WO2023089716A1 - 情報表示装置、情報表示方法、及び、記録媒体 - Google Patents

情報表示装置、情報表示方法、及び、記録媒体 Download PDF

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WO2023089716A1
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endoscope
speed
region
display device
withdrawal speed
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French (fr)
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憲一 上條
郁磨 ▲高▼橋
元靖 奥津
翔太 大塚
達 木村
Original Assignee
日本電気株式会社
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
    • A61B1/045—Control thereof

Definitions

  • the present disclosure relates to displaying information about endoscopy.
  • Patent Literature 1 proposes a method in which an endoscope system analyzes changes in the movement speed of an endoscope and informs the examiner if it is assumed that the examiner has overlooked a lesion site. is suggesting.
  • Patent Literature 1 when an examiner or the like checks examination data after an endoscopy, it is not always possible to refer to information about areas where the withdrawal speed was fast by an appropriate method.
  • One object of the present disclosure is to provide an information display device that allows users to refer to information related to areas where the withdrawal speed was high after an endoscopy.
  • an information display device includes: a position detection means for detecting the position of the endoscope; speed estimating means for estimating a withdrawal speed of the endoscope based on the position of the endoscope; display control means for displaying, on a display device, information indicating a region of interest, which is a region in which the removal speed is equal to or greater than a predetermined threshold value in an organ to be inspected, based on the position of the endoscope and the removal speed; Prepare.
  • an information display method includes: detect the position of the endoscope, estimating a withdrawal speed of the endoscope based on the position of the endoscope; Based on the position of the endoscope and the withdrawal speed, information indicating a region of interest, which is a region in which the withdrawal speed is equal to or higher than a predetermined threshold value in the organ to be inspected, is displayed on the display device.
  • the recording medium comprises detect the position of the endoscope, estimating a withdrawal speed of the endoscope based on the position of the endoscope; Based on the position of the endoscope and the withdrawal speed, the computer executes processing for displaying information indicating a region of interest, which is a region in which the withdrawal speed is equal to or greater than a predetermined threshold in the organ to be inspected, on a display device. Record the program that causes
  • FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of an endoscopy system
  • FIG. 2 is a block diagram showing the hardware configuration of the image processing device
  • FIG. 2 is a block diagram showing the functional configuration of the image processing device
  • FIG. Schematic representation of the structure of the large intestine A display example of an examination screen mode is shown.
  • a display example of an inspection result screen mode is shown.
  • 13 shows another display example of the inspection result screen mode.
  • 13 shows another display example of the inspection result screen mode. 13 shows another display example of the inspection result screen mode.
  • 13 shows another display example of the inspection result screen mode.
  • 4 is a flowchart of display processing by the image processing device; It is a block diagram which shows the functional structure of the information display apparatus of 2nd Embodiment. 9 is a flowchart of processing by the information display device of the second embodiment;
  • FIG. 1 shows a schematic configuration of an endoscopy system 100.
  • the endoscopy system 100 detects the position of the endoscope during examination (including treatment) using an endoscope, and estimates the withdrawal speed of the endoscope based on the position. Then, the endoscopy system 100 determines whether the withdrawal speed is equal to or greater than a predetermined threshold, and displays the result.
  • the endoscopy system 100 may detect lesions by AI image analysis during examination (including treatment) using an endoscope, and display them together with the above results. As a result, it becomes possible to easily grasp the region where the withdrawal speed was high and the region where the lesion was detected after the endoscopy.
  • the endoscopy system 100 mainly includes an image processing device 1, a display device 2, and an endoscope 3 connected to the image processing device 1.
  • the image processing apparatus 1 acquires from the endoscope 3 an image captured by the endoscope 3 during the endoscopy (hereinafter also referred to as an "endoscopic image Ic"), and performs the endoscopy.
  • the display device 2 is caused to display display data for confirmation by the inspector.
  • the image processing apparatus 1 acquires, as an endoscopic image Ic, a moving image of the interior of an organ captured by the endoscope 3 during an endoscopy.
  • an examiner finds a lesion during an endoscopy, the examiner operates the endoscope 3 to input an instruction to photograph the lesion position.
  • the image processing apparatus 1 generates a lesion image showing a lesion position based on an imaging instruction from an examiner.
  • the image processing apparatus 1 generates a lesion image, which is a still image, from the endoscopic image Ic, which is a moving image, based on the imaging instruction of the examiner.
  • the display device 2 is a display or the like that performs a predetermined display based on a display signal supplied from the image processing device 1 .
  • the endoscope 3 mainly includes an operation unit 36 for inputting air supply, water supply, angle adjustment, imaging instruction, etc. by the examiner, and a flexible endoscope which is inserted into an organ to be examined of the examinee.
  • a flexible shaft 37 a flexible shaft 37 , a distal end portion 38 containing an imaging unit such as an ultra-compact imaging device, and a connecting portion 39 for connecting to the image processing apparatus 1 .
  • the inspection object is not limited to the large intestine, but the gastrointestinal tract (digestive organ) such as the stomach, esophagus, small intestine, duodenum, etc. good too.
  • FIG. 2 shows the hardware configuration of the image processing apparatus 1.
  • the image processing apparatus 1 mainly includes a processor 11, a memory 12, an interface 13, an input section 14, a light source section 15, a sound output section 16, and a database (hereinafter referred to as "DB") 17. ,including.
  • DB database
  • the processor 11 executes a predetermined process by executing a program or the like stored in the memory 12.
  • the processor 11 is a processor such as a CPU (Central Processing Unit), a GPU (Graphics Processing Unit), or a TPU (Tensor Processing Unit). Note that the processor 11 may be composed of a plurality of processors. Processor 11 is an example of a computer.
  • the memory 12 is composed of various volatile memories used as working memory, such as RAM (Random Access Memory) and ROM (Read Only Memory), and non-volatile memory for storing information necessary for processing of the image processing apparatus 1. be done.
  • the memory 12 may include an external storage device such as a hard disk connected to or built into the image processing apparatus 1, or may include a storage medium such as a detachable flash memory or disk medium.
  • the memory 12 stores a program for the image processing apparatus 1 to execute each process in this embodiment.
