WO2023110209A1

WO2023110209A1 - Verfahren und vorrichtung zum erkennen von objekten auf einer fahrbahnoberfläche

Info

Publication number: WO2023110209A1
Application number: PCT/EP2022/080319
Authority: WO
Inventors: Joachim Schaefer; Philipp Roeckl; Marten Wittorf
Original assignee: Psa Automobiles Sa
Priority date: 2021-12-16
Filing date: 2022-10-31
Publication date: 2023-06-22
Also published as: DE102021214551A1

Abstract

Ein Verfahren zum Erkennen von Objekten auf einer Fahrbahnoberfläche wird angegeben. Das Verfahren umfasst Projizieren (350) eines Objekts auf die Fahrbahnoberfläche mittels einer Projektionsvorrichtung (11) eines Fahrzeugs, wobei das auf die Fahrbahnoberfläche projizierte Objekt eine vordefinierte Struktur aufweist. Das Verfahren (300) umfasst ferner Erfassen (400) eines Blickfelds (200) mit wenigstens einer Fahrzeugkamera (20) zum Erzeugen einer Reihe von Kameraaufnahmen, wobei das Blickfeld (200) das auf die Fahrbahnoberfläche projizierte Objekt wenigstens teilweise erfasst, und Auswerten (500) der Reihe von Kameraaufnahmen basierend auf wenigstens einer objektspezifischen Eigenschaft, wobei die wenigstens eine objektspezifische Eigenschaft eine strukturelle Eigenschaft von Objekten umfasst, so dass das durch die Projektionsvorrichtung (11) des Fahrzeugs (1) projizierte Objekt anhand der vordefinierten Struktur des projizierten Objekts von sonstigen, durch die wenigstens eine Fahrzeugkamera (20) erfassten, Objekten unterschieden werden kann. Ferner wird eine Vorrichtung (10) zum Erkennen von Objekten auf einer Fahrbahnoberfläche angegeben.

Description

VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM ERKENNEN VON OBJEKTEN AUF EINER FAHRBAHNOBERFLÄCHE

Die vorliegende Offenbarung betrifft im Allgemeinen Detektionsverfahren. Im Speziellen betrifft die vorliegende Offenbarung ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Erkennen von Objekten auf einer Fahrbahnoberfläche.

Es sind Verfahren zum Erkennen von Objekten bekannt. Insbesondere sind Verfahren zum Detektieren von als Verkehrshinweise und/oder Orientierungshilfe dienenden Projektionsobjekten, wie Symbole und/oder geometrische Figuren, bekannt. Die Projektionsobjekte können relevante Informationen für einen Fahrer bzw. ein Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeugs liefern und so zur Verbesserung der Fahrzeugsteuerung beitragen. Das Detektieren bzw. Erkennen von Projektionsobjekten kann jedoch durch verschiedene Faktoren beeinträchtigt werden. Beispielsweise kann die Anwesenheit eines anderen Objekts, einer Straßenmarkierung oder einer durch ein Fahrerassistenzsystem eines fremden Fahrzeugs erzeugten Projektion bzw. Fremdprojektion dazu führen, dass das Fahrerassistenzsystem diese nicht richtig unterscheidet bzw. falsch interpretiert, was zu Störungen in der Fahrzeugsteuerung und sogar zu lebensgefährlichen Situationen führen kann.

Eine Aufgabe der Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung ist es, ein verbessertes Verfahren zum Erkennen von Objekten auf einer Fahrbahnoberfläche bereitzustellen, welches es ermöglicht, Projektionsobjekte von Fremdprojektionen und anderen Objekten, wie Straßenmarkierungen, zuverlässig zu unterscheiden.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird nach einem ersten Aspekt ein Verfahren zum Erkennen eines mittels einer Projektionsvorrichtung eines Fahrzeugs projizierten Objekts bereitgestellt. Als projizierte Objekte werden insbesondere Bilder bzw. Symbole verstanden, welche auf die Fahrbahn und/oder auf andere Oberflächen, wie beispielsweise Gebäudewände, projiziert werden, um insbesondere dem Fahrer bzw. dem Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs als Orientierungshilfe und/oder als Verkehrshinweis zu dienen. Insbesondere können die Objekte Pfeile und/oder Linien als Wegweiser bzw. Guiding-Lines für die Unterstützung der Fahrzeugsteuerung umfassen. Die projizierten Objekte können insbesondere normierte Symbole mit vordefinierter Hinweisfunktionen für den Fahrzeugfahrer bzw. für das Fahrerassistenzsystem umfassen. Insbesondere kann eine Störung durch ein neben und/oder entgegen dem Fahrzeug verursachtes Fremdfahrzeug verursacht sein.

Das Verfahren umfasst Erfassen eines Blickfelds mit wenigstens einer Fahrzeugkamera zum Erzeugen einer Reihe von Kameraaufnahmen, wobei das Blickfeld das projizierte Objekt wenigstens teilweise erfasst. Die wenigstens eine Fahrzeugkamera kann insbesondere als Teil des Fahrerassistenzsystems ausgebildet sein und eine oder mehrere Kameras außerhalb und/oder innerhalb des Fahrzeugs umfassen. Insbesondere kann die wenigstens eine Fahrzeug kam era eine oder mehrere sogenannte „Mobile Eye Cameras“ für die Straßenerkennung umfassen.

Das Verfahren umfasst ferner Auswerten der Reihe von Kameraaufnahmen basierend auf einer objektspezifischen Eigenschaft, wobei die wenigstens eine objektspezifische Eigenschaft eine strukturelle Eigenschaft von Objekten umfasst, so dass das durch die Projektionsvorrichtung des Fahrzeugs projizierte Objekt anhand der vordefinierten Struktur des projizierten Objekts von sonstigen, durch die wenigstens eine Fahrzeugkamera erfassten, Objekten unterschieden werden kann. Das Auswerten kann insbesondere in einer Auswerteeinheit mit einem Prozessor erfolgen, welche als Teil der wenigstens einen Fahrzeugkamera oder als eine separate Einheit ausgebildet sein kann. Das Auswerten kann ferner durch einen Prozessor eines Fahrzeugsteuergeräts vorgenommen werden.

