WO2023096099A1

WO2023096099A1 - 로봇 소독장치

Info

Publication number: WO2023096099A1
Application number: PCT/KR2022/013299
Authority: WO
Inventors: 김진우; 류경아
Original assignee: 주식회사 바이오덱
Priority date: 2021-11-26
Filing date: 2022-09-06
Publication date: 2023-06-01
Also published as: KR20230077965A; KR102604392B1; US20230165991A1

Abstract

[요약] 본 발명은 로봇 소독장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 의료현장이나 다중이용시설에서 배송 또는 방역작업을 하는 자율주행 로봇과 같은 로봇장치들의 몸체를 소독하여 2차감염을 막기 위한 로봇 소독장치에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇소독장치는, 로봇이 내부공간에 수용 가능하도록 형성되는 소독장치본체부와, 상기 소독장치본체부의 내측면에 설치되며, 로봇의 외부 표면을 소독하는 소독부와, 상기 소독장치본체부의 내측 상부면에 형성되며, 로봇위치를 감지하는 센서부 및 상기 소독장치본체부에 설치되어, 상기 소독부 및 센서부의 작동을 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

로봇 소독장치

본 발명은 로봇 소독장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자율주행 로봇의 배송, 방역 등 작업 중 병원체에 감염될 우려가 있을 경우 자율주행 로봇 또는 그와 같은 로봇장치들의 표면을 소독하는 것으로 로봇이 이동을 하면서 감염균을 확산시켜 공간 및 인체에 2차 감염시킬 수 있는 가능성을 막기 위한 로봇 소독장치에 관한 것이다. 이러한 소독장치는 자율주행 로봇을 사용하는 모든 시설, 특히 의료기관과 숙박시설 등 모든 시설에 적용이 가능하다.

본 명세서에서 달리 표시되지 않는 한, 이 섹션에 설명되는 내용들은 이 출원의 청구항들에 대한 종래 기술이 아니며, 이 섹션에 포함된다고 하여 종래 기술이라고 인정되는 것은 아니다.

일반적으로 단순 반복 업무 중 3D 업종(Dirty, Difficult, Dangerous) 대상으로 로봇이 인간을 대신하는 곳이 늘어나고 있다.

그중 병원균의 감염 위험에 노출될 수 있는 로봇들은 감염병동의 비대면 배송 로봇, 의료폐기물의 비대면 수거로봇, 공간 살균 로봇(소독용 자외선 광선, 소독제를 분무 분사하는 타입등)등이 있으며, 이러한 로봇들은 감염구역과 일반구역을 이동하면서 위험 병원체에 노출된 상태에서 병원균을 시설 내에 확산시킬 위험이 있다.

이와 관련하여, 대한민국 등록특허 제10-2102784호에서는 자율주행 소독 로봇 시스템을 개시하고 있으며, 보다 상세하게는 가습액 또는 소독액을 무인 분무하며 자율주행이 가능한 자율주행 소독 로봇과, 상기 로봇으로부터 가습액 또는 소독액의 분무 제어와 상기 로봇의 자율주행에 대한 데이터를 전송받는 서버 및 상기 서버로부터 전송되는 데이터를 수신하는 사용자 단말을 포함하는 자율주행 소독로봇을 개시한다.

상기와 같은 자율주행 배송로봇은 구역 간 이동 시에 병원균을 확산시킬 수 있으나, 로봇 스스로 병원균에 대한 소독을 수행할 수 없다. 그리고, 소독 로봇의 경우 공기, 표면을 소독하기 위한 장치인데, 소독법에 따라 자체 소독 수행 가능 여부가 달라질 수 있다. 예를 들어 소독제를 이용한 장치 중 증기 타입의 경우 소독 대상 공간을 밀폐한 후 소독제를 증기화 시켜 증기 포화상태로 만들기 때문에 밀폐 공간 내에 함께 배치되어 있는 로봇은 함께 소독된다. 하지만, 같은 소독제를 사용하더라도 분무 분사 타입의 경우 자체 소독을 수행할 수 없고, 수동으로 닦아내거나 별도의 자가 소독 장치가 필요하다. 특히 자외선 광원을 이용한 소독 로봇의 경우 로봇 주행 영역 내에 존재하는 특정 대상을 소독할 수는 있으나, 로봇 자체를 스스로 소독할 수는 없다는 단점이 있다.

