WO2023139104A1 - Processing device and method - Google Patents

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WO2023139104A1
WO2023139104A1 PCT/EP2023/051096 EP2023051096W WO2023139104A1 WO 2023139104 A1 WO2023139104 A1 WO 2023139104A1 EP 2023051096 W EP2023051096 W EP 2023051096W WO 2023139104 A1 WO2023139104 A1 WO 2023139104A1
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WO
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workpiece
processing device
machining
guide
infeed
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PCT/EP2023/051096
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Inventor
Ralf BUSSMEIER
Oliver GERTZEN
Richard Kettner
Tobias Schwarz
Jochen Tegelkamp
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Homag Bohrsysteme Gmbh
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    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50002—Drill more holes simultaneously, adapt distance tools as function of detected image

Definitions

  • the invention relates to a machining device and a method for machining a workpiece.
  • a workpiece is in particular plate-shaped. It is preferably a workpiece made of wood, wooden material, plastic, a composite material or the like, at least in sections.
  • Processing devices are known for the processing of plate-shaped workpieces, with which workpieces are transported, stopped, processed with drilling gears and transported out of the processing device again. Due to the large variety of machining options when making drill holes in workpieces, setting up for a new component with new drills and their relative arrangement involves a great deal of effort.
  • So-called rigid drilling gears have to be configured and positioned manually, whereby single-cycle operation with high part output is usually achieved.
  • Another approach is provided by so-called flexible drilling gears with individually adjustable spindles, which can be set up automatically, but very often require multi-cycle operation, resulting in a low output of parts.
  • rigid drilling gears have been equipped with the appropriate tools for each set-up process, but often not all spindle positions are required for a specific work cycle.
  • the unloaded spindles also rotate when idling and thereby generate energy losses and wear.
  • different drilling depths represent a challenge because they are created by different tool lengths, whereby the tools have to be positioned accordingly.
  • the drilling gear is loaded manually outside of the machine according to specific work instructions and then manually coupled to the drive spindle in the machine.
  • the risk of error is high and the set-up effort is considerable.
  • a further aspect are accompanying circumstances during the production.
  • a lot of chips are produced during production, which can collect between and in the unoccupied drill spindles and get stuck there. Cleaning is difficult and involves a corresponding amount of effort. If cleaning is not carried out regularly, there is a risk that the tool holders will corrode or that a misalignment will occur when new tools are inserted.
  • the flexible drilling gears already mentioned enable automatic set-up. However, in the Production operation significantly reduced cycle times are accepted. As a rule, single-cycle operation is not possible, as is the case with the rigid drilling gears described above. A check of the tool condition, in particular the tool wear, via the spindle torque cannot be meaningfully carried out with flexible drilling gears, since the influence of a single spindle is relatively too small due to the many other rotating spindles that are currently largely not required. Due to the massive size of both flexible and rigid drilling gears, large masses have to be accelerated and decelerated to move them, which reduces dynamics and increases energy consumption.
  • the object of the invention is to reduce or eliminate the disadvantages mentioned above and/or to provide a processing device and a method with which a time-efficient and flexible processing of workpieces is made possible.
  • Claim 1 provides a corresponding processing device. Further preferred embodiments are described in the dependent claims and below.
  • the machining device for machining a workpiece has: one or more workpiece supports, and at least one movable infeed unit, which accommodates at least one individual spindle for driving a tool.
  • the infeed unit is set up to move the individual spindle into one or more different working positions and to actuate the individual spindle to carry out machining.
  • the working position or working positions can be stationary or moving working positions during a machining operation.
  • a fixed working position means a position in which the workpiece is fixed or temporarily stopped.
  • a moving work position is present in particular when the workpiece is additionally moved during processing (for example in throughput).
  • the work movement in particular, opening the spindle to drill a hole or the like
  • the work movement is superimposed with a movement with which the individual spindle is carried along with the moving workpiece.
  • the flexibility for adapting to the most varied of components will be significantly increased.
  • energy savings are achieved through minimal moving weight and the elimination of rotating spindles that are not required.
  • a parts output of more than 40 parts can be realized. Due to the high speeds when positioning and feeding the individual spindles, one or more bores can be drilled in a very short time. This procedure is referred to as a "virtual drilling gear" because the result for the user corresponds to that of a conventional rigid drilling gear.
  • the component is preferably fixed in the machining position.
  • the machining device can have a control device that is set up to monitor machining parameters of the individual spindles.
  • a control device that is set up to monitor machining parameters of the individual spindles.
  • an analysis of the actual machining process e.g. B. also the detection of broken or blunt tool (such as a drill) by monitoring the machining parameters, which are no longer superimposed by other machining processes running at the same time or spindles that are not used but are running.
  • the working space of the movable delivery unit is flexible. This means that larger or smaller workpieces can also be processed.
  • each machining process (in particular drilling process) can be defined individually. This means that holes of different depths can be drilled with a single spindle.
  • a configuration and arrangement of a workpiece support mentioned is not limited to a specific shape or position. It can also be one workpiece support or several workpiece supports.
  • one or more guide elements can be provided in order to move the workpiece.
  • the guide elements can also assume the task of the workpiece support(s), or the workpiece support(s) are provided separately.
  • the at least one movable infeed unit is set up to move the individual spindle in a pivoting movement.
  • the single spindle can be guided in several directions on one level with one drive. This allows drilling distances outside the usual grid in furniture construction (e.g. 32mm) for processing in one cycle. It can be both straight and Oblique rows of holes and round hole patterns can be drilled.
  • the flexibility of the processing device, ie the "virtual drilling gear" can consequently be significantly increased compared to previously known drilling gears.
  • the individual spindles can be combined to form several flexible drilling gears, which can cover a large machining area with their respective working area.
  • a working area of an individual spindle of an infeed unit can be honeycomb-shaped.
  • the honeycomb areas can adjoin one another.
  • the range of movement of a delivery unit can be larger than a working area.
  • the processing device can be assembled with a large number of similar mechatronic modules. This facilitates maintenance of the processing device.
  • the throughput of the processing device can thus be further increased. Furthermore, a collision can be avoided in the case of overlapping working areas of adjacent delivery units.
  • the moveable infeed unit can be arranged in the vertical direction above or below a workpiece plane. It is also possible to place one or more delivery units vertically above and one or more additional delivery units in to be arranged in the vertical direction below a workpiece plane.
  • the workpiece plane is the plane in which the workpiece is held during machining.
  • the movable delivery unit is designed as a robot, in particular as a SCARA robot.
  • SCARA stands for "Selective Compliance Assembly Robot Arm”.
  • a SCARA robot has a plurality of arms that can be pivoted relative to one another (each about a vertical axis).
  • the working area of the SCARA robot is particularly kidney-shaped due to the geometry of the arms.
  • a SCARA robot is characterized by the fact that it can carry out a fast and particularly repeatable positioning movement.
  • the front robot arm of the SCARA robot can be equipped with the (rapidly rotating) single spindle, the feed movement of which is carried out with an additional vertical axis either directly in the front robot arm or by a vertical movement of the entire SCARA robot.
  • the possibility of moving a fourth axis of the SCARA robot can be used to carry out a drilling operation.
  • the fourth axis can be used for a changing function for changing the tool (in particular a drilling tool).
  • the one or more workpiece supports serve/is set up to support the workpiece.
  • a design and arrangement of a workpiece support is not limited to a specific shape or position.
  • a workpiece can be supported centrally, in the area of a surface of the workpiece, in the edge area and/or laterally.
  • a workpiece can be supported at points, in areas or over a large area. Due to the workpiece support (s). For example, the workpiece can be held and handed over in a sliding manner, so to speak.
  • the one or more workpiece supports comprise/comprise a swivel body on which one or more support arms for receiving the workpiece are attached.
  • the delivery unit is designed as a SCARA robot, it is particularly advantageous to attach the swivel body to the housing of the SCARA robot so that the "dead space" above the robot foot can be used.
  • the swiveling of the support arm or arms serves to avoid collisions with the drilling templates.
  • the processing device has at least one hold-down device, which is set up to hold a workpiece during processing.
  • the hold-down device is preferably arranged in such a way that a workpiece contacted by it is pressed against one or more support arms for receiving the workpiece.
  • the machining device can have a tool store that accommodates a number of tools (in particular drilling tools), the tools being moved to a transfer area and being able to be transferred to the individual spindle.
  • a significant increase in performance can thus be achieved through an automatic set-up option for the series and individual processing of workpieces, for example body parts for the furniture industry. Even with smaller lot sizes, the set-up time is reduced significantly.
  • the processing device has a first guiding system and a second guiding system spaced apart from the first guiding system.
  • the first guide system has a guide, in particular a circumferential guide, along which several guide elements can be moved.
  • the second management system has a guide, in particular a circumferential guide, along which a plurality of guide elements can be moved.
  • the guidance system can interact in order to align a workpiece, to move it and/or to guide it during a movement.
  • the delivery unit includes a suction device.
  • a single suction hose can thus be used in the area of the tool for chip extraction, so that the chips can be safely removed.
  • the present invention is also applicable to a machining device with a moving component.
  • the position of the individual spindle follows the movement of the workpiece.
  • the delivery unit has a tracking function for this.
  • the invention also provides a method. As part of the method, a processing device according to one of the aspects mentioned above can be used.
  • the process significantly increases the flexibility for adapting to a wide variety of components.
  • energy savings are achieved through minimal moving weight and the elimination of rotating spindles that are not required.
  • the machining process (in particular drilling process) is carried out by moving the tool along an axis while there is no further relative movement between the tool and the workpiece, it can also be provided that further machining is carried out by providing a further relative movement, for example making a hole with an oval cross section.