Das projizierte Objekt und sonstige Objekte, wie beispielsweise Straßenmarkierungen oder Fremdprojektionen, können somit durch das Fahrerassistenzsystem auseinandergehalten werden. Das Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs, beispielsweise Spurhalteassistent (lane keeping assist), kann vor Verwechslung zwischen eigenen Projektionen des Fahrzeugs mit anderen Objekten, wie Straßenmarkierungen oder Fremdprojektionen, besser geschützt werden. Die bessere Unterscheidung bzw. Abgrenzung der Eigenprojektionen von der Umgebung bzw. von Fremdprojektionen kann die Fahrsicherheit erhöhen und auch die Fahrerfahrung insgesamt verbessern.

Das projizierte Objekt kann eine oder mehrere auf die Fahrbahn projizierte Längslinien zur Visualisierung von Fahrzeugdimensionen umfassen, welche eine oder mehrere charakteristische Unterbrechungen aufweisen. Anhand der charakteristischen Unterbrechungen der Längslinien des projizierten Objekts kann das projizierte Objekt von anderen durch die wenigstens eine Fahrzeugkamera erfassten Objekten, insbesondere von Fahrbahnmarkierungen, zuverlässig unterschieden werden. Das projizierte Objekt kann beispielsweise eine im Wesentlichen entlang eines linken Randes des Fahrzeugs ausgerichtete linke Längslinie und/oder eine im Wesentlichen entlang eines rechten Randes des Fahrzeugs ausgerichtete rechte Längslinie umfassen. Die Längslinien können insbesondere in einem vor dem Fahrzeug und/oder hinter dem Fahrzeug liegenden Fahrbahnbereich projiziert werden. Die Längslinien können insbesondere als gestrichelte Linien geformt sein, so dass sie anhand der Unterbrechungen besser von Straßenmarkierungen bzw. Fahrbahnmarkierungen in Form von durgezogenen Linien abgegrenzt werden können.

Die wenigstens eine objektspezifische Eigenschaft kann ferner eine relative Bewegungsgeschwindigkeit eines mit der wenigstens einen Fahrzeugkamera erfassten Objekts bezüglich des Fahrzeugs umfassen, wobei das Auswerten der Reihe von Kameraaufnahmen wenigstens teilweise basierend auf der relativen Bewegungsgeschwindigkeit von mit der wenigstens einen Fahrzeugkamera erfassten Objekten erfolgt. Bewegt sich beispielsweise ein in dem Kamerablickfeld befindliches Objekt mit einer bestimmten relativen Geschwindigkeit bezüglich des Fahrzeugs, so kann anhand der relativen Geschwindigkeit des Objekts durch das Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs auf den Ursprung des Objekts zurückgeschlossen werden. Beispielsweise kann ein Objekt als durch die Projektionsvorrichtung des Fahrzeugs projiziertes Objekt identifiziert werden, wenn sich die Position des Objekts relativ zu dem Fahrzeug während der Fahrt nicht oder nur geringfügig ändert. Die Struktur bzw. Textur von projizierten Objekten kann dabei Bezugspunkte für das Fahrerassistenzsystem bieten, so dass die relative Geschwindigkeit von strukturierten bzw. texturierten Eigen- und/oder Fremdprojektionen von dem Fahrerassistenzsystem besser ermittelt werden kann.

Das Erfassen einer Reihe der Kameraaufnahmen kann Erfassen einer Reine von Sequenzen von Kameraaufnahmen mit unterschiedlichen Aufnahmebildraten umfassen, wobei die wenigstens eine objektspezifische Eigenschaft eine aktuelle Einblendungsrate bzw. Projektionsbildrate eines mit der wenigstens einen Fahrzeugkamera erfassten Objekts umfassen kann. Anhand der unterschiedlichen Aufnahmebildraten der Reihe von Sequenzen von Kameraaufnahmen können Objekte, die unterschiedliche Einblendungsrate aufweisen, voneinander unterschieden werden. Insbesondere kann das Verfahren Variieren der Aufnahmebildrate der Fahrzeugkamera zur Identifizierung von unterschiedlichen ob- jektspezifischen Aufnahmebildratenabhängigkeiten umfassen. Die unterschiedlichen Aufnahmebildratenabhängigkeiten von verschiedenen Objekten können sich beispielsweise darin äußern, dass wenn sich die Aufnahmebildrate der Fahrzeugkamera einer Bildrate eines projizierten Objekts nähert, beginnt das Objekt in den Kameraaufnahmen zu flackern. Das Flackern des Objekts in den Kameraaufnahmen bei einer bestimmten Aufnahmebildrate kann für das Fahrerassistenzsystem als Hinweis darauf dienen, dass es sich bei dem Objekt um ein Fremdobjekt bzw. um eine Fremdprojektion und nicht um das von der Projektionsvorrichtung des Fahrzeugs projizierte Objekt bzw. Eigenprojektion handelt. Das Fahrerassistenzsystem kann somit anhand des Auftretens des Flackerns eine Fremdprojektion erkennen und diese von der Eigenprojektion unterscheiden. Folglich kann eine Verwechslung von Fremdprojektionen mit der Eigenprojektion durch das Fahrerassistenzsystem vermieden werden. Insbesondere können irrelevante bzw. störende Fremdprojektionen durch die Auswerteeinheit identifiziert und gegebenenfalls als für die Fahrzeugsteuerung irrelevant ausgeblendet bzw. ignoriert werden. Ein Nutzsignal bzw. eine Eigenprojektion des Fahrzeugs kann hingegen von Störsignalen bzw. Fremdprojektionen bereinigt werden, so dass sie auch unter Anwesenheit von störenden Fremdprojektionen in dem Blickfeld der Fahrzeugkamera durch das Fahrerassistenzsystem „als echtes Signal“ erkannt und als Orientierungshilfe verwendet werden kann. Anhand der identifizierten unterschiedlichen objektspezifischen Aufnahmebildratenabhängigkeiten kann das durch die Projektionsvorrichtung des Fahrzeugs projizierte Objekt von sonstigen in dem Blickfeld der Fahrzeugkamera befindlichen bzw. durch die Fahrzeugkamera erfassten Objekten, insbesondere von Fremdprojektionen und/oder Straßenmarkierungen, unterschieden werden.