최근 코로나와 같은 바이러스로 인하여 소독이 필요한 대상 뿐만 아니라 감염구역과 청정구역을 배송 및 소독작업에 사용되는 자율주행 로봇의 소독에 대한 필요성에 대해서 대두되고 있다.

[선행기술문헌]

{특허문헌}

(특허문헌 1) 1. 한국 특허등록 제10-2102784호(2020.04.29 공고)

본 발명은, 바이러스에 노출된 장소에서 사람을 대신하여 소독약 등의 물품을 이송하고 방역 작업을 수행하는 자율주행 로봇 자체를 소독하여 2차감염을 차단하기 위한 로봇 소독장치를 제공하고자 한다.

또한, 상술한 바와 같은 기술적 과제들로 한정되지 않으며, 이하의 설명으로부터 또 다른 기술적 과제가 도출될 수도 있음은 자명하다.

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇소독장치는, 로봇이 내부공간에 수용 가능하도록 형성되는 소독장치본체부와, 상기 소독장치본체부의 내측면에 설치되며, 로봇의 외부 표면을 소독하는 소독부와, 상기 소독장치본체부의 내측 상부면에 형성되며, 로봇위치를 감지하는 센서부 및 상기 소독장치본체부에 설치되어, 상기 소독부 및 센서부의 작동을 제어하는 제어부를 포함한다.

본 발명의 바람직한 특징에 따르면, 상기 소독부는, 상기 소독장치본체부의 내측면에서 전방으로 연장 형성되는 연결부에 결합되는 한 쌍의 샤프트와, 상기 한 쌍의 샤프트에 탈부착 가능하도록 설치되며, 상기 로봇의 외부 표면을 소독해주는 소독부재와, 상기 연결부를 승하강시키는 수직이송가이드와, 상기 소독부재를 향해 소독액을 분사하는 소독액분사노즐을 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 바람직한 특징에 따르면, 상기 소독장치본체부 내부에 설치되며, 상기 소독액분사노즐을 향해 소독액을 공급하는 소독액저장탱크와, 상기 소독액저장탱크에 저장된 소독액을 소독액분사노즐까지 전달해주는 소독액펌프를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 바람직한 특징에 따르면, 상기 소독장치본체부의 내부 상부면 또는 하부면에 설치되어, 로봇을 살균처리하기 위한 자외선 광원을 이용한 살균장치를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

*본 발명의 바람직한 특징에 따르면, 상기 소독장치본체부의 내부면에 설치되어, 로봇을 향해 공기를 분사하여 로봇 표면의 오염된 파티클을 제거하는 에어분사장치와, 상기 에어분사장치로부터 제거된 파티클을 포집하는 파티클포집장치를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 바람직한 특징에 따르면, 상기 제어부는, 상기 소독부재가 설치된 한 쌍의 샤프트를 로봇을 중심으로 전방향으로 이송시켜 로봇의 외부 표면을 소독시키는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 바람직한 특징에 따르면, 상기 제어부는, 상기 소독부재와 면접촉한 로봇이 자체회전하거나, 소독부재가 설치된 한 쌍의 샤프트의 모션을 통해 로봇의 외부 표면을 소독한 이후, 상기 한 쌍의 샤프트를 회전시켜 미사용된 소독부재를 로봇에 인접하게 위치시키는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 바람직한 특징에 따르면, 상기 로봇장치본체부의 내부 하부면에 설치되고, 상기 센서부에 의해 감지된 로봇을 원주방향으로 축회전시키는 회전플레이트를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 바람직한 특징에 따르면, 상기 소독부에서 사용된 소독부재를 수거하는 소독부재수거장치를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따르면, 바이러스등의 감염성 병원체에 노출된 장소에서 사람을 대신하여 의료폐기물 등을 이송하고, 방역 작업을 수행하는 등의 로봇들의 자체 소독을 통하여 2차 감염 및 병원균 확산을 차단하는 장점이 있다.

