WO2023061626A1 - Shelf storage system having a three-dimensional shelf store and at least one vehicle for putting load carriers into storage and taking same out of storage - Google Patents

Shelf storage system having a three-dimensional shelf store and at least one vehicle for putting load carriers into storage and taking same out of storage Download PDF

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WO2023061626A1
WO2023061626A1 PCT/EP2022/051223 EP2022051223W WO2023061626A1 WO 2023061626 A1 WO2023061626 A1 WO 2023061626A1 EP 2022051223 W EP2022051223 W EP 2022051223W WO 2023061626 A1 WO2023061626 A1 WO 2023061626A1
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WO
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support
load carrier
support arms
lifting device
load
Prior art date
Application number
PCT/EP2022/051223
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German (de)
French (fr)
Inventor
Andreas Philipp
Original Assignee
Stöcklin Logistik Ag
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0464—Storage devices mechanical with access from above

Definitions

  • Shelf storage system with a three-dimensional shelf store and at least one vehicle for storing and retrieving load carriers
  • the present invention relates to a shelf storage system with a three-dimensional shelf store and at least one vehicle for storing and retrieving load carriers into and out of the shelf store according to the preamble of claim 1.
  • the invention also relates to a method for storing and removing load carriers into and out of a Shelf store according to the preamble of claim 13.
  • Such a shelf storage system has a three-dimensional shelf warehouse or high-bay warehouse and usually has several vehicles that are designed for storing and retrieving load carriers with goods or conveyed goods arranged on them in the shelf warehouse and out of the shelf warehouse.
  • Such a shelf storage system can be used to store heavy conveyed goods vertically one above the other in a space-saving manner in the high-bay warehouse.
  • Shelf storage systems have already become known which have a metal structure as a high-bay store and are designed for storing and retrieving the conveyed goods on or in the load carriers. With the cargo such as pallets or Euro pallets and also receptacles, which can be stored in the high-bay warehouse and removed from it again.
  • EP 2 962 962 B1 An example of such a shelf storage system is known from EP 2 962 962 B1, which has vehicles in the form of robots that can be moved on rails provided on the upper side of the shelf storage, specifically in directions perpendicular to one another.
  • the robots or vehicles have two sets of wheels with which they can be moved in a first direction and in a second direction at right angles or perpendicular to the first direction in the rails or rails.
  • the robot which has become known from the well-known shelf storage system, also has a load carrier lifting device, by means of which load carriers in the form of containers or boxes can be lowered into receiving shafts of the shelf store, so that there are several containers or boxes arranged one above the other in a receiving shaft, each with goods therein or conveyed goods.
  • the containers or boxes have standardized dimensions such that all of the containers or boxes to be accommodated in the respective receiving shaft have the same base area and also have the same height extension, ie are cuboid or cube-shaped.
  • the storage space or usable space available in the vertical direction of the receiving shaft for the goods to be conveyed on or in the load carriers depends on the base area of the load carrier and the height or dimensions of the load carrier measured in the vertical direction of the receiving shaft.
  • the object of the present invention is to provide a rack storage system which increases the degree of utilization in the rack storage and therefore enables a significantly more efficient utilization of the storage space or usable space or storage space available in the rack storage.
  • a method for storing and retrieving load carriers into and out of the shelf storage facility is also to be provided, with payloads or goods or conveyed goods of only a small height being able to be located on the load carriers.
  • the invention has the features specified in claim 1. Advantageous configurations of this are described in the further claims. In addition, the invention has the features specified in claim 13 with regard to the method to be created.
  • the invention provides a shelf storage system with a three-dimensional shelf storage and at least one vehicle for storing and retrieving load carriers in and out of the shelf store, the shelf store having a three-dimensional receiving structure for the load carriers and a multiplicity of spaced apart and which has support profiles arranged in a right-angled arrangement, which are designed to support the load carriers, receiving shafts for the load carriers being formed between the support profiles and first running rails in a first direction and second running rails in a second direction perpendicular to the first direction Direction are arranged according to a two-dimensional grid and the rails are designed to accommodate the at least one vehicle and the vehicle has a first set of wheels for movement in the first direction and a second set of wheels for movement in the second direction and a load carrier lifting device, wherein the load carrier lifting device has first pivotable support arms and the load carrier lifting device has second pivotable support arms, which are pivotable independently of the first support arms.
  • the invention thus creates a rack storage system with a three-dimensional rack storage or high-rack storage, the rack storage system having at least one vehicle for storing load carriers in the rack storage and also out of the rack storage.
  • the load carriers can have different dimensions with goods or conveyed goods or payloads measured perpendicular to the surface of the load carrier, so that goods or conveyed goods or payloads with height dimensions that vary greatly from one load carrier to another can be located on the load carriers.
  • the shelf storage system generally has a three-dimensional receiving structure for the load carriers and has a multiplicity of support profiles which are arranged at a distance from one another and in a right-angled arrangement and on which supports for the load carriers are formed. Receiving shafts for the load carriers are thus formed between the support profiles arranged in this way, so that the load carriers can be lowered into the receiving shafts and a plurality of load carriers can be arranged one above the other in one receiving shaft.
  • the load carriers can, as has already been explained above, with very different goods or goods to be conveyed or payloads with very different vertical axis directions of the respective receiving shaft can be provided with different height dimensions, i.e. they are arranged on the load carriers.
  • first rails in a first direction On the upper side of the three-dimensional receiving structure there are first rails in a first direction and second rails in a second direction perpendicular to the first direction, so the rails form a two-dimensional grid and are designed to hold the at least one vehicle already mentioned above.
  • the vehicle may have a first set of road wheels for movement in the first direction and a second set of road wheels for movement in the second direction.
  • a first set of wheels for moving the vehicle in the first direction of the grid or the running rails is located on two opposite sides of the vehicle and is located on the other two opposite sides of the vehicle each second set of running wheels are arranged for moving the vehicle in the direction orthogonal to the first direction.
  • the respective first sets of running wheels and the respective second sets of running wheels can therefore be lowered either onto the respective running rails or into the respective running rails at right angles thereto, so that the vehicle can be moved using the first two sets of running wheels - and the second running wheels raised at the same time - to the first Direction can move and the vehicle by means of the two second sets of wheels - can move in the second direction - and thereby raised first wheels.
  • the vehicle can also have a load carrier lifting device with which the vehicle can lower the respective load carrier with goods or conveyed goods or payloads arranged on it into the respective receiving shaft and can also lift the respective load carrier out of the receiving shaft again.
  • the load carrier lifting device has first pivotable support arms and also second pivotable support arms, which are pivotable independently of the first support arms.
  • the first pivotable support arms can, for example, be brought into releasable engagement with a respective underside of the corresponding load carrier, so that the load carrier can be lowered into the respective receiving shaft when the load carrier is arranged on the first pivotable support arms of the load carrier lifting device.
  • the load carrier lifting device also provides pivotable second support arms, which can be pivoted independently of the first support arms relative to the load carrier lifting device and also relative to the first pivotable support arms.
  • first pivotable support arms can also be pivoted relative to the load carrier lifting device and also relative to the load carrier, independently of the second pivotable support arms.
  • the first support arms can be pivoted relative to the load carrier if the second support arms are not wasted, and the second pivotable support arms can also be pivoted relative to the load carrier if the first support arms are not wasted.
  • the second support arms can be independent of the first support arms relative to the load carrier and also relative to the load carrier lifting device and also relative to the receiving shaft and pivot on relative to the respective support profile of the receiving shaft.
  • this configuration makes it possible for support profiles to be shifted relative to the load carriers into an area within the receiving shaft by means of the second pivotable support arms, so that the respective load carrier can be placed or set down on the support profile or the support profiles .
  • the charge carrier can thus by means of the first support arms, on which the load carrier is arranged and supported by the first support arms, can be transported into the respective receiving shaft and the support profiles can be raised at a height that is suitable for storing the load carrier in the longitudinal direction or vertical axis direction of the respective receiving shaft by means of the pivotable second support arms in be pivoted or moved in an area below the underside of the load carrier or moved relative to the underside of the load carrier or in general relative to the load carrier, so that the load carrier can be set down on the support profile or the support profiles and the first support arms can be moved from the releasable engagement position, for example at the Underside of the load carrier can be solved.
  • the load carrier is then located on the support profile or the support profiles, which have been moved into the detection area below the underside of the load carrier by means of the second support arms, and rests, for example, on the support profile or on the support profiles.
  • the first support arms are transported into the area below the underside of the load carrier and pivoted relative to the underside of the load carrier in such a way that the load carrier is lifted from the support profile or the Support profiles can be detached, i.e. can be lifted by them, so that the support profile or the support profiles can then be transported out of the receiving shaft again by means of the second pivotable support arms, i.e. can be transported in the direction to the side, for example relative to the longitudinal axis or vertical axis of the receiving shaft and thus the receiving shaft is ready again for storing the next load carrier.
  • the first and second support arms are each arranged on the load carrier lifting device such that they can pivot about a common axis and can be actuated to pivot about the axis by means of a device provided on the vehicle or on the load carrier lifting device.
  • a configuration is therefore possible, for example, according to which a first support arm is assigned a second support arm and both support arms can be pivoted about a common, for example vertical, axis and independently of one another, so that the two support arms can be wasted on the common axis, but independently can be wasted on each other.
  • the second support arm can be squandered relative to the first support arm while this is arranged, for example, on an underside of a load carrier in order to support or carry it from below.
  • first and second support arms assigned to one another can be provided on the load carrier lifting device, for example four pairs of support arms, which are each arranged on the load carrier lifting device in such a way that the first support arms can support the load carrier from below in an area such that the load carrier with the goods or goods to be conveyed or payloads arranged on it can be held and supported securely and stably by the first support arms.
  • the first support arms are designed for the releasable engagement position with load carriers and/or load carrier-receiving support means, the support means having holding elements which can be pivoted by the second support arms and are arranged with support beams running largely transversely to the support profiles of the receiving structure are designed so that they can be brought into releasable engagement.
  • first support arms on the load carriers can be brought directly into a releasable engagement position with them or with pallet carriers or the like, which in turn support load carriers.
  • the support means in the form of pallet carriers or the like can in turn have holding elements in the form of, for example, raisable holding supports second support arms can be pivoted and brought into releasable engagement with support brackets arranged on the receiving structure.
  • the second support arms can bring the holding carriers into detachable engagement with the supporting brackets, for example so that the load carriers can be moved vertically in the receiving shaft without colliding with the holding carriers and then when the load carrier has reached a height in the receiving shaft, which corresponds to the intended height or position or placement in the receiving shaft, the support beams can be detached from the support beams by the second pivotable support arms or moved relative to the support beams into a position that allows the load carriers to then be attached to the support beams can be sold by means of the first support arms.
  • the holding supports can be arranged at any location or position of the receiving shaft relative to the extension of the receiving shafts in the vertical axis direction in the vertical axis direction or vertical direction of the receiving shafts and can be positioned by the second pivotable support arms in such a way that the load carrier then can be set down on the holding straps.
  • the storage capacity of the respective storage shaft can be divided as finely as desired, viewed in the direction of the vertical axis, so that the empty space or dead space found in the known configuration of the shelf storage system is minimized above the load carrier that is positioned accordingly in the storage shaft, since with the configuration according to the invention, the holding carrier can be moved into the area above the positioned load carrier or positioned load carrier with goods or payloads arranged on it, namely by means of the second pivotable support arms and on these holding carriers, which are then shifted in this way, a next load carrier with goods arranged on it can be positioned in the receiving shaft, and the gap between the underside of the next Charge carrier and the previously positioned charge carrier arranged directly below it is minimized and thus the charge carrier density in the receiving shaft can be increased can and thus the degree of utilization of the receiving shaft and thus the degree of utilization of the entire rack storage system can be increased considerably.
  • the invention solves this problem, since the unused empty space above a load carrier can be minimized with the variable utilization or change in the distance between load carriers arranged one above the other in the vertical axis direction of the receiving shaft.
  • the degree of utilization of the respective receiving shaft can be further increased.
  • the division can be higher in a first receiving shaft than in the adjacent second receiving shaft, so that in the first receiving shaft viewed in its vertical axis direction there can be more displaceable holding supports or holding elements than in the adjacent second receiving shaft.
  • Load carriers are then mainly stored in the first receiving shaft, which, viewed in the vertical axis direction of the receiving shaft, hold different goods with a low height, while load carriers are stored in the adjacent second receiving shaft, which carry different goods with a greater height.
  • the support profiles are arranged to run in a vertical axis direction of the rack storage system and support profile support arms are arranged transversely to the support profiles, with a respective support profile being arranged between opposing support profile support arms on both sides of the support profile. profile is arranged, which is arranged relative to the support profile support arms on these by means of the second support arms slidably and the load carrier on the support profile can be deducted.
  • the storage rack therefore has support profiles which are arranged in the vertical axis direction of the storage rack and, for example, a receiving shaft for the load carriers is formed within an arrangement of four support profiles arranged at right angles to one another.
  • Support profile support arms extend transversely to the support profiles and support profile support arms can be arranged on both sides of a respective support profile.
  • Support profiles in the form of, for example, displaceable crossbeams can be arranged on the support profile support arms.
  • the support beams mentioned above can constitute such cross beams.
  • the support profiles can be displaced by means of the second pivotable support arms in such a way that the support profiles arranged displaceably on the support profile support arms are displaced by means of the second support arms, which are designed to be pivotable independently of the first pivotable support arms.
  • the second support arms can be lowered relative to the support profiles by means of the load carrier lifting device and then pivoted under the support profiles, brought into detachable engagement with them and then by means of a pivoting movement of the second pivotable support arms, the support profiles can be displaced on the support profile support arms, namely up to in an area below the load carrier, so that the load carrier can then be set down on the support profiles by means of the first pivotable support arms, which then support the load carrier on the support profile support arms, which in turn are supported on the support profiles and the set-down load carrier is thus arranged in the receiving shaft , For example, above another charge carrier arranged underneath, which is located at a minimum vertical distance in the vertical axis direction of the receiving shaft from the charge carrier then arranged above it. In this way, several load carriers can be arranged one above the other in the receiving shaft, with a minimum distance between the underside of the upper load carrier and the top of the lower load carrier or the goods or conveyed goods or payloads arranged on it.
  • the support profile has an elongated configuration with a rectangular support and at the end regions of the support a profile which at least partially positively overlaps or surrounds the respective support profile support arm is provided, on which the support profile is supported on the support profile support arm.
  • the support profiles on the support profile support arms can be moved by means of the second pivotable support arms, i.e. they can be moved out of the receiving shaft transversely to the receiving shaft, so that a load carrier can be lowered into the receiving shaft and also moved into it transversely to the receiving shaft, so that a Load carriers can be sold to the support profiles, as explained above.
  • the load carrier lifting device is provided with an actuating means which is non-positively coupled to the first and/or second support arms and the actuating means is designed for actuation by drive means provided on the vehicle or on the load carrier lifting device.
  • drive means in the form of an electric motor or the like can drive the actuating means, which can be a toothed belt drive, for example, which in turn can drive the respective first and/or second support arm to pivot.
  • the first and/or second support arms can each be actuated to pivot independently of one another, for example in such a way that said electric motor drives a first toothed belt drive which is coupled to a power transmission device for transmitting driving force to the first support arms.
  • the electric motor can also drive a second toothed belt drive, with which the second pivotable support arm is then pivoted independently of the first pivotable support arm.
  • the load carrier lifting device is designed for vertical movement relative to the receiving shaft and has a base frame on which the first and/or second support arms are arranged pivotably relative to the base frame and has a cover frame spaced apart from the base frame, wherein Guide rollers are arranged on the base frame and cover frame, which can be brought into contact with the support profiles, the support arms being arranged in particular in the corner area of the base frame.
  • the base frame can be designed to complement the cross-sectional shape of the receiving shaft, for example, be rectangular in shape and have a pair of first and/or second support arms in each of the corner regions, which are designed to be pivotable independently of one another and are designed to be pivotable independently of one another relative to the base frame.
  • the load carrier lifting device can have a cover frame arranged at a distance from the base frame, which is also designed to complement the cross-sectional shape of the receiving shaft, and the base frame and the cover frame can be connected to one another via tension rods or other profiles.
  • the cover frame can be connected to the vehicle via pull ropes or the toothed belt, for example, so that the cover frame and thus the load carrier lifting device can be lowered into the receiving shaft by means of the vehicle and moved relative to it in the vertical axis direction of the receiving shaft. In this way, the base frame is also moved relative to the receiving shaft in the direction of the vertical axis, as is a load carrier, which rests, for example, on the first pivoting support arms.
  • the load carrier lifting device is guided in the receiving shaft by means of guide rollers arranged on the base frame and on the cover frame, which can roll on the support profiles, ie can be brought into contact with the support rollers.
  • the vehicle has a modular structure and has a travel module with a box-shaped base frame with the first and the second set of running wheels, which can be raised on the base frame and lowered onto the rails and can be driven by a drive motor and the vehicle has a lifting module with drivable traction means in the form of, for example, lifting toothed belts, by means of which the load carrier lifting device can be raised and lowered.
  • the vehicle provided for movement on the travel rails on the upper side of the receiving structure of the shelf storage system therefore has a travel module with a base frame, which can be box-shaped.
  • a first set of running wheels can be arranged on each of two opposite longitudinal sides of the base frame and a second set of running wheels can be arranged on each of the two other, opposite longitudinal sides. Those wheels are then always lowered onto the rails on which the vehicle is to move in the respective direction.
  • the vehicle can also have a lifting module, which is designed to accommodate drivable lifting toothed belts or other lifting means, so that the load carrier lifting device can be moved with the lifting means or toothed belt relative to the receiving shaft, i.e. it can be lowered into the receiving shaft or raised in the receiving shaft .
  • a lifting module which is designed to accommodate drivable lifting toothed belts or other lifting means, so that the load carrier lifting device can be moved with the lifting means or toothed belt relative to the receiving shaft, i.e. it can be lowered into the receiving shaft or raised in the receiving shaft .
  • the lifting module can also have a box-shaped base frame, on the underside of which, for example, the box-shaped base frame of the driving module can be attached. is ordered.
  • the invention also provides for the toothed lifting belts or other lifting means to be accommodated in a storage module which, for example, has rollers for looping accommodation of the lifting means or toothed lifting belts, so that the lifting means or toothed lifting belts, depending on the length thereof, are used to lower the load carrier lifting device into the receiving shaft is needed to be wound up or unwound on the rolls.
  • the storage module can also have a box-shaped base frame and be located above the travel module and below the lifting module.
  • the respective box-shaped base frame also ensures that the vehicle has a receiving space within the inner dimensions of the box-shaped base frame, into which the load carrier lifting device can be lifted, so that the vehicle can move on the rails with the load carrier lifting device arranged within the respective base frame.
  • the vehicle has the storage module just explained, which is designed to accommodate the toothed lifting belt and has rollers around which the toothed lifting belt is wrapped in such a way that the length of the toothed lifting belt provided in the direction of the depth of the receiving shafts is changeable.
  • the toothed lifting belt traction means or ropes or the like can also be used to raise and/or lower the load carrier lifting device in the respective receiving shaft.
  • a drive device is provided on the load carrier lifting device for the pivoting actuation of the first and/or second support arms, which takes place independently of one another, and the drive device drives a rotary-actuated coaxial shaft assigned to a respective pair of first and second support arms.
  • the coaxial shaft can have two shafts or tubes that can be actuated in rotation and are arranged one inside the other, so that, for example, the first support arm can be pivoted via a rotary actuation of the inner shaft or the inner tube while the second support arm can be wasted via rotary operation of the outer shaft or tube coaxial with the inner shaft or tube.
  • the drive device can be, for example, a respective electric motor that is arranged on the lifting module and, via a respective toothed belt, drives the respective roller of the storage module for rotary actuation, on which a lifting toothed belt or other lifting means is arranged, with which the load carrier lifting device is raised or lowered .
  • first support arms are designed to be pivotable through an angle of largely 90 degrees and the second support arms are designed to be pivotable through an angle of largely 135 degrees.
  • first support arms Via a pivoting actuation of the first support arms, these can be pivoted relative to the load carrier, that is, for example, pivoted in such a way that the load carrier rests on the respective upper side of the first support arms.
  • the first support arms can be pivoted through 90 degrees relative to the load carrier, so that the load carrier lifting device can be raised.
  • the second pivotable support arms can still be pivoted when the load carrier is arranged soaring on the first support arms, for example to below the support profiles or crossbeams.
  • a lifting movement of the load carrier lifting device by a predetermined distance in the vertical axis direction of the receiving shaft then causes the second support arms to come into detachable engagement with the support profiles or crossbeams and can be pushed or pulled into the area below the load carrier by a pivoting movement of the second support arms, so that then one Lowering movement of the load carrier lifting device with the load carrier arranged thereon causes the load carrier to come to rest on the upper side of the support profiles or the cross member and thereby detach from the upper side of the first pivotable support arms.
