WO2023120819A1 - 수소연료전지가 탑재된 무인운반차 - Google Patents

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WO2023120819A1
WO2023120819A1 PCT/KR2022/004649 KR2022004649W WO2023120819A1 WO 2023120819 A1 WO2023120819 A1 WO 2023120819A1 KR 2022004649 W KR2022004649 W KR 2022004649W WO 2023120819 A1 WO2023120819 A1 WO 2023120819A1
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bracket
fuel cell
hydrogen fuel
power pack
flat surface
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PCT/KR2022/004649
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English (en)
French (fr)
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신인승
장경재
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에스아이에스 주식회사
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Definitions

  • the Present Disclosure relates to an AUTOMATED GUIDED VEHICLE (AGV).
  • Some unmanned guided vehicles are equipped with hydrogen fuel cell power packs and driven by electric energy generated by the hydrogen fuel cell.
  • a hydrogen fuel cell power pack includes a hydrogen tank for storing hydrogen (see Korean Registered Patent Publication No. 10-2019-0060417); a fuel cell having a plurality of unit stacks and converting hydrogen supplied from a hydrogen tank into electrical energy; a battery that stores the extra electrical energy generated by the fuel cell; and a control unit controlling the fuel cell.
  • a hydrogen tank for storing hydrogen
  • a fuel cell having a plurality of unit stacks and converting hydrogen supplied from a hydrogen tank into electrical energy
  • a battery that stores the extra electrical energy generated by the fuel cell
  • a control unit controlling the fuel cell means that the lights are set in a single housing.
  • FIG. 1 shows an automatic guided vehicle (3) with a hydrogen fuel cell power pack (2) mounted at the rear of a vehicle body (1).
  • the hydrogen fuel cell power pack 2 mounted on the automated guided vehicle 3 carrying heavy loads has a significant volume and weight, the hydrogen fuel cell power pack 2 is placed on the vehicle body 1.
  • a maintenance facility equipped with a hoist and a large number of workers are required.
  • An object of the present invention is to provide an unmanned guided vehicle with an improved installation structure of a hydrogen fuel cell power pack.
  • An automatic guided vehicle includes a vehicle body having four mecanum wheels and having a flat surface parallel to the ground at the rear portion; A first bracket coupled to one side of the flat surface in the width direction; a second bracket coupled to the other widthwise side of the flat surface; And a hydrogen fuel cell having a first fork hole and a second fork hole formed side by side at the bottom, seated on the flat surface, one wall surface supported by the first bracket, and the other wall surface supported by the second bracket.
  • power pack includes.
  • each of the first bracket and the second bracket may include a first plate portion closely adhered to the flat surface and a second plate portion vertically formed at one edge of the first plate portion.
  • a first bolt hole is formed in the second plate of the first bracket, and a second bolt communicates with the first fork hole on one side wall of the hydrogen fuel cell power pack and is positioned coaxially with the first bolt hole.
  • a hole may be formed.
  • a third bolt hole is formed in the second plate of the second bracket, and a fourth bolt communicates with the second fork hole on the other side wall of the hydrogen fuel cell power pack and is positioned coaxially with the third bolt hole.
  • a hole may be formed.
  • the automatic guided vehicle according to the embodiment may further include a crossbar interconnecting the first bracket and the second bracket, and a groove accommodating the crossbar may be formed on the front surface of the hydrogen fuel cell power pack.
  • the hydrogen fuel cell power pack can be separated/coupled to the vehicle body by a forklift, and when the hydrogen fuel cell power pack is installed on the vehicle body, hydrogen fuel is generated by the first bracket, the second bracket, and the crossbar.
  • the position of the battery power pack is guided, and the hydrogen fuel cell power pack is firmly fixed to the first bracket, the second bracket, and the crossbar via bolts and nuts.
  • FIG. 1 shows a conventional unmanned guided vehicle equipped with a hydrogen fuel cell power pack.
  • FIG. 2 is a perspective view of an automatic guided vehicle according to an embodiment.
  • FIG. 3 is a view of FIG. 2 viewed from another side.
  • FIG. 4 is an exploded perspective view of an automatic guided vehicle according to an embodiment.