  • a large number of infeed units carry out processing of a workpiece in respectively adjoining or overlapping areas. A specific tool can thus be assigned to each infeed unit or its individual spindle. An overall processing result results from the use of the large number of delivery units and their interaction. In this case, it is preferred that the movement of a plurality of infeed units is coordinated in order to process a workpiece without collision and with a high throughput.
  • a workpiece processed within the framework of the method is in particular made of wood, wood-based material, plastic, a composite material or the like, at least in sections.
  • Fig. 1 shows a side view of a
  • FIG. 2 shows a plan view of the processing device shown in FIG.
  • the processing device 1 is preferably a
  • Woodworking machine with the workpieces W from at least partially wood, wood material, plastic, a
  • the workpieces W are plate-shaped workpieces that are particularly suitable for furniture or Be provided components manufacturing.
  • the workpieces are designed as solid wood panels, MDF/HDF or chipboard, composite panels, lightweight panels, sandwich panels or the like.
  • holes are made in the workpieces from an upper side and/or an underside.
  • the processing device 1 is designed as a so-called continuous machine, in which the workpieces W are conveyed one after the other in a conveying direction F into a processing area and, after processing has been carried out, are removed from the processing area again. Machining can be performed on both a workpiece W stopped in the machining area and a workpiece W moving.
  • the machining device 1 In order to feed a workpiece W into the machining area of the machining device 1 , the machining device 1 has a first conveyor device 2a. Conveying off takes place by means of a second conveying device 2b.
  • the first and/or second conveyor device 2a, 2b are designed as a belt conveyor according to the exemplary embodiment. According to further modifications, the first and/or second conveyor device 2a, 2b can also be designed as a roller conveyor or belt conveyor.
  • the processing device 1 comprises a first guidance system 40a and a second guidance system 40b spaced apart from the first guidance system 40a transversely to the conveying direction F.
  • the first guide system 40a has a peripheral guide 41a along which a plurality of guide elements 42a can be moved.
  • the guide elements 42a can each be moved individually and positioned along the guide 41a.
  • the guide elements 42a can act as stop elements and/or serve as holding elements.
  • the first guide system 40a can also be moved transversely to the conveying direction in order to change the distance from the second guide system 40b and thus adapt the processing device 1 to the processing of different workpieces.
  • the second guide system 40b is designed similarly to the first guide system 40a and includes a peripheral guide 41b along which a plurality of guide elements 42b can be moved.
  • the guide elements 42b can each be moved individually and positioned along the guide 41b.
  • one of the guide elements 42a, 42b of the first and second guide system 40a, 40b in each case lies on a front edge and one of the guide elements 42a, 42b of the first and second guide system 40a, 40b on a rear edge of a workpiece W.
  • the guide elements 42a, 42b By moving the guide elements 42a, 42b, the respective workpiece W can be guided through the machining area of the machining device 1 in an aligned state.
  • Adjacent to the first guidance system 40a is a tool store 50 which accommodates a plurality of tools B (here: drilling tools).
  • the drilling tools B can be taken over by two of the guide elements 42a of the first guide system 40a and moved to a transfer area. A further function is thus assigned to the guide elements 42a.
  • a separate changing system for moving a tool to the transfer area is provided.
  • the processing device 1 comprises a multiplicity of workpiece supports 10a, 10b, 10c, 10d, 10e, 10f.
  • Each of the workpiece supports 10a, 10b, 10c, 10d, 10e, 10f has a pivoting body 11a, 11b, 11c, 11d, 11e, 11f on which one or more support arms 12a, 12b, 12c, 12d, 12e, 12f are attached.
  • the support arms 12a, 12b, 12c, 12d, 12e, 12f can receive a workpiece on a lower side viewed in the vertical direction and can support it in a workpiece plane.
  • the guide members 42a, 42b ensure that the workpiece W is held in an aligned state.
  • a group of first workpiece supports 10a is arranged in such a way that an arm 12a of the workpiece supports 10a can accept a workpiece W from the first conveyor device 2a without a gap and supports it during movement through the machine.
  • first workpiece supports 10a and the sixth workpiece supports 10f are arranged in a respective row, which move a workpiece W through the machining area with their respective arms 12b, 12c, 12d, 12e and support it in the process.
  • the number of workpiece supports 10a, 10b, 10c, 10d, 10e, 10f and their relative arrangement is not limited to the stated number and arrangement. Rather, depending on the application, more or fewer workpiece supports can be provided.
  • a multiplicity of movable infeed units 20a-20f are provided for forming a “virtual Drilling gear "provided.
  • Each of the movable feed unit 20a-20 f takes a single spindle 21a-21 f for driving a drilling tool B accommodates.
  • the delivery units 20a-20f are viewed in the conveying direction F, grouped in several rows, so that the processing device 1 includes first delivery units 20a, second delivery units 20b, third delivery units 20c, fourth delivery units 20d, fourth delivery units 20e and fifth delivery units 20f.
  • the number of delivery units 20a-20f and their relative arrangement is not limited to the stated number and arrangement. Rather, depending on the application, more or fewer delivery units can be provided.
  • the delivery units 20a-20f are designed as SCARA robots which have a plurality of arms which can be pivoted relative to one another (each about a vertical axis).
  • the working area of such a SCARA robot is typically kidney-shaped due to the geometry of the arms.
  • a SCARA robot is characterized by the fact that it can carry out a fast and particularly repeatable movement.
  • the foremost robot arm is equipped with the fast-rotating single spindle 21a-21f, the feed movement of which is carried out with an additional vertical axis either directly in the foremost robot arm or by a vertical movement of the entire SCARA robot.
  • the infeed units 20a-20f are arranged below the workpiece plane, viewed in the vertical direction, so that a bore can be made in an underside of the workpiece W with the respective individual spindle 21a-21f.
  • the processing device 1 comprises a plurality of hold-down devices 15 which hold the workpiece W against the Support arms 12a, 12b, 12c, 12d press on which the workpiece W is located.
  • the hold-down devices 15 can be advanced if required.
  • the processing device 1 also includes additional delivery units 30a-30b, which are designed as SCARA robots similar to the delivery units 20a-20f mentioned above.
  • the foremost robot arm of the further delivery units 30a-30b is equipped with a rapidly rotating single spindle 31a-31b, the feed movement of which is carried out with an additional vertical axis either directly in the foremost robot arm or by a vertical movement of the entire SCARA robot.
  • the further infeed units 30a-30b are arranged above the workpiece plane, viewed in the vertical direction, so that a bore can be made in an upper side of the workpiece W with the respective individual spindle 31a-31b.
  • the additional delivery units 30a-30b are provided above delivery units 20e-20f.
  • the workpiece W is supported during processing with the further infeed units 30a-30b by the support arms 12c, 12d.
  • the infeed units 20a-20f, 30a, 30b can also be designed as compound slides, which are driven, for example, by linear motors.
  • the processing device 1 has a control device that is set up to coordinate the movement of the infeed units.
  • the processing operations of the delivery units 20a-20f, 30a, 30b can, to a certain extent, interlock.
  • a workpiece W is moved with the first conveyor device 2a in the conveying direction F, moved into the region of the support arms 12a of the first workpiece supports 10a and supported by the support arms 12a.
  • the first conveyor device 2a moves the workpiece W up to the guide elements 42a, 42b of the first and second guide system 40a, 40b, so that a front edge of the workpiece W strikes these guide elements 42a, 42b.
  • Further guide elements 42a, 42b of the first and second guide system 40a, 40b are then moved to a rear edge of the workpiece W.
  • the guide elements 42a and 42b move and fix the workpiece in the transport direction.
  • the hold-down device 15 is now moved downwards in the vertical direction in order to press the workpiece W against the support arms 12a, 12b.
  • the infeed units 20a and/or 20b are now actuated so that a bore can be made in an underside of the workpiece W with the respective individual spindle 21a.
  • the individual spindles 21a/21b are pivoted to a further working position and further drillings are made in the workpiece W by an infeed movement of the individual spindles 21a/21b.
  • the hold-down device 15 is moved upwards in the vertical direction, so that the workpiece W is transported and fixed by the guide elements 42a and 42b, with the workpiece W being supported vertically from below on the support arms 12a...l2f.
  • the workpiece is moved through the machining area and fed by infeed units 20a-20f, 30a, 30b edited.
  • the workpiece is then transferred from the fourth workpiece support 10d, in particular one of its support arms 12d, to the second conveyor device 2b and transported away by the second conveyor device 2b.

Abstract

The invention relates to a processing device and to a method for processing a workpiece. Such a workpiece is especially in the form of a panel. Preferably, the workpiece consists at least partially of wood, a manufactured wood product, plastic, a composite material or the like.

Description

Bearbeitungs orrichtung sowie Verfahren Processing device and method
Technisches Gebiet technical field
Die Erfindung betri f ft eine Bearbeitungsvorrichtung sowie ein Verfahren zum Bearbeiten eines Werkstücks . Ein solches Werkstück ist insbesondere plattenförmig . Bevorzugt handelt es sich um ein Werkstück aus zumindest abschnittsweise Hol z , Hol zwerkstof f , Kunststof f , einem Verbundwerkstof f oder dergleichen . The invention relates to a machining device and a method for machining a workpiece. Such a workpiece is in particular plate-shaped. It is preferably a workpiece made of wood, wooden material, plastic, a composite material or the like, at least in sections.
Stand der Technik State of the art
Für die Bearbeitung von plattenförmigen Werkstücken sind Bearbeitungsvorrichtungen bekannt , mit denen Werkstücke transportiert , gestoppt , mit Bohrgetrieben bearbeitet und wieder aus der Bearbeitungsvorrichtung heraus transportiert werden . Durch die große Varianz an Bearbeitungsmöglichkeiten beim Einbringen von Bohrlöchern in Werkstücke ist dabei das Rüsten für ein neues Bauteil mit neuen Bohrern und deren relativer Anordnung mit großem Aufwand verbunden . Processing devices are known for the processing of plate-shaped workpieces, with which workpieces are transported, stopped, processed with drilling gears and transported out of the processing device again. Due to the large variety of machining options when making drill holes in workpieces, setting up for a new component with new drills and their relative arrangement involves a great deal of effort.
