WO2023105659A1 - 管理装置、管理方法、および記録媒体 - Google Patents

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WO2023105659A1
WO2023105659A1 PCT/JP2021/045037 JP2021045037W WO2023105659A1 WO 2023105659 A1 WO2023105659 A1 WO 2023105659A1 JP 2021045037 W JP2021045037 W JP 2021045037W WO 2023105659 A1 WO2023105659 A1 WO 2023105659A1
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WO
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information
transport path
transport
aerial
unit
Prior art date
Application number
PCT/JP2021/045037
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English (en)
French (fr)
Inventor
伶実 田中
武志 庄田
裕幸 柿沼
知之 武藤
Original Assignee
日本電気株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日本電気株式会社 filed Critical 日本電気株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D27/00—Arrangement or mounting of power plants in aircraft; Aircraft characterised by the type or position of power plants
    • B64D27/02—Aircraft characterised by the type or position of power plants
    • B64D27/24—Aircraft characterised by the type or position of power plants using steam or spring force
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines

Definitions

  • the present disclosure relates to management devices and the like that manage aerial transport routes.
  • Patent Document 1 discloses a drone port system for distribution using drones.
  • the system of Patent Literature 1 includes a drone port positioned at a suitable location on the flight route for parking the drone, and a charging device installed at the drone port.
  • goods to be delivered are airborne from a distribution center to a drone port using a drone.
  • Patent Document 1 it is possible to transport the goods to be delivered in the air from the distribution center to the drone port using a drone.
  • a delivery person or a recipient needs to transport the package between the drone port and the destination.
  • an aerial transport path could not be formed indoors.
  • the purpose of the present disclosure is to provide a management device or the like that can form indoors an aerial transport path that is used by drones to transport packages.
  • a management device includes a reception unit that receives transportation information corresponding to an application for use of an aerial transportation route formed indoors, a determination unit that determines whether an aerial transportation route can be formed according to the transportation information, A reception information output unit that outputs reception information including a determination result regarding whether or not an aerial transportation path can be formed to a requester of the transportation information; A transport path forming unit that generates information, and a formation information output unit that outputs aerial transport path formation information to guide lights installed indoors to form the aerial transport path.
  • transportation information corresponding to an application for use of an aerial transportation route to be formed indoors is received, and whether or not an aerial transportation route can be formed is determined according to the transportation information, and an aerial transportation route is formed.
  • Information on the formation of the aerial transport path is output to the guide lights installed indoors.
  • a program includes a process of receiving transport information corresponding to an application for use of an aerial transport path formed indoors, a process of determining whether or not an aerial transport path can be formed according to the transport information, A process of outputting reception information including a determination result regarding whether or not the formation of the aerial transport path is possible to the requester of the transport information, and a process of generating aerial transport path formation information according to the determination result that the aerial transport path can be formed and outputting formation information of the aerial transportation path to guide lights installed indoors for forming the aerial transportation path.
  • a management device or the like that can form indoors an aerial transport path that is used by drones to transport packages.
  • FIG. 2 is a conceptual diagram showing an example of an indoor space in which transport paths to be managed by the management device according to the first embodiment are formed;
  • FIG. 4 is a conceptual diagram showing an example in which a transport path to be managed by the management device according to the first embodiment is formed indoors;
  • It is an example of reception information including a determination result according to transport information input to the management device according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an example of a configuration of a drone that uses a transport route managed by a management device according to the first embodiment;
  • FIG. 2 is a conceptual diagram showing an example of an appearance of a drone that uses a transport route managed by a management device according to the first embodiment
  • 4 is a block diagram showing an example of a configuration of a control unit included in a drone that uses a transport route managed by the management device according to the first embodiment
  • FIG. FIG. 4 is a conceptual diagram showing an example of a drone moving along a transport path managed by a management device according to the first embodiment
  • FIG. 4 is a conceptual diagram showing an example of a drone moving along a transport path managed by a management device according to the first embodiment
  • FIG. 4 is a conceptual diagram showing an example of a drone moving along a transport path managed by a management device according to the first embodiment
  • FIG. 4 is a conceptual diagram showing an example of a drone moving along a transport path managed by a management device according to the first embodiment
  • FIG. 4 is a conceptual diagram showing an example of a drone moving along a transport path managed by a management device according to the first embodiment
  • FIG. 4 is a conceptual diagram showing an example of a drone moving along a transport path managed by a management device according to the first embodiment; 4 is a flowchart for explaining an example of the operation of the management device according to the first embodiment; 7 is a flowchart for explaining an example of the operation of a drone that uses a transport route managed by the management device according to the first embodiment; It is a block diagram which shows an example of a structure of the management apparatus which concerns on 2nd Embodiment.
  • FIG. 11 is a block diagram showing an example of a configuration of a drone that uses a transport route managed by a management device according to a second embodiment; FIG.
  • FIG. 11 is a conceptual diagram showing an example in which a package is mounted on a drone that uses a transport route managed by a management device according to the second embodiment; 9 is a flowchart for explaining an example of the operation of a management device according to the second embodiment; 9 is a flowchart for explaining an example of the operation of a drone that uses a transport route managed by a management device according to the second embodiment; FIG. 12 is a block diagram showing an example of the configuration of a management device according to the third embodiment; FIG. It is an example of reception information including a determination result according to the authentication result of the client code included in the transport information input to the management device according to the third embodiment. FIG. 12 is a flowchart for explaining an example of the operation of a management device according to the third embodiment; FIG.
  • FIG. 14 is a flow chart for explaining an example of the operation of a management device according to the fourth embodiment;
  • FIG. 10 is an example of transport information input to the management device in application example 1 of the fourth embodiment;
  • FIG. 10 is an example of billing information output from the management device in application example 1 of the fourth embodiment;
  • FIG. 11 is a conceptual diagram showing an example of a drone transporting a package using the transport path formed in Application Example 1 of the fourth embodiment;
  • FIG. 12 is a conceptual diagram for explaining application example 2 of the fourth embodiment;
  • FIG. 14 is a block diagram showing an example of the configuration of a management device according to the fifth embodiment;
  • FIG. It is a block diagram showing an example of hardware constitutions which perform control and processing concerning each embodiment.
  • the management device of this embodiment forms indoors an aerial transport path (hereinafter also referred to as a transport path) that is used by a drone to transport packages.
  • the drone autonomously navigates (also referred to as autonomous navigation) on the transport path formed by the management device.
  • the drone may be configured to navigate the carrier path under control from the management device.
  • This embodiment shows an example in which a transport path is formed inside an office building.
  • a flight-type drone flying on a transport path formed indoors As long as the drone is navigable, there is no particular limitation on the formation area of the transport path.
  • the drone is not limited to a flying type, and may be one that travels on the ground, or one that navigates on the surface of water or underwater.
  • a drone is not limited to an unmanned aerial vehicle, and may be a flying vehicle on which a person can board.
  • the transport path may be formed outdoors as well as indoors.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of the configuration of the management device 10 of this embodiment.
  • the management device 10 includes a reception unit 11 , a determination unit 12 , a transport path formation unit 13 , a formation information output unit 14 and a reception information output unit 15 .
  • the reception unit 11 receives transportation information 111 corresponding to an application for use of a transportation path formed indoors.
  • the carrier information 111 is input via a terminal device (not shown).
  • the transport information 111 is entered by a user who wishes to transport a package.
  • the transport information 111 may be entered by an operator such as a package transporter.
  • the reception unit 11 outputs the received transport information 111 to the determination unit 12 .
  • FIG. 2 is an example of the transport information 111 received by the management device 10.
  • FIG. The transport information 111 in FIG. 2 is an application from a client in office A to a recipient in office B to use a transport path for transporting document P.
  • FIG. The transport information 111 in FIG. 2 includes a client code, a transport source, a transport destination, and a package.
  • a client code (also called a user code) is an identification code that can identify an individual, such as a client's user ID (Identifier), registration number, employee number, or name.
  • the client's identification code "123...321" is entered in the client code.
  • the source of transport is the starting point of the package to be transported. In the case of the example of FIG.
  • the transport information may include a requester code, a transport source, a transport destination, and incidental information other than the package.
  • the transport information may include the transport route desired to be used, the desired formation time of the transport route, and incidental information related to the package to be transported.
  • the supplementary information of the package includes the weight and size of the package.
  • the package ancillary information may include information about how the package should be handled, indicating that the package is fragile, dangerous, or valuable. Additional information included in the transport information is not limited.
  • the incidental information is input by a user who wishes to transport a package or an operator such as a person in charge of transporting a package.
  • the determination unit 12 acquires the transport information 111 from the reception unit 11.
  • the determining unit 12 determines whether or not the transport path can be formed according to the transport information 111 . For example, if the formation of the transport path from the transport source to the transport destination is possible/impossible, the determining unit 12 determines that the transport path can be formed/impossible. For example, when it is possible/impossible to transport the load to be transported, the determination unit 12 determines that formation of the transport path is possible/impossible. If the transport path can be formed, the determination unit 12 outputs a transport path formation instruction to the transport path forming unit 13 .
  • the transport path formation instruction includes the start point and end point of the transport path. In the case of the example of FIG.
  • the transfer source corresponds to the starting point
  • the transfer destination corresponds to the end point. If the transport path cannot be formed, the determination unit 12 does not output a transport path formation instruction to the transport path forming unit 13 . Further, the determination unit 12 outputs the reception information 115 including the determination result of whether or not the formation of the transport path is possible to the reception information output unit 15 regardless of whether the transport path can be formed or not.
  • the determination unit 12 may determine whether or not the transport path can be formed according to supplementary information included in the transport information. For example, when a desired transport path is included in the incidental information, the determination unit 12 determines whether or not the transport path can be formed according to the usage status of the transport path. If there is a vacancy in the desired transport path, the determination unit 12 determines that the transport path can be formed. On the other hand, if there is no vacancy in the desired transport path, the determination unit 12 determines that the transport path cannot be formed. If the desired transport route is not available, the determination unit 12 may recommend the use of an alternative transport route.
  • the determination unit 12 determines whether the transport path can be formed according to the usage status of the transport path during the time period including the desired formation time. If there is an empty transport path at the desired transport path formation time, the determining unit 12 determines that the transport path can be formed. On the other hand, if the transport path is busy or there is no usable drone at the desired transport path formation time, the determining unit 12 determines that the transport path cannot be formed.
  • the determining unit 12 determines whether or not the transport path can be formed according to the type of the package. For example, the determination unit 12 determines whether or not the transport path can be formed according to the weight of the package. If the weight of the package is less than the weight that can be transported by the drone, the determining unit 12 determines that the transport path can be formed. On the other hand, if the weight of the package is greater than or equal to the weight that can be transported by the drone, the determination unit 12 determines that the transport route cannot be formed. For example, the determination unit 12 determines whether or not the transport path can be formed according to the size of the package.
  • the determination unit 12 determines that the transport path can be formed. If the parcel is smaller than the size for which the transport path can be used, the determination unit 12 determines that the transport path can be formed. On the other hand, if the package is larger than the transport path can be used, the determination unit 12 determines that the transport path cannot be formed. For example, if the package is a fragile item, a dangerous item, or a valuable item, the determination unit 12 determines that the transport path cannot be formed.
  • the transport path formation unit 13 acquires a transport path formation instruction from the determination unit 12 .
  • the transport path formation unit 13 generates transport path formation information in response to a transport path formation instruction.
  • the transport path forming unit 13 generates formation information for forming a transport path between the start point and the end point included in the transport path formation instruction. Formation information includes the start point, route, and end point of the transport path.
  • the transport path formation unit 13 outputs the generated formation information to the formation information output unit 14 .
  • Fig. 3 is a conceptual view of the interior where the transport path is formed, viewed from above.
  • a plurality of guide lights 140 are arranged on the path along which the transport path is formed.
  • a plurality of guide lights 140 are arranged at positions that can be imaged by a camera mounted on a drone that uses the transport route.
  • the multiple guide lights 140 are arranged on the ceiling, walls, floor, and the like.
  • the locations where the plurality of guide lights 140 are arranged are not particularly limited as long as they are locations that can be imaged by the camera of the drone.
  • FIG. 3 shows office A, office B, a shop, and a cafeteria as locations that can be selected as the source/destination.
  • Locations that can be selected as the source/destination can be arbitrarily set as long as a plurality of guide lights 140 can be arranged along the route.
  • communication equipment for performing wireless communication using a communication method such as Bluetooth (registered trademark) or Wi-Fi (registered trademark) is placed indoors where the transport path is formed.
  • a management-side terminal device (not shown) that manages the management device 10 and the drone transmit and receive wireless signals to and from each other through wireless communication.
  • the communication method between the terminal device on the management side and the drone is not particularly limited as long as it can be used indoors.
  • the management device 10 is illustrated in FIG.
  • the management device 10 is connected to the guide light 140 by wired communication via a cable or wireless communication via a radio signal.
  • the place where the management device 10 is arranged is not particularly limited.
  • the management device 10 may be implemented in a cloud or a server, or may be arranged near the guide lights 140 .
  • the formation information output unit 14 acquires formation information from the transport path formation unit 13 .
  • the formation information output unit 14 outputs the acquired formation information to the guide lights 140 positioned on the path along which the transport path is formed.
  • the guide light 140 that has acquired the formation information lights up according to the formation information.
  • FIG. 4 is a conceptual diagram showing an example in which the guide light 140 that has acquired the formation information lights up according to the formation information, thereby forming a transport path.
  • a transport path is formed between office A and office B.
  • the guide light 140L on the left side of the direction of travel from office A to office B and the guide light 140R on the right side of the direction of travel are colored differently.
  • Light For example, the guide light 140L lights in green and the guide light 140L lights in red.
  • the drone can navigate the transport route from office A to office B by following at least one of the guide lights 140L and 140R.
  • the transport path is hatched, but there is no change in the floor surface below the transport path before and after the transport path is formed.
  • the light may be projected onto the floor surface below the transport path.
  • a projector may be installed indoors where the transport path is formed, and light may be projected from the projector toward the floor surface. In that case, the drone can navigate the transport path based on the light projected onto the floor below the transport path.
  • the reception information output unit 15 acquires reception information 115 including the determination result as to whether or not the formation of the transport path is possible from the determination unit 12 .
  • the reception information output unit 15 transmits the acquired reception information 115 to the terminal device used by the requester of the transport information 111 .
  • FIG. 5 is an example of the reception information 115.
  • FIG. 5 shows reception information 115 for transport information 111 of FIG.
  • the reception information 115 of FIG. 5 includes the determination result that "the following usage application has been received." Although FIG. 5 also shows the transport information 111 of FIG. 2, the transport information 111 may not be included in the reception information 115 .
  • the reception information 115 in FIG. 5 also includes the scheduled pickup and delivery time (11:30) of the package. For example, at the scheduled collection and delivery time (11:30), the drone that transports the package and the person in charge of loading the package into the drone will be at the location of the client (123...321) in office A, which is the delivery source.
  • a drone that uses the transport path follows the lit guide light 140 and moves from the transport source, which is the starting point, toward the transport destination, which is the terminal point.
  • FIG. 6 and 7 are conceptual diagrams showing an example of the configuration of the drone 100 that uses the transport path.
  • FIG. 6 is a block diagram for explaining the functional configuration of the drone 100.
  • FIG. 7 is a top view of the drone 100.
  • FIG. A side view, a rear view, a bottom view, an oblique view, etc. of the drone 100 are omitted.
  • the drone 100 carries an RID (Remote Identification) device that transmits transmission information including registration number, manufacturing number, position information, time, and authentication information.
  • RID Remote Identification
  • Drone 100 includes main body 101 , propeller 102 , control section 103 , motor 104 , camera 105 , communication section 106 , transmission information generation section 107 , and power supply 109 .
  • Control unit 103 , communication unit 106 , transmission information generation unit 107 , and power supply 109 are housed inside main unit 101 .
  • the camera 105 is housed inside the main body 101 except for the lens.
  • FIG. 7 shows the lens portion of the camera 105 on the top of the main body 101 .
  • the drone 100 also has a function (not shown) for transporting packages.
  • the drone 100 carries a load by storing the load inside the main body 101 , hanging the load from the main body 101 , or placing the load on the main body 101 .
  • the camera 105 may be removed from the main body 101 so that the camera 105 can be attached above or around the luggage.
  • the main body 101 is a housing that houses the control unit 103, the camera 105, the communication unit 106, the transmission information generation unit 107, the power source 109, and the like. At least one propeller 102 for flying the drone 100 is attached to the main body 101 .
  • the main body 101 is provided with a space for storing baggage inside, a mechanism for hanging the baggage, a place on which the baggage is placed, and the like, depending on the application.
  • the shape and material of the main body 101 are not particularly limited.
  • the propeller 102 is a mechanism that makes the drone 100 fly.
  • the propeller 102 is also called a rotor or rotor blade.
  • Propeller 102 is rotatably fixed to main body 101 by arm 120 .
  • the propeller 102 is a blade for floating the main body 101 by rotating.
  • a motor 104 for rotating the propeller 102 is installed on the propeller 102 .
  • the size and mounting position of the propellers 102 in FIG. 7 are conceptual and not fully designed for flying the drone 100 . In the example of FIG. 7, four propellers 102 are installed on the main body 101 of the drone 100 .
  • the rotational speeds of the propellers 102 are controlled independently of each other.
  • FIG. 7 shows a quadcopter with four propellers 102 as an example.
  • the drone 100 may be equipped with a single propeller 102 or may be a multicopter equipped with multiple propellers 102 .
  • the drone 100 is preferably a multicopter equipped with a plurality of propellers 102 .
  • the propellers 102 may have different sizes.
  • the planes of rotation of the plurality of propellers 102 may be different from each other.
  • a motor 104 is installed in each of the plurality of propellers 102 .
  • Motor 104 is a drive mechanism for rotating propeller 102 .
  • Motor 104 rotates propeller 102 under the control of control unit 103 .
  • the control unit 103 is a control device that controls the drone 100 .
  • the control unit 103 is implemented by a control device such as a microcomputer or microcontroller.
  • the control unit 103 controls rotation of the propeller 102 .
  • the control unit 103 controls the rotation speed of each propeller 102 by driving and controlling the motor 104 of each propeller 102 .
  • the control unit 103 controls the flight of the drone 100 by controlling the number of rotations of each propeller 102 according to the features included in the image captured by the camera 105 .
  • the control unit 103 may cause the drone 100 to travel by controlling the rotation of the propeller 102 according to a preset flight route.
  • the control unit 103 may cause the drone 100 to fly by controlling the rotation of the propeller 102 according to preset flight conditions.
  • the flight conditions are conditions in which operations performed by the drone 100 are organized in a table format.
  • the navigation route and flight conditions may be stored in a storage unit (not shown).
  • the control unit 103 controls the camera 105 for imaging.
  • the control unit 103 causes the camera 105 to take an image at a predetermined timing.
  • the control unit 103 acquires an image captured by the camera 105 .
  • the control unit 103 outputs the acquired image to the communication unit 106 .
  • the control unit 103 controls the rotation of the propeller 102 based on the position of the guide light 140 included in the image captured by the camera 105 while the drone 100 is navigating inside the transport route.
  • the control unit 103 controls the rotation of the propeller 102 so that the drone 100 navigates along the transport route according to the position of the guide light 140 that lights in the color to be referenced.
  • the control unit 103 controls the rotation of the propeller 102 so that the drone 100 navigates the transport path according to the positions of the plurality of guide lights 140L arranged on the left side of the transport path.
  • control unit 103 controls the rotation of the propeller 102 so that the drone 100 navigates along the transport path according to the positions of the plurality of guide lights 140R arranged on the right side of the transport path.
  • control unit 103 rotates the propeller 102 so that the drone 100 flies along the transport path according to the positions of the plurality of guide lights 140L and 140R arranged on both sides of the transport path. to control.
  • the camera 105 is arranged to photograph the surroundings of the drone 100.
  • camera 105 is installed above drone 100 .
  • Camera 105 photographs the surroundings of drone 100 .
  • a plurality of cameras 105 may be mounted on the drone 100 in order to photograph the front, sides, and bottom of the drone 100 .
  • the camera 105 may be arranged in a part where multi-directional images can be taken by changing the aerial attitude of the drone 100 .
  • the camera 105 takes an image under the control of the control unit 103 .
  • Camera 105 outputs captured image data (also referred to as an image) to control unit 103 .
  • the camera 105 incorporates an imaging lens.
  • the lens is a zoom lens with variable focal length.
  • the lens may be provided with a protective member such as a protective film or protective glass.
  • the camera 105 is equipped with an autofocus function for automatic focusing.
  • the camera 105 is equipped with a function applied to a general digital camera, such as a function of preventing camera shake. Description of the specific structure of the camera 105 is omitted.
  • the transmission information generation unit 107 generates transmission information unique to the drone 100 .
  • the outgoing information includes constant information and variable information.
  • Transmission information generating section 107 generates transmission information including constant information and variable information at predetermined intervals. For example, the transmission information generation unit 107 generates transmission information at a predetermined cycle of about three times per second.
  • the permanent information includes registration information, manufacturing number, authentication information, etc. of the drone 100 .
  • the constant information may be stored in a storage unit (not shown).
  • the variation information includes position information and time.
  • the transmission information generation unit 107 generates position information using data collected by a positioning system such as GPS (Global Positioning System).
  • the transmission information generation unit 107 may acquire position information of a position measuring device (not shown) installed around the transport path from the position measuring device.
  • the transmission information generation unit 107 may generate position information using data collected by those sensors.
  • sensors include, for example, geomagnetic sensors, acceleration sensors, speed sensors, altitude sensors, range sensors, and the like.
  • Transmission information generating section 107 outputs the generated transmission information to communication section 106 .
  • the communication unit 106 receives wireless signals transmitted from the management side. Also, the communication unit 106 acquires signals including transmission information generated by the transmission information generation unit 107 and images captured by the camera 105 .
