WO2023072468A1 - Platform for at least four-wheeled motor vehicles with electric drives - Google Patents

Platform for at least four-wheeled motor vehicles with electric drives Download PDF

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WO2023072468A1
WO2023072468A1 PCT/EP2022/074944 EP2022074944W WO2023072468A1 WO 2023072468 A1 WO2023072468 A1 WO 2023072468A1 EP 2022074944 W EP2022074944 W EP 2022074944W WO 2023072468 A1 WO2023072468 A1 WO 2023072468A1
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wheel
platform
wheels
front axle
platform according
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PCT/EP2022/074944
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German (de)
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Giacomo Danisi
Marco Fainello
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e-more AG
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Definitions

  • the invention relates to a platform for at least four-wheel motor vehicles with an electric drive, with at least one front axle group forming a front axle and at least one rear axle group forming a rear axle, which are spaced apart from one another in a longitudinal direction of a supporting platform base of the platform and of which at least the front axle group has right and left wheels that can be steered about a respective pivot axis, which are mounted on wheel carriers so that they can rotate about wheel axles and are driven individually by electric motors, with the wheel carriers of the right and left wheel that can be pivoted about the pivot axes being connected to one another via a connecting rod and with the steering of the Wheels only by means of driving and / or braking forces.
  • Platforms for four-wheel motor vehicles with an electric drive are known in various designs.
  • the motor vehicle is steered in that, with the individual wheel drives of the wheels arranged on the steerable axle, drive and/or braking torques are transmitted to these wheels, which steer the wheels in a predetermined direction.
  • Braking torques for steering the wheels can be exerted instead or additionally by means of a mechanical braking device for the respective wheel.
  • the wheels are steered by means of steering actuators, which actively adjust the angular position of a respective wheel carrier about the pivot axis.
  • These steering actuators are in addition to the electric individual wheel drives.
  • the electric motors are arranged here outside of the respective wheel and are connected to it via a drive shaft.
  • a modular construction of a platform has also become known in that there is a separate wheel module for each of the wheels.
  • this includes an electric wheel hub motor for driving, a brake and an electric steering actuator for actively steering the wheel.
  • the wheels are therefore steered by means of separate steering actuators.
  • the wheel modules are mounted on a chassis module.
  • the object of the invention is to provide an advantageous platform of the type mentioned, which is characterized by a simple design. According to the invention, this is achieved with a platform having the features of claim 1 .
  • the wheels of the front axle group are suspended by means of a trailing arm wheel suspension which has at least one right and at least one left trailing arm, each pivotable about a transverse axis.
  • the wheel carriers are connected to the trailing arms so that they can pivot about the respective pivot axis.
  • the pivotability of the trailing arms is expediently spring-loaded and damped.
  • the design according to the invention achieves advantages in terms of the required installation space for steerable wheels that are driven individually by electric motors and are steered only by means of drive and/or braking forces.
  • a simple and compact design is made possible here, advantageously also in the form of a modular design of the platform with a chassis module, which forms the platform base, and axle modules, which form the front and rear axle group.
  • Wheel suspensions with trailing arms are known in principle and have already been used on wheels with a non-steered axle.
  • An older application of a trailing arm wheel suspension for wheels of a motor vehicle is also known, in which the wheels are steered in the conventional manner by a mechanical connection with a steering wheel.
  • an upper and a lower trailing arm are provided for both the left wheel and the right wheel store pivotable.
  • the upper and lower trailing arms on the respective side of the front axle group are thus connected at different heights to the wheel carrier assigned to the respective wheel so that they can pivot about transverse axes and are mounted at different heights on the platform base or a part attached thereto so that they can pivot about transverse axes. It can be achieved in that it is in relation to the pivoting of the trailing arm Platform base to no change in the angular position of the pivot axes of the wheel carrier (ie no change in the caster angle) comes. This leads to significant advantages when the wheels are steered only by means of drive and/or braking forces when there are different pivot positions of the trailing arms about the respective transverse axis, which arise during compression.
  • the suspension of the trailing arms is preferably via torsion bar springs.
  • These are expediently arranged coaxially to the respective transverse axis about which the respective trailing arm, to which the respective torsion bar spring is connected, can be pivoted relative to the platform base.
  • these transverse axes are advantageously offset relative to one another in relation to the longitudinal direction of the platform and/or in terms of height.
  • torsion bar springs arranged coaxially to the transverse axes can extend over more than half of the track width.
  • an advantageous adjustment of the spring force of the torsion bar springs is made possible by this design, in which purely rotational movements of the torsion bar springs occur.
  • the spring force of the respective torsion bar spring can thus be influenced by the displacement of the holding part in relation to the platform base or the part fastened to it.
  • An actuator for displacing the holding part in the transverse direction is preferably present here.
  • a holding device by means of which the current angular position of each of the steerable wheels of the front axle group about the respective pivot axis can be determined with a holding force.
  • a holding device is advantageous if one of the electric motors of the wheels of the front axle group fails.
  • a desired angular position of the wheels can then still be set for the respective wheel with the remaining electric motor and/or a mechanical braking device and the wheels can be fixed in the set angular position with the holding device.
  • the holding force with which the locking takes place can only be selected to be large enough that it can still be overcome by means of the driving and/or braking forces that can be applied.
  • the steerable wheels can thus still be steered by means of the drive and/or braking forces even if the holding device malfunctions.
  • Fig. 1 is an oblique view of an exemplary embodiment
  • Fig. 2 is a side view
  • Fig. 3 a bottom view
  • FIG. 4 an oblique view analogous to FIG. 1 but with removed axis modules
  • Fig. 5 shows an exploded view of a front axle module (without the parts arranged on the wheel carrier on the left in relation to the direction of travel); 6 shows an oblique view (without the parts arranged on the two wheel carriers);
  • Fig. 7 is a plan view
  • Fig. 8 is a front view
  • Fig. 9 is a side view
  • Fig. 10 is a section along line A-A of Fig. 8;
  • Fig. 13 is a front view
  • Fig. 14 is a side view
  • Axle module according to a third exemplary embodiment of the invention (without the parts arranged on the left-hand wheel carrier);
  • 17 is a front view.
  • the platform has a modular structure and has a chassis module 1 , a front axle module 2 and a rear axle module 3 .
  • a rigid supporting platform base la is formed from the chassis module 1 .
  • the chassis module 1 is only shown schematically as a contoured plate. In practice, the chassis module will have different parts, eg beams and/or panel parts connected to one another.
  • the platform base 1a of the chassis module also includes accumulators for attached to the electric drive (not shown in the figures).
  • the front right and left wheels in relation to the direction of travel can be steered.
  • the motor vehicle therefore has a steered front axle.
  • a front axle group has the front wheels together with their wheel suspension and forms the steered front axle.
  • the front axle group is formed by the front axle module, which is described in more detail below.
  • a rear axle group includes the rear wheels together with their wheel suspension and forms the rear axle.
  • the rear axle group is formed by the rear axle module 3 .
  • a rear axle module could also be used, which also has steerable wheels. This could be designed analogously to the front axle module.
  • a platform according to the invention could also have more than one front and/or more than one rear axle module.
  • Such a platform can also be called a skateboard platform.
  • the rear axle module 3 is designed with a rigid axle 4 .
  • This is suspended from a base unit 6 of the rear axle module 3 by means of leaf spring assemblies 5 .
  • the inherently rigid base unit is fastened to the platform base 1a of the chassis module 1 by means of a screw connection.
  • the connection between the chassis module 1 and the rear axle module 3 can be rigid or, as indicated, can include spring and/or damping elements 9, such as rubber bushings or hydraulic bushings, in order to reduce the transmission of vibrations and/or noise.
  • the wheels 8 rotatably mounted by the rigid axle 4 can be driven by electric motors, for example by means of wheel hub motors.
  • An additional mechanical braking device for each wheel, as is known, is expediently present.
  • the front axle module 2 has an inherently rigid base unit 10 which carries the wheel suspension.
  • the connection to the chassis module 1 takes place via the base unit 10 .
  • the front axle module 2 is preferably connected to the platform base 1a of the chassis module 1 by a screw connection. Screws 18 pass through openings in the base unit 10 and are screwed into screw threads in the platform base 1a of the chassis module 1 .
  • the connection can be rigid or, as indicated, suspension and/or damping elements 19 can be interposed, for example in the form of rubber bushings or hydraulic bushings, in order to reduce the transmission of vibrations and/or noise.
  • the right and left wheels 11 of the front axle module 2 are rotatably mounted on wheel carriers 12 about wheel axles 13 .
  • the wheels 11 are steerable.
  • the right and left wheel carriers 13 are pivotably mounted about pivot axes 14 .
  • the wheels 11 of the front axle module 2 are driven individually by electric motors 15 .
  • the electric motors are designed in the form of wheel hub motors. In principle, it would also be conceivable and possible for there to be electric motors attached to the base unit 10, which are connected to the respective wheel 11 via a respective drive shaft.
  • a mechanical braking device is provided for each wheel 11 .
  • a brake disk 16 and a brake caliper 17 are shown.
  • the wheels 11 of the front axle module 2 are hung on a trailing arm wheel suspension on the base unit 10 and thus on this on the platform base la.
  • the respective lower trailing arm 21 is connected to the base unit 10 (and via this to the platform base 1a) such that it can pivot about a respective lower transverse axis 22 and is connected to the respective wheel carrier 12 so that it can pivot about a respective lower transverse axis 23.
  • the respective upper trailing arm 20 is pivotably connected to the base unit 10 about a respective upper transverse axis 24 and pivotally connected to the respective wheel carrier 12 about a respective upper transverse axis 25 .
  • the transverse axes 22-25 are perpendicular to the longitudinal direction of the platform and preferably horizontal. The longitudinal direction of the platform is parallel to the direction of straight travel.
  • the upper transverse axes 24 are higher than the lower transverse axes 22 and the upper transverse axes 25 are higher than the lower transverse axles 23.
  • a parallelogram guide for the respective wheel carrier 12 is formed.
  • connection of the trailing arms 20, 21 with the wheel carriers 12 are in the form of ball joints.
  • the wheel carriers 12 can thus also be pivoted about the respective pivot axis 14 relative to the trailing arms 20, 21 in order to steer the wheels 11.
