DE102021209392A1

DE102021209392A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Detektieren eines mittels einer Projektionsvorrichtung eines Fahrzeugs projizierten Objekts

Info

Publication number: DE102021209392A1
Application number: DE102021209392.2A
Authority: DE
Inventors: Marten Wittorf
Original assignee: PSA Automobiles SA
Current assignee: STELLANTIS AUTO SAS, FR
Priority date: 2021-08-26
Filing date: 2021-08-26
Publication date: 2023-03-02

Abstract

Ein Verfahren zum Detektieren eines mittels einer Projektionsvorrichtung eines Fahrzeugs projizierten Objekts wird angegeben. Das Verfahren umfasst Erfassen (400) des projizierten Objekts mit einer Fahrzeugkamera (20) mit einer variablen Aufnahmebildrate und Variieren der Aufnahmebildrate der Fahrzeugkamera (20) zum Erzeugen einer Reihe von mit unterschiedlichen Aufnahmebildraten aufgenommenen Sequenzen von Kameraaufnahmen. Das Verfahren umfasst ferner Auswerten (500) der Reihe von Sequenzen der Kameraaufnahmen mit verschiedenen Aufnahmebildraten zur Identifizierung von unterschiedlichen objektspezifischen Aufnahmebildratenabhängigkeiten, um anhand der identifizierten unterschiedlichen objekt-spezifischen Aufnahmebildratenabhängigkeiten das durch die Projektionsvorrichtung des Fahrzeugs projizierte Objekt von sonstigen in einem Blickfeld der Fahrzeugkamera befindlichen Objekten zu unterscheiden (600). Ferner wird eine Vorrichtung zum Detektieren eines mittels einer Projektionsvorrichtung eines Fahrzeugs projizierten Objekts und ein Fahrzeug angegeben.

Description

Die vorliegende Offenbarung betrifft im Allgemeinen Detektionsverfahren. Im Speziellen betrifft die vorliegende Offenbarung ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Detektieren eines mittels einer Projektionsvorrichtung eines Fahrzeugs projizierten Objekts.
Es sind Verfahren zum Detektieren von Projektionsobjekten bekannt. Insbesondere sind Verfahren zum Detektieren von als Verkehrshinweise und/oder Orientierungshilfe dienenden Projektionsobjekten, wie Symbole und/oder geometrische Figuren, bekannt. Die Projektionsobjekte können relevante Informationen für Fahrer bzw. Fahrerassistenzsysteme liefern und so die Fahrzeugsteuerung verbessern. Das Detektieren von Projektionsobjekten kann jedoch durch äußere Faktoren beeinträchtigt werden. Beispielsweise kann die Anwesenheit eines anderen Objekts oder einer durch ein Fahrerassistenzsystem eines fremden Fahrzeugs erzeugten Projektion bzw. Fremdprojektion dazu führen, dass das Fahrerassistenzsystem diese fälschlicherweise als eigene Projektionsobjekt interpretiert, was zu Störungen in der Fahrzeugsteuerung und sogar zu lebensgefährlichen Situationen führen kann.
Eine Aufgabe der Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung ist es, ein verbessertes Verfahren zum Detektieren eines Projektionsobjekts bereitzustellen, welches es ermöglicht, Projektionsobjekte auch bei Anwesenheit von störenden Reflexionen und Fremdprojektionen zuverlässig zu detektieren.
Zur Lösung dieser Aufgabe wird nach einem ersten Aspekt ein Verfahren zum Detektieren eines mittels einer Projektionsvorrichtung eines Fahrzeugs projizierten Objekts bereitgestellt. Die Projektionsvorrichtung kann insbesondere als Teil eines Fahrerassistenzsystems des Fahrzeugs, beispielsweise als Teil bzw. Modul eines Fahrzeugscheinwerfers oder auch als eine separate Vorrichtung, ausgebildet sein. Als Objekte werden insbesondere Bilder bzw. Symbole verstanden, welche auf die Fahrbahn und/oder auf andere Oberflächen, wie beispielsweise Gebäudewände, projiziert werden, um dem Fahrer bzw. dem Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs als Orientierungshilfe und/oder als Verkehrshinweis zu dienen. Insbesondere können die Objekte Pfeile und/oder Linien als Wegweiser bzw. Guiding-Lines für die Unterstützung der Fahrzeugsteuerung umfassen. Die Objekte können insbesondere normierte Symbole mit vordefinierter Hinweisfunktionen für den Fahrzeugfahrer bzw. für das Fahrerassistenzsystem umfassen.
