WO2023112624A1

WO2023112624A1 - ポンプの診断装置及び建設機械

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Publication number: WO2023112624A1
Application number: PCT/JP2022/043304
Authority: WO
Inventors: 宏輔曽我
Original assignee: 日立建機株式会社
Priority date: 2021-12-13
Filing date: 2022-11-24
Publication date: 2023-06-22
Also published as: KR20240033048A; JPWO2023112624A1; CN117836518A

Abstract

精確な診断を行うことが可能なポンプの診断装置及び建設機械を提供することを目的とする。油圧ポンプ１の診断装置４０は、油圧ショベル２００の油圧アクチュエータ２９に対して特定の動作を行わせる動作指示を出力する動作指示部４２と、特定の動作中における油圧ポンプ１の圧力の測定時のサンプリング条件を設定する測定条件設定部４４と、設定されたサンプリング条件によって特定の動作中にサンプリングされた圧力の測定値を取得し、油圧ポンプ１の圧力脈動の振幅を演算する演算部４６と、演算された圧力脈動の振幅に基づいて、油圧ポンプ１の異常の有無を判定する異常判定部４７と、異常判定部４７の判定結果を出力する出力部４８と、を有する。

Description

ポンプの診断装置及び建設機械

　本発明は、ポンプの診断装置、及び、当該診断装置を含む建設機械に関する。

　油圧ショベル等の建設機械に搭載された油圧ポンプにおいて、吐出圧力やドレン圧力といった油圧ポンプの圧力を分析することによって、油圧ポンプを分解することなく、油圧ポンプの診断を行う装置がある（例えば、特許文献１）。

　特許文献１には、油圧ポンプの回転周波数に一致した圧力の周波数成分から、油圧ポンプの診断を行う技術が開示されている。特許文献１によれば、油圧ポンプのピストンシューに摩耗が生じた際、油圧ポンプの回転周波数に一致した圧力の周波数成分が増大するので、この圧力の周波数成分を分析することにより、油圧ポンプの診断を行うことができるとしている。

特開２０１３－１７０５０９号公報

　しかしながら、掘削や旋回等の動作を行う稼働中の建設機械では、油圧ポンプの負荷が刻一刻と変化することから、油圧ポンプの回転数も刻一刻と変化するので、油圧ポンプの圧力の周波数成分を安定して取得できない可能性がある。したがって、特許文献１に開示の技術では、精確な診断を行う点で改善の余地がある。

　上記事情に鑑みて、本発明は、精確な診断を行うことが可能なポンプの診断装置及び建設機械を提供することを目的とする。

　上記課題を解決するために、本発明に係るポンプの診断装置は、建設機械に搭載され、且つ、前記建設機械の原動機にて駆動されることによって前記建設機械の油圧アクチュエータに圧油を供給するポンプの診断装置であって、前記油圧アクチュエータに対して特定の動作を行わせる動作指示を出力する動作指示部と、前記特定の動作中における前記ポンプの圧力の測定時のサンプリング条件を設定する測定条件設定部と、設定された前記サンプリング条件によって前記特定の動作中にサンプリングされた前記圧力の測定値を取得し、前記ポンプの圧力脈動の振幅を演算する演算部と、演算された前記圧力脈動の振幅に基づいて、前記ポンプの異常の有無を判定する異常判定部と、前記異常判定部の判定結果を表示装置に出力する出力部と、を有することを特徴とする。

　また、本発明に係る建設機械は、自走可能な下部走行体と、前記下部走行体に対して旋回可能に支持された上部旋回体と、前記上部旋回体に設けられたフロント作業装置と、前記フロント作業装置を駆動する油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータに圧油を供給するポンプと、前記ポンプの圧力を測定する圧力センサと、オペレータに対して種々の情報表示を行う表示装置と、を含む建設機械であって、前記フロント作業装置の動作を行うための操作指示を前記表示装置に表示させ、且つ、前記ポンプの診断を行う制御装置を備え、前記制御装置は、前記建設機械の実際の姿勢と診断用の姿勢との差異を前記オペレータに示しつつ、前記建設機械に診断用の動作を行わせる操作を前記オペレータに指示する画面を、前記表示装置に表示させ、前記診断用の動作中における前記圧力の測定時のサンプリング条件を設定し、設定された前記サンプリング条件によって前記診断用の動作中にサンプリングされた前記圧力の測定値に基づいて前記ポンプの圧力脈動の振幅を演算し、演算された前記圧力脈動の振幅に基づいて、前記ポンプの異常の有無を判定し、前記異常の有無の判定結果を前記表示装置に表示させることを特徴とする。

　本発明によれば、精確な診断を行うことが可能なポンプの診断装置及び建設機械を提供することができる。

油圧ポンプの構成を示す図。図１に示す油圧ポンプを含む油圧ショベルの構成を説明する図。図１に示す油圧ポンプの異常時における圧力の時間変化を説明する図。図１に示す油圧ポンプの診断装置を含む油圧ショベルの機能的構成を説明するブロック図。図４に示す動作指示部により出力された動作指示の表示例を示す図。図４に示す測定条件設定部により設定されるサンプリングレートを説明する図。図６に示す測定値の確率密度の分布を示す図。図４に示す異常判定部の判定結果の表示例を示す図。図４に示す診断装置によって行われる診断処理のフローチャート。図９に示す診断処理によって特定された油圧ポンプの異常度の表示例を示す図。

　以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。各実施形態において同一の符号を付された構成については、特に言及しない限り、各実施形態において同様の機能を有し、その説明を省略する。

　本実施形態では、ポンプの診断装置として、建設機械の構成要素に動力を伝達する作動油を吐出する油圧ポンプ１の診断装置４０を例に挙げて説明する。本実施形態では、建設機械として、図５に示すような油圧ショベル２００を例に挙げて説明し、診断装置４０が油圧ショベル２００に搭載されている場合について説明する。しかしながら、本発明に係る診断装置は、油圧ショベル２００以外の建設機械、例えば、ホイールローダ、ダンプトラック又は道路機械等に搭載された油圧ポンプに対しても適用可能である。

　また、本発明に係る診断装置は、建設機械の外部に設けられることもできる。この場合、例えば、診断装置は、当該建設機械又は当該油圧ポンプと通信可能な構成を有する。そして、診断装置は、当該建設機械又は当該油圧ポンプから診断に必要な情報を受信して診断処理を実行すると共に、診断に必要な指示及び診断結果を建設機械に送信するように構成されていればよい。