Das Verfahren kann Anpassen der Aufnahmebildrate zur Erhöhung der Unterscheidbarkeit von Objekten, insbesondere des durch die Projektionsvorrichtung des Fahrzeugs projizierten Objekts von sonstigen in dem Blickfeld der Fahrzeugkamera befindlichen Objekten, umfassen. Insbesondere kann das Anpassen auf der Basis der Auswertung der Reihe von Sequenzen der Kameraaufnahmen erfolgen, so dass die Eigenprojektionen von Fremdprojektionen bzw. Straßenmarkierungen deutlicher abgegrenzt werden können.

Die Aufnahmebildrate der Fahrzeugkamera kann auf eine Bildrate (frame rate) eines identifizierten Objekts, insbesondere eines Fremd- oder/oder eines Eigenobjekts, angepasst und zeitlich synchronisiert werden, so dass die Kameraaufnahmen mit Dunkelphasen, ins- besondere zwischen einzelnen Frames, des identifizierten Objekts im Wesentlichen zusammenfallen. Das identifizierte Objekt kann sowohl das durch die Projektionsvorrichtung des Fahrzeugs erzeugte Objekt bzw. Eigenobjekt als auch ein Fremdobjekt sein. Aufgrund des Synchronisierens der Kameraaufnahmen mit den Dunkelphasen des identifizierten Objekts kann das Objekt aus der Sicht der Fahrzeugkamera heruntergedimmt bzw. ausgeblendet werden. Somit kann die Beeinträchtigung der Kameraaufnahme durch das identifizierte Eigen- oder Fremdobjekt, verhindert bzw. reduziert werden.

In einigen Ausführungsformen des Verfahrens können beim Projizieren des Objekts durch die Projektionsvorrichtung einzelne oder mehrere Frames, insbesondere periodisch, ausgeblendet werden. Durch die Ausblendung von einzelnen oder mehreren Frames des projizierten Objekts werden Kameraaufnahmen des Blickfelds ohne das projizierte Objekt erzeugt. Das Fahrzeugassistenzsystem kann somit das Blickfeld, bzw. Objekte in dem Blickfeld, ohne Beeinträchtigung durch das projizierte Objekt erfassen und auswerten.

Beim Projizieren des Objekts kann insbesondere jeder n-te Frame, beispielweise jeder dritte oder jeder zehnte Frame, ausgeblendet werden. Die Fahrzeugkamera kann dabei derart mit der Projektionsvorrichtung synchronisiert werden, dass das Blickfeld der Fahrzeugkamera während der Frame-Dauer des fehlenden n-ten Frames erfasst wird, um dem Fahrerassistenzsystem das erfasste Blickfeld ohne das projizierte Objekt bzw. das Hintergrundfeld zur Auswertung bereitzustellen.

In einigen Ausführungsbeispielen werden beim Projizieren des Objekts neben dem n-ten Frame auch eine oder mehrere weitere, insbesondere darauffolgende, Frames ausgeblendet. Durch die Ausblendung mehrerer Frames kann insbesondere die Datenbasis für die Auswertung der Hintergrundbilder erhöht werden, so dass das Hintergrundfeld ohne das eingeblendete Objekt zuverlässig ausgewertet werden kann.

Die Projektionsvorrichtung kann dabei eine ausreichend hohe Bildrate bzw. Projektionsrate aufweisen, so dass die Ausblendung von einzelnen oder mehreren Frames für das menschliche Auge unbemerkt bleibt. Insbesondere können die Sequenzen der Kameraaufnahme eine Aufnahmedauer zwischen 2 ms und 20 ms, insbesondere zwischen 5 ms und 15 ms, aufweisen. Diese Aufnahmedauer der Sequenzen ist lang genug, um eine hinreichende Basis für die Auswertung der Reihe von Sequenzen von Kameraaufnahmen zu liefern und gleichzeitig kurz genug, um darauf basierend ggf. schnell reagieren zu können. Das Variieren der Aufnahmebildrate der Fahrzeugkamera kann in einem Intervall zwischen 50 Hz bis 500 Hz, insbesondere zwischen 100 Hz und 400 Hz erfolgen. Das Variieren der Aufnahmebildrate in einem solchen Bereich kann unterschiedliche Bildraten, welche in fremden Projektionsvorrichtungen verwendet werden könnten, abdecken, um Fremdprojektionen von dem projizierten Objekt zu unterscheiden.

Das Projizieren des Objekts kann auf ein Projektionsfeld beschränkt sein, welches wenigstens teilweise von dem Blickfeld der Fahrzeugkamera erfasst wird, und das Auswerten der Reihe von Sequenzen der Kameraaufnahmen mit verschiedenen Aufnahmebildraten kann unter Berücksichtigung der Beschränkung des durch die Projektionsvorrichtung projizierten Objekts auf das Projektionsfeld erfolgen. Durch die Berücksichtigung des tatsächlichen Projektionsfelds innerhalb des Kamerablickfelds kann die Menge der auszuwertenden Störsignale bzw. Fremdprojektionen verringert und die Auswertung vereinfacht werden. Somit kann der Rechenaufwand bei der Auswertung der Reihen von Sequenzen der Kameraaufnahmen reduziert werden, so dass die Auswertung in Echtzeit aus der Sicht des Fahrers bzw. des Fahrerassistenzsystems erfolgen kann.

Nach einem zweiten Aspekt wird eine Vorrichtung zum Erkennen von Objekten auf einer Fahrbahnoberfläche vorgeschlagen. Die Vorrichtung umfasst eine Projektionsvorrichtung zum Projizieren eines eine vordefinierte Struktur aufweisenden Objekts auf die Fahrbahnoberfläche. Die Vorrichtung umfasst auch wenigstens eine Fahrzeugkamera zum Erzeugen einer Reihe von Kameraaufnahmen eines Blickfelds, welches das projizierte Objekt wenigstens teilweise erfasst. Ferner umfasst die Vorrichtung eine Auswerteeinheit zum Auswerten der Reihe von Kameraaufnahmen basierend auf wenigstens einer objektspezifischen Eigenschaft, wobei die wenigstens eine objektspezifische Eigenschaft eine strukturelle Eigenschaft von Objekten umfasst, so dass das durch die Projektionsvorrichtung des Fahrzeugs projizierte Objekt anhand der vordefinierten Struktur des projizierten Objekts von sonstigen, durch die wenigstens eine Fahrzeugkamera erfassten, Objekten unterschieden werden kann. Das projizierte Objekt und sonstige Objekte, wie beispielsweise Straßenmarkierungen oder Fremdprojektionen, können somit durch das Fahrerassistenzsystem besser auseinandergehalten werden. Die bessere Unterscheidung bzw. Abgrenzung der Eigenprojektionen von der Umgebung bzw. von Fremdprojektionen kann die Fahrsicherheit erhöhen und auch die Fahrerfahrung insgesamt verbessern. Die Projektionsvorrichtung kann insbesondere als Teil eines Fahrerassistenzsystems des Fahrzeugs, beispielsweise als Teil bzw. Modul eines Fahrzeugscheinwerfers oder auch als eine separate Vorrichtung, ausgebildet sein. Insbesondere kann die Projektionsvorrichtung ein oder mehrere Projektionsmodule eines LED-Scheinwerfers umfassen, die in einem linken und/oder in einem rechten Fahrzeugscheinwerfer untergebracht sein können.