Das Verfahren umfasst Erfassen des projizierten Objekts mit einer Fahrzeugkamera mit einer variablen Aufnahmebildrate und Variieren der Aufnahmebildrate der Fahrzeugkamera zum Erzeugen einer Reihe von mit unterschiedlichen Aufnahmebildraten aufgenommenen Sequenzen von Kameraaufnahmen. Das Verfahren umfasst ferner Auswerten der Reihe von Sequenzen der Kameraaufnahmen mit verschiedenen Aufnahmebildraten zur Identifizierung von unterschiedlichen objektspezifischen Aufnahmebildratenabhängigkeiten, um anhand der identifizierten unterschiedlichen objektspezifischen Aufnahmebildratenabhängigkeiten das durch die Projektionsvorrichtung des Fahrzeugs projizierte Objekt von sonstigen in einem Blickfeld der Fahrzeugkamera befindlichen bzw. durch die Fahrzeugkamera erfassten Objekten, insbesondere von Fremdprojektionen, zu unterscheiden.
Das Auswerten kann insbesondere in einer Auswerteeinheit mit einem Prozessor erfolgen, welche als Teil der Fahrzeugkamera oder als eine separate Einheit ausgebildet sein kann. Das Auswerten kann ferner durch einen Prozessor eines Fahrzeugsteuergeräts vorgenommen werden. Die unterschiedlichen Aufnahmebildratenabhängigkeiten von verschiedenen Objekten können sich beispielsweise darin äußern, dass wenn sich die Aufnahmebildrate der Fahrzeugkamera einer Bildrate eines projizierten Objekts nähert, beginnt das Objekt in den Kameraaufnahmen zu flackern. Das Flackern des Objekts in den Kameraaufnahmen bei einer bestimmten Aufnahmebildrate kann für das Fahrerassistenzsystem als Hinweis darauf dienen, dass es sich bei dem Objekt um ein Fremdobjekt bzw. um eine Fremdprojektion und nicht um das von der Projektionsvorrichtung des Fahrzeugs projizierte Objekt bzw. Eigenprojektion handelt. Das Fahrerassistenzsystem kann somit anhand des Auftretens des Flackerns eine Fremdprojektion erkennen und diese von der Eigenprojektion unterscheiden. Folglich kann eine Verwechslung von Fremdprojektionen mit der Eigenprojektion durch das Fahrerassistenzsystem vermieden werden. Insbesondere können irrelevante bzw. störende Fremdprojektionen durch die Auswerteeinheit identifiziert und gegebenenfalls als für die Fahrzeugsteuerung irrelevant ausgeblendet bzw. ignoriert werden. Ein Nutzsignal bzw. eine Eigenprojektion des Fahrzeugs kann hingegen von Störsignalen bzw. Fremdprojektionen bereinigt werden, so dass sie auch unter Anwesenheit von störenden Fremdprojektionen in dem Blickfeld der Kamera durch das Fahrerassistenzsystem „als echtes Signal“ erkannt und als Orientierungshilfe verwendet werden kann. Das Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs, beispielsweise Spurhalteassistent (lane keeping assist), kann somit vor Irreführung durch Störsignale, insbesondere Fremdprojektionen, geschützt werden. Die bessere Unterscheidung bzw. Abgrenzung der Eigenprojektionen von der Umgebung bzw. von Fremdprojektionen kann somit die Fahrsicherheit erhöhen und auch die Fahrerfahrung insgesamt verbessern.
Das Verfahren kann ein Anpassen der Aufnahmebildrate zur Erhöhung der Unterscheidbarkeit des durch die Projektionsvorrichtung des Fahrzeugs projizierten Objekts von sonstigen in dem Blickfeld der Fahrzeugkamera befindlichen Objekten umfassen. Insbesondere kann das Anpassen auf der Basis der Auswertung der Reihe von Sequenzen der Kameraaufnahmen erfolgen, so dass die Eigenprojektionen von Fremdprojektionen deutlicher abgegrenzt werden können.
Die Aufnahmebildrate der Fahrzeugkamera kann auf eine Bildrate (frame rate) eines identifizierten Fremdobjekts angepasst und zeitlich synchronisiert werden, so dass die Kameraaufnahmen mit Dunkelphasen, insbesondere zwischen einzelnen Frames, des Fremdobjekts im Wesentlichen zusammenfallen. Aufgrund des synchronisieren der Kameraaufnahmen mit den Dunkelphasen des identifizierten Fremdobjekts kann das Fremdobjekt aus der Sicht der Kamera heruntergedimmt bzw. ausgeblendet werden. Eine Beeinträchtigung der Aufnahme des durch die Projektionsvorrichtung projizierten Objekts durch die Anwesenheit des Fremdobjekts kann somit verhindert bzw. reduziert werden.