　図１は、油圧ポンプ１の構成を示す図である。図１は、油圧ポンプ１の軸方向に沿った模式的な断面図である。

　図１に示す油圧ポンプ１は、可変容量形の斜板式アキシャルピストンポンプである。油圧ポンプ１は、斜軸式のピストンポンプ、ベーンポンプ又は歯車ポンプであってもよい。油圧ポンプ１は、油圧ショベル２００等の建設機械に使用され、エンジン又はモータ等の原動機３０により回転駆動される。油圧ポンプ１は、ケーシング２と、シャフト３と、シリンダブロック４と、ピストン５と、斜板６と、弁板７と、を含む。

　ケーシング２は、有底筒状のケーシング本体８と、ケーシング本体８の開口部を閉塞する蓋体９とを含む。蓋体９は、ケーシング本体８との間にドレン油室１０を形成する。ケーシング本体８には、ドレンポート１１が設けられている。ドレンポート１１は、ドレン配管１２を介して、作動油を貯留する油タンク１３に接続されている。シャフト３は、ケーシング２に回転可能に支持されており、原動機３０の回転に伴って回転する。

　シリンダブロック４は、シャフト３の外周に設けられたスプラインを介して、シャフト３の外周に固定されている。シリンダブロック４は、ケーシング本体８の内部において、シャフト３の回転に伴って回転する。シリンダブロック４は、その一端面が斜板６に対向し、その他端面が弁板７に摺動するように配置されている。

　シリンダブロック４には、複数のシリンダ穴１４が設けられている。各シリンダ穴１４は、シャフト３を中心として、シリンダブロック４の周方向に等間隔に配置されるように設けられている。各シリンダ穴１４は、シリンダブロック４の軸方向と平行に延びるように設けられている。各シリンダ穴１４は、弁板７側に開口しており、吐出ポート１５及び吸入ポート１６と連通している。

　ピストン５は、各シリンダ穴１４の内部において摺動可能にように配置されている。ピストン５の斜板６側には、シュー１８がピストン５に対して揺動可能に設けられている。各ピストン５は、シリンダブロック４の回転に伴って、シリンダ穴１４内を軸方向に沿って往復運動する。これにより、各ピストン５は、吸入ポート１６からシリンダ穴１４内に作動油を吸入し、吸入した作動油を圧縮し、圧油を吐出ポート１５から吐出する。シュー１８は、斜板６の平滑面に対して摺動可能に当接している。シュー１８は、シリンダブロック４の回転に伴って、斜板６の平滑面に対して円軌道を描くように摺動する。

　斜板６は、ケーシング２の蓋体９に設けられた斜板支持部材１９によって傾転可能に支持されている。斜板６の蓋体９とは反対側の面は、シュー１８が摺動する平滑面になっている。シリンダブロック４の回転に伴ってシュー１８が斜板６の平滑面を摺動することにより、ピストン５がシリンダ穴１４内を往復運動することができる。斜板６の蓋体９側の面には、凸湾曲面からなる一対の脚部(一方のみ図示)が設けられている。斜板６に設けられた一対の脚部は、斜板支持部材１９の蓋体９とは反対側の面に設けられた一対の凹湾曲面（一方のみ図示）に適合する。

　ここで、シリンダ穴１４とピストン５との間には、ピストン５の摺動特性を高めるために、図示しない微小な間隙が形成されている。この間隙は、ケーシング２のドレン油室１０に連通している。シリンダ穴１４内の圧油の一部は、この間隙を介して、ケーシング２のドレン油室１０へと漏出する。また、シュー１８と斜板６との間には、シュー１８の摺動特性を高めるために、図示しない微小な間隙が形成されている。この間隙は、シュー１８及びピストン５の内部に設けられた通路を介してシリンダ穴１４の内部に連通している。シリンダ穴１４内の圧油の一部は、この間隙を介して、ケーシング２のドレン油室１０へと漏出する。

　図２は、図１に示す油圧ポンプ１を含む油圧ショベル２００の構成を説明する図である。

　油圧ポンプ１のドレンポート１１は、ドレン配管１２を介して油タンク１３に接続されている。油圧ポンプ１の吸入ポート１６は、吸入配管２０を介して油タンク１３に接続されている。油圧ポンプ１は、油タンク１３から吸入配管２０を介して供給された作動油を吸入する。油圧ポンプ１の吐出ポート１５は、吐出配管２１を介して制御弁２２に接続されている。油圧ポンプ１は、圧油を吐出配管２１を介して制御弁２２に圧送する。制御弁２２は、油圧ショベル２００の各油圧アクチュエータ２９に圧油を分配する。

　油圧ショベル２００は、自走可能な下部走行体２０１と、下部走行体２０１に対して旋回可能に支持された上部旋回体２０２と、上部旋回体２０２に設けられたフロント作業装置２０３とを含む（図５を参照）。フロント作業装置２０３は、ブームシリンダにより駆動されるブーム２０４と、アームシリンダにより駆動されるアーム２０５と、バケットシリンダにより駆動されるバケット２０６とを有する。油圧ショベル２００の油圧アクチュエータ２９は、例えば、ブームシリンダ、アームシリンダ、バケットシリンダ、旋回モータ、又は、走行モータ等である。油圧アクチュエータ２９からの戻り油は、制御弁２２及びリターン配管２３を介して、油タンク１３に戻される。

　吐出配管２１、ドレン配管１２及び吸入配管２０には、それぞれ、油圧ポンプ１の種々の圧力を測定する圧力センサ２４ａ～２４ｃが設けられている。圧力センサ２４ａは、油圧ポンプ１の吐出圧力を測定する。圧力センサ２４ｂは、油圧ポンプ１のドレン圧力を測定する。圧力センサ２４ｃは、油圧ポンプ１の吸入圧力を測定する。圧力センサ２４ａ～２４ｃの各出力信号は、油圧ショベル２００の種々の動作を制御（例えば、油圧ポンプ１、制御弁２２及び原動機３０の動作を制御）する制御装置２５に入力される。なお、本実施形態では、圧力センサ２４ａ～２４ｃを纏めて、「圧力センサ２４」とも称する。

　制御装置２５は、圧力センサ２４の出力信号から油圧ポンプ１の圧力の測定値を演算する。また、制御装置２５は、この測定値の時系列データから油圧ポンプ１の圧力波形の振幅を演算する演算部と、油圧ポンプ１の異常の有無を判定するための閾値を記憶する記憶部とを有する。制御装置２５は、圧力波形の振幅と閾値とを比較することによって油圧ポンプ１の診断を行い、診断結果を報知装置２６に出力する。また、制御装置２５は、油圧ポンプ１の診断を行うための診断条件として油圧ショベル２００に特定の動作を行わせる動作指示を報知装置２６に出力する。

