WO2023073835A1 - 選択装置、シミュレーション装置、及び通信制御装置 - Google Patents

選択装置、シミュレーション装置、及び通信制御装置 Download PDF

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淳一郎 河野
俊大 渡邉
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ファナック株式会社
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
    • G05B19/4069—Simulating machining process on screen

Definitions

  • One aspect of the selection device of the present disclosure is a selection device that selects position data indicating a path of a movable part included in an industrial machine in performing a physical simulation using the movable part as an observation target, wherein the position data to time-series information; a range determining unit that determines a lower limit time and an upper limit time indicating a range for selecting the position data from among the position data held by the holding unit; Considering the processing load of the physics simulation, a data number determination unit for setting the number of position data to be selected from the position data within the range; a selection unit that selects the number of pieces of position data.
  • FIG. 1 is a functional block diagram showing a functional configuration example of an interference check system according to one embodiment.
  • the interference check system 1 has a selection device 10, a numerical control device 20, and an interference check device 30.
  • FIG. 1 is a functional block diagram showing a functional configuration example of an interference check system according to one embodiment.
  • the interference check system 1 has a selection device 10, a numerical control device 20, and an interference check device 30.
  • FIG. 1 is a functional block diagram showing a functional configuration example of an interference check system according to one embodiment.
  • the interference check system 1 has a selection device 10, a numerical control device 20, and an interference check device 30.
  • the interference check device 30 is, for example, a computer or the like, stores in advance the contour shape of a tool or workpiece, the contour shape of a machine, etc. Based on the position of the part, it is checked whether or not interference between the tool and other objects such as the workpiece will occur.
  • the interference check device 30 transmits interference check processing completion information including the time required for the interference check processing to the selection device 10 . Further, the interference check device 30 may output an axis stop signal to the numerical control device 20 when it is determined that interference will occur.
  • the holding unit 110 is a RAM (Random Access Memory) or the like, and holds the position data linked to the time-series information received from the numerical control device 20 .
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of position data held by the holding unit 110.
  • the holding unit 110 receives a command position and a position for each interpolation cycle (for example, P(t i ), etc.) received from the selection device 10, and the command position and the position for each interpolation cycle are commanded. (i is an integer equal to or greater than 1).
  • the retaining unit 110 preferably retains the commanded position by using, for example, a flag.
  • the range determination unit 121 determines a lower limit time T min (m) and an upper limit time T max (m) indicating a range for selecting the m-th position data from among the position data held by the holding unit 110 ( m is an integer of 1 or more).
  • the range determining unit 121 sets the position data satisfying the range of T min (m) ⁇ t i ⁇ T max (m) as candidate positions. For example, as shown in FIG. 3, at the timing when the data number determination unit 122 (to be described later) receives the interference check processing completion information from the interference check device 30, the data included in the selection device 10 in the selection cycle for selecting the m-th position data.
  • the time Tcom required for communication between the selection device 10 and the interference check device 30 is a constant value with little variation once the configuration of the system 1 in FIG. 1 is determined, and is a value obtained by measuring in advance.
  • the time T stop required for deceleration and stop is a constant value determined according to the configuration of the numerical controller 20 .
  • the time N ⁇ T sim required for interference check processing by the interference check device 30 varies depending on the position of the movable portion. In particular, when controlling axes belonging to different systems or machines to work in a common work space, there are a plurality of moving parts. The time N ⁇ T sim required for the interference check differs depending on.
  • the data number determination unit 122 sets the number N of position data to be selected from the position data within the range determined by the range determination unit 121 in consideration of the processing load of the physical simulation of the interference check device 30 .
  • the data number determining unit 122 refers to, for example, interference check processing completion information received from the interference check device 30 to monitor the state of the interference check device 30 during automatic operation, and the interference check processing is completed. Then, the number N of position data selected by the selection unit 123, which will be described later, is set. Then, the data number determination unit 122 outputs a command to the selection unit 123, which will be described later, so as to select the set number N of position data.
  • the data number determining unit 122 may preset the number N by the user via an input device (not shown) such as a keyboard or touch panel included in the selection device 10 . By doing so, the selection device 10 selects N pieces of position data each time the interference check processing (physical simulation) in the interference check device 30 is completed, thereby enabling the collision check processing (physical simulation) in the interference check device 30 to be performed. You can avoid being late by becoming a state.
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of the tool path.
  • the command position for each block of the machining program is indicated by a triangle, and the position for each interpolation cycle is indicated by a circle.
  • the dashed arrow indicates rapid feed, and the solid arrow indicates cutting feed.
  • each section delimited by a dashed line is a selection period (candidate position) indicated by a lower limit time T min (m) and an upper limit time T max (m) determined by the range determination unit 121.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of positions output to the interference check device 30 according to the prior art in the tool path shown in FIG.
  • the time corresponding to the time T sim required for the interference check process (physical simulation) of the interference check device 30 (that is, the lower limit time T min (m) or the upper limit time T max (m )) is output to the interference check device 30 .
  • the switching between the rapid traverse section (dashed line arrow) and the cutting feed section (solid line arrow) is unclear, and interference check processing is performed by dividing the rapid traverse section and the cutting feed section. It is difficult to perform (physical simulation).
  • Patent Document 1 since the error between the path of the interference check process (physical simulation) indicated by the thick solid line and the actual tool path (shaded area in FIG. 5) is larger than in the case of FIG. Insufficient accuracy may cause problems such as erroneous detection of interference and inability to prevent interference.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of a tool path. In FIG. 6, the tool progresses through the toolpath from left to right. In FIG. 6, as in the case of FIG. 4, the command position for each block of the machining program is indicated by triangles, and the position for each interpolation cycle is indicated by circles. Also, in FIG. 6, similarly to the case of FIG.
  • each section delimited by a dashed line is indicated by the lower limit time T min (m) and the upper limit time T max (m) determined by the range determination unit 121. It is a selection cycle (candidate positions), and is a time 2T sim required for interference check processing (physical simulation) using two pieces of position data by the interference check device 30 .
  • a position P(t i+11 ) indicated by is set as a new command position. Then, since there are two command positions P(t i+11 ) and P(t i+24 ), the selection unit 123 selects the two command positions P(t i+11 ) and P(t i+24 ) as the interference check device. 30.
  • the dashed-dotted line indicates the path of the interference check (physical simulation) executed by the interference check device 30 using polygonal line approximation.