또한, 본 발명에 따르면, 간단한 기구적 구성을 통해 로봇 전체를 소독 및 멸균 처리할 수 있다는 장점이 있다.

본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 특허청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 소독장치의 사시도.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 소독장치의 상세도.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 소독장치에 있어서, 로봇이 회전되면서 소독되는 상태도.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 소독장치에 있어서, 소독부재 및 분사노즐의 작동상태도.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 소독장치에 있어서, 전면 및 양측면이 폐쇄된 상태의 투시도.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 소독장치에 있어서, 에어분사장치 및 파티클포집장치의 작동상태를 도시한 측단면도.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 소독장치에 있어서, 에어분사장치 및 파티클포집장치의 작동상태를 도시한 평면도.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 바람직한 실시예에 따른 로봇 소독장치의 구성, 동작 및 작용효과에 대하여 살펴본다. 참고로, 이하 도면에서, 각 구성요소는 편의 및 명확성을 위하여 생략되거나 개략적으로 도시되었으며, 각 구성요소의 크기는 실제 크기를 반영하는 것은 아니다. 또한, 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭하며 개별 도면에서 동일 구성에 대한 도면 부호는 생략하기로 한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇소독장치는, 로봇(R)이 내부공간에 수용 가능하도록 형성되는 소독장치본체부(10)와, 상기 소독장치본체부(10)의 내측면에 설치되며, 로봇의 외부 표면을 소독하는 소독부(20)와, 상기 소독장치본체부(10)의 내측 상부면에 형성되며, 로봇위치를 감지하는 센서부(30) 및 상기 소독장치본체부(10)에 설치되어, 상기 소독부(20) 및 센서부(30)의 작동을 제어하는 제어부(40)를 포함한다.

본 발명에서 개시하는 로봇(R)은 자율주행이 가능한 로봇으로 이루어질 수 있으며, 하역장 또는 병동 등에 설치되어 사람을 대신하여 의료폐기물을 수거하거나 위험 감염구역에 물품을 배송하는 등 다양한 방역업무를 수행해주는 로봇을 대상으로 적용할 수 있다. 예를 들어, 감염관리 특수 관리 구역(음압격리병동, 수술실, 중환자실, 무균실 등)에서 의료폐기물을 수거하고 나와 병동을 거쳐 하역장으로 이동하는 동선 중에 병원 내에 감염성 병원체를 확산 및 2차 감염을 막을 수 있도록 병동 내부 또는 입구 쪽에 설치하는 로봇 자가소독장치와 의료폐기물을 하역장의 보관 창고에 배송완료한 후 병원 내부로 다시 출입하기 전에 감염성 병원체를 소독, 멸균하는 로봇 자가소독장치의 2가지 타입으로 적용 가능하다.

로봇 자가소독장치는 방역 작업을 수행한 로봇이나, 감염성 병원체 노출 구역에 비치되었던 장치들의 표면 멸균 목적으로도 사용이 가능하고, 이러한 소독 작업을 위해 로봇 연동하거나 수동으로 소독 사이클을 운영할 수 있게 된다. 추가로 다양한 곳에서 사용이 용이할 수 있도록 바닥에 바퀴가 설치되어 이동성을 향상시킬 수 있다. 본 발명에서는 사람을 대신하여 감염성 병원체 노출 구역에서 수거, 배송, 모니터링, 방역 등의 업무들을 수행하는 다양한 로봇들의 표면 소독 및 멸균시키기 위한 장치를 개시하고자 한다.