  • the first support arms and also the second support arms are then pivoted out of the area below the load carrier, so that a lifting movement of the load carrier lifting device in the receiving shaft means that it can be lifted in an upward direction with wasted first and second support arms, while the load carrier is attached to the Support profiles or crossbeams remains in the receiving shaft.
  • the load carrier lifting device is designed for the simultaneous conveyance of at least two load carriers arranged one above the other.
  • the load carrier lifting device can therefore transport two or more load carriers arranged one above the other with goods or conveyed goods or payloads located on one or both or more load carriers into the receiving shaft or in turn transport them out of the receiving shaft.
  • the lower load carrier seen in the vertical axis direction of the receiving shaft, can rest on the first pivotable support arms and a second load carrier arranged above it can, for example by means of spacers, rest on the load carrier arranged underneath on its upper side and a third load carrier arranged above the second load carrier, etc., can be above Spacers rest on the second charge carrier on its upper side, so that the charge carrier lifting device can lower the stack of charge carriers formed in this way into the receiving shaft and can lift it out of the receiving shaft again.
  • the load carrier stack is lowered into the receiving shaft with the lower load carrier resting on the first pivotable support arms and the load carrier stack can then be lowered on two crossbeams or support profiles, which are supported by the second pivotable support arms have been pushed or pulled into the receiving slot, as above was explained in detail.
  • the load carrier stack then lies on the crossbeams or support profiles and above the load carrier stack another load carrier stack or even a single load carrier can then be lowered into the receiving shaft and placed on two further crossbeams or support profiles.
  • the lifting module has a drive motor assigned to the respective toothed lifting belt and has a control device which is designed for synchronous control of the process of raising and/or lowering the load carrier or the load carrier stack.
  • a drive motor can therefore be assigned to each lifting toothed belt or traction means or lifting means, so that the load carrier lifting device can be lowered into the receiving shaft guided on the guide rollers, specifically together with the first and/or second support arms arranged on the load carrier lifting device and the actuating device for the pivoting actuation of the support arms, a load carrier or a load carrier stack can also be arranged on the load carrier lifting device, as has been explained in detail above.
  • the invention also provides a method for storing and retrieving load carriers in and out of a storage rack, which has a three-dimensional receiving structure for the load carriers and a large number of support profiles which are spaced apart from one another and arranged at right angles and are designed to support the load carriers , wherein receiving shafts for the load carriers are formed between the support profiles and first running rails are arranged in a first direction and second running rails are arranged in a second direction at right angles to the first direction in accordance with a two-dimensional grid on an upper side of the receiving structure and the running rails are designed to accommodate the at least one vehicle and the vehicle has a first set of road wheels for movement in the first direction and a second set of road wheels for movement in the second direction and a cargo carrier lifting device, whereby by means of the load carrier lifting device a load carrier supported by first support arms arranged on the load carrier lifting device is lowered into a receiving shaft and by means of second support arms arranged on the load carrier and displaceable relative to the first support arms, support profiles that can be displaced
  • a method is also provided according to which load carriers can be stored and retrieved in a three-dimensional receiving structure of a rack storage facility, specifically by means of a load carrier lifting device.
  • the load carrier lifting device has first support arms on which the load carrier can be supported and lowered by means of the load carrier lifting device into the receiving shaft of the three-dimensional rack storage and also lifted out of the receiving shaft or transported out.
  • the load carrier is arranged on the first support arms of the load carrier lifting device and is supported by them, and second support arms are also pivotably arranged on the load carrier lifting device, which can be pivoted independently of the first pivotably arranged support arms in such a way that these second support arms are relative to the support profiles the three-dimensional receiving structure displaceable support profiles or cross members can move relative to an underside of the load carrier lifting device and then the load carrier can be arranged on the support profiles or lowered.
  • both the first pivotable support arms and the second pivotable support arms are pivoted relative to the load carrier in such a way that the load carrier lifting device can be lifted and the first and second support arms during be guided past the outer dimensions of the load carrier during the lifting process and are thus ready to receive the next load carrier.
  • FIG. 1 shows a schematic perspective view of a section of a rack storage facility with a three-dimensional receiving structure for load carriers with first and second rails arranged on the receiving structure;
  • FIG. 2 shows a schematic perspective representation of the rails of the representations according to FIG. 1 with a vehicle arranged thereon for storing and retrieving load carriers;
  • FIG. 3 shows a perspective view of a three-dimensional rack storage system with a load carrier stored therein as an example
  • FIG. 4 shows a perspective representation of the vehicle from FIG. 2 in an enlarged representation
  • FIG. 5 shows a perspective representation of a load carrier lifting device
  • FIG. 6 three illustrations to explain the handling of the load carrier lifting device by the vehicle
  • FIG. 7 shows a further perspective illustration of the load carrier lifting device with load carriers arranged thereon, in a view obliquely from above;
  • FIG. 8 shows a perspective representation of the underside of the load carrier lifting device according to FIG. 7 in a view obliquely from below;
  • FIG. 9 shows an enlarged view of a section of FIG. 7 to explain the guide rollers
  • FIG. 10 shows a perspective representation of section A according to FIG. 8 of the drawing in a view obliquely from above, omitting the load carrier, specifically in a position with retracted first and second support arms;
  • FIG. 11 is a view similar to that of FIG. 10 with brackets used to support the load carrier;
  • FIG. 12 is a view similar to that of FIG. 11 with second brackets used to move the cross members;
  • FIG. 13 shows the position of the first and second support arms in the retracted state corresponding to FIG. 10;
  • FIG. 14 shows the position of the first and second support arms in a position suitable for carrying the load carrier, corresponding to FIG. 11;
  • Fig. 15 is a position view similar to that of Fig. 12 for explaining the second brackets used to move the cross members;
  • 16 is an illustration of a top view of the first and second brackets showing the position of the second brackets in preparation for displacement of the cross members;
  • FIG. 17 shows a view similar to that according to FIG. 16 in a view from below;
  • FIG. 18 shows a perspective representation of a section of a rack storage system with a load carrier lifting device positioned in the receiving shaft;
  • FIG. 19 shows an enlarged representation of detail B according to FIG. 18;
  • 20 is a perspective view of a vehicle according to an embodiment; 21 shows a perspective representation of the load carrier lifting device;
  • FIG. 22 shows an enlarged representation of a detail C according to FIG. 21 with a position of the first and second support arms for carrying a load carrier;
  • FIG. 23 shows an enlarged representation of a detail D according to FIG. 21 ;
  • Fig. 24 is a perspective view similar to that of Fig. 1.
  • Fig. 1 of the drawing shows a schematic perspective representation of a section of a rack storage system 2 with a three-dimensional receiving structure 3 with first travel rails 4 and second travel rails 5 arranged on the receiving structure 3, these being components or parts of a rack storage system 1, as shown in detail in Fig. 2 of the drawing.
  • the shelf storage 2 is designed to accommodate load carriers 6, of which a load carrier 6 can be seen in FIG. 3 of the drawing.
  • the shelf storage 2 is shown in FIG.
  • a shelf storage system 1 with a vehicle 7 as can be seen from Fig. 2 of the drawing, the plurality of first rails 4 and second rails 5 are located on the upper side 8 of the receiving structure 3, as can be seen from the detail in Fig. 1 can be seen.
  • 1 of the drawing shows two support profiles 14 which extend downwards from the top 8 of the three-dimensional receiving structure 3 of the shelf storage system 1 in the direction of the arrow 15 and are fixed on the bottom, for example, to a hall floor 16 or the like.
  • a plurality of support profiles 14 are provided in a rectangular arrangement to form the three-dimensional storage rack 2 and between the support profiles 14 support profile support arms 17 are provided on each side of a respective support profile.
  • a second vehicle 7 which is not shown in FIG. 2 of the drawing but is shown for example in FIG. 24, can therefore drive past the vehicle 7 shown in the drawing according to FIG also in the second direction according to the arrow 10 without colliding with the vehicle 7 shown.
  • the respective rails 4 and 5 are each designed so wide, ie each have such a wide driving profile, that the two vehicles, ie the vehicle 7 and the vehicle shown in FIG. 24, can drive past one another without touching.
  • This configuration ensures that the degree of utilization of the shelf storage system 1 can be significantly increased, since the vehicles can drive or move within the framework of a so-called swarm intelligent system on the upper side 8 of the shelf storage 2 and thus several receiving shafts 19, of which in Fig. 1 the explanation only one is shown for the sake of being able to be operated at the same time, ie for example a load carrier 6 can be stored in a first receiving shaft 19 and at the same time a load carrier 6 can be stored in a second receiving shaft 19 or can also be removed from this can, wherein the receiving shafts 19 can also be directly adjacent to each other.
  • a respective receiving shaft 19 is assigned to each of the fields 18 visible in Fig. 2 of the drawing, so the respective field 18 delimits a respective receiving shaft 19 on the upper side 8 of the storage rack 2 and the receiving shaft 19 extends in the direction of the arrow 15 according to Fig. 1 for example up to hall floor 16.
  • the load carrier lifting device can be seen, for example, with reference to FIG. 5 of the drawing.
  • this has a rectangular base frame 21 and has a cover frame at a distance from the base frame 21, as can also be seen from FIG. 5 of the drawing.
  • the cover frame is connected to the base frame 21 with supports or spacers 23 .
  • FIG. 6 of the drawing which shows the vehicle 7 in the illustration on the left, the load carrier lifting device 20 is located entirely in the interior 24 of the vehicle 7 .
  • the middle representation of FIG. 6 shows that the load carrier lifting device 20 has already been lowered somewhat out of the interior space 24 in order to be lowered into a receiving shaft 19 of the shelf storage system 2 .
  • the illustration on the right of FIG. 6 shows that the load carrier lifting device 20 has already been completely lowered out of the interior space 24 .
  • Fig. 4 of the drawing shows the load carrier lifting device 20 completely in the interior 24 of the vehicle 7, this corresponds to the position in which the vehicle 7 with the load carrier lifting device 20 in the interior 24 on the first and second rails 4, 5 on the top 8 of the rack storage 2 can be done.
  • FIG. 8 of the drawing shows a perspective view of the underside of the load carrier lifting device 20 in a view obliquely from below.
  • the base frame 21 has a first pivotable support arm 26 and a second pivotable support arm 27 in all four corner regions.
  • the first supporting arms 26 can be pivoted independently of the second supporting arms 27 and the second supporting arms 27 can be pivoted independently of the first supporting arms 26.
  • the respective pair of support arms 26, 27 is pivotally mounted on a common axis 28 on the base frame 21, i. H. the respective first support arm 26 and the respective second support arm 27 can be pivoted on the respective axis 28, as will be explained in more detail below, with each first support arm 26 of a respective support arm pair 29 consisting of the first support arm 26 and second support arm 27 being pivoted independently of the second Support arm 27 of the pair of support arms 29 can be pivoted. Likewise, each second support arm 27 can be pivoted on the axis 28 independently of the respective support arm 26 .
  • FIG. 10 of the drawing shows a perspective representation of section A according to FIG. 8 of the drawing, namely in a view obliquely from above, with the load carrier 6 illustrated in FIG. 8 of the drawing in the form of the pallet 30 visible there being omitted.
  • Fig. 10 shows a part of the base frame 21 and the first support arm 26 and the second support arm 27 arranged on the common axis 28 and in one retracted position, in which the support arms 26, 27 are pivoted in the base frame 21, so that the load carrier lifting device 20 with the base frame 21 can be lifted past a pallet 30, i.e. it can be lowered over the pallet 30 coming from above, for example, and thus the pallet 30 is then arranged within the interior space 24 of the load carrier lifting device 20 .
  • FIG. 13 of the drawing shows an illustration of the position of the two support arms 26, 27 in the retracted state corresponding to FIG. 10 in an illustration from above, i.e. a plan view.
  • the pallet 30 can be accommodated in the space 31 between the pairs of support arms 29 with the support arms 26, 27, the pallet 30 can be accommodated. If the load carrier lifting device 20 is arranged relative to the pallet 30 or the load carrier 6 in such a way that the load carrier 6 or the pallet 30 is accommodated in the intermediate space 31, then the support arms 26, 27 can be in the position shown in FIG. 11 of the drawing be pivoted, in which both the support arms 26 and the support arms 27 are arranged in a 90 degree relative to the position shown in Fig. 10 wasted position, as can also be seen in more detail with reference to Fig. 14 of the drawings.
  • Fig. 12 and Fig. 15 show a representation of the position of the support arms 26, 27 with the displacement of support profiles or cross members 34 shown only schematically in Figures 11 and 12.
  • Fig. 18 shows a perspective view of a section of a shelf storage system 2 with a load carrier lifting device 20 positioned in the receiving shaft 19, on which a load carrier 6 in the form of a pallet 30 is arranged, i. H. the pallet 30 is supported or carried with its underside 33 by the top 32 of the respective first pivotable support arms 26 .
  • the support profiles 34 or crossbeams 34 which can be seen in Fig. 19 of the drawing, which shows an enlarged view of the detail B of Fig. 18 of the drawing, can be displaced or displaced in the direction of the double arrow 35 by means of the pivotable second support arms 27 namely on the supporting profile support arms 17, as can be seen from FIG. 19 of the drawing.
  • Fig. 3 shows a large number of support profiles 34 or crossbeams 34 in rack storage 2 and makes it clear that each support profile 34 or each crossbeam 34 can be pushed or relocated on the support profile support arms 17 of rack storage 2, specifically in the direction of double arrow 35, which is shown in Fig 3 is also shown.
  • the second pivotable support arms 27 are pivoted outwards from the positions shown in FIGS. 11 and 14 of the drawing to the positions shown in FIGS. 12 and 15 of the drawing.
  • the load carrier lifting device 20 with the pallet 30 resting on the support arms 26 is moved counter to the direction of arrow 15 in FIG. 1 by a predetermined distance or Hub lifted in the upward direction and this lifting movement of the load carrier lifting device 20 causes the second pivotable support arms 27 to come into releasable engagement with the respective cross member or support profile 34 .
  • a pin 37 (see FIG. 15) can be arranged on the end region 36 of the second support arms 27, which is opposite the common axis of rotation 28 in each case.
  • the second support arm 27 comes into releasable engagement with the respective engagement end 38 on which the pin or pin 37 is arranged with the support profile 34 or cross member 34; the pin or pin 37 can therefore, for example, be connected to an underside of the U-shaped support profile or cross member 34 come into releasable engagement.
  • a pivoting movement of the second pivotable support arms 27, while these are still in the releasable engagement position with the support profile or the cross member 34 results in the cross members 34 being relocated or displaced under the underside 33 of the load carrier 6 or the pallet 30 or to be pulled.
  • the load carrier lifting device 20 with the pallet 30 or the load carrier 6 arranged on it is then lowered by a predetermined distance in the direction of the arrow 15 according to FIG. 1, then the underside 33 comes to the upper side 39 (see FIG. 19) of the respective cross beam or support profile 34 to rest and is held by the cross members or support profiles 34.
  • the load carrier lifting device 20 with the position 10 and 13 of the drawing are lowered in the direction of arrow 15 in FIG. 1 in the receiving shaft 19 until the upper side 32 of the first supporting arms 26 is below the underside 33 of the pallet 30 or the load carrier 6 is arranged.
  • the support arms 26 are then pivoted into the position shown in FIG. 11 of the drawing or FIG Support profiles or cross members 34 lifted. During this lifting movement, the second support arms 27 with the engaging end 38 and the pins 37 arranged thereon come into releasable engagement with the underside 40 (see FIG.
  • the second pivotable support arms 27 can then be pivoted outwards from the position shown in FIG. 14 of the drawing into the position shown in FIG Support profile support arms 17 back outwards, so that the crossbeams or support profiles 34 are pushed or relocated outwards from the receiving shaft 19 of the storage rack 2 and thus the receiving shaft 19 is free for the lifting movement of the load carrier lifting device 20.
  • Fig. 16 of the drawing shows a view from above of the first and second support arms 26, 27 with the position of the second support arms 27 in preparation for the displacement of the cross beams or support profiles 34.
  • first support arms 26 are at an angle of approximately 90 degrees on the common axis 28 of the two support arms 26, 27. pivotable between the stowed position shown in Figure 10 of the drawings and the stowed position shown in Figure 11 or 14 of the drawings for carrying the pallet 30 or load carrier 6.
  • the second support arms 27 can be pivoted through a pivoting angle or pivoting range of approximately 135 degrees, namely on the axis 28, namely between the retracted position according to FIG. 10 or FIG .12 or 15 of the drawing.
  • the second support arms 27 are therefore used to shift the support profiles or crossbeams 34 into the overturned position according to Fig. 12 or 15, which can also be seen in Fig. 16 of the drawing, and the lifting movement of the load carrier lifting device 20 causes the respective engagement end 38 of the second displaceable or pivotable support arms 27 comes into releasable engagement with the underside 40 of the respective support profile or cross member 34 .
  • a displacement or pivoting movement of the second support arms 27 by about 45 degrees in the direction of arrow 41 according to Fig. 16 of the drawing results in the cross beams or support profiles 34 being displaced inwards into the receiving shaft 19 and thus the load carrier lifting device 20 with the attached arranged pallet 30 or the load carrier 6 arranged thereon can be lowered in the direction of arrow 14 according to FIG.
  • the bottom 33 of the pallet 30 or the load carrier 6 is then detached from the top 32 of the respective first support arm 26 and the pallet 30 or the load carrier 6 rests on the support profile 34 or the cross member.
  • the two support arms 26, 27 can then be pivoted from the position shown, for example, in FIG. 14 of the drawing, into the retracted position shown in FIG Pallet 30 remains on the cross members or support profiles 34 arranged.
  • FIG. 17 of the drawing shows a view similar to that of FIG. 16 of the drawing, viewed from below.
  • the support arms 26 and 27 are in position shown, in which the pallet 30 or the load carrier 6 rests on the support arms 26, i.e. is supported by the support arms 26 and the support arms 27 have been pivoted into the position in which they move the support profiles 34 or crossbeams 34 into the support position according to Fig. 14 of the drawing can shift or have already shifted the support profiles 34 or cross members 34 out of the receiving shaft 19 again.
  • FIG. 20 of the drawing shows a perspective representation of an embodiment of a vehicle 7 of the shelf storage system according to the invention.
  • the vehicle 7 has a modular structure and has a travel module 42 with a box-shaped base frame 43 on which two first sets 11 of running wheels and two second sets 12 of running wheels are provided, which are mounted on the respective running rails 4 and 5 can be lowered so that the vehicle can be moved in the first direction 9 or back and in the second direction 10 or back, specifically on the upper side of the three-dimensional support structure 3 along the first and second rails 4, 5, specifically in the interior space 24 of the vehicle 7 recorded load carrier lifting device 20, on which a load carrier 6 or a pallet 30 can be arranged or the load carrier lifting device 20 has no load carrier during the traversing movement.
  • the vehicle also has a lifting module for 44 with drive motors 45 arranged thereon, which have toothed lifting belts 46 at their disposal.
  • the drive motors 45 are activated by means of a controller 62 provided on the lifting module 44 for synchronous actuation.
  • the toothed lifting belts 46 or drive belts can be used to drive rollers 47 of a storage module 48 arranged between the travel module 42 and the lifting module 44, on which lifting means can be rolled up and down, by means of which the load carrier lifting device 20 is lowered into the receiving shaft 19 and lifted out of the receiving shaft 19 can be.
  • Independent lifting means can therefore be arranged on the rollers 47 or the toothed lifting belts or drive belts 46 driven by the drive motors 45 can be rolled up and unrolled, the storage module 48 is therefore provided to accommodate the length of the traction means or lifting means required for the lifting movement of the load carrier lifting device 20 along the entire height of the receiving shaft 19 .
  • FIG. 21 of the drawing shows a perspective view of the load carrier lifting device 20 with a drive device 49 for pivoting the first 26 and second 27 support arms, which takes place independently of one another.
  • the drive device 49 has a rotary actuating device 50, which can be seen in more detail in FIG Coaxial shaft 53 are formed.
  • a drive belt 54 can be actuated, which drives the outer wave profile 55 of the coaxial shaft 53, which is provided for the pivoting actuation of the first support arms 26.
  • a rotary actuation of the pulley 51 thus leads to a rotary actuation of the outer wave profile 55 of the coaxial shaft 53, by means of which the first support arms 26 can be pivoted.
  • a rotary actuation of the belt pulley 52 leads to a rotary actuation of the inner corrugated profile 56 of the coaxial shaft 53, by means of which actuation the second pivotable support arms 27 can be pivoted, a rotary actuation of the second corrugated profile 56 therefore leads to a pivoting actuation of the second support arms 27 and ultimately to a displacement movement of the support profiles or crossbeams 34 relative to the receiving shaft 19.
  • Fig. 22 shows an enlarged representation of a detail C according to Fig. 21 of the drawing and serves to explain the configuration of the two support arms 26 and 27.
  • the two support arms 26, 27 can be pivoted independently of one another on the common axis of rotation 28 be pivoted, i.e. pivoted independently of one another, and the second support arm 27 has a wall 57 with which the second support arm 27 comes to rest on the end face 58 of the first support arm 26 when the second support arm 27 from the view shown in Fig. 15 of the drawing Position is pivoted into the position shown in Fig. 14 of the drawing.