Das Projizieren des Objekts kann auf ein Projektionsfeld beschränkt sein, welches wenigstens teilweise von dem Blickfeld der Fahrzeugkamera erfasst wird, und das Auswerten der Reihe von Sequenzen der Kameraaufnahmen mit verschiedenen Aufnahmebildraten kann unter Berücksichtigung der Beschränkung des durch die Projektionsvorrichtung projizierten Objekts auf das Projektionsfeld erfolgen. Durch die Berücksichtigung des tatsächlichen Projektionsfelds innerhalb des Kamerablickfelds kann die Menge der auszuwertenden Störsignale bzw. Fremdprojektionen verringert und die Auswertung vereinfacht werden. Somit kann der Rechenaufwand bei der Auswertung der Reihen von Sequenzen der Kameraaufnahmen reduziert werden, so dass die Auswertung in Echtzeit aus der Sicht des Fahrers bzw. des Fahrerassistenzsystems erfolgen kann.
Das Verfahren kann ferner Erfassen einer Information über das projizierte Objekt umfassen und das Auswerten kann wenigstens teilweise auf der erfassten Information über das projizierte Objekt basieren. Die Berücksichtigung von Informationen über das projizierte Objekt bei der Auswertung der Reihen von Sequenzen der Kameraaufnahmen kann helfen, das Projektionsobjekt von sonstigen Objekten, insbesondere von Fremdprojektionen, leichter zu unterscheiden.
Die Information kann insbesondere Information über Art und/oder geometrische Angaben zu dem projizierten Objekt umfassen. Die Information über die Art bzw. die geometrischen Angaben zu dem Projektionsobjekt können bei der Auswertung der Reihe von Sequenzen der Kameraaufnahmen verwendet werden, um das Projektionsobjekt von sonstigen Objekten zu unterscheiden. Insbesondere können Objekte, welche nicht der Art bzw. den geometrischen Angaben des projizierten Objekts entsprechen, verhältnismäßig leicht bzw. mit wenig Rechenaufwand als Fremdobjekte identifiziert werden.
Das Verfahren kann Erfassen wenigstens eines aktuellen Projektionsparameters der Projektionsvorrichtung umfassen und das Auswerten kann wenigstens teilweise auf dem erfassten wenigstens einen Projektionsparameter basieren. Das Heranziehen von Projektionsparametern der Projektionsvorrichtung kann helfen, das durch die Projektionsvorrichtung projizierte Objekt von fremden Projektionsvorrichtungen, insbesondere von mit anderen Projektionsparametern projizierten Fremdobjekten, zu unterscheiden.
Das Verfahren kann ferner Variieren des wenigstens einen aktuellen Projektionsparameters der Projektionsvorrichtung umfassen. Das Variieren des wenigstens einen aktuellen Projektionsparameters kann insbesondere helfen, den Kontrast bzw. die Unterscheidbarkeit zwischen dem projizierten Objekt und sonstigen Objekten, insbesondere Fremdprojektionen, zu verbessern.
Der wenigstens eine aktuelle Projektionsparameter kann eine aktuelle Projektionsbildrate und/oder einen Modulationsparameter der Projektionsvorrichtung umfassen. Durch das Variieren der Projektionsbildrate und/oder des Modulationsparameters, insbesondere der Intensität bzw. Amplitude der Modulation des Projektionslichts, kann der Kontrast bzw. die Unterscheidbarkeit zwischen dem projizierten Objekt und sonstigen Objekten, insbesondere Fremdprojektionen, verbessert werden.
Die Sequenzen der Kameraaufnahme können eine Aufnahmedauer zwischen 2 ms und 20 ms, insbesondere zwischen 5 ms und 15 ms, aufweisen. Diese Aufnahmedauer der Sequenzen ist lang genug, um eine hinreichende Basis für die Auswertung der Reihe von Sequenzen von Kameraaufnahmen zu liefern und gleichzeitig kurz genug, um darauf basierend ggf. schnell reagieren zu können.
Das Variieren der Aufnahmebildrate der Fahrzeugkamera kann in einem Intervall zwischen 50 Hz bis 500 Hz, insbesondere zwischen 100 Hz und 400 Hz erfolgen. Das Variieren der Aufnahmebildrate in einem solchen Bereich kann unterschiedliche Bildraten, welche in fremden Projektionsvorrichtungen verwendet werden könnten, abdecken, um Fremdprojektionen von dem projizierten Objekt zu unterscheiden.