  • the memory 12 temporarily stores a series of endoscopic images Ic captured by the endoscope 3 during endoscopic examination.
  • the memory 12 temporarily stores lesion images captured based on imaging instructions from the examiner during the endoscopy. These images are stored in the memory 12 in association with, for example, subject identification information (for example, patient ID), time stamp information, and the like.
  • the interface 13 performs an interface operation between the image processing device 1 and an external device.
  • the interface 13 supplies the display data Id generated by the processor 11 to the display device 2 .
  • the interface 13 supplies illumination light generated by the light source unit 15 to the endoscope 3 .
  • the interface 13 also supplies the processor 11 with electrical signals indicating the endoscopic image Ic supplied from the endoscope 3 .
  • the interface 13 may be a communication interface such as a network adapter for performing wired or wireless communication with an external device, and may be a hardware interface conforming to USB (Universal Serial Bus), SATA (Serial AT Attachment), or the like. may
  • the input unit 14 generates an input signal based on the operation of the inspector.
  • the input unit 14 is, for example, a button, touch panel, remote controller, voice input device, or the like.
  • the light source unit 15 generates light to be supplied to the distal end portion 38 of the endoscope 3 .
  • the light source unit 15 may also incorporate a pump or the like for sending out water or air to be supplied to the endoscope 3 .
  • the sound output unit 16 outputs sound under the control of the processor 11 .
  • the DB 17 stores endoscopic images acquired by the subject's past endoscopic examinations and examination result information.
  • the DB 17 may include an external storage device such as a hard disk connected to or built into the image processing apparatus 1, or may include a storage medium such as a detachable flash memory. Note that instead of providing the DB 17 in the endoscopy system 100, the DB 17 may be provided in an external server or the like, and related information may be acquired from the server through communication.
  • FIG. 3 is a block diagram showing the functional configuration of the image processing apparatus 1. As shown in FIG.
  • the image processing apparatus 1 functionally includes a position detection unit 21, a speed estimation unit 22, a speed determination unit 23, an AI determination unit 24, an inspection data generation unit 25, and a display data generation unit 26. include.
  • An endoscope image Ic is input from the endoscope 3 to the image processing device 1 .
  • the endoscopic image Ic is input to the position detection unit 21 , the AI determination unit 24 and the examination data generation unit 25 .
  • the position detection unit 21 detects the position of the endoscope 3, that is, the imaging position of the endoscope image, based on the endoscope image Ic. Specifically, the position detection unit 21 detects the imaging position by image analysis of the input endoscope image Ic.
  • the imaging position may be three-dimensional coordinates of the organ to be inspected, but may be information indicating at least one of a plurality of regions in the organ to be inspected. For example, as shown in FIG.
  • the large intestine is composed of a plurality of regions (sites) such as the cecum, ascending colon, transverse colon, descending colon, sigmoid colon, and rectum. Therefore, when the examination target is the large intestine, the position detection unit 21 should be able to detect at least which of the above regions the imaging position belongs to.
  • regions such as the cecum, ascending colon, transverse colon, descending colon, sigmoid colon, and rectum. Therefore, when the examination target is the large intestine, the position detection unit 21 should be able to detect at least which of the above regions the imaging position belongs to.
  • the position detection unit 21 detects the image at that time based on the pattern of the mucous membrane, the presence or absence of folds, the shape of the folds, the number of folds passed by the movement of the endoscope 3, etc. included in the endoscopic image. It can be estimated which region of the large intestine the location belongs to.
  • the position detection unit 21 may detect the imaging position using the insertion length of the endoscope 3 inserted into the organ. In this embodiment, the method of detecting the imaging position in the organ to be inspected is not limited to a specific method.
  • the position detection unit 21 outputs the detected imaging position to the speed estimation unit 22 and the inspection data generation unit 25 .
  • the speed estimation unit 22 estimates the withdrawal speed of the endoscope based on the imaging position detected by the position detection unit 21 . If the position detection unit 21 cannot detect the three-dimensional coordinates of the imaging position, the speed estimation unit 22 may estimate the removal speed of the endoscope by image analysis of the captured image. The withdrawal speed of the endoscope may be estimated based on the amount of change in length. Further, the speed estimator 22 may combine these methods to estimate the withdrawal speed of the endoscope. The speed estimation unit 22 outputs the estimated removal speed to the speed determination unit 23 .
  • the speed determination unit 23 determines whether the withdrawal speed estimated by the speed estimation unit 22 is equal to or higher than a predetermined threshold.
  • the predetermined threshold value is a value determined in advance based on examination time recommended in guidelines for endoscopy or the like.
  • the speed determination section 23 outputs the determination result to the inspection data generation section 25 .
  • the AI determination unit 24 performs image analysis based on the endoscopic image Ic and determines the presence or absence of a lesion.
  • the AI determination unit 24 detects a lesion-like portion included in the endoscopic image using an image recognition model prepared in advance. When detecting a lesion-like portion, the AI determination unit 24 outputs the position (lesion position) and the score of the lesion-likeness as a determination result. On the other hand, when the AI determination unit 24 does not detect a lesion-like portion, it outputs a determination result indicating that there is no lesion.
  • the AI determination unit 24 outputs determination results to the inspection data generation unit 25 .
  • the examination data generation unit 25 generates the endoscopic image Ic, the imaging position detected by the position detection unit 21, the determination result of the withdrawal speed determined by the speed determination unit 23, and the determination of the presence or absence of a lesion determined by the AI determination unit 24. Based on the results, inspection data is generated and temporarily stored in the memory 12 . Specifically, when the inspector operates the endoscope 3, the inspection data generator 25 generates an endoscope image Ic captured by the endoscope 3, a patient name, a patient ID, an inspection date and time, and the like. The basic information, the determination result of the withdrawal speed at the imaging position, and the examination data including the determination result of the presence or absence of a lesion at the imaging position are generated and stored in the memory 12 .
  • the patient ID is information for uniquely identifying a patient, and may be an ID uniquely assigned to each patient or a personal identification number such as My Number.
  • the inspection data generation unit 25 also outputs the generated inspection data to the display data generation unit 26 .
  • the display data generation unit 26 generates display data Id using the inspection data input from the inspection data generation unit 25 and outputs the display data Id to the display device 2 .