Die wenigstens eine Fahrzeugkamera kann insbesondere als Teil eines Frontkamerasystems des Fahrzeugs oder als eine separate Kamera, insbesondere als eine Digitalkamera, ausgebildet sein. Die Auswerteeinheit kann insbesondere einen Prozessor und eine Speichereinheit zum Speichern von maschinenlesbaren Instruktionen und Daten für den Prozessor aufweisen, wobei die maschinenlesbaren Instruktionen Anweisungen für den Prozessor enthalten können, die Reihe von Sequenzen der Kameraaufnahmen auszuwerten. Die Auswerteeinheit kann insbesondere als eine separate Einheit, als Teil der Fahrzeugkamera oder als Teil des Steuergeräts des Fahrzeugs ausgebildet sein.

Die Projektionsvorrichtung kann dazu ausgebildet sein, ein Objekt auf die Fahrbahnoberfläche zu projizieren, welches eine oder mehrere Längslinien zur Visualisierung der Fahrzeugdimensionen umfasst, wobei die Längslinien eine oder mehrere charakteristische Unterbrechungen aufweisen. Die Längslinien können insbesondere als gestrichelte Linien geformt sein, so dass sie anhand der Unterbrechungen besser von Straßenmarkierungen bzw. Fahrbahnmarkierungen in Form von durgezogenen Linien abgegrenzt werden können.

Die wenigstens eine objektspezifische Eigenschaft kann ferner eine relative Bewegungsgeschwindigkeit eines mit der Fahrzeugkamera erfassten Objekts bezüglich des Fahrzeugs umfassen, wobei die Auswerteeinheit dazu ausgebildet sein kann, die Reihe von Kameraaufnahmen wenigstens teilweise basierend auf der relativen Bewegungsgeschwindigkeit von mit der wenigstens einen Fahrzeug kam era erfassten Objekten auszuwerten. Basierend auf der relativen Bewegungsgeschwindigkeit kann beispielsweise ein Objekt als ein durch die Projektionsvorrichtung des Fahrzeugs projiziertes Objekt identifiziert werden, wenn sich die Position des Objekts relativ zu dem Fahrzeug während der Fahrt nicht oder nur geringfügig ändert. Die Struktur bzw. Textur von projizierten Objekten kann dabei Bezugspunkte für das Fahrerassistenzsystem bieten, so dass die relative Geschwindigkeit von strukturierten bzw. texturierten Eigen- und/oder Fremdprojektionen von dem Fahrerassistenzsystem besser ermittelt werden kann.

Die wenigstens eine Fahrzeugkamera kann dazu ausgebildet sein, eine Reihe von Sequenzen von Kameraaufnahmen mit unterschiedlichen Aufnahmebildraten aufzunehmen, wobei die wenigstens eine objektspezifische Eigenschaft eine aktuelle Einblendungsrate eines mit der wenigstens einen Fahrzeugkamera erfassten Objekts umfassen kann. Anhand der unterschiedlichen Aufnahmebildraten der Reihe von Sequenzen von Kameraaufnahmen können Objekte, die unterschiedliche Einblendungsrate aufweisen, voneinander unterschieden werden. Insbesondere kann die Auswerteeinheit dazu ausgebildet sein, die Reihe von Kameraaufnahmen mit verschiedenen Aufnahmebildraten zur Identifizierung von unterschiedlichen objektspezifischen Aufnahmebildratenabhängigkeiten auszuwerten. Anhand der identifizierten unterschiedlichen objektspezifischen Aufnahmebildratenabhängigkeiten kann insbesondere das durch die Projektionsvorrichtung des Fahrzeugs projizierte Objekt von sonstigen in einem Blickfeld der wenigstens einer Fahrzeugkamera befindlichen Objekten unterschieden werden. Die unterschiedlichen Aufnahmebildratenabhängigkeiten von verschiedenen Objekten können zum Flackern von Objekten in den Kameraaufnahmen führen, wenn sich die Aufnahmebildrate der Fahrzeugkamera einer Bildrate eines projizierten Objekts nähert. Dieses Flackern eines Objekts kann durch die Auswerteeinheit als Hinweis interpretiert werden, dass es sich bei dem Objekt um ein Fremdobjekt bzw. um eine Fremdprojektion und nicht um das durch die Projektionsvorrichtung des Fahrzeugs projizierte Objekt bzw. Eigenprojektion handelt. Das Fahrerassistenzsystem kann somit anhand des Auftretens des Flackerns eine Fremdprojektion erkennen und diese von der Eigenprojektion unterscheiden. Folglich kann eine Verwechslung von Fremdprojektionen mit Eigenprojektion durch das Fahrerassistenzsystem vermieden werden. Insbesondere können irrelevante bzw. störende Fremdprojektionen durch die Steuerungseinheit identifiziert und gegebenenfalls als für die Fahrzeugsteuerung irrelevant ausgeblendet bzw. ignoriert werden. Ein Nutzsignal bzw. eine Eigenprojektion des Fahrzeugs kann hingegen von Störsignalen bzw. Fremdprojektionen bereinigt werden, so dass sie auch unter Anwesenheit von störenden Fremdprojektionen in dem Blickfeld der Fahrzeugkamera durch das Fahrerassistenzsystem „als echtes Signal“ erkannt und als Orientierungshilfe verwendet werden kann. Das Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs, beispielsweise Spurhalteassistent (lane keeping assist), kann somit vor Irreführung durch Störsignale, insbesondere Fremdprojektionen, geschützt werden. Die bessere Unterscheidung bzw. Abgrenzung der Eigenprojektionen von der Umgebung bzw. von Fremdprojek- tionen kann somit die Fahrsicherheit erhöhen und auch die Fahrerfahrung insgesamt verbessern.