Nach einem zweiten Aspekt wird eine Vorrichtung zum Detektieren eines mittels einer Projektionsvorrichtung eines Fahrzeugs projizierten Objekts bereitgestellt. Die Vorrichtung umfasst eine Fahrzeugkamera mit einer variablen Aufnahmebildrate, wobei die Fahrzeugkamera dazu ausgebildet ist, eine Reihe von Sequenzen von Kameraaufnahmen mit unterschiedlichen Aufnahmebildraten zu erzeugen. Die Fahrzeugkamera kann insbesondere als Teil eines Frontkamerasystems des Fahrzeugs oder als eine separate Kamera, insbesondere als eine Digitalkamera, ausgebildet sein. Die Vorrichtung umfasst ferner eine Auswerteeinheit zum Auswerten der Reihe von Sequenzen der Kameraaufnahmen mit verschiedenen Aufnahmebildraten zur Identifizierung von unterschiedlichen objektspezifischen Aufnahmebildratenabhängigkeiten, um anhand der identifizierten unterschiedlichen objektspezifischen Aufnahmebildratenabhängigkeiten das durch die Projektionsvorrichtung des Fahrzeugs projizierte Objekt von sonstigen in einem Blickfeld der Fahrzeugkamera befindlichen Objekten zu unterscheiden. Die Auswerteeinheit kann insbesondere einen Prozessor und eine Speichereinheit zum Speichern von maschinenlesbaren Instruktionen und Daten für den Prozessor aufweisen, wobei die maschinenlesbaren Instruktionen Anweisungen für den Prozessor enthalten können, die Reihe von Sequenzen der Kameraaufnahmen zur Identifizierung von unterschiedlichen objektspezifischen Aufnahmebildratenabhängigkeiten auszuwerten. Die Auswerteeinheit kann insbesondere als eine separate Einheit, als Teil der Fahrzeugkamera oder als Teil des Steuergeräts des Fahrzeugs ausgebildet sein.
Die unterschiedlichen Aufnahmebildratenabhängigkeiten von verschiedenen Objekten können zum Flackern von Objekten in den Kameraaufnahmen führen, wenn sich die Aufnahmebildrate der Fahrzeugkamera einer Bildrate eines projizierten Objekts nähert. Dieses Flackern eines Objekts kann durch die Auswerteeinheit als Hinweis interpretiert werden, dass es sich bei dem Objekt um ein Fremdobjekt bzw. um eine Fremdprojektion und nicht um das durch die Projektionsvorrichtung des Fahrzeugs projizierte Objekt bzw. Eigenprojektion handelt. Das Fahrerassistenzsystem kann somit anhand des Auftretens des Flackerns eine Fremdprojektion erkennen und diese von der Eigenprojektion unterscheiden. Folglich kann eine Verwechslung von Fremdprojektionen mit Eigenprojektion durch das Fahrerassistenzsystem vermieden werden. Insbesondere können irrelevante bzw. störende Fremdprojektionen durch die Steuerungseinheit identifiziert und gegebenenfalls als für die Fahrzeugsteuerung irrelevant ausgeblendet bzw. ignoriert werden. Ein Nutzsignal bzw. eine Eigenprojektion des Fahrzeugs kann hingegen von Störsignalen bzw. Fremdprojektionen bereinigt werden, so dass sie auch unter Anwesenheit von störenden Fremdprojektionen in dem Blickfeld der Kamera durch das Fahrerassistenzsystem „als echtes Signal“ erkannt und als Orientierungshilfe verwendet werden kann. Das Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs, beispielsweise Spurhalteassistent (lane keeping assist), kann somit vor Irreführung durch Störsignale, insbesondere Fremdprojektionen, geschützt werden. Die bessere Unterscheidung bzw. Abgrenzung der Eigenprojektionen von der Umgebung bzw. von Fremdprojektionen kann somit die Fahrsicherheit erhöhen und auch die Fahrerfahrung insgesamt verbessern.
Die Vorrichtung kann ferner eine Steuereinheit zum Ansteuern der Fahrzeugkamera umfassen. Die Steuereinheit kann dazu ausgebildet sein, basierend auf der Auswertung die Aufnahmebildrate der Fahrzeugkamera die Aufnahmebildrate anzupassen, so dass durch die Projektionsvorrichtung des Fahrzeugs erzeugte Projektionsobjekt von sonstigen in dem Blickfeld befindlichen und durch die Fahrzeugkamera erfassten Objekten, insbesondere Projektionsobjekten, besser unterschieden werden kann.
In einigen Ausführungsformen ist die Steuereinheit dazu ausgebildet, wenigstens einen aktuellen Projektionsparameter der Projektionsvorrichtung zu erfassen und die Reihe von Sequenzen der Kameraaufnahmen wenigstens teilweise basierend auf dem erfassten wenigstens einen Projektionsparameter auszuwerten. Das Heranziehen von Projektionsparametern der Projektionsvorrichtung kann helfen, das durch die Projektionsvorrichtung projizierte Objekt von fremden Projektionsvorrichtungen, insbesondere mit anderen Projektionsparametern projizierten Fremdobjekten, zu unterscheiden.