  • a platform according to the invention is preferably designed with the caster angle equal to 0° or a (slightly) negative caster angle for the steered wheels (less than 5°).
  • the angle of inclination of a respective pivot axis 14 upwards inwards is referred to as spread.
  • the respective pivot axis 14 in the exemplary embodiment is oriented vertically when viewed from the front, i.e. the spread is 0°.
  • the spread is preferably formed with the value 0° or a (slightly) negative value (less than 5°).
  • the moment differences between the right and left wheel to the position of the wheels to the Set pivot axes 14, are kept low. It can be achieved low drive or braking torques required to steer the wheels.
  • the pivoting of the trailing arms 21 about the transverse axes 22 are spring-loaded.
  • This respective torsion bar spring 26 extends coaxially to the respective lower transverse axis 22 about which the respective lower trailing arm 21 can be pivoted. So that the torsion bar springs 26 can be as long as possible, i.e. can have a length greater than half the track width, the lower transverse axes 22 for the right and left lower trailing arm 21 are offset from one another, in the exemplary embodiment based on the longitudinal direction of the platform, d. H .
  • one of the two transverse axes 22 is further to the front and the other of the two transverse axes 22 is further to the rear.
  • the upper transverse axes 24 of the right and left upper trailing arms 20 are offset relative to one another in relation to the longitudinal direction of the platform.
  • the lower and upper transverse axes 22 , 24 could also be offset in height instead or in addition.
  • the longitudinal links 20 , 21 on the right and left sides are of different lengths corresponding to the offset of the transverse axes 22 , 24 , so that the wheel axles 13 of the right and left wheels 11 coincide.
  • the wheel axles 13 of the right and left wheels 11 could also be offset from one another in relation to the longitudinal direction of the platform.
  • the respective torsion bar spring 26 is in a region spaced apart from the connection with the respective trailing arm 21 non-rotatably connected to the base unit 10 (and via the base unit 10 to the platform base la).
  • a holding part 27 is used for this purpose, which is in a non-rotatable connection with the respective torsion bar spring 26 .
  • each holding part 27 is connected to the respective torsion bar spring 26 so that it can be displaced in relation to the transverse direction parallel to the transverse axes 22-25 and is mounted on the base unit 10 so that it can be displaced in the transverse direction.
  • a respective holding part 27 can thus also be displaced in the transverse direction with respect to the platform base la.
  • An electric actuator 28 is preferably provided in each case for displacing the respective holding part 27 in the transverse direction.
  • the suspension can thus be adjusted by means of an electrical control device (not shown in the figures), even when the vehicle is in operation.
  • the respective holding part 27 is non-rotatably connected to the respective torsion bar spring 26 via a respective connecting piece 29 . Its rotational position relative to the holding part 29 can be adjusted and fixed, as a result of which a prestressing of the respective torsion bar spring 26 can be adjusted.
  • a respective damper 30 The pivoting of the respective lower trailing arm 21 is damped by a respective damper 30 .
  • 30 rotary dampers are provided as dampers, via which the lower trailing arms 21 are mounted pivotably about the lower transverse axes 22 on a downwardly projecting leg 10a of the base unit 10 .
  • the pivotable about the pivot axes 14 right and left wheel carrier 12 are connected to each other via a connecting rod 31 which the pivoting of the right and left wheel carrier 12 synchronized about the pivot axes 14 .
  • the connecting rod 31 has a center piece 31a, which is mounted displaceably in the transverse direction by means of bearing legs 10b of the base unit 10 on the base unit 10 (and thus via the base unit 10 on the platform base 1a).
  • a right and a left side piece 31b, 31c are articulated to the center piece 31a, the side pieces 31b, 31c being articulated to the wheel carriers 12.
  • a more than three-part or two-part design of the connecting rod (with the two side pieces 31b, 31c being lengthened and directly connected to one another) is also conceivable and possible.
  • the displaceability of the center piece 31a in the transverse direction can be fixed by means of a holding device 32 up to a holding force exerted by the holding device 32 in the activated state.
  • the holding device has at least one electrical actuator 32a, by means of which the holding device can be switched between its passive state (open state), in which the displacement of the center piece 31a is released, and its activated state (closed state), in which a holding force is exerted on the center piece , to be adjusted .
  • the holding device 32 is attached to one of the bearing legs 10b.
  • a momentary angular position of the wheels 11 can thus be determined with a holding force by means of the holding device 32 .
  • This can be advantageous if one of the electric motors 15 fails.
  • the holding force can only be chosen so large that even in the closed state of the holding device 32 by means of sufficiently high Driving and / or braking forces, an adjustment of the current angular position of the wheels 11 can still be achieved.
  • the wheels 11 are steered, ie the angular position of the wheels 11 about the pivot axes 14 is adjusted, as already mentioned several times, only by means of drive and/or braking forces. There is thus no steering mechanism available by means of which the rotation of a steering wheel is mechanically transmitted to the angular position of the wheels. There are also no additional steering actuators that are not used to drive the wheels about the wheel axles 13 but only to actively adjust the angular position of the wheels about the pivot axles 14 .
  • a steering of the wheels only by means of drive and braking forces is already known in principle and does not have to be explained in detail within the scope of this document.
  • An electrical control device used for this purpose is not shown, and this is generally not part of the platform either.
  • other parts of the electrical equipment such as electrical lines and sensors, for example sensors for detecting the angular position of the wheel carriers 12 about the pivot axes 14 , are not shown.
  • a second exemplary embodiment of the invention is described below with reference to FIGS. 11 to 14 explained .
  • the differences to the first exemplary embodiment are essentially described below. Unless otherwise described, the design corresponds to that of the first exemplary embodiment and the description of the first exemplary embodiment and of possible modifications thereof can be used accordingly.
  • this second exemplary embodiment there is only a single left and a single right trailing arm 21′.
  • these trailing arms 21' are mounted on the base unit 10 (and via the base unit 10 on the platform base 1a) such that they can pivot about transverse axes 22, with their pivoting being sprung by torsion bar springs 26 in the same way as in the first exemplary embodiment.
  • telescopic dampers are provided as dampers 19 ′, which act between the respective trailing arm 21 ′ and the base unit 10 .
  • rotary dampers could also be provided again.
  • the wheel carriers 12 are here pivoted about the respective pivot axis 14 on the respective individual trailing arm 21 ′.
  • a holding device 32 ′ which interacts directly with the respective wheel carrier 12 , is used here to determine the instantaneous angular position of the wheels 11 about the respective pivot axis 14 .
  • the holding device has a brake part 32'b which fixes the pivot position of the respective wheel carrier 12 about the respective pivot axis 4 and is actuated by a respective actuator 32'a.
  • the holding device could again interact with the connecting rod 31 .
  • a third embodiment of the invention is shown in Figs. 15-17.
  • the difference from the second exemplary embodiment is the type of damping of the pivoting of the respective trailing arm 21'.
  • the up and Downward movement of the trailing arms 21' is here converted into a horizontal movement in the transverse direction by means of toggle levers 33, this movement of the toggle levers 33 being damped by means of linear dampers 30'', which are arranged in the transverse direction and between the upwardly directed leg of the j respective toggle lever 33 and the base unit 10 act.
  • Such an arrangement has advantages in terms of the space required.
  • a rear axle module with steerable wheels could also be used, with these wheels also being steered only by means of drive and/or braking forces.
  • the rear axle module could be designed in a manner analogous to the front axle module.
  • a construction of the platform in a non-modular design is also possible.
  • the base units 10 and/or 6 could be omitted and at least one front axle group, which forms a front axle, and/or at least one rear axle group, which forms a rear axle forms, be present, the wheels of the front axle and / or rear axle are suspended directly on a platform base analogous to the platform base la.

Abstract

The invention relates to a platform for at least four-wheeled motor vehicles with electric drives, comprising at least one front axle assembly, which forms a front axle, and at least one rear axle assembly, which forms a rear axle, said assemblies being mutually spaced in the longitudinal direction of a supporting platform base (la) of the platform and at least the front axle assembly thereof having left and right wheels (11) that can be steered about a respective pivot axis (14), are mounted on wheel supports (12) in a rotatable manner about wheel axes (13), and are individually driven by electric motors. The left and right wheel supports (12) which can be pivoted about the pivot axes (14) are connected together via a connection rod (31). The wheels (11) are steered solely by means of drive and/or brake forces. The wheels (11) of the front axle assembly are suspended by means of a longitudinal control arm wheel suspension which has at least one right and at least one left longitudinal control arm (20, 21), each of which can be pivoted about a transverse axis (24, 22), said wheel supports (12) being pivotally connected to the longitudinal control arm (20, 21) about the respective pivot axis (14).

Description

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Plattform für mindestens vierrädrige Kraftfahrzeuge mit Elektroantrieb Platform for at least four-wheel motor vehicles with electric drive
Die Erfindung bezieht sich auf eine Plattform für mindestens vierrädrige Kraftfahrzeuge mit Elektroantrieb, mit mindestens einer eine Vorderachse bildenden vorderen Achsgruppe und mindestens einer eine Hinterachse bildenden hinteren Achsgruppe , die in eine Längsrichtung einer tragenden Plattformbasis der Plattform voneinander beabstandet sind und von denen zumindest die vordere Achsgruppe um eine j eweilige Schwenkachse lenkbare rechte und linke Räder aufweist , die an Radträgern um Radachsen drehbar gelagert sind und einzeln von Elektromotoren angetrieben sind, wobei die um die Schwenkachsen verschwenkbaren Radträger des rechten und linken Rades über eine Verbindungsstange miteinander verbunden sind und wobei die Lenkung der Räder nur mittels Antriebs- und/oder Bremskräften erfolgt . The invention relates to a platform for at least four-wheel motor vehicles with an electric drive, with at least one front axle group forming a front axle and at least one rear axle group forming a rear axle, which are spaced apart from one another in a longitudinal direction of a supporting platform base of the platform and of which at least the front axle group has right and left wheels that can be steered about a respective pivot axis, which are mounted on wheel carriers so that they can rotate about wheel axles and are driven individually by electric motors, with the wheel carriers of the right and left wheel that can be pivoted about the pivot axes being connected to one another via a connecting rod and with the steering of the Wheels only by means of driving and / or braking forces.
