WO2023082295A1 - 无人机的控制方法、装置、设备、系统及存储介质 - Google Patents

无人机的控制方法、装置、设备、系统及存储介质 Download PDF

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WO2023082295A1
WO2023082295A1 PCT/CN2021/130780 CN2021130780W WO2023082295A1 WO 2023082295 A1 WO2023082295 A1 WO 2023082295A1 CN 2021130780 W CN2021130780 W CN 2021130780W WO 2023082295 A1 WO2023082295 A1 WO 2023082295A1
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WO
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route
location
uav
altitude
height
Prior art date
Application number
PCT/CN2021/130780
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English (en)
French (fr)
Inventor
王璐
闫光
贾向华
张海
Original Assignee
深圳市大疆创新科技有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00

Definitions

  • the present application relates to the technical field of drones, and in particular to a control method, device, equipment, system and storage medium for drones.
  • UAVs such as plant protection UAVs
  • the user usually first manually operates the UAV to fly from the take-off point to the starting point of the operation, and then perform operations in the operation area.
  • the UAV can be lifted from the take-off point first.
  • level-fly in the high altitude to directly above the starting point of the operation, and then drop the drone directly to the starting point of the operation.
  • This kind of route control of helicopter-level flight-direct landing increases the flight mileage of the UAV, which consumes time and power.
  • plant protection drones usually fly with a full load before performing operations, and the cruising route of helicopter-level flight-direct landing will not only increase the flight time, but also cause the plant protection drones to consume a lot of power. large, thus affecting the working efficiency.
  • the present application provides a control method, device, equipment, system and storage medium for a UAV, so as to shorten the route mileage of the UAV flying from the first position to the second position, and save the flight time of the UAV. Time and flight energy consumption, thereby improving the efficiency of UAV operations.
  • the present application provides a method for controlling a drone, including:
  • the present application also provides a control device for a drone, the control device for the drone includes a memory and a processor;
  • the memory is used to store computer programs
  • the processor is configured to execute the computer program and implement the following steps when executing the computer program:
  • the present application also provides a remote control device, the remote control device comprising:
  • processor and the memory are placed in the device body;
  • the memory is used to store a computer program; the processor is used to execute the computer program and realize the steps of the above-mentioned control method of the drone when executing the computer program.
  • the present application also provides an unmanned aerial vehicle system, the unmanned aerial vehicle system includes an unmanned aerial vehicle, and the remote control device as described above, and the remote control device is used to control the unmanned aerial vehicle.
  • the present application also provides a computer-readable storage medium, the computer-readable storage medium stores a computer program, and when the computer program is executed by a processor, the processor realizes the above-mentioned unmanned aerial vehicle control method.
  • the control method, device, equipment, system and storage medium of the UAV disclosed in this application determine the terrain information between the first position and the second position by obtaining the first position and the second position of the UAV, wherein: If it is determined based on the terrain information that there is a specific location between the first location and the second location (located above the line connecting the first location and the second location), then generate the same route as the altitude trend represented by the terrain information; and/or, If it is determined based on the terrain information that there is no specific location between the first location and the second location, then a route connecting the first location to the second location is generated.
  • the generated route shortens the route mileage of the UAV flying from the first position to the second position, saves the flight time and energy consumption of the UAV, and thus improves the flight speed of the UAV. Man-machine efficiency.
  • Fig. 1 is a schematic structural diagram of an unmanned aerial vehicle system provided by an embodiment of the present application
  • Fig. 2 is a schematic flowchart of the steps of a method for controlling a drone provided in an embodiment of the present application;
  • Fig. 3 is a schematic diagram of a height trend represented by terrain information provided by an embodiment of the present application.
  • Fig. 4 is a schematic diagram of a ramp-up route provided by an embodiment of the present application.
  • Fig. 5 is a schematic diagram of a ramp-down route provided by an embodiment of the present application.
  • Fig. 6 is a schematic diagram of a route including a ramp-up route and a ramp-down route provided by an embodiment of the present application;
  • FIG. 7 is a schematic diagram of a route that generates the same altitude trend represented by terrain information provided by the embodiment of the present application.
  • Fig. 8 is a schematic diagram of generating the first part of the route provided by the embodiment of the present application.
  • FIG. 9 is a schematic diagram of generating a route connecting a first location to a second location provided by an embodiment of the present application.
  • Fig. 10 is a schematic flow chart of the steps of another method for controlling a drone provided in the embodiment of the present application.
  • Fig. 11 is a schematic flowchart of the steps of another method for controlling a drone provided in the embodiment of the present application.
  • Fig. 12 is a schematic flowchart of the steps of another method for controlling a drone provided in the embodiment of the present application.
  • Fig. 13 is a schematic flowchart of steps for generating a new route from the latest position to the second position provided by the embodiment of the present application;
  • Fig. 14 is a schematic diagram of a drone monitoring interface provided by an embodiment of the present application.
  • Fig. 15 is a schematic block diagram of a control device for an unmanned aerial vehicle provided by an embodiment of the present application.
  • Fig. 16 is a schematic block diagram of a remote control device provided by an embodiment of the present application.
  • the user When using drones, such as plant protection drones, the user usually manually operates the drone to fly from the take-off point to the starting point of the operation, and then perform operations in the operation area.
  • the UAV can be lifted from the take-off point first. To the high altitude, level-fly in the high altitude to directly above the starting point of the operation, and then drop the drone directly to the starting point of the operation.
  • This kind of route control of helicopter-level flight-direct landing increases the flight mileage of the UAV, which consumes time and power.
  • plant protection drones usually fly with a full load before performing operations, and the cruising route of helicopter-level flight-direct landing will not only increase the flight time, but also cause the plant protection drones to consume a lot of power. large, thus affecting the working efficiency.
  • the embodiments of the present application provide a control method, device, equipment, system and storage medium of a drone, which are used to shorten the route mileage of the drone flying from the first position to the second position, Save the flight time and energy consumption of drones to improve the efficiency of drone operations.
  • FIG. 1 is a schematic structural diagram of an unmanned aerial vehicle system provided by an embodiment of the present application.
  • the drone system 1000 may include a drone 100 and a remote control device 200 .
  • the remote control device 200 establishes a communication connection with the UAV 100 , and the flight of the UAV 100 is controlled by the remote control device 200 .
  • UAV 100 includes but not limited to rotor aircraft, including single-rotor aircraft, dual-rotor aircraft, three-rotor aircraft, quad-rotor aircraft, six-rotor aircraft, octa-rotor aircraft, ten-rotor aircraft, twelve-rotor aircraft, etc.
  • the drone 100 may also be other types of drones, such as a fixed-wing aircraft, and the embodiment of the present application is not limited thereto.
  • the remote control device 200 includes but is not limited to a remote control, a smart phone, a computer, a wearable device, etc., and the embodiment of the present application is not limited thereto.
  • the method for controlling the UAV provided by the embodiment of the present application will be described in detail below based on the UAV system 1000 . It should be noted that the UAV system 1000 in FIG. 1 is only used to explain the control method of the UAV provided by the embodiment of the present application, but does not constitute a limitation on the application scenarios of the control method of the UAV provided by the embodiment of the present application. .
  • FIG. 2 is a schematic flowchart of a method for controlling a drone provided by an embodiment of the present application. This method can be applied to the remote control device provided in the above embodiment, and can also be applied to other devices, such as the drone itself, and the application scenario of the method is not limited in this application. Taking the control method of the UAV applied to the remote control device as an example, the control method of the UAV will be introduced in detail below.
  • the method for controlling the drone specifically includes steps S101 to S103'.
  • the first position and the second position of the UAV can be obtained, and the route between the UAV can be calculated based on the first position and the second position. optimization to improve the flight efficiency of drones.
  • the first position and/or the second position may be set by the user, or may be set based on preset conditions according to a current application scenario.
  • the first position of the drone includes but not limited to the take-off point or the current position of the drone
  • the second position includes but not limited to the operating position of the drone.
  • the second position may be the initial operating position of the drone.
  • the working position of the drone may also be other working positions different from the starting working position, such as an intermediate working position, an ending working position, and the like.
  • the working position corresponding to the UAV re-shooting operation is the middle working position.
  • drones used for operations such as agricultural drones or industrial drones
  • drones can also be other types of drones, such as consumer drones used for aerial photography. There is no specific limit.
  • the drone's operating location is determined based on user input. For example, if the UAV control APP is installed on the remote control device, the user can perform upload route operations on the UAV control APP, such as inputting operation parameters, flight altitude, flight speed and other information.
  • the job parameters include but not limited to job location information.
  • the first position is determined based on the actual height and the set height of the drone. For example, assuming that the actual height of the first position of the drone is h1 and the set height is h2, then the height corresponding to the first position is determined to be h1+h2. In this way, by adding the set height to the actual height, the height corresponding to the obtained first position of the drone is higher than the actual height of the drone by a certain distance, so that the height of the drone is controlled based on the first position.
  • flying it can make the UAV have a certain safe height from the ground, that is, it can reduce the probability of UAV collision to a certain extent, and improve the safety of flight. Among them, this situation is especially applicable when the first location is the take-off point of the drone.
  • set height can be set in advance or flexibly set according to the actual situation, which is not specifically limited in this application.
  • the terrain information between the first location and the second location is determined based on elevation information. For example, when a user uploads a route mission, he uploads the flight waypoint and the DSM (Digital Surface Model) map of the operation area to the APP, and obtains the elevation information between the first position and the second position by calling the DSM map. From the elevation information, the height of the ground surface between the first location and the second location can be determined.
  • DSM Digital Surface Model
  • the elevation information between the first location and the second location represents terrain information between the first location and the second location. If there is an obstacle between the first location and the second location, the terrain information not only includes the elevation information between the first location and the second location, but also includes the height information of the obstacle, wherein the height information of the obstacle is based on the elevation information and the actual height of the obstacle.
  • a path connecting the first position and the second position can be determined.
  • the non-direct path is used to avoid obstacles on the direct path or obstacles caused by terrain, hereinafter referred to as the obstacle avoidance path. That is, the route from the first position to the second position may be planned in the horizontal direction first, and then the route may be optimized in the height direction based on the terrain information determined by the obtained elevation information.
  • the way to determine the obstacle avoidance path between the first position and the second position may specifically be: determine the position of the object with the highest height between the first position and the second position; Obstacle path from one location to a second location.
  • the obstacle avoidance path may specifically be the above-described heli-level flight-straight landing route, wherein the height of the level flight segment may be greater than or equal to the height of the highest obstacle determined between the first position and the second position.
  • the height corresponding to the specific position is greater than at least one of the height corresponding to the first position and the height corresponding to the second position. That is, the height corresponding to the specific position is greater than the height corresponding to the first position, or the height corresponding to the specific position is greater than the height corresponding to the second position, or the height corresponding to the specific position is greater than the height corresponding to the first position and the height corresponding to the second position the height of.
  • a particular location may include one or more.
  • the specific position includes one, the specific position is located on the same course as the altitude trend represented by the terrain information.
  • the specific position includes multiple specific positions, at least one specific position in the multiple specific positions is located on the same route as the altitude trend represented by the terrain information, that is, not all specific positions between the first position and the second position can be Be on the same course as the altitude trend represented by the terrain information.
  • the altitude of the generated route is superimposed with the set altitude. For example, taking any position on the route as an example, if it is determined based on terrain information that the altitude corresponding to the position is h3 and the set altitude is h2, then the generated route altitude corresponding to the position on the route is h2+h3.
  • the set height can be set in advance or flexibly set according to the actual situation, which is not specifically limited in this application. By superimposing and setting the height, when the UAV is flying based on the generated route, the probability of UAV collision can be reduced to a certain extent, and the safety of flight can be improved.
  • this embodiment also superimposes the set height at the second position, which is also conducive to the distance between the UAV and the actual second position when it arrives at the second position. There is a corresponding height difference, so as to ensure that the second position also has a certain safe height from the ground.
  • the connecting line between the first position and the second position is a straight line connecting two points of the first position and the second position.
  • the height trend represented by the terrain information refers to the trend presented by each peak on the terrain.
  • the terrain information shown in FIG. 3 includes peak points a1, a2, and a3, and the height trend represented by the terrain information is a gradual upward trend along the points a1, a2, and a3.
  • the generated route is also an upward trend route; if the first position and the second position The altitude trend represented by the terrain information between the two positions is a downward trend, and the generated route is also a downward trend route; if the height trend represented by the terrain information between the first position and the second position is a trend of rising first and then falling, then The generated route is also a route that rises first and then descends.
  • the same route as the altitude trend represented by the terrain information includes:
  • a ramp-up route comprising at least one section of a first route, wherein the terrain information indicates that there is no position above the first route between endpoints of each of the first routes; and/or Or, the ramp-down route, the ramp-down route includes at least a section of the second route, wherein the terrain information indicates that there is no position above the second route between endpoints of the second routes.
  • the ramp-up route may include a section of the first route, and at this time, the ramp-up route is a straight-line route.
  • the ramp-up route can also include multiple first routes, and the multiple first routes are connected to form a ramp-up route with a broken line.
  • the ramp-down route may include a section of the second route, and in this case, the ramp-down route is a straight-line route.
  • the ramp-down route may include a plurality of second routes, and the plurality of second routes are connected to form a ramp-down route with a broken line.
  • the ramp-up route A1 ⁇ C1 ⁇ B1 that is the same as the altitude trend represented by the terrain information, wherein the ramp-up route A1 ⁇ C1 ⁇ B1 includes two sections of A1 ⁇ C1 and C1 ⁇ B1. a route.
  • the routes with the same altitude trend represented by terrain information may also include ramp-up routes and ramp-down routes.