우선 로봇(R)이 내부공간에 수용 가능하도록 형성되는 소독장치본체부(10)를 포함할 수 있다. 상기 소독장치본체부(10)는 로봇(R)의 부피 전체를 수용할 수 있는 높이와 폭을 가지도록 이루어지며, 바람직하게는 로봇(R)의 이동에 의해 내부로의 출입이 용이하도록 개방된 출입공간이 일측에 형성될 수 있으며, 상기 개방된 출입공간을 기준으로 폐쇄된 상하부면과 측면에서 로봇(R)의 소독이 이루어진다.

상기 소독장치본체부(10)의 내측면에 설치되며, 로봇의 외부 표면을 소독하는 소독부(20)를 더 포함할 수 있다. 상기 소독부(20)는 로봇(R), 보다 정확하게는 로봇(R)의 외부 표면을 소독하기 위한 구성으로, 상기 소독장치본체부(10)의 내측면에 설치되어 소독액이 포함된 소독부(20)가 로봇(R)의 외부 표면을 닦아내는 방식으로 소독처리가 이루어질 수 있다.

상기 소독장치본체부(10)의 내측 상부면에 형성되며, 로봇위치를 감지하는 센서부(30) 및 상기 소독장치본체부(10)에 설치되어, 상기 소독부(20) 및 센서부(30)의 작동을 제어하는 제어부(40)를 포함한다. 상기 센서부(30)는 로봇(R)이 소독장치본체부(10)에서 소독이 이루어지는 위치에 위치되었는지 여부를 확인하기 위한 센서로, 로봇(R)이 주행하면서 정위치에 위치된 경우 상기 센서부(30)가 이를 감지하여 제어부(40)로 신호를 송신한다. 상기 제어부(40)는 센서부(30)로부터 로봇(R)을 감지했다는 신호를 수신하면, 상기 소독부(20)를 작동시켜 로봇(R)의 소독처리가 이루어진다.

여기서, 상기 제어부(40)는 외부 관제센터 서버와 통신이 이루어지면서, 상기 관제센터에 의해 로봇(R)이 소독되는 전체 과정을 모니터링하고 제어할 수 있으며, 관리자는 상기 관제센터 서버와 연동된 휴대단말기 등을 통해 로봇(R)의 소독과정을 실시간으로 확인하고 시작 및 종료되는 시점을 알람을 통해 확인할 수도 있다.

본 발명의 바람직한 특징에 따르면, 상기 소독부(20)는, 상기 소독장치본체부(10)의 내측면에서 전방으로 연장 형성되는 연결부(22)에 결합되는 한 쌍의 샤프트(21)와, 상기 한 쌍의 샤프트(21)에 탈부착 가능하도록 설치되며, 상기 로봇의 외부 표면을 소독해주는 소독부재(23)와, 상기 연결부(22)를 승하강시키는 수직이송가이드(25)와, 상기 소독부재(23)를 향해 소독액을 분사하는 소독액분사노즐(27)을 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 소독부(20)를 통해 로봇(R)을 소독하기 위한 일 실시예로, 와이핑(wiping) 타입의 소독부재(23)가 로봇(R)의 외부 표면을 닦아내면서 소독이 이루어지는 내용을 개시한다. 우선, 상기 소독장치본체부(10)의 내측면에서 로봇(R)이 위치된 방향으로 연장 형성되는 연결부(22)를 형성하며, 상기 연결부(22)에 탈부착 방식으로 결합되는 한 쌍의 샤프트(21)가 형성될 수 있다. 상기 한 쌍의 샤프트(21)는 수직방향으로 연장 형성되며 상기 로봇(R)의 직경보다 큰 길이만큼 이격되어 설치되는 샤프트타입의 구성으로, 후술하는 소독부재(23)가 권취되어 고정될 수 있다.