  • This configuration serves to limit the angle of rotation of the pivoting range of the respective second support arm 27.
  • the pallet 30 lies against the Support arm 26 and the limitation of the pivoting angle ensures that the displaced cross member 34 automatically comes to rest below the underside 33 of the pallet 30 and thus the pallet 30 can be lowered to the cross members 34 .
  • Fig. 24 of the drawing shows a schematic perspective view of a section of a rack storage system 2 with a three-dimensional receiving structure 3 with first running rails 4 and second running rails 5 arranged on the receiving structure 3, similar to that according to FIG Vehicles 7 are arranged on the top 8 of the storage rack 2.
  • Only one receiving shaft 19 is shown in FIG. 24 of the drawing for the sake of simplifying the illustration.
  • each field 18 can be assigned a receiving shaft 19, so that the racking system 2 has a large number of receiving shafts 19 and the large number of vehicles 7 moving on the top 8 can also serve a large number of receiving shafts simultaneously.
  • the degree of utilization of a three-dimensional shelf storage is increased considerably.
  • a displacement of the crossbeams or support profiles can take place at different heights, so that the problem of unused empty spaces in the receiving shaft is solved.
  • the degree of utilization of the inventive the shelf storage system according to the invention is significantly higher than the degree of utilization of the known shelf storage system.

Abstract

The invention relates to a shelf storage system (1) having a three-dimensional shelf store (2) and at least one vehicle (7) for putting load carriers (6, 30) into the shelf store (2) and taking same out of the shelf store, wherein the shelf store (2) has a three-dimensional receiving structure (3) for the load carriers (6, 30) and a multiplicity of support profiles (14) which are at a distance from one another, are disposed in an orthogonal arrangement, and are designed to support the load carriers (6, 30), wherein receiving shafts (19) for the load carriers (6, 30) are formed between the support profiles (14), and, on an upper face (8) of the receiving structure (3), first rails (4) are arranged in a first direction (9) and second rails (5) are arranged in a second direction (10), which is orthogonal to the first direction, corresponding to a two-dimensional grid (13), and the rails (4, 5) are designed to receive the at least one vehicle (7), and the vehicle (7) has a first set of wheels (11) for moving in the first direction (9) and a second set of wheels (12) for moving in the second direction (10) as well as a load-carrier lifting device (20), wherein the load-carrier lifting device (20) has first pivotable carrier arms (26), and the load-carrier lifting device (20) has second pivotable carrier arms (27) which are pivotable independently of the first carrier arms (26).

Description

Regallagersystem mit einem dreidimensionalen Regallager und mindestens einem Fahrzeug zur Einlagerung und Auslagerung von Ladungsträgern Shelf storage system with a three-dimensional shelf store and at least one vehicle for storing and retrieving load carriers
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Regallagersystem mit einem dreidimensionalen Regallager und mindestens einem Fahrzeug zur Einlagerung und Auslagerung von Ladungsträgern in das und aus dem Regallager nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Die Erfindung betrifft darüber hinaus ein Verfahren zur Einlagerung und Auslagerung von Ladungsträgern in und aus einem Regallager nach dem Oberbegriff des Anspruchs 13. The present invention relates to a shelf storage system with a three-dimensional shelf store and at least one vehicle for storing and retrieving load carriers into and out of the shelf store according to the preamble of claim 1. The invention also relates to a method for storing and removing load carriers into and out of a Shelf store according to the preamble of claim 13.
Ein solches Regallagersystem weist ein dreidimensionales Regallager oder Hochregallager auf, und besitzt in der Regel mehrere Fahrzeuge, die zur Einlagerung und Auslagerung von Ladungsträgern mit darauf angeordneten Waren oder Fördergütern in das Regallager und aus dem Regallager heraus ausgebildet sind. Ein solches Regallagersystem kann verwendet werden, um schwere Fördergüter platzsparend in dem Hochregallager vertikal übereinander zu lagern. Such a shelf storage system has a three-dimensional shelf warehouse or high-bay warehouse and usually has several vehicles that are designed for storing and retrieving load carriers with goods or conveyed goods arranged on them in the shelf warehouse and out of the shelf warehouse. Such a shelf storage system can be used to store heavy conveyed goods vertically one above the other in a space-saving manner in the high-bay warehouse.
Es sind bereits Regallagersysteme bekannt geworden, welche eine metallische Konstruktion als Hochregallager aufweisen und zur Einlagerung und Auslagerung der Fördergüter auf oder in den Ladungsträgern ausgebildet sind. Bei den Ladungsträ- gern kann es sich beispielsweise um Paletten oder Europaletten und auch um Aufnahmebehälter handeln, welche in dem Hochregallager eingelagert und aus diesem wieder ausgelagert werden können. Shelf storage systems have already become known which have a metal structure as a high-bay store and are designed for storing and retrieving the conveyed goods on or in the load carriers. With the cargo such as pallets or Euro pallets and also receptacles, which can be stored in the high-bay warehouse and removed from it again.
Ein Beispiel eines solchen Regallagersystems ist anhand der EP 2 962 962 B1 bekannt geworden, welches Fahrzeuge in der Form von Robotern besitzt, die auf an der Oberseite des Regallagers vorgesehenen Schienen verfahren werden können und zwar in senkrecht zueinander stehenden Richtungen. Hierzu besitzen die Roboter oder Fahrzeuge zwei Sätze von Laufrädern, mit denen sie in eine erste Richtung und in eine zur ersten Richtung rechtwinkligen oder senkrechten zweiten Richtung in den Schienen oder Fahrschienen verfahren werden können. An example of such a shelf storage system is known from EP 2 962 962 B1, which has vehicles in the form of robots that can be moved on rails provided on the upper side of the shelf storage, specifically in directions perpendicular to one another. For this purpose, the robots or vehicles have two sets of wheels with which they can be moved in a first direction and in a second direction at right angles or perpendicular to the first direction in the rails or rails.
Der anhand des bekannten Regallagersystems bekannt gewordene Roboter weist auch eine Ladungsträgerhubvorrichtung auf, mittels der Ladungsträger in der Form von Behältern oder Boxen in Aufnahmeschächte des Regallagers abgesenkt werden können, sodass sich in einem Aufnahmeschacht mehrere übereinander angeordnete Behälter oder Boxen befinden, mit jeweils darin befindlichen Waren oder Fördergütern. The robot, which has become known from the well-known shelf storage system, also has a load carrier lifting device, by means of which load carriers in the form of containers or boxes can be lowered into receiving shafts of the shelf store, so that there are several containers or boxes arranged one above the other in a receiving shaft, each with goods therein or conveyed goods.
Die Behälter oder Boxen besitzen standardisierte Abmessungen dergestalt, dass alle in den jeweiligen Aufnahmeschacht aufzunehmenden Behälter oder Boxen eine gleiche Grundfläche aufweisen und auch eine gleiche Höhenerstreckung besitzen, also quaderförmig oder würfelförmig ausgebildet sind. The containers or boxes have standardized dimensions such that all of the containers or boxes to be accommodated in the respective receiving shaft have the same base area and also have the same height extension, ie are cuboid or cube-shaped.
Dies führt dazu, dass der in vertikaler Richtung des Aufnahmeschachts zur Verfügung stehende Aufnahmeraum oder Nutzraum für die auf oder in den Ladungsträgern aufgenommenen Fördergüter von der Grundfläche des Ladungsträgers und der in vertikaler Richtung des Aufnahmeschachts gemessenen Höhe oder Abmessung des Ladungsträgers abhängt. Im Fall der genannten Behälter oder Boxen führt dies dazu, dass dann, wenn sich in übereinander angeordneten Behältern oder Boxen jeweils nur wenig Fördergüter oder Waren befinden, welche die Behälter oder Boxen nicht in vollständiger Höhe ausfüllen, sehr viel nutzbarer Aufnahmeraum oder Nutzraum verschenkt wird, da gleichsam viel in der Box oder im Behälter verbliebener Leerraum im Aufnahmeschacht gelagert wird und somit aufgrund der Tatsache, dass unbenutzter Stauraum oder Lagerraum im Behälter verbleibt, das Nutzungsverhältnis oder der Nutzungsgrad des Regalvolumens und somit des Regallagers erheblich abnimmt. As a result, the storage space or usable space available in the vertical direction of the receiving shaft for the goods to be conveyed on or in the load carriers depends on the base area of the load carrier and the height or dimensions of the load carrier measured in the vertical direction of the receiving shaft. In the case of the containers or boxes mentioned, this means that if there are only a few conveyed goods or goods in the containers or boxes arranged one above the other, which do not fill the containers or boxes to their full height, a great deal of usable storage space or usable space is wasted, because as it were much more remained in the box or in the container Empty space is stored in the receiving shaft and thus due to the fact that unused storage space or storage space remains in the container, the utilization ratio or the degree of utilization of the shelf volume and thus the shelf storage decreases significantly.
Auch dann, wenn statt der Box oder des Behälters Paletten als Ladungsträger genutzt werden, werden diese Paletten auf in Richtung der Höhe des Aufnahmeschachts fixen Höhenrastem zwischen den Stützprofilen aufgenommen, sodass zwischen übereinander angeordneten Paletten wieder Leerraum entsteht, welcher als wertvoller Nutzraum oder Aufnahmeraum für Fördergüter verloren ist. Dieses fixe Höhenraster führt insbesondere dann, wenn Waren oder Fördergüter oder Nutzlasten mit geringeren Höhen in den Aufnahmeschächten eingelagert werden sollen, aufgrund der Leerräume im Regallagersystem der Nutzungsgrad der Anlage erheblich abnimmt, da die Verdichtung im Lager gering ist. Even if pallets are used as load carriers instead of the box or container, these pallets are accommodated on fixed height grids between the support profiles in the direction of the height of the receiving shaft, so that empty space is created again between pallets arranged one on top of the other, which can be used as valuable usable space or storage space for conveyed goods is lost. This fixed height grid leads to a significant reduction in the degree of utilization of the system due to the empty spaces in the shelf storage system, especially when goods or conveyed goods or payloads with lower heights are to be stored in the receiving shafts, since the concentration in the warehouse is low.
Ausgehend hiervon liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Regallagersystem bereitzustellen, welches den Nutzungsgrad im Regallager erhöht und daher eine wesentlich effizientere Auslastung des im Regallager zur Verfügung stehenden Aufnahmeraums oder Nutzraums oder Lagerraums ermöglicht. Auch soll ein Verfahren zur Einlagerung und Auslagerung von Ladungsträgern in das und aus dem Regallager heraus bereitgestellt werden, wobei sich auf den Ladungsträgern Nutzlasten oder Waren oder Fördergüter mit nur geringer Höhe befinden können. Proceeding from this, the object of the present invention is to provide a rack storage system which increases the degree of utilization in the rack storage and therefore enables a significantly more efficient utilization of the storage space or usable space or storage space available in the rack storage. A method for storing and retrieving load carriers into and out of the shelf storage facility is also to be provided, with payloads or goods or conveyed goods of only a small height being able to be located on the load carriers.
Die Erfindung weist zur Lösung dieser Aufgabe hinsichtlich des Regallagersystems die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale auf. Vorteilhafte Ausgestaltungen hiervon sind in den weiteren Ansprüchen beschrieben. Darüber hinaus weist die Erfindung hinsichtlich des zu schaffenden Verfahrens die im Anspruch 13 angegebenen Merkmale auf. In order to solve this problem with regard to the shelf storage system, the invention has the features specified in claim 1. Advantageous configurations of this are described in the further claims. In addition, the invention has the features specified in claim 13 with regard to the method to be created.
Die Erfindung schafft ein Regallagersystem mit einem dreidimensionalen Regallager und mindestens einem Fahrzeug zur Einlagerung und Auslagerung von Ladungsträgern in das und aus dem Regallager, wobei das Regallager eine dreidimensionale Aufnahmestruktur für die Ladungsträger und eine Vielzahl von im Abstand zueinan- der und in einer rechtwinkligen Anordnung angeordnete Stützprofile besitzt, welche zur Abstützung der Ladungsträger ausgebildet sind, wobei zwischen den Stützprofilen Aufnahmeschächte für die Ladungsträger ausgebildet sind und an einer Oberseite der Aufnahmestruktur erste Fahrschienen in einer ersten Richtung und zweite Fahrschienen in einer zur ersten Richtung rechtwinkligen zweiten Richtung entsprechend einem zweidimensionalen Raster angeordnet sind und die Fahrschienen zur Aufnahme des mindestens einen Fahrzeugs ausgebildet sind und das Fahrzeug einen ersten Satz von Laufrädern zur Bewegung in die erste Richtung und einen zweiten Satz von Laufrädern zur Bewegung in die zweite Richtung sowie eine Ladungsträgerhubvorrichtung besitzt, wobei die Ladungsträgerhubvorrichtung erste ver- schwenkbar ausgebildete Tragarme aufweist und die Ladungsträgerhubvorrichtung zweite verschwenkbar ausgebildete Tragarme aufweist, welche unabhängig von den ersten Tragarmen verschwenkbar ausgebildet sind. The invention provides a shelf storage system with a three-dimensional shelf storage and at least one vehicle for storing and retrieving load carriers in and out of the shelf store, the shelf store having a three-dimensional receiving structure for the load carriers and a multiplicity of spaced apart and which has support profiles arranged in a right-angled arrangement, which are designed to support the load carriers, receiving shafts for the load carriers being formed between the support profiles and first running rails in a first direction and second running rails in a second direction perpendicular to the first direction Direction are arranged according to a two-dimensional grid and the rails are designed to accommodate the at least one vehicle and the vehicle has a first set of wheels for movement in the first direction and a second set of wheels for movement in the second direction and a load carrier lifting device, wherein the load carrier lifting device has first pivotable support arms and the load carrier lifting device has second pivotable support arms, which are pivotable independently of the first support arms.
Die Erfindung schafft also eine Regallagersystem mit einem dreidimensionalen Regallager oder Hochregallager, wobei das Regallagersystem mindestens ein Fahrzeug zur Einlagerung von Ladungsträgern in das Regallager und auch wieder aus dem Regallager heraus aufweist. Die Ladungsträger können mit Waren oder Fördergütern oder Nutzlasten in zur Fläche des Ladungsträgers senkrechter Höhe gemessen unterschiedlicher Abmessung aufweisen, sodass sich auf den Ladungsträgern Waren oder Fördergüter oder Nutzlasten mit von Ladungsträger zu Ladungsträger ganz unterschiedlichen Höhenabmessungen befinden können. The invention thus creates a rack storage system with a three-dimensional rack storage or high-rack storage, the rack storage system having at least one vehicle for storing load carriers in the rack storage and also out of the rack storage. The load carriers can have different dimensions with goods or conveyed goods or payloads measured perpendicular to the surface of the load carrier, so that goods or conveyed goods or payloads with height dimensions that vary greatly from one load carrier to another can be located on the load carriers.
Das Regallager weist ganz allgemein eine dreidimensionale Aufnahmestruktur für die Ladungsträger auf und besitzt eine Vielzahl von im Abstand zueinander und in einer rechtwinkligen Anordnung angeordnete Stützprofile, an denen Abstützungen für die Ladungsträger ausgebildet sind. Zwischen den so angeordneten Stützprofilen sind also Aufnahmeschächte für die Ladungsträger ausgebildet, sodass die Ladungsträger in die Aufnahmeschächte abgesenkt und übereinander mehrere Ladungsträger in einem Aufnahmeschacht angeordnet werden können. Die Ladungsträger können dabei, wie dies vorstehend bereits erläutert wurde, mit ganz unterschiedlichen Waren oder Fördergütern oder Nutzlasten mit ganz unterschiedlichen in Hochachsrichtung des jeweiligen Aufnahmeschachtes unterschiedlichen Höhenabmessungen versehen sein, sich also an den Ladungsträgern angeordnet befinden. The shelf storage system generally has a three-dimensional receiving structure for the load carriers and has a multiplicity of support profiles which are arranged at a distance from one another and in a right-angled arrangement and on which supports for the load carriers are formed. Receiving shafts for the load carriers are thus formed between the support profiles arranged in this way, so that the load carriers can be lowered into the receiving shafts and a plurality of load carriers can be arranged one above the other in one receiving shaft. The load carriers can, as has already been explained above, with very different goods or goods to be conveyed or payloads with very different vertical axis directions of the respective receiving shaft can be provided with different height dimensions, i.e. they are arranged on the load carriers.
An der Oberseite der dreidimensionalen Aufnahmestruktur befinden sich erste Fahrschienen in einer ersten Richtung und zweite Fahrschienen in einer zur ersten Richtung rechtwinkligen zweiten Richtung angeordnet, die Fahrschienen bilden also ein zweidimensionales Raster aus und sind zur Aufnahme des vorstehend bereits erwähnten mindestens einen Fahrzeugs ausgebildet. On the upper side of the three-dimensional receiving structure there are first rails in a first direction and second rails in a second direction perpendicular to the first direction, so the rails form a two-dimensional grid and are designed to hold the at least one vehicle already mentioned above.
Das Fahrzeug kann einen ersten Satz von Laufrädern zur Bewegung in die erste Richtung und einen zweiten Satz von Laufrädern zur Bewegung in die zweite Richtung aufweisen. Bei einem beispielsweise in der Form eines Roboters ausgebildeten Fahrzeug befinden sich also auf zwei einander gegenüberliegenden Seiten des Fahrzeugs jeweils ein erster Satz von Laufrädern zur Bewegung des Fahrzeugs in die erste Richtung des Rasters oder der Fahrschienen angeordnet und auf den beiden anderen gegenüberliegenden Seiten des Fahrzeugs befindet sich jeweils zweiter Satz von Laufrädern zur Bewegung des Fahrzeugs in die zur ersten Richtung orthogonalen Richtung angeordnet. The vehicle may have a first set of road wheels for movement in the first direction and a second set of road wheels for movement in the second direction. In the case of a vehicle designed, for example, in the form of a robot, a first set of wheels for moving the vehicle in the first direction of the grid or the running rails is located on two opposite sides of the vehicle and is located on the other two opposite sides of the vehicle each second set of running wheels are arranged for moving the vehicle in the direction orthogonal to the first direction.
Die jeweils ersten Sätze von Laufrädern und jeweils zweiten Sätze von Laufrädern können also wahlweise auf die jeweiligen Fahrschienen oder in die jeweiligen dazu rechtwinkligen Fahrschienen abgesenkt werden, sodass sich das Fahrzeug mittels der beiden ersten Sätze an Laufrädern - und dabei angehobener zweiter Laufräder - in die erste Richtung bewegen kann und sich das Fahrzeug mittels der beiden zweiten Sätze an Laufrädern - und dabei angehobener erster Laufräder - in die zweite Richtung bewegen kann. The respective first sets of running wheels and the respective second sets of running wheels can therefore be lowered either onto the respective running rails or into the respective running rails at right angles thereto, so that the vehicle can be moved using the first two sets of running wheels - and the second running wheels raised at the same time - to the first Direction can move and the vehicle by means of the two second sets of wheels - can move in the second direction - and thereby raised first wheels.
Das Fahrzeug kann auch eine Ladungsträgerhubvorrichtung aufweisen mit der das Fahrzeug den jeweiligen Ladungsträger mit darauf angeordneten Waren oder Fördergütern oder Nutzlasten in den jeweiligen Aufnahmeschacht absenken kann und den jeweiligen Ladungsträger aus dem Aufnahmeschacht auch wieder herausheben kann. Die Ladungsträgerhubvorrichtung besitzt dabei nach der Erfindung erste ver- schwenkbar ausgebildete Tragarme und auch zweite verschwenkbar ausgebildete Tragarme, welche unabhängig von den ersten Tragarmen verschwenkbar ausgebildet sind. Die ersten verschwenkbar ausgebildeten Tragarme können dabei beispielsweise mit einer jeweiligen Unterseite des entsprechenden Ladungsträgers in einen lösbaren Eingriff gebracht werden, sodass der Ladungsträger in den jeweiligen Aufnahmeschacht abgesenkt werden kann, wenn sich der Ladungsträger auf den ersten verschwenkbar ausgebildeten Tragarmen der Ladungsträgerhubvorrichtung angeordnet befindet. The vehicle can also have a load carrier lifting device with which the vehicle can lower the respective load carrier with goods or conveyed goods or payloads arranged on it into the respective receiving shaft and can also lift the respective load carrier out of the receiving shaft again. According to the invention, the load carrier lifting device has first pivotable support arms and also second pivotable support arms, which are pivotable independently of the first support arms. The first pivotable support arms can, for example, be brought into releasable engagement with a respective underside of the corresponding load carrier, so that the load carrier can be lowered into the respective receiving shaft when the load carrier is arranged on the first pivotable support arms of the load carrier lifting device.