  • the selection device 10 can select a route (position) obtained by approximating the route including the candidate positions determined by the range determination unit 121 using N number of line segments. In addition, since the selection device 10 is always reduced to two instruction positions within the selection period, real-time physics simulation is ensured.
  • FIG. 10 is a flowchart for explaining the selection process of the selection device 10. As shown in FIG. The flow shown here is repeatedly executed each time the numerical controller 20 executes the machining program.
  • step S11 when the numerical control device 20 executes the machining program, the holding unit 110 uses the command position linked to the time-series information and the position for each interpolation cycle received from the numerical control device 20 as position data. Hold.
  • step S12 the range determining unit 121 selects the position data held by the holding unit 110 based on the current time T curr (m) in the m-th selection cycle, the equations (1), and (2).
  • a lower limit time T min (m) and an upper limit time T max (m) indicating the range for selecting data are determined.
  • step S13 the data number determining unit 122 determines whether or not the interference check processing completion information has been received.
  • the process proceeds to step S14.
  • the interference check device 30 does not execute the interference check process (physical simulation), so the process of step S13 may be omitted.
  • step S14 the data number determination unit 122 outputs a command to the selection unit 123 to select the set number N of position data.
  • step S15 the selection unit 123 selects N pieces of position data for each selection cycle.
  • the selection unit 123 outputs the selected N pieces of position data to the interference check device 30 .
  • step S16 the selection unit 123 determines whether or not execution of the machining program has ended. When the execution of the machining program ends, the selection device 10 ends the selection process. On the other hand, if execution of the machining program has not ended, the process returns to step S11.
  • the selection device 10 determines that the movable portion is stopped in time after the interference check device 30 performs the interference check based on the current time T curr (m) in the m-th selection cycle.
  • the lower limit time T min (m) and the upper limit time T obtained by adding the time N ⁇ T sim required for interference check processing (physical simulation) using N pieces of position data by the interference check device 30 to the lower limit time T min (m) max (m), select N pieces of position data for each selection cycle determined by the lower limit time T min (m) and the upper limit time T max (m), and interfere with the selected N pieces of position data.
  • Output to the checking device 30 Output to the checking device 30 .
  • the selection device 10 can reduce the position data to an amount that can be processed in the interference check process (physical simulation), stabilize the processing time of the physical simulation, and prevent loss of real-time performance. Further, the selection device 10 can select position data that reduces the error between the movable part (control axis) to be observed and the interference check process (physical simulation) while ensuring real-time performance.