  • FIG. 5 is a view of FIG. 4 viewed from another side.
  • FIG. 6 shows a state in which a conveyor unit is provided on a flat surface of a vehicle body.
  • FIGS. 2 and 3 are perspective views of an automatic guided vehicle 100 (hereinafter referred to as 'automatic guided vehicle 100') according to an embodiment, and FIGS. 4 and 5 are exploded perspective views of the automatic guided vehicle 100.
  • 'automatic guided vehicle 100' an automatic guided vehicle 100
  • FIGS. 4 and 5 are exploded perspective views of the automatic guided vehicle 100.
  • the automatic guided vehicle 100 includes a vehicle body 110 and a hydrogen fuel cell power pack 140 .
  • a flat surface 111 parallel to the ground is formed on the rear portion of the vehicle body 110 .
  • a motor, a battery, a control unit, and the like may be provided inside the vehicle body 110 .
  • a conveyor, a robot arm, etc. used to transport goods may be mounted on the front portion of the vehicle body 110 .
  • the vehicle body 110 is provided with four mecanum wheels M, and each of the four mecanum wheels M is configured to rotate independently by a single motor.
  • the first bracket 120 is provided on one side of the flat surface 111 in the width direction.
  • the first bracket 120 includes a first plate portion 121 that is in close contact with the flat surface 111 and a second plate portion 122 that is vertically formed at an edge of the first plate portion 121 .
  • the first plate portion 121 may be coupled to the flat surface 111 by welding, bolting, or the like.
  • a first bolt hole 122a may be formed in the second plate portion 122 .
  • the second bracket 130 is provided on the other side of the flat surface 111 in the width direction.
  • the second bracket 130 includes a first plate portion 131 closely adhered to the flat surface 111 and a second plate portion 132 vertically formed at an edge of the first plate portion 131 .
  • the first plate portion 131 may be coupled to the flat surface 111 by welding, bolting, or the like.
  • a third bolt hole 132a may be formed in the second plate portion 132 .
  • the first bracket 120 and the second bracket 130 are symmetrical with respect to a yz plane passing through the center of the vehicle body 110 .
  • the distance between the second plate portion 122 of the first bracket 120 and the second plate portion 132 of the second bracket 130 corresponds to the width of the hydrogen fuel cell power pack 140 .
  • the hydrogen fuel cell power pack 140 includes a hydrogen tank (A) for storing hydrogen inside a housing in the form of an enclosure, a plurality of unit stacks, and a fuel cell for converting hydrogen supplied from the hydrogen tank (A) into electrical energy. (B) means that the back is set.
  • the hydrogen fuel cell power pack 140 supplies electric energy to motors driving the four mecanum wheels M.
  • the housing of the hydrogen fuel cell power pack 140 is not limited to a specific shape, and as an example, as shown in the drawings, it may have a hexahedral shape.
  • the hydrogen fuel cell power pack 140 is seated on the flat surface 111. At this time, one side wall 141 of the hydrogen fuel cell power pack 140 in the width direction is supported by the second plate portion 122 of the first bracket 120, and the other side wall 142 in the width direction is supported by the second bracket 130. It is supported by the second plate portion 132 of the.
  • a first fork hole 143 and a second fork hole 144 accommodating a fork of a forklift are formed side by side in the width direction.
  • Each of the first fork hole 143 and the second fork hole 144 penetrates the front of the hydrogen fuel cell power pack 140 in the y-axis direction.
  • the central axis of the first fork hole 143 (or the second fork hole 144) is perpendicular to the central axis of the first bolt hole 122a (or the third bolt hole 132a).
  • a second bolt hole 141a communicating with the first fork hole 143 and coaxially arranged with the first bolt hole 122a may be formed on one side wall 141 of the hydrogen fuel cell power pack 140.
  • a fourth bolt hole 142a communicating with the second fork hole 144 and arranged coaxially with the third bolt hole 132a is formed on the other side wall surface 142 of the hydrogen fuel cell power pack 140.
  • the hydrogen fuel cell power pack 140 may be firmly fixed to the first bracket 120 and the second bracket 130 via bolts B and nuts N.