Nach einem dritten Aspekt wird ein Fahrzeug angegeben, wobei das Fahrzeug wenigstens eine Vorrichtung zum Detektieren einer mittels einer Projektionsvorrichtung des Fahrzeugs projizierten Objekts gemäß dem zweiten Aspekt aufweist. Das Fahrzeug zeichnet sich durch eine zuverlässige Detektion von durch die Projektionsvorrichtung des Fahrzeugs projizierten Objekten, wodurch auch die Fahrsicherheit und die Fahrerfahrung insgesamt verbessert wird.
Die Erfindung wird nun anhand der beigefügten Figuren näher erläutert. Für gleiche oder gleichwirkende Teile werden in den Figuren gleiche Bezugszeichen verwendet.

1 zeigt schematisch ein Fahrzeug mit einer Vorrichtung zum Detektieren einer mittels einer Projektionsvorrichtung des Fahrzeugs projizierten Objekts gemäß einem Ausführungsbeispiel, und
2 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Detektieren einer mittels einer Projektionsvorrichtung des Fahrzeugs projizierten Objekts gemäß einem Ausführungsbeispiel.

1 zeigt schematisch ein Fahrzeug mit einer Vorrichtung zum Detektieren einer mittels einer Projektionsvorrichtung des Fahrzeugs projizierten Objekts gemäß einem Ausführungsbeispiel. 1 zeigt insbesondere ein Fahrzeug 1, welches auf einer Fahrbahn 2 fährt, welche durch eine horizontale gerade Linie symbolisch dargestellt wird. In dem Fahrzeug 1 ist eine Vorrichtung 10 zum Detektieren einer mittels einer Projektionsvorrichtung des Fahrzeugs projizierten Objekts gemäß einem Ausführungsbeispiel implementiert. Die Vorrichtung 10 umfasst eine Fahrzeugkamera 20 mit einer variablen Aufnahmebildrate zum Erzeugen einer Reihe von Sequenzen von Kameraaufnahmen mit unterschiedlichen Aufnahmebildraten. Die Fahrzeugkamera 20 kann insbesondere als Teil eines Frontkamerasystems des Fahrzeugs 1 oder als eine separate Kamera ausgebildet sein. Die Vorrichtung 10 umfasst ferner eine Auswerteeinheit 30 zum Auswerten der Reihe von Sequenzen der Kameraaufnahmen. Die Auswerteeinheit 30 kann insbesondere einen Prozessor (nicht gezeigt) und eine Speichereinheit (nicht gezeigt) zur Speicherung von Daten und von maschinenlesbaren Anweisungen für den Prozessor enthalten.
In dem gezeigten Ausführungsbeispiel umfasst die Vorrichtung eine Steuereinheit 40 zum Ansteuern der Fahrzeugkamera 20. Die Steuereinheit 40 kann dazu ausgebildet, basierend auf der Auswertung die Aufnahmebildrate der Fahrzeugkamera 20 anzupassen, so dass das durch die Projektionsvorrichtung des Fahrzeugs 1 projizierte Objekt von sonstigen in dem Blickfeld befindlichen und durch die Fahrzeugkamera 20 erfassten Objekten besser unterschieden werden kann.
Die Steuereinheit 40 kann dazu ausgebildet bzw. konfiguriert sein, wenigstens einen aktuellen Projektionsparameter der Projektionsvorrichtung zu erfassen und die Reihe von Sequenzen der Kameraaufnahmen wenigstens teilweise basierend auf dem erfassten wenigstens einen Projektionsparameter auszuwerten. In dem gezeigten Ausführungsbeispiel ist die Auswerteeinheit 30 und die Steuereinheit 40 als Teil des Steuergeräts 50 des Fahrzeugs 1 ausgebildet.
Die Projektionsvorrichtung (nicht gezeigt) ist in diesem Ausführungsbeispiel als Teil eines Fahrzeugscheinwerfers 60 ausgebildet. Mittels der Projektionsvorrichtung können Objekte in einem Projektionsfeld 100 projiziert werden. Die Fahrzeugkamera 20 weist ein Blickfeld 200 auf, wobei das Projektionsfeld 100 der Projektionsvorrichtung durch das Blickfeld 200 der Fahrzeugkamera 10 erfasst wird. Das Projektionsfeld 100 der Projektionsvorrichtung und das Blickfeld der Fahrzeugkamera 20 werden in 1 als Fahrbahnabschnitte symbolisch dargestellt.