  • the transmission information includes registration information, manufacturing number, position information, time, authentication information (also referred to as identification information), and the like of the drone 100 .
  • the registration information, manufacturing number, authentication information, and the like of the drone 100 are information that does not change while the transport route is being used (also called constant information).
  • the location information and time are information (also called fluctuation information) that is updated as needed.
  • the communication unit 106 transmits signals including transmission information and images.
  • the communication unit 106 transmits a signal at a transmission cycle of one or more times per second using a communication method such as Bluetooth (registered trademark) or Wi-Fi (registered trademark).
  • a signal transmitted from the communication unit 106 is received by the management device 10 .
  • the power supply 109 is a general secondary battery with a charging function.
  • a power source 109 is a power source for the drone 100 .
  • the power supply 109 is not particularly limited as long as the drone 100 can navigate the carrier route.
  • the power source 109 is preferably capable of controlling charging to the power source 109 and monitoring the amount of charge of the power source 109 .
  • FIG. 8 is a block diagram showing an example of the configuration of the control section 103.
  • the control unit 103 has an imaging control unit 131 , a detection unit 132 , a calculation unit 133 , a control condition generation unit 134 and a control condition setting unit 135 .
  • the imaging control unit 131 controls imaging of the camera 105 .
  • the imaging control unit 131 causes the camera 105 to take an image at a predetermined timing.
  • the imaging control unit 131 acquires an image captured by the camera 105 .
  • the imaging control unit 131 outputs the acquired image to the detection unit 132 .
  • the imaging control unit 131 outputs the acquired image to the communication unit 106 .
  • the imaging conditions for images used by the imaging control unit 131 and the imaging conditions for images output to the communication unit 106 may be set to conditions different from each other.
  • the imaging condition of the image used by the imaging control unit 131 is set to a condition in which the image is shot at a high frequency with a low resolution that can detect the position of the guide light 140 .
  • the imaging condition of the image output to the communication unit 106 is set to a condition in which the image is shot infrequently with high resolution to the extent that the situation around the drone 100 can be verified.
  • the detection unit 132 acquires the image captured by the camera 105 from the imaging control unit 131 .
  • the detection unit 132 detects lighting of the guide light 140 from the acquired image.
  • the detection unit 132 extracts the lighting color of the guide light 140 to be referred to among the detected lighting of the guide light 140 .
  • the detection unit 132 identifies the position of the guide light 140 and the drone itself (drone 100) in the area where the transport path is formed, based on the lighting of the guide light 140 extracted from the image.
  • the detection unit 132 outputs the position of the guide light 140 and the drone 100 extracted from the image to the calculation unit 133 .
  • the detection unit 132 identifies the position of the drone (drone 100) on the transport path according to the lighting color (green) of the guide light 140L on the left side of the transport path. For example, the detection unit 132 identifies the position of the drone (drone 100) on the transport path according to the lighting color (red) of the guide light 140R on the right side of the transport path. The detection unit 132 may specify the position of the drone (drone 100) on the transport route according to the lighting colors (green, red) of the guide lights 140 on both banks.
  • the detection unit 132 may identify the position of the drone (drone 100) not only according to the lighting color of the guide light 140 but also according to features extracted from the image. For example, the detection unit 132 may specify the position of the drone (drone 100) according to the characteristics of the ceiling surface, wall surface, floor surface, or the like extracted from the image. For example, the detection unit 132 may specify the position of the drone (drone 100) according to the features of the door, lighting, desk, chair, vending machine, emergency light, etc. extracted from the image.
  • the calculation unit 133 acquires the positions of the guide light 140 and the drone itself (the drone 100) from the detection unit 132. If the drone (drone 100) has a function of receiving a GPS (Global Positioning System) signal, the calculation unit 133 may acquire position information included in the GPS signal. The calculation unit 133 calculates the positional relationship between the guide light 140 and the drone 100 according to the obtained positions of the guide light 140 and the drone 100 itself. The positional relationship calculated by the calculation unit 133 includes the distance between the guide light 140 and the drone itself (drone 100). The calculator 133 calculates the distance between the guide light 140 identified by the detector 132 and the drone 100 . For example, the control timing of the drone 100 is set at time intervals at which the drone 100 can safely and autonomously navigate the transport route. The control timing of the drones 100 may be common to all the drones 100 navigating the transport route, or may differ for each drone 100 .
  • GPS Global Positioning System
  • the calculation unit 133 calculates the distance between the guide light 140 closest to the drone 100 and the drone 100 .
  • the calculator 133 calculates the distance between the drone 100 and a straight line passing through two guide lights 140 near the drone 100 .
  • the calculation unit 133 calculates a curve that smoothly connects the plurality of guide lights 140 specified from the image and the distance from the drone 100 .
  • the method of calculating the distance between the guide light 140 and the drone 100 is not particularly limited as long as the drone 100 can navigate the transport route.
  • the distance of the drone 100 to the guide light 140 (also referred to as a designated distance) is set in advance for each drone 100 that uses the transport route.
  • the specified distance may be changed according to the usage status of the transport path.
  • the designated distance is defined by a minimum designated distance and a maximum designated distance.
  • the drone 100 flies within a range (also referred to as a specified range) between the minimum specified distance and the maximum specified distance set for each drone 100 .
  • the minimum specified distance is set for each drone 100 to the portion closest to the guide light 140 .
  • the maximum designated distance is set to the furthest part from the guide light 140 for each drone 100 .
  • the minimum specified distance and the maximum specified distance may be set at the center of the drone 100 or other parts.
  • the calculation unit 133 calculates the position of the drone 100 (also called the predicted arrival position) at the next control timing. For example, the calculation unit 133 calculates the position of the drone 100 as the predicted arrival position when the drone 100 continues to fly in the direction/speed at the image capturing timing. Further, the calculation unit 133 calculates the target position (also referred to as the control target position) of the drone 100 at the next control timing. The control target position is set within the specified range. For example, the control target position is set along the middle line between the minimum designated distance boundary line and the maximum designated distance boundary line. The calculation unit 133 outputs the calculated predicted arrival position and control target position to the control condition generation unit 134 .
  • the control condition generation unit 134 acquires the predicted arrival position and the control target position calculated by the calculation unit 133 .
  • the control condition generator 134 generates a control condition for controlling the drone 100 from the predicted arrival position to the control target position.
  • the control condition is a condition for rotating the propeller 102 that causes the drone 100 to fly.
  • the control condition generator 134 calculates the traveling direction/speed of the drone 100 according to the control target position from the predicted arrival position.
  • the control condition generator 134 sets the number of rotations of the propellers 102 according to the traveling direction/speed.
  • the control condition generator 134 outputs the generated control conditions to the control condition setter 135 .
  • the control condition setting unit 135 acquires control conditions from the control condition generation unit 134 .
  • the control condition setting unit 135 sets the control condition to the motor 104 at the next control timing following the imaging timing.
  • the rotation speed of each propeller 102 is controlled by driving the motor 104 according to the control conditions. As a result, the drone 100 travels at a direction/speed according to the control conditions.
  • FIG. 9 is a conceptual diagram showing an example of the drone 100 navigating a transport path formed indoors.
  • a plurality of guide lights 140 are arranged on the ceiling.
  • the guide light 140L on the left side with respect to the travel direction of the transport path and the guide light 140R on the right side with respect to the travel direction of the transport path are lit in different colors.
  • the drone 100 flies while referring to the left guide light 140L with respect to the traveling direction of the transport path.
  • FIG. 10 is a conceptual diagram showing an example of the movement of the drone 100 along the transport path formed between office A and office B.
  • FIG. Drone 100 moves from office A to office B while referring to guide light 140L arranged on the left side with respect to the traveling direction of the transport path and guide light 140R arranged on the right side with respect to the traveling direction of the transport path. and move along the transport path.
  • FIG. 11 is a conceptual diagram showing an example of how the drone 100 moves along the transport path formed between the office A and the shop.
  • the drone 100 is directed from the office A to the shop while referring to the guide light 140L arranged on the left side with respect to the traveling direction of the transport path and the guide light 140R arranged on the right side with respect to the traveling direction of the transport path. to move along the transport path.
  • the management device 10 appropriately forms the transport path at the location where the guide light 140 is arranged in response to the reception of the transport information 111.
  • FIG. Since the guide light 140 is turned on when the transport path is formed, a person who uses the space where the transport path is formed can recognize that the transport path is formed. On the other hand, in a situation where no transport path is formed, the guide light 140 is not turned on, so the person who uses the space where the transport path is formed recognizes the space as normal indoors. It should be noted that even when the transport path is not formed, the guide light 140 may be illuminated in a color different from that when the transport path is formed.
  • FIG. 12 is a conceptual diagram showing another example of the drone 100 navigating a transport path formed indoors.
  • FIG. 12 shows an example in which a transport path is formed over multiple floors of a building.
  • a transport path is formed over multiple floors of a building via elevators and stairs.
  • the drone 100 flies while referring to the left guide light 140L with respect to the travel direction of the transport path.
  • a guide light 140E is arranged above the elevator door.
  • the guide light 140E is lit in a color different from that of the guide lights 140L and 140R. For example, the guide light 140L lights in green, the guide light 140R lights in red, and the guide light 140E lights in yellow.
  • the drone 100 When the drone 100 detects the guide light 140E that indicates the position of the elevator, it travels below the guide light 140E.
  • the transport path normal use of the elevator is suspended.
  • the baskets on which people and goods are placed are stopped on floors away from the transport path.
  • an elevator car is controlled by a management side that manages a transport route. For example, it may be controlled to stop the car of the elevator so as to avoid the transport path according to the transport path formation information.
  • elevators may be available on floors that do not include a transport path.
  • FIG. 13 is a flowchart for explaining an example of the operation of the management device 10. As shown in FIG. In the description according to the flowchart of FIG. 13, the management device 10 will be described as an operating entity.
  • the management device 10 receives the transportation information 111 from the requester who requests transportation of the package using the transportation route (step S11).
  • the management device 10 determines whether a transport path can be formed according to the received transport information 111 (step S12). If the transport path can be formed (Yes in step S12), the management device 10 generates transport path formation information (step S13). On the other hand, if the transport path cannot be formed (No in step S12), the process proceeds to step S15.
  • the management device 10 After step S13, the management device 10 outputs the transport path formation information 113 to the guide lights 140 installed on the transport path corresponding to the transport information 111 (step S14). By turning on the guide light 140 according to the formation information 113 , the transport path according to the transport information 111 is formed.
  • step S14 the management device 10 generates reception information 115 according to the determination result (step S15). In the case subsequent to step S14, the management device 10 generates reception information 115 indicating that the transport information 111 has been received. On the other hand, if No in step S12, the management device 10 generates reception information 115 indicating that the transport information 111 has not been received.
  • the management device 10 outputs the generated reception information 115 to the requester of the transport information 111 (step S16).
  • the user who is the requester who browses the reception information 115 can take action according to the reception information 115 .
  • the user who is the client loads the cargo to be transported onto the drone 100 by the designated time.
  • the client, the user transports the package to be transported by a means that does not use the transport path.
  • steps S15 to S16 may be executed before steps S13 to S14.
  • steps S13 to S14 and steps S15 to S16 may be performed in parallel.
  • FIG. 14 is a flowchart for explaining an example of the operation of the control unit 103 included in the drone 100. As shown in FIG. In the description according to the flowchart of FIG. 14, the control unit 103 will be described as an operating entity.
  • the control unit 103 acquires an image by controlling the imaging of the camera 105 mounted on the drone 100 (step S101).
  • the image captured by the camera 105 includes the guide light 140 installed indoors.
  • control unit 103 detects lighting of the guide light 140 to be referenced by image recognition from the image captured by the camera 105 (step S102).
  • control unit 103 calculates the positional relationship between the drone 100 and the guide light 140 (step S103). For example, the control unit 103 calculates the distance between the drone 100 and the guide light 140 as the positional relationship between the guide light 140 and the drone 100 .
  • control unit 103 generates control conditions according to the positional relationship between the drone 100 and the guide light 140 (step S104).
  • the control unit 103 generates a control condition for moving from the transfer source to the transfer destination.
  • control unit 103 outputs the generated control conditions to the motor 104 (step S105).
  • the drone 100 can advance inside the transport path. If the transport destination, which is the destination, has not been reached, the process returns to step S101 after step S105 to continue using the transport path.
  • the management device of this embodiment includes a reception unit, a determination unit, a reception information output unit, a transport path formation unit, and a formation information output unit.
  • the reception unit receives transportation information corresponding to an application for use of an aerial transportation route formed indoors.
  • the determination unit determines whether or not the aerial transport path can be formed according to the transport information.
  • the reception information output unit outputs reception information including a determination result regarding whether or not an aerial transportation path can be formed to a requester of the transportation information.
  • the transport path forming unit generates the formation information of the aerial transport path according to the determination result that the aerial transport path can be formed.
  • the formation information output unit outputs the formation information of the aerial transfer route to the guide lights installed indoors for forming the aerial transfer route.
  • the aerial transport path formation information is output to the guide lights installed indoors to form the aerial transport path.
  • the reception unit receives transportation information including the transportation source and transportation destination of the package to be transported.
  • the transport path forming unit generates formation information for turning on guide lights installed between the transport source and the transport destination.
  • the aerial transport path can be formed according to the transport source and transport destination included in the transport information.
  • the reception unit receives transport information including supplementary information.
  • the determination unit determines whether or not the aerial transport path can be formed according to the incidental information.
  • the aerial transport path can be formed according to the additional information included in the transport information.
  • the reception unit receives transportation information that includes the desired transportation route as additional information.
  • the determination unit determines whether or not an aerial transport route including the transport route desired to be used can be formed, according to the transport route desired to be used included in the incidental information. According to this aspect, it is possible to form an aerial transport path not only according to the transport source and transport destination but also according to the transport path desired to be used.
  • the reception unit receives transportation information including the type of package to be transported as supplementary information.
  • the determination unit determines whether or not to form an aerial transport path according to the type of cargo. According to this aspect, it is possible to form an aerial transport path according to the type of cargo.
  • the management device identifies that a package is loaded on the drone, and causes the drone to carry the identified package.
  • FIG. 15 is a block diagram showing an example of the configuration of the management device 20 of this embodiment.
  • the management device 20 includes a reception unit 21 , a determination unit 22 , a transport path formation unit 23 , a formation information output unit 24 , a reception information output unit 25 and an identification unit 26 .
  • the identification unit 26 acquires detection values detected by a detector mounted on a drone, which will be described later.
  • the reception unit 21 has the same configuration as the reception unit 11 of the first embodiment.
  • the reception unit 21 receives transportation information 211 corresponding to an application for use of a transportation path formed indoors.
  • the carrier information 211 is input via a terminal device (not shown).
  • the reception unit 21 outputs the received transport information 211 to the determination unit 22 .
  • the determination unit 22 has the same configuration as the determination unit 12 of the first embodiment.
  • the determination unit 22 acquires the transport information 211 from the reception unit 21 .
  • the determination unit 22 determines whether or not the transport path can be formed according to the transport information 211 .
  • the determination unit 22 outputs the reception information 215 including the determination result of whether the formation of the transportation path is possible or impossible to the reception information output unit 25 . If the transport path can be formed, the determination unit 22 outputs a transport path formation instruction to the transport path forming unit 23 .
  • the transport path formation instruction includes the start point and end point of the transport path.
  • the reception information output unit 25 has the same configuration as the reception information output unit 15 of the first embodiment.
  • the reception information output unit 25 acquires the reception information 215 including the determination result as to whether or not the formation of the transport path is possible from the determination unit 22 .
  • the reception information output unit 25 transmits the acquired reception information 215 to the terminal device used by the requester of the transport information 211 .
  • the cargo to be transported is loaded onto the drone.
  • the drone is equipped with a detector (described below).
  • the drone outputs the detection value 216 detected by the detector mounted on the drone to the identification unit 26 .
  • the identification unit 26 identifies whether or not the cargo is loaded on the drone.
  • the identification unit 26 acquires the detection value 216 detected by the detector mounted on the drone. The identification unit 26 identifies whether a package is loaded on the drone according to the acquired detection value 216 . When identifying that a package is loaded on the drone according to the detection value 216, the identification unit 26 outputs a package loading notification notifying that the package has been loaded to the transport path forming unit 23. The identification unit 26 may output a package loading notification to the transport path forming unit 23 .
  • the identification unit 26 acquires a detection value 216 indicating detection of an object by a detector mounted on the drone.
  • the detector is realized by an optical sensor or an acoustic sensor.
  • the optical sensor detects an object according to the shielding of light due to loading of the baggage.
  • An acoustic sensor detects an object according to sound reflection caused by loading of luggage.
  • a detector is not limited to an optical sensor or an acoustic sensor, as long as it can detect whether or not baggage is loaded.
  • the identification unit 26 acquires the weight of the package detected by the detector mounted on the drone as the detection value 216.
  • the detector is implemented by a sensor capable of measuring weight, such as a weight sensor.
  • the identification unit 26 determines whether the detected value 216 (weight) matches the weight of the package to be transported.
  • the identification unit 26 identifies that the package is loaded on the drone.
  • the detected value 216 (weight) and the weight of the package to be transported do not have to match completely.
  • the identification unit 26 acquires, as the detection value 216, an identification code detected by a detector mounted on the drone.
  • the identification code is a two-dimensional code such as a barcode or a QR (Quick Response) code (registered trademark).
  • the detector is implemented by a code reader, camera, or the like that can read the identification code.
  • the identification code may be an array of symbols such as letters and numbers.
  • the transport path forming section 23 has the same configuration as the transport path forming section 13 according to the first embodiment.
  • the transport path formation unit 23 acquires a transport path formation instruction from the determination unit 22 .
  • the transport path forming section 23 acquires a package loading notification from the identification section 26 .
  • the transport path formation unit 23 When receiving the package loading notification, the transport path formation unit 23 generates transport path formation information in accordance with the transport path formation instruction.
  • the transport path forming unit 23 generates formation information for forming a transport path between the start point and the end point included in the transport path formation instruction. Formation information includes the start point, route, and end point of the transport path.
  • the transport path formation unit 23 outputs the generated formation information to the formation information output unit 24 .
  • the formation information output unit 24 has the same configuration as the formation information output unit 24 of the first embodiment.
  • the formation information output unit 24 acquires formation information from the transport path formation unit 23 .
  • the formation information output unit 24 outputs the acquired formation information to the guide lights positioned on the route along which the transport path is formed.
  • the formation information output unit 24 may output the formation information in response to the luggage loading notification output from the identification unit 26 .
  • the guide lights that have acquired the formation information are lit according to the formation information.
  • FIG. 16 and 17 are conceptual diagrams showing an example of the configuration of the drone 200 that uses the transport path.
  • FIG. 16 is a block diagram for explaining the functional configuration of the drone 200.
  • FIG. 17 is a side view showing a state in which a package is mounted on the drone 200.
  • FIG. A top view, rear view, bottom view, oblique view, etc. of the drone 200 are omitted.
  • the drone 200 is equipped with an RID (Remote Identification) device that transmits transmission information including registration number, manufacturing number, position information, time, and authentication information.
  • RID Remote Identification
  • Drone 200 includes main body 201 , propeller 202 , control section 203 , motor 204 , camera 205 , communication section 206 , transmission information generation section 207 , power supply 209 , and detector 260 .
  • Control unit 203 , communication unit 206 , transmission information generation unit 207 , and power supply 209 are housed inside main unit 201 .
  • Most of the camera 205 is housed inside the main body 201 except for the lens.
  • FIG. 17 shows an example in which the lens of camera 205 protrudes above drone 200 .
  • the detector 260 may be mounted inside the drone 200 or externally attached to the outside of the drone 200 .
  • the drone 200 has a function of transporting packages.
  • FIG. 17 shows an example of hanging a package below the drone 200 .
  • the drone 200 may carry a package by storing the package inside the main body 201 or placing the package on the main body 201 .
  • the camera 205 may be removed from the main body 201 so that the camera 205 can be attached above or around the luggage.
  • the main body 201 has the same configuration as the main body 101 of the first embodiment.
  • the main body 201 is a housing that houses the control unit 203, the camera 205, the communication unit 206, the transmission information generation unit 207, the power source 209, the detector 260, and the like.
  • At least one propeller 202 for flying the drone 200 is attached to the main body 201 .
  • the main body 201 is provided with a space for storing luggage therein, a mechanism for hanging the luggage, a place on which the luggage is placed, and the like, depending on the application.
  • body 201 may be perforated for detector 260 to detect a package.
  • the shape and material of the main body 201 are not particularly limited.
  • the propeller 202 has the same configuration as the propeller 102 of the first embodiment.
  • the propeller 202 is a mechanism that causes the drone 200 to fly.
  • Propeller 202 is rotatably fixed to main body 201 by arm 220 .
  • a motor 204 for rotating the propeller 202 is installed on the propeller 202 .
  • the size and mounting position of the propeller 202 in FIG. 17 are conceptual and not fully designed for flying the drone 200 .
  • the motor 204 has the same configuration as the motor 104 of the first embodiment.
  • a motor 204 is installed in each of the plurality of propellers 202 .
  • Motor 204 rotates propeller 202 under the control of control unit 203 .
  • the detector 260 is a detection device that detects packages mounted on the drone 200 .
  • the detector 260 When the cargo is loaded on the drone 200 , the detector 260 outputs a detection value 216 corresponding to the loaded cargo to the control unit 203 .
  • the detected value 216 output to the control section 203 is output to the communication section 206 via the control section 203 .
  • Detector 260 may be configured to output a detection value to communication section 206 without going through control section 203 .
  • the detector 260 is realized by an optical sensor or an acoustic sensor.
  • the optical sensor detects an object according to the shielding of light due to loading of the baggage.
  • An acoustic sensor detects an object according to sound reflection caused by loading of luggage.