  • the front upper part of the second plate part 122 of the first bracket 120 and the front upper part of the second plate part 132 of the second bracket 130 may be connected by the crossbar 150 .
  • a groove 145 accommodating the crossbar 150 is formed on the front of the hydrogen fuel cell power pack 140 .
  • the crossbar 150 limits the depth into which the hydrogen fuel cell power pack 140 is inserted, fixes the hydrogen fuel cell power pack 140 while driving the vehicle body 110, and reduces vibration of the hydrogen fuel cell power pack 140. do.
  • a conveyor unit 160 may be further provided on the flat surface 111 of the vehicle body 110 .
  • the conveyor unit 160 precisely transfers the hydrogen fuel cell power pack 140 seated on the flat surface 111 to the crossbar 150.
  • the conveyor unit 160 is used when the first bolt hole 122a (or the third bolt hole 132a) and the second bolt hole 141a (or the fourth bolt hole 142a) are precisely aligned concentrically.
  • the hydrogen fuel cell power pack 140 can be separated/coupled to the vehicle body 110 by a forklift, and the hydrogen fuel cell power pack 140 can be installed on the vehicle body 110. At this time, the position of the hydrogen fuel cell power pack 140 is guided by the first bracket 120, the second bracket 130, and the crossbar 150, and the first bracket 120, the second bracket 130, and the crossbar The hydrogen fuel cell power pack 140 is firmly fixed to 150 through bolts B and nuts N.

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Abstract

본 문건은 수소연료전지 파워팩의 설치 구조가 개선된 무인운반차를 개시한다. 실시예에 따른 무인운반차는, 4개의 메카넘휠을 구비하고, 리어부에 지면과 평행을 이루는 플랫한 면이 형성된 차체; 상기 플랫한 면의 폭 방향 일측에 결합되는 제1 브라켓; 상기 플랫한 면의 폭 방향 타측에 결합되는 제2 브라켓; 및 하부에 제1 포크홀과 제2 포크홀이 나란히 형성되어 있고, 상기 플랫한 면에 안착되되, 일측 벽면이 상기 제1 브라켓에 지지되고, 타측 벽면이 상기 제2 브라켓에 지지되는 수소연료전지 파워팩;을 포함한다.

Description

수소연료전지가 탑재된 무인운반차
본 개시(The Present Disclosure)는 무인운반차(AGV : AUTOMATED GUIDED VEHICLE)와 관련된다.
몇몇 무인운반차는 수소연료전지 파워팩이 탑재되어, 수소연료전지에서 생성된 전기에너지에 의하여 구동된다.
일반적으로 수소연료전지 파워팩은, (한국 등록특허공보 제10-2019-0060417호를 참고) 수소를 저정하는 수소탱크; 복수 개의 단위 스택을 구비하고, 수소탱크로부터 공급받은 수소를 전기에너지를 변환하는 연료전지; 연료전지에서 생성된 여분의 전기에너지를 저장하는 배터리; 및 연료전지를 제어하는 제어부; 등이 단일 하우징에 세트화된 것을 의미한다.
도 1은 차체(1)의 후미에 수소연료전지 파워팩(2)이 장착된 무인운반차(3)를 도시한다. 도 1에 도시된 바와 같이, 고중량물을 운반하는 무인운반차(3)에 탑재되는 수소연료전지 파워팩(2)은 상당한 부피와 무게를 갖기 때문에, 수소연료전지 파워팩(2)을 차체(1)에 분리/결합하고자 할 시에는 호이스트(Hoist)가 구비된 정비시설과, 다수의 작업인원이 요구된다.
수소연료전지 파워팩의 설치 구조가 개선된 무인운반차를 제공하는 것이다.
(본 개시의) 실시예에 따른 무인운반차는, 4개의 메카넘휠을 구비하고, 리어부에 지면과 평행을 이루는 플랫한 면이 형성된 차체; 상기 플랫한 면의 폭 방향 일측에 결합되는 제1 브라켓; 상기 플랫한 면의 폭 방향 타측에 결합되는 제2 브라켓; 및 하부에 제1 포크홀과 제2 포크홀이 나란히 형성되어 있고, 상기 플랫한 면에 안착되되, 일측 벽면이 상기 제1 브라켓에 지지되고, 타측 벽면이 상기 제2 브라켓에 지지되는 수소연료전지 파워팩;을 포함한다.