Die Vorrichtung kann ferner eine Steuereinheit zum Ansteuern der Fahrzeugkamera umfassen. Die Steuereinheit kann dazu ausgebildet sein, basierend auf der Auswertung die Aufnahmebildrate der Fahrzeugkamera die Aufnahmebildrate anzupassen, so dass durch die Projektionsvorrichtung des Fahrzeugs erzeugte Projektionsobjekt von sonstigen in dem Blickfeld befindlichen und durch die Fahrzeugkamera erfassten Objekten, insbesondere Projektionsobjekten, besser unterschieden werden kann.

Nach einem dritten Aspekt wird ein Fahrzeug angegeben, wobei das Fahrzeug wenigstens eine Vorrichtung zum Erkennen von Objekten auf einer Fahrbahnoberfläche gemäß dem zweiten Aspekt aufweist. Das Fahrzeug zeichnet sich durch eine zuverlässige Unterscheidung von durch die Projektionsvorrichtung des Fahrzeugs projizierten Objekten von sonstigen Objekten, wodurch auch die Fahrsicherheit und die Fahrerfahrung insgesamt verbessert werden kann.

Die Erfindung wird nun anhand der beigefügten Figuren näher erläutert. Für gleiche oder gleichwirkende Teile werden in den Figuren gleiche Bezugszeichen verwendet.

Fig. 1 zeigt schematisch ein Fahrzeug mit einer Vorrichtung zum Erkennen von Objekten auf einer Fahrbahnoberfläche gemäß einem Ausführungsbeispiel, und

Fig. 2 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Erkennen von Objekten auf einer Fahrbahnoberfläche gemäß einem Ausführungsbeispiel.

Fig. 1 zeigt schematisch ein Fahrzeug mit einer Vorrichtung zum Erkennen von Objekten auf einer Fahrbahnoberfläche gemäß einem Ausführungsbeispiel. Fig. 1 zeigt insbesondere ein Fahrzeug 1 , welches auf einer Fahrbahn 2 fährt. Die Fahrbahn wird in Fig. 1 durch eine horizontale gerade Linie symbolisch dargestellt. In dem Fahrzeug 1 ist eine Vorrichtung 10 zum Erkennen von Objekten auf der Fahrbahnoberfläche gemäß einem Ausführungsbeispiel implementiert. Die Vorrichtung 10 umfasst eine Projektionsvorrichtung 11 zum Projizieren von Objekten auf die Fahrbahn 2 und eine Fahrzeugkamera 20 zum Erzeugen einer Reihe von Kameraaufnahmen. Die Fahrzeugkamera 20 kann insbesondere als Teil eines Frontkamerasystems des Fahrzeugs 1 oder als eine separate Fahrzeugkamera ausgebildet sein. Die Vorrichtung 10 kann auch mehrere Kameras umfassen, die an unterschiedliche Positionen an und/oder in dem Fahrzeug 1 angeordnet sein können.

Die Vorrichtung 10 umfasst ferner eine Auswerteeinheit 30 zum Auswerten von Kameraaufnahmen. Die Auswerteeinheit 30 kann insbesondere einen Prozessor (nicht gezeigt) und eine Speichereinheit (nicht gezeigt) zur Speicherung von Daten und von maschinenlesbaren Instruktionen für den Prozessor enthalten.

In dem gezeigten Ausführungsbeispiel umfasst die Vorrichtung 10 eine Steuereinheit 40 zum Ansteuern der Fahrzeugkamera 20.

Die Steuereinheit 40 kann dazu ausgebildet sein, basierend auf der Auswertung die Aufnahmebildrate der Fahrzeugkamera 20 anzupassen, so dass das durch die Projektionsvorrichtung des Fahrzeugs 1 projizierte Objekt von sonstigen in dem Blickfeld befindlichen und durch die Fahrzeugkamera 20 erfassten Objekten besser unterschieden werden kann.

Die Steuereinheit 40 kann dazu ausgebildet bzw. konfiguriert sein, wenigstens einen aktuellen Projektionsparameter der Projektionsvorrichtung zu erfassen und die Reihe von Sequenzen der Kameraaufnahmen wenigstens teilweise basierend auf dem erfassten wenigstens einen Projektionsparameter auszuwerten. In dem gezeigten Ausführungsbeispiel ist die Auswerteeinheit 30 und die Steuereinheit 40 als Teil des Steuergeräts 50 des Fahrzeugs 1 ausgebildet.

Die Projektionsvorrichtung 11 ist in diesem Ausführungsbeispiel als Teil eines Fahrzeugscheinwerfers 60 ausgebildet. Die Projektionsvorrichtung kann insbesondere eine oder mehrere HD (High Definition) Projektionsmodule zum Bereitstellen von hochaufgelösten Projektionen umfassen. Mittels der Projektionsvorrichtung 11 können Objekte in einem Projektionsfeld 100 projiziert werden. Die Fahrzeugkamera 20 weist ein Blickfeld 200 auf, wobei das Projektionsfeld 100 der Projektionsvorrichtung durch das Blickfeld 200 der Fahrzeugkamera 10 erfasst wird. Das Projektionsfeld 100 der Projektionsvorrichtung und das Blickfeld der Fahrzeugkamera 20 werden in Fig.1 als Fahrbahnabschnitte symbolisch dargestellt. Fig. 2 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Erkennen von Objekten auf einer Fahrbahnoberfläche gemäß einem Ausführungsbeispiel. Gemäß dem Verfahren 300 wird in einem Verfahrensschritt 350 ein Objekt auf die Fahrbahnoberfläche mittels der Projektionsvorrichtung 11 des Fahrzeugs 1 projiziert, wobei das auf die Fahrbahnoberfläche projizierte Objekt eine vordefinierte Struktur aufweist. In einem Verfahrensschritt 400 wird ein Blickfeld mit wenigstens einer Fahrzeugkamera 20 zum Erzeugen einer Reihe von Kameraaufnahmen erfasst, wobei das Blickfeld das auf die Fahrbahnoberfläche projizierte Objekt wenigstens teilweise erfasst. In einigen Ausführungsbeispielen wird im Vorfeld die wenigstens eine Fahrzeugkamera 20 zusammen mit einem Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs 1 aktiviert.