　報知装置２６は、この診断結果又は動作指示を、油圧ショベル２００のオペレータ、すなわち油圧ショベル２００の搭乗者に報知する。報知装置２６は、油圧ショベル２００の管理者を初めとするオペレータ以外のユーザに報知してもよい。オペレータは、報知装置２６により報知された動作指示に従って、操作レバー２７及びエンジンコントロールダイヤル２８（以下「エンコンダイヤル２８」とも称する）を操作して、油圧ポンプ１が診断可能な状態になるよう油圧ショベル２００を動作させる。なお、エンコンダイヤル２８は、原動機３０であるエンジンの回転数を操作するための操作装置である。操作レバー２７は、下部走行体２０１、上部旋回体２０２及びフロント作業装置２０３のような油圧ショベル２００を構成する各装置を操作するための操作装置である。

　また、制御装置２５は、オペレータによる操作レバー２７及びエンコンダイヤル２８の操作を受けて、油圧ショベル２００の動作を制御する。具体的には、操作レバー２７及びエンコンダイヤル２８から出力された操作信号は、制御装置２５に入力される。制御装置２５は、入力された操作信号に応じて、制御弁２２、原動機３０及び油圧ポンプ１の動作を制御する。この際、制御装置２５は、動作指示に従った操作（診断用の動作に対応する操作）が行われている場合に期待される油圧ショベル２００の姿勢（診断用の姿勢）や油圧ポンプ１の圧力（診断用の圧力）になっているかを監視し、診断条件を満たす場合に、油圧ポンプ１の診断を行う。

　図３は、図１に示す油圧ポンプ１の異常時における圧力の時間変化を説明する図である。図３の横軸は時間を示し、図３の縦軸は油圧ポンプ１の圧力を示す。図３は、複数のピストン５のうちの一部に損傷が生じている場合における油圧ポンプ１の圧力の時間変化を示している。

　上記のように、油圧ポンプ１が原動機３０により駆動されると、シリンダブロック４が回転し、ピストン５がシリンダ穴１４内で往復運動する。この際、シリンダ穴１４内の圧油の一部は、シリンダ穴１４とピストン５との間隙、及び、シュー１８と斜板６との間隙を介して、ケーシング２のドレン油室１０へと漏出する。ピストン５、シリンダ穴１４又はシュー１８に何らかの損傷が生じている場合、これらの間隙が大きくなる。これらの間隙が大きくなると、吐出ポート１５、吸入ポート１６又はドレンポート１１と、ドレン油室１０との間の作動油の移動量が増加する。この場合、吐出ポート１５、吸入ポート１６又はドレンポート１１における圧力（吐出圧力、吸入圧力又はドレン圧力）が変化する。

　具体的には、損傷したピストン５、シリンダ穴１４又はシュー１８が、吐出ポート１５を通過する際、ドレン油室１０の圧力が上昇する。そして、図３に示すように、油圧ポンプ１の各ポートに接続された配管には、油圧ポンプ１の回転周期の整数倍に一致する周期を有する圧力脈動（図３の破線）が生じることが想定される。想定される圧力脈動の振幅を閾値と比較することにより、油圧ポンプ１の診断を行うことが可能となる。

　しかしながら、通常、例えば斜板６の傾転に起因する圧力の時間変化における変化幅や、油圧ショベル２００の稼動に起因する圧力の時間変化における変化幅は、この圧力脈動の振幅の範囲（すなわち油圧ポンプ１の異常に起因する圧力の時間変化における変化幅）よりも大きい。よって、油圧ポンプ１の診断を精確に行うためには、油圧ポンプ１の圧力の時間変化が、油圧ポンプ１の異常に起因する変化であるか否かを区別することが重要である。

　図４は、図１に示す油圧ポンプ１の診断装置４０を含む油圧ショベル２００の機能的構成を説明するブロック図である。図５は、図４に示す動作指示部４２により出力された動作指示の表示例を示す図である。図６は、図４に示す測定条件設定部４４により設定されるサンプリングレートを説明する図である。図７は、図６に示す測定値の確率密度の分布を示す図である。図８は、図４に示す異常判定部４７の判定結果の表示例を示す図である。

　油圧ポンプ１の診断装置４０は、プロセッサ及び記憶装置を含んで構成され、プロセッサが記憶装置に記憶されたプログラムを実行することによって、診断装置４０の各種機能を実現する。なお、本実施形態では、油圧ポンプ１の診断装置４０は、油圧ショベル２００の制御装置２５内に実装されている。

　診断装置４０の入力側には、図４に示すように、油圧ショベル２００に搭載された、温度センサ３１と、姿勢センサ３２と、回転数センサ３３と、操作量センサ３４と、圧力センサ２４とが接続されている。温度センサ３１は、作動油の温度を測定するセンサである。姿勢センサ３２は、油圧ショベル２００の姿勢を測定するセンサである。姿勢センサ３２は、ブーム２０４の回動角度を測定するブーム角度センサと、アーム２０５の回動角度を測定するアーム角度センサと、バケット２０６の回動角度を測定するバケット角度センサと、上部旋回体２０２の旋回角度を測定する旋回角度センサとを含む。回転数センサ３３は、原動機３０の回転数を測定するセンサである。操作量センサ３４は、操作レバー２７及びエンコンダイヤル２８の各操作量を測定するセンサである。

　診断装置４０の出力側には、表示装置３５が接続されている。表示装置３５は、報知装置２６の一部であって、本実施形態においては油圧ショベル２００の運転室に設けられたディスプレイである。なお、診断装置４０が油圧ショベル２００の外部に設けられている場合、表示装置３５は、例えば、油圧ショベル２００から離れた位置にある油圧ショベル２００以外の他の建設機械を全体的に管理する管理者等、油圧ショベル２００のオペレータ以外のユーザの情報端末に設けられたディスプレイを含み得る。

　本実施形態においては、診断装置４０は、診断条件設定部４１と、測定実行部４５と、演算部４６と、異常判定部４７と、出力部４８とを有する。

　診断条件設定部４１は、油圧ポンプ１の診断条件を設定する。例えば、診断条件は、油圧ショベル２００の状態又は動作に関する条件と、油圧ポンプ１の圧力の測定に関する条件とを含む。具体的には、診断条件設定部４１は、動作指示部４２と、監視部４３と、測定条件設定部４４とを有する。