또한 상기 제1 브라켓와 상기 제2 브라켓 각각은, 상기 플랫한 면에 밀착되는 제1 플레이트부와, 상기 제1 플레이트부의 일측 가장자리에 수직으로 형성되는 제2 플레이트부로 구성될 수 있다.
또한 상기 제1 브라켓의 제2 플레이트에는 제1 볼트홀이 형성되고, 상기 수소연료전지 파워팩의 일측 벽면에는 상기 제1 포크홀과 연통되고, 상기 제1 볼트홀과 동축 상에 위치되는 제2 볼트홀이 형성될 수 있다.
또한 상기 제2 브라켓의 제2 플레이트에는 제3 볼트홀이 형성되고, 상기 수소연료전지 파워팩의 타측 벽면에는 상기 제2 포크홀과 연통되고, 상기 제3 볼트홀과 동축 상에 위치되는 제4 볼트홀이 형성될 수 있다.
아울러 실시예에 따른 무인운반차는, 상기 제1 브라켓과 상기 제2 브라켓을 상호 연결하는 크로스바;를 더 포함하고, 상기 수소연료전지 파워팩의 전면에는 상기 크로스바를 수용하는 홈이 형성될 수 있다.
실시예에 따른 무인운반차는 지게차에 의하여, 차체에 수소연료전지 파워팩이 분리/결합될 수 있을 뿐만 아니라, 수소연료전지 파워팩을 차체에 설치할 시에 제1 브라켓, 제2 브라켓, 크로스바에 의하여 수소연료전지 파워팩의 위치가 가이드되고, 제1 브라켓, 제2 브라켓, 크로스바에 볼트와 너트를 매개로 수소연료전지 파워팩과 견고하게 고정된다.
도 1은 수소연료전지 파워팩이 탑재된 종래의 무인운반차를 나타낸다.
도 2는 실시예에 따른 무인운반차의 사시도이다.
도 3은 도 2를 다른 측면에서 바라본 도면이다.
도 4는 실시예에 따른 무인운반차의 분해사시도이다.
도 5는 도 4를 다른 측면에서 바라본 도면이다.
도 6은 차체의 플랫한 면에 컨베이어유닛이 구비된 모습을 나타낸다.
* 부호의 설명
100 : 무인운반차
110 : 차체
111 : 플랫한 면
120 : 제1 브라켓
121 : 제1 플레이트부
122 : 제2 플레이트부 122a : 제1 볼트홀
130 : 제2 브라켓
131 : 제1 플레이트부
132 : 제2 플레이트부 132a : 제3 볼트홀
140 : 수소연료전지 파워팩
141 : 일측 벽면 141a : 제2 볼트홀
142 : 타측 벽면 142a : 제4 볼트홀
143, 144 : 제1 포크홀, 제2 포크홀
145 : 홈
150 : 크로스바
160 : 컨베이어유닛
--
B : 볼트 / N : 너트
이하 첨부된 도면을 참조하여, 실시예에 따른 무인운반차를 구체적으로 설명한다.
도 2, 도 3은 실시예에 따른 무인운반차(100)[이하 '무인운반차(100)'라 함]의 사시도이고, 도 4, 도 5는 무인운반차(100)의 분해사시도이다.
* 모든 구성의 방향은 [도 1]을 기준으로 정의된다.
무인운반차(100)는 차체(110)와 수소연료전지 파워팩(140)을 포함한다.
차체(110)의 리어부에는 지면과 평행을 이루는 플랫한 면(111)이 형성된다. 차체(110)의 내부에는 모터, 배터리, 제어유닛 등이 구비될 수 있다.
차체(110)의 프론트부에는 물품을 운반하는데 사용되는 컨베이어, 로봇암 등이 탑재될 수 있다.
차체(110)에는 4개의 메카넘휠(M)가 구비되며, 4개의 메카넘휠(M) 각각은 단일 모터에 의하여 독립적으로 회전되도록 구성된다.