In einem darauffolgenden Verfahrensschritt 500 erfolgt eine Auswertung der Reihe von Kameraaufnahmen basierend auf wenigstens einer objektspezifischen Eigenschaft von mit der Fahrzeugkamera erfassten Objekten. Anhand der wenigstens einer objektspezifischen Eigenschaft kann das durch die Projektionsvorrichtung des Fahrzeugs projizierte Objekt von sonstigen in dem Blickfeld der wenigstens einen Fahrzeugkamera befindlichen Objekten, insbesondere von Fremdobjekten und/oder Straßenmarkierungen unterschieden werden.

In einem Verfahrensschritt 600 werden die Auswertungsergebnisse für das Fahrerassistenzsystem bzw. für den Fahrer ausgegeben. In einigen Ausführungsformen werden die Auswertungsergebnisse als eine visuelle Ausgabe ausgegeben, wobei die Eigenprojektionen und Fremdobjekte durch Farbcodierung, Beschriftung oder auf sonstige Weise kenntlich gemacht werden, so dass sie vom Fahrer leicht unterschieden werden können.

Die oben beschriebenen Verfahrensschritte 350, 400, 500 und 600, können wiederholt durchgeführt werden, so dass die Auswertung der Reihe Kameraaufnahmen iterativ auf aktuelle Situation angepasst werden kann. Die wenigstens eine objektspezifische Eigenschaft kann eine definierte charakteristische Struktur und/oder Textur umfassen. Beispielsweise kann das projizierte Objekt eine oder mehrere Linien mit charakteristischen Unterbrechungen, insbesondere gestrichelte Linien, umfassen, die anhand von charakteristischen Unterbrechungen durch die Auswertung der Kameraaufnahmen von sonstigen in dem Blickfeld der Fahrzeugkamera befindlichen Objekten, insbesondere von Straßenmarkierungen, unterschieden werden kann. Beispielsweise kann das projizierte Objekt Längslinien zur Andeutung bzw. Visualisierung von Fahrzeugdimensionen, insbesondere Fahrzeugbreite, umfassen. Die Längslinien können derart strukturiert sein, dass sie anhand ihrer Struktur durch das Fahrerassistenzsystem von Längslinien von Straßenmarkierungslinien unterschieden werden können.

Die wenigstens eine objektspezifische Eigenschaft kann eine relative Bewegungsgeschwindigkeit eines mit der Fahrzeugkamera erfassten Objekts bezüglich des Fahrzeugs umfassen, wobei das Auswerten der Reihe von Kameraaufnahmen wenigstens teilweise basierend auf der relativen Bewegungsgeschwindigkeit von mit der Fahrzeugkamera erfassten Objekten erfolgt.

In einigen Ausführungsbeispielen wird in dem Verfahrensschritt 400 eine Reihe von Sequenzen von Kameraaufnahmen mit unterschiedlichen Aufnahmebildraten erfasst. Die wenigstens eine objektivspezifische Eigenschaft kann dabei eine aktuelle Einblendungsrate eines mit der Fahrzeugkamera erfassten Objekts umfassen. Anhand der unterschiedlichen Aufnahmebildraten der Reihe von Sequenzen von Kameraaufnahmen können Objekte, die unterschiedliche Einblendungsrate aufweisen, voneinander unterschieden werden.

In einigen Ausführungsbeispielen umfasst das Verfahren Anpassen der Aufnahmebildrate zur Erhöhung der Unterscheidbarkeit von projizierten Objekten, insbesondere des durch die Projektionsvorrichtung des Fahrzeugs projizierten Objekts von sonstigen in dem Blickfeld der Fahrzeugkamera befindlichen Objekten. Insbesondere kann das Anpassen auf der Basis der Auswertung der Reihe von Sequenzen der Kameraaufnahmen erfolgen, so dass die Eigenprojektionen von Fremdprojektionen deutlicher abgegrenzt werden können.

Die Aufnahmebildrate der Fahrzeugkamera kann auf eine Bildrate eines identifizierten Objekts angepasst und derart zeitlich synchronisiert werden, dass die Kameraaufnahmen mit Dunkelphasen des identifizierten Objekts im Wesentlichen zusammenfallen. Aufgrund des Synchronisierens der Kameraaufnahmen mit den Dunkelphasen des identifizierten Objekts kann das identifizierte Objekt aus der Sicht der Fahrzeugkamera heruntergedimmt bzw. ausgeblendet werden. Somit kann das identifizierte Objekt, beispielsweise Eigenprojektion oder Fremdprojektion, von dem Hintergrund besser abgegrenzt werden.

In einigen Ausführungsbeispielen umfasst das Verfahren Anpassen der Aufnahmebildrate zur Erhöhung der Unterscheidbarkeit des durch die Projektionsvorrichtung des Fahrzeugs 1 projizierten Objekts von sonstigen in dem Blickfeld der Fahrzeugkamera 20 befindlichen Objekten. Insbesondere kann die Aufnahmebildrate der Fahrzeugkamera so angepasst werden, dass der Kontrast bzw. die Unterscheidbarkeit zwischen dem durch die Projektionsvorrichtung projizierte Objekt bzw. Eigenprojektion und sonstigen Objekten, insbesondere Fremdprojektionen, verstärkt wird.

In einigen Ausführungsbeispielen erfolgt das Auswerten der Reihe von Sequenzen der Kameraaufnahmen unter Beschränkung des durch die Projektionsvorrichtung projizierten Objekts auf das Projektionsfeld. Insbesondere kann die Auswertung im Wesentlichen auf das Projektionsfeld der Projektionsvorrichtung beschränkt werden. Außerhalb des Projektionsfeldes der Fahrzeugkamera 20 liegenden Objekte können somit ohne weiteren Rechenaufwand als Fremdobjekte identifiziert und von Eigenprojektionen unterschieden werden.

