに記載のミシン。
　前記制御部は、前記標識検出処理で、前記撮影画像を解析して、前記被縫製物上の前記標識の前記位置を検出することを特徴とする請求項８に記載のミシン。
　前記制御部は、前記テーパリング模様縫製処理で、前記標識の前記位置に前記テーパリング模様の終点を設定して、前記テーパリング模様を縫製することを特徴とする請求項８又は９に記載のミシン。