제1 브라켓(120)은 플랫한 면(111)의 폭 방향 일측에 구비된다.
제1 브라켓(120)은 플랫한 면(111)에 밀착되는 제1 플레이트부(121)와, 제1 플레이트부(121)의 가장자리에 수직으로 형성되는 제2 플레이트부(122)를 포함한다. 제1 플레이트부(121)는 용접, 볼팅 등에 의하여, 플랫한 면(111)에 결합될 수 있다.
제2 플레이트부(122)에는 제1 볼트홀(122a)이 형성될 수 있다.
제2 브라켓(130)은 플랫한 면(111)의 폭 방향 타측에 구비된다.
제2 브라켓(130)은 플랫한 면(111)에 밀착되는 제1 플레이트부(131)와, 제1 플레이트부(131)의 가장자리에 수직으로 형성되는 제2 플레이트부(132)를 포함한다. 제1 플레이트부(131)는 용접, 볼팅 등에 의하여, 플랫한 면(111)에 결합될 수 있다.
제2 플레이트부(132)에는 제3 볼트홀(132a)이 형성될 수 있다.
제1 브라켓(120)과 제2 브라켓(130)은 차체(110)의 중심을 지나는 yz평면을 기준으로 대칭을 이룬다.
제1 브라켓(120)의 제2 플레이트부(122)와 제2 브라켓(130)의 제2 플레이트부(132) 사이의 거리는, 수소연료전지 파워팩(140)의 폭에 대응된다.
수소연료전지 파워팩(140)은 함체 형태의 하우징의 내부에 수소를 저장하는 수소탱크(A), 복수 개의 단위 스택을 구비하고, 수소탱크(A)로부터 공급받은 수소를 전기에너지를 변환하는 연료전지(B) 등이 세트화된 것을 의미한다. 수소연료전지 파워팩(140)은 4개의 메카넘휠(M)을 구동하는 모터들에게 전기에너지를 공급한다.
수소연료전지 파워팩(140)의 하우징은 특정 형태로 한정되지 않으며, 하나의 예로서, 도면에 도시된 바와 같이, 육면체 형태일 수 있다.
수소연료전지 파워팩(140)은 플랫한 면(111)에 안착된다. 이때, 수소연료전지 파워팩(140)의 폭 방향 일측 벽면(141)은 제1 브라켓(120)의 제2 플레이트부(122)에 지지되고, 폭 방향 타측 벽면(142)은 제2 브라켓(130)의 제2 플레이트부(132)에 지지된다.
수소연료전지 파워팩(140)의 하부에는 지게차의 포크를 수용하는 제1 포크홀(143)과 제2 포크홀(144)이 폭 방향으로 나라한게 형성된다. 제1 포크홀(143)과 제2 포크홀(144) 각각은 수소연료전지 파워팩(140)의 전면을 y축 방향으로 관통한다.
제1 포크홀(143)[또는 제2 포크홀(144)]의 중심축은 제1 볼트홀(122a)[또는 제3 볼트홀(132a)]의 중심축과 수직을 이룬다.
수소연료전지 파워팩(140)의 일측 벽면(141)에는 제1 포크홀(143)과 연통되고, 제1 볼트홀(122a)과 동축 상에 배열되는 제2 볼트홀(141a)이 형성될 수 있다.또한 수소연료전지 파워팩(140)의 타측 벽면(142)에는 제2 포크홀(144)과 연통되고, 제3 볼트홀(132a)과 동축 상에 배열되는 제4 볼트홀(142a)이 형성될 수 있다. 이 경우, 수소연료전지 파워팩(140)은 볼트(B)와 너트(N)를 매개로, 제1 브라켓(120)과 제2 브라켓(130)에 견고하게 고정될 수 있다.
제1 브라켓(120)의 제2 플레이트부(122) 전측 상부와, 제2 브라켓(130)의 제2 플레이트부(132) 전측 상부는 크로스바(150)에 의하여 연결될 수 있다. 이때, 수소연료전지 파워팩(140)의 전면에는 크로스바(150)를 수용하는 홈(145)이 형성된다. 크로스바(150)는 수소연료전지 파워팩(140)가 삽입되는 깊이를 제한하고, 차체(110) 주행시, 수소연료전지 파워팩(140)을 고정하여 수소연료전지 파워팩(140)의 진동을 저감시키는 기능을 한다.