  • Detector 260 is not limited to an optical sensor or an acoustic sensor as long as it can detect the presence or absence of cargo.
  • the detector 260 detects that the cargo has been loaded, it outputs a detection value 216 indicating that the cargo has been loaded.
  • the detector 260 detects that the cargo is loaded, it outputs a flag “1” indicating that the cargo is loaded as the detection value 216 .
  • the detector 260 is realized by a sensor capable of measuring weight, such as a weight sensor. Detector 260 measures the weight of the load when the load is loaded. The detector 260 outputs the measured weight of the package as the detected value 216 .
  • the detector 260 is implemented by a code reader or camera capable of detecting two-dimensional codes (identification codes) such as bar codes and QR (Quick Response) codes (registered trademark).
  • identification codes such as bar codes and QR (Quick Response) codes (registered trademark).
  • the identification code may be an array of symbols such as letters and numbers.
  • the detector 260 reads the identification code of the loaded baggage when the baggage is loaded. Detector 260 outputs the read identification code as detection value 216 .
  • the control unit 203 has the same configuration as the control unit 103 of the first embodiment.
  • the control unit 203 is a control device that controls the drone 200 .
  • the control unit 203 is implemented by a control device such as a microcomputer or microcontroller.
  • the control unit 203 controls the camera 205 for imaging.
  • the control unit 203 causes the camera 205 to take an image at a predetermined timing.
  • a control unit 203 acquires an image captured by the camera 205 .
  • the control unit 203 outputs the acquired image to the communication unit 206 .
  • the control unit 203 controls the rotation of the propeller 202.
  • the control unit 203 controls the rotation speed of each propeller 202 by driving and controlling the motor 204 for each propeller 202 .
  • the control unit 203 controls the rotation of the propeller 202 based on the position of the guide light included in the image captured by the camera 205 while the drone 200 is navigating inside the transport route.
  • the control unit 203 controls the rotation of the propeller 202 so that the drone 200 navigates along the transport route according to the position of the guide light that lights in the color to be referred to.
  • control unit 203 acquires the detection value 216 from the detector 260 .
  • Control unit 203 outputs acquired detection value 216 to communication unit 206 .
  • the control unit 203 may detect that the cargo is loaded on the drone 200 according to the detection value 216 .
  • the control unit 203 may be configured to depart toward the transport path after detecting that a package has been loaded. With such a configuration, it is possible to prevent the drone 200 from departing without a load to be transported.
  • the control unit 203 may be configured to transmit an emergency signal to the management device 20 (on the management side) when it becomes necessary to detect a package while using the transport route. With such a configuration, the management device 20 (management side) can recognize that the package being transported has left the drone 200 .
  • the camera 205 has the same configuration as the camera 105 of the first embodiment.
  • a camera 205 is arranged to photograph the surroundings of the drone 200 .
  • Camera 205 photographs the surroundings of drone 200 .
  • the camera 205 takes an image under the control of the control unit 203 .
  • the camera 205 outputs captured image data (also referred to as an image) to the control unit 203 .
  • the transmission information generation unit 207 has the same configuration as the transmission information generation unit 107 according to the first embodiment.
  • the transmission information generation unit 207 generates transmission information unique to the drone 200 .
  • Transmission information generating section 207 outputs the generated transmission information to communication section 206 .
  • the communication unit 206 receives wireless signals transmitted from the management side.
  • the communication unit 206 also acquires transmission information generated by the transmission information generation unit 207 and images captured by the camera 205 .
  • the communication unit 206 transmits signals including transmission information and images.
  • communication unit 206 acquires detection value 216 detected by detector 260 .
  • Communication unit 206 emits a signal including detected value 216 .
  • a signal transmitted from the communication unit 206 is received by the management device 20 .
  • the power supply 209 has the same configuration as the power supply 109 of the first embodiment.
  • a power supply 209 is a general secondary battery having a charging function.
  • a power source 209 is a power source for the drone 200 .
  • FIG. 18 is a flowchart for explaining an example of the operation of the management device 20.
  • FIG. In the description according to the flowchart of FIG. 18, the management device 20 will be described as an operator.
  • the management device 20 receives the transportation information 211 from the requester who requests transportation of the package using the transportation route (step S21).
  • the management device 20 determines whether a transport path can be formed according to the received transport information 211 (step S22).
  • the management device 20 generates reception information 215 according to the determination result (step S23). If the transport path can be formed, the management device 20 generates acceptance information 215 indicating that the transport information 211 has been accepted. On the other hand, when the transport path cannot be formed, the management device 20 generates reception information 215 indicating that the transport information 211 has not been received.
  • the management device 20 outputs the generated reception information 215 to the client of the transport information 211 (step S24).
  • the user who is the requester who browsed the reception information 215 can take action according to the reception information 215 .
  • the user who is the client loads the cargo to be transported onto the drone 200 .
  • the user who is the requester transports the package to be transported by a means that does not use the transport path.
  • step S25 if the transport path can be formed (Yes in step S25), the management device 20 generates transport path formation information (step S26). On the other hand, if the transport path cannot be formed (No in step S25), the process according to the flowchart of FIG. 18 is finished.
  • the management device 20 sends the transport path formation information 213 to the guide lights installed on the transport path corresponding to the transport information 211. Output (step S28). A transport path corresponding to the transport information 211 is formed by turning on the guide light according to the formation information 213 . If the detection value 216 has not been received (No in step S27), the management device 20 waits until the detection value 216 is received. For example, as a result of receiving the detection value 216, the package loaded on the drone 200 may differ from the one to be transported. In such cases, the management device 20 may be configured to notify the client to load the appropriate package onto the drone 200 .
  • FIG. 19 is a flowchart for explaining an example of the operation of the control unit 203 included in the drone 200. As shown in FIG. In the description according to the flowchart of FIG. 19, the control unit 203 will be described as an operating body.
  • step S201 when the detection value 216 by the detector 260 is acquired (Yes in step S201), the control unit 203 outputs the management device 20 detection value 216 (step S202). If the detection value 216 by the detector 260 has not been acquired, the management device 20 waits until the detection value 216 is acquired.
  • step S204 when the transport path formation information 213 is acquired, the control unit 203 executes transport processing (step S204).
  • the transportation process of step S204 is the process of FIG. 14 of the first embodiment. If the formation information 213 of the transport path has not been acquired (No in step S203), the management device 20 waits until the formation information 213 is acquired.
  • the management device of this embodiment includes a reception unit, a determination unit, a reception information output unit, an identification unit, a transport path formation unit, and a formation information output unit.
  • the reception unit receives transportation information corresponding to an application for use of an aerial transportation route formed indoors.
  • the determination unit determines whether or not the aerial transport path can be formed according to the transport information.
  • the reception information output unit outputs reception information including a determination result regarding whether or not an aerial transportation path can be formed to a requester of the transportation information.
  • the identification unit acquires a detection value detected by a detector detected by a drone that uses the aerial transport route to be managed.
  • the identification unit identifies that the cargo to be transported is loaded on the drone according to the acquired detection value.
  • the identification unit outputs a cargo loading notification that notifies that the cargo to be transported has been loaded onto the drone.
  • the transport path forming unit generates the formation information of the aerial transport path according to the determination result that the aerial transport path can be formed.
  • the transport path formation unit outputs formation information of the aerial transport path in response to the package loading notification output from the identification unit.
  • the formation information output unit outputs the formation information of the aerial transfer route to the guide lights installed indoors for forming the aerial transfer route.
  • the formation information of the aerial transport route is output. Therefore, according to this embodiment, it is possible to form an aerial transport path used by a drone to transport packages indoors at an appropriate timing.
  • FIG. 20 is a block diagram showing an example of the configuration of the management device 30 according to this embodiment.
  • the management device 30 includes a reception section 31 , a determination section 32 , a transport path formation section 33 , a formation information output section 34 , a reception information output section 35 , a storage section 36 and an authentication section 37 .
  • the reception unit 31 has the same configuration as the reception unit 11 of the first embodiment.
  • the reception unit 31 receives transportation information 311 corresponding to an application for use of a transportation path formed indoors.
  • the delivery information 311 includes a client code, like the delivery information 111 (FIG. 2) shown in the first embodiment.
  • the carrier information 311 is input via a terminal device (not shown).
  • the reception unit 31 outputs the received transport information 311 to the determination unit 32 and the authentication unit 37 .
  • the storage unit 36 is registered with the user code of the user who has been registered to use the transportation route.
  • a user whose user code is registered in the storage unit 36 can use the service using the transportation route.
  • the authentication unit 37 acquires the transport information 311 from the reception unit 31.
  • the authentication unit 37 verifies whether a user code that matches the requester code included in the acquired transport information 311 is registered in the storage unit 38 . If a user code that matches the client code included in the transport information 311 is registered in the storage unit 38, the authentication unit 37 outputs to the determination unit 32 an authentication result indicating that the client has been authenticated. On the other hand, if a user code that matches the requester code included in the transport information 311 is not registered in the storage unit 38, the authentication unit 37 sends an authentication result indicating that the requester has not been authenticated. output to
  • the determination unit 32 has the same configuration as the determination unit 12 of the first embodiment.
  • the determination unit 32 acquires the transport information 311 from the reception unit 31 . Also, the determination unit 32 acquires the authentication result from the authentication unit 37 .
  • the determination unit 32 determines whether or not the transport path can be formed according to the authentication result of the authentication unit 37 and the transport information 311 .
  • the determination unit 32 determines whether or not the transport path can be formed according to the transport information 311 .
  • the determination unit 32 outputs reception information 315 including the determination result of whether or not the formation of the transport path is possible to the reception information output unit 35 regardless of whether the transport path can be formed or not.
  • the determination unit 32 If the transport path can be formed, the determination unit 32 outputs a transport path formation instruction to the transport path forming unit 33 .
  • the transport path formation instruction includes the start point and end point of the transport path.
  • the determination unit 32 when obtaining an authentication result indicating that the client has not been authenticated, the determination unit 32 outputs reception information 315 including the determination result indicating that the client has not been authenticated to the reception information output unit 35. do.
  • the reception information output unit 35 has the same configuration as the reception information output unit 15 of the first embodiment.
  • the reception information output unit 35 acquires the reception information 315 including the determination result as to whether or not the transport path can be formed from the determination unit 32 . If the client has not been authenticated, the reception information output unit 35 acquires the reception information 315 including the judgment result indicating that the client has not been authenticated from the judgment unit 32 .
  • the reception information output unit 35 transmits the acquired reception information 315 to the terminal device used by the client of the transport information 311 .
  • FIG. 21 is an example of reception information 315 including a judgment result indicating that the client has not been authenticated.
  • the reception information 315 is displayed on the screen of a terminal device (not shown) that can be viewed by the client.
  • the reception information 315 in FIG. 21 includes the determination result that "the following client code is not registered." Below the determination result, the unauthenticated "client code: 123...321" is displayed. In the example of the reception information 315 in FIG. 21, two pieces of recommended information are displayed for the unauthenticated client.
  • the first is the recommendation information "Please check the client code and apply again.”
  • the second is recommendation information such as "If you have not registered to use the transportation route, please register to use it.” After confirming the recommendation information, the client can use the transport route by taking action according to the recommendation information.
  • the transport path forming section 33 has the same configuration as the transport path forming section 13 according to the first embodiment.
  • the transport path formation unit 33 acquires a transport path formation instruction from the determination unit 32 .
  • the transport path formation unit 33 generates transport path formation information in response to a transport path formation instruction.
  • the transport path forming unit 33 generates formation information for forming a transport path between the start point and the end point included in the transport path formation instruction. Formation information includes the start point, route, and end point of the transport path.
  • the transport path formation unit 33 outputs the generated formation information to the formation information output unit 34 .
  • the formation information output unit 34 has the same configuration as the formation information output unit 14 of the first embodiment.
  • the formation information output unit 34 acquires formation information from the transport path formation unit 33 .
  • the formation information output unit 34 outputs the acquired formation information to the guide lights positioned on the path along which the transport path is formed.
  • the guide lights that have acquired the formation information are lit according to the formation information.
  • FIG. 22 is a flowchart for explaining an example of the operation of the management device 30. As shown in FIG. In the description according to the flowchart of FIG. 22, the management device 30 will be described as an operating entity.
  • the management device 30 receives transportation information 311 from a requester who requests transportation of a package using the transportation route (step S31).
  • the management device 30 authenticates the client according to the client code included in the transport information 311 (step S32). If the client is authenticated (Yes in step S32), the management device 30 determines whether the transport path can be formed according to the transport information 311 (step S33). On the other hand, if the client is not authenticated (No in step S32), the process proceeds to step S36.
  • step S33 if the transport path can be formed (Yes in step S33), the management device 30 generates transport path formation information (step S34). On the other hand, if the transport path cannot be formed (No in step S33), the process proceeds to step S36.
  • the management device 30 After step S34, the management device 30 outputs the transport path formation information 313 to the guide lights installed on the transport path corresponding to the transport information 311 (step S35).
  • a transport path corresponding to the transport information 311 is formed by turning on the guide light according to the formation information 313 .
  • step S35 if No in step S32 or No in step S33, the management device 30 generates reception information 315 according to the determination result (step S35). In the case following step S35, the management device 30 generates reception information 315 indicating that the transport information 311 has been received. In the case of No in step S33, the management device 30 generates acceptance information 315 indicating that the transport information 311 has not been accepted. In the case of No in step S32, the management device 30 generates reception information 315 indicating that the client code has not been authenticated.
  • the management device 30 outputs the generated reception information 315 to the client of the transport information 311 (step S37).
  • the user who is the requester who browsed the reception information 315 can take action according to the reception information 315 .
  • the user, who is the client loads the cargo to be transported onto the drone by the designated time.
  • the user, who is the client transports the package to be transported by a means that does not use the transport path.
  • the client code is not authenticated, the user who is the client reconfirms the client code or registers the client code.
  • steps S36 to S37 may be executed before steps S34 to S35. Steps S34 to S35 and steps S36 to S37 may be performed in parallel.
  • the management device of this embodiment includes a reception unit, a storage unit, an authentication unit, a determination unit, a reception information output unit, a transport path formation unit, and a formation information output unit.
  • the reception unit receives transportation information corresponding to an application for use of an aerial transportation route formed indoors.
  • the reception unit receives transportation information including a client code indicating the client of the package to be transported.
  • the storage unit stores a user code of a user who has registered for use of the aerial transport route.
  • the authentication unit authenticates the client of the transport information according to a match between the client code included in the transport information and the user code stored in the storage unit.
  • the determination unit determines whether or not the aerial transport path can be formed according to the transport information authenticated by the authentication unit.
  • the reception information output unit outputs reception information including a determination result regarding whether or not an aerial transportation path can be formed to a requester of the transportation information.
  • the transport path forming unit generates the formation information of the aerial transport path according to the determination result that the aerial transport path can be formed.
  • the formation information output unit outputs the formation information of the aerial transfer route to the guide lights installed indoors for forming the aerial transfer route.
  • the formation information of the aerial transport route is output in response to the authentication of the requester of the transport information. Therefore, according to the present embodiment, it is possible to form indoors an aerial transport path that is used by a drone to transport packages in response to a request from an appropriate client.
  • FIG. 23 is a block diagram showing an example of the configuration of the management device 40 according to this embodiment.
  • the management device 40 includes a reception unit 41 , a determination unit 42 , a transport path formation unit 43 , a formation information output unit 44 , a reception information output unit 45 , a storage unit 46 , an authentication unit 47 and a billing unit 48 .
  • the reception unit 41 has the same configuration as the reception unit 11 of the first embodiment.
  • the reception unit 41 receives transportation information 411 corresponding to an application for use of a transportation path formed indoors.
  • the transport information 411 includes a client code, like the transport information 111 (FIG. 2) shown in the first embodiment.
  • Transport information 411 is input via a terminal device (not shown).
  • the receiving unit 41 outputs the received transport information 411 to the determining unit 42 and the authenticating unit 47 .
  • the storage unit 46 is registered with the user code of the user who has been registered to use the transportation route.
  • a user whose user code is registered in the storage unit 46 can use the service using the transportation route.
  • the user code is linked to account information such as the user's bank account, credit card, electronic money, and other payment systems so that charges for services using transportation can be charged.
  • the authentication unit 47 acquires the transport information 411 from the reception unit 41.
  • the authentication unit 47 verifies whether a user code that matches the requester code included in the acquired transport information 411 is registered in the storage unit 46 . If a user code that matches the client code included in the transport information 411 is registered in the storage unit 46, the authentication unit 47 outputs to the determination unit 42 an authentication result indicating that the client has been authenticated. On the other hand, if a user code that matches the requester code included in the transport information 411 is not registered in the storage unit 46, the authentication unit 47 sends an authentication result indicating that the requester has not been authenticated. output to
  • the determination unit 42 has the same configuration as the determination unit 12 of the first embodiment.
  • the determination unit 42 acquires the transport information 411 from the reception unit 41 . Also, the determination unit 42 acquires the authentication result from the authentication unit 47 .
  • the determination unit 42 determines whether or not the transport path can be formed according to the authentication result of the authentication unit 47 and the transport information 411 .
  • the determination unit 42 determines whether or not the transport path can be formed according to the transport information 411 .
  • the determination unit 42 outputs the reception information 415 including the determination result of the formation possibility of the transportation path to the reception information output unit 45 regardless of whether the transportation path can be formed or not.
  • the determination unit 42 outputs a transport path formation instruction to the transport path forming unit 43 .
  • the transport path formation instruction includes the start point and end point of the transport path.
  • the determination unit 42 outputs to the authentication unit 47 a billing instruction according to the transport path to be formed.
  • the billing instruction includes information such as the determination result that the transport path is formed, the start point and the end point of the transport path.
  • the determination unit 42 outputs reception information 415 including the determination result indicating that the client has not been authenticated to the reception information output unit 45. do.
  • the reception information output unit 45 has the same configuration as the reception information output unit 15 of the first embodiment.
  • the reception information output unit 45 acquires the reception information 415 including the determination result as to whether or not the transport path can be formed from the determination unit 42 . If the client has not been authenticated, the reception information output unit 45 acquires the reception information 415 including the judgment result indicating that the client has not been authenticated from the judgment unit 42 .
  • the reception information output unit 45 transmits the acquired reception information 415 to the terminal device used by the requester of the transport information 411 .
  • the authentication unit 47 acquires a billing instruction from the determination unit 42. Authentication unit 47 generates charging information 418 for the client of the acquired charging instruction. The authentication unit 47 generates billing information 418 including the usage fee (billing amount) for the transport path. The usage fee for the transportation route may be set based on preset contract terms and the like. For example, the authentication unit 47 generates billing information 418 that includes a usage fee for the transportation path according to the distance that the transportation path is used, based on the starting point and the end point of the transportation path included in the billing instruction. The authentication unit 47 outputs the generated billing information 418 to the billing unit 48 in association with the client's account information.
  • the billing unit 48 acquires the billing information 418 linked to the client's account information from the authentication unit 47.
  • the charging unit 48 charges the usage fee included in the acquired charging information 418 to the billing destination according to the account information linked to the charging information 418 .
  • the billing method by the billing unit 48 is not particularly limited.
  • the transport path forming section 43 has the same configuration as the transport path forming section 13 according to the first embodiment.
  • the transport path formation unit 43 acquires a transport path formation instruction from the determination unit 42 .
  • the transport path formation unit 43 generates transport path formation information according to the transport path formation instruction.
  • the transport path forming unit 43 generates formation information for forming a transport path between the start point and the end point included in the transport path formation instruction. Formation information includes the start point, route, and end point of the transport path.
  • the transport path forming unit 43 may be configured to form a transport path starting from the payment of the usage fee to the designated account in accordance with the billing by the billing unit 48 .
  • the transport path formation unit 43 outputs the generated formation information to the formation information output unit 44 .
  • the formation information output unit 44 has the same configuration as the formation information output unit 14 of the first embodiment.
  • the formation information output unit 44 acquires formation information from the transport path formation unit 43 .
  • the formation information output unit 44 outputs the acquired formation information to the guide lights positioned on the route along which the transport path is formed.
  • the guide lights that have acquired the formation information are lit according to the formation information.
  • FIG. 24 is a flowchart for explaining an example of the operation of the management device 40. As shown in FIG. In the description according to the flowchart of FIG. 24, the management device 40 will be described as an operating entity.
  • the management device 40 receives transportation information 411 from a client requesting transportation of a package using the transportation route (step S41).
  • the management device 40 authenticates the client according to the client code included in the transport information 411 (step S42). If the client is authenticated (Yes in step S42), the management device 40 determines whether the transport path can be formed according to the transport information 411 (step S43). On the other hand, if the client has not been authenticated (No in step S42), the process proceeds to step S46.
  • step S43 if the transport path can be formed (Yes in step S43), the management device 40 generates/outputs transport path formation information (step S44).
  • the management device 40 outputs the transport path formation information 413 to the guide lights installed on the transport path corresponding to the transport information 411 . By turning on the guide light according to the formation information 413 , the transport path according to the transport information 411 is formed.
  • the process proceeds to step S46.
  • the management device 40 generates/outputs billing information 418 according to the use of the transportation route (step S45).
  • the management device 40 charges the account of the requester of the transport information 411 with the billing information 418 according to the use of the transport path.
  • step S45 if No in step S42 or No in step S43, the management device 40 generates/outputs reception information 415 according to the determination result (step S46). In the case following step S45, the management device 40 generates reception information 415 indicating that the transport information 411 has been received. In the case of No in step S43, the management device 40 generates acceptance information 415 indicating that the transport information 411 has not been accepted. In the case of No in step S42, the management device 30 generates reception information 415 indicating that the client code has not been authenticated.
  • the management device 40 outputs the generated reception information 415 to the client of the transport information 411 (step S46).
  • the user who is the requester who browsed the reception information 415 can take action according to the reception information 415 .