An der Ladungsträgerhubvorrichtung sind auch verschwenkbar ausgebildete zweite Tragarme vorgesehen, welche unabhängig von den ersten Tragarmen relativ zur Ladungsträgerhubvorrichtung und auch relativ zu den ersten verschwenkbar ausgebildeten Tragarmen verschwenkt werden können. Auf diese Weise können auch die ersten verschwenkbar ausgebildeten Tragarme unabhängig von den zweiten verschwenkbar ausgebildeten Tragarmen relativ zur Ladungsträgerhubvorrichtung und auch relativ zum Ladungsträger verschwenkt werden. The load carrier lifting device also provides pivotable second support arms, which can be pivoted independently of the first support arms relative to the load carrier lifting device and also relative to the first pivotable support arms. In this way, the first pivotable support arms can also be pivoted relative to the load carrier lifting device and also relative to the load carrier, independently of the second pivotable support arms.
So können die ersten Tragarme bei nicht verschwenden zweiten Tragarmen relativ zum Ladungsträger verschwenkt werden und auch die zweiten verschwenkbar ausgebildeten Tragarme können bei nicht verschwenden ersten Tragarmen relativ zum Ladungsträger verschwenkt werden. Auf diese Weise können also beispielsweise dann, wenn sich der Ladungsträger an vier ersten Tragarmen angeordnet befindet, von diesen also von unten her abgestützt wird, die zweiten Tragarme unabhängig von den ersten Tragarmen relativ zum Ladungsträger und auch relativ zur Ladungsträgerhubvorrichtung und auch relativ zum Aufnahmeschacht und auf relativ zum jeweiligen Stützprofil des Aufnahmeschachtes verschwenken. Thus, the first support arms can be pivoted relative to the load carrier if the second support arms are not wasted, and the second pivotable support arms can also be pivoted relative to the load carrier if the first support arms are not wasted. In this way, for example, if the load carrier is arranged on four first support arms, i.e. is supported by them from below, the second support arms can be independent of the first support arms relative to the load carrier and also relative to the load carrier lifting device and also relative to the receiving shaft and pivot on relative to the respective support profile of the receiving shaft.
Diese Konfiguration ermöglicht es, wie dies nachfolgend noch näher erläutert werden wird, dass mittels der zweiten verschwenkbaren Tragarme Tragprofile relativ zu den Ladungsträgern in einen Bereich innerhalb des Aufnahmeschachtes verlagert werden können, sodass der jeweilige Ladungsträger an dem Tragprofil oder den Tragprofilen abgelegt oder abgesetzt werden kann. Der Ladungsträger kann also mittels der ersten Tragarme, an denen sich der Ladungsträger von den ersten Tragarmen abgestützt angeordnet befindet, in den jeweiligen Aufnahmeschacht befördert werden und die Tragprofile können an einer in Längsrichtung oder Hochachsrichtung des jeweiligen Aufnahmeschachtes für die Einlagerung des Ladungsträgers geeigneten Höhe mittels der verschwenkbar ausgebildeten zweiten Tragarme in einen Bereich unterhalb der Unterseite des Ladungsträgers verschwenkt werden oder bewegt werden oder relativ zur Unterseite des Ladungsträgers oder ganz allgemein relativ zum Ladungsträger bewegt werden, sodass der Ladungsträger an dem Tragprofil oder den Tragprofilen abgesetzt werden kann und die ersten Tragarme von der lösbaren Eingriffsstellung beispielsweise an der Unterseite des Ladungsträgers gelöst werden können. Danach befindet sich der Ladungsträger an dem Tragprofil oder den Tragprofilen, welche mittels der zweiten Tragarme in den Erfassungsbereich unterhalb der Unterseite des Ladungsträgers bewegt worden sind, angeordnet und liegt beispielsweise am Tragprofil oder an den Tragprofilen auf. As will be explained in more detail below, this configuration makes it possible for support profiles to be shifted relative to the load carriers into an area within the receiving shaft by means of the second pivotable support arms, so that the respective load carrier can be placed or set down on the support profile or the support profiles . The charge carrier can thus by means of the first support arms, on which the load carrier is arranged and supported by the first support arms, can be transported into the respective receiving shaft and the support profiles can be raised at a height that is suitable for storing the load carrier in the longitudinal direction or vertical axis direction of the respective receiving shaft by means of the pivotable second support arms in be pivoted or moved in an area below the underside of the load carrier or moved relative to the underside of the load carrier or in general relative to the load carrier, so that the load carrier can be set down on the support profile or the support profiles and the first support arms can be moved from the releasable engagement position, for example at the Underside of the load carrier can be solved. The load carrier is then located on the support profile or the support profiles, which have been moved into the detection area below the underside of the load carrier by means of the second support arms, and rests, for example, on the support profile or on the support profiles.
Wenn dann der Ladungsträger mittels der Ladungsträgerhubvorrichtung wieder aus dem Aufnahmeschacht heraus befördert werden soll, werden die ersten Tragarme in den Bereich unterhalb der Unterseite des Ladungsträgers befördert und relativ zur Unterseite des Ladungsträgers so verschwenkt, dass der Ladungsträger mittels der ersten Tragarme von dem Tragprofil oder den Tragprofilen gelöst werden kann, also von diesen angehoben werden kann, sodass dann das Tragprofil oder die Tragprofile mittels der zweiten verschwenkbar ausgebildeten Tragarme wieder aus dem Aufnahmeschacht heraus befördert werden kann, also beispielsweise relativ zur Längsachse oder Hochachse des Aufnahmeschachtes in Richtung zur Seite befördert werden kann und somit der Aufnahmeschacht zum Einlagern eines nächsten Ladungsträgers wieder bereitsteht. If the load carrier is then to be transported out of the receiving shaft again using the load carrier lifting device, the first support arms are transported into the area below the underside of the load carrier and pivoted relative to the underside of the load carrier in such a way that the load carrier is lifted from the support profile or the Support profiles can be detached, i.e. can be lifted by them, so that the support profile or the support profiles can then be transported out of the receiving shaft again by means of the second pivotable support arms, i.e. can be transported in the direction to the side, for example relative to the longitudinal axis or vertical axis of the receiving shaft and thus the receiving shaft is ready again for storing the next load carrier.
Es ist dabei nach einer Weiterbildung der Erfindung vorgesehen, dass erste und zweite Tragarme jeweils um eine gemeinsame Achse herum verschwenkbar an der Ladungsträgerhubvorrichtung angeordnet sind und mittels einer am Fahrzeug oder einer an der Ladungsträgerhubvorrichtung vorgesehenen Einrichtung um die Achse schwenkbar betätigbar sind. Es ist also beispielsweise eine Konfiguration möglich, nach der einem ersten Tragarm ein zweiter Tragarm zugeordnet ist und beide Tragarme um eine gemeinsame, beispielsweise vertikale Achse verschwenkbar sind und zwar unabhängig voneinander, sodass die beiden Tragarme zwar an der gemeinsamen Achse verschwend werden können, aber unabhängig voneinander verschwend werden können. According to a development of the invention, it is provided that the first and second support arms are each arranged on the load carrier lifting device such that they can pivot about a common axis and can be actuated to pivot about the axis by means of a device provided on the vehicle or on the load carrier lifting device. A configuration is therefore possible, for example, according to which a first support arm is assigned a second support arm and both support arms can be pivoted about a common, for example vertical, axis and independently of one another, so that the two support arms can be wasted on the common axis, but independently can be wasted on each other.
Mit dieser Konfiguration wird erreicht, dass der zweite Tragarm relativ zum ersten Tragarm verschwend werden kann, während sich dieser beispielsweise an einer Unterseite eines Ladungsträgers angeordnet befindet, um diesen von unten her zu unterstützen oder zu tragen. With this configuration it is achieved that the second support arm can be squandered relative to the first support arm while this is arranged, for example, on an underside of a load carrier in order to support or carry it from below.
So können an der Ladungsträgerhubvorrichtung mehrere einander zugeordnete Paare von ersten und zweiten Tragarmen vorgesehen sein, also beispielsweise vier Paare von Tragarmen, welche jeweils an der Ladungsträgerhubvorrichtung so angeordnet sind, dass die ersten Tragarme den Ladungsträger in einem solchen Bereich von unten her unterstützen können, dass der Ladungsträger mit den darauf angeordneten Waren oder Fördergütern oder Nutzlasten von den ersten Tragarmen sicher und stabil gehalten und abgestützt werden kann. For example, several pairs of first and second support arms assigned to one another can be provided on the load carrier lifting device, for example four pairs of support arms, which are each arranged on the load carrier lifting device in such a way that the first support arms can support the load carrier from below in an area such that the load carrier with the goods or goods to be conveyed or payloads arranged on it can be held and supported securely and stably by the first support arms.
Es ist nach einer Weiterbildung der Erfindung auch vorgesehen, dass die ersten Tragarme zur lösbaren Eingriffsstellung mit Ladungsträgern und/oder Ladungsträger aufnehmenden Tragmitteln ausgebildet sind, wobei die Tragmittel Halteelemente aufweisen, die von den zweiten Tragarmen verschwenkbar und mit zu den Stützprofilen weitgehend quer verlaufend angeordneten Stützträgem der Aufnahmestruktur in lösbaren Eingriff bringbar ausgebildet sind. According to a development of the invention, it is also provided that the first support arms are designed for the releasable engagement position with load carriers and/or load carrier-receiving support means, the support means having holding elements which can be pivoted by the second support arms and are arranged with support beams running largely transversely to the support profiles of the receiving structure are designed so that they can be brought into releasable engagement.
Damit können die ersten Tragarme an den Ladungsträgern direkt in eine lösbare Eingriffsstellung mit diesen gebracht werden oder auch mit Palettenträgem oder dergleichen, welche ihrerseits wiederum Ladungsträger abstützen. Die Tragmittel in der Form der Palettenträger oder dergleichen können ihrerseits wiederum Halteelemente in der Form von beispielsweise anhebbaren Halteträgem aufweisen, die von den zweiten Tragarmen verschwenkt werden können und in einen lösbaren Eingriff mit Stützträgem gebracht werden, welche an der Aufnahmestruktur angeordnet sind. In this way, the first support arms on the load carriers can be brought directly into a releasable engagement position with them or with pallet carriers or the like, which in turn support load carriers. The support means in the form of pallet carriers or the like can in turn have holding elements in the form of, for example, raisable holding supports second support arms can be pivoted and brought into releasable engagement with support brackets arranged on the receiving structure.
Damit können die zweiten Tragarme die Halteträger in einen lösbaren Eingriff mit den Stützträgem gebracht werden, beispielsweise dazu, dass die Ladungsträger im Aufnahmeschacht vertikal bewegt werden können, ohne mit den Halteträgem zu kollidieren und dann, wenn der Ladungsträger in einer Höhe im Aufnahmeschacht angekommen ist, welcher der bestimmungsgemäßen Höhe oder Stellung oder Platzierung im Aufnahmeschacht entspricht, können die Halteträger von den zweiten ver- schwenkbaren Tragarmen von den Stützträgem gelöst oder relativ zu den Stützträgem verschoben werden und zwar in eine Position, die es ermöglicht, das die Ladungsträger dann an den Halteträgem abgesetzt werden können und zwar mittels der ersten Tragarme. In this way, the second support arms can bring the holding carriers into detachable engagement with the supporting brackets, for example so that the load carriers can be moved vertically in the receiving shaft without colliding with the holding carriers and then when the load carrier has reached a height in the receiving shaft, which corresponds to the intended height or position or placement in the receiving shaft, the support beams can be detached from the support beams by the second pivotable support arms or moved relative to the support beams into a position that allows the load carriers to then be attached to the support beams can be sold by means of the first support arms.
Auf diese Weise wird es erreicht, dass die Halteträger relativ zur Erstreckung der Aufnahmeschächte in Hochachsrichtung an einer in Hochachsrichtung oder vertikaler Richtung der Aufnahmeschächte beliebigen Stelle oder Position des Aufnahmeschacht angeordnet werden können und von den zweiten verschwenkbaren Tragarmen so positioniert werden können, dass der Ladungsträger dann an den Halteträgem abgesetzt werden kann. Auf diese Weise kann die Aufnahmekapazität des jeweiligen Aufnahmeschacht in Hochachsrichtung betrachtet beliebig fein unterteilt werden, sodass oberhalb des im Aufnahmeschacht entsprechend positionierten Ladungsträgers der bei der bekannten Konfiguration des Regallagersystems anzutreffende Leerraum oder Totraum minimiert wird, da mit der erfindungsgemäßen Konfiguration Halteträger in den Bereich oberhalb des positionierten Ladungsträgers beziehungsweise positionierten Ladungsträgers mit daran angeordneten Waren oder Nutzlasten verschoben werden können, und zwar mittels der zweiten verschwenkbaren Tragarme und an diesen dann so verschobenen Halteträgem ein nächster Ladungsträger mit darauf angeordneten Waren im Aufnahmeschacht positioniert werden kann, und der Zwischenraum zwischen der Unterseite des nächsten Ladungsträgers und des direkt darunter angeordneten vorher positionierten Ladungsträgers minimiert ist und somit die Ladungsträgerdichte im Aufnahmeschacht erhöht werden kann und damit der Nutzungsgrad des Aufnahmeschachts und damit der Nutzungsgrad des gesamten Regallagersystems beträchtlich erhöht werden kann. In this way, it is achieved that the holding supports can be arranged at any location or position of the receiving shaft relative to the extension of the receiving shafts in the vertical axis direction in the vertical axis direction or vertical direction of the receiving shafts and can be positioned by the second pivotable support arms in such a way that the load carrier then can be set down on the holding straps. In this way, the storage capacity of the respective storage shaft can be divided as finely as desired, viewed in the direction of the vertical axis, so that the empty space or dead space found in the known configuration of the shelf storage system is minimized above the load carrier that is positioned accordingly in the storage shaft, since with the configuration according to the invention, the holding carrier can be moved into the area above the positioned load carrier or positioned load carrier with goods or payloads arranged on it, namely by means of the second pivotable support arms and on these holding carriers, which are then shifted in this way, a next load carrier with goods arranged on it can be positioned in the receiving shaft, and the gap between the underside of the next Charge carrier and the previously positioned charge carrier arranged directly below it is minimized and thus the charge carrier density in the receiving shaft can be increased can and thus the degree of utilization of the receiving shaft and thus the degree of utilization of the entire rack storage system can be increased considerably.
Bei dem eingangs beschriebenen bekannten Regallagersystem mit im Aufnahmeschacht übereinander angeordneten Boxen oder Behältern kann die Situation eintreten, dass sich in der unteren Box in Hochachsrichtung der Box betrachtet nur sehr wenig Ware angeordnet befindet und daher viel Leerraum oder ungenutzter Laderaum im Zwischenraum oberhalb der Ware und der Unterseite der über der Box angeordneten nächsten Box verbleibt. Der Nutzungsgrad des jeweiligen Aufnahmeschacht wird daher beschränkt, da sich im Aufnahmeschacht viel ungenutzter Laderaum befinden kann. In the known shelf storage system described at the beginning with boxes or containers arranged one above the other in the receiving shaft, the situation can arise that in the lower box, viewed in the vertical axis direction of the box, there are only very few goods arranged and therefore a lot of empty space or unused loading space in the space above the goods and the Underside of the next box arranged above the box remains. The degree of utilization of the respective receiving shaft is therefore limited, since there can be a lot of unused loading space in the receiving shaft.
Die Erfindung löst dieses Problem, da mit der in Hochachsrichtung des Aufnahmeschachts variablen Ausnutzung beziehungsweise Veränderung des Abstands zwischen übereinander angeordneten Ladungsträgern der ungenutzte Leerraum oberhalb eines Ladungsträgers minimiert werden kann. In Abhängigkeit der Teilung der Anordnungsstellen oder Aufnahmestellen in Hochachsrichtung des Aufnahmeschachts für die Halteelemente oder Halteträger kann der Nutzungsgrad des jeweiligen Aufnahmeschachts weiter erhöht werden. So kann die Teilung beispielsweise in einem ersten Aufnahmeschacht höher sein als im benachbarten zweiten Aufnahmeschacht, sodass sich im ersten Aufnahmeschacht in seiner Hochachsrichtung betrachtet mehr verschiebbare oder verlagerbare Halteträger oder Halteelemente befinden können als im benachbarten zweiten Aufnahmeschacht. In dem ersten Aufnahmeschacht werden dann vorwiegend Ladungsträger eingelagert, welche in Hochachsrichtung des Aufnahmeschachts betrachtet unterschiedliche Waren mit geringer Höhe aufnehmen, während im benachbarten zweiten Aufnahmeschacht Ladungsträger eingelagert werden, welche unterschiedliche Waren mit größerer Höhe aufnehmen. The invention solves this problem, since the unused empty space above a load carrier can be minimized with the variable utilization or change in the distance between load carriers arranged one above the other in the vertical axis direction of the receiving shaft. Depending on the division of the arrangement points or receiving points in the vertical axis direction of the receiving shaft for the holding elements or holding supports, the degree of utilization of the respective receiving shaft can be further increased. For example, the division can be higher in a first receiving shaft than in the adjacent second receiving shaft, so that in the first receiving shaft viewed in its vertical axis direction there can be more displaceable holding supports or holding elements than in the adjacent second receiving shaft. Load carriers are then mainly stored in the first receiving shaft, which, viewed in the vertical axis direction of the receiving shaft, hold different goods with a low height, while load carriers are stored in the adjacent second receiving shaft, which carry different goods with a greater height.
Es ist nach einer Weiterbildung der Erfindung vorgesehen, dass die Stützprofile in einer Hochachsrichtung des Regallagers verlaufend angeordnet sind und quer zu den Stützprofilen Stützprofiltragarme angeordnet sind, wobei zwischen einander gegenüberliegenden Stützprofiltragarmen beidseits der Stützprofil ein jeweiliges Trag- profil angeordnet ist, das relativ zu den Stützprofiltragarmen an diesen mittels der zweiten Tragarme verschiebbar angeordnet ist und der Ladungsträger an dem Tragprofil absetzbar ist. According to a development of the invention, it is provided that the support profiles are arranged to run in a vertical axis direction of the rack storage system and support profile support arms are arranged transversely to the support profiles, with a respective support profile being arranged between opposing support profile support arms on both sides of the support profile. profile is arranged, which is arranged relative to the support profile support arms on these by means of the second support arms slidably and the load carrier on the support profile can be deducted.
Das Regallager besitzt also Stützprofile, welche in Hochachsrichtung des Regallagers angeordnet sind und beispielsweise innerhalb einer Anordnung von vier rechteckig zueinander angeordneten Stützprofilen ein Aufnahmeschacht für die Ladungsträger ausgebildet ist. Quer zu den Stützprofilen erstrecken sich Stützprofiltragarme und es können beidseits eines jeweiligen Stützprofils Stützprofiltragarme angeordnet sein. An den Stützprofiltragarmen können Tragprofile in der Form von beispielsweise verschiebbaren Querträgern angeordnet sein. Die vorstehend erwähnten Halteträger können solche Querträger darstellen. Die Tragprofile können mittels der zweiten ver- schwenkbaren Tragarme verschoben werden und zwar so, dass die an den Stützprofiltragarmen verschiebbar angeordneten Tragprofile mittels der unabhängig von den ersten verschwenkbaren Tragarmen verschwenkbar ausgebildeten zweiten Tragarme verschoben werden. The storage rack therefore has support profiles which are arranged in the vertical axis direction of the storage rack and, for example, a receiving shaft for the load carriers is formed within an arrangement of four support profiles arranged at right angles to one another. Support profile support arms extend transversely to the support profiles and support profile support arms can be arranged on both sides of a respective support profile. Support profiles in the form of, for example, displaceable crossbeams can be arranged on the support profile support arms. The support beams mentioned above can constitute such cross beams. The support profiles can be displaced by means of the second pivotable support arms in such a way that the support profiles arranged displaceably on the support profile support arms are displaced by means of the second support arms, which are designed to be pivotable independently of the first pivotable support arms.
Hierzu können die zweiten Tragarme mittels der Ladungsträgerhubvorrichtung relativ zu den Tragprofilen abgesenkt werden und sodann unter die Tragprofile verschwenkt werden, mit diesen in einen lösbaren Eingriff gebracht werden und dann mittels einer Verschwenkbewegung der zweiten verschwenkbar ausgebildeten Tragarme die Tragprofile an den Stützprofiltragarmen verschoben werden und zwar bis in einen Bereich unterhalb des Ladungsträgers, sodass der Ladungsträger dann mittels der ersten verschwenkbar ausgebildeten Tragarme an den Tragprofilen abgesetzt werden kann, die dann den Ladungsträger an den Stützprofiltragarmen abstützen, welche wiederum an den Stützprofilen abgestützt sind und sich so der abgesetzte Ladungsträger im Aufnahmeschacht angeordnet befindet, beispielsweise oberhalb eines darunter angeordneten anderen Ladungsträgers, der sich in in Hochachsrichtung des Aufnahmeschachts minimalem vertikalen Abstand zum dann darüber angeordneten Ladungsträger befindet. Auf diese Weise können im Aufnahmeschacht mehrere Ladungsträger übereinander angeordnet werden und zwar mit jeweils minimalem Abstand zwischen der Unterseite des oberen Ladungsträgers und der Oberseite des unteren Ladungsträgers beziehungsweise der darauf angeordneten Waren oder Fördergüter oder Nutzlasten. For this purpose, the second support arms can be lowered relative to the support profiles by means of the load carrier lifting device and then pivoted under the support profiles, brought into detachable engagement with them and then by means of a pivoting movement of the second pivotable support arms, the support profiles can be displaced on the support profile support arms, namely up to in an area below the load carrier, so that the load carrier can then be set down on the support profiles by means of the first pivotable support arms, which then support the load carrier on the support profile support arms, which in turn are supported on the support profiles and the set-down load carrier is thus arranged in the receiving shaft , For example, above another charge carrier arranged underneath, which is located at a minimum vertical distance in the vertical axis direction of the receiving shaft from the charge carrier then arranged above it. In this way, several load carriers can be arranged one above the other in the receiving shaft, with a minimum distance between the underside of the upper load carrier and the top of the lower load carrier or the goods or conveyed goods or payloads arranged on it.