한편 도 6을 참조하면, 차체(110)의 플랫한 면(111)에는 컨베이어유닛(160)은 더 구비될 수 있다. 컨베이어유닛(160)은 플랫한 면(111)에 안착된 수소연료전지 파워팩(140)을 크로스바(150)까지 정밀하게 이송한다. 또한 컨베이어유닛(160)은 제1 볼트홀(122a)[또는 제3 볼트홀(132a)]과 제2 볼트홀(141a)[또는 제4 볼트홀(142a)]의 동심을 정밀하게 맞출 때에 사용될 수 있다.
앞서 설명된 무인운반차(100)는 지게차의 의하여, 차체(110)에 수소연료전지 파워팩(140)이 분리/결합될 수 있을 뿐만 아니라, 수소연료전지 파워팩(140)을 차체(110)에 설치할 시에 제1 브라켓(120), 제2 브라켓(130), 크로스바(150)에 의하여 수소연료전지 파워팩(140)의 위치가 가이드되고, 제1 브라켓(120), 제2 브라켓(130), 크로스바(150)에 볼트(B)와 너트(N)를 매개로 수소연료전지 파워팩(140)과 견고하게 고정된다.
본 개시(The Present Disclosure)의 실시예(들)를 설명할 때 사용된 각종 표현(용어, 시각화된 이미지 등)들은 본 개시의 본질적 기술사상을 독자에게 이해하기 쉽게 전달하기 위한 도구적 목적으로 채택된 것에 불과하다.
또한 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 사람이라면, 본 개시의 실시예(들)를 바탕으로 위 실시예(들)와 본질적 기술사상은 동일하지만 피상(皮相)적으로는 차이가 있는 여러 변형 실시예들을 창안해 낼 수 있을 것이다.
따라서 본 개시의 권리범위는 '발명의 설명' 및 '도면'에 기재된 일부 표현들에 의해 제한되어선 안 되고, 본 개시의 본질적 기술사상에 의거하여 폭넓게 해석되어야 한다.

Claims (5)

  1. 4개의 메카넘휠을 구비하고, 리어부에 지면과 평행을 이루는 플랫한 면이 형성된 차체;
    상기 플랫한 면의 폭 방향 일측에 결합되는 제1 브라켓;
    상기 플랫한 면의 폭 방향 타측에 결합되는 제2 브라켓; 및
    하부에 제1 포크홀과 제2 포크홀이 나란히 형성되어 있고, 상기 플랫한 면에 안착되되, 일측 벽면이 상기 제1 브라켓에 지지되고, 타측 벽면이 상기 제2 브라켓에 지지되는 수소연료전지 파워팩;을 포함하는, 무인운반차.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 브라켓와 상기 제2 브라켓 각각은, 상기 플랫한 면에 밀착되는 제1 플레이트부와, 상기 제1 플레이트부의 일측 가장자리에 수직으로 형성되는 제2 플레이트부로 구성되는 것을 특징으로 하는, 무인운반차.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제1 브라켓의 제2 플레이트에는 제1 볼트홀이 형성되고,
    상기 수소연료전지 파워팩의 일측 벽면에는 상기 제1 포크홀과 연통되고, 상기 제1 볼트홀과 동축 상에 위치되는 제2 볼트홀이 형성되고,
    상기 제2 브라켓의 제2 플레이트에는 제3 볼트홀이 형성되고,
    상기 수소연료전지 파워팩의 타측 벽면에는 상기 제2 포크홀과 연통되고, 상기 제3 볼트홀과 동축 상에 위치되는 제4 볼트홀이 형성되는 것을 특징으로 하는, 무인운반차.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제1 브라켓과 상기 제2 브라켓을 상호 연결하는 크로스바;를 더 포함하고,
    상기 수소연료전지 파워팩의 전면에는 상기 크로스바를 수용하는 홈이 형성되는 것을 특징으로 하는, 무인운반차.
  5. 상기 플랫한 면에 구비되는 컨베이어유닛;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 무인운반차.
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