  • the user, who is the client loads the cargo to be transported onto the drone by the designated time.
  • the user, who is the client transports the package to be transported by a means that does not use the transport path.
  • the client code is not authenticated, the user who is the client reconfirms the client code or registers the client code.
  • step S44 The order of generating/outputting the formation information of the transport path (step S44), generating/outputting the billing information (step S45), and generating/outputting the reception information (step S46) may be changed.
  • step S46 may be executed before step S44 or step S45.
  • step S44 may be executed after step S45 so that the transport path is formed after the fee is charged.
  • step S44, step S45, and step S46 may be performed in parallel.
  • FIG. 25 is an example of transport information 411 received by the management device 40 in this application example.
  • the transport information 411 in FIG. 25 is an application from a client in office A to a store (convenience store S) outside the office building in which office A resides to use a transport route to purchase merchandise.
  • the delivery information 411 in FIG. 25 includes a client code, request destination, delivery source, delivery destination, and product.
  • a client code (also called a user code) is an identification code that can identify an individual, such as a client's user ID (Identifier), registration number, employee number, or name.
  • the client's identification code "123...321" is entered in the client code.
  • the request destination is the purchase destination of the product.
  • FIG. 25 is an example of transport information 411 received by the management device 40 in this application example.
  • the transport information 411 in FIG. 25 is an application from a client in office A to a store (convenience store S) outside the office building in which office A resides to use a transport route
  • the delivery information may include client code, request destination, delivery source, delivery destination, and incidental information other than the product.
  • the transport information may include the transport route desired to be used, the desired formation time of the transport route, and incidental information related to the product to be transported. Additional information included in the transport information is not limited.
  • FIG. 26 is an example of billing information 418 corresponding to transport information 411.
  • FIG. FIG. 26 shows billing information 418 for carrier information 411 of FIG.
  • the billing information 418 in FIG. 26 includes information such as "the amount billed is as follows.” Although FIG. 26 also shows the transport information 411 of FIG. 25 , the transport information 411 may not be included in the charging information 418 .
  • Billing information 418 in FIG. 26 includes information about the billed amount, such as "billed amount: 350 yen (including delivery charge)". Also, the billing information 418 in FIG. 26 includes the information "On December XX, the above billed amount will be withdrawn from the designated account (YYYY)."
  • FIG. 27 is a conceptual diagram showing an example in which a transport path is formed between the office building in which office A is located and convenience store S.
  • a guide light 440 is installed between the office building and the convenience store S.
  • a passage window for the drone 400 is formed in the office building.
  • Drone 400 departs from the office building and arrives at convenience store S while referring to guide light 440 .
  • the drone 400 that has arrived at the convenience store S is loaded with the product corresponding to the transport information 411 .
  • the drone 400 may be owned by the convenience store S.
  • the drone 400 loaded with the product arrives at the office building while referring to the guide light 440 . After arriving at the office building, the drone 400 moves toward the office A where the client resides, using a transport path formed inside the office building.
  • the transport path is extended not only indoors such as office buildings, but also outdoors. Therefore, according to this application example, a package can be transported from an outdoor transport source to an indoor transport destination.
  • the guide light 440 is installed above a utility pole or a traffic light, it is possible to realize smooth transportation of cargo without being affected by traffic jams or the like.
  • FIG. 28 is a conceptual diagram for explaining this application example.
  • FIG. 28 shows an example of forming a transport path using guide lights 440 installed inside a warehouse.
  • the guide light 440 is installed on the ceiling or wall of the warehouse.
  • the flying drone 400 moves in the warehouse while referring to the guide light 440 . Since the flying drone 400 can move above the packages, it can move in the warehouse even if there is no gap between the packages.
  • FIG. 28 shows a ground type drone 401 . Since the ground-running drone 401 moves through the gaps between packages, the degree of freedom of movement is smaller than that of the flying drone 400 . However, the ground-running drone 401 can carry a large load compared to the flying drone 400 .
  • FIG. 28 shows operation in a warehouse where people can enter
  • this application example can also be used in warehouses where it is difficult for people to enter.
  • this application example can be applied to indoors where the oxygen concentration is low or to a freezer for storing frozen items, depending on the storage conditions of packages.
  • this application example can be applied indoors at high temperatures and indoors with high radiation density.
  • This application example can be applied to any application in which the drone 400 can move.
  • the management device of this embodiment includes a reception unit, a storage unit, an authentication unit, a billing unit, a determination unit, a reception information output unit, a transport path formation unit, and a formation information output unit.
  • the reception unit receives transportation information corresponding to an application for use of an aerial transportation route formed indoors.
  • the reception unit receives transportation information including a client code indicating the client of the package to be transported.
  • the storage unit stores a user code of a user who has registered for use of the aerial transport route.
  • the storage unit stores the user code of the user who has registered for use of the aerial transport route in association with the account information of the user.
  • the authentication unit authenticates the client of the transport information according to a match between the client code included in the transport information and the user code stored in the storage unit.
  • the determination unit determines whether or not the aerial transport path can be formed according to the transport information authenticated by the authentication unit.
  • the reception information output unit outputs reception information including a determination result regarding whether or not an aerial transportation path can be formed to a requester of the transportation information.
  • the transport path forming unit generates the formation information of the aerial transport path according to the determination result that the aerial transport path can be formed.
  • the formation information output unit outputs the formation information of the aerial transfer route to the guide lights installed indoors for forming the aerial transfer route.
  • the authentication unit generates billing information according to the use of the aerial transport route.
  • the billing unit outputs billing information generated according to the use of the air transport route to the billing destination included in the user's account information.
  • billing information generated according to the use of the air transport route is output to the billing destination included in the user's account information. Therefore, according to this embodiment, it is possible to appropriately charge the user who uses the aerial transport route formed in response to the reception of transport information.
  • the management device 50 of this embodiment has a simplified configuration of the management devices of the first to fourth embodiments.
  • FIG. 29 is a block diagram showing an example of the configuration of the management device 50 of this embodiment.
  • the management device 50 includes a reception unit 51 , a determination unit 52 , a transport path formation unit 53 , a formation information output unit 54 and a reception information output unit 55 .
  • the reception unit 51 receives transportation information 511 corresponding to an application for use of an aerial transportation route formed indoors.
  • the determination unit 52 determines whether or not the air transport path can be formed according to the transport information 511 .
  • the reception information output unit 55 outputs the reception information 515 including the determination result regarding whether or not the aerial transportation path can be formed to the requester of the transportation information 511 .
  • the transport path forming unit 53 generates the aerial transport path formation information 513 according to the determination result that the aerial transport path can be formed.
  • the formation information output unit 54 outputs the formation information 513 of the aerial transfer route to the guide lights installed indoors to form the aerial transfer route.
  • the aerial transport path formation information is output to the guide lights installed indoors to form the aerial transport path.
  • the information processing device 90 includes a processor 91, a main storage device 92, an auxiliary storage device 93, an input/output interface 95, and a communication interface 96.
  • the interface is abbreviated as I/F (Interface).
  • Processor 91 , main storage device 92 , auxiliary storage device 93 , input/output interface 95 , and communication interface 96 are connected to each other via bus 98 so as to enable data communication.
  • the processor 91 , the main storage device 92 , the auxiliary storage device 93 and the input/output interface 95 are connected to a network such as the Internet or an intranet via a communication interface 96 .
  • the processor 91 loads the program stored in the auxiliary storage device 93 or the like into the main storage device 92 .
  • the processor 91 executes programs developed in the main memory device 92 .
  • a configuration using a software program installed in the information processing device 90 may be used.
  • the processor 91 executes control and processing according to each embodiment.
  • the main storage device 92 has an area in which programs are expanded.
  • a program stored in the auxiliary storage device 93 or the like is developed in the main storage device 92 by the processor 91 .
  • the main memory device 92 is realized by a volatile memory such as a DRAM (Dynamic Random Access Memory). Further, as the main storage device 92, a non-volatile memory such as MRAM (Magnetoresistive Random Access Memory) may be configured/added.
  • the auxiliary storage device 93 stores various data such as programs.