다음으로, 상기 한 쌍의 샤프트(21)에 설치되어 로봇(R)의 외부 표면을 와이핑(wiping) 방식으로 소독해주는 소독부재(23)를 포함한다. 상기 소독부재(23)는 롤타입의 티슈가 샤프트(21)에 탈부착 가능하도록 설치될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니고 천, 직물, 부직포와 같이 로봇(R)의 외부 표면을 와이핑 방식으로 닦을 수 있는 유연한 소재면 그 어떤 구성도 가능하다. 여기서, 상기 한 쌍의 샤프트(21) 중 하나에 설치된 상태에서 한 쌍의 샤프트(21)가 같은 방향으로 회전하게 되면 소독부재(23)가 일측의 샤프트(21a)에서 타측의 샤프트(21b)로 전달되고, 상기 한 쌍의 샤프트(21) 사이에 위치되어 소독액이 저장된 소독부재(23)는 로봇(R)과 면접촉된 상태에서 로봇(R)이 축방향 회전하면서 외부 표면 소독이 이루어지게 된다.

본 발명의 바람직한 특징에 따르면, 상기 로봇장치본체부(10)의 내부 하부면에 설치되고, 상기 센서부(30)에 의해 감지된 로봇(R)을 원주방향으로 축회전시키는 회전플레이트(60)를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 로봇(R)의 축방향 회전은 로봇(R) 내부에서 자체적으로 작동할 수 있으며, 로봇(R)이 위치한 회전플레이트(60)가 축회전하면서 로봇(R)을 회전시킬 수도 있다. 그에 따라, 상기 로봇(R)이 회전함에 따라 한 쌍의 샤프트(21) 사이에 위치된 소독부재(23)에 의해 와이핑되면서 소독이 이루어지고, 사용된 소독부재(23)는 샤프트(21)가 회전함에 따라 타측의 샤프트(21b)로 이동해 권취되어 소독부재(23)를 전부 사용한 경우 샤프트(21)로부터 탈착하여 폐기처리할 수 있다.

다음으로, 상기 연결부(22)를 승하강시키는 수직이송가이드(25)를 포함할 수 있다. 상기 수직이송가이드(25)는 연결부(22), 보다 정확하게는 상기 연결부(22)와 결합된 한 쌍의 샤프트(21)와 소독부재(23)를 승하강시키기 위한 구성으로, 상기 소독장치본체부(10)의 측면에 설치되며, 연결부(22)를 수직이송시키기 위하여 LM가이드와 같은 이송장치로 이루어질 수 있다. 상기 수직이송가이드(25)를 통해 수직이송되는 소독부재(23)는 로봇(R)의 수직방향 길이 전체를 와이핑 방식으로 닦아주면서 소독이 이루어질 수 있고, 단계적으로 높이가 변화됨과 동시에 로봇(R) 자체의 회전 또는 회전플레이트(60)의 회전에 의해 로봇(R)의 모든 외부 표면에 대한 소독이 가능하게 된다.

상기와 같은 로봇(R)의 모든 외부 표면에 대한 소독이 이루어진 이후에는, 상기 소독장치본체부(10)의 내측면에 형성되어 로봇(R)을 향해 에어를 분사시켜 건조시키는 건조장치가 설치될 수 있다.

또한, 상기 소독부재(23)를 향해 소독액을 분사하는 소독액분사노즐(27)을 포함할 수 있다. 상기 소독부재(23)가 소독액을 포함하고 있는 티슈로 이루어질 수도 있으며, 본 발명에서 개시하는 실시예에서는 소독부재(23)를 향해 소독액을 분사하는 소독액분사노즐(27)을 통해 소독액을 분사하고, 소독액을 머금은 소독부재(23)가 로봇(R)을 소독할 수 있도록 이루어진다. 상기 소독액분사노즐(27)은 수직이송되는 소독부재(23)가 수직이송된 위치에서 소독액을 분사하기 위하여, 수직이송가이드(25)의 전체길이에 대응되는 위치에 설치될 수 있으며, 로봇(R)의 형상이나 크기 등에 다양할 수 있어, 상기 소독부재(23) 및 이를 향해 분사하는 소독액분사노즐(27)은 전방위로 이동 가능하도록 이루어질 수 있다.