Plattformen für vierrädrige Kraftfahrzeuge mit Elektroantrieb sind in unterschiedlichen Aus führungs formen bekannt . Platforms for four-wheel motor vehicles with an electric drive are known in various designs.
U . a . in Hinblick auf das autonome Fahren, wobei teilweise auch Anwendungsbereiche mit begrenzten Höchstgeschwindigkeiten, beispielsweise im Bereich bis 80 oder 90 km/h vorliegen, ergeben sich neue Anforderungen und Möglichkeiten, welche auch schon zu neuen Ansatzpunkten geführt haben . So wurden bereits speziell für solche Einsatz zwecke angepasste Plattformen entwickelt , welche in einfacher Weise mit unterschiedlichen Aufbauten ausgestattet werden können, um unterschiedliche Einsatz zwecke , beispielsweise Personentransport oder Lastentransport , zu ermöglichen . Solche Plattformen werden auch als Skateboard-Plattform bezeichnet . U. a. With regard to autonomous driving, where there are also areas of application with limited maximum speeds, for example in the range of up to 80 or 90 km/h, there are new requirements and possibilities, which have already led to new starting points. Platforms specially adapted for such purposes have already been developed, which can easily be equipped with different superstructures in order to enable different purposes, for example transporting people or transporting loads. Such platforms are also known as skateboard platforms.
Bei vierrädrigen Kraftfahrzeugen mit Elektroantrieb, wobei die beiden lenkbaren Räder einer vorderen Achsgruppe , welche eine Vorderachse bildet , einzeln mittels Radnabenmotoren angetrieben sind, ist es bereits bekannt , die Lenkung der Räder nur mittels Antriebs- und/oder Bremskräften durchzuführen . Dies geht beispielsweise aus der DE 10 2019 104 391 Al oder WO 2020/ 169134 Al hervor . Die zur Vorderachse gehörenden Radträger, welche zum Lenken der Räder um Schwenkachsen verschwenkbar sind, sind mittels einer Verbindungsstange verbunden . Zum Lenken der Räder ist weder ein mechanisch auf die Verbindungsstange einwirkendes Teil noch ein eigener Lenkaktuator vorhanden . Vielmehr erfolgt das Lenken des Kraftfahrzeugs dadurch, dass mit den Einzelradantrieben der auf der lenkbaren Achse angeordneten Räder Antriebs- und/oder Bremsmomente auf diese Räder übertragen werden, welche die Räder in eine vorgegebene Richtung lenken . Bremsmomente zum Lenken der Räder können stattdessen oder zusätzlich mittels einer mechanischen Bremseinrichtung für das j eweilige Rad ausgeübt werden . Für den Fall des Aus fallens eines Einzelradantriebs , ist eine Halteeinrichtung vorhanden, welche mit der Verbindungsstange zusammenwirkt , um diese zu bremsen bzw . blockieren . In four-wheel motor vehicles with electric drive, where the two steerable wheels of a front axle group, which forms a front axle, are driven individually by means of wheel hub motors, it is already known to steer the wheels only by means of drive and/or braking forces. This emerges, for example, from DE 10 2019 104 391 A1 or WO 2020/169134 A1. The wheel carriers belonging to the front axle, which can be pivoted about pivot axes in order to steer the wheels, are connected by means of a connecting rod. There is neither a part mechanically acting on the connecting rod nor a separate steering actuator for steering the wheels. Rather, the motor vehicle is steered in that, with the individual wheel drives of the wheels arranged on the steerable axle, drive and/or braking torques are transmitted to these wheels, which steer the wheels in a predetermined direction. Braking torques for steering the wheels can be exerted instead or additionally by means of a mechanical braking device for the respective wheel. In the event of an individual wheel drive failing, there is a holding device which interacts with the connecting rod in order to brake or To block .
Eine ähnliche Vorrichtung geht auch aus der US 10 , 562 , 400 B2 hervor . Die Halteeinrichtung, um ein j eweiliges der lenkbaren Räder in einer vorliegenden Winkelstellung feststellen zu können, wirkt hier direkt mit der Schwenklagerung des Radträgers um die Schwenkachse zusammen . A similar device is also disclosed in US Pat. No. 10,562,400 B2. The holding device in order to determine one of the steerable wheels in a given angular position can, works directly together with the pivot bearing of the wheel carrier about the pivot axis.
Bei der aus der US 9 , 221 , 495 B2 bekannten Lenkvorrichtung erfolgt die Lenkung der Räder dagegen mittels Lenkaktuatoren, welche die Winkelstellung eines j eweiligen Radträgers um die Schwenkachse aktiv einstellen . Diese Lenkaktuatoren sind zusätzlich zu den elektrischen Einzelradantrieben vorhanden . Die Elektromotoren sind hier außerhalb des j eweiligen Rades angeordnet und mit diesem über eine Antriebswelle verbunden . In contrast, in the steering device known from US Pat. No. 9, 221, 495 B2, the wheels are steered by means of steering actuators, which actively adjust the angular position of a respective wheel carrier about the pivot axis. These steering actuators are in addition to the electric individual wheel drives. The electric motors are arranged here outside of the respective wheel and are connected to it via a drive shaft.
Bekannt geworden ist auch ein modularer Aufbau einer Plattform dahingehend, dass für j edes der Räder ein separates Radmodul vorhanden ist . Dieses umfasst neben dem Rad mit seiner Aufhängung einen elektrischen Radnabenmotor zum Antrieb, eine Bremse sowie einen elektrischen Lenkaktuator zum aktiven Lenken des Rades . Die Lenkung der Räder erfolgt also mittels separaten Lenkaktuatoren . Die Radmodule werden an einem Chassismodul montiert . A modular construction of a platform has also become known in that there is a separate wheel module for each of the wheels. In addition to the wheel and its suspension, this includes an electric wheel hub motor for driving, a brake and an electric steering actuator for actively steering the wheel. The wheels are therefore steered by means of separate steering actuators. The wheel modules are mounted on a chassis module.
Aufgabe der Erfindung ist es eine vorteilhafte Plattform der eingangs genannten Art bereitzustellen, welche sich durch eine einfache Ausbildung aus zeichnet . Erfindungsgemäß gelingt dies durch eine Plattform mit den Merkmalen des Anspruchs 1 . The object of the invention is to provide an advantageous platform of the type mentioned, which is characterized by a simple design. According to the invention, this is achieved with a platform having the features of claim 1 .
Bei der Plattform gemäß der Erfindung sind die Räder der vorderen Achsgruppe mittels einer Längslenker-Radaufhängung aufgehängt , welche zumindest einen rechten und zumindest einen linken Längslenker aufweist , die j eweils um eine Querachse verschwenkbar sind . Die Radträger sind mit den Längslenkern um die j eweilige Schwenkachse verschwenkbar verbunden . Die Verschwenkbarkeit der Längslenker ist hierbei zweckmäßigerweise gefedert und gedämpft . In the platform according to the invention, the wheels of the front axle group are suspended by means of a trailing arm wheel suspension which has at least one right and at least one left trailing arm, each pivotable about a transverse axis. The wheel carriers are connected to the trailing arms so that they can pivot about the respective pivot axis. The pivotability of the trailing arms is expediently spring-loaded and damped.
Durch die erfindungsgemäße Ausbildung werden bei lenkbaren Rädern, die einzeln von Elektromotoren angetrieben sind und nur mittels Antriebs- und/oder Bremskräften gelenkt werden, Vorteile bezüglich des erforderlichen Bauraums erreicht . Es wird hierbei eine einfache und kompakte Ausbildung ermöglicht , in vorteilhafter Weise auch in Form einer modularen Ausbildung der Plattform mit einem Chassismodul , welches die Plattformbasis bildet , und Achsmodulen, welche die vordere und hintere Achsgruppe bilden . The design according to the invention achieves advantages in terms of the required installation space for steerable wheels that are driven individually by electric motors and are steered only by means of drive and/or braking forces. A simple and compact design is made possible here, advantageously also in the form of a modular design of the platform with a chassis module, which forms the platform base, and axle modules, which form the front and rear axle group.
Radaufhängungen mit Längslenkern sind grundsätzlich bekannt und wurden bereits bei Rädern einer nicht gelenkten Achse eingesetzt . Auch eine ältere Anwendung einer Längslenker- Radaufhängung für Räder eines Kraftfahrzeuges ist bekannt , bei welcher die Lenkung der Räder in herkömmlicher Weise durch eine mechanische Verbindung mit einem Lenkrad bewirkt wurde . Wheel suspensions with trailing arms are known in principle and have already been used on wheels with a non-steered axle. An older application of a trailing arm wheel suspension for wheels of a motor vehicle is also known, in which the wheels are steered in the conventional manner by a mechanical connection with a steering wheel.
In einer vorteilhaften Aus führungs form der Erfindung ist vorgesehen, dass sowohl für das linke Rad als auch für das rechte Rad j eweils ein oberer und ein unterer Längslenker vorgesehen sind, welche den Radträger, der dem j eweiligen Rad zugeordnet ist , nach Art einer Parallelogrammführung verschwenkbar lagern . Die oberen und unteren Längslenker auf der j eweiligen Seite der vorderen Achsgruppe sind somit in unterschiedlichen Höhen mit dem dem j eweiligen Rad zugeordneten Radträger um Querachsen verschwenkbar verbunden und sind in unterschiedlichen Höhen an der Plattformbasis oder einem hieran befestigten Teil um Querachsen verschwenkbar gelagert . Es kann dadurch erreicht werden, dass es bei der Verschwenkung der Längslenker gegenüber der Plattformbasis zu keiner Änderung der Winkelstellung der Schwenkachsen der Radträger ( also zu keiner Änderung des Nachlaufwinkels ) kommt . Dies führt zu wesentlichen Vorteilen bei der Lenkung der Räder nur mittels Antriebs- und/oder Brems kräften, wenn unterschiedliche Schwenkstellungen der Längslenker um die j eweilige Querachse vorliegen, welche sich beim Einfedern ergeben . In an advantageous embodiment of the invention, it is provided that an upper and a lower trailing arm are provided for both the left wheel and the right wheel store pivotable. The upper and lower trailing arms on the respective side of the front axle group are thus connected at different heights to the wheel carrier assigned to the respective wheel so that they can pivot about transverse axes and are mounted at different heights on the platform base or a part attached thereto so that they can pivot about transverse axes. It can be achieved in that it is in relation to the pivoting of the trailing arm Platform base to no change in the angular position of the pivot axes of the wheel carrier (ie no change in the caster angle) comes. This leads to significant advantages when the wheels are steered only by means of drive and/or braking forces when there are different pivot positions of the trailing arms about the respective transverse axis, which arise during compression.