  • the display data generation unit 26 has, as main screen display modes, an examination screen mode and an examination result screen mode.
  • the "in-examination screen mode” is a display mode for the examiner to confirm in real time the endoscopic image Ic captured by the endoscope 3 during the endoscopic examination.
  • the "examination result screen mode” is a mode for displaying the result of the endoscopy.
  • the examination result screen mode is used, for example, when confirming whether or not there is an overlooked region in an endoscopic examination of a certain patient.
  • FIG. 5 shows a display example in the during-examination screen mode.
  • This example is a display example of the display device 2 during an endoscopy of a certain patient.
  • an image 31 at the current imaging position is displayed in the display area 30 in addition to information such as the patient name, patient ID, examination date and time, and the current imaging position.
  • FIG. 6 shows a display example in the inspection result screen mode. This example is a display example of the display device 2 after an endoscopy of a certain patient.
  • an endoscopic image 41 in the display area 40, in addition to the patient name, patient ID, examination date and time, and imaging position, an endoscopic image 41, a withdrawal speed determination result 42, and an examination reliability 43 are displayed. is displayed, and a model image 44 is displayed outside the display area 40 . Since this example is a post-examination display example, the endoscopic image 41 is an "examination end" image indicating that the examination has been completed. etc. may be displayed.
  • the removal speed determination result 42 displays the determination result as to whether or not the removal speed in each region of the organ was equal to or greater than a predetermined threshold.
  • a predetermined threshold For example, when the withdrawal speed is equal to or less than a predetermined threshold, "O (normal)” is displayed, and when it is equal to or greater than the predetermined threshold, "X (fast)” is displayed.
  • region where the removal speed was more than a predetermined threshold value is also called "attention area.”
  • the inspection reliability 43 displays the inspection reliability based on the withdrawal speed.
  • the test reliability for the entire organ (in this example, the cecum, ascending colon, transverse colon, descending colon, sigmoid colon, and rectum), the area where the removal rate was below a predetermined threshold (in this example, the cecum, ascending colon, descending colon, rectum) are shown.
  • a 5-level reliability level reliability 1 to 5, reliability 5 being the highest
  • the model image 44 is a model image of the organ to be inspected (the large intestine in this embodiment), and the determination result of the withdrawal speed is displayed superimposed thereon.
  • the regions where the withdrawal speed was normal in this example, the cecum, ascending colon, descending colon, and rectum
  • the regions where the removal speed was fast in this example, the transverse colon, S shape colon
  • the thickness of the line, the color of the line, or the like may be used to distinguish between the two.
  • the inspector can easily grasp the area where the inspection accuracy and removal speed were high, and can appropriately judge the measures to be taken in the future. Become.
  • FIG. 7 shows another display example in the inspection result screen mode. This example is an example in the case of adding the lesion presence/absence determination result to the display example of FIG.
  • the determination result of the presence or absence of a lesion is displayed in the removal speed determination result 42a in the display area 40a and the model image 44a.
  • the removal speed judgment result 42a displays the judgment result as to whether or not the removal speed in each region of the organ is equal to or higher than a predetermined threshold value, and the judgment result as to whether or not there is a lesion in each region of the organ.
  • an area determined to have a lesion by the AI determination unit has the lesion presence/absence item "presence”
  • an area determined to have no lesion by the AI determination unit has the lesion presence item "absent”. is displayed.
  • an asterisk is displayed in the area determined to have a lesion by the AI determination unit.
  • the areas where withdrawal rates were normal are represented by solid lines.
  • regions with lesions (asterisks) and with high removal rates are indicated by thick dashed lines.
  • regions (in this example, the sigmoid colon) that were free of lesions (asterisks) and had high withdrawal rates are represented by thin dashed lines.
  • FIG. 8 shows yet another display example in the inspection result screen mode.
  • This example is an example in which model images of internal organs are omitted in FIG.
  • the information displayed in the display area 50 of FIG. 8 is the same as the information displayed in the display area 40 of FIG.
  • the row in which the determination result of the withdrawal speed is displayed as “ ⁇ (fast)” is surrounded by rectangles 51 and 52 .
  • FIG. 9 shows still another display example in the inspection result screen mode.
  • This example is an example in which model images of internal organs are omitted in FIG.
  • the information displayed in the display area 50a of FIG. 9 is the same as the information displayed in the display area 40a of FIG.
  • the row in which there is a lesion and the determination result of the withdrawal speed is indicated as “ ⁇ (fast)” is surrounded by a gray rectangle 51a.
  • a row in which there is no lesion and the determination result of the withdrawal speed is indicated as "x (fast)” is surrounded by a white rectangle 52a.
  • FIG. 10 is a flow chart of display processing by the image processing device 1 . This processing is realized by executing a program prepared in advance by the processor 11 shown in FIG. 2 and operating as each element shown in FIG. Note that FIG. 10 is an example of displaying the display example of FIG. 7 .
  • the position detection unit 21, the AI determination unit 24, and the inspection data generation unit 25 acquire the endoscope image Ic from the endoscope 3 (step S11).
  • the position detection unit 21 detects the imaging position based on the endoscopic image Ic (step S12).
  • the speed estimator 22 estimates the withdrawal speed of the endoscope using the detected photographing position (step S13).
  • the speed determination unit 23 determines whether or not the withdrawal speed acquired from the speed estimation unit 22 is equal to or greater than a predetermined threshold (step S14).
  • the AI determination unit 24 detects the presence or absence of a lesion from the endoscopic image Ic (step S15). Note that step S15 may be executed before step S12, or may be executed simultaneously with steps S12 to S14.
  • the display data generation unit 26 generates an endoscopic image 41, basic information such as the patient name, patient ID, examination date and time, the determination result of the withdrawal speed at the imaging position, and the imaging position. and the inspection data including the determination result of the presence or absence of a lesion and the inspection reliability from the inspection data generation unit 25, and display data as illustrated in FIG. 7 are generated and output to the display device 2 (step S16).
  • the display device 2 displays the received display data (step S17). Thus, a display such as the display example of FIG. 7 is performed.
  • FIG. 11 is a block diagram showing the functional configuration of the information display device of the second embodiment.
  • the information display device 70 includes position detection means 71 , speed estimation means 72 , display control means 73 and display device 74 .