Der Leerraum zwischen dem unteren Ladungsträger und dem darüber angeordneten, oberen Ladungsträger wird so minimiert und auf diese Weise der Nutzungsgrad des Aufnahmeschachts erhöht und somit auch der Nutzungsgrad des Regallagersystems beträchtlich erhöht. The empty space between the lower load carrier and the upper load carrier arranged above it is thus minimized and in this way the degree of utilization of the receiving shaft is increased and thus the degree of utilization of the shelf storage system is also considerably increased.
Es ist nach einer Weiterbildung der Erfindung auch vorgesehen, dass das Tragprofil eine langestreckte Konfiguration aufweist mit einem rechteckförmigen Träger und an den Endbereichen des Trägers eine den jeweiligen Stützprofiltragarm zumindest abschnittsweise formschlüssig übergreifendes oder umgreifendes Profil vorgesehen ist, an dem sich das Tragprofil am Stützprofiltragarm abstützt. According to a further development of the invention, it is also provided that the support profile has an elongated configuration with a rectangular support and at the end regions of the support a profile which at least partially positively overlaps or surrounds the respective support profile support arm is provided, on which the support profile is supported on the support profile support arm.
Damit können die Tragprofile an den Stützprofiltragarmen mittels der zweiten ver- schwenkbaren Tragarme verschoben werden, also quer zum Aufnahmeschacht aus dem Aufnahmeschacht heraus verschoben werden, damit ein Ladungsträger in dem Aufnahmeschacht abgesenkt werden kann und auch quer zum Aufnahmeschacht in diesen hinein verschoben werden, damit ein Ladungsträger an den Tragprofilen abgesetzt werden kann, wie dies vorstehend erläutert wurde. This means that the support profiles on the support profile support arms can be moved by means of the second pivotable support arms, i.e. they can be moved out of the receiving shaft transversely to the receiving shaft, so that a load carrier can be lowered into the receiving shaft and also moved into it transversely to the receiving shaft, so that a Load carriers can be sold to the support profiles, as explained above.
Es ist nach einer Weiterbildung der Erfindung auch vorgesehen, dass die Ladungsträgerhubvorrichtung mit einem Betätigungsmittel versehen ist, welches mit den ersten und/oder zweiten Tragarmen kraftschlüssig gekoppelt ist und das Betätigungsmittel zur Betätigung durch am Fahrzeug oder an der Ladungsträgerhubvorrichtung vorgesehenen Antriebsmitteln ausgebildet ist. According to a development of the invention, it is also provided that the load carrier lifting device is provided with an actuating means which is non-positively coupled to the first and/or second support arms and the actuating means is designed for actuation by drive means provided on the vehicle or on the load carrier lifting device.
Damit wird erreicht, dass an der Ladungsträgerhubvorrichtung Antriebsmittel in der Form beispielsweise eines Elektromotors oder dergleichen die Betätigungsmittel antreiben können, bei denen es sich beispielsweise um einen Zahnriementrieb handeln kann, der wiederum den jeweiligen ersten und/oder zweiten Tragarm zur Ver- schwenkbewegung antreiben kann. Auf diese Weise können die ersten und/oder zweiten Tragarme jeweils unabhängig voneinander zu einer Schwenkbewegung betätigt werden beispielsweise so, dass der genannte Elektromotor einen ersten Zahnriementrieb antreibt, der mit einer Kraftübertragungsvorrichtung zur Übertragung von Antriebskraft auf den ersten Tragarmen gekoppelt ist. Der Elektromotor kann auch einen zweiten Zahnriementrieb antreiben, mit dem dann der zweite verschwenkbar ausgebildete Tragarm unabhängig vom ersten verschwenkbar ausgebildeten Tragarm verschwenkt wird. This means that on the load carrier lifting device, drive means in the form of an electric motor or the like, for example, can drive the actuating means, which can be a toothed belt drive, for example, which in turn can drive the respective first and/or second support arm to pivot. In this way, the first and/or second support arms can each be actuated to pivot independently of one another, for example in such a way that said electric motor drives a first toothed belt drive which is coupled to a power transmission device for transmitting driving force to the first support arms. The electric motor can also drive a second toothed belt drive, with which the second pivotable support arm is then pivoted independently of the first pivotable support arm.
Es ist nach einer Weiterbildung der Erfindung auch vorgesehen, dass die Ladungsträgerhubvorrichtung zur vertikalen Bewegung relativ zum Aufnahmeschacht ausgebildet ist und einen Grundrahmen aufweist, an dem die ersten und/oder zweiten Tragarme relativ zum Grundrahmen verschwenkbar angeordnet sind und einen zum Grundrahmen beabstandeten Abdeckrahmen aufweist, wobei am Grundrahmen und Abdeckrahmen Führungsrollen angeordnet sind, welche an den Stützprofilen in Anlage bringbar sind, wobei die Tragarme insbesondere im Eckbereich des Grundrahmens angeordnet sind. According to a development of the invention, it is also provided that the load carrier lifting device is designed for vertical movement relative to the receiving shaft and has a base frame on which the first and/or second support arms are arranged pivotably relative to the base frame and has a cover frame spaced apart from the base frame, wherein Guide rollers are arranged on the base frame and cover frame, which can be brought into contact with the support profiles, the support arms being arranged in particular in the corner area of the base frame.
Der Grundrahmen kann komplementär zur Querschnittsform des Aufnahmeschachts ausgebildet sein, also beispielsweise rechteckförmig ausgebildet sein und an den Eckbereichen jeweils ein Paar von ersten und/oder zweiten Tragarmen aufweisen, welche unabhängig voneinander verschwenkbar ausgebildet sind und unabhängig voneinander relativ zum Grundrahmen verschwenkbar ausgebildet sind. The base frame can be designed to complement the cross-sectional shape of the receiving shaft, for example, be rectangular in shape and have a pair of first and/or second support arms in each of the corner regions, which are designed to be pivotable independently of one another and are designed to be pivotable independently of one another relative to the base frame.
Die Ladungsträgerhubvorrichtung kann einen im Abstand zum Grundrahmen angeordneten Abdeckrahmen aufweisen, welcher ebenfalls wieder komplementär zur Querschnittsform des Aufnahmeschachts ausgebildet ist und der Grundrahmen sowie der Deckrahmen können über Zugstäbe oder andere Profile miteinander verbunden sein. Der Deckrahmen kann mit dem Fahrzeug über beispielsweise Zugseile o- der Zahnriemen verbunden sein, sodass der Deckrahmen und damit die Ladungsträgerhubvorrichtung mittels des Fahrzeugs in den Aufnahmeschacht abgesenkt und relativ zu diesem in Hochachsrichtung des Aufnahmeschachts bewegt werden kann. Damit wird auch der Grundrahmen relativ zum Aufnahmeschacht in Hochachsrichtung bewegt und auch ein Ladungsträger, der beispielsweise an den ersten ver- schwenkbar ausgebildeten Tragarmen aufliegt. The load carrier lifting device can have a cover frame arranged at a distance from the base frame, which is also designed to complement the cross-sectional shape of the receiving shaft, and the base frame and the cover frame can be connected to one another via tension rods or other profiles. The cover frame can be connected to the vehicle via pull ropes or the toothed belt, for example, so that the cover frame and thus the load carrier lifting device can be lowered into the receiving shaft by means of the vehicle and moved relative to it in the vertical axis direction of the receiving shaft. In this way, the base frame is also moved relative to the receiving shaft in the direction of the vertical axis, as is a load carrier, which rests, for example, on the first pivoting support arms.
Die Ladungsträgerhubvorrichtung wird mittels am Grundrahmen und am Deckrahmen angeordneter Führungsrollen, welche an den Stützprofilen abrollen können, also mit den Stützrollen in Anlage bringbar sind, im Aufnahmeschacht geführt. The load carrier lifting device is guided in the receiving shaft by means of guide rollers arranged on the base frame and on the cover frame, which can roll on the support profiles, ie can be brought into contact with the support rollers.
Es ist nach einer Weiterbildung der Erfindung vorgesehen, dass das Fahrzeug modular aufgebaut ist und ein Fahrmodul mit einem kastenförmigen Grundrahmen mit dem ersten und dem zweiten Satz an Laufrädern aufweist, welche am Grundrahmen anhebbar und auf die Fahrschienen absenkbar und mit einem Antriebsmotor antreib- bar angeordnet sind und das Fahrzeug ein Hubmodul mit antreibbaren Zugmitteln in der Form von beispielsweise Hubzahnriemen aufweist, mittels deren die Ladungsträgerhubvorrichtung anhebbar und absenkbar ist. According to a development of the invention, it is provided that the vehicle has a modular structure and has a travel module with a box-shaped base frame with the first and the second set of running wheels, which can be raised on the base frame and lowered onto the rails and can be driven by a drive motor and the vehicle has a lifting module with drivable traction means in the form of, for example, lifting toothed belts, by means of which the load carrier lifting device can be raised and lowered.
Das zur Bewegung auf den Fahrschienen an der Oberseite der Aufnahmestruktur des Regallagers vorgesehene Fahrzeug besitzt also ein Fahrmodul mit einem Grundrahmen, welcher kastenförmig ausgebildet sein kann. An dem Grundrahmen können an zwei gegenüberliegenden Längsseiten jeweils ein erster Satz von Laufrädern angeordnet sein und an den beiden anderen, einander gegenüberliegenden Längsseiten kann jeweils ein zweiter Satz von Laufrädern angeordnet sein. Es werden dann immer diejenigen Laufräder auf die Fahrschienen abgesenkt, an denen das Fahrzeug in die jeweilige Richtung verfahren soll. The vehicle provided for movement on the travel rails on the upper side of the receiving structure of the shelf storage system therefore has a travel module with a base frame, which can be box-shaped. A first set of running wheels can be arranged on each of two opposite longitudinal sides of the base frame and a second set of running wheels can be arranged on each of the two other, opposite longitudinal sides. Those wheels are then always lowered onto the rails on which the vehicle is to move in the respective direction.
Das Fahrzeug kann auch ein Hubmodul aufweisen, welches zur Aufnahme von an- treibbaren Hubzahnriemen oder anderen Hubmitteln ausgebildet ist, sodass die Ladungsträgerhubvorrichtung mit den Hubmitteln oder Zahnriemen relativ zum Aufnahmeschacht bewegt werden kann, also in den Aufnahmeschacht abgesenkt werden kann oder im Aufnahmeschacht angehoben werden kann. The vehicle can also have a lifting module, which is designed to accommodate drivable lifting toothed belts or other lifting means, so that the load carrier lifting device can be moved with the lifting means or toothed belt relative to the receiving shaft, i.e. it can be lowered into the receiving shaft or raised in the receiving shaft .
Das Hubmodul kann ebenso einen kastenförmigen Grundrahmen aufweisen, an dessen Unterseite beispielsweise der kastenförmige Grundrahmen des Fahrmoduls an- geordnet ist. Es ist nach der Erfindung auch vorgesehen, dass die Hubzahnriemen oder anderen Hubmittel in einem Speichermodul aufgenommen sind, welches beispielsweise Rollen zur umschlingenden Aufnahme der Hubmittel oder Hubzahnriemen besitzt, sodass die Hubmittel oder Hubzahnriemen je nachdem, welche Länge davon zum Absenken der Ladungsträgerhubvorrichtung in den Aufnahmeschacht benötigt wird, an den Rollen aufgewickelt oder abgewickelt werden. Das Speichermodul kann ebenso einen kastenförmigen Grundrahmen aufweisen und sich oberhalb des Fahrmoduls und unterhalb des Hubmoduls angeordnet befinden. The lifting module can also have a box-shaped base frame, on the underside of which, for example, the box-shaped base frame of the driving module can be attached. is ordered. The invention also provides for the toothed lifting belts or other lifting means to be accommodated in a storage module which, for example, has rollers for looping accommodation of the lifting means or toothed lifting belts, so that the lifting means or toothed lifting belts, depending on the length thereof, are used to lower the load carrier lifting device into the receiving shaft is needed to be wound up or unwound on the rolls. The storage module can also have a box-shaped base frame and be located above the travel module and below the lifting module.
Durch den jeweiligen kastenförmigen Grundrahmen wird auch erreicht, dass das Fahrzeug innerhalb der Innenabmessungen des kastenförmigen Grundrahmens einen Aufnahmeraum aufweist, in den hinein die Ladungsträgerhubvorrichtung gehoben werden kann, sodass das Fahrzeug mit innerhalb der jeweiligen Grundrahmen angeordneter Ladungsträgerhubvorrichtung an den Fahrschienen verfahren kann. The respective box-shaped base frame also ensures that the vehicle has a receiving space within the inner dimensions of the box-shaped base frame, into which the load carrier lifting device can be lifted, so that the vehicle can move on the rails with the load carrier lifting device arranged within the respective base frame.
Es ist nach einer Weiterbildung der Erfindung auch vorgesehen, dass das Fahrzeug das soeben erläuterte Speichermodul aufweist, welches zur Aufnahme der Hubzahnriemen ausgebildet ist und Rollen besitzt, welche von den Hubzahnriemen umschlungen sind derart, dass die in Richtung der Tiefe der Aufnahmeschächte vorgesehene Länge der Hubzahnriemen veränderbar ist. Anstelle der Hubzahnriemen können auch Zugmittel oder Seile oder dergleichen zum Anheben und/oder Absenken der Ladungsträgerhubvorrichtung in den jeweiligen Aufnahmeschacht eingesetzt werden. According to a development of the invention, it is also provided that the vehicle has the storage module just explained, which is designed to accommodate the toothed lifting belt and has rollers around which the toothed lifting belt is wrapped in such a way that the length of the toothed lifting belt provided in the direction of the depth of the receiving shafts is changeable. Instead of the toothed lifting belt, traction means or ropes or the like can also be used to raise and/or lower the load carrier lifting device in the respective receiving shaft.
Es ist nach einer Weiterbildung der Erfindung auch vorgesehen, dass an der Ladungsträgerhubvorrichtung eine Antriebseinrichtung zur unabhängig voneinander ablaufenden Schwenkbetätigung der ersten und/oder zweiten Tragarme vorgesehen ist und die Antriebseinrichtung eine einem jeweiligen Paar von ersten und zweiten Tragarmen zugeordnete drehbetätigbare Koaxialwelle antreibt. According to a further development of the invention, it is also provided that a drive device is provided on the load carrier lifting device for the pivoting actuation of the first and/or second support arms, which takes place independently of one another, and the drive device drives a rotary-actuated coaxial shaft assigned to a respective pair of first and second support arms.
Die Koaxialwelle kann zwei drehbetätigbare Wellen oder Rohre aufweisen, welche ineinander angeordnet sind, sodass beispielsweise der erste Tragarm über eine Drehbetätigung der inneren Welle oder des inneren Rohrs verschwenkt werden kann, während der zweite Tragarm über eine Drehbetätigung der zur inneren Welle oder des inneren Rohres koaxialen äußeren Welle oder äußeren Rohres verschwend werden kann. The coaxial shaft can have two shafts or tubes that can be actuated in rotation and are arranged one inside the other, so that, for example, the first support arm can be pivoted via a rotary actuation of the inner shaft or the inner tube while the second support arm can be wasted via rotary operation of the outer shaft or tube coaxial with the inner shaft or tube.
Bei der Antriebseinrichtung kann es sich beispielsweise um einen jeweiligen Elektromotor handeln, der am Hubmodul angeordnet ist und über einen jeweiligen Zahnriemen die jeweilige Rolle des Speichermoduls zur Drehbetätigung antreibt, an der ein Hubzahnriemen oder anderes Hubmittel angeordnet ist, mit dem die Ladungsträgerhubvorrichtung angehoben oder abgesenkt wird. The drive device can be, for example, a respective electric motor that is arranged on the lifting module and, via a respective toothed belt, drives the respective roller of the storage module for rotary actuation, on which a lifting toothed belt or other lifting means is arranged, with which the load carrier lifting device is raised or lowered .
Es ist nach einer Weiterbildung der Erfindung auch vorgesehen, dass die ersten Tragarme um einen Winkel von weitgehend 90 Grad verschwenkbar ausgebildet sind und die zweiten Tragarme um einen Winkel von weitgehend 135 Grad verschwenkbar ausgebildet sind. According to a development of the invention, it is also provided that the first support arms are designed to be pivotable through an angle of largely 90 degrees and the second support arms are designed to be pivotable through an angle of largely 135 degrees.
Über eine Verschwenkbetätigung der ersten Tragarme können diese relativ zum Ladungsträger verschwenkt werden, also beispielsweise so verschwenkt werden, dass der Ladungsträger an der jeweiligen Oberseite der ersten Tragarme aufliegt. Wenn der Ladungsträger dann zur Auflage an den vorstehend erwähnten Tragprofilen oder Querträgern abgesenkt worden ist, können die ersten Tragarme um 90 Grad relativ zum Ladungsträger verschwenkt werden, sodass die Ladungsträgerhubvorrichtung angehoben werden kann. Via a pivoting actuation of the first support arms, these can be pivoted relative to the load carrier, that is, for example, pivoted in such a way that the load carrier rests on the respective upper side of the first support arms. When the load carrier has then been lowered to rest on the above-mentioned support profiles or crossbeams, the first support arms can be pivoted through 90 degrees relative to the load carrier, so that the load carrier lifting device can be raised.
Wenn die Ladungsträgerhubvorrichtung mit dem Ladungsträger, der auf den ersten verschwenkbaren Tragarmen aufliegt, in den Aufnahmeschacht abgesenkt worden ist, können die zweiten verschwenkbaren Tragarme noch dann, wenn sich der Ladungsträger an den ersten Tragarmen auffliegend angeordnet befindet, verschwenkt werden, und zwar beispielsweise bis unterhalb der Tragprofile oder Querträger. Eine Hubbewegung der Ladungsträgerhubvorrichtung um einen vorbestimmten Weg in Hochachsrichtung des Aufnahmeschachts führt dann dazu, dass die zweiten Tragarme in einen lösbaren Eingriff mit den Tragprofilen oder Querträgern gelangen und durch eine Verschwenkbewegung der zweiten Tragarme in den Bereich unterhalb des Ladungsträgers geschoben oder gezogen werden können, sodass dann eine Absenkbewegung der Ladungsträgerhubvorrichtung mit dem daran angeordneten Ladungsträger dazu führt, dass der Ladungsträger auf der Oberseite der Tragprofile oder der Querträger zur Auflage kommt und sich dadurch von der Oberseite der ersten verschwenkbaren Tragarme löst. Die ersten Tragarme und auch die zweiten Tragarme werden dann aus dem Bereich unterhalb des Ladungsträgers heraus geschwenkt, sodass eine Hubbewegung der Ladungsträgerhubvorrichtung im Aufnahmeschacht dazu führt, dass diese mit verschwenden ersten und zweiten Tragarmen in Richtung nach oben gehoben werden kann, während der Ladungsträger an den Tragprofilen oder Querträgern auffliegend im Aufnahmeschacht verbleibt. When the load carrier lifting device has been lowered into the receiving shaft with the load carrier resting on the first pivotable support arms, the second pivotable support arms can still be pivoted when the load carrier is arranged soaring on the first support arms, for example to below the support profiles or crossbeams. A lifting movement of the load carrier lifting device by a predetermined distance in the vertical axis direction of the receiving shaft then causes the second support arms to come into detachable engagement with the support profiles or crossbeams and can be pushed or pulled into the area below the load carrier by a pivoting movement of the second support arms, so that then one Lowering movement of the load carrier lifting device with the load carrier arranged thereon causes the load carrier to come to rest on the upper side of the support profiles or the cross member and thereby detach from the upper side of the first pivotable support arms. The first support arms and also the second support arms are then pivoted out of the area below the load carrier, so that a lifting movement of the load carrier lifting device in the receiving shaft means that it can be lifted in an upward direction with wasted first and second support arms, while the load carrier is attached to the Support profiles or crossbeams remains in the receiving shaft.