　動作指示部４２は、油圧ポンプ１が診断可能な状態になるよう油圧ショベル２００に対して特定の動作を行わせる動作指示を、出力部４８に出力する。出力部４８は、動作指示部４２により出力された動作指示を表示装置３５に表示させる。本実施形態においては、動作指示は、油圧ポンプ１の回転数、作動油の温度、並びに、油圧ショベル２００の姿勢及び積荷等の状態が、油圧ポンプ１の診断に適した状態に移行するよう、油圧ショベル２００に対して特定の動作を行わせることを、オペレータに指示するための情報である。

　本実施形態において、動作指示部４２は、油圧ショベル２００のフロント作業装置２０３（例えばブーム２０４、ブーム２０４及びアーム２０５）が、所定の診断用の姿勢になった後に所定の診断用の動作を行うように、油圧ショベル２００の実際の姿勢と診断用の姿勢との差異をオペレータに示しつつ、油圧ショベル２００に診断用の動作を行わせる操作をオペレータに指示する画面を、表示装置３５に表示させる動作指示を出力する。

　より具体的には、動作指示部４２により出力される動作指示は、図５に示すように、第１動作指示５３及び第２動作指示５４を含んでもよい。第１動作指示５３は、油圧ショベル２００を所定の状態に移行させる動作指示である。第２動作指示５４は、第１動作指示５３により所定の状態に移行した油圧ショベル２００に対して所定の動作を行わせる動作指示である。

　図５は、第１動作指示５３及び第２動作指示５４を含む画面５１が表示装置３５に表示された例を示している。図５の例では、第１動作指示５３は、油圧ショベル２００のバケット２０６を空荷の状態とし、各項目５５の実測値（Ｖａｌｕｅ）が目標範囲（Ｔａｒｇｅｔ）に収まるように調整することを、オペレータに指示している。すなわち、図５に示す実測値（Ｖａｌｕｅ）が油圧ショベル２００の実際の姿勢に対応する情報の一例であり、図５に示す目標範囲（Ｔａｒｇｅｔ）が診断用の姿勢に対応する情報の一例である。動作指示部４２は、この実測値（Ｖａｌｕｅ）及び目標範囲（Ｔａｒｇｅｔ）の両方を表示する画面５１を表示装置３５に表示させることによって、油圧ショベル２００の実際の姿勢と診断用の姿勢との差異をオペレータに示している。

　図５の例では、第２動作指示５４は、第１動作指示５３に応じた操作の後、エンコンダイヤル２８を操作して原動機３０の回転数を最小とし、操作レバー２７のブーム上げ操作レバーをフルストローク操作して３０秒間リリーフさせることを、オペレータに指示している。

　なお、油圧ショベル２００の実際の姿勢と診断用の姿勢との差異をオペレータに示す他の方法としては、例えば、実際の姿勢と診断用の姿勢に対応する２つの油圧ショベル２００の側面図又はその一部を画面５１の画像表示領域５２に表示したり、上記の実測値（Ｖａｌｕｅ）と目標範囲（Ｔａｒｇｅｔ）との差分を画面５１に表示したりすることが挙げられる。

　オペレータが第１動作指示５３及び第２動作指示５４に応じて油圧ショベル２００を操作することにより、油圧ポンプ１の回転数、作動油の温度、並びに、油圧ショベル２００の姿勢及び積荷等の状態が、油圧ポンプ１の診断に適した定常状態になる。診断装置４０は、この定常状態中に油圧ポンプ１の圧力を測定し、油圧ポンプ１の診断を行う。特に、診断装置４０は、第２動作指示５４に応じて、操作レバー２７のブーム上げ操作レバーをフルストローク操作して３０秒間リリーフさせる最中に、油圧ポンプ１の圧力を測定する。

　これにより、診断装置４０は、油圧ショベル２００の状態又は動作に関する条件を常に同じ条件として、油圧ポンプ１の圧力を安定的に測定することができる。したがって、診断装置４０は、当該圧力の時間変化が、油圧ポンプ１の異常に起因する変化であるか否かを明確に区別することができる。よって、診断装置４０は、油圧ポンプ１の診断を正確且つ安定的に行うことができる。

　監視部４３は、温度センサ３１、姿勢センサ３２、回転数センサ３３、操作量センサ３４及び圧力センサ２４の各測定値を取得し、オペレータが動作指示部４２からの動作指示に応じて油圧ショベル２００を操作しているかを監視する。監視部４３は、これらのセンサ測定値や監視結果を出力部４８に出力する。出力部４８は、監視部４３により出力された監視結果等を表示装置３５に表示させる。

　これにより、診断装置４０は、オペレータが動作指示部４２の動作指示に応じて油圧ショベル２００を操作しているか否かをオペレータに報知することができる。オペレータは、操作レバー２７又はエンコンダイヤル２８の操作量を早期に調整することができる。したがって、診断装置４０は、油圧ショベル２００の状態又は動作に関する条件を確実に同じ条件として、作動油の圧力を測定することができるので、油圧ポンプ１の診断を更に正確且つ安定的に行うことができる。

　また、本実施形態においては、診断装置４０は、上記したように診断用の姿勢に対応する監視部４３の監視パラメータと、診断用の動作に対応する監視部４３の監視パラメータの変化態様と、を監視基準として記憶している。診断装置４０は、監視基準となるパラメータと実際の監視結果との乖離状況に基づいて、動作指示部４２によって指示された診断用の姿勢になったか否かを判定したり、診断用の動作が行われたか否かを判定したり。そして、診断装置４０は、当該診断用の姿勢にならなかった場合、又は、診断用の動作が行われなかった場合には、適切な条件（推奨姿勢及び推奨動作）での診断が行えなかったことを示す情報（例えば「診断に失敗しました」という文字情報）を、表示装置３５に表示させる。また、これらの場合、診断装置４０は、動作指示部４２に対し、再度、診断用の姿勢になった後に診断用の動作が行われるような動作指示を行わせる。なお、診断装置４０は、適切な条件での診断が行われた場合であっても、当該診断が行われたことを示す情報（例えば「診断に成功しました」という文字情報）を表示装置３５に表示させることができる。