  • the altitude corresponding to the specific position is greater than the height corresponding to the first position and the height corresponding to the second position, and the specific position is the highest position between the first position and the second position, and the specific position is used to connect the ramp-up route and the ramp Let’s take the descending route as an example.
  • point A is the first position
  • point B is the second position
  • point C is a specific position above the line connecting the first position and the second position.
  • the height corresponding to point C is greater than the height corresponding to point A at the first position and the height corresponding to point B at the second position.
  • the dotted line between A and B represents the connection line between the first position A and the second position B
  • the connection line with arrows between A and B represents the first route and the second route
  • the connection line between A and B The bold black solid line between represents the altitude change of the terrain.
  • the ramp-up route A ⁇ C and the ramp-down route C ⁇ B that are the same as the altitude trend represented by the terrain information are generated, that is, the routes that are the same as the altitude trend represented by the terrain information include A ⁇ C is a section of the first course and C ⁇ B is a section of the second course.
  • the specific position C is the position with the highest altitude between the first position A and the second position B, and the specific position is used to connect the ramp-up route A ⁇ C and the ramp-down route C ⁇ B.
  • the specific position in the case of generating a flight path with the same altitude trend represented by terrain information based on a specific position, the specific position can be located on the ramp-up route or the ramp-down route.
  • the specific position includes one, the ramp-up route and/or the ramp-down route identical to the altitude trend represented by the terrain information is generated based on the specific position, and the specific position is located on the ramp-up route or the ramp-down route , as shown in Figure 4-6.
  • an inclined-up route and/or an inclined-down route that is the same as the altitude trend represented by the terrain information is generated based on the specific positions, and at least one specific position in the plurality of specific positions is located on the slope. on an ascending course or on a ramping down course.
  • the specific position corresponding to the highest altitude among the multiple specific positions is located on the ramp-up route or the ramp-down route.
  • generate and Routes with the same altitude trend represented by terrain information may include:
  • the first target straight line is the a connecting line between the first position and the specific position
  • the second target straight line is a connection line between the second location and the specific location
  • a route that is identical to the altitude trend represented by the terrain information is generated.
  • point A is the first position
  • point B is the second position
  • point C is a specific position
  • point C is the position with the highest height between the first position A and the second position B
  • the line connecting point A at the first position and point C at the specific position is the first target straight line
  • the line connecting point B at the second position and point C at the specific position is the second target straight line.
  • the straight-line route corresponding to the first position A to the specific position C will be determined for the first part of the route. If there is a position above the first target line between the first position A and the specific position C, then the zigzag route from the first position A to the specific position C is determined as the first part of the route.
  • the straight-line route from the specific position C to the second position B will be Determined as the second part of the route. If there is a position above the second target line between the second position B and the specific position C, then the zigzag route from the specific position C to the second position B is determined as the second part of the route.
  • the first part of the route if there is a position above the first target straight line between the first position A and the specific position C, then determine the position with the highest height above the first target straight line, and determine For a specific location, for example, point D as shown in FIG. 7 . Take the line connecting point A of the first position and point D of the specific position as the third target straight line.
  • the straight-line route corresponding to point A from the first position to point D at the specific position is determined as the route from point A at the first position to point D at the specific position.
  • the route from the specific position E to the specific position D and the route from the specific position D to the specific position C can be sequentially determined in the above-mentioned manner, that is, the route can be determined sequentially A route between two specific adjacent locations.
  • the route from the specific position E to the specific position C can also be determined in the above manner, that is, the route between two non-adjacent specific positions can be determined, which is not specifically limited in this application. In this way, the first part of the route A ⁇ E ⁇ ... ⁇ D ⁇ ... ⁇ C is determined.
  • the second part of the route C ⁇ ... ⁇ B can be determined according to the determination method of the first part of the route A ⁇ E ⁇ ... ⁇ D ⁇ ... ⁇ C, and details will not be repeated here.
  • the generation time sequence of the first part of the route and the second part of the route is not limited.
  • the position between the first position and the multiple positions may be relationship and the altitude corresponding to each position, at least one turning point of the first part of the route is determined from multiple positions, and then at least one turning point is connected in sequence to generate the first part of the route.
  • the methods for generating the first part of the route and the second part of the route can also be other, as long as the terrain information indicates that there is no position above the first part of the route between the endpoints of the first part of the route, And it only needs that the terrain information indicates that there is no position above the second part of the route between the endpoints of the second part of the route.
  • step S103 or S103' may be included, or step S103 or S103' may be included at the same time, so as to effectively optimize route planning in different application scenarios at different degrees.
  • the same route as the altitude trend represented by the terrain information or generating a straight-line route from the first position to the second position it may include:
  • the route is displayed by a display device.
  • the displayed route may be the same route as the altitude trend represented by the terrain information, or may be a straight-line route from the first position to the second position.
  • the display device may be a display screen of a remote control device. It can be understood that the display device may also be other devices with a display function, such as a display screen of a smartphone or smart glasses.
  • the display device By displaying the route with the same altitude trend represented by the terrain information or the straight-line route from the first position to the second position by the display device, the user can visually see the route information optimized in altitude, thereby further improving the user experience.
  • the route displayed by the display device is characterized by a three-dimensional route trajectory; and/or, the route displayed by the display device is characterized by a two-dimensional route trajectory, and the display device can display the altitude information corresponding to each waypoint on the route.
  • the user can also obtain the height of the route in the vertical direction, that is, the flight height of the UAV based on the route, so that the user can better understand the route based on the height information.
  • step S104 to step S106 may be included after step S103 and/or step S103'.
  • the UAV After generating the same route as the altitude trend represented by the terrain information or generating a straight-line route from the first position to the second position, based on the generated route, the UAV can be controlled to fly from the first position to the second position.
  • the UAV based on the generated route, when the user performs an altitude adjustment operation to trigger an altitude adjustment command, but obtains the altitude adjustment command, in response to the altitude adjustment command, determine the UAV corresponding to the height adjustment command The ascent or descent value of the aircraft.
  • the user may operate the throttle stick to trigger an altitude adjustment command
  • the height adjustment command includes throttle stick amount information
  • the corresponding ascending height value or descending height value of the UAV is determined based on the throttle stick amount information.
  • the height adjustment command can also be triggered by other methods, such as triggering the height adjustment command by executing the height adjustment operation on the UAV control APP.
  • triggering the height adjustment command by executing the height adjustment operation on the UAV control APP there is no specific limitation on this.
  • the unflying route segment in the route is updated according to the ascending altitude value or the descending altitude value. Specifically, according to the position to which the UAV has flown when the altitude adjustment instruction is obtained, the unflying route segment of the UAV in the route is determined, and then according to the determined ascent height value of the UAV, the unflying route segment corresponds to The route altitude increases the ascent altitude value. Or, according to the determined descending height value of the drone, the route height corresponding to the unflying route segment is reduced by the descending height value.
  • the UAV is controlled to continue flying to the second position based on the updated route. For example, the UAV is controlled to continue flying to the second position based on the route with the increased ascent height value H1. Or, based on the route with the reduced descent height value H2, the UAV is controlled to continue flying to the second position.
  • step S104 and step S107 may be included after step S103 and/or step S103'.
  • the UAV is controlled to increase the ascent height value H1 based on the generated route until the user's throttle stick operation, height adjustment operation on the UAV control APP, etc. are triggered.
  • the UAV is controlled to return to the original route to continue flying based on the original route.
  • the UAV During the flight of the UAV based on the route, it responds to the user's throttle lever operation and other altitude adjustment operations, which further improves the user's interactive experience.
  • step S108 and step S109 may be included after step S103 and/or step S103'.
  • the latest position of the UAV is obtained, that is, after the flight based on the route is interrupted, there is no one.
  • the latest location of the machine at the current moment is obtained, that is, after the flight based on the route is interrupted, there is no one.
  • the latest position may deviate from the original route, or may be located on the route, which is not specifically limited here.
  • the drone may be continuously controlled to fly from the latest position to the second position based on the original route.
  • a new route from the latest position to the second position can be generated, so that the UAV can fly from the latest position to the second position based on the new route .
  • step S109 may include sub-step S1091 and sub-step S1092.
  • the route return point includes but is not limited to a route interruption point, a waypoint on the route that is not a route interruption point and is not a second location, a second location, and the like.
  • the route return point is not a route interruption point on the route and is not a waypoint at the second location.
  • the return point of the route can be the waypoint closest to the latest position on the route, or the return point of the route can be the waypoint closest to the latest position on the unflighted route segment of the route, or the return point of the route can also be the route Go to the waypoint that makes the mileage of the new route the shortest.
  • the route return point may be specifically selected according to actual needs.
  • the route return point may be preset.
  • the priorities of different types of route return points such as route interruption points, non-route interruption points on the route and non-second position waypoints, and second position are set in advance, and the type with the highest priority is determined through priority query Return point for the route.
  • the position of the UAV can be recorded in real time, so that when the flight of the UAV based on the route is interrupted, the return point of the route can be determined by the type of the return point of the route and the recorded positioning information. point location information.
  • based on user input it may be determined that the UAV returns to the route return point on the route.
  • determining the route return point on which the UAV returns to the route may include:
  • the UAV monitoring interface is displayed by the display device, wherein the UAV monitoring interface includes route return point setting items;
  • the route return point setting information input by the user based on the route return point setting item is acquired, the route return point is determined according to the route return point setting information.
  • FIG. 14 is a schematic diagram of a drone monitoring interface.
  • the route return point setting item is included on the UAV monitoring interface, and the route return point setting item includes the route interruption point, the waypoint that is not the route interruption point and the second position, and the second position.
  • the waypoints that are not route interruption points and not the second position include but are not limited to the first waypoint (the waypoint on the unflighted route segment that is closest to the latest position), the second waypoint (the route that makes the new route waypoint with the shortest mileage).
  • the user can execute the route return point setting operation based on the route return point setting item, and input the corresponding route return point setting information.
  • the route return point is the route interruption point, then generate the first return route from the latest position to the route interruption point, and based on the first return route and the unflying route segment of the route (that is, the route segment from the route interruption point to the second position) ), generate a new route.
  • the operation of generating the first return route may specifically refer to the manner of generating the original route, which will not be repeated here.
  • the route return point is a non-route interruption point on the route and not the second position, generate a second return route from the latest position to the route return point, and based on the second return route and the route return point to the second position on the route route to generate a new route.
  • the operation of generating the second return route may specifically refer to the manner of generating the original route, which will not be repeated here.
  • the second return route may be a line connecting the latest position to the return point of the route.
  • a new route is generated based on the terrain information between the latest position and the second position. For details, please refer to the method of generating the original route, which will not be repeated here.
  • control method of the drone also includes:
  • the position information of the waypoint closest to the real-time position on the unflighted route segment of the route is displayed by the display device.
  • the real-time position of the drone is obtained through GPS (Global Positioning System, Global Positioning System). It can be understood that the real-time position of the drone can also be obtained in other ways, which is not specifically limited in this application.
  • the UAV When the UAV deviates from the original route, based on the unmanned real-time position, determine the waypoint on the unflying route section of the route that is closest to the real-time position of the unmanned route, and display the distance between the unflying route segment and the unmanned route through the display device.
  • the real-time position of no one is the position information of the nearest waypoint, so that the user can intuitively know the real-time flight status of the drone by viewing the display device, thereby further improving the user experience.
  • the location information is represented by at least one of three-dimensional coordinate points, two-dimensional coordinate points, and height information corresponding to the location information.
  • the above-mentioned embodiment determines the terrain information between the first location and the second location by acquiring the first location and the second location of the drone, wherein: if it is determined based on the terrain information that there is a specific location between the first location and the second location (located above the line connecting the first position and the second position), then generate the same route as the altitude trend represented by the terrain information; and/or, if it is determined based on the terrain information that there is no specific location, a route is generated connecting the first location to the second location.
  • the generated route shortens the route mileage of the UAV flying from the first position to the second position, saves the flight time and energy consumption of the UAV, and thus improves the flight speed of the UAV. Man-machine efficiency.
  • FIG. 15 is a schematic block diagram of a control device for a drone provided by an embodiment of the present application.
  • the control device 300 of the drone may include a processor 310 and a memory 320, and the processor 310 and the memory 320 are connected by a bus, such as an I2C (Inter-integrated Circuit) bus.
  • a bus such as an I2C (Inter-integrated Circuit) bus.
  • the processor 310 may be a micro-controller unit (Micro-controller Unit, MCU), a central processing unit (Central Processing Unit, CPU), or a digital signal processor (Digital Signal Processor, DSP), etc.
  • MCU Micro-controller Unit
  • CPU Central Processing Unit
  • DSP Digital Signal Processor
  • the memory 320 may be a Flash chip, a read-only memory (ROM, Read-Only Memory) disk, an optical disk, a U disk, or a mobile hard disk.
  • Various computer programs for execution by the processor 310 are stored in the memory 320 .
  • the processor 310 is configured to run a computer program stored in the memory, and implement the following steps when executing the computer program:
  • the first location is a take-off point of the UAV
  • the second location is an operating location of the UAV
  • the second location is the starting working location of the drone.
  • the altitude of the route is superimposed with a set altitude; or, the first position is determined based on the actual altitude and the set altitude of the drone.
  • the processor 310 when the processor 310 realizes generating the route with the same altitude trend represented by the terrain information, it is used to realize:
  • the route with the same altitude trend represented by the terrain information includes:
  • the ramp-up route comprising at least one section of a first route, wherein the terrain information indicates that there is no position above the first route between endpoints of each of the first routes; and/or or,
  • a ramp-down route includes at least one section of a second route, wherein the terrain information indicates that there is no position above the second route between endpoints of each of the second routes.