Sogenannte starre Bohrgetriebe müssen manuell konfiguriert und positioniert werden, wobei damit in der Regel ein Eintaktbetrieb mit hoher Teileausbringung erreicht wird . Eine andere Herangehensweise wird durch sogenannte flexible Bohrgetriebe mit einzeln ausstellbaren Spindeln bereitgestellt , die zwar automatisch rüstbar sind, j edoch sehr oft einen Mehrtaktbetrieb benötigen, woraus eine niedrige Teileausbringung resultiert . Starre Bohrgetriebe werden bislang bei j edem Rüstvorgang mit den entsprechenden Werkzeugen bestückt , j edoch werden bei einem bestimmten Arbeitstakt oftmals nicht alle Spindelpositionen benötigt . Die nicht bestückten Spindeln drehen im Leerlauf mit und erzeugen dabei Energieverluste und Verschleiß . Ferner stellen unterschiedliche Bohrtiefen eine Heraus forderung dar, denn diese werden durch unterschiedliche Werkzeuglängen erzeugt , wobei die Werkzeuge entsprechend positioniert werden müssen . So-called rigid drilling gears have to be configured and positioned manually, whereby single-cycle operation with high part output is usually achieved. Another approach is provided by so-called flexible drilling gears with individually adjustable spindles, which can be set up automatically, but very often require multi-cycle operation, resulting in a low output of parts. Until now, rigid drilling gears have been equipped with the appropriate tools for each set-up process, but often not all spindle positions are required for a specific work cycle. The unloaded spindles also rotate when idling and thereby generate energy losses and wear. Furthermore, different drilling depths represent a challenge because they are created by different tool lengths, whereby the tools have to be positioned accordingly.
Das Bohrgetriebe wird manuell nach einer bestimmten Arbeitsanweisung außerhalb der Maschine bestückt und dann in der Maschine manuell an die Antriebsspindel gekuppelt . Die Fehlergefahr ist dabei hoch und der Rüstaufwand ist beträchtlich . The drilling gear is loaded manually outside of the machine according to specific work instructions and then manually coupled to the drive spindle in the machine. The risk of error is high and the set-up effort is considerable.
Für die verschiedenen Werkstückvarianten mit unterschiedlichsten Lochbildern gibt es Viel zahl von unterschiedlichen Bohrgetrieben, die neben der eigentlichen Maschine beschaf ft werden müssen . Diese werden bei der Proj ektierung einer Anlage auf Grundlage des zu fertigenden Teilesortiments mit großem Aufwand (manuell ) definiert . Das automatische Wechseln eines kompletten starren Bohrgetriebes ist mit hohem technischem Aufwand verbunden . For the different workpiece variants with the most varied hole patterns, there are many different drilling gears that have to be procured in addition to the actual machine. These are defined with great effort (manually) when planning a system based on the range of parts to be manufactured. The automatic changing of a complete, rigid drilling gear involves a great deal of technical effort.
Ein weiterer Aspekt sind Begleitumstände während der Fertigung . Insbesondere entstehen im Produktionsbetrieb viele Späne , die sich unter anderem zwischen und in den nicht besetzten Bohrspindeln sammeln und dort festsetzen können . Das Reinigen ist schwierig und mit entsprechendem Aufwand verbunden . Wird eine Reinigung nicht regelmäßig durchgeführt , so besteht die Gefahr, dass die Werkzeugaufnahmen korrodieren oder beim Einsetzen von neuen Werkzeugen eine Fehlstellung erzeugt wird . A further aspect are accompanying circumstances during the production. In particular, a lot of chips are produced during production, which can collect between and in the unoccupied drill spindles and get stuck there. Cleaning is difficult and involves a corresponding amount of effort. If cleaning is not carried out regularly, there is a risk that the tool holders will corrode or that a misalignment will occur when new tools are inserted.
Die zuvor bereits genannten flexiblen Bohrgetriebe ermöglichen das automatische Rüsten . Allerdings müssen im Produktionsbetrieb deutlich reduzierte Zyklus zeiten in Kauf genommen werden . In der Regel ist kein Eintaktbetrieb möglich, wie bei den zuvor beschriebenen starren Bohrgetrieben . Eine Überprüfung des Werkzeugzustandes , insbesondere der Werkzeugabnutzung, über das Drehmoment der Spindel kann bei flexiblen Bohrgetrieben nicht aussagekräftig durchgeführt werden, da aufgrund der vielen anderen mitdrehenden und zum großen Teil derzeitig nicht benötigten Spindeln der Einfluss einer einzelnen Spindel verhältnismäßig zu gering ist . Aufgrund der massiven Größe sowohl der flexiblen als auch der starren Bohrgetriebe müssen für deren Bewegung große Massen beschleunigt und abgebremst werden wodurch die Dynamik reduziert und Energieverbrauch erhöht wird . The flexible drilling gears already mentioned enable automatic set-up. However, in the Production operation significantly reduced cycle times are accepted. As a rule, single-cycle operation is not possible, as is the case with the rigid drilling gears described above. A check of the tool condition, in particular the tool wear, via the spindle torque cannot be meaningfully carried out with flexible drilling gears, since the influence of a single spindle is relatively too small due to the many other rotating spindles that are currently largely not required. Due to the massive size of both flexible and rigid drilling gears, large masses have to be accelerated and decelerated to move them, which reduces dynamics and increases energy consumption.
Darstellung der Erfindung Presentation of the invention
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde , die zuvor genannten Nachteile zu reduzieren oder zu beheben, und/oder eine Bearbeitungsvorrichtung sowie ein Verfahren bereitzustellen, mit denen eine zeitef fi ziente und flexible Bearbeitung von Werkstücken ermöglicht wird . The object of the invention is to reduce or eliminate the disadvantages mentioned above and/or to provide a processing device and a method with which a time-efficient and flexible processing of workpieces is made possible.
Anspruch 1 stellt eine entsprechende Bearbeitungsvorrichtung bereit . Weitere bevorzugte Aus führungs formen sind in den abhängigen Ansprüchen sowie nachfolgend beschrieben . Claim 1 provides a corresponding processing device. Further preferred embodiments are described in the dependent claims and below.
Die Bearbeitungsvorrichtung zum Bearbeiten eines Werkstücks weist auf : eine oder mehrere Werkstückauflagen, und zumindest eine bewegbare Zustelleinheit , die zumindest eine Einzelspindel zum Antrieb eines Werkzeugs aufnimmt . Die Zustelleinheit ist eingerichtet , die Einzelspindel in unterschiedlichen einer oder mehreren Arbeitsstellungen zu bewegen und die Einzelspindel zum Durchführen einer Bearbeitung zu betätigen . Bei der Arbeitsstellung oder den Arbeitsstellungen kann es sich um während eines Bearbeitungsvorgangs orts feste oder sich bewegende Arbeitsstellungen handeln . Eine orts feste Arbeitsstellung meint eine Position, in der das Werkstück fixiert ist oder temporär angehalten wird . Somit wird mit der Einzelspindel nach Zustellung in die Arbeitsstellung eine Arbeitsbewegung ( insbesondere Ausstellen der Spindel zum Einbringen einer Bohrung oder ähnlichem) durchgeführt . Eine sich bewegende Arbeitsstellung liegt insbesondere dann vor, wenn das Werkstück während der Bearbeitung (beispielsweise im Durchlauf ) zusätzlich bewegt wird . Bei einem Bearbeitungsvorgang wird die Arbeitsbewegung ( insbesondere Ausstellen der Spindel zum Einbringen einer Bohrung oder ähnlichem) mit einer Bewegung überlagert , mit der die Einzelspindel mit dem sich bewegenden Werkstück mitgeführt wird . The machining device for machining a workpiece has: one or more workpiece supports, and at least one movable infeed unit, which accommodates at least one individual spindle for driving a tool. The infeed unit is set up to move the individual spindle into one or more different working positions and to actuate the individual spindle to carry out machining. The working position or working positions can be stationary or moving working positions during a machining operation. A fixed working position means a position in which the workpiece is fixed or temporarily stopped. Thus, after the individual spindle has been fed into the working position, a working movement is carried out (in particular the spindle is opened to drill a hole or the like). A moving work position is present in particular when the workpiece is additionally moved during processing (for example in throughput). During a machining process, the work movement (in particular, opening the spindle to drill a hole or the like) is superimposed with a movement with which the individual spindle is carried along with the moving workpiece.
Mit der erfindungsgemäßen Bearbeitungsvorrichtung wird die Flexibilität zur Anpassung auf die verschiedensten Bauteile deutlich erhöht werden . Darüber hinaus wird eine Energieeinsparung durch minimal bewegtes Gewicht sowie Entfall von mitlauf enden, j edoch nicht benötigten Spindeln erreicht . Ferner kann eine Teileausbringung von mehr als 40 Teilen realisiert werden . Aufgrund der hohen Geschwindigkeiten beim Positionieren und Zustellen der Einzelspindel können eine oder mehrere Bohrungen in sehr kurzer Zeit eingebracht werden . Dieses Vorgehen wird al s „virtuelles Bohrgetriebe" bezeichnet , da das Ergebnis für den Anwender dem eines konventionellen starren Bohrgetriebes entspricht . Das Bauteil ist hierfür vorzugsweise in der Bearbeitungsposition fixiert . With the processing device according to the invention, the flexibility for adapting to the most varied of components will be significantly increased. In addition, energy savings are achieved through minimal moving weight and the elimination of rotating spindles that are not required. Furthermore, a parts output of more than 40 parts can be realized. Due to the high speeds when positioning and feeding the individual spindles, one or more bores can be drilled in a very short time. This procedure is referred to as a "virtual drilling gear" because the result for the user corresponds to that of a conventional rigid drilling gear. For this purpose, the component is preferably fixed in the machining position.