  • FIG. 12 is a flowchart of processing by the information display device of the second embodiment.
  • the position detection means 71 acquires the position information of the endoscope based on the endoscope image (step S71).
  • the speed estimating means 72 estimates the withdrawal speed of the endoscope based on the acquired position information of the endoscope (step S72).
  • the display control means 73 displays, on the display device 74, information indicating a region of interest, which is a region in which the removal speed is equal to or greater than a predetermined threshold in the organ to be inspected, based on the position of the endoscope and the removal speed ( step S73).
  • the information display device 70 of the second embodiment after the endoscopy, it is possible to confirm the inspection result centering on the region where the withdrawal speed was high.
  • Appendix 1 a position detection means for detecting the position of the endoscope; speed estimating means for estimating a withdrawal speed of the endoscope based on the position of the endoscope; display control means for displaying, on a display device, information indicating a region of interest, which is a region in which the removal speed is equal to or greater than a predetermined threshold value in an organ to be inspected, based on the position of the endoscope and the removal speed; Information display device.
  • (Appendix 2) A lesion detection means for performing image analysis on the captured image captured by the endoscope and determining the presence or absence of a lesion,
  • the information display device according to Supplementary Note 1, wherein the display control means displays, as the attention area, an area in which the withdrawal speed is equal to or higher than a predetermined threshold and in which a lesion is detected by the image analysis.
  • the display control means displays a region in which the withdrawal speed is equal to or higher than a predetermined threshold and in which a lesion is detected by the image analysis in a manner that can be distinguished from the regions in which the withdrawal speed is equal to or higher than a predetermined threshold.
  • the information display device according to appendix 2.
  • Appendix 4 The information display device according to any one of Appendices 1 to 3, wherein the display control means superimposes and displays the region of interest on a model image showing the entire organ to be inspected.
  • Appendix 5 4. The information display device according to any one of Appendices 1 to 3, wherein the display control means displays the region of interest by characters in units of regions forming the organ to be inspected.
  • Appendix 6 The information display device according to any one of appendices 1 to 5, wherein the display control means displays information indicating a ratio of regions in which the removal speed is equal to or higher than a predetermined threshold to the entire organ to be inspected. .
  • Appendix 7 The information display device according to any one of Appendices 1 to 6, wherein the display control means displays the region of interest after an examination using the endoscope is completed.