  • the selection device 10 is a device different from the numerical control device 20 and the interference check device 30, but is not limited to this.
  • the selection device 10 may be included in the interference check device 30 .
  • FIG. 11 is a functional block diagram showing a functional configuration example of the interference check system. Elements having functions similar to those of the selection device 10 of FIG. 1 are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.
  • the interference check system 1A has a numerical controller 20 and an interference check device 30a as a simulation device.
  • the numerical controller 20 and the interference check device 30a may be directly connected to each other via a connection interface (not shown).
  • the numerical control device 20 and the interference check device 30a may be connected to each other via a network (not shown) such as a LAN or the Internet.
  • the interference check device 30a has a holding section 110 and a control section 120a.
  • the control unit 120 a also has a range determination unit 121 , a data number determination unit 122 , a selection unit 123 , a simulation unit 124 , and a processing state acquisition unit 125 .
  • the holding unit 110, the range determining unit 121, the data number determining unit 122, and the selecting unit 123 have functions equivalent to those of the holding unit 110, the range determining unit 121, the data number determining unit 122, and the selecting unit 123 of one embodiment. .
  • the holding unit 110, the range determination unit 121, the data number determination unit 122, and the selection unit 123 cooperate to function as the selection device 10.

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Abstract

物理シミュレーションで処理可能な量まで位置データを削減し、物理シミュレーションの処理時間が安定し、リアルタイム性が損なわれないこと。　選択装置は、産業機械に含まれる可動部を観測対象として物理シミュレーションを行うにあたり前記可動部の経路を示す位置データを選択する選択装置であって、前記位置データを時系列情報に紐づけて保持する保持部と、前記保持部が保持する前記位置データのうち、前記位置データを選択する範囲を示す下限時刻と上限時刻とを決定する範囲決定部と、前記物理シミュレーションの処理負荷を考慮し、前記範囲内にある前記位置データのうち選択される位置データの個数を設定するデータ個数決定部と、前記範囲内にある前記位置データのうち、設定された前記個数の位置データを選択する選択部と、を備える。

Description

選択装置、シミュレーション装置、及び通信制御装置
　本発明は、選択装置、シミュレーション装置、及び通信制御装置に関する。
　観測対象となる工作機械やロボット等の産業機械の可動部（制御軸）の位置データと、可動部及びワーク等の他の物の３次元モデルとを元に物理シミュレーションを行う技術が存在する。
　例えば、物理シミュレーションにかかる時間を示すチェック時間である固定時間を加算して先行時間として算出し、先読みブロック指令データを元に前述の先行時間後の位置を先行位置として算出し、これを元に物理シミュレーションを行うことで、可動部と他の物とが干渉すると判断された場合には、可動部の減速停止を行い、干渉を未然に防ぐ技術が知られている。例えば、特許文献１参照。
　なお、物理シミュレーションにかかる時間が大きい場合、物理シミュレーション周期が大きくなることで、物理シミュレーションの精度が低くなるという問題点がある。
　そこで、精度を担保する技術として、一部の物理シミュレーションにとって重要な位置データを選択し、選択した位置データのみをチェックすることで、シミュレーションの精度を担保しつつ処理時間を低減する技術が知られている。例えば、特許文献２参照。
特許４２２１０１６号 特許５３３９９９９号
　産業機械動作中の干渉チェック等の物理シミュレーションにリアルタイム性が求められる場合、物理シミュレーションの処理時間を担保した上で精度をなるべく向上したい場合がある。
　また、特許文献２では精度は担保されるものの物理シミュレーションで処理可能な量まで位置データが必ずしも削減されないため、物理シミュレーションの処理時間が大きくなることがあるため、リアルタイム性を担保したい物理シミュレーションにおいては適用できない場合がある。
　例えば、図１３に示すように、連続円運動による溝加工の場合、エンドミル等の工具がワーク表面を円の形状を描きながら指令経路に沿って進むことで工具径より大きな溝の加工が可能となる。しかしながら、進路方向ベクトルの角度差が一定となることから、選択できず全ての位置データが出力されてしまうことがある。
　そこで、物理シミュレーションで処理可能な量まで位置データを削減し、物理シミュレーションの処理時間が安定し、リアルタイム性が損なわれないことが望まれている。