  • the ramp-up route includes a plurality of segments of the first route, and the plurality of segments of the first route are connected to form the ramp-up route in a zigzag shape; and/or,
  • the ramp-down route includes a plurality of second routes, and the plurality of second routes are connected to form the ramp-down route in a zigzag shape.
  • the height corresponding to the specific position is greater than at least one of the height corresponding to the first position and the height corresponding to the second position, and the specific position can be located on the ramp-up route or on the ramp-down route.
  • the height corresponding to the specific position is greater than the height corresponding to the first position and the height corresponding to the second position, and the specific position is between the first position and the second position The position with the highest altitude among them, the specific position is used to connect the ramp-up route and the ramp-down route.
  • the specific position includes multiple, at least one of the specific position is located on the same route as the altitude trend represented by the terrain information.
  • the specific position is the position with the highest height between the first position and the second position, and the processor 310 realizes the generation of the terrain information based on the specific position.
  • the first target straight line is the a connecting line between the first position and the specific position
  • the second target straight line is a connection line between the second location and the specific location
  • a route that is identical to the altitude trend represented by the terrain information is generated.
  • the processor 310 when the processor 310 implements the determination of the first part of the route based on the first determination result, it is configured to:
  • the straight-line route from the first position to the specific position is determined as the first part route
  • the zigzag route from the first position to the specific position is determined as the first partial route .
  • the processor 310 when the processor 310 realizes determining the second part of the route based on the second determination result, it is used to realize:
  • the straight-line route from the specific position to the second position is determined as the second target line.
  • the zigzag route from the specific position to the second position is determined as the second part route.
  • the terrain information is determined based on elevation information.
  • the terrain information includes height information of the obstacle, and the height information of the obstacle is based on the height information and the actual height of the obstacle is determined.
  • processor 310 is also configured to implement:
  • the route is displayed by a display device.
  • the route is characterized by a three-dimensional route trajectory; and/or,
  • the route is represented by a two-dimensional route trajectory, and the display device can display the altitude information corresponding to each waypoint on the route.
  • processor 310 is also configured to implement:
  • the drone is controlled to continue flying to the second position.
  • processor 310 when the processor 310 implements updating the route according to the ascent altitude value or the descent altitude value, it is configured to implement:
  • the route altitude corresponding to the unflying route segment is increased by the ascending altitude value, or the route altitude corresponding to the unflying route segment is decreased by the descending altitude value.
  • processor 310 is also configured to implement:
  • processor 310 is also configured to implement:
  • a new route from the latest position to the second position is generated to control the drone to fly from the latest position to the second position based on the new route.
  • processor 310 when the processor 310 implements the generation of the new route from the latest position to the second position, it is configured to:
  • a new route is generated from the latest position to the second position.
  • the processor 310 when the processor 310 realizes generating the new route from the latest position to the second position according to the return point of the route, it is configured to:
  • route return point is a route interruption point, then generate a first return route from the latest position to the route interruption point;
  • the new route is generated based on the first return route and unflyed route segments of the route.
  • the processor 310 when the processor 310 realizes generating the new route from the latest position to the second position according to the return point of the route, it is configured to:
  • the new route is generated based on the second return route and a route on the route from the return point of the route to the second location.
  • the route return point is a waypoint on the route that is closest to the latest position; or,
  • the return point of the route is a waypoint closest to the latest position on an unflighted route segment in the route; or,
  • the return point of the route is a waypoint on the route that makes the mileage of the new route the shortest.
  • the processor 310 when the processor 310 realizes generating the new route from the latest position to the second position according to the return point of the route, it is configured to:
  • the new route is generated based on terrain information between the latest position and the second position.
  • the processor 310 when the processor 310 realizes the determination that the UAV returns to the route return point on the route, it is used to realize:
  • the processor 310 when the processor 310 determines that the UAV returns to the route return point on the route based on the user input, it is used to realize:
  • the UAV monitoring interface is displayed by the display device, wherein the UAV monitoring interface includes route return point setting items;
  • the route return point setting information input by the user based on the route return point setting item is acquired, the route return point is determined according to the route return point setting information.
  • processor 310 is also configured to implement:
  • the position information of the waypoint closest to the real-time position on the unflighted route segment of the route is displayed by the display device.
  • the location information is represented by at least one of three-dimensional coordinate points, two-dimensional coordinate points, and height information corresponding to the location information.
  • FIG. 14 is a schematic block diagram of a remote control device provided by an embodiment of the present application.
  • the remote control device 400 includes a remote control, a smart phone, etc., and the remote control device 400 includes a device body 410 .
  • the remote control device 400 further includes a processor 420 and a memory 430 .
  • the processor 420 and the memory 430 are placed in the device body 410 .
  • the processor 420 and the memory 430 are connected through a bus, such as an I2C (Inter-integrated Circuit) bus.
  • the processor 420 may be a micro-controller unit (Micro-controller Unit, MCU), a central processing unit (Central Processing Unit, CPU), or a digital signal processor (Digital Signal Processor, DSP), etc.
  • MCU Micro-controller Unit
  • CPU Central Processing Unit
  • DSP Digital Signal Processor
  • the memory 430 may be a Flash chip, a read-only memory (ROM, Read-Only Memory) disk, an optical disk, a U disk, or a mobile hard disk.
  • Various computer programs for execution by the processor 420 are stored in the memory 430 .
  • the processor 420 is used to run a computer program stored in the memory, and implement the following steps when executing the computer program:
  • the first location is a take-off point of the UAV
  • the second location is an operating location of the UAV
  • the second location is the starting working location of the drone.
  • the altitude of the route is superimposed with a set altitude; or, the first position is determined based on the actual altitude and the set altitude of the drone.
  • the processor 420 when the processor 420 realizes the generation of the route with the same altitude trend represented by the terrain information, it is used to realize:
  • the route with the same altitude trend represented by the terrain information includes:
  • the ramp-up route comprising at least one section of a first route, wherein the terrain information indicates that there is no position above the first route between endpoints of each of the first routes; and/or or,
  • a ramp-down route includes at least one section of a second route, wherein the terrain information indicates that there is no position above the second route between endpoints of each of the second routes.
  • the ramp-up route includes a plurality of segments of the first route, and the plurality of segments of the first route are connected to form the ramp-up route in a zigzag shape; and/or,
  • the ramp-down route includes a plurality of second routes, and the plurality of second routes are connected to form the ramp-down route in a zigzag shape.
  • the height corresponding to the specific position is greater than at least one of the height corresponding to the first position and the height corresponding to the second position, and the specific position can be located on the ramp-up route or on the ramp-down route.
  • the height corresponding to the specific position is greater than the height corresponding to the first position and the height corresponding to the second position, and the specific position is between the first position and the second position The position with the highest altitude among them, the specific position is used to connect the ramp-up route and the ramp-down route.
  • the specific position includes multiple, at least one of the specific position is located on the same route as the altitude trend represented by the terrain information.
  • the specific position is the position with the highest altitude between the first position and the second position
  • the processor 420 realizes the generation of the terrain information based on the specific position.
  • the first target straight line is the a connecting line between the first position and the specific position
  • the second target straight line is a connection line between the second location and the specific location
  • a route that is identical to the altitude trend represented by the terrain information is generated.
  • the processor 420 when the processor 420 implements the determination of the first part of the route based on the first determination result, it is configured to:
  • the straight-line route from the first position to the specific position is determined as the first part route
  • the zigzag route from the first position to the specific position is determined as the first partial route .
  • the processor 420 when the processor 420 implements the determination of the second part of the route based on the second determination result, it is configured to:
  • the straight-line route from the specific position to the second position is determined as the second target line.
  • the zigzag route from the specific position to the second position is determined as the second part route.
  • the terrain information is determined based on elevation information.
  • the terrain information includes height information of the obstacle, and the height information of the obstacle is based on the height information and the actual height of the obstacle is determined.
  • processor 420 is also configured to implement:
  • the route is displayed by a display device.
  • the route is characterized by a three-dimensional route trajectory; and/or,
  • the route is represented by a two-dimensional route trajectory, and the display device can display the altitude information corresponding to each waypoint on the route.
  • processor 420 is also configured to implement:
  • the drone is controlled to continue flying to the second position.
  • processor 420 when the processor 420 implements updating the route according to the ascent altitude value or the descent altitude value, it is configured to implement:
  • the route altitude corresponding to the unflying route segment is increased by the ascending altitude value, or the route altitude corresponding to the unflying route segment is decreased by the descending altitude value.
  • processor 420 is also configured to implement:
  • processor 420 is also configured to implement:
  • a new route from the latest position to the second position is generated to control the drone to fly from the latest position to the second position based on the new route.
  • the processor 420 when the processor 420 realizes the generation of the new route from the latest position to the second position, it is configured to:
  • a new route is generated from the latest position to the second position.
  • the processor 420 when the processor 420 realizes generating the new route from the latest position to the second position according to the return point of the route, it is configured to:
  • route return point is a route interruption point, then generate a first return route from the latest position to the route interruption point;
  • the new route is generated based on the first return route and unflyed route segments of the route.
  • the processor 420 when the processor 420 realizes generating the new route from the latest position to the second position according to the return point of the route, it is configured to:
  • the new route is generated based on the second return route and a route on the route from the return point of the route to the second location.
  • the route return point is a waypoint on the route that is closest to the latest position; or,
  • the return point of the route is a waypoint closest to the latest position on an unflighted route segment in the route; or,
  • the return point of the route is a waypoint on the route that makes the mileage of the new route the shortest.
  • the processor 420 when the processor 420 realizes generating the new route from the latest position to the second position according to the return point of the route, it is configured to:
  • the new route is generated based on terrain information between the latest position and the second position.
  • the processor 420 when the processor 420 realizes the determination that the UAV returns to the route return point on the route, it is used to realize:
  • the processor 420 when the processor 420 determines that the UAV returns to the route return point on the route based on the user input, it is used to realize:
  • the UAV monitoring interface is displayed by the display device, wherein the UAV monitoring interface includes route return point setting items;
  • the route return point setting information input by the user based on the route return point setting item is acquired, the route return point is determined according to the route return point setting information.
  • processor 420 is also configured to implement:
  • the position information of the waypoint closest to the real-time position on the unflighted route segment of the route is displayed by the display device.
  • the location information is represented by at least one of three-dimensional coordinate points, two-dimensional coordinate points, and height information corresponding to the location information.
  • An unmanned aerial vehicle system is also provided in an embodiment of the present application, and the unmanned aerial vehicle system includes an unmanned aerial vehicle and a remote control device, wherein the remote control device may be the remote control device 400 described in the foregoing embodiments.
  • the remote control device 400 is used to generate a route from the first position of the drone to the second position, and control the flight of the drone based on the generated route.
  • Embodiments of the present application also provide a computer-readable storage medium, the computer-readable storage medium stores a computer program, the computer program includes program instructions, and the processor executes the program instructions to implement the present application.
  • the computer-readable storage medium may be the internal storage unit of the remote control device or the control device of the drone described in the foregoing embodiments, such as the hard disk or memory of the remote control device or the control device of the drone.