In einigen Ausführungsbeispielen umfasst das Verfahren Erfassen einer Information über das projizierte Objekt. Insbesondere kann diese Information über einen Datenkommunikationsbus von der Fahrzeugkamera 20 der Auswerteeinheit 30 übermittelt werden. Das Auswerten kann dann wenigstens teilweise auf der erfassten Information basiert werden. Beispielsweise kann die Information einen Unterbereich in dem Projektionsfeld spezifizieren, in welchem das Objekt projiziert wird. Die Auswertung der Reihe von Sequenzen der Kameraaufnahmen kann sich dann auf den spezifizierten Unterbereich des Projektionsfelds konzentrieren, wodurch der Auswertungsaufwand reduziert werden kann.

Die Information kann ferner Art und/oder Geometrie des projizierten Objekts umfassen. Die Information über die Art bzw. die Geometrie des Projektionsobjekts können bei der Auswertung der Reihe von Sequenzen der Kameraaufnahmen verwendet werden, um das Projektionsobjekt von sonstigen Objekten besser zu unterscheiden. Insbesondere können Objekte, welche der Art bzw. den geometrischen Angaben des projizierten Objekts nicht entsprechen, verhältnismäßig leicht bzw. mit wenig Rechenaufwand als Fremdobjekte identifiziert werden.

In einigen Ausführungsbeispielen wird ein aktueller Projektionsparameter der Projektionsvorrichtung erfasst und bei der Auswertung der Reihe von Sequenzen der Kameraaufnahmen berücksichtigt. Insbesondere kann der aktuelle Projektionsparameter, beispielsweise Projektionsbildrate und/oder ein Modulationsparameter, über einen Kommunikationsbus von der Projektionsvorrichtung der Auswerteeinheit 30 übermittelt werden. Das Heranziehen von Projektionsparametern der Projektionsvorrichtung kann helfen, das durch die Projektionsvorrichtung projizierte Objekt von fremden Projektionsvorrichtungen, insbesondere mit anderen Projektionsparametern projizierten Fremdobjekten, zu unterscheiden.

Beim Projizieren des Objekts in dem Verfahrensschritt 350 kann ein oder mehrere Frames, insbesondere periodisch, ausgeblendet werden. Durch die Ausblendung von einzelnen oder mehreren Frames des projizierten Objekts werden Kameraaufnahmen des Blickfelds ohne das projizierte Objekt erzeugt. Das Fahrzeugassistenzsystem kann somit das Blickfeld, bzw. Objekte in dem Blickfeld, ohne Beeinträchtigung durch das projizierte Objekt erfassen. Beim Projizieren des Objekts kann insbesondere jeder n-te Frame, beispielweise jeder dritte oder jeder zehnte Frame, ausgeblendet werden. Die Fahrzeugkamera kann dabei derart mit der Projektionsvorrichtung synchronisiert werden, dass das Blickfeld der Fahrzeugkamera während der Frame-Dauer des fehlenden n-ten Frames erfasst wird, um dem Fahrerassistenzsystem das erfasste Blickfeld ohne das projizierte Objekt bzw. das Hintergrundfeld zur Auswertung bereitzustellen.

In einigen Ausführungsbeispielen werden beim Projizieren des Objekts neben dem n-ten Frame auch eine oder mehrere weitere, insbesondere darauffolgende, Frames ausgeblendet. Durch die periodische Ausblendung mehrerer Frames kann insbesondere die Datenbasis für die Auswertung der Hintergrundbilder ohne das projizierte Objekt erhöht werden, so dass das Hintergrundfeld ausgewertet werden kann.

Die Sequenzen der Kameraaufnahmen können eine Aufnahmedauer zwischen 2 ms und 20 ms, insbesondere zwischen 5 ms und 15 ms aufweisen. Diese Aufnahmedauer der Sequenzen ist in der Regel lang genug, um eine hinreichende Basis für die Auswertung der Reihe von Sequenzen von Kameraaufnahmen zu liefern. Andererseits ist eine solche Aufnahmedauer kurz genug, um basierend auf der Auswertung ggf. schnell reagieren zu können, wenn beispielweise das projizierte Objekt auf eine gefährliche Kurve oder eine sonstige Gefahr hinweist.

Das Variieren der Aufnahmebildrate der Fahrzeugkamera kann in einem Intervall zwischen 50 Hz bis 500 Hz, insbesondere zwischen 100 Hz und 400 Hz erfolgen. Durch das Variieren der Aufnahmebildrate können verschiedene Bildraten von fremden Projektionsvorrichtungen abgedeckt werden, um aufgrund von erkannten Aufnahmebildratenabhängigkeiten die Fremdprojektionen von dem projizierten Objekt bzw. von der Eigenprojektion zu unterscheiden.

Obwohl zumindest eine beispielhafte Ausführungsform in der vorhergehenden Beschreibung gezeigt wurde, können verschiedene Änderungen und Modifikationen vorgenommen werden. Die genannten Ausführungsformen sind lediglich Beispiele und nicht dazu vorgesehen, den Gültigkeitsbereich, die Anwendbarkeit oder die Konfiguration der vorliegenden Offenbarung in irgendeiner Weise zu beschränken. Vielmehr stellt die vorhergehende Beschreibung dem Fachmann einen Plan zur Umsetzung zumindest einer beispielhaften Ausführungsform zur Verfügung, wobei zahlreiche Änderungen in der Funktion und der Anordnung von in einer beispielhaften Ausführungsform beschriebenen Elementen gemacht werden können, ohne den Schutzbereich der angefügten Ansprüche und ihrer rechtlichen Äquivalente zu verlassen. Außerdem können nach den hier beschriebenen Prinzipien auch mehrere Module bzw. mehrere Produkte miteinander verbunden werden, um weitere Funktionen zu erhalten.