  • the auxiliary storage device 93 is implemented by a local disk such as a hard disk or flash memory. It should be noted that it is possible to store various data in the main storage device 92 and omit the auxiliary storage device 93 .
  • the input/output interface 95 is an interface for connecting the information processing device 90 and peripheral devices based on standards and specifications.
  • a communication interface 96 is an interface for connecting to an external system or device through a network such as the Internet or an intranet based on standards and specifications.
  • the input/output interface 95 and the communication interface 96 may be shared as an interface for connecting with external devices.
  • Input devices such as a keyboard, mouse, and touch panel may be connected to the information processing device 90 as necessary. These input devices are used to enter information and settings.
  • a touch panel is used as an input device, the display screen of the display device may also serve as an interface of the input device. Data communication between the processor 91 and the input device may be mediated by the input/output interface 95 .
  • the information processing device 90 may be equipped with a display device for displaying information.
  • the information processing device 90 is preferably provided with a display control device (not shown) for controlling the display of the display device.
  • the display device may be connected to the information processing device 90 via the input/output interface 95 .
  • the information processing device 90 may be equipped with a drive device. Between the processor 91 and a recording medium (program recording medium), the drive device mediates reading of data and programs from the recording medium, writing of processing results of the information processing device 90 to the recording medium, and the like.
  • the drive device may be connected to the information processing device 90 via the input/output interface 95 .
  • the above is an example of the hardware configuration for enabling control and processing according to each embodiment of the present invention.
  • the hardware configuration of FIG. 30 is an example of a hardware configuration for executing control and processing according to each embodiment, and does not limit the scope of the present invention.
  • the scope of the present invention also includes a program that causes a computer to execute control and processing according to each embodiment.
  • the scope of the present invention also includes a program recording medium on which the program according to each embodiment is recorded.
  • the recording medium can be implemented as an optical recording medium such as a CD (Compact Disc) or a DVD (Digital Versatile Disc).
  • the recording medium may be implemented by a semiconductor recording medium such as a USB (Universal Serial Bus) memory or an SD (Secure Digital) card.
  • the recording medium may be realized by a magnetic recording medium such as a flexible disk, or other recording medium.
  • each embodiment may be combined arbitrarily. Also, the components of each embodiment may be realized by software or by circuits.

Landscapes

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Abstract

ドローンが荷物を搬送するために利用する空中搬送路を屋内に形成するために、屋内に形成される空中搬送路の利用申請に相当する搬送情報を受け付ける受付部と、搬送情報に応じて空中搬送路の形成可否を判定する判定部と、空中搬送路の形成可否に関する判定結果を含む受付情報を、搬送情報の依頼主に出力する受付情報出力部と、空中搬送路の形成が可能であるという判定結果に応じて、空中搬送路の形成情報を生成する搬送路形成部と、空中搬送路を形成するために屋内に設置された誘導灯に、空中搬送路の形成情報を出力する形成情報出力部と、を備える管理装置とする。

Description

管理装置、管理方法、および記録媒体
　本開示は、空中搬送路を管理する管理装置等に関する。
　都市部など人口密集地域において、ドローンを運用するニーズが高まっている。安全で安定したドローンの運行を確保するために、ドローンが専用で飛行する空域の整備が検討されている。そのような空域の整備が進めば、ドローン専用空域を利用した荷物の搬送等が可能になる。例えば、オフィスビルやショッピングモール、倉庫、空港などの大型建築物の内部に、ドローンが利用可能な空中搬送路を形成できれば、利便性が向上することが期待される。
　特許文献１には、ドローンを用いた物流用のドローンポートシステムについて開示されている。特許文献１のシステムは、ドローンを駐機されるために飛行ルートの適所に配置されたドローンポートと、ドローンポートに設置された充電装置とを備える。特許文献１のシステムでは、物流センターからドローンポートに、ドローンで配送物資を空中搬送する。
特開２０１９－０８９４６１号公報
　特許文献１の手法によれば、物流センターからドローンポートに、ドローンで配送物資を空中搬送することができる。しかしながら、特許文献１の手法では、ドローンポートからと搬送先の間では、配達人や受取人が荷物を搬送する必要があった。また、特許文献１の手法では、屋内に空中搬送路を形成できなかった。
　本開示の目的は、ドローンが荷物を搬送するために利用する空中搬送路を屋内に形成できる管理装置等を提供することにある。
　本開示の一態様の管理装置は、屋内に形成される空中搬送路の利用申請に相当する搬送情報を受け付ける受付部と、搬送情報に応じて空中搬送路の形成可否を判定する判定部と、空中搬送路の形成可否に関する判定結果を含む受付情報を、搬送情報の依頼主に出力する受付情報出力部と、空中搬送路の形成が可能であるという判定結果に応じて、空中搬送路の形成情報を生成する搬送路形成部と、空中搬送路を形成するために屋内に設置された誘導灯に、空中搬送路の形成情報を出力する形成情報出力部と、を備える。
　本開示の一態様の管理方法においては、屋内に形成される空中搬送路の利用申請に相当する搬送情報を受け付け、搬送情報に応じて空中搬送路の形成可否を判定し、空中搬送路の形成可否に関する判定結果を含む受付情報を、搬送情報の依頼主に出力し、空中搬送路の形成が可能であるという判定結果に応じて、空中搬送路の形成情報を生成し、空中搬送路を形成するために屋内に設置された誘導灯に、空中搬送路の形成情報を出力する。
　本開示の一態様のプログラムは、屋内に形成される空中搬送路の利用申請に相当する搬送情報を受け付ける処理と、搬送情報に応じて空中搬送路の形成可否を判定する処理と、空中搬送路の形成可否に関する判定結果を含む受付情報を、搬送情報の依頼主に出力する処理と、空中搬送路の形成が可能であるという判定結果に応じて、空中搬送路の形成情報を生成する処理と、空中搬送路を形成するために屋内に設置された誘導灯に、空中搬送路の形成情報を出力する処理とをコンピュータに実行させる。
　本開示によれば、ドローンが荷物を搬送するために利用する空中搬送路を屋内に形成できる管理装置等を提供することが可能になる。
第１の実施形態に係る管理装置の構成の一例を示すブロック図である。 第１の実施形態に係る管理装置に入力される搬送情報の一例である。 第１の実施形態に係る管理装置の管理対象の搬送路が形成される屋内の一例を示す概念図である。 第１の実施形態に係る管理装置の管理対象の搬送路が屋内に形成された一例を示す概念図である。 第１の実施形態に係る管理装置に入力される搬送情報に応じた判定結果を含む受付情報の一例である。 第１の実施形態に係る管理装置の管理対象の搬送路を利用するドローンの構成の一例を示すブロック図である。 第１の実施形態に係る管理装置の管理対象の搬送路を利用するドローンの外観の一例を示す概念図である。 第１の実施形態に係る管理装置の管理対象の搬送路を利用するドローンに含まれる制御部の構成の一例を示すブロック図である。 第１の実施形態に係る管理装置の管理対象の搬送路をドローンが移動する一例を示す概念図である。 第１の実施形態に係る管理装置の管理対象の搬送路をドローンが移動する一例を示す概念図である。 第１の実施形態に係る管理装置の管理対象の搬送路をドローンが移動する一例を示す概念図である。 第１の実施形態に係る管理装置の管理対象の搬送路をドローンが移動する一例を示す概念図である。 第１の実施形態に係る管理装置の動作の一例について説明するためのフローチャートである。 第１の実施形態に係る管理装置の管理対象の搬送路を利用するドローンの動作の一例について説明するためのフローチャートである。 第２の実施形態に係る管理装置の構成の一例を示すブロック図である。 第２の実施形態に係る管理装置の管理対象の搬送路を利用するドローンの構成の一例を示すブロック図である。 第２の実施形態に係る管理装置の管理対象の搬送路を利用するドローンに荷物が搭載された例を示す概念図である。 第２の実施形態に係る管理装置の動作の一例について説明するためのフローチャートである。 第２の実施形態に係る管理装置の管理対象の搬送路を利用するドローンの動作の一例について説明するためのフローチャートである。 第３の実施形態に係る管理装置の構成の一例を示すブロック図である。 第３の実施形態に係る管理装置に入力される搬送情報に含まれる依頼主コードの認証結果に応じた判定結果を含む受付情報の一例である。 第３の実施形態に係る管理装置の動作の一例について説明するためのフローチャートである。 第４の実施形態に係る管理装置の構成の一例を示すブロック図である。 第４の実施形態に係る管理装置の動作の一例について説明するためのフローチャートである。 第４の実施形態の適用例１において、管理装置に入力される搬送情報の一例である。 第４の実施形態の適用例１において、管理装置から出力される課金情報の一例である。 第４の実施形態の適用例１において形成された搬送路を利用して、ドローンが荷物を搬送する一例を示す概念図である。 第４の実施形態の適用例２について説明するための概念図である。 第５の実施形態に係る管理装置の構成の一例を示すブロック図である。 各実施形態に係る制御や処理を実行するハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
　以下に、本発明を実施するための形態について図面を用いて説明する。ただし、以下に述べる実施形態には、本発明を実施するために技術的に好ましい限定がされているが、発明の範囲を以下に限定するものではない。なお、以下の実施形態の説明に用いる全図においては、特に理由がない限り、同様箇所には同一符号を付す。また、以下の実施形態において、同様の構成・動作に関しては繰り返しの説明を省略する場合がある。
　（第１の実施形態）
　まず、第１の実施形態に係る管理装置について図面を参照しながら説明する。本実施形態の管理装置は、ドローンが荷物を搬送するために利用する空中搬送路（以下、搬送路とも呼ぶ）を屋内に形成する。ドローンは、管理装置によって形成される搬送路において、自律的に航行する（自律航行とも呼ぶ）。ドローンは、管理装置からの制御に応じて、搬送路を航行するように構成されてもよい。本実施形態においては、オフィスビルの内部に、搬送路が形成される例を示す。
　以下においては、屋内に形成された搬送路を、飛翔型のドローンが飛行する例を挙げる。ドローンが航行可能であれば、搬送路の形成領域には、特に限定を加えない。ドローンは、飛翔型に限らず、地上を走行するものや、水面や水中を航行するものであってもよい。ドローンは、無人航空機に限らず、人が搭乗可能な空飛ぶ乗り物であってもよい。また、搬送路は、屋内のみならず、屋外に形成されてもよい。
　（構成）
　図１は、本実施形態の管理装置１０の構成の一例を示すブロック図である。管理装置１０は、受付部１１、判定部１２、搬送路形成部１３、形成情報出力部１４、および受付情報出力部１５を備える。
　受付部１１は、屋内に形成される搬送路の利用申請に相当する搬送情報１１１を受け付ける。搬送情報１１１は、図示しない端末装置を介して、入力される。例えば、搬送情報１１１は、荷物の搬送を希望するユーザによって入力される。例えば、搬送情報１１１は、荷物の搬送担当者等のオペレータによって入力されてもよい。受付部１１は、受け付けた搬送情報１１１を判定部１２に出力する。
　図２は、管理装置１０が受け付ける搬送情報１１１の一例である。図２の搬送情報１１１は、オフィスＡにいる依頼主から、オフィスＢにいる受取人に向けて、書類Ｐを搬送するために搬送路を利用する申請である。図２の搬送情報１１１には、依頼主コード、搬送元、搬送先、および荷物が含まれる。依頼主コード（ユーザコードとも呼ぶ）は、依頼主のユーザＩＤ（Identifier）や、登録番号、社員番号、氏名などの個人を特定できる識別記号である。図２の例の場合、依頼主コードには、依頼主の識別記号「１２３・・・３２１」が記入される。搬送元は、搬送対象の荷物の出発地点である。図２の例の場合、オフィスＡにいる識別記号「１２３・・・３２１」の依頼主のいる場所が、搬送元である。搬送先は、荷物が搬送される目的地である。図２の例の場合、オフィスＢにいる識別記号「４５６・・・６５４」の受取人のいる場所が、搬送先である。荷物は、搬送対象の荷物である。図２の例の場合、書類Ｐが荷物である。搬送情報には、依頼主コード、搬送元、搬送先、および荷物以外の付帯情報が含まれてもよい。例えば、搬送情報には、利用を希望する搬送路や、搬送路の形成希望時刻、搬送対象の荷物に関する付帯情報が含まれてもよい。例えば、荷物の付帯情報には、荷物の重量や大きさが含まれる。例えば、荷物の付帯情報には、荷物が壊れやすさものであったり、危険物や貴重品であったりすることを示す、荷物の取り扱い方に関する情報が含まれてもよい。搬送情報に含まれる付帯情報については、限定を加えない。例えば、付帯情報は、荷物の搬送を希望するユーザや、荷物の搬送担当者等のオペレータによって入力される。
　判定部１２は、受付部１１から搬送情報１１１を取得する。判定部１２は、搬送情報１１１に応じて、搬送路の形成可否を判定する。例えば、搬送元から搬送先までの搬送路の形成が可能／不可能な場合、判定部１２は、搬送路の形成が可能／不可能であると判定する。例えば、搬送対象の荷物を搬送することが可能／不可能な場合、判定部１２は、搬送路の形成が可能／不可能であると判定する。搬送路の形成が可能な場合、判定部１２は、搬送路の形成指示を搬送路形成部１３に出力する。搬送路の形成指示には、搬送路の起点と終点が含まれる。図２の例の場合、搬送元が起点に相当し、搬送先が終点に相当する。搬送路の形成が不可能な場合、判定部１２は、搬送路の形成指示を搬送路形成部１３に出力しない。また、判定部１２は、搬送路の形成が可能／不可能のいずれの場合であっても、搬送路の形成可否の判定結果を含む受付情報１１５を、受付情報出力部１５に出力する。
　判定部１２は、搬送情報に含まれる付帯情報に応じて、搬送路の形成可否を判定してもよい。例えば、利用を希望する搬送路が付帯情報に含まれる場合、判定部１２は、その搬送路の使用状況に応じて、搬送路の形成可否を判定する。利用を希望する搬送路に空きがある場合、判定部１２は、搬送路を形成できると判定する。一方、利用を希望する搬送路に空きがない場合、判定部１２は、搬送路を形成できないと判定する。利用を希望する搬送路に空きがない場合、判定部１２は、代替の搬送路の利用を推薦してもよい。
　例えば、搬送路の形成希望時刻が付帯情報に含まれる場合、判定部１２は、その形成希望時刻を含む時間帯における搬送路の使用状況に応じて、搬送路の形成可否を判定する。搬送路の形成希望時刻において、搬送路に空きがあれば、判定部１２は、搬送路を形成できると判定する。それに対して、搬送路の形成希望時刻において、搬送路が混み合っていたり、使用可能なドローンがなかったりした場合、判定部１２は、搬送路が形成できないと判定する。
　例えば、荷物の種別が付帯情報に含まれる場合、判定部１２は、その荷物の種別に応じて、搬送路の形成可否を判定する。例えば、判定部１２は、荷物の重量に応じて、搬送路の形成可否を判定する。荷物の重量がドローンの搬送可能な重要未満の場合、判定部１２は、搬送路を形成できると判定する。それに対して、荷物の重量がドローンの搬送可能な重要以上の場合、判定部１２は、搬送路を形成できないと判定する。例えば、判定部１２は、荷物の大きさに応じて、搬送路の形成可否を判定する。搬送路を利用可能な大きさよりも小さな荷物であれば、判定部１２は、搬送路を形成できると判定する。それに対して、搬送路を利用可能な大きさよりも大きな荷物であれば、判定部１２は、搬送路を形成できないと判定する。例えば、荷物が壊れやすいものや危険物、貴重品である場合、判定部１２は、搬送路を形成できないと判定する。
　搬送路形成部１３は、判定部１２から搬送路形成指示を取得する。搬送路形成部１３は、搬送路形成指示に応じて、搬送路の形成情報を生成する。搬送路形成部１３は、搬送路形成指示に含まれる起点と終点との間に搬送路を形成させるための形成情報を生成する。形成情報には、搬送路の起点、経路、および終点が含まれる。搬送路形成部１３は、生成した形成情報を、形成情報出力部１４に出力する。
　図３は、搬送路が形成される屋内を上方から見た概念図である。搬送路が形成される経路には、複数の誘導灯１４０が配置される。複数の誘導灯１４０は、搬送路を利用するドローンに搭載されたカメラによって撮像可能な位置に配置される。例えば、複数の誘導灯１４０は、天井、壁、床などに配置される。複数の誘導灯１４０の配置場所は、ドローンのカメラで撮像可能な位置であれば、特に限定されない。図３には、搬送元／搬送先として選択可能な場所として、オフィスＡ、オフィスＢ、売店、および食堂を示す。搬送元／搬送先として選択可能な場所は、複数の誘導灯１４０を途中経路に配置できれば、任意に設定できる。図３には図示しないが、搬送路が形成される屋内には、ブルートゥース（登録商標）やＷｉ－Ｆｉ（登録商標）等の通信方式を用いて無線通信を行うための通信機器が配置される。管理装置１０を管理する管理側の端末装置（図示しない）とドローンとは、無線通信によって、無線信号を互いに送受信し合う。なお、管理側の端末装置とドローンとの間の通信方式は、屋内で利用することができれば、特に限定を加えない。
　図３には、管理装置１０を図示する。管理装置１０は、ケーブルを介した有線通信や、無線信号を介した無線通信によって、誘導灯１４０に接続される。管理装置１０が配置される場所には、特に限定を加えない。例えば、管理装置１０は、クラウドやサーバに実装されてもよいし、誘導灯１４０の近傍に配置されてもよい。
　形成情報出力部１４は、搬送路形成部１３から形成情報を取得する。形成情報出力部１４は、取得した形成情報を、搬送路が形成される経路上に位置する誘導灯１４０に出力する。形成情報を取得した誘導灯１４０は、その形成情報に応じて点灯する。
　図４は、形成情報を取得した誘導灯１４０が、その形成情報に応じて点灯することによって、搬送路が形成されて一例を示す概念図である。図４の例では、オフィスＡとオフィスＢとの間に、搬送路が形成される。進行方向が明確になるように、オフィスＡからオフィスＢに向けて、進行方向に対して左側の位置の誘導灯１４０Ｌと、進行方向に対して右側の位置の誘導灯１４０Ｒとは、異なる色で点灯する。例えば、誘導灯１４０Ｌは緑色で点灯し、誘導灯１４０Ｌは赤色で点灯する。ドローンは、誘導灯１４０Ｌおよび誘導灯１４０Ｒのうち少なくともいずれかを辿ることによって、オフィスＡからオフィスＢに向けて、搬送路を航行できる。
　図４の例では、搬送路にハッチングを掛けているが、搬送路の形成前後において、搬送路の下方の床面等には変化はない。なお、搬送路の形成時に、搬送路の下方の床面に光が投影されるように構成されてもよい。例えば、搬送路が形成される屋内にプロジェクタを設置し、そのプロジェクタから床面に向けて光を投影すればよい。その場合、ドローンは、搬送路の下方の床面に投影された光に基づいて、搬送路を航行できる。
　受付情報出力部１５は、搬送路の形成可否の判定結果を含む受付情報１１５を判定部１２から取得する。受付情報出力部１５は、取得した受付情報１１５を、搬送情報１１１の依頼主が利用する端末装置に送信する。
　図５は、受付情報１１５の一例である。図５は、図２の搬送情報１１１に対する受付情報１１５を示す。図５の受付情報１１５には、「下記の利用申請が受け付けられました。」という、判定結果が含まれる。図５には、図２の搬送情報１１１を合わせて示すが、受付情報１１５に搬送情報１１１は含まれなくてもよい。また、図５の受付情報１１５には、荷物の集配予定時刻（１１時３０分）が含まれる。例えば、集配予定時刻（１１時３０分）になると、荷物を搬送するドローンや、ドローンに荷物を搭載する担当者が、搬送元であるオフィスＡの依頼主（１２３・・・３２１）のいる場所に到着する。依頼主（１２３・・・３２１）の搬送対象の荷物（書類Ｐ）がドローンに搭載されると、そのドローンは、搬送路を利用して、搬送先のオフィスＢの受取人（４５６・・・６５４）に向けて移動する。搬送路を利用するドローンは、点灯された誘導灯１４０を辿って、起点である搬送元から、終点である搬送先に向けて移動する。
　〔ドローン〕
　次に、搬送路を利用するドローンの一例について図面を参照しながら説明する。図６～図７は、搬送路を利用するドローン１００の構成の一例を示す概念図である。図６は、ドローン１００の機能構成について説明するためのブロック図である。図７は、ドローン１００の上面図である。ドローン１００の側面図や背面図、下面図、斜面図等は省略する。例えば、ドローン１００は、登録番号、製造番号、位置情報、時刻、および認証情報を含む発信情報を発信するＲＩＤ（Remote Identification）機器を搭載する。
　ドローン１００は、本体１０１、プロペラ１０２、制御部１０３、モーター１０４、カメラ１０５、通信部１０６、発信情報生成部１０７、および電源１０９を備える。制御部１０３、通信部１０６、発信情報生成部１０７、および電源１０９は、本体１０１の内部に格納される。カメラ１０５は、レンズ以外の大部分は、本体１０１の内部に格納される。図７には、本体１０１の上部に、カメラ１０５のレンズの部分を示す。また、ドローン１００は、荷物の運搬機能（図示しない）を有する。例えば、ドローン１００は、本体１０１の内部に荷物を格納したり、本体１０１から荷物をぶら下げたり、本体１０１の上に荷物を載せたりすることで、荷物を運搬する。本体１０１の上部に荷物を載せる場合、本体１０１からカメラ１０５を取り外して、荷物の上方や周囲にカメラ１０５を取り付け可能にしてもよい。