본 발명의 바람직한 특징에 따르면, 상기 소독장치본체부(10) 내부에 설치되며, 상기 소독액분사노즐(27)을 향해 소독액을 공급하는 소독액저장탱크(11)와, 상기 소독액저장탱크(11)에 저장된 소독액을 소독액분사노즐(27)까지 전달해주는 소독액펌프(13)를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 소독액은 소독장치본체부(10) 내부에 형성된 소독액저장탱크(11)에 일정량 저장되어 있으며, 제어부(40)에서 소독부(20)를 작동시키게 되면 소독액펌프(13)가 가동되어 소독액저장탱크(11) 내의 소독액을 노즐까지 펌핌함으로써 소독액을 소독부재(23)로 분사할 수 있게 된다.

본 발명의 바람직한 특징에 따르면, 상기 소독장치본체부(10)의 내부 상부면 또는 하부면에 설치되어, 로봇을 살균처리하기 위한 자외선 광원을 이용한 살균장치(50)를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 자외선 광원을 이용한 살균장치(50)는 소독액을 분사하고 와이핑 방식으로 닦아내서 소독하는 것에 더하여, UV를 사용하여 살균 및 멸균작용이 이루어질 수 있도록 자외선 광원을 이용한 살균장치(50)가 추가로 설치될 수 있다. 바람직하게는, 상기 로봇(R)이 위치되는 소독장치본체부(10)의 내부 상측면과 하측면에 자외선 광원을 이용한 살균장치(50)가 설치되어 로봇(R)을 향해 UV를 조사하여 살균이 이루어지도록 한다.

또한, 본 발명의 바람직한 특징에 따르면, 상기 소독장치본체부(10)의 내부면에 설치되어, 로봇을 향해 공기를 분사하여 로봇 표면의 오염된 파티클을 제거하는 에어분사장치(15)와, 상기 에어분사장치(15)로부터 제거된 파티클을 포집하는 파티클포집장치(17)를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 에어분사장치(15)는 로봇(R)의 소독작용이 이루어지기 전단계에서, 로봇(R)의 외부 표면에 에어를 분사하는 에어샤워 기능을 통해 먼지와 오염된 파티클을 제거하기 위한 구성으로, 상기 소독장치본체부(10)의 내부에 에어컴프레셔(19)가 설치되어 압축공기를 로봇(R)을 향해 공급하여 로봇 외부 표면의 오염된 파티클을 제거할 수 있다.

상기 에어분사장치(15)는 도 2에 도시된 바와 같이, 로봇(R)의 상부에 설치되어 로봇(R)을 향해 압축공기를 분사시켜 오염된 파티클을 제거하도록 이루어질 수 있으며, 바람직하게는 양측면과 후면이 폐쇄되고 전면에는 출입문에 의해 개폐 가능하도록 이루어져 완전히 밀폐된 내부공간을 형성하는 소독장치본체부(10)의 전면 양측부에서 수직방향을 따라 복수개가 나란히 설치되도록 이루어질 수 있다. 여기서, 상기 에어컴프레셔(19)는 로봇(R)의 외부 표면에 있는 오염된 파티클을 제거하기 위한 목적뿐만 아니라, 완전히 밀폐된 내부공간에서 출입문 등의 미세한 틈으로부터 공기의 유출입을 막기 위한 도어패킹 목적으로도 활용될 수 있다.