　測定条件設定部４４は、油圧ポンプ１の圧力の測定に関する条件を、測定実行部４５に設定する。具体的には、測定条件設定部４４は、油圧ショベル２００の特定の動作中（すなわち診断用の動作中）における圧力の測定時のサンプリング条件を、測定実行部４５に設定する。詳細には、測定条件設定部４４は、油圧ポンプ１の圧力の測定時のサンプリングレートを設定する。測定条件設定部４４により設定されるサンプリングレートの詳細については、図６及び図７を用いて後述する。

　測定実行部４５は、測定条件設定部４４により設定された条件に従って、油圧ショベル２００の特定の動作中における油圧ポンプ１の圧力を測定する。具体的には、測定実行部４５は、測定条件設定部４４により設定されたサンプリングレートによって、油圧ポンプ１の圧力をサンプリングする。測定実行部４５は、圧力センサ２４ａ～２４ｃのうちの少なくとも１つの圧力センサ２４によって油圧ポンプ１の圧力を、所定のサンプリング時間に亘ってサンプリングする。このサンプリングにより、測定実行部４５は、当該圧力の測定値を離散的に取得する。測定実行部４５により取得された当該圧力の測定値は、離散的に取得された当該圧力の時系列データである。測定実行部４５は、取得された測定値を、演算部４６に出力する。

　演算部４６は、取得された当該圧力の測定値に基づいて、当該圧力の時間変化として想定される圧力脈動の振幅を演算する。すなわち、演算部４６は、測定条件設定部４４により設定されたサンプリング条件（具体的にはサンプリングレート）によって油圧ショベル２００の特定の動作中にサンプリングされた油圧ポンプ１の圧力の測定値を取得し、取得された当該圧力の測定値に基づいて、油圧ポンプ１の圧力脈動の振幅を演算する。具体的には、演算部４６は、測定条件設定部４４により設定されたサンプリングレートによって離散的に取得された当該圧力の測定値に対して統計的処理を行うことにより当該圧力の測定値の範囲を演算することによって、圧力脈動の振幅の範囲（振れ幅）を演算する。演算部４６は、離散的に取得された当該圧力の測定値の分散を演算し、演算された分散から、圧力脈動の振幅を演算してもよい。演算部４６は、演算された圧力脈動の振幅を、異常判定部４７に出力する。

　異常判定部４７は、演算部４６により演算された圧力脈動の振幅に基づいて、油圧ポンプ１の異常の有無を判定する。具体的には、異常判定部４７は、油圧ポンプ１の異常の有無を判定するための閾値を予め記憶している。異常判定部４７は、演算部４６により演算された圧力脈動の振幅が、予め記憶された閾値以上である場合、油圧ポンプ１に異常があると判定する。異常判定部４７は、演算部４６により演算された圧力脈動の振幅が、予め記憶された閾値未満である場合、油圧ポンプ１は正常であると判定する。異常判定部４７は、油圧ポンプ１の異常判定結果を出力部４８に出力する。

　更に、異常判定部４７は、大きさの異なる複数の閾値を予め記憶していてもよい。大きさの異なる複数の閾値は、油圧ポンプ１の異常度を特定するための閾値である。異常判定部４７は、演算部４６により演算された圧力脈動の振幅を、大きさの異なる複数の閾値と比較することによって、油圧ポンプ１の異常度を特定する。異常判定部４７は、特定された油圧ポンプ１の異常度を出力部４８に出力する。出力部４８は、異常判定部４７により特定された油圧ポンプ１の異常度を、表示装置３５に出力して表示させる。

　これにより、診断装置４０は、油圧ポンプ１の異常がどの程度重大であるかを定量的に表し、油圧ポンプ１に重大な異常が生じる予兆をユーザに報知することができる。ユーザは、油圧ポンプ１が故障する前に油圧ポンプ１の修理又は交換の時期を計画することができる。したがって、診断装置４０は、油圧ショベル２００のダウンタイムを大幅に短縮することができ、油圧ショベル２００の生産性を向上させることができる。

　ここで、図６及び図７を用いて、測定条件設定部４４により設定されるサンプリングレートについて説明する。上記のように、ピストン５、シリンダ穴１４又はシュー１８に何らかの損傷が生じている場合、油圧ポンプ１のドレン圧力、吐出圧力又は吸入圧力には、圧力脈動が生じることが想定される。この圧力脈動の正確な圧力波形を取得するためには、一般的には、圧力脈動の周波数（以下「脈動周波数」とも称する）の１０倍以上という高時間分解能で油圧ポンプ１の圧力をサンプリングすることが必要となる。また、圧力波形から油圧ポンプ１の診断を行う手法としては、高時間分解能でサンプリングされた圧力波形を周波数分析する手法がある。

　しかしながら、周波数分析の手法を用いて油圧ポンプ１の診断を行う場合、圧力測定機器及び演算処理装置のコストが非常に高くなる。更に、油圧ポンプ１の回転数は原動機３０の回転数の変化の影響を直接受けるが、原動機３０の回転数は油圧ショベル２００の稼働中に刻一刻と変化するので、圧力の周波数成分を安定して取得できない可能性がある。したがって、周波数分析の手法を用いて油圧ポンプ１の診断を行っても、精確な診断を行うことが困難である。

　そこで、本実施形態の診断装置４０では、油圧ポンプ１の圧力の周波数（脈動周波数）より小さいサンプリングレートによって当該圧力をサンプリングする。診断装置４０は、設定されたサンプリングレートによって離散的に取得された当該圧力の測定値に対して統計的処理を行うことによって、当該圧力の時間変化として想定される圧力脈動の振幅を演算する。診断装置４０は、演算された圧力脈動の振幅に基づいて、油圧ポンプ１の異常の有無を判定する。このようにして診断装置４０は、油圧ポンプ１の診断を行う。

　但し、診断装置４０は、油圧ポンプ１の圧力の周波数（脈動周波数）の０．５ｎ倍（ｎは整数）近傍のサンプリングレートを避けて、当該圧力をサンプリングする。例えば、図６の上段のグラフ６１に示すように、油圧ポンプ１に圧力脈動が生じており、当該圧力の周波数（脈動周波数）の０．５倍のサンプリングレートによって当該圧力をサンプリングする場合を考える。この場合、診断装置４０は、当該圧力の波形６３（すなわち圧力脈動の波形）の周波数の０．５倍のサンプリングレートによって、当該圧力の測定値６４を取得することとなる。取得された測定値６４の範囲（測定値６４の最大値から最小値までの範囲）は、波形６３の振幅の範囲（正方向の振幅のピーク値から負方向の振幅のピーク値までの範囲）とは異なっている。図７の「符号６４」と「符号６３」とを比較しても明らかなように、測定値６４の確率密度の分布は、波形６３の確率密度の分布とは明確に異なっている。このような事象は、当該圧力の波形６３の周波数の０．５ｎ倍近傍のサンプリングレートによって当該圧力を測定する場合についても同様である。よって、診断装置４０は、油圧ポンプ１の圧力の周波数（脈動周波数）の０．５ｎ倍近傍のサンプリングレートによって当該圧力をサンプリングすると、当該圧力の時間変化として想定される圧力脈動の振幅の全範囲を網羅するように演算することが困難である。