2 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Detektieren einer mittels einer Projektionsvorrichtung des Fahrzeugs projizierten Objekts gemäß einem Ausführungsbeispiel. Gemäß dem Verfahren 300 wird in einem Verfahrensschritt 400 das durch die Projektionsvorrichtung projizierte Objekt erfasst und die Aufnahmebildrate der Fahrzeugkamera variiert, so dass eine Reihe von mitunterschiedlichen Aufnahmebildraten aufgenommenen Sequenzen von Kameraaufnahmen erzeugt wird. In einigen Ausführungsbeispielen wird die Fahrzeugkamera 20 vorher zusammen mit dem Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs 1 aktiviert.
In einem darauffolgenden Verfahrensschritt 500 wird die Reihe von Sequenzen der Kameraaufnahmen mit verschiedenen Aufnahmebildraten zur Identifizierung von unterschiedlichen objektspezifischen Aufnahmebildratenabhängigkeiten ausgewertet. Anhand der identifizierten unterschiedlichen objektspezifischen Aufnahmebildratenabhängigkeiten kann das durch die Projektionsvorrichtung des Fahrzeugs projizierte Objekt von sonstigen in dem Blickfeld der Fahrzeugkamera 20 befindlichen Objekten unterschieden werden.
In einem Verfahrensschritt 600 werden die Auswertungsergebnisse für das Fahrerassistenzsystem bzw. für den Fahrer ausgegeben. In einigen Ausführungsformen werden die Auswertungsergebnisse als eine visuelle Ausgabe ausgegeben, wobei die Eigenprojektionen und Fremdobjekte durch Farbcodierung, Beschriftung oder auf sonstige Weise kenntlich gemacht werden, so dass sie vom Fahrer leicht unterschieden werden können.
Die oben beschriebenen Verfahrensschritte 400, 500 und 600, können wiederholt durchgeführt werden, so dass die Auswertung der Reihe von Sequenzen iterativ auf aktuelle Situation angepasst werden kann.
In einigen Ausführungsbeispielen umfasst das Verfahren Anpassen der Aufnahmebildrate zur Erhöhung der Unterscheidbarkeit des durch die Projektionsvorrichtung des Fahrzeugs projizierten Objekts von sonstigen in dem Blickfeld der Fahrzeugkamera 20 befindlichen Objekten. Insbesondere kann die Aufnahmebildrate der Fahrzeugkamera so angepasst werden, dass der Kontrast bzw. die Unterscheidbarkeit zwischen dem durch die Projektionsvorrichtung projizierte Objekt bzw. Eigenprojektion und sonstigen Objekten, insbesondere Fremdprojektionen, verstärkt wird.
Das Verfahren kann ferner ein Anpassen der Aufnahmebildrate auf eine Bildrate eines identifizierten Fremdobjekts und ein zeitliches Synchronisieren umfassen, so dass die Kann mit Dunkelphasen des Fremdobjekts im Wesentlichen zusammenfallen. Dadurch kann das Fremdobjekt bzw. eine Fremdprojektion in den Kameraaufnahmen heruntergedimmt bzw. abgedunkelt bzw. ausgeblendet werden.
In einigen Ausführungsbeispielen erfolgt das Auswerten der Reihe von Sequenzen der Kameraaufnahmen unter Beschränkung des durch die Projektionsvorrichtung projizierten Objekts auf das Projektionsfeld. Insbesondere kann die Auswertung im Wesentlichen auf das Projektionsfeld der Projektionsvorrichtung beschränkt werden. Außerhalb des Projektionsfeldes der Fahrzeugkamera 20 liegenden Objekte können somit ohne weiteren Rechenaufwand als Fremdobjekte identifiziert und von Eigenprojektionen unterschieden werden.
In einigen Ausführungsbeispielen umfasst das Verfahren Erfassen einer Information über das projizierte Objekt. Insbesondere kann diese Information über einen Datenkommunikationsbus von der Fahrzeugkamera 20 der Auswerteeinheit 30 übermittelt werden. Das Auswerten kann dann wenigstens teilweise auf der erfassten Information basiert werden. Beispielsweise kann die Information einen Unterbereich in dem Projektionsfeld spezifizieren, in welchem das Objekt projiziert wird. Die Auswertung der Reihe von Sequenzen der Kameraaufnahmen kann sich dann auf den spezifizierten Unterbereich des Projektionsfelds konzentrieren, wodurch der Auswertungsaufwand reduziert werden kann.
Die Information kann ferner Art und/oder Geometrie des projizierten Objekts umfassen. Die Information über die Art bzw. die Geometrie des Projektionsobjekts können bei der Auswertung der Reihe von Sequenzen der Kameraaufnahmen verwendet werden, um das Projektionsobjekt von sonstigen Objekten besser zu unterscheiden. Insbesondere können Objekte, welche der Art bzw. den geometrischen Angaben des projizierten Objekts nicht entsprechen, verhältnismäßig leicht bzw. mit wenig Rechenaufwand als Fremdobjekte identifiziert werden.