상기 에어컴프레셔(19)에서 공급되는 압축공기는 소독장치본체부(10)의 상부를 따라 에어분사장치(15)로 전달되어 로봇(R)의 전면 양측에서 에어를 분사하여 오염된 파티클이 제거되고, 이렇게 제거된 파티클은 소독장치본체부(10)의 일측 내주면에 형성된 파티클포집장치(17)에 의해 포집될 수 있다. 상기 파티클포집장치(17)의 끝단에는 내부공간에서 전달되는 공기를 흡입할 수 있는 공기흡입장치가 설치될 수 있으며, 상기 파티클포집장치(17)는 다수의 필터를 포함하여 오염된 파티클을 필터링할 수 있다.

상기 파티클포집장치(17)의 전단에는 타공 또는 메쉬 타입의 전면패널이 형성되어, 입자가 큰 파티클을 우선적으로 필터링할 수 있으며, 프리필터(Pre filter)나 헤파필터(Hepa filter)가 전면패널 후단에 설치되어 미세입자를 추가적으로 필터링하게 된다. 이렇게 오염된 파티클을 제거한 후 정화된 공기는 소독장치본체부(10)의 후면에서 소독장치본체부(10)의 상부를 따라 에어분사장치(15)로 다시 전달되면서 공기순환이 이루어질 수 있다.

본 발명의 바람직한 특징에 따르면, 상기 제어부(40)는, 상기 소독부재(23)가 설치된 한 쌍의 샤프트(21)를 로봇(R)을 중심으로 전방향으로 이송시켜 로봇(R)의 외부 표면을 소독시키는 것을 특징으로 한다.

상기 소독부재(23)가 설치된 한 쌍의 샤프트(21)는 로봇(R)의 외부 표면을 와이핑 방식으로 소독하기 위하여 전방위로 이동 가능하도록 구성될 필요가 있다. 따라서, 상기 제어부(40)는 한 쌍의 샤프트(21)를 제어하여 로봇(R)이 위치된 곳을 중심으로 수직이송가이드(25)에 의해 수직방향으로 이송되면서 소독이 이루어지는 것뿐만 아니라 전후좌우 모든 방향으로 이송시켜 로봇(R)의 면적 전체에 소독이 이루어지도록 제어할 수도 있다.

본 발명의 바람직한 특징에 따르면, 상기 제어부(40)는, 상기 소독부재(23)와 면접촉한 로봇(R)이 자체회전하거나, 소독부재(23)가 설치된 한 쌍의 샤프트(21)의 모션을 통해 로봇(R)의 외부 표면을 소독한 이후, 상기 한 쌍의 샤프트(21)를 회전시켜 미사용된 소독부재(23)를 로봇에 인접하게 위치시키는 것을 특징으로 한다.

상기 소독부재(23)는 로봇(R)이 자체회전하거나 회전플레이트(60)에 의해 회전, 또는 소독부재(23)가 설치된 한 쌍의 샤프트(21)가 제어부(40)의 제어에 의해 전후좌우 방향으로 이동하면서 와이핑 방식으로 소독하게 되면, 사용된 휴지는 제거하고 미사용된 휴지가 다시 로봇(R)에 인접 위치되어 소독이 이루어져야 한다. 그에 따라, 소독부재(23)와 면접촉한 로봇(R)을 1차적으로 소독하게 되면, 상기 제어부(40)는 샤프트(21)를 회전시켜 미사용된 소독부재(23)가 로봇(R)을 닦을 수 있도록 위치시키게 함으로써 오염된 소독부재(23)가 노출되어 추가 감염을 야기하게 될 가능성을 미연에 방지하고, 깨끗하게 소독 및 살균작업이 이루어지게 된다.