　本体１０１は、制御部１０３、カメラ１０５、通信部１０６、発信情報生成部１０７、および電源１０９等を格納する筐体である。本体１０１には、ドローン１００を飛翔させるための少なくとも一つのプロペラ１０２が取り付けられる。例えば、本体１０１には、用途に応じて、内部に荷物を格納するスペースや、荷物をぶら下げる機構、荷物を上に載せる箇所等が設けられる。本体１０１の形状や材質には、特に限定を加えない。
　プロペラ１０２は、ドローン１００を飛翔させる機構である。プロペラ１０２は、ローターや回転翼とも呼ばれる。プロペラ１０２は、アーム１２０によって、本体１０１に回転可能に固定される。プロペラ１０２は、回転することによって本体１０１を浮上させるためのブレードである。プロペラ１０２には、プロペラ１０２を回転させるためのモーター１０４が設置される。図７のプロペラ１０２の大きさや取り付け位置は、ドローン１００を飛行させるために十分に設計されたものではなく、概念的なものである。図７の例では、ドローン１００の本体１０１に、４つのプロペラ１０２が設置されている。複数のプロペラ１０２の回転数は、互いに独立して制御される。
　図７には、４つのプロペラ１０２を備えるクワッドコプターを一例として挙げている。ドローン１００は、単一のプロペラ１０２を備えるものであってもよいし、複数のプロペラ１０２を備えるマルチコプターであってもよい。空中での姿勢安定性や飛行性能を考慮すると、ドローン１００は、複数のプロペラ１０２を備えるマルチコプターであることが好ましい。ドローン１００に複数のプロペラ１０２を設ける場合、プロペラ１０２の大きさが異なっていてもよい。また、複数のプロペラ１０２の回転面は、互いに異なっていてもよい。
　モーター１０４は、複数のプロペラ１０２の各々に設置される。モーター１０４は、プロペラ１０２を回転させるための駆動機構である。モーター１０４は、制御部１０３の制御に応じて、プロペラ１０２を回転させる。
　制御部１０３は、ドローン１００を制御する制御装置である。例えば、制御部１０３は、マイクロコンピュータやマイクロコントローラなどの制御装置によって実現される。制御部１０３は、プロペラ１０２の回転を制御する。制御部１０３は、プロペラ１０２ごとのモーター１０４を駆動制御することで、プロペラ１０２ごとの回転数を制御する。
　制御部１０３は、カメラ１０５によって撮影された画像に含まれる特徴に応じて、プロペラ１０２ごとの回転数を制御することで、ドローン１００の航行を制御する。例えば、制御部１０３は、予め設定された航行ルートに従ってプロペラ１０２の回転を制御することで、ドローン１００を航行させてもよい。例えば、制御部１０３は、予め設定された飛行条件に従って、プロペラ１０２の回転を制御することで、ドローン１００を航行させてもよい。例えば、飛行条件は、ドローン１００の行う動作がテーブル形式でまとめられた条件である。航行ルートや飛行条件は、図示しない記憶部に記憶させておけばよい。
　制御部１０３は、カメラ１０５を撮像制御する。制御部１０３は、所定のタイミングでカメラ１０５に撮像させる。制御部１０３は、カメラ１０５によって撮影された画像を取得する。搬送路の管理側に画像を提供する場合、制御部１０３は、取得した画像を通信部１０６に出力する。
　制御部１０３は、ドローン１００が搬送路の内部を航行中は、カメラ１０５によって撮影される画像に含まれる誘導灯１４０の位置に基づいて、プロペラ１０２の回転を制御する。制御部１０３は、参照すべき色で点灯する誘導灯１４０の位置に応じて、ドローン１００が搬送路を航行するように、プロペラ１０２の回転を制御する。例えば、制御部１０３は、搬送路の進行方向に対して左側に配置された複数の誘導灯１４０Ｌの位置に応じて、ドローン１００が搬送路を航行するように、プロペラ１０２の回転を制御する。例えば、制御部１０３は、搬送路の進行方向に対して右側に配置された複数の誘導灯１４０Ｒの位置に応じて、ドローン１００が搬送路を航行するように、プロペラ１０２の回転を制御する。例えば、制御部１０３は、搬送路の進行方向に対して両側に配置された複数の誘導灯１４０Ｌおよび誘導灯１４０Ｒの位置に応じて、ドローン１００が搬送路を航行するように、プロペラ１０２の回転を制御する。
　カメラ１０５は、ドローン１００の周辺を撮影するために配置される。図７の場合、カメラ１０５は、ドローン１００の上方に設置される。カメラ１０５は、ドローン１００の周囲を撮影する。例えば、ドローン１００の前方や側方、下方を撮影するために、複数のカメラ１０５がドローン１００に搭載されてもよい。例えば、カメラ１０５は、ドローン１００の空中姿勢を変えることによって、多方向を撮影できる部分に配置されてもよい。カメラ１０５は、制御部１０３の制御に応じて撮影する。カメラ１０５は、撮影された画像データ（画像とも呼ぶ）を制御部１０３に出力する。カメラ１０５には、撮像用のレンズが組み込まれている。レンズは、焦点距離を変えることができるズームレンズであることが好ましい。レンズには、保護フィルムや保護ガラスなどの保護部材が設けられてもよい。カメラ１０５には、自動的に焦点を合わせるオートフォーカス機能が搭載されていることが好ましい。また、カメラ１０５には、手振れを防止する機能などのように、一般的なデジタルカメラに適用されている機能が搭載されていることが好ましい。カメラ１０５の具体的な構造については、説明を省略する。
　発信情報生成部１０７は、ドローン１００に固有な発信情報を生成する。発信情報には、不変情報と変動情報が含まれる。発信情報生成部１０７は、不変情報と変動情報とを含む発信情報を所定周期で生成する。例えば、発信情報生成部１０７は、１秒間に３回程度の所定周期で、発信情報を生成する。不変情報には、ドローン１００の登録情報や製造番号、認証情報等が含まれる。不変情報は、図示しない記憶部に記憶させておけばよい。変動情報には、位置情報や時刻が含まれる。例えば、発信情報生成部１０７は、ＧＰＳ（Global Positioning System）などの測位システムによって収集されるデータを用いて、位置情報を生成する。発信情報生成部１０７は、搬送路の周辺に設置された位置計測装置（図示しない）から、その位置計測装置の位置情報を取得してもよい。飛行位置を特定することができるセンサがドローン１００に搭載されている場合、発信情報生成部１０７は、それらのセンサによって収集されるデータを用いて、位置情報を生成してもよい。そのようなセンサとしては、例えば、地磁気センサや加速度センサ、速度センサ、高度センサ、測距センサなどがある。発信情報生成部１０７は、生成した発信情報を通信部１０６に出力する。
　通信部１０６は、管理側から送信された無線信号を受信する。また、通信部１０６は、発信情報生成部１０７によって生成される発信情報や、カメラ１０５によって撮影される画像を含む信号を取得する。発信情報には、ドローン１００の登録情報や製造番号、位置情報、時刻、認証情報（識別情報とも呼ぶ）等が含まれる。ドローン１００の登録情報や製造番号、認証情報等は、搬送路を利用中には変動しない情報（不変情報とも呼ぶ）である。位置情報や時刻は、随時更新される情報（変動情報ともよぶ）である。通信部１０６は、発信情報や画像を含む信号を発信する。例えば、通信部１０６は、ブルートゥース（登録商標）やＷｉ－Ｆｉ（登録商標）等の通信方式によって、１秒間に１回以上の発信周期で信号を発信する。通信部１０６から発信された信号は、管理装置１０によって受信される。
　電源１０９は、充電機能を有する一般的な二次電池である。電源１０９は、ドローン１００の電力源である。電源１０９については、ドローン１００が搬送路を航行できさえすれば、特に限定を加えない。例えば、電源１０９は、電源１０９への充電制御や、電源１０９の充電量のモニターが可能なものが好ましい。
　〔制御部〕
　次に、ドローン１００に搭載される制御部１０３の構成について詳細に説明する。図８は、制御部１０３の構成の一例を示すブロック図である。制御部１０３は、撮像制御部１３１、検出部１３２、計算部１３３、制御条件生成部１３４、および制御条件設定部１３５を有する。
　撮像制御部１３１は、カメラ１０５を撮像制御する。撮像制御部１３１は、所定のタイミングでカメラ１０５に撮像させる。撮像制御部１３１は、カメラ１０５によって撮影された画像を取得する。撮像制御部１３１は、取得した画像を検出部１３２に出力する。搬送路の管理側に画像を提供する場合、撮像制御部１３１は、取得した画像を通信部１０６に出力する。撮像制御部１３１が用いる画像の撮像条件と、通信部１０６に出力する画像の撮像条件とは、互いに異なる条件に設定されてもよい。例えば、撮像制御部１３１が用いる画像の撮像条件は、誘導灯１４０の位置を検出できる程度の低解像度で、高頻度で撮影される条件に設定される。例えば、通信部１０６に出力される画像の撮像条件は、ドローン１００の周辺の状況を検証できる程度の高解像度で、低頻度で撮影される条件に設定される。このように撮像条件を設定すれば、飛行制御に求められる情報と、周辺状況の検証に求められる情報とを、切り分けることができる。
　検出部１３２は、カメラ１０５によって撮像された画像を、撮像制御部１３１から取得する。検出部１３２は、取得した画像から、誘導灯１４０の点灯を検出する。検出部１３２は、検出された誘導灯１４０の点灯のうち、参照すべき誘導灯１４０の点灯色を抽出する。例えば、搬送路の進行方向に対して左側の誘導灯１４０Ｌが緑色に点灯し、搬送路の進行方向に対して右側の誘導灯１４０Ｒが赤色に点灯する。検出部１３２は、画像から抽出された誘導灯１４０の点灯に基づいて、搬送路が形成された領域における誘導灯１４０や自機（ドローン１００）の位置を特定する。検出部１３２は、画像から抽出された誘導灯１４０と自機（ドローン１００）の位置を計算部１３３に出力する。
　例えば、検出部１３２は、搬送路の左側の誘導灯１４０Ｌの点灯色（緑色）に従って、搬送路における自機（ドローン１００）の位置を特定する。例えば、検出部１３２は、搬送路の右側の誘導灯１４０Ｒの点灯色（赤色）に従って、搬送路における自機（ドローン１００）の位置を特定する。検出部１３２は、両岸の誘導灯１４０の点灯色（緑色、赤色）に従って、搬送路における自機（ドローン１００）の位置を特定してもよい。
　検出部１３２は、誘導灯１４０の点灯色のみならず、画像から抽出される特徴に応じて、自機（ドローン１００）の位置を特定してもよい。例えば、検出部１３２は、画像から抽出される天井面や壁面、床面等の特徴に応じて、自機（ドローン１００）の位置を特定してもよい。例えば、検出部１３２は、画像から抽出されるドアや照明、机、椅子、自動販売機、非常灯などの特徴に応じて、自機（ドローン１００）の位置を特定してもよい。
　計算部１３３は、誘導灯１４０と自機（ドローン１００）の位置を検出部１３２から取得する。自機（ドローン１００）がＧＰＳ（Global Positioning System）信号を受信する機能を有する場合、計算部１３３は、ＧＰＳ信号に含まれる位置情報を取得してもよい。計算部１３３は、取得した誘導灯１４０と自機（ドローン１００）の位置に応じて、誘導灯１４０と自機（ドローン１００）の位置関係を計算する。計算部１３３が計算する位置関係には、誘導灯１４０と自機（ドローン１００）の距離が含まれる。計算部１３３は、検出部１３２によって特定された誘導灯１４０とドローン１００の距離を計算する。例えば、ドローン１００の制御タイミングは、ドローン１００が搬送路を安全に自律航行できる時間間隔で設定される。ドローン１００の制御タイミングは、搬送路を航行する全てのドローン１００に共通であってもよいし、ドローン１００ごとに異なってもよい。
　例えば、計算部１３３は、ドローン１００に最も近い誘導灯１４０と、そのドローン１００との距離を計算する。例えば、計算部１３３は、ドローン１００に近い二つの誘導灯１４０を通過する直線と、そのドローン１００との距離を計算する。例えば、計算部１３３は、画像から特定された複数の誘導灯１４０を滑らかに結ぶ曲線と、そのドローン１００との距離を計算する。誘導灯１４０とドローン１００との距離の計算方法については、ドローン１００が搬送路を航行できさえすれば、特に限定を加えない。
　誘導灯１４０に対するドローン１００の距離（指定距離とも呼ぶ）は、搬送路を使用するドローン１００ごとに、予め設定されている。指定距離は、搬送路の使用状況に応じて、変更されてもよい。例えば、指定距離は、最小指定距離と最大指定距離で規定される。ドローン１００は、ドローン１００ごとに設定された最小指定距離と最大指定距離の内側の範囲（指定範囲とも呼ぶ）を航行する。例えば、最小指定距離は、個々のドローン１００に対して、誘導灯１４０に最も近い部分に設定される。例えば、最大指定距離は、個々のドローン１００に対して、誘導灯１４０から最も遠い部分に設定される。例えば、最小指定距離や最大指定距離は、ドローン１００の中心やその他の部分に設定されてもよい。
　計算部１３３は、次の制御タイミングにおけるドローン１００の位置（到達予測位置とも呼ぶ）を計算する。例えば、計算部１３３は、画像の撮像タイミングの方向／速度で航行を継続した場合における、ドローン１００の位置を到達予測位置として計算する。また、計算部１３３は、次の制御タイミングにおけるドローン１００の目標位置（制御目標位置とも呼ぶ）を計算する。制御目標位置は、指定範囲の内部に設定される。例えば、制御目標位置は、最小指定距離の境界線と最大指定距離の境界線との中間線に沿って設定される。計算部１３３は、算出した到達予測位置と制御目標位置を、制御条件生成部１３４に出力する。
　制御条件生成部１３４は、計算部１３３によって算出された到達予測位置と制御目標位置を取得する。制御条件生成部１３４は、到達予測位置から制御目標位置に向けてドローン１００を制御するための制御条件を生成する。制御条件は、ドローン１００を飛翔させるプロペラ１０２を回転させる条件である。制御条件生成部１３４は、到達予測位置から制御目標位置に応じて、ドローン１００の進行方向／速度を計算する。制御条件生成部１３４は、進行方向／速度に応じて、複数のプロペラ１０２の回転数を設定する。制御条件生成部１３４は、生成した制御条件を制御条件設定部１３５に出力する。
　制御条件設定部１３５は、制御条件生成部１３４から制御条件を取得する。制御条件設定部１３５は、撮像タイミングに後続する次の制御タイミングにおいて、制御条件をモーター１０４に設定する。モーター１０４が制御条件に応じて駆動することによって、プロペラ１０２ごとの回転数が制御される。その結果、ドローン１００は、制御条件に応じた方向／速度で進行する。
　図９は、屋内に形成された搬送路を、ドローン１００が航行する一例を示す概念図である。複数の誘導灯１４０は、天井に配置される。搬送路の進行方向に対して左側の誘導灯１４０Ｌと、搬送路の進行方向に対して右側の誘導灯１４０Ｒとは、異なる色で点灯する。図９の例では、搬送路の進行方向に対して左側の誘導灯１４０Ｌを参照しながら、ドローン１００が飛行する。
　図１０は、オフィスＡとオフィスＢとの間に形成された搬送路を、ドローン１００が移動する一例を示す概念図である。ドローン１００は、搬送路の進行方向に対して左側に配置された誘導灯１４０Ｌと、搬送路の進行方向に対して右側に配置された誘導灯１４０Ｒとを参照しながら、オフィスＡからオフィスＢに向けて、搬送路を移動する。
　図１１は、オフィスＡと売店との間に形成された搬送路を、ドローン１００が移動する一例を示す概念図である。ドローン１００は、搬送路の進行方向に対して左側に配置された誘導灯１４０Ｌと、搬送路の進行方向に対して右側に配置された誘導灯１４０Ｒとを参照しながら、オフィスＡから売店に向けて、搬送路を移動する。
　図１０や図１１のように、管理装置１０は、搬送情報１１１の受付に応じて、誘導灯１４０が配置された箇所に、搬送路を適宜形成する。搬送路が形成されている状況においては、誘導灯１４０が点灯しているので、搬送路が形成される空間を利用する人は、搬送路が形成されていることを認識できる。それに対し、搬送路が形成されていない状況においては、誘導灯１４０が点灯していないので、搬送路が形成される空間を利用する人にとっては、通常の屋内として認識される。なお、搬送路が形成されていない状況であっても、搬送路の形成時とは異なる色で、誘導灯１４０が点灯するようにしてもよい。
　図１２は、屋内に形成された搬送路を、ドローン１００が航行する別の一例を示す概念図である。図１２は、ビルの複数階のフロアにわたって、搬送路が形成される例である。例えば、搬送路は、エレベータや階段を介して、ビルの複数階のフロアにわたって形成される。図１２の例において、ドローン１００は、搬送路の進行方向に対して左側の誘導灯１４０Ｌを参照しながら飛行する。搬送路の進行方向に対して右側には、エレベータのドアがある。エレベータのドアの上方には、誘導灯１４０Ｅが配置される。図１２の例では、誘導灯１４０Ｌや誘導灯１４０Ｒとは異なる色で、誘導灯１４０Ｅが点灯している。例えば、誘導灯１４０Ｌは緑色で点灯し、誘導灯１４０Ｒは赤色で点灯し、誘導灯１４０Ｅは黄色で点灯する。
　ドローン１００は、エレベータの位置を示す誘導灯１４０Ｅを検出すると、誘導灯１４０Ｅの下方に向けて進行する。搬送路が形成されている期間においては、エレベータの通常利用を停止させる。搬送路が形成されている期間において、人や荷物を乗せる籠は、搬送路から外れた階に停止させる。例えば、エレベータの籠の制御は、搬送路の管理する管理側によって行われる。例えば、搬送路の形成情報に応じて、その搬送路を避けるように、エレベータの籠を停止させるように制御すればよい。なお、エレベータは、搬送路を含まない階において、利用可能であってもよい。
　（動作）
　次に、搬送路を形成する管理装置１０の動作と、搬送路を利用するドローン１００の動作との一例について、図面を参照しながら説明する。以下においては、フローチャートを用いて、管理装置１０とドローン１００の動作を説明する。ドローン１００の動作については、ドローン１００に含まれる制御部１０３の動作について説明する。
　〔管理装置〕
　図１３は、管理装置１０の動作の一例について説明するためのフローチャートである。図１３のフローチャートに沿った説明においては、管理装置１０を動作主体として説明する。
　図１３において、まず、管理装置１０は、搬送路を用いた荷物の搬送を依頼する依頼主から、搬送情報１１１を受け付ける（ステップＳ１１）。
　管理装置１０は、受け付けた搬送情報１１１に応じて搬送路を形成可能か判定する（ステップＳ１２）。搬送路を形成可能な場合（ステップＳ１２でＹｅｓ）、管理装置１０は、搬送路の形成情報を生成する（ステップＳ１３）。一方、搬送路を形成できない場合（ステップＳ１２でＮｏ）、ステップＳ１５に進む。
　ステップＳ１３の次に、管理装置１０は、搬送情報１１１に応じた搬送路に設置された誘導灯１４０に対して、搬送路の形成情報１１３を出力する（ステップＳ１４）。形成情報１１３に応じて誘導灯１４０が点灯することによって、搬送情報１１１に応じた搬送路が形成される。
　ステップＳ１４の次、またはステップＳ１２でＮｏの場合、管理装置１０は、判定結果に応じた受付情報１１５を生成する（ステップＳ１５）。ステップＳ１４の次の場合、管理装置１０は、搬送情報１１１が受け付けられたことを示す受付情報１１５を生成する。一方、ステップＳ１２でＮｏの場合、管理装置１０は、搬送情報１１１が受け付けられなかったことを示す受付情報１１５を生成する。
　次に、管理装置１０は、生成された受付情報１１５を、搬送情報１１１の依頼主に出力する（ステップＳ１６）。受付情報１１５を閲覧した依頼主であるユーザは、受付情報１１５に応じた行動を取ることができる。例えば、搬送路が形成された場合、依頼主であるユーザは、指定された時間までに、搬送対象の荷物をドローン１００に搭載する。例えば、搬送路が形成されなかった場合、依頼主であるユーザは、搬送路を使わない手段で、搬送対象の荷物を搬送する。
　搬送路の形成情報の生成／出力と、受付情報の生成／出力とは、順番を入れ替えてもよい。例えば、ステップＳ１５～ステップＳ１６は、ステップＳ１３～ステップＳ１４よりも先に実行されてもよい。また、ステップＳ１３～ステップＳ１４と、ステップＳ１５～ステップＳ１６とは、並行して行われてもよい。
　〔ドローン〕
　図１４は、ドローン１００に含まれる制御部１０３の動作の一例について説明するためのフローチャートである。図１４のフローチャートに沿った説明においては、制御部１０３を動作主体として説明する。
　図１４において、まず、制御部１０３は、ドローン１００に搭載されたカメラ１０５を撮像制御して画像を取得する（ステップＳ１０１）。カメラ１０５によって撮像された画像には、屋内に設置された誘導灯１４０が含まれる。
　次に、制御部１０３は、カメラ１０５によって撮像された画像から、画像認識によって、参照対象の誘導灯１４０の点灯を検出する（ステップＳ１０２）。
　次に、制御部１０３は、ドローン１００と誘導灯１４０との位置関係を計算する（ステップＳ１０３）。例えば、制御部１０３は、ドローン１００と誘導灯１４０との距離を、誘導灯１４０とドローン１００の位置関係として計算する。
　次に、制御部１０３は、ドローン１００と誘導灯１４０との位置関係に応じて、制御条件を生成する（ステップＳ１０４）。制御部１０３は、搬送元から搬送先に向けて移動するための制御条件を生成する。
　次に、制御部１０３は、生成した制御条件をモーター１０４に出力する（ステップＳ１０５）。制御条件に応じてモーター１０４が駆動することで、ドローン１００が搬送路の内部を進行できる。目的地である搬送先に到着していない場合は、ステップＳ１０５の後、ステップＳ１０１に戻り、搬送路の利用を継続する。
　以上のように、本実施形態の管理装置は、受付部、判定部、受付情報出力部、搬送路形成部、形成情報出力部を備える。受付部は、屋内に形成される空中搬送路の利用申請に相当する搬送情報を受け付ける。判定部は、搬送情報に応じて空中搬送路の形成可否を判定する。受付情報出力部は、空中搬送路の形成可否に関する判定結果を含む受付情報を、搬送情報の依頼主に出力する。搬送路形成部は、空中搬送路の形成が可能であるという判定結果に応じて、空中搬送路の形成情報を生成する。形成情報出力部は、空中搬送路を形成するために屋内に設置された誘導灯に、空中搬送路の形成情報を出力する。
　本実施形態では、搬送情報に応じた判定結果によって、空中搬送路の形成可否を判定する。本実施形態では、空中搬送路が形成可能であると判定すると、空中搬送路を形成するために屋内に設置された誘導灯に、空中搬送路の形成情報を出力する。その結果、本実施形態によれば、ドローンが荷物を搬送するために利用する空中搬送路を屋内に形成できる。
　本実施形態の一態様において、受付部は、搬送対象の荷物の搬送元と搬送先とを含む搬送情報を受け付ける。搬送路形成部は、搬送元と搬送先との間に設置された誘導灯を点灯させる形成情報を生成する。本態様によれば、搬送情報に含まれる搬送元と搬送先に応じて、空中搬送路を形成できる。
　本実施形態の一態様において、受付部は、付帯情報を含む搬送情報を受け付ける。判定部は、付帯情報に応じて、空中搬送路の形成可否を判定する。本実施形態によれば、搬送情報に含まれる付帯情報に応じて、空中搬送路を形成できる。
　本実施形態の一態様において、受付部は、利用希望の搬送路を付帯情報として含む搬送情報を受け付ける。判定部は、付帯情報に含まれる利用希望の搬送路に応じて、利用希望の搬送路を含む空中搬送路の形成可否を判定する。本態様によれば、搬送元と搬送先のみならず、利用希望の搬送路に応じて、空中搬送路を形成できる。
　本実施形態の一態様において、受付部は、搬送対象の荷物の種別を付帯情報として含む搬送情報を受け付ける。判定部は、荷物の種別に応じて、空中搬送路の形成可否を判定する。本態様によれば、荷物の種別に応じて、空中搬送路を形成できる。
　（第２の実施形態）
　次に、第２の実施形態に係る管理装置について図面を参照しながら説明する。本実施形態においては、ドローンに荷物が搭載されたことを管理装置が識別し、識別された荷物をドローンに搬送させる。
　（構成）
　図１５は、本実施形態の管理装置２０の構成の一例を示すブロック図である。管理装置２０は、受付部２１、判定部２２、搬送路形成部２３、形成情報出力部２４、受付情報出力部２５、および識別部２６を備える。識別部２６は、後述するドローンに搭載された検出器によって検出された検出値を取得する。
　受付部２１は、第１の実施形態の受付部１１と同様の構成である。受付部２１は、屋内に形成される搬送路の利用申請に相当する搬送情報２１１を受け付ける。搬送情報２１１は、図示しない端末装置を介して、入力される。受付部２１は、受け付けた搬送情報２１１を判定部２２に出力する。
　判定部２２は、第１の実施形態の判定部１２と同様の構成である。判定部２２は、受付部２１から搬送情報２１１を取得する。判定部２２は、搬送情報２１１に応じて、搬送路の形成可否を判定する。判定部２２は、搬送路の形成が可能／不可能のいずれの場合であっても、搬送路の形成可否の判定結果を含む受付情報２１５を、受付情報出力部２５に出力する。搬送路の形成が可能な場合、判定部２２は、搬送路の形成指示を搬送路形成部２３に出力する。搬送路の形成指示には、搬送路の起点と終点が含まれる。
　受付情報出力部２５は、第１の実施形態の受付情報出力部１５と同様の構成である。受付情報出力部２５は、搬送路の形成可否の判定結果を含む受付情報２１５を判定部２２から取得する。受付情報出力部２５は、取得した受付情報２１５を、搬送情報２１１の依頼主が利用する端末装置に送信する。
　搬送路の形成が可能であるという判定結果を取得した依頼主では、搬送対象の荷物がドローンに搭載される。ドローンには、検出器（後述する）が搭載される。ドローンは、自装置に搭載された検出器によって検出された検出値２１６を、識別部２６に出力する。ドローンに荷物が搭載されたか否かは、識別部２６によって識別される。