  • the computer-readable storage medium can also be an external storage device of the remote control device or the control device of the drone, such as a plug-in hard disk equipped on the remote control device or the control device of the drone, a smart memory card ( Smart Media Card, SMC), Secure Digital (Secure Digital, SD) card, Flash Card, etc.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

一种无人机的控制方法、装置、设备、系统及存储介质，该方法包括：获取所述无人机的第一位置和第二位置(S101)；确定所述第一位置和所述第二位置之间的地形信息(S102)；其中：若基于所述地形信息确定所述第一位置与所述第二位置之间存在特定位置，则生成与所述地形信息表征的高度走势相同的航线，其中，所述特定位置位于所述第一位置与所述第二位置的连线的上方(S103)；若基于所述地形信息确定所述第一位置与所述第二位置之间不存在所述特定位置，则生成由所述第一位置连接至所述第二位置的航线(S103')。

Description

无人机的控制方法、装置、设备、系统及存储介质 技术领域
本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机的控制方法、装置、设备、系统及存储介质。
背景技术
目前，采用无人机(如植保无人机)进行作业时，通常是先由用户手动操作无人机从起飞点飞行至作业起始点，然后在作业区进行作业。用户手动操作无人机从起飞点飞行至作业起始点的航段中，为了避免无人机与电线杆、斜拉线、树木、房屋等物发生碰撞，可以先将无人机从起飞点直升至高空，在高空中平飞至作业起始点的正上方，然后再将无人机直降至作业起始点。
这种直升-平飞-直降的航线控制，使得无人机的飞行里程增加，耗时耗电。尤其是对于植保无人机，在执行作业前植保无人机通常是满载飞行，直升-平飞-直降的续航航线不仅会导致飞行时间增加，而且会导致植保无人机耗电量非常大，从而影响作业效率。
发明内容
基于此，本申请提供了一种无人机的控制方法、装置、设备、系统及存储介质，以实现缩短无人机从第一位置飞至第二位置的航线里程，节省无人机的飞行时间和飞行能耗，进而提升无人机作业效率。
第一方面，本申请提供了一种无人机的控制方法，包括：
获取所述无人机的第一位置和第二位置；
确定所述第一位置和所述第二位置之间的地形信息；其中：
若基于所述地形信息确定所述第一位置与所述第二位置之间存在特定位置，则生成与所述地形信息表征的高度走势相同的航线，其中，所述特定位置位于所述第一位置与所述第二位置的连线的上方；和/或，
若基于所述地形信息确定所述第一位置与所述第二位置之间不存在所述特 定位置，则生成由所述第一位置连接至所述第二位置的航线。
第二方面，本申请还提供了一种无人机的控制装置，所述无人机的控制装置包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
获取所述无人机的第一位置和第二位置；
确定所述第一位置和所述第二位置之间的地形信息；其中：
若基于所述地形信息确定所述第一位置与所述第二位置之间存在特定位置，则生成与所述地形信息表征的高度走势相同的航线，其中，所述特定位置位于所述第一位置与所述第二位置的连线的上方；和/或，
若基于所述地形信息确定所述第一位置与所述第二位置之间不存在所述特定位置，则生成由所述第一位置连接至所述第二位置的航线。
第三方面，本申请还提供了一种遥控设备，所述遥控设备包括：
设备本体；
处理器和存储器，所述处理器和所述存储器置于所述设备本体内；
其中，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现上述的无人机的控制方法的步骤。
第四方面，本申请还提供了一种无人机系统，所述无人机系统包括无人机、以及如上述的遥控设备，所述遥控设备用于控制所述无人机。
第五方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上述的无人机的控制方法。
本申请公开的无人机的控制方法、装置、设备、系统及存储介质，通过获取无人机的第一位置和第二位置，确定第一位置和第二位置之间的地形信息，其中：若基于地形信息确定第一位置与第二位置之间存在特定位置(位于第一位置与第二位置的连线的上方)，则生成与地形信息表征的高度走势相同的航线；和/或，若基于地形信息确定第一位置与第二位置之间不存在特定位置，则生成由第一位置连接至第二位置的航线。生成的航线相比于直升-平飞-直降的 航线，缩短了无人机从第一位置飞至第二位置的航线里程，节省无人机的飞行时间和飞行能耗，进而提升无人机作业效率。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种无人机系统的结构示意图；
图2是本申请实施例提供的一种无人机的控制方法的步骤示意流程图；
图3是本申请实施例提供的一种地形信息表征的高度走势的示意图；
图4是本申请实施例提供的一种斜升式航线的示意图；
图5是本申请实施例提供的一种斜降式航线的示意图；
图6是本申请实施例提供的一种包含斜升式航线和斜降式航线的航线的示意图；
图7是本申请实施例提供的一种生成与地形信息表征的高度走势相同的航线的示意图；
图8是本申请实施例提供的一种生成第一部分航线的示意图；
图9是本申请实施例提供的一种生成由第一位置连接至第二位置的航线的示意图；
图10是本申请实施例提供的另一种无人机的控制方法的步骤示意流程图；
图11是本申请实施例提供的另一种无人机的控制方法的步骤示意流程图；
图12是本申请实施例提供的另一种无人机的控制方法的步骤示意流程图；
图13是本申请实施例提供的一种生成从所述最新位置至所述第二位置的新航线的步骤示意流程图；
图14是本申请实施例提供的一种无人机监控界面的示意图；
图15是本申请实施例提供的一种无人机的控制装置的示意性框图；
图16是本申请实施例提供的一种遥控设备的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
采用无人机，如植保无人机进行作业时，通常是先由用户手动操作无人机从起飞点飞行至作业起始点，然后在作业区进行作业。用户手动操作无人机从起飞点飞行至作业起始点的航段中，为了避免无人机与电线杆、斜拉线、树木、房屋等物发生碰撞，可以先将无人机从起飞点直升至高空，在高空中平飞至作业起始点的正上方，然后再将无人机直降至作业起始点。
这种直升-平飞-直降的航线控制，使得无人机的飞行里程增加，耗时耗电。尤其是对于植保无人机，在执行作业前植保无人机通常是满载飞行，直升-平飞-直降的续航航线不仅会导致飞行时间增加，而且会导致植保无人机耗电量非常大，从而影响作业效率。
为了解决上述问题，本申请的实施例提供了一种无人机的控制方法、装置、 设备、系统及存储介质，用于实现缩短无人机从第一位置飞至第二位置的航线里程，节省无人机的飞行时间和飞行能耗，以提升无人机作业效率。
请参阅图1，图1为本申请实施例提供的一种无人机系统的结构示意图。如图1所示，无人机系统1000可以包括无人机100以及遥控设备200。遥控设备200与无人机100建立通信连接，通过遥控设备200控制无人机100的飞行。
其中，无人机100包括但不限于旋翼型飞行器，包括单旋翼飞行器、双旋翼飞行器、三旋翼飞行器、四旋翼飞行器、六旋翼飞行器、八旋翼飞行器、十旋翼飞行器、十二旋翼飞行器等。当然，无人机100也可以是其他类型的无人机，比如固定翼飞行器，本申请实施例不限于此。
遥控设备200包括但不限于是遥控器、智能手机、计算机、可穿戴设备等，本申请实施例不限于此。
可以理解的是，上述对于可移动平台系统1000各部件的命名仅仅出于标识的目的，并不因此对本申请实施例进行限制。
以下将基于无人机系统1000对本申请的实施例提供的无人机的控制方法进行详细介绍。需知，图1中的无人机系统1000仅用于解释本申请实施例提供的无人机的控制方法，但并不构成对本申请实施例提供的无人机的控制方法的应用场景的限定。
请参阅图2，图2是本申请的实施例提供的一种无人机的控制方法的示意流程图。该方法可以应用于上述实施例提供的遥控设备中，也可以应用于其他装置，如无人机自身，本申请中对该方法的应用场景不做限定。下面以该无人机的控制方法应用于遥控设备中为例，对该无人机的控制方法进行详细介绍。
如图2所示，该无人机的控制方法具体包括步骤S101至步骤S103′。
S101、获取所述无人机的第一位置和第二位置。
为了优化无人机在第一位置与第二位置之间的航线，可以获取无人机的第一位置和第二位置，以基于第一位置和第二位置对其之间的航线进行高度上的优化，以提高无人机的飞行效率。第一位置和/或第二位置可以由用户设定，也可以是按照当前的应用场景基于预设的条件设定。
其中，无人机的第一位置包括但不限于无人机的起飞点或当前位置，第二位置包括但不限于无人机的作业位置。进一步的，第二位置可以是无人机的起 始作业位置。
示例性的，由于在实际应用当中，采用无人机进行作业时，通常是控制无人机从起飞点飞行至起始作业位置，然后从起始作业位置开始进行作业。然而，在起飞点至起始作业位置的过程中，无人机通常是满载的，满载相对于诸如空载的情况所消耗的电量是最多的，如果此时起飞点至起始作业位置之间的航线相对较长，进一步加剧了电量的损耗，因此，在第一位置为无人机的起飞点，在第二位置为无人机的起始作业位置时，可以利用该两个位置进行高度优化的航线规划，以提高无人机的作业效率。
需要说明的是，无人机的作业位置也可以是与起始作业位置不同的其他作业位置，比如中间作业位置、结束作业位置等。例如，在采用无人机进行补拍作业时，可能需要补拍的是作业区域的中间作业位置，即可确定无人机补拍作业对应的作业位置为中间作业位置。可以理解的是，无人机除了用于作业的无人机，如农业无人机或行业无人机，还可以是其它类型的无人机，如用于空中摄影的消费无人机，此处不做具体限定。
在一些实施例中，基于用户输入，确定无人机的作业位置。例如，在遥控设备上安装无人机控制APP，用户通过在无人机控制APP上执行上传航线操作，如输入作业参数、飞行高度、飞行速度等信息。其中，作业参数包括但不限于作业位置信息。
其中，第一位置为基于无人机的实际高度和设定高度确定。例如，假设无人机的第一位置的实际高度为h1，设定高度为h2，则确定第一位置对应的高度为h1+h2。如此，通过在实际高度上加上设定高度，使所得到的无人机的第一位置对应的高度比无人机的实际高度高出一定距离，这样基于第一位置去控制无人机的飞行时，可以使得无人机具有一定的离地安全高度，即能够在一定程度上减少无人机发生碰撞的概率，提高飞行的安全性。其中，该中情况尤其适用于第一位置为无人机的起飞点。
需要说明的是，该设定高度可预先设定，或根据实际情况进行灵活设置，本申请不作具体限定。
S102、确定所述第一位置和所述第二位置之间的地形信息。
示例性的，第一位置和第二位置之间的地形信息为基于高程信息确定。例 如，用户上传航线任务时将飞行航点和作业区域的DSM(Digital Surface Model数字地表模型)地图一同上传至APP，通过调用DSM地图获得第一位置和第二位置之间的高程信息。通过高程信息，可以确定第一位置和第二位置之间的地表高度。
其中，若第一位置与第二位置之间不存在障碍物，则第一位置和第二位置之间的高程信息即表征第一位置和第二位置之间的地形信息。若第一位置与第二位置之间存在障碍物，地形信息除了包括第一位置和第二位置之间的高程信息，还包括障碍物的高度信息，其中，障碍物的高度信息为基于高程信息和障碍物的实际高度确定。
可以理解的是，在确定无人机的第一位置与第二位置之后，若无人机无法直接从第一位置沿线飞到第二位置，则可以确定一条连接第一位置与第二位置的非直接路径，以避开直接路径上的障碍物或由于地形导致的阻碍，下面简称为绕障路径。也即，可以先在水平方向上规划好第一位置至第二位置的航线，再通过获取的高程信息确定的地形信息，对该航线进行高度方向上的优化。
其中，第一位置与第二位置的绕障路径的确定方式具体可以为：确定第一位置与第二位置之间高度最高的物体的位置；基于该位置的高度信息确定无人机从第一位置到第二位置的绕障路径。该绕障路径具体可以为前述说明的直升-平飞-直降的航线，其中，平航段的高度可以大于等于确定第一位置与第二位置之间高度最高的障碍物的高度。
S103、若基于所述地形信息确定所述第一位置与所述第二位置之间存在特定位置，则生成与所述地形信息表征的高度走势相同的航线，其中，所述特定位置位于所述第一位置与所述第二位置的连线的上方。
其中，特定位置对应的高度大于第一位置对应的高度以及第二位置对应的高度中的至少一个。也即，特定位置对应的高度大于第一位置对应的高度，或者，特定位置对应的高度大于第二位置对应的高度，或者，特定位置对应的高度大于第一位置对应的高度以及第二位置对应的高度。
可以理解，特定位置可以包括一个或多个。当特定位置包括一个时，该特定位置位于与地形信息表征的高度走势相同的航线上。当特定位置包括多个时，多个特定位置中的至少一个特定位置位于与地形信息表征的高度走势相同的航 线上，也即，并非第一位置与第二位置之间的所有特定位置都能够位于与地形信息表征的高度走势相同的航线上。
示例性的，生成的航线的高度叠加有设定高度。例如，以航线上的任一位置为例，若基于地形信息确定该位置对应的高度为h3，设定高度为h2，则生成的航线上该位置对应的航线高度为h2+h3。需要说明的是，该设定高度可预先设定或根据实际情况进行灵活设置，本申请不作具体限定。通过叠加设定高度，无人机基于生成的航线进行飞行时，可以在一定程度上减少无人机发生碰撞的概率，提高飞行的安全性。相对上述仅在第一位置叠加设定高度而言，该实施方式在第二位置上也叠加了设定高度，也有利于无人机在到达第二位置时，与实际的第二位置之间具有相应的高度差，从而保障在第二位置也具有一定的安全离地高度。
在一些实施例中，在第一位置与第二位置的连线的上方存在该特定位置时，基于该特定位置，生成与地形信息表征的高度走势相同的航线。其中，第一位置与第二位置的连线为连接第一位置与第二位置两点的直线。
其中，地形信息表征的高度走势是指地形上各个峰值呈现的走势。例如，如图3所示的地形信息，包含有峰值a1点、a2点、a3点，该地形信息表征的高度走势为沿着a1点、a2点、a3点的渐升走势。具体的，与地形信息表征的高度走势相同表示：若第一位置和第二位置之间的地形信息表征的高度走势为上升走势，则生成的航线也是上升走势的航线；若第一位置和第二位置之间的地形信息表征的高度走势为下降走势，则生成的航线也是下降走势的航线；若第一位置和第二位置之间的地形信息表征的高度走势为先上升再下降走势，则生成的航线也是先上升再下降走势的航线。
具体的，与所述地形信息表征的高度走势相同的航线包括：