Die Bearbeitungsvorrichtung kann eine Steuereinrichtung aufweisen, die eingerichtet ist , Bearbeitungsparameter der Einzelspindel zu überwachen . Durch Verwendung einer Einzelspindel kann eine Analyse des eigentlichen Bearbeitungsvorgangs , z . B . auch die Erkennung von abgebrochenen oder stumpfen Werkzeugs (wie eines Bohrers ) , erfolgen, indem die Bearbeitungsparameter überwacht werden, welche nicht mehr überlagert werden von gleichzeitig ablaufenden anderen Bearbeitungsvorgängen oder nicht benutzten, aber mitlaufenden Spindeln . The machining device can have a control device that is set up to monitor machining parameters of the individual spindles. By using a single spindle, an analysis of the actual machining process, e.g. B. also the detection of broken or blunt tool (such as a drill) by monitoring the machining parameters, which are no longer superimposed by other machining processes running at the same time or spindles that are not used but are running.
Der Arbeitsraum der bewegbare Zustelleinheit ist dabei flexibel . Somit können auch größere oder kleinere Werkstücke bearbeitet werden . The working space of the movable delivery unit is flexible. This means that larger or smaller workpieces can also be processed.
Die Anschaf fung und Bevorratung von vielen mechanischen produktspezi fischen Bohrgetrieben entfällt . Stattdessen können an der Bearbeitungsvorrichtung Einzelwerkzeuge vorgehalten werden . The procurement and storage of many mechanical, product-specific drilling gears is no longer necessary. Instead, individual tools can be kept on hand at the machining device.
Bei der Bearbeitung kann j eder Bearbeitungsvorgang ( insbesondere Bohrvorgang) j eweils einzeln definiert werden . Somit können mit einer Einzelspindel unterschiedlich tiefe Bohrungen eingebracht werden . When machining, each machining process (in particular drilling process) can be defined individually. This means that holes of different depths can be drilled with a single spindle.
Eine Ausgestaltung und Anordnung einer genannten Werkstückauflage ist dabei nicht auf eine bestimmte Form oder Position beschränkt . Auch kann es sich um eine Werkstückauflage oder um mehrere Werkstückauflagen handeln . A configuration and arrangement of a workpiece support mentioned is not limited to a specific shape or position. It can also be one workpiece support or several workpiece supports.
Ferner können ein oder mehrere Führungselemente vorgesehen sein, um das Werkstück zu bewegen . Die Führungselemente können auch die Aufgabe der Werkstückauflage (n) übernehmen, oder die Werkstückauflage (n) sind separat vorgesehen . Furthermore, one or more guide elements can be provided in order to move the workpiece. The guide elements can also assume the task of the workpiece support(s), or the workpiece support(s) are provided separately.
Es ist bevorzugt , dass die zumindest eine bewegbare Zustelleinheit eingerichtet ist , die Einzelspindel in einer Schwenkbewegung zu bewegen . Somit kann die Einzelspindel mit einem Antrieb in mehrere Richtungen einer Ebene geführt werden . Damit lassen sich Bohrabstände außerhalb der im Möbelbau üblichen Raster ( z . B . 32mm) zur Bearbeitung auch in einem Takt ermöglicht . Es können sowohl gerade als auch schräge Lochreihen und runde Bohrbilder gebohrt werden . Die Flexibilität der Bearbeitungsvorrichtung, also des „virtuellen Bohrgetriebes" kann folglich gegenüber bisher bekannten Bohrgetrieben deutlich gesteigert werden . It is preferred that the at least one movable infeed unit is set up to move the individual spindle in a pivoting movement. In this way, the single spindle can be guided in several directions on one level with one drive. This allows drilling distances outside the usual grid in furniture construction (e.g. 32mm) for processing in one cycle. It can be both straight and Oblique rows of holes and round hole patterns can be drilled. The flexibility of the processing device, ie the "virtual drilling gear" can consequently be significantly increased compared to previously known drilling gears.
Gemäß einer weiteren Aus führungs form ist es vorgesehen, das s eine Viel zahl von Zustelleinheiten bereitgestellt wird, die eingerichtet sind, in j eweils angrenzenden Bereichen eine Bearbeitung eines Werkstücks durchzuführen . Somit lassen sich die Einzelspindeln gewissermaßen zu mehreren flexiblen Bohrgetrieben zusammenfassen, die mit ihrem j eweiligen Arbeitsbereich in Summe eine große Bearbeitungs fläche abdecken können . According to a further embodiment, provision is made for a large number of infeed units to be provided, which are set up to process a workpiece in each case in adjoining areas. In this way, the individual spindles can be combined to form several flexible drilling gears, which can cover a large machining area with their respective working area.
Ein Arbeitsbereich einer Einzelspindel einer Zustelleinheit kann wabenförmig ausgebildet sein . Die wabenförmigen Bereiche können aneinander angrenzen . Der Bewegungsbereich einer Zustelleinheit kann größer als ein Arbeitsbereich sein . A working area of an individual spindle of an infeed unit can be honeycomb-shaped. The honeycomb areas can adjoin one another. The range of movement of a delivery unit can be larger than a working area.
Auf diese Weise kann die Bearbeitungsvorrichtung mit einer Viel zahl von gleichartigen mechatronischen Modulen zusammengesetzt werden . Dies erleichtert die Wartung der Bearbeitungs Vorrichtung . In this way, the processing device can be assembled with a large number of similar mechatronic modules. This facilitates maintenance of the processing device.
Ferner kann es vorgesehen sein, dass eine Steuereinrichtung der Bearbeitungsvorrichtung eingerichtet ist , die Bewegung mehrerer Zustelleinheiten zu koordinieren . Somit kann der Durchsatz der Bearbeitungsvorrichtung weiter gesteigert werden . Ferner kann bei sich überschneidenden Arbeitsbereichen benachbarter Zustelleinheiten eine Kollision vermieden werden . Provision can also be made for a control device of the processing device to be set up to coordinate the movement of a plurality of infeed units. The throughput of the processing device can thus be further increased. Furthermore, a collision can be avoided in the case of overlapping working areas of adjacent delivery units.
In der Bearbeitungsvorrichtung kann die bewegbare Zustelleinheit in vertikaler Richtung oberhalb oder unterhalb einer Werkstückebene angeordnet sein . Auch ist es möglich, eine oder mehrere Zustelleinheiten in vertikaler Richtung oberhalb und eine oder mehrere weitere Zustelleinheiten in vertikaler Richtung unterhalb einer Werkstückebene anzuordnen . Die Werkstückebene i st dabei die Ebene , in der das Werkstück während einer Bearbeitung gehalten wird . In the machining device, the moveable infeed unit can be arranged in the vertical direction above or below a workpiece plane. It is also possible to place one or more delivery units vertically above and one or more additional delivery units in to be arranged in the vertical direction below a workpiece plane. The workpiece plane is the plane in which the workpiece is held during machining.
Gemäß einer bevorzugten Aus führungs form ist es vorgesehen, dass die bewegbare Zustelleinheit als Roboter, insbesondere als SCARA-Roboter , ausgebildet i st . SCARA steht dabei für „selective compliance assembly robot arm" . According to a preferred embodiment, it is provided that the movable delivery unit is designed as a robot, in particular as a SCARA robot. SCARA stands for "Selective Compliance Assembly Robot Arm".
Ein SCARA-Roboter weist mehrere zueinander (um j eweils eine vertikale Achse ) schwenkbare Arme auf . Der Arbeitsbereich des SCARA-Roboters ist auf Grund der Geometrie der Arme insbesondere nierenförmig . Ein SCARA-Roboter zeichnet sich dadurch aus , dass dieser eine schnelle und besonders wiederholgenaue Positionier-Bewegung durchführen kann . A SCARA robot has a plurality of arms that can be pivoted relative to one another (each about a vertical axis). The working area of the SCARA robot is particularly kidney-shaped due to the geometry of the arms. A SCARA robot is characterized by the fact that it can carry out a fast and particularly repeatable positioning movement.
Dabei kann der vorderste Roboterarm des SCARA-Roboters mit der ( schnell drehenden) Einzelspindel ausgerüstet sein, deren Vorschubbewegung mit einer zusätzlichen vertikalen Achse entweder auch direkt im vordersten Roboterarm oder durch eine vertikale Bewegung des gesamten SCARA-Roboters erfolgt . The front robot arm of the SCARA robot can be equipped with the (rapidly rotating) single spindle, the feed movement of which is carried out with an additional vertical axis either directly in the front robot arm or by a vertical movement of the entire SCARA robot.
Gemäß einer Aus führungs form kann die Bewegungsmöglichkeit einer vierten Achse des SCARA-Roboters zum Durchführen einer Bohrbearbeitung genutzt werden . Ferner kann die vierte Achse für eine Wechsel funktion zum Wechseln des Werkzeugs ( insbesondere Bohrwerkzeug) genutzt werden . According to one embodiment, the possibility of moving a fourth axis of the SCARA robot can be used to carry out a drilling operation. Furthermore, the fourth axis can be used for a changing function for changing the tool (in particular a drilling tool).
Es ist bevorzugt , dass die eine oder die mehreren Werkstückauf lage/n zum Abstützen des Werkstücks dienen/eingerichtet ist/ sind . Eine Ausgestaltung und Anordnung einer Werkstückauflage ist dabei nicht auf eine bestimmte Form oder Position beschränkt . Insbesondere kann ein Werkstück mittig, im Bereich einer Fläche des Werkstücks , im Randbereich und/oder seitlich abgestützt werden . Ferner kann ein Werkstück punktuell , bereichsweise oder flächig abgestützt werden . Auf Grund der Werkstückauflage (n) kann beispielsweise das Werkstück gewissermaßen gleitend gehalten und übergeben werden . It is preferred that the one or more workpiece supports serve/is set up to support the workpiece. A design and arrangement of a workpiece support is not limited to a specific shape or position. In particular, a workpiece can be supported centrally, in the area of a surface of the workpiece, in the edge area and/or laterally. Furthermore, a workpiece can be supported at points, in areas or over a large area. Due to the workpiece support (s). For example, the workpiece can be held and handed over in a sliding manner, so to speak.