Die Federung der Längslenker erfolgt vorzugsweise über Drehstabfedern . Diese sind zweckmäßigerweise koaxial zur j eweiligen Querachse angeordnet , um welche der j eweilige Längslenker, mit dem die j eweilige Drehstabfeder verbunden ist , gegenüber der Plattformbasis verschwenkbar ist . Diese Querachsen sind hierbei günstigerweise bezogen auf die Längsrichtung der Plattform und/oder in der Höhe zueinander versetzt angeordnet . Es können sich dadurch koaxial zu den Querachsen angeordnete Drehstabfedern über mehr als die Häl fte der Spurweite erstrecken . Zudem wird durch diese Ausbildung, bei welcher es zu reinen Rotationsbewegungen der Drehstabfedern kommt , eine vorteilhafte Verstellung der Federkraft der Drehstabfedern ermöglicht . Hierzu wird eine j eweilige Drehstabfeder in einem von der Verbindung der Drehstabfeder mit dem j eweiligen Längslenker beabstandeten Bereich von einem Halteteil drehfest (=unverdrehbar ) gehalten, welches aber bezogen auf die parallel zur Querachse liegende Querrichtung verschiebbar mit der j eweiligen Drehstabfeder verbunden ist , wobei das Halteteil an der Plattformbasis oder an einem an dieser befestigten Teil in die Querrichtung verstellbar gelagert ist . Durch die Verschiebung des Halteteils gegenüber der Plattformbasis oder dem an dieser befestigten Teil kann die Federkraft der j eweiligen Drehstabfeder somit beeinflusst werden . Vorzugsweise ist hierbei ein Aktuator zur Verschiebung des Halteteils in die Querrichtung vorhanden . In einer vorteilhaften Aus führungs form der Erfindung ist eine Halteeinrichtung vorhanden, mittels der die gerade vorliegende Winkelstellung eines j eweiligen der lenkbaren Räder der vorderen Achsgruppe um die j eweilige Schwenkachse mit einer Haltekraft feststellbar ist . Eine solche Halteeinrichtung ist vorteilhaft , wenn einer der Elektromotoren der Räder der vorderen Achsgruppe aus fällt . Es kann dann mit dem verbleibenden Elektromotor und/oder einer mechanischen Bremseinrichtung für das j eweilige Rad dennoch eine gewünschte Winkelstellung der Räder eingestellt werden und die Räder können in der eingestellten Winkelstellung mit der Halteeinrichtung festgestellt werden . Die Haltekraft , mit welcher die Feststellung erfolgt , kann hierbei in einer mögl ichen Aus führungs form nur so groß gewählt werden, dass diese mittels der aufbringbaren Antriebs- und/oder Bremskräfte noch überwindbar ist . Es kann somit mittels der Antriebs- und/oder Bremskräfte auch bei einer Fehl funktion der Halteeinrichtung noch eine Lenkung der lenkbaren Räder durchgeführt werden . The suspension of the trailing arms is preferably via torsion bar springs. These are expediently arranged coaxially to the respective transverse axis about which the respective trailing arm, to which the respective torsion bar spring is connected, can be pivoted relative to the platform base. In this case, these transverse axes are advantageously offset relative to one another in relation to the longitudinal direction of the platform and/or in terms of height. As a result, torsion bar springs arranged coaxially to the transverse axes can extend over more than half of the track width. In addition, an advantageous adjustment of the spring force of the torsion bar springs is made possible by this design, in which purely rotational movements of the torsion bar springs occur. For this purpose, each torsion bar is held in a region spaced apart from the connection of the torsion bar with the respective trailing arm by a holding part in a rotationally fixed (= non-rotatable) manner, which, however, is connected to the respective torsion bar so that it can be displaced in relation to the transverse direction parallel to the transverse axis, wherein the holding part is mounted on the platform base or on a part attached to it so that it can be adjusted in the transverse direction. The spring force of the respective torsion bar spring can thus be influenced by the displacement of the holding part in relation to the platform base or the part fastened to it. An actuator for displacing the holding part in the transverse direction is preferably present here. In an advantageous embodiment of the invention, there is a holding device by means of which the current angular position of each of the steerable wheels of the front axle group about the respective pivot axis can be determined with a holding force. Such a holding device is advantageous if one of the electric motors of the wheels of the front axle group fails. A desired angular position of the wheels can then still be set for the respective wheel with the remaining electric motor and/or a mechanical braking device and the wheels can be fixed in the set angular position with the holding device. In one possible embodiment, the holding force with which the locking takes place can only be selected to be large enough that it can still be overcome by means of the driving and/or braking forces that can be applied. The steerable wheels can thus still be steered by means of the drive and/or braking forces even if the holding device malfunctions.
Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden im Folgenden anhand der beiliegenden Zeichnung erläutert . In dieser zeigen : Further advantages and details of the invention are explained below with reference to the enclosed drawing. In this show :
Fig . 1 eine Schrägsicht eines Aus führungsbeispiels einerFig. 1 is an oblique view of an exemplary embodiment
Plattform gemäß der Erfindung; platform according to the invention;
Fig . 2 eine Seitenansicht ; Fig. 2 is a side view;
Fig . 3 eine Unteransicht , Fig. 3 a bottom view,
Fig . 4 eine Schrägsicht analog Fig . 1 aber mit abgenommenen Achsmodulen; Fig. 4 an oblique view analogous to FIG. 1 but with removed axis modules;
Fig . 5 eine Explosionsdarstellung eines vorderen Achsmoduls ( ohne die auf dem bezogen auf die Fahrtrichtung linken Radträger angeordneten Tei le ) ; Fig. 6 eine Schrägsicht (ohne die auf beiden Radträgern angeordneten Teile) ; Fig. 5 shows an exploded view of a front axle module (without the parts arranged on the wheel carrier on the left in relation to the direction of travel); 6 shows an oblique view (without the parts arranged on the two wheel carriers);
Fig. 7 eine Draufsicht; Fig. 7 is a plan view;
Fig. 8 eine Vorderansicht; Fig. 8 is a front view;
Fig. 9 eine Seitenansicht; Fig. 9 is a side view;
Fig. 10 einen Schnitt entlang der Linie A-A von Fig. 8; Fig. 10 is a section along line A-A of Fig. 8;
Fig. 11 eine Explosionsdarstellung eines zweiten11 is an exploded view of a second
Ausführungsbeispiels eines vorderen Achsmoduls (ohne die auf dem linken Radträger angeordneten Teile) ; Exemplary embodiment of a front axle module (without the parts arranged on the left wheel carrier);
Fig. 12 eine Schrägsicht; 12 is an oblique view;
Fig. 13 eine Vorderansicht; Fig. 13 is a front view;
Fig. 14 eine Seitenansicht; Fig. 14 is a side view;
Fig. 15 eine Explosionsdarstellung eines vorderen15 is an exploded view of a front
Achsmoduls gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel der Erfindung (ohne die auf dem linken Radträger angeordneten Teile) ; Axle module according to a third exemplary embodiment of the invention (without the parts arranged on the left-hand wheel carrier);
Fig. 16 eine Schrägsicht; 16 is an oblique view;
Fig. 17 eine Vorderansicht. 17 is a front view.
Der Übersichtlichkeit halber handelt es sich um vereinfachte, teilweise schematisierte Darstellungen. For the sake of clarity, these are simplified, partially schematic representations.
Ein erstes Ausführungsbeispiel der Erfindung wird im Folgenden anhand der Fig. 1 bis 10 erläutert. In den gezeigten Ausführungsbeispielen ist die Plattform modular aufgebaut und weist ein Chassismodul 1, ein vorderes Achsmodul 2 und ein hinteres Achsmodul 3 auf. Vom Chassismodul 1 wird eine in sich starre tragende Plattformbasis la ausgebildet. In den Figuren ist das Chassismodul 1 lediglich als konturierte Platte schematisiert dargestellt. In der Praxis wird das Chassismodul unterschiedliche Teile aufweisen, z.B. miteinander verbundene Träger und/oder Plattenteile. Vorzugsweise sind an der Plattformbasis la des Chassismoduls auch Akkumulatoren für den Elektroantrieb angebracht (nicht dargestellt in den Figuren) . A first exemplary embodiment of the invention is explained below with reference to FIGS. 1 to 10. FIG. In the exemplary embodiments shown, the platform has a modular structure and has a chassis module 1 , a front axle module 2 and a rear axle module 3 . A rigid supporting platform base la is formed from the chassis module 1 . In the figures, the chassis module 1 is only shown schematically as a contoured plate. In practice, the chassis module will have different parts, eg beams and/or panel parts connected to one another. Preferably, the platform base 1a of the chassis module also includes accumulators for attached to the electric drive (not shown in the figures).
Die bezogen auf die Fahrtrichtung vorderen rechten und linken Räder sind lenkbar . Das Kraftfahrzeug besitzt also eine gelenkte Vorderachse . Eine vordere Achsgruppe weist die vorderen Räder zusammen mit ihrer Radaufhängung auf und bildet die gelenkte Vorderachse aus . In der modularen Ausbildung des Aus führungsbeispiels wird die vordere Achsgruppe vom vorderen Achsmodul ausgebildet , welches weiter unten genauer beschrieben wird . The front right and left wheels in relation to the direction of travel can be steered. The motor vehicle therefore has a steered front axle. A front axle group has the front wheels together with their wheel suspension and forms the steered front axle. In the modular design of the exemplary embodiment, the front axle group is formed by the front axle module, which is described in more detail below.