斜升式航线，所述斜升式航线包括至少一段第一航线，其中，所述地形信息指示各个所述第一航线的端点之间不存在位于所述第一航线的上方的位置；和/或，斜降式航线，所述斜降式航线包括至少一段第二航线，其中，所述地形信息指示各个所述第二航线的端点之间不存在位于所述第二航线的上方的位置。
也即，对于斜升式航线，斜升式航线可以包括一段第一航线，此时，斜升式航线为直线型的航线。斜升式航也线可以包括多段第一航线，多段第一航线 连接成具有折线型的斜升式航线。
对于斜降式航线，同样地，斜降式航线可以包括一段第二航线，此时，斜降式航线为直线型的航线。斜降式航也线可以包括多段第二航线，多段第二航线连接成具有折线型的斜降式航线。
例如，如图4所示，假设A1点为第一位置，B1点为第二位置，C1点为位于第一位置与第二位置的连线的上方的特定位置，特定位置C1点对应的高度大于第一位置A1点对应的高度。在图4中，A1与B1之间的虚线表示第一位置A1与第二位置B1的连线，A1与B1之间带有箭头的连线表示第一航线，A1与B1之间加粗的黑实线表示地形的高度变化。基于该特定位置C1点，生成与地形信息表征的高度走势相同的斜升式航线A1→C1→B1，其中，该斜升式航线A1→C1→B1包括A1→C1与C1→B1两段第一航线。
又如，如图5所示，假设A2点为第一位置，B2点为第二位置，C2点为位于第一位置与第二位置的连线的上方的特定位置，特定位置C2点对应的高度大于第二位置B2点对应的高度。在图5中，A2与B2之间的虚线表示第一位置A2与第二位置B2的连线，A2与B2之间带有箭头的连线表示第一航线，A2与B2之间加粗的黑实线表示地形的高度变化。基于该特定位置C2点，生成与地形信息表征的高度走势相同的斜降式航线A2→C2→B2，其中，该斜降式航线A2→C2→B2包括A2→C2与C2→B2两段第二航线。
除上述两种情况外，与地形信息表征的高度走势相同的航线还可以包括斜升式航线和斜降式航线。以特定位置对应的高度大于第一位置对应的高度以及第二位置对应的高度，且特定位置为第一位置与第二位置之间高度最高的位置，特定位置用于连接斜升式航线和斜降式航线为例进行说明，如图6所示，假设A点为第一位置，B点为第二位置，C点为位于第一位置与第二位置的连线的上方的特定位置，特定位置C点对应的高度大于第一位置A点对应的高度以及第二位置B点对应的高度。在图6中，A与B之间的虚线表示第一位置A与第二位置B的连线，A与B之间带有箭头的连线表示第一航线和第二航线，A与B之间加粗的黑实线表示地形的高度变化。基于该特定位置C点，生成与地形信息表征的高度走势相同的斜升式航线A→C和斜降式航线C→B，也即，与该地形信息表征的高度走势相同的航线包括A→C一段第一航线和C→B一段 第二航线。其中，特定位置C点为第一位置A点与第二位置B点之间高度最高的位置，特定位置用于连接斜升式航线A→C和斜降式航线C→B。
基于上述说明可知，在基于特定位置，生成与地形信息表征的高度走势相同的航线的情况中，特定位置能够位于斜升式航线上或斜降式航线上。其中，当特定位置包括一个时，基于该特定位置生成与地形信息表征的高度走势相同的斜升式航线和/或斜降式航线，该特定位置位于斜升式航线上或斜降式航线上，如图4-6所示。
可以理解的是，当特定位置包括多个时，基于特定位置生成与地形信息表征的高度走势相同的斜升式航线和/或斜降式航线，多个特定位置中的至少一个特定位置位于斜升式航线上或斜降式航线上。例如，多个特定位置中对应高度最高的特定位置位于斜升式航线上或斜降式航线上。
在一些实施例中，若基于地形信息确定第一位置与第二位置之间存在特定位置，该特定位置为第一位置与第二位置之间高度最高的位置，基于所述特定位置，生成与地形信息表征的高度走势相同的航线，可以包括：
基于所述地形信息，确定所述第一位置至所述特定位置之间是否存在位于第一目标直线的上方的位置，并基于第一确定结果确定第一部分航线，所述第一目标直线为所述第一位置与所述特定位置的连线；
基于所述地形信息，确定所述第二位置至所述特定位置之间是否存在位于第二目标直线的上方的位置，并基于第二确定结果确定第二部分航线，所述第二目标直线为所述第二位置与所述特定位置的连线；
基于所述第一部分航线和所述第二部分航线，生成与所述地形信息表征的高度走势相同的航线。
例如，如图7所示，假设A点为第一位置，B点为第二位置，C点为特定位置，且C点是第一位置A点与第二位置B点之间高度最高的位置。将第一位置A点与特定位置C点的连线作为第一目标直线，第二位置B点与特定位置C点的连线作为第二目标直线。基于地形信息，确定第一位置A点至特定位置C点之间是否存在位于第一目标直线的上方的位置，基于第一确定结果确定第一位置A点至特定位置C点之间的第一部分航线。以及基于地形信息，确定第二位置B点至特定位置C点之间是否存在位于第二目标直线的上方的位置， 基于第二确定结果确定特定位置C点至第二位置B点之间的第二部分航线。并基于第一部分航线和第二部分航线，生成与地形信息表征的高度走势相同的从第一位置A点至第二位置B点的航线。
对于第一部分航线，若第一位置A点至特定位置C点之间不存在位于第一目标直线的上方的位置，则将从第一位置A点至特定位置C点对应的直线型航线，确定为第一部分航线。若第一位置A点至特定位置C点之间存在位于第一目标直线的上方的位置，则将从第一位置A点至特定位置C点对应的折线型航线，确定为第一部分航线。
对于第二部分航线，若第二位置B点至特定位置C点之间不存在位于第二目标直线的上方的位置，则将从特定位置C点至第二位置B点对应的直线型航线，确定为第二部分航线。若第二位置B点至特定位置C点之间存在位于第二目标直线的上方的位置，则将从特定位置C点至第二位置B点对应的折线型航线，确定为第二部分航线。
示例性的，对于第一部分航线的确定，若第一位置A点至特定位置C点之间存在位于第一目标直线的上方的位置，则确定在第一目标直线的上方高度最高的位置，确定为一个特定位置，例如，如图7中所示的D点。将第一位置A点与特定位置D点的连线作为第三目标直线。基于地形信息，确定第一位置A点至特定位置D点之间是否存在位于第三目标直线的上方的位置，若第一位置A点至特定位置D点之间不存在位于第三目标直线的上方的位置，则将从第一位置A点至特定位置D点对应的直线型航线，确定为从第一位置A点至特定位置D点的航线。若第一位置A点至特定位置D点之间存在位于第三目标直线的上方的位置，则类似特定位置D点的确定方式，确定在第三目标直线的上方高度最高的位置，确定下一个特定位置E点，重复上述的操作，直至在第一位置A点至最新的特定位置之间不存在位于最新的目标直线的上方的位置，其中，最新的目标直线是第一位置A点与最新的特定位置的连线，确定为从第一位置A点至最新的特定位置对应的直线型航线。比如，若第一位置A点至特定位置E点之间不存在位于第一位置A点与特定位置E点对应的目标直线的上方的位置，则将从第一位置A点至特定位置E点的直线型航线，确定为第一位置A点至特定位置E点之间的航线。对于特定位置E点至特定位置C点的航线， 可以按照上述方式依次确定从特定位置E点至特定位置D点的航线、以及从特定位置D点至特定位置C点的航线，也即依次确定相邻两个特定位置之间的航线。
需要说明的是，也可以按照上述方式确定从特定位置E点至特定位置C点的航线，也即确定不相邻两个特定位置之间的航线，本申请对此不作具体限制。这样，就确定出第一部分航线A→E→…→D→…→C。
对于第二部分航线，可以按照第一部分航线A→E→…→D→…→C的确定方式，确定出第二部分航线C→…→B，在此不再赘述。其中，第一部分航线和第二部分航线的生成时序不做限定。
基于第一部分航线A→E→…→D→…→C和第二部分航线C→…→B，生成与地形信息表征的高度走势相同的从第一位置A点至第二位置B点航线A→E→…→D→…→C→…→B。
在另一些实施例中，对于第一部分航线的确定，若第一位置至特定位置之间存在多个位于第一目标直线的上方的位置，可以根据第一位置与该多个位置之间的位置关系以及每个位置对应的高度，从多个位置中确定出第一部分航线的至少一个转折点，然后依次连接至少一个转折点，生成第一部分航线。例如，如图8所示，第一位置A点至特定位置C点之间存在多个位于第一目标直线的上方的位置F、G，那么可以先假定F点为第一个转折点，则可以连接AG，基于地形信息确定AG连线的上方是否存在其它特定位置，若不存在，则可以确定G点为第一个转折点，生成第一部分航线A→G→C，若存在，则确定F点为第一转折点，生成第一部分航线A→F→G→C。其中，对于第二部分航线，可以按照第一部分航线A→F→G→C的方式进行生成，在此不再赘述。
需要说明的是，第一部分航线和第二部分航线的生成方式除了上述说明的内容，还可以为其它，只要保证地形信息指示第一部分航线的端点之间不存在位于第一部分航线的上方的位置，以及地形信息指示第二部分航线的端点之间不存在位于第二部分航线的上方的位置即可。
可以理解的是，在生成与地形信息表征的高度走势相同的航线时，也可以不采用第一位置与第二位置之间高度最高的位置来实现，如可以根据第一位置与该多个位置之间的位置关系以及每个位置对应的高度，从所有特定位置中确 定出所有的转折点，并依次连接第一位置-转折点-第二位置，具体可以参考前述类似说明，此处不做赘述，也不做具体限定。
S103′、若基于所述地形信息确定所述第一位置与所述第二位置之间不存在所述特定位置，则生成由所述第一位置连接至所述第二位置的航线。
在第一位置与第二位置的连线的上方不存在该特定位置时，则生成由第一位置连接至第二位置的航线。例如，如图9所示，假设A点为第一位置，B点为第二位置，第一位置A点与第二位置B点的连线的上方不存在特定位置，则直接生成从第一位置A点至第二位置B点的直线型航线，如图9中的A→B。
基于上述说明可知，若是按照相关的航线生成方式，如图6和图9所示，确定第一位置A点正上方一定高度对应的a点、第二位置B点正上方同样高度对应的b点，则生成的航线为A→a→b→B。基于三角形原理，相对于图6中的A→C→B，或相对于图9中的A→B而言，航线A→C→B或A→B的航线里程要小于航线A→a→b→B的航线里程。如此，在高度上有效优化了航线规划。
需要说明的是，在本申请实施例中，可以仅包括步骤S103或S103′，也可以同时包括步骤S103或S103′，以不同程度的在不同应用场景中在高度上有效优化航线规划。
在一些实施例中，生成与地形信息表征的高度走势相同的航线或者生成从第一位置至第二位置的直线型航线后，可以包括：
通过显示装置显示所述航线。
其中，显示的航线可以为与地形信息表征的高度走势相同的航线，也可以为从第一位置至第二位置的直线型航线。
显示装置可以为遥控设备的显示屏。可以理解的是，显示装置也可以是其他的具有显示功能的装置，例如智能手机的显示屏、智能眼镜。通过显示装置显示与地形信息表征的高度走势相同的航线或从第一位置至第二位置的直线型航线，用户可以直观看到在高度上优化了的航线信息，从而进一步提高了用户体验。
示例性的，显示装置显示的航线为利用三维航线轨迹表征；和/或，显示装置显示的航线为利用二维航线轨迹表征，且显示装置能够显示该航线上各航点 对应的高度信息。相比于常规的二维航线轨迹显示方式，用户还能获得该航线在竖直方向上的高度，也即能够获得无人机基于航线飞行的飞行高度，以使得用户可以基于该高度信息更好地进行无人机控制，也能够直观地感受到航线上的高度优化。
在一些实施例中，如图10所示，步骤S103和/或步骤S103′之后可以包括步骤S104至步骤S106。
S104、在所述无人机基于所述航线飞行的过程中，当获取到高度调整指令时，根据所述高度调整指令，确定所述无人机的上升高度值或下降高度值。
在生成与地形信息表征的高度走势相同的航线或者生成从第一位置至第二位置的直线型航线后，基于生成的航线，可以控制无人机从第一位置向第二位置飞行。在无人机基于所生成的航线飞行的过程中，当用户执行了高度调整操作触发高度调整指令，但获取到该高度调整指令时，响应该高度调整指令，确定该高度调整指令对应的无人机的上升高度值或下降高度值。
例如，用户可以操作油门杆触发高度调整指令，该高度调整指令中包含油门杆量信息，基于油门杆量信息确定对应的无人机的上升高度值或下降高度值。
需要说明的是，除了上述列举的通过操作油门杆触发高度调整指令以外，还可以通过其他方式触发高度调整指令，如通过在无人机控制APP上执行高度调整操作触发高度调整指令，本申请中对此不作具体限制。
S105、根据所述上升高度值或下降高度值，对所述航线进行更新。
示例性的，根据上升高度值或下降高度值，对航线中的未飞航线段进行更新。具体地，根据获取到高度调整指令时无人机已经飞行至的位置，确定无人机在航线中的未飞航线段，之后根据确定的无人机的上升高度值，将未飞航线段对应的航线高度增加上升高度值。或者，根据确定的无人机的下降高度值，将未飞航线段对应的航线高度减少下降高度值。
S106、基于更新后的航线，控制所述无人机继续飞行至所述第二位置。
对航线更新后，基于更新后的航线，控制无人机继续向第二位置飞行。例如，基于增加了上升高度值H1的航线，控制无人机继续飞行至第二位置。或者，基于减少了下降高度值H2的航线，控制无人机继续飞行至第二位置。
在一些实施例中，如图11所示，步骤S103和/或步骤S103′之后可以包括步 骤S104和步骤S107。
S104、在所述无人机基于所述航线飞行的过程中，当获取到高度调整指令时，根据所述高度调整指令，确定所述无人机的上升高度值或下降高度值。
确定无人机的上升高度值或下降高度值的具体操作可参考上述实施例中所述，在此不再赘述。
S107、控制所述无人机基于所述航线增加所述上升高度值或减少所述下降高度值飞行，直至触发所述高度调整指令的操作结束，并控制所述无人机返回至所述航线上以继续基于所述航线飞行。
例如，若确定无人机的上升高度值H1，则控制无人机基于生成的航线增加该上升高度值H1飞行，直至用户的油门杆操作、在无人机控制APP上执行高度调整操作等触发高度调整指令的操作结束时，控制无人机返回至原来的航线上以继续基于原来的航线飞行。
在无人机基于航线飞行的过程中，对用户的油门杆操作等高度调整操作进行响应，进一步提高了用户的交互体验。
在一些实施例中，如图12所示，步骤S103和/或步骤S103′之后可以包括步骤S108和步骤S109。
S108、当所述无人机基于所述航线的飞行中断后，获得所述无人机的最新位置。
例如，在无人机基于航线飞行的过程中，当用户打杆中断或者紧急暂停，无人机基于航线的飞行中断后，获得无人机的最新位置，也即基于航线的飞行中断后无人机在当前时刻的最新位置。
可以理解，该最新位置可能偏离原来的航线，也可能位于航线上，此处不做具体限定。
其中，若最新位置是位于原来的航线上，则可以基于原来的航线，继续控制无人机从最新位置飞至第二位置。
S109、生成从所述最新位置至所述第二位置的新航线，以控制所述无人机基于所述新航线从所述最新位置飞行至所述第二位置。
在确定无人机的最新位置后，若最新位置偏离原来的航线，可以生成从该最新位置至第二位置的新航线，以使得无人机能够基于该新航线从最新位置飞行 至第二位置。
该新航线的生成可以有多种方式，在一些实施例中，若最新位置偏离了原来的航线，如图13所示，步骤S109可以包括子步骤S1091和子步骤S1092。
S1091、确定所述无人机返回至所述航线上的航线返回点。
其中，航线返回点包括但不限于航线中断点、航线上的非航线中断点且非第二位置的航点、第二位置等。