　識別部２６は、ドローンに搭載された検出器によって検出された検出値２１６を取得する。識別部２６は、取得した検出値２１６に応じて、ドローンに荷物が搭載されたか識別する。検出値２１６に応じて、ドローンに荷物が搭載されたと識別した場合、識別部２６は、荷物が搭載されたことを通知する荷物搭載通知を搬送路形成部２３に出力する。識別部２６は、搬送路形成部２３に荷物搭載通知を出力してもよい。
　例えば、識別部２６は、ドローンに搭載された検出器による物体の検出を示す検出値２１６を取得する。その場合、検出器は、光センサや音響センサによって実現される。光センサは、荷物が搭載されたことによる光の遮蔽に応じて、物体を検出する。音響センサは、荷物が搭載されたことによる音の反射に応じて、物体を検出する。荷物の搭載の有無を検出できれば、検出器は、光センサや音響センサに限定されない。識別部２６は、検出値２１６を取得すると、ドローンに荷物が搭載されたと識別する。
　例えば、識別部２６は、ドローンに搭載された検出器によって検出された荷物の重量を、検出値２１６として取得する。その場合、検出器は、重量センサなどの重量を計測可能なセンサによって実現される。荷物の重量を検出値２１６として取得すると、識別部２６は、検出値２１６（重量）が搬送対象の荷物の重量と一致するか判定する。検出値２１６（重量）が搬送対象の荷物の重量と一致した場合、識別部２６は、ドローンに荷物が搭載されたと識別する。ただし、検出値２１６（重量）と、搬送対象の荷物の重量とは、完全に一致しなくてもよい。
　例えば、識別部２６は、ドローンに搭載された検出器によって検出された識別コードを、検出値２１６として取得する。例えば、識別コードは、バーコードやＱＲ（Quick Response）コード（登録商標）などの二次元コードである。その場合、検出器は、識別コードを読み取り可能なコードリーダーやカメラなどによって実現される。識別コードは、文字や数字などの記号の配列であってもよい。識別コードを検出値２１６として取得した場合、識別部２６は、検出値２１６が搬送対象の荷物の識別コードと一致する場合、荷物が搭載されたと識別する。検出値２１６（識別コード）と、搬送対象の荷物の重量とは、完全に一致しなければならない。
　搬送路形成部２３は、第１の実施形態に係る搬送路形成部１３と同様の構成である。搬送路形成部２３は、判定部２２から搬送路形成指示を取得する。また、搬送路形成部２３は、識別部２６から荷物搭載通知を取得する。搬送路形成部２３は、荷物搭載通知を取得すると、搬送路形成指示に応じて、搬送路の形成情報を生成する。搬送路形成部２３は、搬送路形成指示に含まれる起点と終点との間に搬送路を形成させるための形成情報を生成する。形成情報には、搬送路の起点、経路、および終点が含まれる。搬送路形成部２３は、生成した形成情報を、形成情報出力部２４に出力する。
　形成情報出力部２４は、第１の実施形態の形成情報出力部２４と同様の構成である。形成情報出力部２４は、搬送路形成部２３から形成情報を取得する。形成情報出力部２４は、取得した形成情報を、搬送路が形成される経路上に位置する誘導灯に出力する。例えば、形成情報出力部２４は、識別部２６から出力される荷物搭載通知に応じて、形成情報を出力してもよい。形成情報を取得した誘導灯は、その形成情報に応じて点灯する。
　〔ドローン〕
　次に、搬送路を利用するドローンの一例について図面を参照しながら説明する。図１６～図１７は、搬送路を利用するドローン２００の構成の一例を示す概念図である。図１６は、ドローン２００の機能構成について説明するためのブロック図である。図１７は、ドローン２００に荷物が搭載された状態を示す側面図である。ドローン２００の上面図や背面図、下面図、斜面図等は省略する。例えば、ドローン２００は、登録番号、製造番号、位置情報、時刻、および認証情報を含む発信情報を発信するＲＩＤ（Remote Identification）機器を搭載する。
　ドローン２００は、本体２０１、プロペラ２０２、制御部２０３、モーター２０４、カメラ２０５、通信部２０６、発信情報生成部２０７、電源２０９、および検出器２６０を備える。制御部２０３、通信部２０６、発信情報生成部２０７、および電源２０９は、本体２０１の内部に格納される。カメラ２０５は、レンズ以外の大部分は、本体２０１の内部に格納される。図１７には、ドローン２００の上方に、カメラ２０５のレンズが突出する例を示す。検出器２６０は、ドローン２００の内側に搭載されてもよいし、ドローン２００の外側に外付けされてもよい。また、ドローン２００は、荷物の運搬機能を有する。図１７には、ドローン２００の下方に荷物を吊り下げる例を示す。例えば、ドローン２００は、本体２０１の内部に荷物を格納したり、本体２０１の上に荷物を載せたりすることで、荷物を運搬してもよい。本体２０１の上部に荷物を載せる場合、本体２０１からカメラ２０５を取り外して、荷物の上方や周囲にカメラ２０５を取り付け可能にしてもよい。
　本体２０１は、第１の実施形態の本体１０１と同様の構成である。本体２０１は、制御部２０３、カメラ２０５、通信部２０６、発信情報生成部２０７、電源２０９、および検出器２６０等を格納する筐体である。本体２０１には、ドローン２００を飛翔させるための少なくとも一つのプロペラ２０２が取り付けられる。例えば、本体２０１には、用途に応じて、内部に荷物を格納するスペースや、荷物をぶら下げる機構、荷物を上に載せる箇所等が設けられる。例えば、本体２０１には、検出器２６０が荷物を検知するための孔が開けられていてもよい。本体２０１の形状や材質には、特に限定を加えない。
　プロペラ２０２は、第１の実施形態のプロペラ１０２と同様の構成である。プロペラ２０２は、ドローン２００を飛翔させる機構である。プロペラ２０２は、アーム２２０によって、本体２０１に回転可能に固定される。プロペラ２０２には、プロペラ２０２を回転させるためのモーター２０４が設置される。図１７のプロペラ２０２の大きさや取り付け位置は、ドローン２００を飛行させるために十分に設計されたものではなく、概念的なものである。
　モーター２０４は、第の実施形態のモーター１０４と同様の構成である。モーター２０４は、複数のプロペラ２０２の各々に設置される。モーター２０４は、制御部２０３の制御に応じて、プロペラ２０２を回転させる。
　検出器２６０は、ドローン２００に搭載された荷物を検知する検出装置である。検出器２６０は、ドローン２００に荷物が搭載されると、搭載された荷物に応じた検出値２１６を、制御部２０３に出力する。制御部２０３に出力された検出値２１６は、制御部２０３を介して、通信部２０６に出力される。なお、検出器２６０は、制御部２０３を介さずに、通信部２０６に検出値を出力するように構成されてもよい。
　例えば、検出器２６０は、光センサや音響センサによって実現される。光センサは、荷物が搭載されたことによる光の遮蔽に応じて、物体を検出する。音響センサは、荷物が搭載されたことによる音の反射に応じて、物体を検出する。荷物の搭載の有無を検出できれば、検出器２６０は、光センサや音響センサに限定されない。検出器２６０は、荷物が搭載されたことを検知すると、荷物が搭載されたことを示す検出値２１６を出力する。例えば、検出器２６０は、荷物が搭載されたことを検知すると、荷物が搭載されたことを示すフラグ「１」を、検出値２１６として出力する。
　例えば、検出器２６０は、重量センサなどの重量を計測可能なセンサによって実現される。検出器２６０は、荷物が搭載されると、搭載された荷物の重量を計測する。検出器２６０は、計測した荷物の重量を、検出値２１６として出力する。
　例えば、検出器２６０は、バーコードやＱＲ（Quick Response）コード（登録商標）などの二次元コード（識別コード）を検出可能なコードリーダーやカメラによって実現される。例えば、識別コードは、文字や数字などの記号の配列であってもよい。検出器２６０は、荷物が搭載されると、搭載された荷物の識別コードを読み取る。検出器２６０は、読み取った識別コードを、検出値２１６として出力する。
　制御部２０３は、第１の実施形態の制御部１０３と同様の構成である。制御部２０３は、ドローン２００を制御する制御装置である。例えば、制御部２０３は、マイクロコンピュータやマイクロコントローラなどの制御装置によって実現される。
　制御部２０３は、カメラ２０５を撮像制御する。制御部２０３は、所定のタイミングでカメラ２０５に撮像させる。制御部２０３は、カメラ２０５によって撮影された画像を取得する。搬送路の管理側に画像を提供する場合、制御部２０３は、取得した画像を通信部２０６に出力する。
　制御部２０３は、プロペラ２０２の回転を制御する。制御部２０３は、プロペラ２０２ごとのモーター２０４を駆動制御することで、プロペラ２０２ごとの回転数を制御する。制御部２０３は、ドローン２００が搬送路の内部を航行中は、カメラ２０５によって撮影される画像に含まれる誘導灯の位置に基づいて、プロペラ２０２の回転を制御する。制御部２０３は、参照すべき色で点灯する誘導灯の位置に応じて、ドローン２００が搬送路を航行するように、プロペラ２０２の回転を制御する。
　また、制御部２０３は、検出器２６０から検出値２１６を取得する。制御部２０３は、取得した検出値２１６を、通信部２０６に出力する。制御部２０３は、検出値２１６に応じて、ドローン２００に荷物が搭載されたことを検出してもよい。例えば、制御部２０３は、荷物が搭載されたことを検出した上で、搬送路に向けて出発するように構成されてもよい。そのように構成されれば、搬送対象の荷物が搭載されない状態で、ドローン２００が出発することを防止できる。例えば、制御部２０３は、搬送路を利用中に荷物が検知されたくなった場合、管理装置２０（管理側）に対して緊急信号を送信するように構成されてもよい。そのように構成されれば、搬送中の荷物がドローン２００から離脱したことを、管理装置２０（管理側）が認識できる。
　カメラ２０５は、第１の実施形態のカメラ１０５と同様の構成である。カメラ２０５は、ドローン２００の周辺を撮影するために配置される。カメラ２０５は、ドローン２００の周囲を撮影する。カメラ２０５は、制御部２０３の制御に応じて撮影する。カメラ２０５は、撮影された画像データ（画像とも呼ぶ）を制御部２０３に出力する。
　発信情報生成部２０７は、第１の実施形態に係る発信情報生成部１０７と同様の構成である。発信情報生成部２０７は、ドローン２００に固有な発信情報を生成する。発信情報生成部２０７は、生成した発信情報を通信部２０６に出力する。
　通信部２０６は、管理側から送信された無線信号を受信する。また、通信部２０６は、発信情報生成部２０７によって生成される発信情報や、カメラ２０５によって撮影される画像を取得する。通信部２０６は、発信情報や画像を含む信号を発信する。さらに、通信部２０６は、検出器２６０によって検出された検出値２１６を取得する。通信部２０６は、検出値２１６を含む信号を発信する。通信部２０６から発信された信号は、管理装置２０によって受信される。
　電源２０９は、第１の実施形態の電源１０９と同様の構成である。電源２０９は、充電機能を有する一般的な二次電池である。電源２０９は、ドローン２００の電力源である。
　（動作）
　次に、搬送路を形成する管理装置２０の動作と、搬送路を利用するドローン２００の動作との一例について、図面を参照しながら説明する。以下においては、フローチャートを用いて、管理装置２０とドローン２００の動作を説明する。ドローン２００の動作については、ドローン２００に含まれる制御部２０３の動作について説明する。
　〔管理装置〕
　図１８は、管理装置２０の動作の一例について説明するためのフローチャートである。図１８のフローチャートに沿った説明においては、管理装置２０を動作主体として説明する。
　図１８において、まず、管理装置２０は、搬送路を用いた荷物の搬送を依頼する依頼主から、搬送情報２１１を受け付ける（ステップＳ２１）。
　次に、管理装置２０は、受け付けた搬送情報２１１に応じて搬送路を形成可能か判定する（ステップＳ２２）。
　次に、管理装置２０は、判定結果に応じた受付情報２１５を生成する（ステップＳ２３）。搬送路を形成可能な場合、管理装置２０は、搬送情報２１１が受け付けられたことを示す受付情報２１５を生成する。一方、搬送路が形成不可能な場合、管理装置２０は、搬送情報２１１が受け付けられなかったことを示す受付情報２１５を生成する。
　次に、管理装置２０は、生成された受付情報２１５を、搬送情報２１１の依頼主に出力する（ステップＳ２４）。受付情報２１５を閲覧した依頼主であるユーザは、受付情報２１５に応じた行動を取ることができる。例えば、搬送路が形成可能な場合、依頼主であるユーザは、搬送対象の荷物をドローン２００に搭載する。例えば、搬送路が形成不可能な場合、依頼主であるユーザは、搬送路を使わない手段で、搬送対象の荷物を搬送する。
　次に、搬送路を形成可能な場合（ステップＳ２５でＹｅｓ）、管理装置２０は、搬送路の形成情報を生成する（ステップＳ２６）。一方、搬送路を形成できない場合（ステップＳ２５でＮｏ）、図１８のフローチャートに沿った処理は終了である。
　検出値２１６を受信して荷物が識別されると（ステップＳ２７でＹｅｓ）、管理装置２０は、搬送情報２１１に応じた搬送路に設置された誘導灯に対して、搬送路の形成情報２１３を出力する（ステップＳ２８）。形成情報２１３に応じて誘導灯が点灯することによって、搬送情報２１１に応じた搬送路が形成される。検出値２１６を受信していない場合（ステップＳ２７でＮｏ）、管理装置２０は、検出値２１６が受信されるまで待機する。例えば、検出値２１６を受信した結果、ドローン２００に搭載された荷物が搬送対象とは異なっている場合がある。そのような場合、管理装置２０は、適切な荷物をドローン２００に搭載するように、依頼主に通知するように構成されてもよい。
　〔ドローン〕
　図１９は、ドローン２００に含まれる制御部２０３の動作の一例について説明するためのフローチャートである。図１９のフローチャートに沿った説明においては、制御部２０３を動作主体として説明する。
　図１９において、検出器２６０による検出値２１６を取得すると（ステップＳ２０１でＹｅｓ）、制御部２０３は、管理装置２０検出値２１６を出力する（ステップＳ２０２）。検出器２６０による検出値２１６を取得していない場合、管理装置２０は、検出値２１６を取得するまで待機する。
　ステップＳ２０３の後に、搬送路の形成情報２１３を取得すると、制御部２０３は、運搬処理を実行する（ステップＳ２０４）。ステップＳ２０４の運搬処理は、第１の実施形態の図１４の処理である。搬送路の形成情報２１３を取得していない場合（ステップＳ２０３でＮｏ）、管理装置２０は、形成情報２１３を取得するまで待機する。
　以上のように、本実施形態の管理装置は、受付部、判定部、受付情報出力部、識別部、搬送路形成部、形成情報出力部を備える。受付部は、屋内に形成される空中搬送路の利用申請に相当する搬送情報を受け付ける。判定部は、搬送情報に応じて空中搬送路の形成可否を判定する。受付情報出力部は、空中搬送路の形成可否に関する判定結果を含む受付情報を、搬送情報の依頼主に出力する。識別部は、管理対象の空中搬送路を利用するドローンによって検出された検出器によって検出された検出値を取得する。識別部は、取得した検出値に応じてドローンに搬送対象の荷物が搭載されたことを識別する。識別部は、搬送対象の荷物がドローンに搭載されたことを通知する荷物搭載通知を出力する。搬送路形成部は、空中搬送路の形成が可能であるという判定結果に応じて、空中搬送路の形成情報を生成する。搬送路形成部は、識別部から出力された荷物搭載通知に応じて、空中搬送路の形成情報を出力する。形成情報出力部は、空中搬送路を形成するために屋内に設置された誘導灯に、空中搬送路の形成情報を出力する。
　本実施形態では、空中搬送路を利用するドローンに荷物が搭載されたことが識別されたことに応じて、空中搬送路の形成情報を出力する。そのため、本実施形態によれば、ドローンが荷物を搬送するために利用する空中搬送路を、適切なタイミングで屋内に形成できる。
　（第３の実施形態）
　次に、第３の実施形態に係る管理装置について図面を参照しながら説明する。本実施形態においては、搬送情報に含まれる依頼主の認証結果に応じて、搬送路の形成可否を判定する。
　（構成）
　図２０は、本実施形態に係る管理装置３０の構成の一例を示すブロック図である。管理装置３０は、受付部３１、判定部３２、搬送路形成部３３、形成情報出力部３４、受付情報出力部３５、記憶部３６、および認証部３７を備える。
　受付部３１は、第１の実施形態の受付部１１と同様の構成である。受付部３１は、屋内に形成される搬送路の利用申請に相当する搬送情報３１１を受け付ける。搬送情報３１１には、第１の実施形態で示した搬送情報１１１（図２）のように、依頼主コードが含まれる。搬送情報３１１は、図示しない端末装置を介して、入力される。受付部３１は、受け付けた搬送情報３１１を、判定部３２および認証部３７に出力する。
　記憶部３６は、搬送路の利用登録がなされたユーザのユーザコードが登録される。記憶部３６にユーザコードが登録されたユーザは、搬送路を用いたサービスを利用できる。
　認証部３７は、受付部３１から搬送情報３１１を取得する。認証部３７は、取得した搬送情報３１１に含まれる依頼主コードと一致するユーザコードが、記憶部３８に登録されているか検証する。搬送情報３１１に含まれる依頼主コードと一致するユーザコードが、記憶部３８に登録されている場合、認証部３７は、依頼主が認証されたことを示す認証結果を判定部３２に出力する。一方、搬送情報３１１に含まれる依頼主コードと一致するユーザコードが、記憶部３８に登録されていなかった場合、認証部３７は、依頼主が認証されなかったことを示す認証結果を判定部３２に出力する。
　判定部３２は、第１の実施形態の判定部１２と同様の構成である。判定部３２は、受付部３１から搬送情報３１１を取得する。また、判定部３２は、認証部３７から認証結果を取得する。判定部３２は、認証部３７の認証結果および搬送情報３１１に応じて、搬送路の形成可否を判定する。依頼主が認証されたことを示す認証結果を取得した場合、判定部３２は、搬送情報３１１に応じて、搬送路の形成可否を判定する。判定部３２は、搬送路の形成が可能／不可能のいずれの場合であっても、搬送路の形成可否の判定結果を含む受付情報３１５を、受付情報出力部３５に出力する。搬送路の形成が可能な場合、判定部３２は、搬送路の形成指示を搬送路形成部３３に出力する。搬送路の形成指示には、搬送路の起点と終点が含まれる。一方、依頼主が認証されなかったことを示す認証結果を取得した場合、判定部３２は、依頼主が認証されなかったことを示す判定結果を含む受付情報３１５を、受付情報出力部３５に出力する。
　受付情報出力部３５は、第１の実施形態の受付情報出力部１５と同様の構成である。受付情報出力部３５は、搬送路の形成可否の判定結果を含む受付情報３１５を、判定部３２から取得する。依頼主が認証されなかった場合、受付情報出力部３５は、依頼主が認証されなかったことを示す判定結果を含む受付情報３１５を、判定部３２から取得する。受付情報出力部３５は、取得した受付情報３１５を、搬送情報３１１の依頼主が利用する端末装置に送信する。
　図２１は、依頼主が認証されなかったことを示す判定結果を含む受付情報３１５の一例である。例えば、受付情報３１５は、依頼主の閲覧可能な端末装置（図示しない）の画面に表示される。図２１の受付情報３１５には、「下記の依頼主コードは登録されていません。」という判定結果が含まれる。判定結果の下には、認証されなかった「依頼主コード：１２３・・・３２１」が表示される。図２１の受付情報３１５の例では、認証されなかった依頼主に対して、二つの推薦情報が表示される。一つ目は、「依頼主コードをご確認の上、申請しなおしてください。」という推薦情報である。二つ目は、「搬送路の利用登録をされていない場合、利用登録をお願いします。」という推薦情報である。推薦情報を確認した依頼主は、推薦情報に応じた行動を取ることによって、搬送路を利用することができる。
　搬送路形成部３３は、第１の実施形態に係る搬送路形成部１３と同様の構成である。搬送路形成部３３は、判定部３２から搬送路形成指示を取得する。搬送路形成部３３は、搬送路形成指示に応じて、搬送路の形成情報を生成する。搬送路形成部３３は、搬送路形成指示に含まれる起点と終点との間に搬送路を形成させるための形成情報を生成する。形成情報には、搬送路の起点、経路、および終点が含まれる。搬送路形成部３３は、生成した形成情報を、形成情報出力部３４に出力する。
　形成情報出力部３４は、第１の実施形態の形成情報出力部１４と同様の構成である。形成情報出力部３４は、搬送路形成部３３から形成情報を取得する。形成情報出力部３４は、取得した形成情報を、搬送路が形成される経路上に位置する誘導灯に出力する。形成情報を取得した誘導灯は、その形成情報に応じて点灯する。
　（動作）
　次に、搬送路を形成する管理装置３０の動作の一例について、図面を参照しながら説明する。図２２は、管理装置３０の動作の一例について説明するためのフローチャートである。図２２のフローチャートに沿った説明においては、管理装置３０を動作主体として説明する。
　図２２において、まず、管理装置３０は、搬送路を用いた荷物の搬送を依頼する依頼主から、搬送情報３１１を受け付ける（ステップＳ３１）。
　次に、管理装置３０は、搬送情報３１１に含まれる依頼主コードに応じて、依頼主を認証する（ステップＳ３２）。依頼主が認証された場合（ステップＳ３２でＹｅｓ）、管理装置３０は、搬送情報３１１に応じて搬送路を形成可能か判定する（ステップＳ３３）。一方、依頼主が認証されなかった場合（ステップＳ３２でＮｏ）、ステップＳ３６に進む。
　ステップＳ３３において、搬送路を形成可能な場合（ステップＳ３３でＹｅｓ）、管理装置３０は、搬送路の形成情報を生成する（ステップＳ３４）。一方、搬送路を形成できない場合（ステップＳ３３でＮｏ）、ステップＳ３６に進む。
　ステップＳ３４の次に、管理装置３０は、搬送情報３１１に応じた搬送路に設置された誘導灯に対して、搬送路の形成情報３１３を出力する（ステップＳ３５）。形成情報３１３に応じて誘導灯が点灯することによって、搬送情報３１１に応じた搬送路が形成される。
　ステップＳ３５の次、ステップＳ３２でＮｏの場合、またはステップＳ３３でＮｏの場合、管理装置３０は、判定結果に応じた受付情報３１５を生成する（ステップＳ３５）。ステップＳ３５の次の場合、管理装置３０は、搬送情報３１１が受け付けられたことを示す受付情報３１５を生成する。ステップＳ３３でＮｏの場合、管理装置３０は、搬送情報３１１が受け付けられなかったことを示す受付情報３１５を生成する。ステップＳ３２でＮｏの場合、管理装置３０は、依頼主コードが認証されなかったことを示す受付情報３１５を生成する。
　次に、管理装置３０は、生成された受付情報３１５を、搬送情報３１１の依頼主に出力する（ステップＳ３７）。受付情報３１５を閲覧した依頼主であるユーザは、受付情報３１５に応じた行動を取ることができる。例えば、搬送路が形成された場合、依頼主であるユーザは、指定された時間までに、搬送対象の荷物をドローンに搭載する。例えば、搬送路が形成されなかった場合、依頼主であるユーザは、搬送路を使わない手段で、搬送対象の荷物を搬送する。例えば、依頼主コードが認証されなかった場合、依頼主であるユーザは、依頼主コードを確認しなおしたり、依頼主コードを登録したりする。
　搬送路の形成情報の生成／出力と、受付情報の生成／出力とは、順番を入れ替えてもよい。例えば、ステップＳ３６～ステップＳ３７は、ステップＳ３４～ステップＳ３５よりも先に実行されてもよい。また、ステップＳ３４～ステップＳ３５と、ステップＳ３６～ステップＳ３７とは、並行して行われてもよい。
　以上のように、本実施形態の管理装置は、受付部、記憶部、認証部、判定部、受付情報出力部、搬送路形成部、形成情報出力部を備える。受付部は、屋内に形成される空中搬送路の利用申請に相当する搬送情報を受け付ける。受付部は、搬送対象の荷物の依頼主を示す依頼主コードを含む搬送情報を受け付ける。記憶部は、空中搬送路の利用登録をしたユーザのユーザコードを記憶する。認証部は、搬送情報に含まれる依頼主コードと、記憶部に記憶されたユーザコードとの一致に応じて、搬送情報の依頼主を認証する。判定部は、認証部によって認証された前記搬送情報に応じて、空中搬送路の形成可否を判定する。受付情報出力部は、空中搬送路の形成可否に関する判定結果を含む受付情報を、搬送情報の依頼主に出力する。搬送路形成部は、空中搬送路の形成が可能であるという判定結果に応じて、空中搬送路の形成情報を生成する。形成情報出力部は、空中搬送路を形成するために屋内に設置された誘導灯に、空中搬送路の形成情報を出力する。
　本実施形態では、搬送情報の依頼主の認証に応じて、空中搬送路の形成情報を出力する。そのため、本実施形態によれば、適切な依頼主からの要求に応じて、ドローンが荷物を搬送するために利用する空中搬送路を屋内に形成できる。
　（第４の実施形態）
　次に、第４の実施形態に係る管理装置について図面を参照しながら説明する。本実施形態においては、搬送路の利用に応じて、依頼主に課金する。
　（構成）
　図２３は、本実施形態に係る管理装置４０の構成の一例を示すブロック図である。管理装置４０は、受付部４１、判定部４２、搬送路形成部４３、形成情報出力部４４、受付情報出力部４５、記憶部４６、認証部４７、および課金部４８を備える。
　受付部４１は、第１の実施形態の受付部１１と同様の構成である。受付部４１は、屋内に形成される搬送路の利用申請に相当する搬送情報４１１を受け付ける。搬送情報４１１には、第１の実施形態で示した搬送情報１１１（図２）のように、依頼主コードが含まれる。搬送情報４１１は、図示しない端末装置を介して、入力される。受付部４１は、受け付けた搬送情報４１１を、判定部４２および認証部４７に出力する。
　記憶部４６は、搬送路の利用登録がなされたユーザのユーザコードが登録される。記憶部４６にユーザコードが登録されたユーザは、搬送路を用いたサービスを利用できる。ユーザコードは、搬送を用いたサービスを利用した際の料金を課金できるように、ユーザの銀行口座や、クレジットカードや電子マネー等の決済システム等の口座情報と紐づけられる。