  • Appendix 8 detect the position of the endoscope, estimating a withdrawal speed of the endoscope based on the position of the endoscope;
  • Appendix 9 detect the position of the endoscope, estimating a withdrawal speed of the endoscope based on the position of the endoscope; Based on the position of the endoscope and the withdrawal speed, the computer executes processing for displaying information indicating a region of interest, which is a region in which the withdrawal speed is equal to or greater than a predetermined threshold in the organ to be inspected, on a display device.
  • Reference Signs List 1 image processing device 2 display device 3 endoscope 11 processor 12 memory 17 database (DB) 21 position detection unit 22 speed estimation unit 23 speed determination unit 24 AI determination unit 25 inspection data generation unit 26 display data generation unit 100 endoscopy system

Abstract

位置検出手段は、内視鏡画像などに基づいて、内視鏡の位置情報を取得する。速度推定手段は、取得された内視鏡の位置情報に基づいて、内視鏡の抜去速度を推定する。表示制御手段は、内視鏡の位置と抜去速度とに基づいて、検査対象の臓器において抜去速度が所定の閾値以上であった領域である注目領域を示す情報を表示装置に表示する。

Description

情報表示装置、情報表示方法、及び、記録媒体
　本開示は、内視鏡検査に関する情報の表示に関する。
　従来、内視鏡検査を行う際、検査対象となる臓器内で、所定の時間をかけながら内視鏡を抜去していくことが好ましいとされている。このような観点から、特許文献１は、内視鏡システムにおいて、内視鏡の移動速度の変化を解析し、検査者が病変部位を見落としていると推測した場合、検査者に報知する手法を提案している。
国際公開ＷＯ２０２０／１１０２１４号公報
　しかし、特許文献１によっても、検査者などが、内視鏡検査後に検査データの確認をする場合、抜去速度が速かった領域に関する情報を、適切な方法で参照できるとは限らない。
　本開示の１つの目的は、内視鏡検査後に、抜去速度が速かった領域に関する情報を参照することが可能な情報表示装置を提供することにある。
　本開示の一つの観点では、情報表示装置は、
　内視鏡の位置を検出する位置検出手段と、
　前記内視鏡の位置に基づいて、前記内視鏡の抜去速度を推定する速度推定手段と、
　前記内視鏡の位置と、前記抜去速度とに基づき、検査対象の臓器において前記抜去速度が所定の閾値以上であった領域である注目領域を示す情報を表示装置に表示する表示制御手段と、を備える。
　本開示の他の観点では、情報表示方法は、
　内視鏡の位置を検出し、
　前記内視鏡の位置に基づいて、前記内視鏡の抜去速度を推定し、
　前記内視鏡の位置と、前記抜去速度とに基づき、検査対象の臓器において前記抜去速度が所定の閾値以上であった領域である注目領域を示す情報を表示装置に表示する。
　本開示のさらに他の観点では、記録媒体は、
　内視鏡の位置を検出し、
　前記内視鏡の位置に基づいて、前記内視鏡の抜去速度を推定し、
　前記内視鏡の位置と、前記抜去速度とに基づき、検査対象の臓器において前記抜去速度が所定の閾値以上であった領域である注目領域を示す情報を表示装置に表示する処理をコンピュータに実行させるプログラムを記録する。
　本開示によれば、内視鏡検査後に、抜去速度が速かった領域を中心に、検査結果を確認することが可能となり、再検査の要否判断などを効率的に行うことが可能となる。
内視鏡検査システムの概略構成を示すブロック図である。 画像処理装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 画像処理装置の機能構成を示すブロック図である。 大腸の構造を模式的に示す。 検査中画面モードの表示例を示す。 検査結果画面モードの表示例を示す。 検査結果画面モードの他の表示例を示す。 検査結果画面モードの他の表示例を示す。 検査結果画面モードの他の表示例を示す。 画像処理装置による表示処理のフローチャートである。 第２実施形態の情報表示装置の機能構成を示すブロック図である。 第２実施形態の情報表示装置による処理のフローチャートである。
　以下、図面を参照して、本開示の好適な実施形態について説明する。
　＜第１実施形態＞
　［システム構成］
　図１は、内視鏡検査システム１００の概略構成を示す。内視鏡検査システム１００は、内視鏡を利用した検査（治療を含む）の際に、内視鏡の位置を検出し、その位置に基づいて内視鏡の抜去速度を推定する。そして、内視鏡検査システム１００は、抜去速度が所定の閾値以上であるか否かを判定し、結果を表示する。また、内視鏡検査システム１００は、内視鏡を利用した検査（治療を含む）の際に、ＡＩの画像解析によって病変を検出し、上記の結果と合わせて表示してもよい。これにより、内視鏡検査後に、抜去速度が速かった領域や病変が検出された領域を、容易に把握することが可能となる。
　図１に示すように、内視鏡検査システム１００は、主に、画像処理装置１と、表示装置２と、画像処理装置１に接続された内視鏡スコープ３と、を備える。
　画像処理装置１は、内視鏡検査中に内視鏡スコープ３が撮影する画像（以下、「内視鏡画像Ｉｃ」とも呼ぶ。）を内視鏡スコープ３から取得し、内視鏡検査の検査者が確認するための表示データを表示装置２に表示させる。具体的に、画像処理装置１は、内視鏡検査中に、内視鏡スコープ３により撮影された臓器内の動画を内視鏡画像Ｉｃとして取得する。また、検査者は、内視鏡検査中に病変を見つけると、内視鏡スコープ３を操作して病変位置の撮影指示を入力する。画像処理装置１は、検査者による撮影指示に基づいて、病変位置を写した病変画像を生成する。具体的には、画像処理装置１は、動画である内視鏡画像Ｉｃから、検査者の撮影指示に基づいて静止画である病変画像を生成する。
　表示装置２は、画像処理装置１から供給される表示信号に基づき所定の表示を行うディスプレイ等である。