示例性的，若航线返回点为航线上的非航线中断点且非第二位置的航点。该航线返回点可以为航线上与最新位置距离最近的航点，或者，该航线返回点可以为航线的未飞航线段上与最新位置距离最近的航点，或者该航线返回点也可以为航线上使得新航线的里程最短的航点。其中，航线返回点具体可以根据实际需要选择。
在一些实施例中，可以预先设定好航线返回点。例如，预先设置航线中断点、航线上的非航线中断点且非第二位置的航点、第二位置等不同类型航线返回点的优先级，通过优先级查询，将其中优先级最高的类型确定为航线返回点。具体的，可以优先选择航线的未飞航线段上与最新位置距离最近的航点或航线上使得新航线的里程最短的航点，以尽量减少无人机的行程，以最高的效率从最新位置到达第二位置。
进一步的，在无人机的飞行过程中，可以实时记录无人机的位置，以在无人机基于航线的飞行中断时，通过航线返回点的类型以及记录的定位信息，可以确定出航线返回点的位置信息。
需要说明的是，确定航线返回点的方式并不限于上述列举的方式，本申请不作具体限制。
在另一些实施例中，可以基于用户输入，确定无人机返回至航线上的航线返回点。
示例性的，基于用户输入，确定无人机返回至航线上的航线返回点可以包括：
通过显示装置显示无人机监控界面，其中，所述无人机监控界面上包含航线返回点设置项；
当获取到用户基于所述航线返回点设置项输入的航线返回点设置信息时，根据所述航线返回点设置信息，确定所述航线返回点。
例如，如图14所示，图14为无人机监控界面示意图。在无人机监控界面上包含航线返回点设置项，航线返回点设置项里包括航线中断点、非航线中断点且非第二位置的航点、第二位置等。
示例性的，非航线中断点且非第二位置的航点包括但不限于第一航点(未飞航线段上与最新位置距离最近的航点)、第二航点(航线上使得新航线的里程最短的航点)。
用户可以基于航线返回点设置项执行航线返回点设置操作，输入相应的航线返回点设置信息。根据获取到的航线返回点设置信息，确定航线返回点。例如，假设用户选择了航线中断点这个选项，则确定航线返回点为航线中断点。又如，假设用户选择了第二位置这个选项，则确定航线返回点为第二位置。
可以理解，航线返回点的选择除了上述说明的交互内容，在实际应用中，还可以有其它，如语音选择，如在无人机监控界面滑动式选择，如以不同的触控方式选择对应的航线返回点等，此处不做具体限定。
S1092、根据所述航线返回点，生成从所述最新位置至所述第二位置的新航线。
若航线返回点为航线中断点，则生成从最新位置至航线中断点的第一返航线，并基于第一返航线与航线的未飞航线段(也即航线中断点至第二位置的航线段)，生成新航线。示例性的，生成第一返航线的操作具体可参考生成原来的航线的方式，在此不再赘述。
若航线返回点为航线上的非航线中断点且非第二位置，生成从最新位置至该航线返回点的第二返航线，并基于第二返航线与航线上由航线返回点至第二位置的航线，生成新航线。示例性的，生成第二返航线的操作具体可参考生成原来的航线的方式，在此不再赘述。
其中，在该航线返回点可以为航线的未飞航线段上与最新位置距离最近的航点时，第二返航线可以为最新位置至航线返回点的连线。
可以理解，上述确定的第一返航线或第二返航线的方式除了上述说明的内容，还可以有其它，例如，均为最新位置至航线返回点的连线。
若航线返回点为第二位置，则基于最新位置和第二位置之间的地形信息，生成新航线。具体可参考生成原来的航线的方式，在此不再赘述。
在一些实施例中，无人机的控制方法还包括：
确定所述无人机的实时位置；
通过显示装置显示所述航线的未飞航线段上与所述实时位置距离最近的航点的位置信息。
示例性的，通过GPS(Global Positioning System，全球定位系统)获得无人机的实时位置。可以理解的是，还可以通过其他方式获得无人机的实时位置，本申请中不作具体限制。
当无人机偏离原来的航线时，基于无人的实时位置，确定航线的未飞航线段上与无人的实时位置距离最近的航点，并通过显示装置显示航线的未飞航线段上与无人的实时位置距离最近的航点的位置信息，使得户通过查看显示装置可以直观知晓无人机的实时飞行状况，从而更进一步提高了用户体验。
示例性的，该位置信息为利用三维坐标点、二维坐标点、以及该位置信息对应的高度信息中的至少一种表征。
上述实施例通过获取无人机的第一位置和第二位置，确定第一位置和第二位置之间的地形信息，其中：若基于地形信息确定第一位置与第二位置之间存在特定位置(位于第一位置与第二位置的连线的上方)，则生成与地形信息表征的高度走势相同的航线；和/或，若基于地形信息确定第一位置与第二位置之间不存在特定位置，则生成由第一位置连接至第二位置的航线。生成的航线相比于直升-平飞-直降的航线，缩短了无人机从第一位置飞至第二位置的航线里程，节省无人机的飞行时间和飞行能耗，进而提升无人机作业效率。
请参阅图15，图15是本申请一实施例提供的无人机的控制装置的示意性框图。
如图15所示，该无人机的控制装300可以包括处理器310和存储器320，处理器310和存储器320通过总线连接，该总线比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
具体地，处理器310可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器320可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only  Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。存储器320中存储有供处理器310执行的各种计算机程序。
其中，所述处理器310用于运行存储在存储器中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
获取所述无人机的第一位置和第二位置；
确定所述第一位置和所述第二位置之间的地形信息；其中：
若基于所述地形信息确定所述第一位置与所述第二位置之间存在特定位置，则生成与所述地形信息表征的高度走势相同的航线，其中，所述特定位置位于所述第一位置与所述第二位置的连线的上方；和/或，
若基于所述地形信息确定所述第一位置与所述第二位置之间不存在所述特定位置，则生成由所述第一位置连接至所述第二位置的航线。
在一些实施例中，所述第一位置为所述无人机的起飞点，所述第二位置为所述无人机的作业位置。
在一些实施例中，所述第二位置为所述无人机的起始作业位置。
在一些实施例中，所述航线的高度叠加有设定高度；或，所述第一位置为基于所述无人机的实际高度和设定高度确定。
在一些实施例中，所述处理器310在实现所述生成与所述地形信息表征的高度走势相同的航线时，用于实现：
基于所述特定位置，生成与所述地形信息表征的高度走势相同的航线。
在一些实施例中，所述与所述地形信息表征的高度走势相同的航线包括：
斜升式航线，所述斜升式航线包括至少一段第一航线，其中，所述地形信息指示各个所述第一航线的端点之间不存在位于所述第一航线的上方的位置；和/或，
斜降式航线，所述斜降式航线包括至少一段第二航线，其中，所述地形信息指示各个所述第二航线的端点之间不存在位于所述第二航线的上方的位置。
在一些实施例中，所述斜升式航线包括多段第一航线，多段所述第一航线连接成具有折线型的所述斜升式航线；和/或，
所述斜降式航线包括多段第二航线，多段所述第二航线连接成具有折线型的所述斜降式航线。
在一些实施例中，所述特定位置对应的高度大于所述第一位置对应的高度以及所述第二位置对应的高度中的至少一个，所述特定位置能够位于所述斜升式航线上或所述斜降式航线上。
在一些实施例中，所述特定位置对应的高度大于所述第一位置对应的高度以及所述第二位置对应的高度，且所述特定位置为所述第一位置与所述第二位置之间高度最高的位置，所述特定位置用于连接所述斜升式航线和所述斜降式航线。
在一些实施例中，所述特定位置包括多个，至少一个所述特定位置位于所述与所述地形信息表征的高度走势相同的航线上。
在一些实施例中，所述特定位置为所述第一位置与所述第二位置之间高度最高的位置，所述处理器310在实现所述基于所述特定位置，生成与所述地形信息表征的高度走势相同的航线时，用于实现：
基于所述地形信息，确定所述第一位置至所述特定位置之间是否存在位于第一目标直线的上方的位置，并基于第一确定结果确定第一部分航线，所述第一目标直线为所述第一位置与所述特定位置的连线；
基于所述地形信息，确定所述第二位置至所述特定位置之间是否存在位于第二目标直线的上方的位置，并基于第二确定结果确定第二部分航线，所述第二目标直线为所述第二位置与所述特定位置的连线；
基于所述第一部分航线和所述第二部分航线，生成与所述地形信息表征的高度走势相同的航线。
在一些实施例中，所述处理器310在实现所述基于第一确定结果确定第一部分航线时，用于实现：
若所述第一位置至所述特定位置之间不存在位于第一目标直线的上方的位置，则将从所述第一位置至所述特定位置对应的直线型航线，确定为所述第一部分航线；
若所述第一位置至所述特定位置之间存在位于第一目标直线的上方的位置，则将从所述第一位置至所述特定位置对应的折线型航线，确定为所述第一部分航线。
在一些实施例中，所述处理器310在实现所述基于第二确定结果确定第二 部分航线时，用于实现：
若所述第二位置至所述特定位置之间不存在位于第二目标直线的上方的位置，则将从所述特定位置至所述第二位置对应的直线型航线，确定为所述第二部分航线；
若所述第二位置至所述特定位置之间存在位于第二目标直线的上方的位置，则将从所述特定位置至所述第二位置对应的折线型航线，确定为所述第二部分航线。
在一些实施例中，所述地形信息为基于高程信息确定。
在一些实施例中，若所述第一位置与所述第二位置之间存在障碍物，所述地形信息包括所述障碍物的高度信息，所述障碍物的高度信息为基于所述高程信息和所述障碍物的实际高度确定。
在一些实施例中，所述处理器310还用于实现：
通过显示装置显示所述航线。
在一些实施例中，所述航线为利用三维航线轨迹表征；和/或，
所述航线为利用二维航线轨迹表征，且所述显示装置能够显示所述航线上各航点对应的高度信息。
在一些实施例中，所述处理器310还用于实现：
在所述无人机基于所述航线飞行的过程中，当获取到高度调整指令时，根据所述高度调整指令，确定所述无人机的上升高度值或下降高度值；
根据所述上升高度值或下降高度值，对所述航线进行更新；
基于更新后的航线，控制所述无人机继续飞行至所述第二位置。
在一些实施例中，所述处理器310在实现所述根据所述上升高度值或下降高度值，对所述航线进行更新时，用于实现：
确定所述无人机在所述航线中的未飞航线段；
将所述未飞航线段对应的航线高度增加所述上升高度值，或者将所述未飞航线段对应的航线高度减少所述下降高度值。
在一些实施例中，所述处理器310还用于实现：
在所述无人机基于所述航线飞行的过程中，当获取到高度调整指令时，根据所述高度调整指令，确定所述无人机的上升高度值或下降高度值；
控制所述无人机基于所述航线增加所述上升高度值或减少所述下降高度值飞行，直至触发所述高度调整指令的操作结束，并控制所述无人机返回至所述航线上以继续基于所述航线飞行。
在一些实施例中，所述处理器310还用于实现：
当所述无人机基于所述航线的飞行中断后，获得所述无人机的最新位置；
生成从所述最新位置至所述第二位置的新航线，以控制所述无人机基于所述新航线从所述最新位置飞行至所述第二位置。
在一些实施例中，所述处理器310在实现所述生成从所述最新位置至所述第二位置的新航线时，用于实现：
确定所述无人机返回至所述航线上的航线返回点；
根据所述航线返回点，生成从所述最新位置至所述第二位置的新航线。
在一些实施例中，所述处理器310在实现所述根据所述航线返回点，生成从所述最新位置至所述第二位置的新航线时，用于实现：
若所述航线返回点为航线中断点，则生成从所述最新位置至所述航线中断点的第一返航线；
基于所述第一返航线与所述航线的未飞航线段，生成所述新航线。
在一些实施例中，所述处理器310在实现所述根据所述航线返回点，生成从所述最新位置至所述第二位置的新航线时，用于实现：
生成从所述最新位置至所述航线返回点的第二返航线，其中，所述航线返回点为所述航线上的非航线中断点且非所述第二位置；
基于所述第二返航线与所述航线上由所述航线返回点至所述第二位置的航线，生成所述新航线。
在一些实施例中，所述航线返回点为所述航线上与所述最新位置距离最近的航点；或者，
所述航线返回点为所述航线中的未飞航线段上与所述最新位置距离最近的航点；或者，
所述航线返回点为所述航线上使得所述新航线的里程最短的航点。
在一些实施例中，所述处理器310在实现所述根据所述航线返回点，生成从所述最新位置至所述第二位置的所述新航线时，用于实现：
若所述航线返回点为所述第二位置，则基于所述最新位置和所述第二位置之间的地形信息，生成所述新航线。
在一些实施例中，所述处理器310在实现所述确定所述无人机返回至所述航线上的航线返回点时，用于实现：
基于用户输入，确定所述无人机返回至所述航线上的航线返回点。
在一些实施例中，所述处理器310在实现所述基于用户输入，确定所述无人机返回至所述航线上的航线返回点时，用于实现：
通过显示装置显示无人机监控界面，其中，所述无人机监控界面上包含航线返回点设置项；
当获取到用户基于所述航线返回点设置项输入的航线返回点设置信息时，根据所述航线返回点设置信息，确定所述航线返回点。
在一些实施例中，所述处理器310还用于实现：
确定所述无人机的实时位置；
通过显示装置显示所述航线的未飞航线段上与所述实时位置距离最近的航点的位置信息。
在一些实施例中，所述位置信息为利用三维坐标点、二维坐标点、以及所述位置信息对应的高度信息中的至少一种表征。
请参阅图14，图14是本申请一实施例提供的遥控设备的示意性框图。该遥控设备400包括遥控器、智能手机等，遥控设备400包括设备本体410。
如图14所示，该遥控设备400还包括处理器420和存储器430。其中，处理器420和存储器430置于设备本体410内。处理器420和存储器430通过总线连接，该总线比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
具体地，处理器420可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器430可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。存储器430中存储有供处理器420执行的各种计算机程序。
其中，所述处理器420用于运行存储在存储器中的计算机程序，并在执行 所述计算机程序时实现如下步骤：
获取所述无人机的第一位置和第二位置；
确定所述第一位置和所述第二位置之间的地形信息；其中：
若基于所述地形信息确定所述第一位置与所述第二位置之间存在特定位置，则生成与所述地形信息表征的高度走势相同的航线，其中，所述特定位置位于所述第一位置与所述第二位置的连线的上方；和/或，
若基于所述地形信息确定所述第一位置与所述第二位置之间不存在所述特定位置，则生成由所述第一位置连接至所述第二位置的航线。
在一些实施例中，所述第一位置为所述无人机的起飞点，所述第二位置为所述无人机的作业位置。
在一些实施例中，所述第二位置为所述无人机的起始作业位置。