Die hinteren Räder sind im Aus führungsbeispiel nicht lenkbar . Eine hintere Achsgruppe umfasst die hinteren Räder zusammen mit ihrer Radaufhängung und bildet die Hinterachse aus . Die hintere Achsgruppe wird im Aus führungsbeispiel vom hinteren Achsmodul 3 ausgebildet . Es könnte auch ein hinteres Achsmodul eingesetzt werden, welches ebenfalls lenkbare Räder aufweist . Dieses könnte analog zum vorderen Achsmodul ausgebildet sein . The rear wheels are not steerable in the exemplary embodiment. A rear axle group includes the rear wheels together with their wheel suspension and forms the rear axle. In the exemplary embodiment, the rear axle group is formed by the rear axle module 3 . A rear axle module could also be used, which also has steerable wheels. This could be designed analogously to the front axle module.
Eine erfindungsgemäße Plattform könnte auch mehr als ein vorderes und/oder mehr als ein hinteres Achsmodul aufweisen . A platform according to the invention could also have more than one front and/or more than one rear axle module.
Eine solche Plattform kann auch als Skateboard-Plattform bezeichnet werden . Such a platform can also be called a skateboard platform.
Das hintere Achsmodul 3 ist im Aus führungsbeispiel mit einer Starrachse 4 ausgebildet . Diese ist mittels Blattfederpaketen 5 an einer Basiseinheit 6 des hinteren Achsmoduls 3 auf gehängt . Die in sich starr ausgebildete Basiseinheit ist mittels einer Verschraubung an der Plattformbasis la des Chassismoduls 1 befestigt . Es sind hierzu Schrauben 7 , die Öf fnungen in der Basiseinheit 6 durchsetzen, in Schraubgewinde der Plattformbasis la des Chassismoduls 1 eingeschraubt . Die Verbindung zwischen dem Chassismodul 1 und dem hinteren Achsmodul 3 kann starr sein oder kann, wie angedeutet , Federungs- und/oder Dämpfungselemente 9 umfassen, wie Gummibuchsen oder Hydrobuchsen, um die Übertragung von Vibrationen und/oder Schall zu vermindern . In the exemplary embodiment, the rear axle module 3 is designed with a rigid axle 4 . This is suspended from a base unit 6 of the rear axle module 3 by means of leaf spring assemblies 5 . The inherently rigid base unit is fastened to the platform base 1a of the chassis module 1 by means of a screw connection. For this purpose, screws 7, which pass through openings in the base unit 6, in Screw thread of the platform base la of the chassis module 1 screwed. The connection between the chassis module 1 and the rear axle module 3 can be rigid or, as indicated, can include spring and/or damping elements 9, such as rubber bushings or hydraulic bushings, in order to reduce the transmission of vibrations and/or noise.
Die von der Starrachse 4 drehbar gelagerten Räder 8 können mittels Elektromotoren angetrieben sein, beispielsweise mittels Radnabenmotoren . Eine zusätzliche mechanische Bremseinrichtung für ein j eweiliges Rad, wie bekannt , ist zweckmäßigerweise vorhanden . The wheels 8 rotatably mounted by the rigid axle 4 can be driven by electric motors, for example by means of wheel hub motors. An additional mechanical braking device for each wheel, as is known, is expediently present.
Das vordere Achsmodul 2 besitzt eine in sich starre Basi seinheit 10 , welche die Radaufhängung trägt . Über die Basiseinheit 10 erfolgt die Verbindung mit dem Chassismodul 1 . Das vordere Achsmodul 2 ist hierbei vorzugsweise mit der Plattformbasis la des Chassismoduls 1 durch eine Verschraubung verbunden . Schrauben 18 durchsetzen Öf fnungen in der Basiseinheit 10 und sind in Schraubgewinde der Plattformbasis la des Chassismoduls 1 eingeschraubt . Die Verbindung kann hierbei starr sein oder es können, wie angedeutet , Federungs- und/oder Dämpfungselemente 19 zwischengeschaltet sein, beispielsweise in Form von Gummibuchsen oder Hydrobuchsen, um die Übertragung von Vibrationen und/oder Schall zu mindern . The front axle module 2 has an inherently rigid base unit 10 which carries the wheel suspension. The connection to the chassis module 1 takes place via the base unit 10 . The front axle module 2 is preferably connected to the platform base 1a of the chassis module 1 by a screw connection. Screws 18 pass through openings in the base unit 10 and are screwed into screw threads in the platform base 1a of the chassis module 1 . The connection can be rigid or, as indicated, suspension and/or damping elements 19 can be interposed, for example in the form of rubber bushings or hydraulic bushings, in order to reduce the transmission of vibrations and/or noise.
Die rechten und linken Räder 11 des vorderen Achsmoduls 2 sind an Radträgern 12 um Radachsen 13 drehbar gelagert . Die Räder 11 sind lenkbar . Hierzu sind die rechten und linken Radträger 13 um Schwenkachsen 14 verschwenkbar gelagert . The right and left wheels 11 of the front axle module 2 are rotatably mounted on wheel carriers 12 about wheel axles 13 . The wheels 11 are steerable. For this purpose, the right and left wheel carriers 13 are pivotably mounted about pivot axes 14 .
Die Räder 11 des vorderen Achsmoduls 2 sind einzeln von Elektromotoren 15 angetrieben . Im gezeigten Aus führungsbeispiel sind die Elektromotoren in Form von Radnabenmotoren ausgebildet . Grundsätzlich denkbar und möglich wäre es auch, dass an der Basiseinheit 10 angebrachte Elektromotoren vorhanden sind, welche mit dem j eweiligen Rad 11 über eine j eweilige Antriebswelle verbunden sind . The wheels 11 of the front axle module 2 are driven individually by electric motors 15 . Im shown From exemplary embodiment, the electric motors are designed in the form of wheel hub motors. In principle, it would also be conceivable and possible for there to be electric motors attached to the base unit 10, which are connected to the respective wheel 11 via a respective drive shaft.
Für ein j eweiliges Rad 11 ist eine mechanische Bremseinrichtung vorhanden . In diesem Zusammenhang sind eine Bremsscheibe 16 und ein Bremssattel 17 dargestellt . A mechanical braking device is provided for each wheel 11 . In this context, a brake disk 16 and a brake caliper 17 are shown.
Denkbar und möglich wäre es auch, dass das Bremsen allein durch die Elektromotoren erfolgt . It would also be conceivable and possible for the braking to be carried out solely by the electric motors.
Die Räder 11 des vorderen Achsmoduls 2 sind über eine Längslenker-Radaufhängung an der Basiseinheit 10 und somit über diese an der Plattformbasis la auf gehängt . Es sind hierbei sowohl für das linke Rad, als auch für das rechte Rad 11 j eweils ein unterer Längslenker 21 und ein oberer Längslenker 20 vorhanden . Der j eweilige untere Längslenker 21 ist einerseits um eine j eweilige untere Querachse 22 mit der Basiseinheit 10 (und über diese mit der Plattformbasis la ) verschwenkbar verbunden, andererseits um eine j eweilige untere Querachse 23 mit dem j eweiligen Radträger 12 verschwenkbar verbunden . Der j eweilige obere Längslenker 20 ist einerseits um eine j eweilige obere Querachse 24 mit der Basiseinheit 10 verschwenkbar verbunden, andererseits um eine j eweilige obere Querachse 25 mit dem j eweiligen Radträger 12 verschwenkbar verbunden . Die Querachsen 22-25 liegen rechtwinkelig zur Längsrichtung der Plattform und vorzugsweise hori zontal . Die Längsrichtung der Plattform liegt parallel zur Richtung der Geradeaus fahrt . The wheels 11 of the front axle module 2 are hung on a trailing arm wheel suspension on the base unit 10 and thus on this on the platform base la. There is a lower trailing arm 21 and an upper trailing arm 20 for both the left wheel and the right wheel 11 . The respective lower trailing arm 21 is connected to the base unit 10 (and via this to the platform base 1a) such that it can pivot about a respective lower transverse axis 22 and is connected to the respective wheel carrier 12 so that it can pivot about a respective lower transverse axis 23. The respective upper trailing arm 20 is pivotably connected to the base unit 10 about a respective upper transverse axis 24 and pivotally connected to the respective wheel carrier 12 about a respective upper transverse axis 25 . The transverse axes 22-25 are perpendicular to the longitudinal direction of the platform and preferably horizontal. The longitudinal direction of the platform is parallel to the direction of straight travel.
Die oberen Querachsen 24 liegen höher als die unteren Querachsen 22 und die oberen Querachsen 25 liegen höher als die unteren Querachsen 23. Es wird eine Parallelogrammführung für den jeweiligen Radträger 12 ausgebildet. Bei der Verschwenkung der Längslenker 20, 21 um die Querachsen 24, 22 gegenüber der Basiseinheit 10 bzw. gegenüber der Plattformbasis la ändern sich die Winkelstellungen der Radträger 12 somit nicht. The upper transverse axes 24 are higher than the lower transverse axes 22 and the upper transverse axes 25 are higher than the lower transverse axles 23. A parallelogram guide for the respective wheel carrier 12 is formed. When the trailing arms 20, 21 are pivoted about the transverse axes 24, 22 relative to the base unit 10 or relative to the platform base la, the angular positions of the wheel carriers 12 do not change.
Die Verbindungen der Längslenker 20, 21 mit den Radträgern 12 sind in Form von Kugelgelenken ausgebildet. Die Radträger 12 können damit auch um die jeweilige Schwenkachse 14 gegenüber den Längslenkern 20, 21 verschwenkt werden, um die Räder 11 zu lenken. The connections of the trailing arms 20, 21 with the wheel carriers 12 are in the form of ball joints. The wheel carriers 12 can thus also be pivoted about the respective pivot axis 14 relative to the trailing arms 20, 21 in order to steer the wheels 11.
Die Neigung der Schwenkachsen 14 oben nach hinten oder vorne stellt den Nachlaufwinkel dar. Wie aus Fig. 8 ersichtlich liegen die Schwenkachsen 14 im Ausführungsbeispiel bezogen auf die Seitenansicht vertikal, d.h. der Nachlaufwinkel beträgt 0°. Bevorzugterweise wird eine erfindungsgemäße Plattform mit dem Nachlaufwinkel gleich 0° oder einem (leicht) negativen Nachlaufwinkel für die gelenkten Räder ausgebildet (weniger als 5°) . The inclination of the pivot axes 14 upwards backwards or forwards represents the caster angle. As can be seen from FIG. A platform according to the invention is preferably designed with the caster angle equal to 0° or a (slightly) negative caster angle for the steered wheels (less than 5°).