Es ist nach einer Weiterbildung der Erfindung auch vorgesehen, dass die Ladungsträgerhubvorrichtung zur gleichzeitigen Förderung von mindestens zwei übereinander angeordneten Ladungsträgern ausgebildet ist. Die Ladungsträgerhubvorrichtung kann also zwei oder mehr übereinander angeordnete Ladungsträger mit auf einem oder beiden oder mehreren Ladungsträgern befindlicher Waren oder Fördergütern oder Nutzlasten in den Aufnahmeschacht befördern oder diese wiederum aus dem Aufnahmeschacht heraus befördern. Bei einer solchen Konfiguration kann der in Hochachsrichtung des Aufnahmeschachts gesehene untere Ladungsträger an den ersten verschwenkbaren Tragarmen aufliegen und ein darüber angeordneter zweiter Ladungsträger kann beispielsweise mittels Abstandshaltern am darunter angeordneten Ladungsträger an dessen Oberseite aufliegen und ein oberhalb des zweiten Ladungsträgers angeordneter dritter Ladungsträger usw. kann über Abstandshalter an dem zweiten Ladungsträger an dessen Oberseite aufliegen, sodass die Ladungsträgerhubvorrichtung den so gebildeten Stapel an Ladungsträgern in den Aufnahmeschacht absenken kann und aus dem Aufnahmeschacht wieder herausheben kann. According to a development of the invention, it is also provided that the load carrier lifting device is designed for the simultaneous conveyance of at least two load carriers arranged one above the other. The load carrier lifting device can therefore transport two or more load carriers arranged one above the other with goods or conveyed goods or payloads located on one or both or more load carriers into the receiving shaft or in turn transport them out of the receiving shaft. In such a configuration, the lower load carrier, seen in the vertical axis direction of the receiving shaft, can rest on the first pivotable support arms and a second load carrier arranged above it can, for example by means of spacers, rest on the load carrier arranged underneath on its upper side and a third load carrier arranged above the second load carrier, etc., can be above Spacers rest on the second charge carrier on its upper side, so that the charge carrier lifting device can lower the stack of charge carriers formed in this way into the receiving shaft and can lift it out of the receiving shaft again.
Wenn ein solcher Stapel an Ladungsträgern in den Aufnahmeschacht abgesenkt werden soll, wird der Ladungsträgerstapel mit dem unteren, an den ersten verschwenkbaren Tragarmen aufliegenden Ladungsträger in den Aufnahmeschacht abgesenkt und sodann kann der Ladungsträgerstapel an zwei Querträgern oder Tragprofilen abgesenkt werden, die mittels der zweiten verschwenkbaren Tragarme in den Aufnahmeschacht geschoben oder gezogen worden sind, wie dies vorstehend ausführlich erläutert wurde. Der Ladungsträgerstapel liegt dann an den Querträgern oder Tragprofilen auf und oberhalb des Ladungsträgerstapels kann dann ein weiterer Ladungsträgerstapel oder auch ein einzelner Ladungsträger in den Aufnahmeschacht abgesenkt und an zwei weiteren Querträgern oder Tragprofilen abgelegt werden. If such a stack of load carriers is to be lowered into the receiving shaft, the load carrier stack is lowered into the receiving shaft with the lower load carrier resting on the first pivotable support arms and the load carrier stack can then be lowered on two crossbeams or support profiles, which are supported by the second pivotable support arms have been pushed or pulled into the receiving slot, as above was explained in detail. The load carrier stack then lies on the crossbeams or support profiles and above the load carrier stack another load carrier stack or even a single load carrier can then be lowered into the receiving shaft and placed on two further crossbeams or support profiles.
Es ist nach einer Weiterbildung der Erfindung auch vorgesehen, dass das Hubmodul einen dem jeweiligen Hubzahnriemen zugeordneten Antriebsmotor aufweist und eine Steuereinrichtung aufweist, welche zur synchronen Steuerung des Vorgangs des Anhebens und/oder Absenkens des Ladungsträgers oder des Ladungsträgerstapels ausgebildet ist. According to a development of the invention, it is also provided that the lifting module has a drive motor assigned to the respective toothed lifting belt and has a control device which is designed for synchronous control of the process of raising and/or lowering the load carrier or the load carrier stack.
Jedem Hubzahnriemen oder Zugmittel oder Hubmittel kann daher ein Antriebsmotor zugeordnet sein, sodass die Ladungsträgerhubvorrichtung an den Führungsrollen geführt in den Aufnahmeschacht abgesenkt werden kann und zwar zusammen mit den an der Ladungsträgerhubvorrichtung angeordneten ersten und/oder zweiten Tragarmen und der Betätigungsvorrichtung für die Verschwenkbetätigung der Tragarme, wobei auch ein Ladungsträger oder ein Ladungsträgerstapel an der Ladungsträgerhubvorrichtung angeordnet sein kann, wie dies vorstehend ausführlich erläutert wurde. A drive motor can therefore be assigned to each lifting toothed belt or traction means or lifting means, so that the load carrier lifting device can be lowered into the receiving shaft guided on the guide rollers, specifically together with the first and/or second support arms arranged on the load carrier lifting device and the actuating device for the pivoting actuation of the support arms, a load carrier or a load carrier stack can also be arranged on the load carrier lifting device, as has been explained in detail above.
Die Erfindung sieht auch ein Verfahren vor zur Einlagerung und Auslagerung von Ladungsträgern in ein und aus einem Regallager, welches eine dreidimensionale Aufnahmestruktur für die Ladungsträger und eine Vielzahl von im Abstand zueinander und in einer rechtwinkligen Anordnung angeordnete Stützprofile besitzt, welche zur Abstützung der Ladungsträger ausgebildet sind, wobei zwischen den Stützprofilen Aufnahmeschächte für die Ladungsträger ausgebildet sind und an einer Oberseite der Aufnahmestruktur erste Fahrschienen in einer ersten Richtung und zweite Fahrschienen in einer zur ersten Richtung rechtwinkligen zweiten Richtung entsprechend einem zweidimensionalen Raster angeordnet sind und die Fahrschienen zur Aufnahme des mindestens einen Fahrzeugs ausgebildet sind und das Fahrzeug einen ersten Satz von Laufrädern zur Bewegung in die erste Richtung und einen zweiten Satz von Laufrädern zur Bewegung in die zweite Richtung sowie eine Ladungs- trägerhubvorrichtung besitzt, wobei mittels der Ladungsträgerhubvorrichtung ein von an der Ladungsträgerhubvorrichtung angeordneten ersten Tragarmen abgestützter Ladungsträger in einen Aufnahmeschacht abgesenkt wird und mittels zweiter an dem Ladungsträger angeordneter und relativ zu den ersten Tragarmen verlagerbarer Tragarme relativ zu den Stützprofilen verlagerbare Tragprofile relativ zu einer Unterseite der Ladungsträgerhubvorrichtung verlagert werden und der Ladungsträger an den Tragprofilen angeordnet wird. The invention also provides a method for storing and retrieving load carriers in and out of a storage rack, which has a three-dimensional receiving structure for the load carriers and a large number of support profiles which are spaced apart from one another and arranged at right angles and are designed to support the load carriers , wherein receiving shafts for the load carriers are formed between the support profiles and first running rails are arranged in a first direction and second running rails are arranged in a second direction at right angles to the first direction in accordance with a two-dimensional grid on an upper side of the receiving structure and the running rails are designed to accommodate the at least one vehicle and the vehicle has a first set of road wheels for movement in the first direction and a second set of road wheels for movement in the second direction and a cargo carrier lifting device, whereby by means of the load carrier lifting device a load carrier supported by first support arms arranged on the load carrier lifting device is lowered into a receiving shaft and by means of second support arms arranged on the load carrier and displaceable relative to the first support arms, support profiles that can be displaced relative to the support profiles are displaced relative to an underside of the load carrier lifting device and the load carrier is arranged on the support profiles.
Es ist also nach der Erfindung auch ein Verfahren vorgesehen, nach dem Ladungsträger in einer dreidimensionalen Aufnahmestruktur eines Regallagers eingelagert und ausgelagert werden können und zwar mittels einer Ladungsträgerhubvorrichtung. Die Ladungsträgerhubvorrichtung weist erste Tragarme auf, an denen der Ladungsträger abgestützt werden kann und mittels der Ladungsträgerhubvorrichtung in den Aufnahmeschacht des dreidimensionalen Regallagers abgesenkt und auch aus dem Aufnahmeschacht wieder herausgehoben oder heraus befördert werden kann. According to the invention, a method is also provided according to which load carriers can be stored and retrieved in a three-dimensional receiving structure of a rack storage facility, specifically by means of a load carrier lifting device. The load carrier lifting device has first support arms on which the load carrier can be supported and lowered by means of the load carrier lifting device into the receiving shaft of the three-dimensional rack storage and also lifted out of the receiving shaft or transported out.
Der Ladungsträger ist an den ersten Tragarmen der Ladungsträgerhubvorrichtung angeordnet und wird von diesen abgestützt und an der Ladungsträgerhubvorrichtung befinden sich auch zweite Tragarme verschwenkbar angeordnet, welche unabhängig von den ersten verschwenkbar angeordneten Tragarmen verschwenkt werden können und zwar so, dass diese zweiten Tragarme relativ zu den Stützprofilen der dreidimensionalen Aufnahmestruktur verlagerbare Tragprofile oder Querträger relativ zu einer Unterseite der Ladungsträgerhubvorrichtung verlagern können und sodann der Ladungsträger an den Tragprofilen angeordnet oder abgesenkt werden kann. Wenn der Ladungsträger so auf den von den zweiten verschwenkbaren Tragarmen verschobenen oder verlagerten Tragprofilen abgesetzt worden ist, werden sowohl die ersten verschwenkbaren Tragarme als auch die zweiten verschwenkbaren Tragarme so relativ zum Ladungsträger verschwenkt, dass die Ladungsträgerhubvorrichtung angehoben werden kann und die ersten und zweiten Tragarme während des Hubvorgangs an den Außenabmessungen des Ladungsträgers vorbeigeführt werden und so zur Aufnahme eines nächsten Ladungsträgers bereitstehen. Die Erfindung wird im Folgenden anhand der Zeichnung näher erläutert. Diese zeigt in: The load carrier is arranged on the first support arms of the load carrier lifting device and is supported by them, and second support arms are also pivotably arranged on the load carrier lifting device, which can be pivoted independently of the first pivotably arranged support arms in such a way that these second support arms are relative to the support profiles the three-dimensional receiving structure displaceable support profiles or cross members can move relative to an underside of the load carrier lifting device and then the load carrier can be arranged on the support profiles or lowered. When the load carrier has been set down on the support profiles that have been displaced or relocated by the second pivotable support arms, both the first pivotable support arms and the second pivotable support arms are pivoted relative to the load carrier in such a way that the load carrier lifting device can be lifted and the first and second support arms during be guided past the outer dimensions of the load carrier during the lifting process and are thus ready to receive the next load carrier. The invention is explained in more detail below with reference to the drawing. This shows in:
Fig. 1 eine schematische perspektivische Darstellung eines Ausschnitts eines Regallagers mit einer dreidimensionalen Aufnahmestruktur für Ladungsträger mit auf der Aufnahmestruktur angeordneten ersten und zweiten Fahrschienen; 1 shows a schematic perspective view of a section of a rack storage facility with a three-dimensional receiving structure for load carriers with first and second rails arranged on the receiving structure;
Fig. 2 eine schematische perspektivische Darstellung der Fahrschienen der Darstellungen nach Fig. 1 mit einem daran angeordneten Fahrzeug zur Einlagerung und Auslagerung von Ladungsträgern; FIG. 2 shows a schematic perspective representation of the rails of the representations according to FIG. 1 with a vehicle arranged thereon for storing and retrieving load carriers;
Fig. 3 eine perspektivische Darstellung eines dreidimensionalen Regallagers mit einem exemplarisch darin eingelagerten Ladungsträger; 3 shows a perspective view of a three-dimensional rack storage system with a load carrier stored therein as an example;
Fig. 4 eine perspektivische Darstellung des Fahrzeugs aus Fig. 2 in einer vergrößerten Darstellung; FIG. 4 shows a perspective representation of the vehicle from FIG. 2 in an enlarged representation; FIG.
Fig. 5 eine perspektivische Darstellung einer Ladungsträgerhubvorrichtung; 5 shows a perspective representation of a load carrier lifting device;
Fig. 6 drei Darstellungen zur Erläuterung der Handhabung der Ladungsträgerhubvorrichtung durch das Fahrzeug; FIG. 6 three illustrations to explain the handling of the load carrier lifting device by the vehicle; FIG.
Fig. 7 eine weitere perspektivische Darstellung der Ladungsträgerhubvorrichtung mit daran angeordnetem Ladungsträger in einer Ansicht schräg von oben; 7 shows a further perspective illustration of the load carrier lifting device with load carriers arranged thereon, in a view obliquely from above;
Fig. 8 eine perspektivische Darstellung der Unterseite der Ladungsträgerhubvorrichtung nach Fig. 7 in einer Ansicht schräg von unten; FIG. 8 shows a perspective representation of the underside of the load carrier lifting device according to FIG. 7 in a view obliquely from below;
Fig. 9 eine vergrößerte Darstellung eines Ausschnitts der Fig. 7 zur Erläuterung der Führungsrollen; Fig. 10 eine perspektivische Darstellung des Ausschnitts A nach Fig. 8 der Zeichnung in einer Ansicht schräg von oben unter Weglassung des Ladungsträgers und zwar in einer Stellung mit eingefahrenen ersten und zweiten Tragarmen; FIG. 9 shows an enlarged view of a section of FIG. 7 to explain the guide rollers; FIG. 10 shows a perspective representation of section A according to FIG. 8 of the drawing in a view obliquely from above, omitting the load carrier, specifically in a position with retracted first and second support arms;
Fig. 11 eine Darstellung ähnlich derjenigen nach Fig. 10 mit zum Tragen des Ladungsträgers verschwenden Tragarmen; FIG. 11 is a view similar to that of FIG. 10 with brackets used to support the load carrier;
Fig. 12 eine Darstellung ähnlich derjenigen nach Fig. 11 mit zur Verlagerung der Querträger verschwenden zweiten Tragarmen; FIG. 12 is a view similar to that of FIG. 11 with second brackets used to move the cross members;
Fig. 13 eine Darstellung der Position der ersten und zweiten Tragarme im eingefahrenen Zustand entsprechend Fig. 10; FIG. 13 shows the position of the first and second support arms in the retracted state corresponding to FIG. 10;
Fig.14 eine Darstellung der Position der ersten und zweiten Tragarme in einer zum Tragen des Ladungsträgers verschwenden Stellung entsprechend Fig. 11 ; FIG. 14 shows the position of the first and second support arms in a position suitable for carrying the load carrier, corresponding to FIG. 11;
Fig. 15 eine Darstellung der Position ähnlich derjenigen nach Fig. 12 zur Erläuterung der zur Verlagerung der Querträger verschwenden zweiten Tragarme; Fig. 15 is a position view similar to that of Fig. 12 for explaining the second brackets used to move the cross members;
Fig. 16 eine Darstellung einer Ansicht von oben auf die ersten und zweiten Tragarme mit der Stellung der zweiten Tragarme zur Vorbereitung der Verlagerung der Querträger; 16 is an illustration of a top view of the first and second brackets showing the position of the second brackets in preparation for displacement of the cross members;
Fig. 17 eine Darstellung ähnlich derjenigen nach Fig. 16 in einer Ansicht von unten; FIG. 17 shows a view similar to that according to FIG. 16 in a view from below; FIG.
Fig. 18 eine perspektivische Darstellung eines Ausschnitts eines Regallagers mit im Aufnahmeschacht positionierter Ladungsträgerhubvorrichtung; 18 shows a perspective representation of a section of a rack storage system with a load carrier lifting device positioned in the receiving shaft;
Fig. 19 eine vergrößerte Darstellung der Einzelheit B nach Fig. 18; FIG. 19 shows an enlarged representation of detail B according to FIG. 18;
Fig. 20 eine perspektivische Darstellung eines Fahrzeugs nach einer Ausführungsform; Fig. 21 eine perspektivische Darstellung der Ladungsträgerhubvorrichtung; 20 is a perspective view of a vehicle according to an embodiment; 21 shows a perspective representation of the load carrier lifting device;
Fig. 22 eine vergrößerte Darstellung einer Einzelheit C nach Fig. 21 mit einer Stellung der ersten und zweiten Tragarme zum Tragen eines Ladungsträgers; FIG. 22 shows an enlarged representation of a detail C according to FIG. 21 with a position of the first and second support arms for carrying a load carrier;
Fig. 23 eine vergrößerte Darstellung einer Einzelheit D nach Fig. 21 ; und FIG. 23 shows an enlarged representation of a detail D according to FIG. 21 ; and
Fig. 24 eine perspektivische Darstellung ähnlich derjenigen nach Fig. 1. Fig. 24 is a perspective view similar to that of Fig. 1.
Fig. 1 der Zeichnung zeigt eine schematische perspektivische Darstellung eines Ausschnitts eines Regallagers 2 mit einer dreidimensionalen Aufnahmestruktur 3 mit auf der Aufnahmestruktur 3 angeordneten ersten Fahrschienen 4 und zweiten Fahrschienen 5, wobei dies Komponenten oder Bestandteile eines Regallagersystems 1 sind, wie es ausschnittsweise in Fig. 2 der Zeichnung dargestellt ist. Fig. 1 of the drawing shows a schematic perspective representation of a section of a rack storage system 2 with a three-dimensional receiving structure 3 with first travel rails 4 and second travel rails 5 arranged on the receiving structure 3, these being components or parts of a rack storage system 1, as shown in detail in Fig. 2 of the drawing.
Das Regallager 2 ist zur Aufnahme von Ladungsträgern 6 ausgebildet, von denen ein Ladungsträger 6 in Fig. 3 der Zeichnung ersichtlich ist. The shelf storage 2 is designed to accommodate load carriers 6, of which a load carrier 6 can be seen in FIG. 3 of the drawing.
Der Erleichterung der Darstellung und der besseren Visualisierung halber ist in Fig. 3 der Zeichnung das Regallager 2 ohne die Fahrschienen 4 und 5 dargestellt, um visuell in das Regallager 2 Einblick zu bekommen. Bei einem Regallagersystem 1 mit einem Fahrzeug 7, wie es anhand von Fig. 2 der Zeichnung ersichtlich ist, befindet sich an der Oberseite 8 der Aufnahmestruktur 3 die Mehrzahl an ersten Fahrschienen 4 und zweiten Fahrschienen 5 angeordnet, wie dies anhand des Ausschnitts nach Fig. 1 ersichtlich ist. Das in Fig. 2 der Zeichnung ersichtliche Fahrzeug 7 kann an den ersten Fahrschienen 4 und zweiten Fahrschienen 5 in eine erste Richtung 9 und in eine zweite Richtung 10 verfahren und zwar mittels zweier jeweils erster Sätze von Laufrädern 11 und zweiter Sätze von Laufrädern 12, mittels der das Fahrzeug 7 an den einem zweidimensionalen Raster 13 entsprechenden Fahrschienen 4, 5 verfahren kann und zwar derart, dass die jeweiligen zwei Sätze von Laufrädern 11 oder 12 auf die Fahrschienen 4 oder 5 abgesenkt werden und das Fahrzeug 7 so in die erste Richtung 9 oder in die zweite Richtung 10 verfahren kann. Fig. 1 der Zeichnung zeigt zwei Stützprofile 14 welche sich von der Oberseite 8 der dreidimensionalen Aufnahmestruktur 3 des Regallagersystems 1 in Richtung des Pfeils 15 nach unten erstrecken und an der Unterseite beispielsweise an einem Hallenboden 16 oder dergleichen fixiert sind. Wie es anhand von Fig. 3 der Zeichnung ersichtlich ist, sind eine Vielzahl von Stützprofilen 14 in einer rechtwinkligen Anordnung zur Bildung des dreidimensionalen Regallagers 2 vorgesehen und zwischen den Stützprofilen sind jeweils beidseits eines jeweiligen Stützprofils 14 Stützprofiltragarme 17 vorgesehen. For the sake of simplification of the representation and for better visualization, the shelf storage 2 is shown in FIG. In a shelf storage system 1 with a vehicle 7, as can be seen from Fig. 2 of the drawing, the plurality of first rails 4 and second rails 5 are located on the upper side 8 of the receiving structure 3, as can be seen from the detail in Fig. 1 can be seen. The vehicle 7 shown in Fig. 2 of the drawing can be moved on the first rails 4 and second rails 5 in a first direction 9 and in a second direction 10, specifically by means of two first sets of running wheels 11 and second sets of running wheels 12, by means of which can move the vehicle 7 on the rails 4, 5 corresponding to a two-dimensional grid 13 in such a way that the respective two sets of running wheels 11 or 12 are lowered onto the rails 4 or 5 and the vehicle 7 can be moved in the first direction 9 or can move in the second direction 10 . 1 of the drawing shows two support profiles 14 which extend downwards from the top 8 of the three-dimensional receiving structure 3 of the shelf storage system 1 in the direction of the arrow 15 and are fixed on the bottom, for example, to a hall floor 16 or the like. As can be seen from FIG. 3 of the drawing, a plurality of support profiles 14 are provided in a rectangular arrangement to form the three-dimensional storage rack 2 and between the support profiles 14 support profile support arms 17 are provided on each side of a respective support profile.