Bezugszeichenliste

1 Fahrzeug

2 Fahrbahn

10 Vorrichtung

11 Projektionsvorrichtung

20 Fahrzeugkamera

30 Auswerteeinheit

40 Steuereinheit

50 Steuergerät

60 Fahrzeugscheinwerfer

100 Projektionsfeld

200 Blickfeld

300 Verfahren

350 Verfahrensschritt

400 Verfahrensschritt

500 Verfahrensschritt

600 Verfahrensschritt

Claims

Ansprüche

1. Verfahren zum Erkennen von Objekten auf einer Fahrbahnoberfläche, umfassend:

Projizieren (350) eines Objekts auf die Fahrbahnoberfläche mittels einer Projektionsvorrichtung (11) eines Fahrzeugs (1), wobei das auf die Fahrbahnoberfläche projizierte Objekt eine vordefinierte Struktur aufweist, Erfassen (400) eines Blickfelds (200) mit wenigstens einer Fahrzeugkamera (20) zum Erzeugen einer Reihe von Kameraaufnahmen, wobei das Blickfeld (200) das auf die Fahrbahnoberfläche projizierte Objekt wenigstens teilweise erfasst, und

- Auswerten (500) der Reihe von Kameraaufnahmen basierend auf wenigstens einer objektspezifischen Eigenschaft, wobei die wenigstens eine objektspezifische Eigenschaft eine strukturelle Eigenschaft von Objekten umfasst, so dass das durch die Projektionsvorrichtung (11) des Fahrzeugs (1) projizierte Objekt anhand der vordefinierten Struktur des projizierten Objekts von sonstigen, durch die wenigstens eine Fahrzeugkamera (20) erfassten, Objekten unterschieden werden kann.

2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei das projizierte Objekt eine oder mehrere auf die Fahrbahn projizierte Längslinien zur Visualisierung der Fahrzeugdimensionen umfasst, welche eine oder mehrere charakteristische Unterbrechungen aufweisen.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei die wenigstens eine objektspezifische Eigenschaft ferner eine relative Bewegungsgeschwindigkeit eines mit der Fahrzeugkamera erfassten Objekts bezüglich des Fahrzeugs umfasst, und wobei das Auswerten (500) der Reihe von Kameraaufnahmen wenigstens teilweise basierend auf der relativen Bewegungsgeschwindigkeit von mit der wenigstens einen Fahrzeugkamera erfassten Objekten erfolgt.

4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Erfassen (400) einer Reihe der Kameraaufnahmen Erfassen einer Reihe von Sequenzen von Kameraaufnahmen mit unterschiedlichen Aufnahmebildraten umfasst, und wobei die wenigstens eine objektspezifische Eigenschaft eine aktuelle Einblendungsrate eines mit der wenigstens einen Fahrzeugkamera (20) erfassten Objekts umfasst.

5. Verfahren nach Anspruch 4, wobei das Verfahren Anpassen der Aufnahmebildrate zur Erhöhung der Unterscheidbarkeit von projizierten Objekten umfasst.

6. Verfahren nach Anspruch 5, wobei die Aufnahmebildrate der wenigstens einen Fahrzeugkamera (20) auf eine Bildrate eines identifizierten Objekts angepasst und zeitlich synchronisiert wird, so dass die Kameraaufnahmen mit Dunkelphasen des identifizierten Objekts im Wesentlichen zusammenfallen.

7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei beim Projizieren (350) des Objekts durch die Projektionsvorrichtung (11) einzelne oder mehrere Frames ausgeblendet werden.

8. Verfahren nach Anspruch 7, wobei beim Projizieren des Objekts jeder n-ter Frame ausgeblendet wird.

9. Verfahren nach Anspruch 8, wobei zusätzlich zu dem n-ten Frame eine oder mehrere weitere, insbesondere darauffolgende, Frames ausgeblendet werden.

10. Vorrichtung zum Erkennen von Objekten auf einer Fahrbahnoberfläche, umfassend: eine Projektionsvorrichtung (11) zum Projizieren eines eine vordefinierte Struktur aufweisenden Objekts auf die Fahrbahnoberfläche,

- wenigstens eine Fahrzeugkamera (20) zum Erzeugen einer Reihe von Kameraaufnahmen eines Blickfelds (200), welches das projizierte Objekt wenigstens teilweise erfasst, und eine Auswerteeinheit (30) zum Auswerten der Reihe von Kameraaufnahmen basierend auf wenigstens einer objektspezifischen Eigenschaft, wobei die wenigstens eine objektspezifische Eigenschaft eine strukturelle Eigenschaft von Objekten umfasst, so dass das durch die Projektionsvorrichtung (11) des Fahrzeugs (1) projizierte Objekt anhand der vordefinierten Struktur des projizierten Objekts von sonstigen, durch die wenigstens eine Fahrzeugkamera (20) erfassten, Objekten unterschieden werden kann.

11. Vorrichtung nach Anspruch 10, wobei die Projektionsvorrichtung (11) dazu ausgebildet ist, ein Objekt auf die Fahrbahnoberfläche zu projizieren, welches eine oder mehrere Längslinien zur Visualisierung der Fahrzeugdimensionen umfasst, wobei die Längslinien eine oder mehrere charakteristische Unterbrechungen aufweisen. Vorrichtung nach Anspruch 10 oder 11 , wobei die wenigstens eine objektspezifische Eigenschaft ferner eine relative Bewegungsgeschwindigkeit eines mit der wenigstens einen Fahrzeugkamera (20) erfassten Objekts bezüglich des Fahrzeugs (1) umfasst, und wobei die Auswerteeinheit dazu ausgebildet ist, die Reihe von Kameraaufnahmen wenigstens teilweise basierend auf der relativen Bewegungsgeschwindigkeit von mit der wenigstens einen Fahrzeugkamera (20) erfassten Objekten auszuwerten. Vorrichtung nach Anspruch 10, 11 oder 12, wobei die wenigstens eine Fahrzeugkamera (20) dazu ausgebildet ist, eine Reihe von Sequenzen von Kameraaufnahmen mit unterschiedlichen Aufnahmebildraten aufzunehmen, und wobei die wenigstens eine objektspezifische Eigenschaft eine aktuelle Einblendungsrate eines mit der wenigstens einen Fahrzeugkamera erfassten Objekts umfasst. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 13, wobei die Vorrichtung eine Steuereinheit (40) zum Ansteuern der wenigstens einen Fahrzeugkamera (20) umfasst, und wobei die Steuereinheit (40) dazu ausgebildet ist, Aufnahmebildrate der wenigstens einen Fahrzeugkamera (20) anzupassen, so dass das durch die Projektionsvorrichtung (11) des Fahrzeugs (1) projizierte Objekt von sonstigen in dem Blickfeld befindlichen und durch die Fahrzeugkamera (20) erfassten Objekten besser unterschieden werden kann. Fahrzeug, wobei das Fahrzeug wenigstens eine Vorrichtung (10) zum Erkennen von Objekten auf einer Fahrbahnoberfläche nach einem der Ansprüche 10 bis 14 aufweist.

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