Der Neigungswinkel einer jeweiligen Schwenkachse 14 oben nach innen wird als Spreizung bezeichnet. Wie aus Fig. 7 ersichtlich, ist die jeweilige Schwenkachse 14 im Ausführungsbeispiel in Vorderansicht gesehen vertikal ausgerichtet, d.h. die Spreizung beträgt 0°. Vorzugsweise wird bei einer erfindungsgemäßen Plattform für die gelenkten Räder die Spreizung mit dem Wert 0° oder einem (leicht) negativen Wert ausgebildet (weniger als 5°) . The angle of inclination of a respective pivot axis 14 upwards inwards is referred to as spread. As can be seen from Fig. 7, the respective pivot axis 14 in the exemplary embodiment is oriented vertically when viewed from the front, i.e. the spread is 0°. In a platform according to the invention for the steered wheels, the spread is preferably formed with the value 0° or a (slightly) negative value (less than 5°).
Durch die genannte Ausbildung des Nachlaufwinkels und der Spreizung können die Moment-Unterschiede zwischen dem rechten und linken Rad, um die Stellung der Räder um die Schwenkachsen 14 einzustellen, gering gehalten werden . Es können geringe erforderliche Antriebs- oder Bremsmomente zum Lenken der Räder erreicht werden . By training the caster angle and the spread mentioned, the moment differences between the right and left wheel to the position of the wheels to the Set pivot axes 14, are kept low. It can be achieved low drive or braking torques required to steer the wheels.
Die Verschwenkungen der Längslenker 21 um die Querachsen 22 sind gefedert . Es ist hierzu eine j eweilige Drehstabfeder 26 für den j eweiligen unteren Längslenker 21 vorhanden . Diese j eweilige Drehstabfeder 26 erstreckt sich koaxial zur j eweiligen unteren Querachse 22 um welche der j eweilige untere Längslenker 21 verschwenkbar ist . Damit die Drehstabfedern 26 möglichst lang ausgebildet sein können, also eine größere Länge als die halbe Spurweite aufweisen können, sind die unteren Querachsen 22 für den rechten und linken unteren Längslenker 21 zueinander versetzt , im Aus führungsbeispiel bezogen auf die Längsrichtung der Plattform, d . h . eine der beiden Querachsen 22 liegt weiter vorne und die andere der beiden Querachsen 22 weiter hinten . Korrespondierend sind die oberen Querachsen 24 der rechten und linken oberen Längslenker 20 bezogen auf die Längsrichtung der Plattform zueinander versetzt . The pivoting of the trailing arms 21 about the transverse axes 22 are spring-loaded. For this purpose, there is a respective torsion bar spring 26 for the respective lower trailing arm 21 . This respective torsion bar spring 26 extends coaxially to the respective lower transverse axis 22 about which the respective lower trailing arm 21 can be pivoted. So that the torsion bar springs 26 can be as long as possible, i.e. can have a length greater than half the track width, the lower transverse axes 22 for the right and left lower trailing arm 21 are offset from one another, in the exemplary embodiment based on the longitudinal direction of the platform, d. H . one of the two transverse axes 22 is further to the front and the other of the two transverse axes 22 is further to the rear. Correspondingly, the upper transverse axes 24 of the right and left upper trailing arms 20 are offset relative to one another in relation to the longitudinal direction of the platform.
Der Versatz der unteren und oberen Querachsen 22 , 24 könnte stattdessen oder zusätzlich auch in der Höhe erfolgen . The lower and upper transverse axes 22 , 24 could also be offset in height instead or in addition.
Im Aus führungsbeispiel sind die Längslenker 20 , 21 auf der rechten und linken Seite entsprechend dem Versatz der Querachsen 22 , 24 unterschiedlich lang ausgebildet , sodass die Radachsen 13 der rechten und linken Räder 11 zusammenfallen . Die Radachsen 13 der rechten und linken Räder 11 könnten auch bezogen auf die Längsrichtung der Plattform zueinander versetzt sein . In the exemplary embodiment, the longitudinal links 20 , 21 on the right and left sides are of different lengths corresponding to the offset of the transverse axes 22 , 24 , so that the wheel axles 13 of the right and left wheels 11 coincide. The wheel axles 13 of the right and left wheels 11 could also be offset from one another in relation to the longitudinal direction of the platform.
In einem von der Verbindung mit dem j eweiligen Längslenker 21 beabstandeten Bereich ist die j eweilige Drehstabfeder 26 unverdrehbar mit der Basiseinheit 10 (und über die Basiseinheit 10 mit der Plattformbasis la ) verbunden . Hierzu dient j eweils ein Halteteil 27 , welches in drehfester Verbindung mit der j eweiligen Drehstabfeder 26 steht . Um eine Einstellung der Federkraft zu ermöglichen, ist ein j eweiliges Halteteil 27 bezogen auf die parallel zu den Querachsen 22-25 liegende Querrichtung verschiebbar mit der j eweiligen Drehstabfeder 26 verbunden sowie in die Querrichtung verschiebbar an der Basiseinheit 10 gelagert . Ein j eweiliges Halteteil 27 ist somit auch gegenüber der Plattformbasis la in die Querrichtung verschiebbar . Zur Verschiebung des j eweiligen Halteteils 27 in die Querrichtung ist vorzugsweise j eweils ein elektrischer Aktuator 28 vorhanden . Es kann somit mittels einer elektrischen Steuerungseinrichtung (nicht dargestellt in den Figuren) eine Verstellung der Federung, auch im Betrieb des Fahrzeugs , erfolgen . The respective torsion bar spring 26 is in a region spaced apart from the connection with the respective trailing arm 21 non-rotatably connected to the base unit 10 (and via the base unit 10 to the platform base la). A holding part 27 is used for this purpose, which is in a non-rotatable connection with the respective torsion bar spring 26 . In order to enable the spring force to be adjusted, each holding part 27 is connected to the respective torsion bar spring 26 so that it can be displaced in relation to the transverse direction parallel to the transverse axes 22-25 and is mounted on the base unit 10 so that it can be displaced in the transverse direction. A respective holding part 27 can thus also be displaced in the transverse direction with respect to the platform base la. An electric actuator 28 is preferably provided in each case for displacing the respective holding part 27 in the transverse direction. The suspension can thus be adjusted by means of an electrical control device (not shown in the figures), even when the vehicle is in operation.
Die drehfeste Verbindung des j eweiligen Halteteils 27 mit der j eweiligen Drehstabfeder 26 erfolgt über ein j eweiliges Verbindungsstück 29 . Dessen Drehstellung gegenüber dem Halteteil 29 ist verstellbar und fixierbar, wodurch eine Vorspannung der j eweiligen Drehstabfeder 26 eingestellt werden kann . The respective holding part 27 is non-rotatably connected to the respective torsion bar spring 26 via a respective connecting piece 29 . Its rotational position relative to the holding part 29 can be adjusted and fixed, as a result of which a prestressing of the respective torsion bar spring 26 can be adjusted.
Die Verschwenkung des j eweiligen unteren Längslenkers 21 ist durch einen j eweiligen Dämpfer 30 gedämpft . Im Aus führungsbeispiel sind als Dämpfer 30 Rotationsdämpfer vorgesehen, über welche die unteren Längslenker 21 um die unteren Querachsen 22 verschwenkbar an einem nach unten ragenden Schenkel 10a der Basiseinheit 10 gelagert sind . The pivoting of the respective lower trailing arm 21 is damped by a respective damper 30 . In the exemplary embodiment, 30 rotary dampers are provided as dampers, via which the lower trailing arms 21 are mounted pivotably about the lower transverse axes 22 on a downwardly projecting leg 10a of the base unit 10 .
Die um die Schwenkachsen 14 verschwenkbaren rechten und linken Radträger 12 sind über eine Verbindungsstange 31 miteinander verbunden, welche die Verschwenkungen der rechten und linken Radträger 12 um die Schwenkachsen 14 synchronisiert . Die Verbindungsstange 31 weist ein Mittelstück 31a auf , welches mittels Lagerschenkeln 10b der Basiseinheit 10 an der Basiseinheit 10 (und somit über die Basiseinheit 10 an der Plattformbasis la ) in die Querrichtung verschiebbar gelagert ist . Mit dem Mittelstück 31a sind ein rechtes und ein linkes Seitenstück 31b, 31c gelenkig verbunden, wobei die Seitenstücke 31b, 31c mit den Radträgern 12 gelenkig verbunden sind . The pivotable about the pivot axes 14 right and left wheel carrier 12 are connected to each other via a connecting rod 31 which the pivoting of the right and left wheel carrier 12 synchronized about the pivot axes 14 . The connecting rod 31 has a center piece 31a, which is mounted displaceably in the transverse direction by means of bearing legs 10b of the base unit 10 on the base unit 10 (and thus via the base unit 10 on the platform base 1a). A right and a left side piece 31b, 31c are articulated to the center piece 31a, the side pieces 31b, 31c being articulated to the wheel carriers 12.
Eine mehr als dreiteilige oder eine zweiteilige Ausbildung der Verbindungsstange (wobei die beiden Seitenstücke 31b, 31c verlängert sind und direkt miteinander verbunden sind) ist ebenfalls denkbar und möglich . A more than three-part or two-part design of the connecting rod (with the two side pieces 31b, 31c being lengthened and directly connected to one another) is also conceivable and possible.
Die Verschiebbarkeit des Mittelstücks 31a in die Querrichtung kann mittels einer Halteeinrichtung 32 bis zu einer von der Halteeinrichtung 32 im aktivierten Zustand ausgeübten Haltekraft fixiert werden . Die Halteeinrichtung besitzt mindestens einen elektrischen Aktuator 32a, mittels dem die Halteeinrichtung zwischen ihrem Passivzustand ( geöf fneten Zustand) , in welchem die Verschiebung des Mittelstücks 31a freigegeben ist , und im aktivierten Zustand ( Schließ zustand) , in welchem eine Haltekraft auf das Mittelstück ausgeübt wird, verstellt werden . Die Halteeinrichtung 32 ist hierbei an einem der Lagerschenkel 10b angebracht . The displaceability of the center piece 31a in the transverse direction can be fixed by means of a holding device 32 up to a holding force exerted by the holding device 32 in the activated state. The holding device has at least one electrical actuator 32a, by means of which the holding device can be switched between its passive state (open state), in which the displacement of the center piece 31a is released, and its activated state (closed state), in which a holding force is exerted on the center piece , to be adjusted . The holding device 32 is attached to one of the bearing legs 10b.