　一方、例えば、図６の下段のグラフ６２に示すように、油圧ポンプ１に圧力脈動が生じており、油圧ポンプ１の圧力の周波数（脈動周波数）の周波数の０．５ｎ倍近傍のサンプリングレートを避けて、当該圧力をサンプリングする場合を考える。この場合、診断装置４０は、当該圧力の測定値６５を取得することとなる。取得された測定値６５の範囲（測定値６５の最大値から最小値までの範囲）は、波形６３の振幅の範囲（正方向の振幅のピーク値から負方向の振幅のピーク値までの範囲）と一致している。図７の「符号６５」と「符号６３」とを比較しても明らかなように、測定値６５の確率密度の分布は、波形６３の確率密度の分布とは略一致している。よって、診断装置４０は、油圧ポンプ１の圧力の周波数（脈動周波数）の０．５ｎ倍近傍のサンプリングレートを避けて当該圧力をサンプリングすると、当該圧力の時間変化として想定される圧力脈動の振幅の全範囲を網羅するように演算することが可能となる。油圧ポンプ１の圧力の周波数（脈動周波数）の０．５ｎ倍近傍のサンプリングレートを避けたサンプリングレートは、圧力脈動の振幅の全範囲を演算可能なサンプリングレートである。

　なお、油圧ポンプ１の圧力の周波数は、特許文献１に示すように、油圧ポンプ１の回転数、すなわち原動機３０の回転数と、油圧ポンプ１のピストン５の数とから求めることができる。油圧ポンプ１の圧力の周波数の０．５ｎ倍近傍のサンプリングレートは、サンプリング時間の逆数から求めることができる。

　このようなことから、測定条件設定部４４は、油圧ポンプ１の圧力を測定時のサンプリングレートを、当該圧力の周波数（脈動周波数）より小さく、且つ、圧力脈動の振幅の全範囲を演算可能なサンプリングレートに設定する。測定実行部４５は、測定条件設定部４４により設定されたサンプリングレートによって、油圧ポンプ１の圧力をサンプリングする。演算部４６は、測定条件設定部４４により設定されたサンプリングレートによって離散的に取得された当該圧力の測定値の範囲を演算することよって、圧力脈動の振幅の範囲を演算する。異常判定部４７は、演算部４６により演算された圧力脈動の振幅に基づいて、油圧ポンプ１の異常の有無を判定する。

　これにより、診断装置４０は、周波数分析の手法を用いる場合よりも大幅に低いサンプリングレートによって油圧ポンプ１の圧力をサンプリングしても、油圧ポンプ１の異常の有無を判定するのに十分な精度及び確度を有する圧力脈動の振幅を取得することができる。よって、診断装置４０は、油圧ポンプ１の正確且つ安定的な診断を容易に行うことができる。

　出力部４８は、動作指示部４２により出力された動作指示や、監視部４３により出力された監視結果等を、表示装置３５に出力して表示させる。更に、出力部４８は、異常判定部４７の判定結果を、表示装置３５に出力して表示させる。出力部４８は、異常判定部４７の判定結果を、数値、文字、図、色等を用いて表示装置３５に表示させる。

　なお、本実施形態においては、油圧ショベル２００には、油圧ポンプ１が複数搭載されている。本実施形態においては、演算部４６は、複数の油圧ポンプ１のそれぞれについて当該圧力の測定値を取得して、複数の油圧ポンプ１のそれぞれについて圧力脈動の振幅を演算する。異常判定部４７は、複数の油圧ポンプ１のそれぞれについて異常の有無を判定する。出力部４８は、複数の油圧ポンプ１のそれぞれに対する異常判定部４７の判定結果を併せて表示装置３５の一画面に表示させる。

　図８は、異常判定部４７の判定結果を表示する領域８２を含む画面８１が表示装置３５に表示された例を示している。図８の例では、複数の油圧ポンプ１として、４つの油圧ポンプ８３～８６のそれぞれに対する異常判定結果８７が併せて画面８１に表示されている。また、本実施形態においては、図８に示すように、表示装置３５は、油圧ショベル２００における油圧ポンプ８３～８６の搭載レイアウトを模式的に表示した上で、異常判定部４７による油圧ポンプ８３～８６の診断結果をこれに重ねて表示する。

　これにより、診断装置４０は、同一の油圧ショベル２００に搭載された複数の油圧ポンプ１の診断結果を、ユーザが直感的に比較し易いように表示装置３５に表示させることができる。

　図９は、図４に示す診断装置４０によって行われる診断処理のフローチャートである。

　診断装置４０は、油圧ポンプ１の異常の有無を判定するための閾値Ｐａ（０）と、油圧ポンプ１の異常度を特定するための閾値Ｐａ（ｉ）（ｉ＝１～ｎ）とを用いて、図９に示す診断処理を行う。図９の例では、引数ｉが大きいほど、閾値Ｐａ（ｉ）は小さくなり、油圧ポンプ１の異常度は低くなるように定められている。

　閾値Ｐａ（０）及び閾値Ｐａ（ｉ）は、予め定められた値であってもよいし、油圧ポンプ１の圧力の測定時に演算された値であってもよい。閾値Ｐａ（０）及び閾値Ｐａ（ｉ）は、同一の油圧ショベル２００に搭載された同一種類の他の油圧ポンプ１において測定された圧力の時間平均値から演算された値であってもよいし、当該他の油圧ポンプ１において演算された圧力脈動の振幅から演算された値であってもよい。閾値Ｐａ（０）及び閾値Ｐａ（ｉ）は、油圧ポンプ１の回転数を初めとする油圧ポンプ１の動作状況から経験的に求められる値であってもよい。