An der Oberseite 8 des dreidimensionalen Regallagers 8 können mehrere Fahrzeuge 7 an den ersten Fahrschienen 4 und zweiten Fahrschienen 5 verfahren werden, da jedes Fahrzeug 7 jeweils nur ein Feld 18 zwischen zwei einander gegenüberliegenden Fahrschienenpaaren aus Fahrschienen 4 und Fahrschienen 5 belegt. Ein in Fig. 2 der Zeichnung nicht dargestelltes - aber beispielsweise in Fig. 24 dargestelltes - zweites Fahrzeug 7 kann also an dem in der Zeichnung nach Fig. 2 ersichtlichen Fahrzeug 7 vorbeifahren, beispielsweise in Richtung des Pfeils 9, also in die erste Richtung oder auch in die zweite Richtung nach dem Pfeil 10, ohne mit dem dargestellten Fahrzeug 7 zu kollidieren. On the upper side 8 of the three-dimensional storage rack 8, several vehicles 7 can be moved on the first rails 4 and second rails 5, since each vehicle 7 only occupies one field 18 between two opposite pairs of rails made up of rails 4 and rails 5. A second vehicle 7, which is not shown in FIG. 2 of the drawing but is shown for example in FIG. 24, can therefore drive past the vehicle 7 shown in the drawing according to FIG also in the second direction according to the arrow 10 without colliding with the vehicle 7 shown.
Die jeweiligen Fahrschienen 4 und 5 sind jeweils so breit ausgebildet, besitzen also jeweils ein so breites Fahrprofil, dass die beiden Fahrzeuge, also das Fahrzeug 7 und das in Fig. 24 dargestellte Fahrzeug aneinander vorbei fahren können, ohne sich zu berühren. The respective rails 4 and 5 are each designed so wide, ie each have such a wide driving profile, that the two vehicles, ie the vehicle 7 and the vehicle shown in FIG. 24, can drive past one another without touching.
Diese Konfiguration sorgt dafür, dass der Nutzungsgrad des Regallagersystems 1 deutlich erhöht werden kann, da die Fahrzeuge im Rahmen eines sogenannten schwarmintelligenten Systems auf der Oberseite 8 des Regallagers 2 fahren oder verfahren können und somit mehrere Aufnahmeschächte 19, von denen in Fig. 1 der Erläuterung halber nur einer dargestellt ist, gleichzeitig bedient werden können, d. h. beispielsweise ein Ladungsträger 6 in einen ersten Aufnahmeschacht 19 eingelagert werden kann und gleichzeitig ein Ladungsträger 6 in einen zweiten Aufnahmeschacht 19 eingelagert werden kann oder auch aus diesem ausgelagert werden kann, wobei die Aufnahmeschächte 19 auch direkt benachbart zueinander liegen können. This configuration ensures that the degree of utilization of the shelf storage system 1 can be significantly increased, since the vehicles can drive or move within the framework of a so-called swarm intelligent system on the upper side 8 of the shelf storage 2 and thus several receiving shafts 19, of which in Fig. 1 the explanation only one is shown for the sake of being able to be operated at the same time, ie for example a load carrier 6 can be stored in a first receiving shaft 19 and at the same time a load carrier 6 can be stored in a second receiving shaft 19 or can also be removed from this can, wherein the receiving shafts 19 can also be directly adjacent to each other.
Jedem der in Fig. 2 der Zeichnung ersichtlichen Felder 18 ist ein jeweiliger Aufnahmeschacht 19 zugeordnet, das jeweilige Feld 18 begrenzt also einen jeweiligen Aufnahmeschacht 19 an der Oberseite 8 des Regallagers 2 und der Aufnahmeschacht 19 erstreckt sich in Richtung des Pfeils 15 nach Fig. 1 beispielsweise bis zum Hallenboden 16. A respective receiving shaft 19 is assigned to each of the fields 18 visible in Fig. 2 of the drawing, so the respective field 18 delimits a respective receiving shaft 19 on the upper side 8 of the storage rack 2 and the receiving shaft 19 extends in the direction of the arrow 15 according to Fig. 1 for example up to hall floor 16.
Die Ladungsträgerhubvorrichtung ist beispielsweise anhand von Fig. 5 der Zeichnung ersichtlich. Diese weist bei der dargestellten Ausführungsform einen rechteckförmigen Grundrahmen 21 auf und besitzt im Abstand zum Grundrahmen 21 einen Deckrahmen, wie dies ebenfalls anhand von Fig. 5 der Zeichnung ersichtlich ist. Der Deckrahmen ist dabei mit Trägem oder Abstandshaltem 23 mit dem Grundrahmen 21 verbunden. The load carrier lifting device can be seen, for example, with reference to FIG. 5 of the drawing. In the illustrated embodiment, this has a rectangular base frame 21 and has a cover frame at a distance from the base frame 21, as can also be seen from FIG. 5 of the drawing. The cover frame is connected to the base frame 21 with supports or spacers 23 .
Wie es anhand der Fig. 6 der Zeichnung ersichtlich ist, welche in der linken Darstellung das Fahrzeug 7 zeigt, befindet sich die Ladungsträgerhubvorrichtung 20 vollständig im Innenraum 24 des Fahrzeugs 7 angeordnet. Die mittlere Darstellung der Fig. 6 zeigt, dass die Ladungsträgerhubvorrichtung 20 aus dem Innenraum 24 bereits etwas abgesenkt worden ist und zwar, um in einen Aufnahmeschacht 19 des Regallagers 2 abgesenkt zu werden. Die rechte Darstellung der Fig. 6 zeigt, dass die Ladungsträgerhubvorrichtung 20 bereits vollständig aus dem Innenraum 24 heraus abgesenkt wurde. As can be seen from FIG. 6 of the drawing, which shows the vehicle 7 in the illustration on the left, the load carrier lifting device 20 is located entirely in the interior 24 of the vehicle 7 . The middle representation of FIG. 6 shows that the load carrier lifting device 20 has already been lowered somewhat out of the interior space 24 in order to be lowered into a receiving shaft 19 of the shelf storage system 2 . The illustration on the right of FIG. 6 shows that the load carrier lifting device 20 has already been completely lowered out of the interior space 24 .
Fig. 4 der Zeichnung zeigt die Ladungsträgerhubvorrichtung 20 vollständig im Innenraum 24 des Fahrzeugs 7 aufgenommen, dies entspricht der Stellung, mit der das Fahrzeug 7 mit der Ladungsträgerhubvorrichtung 20 im Innenraum 24 an den ersten und zweiten Fahrschienen 4, 5 auf der Oberseite 8 des Regallagers 2 verfahren werden kann. Fig. 4 of the drawing shows the load carrier lifting device 20 completely in the interior 24 of the vehicle 7, this corresponds to the position in which the vehicle 7 with the load carrier lifting device 20 in the interior 24 on the first and second rails 4, 5 on the top 8 of the rack storage 2 can be done.
Wie es anhand der perspektivischen Darstellung der Fig. 7 ersichtlich ist, sind sowohl am Grundrahmen 21 als auch am Deckrahmen 22 jeweils Führungsrollen 25 angeordnet, mittels derer die Ladungsträgerhubvorrichtung 20 während der Verlage- rungsbewegung an den Stützprofilen 14 abrollen kann, sodass die Ladungsträgerhubvorrichtung 20 während der gesamten Verlagerungsbewegung innerhalb des Aufnahmeschachts 19 über die Führungsrollen 25 an den Stützprofilen 14 geführt wird und zwar so, dass die Führungsrollen 25 sowohl an einer Stirnseite als auch an den beiden Querseiten des jeweiligen Stützprofils 14 mit den anhand von Fig. 9 der Zeichnung näher ersichtlichen Führungsrollen 25 abrollen können. As can be seen from the perspective view in Fig. 7, there are guide rollers 25 on both the base frame 21 and the cover frame 22 arranged, by means of which the load carrier lifting device 20 can roll during the displacement movement on the support profiles 14, so that the load carrier lifting device 20 is guided during the entire displacement movement within the receiving shaft 19 via the guide rollers 25 on the support profiles 14 in such a way that the guide rollers 25 both can roll on one end face as well as on the two transverse sides of the respective support profile 14 with the guide rollers 25 shown in more detail in FIG. 9 of the drawing.
Fig. 8 der Zeichnung zeigt eine perspektivische Ansicht der Unterseite der Ladungsträgerhubvorrichtung 20 in einer Ansicht schräg von unten. Der Grundrahmen 21 weist an allen vier Eckbereichen jeweils einen ersten verschwenkbar angeordneten Tragarm 26 und jeweils einen zweiten verschwenkbar angeordneten Tragarm 27 auf. Wie dies nachfolgend noch näher anhand von Fig. 10 bis 15 der Zeichnung erläutert werden wird, sind die ersten Tragarme 26 unabhängig von den zweiten Tragarmen 27 verschwenkbar und die zweiten Tragarme 27 sind unabhängig von den ersten Tragarmen 26 verschwenkbar. FIG. 8 of the drawing shows a perspective view of the underside of the load carrier lifting device 20 in a view obliquely from below. The base frame 21 has a first pivotable support arm 26 and a second pivotable support arm 27 in all four corner regions. As will be explained in more detail below with reference to FIGS. 10 to 15 of the drawing, the first supporting arms 26 can be pivoted independently of the second supporting arms 27 and the second supporting arms 27 can be pivoted independently of the first supporting arms 26.
Das jeweilige Paar an Tragarmen 26, 27 ist an einer gemeinsamen Achse 28 verschwenkbar am Grundrahmen 21 angeordnet, d. h. der jeweilige erste Tragarm 26 und der jeweilige zweite Tragarm 27 kann an der jeweiligen Achse 28 verschwenkt werden, wie dies nachfolgend noch näher erläutert werden wird, wobei jeder erste Tragarm 26 eines jeweiligen Tragarmpaares 29 bestehend aus erstem Tragarm 26 und zweitem Tragarm 27 unabhängig vom zweiten Tragarm 27 des Tragarmpaares 29 verschwenkt werden kann. Genauso kann jeder zweite Tragarm 27 unabhängig vom jeweiligen Tragarm 26 an der Achse 28 verschwenkt werden. The respective pair of support arms 26, 27 is pivotally mounted on a common axis 28 on the base frame 21, i. H. the respective first support arm 26 and the respective second support arm 27 can be pivoted on the respective axis 28, as will be explained in more detail below, with each first support arm 26 of a respective support arm pair 29 consisting of the first support arm 26 and second support arm 27 being pivoted independently of the second Support arm 27 of the pair of support arms 29 can be pivoted. Likewise, each second support arm 27 can be pivoted on the axis 28 independently of the respective support arm 26 .
Fig. 10 der Zeichnung zeigt eine perspektivische Darstellung des Ausschnitts A nach Fig. 8 der Zeichnung und zwar in einer Ansicht schräg von oben, wobei der in Fig. 8 der Zeichnung dargestellte Ladungsträger 6 in der Form der dort ersichtlichen Palette 30 weggelassen wurde. FIG. 10 of the drawing shows a perspective representation of section A according to FIG. 8 of the drawing, namely in a view obliquely from above, with the load carrier 6 illustrated in FIG. 8 of the drawing in the form of the pallet 30 visible there being omitted.
Fig. 10 zeigt einen Teil des Grundrahmens 21 und den ersten Tragarm 26 sowie den zweiten Tragarm 27 an der gemeinsamen Achse 28 angeordnet und zwar in einer eingefahrenen Stellung, bei der sich die Tragarme 26, 27 in den Grundrahmen 21 verschwenkt angeordnet befinden, sodass die Ladungsträgerhubvorrichtung 20 mit dem Grundrahmen 21 an einer Palette 30 vorbei gehoben werden kann, also beispielsweise von oben her kommend über der Palette 30 abgesenkt werden kann und sich somit die Palette 30 dann innerhalb des Innenraums 24 der Ladungsträgerhubvorrichtung 20 angeordnet befindet. Fig. 10 shows a part of the base frame 21 and the first support arm 26 and the second support arm 27 arranged on the common axis 28 and in one retracted position, in which the support arms 26, 27 are pivoted in the base frame 21, so that the load carrier lifting device 20 with the base frame 21 can be lifted past a pallet 30, i.e. it can be lowered over the pallet 30 coming from above, for example, and thus the pallet 30 is then arranged within the interior space 24 of the load carrier lifting device 20 .
Bei der Absenkbewegung der Ladungsträgerhubvorrichtung 20 über die Palette 30 kollidieren die Tragarme 26, 27 nicht mit der Palette 30. Fig. 13 der Zeichnung zeigt eine Darstellung der Position oder Stellung der beiden Tragarme 26, 27 im eingefahrenen Zustand entsprechend Fig. 10 in einer Darstellung von oben, also einer Draufsichtansicht. During the lowering movement of the load carrier lifting device 20 over the pallet 30, the support arms 26, 27 do not collide with the pallet 30. FIG. 13 of the drawing shows an illustration of the position of the two support arms 26, 27 in the retracted state corresponding to FIG. 10 in an illustration from above, i.e. a plan view.
In dem Zwischenraum 31 zwischen den Tragarmpaaren 29 mit den Tragarmen 26, 27 kann die Palette 30 aufgenommen werden. Befindet sich die Ladungsträgerhubvorrichtung 20 relativ zur Palette 30 oder dem Ladungsträger 6 so angeordnet, dass der Ladungsträger 6 oder die Palette 30 in dem Zwischenraum 31 aufgenommen ist, dann können die Tragarme 26, 27 in die in Fig. 11 der Zeichnung dargestellte Stellung oder Position verschwenkt werden, bei der sich sowohl die Tragarme 26 als auch die Tragarme 27 in einer um 90 Grad relativ zur Position nach Fig. 10 verschwenden Stellung angeordnet befinden, wie dies auch näher anhand von Fig. 14 der Zeichnung ersichtlich ist. In the space 31 between the pairs of support arms 29 with the support arms 26, 27, the pallet 30 can be accommodated. If the load carrier lifting device 20 is arranged relative to the pallet 30 or the load carrier 6 in such a way that the load carrier 6 or the pallet 30 is accommodated in the intermediate space 31, then the support arms 26, 27 can be in the position shown in FIG. 11 of the drawing be pivoted, in which both the support arms 26 and the support arms 27 are arranged in a 90 degree relative to the position shown in Fig. 10 wasted position, as can also be seen in more detail with reference to Fig. 14 of the drawings.
Wenn in der Stellung der Tragarme 26, 27 nach Fig. 11 und Fig. 14 die Ladungsträgerhubvorrichtung 20 entgegen der Richtung des Pfeils 15 nach Fig. 1 angehoben wird, führt diese Hubbewegung der Ladungsträgerhubvorrichtung 20 dazu, dass die Tragarme 26 mit ihrer jeweiligen Oberseite 32 an der Unterseite 33 der Palette 30 zur Anlage kommen und die Palette 30 so relativ zum Regallager 2 angehoben oder auch weiter abgesenkt werden kann und zwar im Aufnahmeschacht 19 und auf diese Weise eine Einlagerung oder Auslagerung des Ladungsträgers in das Regallager 2 oder aus dem Regallager 2 heraus stattfinden kann. Fig. 12 und Fig. 15 zeigen eine Darstellung der Position oder Stellung der Tragarme 26, 27 mit zur Verlagerung von in den Figuren 11 und 12 nur schematisch dargestellten Tragprofilen oder Querträgern 34. If, in the position of the support arms 26, 27 according to Fig. 11 and Fig. 14, the load carrier lifting device 20 is lifted in the opposite direction of arrow 15 according to Fig. 1, this lifting movement of the load carrier lifting device 20 causes the support arms 26 with their respective upper side 32 come to rest on the underside 33 of the pallet 30 and the pallet 30 can thus be raised relative to the storage rack 2 or lowered further, namely in the receiving shaft 19 and in this way the load carrier can be stored or removed from storage in the storage rack 2 or from the storage rack 2 out can take place. Fig. 12 and Fig. 15 show a representation of the position of the support arms 26, 27 with the displacement of support profiles or cross members 34 shown only schematically in Figures 11 and 12.
Fig. 18 zeigt eine perspektivische Darstellung eines Ausschnitts eines Regallagers 2 mit im Aufnahmeschacht 19 positionierter Ladungsträgerhubvorrichtung 20, an der sich ein Ladungsträger 6 in der Form einer Palette 30 angeordnet befindet, d. h. die Palette 30 wird mit ihrer Unterseite 33 von der Oberseite 32 der jeweiligen ersten verschwenkbaren Tragarme 26 abgestützt oder getragen. Fig. 18 shows a perspective view of a section of a shelf storage system 2 with a load carrier lifting device 20 positioned in the receiving shaft 19, on which a load carrier 6 in the form of a pallet 30 is arranged, i. H. the pallet 30 is supported or carried with its underside 33 by the top 32 of the respective first pivotable support arms 26 .
Die Tragprofile 34 oder Querträger 34, welche in Fig. 19 der Zeichnung ersichtlich sind, die eine vergrößerte Darstellung der Einzelheit B nach Fig. 18 der Zeichnung zeigt, können in Richtung des Doppelpfeils 35 verschoben oder verlagert werden und zwar mittels der verschwenkbaren zweiten Tragarme 27 und zwar an den Stützprofiltragarmen 17, wie dies anhand von Fig. 19 der Zeichnung ersichtlich ist. Fig. 3 zeigt eine Vielzahl von Tragprofilen 34 oder Querträgern 34 im Regallager 2 und macht deutlich, dass jedes Tragprofil 34 beziehungsweise jeder Querträger 34 an den Stützprofiltragarmen 17 des Regallagers 2 verschoben oder verlagert werden kann und zwar in Richtung des Doppelpfeils 35, der in Fig. 3 ebenfalls dargestellt ist. Fig. 19 der Zeichnung zeigt in Verbindung mit der eine Vielzahl von Tragprofilen oder Querträger 34 zeigenden Fig. 3, auch, dass das jeweilige Tragprofil 34 oder Querträger 34 eine langestreckte Konfiguration aufweist mit einem rechteckförmigen Träger 59, an dessen jeweiligen Endbereichen 60 eine den Stützprofiltragarm 17 formschlüssig umgreifendes Profil 61 aufweist, an dem sich das Tragprofil 34 am Stützprofiltragarm 17 abstützt. The support profiles 34 or crossbeams 34, which can be seen in Fig. 19 of the drawing, which shows an enlarged view of the detail B of Fig. 18 of the drawing, can be displaced or displaced in the direction of the double arrow 35 by means of the pivotable second support arms 27 namely on the supporting profile support arms 17, as can be seen from FIG. 19 of the drawing. Fig. 3 shows a large number of support profiles 34 or crossbeams 34 in rack storage 2 and makes it clear that each support profile 34 or each crossbeam 34 can be pushed or relocated on the support profile support arms 17 of rack storage 2, specifically in the direction of double arrow 35, which is shown in Fig 3 is also shown. Fig. 19 of the drawing, in conjunction with Fig. 3, which shows a plurality of support profiles or cross members 34, also shows that the respective support profile 34 or cross member 34 has an elongated configuration with a rectangular support 59, at the respective end regions 60 of which a support profile support arm 17 has a positively encompassing profile 61 on which the support profile 34 is supported on the supporting profile support arm 17 .
Zur Verlagerung der Tragprofile 34 oder Querträger 34 werden die zweiten verschwenkbaren Tragarme 27 aus der in Fig. 11 und Fig. 14 der Zeichnung ersichtlichen Stellungen in die in Fig. 12 und Fig. 15 der Zeichnung ersichtlichen Stellungen in Richtung nach außen verschwenkt. Mit den so in Richtung nach außen verschwenden verschwenkbar ausgebildeten zweiten Tragarmen 27 wird die Ladungsträgerhubvorrichtung 20 mit der an den Tragarmen 26 aufliegenden Palette 30 entgegen der Richtung des Pfeils 15 nach Fig. 1 um einen vorbestimmten Weg oder Hub in Richtung nach oben gehoben und diese Hubbewegung der Ladungsträgerhubvorrichtung 20 führt dazu, dass die zweiten verschwenkbaren Tragarme 27 in einen lösbaren Eingriff mit dem jeweiligen Querträger oder Tragprofil 34 kommen. An den zweiten Tragarmen 27 kann am Endbereich 36, der der gemeinsamen Drehachse 28 jeweils gegenüberliegt, ein Stift oder Pin 37 (siehe Fig. 15) angeordnet sein. To move the support profiles 34 or crossbeams 34, the second pivotable support arms 27 are pivoted outwards from the positions shown in FIGS. 11 and 14 of the drawing to the positions shown in FIGS. 12 and 15 of the drawing. The load carrier lifting device 20 with the pallet 30 resting on the support arms 26 is moved counter to the direction of arrow 15 in FIG. 1 by a predetermined distance or Hub lifted in the upward direction and this lifting movement of the load carrier lifting device 20 causes the second pivotable support arms 27 to come into releasable engagement with the respective cross member or support profile 34 . A pin 37 (see FIG. 15) can be arranged on the end region 36 of the second support arms 27, which is opposite the common axis of rotation 28 in each case.