在一些实施例中，所述航线的高度叠加有设定高度；或，所述第一位置为基于所述无人机的实际高度和设定高度确定。
在一些实施例中，所述处理器420在实现所述生成与所述地形信息表征的高度走势相同的航线时，用于实现：
基于所述特定位置，生成与所述地形信息表征的高度走势相同的航线。
在一些实施例中，所述与所述地形信息表征的高度走势相同的航线包括：
斜升式航线，所述斜升式航线包括至少一段第一航线，其中，所述地形信息指示各个所述第一航线的端点之间不存在位于所述第一航线的上方的位置；和/或，
斜降式航线，所述斜降式航线包括至少一段第二航线，其中，所述地形信息指示各个所述第二航线的端点之间不存在位于所述第二航线的上方的位置。
在一些实施例中，所述斜升式航线包括多段第一航线，多段所述第一航线连接成具有折线型的所述斜升式航线；和/或，
所述斜降式航线包括多段第二航线，多段所述第二航线连接成具有折线型的所述斜降式航线。
在一些实施例中，所述特定位置对应的高度大于所述第一位置对应的高度以及所述第二位置对应的高度中的至少一个，所述特定位置能够位于所述斜升式航线上或所述斜降式航线上。
在一些实施例中，所述特定位置对应的高度大于所述第一位置对应的高度以及所述第二位置对应的高度，且所述特定位置为所述第一位置与所述第二位置之间高度最高的位置，所述特定位置用于连接所述斜升式航线和所述斜降式航线。
在一些实施例中，所述特定位置包括多个，至少一个所述特定位置位于所述与所述地形信息表征的高度走势相同的航线上。
在一些实施例中，所述特定位置为所述第一位置与所述第二位置之间高度最高的位置，所述处理器420在实现所述基于所述特定位置，生成与所述地形信息表征的高度走势相同的航线时，用于实现：
基于所述地形信息，确定所述第一位置至所述特定位置之间是否存在位于第一目标直线的上方的位置，并基于第一确定结果确定第一部分航线，所述第一目标直线为所述第一位置与所述特定位置的连线；
基于所述地形信息，确定所述第二位置至所述特定位置之间是否存在位于第二目标直线的上方的位置，并基于第二确定结果确定第二部分航线，所述第二目标直线为所述第二位置与所述特定位置的连线；
基于所述第一部分航线和所述第二部分航线，生成与所述地形信息表征的高度走势相同的航线。
在一些实施例中，所述处理器420在实现所述基于第一确定结果确定第一部分航线时，用于实现：
若所述第一位置至所述特定位置之间不存在位于第一目标直线的上方的位置，则将从所述第一位置至所述特定位置对应的直线型航线，确定为所述第一部分航线；
若所述第一位置至所述特定位置之间存在位于第一目标直线的上方的位置，则将从所述第一位置至所述特定位置对应的折线型航线，确定为所述第一部分航线。
在一些实施例中，所述处理器420在实现所述基于第二确定结果确定第二部分航线时，用于实现：
若所述第二位置至所述特定位置之间不存在位于第二目标直线的上方的位置，则将从所述特定位置至所述第二位置对应的直线型航线，确定为所述第二 部分航线；
若所述第二位置至所述特定位置之间存在位于第二目标直线的上方的位置，则将从所述特定位置至所述第二位置对应的折线型航线，确定为所述第二部分航线。
在一些实施例中，所述地形信息为基于高程信息确定。
在一些实施例中，若所述第一位置与所述第二位置之间存在障碍物，所述地形信息包括所述障碍物的高度信息，所述障碍物的高度信息为基于所述高程信息和所述障碍物的实际高度确定。
在一些实施例中，所述处理器420还用于实现：
通过显示装置显示所述航线。
在一些实施例中，所述航线为利用三维航线轨迹表征；和/或，
所述航线为利用二维航线轨迹表征，且所述显示装置能够显示所述航线上各航点对应的高度信息。
在一些实施例中，所述处理器420还用于实现：
在所述无人机基于所述航线飞行的过程中，当获取到高度调整指令时，根据所述高度调整指令，确定所述无人机的上升高度值或下降高度值；
根据所述上升高度值或下降高度值，对所述航线进行更新；
基于更新后的航线，控制所述无人机继续飞行至所述第二位置。
在一些实施例中，所述处理器420在实现所述根据所述上升高度值或下降高度值，对所述航线进行更新时，用于实现：
确定所述无人机在所述航线中的未飞航线段；
将所述未飞航线段对应的航线高度增加所述上升高度值，或者将所述未飞航线段对应的航线高度减少所述下降高度值。
在一些实施例中，所述处理器420还用于实现：
在所述无人机基于所述航线飞行的过程中，当获取到高度调整指令时，根据所述高度调整指令，确定所述无人机的上升高度值或下降高度值；
控制所述无人机基于所述航线增加所述上升高度值或减少所述下降高度值飞行，直至触发所述高度调整指令的操作结束，并控制所述无人机返回至所述航线上以继续基于所述航线飞行。
在一些实施例中，所述处理器420还用于实现：
当所述无人机基于所述航线的飞行中断后，获得所述无人机的最新位置；
生成从所述最新位置至所述第二位置的新航线，以控制所述无人机基于所述新航线从所述最新位置飞行至所述第二位置。
在一些实施例中，所述处理器420在实现所述生成从所述最新位置至所述第二位置的新航线时，用于实现：
确定所述无人机返回至所述航线上的航线返回点；
根据所述航线返回点，生成从所述最新位置至所述第二位置的新航线。
在一些实施例中，所述处理器420在实现所述根据所述航线返回点，生成从所述最新位置至所述第二位置的新航线时，用于实现：
若所述航线返回点为航线中断点，则生成从所述最新位置至所述航线中断点的第一返航线；
基于所述第一返航线与所述航线的未飞航线段，生成所述新航线。
在一些实施例中，所述处理器420在实现所述根据所述航线返回点，生成从所述最新位置至所述第二位置的新航线时，用于实现：
生成从所述最新位置至所述航线返回点的第二返航线，其中，所述航线返回点为所述航线上的非航线中断点且非所述第二位置；
基于所述第二返航线与所述航线上由所述航线返回点至所述第二位置的航线，生成所述新航线。
在一些实施例中，所述航线返回点为所述航线上与所述最新位置距离最近的航点；或者，
所述航线返回点为所述航线中的未飞航线段上与所述最新位置距离最近的航点；或者，
所述航线返回点为所述航线上使得所述新航线的里程最短的航点。
在一些实施例中，所述处理器420在实现所述根据所述航线返回点，生成从所述最新位置至所述第二位置的所述新航线时，用于实现：
若所述航线返回点为所述第二位置，则基于所述最新位置和所述第二位置之间的地形信息，生成所述新航线。
在一些实施例中，所述处理器420在实现所述确定所述无人机返回至所述 航线上的航线返回点时，用于实现：
基于用户输入，确定所述无人机返回至所述航线上的航线返回点。
在一些实施例中，所述处理器420在实现所述基于用户输入，确定所述无人机返回至所述航线上的航线返回点时，用于实现：
通过显示装置显示无人机监控界面，其中，所述无人机监控界面上包含航线返回点设置项；
当获取到用户基于所述航线返回点设置项输入的航线返回点设置信息时，根据所述航线返回点设置信息，确定所述航线返回点。
在一些实施例中，所述处理器420还用于实现：
确定所述无人机的实时位置；
通过显示装置显示所述航线的未飞航线段上与所述实时位置距离最近的航点的位置信息。
在一些实施例中，所述位置信息为利用三维坐标点、二维坐标点、以及所述位置信息对应的高度信息中的至少一种表征。
本申请的实施例中还提供一种无人机系统，该无人机系统包括无人机以及遥控设备，其中，遥控设备可以为上述实施例中所述的遥控设备400。遥控设备400用于生成从无人机第一位置至第二位置的航线，基于生成的航线，控制无人机飞行。
本申请的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现本申请实施例提供的无人机的控制方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述实施例所述的遥控设备或无人机的控制装置的内部存储单元，例如所述遥控设备或无人机的控制装置的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述遥控设备或无人机的控制装置的外部存储设备，例如所述遥控设备或无人机的控制装置上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到 各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (63)

  1. 一种无人机的控制方法，其特征在于，包括：
    获取所述无人机的第一位置和第二位置；
    确定所述第一位置和所述第二位置之间的地形信息；其中：
    若基于所述地形信息确定所述第一位置与所述第二位置之间存在特定位置，则生成与所述地形信息表征的高度走势相同的航线，其中，所述特定位置位于所述第一位置与所述第二位置的连线的上方；和/或，
    若基于所述地形信息确定所述第一位置与所述第二位置之间不存在所述特定位置，则生成由所述第一位置连接至所述第二位置的航线。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位置为所述无人机的起飞点，所述第二位置为所述无人机的作业位置。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二位置为所述无人机的起始作业位置。
  4. 根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述航线的高度叠加有设定高度；或，所述第一位置为基于所述无人机的实际高度和设定高度确定。
  5. 根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述生成与所述地形信息表征的高度走势相同的航线，包括：
    基于所述特定位置，生成与所述地形信息表征的高度走势相同的航线。
  6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述与所述地形信息表征的高度走势相同的航线包括：
    斜升式航线，所述斜升式航线包括至少一段第一航线，其中，所述地形信息指示各个所述第一航线的端点之间不存在位于所述第一航线的上方的位置；和/或，
    斜降式航线，所述斜降式航线包括至少一段第二航线，其中，所述地形信息指示各个所述第二航线的端点之间不存在位于所述第二航线的上方的位置。
  7. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述斜升式航线包括多段第 一航线，多段所述第一航线连接成具有折线型的所述斜升式航线；和/或，
    所述斜降式航线包括多段第二航线，多段所述第二航线连接成具有折线型的所述斜降式航线。
  8. 根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述特定位置对应的高度大于所述第一位置对应的高度以及所述第二位置对应的高度中的至少一个，所述特定位置能够位于所述斜升式航线上或所述斜降式航线上。
  9. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述特定位置对应的高度大于所述第一位置对应的高度以及所述第二位置对应的高度，且所述特定位置为所述第一位置与所述第二位置之间高度最高的位置，所述特定位置用于连接所述斜升式航线和所述斜降式航线。
  10. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述特定位置包括多个，至少一个所述特定位置位于所述与所述地形信息表征的高度走势相同的航线上。
  11. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述特定位置为所述第一位置与所述第二位置之间高度最高的位置，所述基于所述特定位置，生成与所述地形信息表征的高度走势相同的航线，包括：
    基于所述地形信息，确定所述第一位置至所述特定位置之间是否存在位于第一目标直线的上方的位置，并基于第一确定结果确定第一部分航线，所述第一目标直线为所述第一位置与所述特定位置的连线；
    基于所述地形信息，确定所述第二位置至所述特定位置之间是否存在位于第二目标直线的上方的位置，并基于第二确定结果确定第二部分航线，所述第二目标直线为所述第二位置与所述特定位置的连线；
    基于所述第一部分航线和所述第二部分航线，生成与所述地形信息表征的高度走势相同的航线。
  12. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述基于第一确定结果确定第一部分航线，包括：
    若所述第一位置至所述特定位置之间不存在位于第一目标直线的上方的位置，则将从所述第一位置至所述特定位置对应的直线型航线，确定为所述第一部分航线；
    若所述第一位置至所述特定位置之间存在位于第一目标直线的上方的位置， 则将从所述第一位置至所述特定位置对应的折线型航线，确定为所述第一部分航线。
  13. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述基于第二确定结果确定第二部分航线，包括：
    若所述第二位置至所述特定位置之间不存在位于第二目标直线的上方的位置，则将从所述特定位置至所述第二位置对应的直线型航线，确定为所述第二部分航线；
    若所述第二位置至所述特定位置之间存在位于第二目标直线的上方的位置，则将从所述特定位置至所述第二位置对应的折线型航线，确定为所述第二部分航线。
  14. 根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述地形信息为基于高程信息确定。
  15. 根据权利要求14所述的方法，其特征在于，若所述第一位置与所述第二位置之间存在障碍物，所述地形信息包括所述障碍物的高度信息，所述障碍物的高度信息为基于所述高程信息和所述障碍物的实际高度确定。
  16. 根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    通过显示装置显示所述航线。
  17. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述航线为利用三维航线轨迹表征；和/或，
    所述航线为利用二维航线轨迹表征，且所述显示装置能够显示所述航线上各航点对应的高度信息。
  18. 根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    在所述无人机基于所述航线飞行的过程中，当获取到高度调整指令时，根据所述高度调整指令，确定所述无人机的上升高度值或下降高度值；
    根据所述上升高度值或下降高度值，对所述航线进行更新；
    基于更新后的航线，控制所述无人机继续飞行至所述第二位置。
  19. 根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述根据所述上升高度值 或下降高度值，对所述航线进行更新，包括：
    确定所述无人机在所述航线中的未飞航线段；