　（１）本開示の選択装置の一態様は、産業機械に含まれる可動部を観測対象として物理シミュレーションを行うにあたり前記可動部の経路を示す位置データを選択する選択装置であって、前記位置データを時系列情報に紐づけて保持する保持部と、前記保持部が保持する前記位置データのうち、前記位置データを選択する範囲を示す下限時刻と上限時刻とを決定する範囲決定部と、前記物理シミュレーションの処理負荷を考慮し、前記範囲内にある前記位置データのうち選択される位置データの個数を設定するデータ個数決定部と、前記範囲内にある前記位置データのうち、設定された前記個数の位置データを選択する選択部と、を備える。
　（２）本開示のシミュレーション装置の一態様は、前記観測対象の物理シミュレーションを実行するシミュレーション装置であって、（１）の選択装置と、前記選択装置により選択された位置データを用いて前記物理シミュレーションを行うシミュレーション部と、前記シミュレーション部の負荷、又は前記シミュレーション部における前記物理シミュレーションの完了状況のいずれかを含む情報を取得する処理状態取得部と、を備える。
　（３）本開示の通信制御装置の一態様は、前記観測対象の物理シミュレーションを行うシミュレーション装置と通信可能に接続される通信制御装置であって、（１）の選択装置と、前記選択装置で選択された位置データを前記シミュレーション装置に転送する位置データ出力部と、前記シミュレーション装置のハードウェアの負荷、又は所定の時刻における前記物理シミュレーションの完了状況、又は前記シミュレーション装置からの前記位置データの出力命令の少なくともいずれかを含む情報を前記シミュレーション装置から入力する処理状態入力部と、を備える。
　一態様によれば、物理シミュレーションで処理可能な量まで位置データを削減し、物理シミュレーションの処理時間が安定し、リアルタイム性が損なわれないようにすることができる。
一実施形態に係る干渉チェックシステムの機能的構成例を示す機能ブロック図である。 保持部が保持する位置データの一例を示す図である。 選択周期と干渉チェックに要する時間との関係の一例を示す図である。 工具経路の一例を示す図である。 図４の工具経路のうち従来技術により干渉チェック装置に出力される位置の一例を示す図である。 工具経路の一例を示す図である。 図６の工具経路のうち従来技術により干渉チェック装置に出力される位置の一例を示す図である。 図６の工具経路のうち従来技術により干渉チェック装置に出力される位置の一例を示す図である。 個数Ｎが「１」に設定された場合の一例を示す図である。 個数Ｎが「４」に設定された場合の一例を示す図である。 選択装置の選択処理について説明するフローチャートである。 干渉チェックシステムの機能的構成例を示す機能ブロック図である。 干渉チェックシステムの機能的構成例を示す機能ブロック図である。 連続円運動による溝加工の場合の位置データの一例を示す図である。
　制御装置の具体的な実施形態について、制御装置として数値制御装置を例示して説明する。なお、本発明は、数値制御装置に限定されず、例えば産業用ロボット等を制御するロボット制御装置に対しても適用可能である。また、任意の産業機械を制御する制御装置に対しても適用可能である。ここで、産業機械とは、例えば、工作機械、産業用ロボット、サービス用ロボット、鍛圧機械及び射出成形機といった様々な機械を含む。
　＜一実施形態＞
　図１は、一実施形態に係る干渉チェックシステムの機能的構成例を示す機能ブロック図である。
　図１に示すように、干渉チェックシステム１は、選択装置１０、数値制御装置２０、及び干渉チェック装置３０を有する。
　選択装置１０、数値制御装置２０、及び干渉チェック装置３０は、図示しない接続インタフェースを介して互いに直接接続されてもよい。また、選択装置１０、数値制御装置２０、及び干渉チェック装置３０は、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）やインターネット等の図示しないネットワークを介して相互に接続されていてもよい。この場合、選択装置１０、数値制御装置２０、及び干渉チェック装置３０は、かかる接続によって相互に通信を行うための図示しない通信部を備えている。
＜数値制御装置２０＞
　数値制御装置２０は、当業者にとって公知の数値制御装置であり、例えば、図示しないＣＡＤ／ＣＡＭ装置等から取得した加工プログラムに基づいて動作指令を生成し、生成した動作指令を工作機械（図示しない）に送信する。これにより、数値制御装置２０は、図示しない工作機械の動作を制御する。
　また、数値制御装置２０は、動作指令に含まれる加工プログラムのブロック毎の指令位置、及び補間周期毎の位置を位置データとして時系列情報と紐づけて後述する選択装置１０に出力する。
　なお、図示しない工作機械がロボット等の場合、数値制御装置２０は、ロボット制御装置等でもよい。
＜干渉チェック装置３０＞
　干渉チェック装置３０は、例えば、コンピュータ等であり、工具やワークの輪郭形状、機械の輪郭形状等を予め記憶し、選択装置１０から送られてくる、図示しない工作機械に含まれる観測対象の可動部の位置に基づいて工具とワーク等の他の物との干渉が発生するか否かをチェックする。干渉チェック装置３０は、干渉チェック処理に要した時間を含む干渉チェック処理完了情報を選択装置１０に送信する。また、干渉チェック装置３０は、干渉が発生すると判断されたとき軸停止信号を数値制御装置２０に出力するようにしてもよい。
＜選択装置１０＞
　選択装置１０は、例えば、コンピュータ等であり、後述するように、数値制御装置２０から受信する位置データのうち、干渉チェック装置３０における物理シミュレーションのリアルタイム性が担保され、物理シミュレーションと観測対象の可動部（制御軸）との誤差が小さくなる指令位置を優先して選択する。選択装置１０は、選択した位置データを干渉チェック装置３０に出力する。
　図１に示すように、選択装置１０は、保持部１１０、及び制御部１２０を有する。また、制御部１２０は、範囲決定部１２１、データ個数決定部１２２、及び選択部１２３を有する。
　保持部１１０は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）等であり、数値制御装置２０から受信した、時系列情報に紐づけられた位置データを保持する。
　図２は、保持部１１０が保持する位置データの一例を示す図である。
　図２に示すように、保持部１１０は、選択装置１０から受信する指令位置及び補間周期毎の位置（例えば、Ｐ（ｔｉ）等）と当該指令位置及び補間周期毎の位置それぞれが指令された時刻（例えば、ｔｉ等）とを対応付けして保持する（ｉは１以上の整数）。
　なお、保持部１１０は、数値制御装置２０から指令位置を受信した場合には、指令位置であることを判別できる状態、例えばフラグ等を用いて保持することが好ましい。
　制御部１２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ　Ｍｅｔａｌ－Ｏｘｉｄｅ－Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）メモリ等を有し、これらはバスを介して相互に通信可能に構成される、当業者にとって公知のものである。
　ＣＰＵは選択装置１０を全体的に制御するプロセッサである。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたシステムプログラム及びアプリケーションプログラムを、バスを介して読み出し、システムプログラム及びアプリケーションプログラムに従って選択装置１０全体を制御する。これにより、図１に示すように、制御部１２０が、範囲決定部１２１、データ個数決定部１２２、及び選択部１２３の機能を実現するように構成される。ＣＭＯＳメモリは図示しないバッテリでバックアップされ、選択装置１０の電源がオフされても記憶状態が保持される不揮発性メモリとして構成される。