　内視鏡スコープ３は、主に、検査者が送気、送水、アングル調整、撮影指示などの入力を行うための操作部３６と、被検者の検査対象となる臓器内に挿入され、柔軟性を有するシャフト３７と、超小型撮像素子などの撮影部を内蔵した先端部３８と、画像処理装置１と接続するための接続部３９とを有する。
　なお、以下では、主に大腸の内視鏡検査における処理を前提として説明を行うが、検査対象は、大腸に限らず、胃、食道、小腸、十二指腸などの消化管（消化器）であってもよい。
　［ハードウェア構成］
　図２は、画像処理装置１のハードウェア構成を示す。画像処理装置１は、主に、プロセッサ１１と、メモリ１２と、インターフェース１３と、入力部１４と、光源部１５と、音出力部１６と、データベース（以下、「ＤＢ」と記す。）１７と、を含む。これらの各要素は、データバス１９を介して接続されている。
　プロセッサ１１は、メモリ１２に記憶されているプログラム等を実行することにより、所定の処理を実行する。プロセッサ１１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、ＴＰＵ（Ｔｅｎｓｏｒ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）などのプロセッサである。なお、プロセッサ１１は、複数のプロセッサから構成されてもよい。プロセッサ１１は、コンピュータの一例である。
　メモリ１２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）などの、作業メモリとして使用される各種の揮発性メモリ及び画像処理装置１の処理に必要な情報を記憶する不揮発性メモリにより構成される。なお、メモリ１２は、画像処理装置１に接続又は内蔵されたハードディスクなどの外部記憶装置を含んでもよく、着脱自在なフラッシュメモリやディスク媒体などの記憶媒体を含んでもよい。メモリ１２には、画像処理装置１が本実施形態における各処理を実行するためのプログラムが記憶される。
　また、メモリ１２は、プロセッサ１１の制御に基づき、内視鏡検査において内視鏡スコープ３が撮影した一連の内視鏡画像Ｉｃを一時的に記憶する。また、メモリ１２は、内視鏡検査中に検査者の撮影指示に基づいて撮影された病変画像を一時的に記憶する。これらの画像は、例えば、被検者の識別情報（例えば患者ＩＤ）、及び、タイムスタンプの情報等と関連付けられてメモリ１２に記憶される。
　インターフェース１３は、画像処理装置１と外部装置とのインターフェース動作を行う。例えば、インターフェース１３は、プロセッサ１１が生成した表示データＩｄを表示装置２に供給する。また、インターフェース１３は、光源部１５が生成する照明光を内視鏡スコープ３に供給する。また、インターフェース１３は、内視鏡スコープ３から供給される内視鏡画像Ｉｃを示す電気信号をプロセッサ１１に供給する。インターフェース１３は、外部装置と有線又は無線により通信を行うためのネットワークアダプタなどの通信インターフェースであってもよく、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ　Ｓｅｒｉａｌ　Ｂｕｓ）、ＳＡＴＡ（Ｓｅｒｉａｌ　ＡＴ　Ａｔｔａｃｈｍｅｎｔ）などに準拠したハードウェアインターフェースであってもよい。
　入力部１４は、検査者の操作に基づく入力信号を生成する。入力部１４は、例えば、ボタン、タッチパネル、リモートコントローラ、音声入力装置等である。光源部１５は、内視鏡スコープ３の先端部３８に供給するための光を生成する。また、光源部１５は、内視鏡スコープ３に供給する水や空気を送り出すためのポンプ等も内蔵してもよい。音出力部１６は、プロセッサ１１の制御に基づき音を出力する。
　ＤＢ１７は、被検者の過去の内視鏡検査により取得された内視鏡画像、及び、検査結果情報を記憶している。ＤＢ１７は、画像処理装置１に接続又は内蔵されたハードディスクなどの外部記憶装置を含んでもよく、着脱自在なフラッシュメモリなどの記憶媒体を含んでもよい。なお、ＤＢ１７を内視鏡検査システム１００内に備える代わりに、外部のサーバなどにＤＢ１７を設け、通信により当該サーバから関連情報を取得するようにしてもよい。
　［機能構成］
　図３は、画像処理装置１の機能構成を示すブロック図である。画像処理装置１は、機能的には、位置検出部２１と、速度推定部２２と、速度判定部２３と、ＡＩ判定部２４と、検査データ生成部２５と、表示データ生成部２６と、を含む。
　画像処理装置１には、内視鏡スコープ３から内視鏡画像Ｉｃが入力される。内視鏡画像Ｉｃは、位置検出部２１と、ＡＩ判定部２４と、検査データ生成部２５に入力される。位置検出部２１は、内視鏡画像Ｉｃに基づいて、内視鏡スコープ３の位置、即ち、内視鏡画像の撮影位置を検出する。詳しくは、位置検出部２１は、入力された内視鏡画像Ｉｃの画像解析により、撮影位置を検出する。ここで、撮影位置とは、検査対象の臓器における３次元座標であってもよいが、少なくとも検査対象の臓器における複数の領域のいずれかを示す情報であればよい。例えば、図４に示すように、大腸は、盲腸、上行結腸、横行結腸、下行結腸、Ｓ状結腸、直腸などの複数の領域（部位）により構成される。よって、検査対象が大腸である場合、位置検出部２１は、少なくとも撮影位置が上記の各領域のいずれに属するかを検出できればよい。
　具体的に、位置検出部２１は、内視鏡画像に含まれる粘膜の模様、ひだの有無、ひだの形状、内視鏡スコープ３の移動により通過したひだの数などに基づいて、その時の撮影位置が大腸のどの領域に属するかを推定することができる。また、位置検出部２１は、内視鏡画像の画像解析に加えて、臓器内に挿入した内視鏡スコープ３の挿入長を用いて、撮影位置を検出してもよい。本実施形態では、検査対象の臓器における撮影位置の検出方法は特定の方法に限定されるものではない。位置検出部２１は、検出した撮影位置を速度推定部２２と検査データ生成部２５へ出力する。
　速度推定部２２は、位置検出部２１が検出した撮影位置に基づいて、内視鏡の抜去速度を推定する。なお、位置検出部２１が撮影位置の３次元座標を検出できない場合、速度推定部２２は、撮影画像の画像解析により内視鏡の抜去速度を推定してもよく、内視鏡スコープ３の挿入長の変化量に基づいて内視鏡の抜去速度を推定してもよい。また、速度推定部２２は、これらの方法を組み合わせて内視鏡の抜去速度を推定してもよい。速度推定部２２は、推定した抜去速度を速度判定部２３へ出力する。
　速度判定部２３は、速度推定部２２が推定した抜去速度が所定の閾値以上であるか否かを判定する。所定の閾値は、内視鏡検査のガイドラインなどにおいて推奨される検査時間などに基づいて予め決められた値である。速度判定部２３は、判定結果を検査データ生成部２５へ出力する。
　ＡＩ判定部２４は、内視鏡画像Ｉｃに基づいて画像解析を行い、病変の有無を判定する。ＡＩ判定部２４は、予め用意された画像認識モデルなどを用いて、内視鏡画像に含まれる病変らしい箇所を検出する。ＡＩ判定部２４は、病変らしい箇所を検出した場合、その位置（病変位置）と、病変らしさのスコアを判定結果として出力する。一方、ＡＩ判定部２４は、病変らしい箇所を検出しなかった場合、病変無しとの判定結果を出力する。ＡＩ判定部２４は、判定結果を検査データ生成部２５へ出力する。