In einer Aus führungs form umfasst/umf assen die eine oder die mehreren Werkstückauflagen einen Schwenkkörper, an dem ein oder mehrere Auflagearme zum Aufnehmen des Werkstücks angebracht sind . Wenn die Zustelleinheit als ein SCARA- Roboter ausgebildet ist , ist es besonders vorteilhaft , den Schwenkkörper auf dem Gehäuse des SCARA-Roboters zu befestigen, sodass der „Totraum" über dem Roboterfuß genutzt werden kann . Das Schwenken des Auflagearms oder der Auflagearme dient zur Vermeidung der Kollision mit den Bohrbildern . In one embodiment, the one or more workpiece supports comprise/comprise a swivel body on which one or more support arms for receiving the workpiece are attached. If the delivery unit is designed as a SCARA robot, it is particularly advantageous to attach the swivel body to the housing of the SCARA robot so that the "dead space" above the robot foot can be used. The swiveling of the support arm or arms serves to avoid collisions with the drilling templates.
Es ist bevorzugt , dass die Bearbeitungsvorrichtung zumindest einen Niederhalter aufweist , der eingerichtet ist , ein Werkstück während einer Bearbeitung zu halten . Bevorzugt ist der Niederhalter so angeordnet , dass ein durch diesen kontaktiertes Werkstück gegen einen oder mehrere Auflagearme zum Aufnehmen des Werkstücks gedrückt werden . It is preferred that the processing device has at least one hold-down device, which is set up to hold a workpiece during processing. The hold-down device is preferably arranged in such a way that a workpiece contacted by it is pressed against one or more support arms for receiving the workpiece.
Die Bearbeitungsvorrichtung kann einen Werkzeugspeicher aufweisen, der mehrere Werkzeuge ( insbesondere Bohrwerkzeuge ) aufnimmt , wobei die Werkzeuge zu einem Übergabebereich bewegt und der Einzelspindel übergeben werden können . Damit kann eine signi fikante Leistungserhöhung durch eine automatische Rüstmöglichkeit für die Serien- und Einzelbearbeitung von Werkstücken, beispielsweise Korpusteilen für die Möbelindustrie , erreicht werden . Auch bei kleineren Losgrößen reduziert sich der Rüstzeitanteil signi fikant . The machining device can have a tool store that accommodates a number of tools (in particular drilling tools), the tools being moved to a transfer area and being able to be transferred to the individual spindle. A significant increase in performance can thus be achieved through an automatic set-up option for the series and individual processing of workpieces, for example body parts for the furniture industry. Even with smaller lot sizes, the set-up time is reduced significantly.
Ferner ist es bevorzugt , dass die Bearbeitungsvorrichtung ein erstes Führungssystem und ein vom ersten Führungssystem beabstandetes zweites Führungssystem aufweist . Das erste Führungssystem weist eine , insbesondere umlaufende , Führung auf , entlang derer mehrere Führungselemente bewegbar sind . Alternativ oder zusätzlich weist das zweite Führungssystem eine , insbesondere umlaufende , Führung aufweist , entlang derer mehrere Führungselemente bewegbar sind . Die Führungssystem können dabei Zusammenwirken, um ein Werkstück aus zurichten, zu bewegen und/oder bei einer Bewegung zu führen . Furthermore, it is preferred that the processing device has a first guiding system and a second guiding system spaced apart from the first guiding system. The first guide system has a guide, in particular a circumferential guide, along which several guide elements can be moved. Alternatively or additionally, the second management system has a guide, in particular a circumferential guide, along which a plurality of guide elements can be moved. The guidance system can interact in order to align a workpiece, to move it and/or to guide it during a movement.
Gemäß einer bevorzugten Aus führungs form umfasst die Zustelleinheit eine Absaugeinrichtung . Für die Späne- Absaugung kann somit ein einziger Absaug-Schlauch im Bereich des Werkzeugs wirken, sodass die Späne sicher entfernt werden können . According to a preferred embodiment, the delivery unit includes a suction device. A single suction hose can thus be used in the area of the tool for chip extraction, so that the chips can be safely removed.
Die vorliegende Erfindung ist auch an einer Bearbeitungsvorrichtung mit bewegtem Bauteil anwendbar . Die Position der Einzelspindel fährt hierbei die Werkstückbewegung mit . Hierfür weist die Zustelleinheit eine Tracking-Funktion auf . The present invention is also applicable to a machining device with a moving component. The position of the individual spindle follows the movement of the workpiece. The delivery unit has a tracking function for this.
Ferner stellt die Erfindung ein Verfahren bereit . Im Rahmen des Verfahrens kann eine Bearbeitungsvorrichtung gemäß einem der zuvor genannten Aspekte zum Einsatz kommen . The invention also provides a method. As part of the method, a processing device according to one of the aspects mentioned above can be used.
Mit dem Verfahren wird die Flexibilität zur Anpassung auf die verschiedensten Bauteile deutlich erhöht . Darüber hinaus wird eine Energieeinsparung durch minimal bewegtes Gewicht sowie Entfall von mitlauf enden, j edoch nicht benötigten Spindeln erreicht . The process significantly increases the flexibility for adapting to a wide variety of components. In addition, energy savings are achieved through minimal moving weight and the elimination of rotating spindles that are not required.
Obwohl es bevorzugt ist , dass der Bearbeitungsvorgang ( insbesondere Bohrvorgang) durch eine Bewegung des Werkzeugs entlang einer Achse durchgeführt wird, während keine weitere Relativbewegung zwischen Werkzeug und Werkstück vorliegt , kann es ferner vorgesehen sein, dass durch Bereitstellen einer weiteren Relativbewegung eine weitere abtragende Bearbeitung durchzuführen, beispielsweise eine im Querschnitt ovale Bohrung einzubringen . Es ist bevorzugt, dass eine Vielzahl von Zustelleinheiten in jeweils angrenzenden oder überlappenden Bereichen eine Bearbeitung eines Werkstücks durchführen. Somit kann jeder Zustelleinheit beziehungsweise deren Einzelspindel ein bestimmtes Werkzeug zugewiesen werden. Aus dem Einsatz der Vielzahl von Zustelleinheiten und deren Interaktion ergibt sich ein gesamtes Bearbeitungsergebnis. Dabei ist es bevorzugt, dass die Bewegung mehrerer Zustelleinheiten koordiniert wird, um kollisionsfrei und bei hohem Durchsatz ein Werkstück zu bearbeiten. Although it is preferred that the machining process (in particular drilling process) is carried out by moving the tool along an axis while there is no further relative movement between the tool and the workpiece, it can also be provided that further machining is carried out by providing a further relative movement, for example making a hole with an oval cross section. It is preferred that a large number of infeed units carry out processing of a workpiece in respectively adjoining or overlapping areas. A specific tool can thus be assigned to each infeed unit or its individual spindle. An overall processing result results from the use of the large number of delivery units and their interaction. In this case, it is preferred that the movement of a plurality of infeed units is coordinated in order to process a workpiece without collision and with a high throughput.
Ein im Rahmen des Verfahrens bearbeitetes Werkstück ist insbesondere zumindest abschnittsweise aus Holz, Holzwerkstoff, Kunststoff, einem Verbundwerkstoff oder dergleichen . A workpiece processed within the framework of the method is in particular made of wood, wood-based material, plastic, a composite material or the like, at least in sections.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen Brief description of the drawings
Fig. 1 zeigt eine Seitenansicht einerFig. 1 shows a side view of a
Bearbeitungsvorrichtung gemäß einerProcessing device according to a
Aus führungs form der Erfindung. From management form of the invention.
Fig. 2 zeigt eine Draufsicht auf die in Fig. 1 dar gestellte Bearbeitungs Vorrichtung . FIG. 2 shows a plan view of the processing device shown in FIG.
Beschreibung von Aus führungs formen Description of embodiments
Gleiche Bezugszeichen, die in verschiedenen Figuren aufgeführt sind, benennen identische, einander entsprechende, oder funktionell ähnliche Elemente. The same reference symbols that are listed in different figures designate identical, corresponding, or functionally similar elements.
Bevorzugt ist die Bearbeitungsvorrichtung 1 eineThe processing device 1 is preferably a
Holzbearbeitungsmaschine, mit der Werkstücke W aus zumindest abschnittsweise Holz, Holzwerkstoff, Kunststoff, einemWoodworking machine, with the workpieces W from at least partially wood, wood material, plastic, a
Verbundwerkstoff oder dergleichen bearbeitet werden können. Bei den Werkstücken W handelt es sich um plattenförmige Werkstücke, die insbesondere für die Möbel- oder Bauelementefertigung vorgesehen sein . Beispielsweise sind die Werkstücke als Massivhol zplatten, MDF-/HDF- oder Spanplatten, Verbundplatten, Leichtbauplatten, Sandwichplatten oder dergleichen ausgebildet . Im Zuge der Bearbeitung werden von einer Oberseite und/oder einer Unterseite Bohrungen in die Werkstücke eingebracht . Composite material or the like can be edited. The workpieces W are plate-shaped workpieces that are particularly suitable for furniture or Be provided components manufacturing. For example, the workpieces are designed as solid wood panels, MDF/HDF or chipboard, composite panels, lightweight panels, sandwich panels or the like. In the course of processing, holes are made in the workpieces from an upper side and/or an underside.