　範囲決定部１２１は、例えば、保持部１１０が保持する位置データのうち、ｍ回目の位置データを選択する範囲を示す下限時刻Ｔｍｉｎ（ｍ）と上限時刻Ｔｍａｘ（ｍ）とを決定する（ｍは１以上の整数）。範囲決定部１２１は、Ｔｍｉｎ（ｍ）≦ｔｉ＜Ｔｍａｘ（ｍ）の範囲の条件を満たす位置データを候補位置とする。
　例えば、図３に示すように、後述するデータ個数決定部１２２が干渉チェック装置３０から干渉チェック処理完了情報を受信したタイミングで、ｍ回目の位置データを選択する選択周期における、選択装置１０に含まれるクロック（図示しない）のクロック信号に基づいて計時される現在時刻Ｔｃｕｒｒ（ｍ）、干渉チェック装置３０がＮ個の位置データを用いた干渉チェック処理（物理シミュレーション）に要する時間Ｎ×Ｔｓｉｍ、選択装置１０と干渉チェック装置３０との通信に要する時間Ｔｃｏｍ、移動中の可動部を減速停止にかかる時間Ｔｓｔｏｐ、及び所定の余裕時間αとする場合、下限時刻Ｔｍｉｎ（ｍ）は式（１）の関係を満たす必要がある。
Ｔｍｉｎ（ｍ）≧Ｔｃｕｒｒ（ｍ）＋Ｎ×Ｔｓｉｍ＋Ｔｃｏｍ＋Ｔｓｔｏｐ＋α　　　（１）
　すなわち、下限時刻Ｔｍｉｎ（ｍ）は、干渉チェック装置３０が干渉チェックしてから可動部の停止が間に合う時間以上の先行時刻である必要がある。なお、Ｔｓｉｍは、１つの位置データ当たりの干渉チェック処理（物理シミュレーション）に要する時間を示し、Ｎは１以上の整数を示す。
　範囲決定部１２１は、式（１）が成り立つ最短の時刻（すなわち等号の場合）を下限時間Ｔｍｉｎ（ｍ）として決定する。なお、範囲決定部１２１は、数値制御装置２０が加工プログラムの開始時の場合、加工プログラムの開始指示を受け付けたタイミングで、下限時刻Ｔｍｉｎ（ｍ）を決定してもよい。
　また、保持部１１０の全ての位置データをいずれかの選択周期における候補位置に過不足なく割り当てるために、ｍ回目の選択周期の上限時刻Ｔｍａｘ（ｍ）と（ｍ＋１）回目の選択周期の下限時刻Ｔｍｉｎ（ｍ＋１）は、図３に示すように、式（２）の条件を満たす必要がある。
Ｔｍａｘ（ｍ）＝Ｔｍｉｎ（ｍ＋１）＝Ｔｍｉｎ（ｍ）＋Ｎ×Ｔｓｉｍ　　　（２）
　範囲決定部１２１は、式（２）に基づいて上限時刻Ｔｍａｘ（ｍ）を算出する。範囲決定部１２１は、保持部１１０に保持された位置データのうち、下限時刻Ｔｍｉｎ（ｍ）≦ｔｉ＜上限時刻Ｔｍａｘ（ｍ）の範囲の位置データの候補位置を、後述する選択部１２３に通知する。
　ここで、選択装置１０と干渉チェック装置３０との通信に要する時間Ｔｃｏｍは、図１のシステム１の構成が決まると変動はほとんどなく一定な値で、予め測定して求められる値である。また、減速停止にかかる時間Ｔｓｔｏｐは、数値制御装置２０の構成に応じて決まる一定の値である。一方、干渉チェック装置３０が干渉チェック処理に要する時間Ｎ×Ｔｓｉｍは、可動部の位置によって干渉チェックに要する時間Ｎ×Ｔｓｉｍが変わる。特に、異なる系統や機械に属する軸を制御し共通の作業空間で作業させるような場合、可動部が複数存在することから、干渉チェックに要する時間Ｎ×Ｔｓｉｍは、複数の可動部の動作位置によって干渉チェックに要する時間Ｎ×Ｔｓｉｍは異なる。
　そこで、干渉チェック装置３０は、実行した干渉チェックに要した時間を干渉チェック処理完了情報に含めて、干渉チェック処理完了情報を選択装置１０にフィードバックし、選択装置１０（範囲決定部１２１）は、干渉チェック処理完了情報に含まれる時間を干渉チェックに要する時間Ｎ×Ｔｓｉｍとしてもよい。すなわち、直近に実行した干渉チェックした可動部の位置と、次に干渉チェックする可動部の位置は、近い位置関係にあり、次に干渉チェックする場合に要する時間も、同等な時間を要するものと推定され、この直前に実行した干渉チェックに要した時間を、今回の干渉チェックに要する時間Ｎ×Ｔｓｉｍとする。あるいは、範囲決定部１２１は、直近の過去数回分の平均値を干渉チェックに要する時間Ｎ×Ｔｓｉｍとして算出して用いてもよい。
　データ個数決定部１２２は、干渉チェック装置３０の物理シミュレーションの処理負荷を考慮し、範囲決定部１２１により決定された範囲内にある位置データのうち選択される位置データの個数Ｎを設定する。
　具体的には、データ個数決定部１２２は、例えば、干渉チェック装置３０から受信する干渉チェック処理完了情報を参照して、自動運転中の干渉チェック装置３０の状態を監視し、干渉チェック処理が完了次第、後述する選択部１２３で選択される位置データの個数Ｎを設定する。そして、データ個数決定部１２２は、設定された個数Ｎの位置データを選択するように、後述する選択部１２３に指令を出力する。
　なお、データ個数決定部１２２は、選択装置１０に含まれるキーボードやタッチパネル等の入力装置（図示しない）を介してユーザにより個数Ｎが予め設定されてもよい。
　そうすることで、選択装置１０は、干渉チェック装置３０における干渉チェック処理（物理シミュレーション）の完了毎に位置データをＮ個選択することで、干渉チェック装置３０における干渉チェック処理（物理シミュレーション）の玉突き状態になって遅くなることを回避することができる。
　選択部１２３は、範囲決定部１２１により決定された範囲内にある位置データ（候補位置）のうち、物理シミュレーションと観測対象の可動部との誤差が小さくなる、設定された個数Ｎの位置データを選択する。
　以下では、（Ａ）個数Ｎが「１」に設定され範囲決定部１２１により決定された範囲に指令位置が１つ存在する場合と、（Ｂ）個数Ｎが「２」に設定され範囲決定部１２１により決定された範囲に指令位置が４つ存在する場合と、における選択部１２３の動作について説明する。
（Ａ）個数Ｎが「１」に設定され範囲決定部１２１により決定された範囲に指令位置が１つ存在する場合について
　図４は、工具経路の一例を示す図である。図４では、加工プログラムのブロック毎の指令位置を三角で示し、補間周期毎の位置を丸印で示す。また、図４では、破線の矢印は早送りを示し、実線の矢印は切削送りを示す。また、図４では、破線で区切られた各区間は、範囲決定部１２１により決定された下限時刻Ｔｍｉｎ（ｍ）と上限時刻Ｔｍａｘ（ｍ）とで示される選択周期（候補位置）であり、干渉チェック装置３０による１個の位置データの干渉チェック処理（物理シミュレーション）に要する時間Ｔｓｉｍである。
　この場合、選択部１２３は、範囲決定部１２１が決定した各選択周期において指令位置（三角）が１つ存在することから、データ個数決定部１２２により設定された１個の指令位置を選択する。選択部１２３は、選択した指令位置を干渉チェック装置３０に出力する。
　なお、選択部１２３は、決定された範囲に指令位置が１つ存在する場合に設定された個数Ｎ＝１の指令位置を選択したが、これに限定されない。例えば、選択部１２３は、個数Ｎ（≠１）が設定され、範囲決定部１２１が決定した候補位置にＮ個以下の指令位置が存在する場合、当該指令位置を選択するようにしてもよい。そして、選択部１２３は、選択した指令位置がＮ個よりも少ない場合、上限時刻Ｔｍａｘ（ｍ）に近い位置データから順に合計がＮ個になるように位置データを選択するようにしてもよい。
　そうすることで、選択装置１０は、早送りと切削送りとの切り替わりを示す指令位置が出力され、干渉チェック装置３０は、早送りの区間と切削送りの区間とに分けて干渉チェック処理（物理シミュレーション）を実行することができる。
　また、選択装置１０は、指令位置を出力することで物理シミュレーションと実際の工具経路の誤差が低減し、物理シミュレーションの精度が向上し、干渉チェックの精度も向上させることができる。
　次に、従来技術として特許文献１とを比較する。
　図５は、図４の工具経路のうち従来技術により干渉チェック装置３０に出力される位置の一例を示す図である。