　検査データ生成部２５は、内視鏡画像Ｉｃと、位置検出部２１が検出した撮影位置と、速度判定部２３が判定した抜去速度の判定結果と、ＡＩ判定部２４が判定した病変有無の判定結果とに基づいて検査データを生成し、メモリ１２に一時的に記憶する。具体的には、検査者が内視鏡スコープ３を操作すると、検査データ生成部２５は、内視鏡スコープ３により撮影された内視鏡画像Ｉｃと、患者名、患者ＩＤ、検査日時などの基本情報と、撮影位置における抜去速度の判定結果と、撮影位置における病変有無の判定結果などを含む検査データとを生成し、メモリ１２に記憶する。患者ＩＤは、患者を一意に識別する情報であり、患者毎に一意に付与したＩＤなどの他、マイナンバーなどの個人識別番号を利用してもよい。また、検査データ生成部２５は、生成した検査データを表示データ生成部２６へ出力する。
　表示データ生成部２６は、検査データ生成部２５から入力される検査データを用いて表示データＩｄを生成し、表示装置２へ出力する。表示データ生成部２６は、主な画面表示モードとして、検査中画面モードと、検査結果画面モードとを有する。ここで、「検査中画面モード」とは、検査者が、内視鏡検査中に、内視鏡スコープ３により撮影された内視鏡画像Ｉｃを、リアルタイムで確認するための表示モードである。また、「検査結果画面モード」とは、内視鏡検査の結果を表示するモードである。検査結果画面モードは、例えば、ある患者の内視鏡検査において、見落としている領域がないかを確認する場合などに使用される。
　［表示例］
　次に、表示装置２による表示例を説明する。
　（検査中画面モード）
　図５は、検査中画面モードによる表示例を示す。この例は、ある患者の内視鏡検査中における表示装置２の表示例である。具体的に、図５の表示例では表示エリア３０内に、患者名、患者ＩＤ、検査日時及び現在の撮影位置などの情報に加えて、現在の撮影位置の画像３１が表示されている。
　（検査結果画面モード）
　図６は、検査結果画面モードによる表示例を示す。この例は、ある患者の内視鏡検査後における表示装置２の表示例である。
　具体的に、図６の表示例では、表示エリア４０内に、患者名、患者ＩＤ、検査日時及び撮影位置に加えて、内視鏡画像４１と、抜去速度判定結果４２と、検査信頼度４３とが表示され、さらに表示エリア４０外にモデル画像４４が表示されている。この例は検査後の表示例であるので、内視鏡画像４１として検査が終了したことを表す「検査終了」画像が表示されているが、その代わりに、検査中に検出された病変の画像などを表示してもよい。
　抜去速度判定結果４２には、臓器の各領域において抜去速度が所定の閾値以上であったか否かの判定結果が表示されている。ここでは、一例として、抜去速度が、所定の閾値以下であった場合は「〇（正常）」、所定の閾値以上であった場合は「×（速い）」と表示されている。なお、抜去速度が所定の閾値以上であった領域を「注目領域」とも呼ぶ。
　検査信頼度４３には、抜去速度に基づいた検査信頼度が表示されている。ここでは、検査信頼度として、臓器全体（本例では盲腸、上行結腸、横行結腸、下行結腸、Ｓ状結腸、直腸）に対する、抜去速度が所定の閾値以下であった領域（本例では盲腸、上行結腸、下行結腸、直腸）の割合が表示されている。なお、上記の割合自体を表示する代わりに、上記の割合に基づいて５段階の信頼度レベル（信頼度１～５、信頼度５が最も信頼度が高い）などを決定し、表示してもよい。
　モデル画像４４は、検査対象となる臓器（本実施形態では大腸）のモデル画像であり、その上に、抜去速度の判定結果が重なって表示されている。ここでは、図示の便宜上、抜去速度が正常だった領域（本例では盲腸、上行結腸、下行結腸、直腸）が実線で表されており、抜去速度が速かった領域（本例では横行結腸、Ｓ状結腸）が破線で表されている。なお、実線と破線の代わりに、線の太さ、線の色などを用いて、両者を区別して表示してもよい。
　以上のような検査結果画面モードの表示により、検査者などは、検査の精度及び抜去速度が速かった領域を容易に把握することができ、今後行うべき処置などを適切に判断することが可能となる。
　図７は、検査結果画面モードによる他の表示例を示す。この例は、図６の表示例に、病変有無の判定結果を追加した場合の例である。
　具体的に、図７の表示例では、表示エリア４０ａ内の抜去速度判定結果４２ａと、モデル画像４４ａとに、病変有無の判定結果が表示されている。抜去速度判定結果４２ａには、臓器の各領域において抜去速度が所定の閾値以上であったか否かの判定結果に加え、臓器の各領域における病変有無の判定結果が表示されている。ここでは、一例として、ＡＩ判定部が病変ありと判定した領域には、病変有無の項目に「有」が、ＡＩ判定部が病変なしと判定した領域には、病変有無の項目に「無」が表示されている。
　モデル画像４４ａには、抜去速度の判定結果（実線、破線）の表示に加え、ＡＩ判定部が病変ありと判定した領域に星印が表示されている。具体的に、抜去速度が正常だった領域（本例では盲腸、上行結腸、下行結腸、直腸）は、実線で表されている。また、病変（星印）があり、かつ、抜去速度が速かった領域（本例では横行結腸）は、太い破線で表されている。さらに、病変（星印）がなく、かつ、抜去速度が速かった領域（本例ではＳ状結腸）は、細い破線で表されている。このように、図７の表示例では、単に抜去速度が速かった領域と、抜去速度が速くかつ病変が見つかった領域とを区別して表示している。これにより、検査者などは、病変があり、かつ、抜去速度が速かった領域を容易に把握することができ、病変を見落としている可能性が高い領域を優先的に確認することが可能となる。
　図８は、検査結果画面モードによるさらに他の表示例を示す。この例は、図６において、臓器のモデル画像を省略した場合の例である。具体的に、図８の表示エリア５０に表示される情報は、図６の表示エリア４０に表示される情報と同様である。これに加え、図８では、抜去速度の判定結果が「×（速い）」と表示された行が、矩形５１、５２で囲まれている。これにより、モデル画像がない場合でも、抜去速度が速かった領域を容易に把握することが可能となる。
　図９は、検査結果画面モードによるさらに他の表示例を示す。この例は、図７において、臓器のモデル画像を省略した場合の例である。具体的に、図９の表示エリア５０ａに表示される情報は、図７の表示エリア４０ａに表示される情報と同様である。これに加え、図９では、病変があり、かつ、抜去速度の判定結果が「×（速い）」と表示された行が、グレーの矩形５１ａで囲まれている。また、病変がなく、かつ、抜去速度の判定結果が「×（速い）」と表示された行が、白の矩形５２ａで囲まれている。これにより、モデル画像がない場合でも、病変があり、かつ、抜去速度が速かった領域を容易に把握することができる。
　［表示処理］
　次に、上記のような表示を行う表示処理について説明する。図１０は、画像処理装置１による表示処理のフローチャートである。この処理は、図２に示すプロセッサ１１が予め用意されたプログラムを実行し、図３に示す各要素として動作することにより実現される。なお、図１０は、図７の表示例を表示する場合の例である。
　まず、位置検出部２１とＡＩ判定部２４と検査データ生成部２５は、内視鏡スコープ３から内視鏡画像Ｉｃを取得する（ステップＳ１１）。次に、位置検出部２１は内視鏡画像Ｉｃに基づいて撮影位置を検出する（ステップＳ１２）。次に、速度推定部２２は検出された撮影位置などを用いて内視鏡の抜去速度を推定する（ステップＳ１３）。次に、速度判定部２３は、速度推定部２２から取得した抜去速度が所定の閾値以上であるか否か判定する（ステップＳ１４）。一方、ＡＩ判定部２４は、内視鏡画像Ｉｃから病変の有無を検出する（ステップＳ１５）。なお、ステップＳ１５は、ステップＳ１２よりも前に実行されてもよく、ステップＳ１２～Ｓ１４と同時に実行されてもよい。