　ステップｓ１において、診断装置４０は、油圧ポンプ１の圧力を測定し、当該圧力の測定値を取得する。

　ステップｓ２において、診断装置４０は、取得された測定値に基づいて、圧力脈動の振幅Ｐａを演算する。

　ステップｓ３において、診断装置４０は、演算された圧力脈動の振幅Ｐａが閾値Ｐａ（０）以上であるか否かを判定する。診断装置４０は、圧力脈動の振幅Ｐａが閾値Ｐａ（０）未満である場合、ステップｓ４に移行する。診断装置４０は、圧力脈動の振幅Ｐａが閾値Ｐａ（０）以上である場合、ステップｓ５に移行する。

　ステップｓ４において、診断装置４０は、油圧ポンプ１は正常であると判定する。その後、診断装置４０は、ステップｓ１０に移行する。

　ステップｓ５において、診断装置４０は、油圧ポンプ１に異常があると判定する。

　ステップｓ６において、診断装置４０は、閾値Ｐａ（ｉ）の引数ｉをその下限値１に設定する。

　ステップｓ７において、診断装置４０は、閾値Ｐａ（ｉ）の引数ｉがその上限値ｎより大きいか否かを判定する。診断装置４０は、引数ｉがその上限値ｎより大きい場合、ステップｓ１０に移行する。診断装置４０は、引数ｉがその上限値ｎ以下である場合、ステップｓ８に移行する。

　ステップｓ８において、診断装置４０は、演算された圧力脈動の振幅Ｐａが閾値Ｐａ（ｉ）以上であるか否かを判定する。診断装置４０は、圧力脈動の振幅Ｐａが閾値Ｐａ（ｉ）以上である場合、閾値Ｐａ（ｉ）に対応する油圧ポンプ１の異常度を特定する。その後、診断装置４０は、ステップｓ１０に移行する。閾値Ｐａ（ｉ）に対応する油圧ポンプ１の異常度は予め定められている。一方、診断装置４０は、圧力脈動の振幅Ｐａが閾値Ｐａ（ｉ）未満である場合、ステップｓ９に移行する。

　ステップｓ９において、診断装置４０は、閾値Ｐａ（ｉ）の引数ｉをインクリメントする。その後、診断装置４０は、ステップｓ７に移行する。

　ステップｓ１０において、診断装置４０は、油圧ポンプ１の異常の有無の判定結果、及び、特定された油圧ポンプ１の異常度を、表示装置３５に出力して表示させる。その後、診断装置４０は、図９に示す診断処理を終了する。

　図１０は、図９に示す診断処理によって特定された油圧ポンプ１の異常度の表示例を示す図である。

　図１０は、複数の油圧ポンプ１として、２つの油圧ポンプ１０３，１０４の各異常度の推移を表示する領域１０２を含む画面１０１が表示装置３５に表示された例を示している。図１０の例では、過去から現在までの所定期間における油圧ポンプ１０３，１０４の異常度の推移が併せて画面１０１に表示されている。図１０の例では、ユーザは、画面１０１のアイコン１０５をタップすることにより、例えば異常度の推移を表示する期間を変更する等、領域１０２の表示内容を変更することができる。図１０の例では、油圧ポンプ１０４の異常度は概ね安定していることを示している。図１０の例では、油圧ポンプ１０３の異常度が或る時点から急激に上昇しており、油圧ポンプ１０３に重大な異常が生じていることを示している。診断装置４０は、図１０に示す油圧ポンプ１０３のように重大な異常が生じる予兆を、ユーザに報知することができるので、油圧ポンプ１の修理又は交換を促すことができる。

　以上のように、診断装置４０は、油圧ショベル２００に搭載され、且つ、油圧ショベル２００の原動機３０にて駆動されることによって油圧ショベル２００の油圧アクチュエータ２９に圧油を供給する油圧ポンプ１の診断装置である。診断装置４０は、油圧アクチュエータ２９に対して特定の動作を行わせる動作指示を出力する動作指示部４２と、特定の動作中における油圧ポンプ１の圧力の測定時のサンプリング条件を設定する測定条件設定部４４と、設定されたサンプリング条件によって特定の動作中にサンプリングされた圧力の測定値を取得し、油圧ポンプ１の圧力脈動の振幅を演算する演算部４６と、演算された圧力脈動の振幅に基づいて、油圧ポンプ１の異常の有無を判定する異常判定部４７と、異常判定部４７の判定結果を表示装置３５に出力する出力部４８と、を有する。

　これにより、診断装置４０は、油圧ショベル２００の状態又は動作に関する条件を常に同じ条件として、油圧ポンプ１の圧力を安定的に測定することができる。したがって、診断装置４０は、油圧ポンプ１の圧力の時間変化が、油圧ポンプ１の異常に起因する変化であるか否かを明確に区別することができる。よって、診断装置４０は、油圧ポンプ１の診断を正確且つ安定的に行うことができる。ゆえに、本実施形態によれば、精確な診断を行うことが可能な油圧ポンプ１の診断装置４０を提供することができる。

　なお、上記の実施形態では、測定条件設定部４４は、圧力脈動の振幅の全範囲を演算可能となるように、油圧ポンプ１の圧力を測定時のサンプリングレートを、当該圧力の周波数（脈動周波数）より小さく設定していた。

　しかしながら、測定条件設定部４４は、圧力脈動の振幅の全範囲を演算可能となるように、油圧ポンプ１の圧力を測定時のサンプリングレートではなく、油圧ポンプ１を駆動する原動機３０の回転数を設定してもよい。具体的には、測定条件設定部４４は、設定されたサンプリングレートが油圧ポンプ１の圧力の周波数（脈動周波数）より小さくなるように、原動機３０の回転数を設定してもよい。そして、動作指示部４２は、設定された回転数によって原動機３０を回転させる動作指示を出力してもよい。

　これにより、診断装置４０は、サンプリングレートを適宜設定することが難しい場合であっても、油圧ポンプ１の異常の有無を判定するのに十分な精度及び確度を有する圧力脈動の振幅を取得することができる。よって、診断装置４０は、周波数分析の手法を用いる場合よりも、油圧ポンプ１の正確且つ安定的な診断を容易に行うことができる。診断装置４０は、油圧ショベル２００に適用すること可能となる。