Mittels der Halteeinrichtung 32 kann somit eine momentane Winkelstellung der Räder 11 mit einer Haltekraft festgestellt werden . Dies kann vorteilhaft sein, wenn einer der Elektromotoren 15 aus fällt . Die Haltekraft kann hierbei nur so groß gewählt werden, dass auch im geschlossenen Zustand der Halteeinrichtung 32 mittels ausreichend hoch bewirkter Antriebs- und/oder Bremskräfte dennoch eine Verstellung der momentanen Winkelstellung der Räder 11 erreicht werden kann . A momentary angular position of the wheels 11 can thus be determined with a holding force by means of the holding device 32 . This can be advantageous if one of the electric motors 15 fails. The holding force can only be chosen so large that even in the closed state of the holding device 32 by means of sufficiently high Driving and / or braking forces, an adjustment of the current angular position of the wheels 11 can still be achieved.
Das Lenken der Räder 11 , also die Einstellung der Winkelstellung der Räder 11 um die Schwenkachsen 14 erfolgt , wie bereits mehrfach erwähnt , nur mittels Antriebs- und/oder Bremskräften . Es ist somit keine Lenkmechanik vorhanden, mittels welcher die Drehung eines Lenkrads mechanisch auf die Winkelstellung der Räder übertragen wird . Ebenfalls sind keine zusätzlichen Lenkaktuatoren vorhanden, welche nicht zum Antrieb der Räder um die Radachsen 13 sondern nur zur aktiven Einstellung der Winkelstellung der Räder um die Schwenkachsen 14 dienen . The wheels 11 are steered, ie the angular position of the wheels 11 about the pivot axes 14 is adjusted, as already mentioned several times, only by means of drive and/or braking forces. There is thus no steering mechanism available by means of which the rotation of a steering wheel is mechanically transmitted to the angular position of the wheels. There are also no additional steering actuators that are not used to drive the wheels about the wheel axles 13 but only to actively adjust the angular position of the wheels about the pivot axles 14 .
Eine Lenkung der Räder nur mittels Antriebs- und Bremskräften ist grundsätzlich bereits bekannt und muss im Rahmen dieser Schri ft nicht im Detail erläutert werden . Eine hierzu dienende elektrische Steuerungseinrichtung ist nicht dargestellt , und diese ist im Allgemeinen auch nicht Teil der Plattform . Nicht dargestellt sind, abgesehen von den Elektromotoren für die Einzelradantriebe und die beschriebenen weiteren Aktuatoren 28 , 32a andere Teile der elektrischen Ausrüstung, wie elektrische Leitungen und Sensoren, beispielsweise Sensoren zur Erfassung der Winkelstellung der Radträger 12 um die Schwenkachsen 14 . A steering of the wheels only by means of drive and braking forces is already known in principle and does not have to be explained in detail within the scope of this document. An electrical control device used for this purpose is not shown, and this is generally not part of the platform either. Apart from the electric motors for the individual wheel drives and the additional actuators 28 , 32a described, other parts of the electrical equipment such as electrical lines and sensors, for example sensors for detecting the angular position of the wheel carriers 12 about the pivot axes 14 , are not shown.
Ein zweites Aus führungsbeispiel der Erfindung wird im Folgenden anhand der Fig . 11 bis 14 erläutert . Im Folgenden werden im Wesentlichen die Unterschiede zum ersten Aus führungsbeispiel beschrieben . Soweit nicht anders beschrieben, entspricht die Ausbildung derj enigen des ersten Aus führungsbeispiels und die Beschreibung des ersten Aus führungsbeispiels sowie von möglichen Abwandlungen hiervon ist entsprechend heranziehbar . Bei diesem zweiten Ausführungsbeispiel ist im Unterschied zum ersten Ausführungsbeispiel nur ein einzelner linker sowie ein einzelner rechter Längslenker 21' vorhanden. Analog wie die unteren Längslenker 21 sind diese Längslenker 21' um Querachsen 22 verschwenkbar an der Basiseinheit 10 (und über die Basiseinheit 10 an der Plattformbasis la) gelagert, wobei ihre Verschwenkung durch Drehstabfedern 26 in der gleichen Weise wie beim ersten Ausführungsbeispiel gefedert ist. Zur Dämpfung der Verschwenkung sind als Dämpfer 19' Teleskopdämpfer vorgesehen, welche zwischen dem jeweiligen Längslenker 21' und der Basiseinheit 10 wirken. Stattdessen könnten auch wiederum Rotationsdämpfer vorgesehen sein. A second exemplary embodiment of the invention is described below with reference to FIGS. 11 to 14 explained . The differences to the first exemplary embodiment are essentially described below. Unless otherwise described, the design corresponds to that of the first exemplary embodiment and the description of the first exemplary embodiment and of possible modifications thereof can be used accordingly. In contrast to the first exemplary embodiment, in this second exemplary embodiment there is only a single left and a single right trailing arm 21′. Like the lower trailing arms 21, these trailing arms 21' are mounted on the base unit 10 (and via the base unit 10 on the platform base 1a) such that they can pivot about transverse axes 22, with their pivoting being sprung by torsion bar springs 26 in the same way as in the first exemplary embodiment. To dampen the pivoting, telescopic dampers are provided as dampers 19 ′, which act between the respective trailing arm 21 ′ and the base unit 10 . Instead, rotary dampers could also be provided again.
Die Radträger 12 sind hier am jeweiligen einzelnen Längslenker 21' um die jeweilige Schwenkachse 14 verschwenkbar gelagert. The wheel carriers 12 are here pivoted about the respective pivot axis 14 on the respective individual trailing arm 21 ′.
Zur Feststellung der momentanen Winkelstellung der Räder 11 um die jeweilige Schwenkachse 14 dient hier eine Halteeinrichtung 32', welche direkt mit dem jeweiligen Radträger 12 zusammenwirkt. Die Halteeinrichtung weist ein die Schwenkstellung des jeweiligen Radträgers 12 um die jeweilige Schwenkachse 4 f eststellendes Bremsteil 32'b auf, welches von einem jeweiligen Aktuator 32' a betätigt wird. A holding device 32 ′, which interacts directly with the respective wheel carrier 12 , is used here to determine the instantaneous angular position of the wheels 11 about the respective pivot axis 14 . The holding device has a brake part 32'b which fixes the pivot position of the respective wheel carrier 12 about the respective pivot axis 4 and is actuated by a respective actuator 32'a.
Die Halteeinrichtung könnte aber analog wie beim ersten Ausführungsbeispiel wiederum mit der Verbindungsstange 31 Zusammenwirken . However, analogously to the first exemplary embodiment, the holding device could again interact with the connecting rod 31 .
Ein drittes Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den Fig. 15 bis 17 dargestellt. Der Unterschied gegenüber dem zweiten Ausführungsbeispiel besteht in der Art der Dämpfung der Verschwenkung des jeweiligen Längslenkers 21'. Die Auf- und Abwärtsbewegung der Längslenker 21 ' wird hier mittels Kniehebeln 33 in eine hori zontale Bewegung in die Querrichtung umgesetzt , wobei diese Bewegung der Kniehebel 33 mittels linearen Dämpfern 30 ' ' gedämpft wird, welche in der Querrichtung angeordnet sind und zwischen dem nach oben gerichteten Schenkel des j eweiligen Kniehebels 33 und der Basiseinheit 10 wirken . Eine solche Anordnung hat Vorteile hinsichtlich des benötigten Bauraums . A third embodiment of the invention is shown in Figs. 15-17. The difference from the second exemplary embodiment is the type of damping of the pivoting of the respective trailing arm 21'. The up and Downward movement of the trailing arms 21' is here converted into a horizontal movement in the transverse direction by means of toggle levers 33, this movement of the toggle levers 33 being damped by means of linear dampers 30'', which are arranged in the transverse direction and between the upwardly directed leg of the j respective toggle lever 33 and the base unit 10 act. Such an arrangement has advantages in terms of the space required.
Unterschiedliche weitere Modi fikationen der gezeigten Aus führungsbeispiele der Erfindung sind denkbar und möglich, ohne den Bereich der Erfindung, wie er in den Ansprüchen definiert ist , zu verlassen . Various other modifications of the shown exemplary embodiments of the invention are conceivable and possible without departing from the scope of the invention as defined in the claims.
Beispielsweise könnte anstelle des gezeigten hinteren Achsmoduls 3 mit nicht lenkbaren Rädern auch ein hinteres Achsmodul mit lenkbaren Rädern eingesetzt werden, wobei die Lenkung dieser Räder ebenfalls nur mittels Antriebs- und/oder Bremskräften erfolgen würde . Beispielsweise könnte das hintere Achsmodul in analoger Weise wie das vordere Achsmodul ausgebildet sein . For example, instead of the rear axle module 3 shown with non-steerable wheels, a rear axle module with steerable wheels could also be used, with these wheels also being steered only by means of drive and/or braking forces. For example, the rear axle module could be designed in a manner analogous to the front axle module.
Es könnte auch mehr als ein vorderes Achsmodul mit lenkbaren Rädern vorhanden sein und/oder es könnte mehr als ein hinteres Achsmodul mit nicht lenkbaren Rädern oder lenkbaren Rädern vorhanden sein . There could also be more than one front axle module with steerable wheels and/or there could be more than one rear axle module with non-steerable wheels or steerable wheels.