　図５に示すように、特許文献１では、干渉チェック装置３０の干渉チェック処理（物理シミュレーション）に要する時間Ｔｓｉｍに対応する時刻（すなわち、下限時刻Ｔｍｉｎ（ｍ）又は上限時刻Ｔｍａｘ（ｍ））の位置が、干渉チェック装置３０に出力される。このため、特許文献１では、早送りの区間（破線の矢印）と、切削送りの区間（実線の矢印）との切り替わりが不明確となり、早送りの区間と切削送りの区間とに分けて干渉チェック処理（物理シミュレーション）を実行することが難しい。
　また、特許文献１では、太い実線で示す干渉チェック処理（物理シミュレーション）の経路と実際の工具経路との誤差（図５の網掛けで示す領域）が図４の場合と比べて大きいため、シミュレーションの精度が十分でないことによって干渉誤検出・干渉を防げない等の問題が発生する場合がある。
（Ｂ）個数Ｎが「２」に設定され範囲決定部１２１により決定された範囲に指令位置が４つ存在する場合について
　なお、個数Ｎが「２」に設定され範囲決定部１２１により決定された範囲に指令位置が４つ存在する場合について説明するが、個数Ｎに設定され範囲決定部１２１により決定された範囲に指令位置がＮ個より多く存在する場合についても同様であり、説明は省略する。
　図６は、工具経路の一例を示す図である。図６では、工具は工具経路を左から右へ進む。また、図６では、図４の場合と同様に、加工プログラムのブロック毎の指令位置を三角で示し、補間周期毎の位置を丸印で示す。また、図６では、図４の場合と同様に、破線で区切られた各区間は、範囲決定部１２１により決定された下限時刻Ｔｍｉｎ（ｍ）と上限時刻Ｔｍａｘ（ｍ）とで示される選択周期（候補位置）であり、干渉チェック装置３０による２個の位置データを用いた干渉チェック処理（物理シミュレーション）に要する時間２Ｔｓｉｍである。
　選択部１２３は、ｍ回目の選択周期（候補位置）のうち、４つの指令位置Ｐ（ｔｉ＋８）、Ｐ（ｔｉ＋１３）、Ｐ（ｔｉ＋２１）、Ｐ（ｔｉ＋２６）を抽出し、隣り合う指令位置同士の距離を算出する。選択部１２３は、距離が最も短い指令位置の組み合わせ、例えばＰ（ｔｉ＋２１）とＰ（ｔｉ＋２６）とを選択する。選択部１２３は、選択した指令位置Ｐ（ｔｉ＋２１）と指令位置Ｐ（ｔｉ＋２６）との中点の位置を算出し、算出した中点の位置に最も近い位置データ、例えば網掛けの丸印で示す位置Ｐ（ｔｉ＋２４）を新たな指令位置とする。
　次に、選択部１２３は、３つの指令位置Ｐ（ｔｉ＋８）、Ｐ（ｔｉ＋１３）、Ｐ（ｔｉ＋２４）の隣り合う指令位置同士の距離を算出する。選択部１２３は、距離が最も短い指令位置の組み合わせＰ（ｔｉ＋８）とＰ（ｔｉ＋１３）とを選択する。選択部１２３は、選択した指令位置Ｐ（ｔｉ＋８）と指令位置Ｐ（ｔｉ＋１３）との中点の位置を算出し、算出した中点の位置に最も近い位置データ、例えば網掛けの丸印で示す位置Ｐ（ｔｉ＋１１）を新たな指令位置とする。
　そして、選択部１２３は、指令位置がＰ（ｔｉ＋１１）とＰ（ｔｉ＋２４）との２つになったことから、２つの指令位置Ｐ（ｔｉ＋１１）、Ｐ（ｔｉ＋２４）を干渉チェック装置３０に出力する。なお、一点鎖線は、折れ線近似による干渉チェック装置３０により実行される干渉チェック（物理シミュレーション）の経路を示す。
　これにより、選択装置１０は、範囲決定部１２１で決定された候補位置からなる経路を個数Ｎの線分で折れ線近似した経路（位置）を選択することができる。また、選択装置１０は、選択周期内で必ず２つの指令位置まで削減されるため、物理シミュレーションのリアルタイム性が担保される。
　次に、従来技術として特許文献１及び特許文献２と比較する。
　図７及び図８は、図６の工具経路のうち従来技術により干渉チェック装置３０に出力される位置の一例を示す図である。
　図７に示すように、特許文献１では、干渉チェック装置３０の１つの位置データ当たりのシミュレーションに要する時間毎の位置が、干渉チェック装置３０に出力される。このため、特許文献１では、一点鎖線で示す経路と実際の工具経路との誤差が図６の場合と比べて大きいため、経路誤差を考慮してシミュレーション行うことが困難となる。
　また、図８に示すように、特許文献２では、網掛けの丸印で示す位置が選択されるが、干渉チェック装置３０の１つの位置データ当たりのシミュレーションに要する時間毎に位置データを間引くことが困難であり、シミュレーションのリアルタイム性を担保することが難しい。
　なお、選択部１２３は、指令位置が４つ存在する候補位置において２つの位置データを選択したが、個数Ｎは指令位置の分布に応じて設定されることが好ましい。
　図９Ａは、個数Ｎが「１」に設定された場合の一例を示す図である。図９Ｂは、個数Ｎが「４」に設定された場合の一例を示す図である。図９Ａ及び図９Ｂでは、位置Ｐ０は直近の選択周期で選択された位置データを示し、位置Ｓ１～Ｓ４は当該選択周期以降の指令位置を示す。
　図９Ａに示すように、個数Ｎが「１」に設定された場合、選択周期は干渉チェック装置３０による１個の位置データを用いた干渉チェック処理（物理シミュレーション）に要する時間が時間Ｔｓｉｍとなることから、指令位置Ｓ１～Ｓ３が存在する選択周期では、選択部１２３は、折れ線近似により位置Ｐ１を当該選択周期の指令位置として選択する。そして、選択部１２３は、選択した位置Ｐ１を干渉チェック装置３０に出力する。また、次の選択周期では指令位置Ｓ４のみであることから、選択部１２３は、指令位置Ｓ４を選択し干渉チェック装置３０に出力する。
　この場合、干渉チェック装置３０は、位置Ｐ０、Ｐ１及び指令位置Ｓ４等をつないだ一点鎖線で示す経路で干渉チェック（物理シミュレーション）を行う。このため、指令位置Ｓ１～Ｓ３がある選択周期では、一点鎖線で示す経路と実際の工具経路との誤差（網掛けで示す領域）が大きくなる。
　一方、図９Ｂに示すように、個数Ｎが「４」に設定された場合、選択周期は干渉チェック装置３０による４個の位置データを用いた干渉チェック処理（物理シミュレーション）に要する時間が時間４×Ｔｓｉｍとなることから、選択部１２３は、指令位置Ｓ１～Ｓ４全てを選択することができる。
　これにより、干渉チェック装置３０は、指令位置Ｓ１～Ｓ４等をつないだ一点鎖線で示す経路で干渉チェック（物理シミュレーション）を行うことができ、一点鎖線で示す経路と実際の工具経路との誤差を小さくすることができる。
　すなわち、図９Ａ及び図９Ｂが示すように、個数Ｎが大きい値に設定されるほど自由に位置を選択することができ経路精度は高くなりやすい。一方で、個数Ｎが大きく設定されるほど、式（１）よりＴｃｕｒｒ（ｍ）とＴｍｉｎ（ｍ）との差が大きくなるため、リアルタイム性が失われる。したがって、経路精度とリアルタイム性はトレードオフになるため、実施する干渉チェック（物理シミュレーション）に応じて個数Ｎを個別に設定することが好ましい。
＜選択装置１０の選択処理＞
　次に、図１０を参照しながら、選択装置１０の選択処理の流れを説明する。
　図１０は、選択装置１０の選択処理について説明するフローチャートである。ここで示すフローは、数値制御装置２０が加工プログラムを実行する毎に繰り返し実行される。
　ステップＳ１１において、保持部１１０は、数値制御装置２０が加工プログラムを実行することで、数値制御装置２０から受信した、時系列情報に紐づけられた指令位置及び補間周期毎の位置を位置データとして保持する。
　ステップＳ１２において、範囲決定部１２１は、ｍ回目の選択周期における現在時刻Ｔｃｕｒｒ（ｍ）、式（１）、及び式（２）に基づいて、保持部１１０が保持する位置データのうち、位置データを選択する範囲を示す下限時刻Ｔｍｉｎ（ｍ）と上限時刻Ｔｍａｘ（ｍ）とを決定する。