　また、油圧ショベル２００は、自走可能な下部走行体２０１と、下部走行体２０１に対して旋回可能に支持された上部旋回体２０２と、上部旋回体２０２に設けられたフロント作業装置２０３と、フロント作業装置２０３を駆動する油圧アクチュエータ２９と、油圧アクチュエータ２９に圧油を供給する油圧ポンプ１と、油圧ポンプ１の圧力を測定する圧力センサ２４と、オペレータに対して種々の情報表示を行う表示装置３５と、を含む建設機械である。油圧ショベル２００は、フロント作業装置２０３の動作を行うための操作指示を表示装置３５に表示させ、且つ、油圧ポンプ１の診断を行う制御装置２５を備える。制御装置２５は、油圧ショベル２００の実際の姿勢と診断用の姿勢との差異をオペレータに示しつつ、油圧ショベル２００に診断用の動作を行わせる操作をオペレータに指示する画面５１を、表示装置３５に表示させる。制御装置２５は、診断用の動作中における当該圧力の測定時のサンプリング条件を設定する。制御装置２５は、設定されたサンプリング条件によって診断用の動作中にサンプリングされた当該圧力の測定値に基づいて油圧ポンプ１の圧力脈動の振幅を演算する。制御装置２５は、演算された圧力脈動の振幅に基づいて、油圧ポンプ１の異常の有無を判定する。制御装置２５は、異常の有無の判定結果を表示装置３５に表示させる。

　これにより、油圧ショベル２００は、油圧ショベル２００の状態又は動作に関する条件を常に同じ条件として、油圧ポンプ１の圧力を安定的に測定することができる。したがって、油圧ショベル２００は、油圧ポンプ１の圧力の時間変化が、油圧ポンプ１の異常に起因する変化であるか否かを明確に区別することができる。よって、油圧ショベル２００は、油圧ポンプ１の診断を正確且つ安定的に行うことができる。ゆえに、本実施形態によれば、油圧ポンプ１の精確な診断を行うことが可能な油圧ショベル２００を提供することができる。

　以上、本発明の実施形態について詳述したが、本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、請求の範囲に記載された本発明の精神を逸脱しない範囲で、種々の変更を行うことができる。本発明は、或る実施形態の構成を他の実施形態の構成に追加したり、或る実施形態の構成を他の実施形態と置換したり、或る実施形態の構成の一部を削除したりすることができる。

　１…油圧ポンプ（ポンプ）、２４…圧力センサ、２５…制御装置、２９…油圧アクチュエータ、３０…原動機、３５…表示装置、４０…診断装置、４２…動作指示部、４４…測定条件設定部、４６…演算部、４７…異常判定部、４８…出力部、２００…油圧ショベル（建設機械）、２０１…下部走行体、２０２…上部旋回体、２０３…フロント作業装置、２０４…ブーム、２０５…アーム、２０６…バケット

Claims

　建設機械に搭載され、且つ、前記建設機械の原動機にて駆動されることによって前記建設機械の油圧アクチュエータに圧油を供給するポンプの診断装置であって、
　前記油圧アクチュエータに対して特定の動作を行わせる動作指示を出力する動作指示部と、
　前記特定の動作中における前記ポンプの圧力の測定時のサンプリング条件を設定する測定条件設定部と、
　設定された前記サンプリング条件によって前記特定の動作中にサンプリングされた前記圧力の測定値を取得し、前記ポンプの圧力脈動の振幅を演算する演算部と、
　演算された前記圧力脈動の振幅に基づいて、前記ポンプの異常の有無を判定する異常判定部と、
　前記異常判定部の判定結果を表示装置に出力する出力部と、を有する
　ことを特徴とするポンプの診断装置。
　前記測定条件設定部は、前記圧力の測定時のサンプリングレートを、前記圧力の脈動周波数よりも小さく設定し、
　前記演算部は、設定された前記サンプリングレートによってサンプリングされた前記圧力の測定値の範囲を演算することよって、前記圧力脈動の振幅の範囲を演算する
　ことを特徴とする請求項１に記載のポンプの診断装置。
　前記測定条件設定部は、前記圧力の測定時のサンプリングレートが前記圧力の脈動周波数よりも小さくなるように、前記原動機の回転数を設定し、
　前記動作指示部は、設定された前記回転数によって前記原動機を回転させる動作指示を出力する
　ことを特徴とする請求項１に記載のポンプの診断装置。
　前記ポンプは、前記建設機械に複数搭載されており、
　前記演算部は、複数の前記ポンプのそれぞれについて前記圧力の測定値を取得して、複数の前記ポンプのそれぞれについて前記圧力脈動の振幅を演算し、
　前記異常判定部は、複数の前記ポンプのそれぞれについて前記異常の有無を判定し、
　前記出力部は、複数の前記ポンプのそれぞれに対する判定結果を併せて前記表示装置の一画面に表示させる
　ことを特徴とする請求項１に記載のポンプの診断装置。
　前記異常判定部は、演算された前記圧力脈動の振幅を、大きさの異なる複数の閾値と比較することよって、前記ポンプの異常度を特定し、
　前記出力部は、特定された前記ポンプの異常度を前記表示装置に出力する
　ことを特徴とする請求項１に記載のポンプの診断装置。
　前記建設機械は、ブーム、アーム及びバケットを有するフロント作業装置を含む油圧ショベルであり、
　前記動作指示部は、前記油圧ショベルの実際の姿勢と診断用の姿勢との差異を前記油圧ショベルのオペレータに示しつつ、前記油圧ショベルに診断用の動作を行わせる操作を前記オペレータに指示する画面を、前記表示装置に表示させる動作指示を出力する
　ことを特徴とする請求項１に記載のポンプの診断装置。
　自走可能な下部走行体と、前記下部走行体に対して旋回可能に支持された上部旋回体と、前記上部旋回体に設けられたフロント作業装置と、前記フロント作業装置を駆動する油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータに圧油を供給するポンプと、前記ポンプの圧力を測定する圧力センサと、オペレータに対して種々の情報表示を行う表示装置と、を含む建設機械であって、
　前記フロント作業装置の動作を行うための操作指示を前記表示装置に表示させ、且つ、前記ポンプの診断を行う制御装置を備え、
　前記制御装置は、
　　前記建設機械の実際の姿勢と診断用の姿勢との差異を前記オペレータに示しつつ、前記建設機械に診断用の動作を行わせる操作を前記オペレータに指示する画面を、前記表示装置に表示させ、
　　前記診断用の動作中における前記圧力の測定時のサンプリング条件を設定し、
　　設定された前記サンプリング条件によって前記診断用の動作中にサンプリングされた前記圧力の測定値に基づいて前記ポンプの圧力脈動の振幅を演算し、
　　演算された前記圧力脈動の振幅に基づいて、前記ポンプの異常の有無を判定し、
　　前記異常の有無の判定結果を前記表示装置に表示させる
　ことを特徴とする建設機械。