In einigen Ausführungsbeispielen wird ein aktueller Projektionsparameter der Projektionsvorrichtung erfasst und bei der Auswertung der Reihe von Sequenzen der Kameraaufnahmen berücksichtigt. Insbesondere kann der aktuelle Projektionsparameter, beispielsweise Projektionsbildrate und/oder ein Modulationsparameter, über einen Kommunikationsbus von der Projektionsvorrichtung der Auswerteeinheit 30 übermittelt werden. Das Heranziehen von Projektionsparametern der Projektionsvorrichtung kann helfen, das durch die Projektionsvorrichtung projizierte Objekt von fremden Projektionsvorrichtungen, insbesondere mit anderen Projektionsparametern projizierten Fremdobjekten, zu unterscheiden.
Die Sequenzen der Kameraaufnahmen können eine Aufnahmedauer zwischen 2 ms und 20 ms, insbesondere zwischen 5 ms und 15 ms aufweisen. Diese Aufnahmedauer der Sequenzen ist in der Regel lang genug, um eine hinreichende Basis für die Auswertung der Reihe von Sequenzen von Kameraaufnahmen zu liefern. Andererseits ist eine solche Aufnahmedauer kurz genug, um basierend auf der Auswertung ggf. schnell reagieren zu können, wenn beispielweise das projizierte Objekt auf eine gefährliche Kurve oder eine sonstige Gefahr hinweist.
Das Variieren der Aufnahmebildrate der Fahrzeugkamera kann in einem Intervall zwischen 50 Hz bis 500 Hz, insbesondere zwischen 100 Hz und 400 Hz erfolgen. Durch das Variieren der Aufnahmebildrate können verschiedene Bildraten von fremden Projektionsvorrichtungen abgedeckt werden, um aufgrund von erkannten Aufnahmebildratenabhängigkeiten die Fremdprojektionen von dem projizierten Objekt bzw. von der Eigenprojektion zu unterscheiden.
Obwohl zumindest eine beispielhafte Ausführungsform in der vorhergehenden Beschreibung gezeigt wurde, können verschiedene Änderungen und Modifikationen vorgenommen werden. Die genannten Ausführungsformen sind lediglich Beispiele und nicht dazu vorgesehen, den Gültigkeitsbereich, die Anwendbarkeit oder die Konfiguration der vorliegenden Offenbarung in irgendeiner Weise zu beschränken. Vielmehr stellt die vorhergehende Beschreibung dem Fachmann einen Plan zur Umsetzung zumindest einer beispielhaften Ausführungsform zur Verfügung, wobei zahlreiche Änderungen in der Funktion und der Anordnung von in einer beispielhaften Ausführungsform beschriebenen Elementen gemacht werden können, ohne den Schutzbereich der angefügten Ansprüche und ihrer rechtlichen Äquivalente zu verlassen. Außerdem können nach den hier beschriebenen Prinzipien auch mehrere Module bzw. mehrere Produkte miteinander verbunden werden, um weitere Funktionen zu erhalten.
Bezugszeichenliste

1: Fahrzeug
2: Fahrbahn
10: Vorrichtung
20: Fahrzeugkamera
30: Auswerteeinheit
40: Steuereinheit
50: Steuergerät
60: Fahrzeugscheinwerfer
100: Projektionsfeld
200: Blickfeld
300: Verfahren
400: Verfahrensschritt
500: Verfahrensschritt
600: Verfahrensschritt

Claims

Verfahren zum Detektieren eines mittels einer Projektionsvorrichtung eines Fahrzeugs projizierten Objekts, umfassend: - Erfassen (400) des projizierten Objekts mit einer Fahrzeugkamera (20) mit einer variablen Aufnahmebildrate, - Variieren der Aufnahmebildrate der Fahrzeugkamera (20) zum Erzeugen einer Reihe von mit unterschiedlichen Aufnahmebildraten aufgenommenen Sequenzen von Kameraaufnahmen, und - Auswerten (500) der Reihe von Sequenzen der Kameraaufnahmen mit verschiedenen Aufnahmebildraten zur Identifizierung von unterschiedlichen objektspezifischen Aufnahmebildratenabhängigkeiten, um anhand der identifizierten unterschiedlichen objektspezifischen Aufnahmebildratenabhängigkeiten das durch die Projektionsvorrichtung des Fahrzeugs projizierte Objekt von sonstigen in einem Blickfeld der Fahrzeugkamera (20) befindlichen Objekten zu unterscheiden (600).