Die Bearbeitungsvorrichtung 1 ist gemäß dem vorliegenden Aus führungsbeispiel als sogenannte Durchlaufmaschine ausgebildet , bei welcher die Werkstücke W nacheinander in einer Förderrichtung F in einen Bearbeitungsbereich gefördert und nach Durchführen einer Bearbeitung wieder aus dem Bearbeitungsbereich herausgeführt werden . Die Bearbeitung kann sowohl an einem im Bearbeitungsbereich gestoppten Werkstück W als auch an einem s ich bewegenden Werkstück W ausgeführt werden . According to the present exemplary embodiment, the processing device 1 is designed as a so-called continuous machine, in which the workpieces W are conveyed one after the other in a conveying direction F into a processing area and, after processing has been carried out, are removed from the processing area again. Machining can be performed on both a workpiece W stopped in the machining area and a workpiece W moving.
Zum Zuführen eines Werkstücks W in den Bearbeitungsbereich der Bearbeitungsvorrichtung 1 weist die Bearbeitungsvorrichtung 1 eine erste Fördereinrichtung 2a auf . Ein Aus fördern erfolgt mittels einer zweiten Fördereinrichtung 2b . Die erste und/oder zweite Fördereinrichtung 2a, 2b sind gemäß dem Aus führungsbeispiel als Riemenförderer ausgebildet . Gemäß weiteren Modi fikationen können die erste und/oder zweite Fördereinrichtung 2a, 2b auch als Rollenförderer oder Bandförderer ausgebildet sein . In order to feed a workpiece W into the machining area of the machining device 1 , the machining device 1 has a first conveyor device 2a. Conveying off takes place by means of a second conveying device 2b. The first and/or second conveyor device 2a, 2b are designed as a belt conveyor according to the exemplary embodiment. According to further modifications, the first and/or second conveyor device 2a, 2b can also be designed as a roller conveyor or belt conveyor.
Ferner umfasst die Bearbeitungsvorrichtung 1 ein erstes Führungssystem 40a und ein vom ersten Führungssystem 40a quer zur Förderrichtung F beabstandetes zweites Führungssystem 40b . Furthermore, the processing device 1 comprises a first guidance system 40a and a second guidance system 40b spaced apart from the first guidance system 40a transversely to the conveying direction F.
Das erste Führungssystem 40a weist eine umlaufende Führung 41a auf , entlang derer mehrere Führungselemente 42a bewegbar sind . Die Führungselemente 42a können j eweils einzeln bewegt und entlang der Führung 41a positioniert werden . Die Führungselemente 42a können dabei als Anschlagselemente und/oder als Halteelemente dienen . Das erste Führungssystem 40a ist ferner quer zur Förderrichtung bewegbar, um den Abstand zum zweiten Führungssystem 40b zu ändern und somit die Bearbeitungsvorrichtung 1 an die Bearbeitung unterschiedlicher Werkstücke anzupassen . The first guide system 40a has a peripheral guide 41a along which a plurality of guide elements 42a can be moved. The guide elements 42a can each be moved individually and positioned along the guide 41a. The guide elements 42a can act as stop elements and/or serve as holding elements. The first guide system 40a can also be moved transversely to the conveying direction in order to change the distance from the second guide system 40b and thus adapt the processing device 1 to the processing of different workpieces.
Das zweite Führungssystem 40b ist ähnlich wie das erste Führungssystem 40a ausgebildet und umfasst eine umlaufende Führung 41b auf , entlang derer mehrere Führungselemente 42b bewegbar sind . Die Führungselemente 42b können j eweils einzeln bewegt und entlang der Führung 41b positioniert werden . The second guide system 40b is designed similarly to the first guide system 40a and includes a peripheral guide 41b along which a plurality of guide elements 42b can be moved. The guide elements 42b can each be moved individually and positioned along the guide 41b.
Mit den Führungselementen 42a, 42b des ersten und zweiten Führungssystems 40a, 40b können Werkstücke W von der ersten Fördereinrichtung 2a übernommen und ggf . ausgerichtet werden . Dabei liegt , in Förderrichtung F betrachtet , j eweils eines der Führungselemente 42a, 42b des ersten und zweiten Führungssystems 40a, 40b an einer Vorderkante und eines der Führungselemente 42a, 42b des ersten und zweiten Führungssystems 40a, 40b an einer Hinterkante eines Werkstücks W an . Durch Bewegen der Führungselemente 42a, 42b kann das j eweilige Werkstück W in einem ausgerichteten Zustand durch den Bearbeitungsbereich der Bearbeitungsvorrichtung 1 geführt werden . With the guide elements 42a, 42b of the first and second guide system 40a, 40b workpieces W can be taken over by the first conveyor 2a and possibly. to be aligned . Viewed in the conveying direction F, one of the guide elements 42a, 42b of the first and second guide system 40a, 40b in each case lies on a front edge and one of the guide elements 42a, 42b of the first and second guide system 40a, 40b on a rear edge of a workpiece W. By moving the guide elements 42a, 42b, the respective workpiece W can be guided through the machining area of the machining device 1 in an aligned state.
Benachbart zum ersten Führungssystem 40a ist ein Werkzeugspeicher 50 angeordnet , der mehrere Werkzeuge B (hier : Bohrwerkzeuge ) aufnimmt . Die Bohrwerkzeuge B können von zwei der Führungselemente 42a des ersten Führungssystems 40a übernommen und zu einem Übergabebereich bewegt werden . Somit wird den Führungselemente 42a eine weitere Funktion zugewiesen . Gemäß einer anderen Aus führungs form ist ein separates Wechselsystem zum Bewegen eines Werkzeugs zum Übergabebereich vorgesehen . Die Bearbeitungsvorrichtung 1 umfasst in einem Bereich zwischen dem ersten Führungssystem 40a und dem zweiten Führungssystem 40b eine Vielzahl von Werkstückauflagen 10a, 10b, 10c, lOd, lOe, lOf. Jede der Werkstückauflagen 10a, 10b, 10c, lOd, lOe, lOf weist einen Schwenkkörper 11a, 11b, 11c, lld, Ile, llf auf, an dem ein oder mehrere Auflagearme 12a, 12b, 12c, 12d, 12e, 12f angebracht sind. Die Auflagearme 12a, 12b, 12c, 12d, 12e, 12f können ein Werkstück an einer in vertikaler Richtung betrachtet unteren Seite aufnehmen und in einer Werkstückebene abstützen. Adjacent to the first guidance system 40a is a tool store 50 which accommodates a plurality of tools B (here: drilling tools). The drilling tools B can be taken over by two of the guide elements 42a of the first guide system 40a and moved to a transfer area. A further function is thus assigned to the guide elements 42a. According to another embodiment, a separate changing system for moving a tool to the transfer area is provided. In a region between the first guidance system 40a and the second guidance system 40b, the processing device 1 comprises a multiplicity of workpiece supports 10a, 10b, 10c, 10d, 10e, 10f. Each of the workpiece supports 10a, 10b, 10c, 10d, 10e, 10f has a pivoting body 11a, 11b, 11c, 11d, 11e, 11f on which one or more support arms 12a, 12b, 12c, 12d, 12e, 12f are attached. The support arms 12a, 12b, 12c, 12d, 12e, 12f can receive a workpiece on a lower side viewed in the vertical direction and can support it in a workpiece plane.
Dabei gewährleisten die Führungselemente 42a, 42b, dass das Werkstück W in einem ausgerichteten Zustand gehalten wird. At this time, the guide members 42a, 42b ensure that the workpiece W is held in an aligned state.
Eine Gruppe von ersten Werkstückauflagen 10a ist dabei derart angeordnet, dass ein Arm 12a der Werkstückauflagen 10a ein Werkstück W von der ersten Fördereinrichtung 2a lückenlos übernehmen kann und bei der Bewegung durch die Maschine abstützt. Zwischen den ersten Werkstückauflagen 10a und den sechsten Werkstückauflagen lOf sind in einer jeweiligen Reihe zweite Werkstückauflagen 10b, dritte Werkstückauflagen 10c, vierte Werkstückauflagen lOd und fünfte Werkstückauflagen lOe angeordnet, die mit ihren jeweiligen Armen 12b, 12c, 12d, 12e ein Werkstück W durch den Bearbeitungsbereich bewegen und dieses hierbei abstützten. A group of first workpiece supports 10a is arranged in such a way that an arm 12a of the workpiece supports 10a can accept a workpiece W from the first conveyor device 2a without a gap and supports it during movement through the machine. Between the first workpiece supports 10a and the sixth workpiece supports 10f, second workpiece supports 10b, third workpiece supports 10c, fourth workpiece supports 10d and fifth workpiece supports 10e are arranged in a respective row, which move a workpiece W through the machining area with their respective arms 12b, 12c, 12d, 12e and support it in the process.
Die Anzahl der Werkstückauflagen 10a, 10b, 10c, lOd, lOe, lOf sowie deren relative Anordnung ist dabei nicht auf die genannte Anzahl und Anordnung beschränkt. Vielmehr können je nach Anwendungsfall mehr oder weniger Werkstückauflagen vorgesehen sein. The number of workpiece supports 10a, 10b, 10c, 10d, 10e, 10f and their relative arrangement is not limited to the stated number and arrangement. Rather, depending on the application, more or fewer workpiece supports can be provided.
In einem Bereich zwischen der ersten Fördereinrichtung 2a und der zweiten Fördereinrichtung 2b sind in einem, in vertikaler Richtung betrachtet, unteren Abschnitt der Bearbeitungsvorrichtung 1 eine Vielzahl von bewegbaren Zustelleinheit 20a-20f zum Ausbilden eines „virtuellen Bohrgetriebes" vorgesehen . Jede der bewegbaren Zustelleinheit 20a-20 f nimmt eine Einzelspindel 21a-21 f zum Antrieb eines Bohrwerkzeuges B aufnimmt . In a region between the first conveyor device 2a and the second conveyor device 2b, in a lower section of the processing device 1 viewed in the vertical direction, a multiplicity of movable infeed units 20a-20f are provided for forming a “virtual Drilling gear "provided. Each of the movable feed unit 20a-20 f takes a single spindle 21a-21 f for driving a drilling tool B accommodates.