    将所述未飞航线段对应的航线高度增加所述上升高度值，或者将所述未飞航线段对应的航线高度减少所述下降高度值。
  20. 根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    在所述无人机基于所述航线飞行的过程中，当获取到高度调整指令时，根据所述高度调整指令，确定所述无人机的上升高度值或下降高度值；
    控制所述无人机基于所述航线增加所述上升高度值或减少所述下降高度值飞行，直至触发所述高度调整指令的操作结束，并控制所述无人机返回至所述航线上以继续基于所述航线飞行。
  21. 根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    当所述无人机基于所述航线的飞行中断后，获得所述无人机的最新位置；
    生成从所述最新位置至所述第二位置的新航线，以控制所述无人机基于所述新航线从所述最新位置飞行至所述第二位置。
  22. 根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述生成从所述最新位置至所述第二位置的新航线，包括：
    确定所述无人机返回至所述航线上的航线返回点；
    根据所述航线返回点，生成从所述最新位置至所述第二位置的新航线。
  23. 根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述根据所述航线返回点，生成从所述最新位置至所述第二位置的新航线，包括：
    若所述航线返回点为航线中断点，则生成从所述最新位置至所述航线中断点的第一返航线；
    基于所述第一返航线与所述航线的未飞航线段，生成所述新航线。
  24. 根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述根据所述航线返回点，生成从所述最新位置至所述第二位置的新航线，包括：
    生成从所述最新位置至所述航线返回点的第二返航线，其中，所述航线返回点为所述航线上的非航线中断点且非所述第二位置；
    基于所述第二返航线与所述航线上由所述航线返回点至所述第二位置的航线，生成所述新航线。
  25. 根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述航线返回点为所述航线上与所述最新位置距离最近的航点；或者，
    所述航线返回点为所述航线中的未飞航线段上与所述最新位置距离最近的航点；或者，
    所述航线返回点为所述航线上使得所述新航线的里程最短的航点。
  26. 根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述根据所述航线返回点，生成从所述最新位置至所述第二位置的所述新航线，包括：
    若所述航线返回点为所述第二位置，则基于所述最新位置和所述第二位置之间的地形信息，生成所述新航线。
  27. 根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述确定所述无人机返回至所述航线上的航线返回点，包括：
    基于用户输入，确定所述无人机返回至所述航线上的航线返回点。
  28. 根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述基于用户输入，确定所述无人机返回至所述航线上的航线返回点，包括：
    通过显示装置显示无人机监控界面，其中，所述无人机监控界面上包含航线返回点设置项；
    当获取到用户基于所述航线返回点设置项输入的航线返回点设置信息时，根据所述航线返回点设置信息，确定所述航线返回点。
  29. 根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    确定所述无人机的实时位置；
    通过显示装置显示所述航线的未飞航线段上与所述实时位置距离最近的航点的位置信息。
  30. 根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述位置信息为利用三维坐标点、二维坐标点、以及所述位置信息对应的高度信息中的至少一种表征。
  31. 一种无人机的控制装置，其特征在于，所述无人机的控制装置包括存储器和处理器；
    所述存储器用于存储计算机程序；
    所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
    获取所述无人机的第一位置和第二位置；
    确定所述第一位置和所述第二位置之间的地形信息；其中：
    若基于所述地形信息确定所述第一位置与所述第二位置之间存在特定位置，则生成与所述地形信息表征的高度走势相同的航线，其中，所述特定位置位于所述第一位置与所述第二位置的连线的上方；和/或，
    若基于所述地形信息确定所述第一位置与所述第二位置之间不存在所述特定位置，则生成由所述第一位置连接至所述第二位置的航线。
  32. 根据权利要求31所述的装置，其特征在于，所述第一位置为所述无人机的起飞点，所述第二位置为所述无人机的作业位置。
  33. 根据权利要求32所述的装置，其特征在于，所述第二位置为所述无人机的起始作业位置。
  34. 根据权利要求31至33中任一项所述的装置，其特征在于，所述航线的高度叠加有设定高度；或，所述第一位置为基于所述无人机的实际高度和设定高度确定。
  35. 根据权利要求31至33中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器在实现所述生成与所述地形信息表征的高度走势相同的航线时，用于实现：
    基于所述特定位置，生成与所述地形信息表征的高度走势相同的航线。
  36. 根据权利要求35所述的装置，其特征在于，所述与所述地形信息表征的高度走势相同的航线包括：
    斜升式航线，所述斜升式航线包括至少一段第一航线，其中，所述地形信息指示各个所述第一航线的端点之间不存在位于所述第一航线的上方的位置；和/或，
    斜降式航线，所述斜降式航线包括至少一段第二航线，其中，所述地形信息指示各个所述第二航线的端点之间不存在位于所述第二航线的上方的位置。
  37. 根据权利要求36所述的装置，其特征在于，所述斜升式航线包括多段第一航线，多段所述第一航线连接成具有折线型的所述斜升式航线；和/或，
    所述斜降式航线包括多段第二航线，多段所述第二航线连接成具有折线型 的所述斜降式航线。
  38. 根据权利要求36或37所述的装置，其特征在于，所述特定位置对应的高度大于所述第一位置对应的高度以及所述第二位置对应的高度中的至少一个，所述特定位置能够位于所述斜升式航线上或所述斜降式航线上。
  39. 根据权利要求38所述的装置，其特征在于，所述特定位置对应的高度大于所述第一位置对应的高度以及所述第二位置对应的高度，且所述特定位置为所述第一位置与所述第二位置之间高度最高的位置，所述特定位置用于连接所述斜升式航线和所述斜降式航线。
  40. 根据权利要求35所述的装置，其特征在于，所述特定位置包括多个，至少一个所述特定位置位于所述与所述地形信息表征的高度走势相同的航线上。
  41. 根据权利要求35所述的装置，其特征在于，所述特定位置为所述第一位置与所述第二位置之间高度最高的位置，所述处理器在实现所述基于所述特定位置，生成与所述地形信息表征的高度走势相同的航线时，用于实现：
    基于所述地形信息，确定所述第一位置至所述特定位置之间是否存在位于第一目标直线的上方的位置，并基于第一确定结果确定第一部分航线，所述第一目标直线为所述第一位置与所述特定位置的连线；
    基于所述地形信息，确定所述第二位置至所述特定位置之间是否存在位于第二目标直线的上方的位置，并基于第二确定结果确定第二部分航线，所述第二目标直线为所述第二位置与所述特定位置的连线；
    基于所述第一部分航线和所述第二部分航线，生成与所述地形信息表征的高度走势相同的航线。
  42. 根据权利要求41所述的装置，其特征在于，所述处理器在实现所述基于第一确定结果确定第一部分航线时，用于实现：
    若所述第一位置至所述特定位置之间不存在位于第一目标直线的上方的位置，则将从所述第一位置至所述特定位置对应的直线型航线，确定为所述第一部分航线；
    若所述第一位置至所述特定位置之间存在位于第一目标直线的上方的位置，则将从所述第一位置至所述特定位置对应的折线型航线，确定为所述第一部分航线。
  43. 根据权利要求41所述的装置，其特征在于，所述处理器在实现所述基于第二确定结果确定第二部分航线时，用于实现：
    若所述第二位置至所述特定位置之间不存在位于第二目标直线的上方的位置，则将从所述特定位置至所述第二位置对应的直线型航线，确定为所述第二部分航线；
    若所述第二位置至所述特定位置之间存在位于第二目标直线的上方的位置，则将从所述特定位置至所述第二位置对应的折线型航线，确定为所述第二部分航线。
  44. 根据权利要求31至33中任一项所述的装置，其特征在于，所述地形信息为基于高程信息确定。
  45. 根据权利要求44所述的装置，其特征在于，若所述第一位置与所述第二位置之间存在障碍物，所述地形信息包括所述障碍物的高度信息，所述障碍物的高度信息为基于所述高程信息和所述障碍物的实际高度确定。
  46. 根据权利要求31至33中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于实现：
    通过显示装置显示所述航线。
  47. 根据权利要求46所述的装置，其特征在于，所述航线为利用三维航线轨迹表征；和/或，
    所述航线为利用二维航线轨迹表征，且所述显示装置能够显示所述航线上各航点对应的高度信息。
  48. 根据权利要求31至33中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于实现：
    在所述无人机基于所述航线飞行的过程中，当获取到高度调整指令时，根据所述高度调整指令，确定所述无人机的上升高度值或下降高度值；
    根据所述上升高度值或下降高度值，对所述航线进行更新；
    基于更新后的航线，控制所述无人机继续飞行至所述第二位置。
  49. 根据权利要求48所述的装置，其特征在于，所述处理器在实现所述根据所述上升高度值或下降高度值，对所述航线进行更新时，用于实现：
    确定所述无人机在所述航线中的未飞航线段；
    将所述未飞航线段对应的航线高度增加所述上升高度值，或者将所述未飞航线段对应的航线高度减少所述下降高度值。
  50. 根据权利要求31至33中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于实现：
    在所述无人机基于所述航线飞行的过程中，当获取到高度调整指令时，根据所述高度调整指令，确定所述无人机的上升高度值或下降高度值；
    控制所述无人机基于所述航线增加所述上升高度值或减少所述下降高度值飞行，直至触发所述高度调整指令的操作结束，并控制所述无人机返回至所述航线上以继续基于所述航线飞行。
  51. 根据权利要求31至33中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于实现：
    当所述无人机基于所述航线的飞行中断后，获得所述无人机的最新位置；
    生成从所述最新位置至所述第二位置的新航线，以控制所述无人机基于所述新航线从所述最新位置飞行至所述第二位置。
  52. 根据权利要求51所述的装置，其特征在于，所述处理器在实现所述生成从所述最新位置至所述第二位置的新航线时，用于实现：
    确定所述无人机返回至所述航线上的航线返回点；
    根据所述航线返回点，生成从所述最新位置至所述第二位置的新航线。
  53. 根据权利要求52所述的装置，其特征在于，所述处理器在实现所述根据所述航线返回点，生成从所述最新位置至所述第二位置的新航线时，用于实现：
    若所述航线返回点为航线中断点，则生成从所述最新位置至所述航线中断点的第一返航线；
    基于所述第一返航线与所述航线的未飞航线段，生成所述新航线。
  54. 根据权利要求52所述的装置，其特征在于，所述处理器在实现所述根据所述航线返回点，生成从所述最新位置至所述第二位置的新航线时，用于实现：
    生成从所述最新位置至所述航线返回点的第二返航线，其中，所述航线返回点为所述航线上的非航线中断点且非所述第二位置；
    基于所述第二返航线与所述航线上由所述航线返回点至所述第二位置的航线，生成所述新航线。
  55. 根据权利要求54所述的装置，其特征在于，所述航线返回点为所述航线上与所述最新位置距离最近的航点；或者，
    所述航线返回点为所述航线中的未飞航线段上与所述最新位置距离最近的航点；或者，
    所述航线返回点为所述航线上使得所述新航线的里程最短的航点。
  56. 根据权利要求52所述的装置，其特征在于，所述处理器在实现所述根据所述航线返回点，生成从所述最新位置至所述第二位置的所述新航线时，用于实现：
    若所述航线返回点为所述第二位置，则基于所述最新位置和所述第二位置之间的地形信息，生成所述新航线。
  57. 根据权利要求52所述的装置，其特征在于，所述处理器在实现所述确定所述无人机返回至所述航线上的航线返回点时，用于实现：
    基于用户输入，确定所述无人机返回至所述航线上的航线返回点。
  58. 根据权利要求57所述的装置，其特征在于，所述处理器在实现所述基于用户输入，确定所述无人机返回至所述航线上的航线返回点时，用于实现：
    通过显示装置显示无人机监控界面，其中，所述无人机监控界面上包含航线返回点设置项；
    当获取到用户基于所述航线返回点设置项输入的航线返回点设置信息时，根据所述航线返回点设置信息，确定所述航线返回点。
  59. 根据权利要求51所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于实现：
    确定所述无人机的实时位置；
    通过显示装置显示所述航线的未飞航线段上与所述实时位置距离最近的航点的位置信息。
  60. 根据权利要求59所述的装置，其特征在于，所述位置信息为利用三维坐标点、二维坐标点、以及所述位置信息对应的高度信息中的至少一种表征。
  61. 一种遥控设备，其特征在于，包括：
    设备本体；
    处理器和存储器，所述处理器和所述存储器置于所述设备本体内；
    其中，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现权利要求1至30任一项所述的无人机的控制方法的步骤。
  62. 一种无人机系统，其特征在于，所述无人机系统包括无人机、以及权利要求61所述的遥控设备，所述遥控设备用于控制所述无人机。
  63. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现权利要求1至30中任一项所述的无人机的控制方法。
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