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Verfahren ein Anpassen der Aufnahmebildrate zur Erhöhung der Unterscheidbarkeit des durch die Projektionsvorrichtung des Fahrzeugs projizierten Objekts von sonstigen in dem Blickfeld der Fahrzeugkamera (20) befindlichen Objekten umfasst.
Verfahren nach Anspruch 2, wobei die Aufnahmebildrate der Fahrzeugkamera (20) auf eine Bildrate eines identifizierten Fremdobjekts angepasst und zeitlich synchronisiert wird, so dass die Kameraaufnahmen mit Dunkelphasen des Fremdobjekts im Wesentlichen zusammenfallen.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Projizieren des Objekts auf ein Projektionsfeld beschränkt ist, welches wenigstens teilweise von dem Blickfeld der Fahrzeugkamera erfasst wird, und wobei das Auswerten der Reihe von Sequenzen der Kameraaufnahmen mit verschiedenen Aufnahmebildraten unter Berücksichtigung der Beschränkung des durch die Projektionsvorrichtung projizierten Objekts auf das Projektionsfeld erfolgt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Verfahren Erfassen einer Information über das projizierte Objekt umfasst, und wobei das Auswerten wenigstens teilweise auf der erfassten Information über das projizierte Objekt basiert.
Verfahren nach Anspruch 5, wobei die Information über das projizierte Objekt Information über Art und/oder geometrische Angaben zu dem projizierten Objekt umfasst.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Verfahren Erfassen wenigstens eines aktuellen Projektionsparameters der Projektionsvorrichtung umfasst, und wobei das Auswerten wenigstens teilweise auf den erfassten wenigstens einen Projektionsparameter basiert.
Verfahren nach Anspruch 7, wobei das Verfahren Variieren des wenigstens einen aktuellen Projektionsparameters der Projektionsvorrichtung umfasst.
Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, wobei der wenigstens eine Projektionsparameter eine aktuelle Projektionsbildrate und/oder einen Modulationsparameter der Projektionsvorrichtung umfasst.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Sequenzen der Kameraaufnahmen eine Aufnahmedauer zwischen 2 ms und 20 ms, insbesondere zwischen 5 ms und 15 ms aufweisen.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Variieren der Aufnahmebildrate der Fahrzeugkamera (20) in einem Intervall zwischen 50 Hz bis 500 Hz, insbesondere zwischen 100 Hz und 400 Hz erfolgt.
Vorrichtung zum Detektieren eines mittels einer Projektionsvorrichtung eines Fahrzeugs projizierten Objekts, umfassend: - eine Fahrzeugkamera (20) mit einer variablen Aufnahmebildrate, wobei die Fahrzeugkamera (20) dazu ausgebildet ist, eine Reihe von Sequenzen von Kameraaufnahmen mit unterschiedlichen Aufnahmebildraten zu erzeugen, und - eine Auswerteeinheit (30) zum Auswerten der Reihe von Sequenzen der Kameraaufnahmen mit verschiedenen Aufnahmebildraten zur Identifizierung von unterschiedlichen objektspezifischen Aufnahmebildratenabhängigkeiten, um anhand der identifizierten unterschiedlichen objektspezifischen Aufnahmebildratenabhängigkeiten das durch die Projektionsvorrichtung des Fahrzeugs projizierte Objekt von sonstigen in einem Blickfeld der Fahrzeugkamera (20) befindlichen Objekten zu unterscheiden.
Vorrichtung nach Anspruch 12, wobei die Vorrichtung eine Steuereinheit (40) zum Ansteuern der Fahrzeugkamera (20) umfasst, und wobei die Steuereinheit (40) dazu ausgebildet ist, basierend auf der Auswertung die Aufnahmebildrate der Fahrzeugkamera (20) anzupassen, so dass das durch die Projektionsvorrichtung des Fahrzeugs projizierte Objekt von sonstigen in dem Blickfeld befindlichen und durch die Fahrzeugkamera (20) erfassten Objekten besser unterschieden werden kann.
Vorrichtung nach Anspruch 12, wobei die Steuereinheit (40) ferner dazu ausgebildet ist, wenigstens einen aktuellen Projektionsparameter der Projektionsvorrichtung zu erfassen und die Reihe von Sequenzen der Kameraaufnahmen wenigstens teilweise basierend auf dem erfassten wenigstens einen Projektionsparameter auszuwerten.
Fahrzeug, wobei das Fahrzeug wenigstens eine Vorrichtung (10) zum Detektieren eines mittels einer Projektionsvorrichtung des Fahrzeugs (1) projizierten Objekts nach einem der Ansprüche 12 bis 14 aufweist.