Auch ein Aufbau der Plattform in einer nicht modularen Ausbildung ist möglich . So könnten bei einer Ausbildung ohne ein vorderes und/oder hinteres Achsmodul die Basiseinheiten 10 und/oder 6 entfallen und es könnte mindestens eine vordere Achsgruppe , welche eine Vorderachse ausbildet , und/oder mindestens eine hintere Achsgruppe , welche eine Hinterachse ausbildet , vorhanden sein, wobei die Räder der Vorderachse und/oder Hinterachse direkt an einer Plattformbasis analog der Plattformbasis la aufgehängt sind . A construction of the platform in a non-modular design is also possible. In an embodiment without a front and/or rear axle module, the base units 10 and/or 6 could be omitted and at least one front axle group, which forms a front axle, and/or at least one rear axle group, which forms a rear axle forms, be present, the wheels of the front axle and / or rear axle are suspended directly on a platform base analogous to the platform base la.
L e g e n d e zu den Hinweisziffern: L e g e n d to the reference numbers:
1 Chassismodul 25 obere Querachse la Plattformbasis 26 Drehstabfeder 1 chassis module 25 upper transverse axis la platform base 26 torsion bar spring
2 vorderes Achsmodul 27 Halteteil 2 front axle module 27 retaining part
3 hinteres Achsmodul 28 Aktuator 3 rear axle module 28 actuator
4 Starrachse 29 Verbindungsstück4 live axle 29 connector
5 Blattfederpaket 30, 30', 30' ' Dämpfer5 leaf spring pack 30, 30', 30'' damper
6 Basiseinheit 31 Verbindungsstange6 base unit 31 connecting rod
7 Schraube 31a Mittelstück 7 Screw 31a center piece
8 Rad 31b Seitenstück 8 wheel 31b side piece
9 Federungs- und/oder 31c Seitenstück Damp fungs element 32, 32' Halteeinrichtung9 Spring and/or side piece 31c damping element 32, 32' holding device
10 Basiseinheit 32a, 32' a Aktuator10 base unit 32a, 32'a actuator
10a Schenkel 32'b Bremsteil 10a leg 32'b braking part
10b Lager schenke! 33 Kniehebel 10b stock give! 33 toggle levers
11 Rad 11 wheel
12 Radträger 12 wheel carriers
13 Radachse 13 wheel axle
14 Schwenkachse 14 pivot axis
15 Elektromotor 15 electric motor
16 Bremsscheibe 16 brake disc
17 Bremssattel 17 caliper
18 Schraube 18 screw
19 Federungs- und/oder Dämp fungs element 19 suspension and / or damping element
20 Längslenker 20 trailing arms
21, 21' Längslenker 21, 21' trailing arm
22 untere Querachse 22 lower transverse axis
23 untere Querachse 23 lower transverse axis
24 obere Querachse 24 upper transverse axis

Claims

32143/33/ss 32143/33/ss
20220812 20220812
20 20
Patentansprüche patent claims
1. Plattform für mindestens vierrädrige Kraftfahrzeuge mit Elektroantrieb mit mindestens einer eine Vorderachse bildenden vorderen Achsgruppe und mindestens einer eine Hinterachse bildenden hinteren Achsgruppe, die in eine Längsrichtung einer tragenden Plattformbasis (la) der Plattform voneinander beabstandet sind und von denen zumindest die vordere Achsgruppe um eine jeweilige Schwenkachse (14) lenkbare rechte und linke Räder (11) aufweist, die an Radträgern (12) um Radachsen (13) drehbar gelagert sind und einzeln von Elektromotoren (15) angetrieben sind, wobei die um die Schwenkachsen (14) verschwenkbaren Radträger (12) des rechten und linken Rades über eine Verbindungsstange (31) miteinander verbunden sind und wobei die Lenkung der Räder (11) nur mittels Antriebs- und/oder Bremskräften erfolgt, dadurch gekennzeichnet, dass die Räder (11) der vorderen Achsgruppe mittels einer Längslenker- Radaufhängung aufgehängt sind, welche zumindest einen rechten und zumindest einen linken Längslenker (20, 21, 21') aufweist, die jeweils um eine Querachse (24, 22) verschwenkbar sind, wobei die Radträger (12) mit den Längslenkern (20, 21, 21') um die jeweilige Schwenkachse (14) verschwenkbar verbunden sind. Plattform nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass sowohl für das linke Rad (11) als auch für das rechte Rad (11) ein oberer und ein unterer Längslenker (20, 21) vorgesehen sind, welche den dem jeweiligen Rad (11) zugeordneten Radträger (12) nach Art einer Parallelogrammführung verschwenkabar lagern. Plattform nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine dem mindestens einen linken Längslenker (21, 21') zugeordnete Drehstabfeder (26) und zumindest eine dem mindestens einen rechten Längslenker (21, 21') zugeordnete Drehstabfeder (26) zur Federung der Verschwenkung des jeweiligen Längslenkers (20, 21') um die jeweilige Querachse (22) gegenüber der Basiseinheit (10) vorgesehen sind. Plattform nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehstabfedern (26) koaxial zur jeweiligen Querachse (22) angeordnet sind, um welche der jeweilige Längslenker (21, 21') , mit dem die jeweilige Drehstabfeder (26) verbunden ist, verschwenkbar ist, wobei diese Querachsen (22) bezogen auf die Längsrichtung der Plattform zueinander versetzt liegen. Plattform nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die jeweilige Drehstabfeder (26) in einem von der Verbindung mit dem jeweiligen Längslenker (21, 21') beabstandeten Bereich von einem Halteteil (27) drehfest gehalten ist, welches bezogen auf die parallel zur Querachse (22) liegende Querrichtung verschiebbar mit der Drehstabfeder (26) verbunden ist und in die Querrichtung verstellbar ist. Plattform nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Halteteil (27) mittels eines Aktuators (28) in die Querrichtung verschiebbar ist. Plattform nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch dass die jeweils vorliegende Winkelstellung eines jeweiligen der lenkbaren Räder (11) der vorderen Achsgruppe um die jeweilige Schwenkachse (14) mittels einer Halteeinrichtung (32, 32') mit einer Haltekraft feststellbar ist. Plattform nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass zur Feststellung der Winkelstellung des jeweiligen lenkbaren Rades (11) mit der Haltekraft die Halteeinrichtung (32, 32') mit der Verbindungsstange (31) oder mit dem jeweiligen Radträger (12) zusammenwirkt . Plattform nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Verbindungsstange (31) ein Mittelstück (31a) , welches gegenüber einer Plattformbasis (la) in die Querrichtung verschiebbar gelagert ist und Seitenstücke (31b, 31c) aufweist, die mit dem Mittelstück (31a) sowie mit dem jeweiligen Radträger (12) gelenkig verbunden sind. Plattform nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Nachlaufwinkel 0° beträgt oder negativ ist. 1. Platform for at least four-wheel motor vehicles with electric drive with at least one front axle group forming a front axle and at least one rear axle group forming a rear axle, which are spaced apart from one another in a longitudinal direction of a supporting platform base (la) of the platform and of which at least the front axle group is one respective pivot axis (14) has steerable right and left wheels (11) which are mounted on wheel carriers (12) so as to be rotatable about wheel axles (13) and are driven individually by electric motors (15), the wheel carriers ( 12) of the right and left wheels are connected to one another via a connecting rod (31) and the wheels (11) are steered only by means of drive and/or braking forces, characterized in that the wheels (11) of the front axle group are connected by means of a trailing arm - Wheel suspension are suspended, which has at least one right and at least one left trailing arm (20, 21, 21'), which are each pivotable about a transverse axis (24, 22), wherein the wheel carrier (12) with the trailing arms (20, 21 , 21') are pivotably connected about the respective pivot axis (14). Platform according to Claim 1, characterized in that an upper and a lower trailing arm (20, 21) are provided both for the left wheel (11) and for the right wheel (11) which support the wheel carrier assigned to the respective wheel (11). (12) store pivotable in the manner of a parallelogram guide. Platform according to Claim 1 or 2, characterized in that at least one torsion bar spring (26) assigned to the at least one left trailing link (21, 21') and at least one torsion bar spring (26) assigned to the at least one right trailing link (21, 21') for suspension pivoting of the respective trailing arm (20, 21') about the respective transverse axis (22) relative to the base unit (10). Platform according to Claim 3, characterized in that the torsion bar springs (26) are arranged coaxially to the respective transverse axis (22) about which the respective trailing link (21, 21') to which the respective torsion bar spring (26) is connected can be pivoted, these transverse axes (22) being offset from one another in relation to the longitudinal direction of the platform. Platform according to Claim 4, characterized in that the respective torsion bar spring (26) is held in a non-rotatable manner by a holding part (27) in a region spaced from the connection to the respective trailing arm (21, 21') which, in relation to the axis parallel to the transverse axis ( 22) lying in the transverse direction is displaceably connected to the torsion bar spring (26) and is adjustable in the transverse direction. Platform according to Claim 5, characterized in that the holding part (27) can be displaced in the transverse direction by means of an actuator (28). Platform according to one of Claims 1 to 6, characterized in that the respective angular position of each of the steerable wheels (11) of the front axle group about the respective pivot axis (14) can be fixed by means of a holding device (32, 32') with a holding force. Platform according to Claim 7, characterized in that to determine the angular position of the respective steerable wheel (11) with the holding force, the holding device (32, 32') interacts with the connecting rod (31) or with the respective wheel carrier (12). Platform according to one of Claims 1 to 8, characterized in that the connecting rod (31) has a middle piece (31a) which is mounted to be displaceable in the transverse direction relative to a platform base (la) and side pieces (31b, 31c) which are connected to the middle piece (31a) and are articulated to the respective wheel carrier (12). Platform according to one of Claims 1 to 9, characterized in that the caster angle is 0° or negative.
11. Plattform nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Spreizung 0° beträgt oder negativ ist. 12. Plattform nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Plattform modular aufgebaut ist und ein die Plattformbasis (la) bildendes Chassismodul (1) sowie ein die vordere Achsgruppe bildendes vorderes Achsmodul (2) aufweist, welches als Ganzes mit dem Chassismodul (1) verbindbar und vom11. Platform according to one of claims 1 to 10, characterized in that the spread is 0° or negative. 12. Platform according to one of Claims 1 to 11, characterized in that the platform has a modular structure and has a chassis module (1) forming the platform base (1a) and a front axle module (2) forming the front axle group, which as a whole is connected to the Chassis module (1) connectable and from
Chassismodul (1) abnehmbar ist. Chassis module (1) is removable.
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