　ステップＳ１３において、データ個数決定部１２２は、干渉チェック処理完了情報を受信したか否かを判定する。干渉チェック処理完了情報を受信した場合、処理はステップＳ１４に進む。一方、干渉チェック処理完了情報を受信していない場合、処理はステップＳ１１に戻る。なお、数値制御装置２０が加工プログラムを実行した直後の場合、干渉チェック装置３０は、干渉チェック処理（物理シミュレーション）を実行していないことから、ステップＳ１３の処理は省略されてもよい。
　ステップＳ１４において、データ個数決定部１２２は、設定された個数Ｎの位置データを選択するように選択部１２３に指令を出力する。
　ステップＳ１５において、選択部１２３は、選択周期毎にＮ個の位置データを選択する。選択部１２３は、選択したＮ個の位置データを干渉チェック装置３０に出力する。
　ステップＳ１６において、選択部１２３は、加工プログラムの実行が終了したか否かを判定する。加工プログラムの実行が終了した場合、選択装置１０は、選択処理を終了する。一方、加工プログラムの実行が終了していない場合、処理はステップＳ１１に戻る。
　以上により、一実施形態に係る選択装置１０は、ｍ回目の選択周期における現在時刻Ｔｃｕｒｒ（ｍ）に基づいて、干渉チェック装置３０が干渉チェックしてから可動部の停止が間に合う先行時刻である下限時刻Ｔｍｉｎ（ｍ）、及び下限時刻Ｔｍｉｎ（ｍ）に干渉チェック装置３０によるＮ個の位置データを用いた干渉チェック処理（物理シミュレーション）に要する時間Ｎ×Ｔｓｉｍを加算した上限時刻Ｔｍａｘ（ｍ）を算出し、下限時刻Ｔｍｉｎ（ｍ）と上限時刻Ｔｍａｘ（ｍ）とで決定される選択周期毎にＮ個の位置データを選択し、選択したＮ個の位置データを干渉チェック装置３０に出力する。
　これにより、選択装置１０は、干渉チェック処理（物理シミュレーション）で処理可能な量まで位置データを削減し、物理シミュレーションの処理時間が安定し、リアルタイム性が損なわれないようにすることができる。
　また、選択装置１０は、リアルタイム性を担保しつつ、観測対象の可動部（制御軸）と干渉チェック処理（物理シミュレーション）の誤差が小さくなるような位置データを選択することができる。
　以上、一実施形態について説明したが、選択装置１０は、上述の実施形態に限定されるものではなく、目的を達成できる範囲での変形、改良等を含む。
＜変形例＞
　一実施形態では、選択装置１０は、数値制御装置２０と干渉チェック装置３０と異なる装置としたが、これに限定されない。例えば、選択装置１０は、干渉チェック装置３０に含まれてもよい。
　図１１は、干渉チェックシステムの機能的構成例を示す機能ブロック図である。なお、図１の選択装置１０の要素と同様の機能を有する要素については、同じ符号を付し、詳細な説明は省略する。
　図１１に示すように、干渉チェックシステム１Ａは、数値制御装置２０、及びシミュレーション装置としての干渉チェック装置３０ａを有する。
　数値制御装置２０、及び干渉チェック装置３０ａは、図示しない接続インタフェースを介して互いに直接接続されてもよい。また、数値制御装置２０、及び干渉チェック装置３０ａは、ＬＡＮやインターネット等の図示しないネットワークを介して相互に接続されていてもよい。
　干渉チェック装置３０ａは、保持部１１０、及び制御部１２０ａを有する。また、制御部１２０ａは、範囲決定部１２１、データ個数決定部１２２、選択部１２３、シミュレーション部１２４、及び処理状態取得部１２５を有する。
　保持部１１０、範囲決定部１２１、データ個数決定部１２２、及び選択部１２３は、一実施形態の保持部１１０、範囲決定部１２１、データ個数決定部１２２、及び選択部１２３と同等の機能を有する。そして、保持部１１０、範囲決定部１２１、データ個数決定部１２２、及び選択部１２３は協働することにより、選択装置１０として機能する。
　シミュレーション部１２４は、選択部１２３により選択された位置データを用いて干渉チェック処理（物理シミュレーション）を行う。シミュレーション部１２４は、シミュレーション部１２４の負荷、又はシミュレーション部１２４における干渉チェック処理（物理シミュレーション）の完了状況のいずれかを含む情報を、後述する処理状態取得部１２５に出力する。
　処理状態取得部１２５は、シミュレーション部１２４からシミュレーション部１２４の負荷、又は干渉チェック処理（物理シミュレーション）の完了状況のいずれかを含む情報を取得する。処理状態取得部１２５は、取得した情報を干渉チェック処理完了状態としてデータ個数決定部１２２に出力する。
　また、選択装置１０は、数値制御装置２０と干渉チェック装置３０との間の通信を中継する通信制御装置に含まれてもよい。
　図１２は、干渉チェックシステムの機能的構成例を示す機能ブロック図である。なお、図１の選択装置１０の要素と同様の機能を有する要素については、同じ符号を付し、詳細な説明は省略する。
　図１２に示すように、干渉チェックシステム１Ｂは、数値制御装置２０、通信制御装置４０、及びシミュレーション装置としての干渉チェック装置３０を有する。
　数値制御装置２０、通信制御装置４０、及び干渉チェック装置３０は、図示しない接続インタフェースを介して互いに直接接続されてもよい。また、数値制御装置２０、通信制御装置４０、及び干渉チェック装置３０ａは、ＬＡＮやインターネット等の図示しないネットワークを介して相互に接続されていてもよい。
　通信制御装置４０は、選択装置１０、及びインタフェース４５を有する。また、選択装置１０は、保持部１１０、及び制御部１２０を有する。また、制御部１２０は、範囲決定部１２１、データ個数決定部１２２、及び選択部１２３を有する。また、インタフェース４５は、位置データ出力部４５１、及び処理状態入力部４５２を有する。
　保持部１１０、範囲決定部１２１、データ個数決定部１２２、及び選択部１２３は、一実施形態の保持部１１０、範囲決定部１２１、データ個数決定部１２２、及び選択部１２３と同等の機能を有する。
　インタフェース４５は、通信制御装置４０と干渉チェック装置３０との間の通信を制御する。
　位置データ出力部４５１は、選択装置１０（選択部１２３）で選択された位置データを干渉チェック装置３０に転送する。
　処理状態入力部４５２は、干渉チェック装置３０のハードウェアの負荷、又は所定の時刻（例えば、下限時刻Ｔｍｉｎ（ｍ）又は上限時刻Ｔｍａｘ（ｍ）等）における干渉チェック処理（物理シミュレーション）の完了状況、又は干渉チェック装置３０からの位置データの出力命令の少なくともいずれかを含む情報を干渉チェック装置３０から入力する。処理状態入力部４５２は、取得した情報を干渉チェック処理完了情報として選択装置１０（データ個数決定部１２２）に出力する。
　なお、一実施形態に係る選択装置１０に含まれる各機能は、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせによりそれぞれ実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、コンピュータがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。
　プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（Ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ　ｃｏｍｐｕｔｅｒ　ｒｅａｄａｂｌｅ　ｍｅｄｉｕｍ）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（Ｔａｎｇｉｂｌｅ　ｓｔｏｒａｇｅ　ｍｅｄｉｕｍ）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、フレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ　ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ）を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（Ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ　ｃｏｍｐｕｔｅｒ　ｒｅａｄａｂｌｅ　ｍｅｄｉｕｍ）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は、無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
　なお、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、その順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。
　以上を換言すると、本開示の選択装置、シミュレーション装置、及び通信制御装置は、次のような構成を有する各種各様の実施形態を取ることができる。
　（１）本開示の選択装置１０は、産業機械に含まれる可動部を観測対象として物理シミュレーションを行うにあたり可動部の経路を示す位置データを選択する選択装置であって、位置データを時系列情報に紐づけて保持する保持部１１０と、保持部１１０が保持する位置データのうち、位置データを選択する範囲を示す下限時刻と上限時刻とを決定する範囲決定部１２１と、物理シミュレーションの処理負荷を考慮し、範囲内にある位置データのうち選択される位置データの個数を設定するデータ個数決定部１２２と、範囲内にある位置データのうち、設定された個数の位置データを選択する選択部１２３と、を備える。
　この選択装置１０によれば、物理シミュレーションで処理可能な量まで位置データを削減し、物理シミュレーションの処理時間が安定し、リアルタイム性が損なわれないようにすることができる。
　（２）　（１）に記載の選択装置１０において、位置データは、可動部への指令位置を含んでもよい。
　そうすることで、選択装置１０は、干渉チェック（物理シミュレーション）の軌道と実際の軌道との誤差を小さくする位置データを選択することができる。
　（３）　（１）又は（２）に記載の選択装置１０において、選択部１２３は、範囲決定部１２１により決定された範囲内にデータ個数決定部１２２により設定された個数以下の指令位置がある場合、指令位置から優先して選択してもよい。
　そうすることで、選択装置１０は、指令位置を優先して選択することにより干渉チェック処理（物理シミュレーション）の経路と実際の経路との誤差を小さくすることができる。
　（４）　（１）から（３）のいずれかに記載の選択装置１０において、選択部１２３は、設定された個数の位置データで経路を折れ線近似し、近似で得られた位置データを選択してもよい。
　そうすることで、選択装置１０は、選択周期毎に最適な位置データを選択することができる。
　（５）本開示の干渉チェック装置３０ａは、観測対象の物理シミュレーションを実行するシミュレーション装置であって、（１）から（４）のいずれかの選択装置１０と、選択装置１０により選択された位置データを用いて物理シミュレーションを行うシミュレーション部１２４と、シミュレーション部１２４の負荷、又はシミュレーション部１２４における物理シミュレーションの完了状況のいずれかを含む情報を取得する処理状態取得部１２５と、を備える。
　この干渉チェック装置３０ａによれば、（１）と同様の効果を奏することができる。
　（６）本開示の通信制御装置４０は、観測対象の物理シミュレーションを行う干渉チェック装置３０と通信可能に接続される通信制御装置であって、（１）から（４）のいずれかの選択装置１０と、選択装置１０で選択された位置データを干渉チェック装置３０に転送する位置データ出力部４５１と、干渉チェック装置３０のハードウェアの負荷、又は所定の時刻における物理シミュレーションの完了状況、又は干渉チェック装置３０からの位置データの出力命令の少なくともいずれかを含む情報を干渉チェック装置３０から入力する処理状態入力部４５２と、を備える。
　この通信制御装置４０によれば、（１）と同様の効果を奏することができる。
　１、１Ａ、１Ｂ　干渉チェックシステム
　１０　選択装置
　１１０　保持部
　１２０、１２０ａ　制御部
　１２１　範囲決定部
　１２２　データ個数決定部
　１２３　選択部
　１２４　シミュレーション部
　１２５　処理状態取得部
　２０　数値制御装置
　３０、３０ａ　干渉チェック装置
　４０　通信制御装置
　４５　インタフェース
　４５１　位置データ出力部
　４５２　処理状態入力部

Claims (6)

  1. 　産業機械に含まれる可動部を観測対象として物理シミュレーションを行うにあたり前記可動部の経路を示す位置データを選択する選択装置であって、
    　前記位置データを時系列情報に紐づけて保持する保持部と、
    　前記保持部が保持する前記位置データのうち、前記位置データを選択する範囲を示す下限時刻と上限時刻とを決定する範囲決定部と、
    　前記物理シミュレーションの処理負荷を考慮し、前記範囲内にある前記位置データのうち選択される位置データの個数を設定するデータ個数決定部と、
    　前記範囲内にある前記位置データのうち、設定された前記個数の位置データを選択する選択部と、
    　を備える選択装置。
  2. 　前記位置データは、前記可動部への指令位置を含む、請求項１に記載の選択装置。
  3. 　前記選択部は、前記範囲決定部により決定された前記範囲内に前記データ個数決定部により設定された前記個数以下の指令位置がある場合、前記指令位置から優先して選択する、請求項１又は請求項２に記載の選択装置。
  4. 　前記選択部は、設定された前記個数の位置データで経路を折れ線近似し、近似で得られた位置データを選択する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の選択装置。
  5. 　前記観測対象の物理シミュレーションを実行するシミュレーション装置であって、
    　請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の選択装置と、
    　前記選択装置により選択された位置データを用いて前記物理シミュレーションを行うシミュレーション部と、
    　前記シミュレーション部の負荷、又は前記シミュレーション部における前記物理シミュレーションの完了状況のいずれかを含む情報を取得する処理状態取得部と、
    　を備えるシミュレーション装置。
  6. 　前記観測対象の物理シミュレーションを行うシミュレーション装置と通信可能に接続される通信制御装置であって、
    　請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の選択装置と、
    　前記選択装置で選択された位置データを前記シミュレーション装置に転送する位置データ出力部と、
    　前記シミュレーション装置のハードウェアの負荷、又は所定の時刻における前記物理シミュレーションの完了状況、又は前記シミュレーション装置からの前記位置データの出力命令の少なくともいずれかを含む情報を前記シミュレーション装置から入力する処理状態入力部と、
    　を備える通信制御装置。
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