Die Zustelleinheiten 20a-20 f sind, in Förderrichtung F betrachtet , in mehreren Reihen gruppiert , sodass die Bearbeitungsvorrichtung 1 erste Zustelleinheiten 20a, zweite Zustelleinheiten 20b, dritte Zustelleinheiten 20c, vierte Zustelleinheiten 20d, vierte Zustelleinheiten 20e und fünfte Zustelleinheiten 20 f umfasst . The delivery units 20a-20f are viewed in the conveying direction F, grouped in several rows, so that the processing device 1 includes first delivery units 20a, second delivery units 20b, third delivery units 20c, fourth delivery units 20d, fourth delivery units 20e and fifth delivery units 20f.
Die Anzahl der Zustelleinheiten 20a-20 f sowie deren relative Anordnung ist dabei nicht auf die genannte Anzahl und Anordnung beschränkt . Vielmehr können j e nach Anwendungs fall mehr oder weniger Zustelleinheiten vorgesehen sein . The number of delivery units 20a-20f and their relative arrangement is not limited to the stated number and arrangement. Rather, depending on the application, more or fewer delivery units can be provided.
Die Zustelleinheiten 20a-20 f sind gemäß dem Aus führungsbeispiel als SCARA-Roboter ausgebildet , der mehrere zueinander (um j eweils eine vertikale Achse ) schwenkbare Arme aufweist . Der Arbeitsbereich eines solchen SCARA-Roboters ist auf Grund der Geometrie der Arme typischerweise nierenförmig . Ein SCARA-Roboter zeichnet sich dadurch aus , dass dieser eine schnelle und besonders wiederholgenaue Bewegung durchführen kann . Bei Einsatz eines SCARA-Roboters ist der vorderste Roboterarm mit der schnell drehenden Einzelspindel 21a-21 f ausgerüstet , deren Vorschubbewegung mit einer zusätzlichen vertikalen Achse entweder auch direkt im vordersten Roboterarm oder durch eine vertikale Bewegung des gesamten SCARA-Roboters erfolgt . According to the exemplary embodiment, the delivery units 20a-20f are designed as SCARA robots which have a plurality of arms which can be pivoted relative to one another (each about a vertical axis). The working area of such a SCARA robot is typically kidney-shaped due to the geometry of the arms. A SCARA robot is characterized by the fact that it can carry out a fast and particularly repeatable movement. When using a SCARA robot, the foremost robot arm is equipped with the fast-rotating single spindle 21a-21f, the feed movement of which is carried out with an additional vertical axis either directly in the foremost robot arm or by a vertical movement of the entire SCARA robot.
Die Zustelleinheiten 20a-20 f sind, in vertikaler Richtung betrachtet , unterhalb der Werkstückebene angeordnet , sodass mit der j eweiligen Einzelspindel 21a-21 f eine Bohrung in eine Unterseite des Werkstücks W eingebracht werden kann . Um das Werkstück während einer Bearbeitung mit den Zustelleinheiten 20a-20 f zu halten, umfasst die Bearbeitungsvorrichtung 1 mehrere Niederhalter 15 , die das Werkstück W gegen die Auflagearme 12a, 12b, 12c, 12d drücken, auf denen das Werkstück W auf liegt . Die Niederhalter 15 sind dabei bei Bedarf zustellbar . The infeed units 20a-20f are arranged below the workpiece plane, viewed in the vertical direction, so that a bore can be made in an underside of the workpiece W with the respective individual spindle 21a-21f. In order to hold the workpiece during processing with the infeed units 20a-20f, the processing device 1 comprises a plurality of hold-down devices 15 which hold the workpiece W against the Support arms 12a, 12b, 12c, 12d press on which the workpiece W is located. The hold-down devices 15 can be advanced if required.
Die Bearbeitungsvorrichtung 1 umfasst ferner weitere Zustelleinheiten 30a-30b, die ähnlich wie die zuvor genannten Zustelleinheiten 20a-20 f als SCARA-Roboter ausgebildet sind . Der vorderste Roboterarm der weitere Zustelleinheiten 30a-30b ist mit einer schnell drehenden Einzelspindel 31a-31b ausgerüstet , deren Vorschubbewegung mit einer zusätzlichen vertikalen Achse entweder auch direkt im vordersten Roboterarm oder durch eine vertikale Bewegung des gesamten SCARA-Roboters erfolgt . The processing device 1 also includes additional delivery units 30a-30b, which are designed as SCARA robots similar to the delivery units 20a-20f mentioned above. The foremost robot arm of the further delivery units 30a-30b is equipped with a rapidly rotating single spindle 31a-31b, the feed movement of which is carried out with an additional vertical axis either directly in the foremost robot arm or by a vertical movement of the entire SCARA robot.
Die weiteren Zustelleinheiten 30a-30b sind, in vertikaler Richtung betrachtet , oberhalb der Werkstückebene angeordnet , sodass mit der j eweiligen Einzelspindel 31a-31b eine Bohrung in eine Oberseite des Werkstücks W eingebracht werden kann . Dabei sind die weiteren Zustelleinheiten 30a-30b oberhalb von Zustelleinheiten 20e-20 f vorgesehen . Eine Abstützung des Werkstücks W während einer Bearbeitung mit den weiteren Zustelleinheiten 30a-30b erfolgt durch die Auflagearme 12c, 12d . The further infeed units 30a-30b are arranged above the workpiece plane, viewed in the vertical direction, so that a bore can be made in an upper side of the workpiece W with the respective individual spindle 31a-31b. The additional delivery units 30a-30b are provided above delivery units 20e-20f. The workpiece W is supported during processing with the further infeed units 30a-30b by the support arms 12c, 12d.
Gemäß einer Modi fikation der Aus führungs form können die Zustelleinheiten 20a-20 f , 30a, 30b auch als Kreuzschlitten ausgebildet sein, die beispielsweise durch Linearmotoren angetrieben werden . According to a modification of the embodiment, the infeed units 20a-20f, 30a, 30b can also be designed as compound slides, which are driven, for example, by linear motors.
Die Bearbeitungsvorrichtung 1 weist eine Steuereinrichtung auf , die eingerichtet ist , die Bewegung der Zustelleinheiten zu koordinieren . Somit können die Bearbeitungsvorgänge der Zustelleinheiten 20a-20 f , 30a, 30b gewissermaßen ineinandergrei fen . The processing device 1 has a control device that is set up to coordinate the movement of the infeed units. Thus, the processing operations of the delivery units 20a-20f, 30a, 30b can, to a certain extent, interlock.
Nachfolgend wird ein beispielhafter Verfahrensablauf der Bearbeitungsvorrichtung 1 beschrieben . Ein Werkstück W wird mit der ersten Fördereinrichtung 2a in Förderrichtung F bewegt , in den Bereich der Auflagearme 12a der ersten Werkstückauflagen 10a bewegt und von den Auflagearmen 12a abgestützt . Die erste Fördereinrichtung 2a bewegt das Werkstück W dabei bis zu Führungselementen 42a , 42b des ersten und zweiten Führungssystems 40a, 40b, sodass eine Vorderkante des Werkstücks W an diesen Führungselementen 42a, 42b anschlägt . Nachfolgend werden weitere Führungselemente 42a, 42b des ersten und zweiten Führungssystems 40a, 40b zu einer Hinterkante des Werkstücks W bewegt . Die Führungselemente 42a und 42b bewegen und fixieren das Werkstück in Transportrichtung . An exemplary method sequence of the processing device 1 is described below. A workpiece W is moved with the first conveyor device 2a in the conveying direction F, moved into the region of the support arms 12a of the first workpiece supports 10a and supported by the support arms 12a. The first conveyor device 2a moves the workpiece W up to the guide elements 42a, 42b of the first and second guide system 40a, 40b, so that a front edge of the workpiece W strikes these guide elements 42a, 42b. Further guide elements 42a, 42b of the first and second guide system 40a, 40b are then moved to a rear edge of the workpiece W. The guide elements 42a and 42b move and fix the workpiece in the transport direction.
Nunmehr wird der Niederhalter 15 in vertikaler Richtung nach unten bewegt , um das Werkstück W gegen die Auflagearme 12a, 12b zu drücken . The hold-down device 15 is now moved downwards in the vertical direction in order to press the workpiece W against the support arms 12a, 12b.
Die Zustelleinheiten 20a und/oder 20b werden nunmehr betätigt , sodass mit der j eweiligen Einzelspindel 21a eine Bohrung in eine Unterseite des Werkstücks W eingebracht werden kann . Durch weitere Betätigung der Zustelleinheiten 20a werden die Einzelspindeln 21a/21b zu einer weiteren Arbeitsstellung verschwenkt und durch eine Zustellbewegung der Einzelspindeln 21a/21b werden weitere Bohren in das Werkstück W eingebracht . The infeed units 20a and/or 20b are now actuated so that a bore can be made in an underside of the workpiece W with the respective individual spindle 21a. By further actuation of the infeed units 20a, the individual spindles 21a/21b are pivoted to a further working position and further drillings are made in the workpiece W by an infeed movement of the individual spindles 21a/21b.