　認証部４７は、受付部４１から搬送情報４１１を取得する。認証部４７は、取得した搬送情報４１１に含まれる依頼主コードと一致するユーザコードが、記憶部４６に登録されているか検証する。搬送情報４１１に含まれる依頼主コードと一致するユーザコードが、記憶部４６に登録されている場合、認証部４７は、依頼主が認証されたことを示す認証結果を判定部４２に出力する。一方、搬送情報４１１に含まれる依頼主コードと一致するユーザコードが、記憶部４６に登録されていなかった場合、認証部４７は、依頼主が認証されなかったことを示す認証結果を判定部４２に出力する。
　判定部４２は、第１の実施形態の判定部１２と同様の構成である。判定部４２は、受付部４１から搬送情報４１１を取得する。また、判定部４２は、認証部４７から認証結果を取得する。判定部４２は、認証部４７の認証結果および搬送情報４１１に応じて、搬送路の形成可否を判定する。依頼主が認証されたことを示す認証結果を取得した場合、判定部４２は、搬送情報４１１に応じて、搬送路の形成可否を判定する。判定部４２は、搬送路の形成が可能／不可能のいずれの場合であっても、搬送路の形成可否の判定結果を含む受付情報４１５を、受付情報出力部４５に出力する。搬送路の形成が可能な場合、判定部４２は、搬送路の形成指示を搬送路形成部４３に出力する。搬送路の形成指示には、搬送路の起点と終点が含まれる。また、判定部４２は、形成される搬送路に応じた課金指示を認証部４７に出力する。例えば、課金指示には、搬送路が形成されるという判定結果、搬送路の起点と終点等の情報が含まれる。一方、依頼主が認証されなかったことを示す認証結果を取得した場合、判定部４２は、依頼主が認証されなかったことを示す判定結果を含む受付情報４１５を、受付情報出力部４５に出力する。
　受付情報出力部４５は、第１の実施形態の受付情報出力部１５と同様の構成である。受付情報出力部４５は、搬送路の形成可否の判定結果を含む受付情報４１５を、判定部４２から取得する。依頼主が認証されなかった場合、受付情報出力部４５は、依頼主が認証されなかったことを示す判定結果を含む受付情報４１５を、判定部４２から取得する。受付情報出力部４５は、取得した受付情報４１５を、搬送情報４１１の依頼主が利用する端末装置に送信する。
　認証部４７は、判定部４２から課金指示を取得する。認証部４７は、取得した課金指示の依頼主に対する課金情報４１８を生成する。認証部４７は、搬送路の利用料金（請求額）を含む課金情報４１８を生成する。搬送路の利用料金については、予め設定された契約条件等に基づいて設定されればよい。例えば、認証部４７は、課金指示に含まれる搬送路の起点と終点に基づいて、搬送路を利用距離に応じた搬送路の利用料金を含む課金情報４１８を生成する。認証部４７は、生成した課金情報４１８を、依頼主の口座情報に紐づけて、課金部４８に出力する。
　課金部４８は、依頼主の口座情報に紐づけられた課金情報４１８を、認証部４７から取得する。課金部４８は、取得した課金情報４１８に含まれる利用料金を、その課金情報４１８に紐づけられた口座情報に応じた請求先に課金する。課金部４８による課金方式については、特に限定を加えない。
　搬送路形成部４３は、第１の実施形態に係る搬送路形成部１３と同様の構成である。搬送路形成部４３は、判定部４２から搬送路形成指示を取得する。搬送路形成部４３は、搬送路形成指示に応じて、搬送路の形成情報を生成する。搬送路形成部４３は、搬送路形成指示に含まれる起点と終点との間に搬送路を形成させるための形成情報を生成する。形成情報には、搬送路の起点、経路、および終点が含まれる。例えば、搬送路形成部４３は、課金部４８による課金に応じて、指定口座に利用料金が入金されたことを起点として、搬送路を形成するように構成されてもよい。搬送路形成部４３は、生成した形成情報を、形成情報出力部４４に出力する。
　形成情報出力部４４は、第１の実施形態の形成情報出力部１４と同様の構成である。形成情報出力部４４は、搬送路形成部４３から形成情報を取得する。形成情報出力部４４は、取得した形成情報を、搬送路が形成される経路上に位置する誘導灯に出力する。形成情報を取得した誘導灯は、その形成情報に応じて点灯する。
　（動作）
　次に、搬送路を形成する管理装置４０の動作の一例について、図面を参照しながら説明する。図２４は、管理装置４０の動作の一例について説明するためのフローチャートである。図２４のフローチャートに沿った説明においては、管理装置４０を動作主体として説明する。
　図２４において、まず、管理装置４０は、搬送路を用いた荷物の搬送を依頼する依頼主から、搬送情報４１１を受け付ける（ステップＳ４１）。
　次に、管理装置４０は、搬送情報４１１に含まれる依頼主コードに応じて、依頼主を認証する（ステップＳ４２）。依頼主が認証された場合（ステップＳ４２でＹｅｓ）、管理装置４０は、搬送情報４１１に応じて搬送路を形成可能か判定する（ステップＳ４３）。一方、依頼主が認証されなかった場合（ステップＳ４２でＮｏ）、ステップＳ４６に進む。
　ステップＳ４３において、搬送路を形成可能な場合（ステップＳ４３でＹｅｓ）、管理装置４０は、搬送路の形成情報を生成／出力する（ステップＳ４４）。管理装置４０は、搬送情報４１１に応じた搬送路に設置された誘導灯に対して、搬送路の形成情報４１３を出力する。形成情報４１３に応じて誘導灯が点灯することによって、搬送情報４１１に応じた搬送路が形成される。一方、搬送路を形成できない場合（ステップＳ４３でＮｏ）、ステップＳ４６に進む。
　次に、管理装置４０は、搬送路の利用に応じた課金情報４１８を生成／出力する（ステップＳ４５）。管理装置４０は、搬送路の利用に応じた課金情報４１８を、搬送情報４１１の依頼主の口座に課金する。
　ステップＳ４５の次、ステップＳ４２でＮｏの場合、またはステップＳ４３でＮｏの場合、管理装置４０は、判定結果に応じた受付情報４１５を生成／出力する（ステップＳ４６）。ステップＳ４５の次の場合、管理装置４０は、搬送情報４１１が受け付けられたことを示す受付情報４１５を生成する。ステップＳ４３でＮｏの場合、管理装置４０は、搬送情報４１１が受け付けられなかったことを示す受付情報４１５を生成する。ステップＳ４２でＮｏの場合、管理装置３０は、依頼主コードが認証されなかったことを示す受付情報４１５を生成する。
　次に、管理装置４０は、生成された受付情報４１５を、搬送情報４１１の依頼主に出力する（ステップＳ４６）。受付情報４１５を閲覧した依頼主であるユーザは、受付情報４１５に応じた行動を取ることができる。例えば、搬送路が形成された場合、依頼主であるユーザは、指定された時間までに、搬送対象の荷物をドローンに搭載する。例えば、搬送路が形成されなかった場合、依頼主であるユーザは、搬送路を使わない手段で、搬送対象の荷物を搬送する。例えば、依頼主コードが認証されなかった場合、依頼主であるユーザは、依頼主コードを確認しなおしたり、依頼主コードを登録したりする。
　搬送路の形成情報の生成／出力（ステップＳ４４）、課金情報の生成／出力（ステップＳ４５）、および受付情報の生成／出力（ステップＳ４６）は、順番を入れ替えてもよい。例えば、ステップＳ４６は、ステップＳ４４やステップＳ４５よりも先に実行されてもよい。例えば、課金されてから搬送路が形成されるように、ステップＳ４５の後にステップＳ４４が実行されてもよい。また、ステップＳ４４、ステップＳ４５、およびステップＳ４６は、並行して行われてもよい。
　〔適用例１〕
　次に、本実施形態の管理装置４０の適用例１について、図面を参照しながら説明する。本適用例は、オフィスにいる依頼主が、オフィスが入居するオフィスビルの外の店舗に荷物の搬送を依頼する例である。
　図２５は、本適用例において管理装置４０が受け付ける搬送情報４１１の一例である。図２５の搬送情報４１１は、オフィスＡにいる依頼主から、オフィスＡが入居するオフィスビルの外の店舗（コンビニエンスストアＳ）に向けて、商品購入のために搬送路を利用する申請である。図２５の搬送情報４１１には、依頼主コード、依頼先、搬送元、搬送先、および商品が含まれる。依頼主コード（ユーザコードとも呼ぶ）は、依頼主のユーザＩＤ（Identifier）や、登録番号、社員番号、氏名などの個人を特定できる識別記号である。図２５の例の場合、依頼主コードには、依頼主の識別記号「１２３・・・３２１」が記入される。依頼先は、商品の購入先である。図２５の例の場合、依頼先には、オフィスビルの外の「コンビニエンスストアＳ」の名前が記入される。搬送元は、搬送対象の荷物の出発地点である。図２５の例の場合、商品の搬送元である「コンビニエンスストアＳ」が、搬送元である。搬送先は、商品が搬送される目的地である。図２５の例の場合、オフィスＡにいる識別記号「１２３・・・３２１」の依頼主のいる場所が、搬送先である。商品は、購入対象の商品である。図２５の例の場合、「サンドイッチ」が商品である。搬送情報には、依頼主コード、依頼先、搬送元、搬送先、および商品以外の付帯情報が含まれてもよい。例えば、搬送情報には、利用を希望する搬送路や、搬送路の形成希望時刻、搬送対象の商品に関する付帯情報が含まれてもよい。搬送情報に含まれる付帯情報については、限定を加えない。
　図２６は、搬送情報４１１に応じた課金情報４１８の一例である。図２６は、図２５の搬送情報４１１に対する課金情報４１８を示す。図２６の課金情報４１８には、「請求額は下記の通りです。」という、情報が含まれる。図２６には、図２５の搬送情報４１１を合わせて示すが、課金情報４１８に搬送情報４１１は含まれなくてもよい。図２６の課金情報４１８には、「請求額：３５０円（配送手数料を含む）」という請求額に関する情報が含まれる。また、図２６の課金情報４１８には、「１２月ＸＸ日に、指定口座（ＹＹＹＹ）から、上記請求額を引き落としさせて頂きます。」という情報が含まれる。
　図２７は、オフィスＡが入居するオフィスビルと、コンビニエンスストアＳとの間に搬送路が形成される一例を示す概念図である。オフィスビルとコンビニエンスストアＳとの間には、誘導灯４４０が設置される。図２７の例では、オフィスビルに、ドローン４００の通行窓が形成される。オフィスビルを出発したドローン４００は、誘導灯４４０を参照しながら、コンビニエンスストアＳに到着する。コンビニエンスストアＳに到着したドローン４００には、搬送情報４１１に応じた商品が搭載される。なお、ドローン４００は、コンビニエンスストアＳが所有するものであってもよい。商品が搭載されたドローン４００は、誘導灯４４０を参照しながら、オフィスビルに到着する。オフィスビルに到着したドローン４００は、オフィスビルの内部に形成された搬送路を利用して、依頼主のいるオフィスＡに向かって移動する。
　以上のように、本適用例では、オフィスビルなどの屋内のみならず、屋外にも搬送路を延長する。そのため、本適用例によれば、屋内の搬送先に対して、屋外の搬送元から荷物を搬送できる。例えば、電柱や信号機等の上部に誘導灯４４０を設置すれば、交通渋滞などの影響を受けることなく、スムーズな荷物の搬送を実現できる。
　〔適用例２〕
　次に、本実施形態の管理装置４０の適用例２について、図面を参照しながら説明する。本適用例は、倉庫の内部に形成された搬送路において荷物の搬送する例である。
　図２８は、本適用例について説明するための概念図である。図２８は、倉庫の内部に設置された誘導灯４４０を用いて、搬送路を形成する例である。例えば、誘導灯４４０は、倉庫の天井や壁面に設置される。飛翔型のドローン４００は、誘導灯４４０を参照しながら、倉庫内を移動する。飛翔型のドローン４００であれば、荷物の上方を移動することができるので、荷物の間に隙間がない場合であっても、倉庫内を移動できる。図２８には、地上走行型のドローン４０１を示す。地上走行型のドローン４０１は、荷物の隙間を移動するため、飛翔型のドローン４００と比べると移動の自由度が小さい。しかし、地上走行型のドローン４０１は、飛翔型のドローン４００と比べて大きな荷物を搬送できる。
　図２８には、人が入場できる倉庫での運用を示すが、本適用例は、人の入場が難しい倉庫での運用も可能できる。例えば、本適用例は、荷物の保管状況に応じて、酸素濃度の低い屋内や、冷凍物を保管する冷凍庫にも適用できる。また、本適用例は、高温の屋内や、放射線濃度の高い屋内にも適用できる。本適用例は、ドローン４００が移動できる任意の用途に適用できる。
　以上のように、本実施形態の管理装置は、受付部、記憶部、認証部、課金部、判定部、受付情報出力部、搬送路形成部、形成情報出力部を備える。受付部は、屋内に形成される空中搬送路の利用申請に相当する搬送情報を受け付ける。受付部は、搬送対象の荷物の依頼主を示す依頼主コードを含む搬送情報を受け付ける。記憶部は、空中搬送路の利用登録をしたユーザのユーザコードを記憶する。記憶部は、空中搬送路の利用登録をしたユーザのユーザコードに、ユーザの口座情報を紐づけて記憶する。認証部は、搬送情報に含まれる依頼主コードと、記憶部に記憶されたユーザコードとの一致に応じて、搬送情報の依頼主を認証する。判定部は、認証部によって認証された前記搬送情報に応じて、空中搬送路の形成可否を判定する。受付情報出力部は、空中搬送路の形成可否に関する判定結果を含む受付情報を、搬送情報の依頼主に出力する。搬送路形成部は、空中搬送路の形成が可能であるという判定結果に応じて、空中搬送路の形成情報を生成する。形成情報出力部は、空中搬送路を形成するために屋内に設置された誘導灯に、空中搬送路の形成情報を出力する。認証部は、空中搬送路の利用に応じた課金情報を生成する。課金部は、空中搬送路の利用に応じて生成された課金情報を、ユーザの口座情報に含まれる請求先に対して出力する。
　本実施形態では、空中搬送路の利用に応じて生成された課金情報を、ユーザの口座情報に含まれる請求先に対して出力する。そのため、本実施形態によれば、搬送情報の受付に応じて形成された空中搬送路を利用にしたユーザに対して、適切に課金できる。
　（第５の実施形態）
　次に、第５の実施形態に係る管理装置５０について図面を参照しながら説明する。本実施形態の管理装置５０は、第１～第４の実施形態の管理装置を簡略化した構成である。
　図２９は、本実施形態の管理装置５０の構成の一例を示すブロック図である。管理装置５０は、受付部５１、判定部５２、搬送路形成部５３、形成情報出力部５４、および受付情報出力部５５を備える。
　受付部５１は、屋内に形成される空中搬送路の利用申請に相当する搬送情報５１１を受け付ける。判定部５２は、搬送情報５１１に応じて空中搬送路の形成可否を判定する。受付情報出力部５５は、空中搬送路の形成可否に関する判定結果を含む受付情報５１５を、搬送情報５１１の依頼主に出力する。搬送路形成部５３は、空中搬送路の形成が可能であるという判定結果に応じて、空中搬送路の形成情報５１３を生成する。形成情報出力部５４は、空中搬送路を形成するために屋内に設置された誘導灯に、空中搬送路の形成情報５１３を出力する。
　以上のように、本実施形態では、搬送情報に応じた判定結果によって、空中搬送路の形成可否を判定する。本実施形態では、空中搬送路が形成可能であると判定すると、空中搬送路を形成するために屋内に設置された誘導灯に、空中搬送路の形成情報を出力する。その結果、本実施形態によれば、ドローンが荷物を搬送するために利用する空中搬送路を屋内に形成できる。
　（ハードウェア）
　ここで、本開示の各実施形態に係る制御や処理を実行するハードウェア構成について、図３０の情報処理装置９０を一例として挙げて説明する。なお、図３０の情報処理装置９０は、各実施形態の制御や処理を実行するための構成例であって、本開示の範囲を限定するものではない。
　図３０のように、情報処理装置９０は、プロセッサ９１、主記憶装置９２、補助記憶装置９３、入出力インターフェース９５、および通信インターフェース９６を備える。図３０においては、インターフェースをＩ／Ｆ（Interface）と略記する。プロセッサ９１、主記憶装置９２、補助記憶装置９３、入出力インターフェース９５、および通信インターフェース９６は、バス９８を介して、互いにデータ通信可能に接続される。また、プロセッサ９１、主記憶装置９２、補助記憶装置９３、および入出力インターフェース９５は、通信インターフェース９６を介して、インターネットやイントラネットなどのネットワークに接続される。
　プロセッサ９１は、補助記憶装置９３等に格納されたプログラムを、主記憶装置９２に展開する。プロセッサ９１は、主記憶装置９２に展開されたプログラムを実行する。本実施形態においては、情報処理装置９０にインストールされたソフトウェアプログラムを用いる構成とすればよい。プロセッサ９１は、各実施形態に係る制御や処理を実行する。
　主記憶装置９２は、プログラムが展開される領域を有する。主記憶装置９２には、プロセッサ９１によって、補助記憶装置９３等に格納されたプログラムが展開される。主記憶装置９２は、例えばＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）などの揮発性メモリによって実現される。また、主記憶装置９２として、ＭＲＡＭ（Magnetoresistive Random Access Memory）などの不揮発性メモリが構成／追加されてもよい。
　補助記憶装置９３は、プログラムなどの種々のデータを記憶する。補助記憶装置９３は、ハードディスクやフラッシュメモリなどのローカルディスクによって実現される。なお、種々のデータを主記憶装置９２に記憶させる構成とし、補助記憶装置９３を省略することも可能である。
　入出力インターフェース９５は、規格や仕様に基づいて、情報処理装置９０と周辺機器とを接続するためのインターフェースである。通信インターフェース９６は、規格や仕様に基づいて、インターネットやイントラネットなどのネットワークを通じて、外部のシステムや装置に接続するためのインターフェースである。入出力インターフェース９５および通信インターフェース９６は、外部機器と接続するインターフェースとして共通化してもよい。
　情報処理装置９０には、必要に応じて、キーボードやマウス、タッチパネルなどの入力機器が接続されてもよい。それらの入力機器は、情報や設定の入力に使用される。なお、タッチパネルを入力機器として用いる場合は、表示機器の表示画面が入力機器のインターフェースを兼ねる構成としてもよい。プロセッサ９１と入力機器との間のデータ通信は、入出力インターフェース９５に仲介させればよい。
　また、情報処理装置９０には、情報を表示するための表示機器を備え付けてもよい。表示機器を備え付ける場合、情報処理装置９０には、表示機器の表示を制御するための表示制御装置（図示しない）が備えられていることが好ましい。表示機器は、入出力インターフェース９５を介して情報処理装置９０に接続すればよい。
　また、情報処理装置９０には、ドライブ装置が備え付けられてもよい。ドライブ装置は、プロセッサ９１と記録媒体（プログラム記録媒体）との間で、記録媒体からのデータやプログラムの読み込み、情報処理装置９０の処理結果の記録媒体への書き込みなどを仲介する。ドライブ装置は、入出力インターフェース９５を介して情報処理装置９０に接続すればよい。
　以上が、本発明の各実施形態に係る制御や処理を可能とするためのハードウェア構成の一例である。なお、図３０のハードウェア構成は、各実施形態に係る制御や処理を実行するためのハードウェア構成の一例であって、本発明の範囲を限定するものではない。また、各実施形態に係る制御や処理をコンピュータに実行させるプログラムも本発明の範囲に含まれる。さらに、各実施形態に係るプログラムを記録したプログラム記録媒体も本発明の範囲に含まれる。記録媒体は、例えば、ＣＤ（Compact Disc）やＤＶＤ（Digital Versatile Disc）などの光学記録媒体で実現できる。記録媒体は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリやＳＤ（Secure Digital）カードなどの半導体記録媒体によって実現されてもよい。また、記録媒体は、フレキシブルディスクなどの磁気記録媒体、その他の記録媒体によって実現されてもよい。プロセッサが実行するプログラムが記録媒体に記録されている場合、その記録媒体はプログラム記録媒体に相当する。
　各実施形態の構成要素は、任意に組み合わせてもよい。また、各実施形態の構成要素は、ソフトウェアによって実現されてもよいし、回路によって実現されてもよい。
　以上、実施形態を参照して本発明を説明してきたが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。本発明の構成や詳細には、本発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
　１０、２０、３０、４０、５０　　管理装置
　１１、２１、３１、４１、５１　　受付部
　１２、２２、３２、４２、５２　　判定部
　１３、２３、３３、４３、５３　　搬送路形成部
　１４、２４、３４、４４、５４　　形成情報出力部
　１５、２５、３５、４５、５５　　受付情報出力部
　２６　　識別部
　３６、４６　　記憶部
　３７、４７　　認証部
　４８　　課金部
　１００、２００、４００、４０１　　ドローン
　１０１、２０１　　本体
　１０２、２０２　　プロペラ
　１０３、２０３　　制御部
　１０４、２０４　　モーター
　１０５、２０５　　カメラ
　１０６、２０６　　通信部
　１０７、２０７　　発信情報生成部
　１０９、２０９　　電源
　１２０、２２０　　アーム
　１３１　　撮像制御部
　１３２　　検出部
　１３３　　計算部
　１３４　　制御条件生成部
　１３５　　制御条件設定部
　１４０、４４０　　誘導灯
　２６０　　検出器

Claims (10)

  1. 　屋内に形成される空中搬送路の利用申請に相当する搬送情報を受け付ける受付手段と、
    　前記搬送情報に応じて前記空中搬送路の形成可否を判定する判定手段と、
    　前記空中搬送路の形成可否に関する判定結果を含む受付情報を、前記搬送情報の依頼主に出力する受付情報出力手段と、
    　前記空中搬送路の形成が可能であるという前記判定結果に応じて、前記空中搬送路の形成情報を生成する搬送路形成手段と、
    　前記空中搬送路を形成するために屋内に設置された誘導灯に、前記空中搬送路の前記形成情報を出力する形成情報出力手段と、を備える管理装置。
  2. 　前記受付手段は、
    　搬送対象の荷物の搬送元と搬送先とを含む前記搬送情報を受け付け、
    　前記搬送路形成手段は、
    　前記搬送元と前記搬送先との間に設置された前記誘導灯を点灯させる前記形成情報を生成する請求項１に記載の管理装置。
  3. 　前記受付手段は、
    　付帯情報を含む前記搬送情報を受け付け、
    　前記判定手段は、
    　前記付帯情報に応じて、前記空中搬送路の形成可否を判定する請求項２に記載の管理装置。
  4. 　前記受付手段は、
    　利用希望の前記空中搬送路を前記付帯情報として含む前記搬送情報を受け付け、
    　前記判定手段は、
    　前記付帯情報に含まれる利用希望の前記空中搬送路に応じて、利用希望の前記空中搬送路を含む前記空中搬送路の形成可否を判定する請求項３に記載の管理装置。
  5. 　前記受付手段は、
    　搬送対象の前記荷物の種別を前記付帯情報として含む前記搬送情報を受け付け、
    　前記判定手段は、
    　前記荷物の種別に応じて、前記空中搬送路の形成可否を判定する請求項３または４に記載の管理装置。
  6. 　管理対象の前記空中搬送路を利用するドローンによって検出された検出器によって検出された検出値を取得し、取得した前記検出値に応じて前記ドローンに搬送対象の前記荷物が搭載されたことを識別し、搬送対象の前記荷物が前記ドローンに搭載されたことを通知する荷物搭載通知を出力する識別手段を備え、
    　前記搬送路形成手段は、
    　前記識別手段から出力された前記荷物搭載通知に応じて、前記空中搬送路の前記形成情報を出力する請求項２乃至５のいずれか一項に記載の管理装置。
  7. 　前記空中搬送路の利用登録をしたユーザのユーザコードを記憶する記憶手段と、
    　前記搬送情報に含まれる依頼主コードと、前記記憶手段に記憶された前記ユーザコードとの一致に応じて、前記搬送情報の依頼主を認証する認証手段とを備え、
    　前記受付手段は、
    　搬送対象の前記荷物の依頼主を示す前記依頼主コードを含む前記搬送情報を受け付け、
    　前記判定手段は、
    　前記認証手段によって認証された前記搬送情報に応じて前記空中搬送路の形成可否を判定する請求項２乃至６のいずれか一項に記載の管理装置。
  8. 　前記空中搬送路の利用に応じた課金情報を出力する課金手段を備え、
    　前記記憶手段は、
    　前記空中搬送路の利用登録をした前記ユーザの前記ユーザコードに、前記ユーザの口座情報を紐づけて記憶し、
    　前記認証手段は、
    　前記空中搬送路の利用に応じた前記課金情報を生成し、
    　前記課金手段は、
    　前記空中搬送路の利用に応じて生成された前記課金情報を、前記ユーザの前記口座情報に含まれる請求先に対して出力する請求項７に記載の管理装置。
  9. 　コンピュータが、
    　屋内に形成される空中搬送路の利用申請に相当する搬送情報を受け付け、
    　前記搬送情報に応じて前記空中搬送路の形成可否を判定し、
    　前記空中搬送路の形成可否に関する判定結果を含む受付情報を、前記搬送情報の依頼主に出力し、
    　前記空中搬送路の形成が可能であるという前記判定結果に応じて、前記空中搬送路の形成情報を生成し、
    　前記空中搬送路を形成するために屋内に設置された誘導灯に、前記空中搬送路の前記形成情報を出力する管理方法。
  10. 　屋内に形成される空中搬送路の利用申請に相当する搬送情報を受け付ける処理と、
    　前記搬送情報に応じて前記空中搬送路の形成可否を判定する処理と、
    　前記空中搬送路の形成可否に関する判定結果を含む受付情報を、前記搬送情報の依頼主に出力する処理と、
    　前記空中搬送路の形成が可能であるという前記判定結果に応じて、前記空中搬送路の形成情報を生成する処理と、
    　前記空中搬送路を形成するために屋内に設置された誘導灯に、前記空中搬送路の前記形成情報を出力する処理とをコンピュータに実行させるプログラムを記録させた非一過性の記録媒体。
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