　次に、表示データ生成部２６は、図７に示すように、内視鏡画像４１と、患者名、患者ＩＤ、検査日時などの基本情報と、撮影位置における抜去速度の判定結果と、撮影位置における病変有無の判定結果と、検査信頼度とを含む検査データを検査データ生成部２５から取得し、図７に例示するような表示データを生成して表示装置２へ出力する（ステップＳ１６）。表示装置２は、受信した表示データを表示する（ステップＳ１７）。こうして、図７の表示例のような表示が行われる。
　＜第２実施形態＞
　図１１は、第２実施形態の情報表示装置の機能構成を示すブロック図である。情報表示装置７０は、位置検出手段７１と、速度推定手段７２と、表示制御手段７３と、表示装置７４とを備える。
　図１２は、第２実施形態の情報表示装置による処理のフローチャートである。位置検出手段７１は、内視鏡画像などに基づいて、内視鏡の位置情報を取得する（ステップＳ７１）。次に、速度推定手段７２は、取得された内視鏡の位置情報に基づいて、内視鏡の抜去速度を推定する（ステップＳ７２）。表示制御手段７３は、内視鏡の位置と抜去速度とに基づいて、検査対象の臓器において抜去速度が所定の閾値以上であった領域である注目領域を示す情報を表示装置７４に表示する（ステップＳ７３）。
　第２実施形態の情報表示装置７０によれば、内視鏡検査後に、抜去速度が速かった領域を中心に、検査結果を確認することが可能となる。
　上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
　（付記１）
　内視鏡の位置を検出する位置検出手段と、
　前記内視鏡の位置に基づいて、前記内視鏡の抜去速度を推定する速度推定手段と、
　前記内視鏡の位置と、前記抜去速度とに基づき、検査対象の臓器において前記抜去速度が所定の閾値以上であった領域である注目領域を示す情報を表示装置に表示する表示制御手段と、
　を備える情報表示装置。
　（付記２）
　前記内視鏡により撮影された撮影画像について画像解析を行い、病変の有無を判定する病変検出手段を備え、
　前記表示制御手段は、前記抜去速度が所定の閾値以上であり、かつ、前記画像解析によって病変が検出された領域を前記注目領域として表示する付記１に記載の情報表示装置。
　（付記３）
　前記表示制御手段は、前記抜去速度が所定の閾値以上であり、かつ、前記画像解析によって病変が検出された領域を、前記抜去速度が所定の閾値以上である領域と識別可能な態様で表示する付記２に記載の情報表示装置。
　（付記４）
　前記表示制御手段は、前記注目領域を、前記検査対象の臓器全体を示すモデル画像上に重畳表示する付記１乃至３のいずれか一項に記載の情報表示装置。
　（付記５）
　前記表示制御手段は、前記注目領域を、前記検査対象の臓器を構成する領域の単位で文字により表示する付記１乃至３のいずれか一項に記載の情報表示装置。
　（付記６）
　前記表示制御手段は、前記検査対象の臓器の全体に対する、前記抜去速度が所定の閾値以上であった領域の割合を示す情報を表示する付記１乃至５のいずれか一項に記載の情報表示装置。
　（付記７）
　前記表示制御手段は、前記注目領域を、前記内視鏡を用いた検査の終了後に表示する付記１乃至６のいずれか一項に記載の情報表示装置。
　（付記８）
　内視鏡の位置を検出し、
　前記内視鏡の位置に基づいて、前記内視鏡の抜去速度を推定し、
　前記内視鏡の位置と、前記抜去速度とに基づき、検査対象の臓器において前記抜去速度が所定の閾値以上であった領域である注目領域を示す情報を表示装置に表示する情報表示方法。
　（付記９）
　内視鏡の位置を検出し、
　前記内視鏡の位置に基づいて、前記内視鏡の抜去速度を推定し、
　前記内視鏡の位置と、前記抜去速度とに基づき、検査対象の臓器において前記抜去速度が所定の閾値以上であった領域である注目領域を示す情報を表示装置に表示する処理をコンピュータに実行させるプログラムを記録した記憶媒体。
　以上、実施形態及び実施例を参照して本開示を説明したが、本開示は上記実施形態及び実施例に限定されるものではない。本開示の構成や詳細には、本開示のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
　１　画像処理装置
　２　表示装置
　３　内視鏡スコープ
　１１　プロセッサ
　１２　メモリ
　１７　データベース（ＤＢ）
　２１　位置検出部
　２２　速度推定部
　２３　速度判定部
　２４　ＡＩ判定部
　２５　検査データ生成部
　２６　表示データ生成部
　１００　内視鏡検査システム

Claims (9)

  1. 　内視鏡の位置を検出する位置検出手段と、
    　前記内視鏡の位置に基づいて、前記内視鏡の抜去速度を推定する速度推定手段と、
    　前記内視鏡の位置と、前記抜去速度とに基づき、検査対象の臓器において前記抜去速度が所定の閾値以上であった領域である注目領域を示す情報を表示装置に表示する表示制御手段と、
    　を備える情報表示装置。
  2. 　前記内視鏡により撮影された撮影画像について画像解析を行い、病変の有無を判定する病変検出手段を備え、
    　前記表示制御手段は、前記抜去速度が所定の閾値以上であり、かつ、前記画像解析によって病変が検出された領域を前記注目領域として表示する請求項１に記載の情報表示装置。
  3. 　前記表示制御手段は、前記抜去速度が所定の閾値以上であり、かつ、前記画像解析によって病変が検出された領域を、前記抜去速度が所定の閾値以上である領域と識別可能な態様で表示する請求項２に記載の情報表示装置。
  4. 　前記表示制御手段は、前記注目領域を、前記検査対象の臓器全体を示すモデル画像上に重畳表示する請求項１乃至３のいずれか一項に記載の情報表示装置。
  5. 　前記表示制御手段は、前記注目領域を、前記検査対象の臓器を構成する領域の単位で文字により表示する請求項１乃至３のいずれか一項に記載の情報表示装置。
  6. 　前記表示制御手段は、前記検査対象の臓器の全体に対する、前記抜去速度が所定の閾値以上であった領域の割合を示す情報を表示する請求項１乃至５のいずれか一項に記載の情報表示装置。
  7. 　前記表示制御手段は、前記注目領域を、前記内視鏡を用いた検査の終了後に表示する請求項１乃至６のいずれか一項に記載の情報表示装置。
  8. 　内視鏡の位置を検出し、
    　前記内視鏡の位置に基づいて、前記内視鏡の抜去速度を推定し、
    　前記内視鏡の位置と、前記抜去速度とに基づき、検査対象の臓器において前記抜去速度が所定の閾値以上であった領域である注目領域を示す情報を表示装置に表示する情報表示方法。
  9. 　内視鏡の位置を検出し、
    　前記内視鏡の位置に基づいて、前記内視鏡の抜去速度を推定し、
    　前記内視鏡の位置と、前記抜去速度とに基づき、検査対象の臓器において前記抜去速度が所定の閾値以上であった領域である注目領域を示す情報を表示装置に表示する処理をコンピュータに実行させるプログラムを記録した記憶媒体。
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