Nachdem mit den Zustelleinheiten 20a und/oder 20b ein bestimmtes Lochbild mit Bohrungen mit einem bestimmten Durchmesser in das Werkstück W eingebracht wurden, wird der Niederhalter 15 in vertikaler Richtung nach oben bewegt , sodass das Werkstück W durch die Führungselemente 42a und 42b transportiert und fixiert wird, wobei das Werkstück W auf den Auflagearmen 12a...l2 f vertikal von unten abgestützt wird . After a specific hole pattern with holes with a specific diameter has been made in the workpiece W with the infeed units 20a and/or 20b, the hold-down device 15 is moved upwards in the vertical direction, so that the workpiece W is transported and fixed by the guide elements 42a and 42b, with the workpiece W being supported vertically from below on the support arms 12a...l2f.
Auf diese Weise wird das Werkstück durch den Bearbeitungsbereich bewegt und von Zustelleinheiten 20a-20 f , 30a, 30b bearbeitet . Hiernach wird das Werkstück von der vierten Werkstückauflagen l Od, insbesondere deren ein Auflagearmem 12d zur zweiten Fördereinrichtung 2b übergeben und von der zweiten Fördereinrichtung 2b abtransportiert . In this way, the workpiece is moved through the machining area and fed by infeed units 20a-20f, 30a, 30b edited. The workpiece is then transferred from the fourth workpiece support 10d, in particular one of its support arms 12d, to the second conveyor device 2b and transported away by the second conveyor device 2b.
Es ist für den Fachmann ersichtlich, dass einzelne , j eweils in verschiedenen Aus führungs formen beschriebene Merkmale auch in einer einzigen Aus führungs form umgesetzt werden können, sofern sie nicht strukturell inkompatibel sind . Gleichermaßen können verschiedene Merkmale , die im Rahmen einer einzelnenIt is obvious to the person skilled in the art that individual features that are each described in different embodiments can also be implemented in a single embodiment, provided they are not structurally incompatible. Equally, different characteristics can be included within an individual
Aus führungs form beschrieben sind, auch in mehreren Aus führungs formen einzeln oder in j eder geeigneten Unterkombination vorgesehen sein . The embodiments described can also be provided in several embodiments individually or in any suitable sub-combination.

Claims

ANSPRÜCHE Bearbeitungsvorrichtung (1) zum Bearbeiten einesCLAIMS Machining device (1) for machining a
Werkstücks (W) , umfassend: eine oder mehrere Werkstückauflagen (10a, 10b, 10c, lOd, lOe, lOf) , zumindest eine bewegbare Zustelleinheit (20a-20f; 30a, 30b) , die zumindest eine Einzelspindel (21a-21f ; 31a, 31b) zum Antrieb eines Werkzeugs (B) aufnimmt, wobei die Zustelleinheit (20a-20f; 30a, 30b) eingerichtet ist, die Einzelspindel (21a-21f; 31a, 31b) in eine oder mehrere Arbeitsstellungen zu bewegen und die Einzelspindel (21a-21f; 31a, 31b) in einer oder mehreren Arbeitsstellungen zum Durchführen einer Bearbeitung zu betätigen . Bearbeitungsvorrichtung (1) gemäß Anspruch 1, wobei die zumindest eine bewegbare Zustelleinheit (20a-20f; 30a, 30b) eingerichtet ist, die Einzelspindel (21a-21f; 31a, 31b) in einer Schwenkbewegung zu bewegen. Bearbeitungsvorrichtung (1) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, umfassend eine Vielzahl von Zustelleinheiten (20a-20f ; 30a, 30b) , die eingerichtet sind, in jeweils angrenzenden oder überlappenden Bereichen eine Bearbeitung des Werkstücks (W) durchzuführen . Bearbeitungsvorrichtung (1) gemäß Anspruch 3, wobei eine Steuereinrichtung der Bearbeitungsvorrichtung (1) eingerichtet ist, die Bewegung mehrerer Zustelleinheiten (20a-20f; 30a, 30b) zu koordinieren. Bearbeitungsvorrichtung (1) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei die bewegbare Zustelleinheit (20a-20f; 30a, 30b) in vertikaler Richtung oberhalb oder unterhalb einer Werkstückebene angeordnet ist . Bearbeitungsvorrichtung (1) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei die bewegbare Zustelleinheit (20a-20f; 30a, 30b) ein SCARA-Roboter ist. Bearbeitungsvorrichtung (1) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei die eine oder die mehrere Werkstückauflagen (10a, 10b, 10c, lOd, lOe, lOf) zum Abstützen des Werkstücks (W) in einer Förderrichtung (F) dienen. Bearbeitungsvorrichtung (1) gemäß Anspruch 7, wobei die eine oder die mehreren Werkstückauflagen (10a, 10b, 10c, lOd, lOe, lOf) einen Schwenkkörper (11a, 11b, 11c, lld) aufweist, an dem ein oder mehrere Auflagearme (12a, 12b, 12c, 12d) zum Aufnehmen des Werkstücks (W) angebracht sind . Bearbeitungsvorrichtung (1) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, ferner umfassend zumindest einen Niederhalter (15) , der eingerichtet ist, ein Werkstück (W) während einer Bearbeitung zu halten. Bearbeitungsvorrichtung (1) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, ferner umfassend einen Werkzeugspeicher (50) angeordnet, der mehrere Werkzeuge (B) aufnimmt, wobei die Werkzeuge (B) zu einem Übergabebereich bewegt und der Einzelspindel (21a-21f; 31a, 31b) übergeben werden können. Bearbeitungsvorrichtung (1) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, ferner umfassend ein erstes Führungssystem (40a) und ein vom ersten Führungssystem (40a) beabstandetes zweites Führungssystem (40b) , wobei das erste Führungssystem (40a) eine, insbesondere umlaufende, Führung (41a) aufweist, entlang derer mehrere Führungselemente (42a) bewegbar sind, und/oder das zweite Führungssystem (40b) eine, insbesondere umlaufende, Führung (41b) aufweist, entlang derer mehrere Führungselemente (42b) bewegbar sind. Bearbeitungsvorrichtung (1) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei die Zustelleinheit (20a- 20f; 30a, 30b) eine Absaugeinrichtung aufweist. Verfahren zum Bearbeiten eines Werkstücks, umfassend die Schritte Workpiece (W), comprising: one or more workpiece supports (10a, 10b, 10c, 10d, 10e, 10f), at least one movable infeed unit (20a-20f; 30a, 30b), which accommodates at least one individual spindle (21a-21f; 31a, 31b) for driving a tool (B), the infeed unit (20a-20f ; 30a, 30b) is set up to move the individual spindles (21a-21f; 31a, 31b) into one or more working positions and to actuate the individual spindles (21a-21f; 31a, 31b) in one or more working positions to carry out machining. Machining device (1) according to claim 1, wherein the at least one movable infeed unit (20a-20f; 30a, 30b) is set up to move the individual spindles (21a-21f; 31a, 31b) in a pivoting movement. Machining device (1) according to one of the preceding claims, comprising a plurality of infeed units (20a-20f; 30a, 30b) which are set up to carry out machining of the workpiece (W) in respectively adjoining or overlapping areas. Processing device (1) according to claim 3, wherein a control device of the processing device (1) is set up to coordinate the movement of a plurality of infeed units (20a-20f; 30a, 30b). Processing device (1) according to one of the preceding claims, wherein the movable infeed unit (20a-20f; 30a, 30b) is arranged in the vertical direction above or below a workpiece plane. Processing device (1) according to one of the preceding claims, wherein the movable infeed unit (20a-20f; 30a, 30b) is a SCARA robot. Processing device (1) according to one of the preceding claims, wherein the one or more workpiece supports (10a, 10b, 10c, 10d, 10e, 10f) serve to support the workpiece (W) in a conveying direction (F). Processing device (1) according to claim 7, wherein the one or more workpiece supports (10a, 10b, 10c, 10d, 10e, 10f) has a swivel body (11a, 11b, 11c, 11d) on which one or more support arms (12a, 12b, 12c, 12d) for receiving the workpiece (W) are attached. Processing device (1) according to one of the preceding claims, further comprising at least one hold-down device (15) which is set up to hold a workpiece (W) during processing. Processing device (1) according to any one of the preceding claims, further comprising a tool store (50) arranged, which accommodates a plurality of tools (B), wherein the tools (B) to one Moved transfer area and the individual spindle (21a-21f; 31a, 31b) can be transferred. Processing device (1) according to one of the preceding claims, further comprising a first guide system (40a) and a second guide system (40b) spaced from the first guide system (40a), the first guide system (40a) having a guide (41a), in particular a circumferential guide, along which a plurality of guide elements (42a) can be moved, and/or the second guide system (40b) having a guide (41b), in particular a circumferential guide, along which a plurality of guide elements Guide elements (42b) are movable. Processing device (1) according to one of the preceding claims, wherein the delivery unit (20a- 20f; 30a, 30b) has a suction device. A method of machining a workpiece, comprising the steps
Bewegen zumindest einer Zustelleinheit (20a-20f; 30a, 30b) , die zumindest eine Einzelspindel (21a-21f ; 31a, 31b) zum Antrieb eines Werkzeugs (B) aufnimmt, Moving at least one infeed unit (20a-20f; 30a, 30b), which accommodates at least one individual spindle (21a-21f; 31a, 31b) for driving a tool (B),
Durchführen einer Bearbeitung mit dem Werkzeug (B) . Verfahren gemäß Anspruch 13, wobei eine Vielzahl von Zustelleinheiten (20a-20f; 30a, 30b) in jeweils angrenzenden oder überlappenden Bereichen eine Bearbeitung eines Werkstücks (W) durchzuführen. Verfahren gemäß Anspruch 13 oder 14, wobei die Bewegung mehrerer Zustelleinheiten (20a-20f; 30a, 30b) koordiniert wird . Performing an operation with the tool (B) . Method according to Claim 13, in which a large number of infeed units (20a-20f; 30a, 30b) carry out machining of a workpiece (W) in respectively adjoining or overlapping areas. Method according to claim 13 or 14, wherein the movement of several delivery units (20a-20f; 30a, 30b) is coordinated.
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