*본 발명의 바람직한 특징에 따르면, 상기 소독부(20)에서 사용된 소독부재(23)를 수거하는 소독부재수거장치를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

사용된 소독부재(23)는 안정적으로 수집하여 제거할 필요가 있는데, 상기 소독부(20)에서 사용된 소독부재(23)는 타측 샤프트(21b)에 권취되고, 이렇게 사용 후 권취된 소독부재(23)는 전부 소독부재수거장치를 통해 수거되어 안정적으로 폐기처리되도록 함으로써 이동 중에 발생할 수 있는 2차감염 등을 사전에 방지할 수 있다. 또한, 상기 소독부재수거장치를 통해 소독부재(23)가 유입되는 입구 부분에 UV살균램프와 같은 살균장치가 설치되어 사용된 소독부재에 대한 추가 살균 및 멸균작업이 이루어질 수도 있다.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하였지만, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

[부호의 설명]

10 : 소독장치본체부

11 : 소독액저장탱크

13 : 소독액펌프

15 : 에어분사장치

17 : 파티클포집장치

19 : 에어컴프레셔

20 : 소독부

21 : 샤프트

22 : 연결부

23 : 소독부재

25 : 수직이송가이드

27 : 소독액분사노즐

30 : 센서부

40 : 제어부

50 : 자외선 광원을 이용한 살균장치

60 : 회전플레이트

R : 로봇

Claims

로봇이 내부공간에 수용 가능하도록 형성되는 소독장치본체부;

상기 소독장치본체부의 내측면에 설치되며, 로봇의 외부 표면을 소독하는 소독부;

상기 소독장치본체부의 내측 상부면에 형성되며, 로봇위치를 감지하는 센서부; 및

상기 소독장치본체부에 설치되어, 상기 소독부 및 센서부의 작동을 제어하는 제어부;

를 포함하는 로봇소독장치.
제1항에 있어서,

상기 소독부는,

상기 소독장치본체부의 내측면에서 전방으로 연장 형성되는 연결부에 결합되는 한 쌍의 샤프트와,

상기 한 쌍의 샤프트에 탈부착 가능하도록 설치되며, 상기 로봇의 외부 표면을 소독해주는 소독부재와,

상기 연결부를 승하강시키는 수직이송가이드와,

상기 소독부재를 향해 소독액을 분사하는 소독액분사노즐을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇소독장치.
제2항에 있어서,

상기 소독장치본체부 내부에 설치되며, 상기 소독액분사노즐을 향해 소독액을 공급하는 소독액저장탱크와,

상기 소독액저장탱크에 저장된 소독액을 소독액분사노즐까지 전달해주는 소독액펌프를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇소독장치.
제2항에 있어서,

상기 소독장치본체부의 내부 상부면 또는 하부면에 설치되어, 로봇을 살균처리하기 위한 자외선 광원을 이용한 살균장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇소독장치.
제2항에 있어서,

상기 소독장치본체부의 내부면에 설치되어, 로봇을 향해 공기를 분사하여 로봇 표면의 오염된 파티클을 제거하는 에어분사장치와,

상기 에어분사장치로부터 제거된 파티클을 포집하는 파티클포집장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇소독장치.
제2항에 있어서,

상기 제어부는,

상기 소독부재와 면접촉한 로봇이 자체회전하거나, 소독부재가 설치된 한 쌍의 샤프트의 모션을 통해 로봇의 외부 표면을 소독한 이후, 상기 한 쌍의 샤프트를 회전시켜 미사용된 소독부재를 로봇에 인접하게 위치시키는 것을 특징으로 하는 로봇소독장치.
제2항에 있어서,

상기 제어부는,

상기 소독부재가 설치된 한 쌍의 샤프트를 로봇을 중심으로 전방향으로 이송시켜 로봇의 외부 표면을 소독시키는 것을 특징으로 하는 로봇소독장치.
제1항에 있어서,

상기 로봇장치본체부의 내부 하부면에 설치되고, 상기 센서부에 의해 감지된 로봇을 원주방향으로 축회전시키는 회전플레이트를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇소독장치.
제2항에 있어서,

상기 소독부에서 사용된 소독부재를 수거하는 소독부재수거장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇소독장치.