Bei dieser Hubbewegung der Ladungsträgerhubvorrichtung 20 kommt der zweite Tragarm 27 mit dem jeweiligen Eingriffsende 38, an dem der Pin oder Stift 37 angeordnet ist, mit dem Tragprofil 34 oder Querträger 34 in einen lösbaren Eingriff, der Pin oder Stift 37 kann also beispielsweise mit einer Unterseite des U-förmigen Tragprofils oder Querträgers 34 in einen lösbaren Eingriff kommen. Eine Verschwenkbe- wegung der zweiten verschwenkbaren Tragarme 27 führt dann, während sich diese mit dem Tragprofil oder dem Querträger 34 weiterhin in der lösbaren Eingriffsstellung befinden, dazu, dass die Querträger 34 unter die Unterseite 33 des Ladungsträgers 6 beziehungsweise der Palette 30 verlagert oder verschoben oder gezogen werden. Wird dann die Ladungsträgerhubvorrichtung 20 mit der daran angeordneten Palette 30 oder dem Ladungsträger 6 in Richtung des Pfeils 15 nach Fig. 1 um einen vorbestimmten Abstand abgesenkt, dann kommt die Unterseite 33 an der Oberseite 39 (siehe Fig. 19) der jeweiligen Querträger oder Tragprofile 34 zur Auflage und wird von den Querträgern oder Tragprofilen 34 gehalten. During this lifting movement of the load carrier lifting device 20, the second support arm 27 comes into releasable engagement with the respective engagement end 38 on which the pin or pin 37 is arranged with the support profile 34 or cross member 34; the pin or pin 37 can therefore, for example, be connected to an underside of the U-shaped support profile or cross member 34 come into releasable engagement. A pivoting movement of the second pivotable support arms 27, while these are still in the releasable engagement position with the support profile or the cross member 34, results in the cross members 34 being relocated or displaced under the underside 33 of the load carrier 6 or the pallet 30 or to be pulled. If the load carrier lifting device 20 with the pallet 30 or the load carrier 6 arranged on it is then lowered by a predetermined distance in the direction of the arrow 15 according to FIG. 1, then the underside 33 comes to the upper side 39 (see FIG. 19) of the respective cross beam or support profile 34 to rest and is held by the cross members or support profiles 34.
Wenn die Tragarme 27 aus der in Fig. 15 der Zeichnung ersichtlichen Stellung in Richtung nach innen verschwenkt werden, sich also die in Fig. 14 der Zeichnung ersichtliche Stellung der Tragarme 27 einstellt, sind die Querträger oder Tragprofile 34 relativ zur Palette 30 in Richtung nach innen verlagert worden und die Ladungsträgerhubvorrichtung 20 kann entgegen der Richtung des Pfeils 15 nach Fig. 1 abgesenkt werden, wie dies soeben besprochen wurde. Der Ladungsträger 6 beziehungsweise die Palette 30 liegt nun an den quer verschobenen Tragprofilen oder Querträgern 34 auf und die Ladungsträgerhubvorrichtung kann in Richtung des Pfeils 15 nach Fig. 1 weiter abgesenkt werden. Sodann werden die Tragarme 26, 27 in die eingefahrene Stellung nach Fig. 10 beziehungsweise Fig. 13 der Zeichnung verschwenkt und die Ladungsträgerhubvorrichtung kann in der eingefahrenen Stellung der Tragarme 26, 27 entgegen der Richtung des Pfeils 15 im Regallager 2 nach oben gehoben werden, die soeben eingelagerte Palette 30 beziehungsweise der soeben eingelagerte Ladungsträger 6 verbleibt im Regallager 2 beziehungsweise der dreidimensionalen Aufnahmestruktur 3 des Regallagers 2 eingelagert. When the support arms 27 are pivoted inward from the position shown in FIG. 15 of the drawing, i.e. the position of the support arms 27 shown in FIG been internally displaced and the load carrier lifting device 20 can be lowered in the opposite direction of the arrow 15 in FIG. 1, as has just been discussed. The load carrier 6 or the pallet 30 is now on the transversely displaced support profiles or cross members 34 and the load carrier lifting device can be further lowered in the direction of arrow 15 in FIG. Then the support arms 26, 27 are pivoted into the retracted position according to FIG. 10 or FIG are lifted at the top, the pallet 30 that has just been stored or the load carrier 6 that has just been stored remains stored in the storage rack 2 or the three-dimensional receiving structure 3 of the storage rack 2 .
Wenn der Ladungsträger 6 beziehungsweise die Palette 30 mit daran angeordneten oder darauf befindlichen Waren oder Fördergütern, die jeweils völlig unterschiedliche Höhen aufweisen können, wie dies vorstehend bereits erläutert wurde, aus dem Regallager 2 wieder ausgelagert werden soll, dann wird die Ladungsträgerhubvorrichtung 20 mit der Stellung der Tragarme nach Fig. 10 beziehungsweise Fig. 13 der Zeichnung in Richtung des Pfeils 15 nach Fig. 1 im Aufnahmeschacht 19 abgesenkt und zwar so weit, bis sich die ersten Tragarme 26 mit ihrer Oberseite 32 unterhalb der Unterseite 33 der Palette 30 oder des Ladungsträgers 6 angeordnet befindet. Die Tragarme 26 werden dann in die in Fig. 11 der Zeichnung oder Fig. 14 der Zeichnung ersichtliche Stellung verschwenkt, die Palette 30 oder der Ladungsträger 6 kommt mit der Unterseite 33 an der Oberseite der Tragarme 26 zur Auflage und wird von der Oberseite 39 der Tragprofile oder Querträger 34 abgehoben. Bei dieser Hubbewegung kommen die zweiten Tragarme 27 mit dem Eingriffsende 38 und den daran angeordneten Stiften 37 wieder in einen lösbaren Eingriff mit der Unterseite 40 (siehe Fig. 19 der Zeichnung). In dieser Stellung können dann die zweiten ver- schwenkbaren Tragarme 27 aus der in Fig. 14 der Zeichnung ersichtlichen Stellung in die in Fig. 15 der Zeichnung ersichtlichen Stellung in Richtung nach außen verschwenkt werden und ziehen bei dieser Verschwenkbewegung die Querträger oder Tragprofile 34 an den Stützprofiltragarmen 17 wieder in Richtung nach außen, sodass die Querträger oder Tragprofile 34 aus dem Aufnahmeschacht 19 des Regallagers 2 in Richtung nach außen verschoben oder verlagert werden und somit der Aufnahmeschacht 19 für die Hubbewegung der Ladungsträgerhubvorrichtung 20 frei ist. If the load carrier 6 or the pallet 30 with goods or conveyed goods arranged on it or on it, which can each have completely different heights, as has already been explained above, is to be removed from the rack storage 2 again, then the load carrier lifting device 20 with the position 10 and 13 of the drawing are lowered in the direction of arrow 15 in FIG. 1 in the receiving shaft 19 until the upper side 32 of the first supporting arms 26 is below the underside 33 of the pallet 30 or the load carrier 6 is arranged. The support arms 26 are then pivoted into the position shown in FIG. 11 of the drawing or FIG Support profiles or cross members 34 lifted. During this lifting movement, the second support arms 27 with the engaging end 38 and the pins 37 arranged thereon come into releasable engagement with the underside 40 (see FIG. 19 of the drawing). In this position, the second pivotable support arms 27 can then be pivoted outwards from the position shown in FIG. 14 of the drawing into the position shown in FIG Support profile support arms 17 back outwards, so that the crossbeams or support profiles 34 are pushed or relocated outwards from the receiving shaft 19 of the storage rack 2 and thus the receiving shaft 19 is free for the lifting movement of the load carrier lifting device 20.
Fig. 16 der Zeichnung zeigt eine Darstellung von oben auf die ersten und zweiten Tragarme 26, 27 mit der Stellung der zweiten Tragarme 27 zur Vorbereitung der Verlagerung der Querträger oder Tragprofile 34. Fig. 16 of the drawing shows a view from above of the first and second support arms 26, 27 with the position of the second support arms 27 in preparation for the displacement of the cross beams or support profiles 34.
Wie es ohne weiteres ersichtlich ist, sind die ersten Tragarme 26 in einem Winkel von etwa 90 Grad an der gemeinsamen Achse 28 der beiden Tragarme 26, 27 ver- schwenkbar zwischen der eingefahrenen Stellung nach Fig. 10 der Zeichnung und der zum Tragen der Palette 30 oder des Ladungsträgers 6 verschwenden Stellung nach Fig. 11 oder 14 der Zeichnung. Die zweiten Tragarme 27 sind um einen Schwenkwinkel oder Verschwenkbereich von etwa 135 Grad verschwenkbar und zwar an der Achse 28, nämlich zwischen der eingefahrenen Stellung nach Fig. 10 oder Fig. 13 der Zeichnung und der zur Verlagerung der Tragprofile oder Querträger 34 verschwenden Stellung nach Fig. 12 oder 15 der Zeichnung. As can be readily seen, the first support arms 26 are at an angle of approximately 90 degrees on the common axis 28 of the two support arms 26, 27. pivotable between the stowed position shown in Figure 10 of the drawings and the stowed position shown in Figure 11 or 14 of the drawings for carrying the pallet 30 or load carrier 6. The second support arms 27 can be pivoted through a pivoting angle or pivoting range of approximately 135 degrees, namely on the axis 28, namely between the retracted position according to FIG. 10 or FIG .12 or 15 of the drawing.
Die zweiten Tragarme 27 werden also zur Verlagerung der Tragprofile oder Querträger 34 in die verschwende Stellung nach Fig. 12 oder 15, die auch in Fig. 16 der Zeichnung ersichtlich ist, verschwend und die Hubbewegung der Ladungsträgerhubvorrichtung 20 führt dazu, dass das jeweilige Eingriffsende 38 der zweiten verlagerbaren oder verschwenkbaren Tragarme 27 mit der Unterseite 40 des jeweiligen Tragprofils oder Querträgers 34 in einen lösbaren Eingriff kommt. Eine Verlagerung oder Verschwenkbewegung der zweiten Tragarme 27 um etwa 45 Grad in Richtung des Pfeils 41 nach Fig. 16 der Zeichnung führt dazu, dass die Querträger oder Tragprofile 34 in den Aufnahmeschacht 19 in Richtung nach innen verlagert werden und so die Ladungsträgerhubvorrichtung 20 mit der daran angeordneten Palette 30 oder dem daran angeordneten Ladungsträger 6 in Richtung des Pfeils 14 nach Fig. 1 abgesenkt werden kann, wodurch die Unterseite 33 der Palette 30 des Ladungsträgers 6 an der Oberseite 39 des jeweiligen Tragprofils oder Querträgers 34 zur Auflage kommt. Bei dieser Absenkbewegung löst sich die Unterseite 33 der Palette 30 oder des Ladungsträgers 6 dann von der Oberseite 32 des jeweiligen ersten Tragarms 26 und die Palette 30 oder der Ladungsträger 6 liegt an dem Tragprofil 34 oder dem Querträger auf. Sodann können die beiden Tragarme 26, 27 aus der beispielsweise in Fig. 14 der Zeichnung ersichtlichen Stellung in die in Fig. 10 der Zeichnung ersichtliche eingefahrene Stellung verschwenkt werden und die Ladungsträgerhubvorrichtung 20 kann im Aufnahmeschacht 19 angehoben oder abgesenkt werden, der Ladungsträger 6 oder die Palette 30 verbleibt an den Querträgern oder Tragprofilen 34 angeordnet. The second support arms 27 are therefore used to shift the support profiles or crossbeams 34 into the overturned position according to Fig. 12 or 15, which can also be seen in Fig. 16 of the drawing, and the lifting movement of the load carrier lifting device 20 causes the respective engagement end 38 of the second displaceable or pivotable support arms 27 comes into releasable engagement with the underside 40 of the respective support profile or cross member 34 . A displacement or pivoting movement of the second support arms 27 by about 45 degrees in the direction of arrow 41 according to Fig. 16 of the drawing results in the cross beams or support profiles 34 being displaced inwards into the receiving shaft 19 and thus the load carrier lifting device 20 with the attached arranged pallet 30 or the load carrier 6 arranged thereon can be lowered in the direction of arrow 14 according to FIG. During this lowering movement, the bottom 33 of the pallet 30 or the load carrier 6 is then detached from the top 32 of the respective first support arm 26 and the pallet 30 or the load carrier 6 rests on the support profile 34 or the cross member. The two support arms 26, 27 can then be pivoted from the position shown, for example, in FIG. 14 of the drawing, into the retracted position shown in FIG Pallet 30 remains on the cross members or support profiles 34 arranged.
Fig. 17 der Zeichnung zeigt eine Darstellung ähnlich derjenigen nach Fig. 16 der Zeichnung in einer Ansicht von unten. Die Tragarme 26 und 27 sind in der Stellung gezeigt, bei der die Palette 30 oder der Ladungsträger 6 an den Tragarme 26 aufliegt, von den Tragarmen 26 also getragen wird und die Tragarme 27 in die Stellung verschwenkt worden sind, in der sie die Tragprofile 34 oder Querträger 34 in die Tragestellung nach Fig. 14 der Zeichnung verlagern können oder die Tragprofile 34 oder Querträger 34 aus dem Aufnahmeschacht 19 bereits wieder heraus verlagert haben. FIG. 17 of the drawing shows a view similar to that of FIG. 16 of the drawing, viewed from below. The support arms 26 and 27 are in position shown, in which the pallet 30 or the load carrier 6 rests on the support arms 26, i.e. is supported by the support arms 26 and the support arms 27 have been pivoted into the position in which they move the support profiles 34 or crossbeams 34 into the support position according to Fig. 14 of the drawing can shift or have already shifted the support profiles 34 or cross members 34 out of the receiving shaft 19 again.
Fig. 20 der Zeichnung zeigt eine perspektivische Darstellung einer Ausführungsform eines Fahrzeugs 7 des erfindungsgemäßen Regallagersystems. FIG. 20 of the drawing shows a perspective representation of an embodiment of a vehicle 7 of the shelf storage system according to the invention.
Wie es ohne weiteres ersichtlich ist, ist das Fahrzeug 7 modular aufgebaut und besitzt ein Fahrmodul 42 mit einem kastenförmigen Grundrahmen 43, an dem jeweils zwei erste Sätze 11 von Laufrädern und zwei zweite Sätze 12 von Laufrädern vorgesehen sind, welche auf die jeweiligen Fahrschienen 4 und 5 abgesenkt werden können, damit das Fahrzeug in die erste Richtung 9 oder zurück und in die zweite Richtung 10 oder zurück verfahren werden kann und zwar an der Oberseite der dreidimensionalen Auflagestruktur 3 entlang der ersten und zweiten Fahrschienen 4, 5 und zwar mit im Innenraum 24 des Fahrzeugs 7 aufgenommener Ladungsträgerhubvorrichtung 20, an der ein Ladungsträger 6 oder eine Palette 30 angeordnet sein kann oder auch die Ladungsträgerhubvorrichtung 20 bei der Verfahrbewegung keinen Ladungsträger aufweist. As is readily apparent, the vehicle 7 has a modular structure and has a travel module 42 with a box-shaped base frame 43 on which two first sets 11 of running wheels and two second sets 12 of running wheels are provided, which are mounted on the respective running rails 4 and 5 can be lowered so that the vehicle can be moved in the first direction 9 or back and in the second direction 10 or back, specifically on the upper side of the three-dimensional support structure 3 along the first and second rails 4, 5, specifically in the interior space 24 of the vehicle 7 recorded load carrier lifting device 20, on which a load carrier 6 or a pallet 30 can be arranged or the load carrier lifting device 20 has no load carrier during the traversing movement.
Neben dem Fahrmodul 42 besitzt das Fahrzeug auch ein Hubmodul für 44 mit daran angeordneten Antriebsmotoren 45, welche über Hubzahnriemen 46 verfügen. Die Antriebsmotoren 45 werden mittels einer am Hubmodul 44 vorgesehenen Steuerung 62 zur synchronen Betätigung angesteuert. Mittels der Hubzahnriemen 46 oder Antriebsriemen können Rollen 47 eines zwischen dem Fahrmodul 42 und dem Hubmodul 44 angeordneten Speichermoduls 48 angetrieben werden, an denen Hubmittel auf- und abgerollt werden können, mittels deren die Ladungsträgerhubvorrichtung 20 in den Aufnahmeschacht 19 abgesenkt und aus dem Aufnahmeschacht 19 herausgehoben werden kann. An den Rollen 47 können also eigenständige Hubmittel angeordnet sein oder auch die von den Antriebsmotoren 45 angetriebenen Hubzahnriemen oder Antriebsriemen 46 aufgerollt und abgerollt werden, das Speichermodul 48 ist also zur Aufnahme der für die Hubbewegung der Ladungsträgerhubvorrichtung 20 entlang der kompletten Höhe des Aufnahmeschachts 19 benötigten Länge des Zugmittels oder Hubmittels vorgesehen. In addition to the driving module 42, the vehicle also has a lifting module for 44 with drive motors 45 arranged thereon, which have toothed lifting belts 46 at their disposal. The drive motors 45 are activated by means of a controller 62 provided on the lifting module 44 for synchronous actuation. The toothed lifting belts 46 or drive belts can be used to drive rollers 47 of a storage module 48 arranged between the travel module 42 and the lifting module 44, on which lifting means can be rolled up and down, by means of which the load carrier lifting device 20 is lowered into the receiving shaft 19 and lifted out of the receiving shaft 19 can be. Independent lifting means can therefore be arranged on the rollers 47 or the toothed lifting belts or drive belts 46 driven by the drive motors 45 can be rolled up and unrolled, the storage module 48 is therefore provided to accommodate the length of the traction means or lifting means required for the lifting movement of the load carrier lifting device 20 along the entire height of the receiving shaft 19 .
Fig. 21 der Zeichnung zeigt eine perspektivische Darstellung der Ladungsträgerhubvorrichtung 20 mit einer Antriebseinrichtung 49 zur unabhängig voneinander ablaufenden Schwenkbetätigung der ersten 26 und zweiten 27 Tragarme. Wie es anhand der schematischen Darstellung nach Fig. 21 und Fig. 23 der Zeichnung ersichtlich ist, besitzt die Antriebseinrichtung 49 eine anhand von Fig. 23 der Zeichnung näher ersichtliche Drehbetätigungseinrichtung 50 mit einer ersten Riemenscheibe 51 und einer zweiten Riemenscheibe 52, welche zur Drehbetätigung einer Koaxialwelle 53 ausgebildet sind. Mittels der ersten Riemenscheibe 51 kann ein Antriebsriemen 54 betätigt werden, der das äußere Wellenprofil 55 der Koaxialwelle 53 antreibt, die zur Schwenkbetätigung der ersten Tragarme 26 vorgesehen ist. Eine Drehbetätigung der Riemenscheibe 51 führt also zu einer Drehbetätigung des äußeren Wellenprofils 55 der Koaxialwelle 53, mittels der die ersten Tragarme 26 verschwenkt werden können. In ähnlicher Weise führt eine Drehbetätigung der Riemenscheibe 52 zu einer Drehbetätigung des inneren Wellenprofils 56 der Koaxialwelle 53, mittels deren Betätigung die zweiten verschwenkbaren Tragarme 27 verschwenkt werden können, eine Drehbetätigung des zweiten Wellenprofils 56 führt also zu einer Verschwenkbetäti- gung der zweiten Tragarme 27 und letztlich zu einer Verlagerungsbewegung der Tragprofile oder Querträger 34 relativ zum Aufnahmeschacht 19. 21 of the drawing shows a perspective view of the load carrier lifting device 20 with a drive device 49 for pivoting the first 26 and second 27 support arms, which takes place independently of one another. As can be seen from the schematic illustration according to FIG. 21 and FIG. 23 of the drawing, the drive device 49 has a rotary actuating device 50, which can be seen in more detail in FIG Coaxial shaft 53 are formed. By means of the first pulley 51, a drive belt 54 can be actuated, which drives the outer wave profile 55 of the coaxial shaft 53, which is provided for the pivoting actuation of the first support arms 26. A rotary actuation of the pulley 51 thus leads to a rotary actuation of the outer wave profile 55 of the coaxial shaft 53, by means of which the first support arms 26 can be pivoted. Similarly, a rotary actuation of the belt pulley 52 leads to a rotary actuation of the inner corrugated profile 56 of the coaxial shaft 53, by means of which actuation the second pivotable support arms 27 can be pivoted, a rotary actuation of the second corrugated profile 56 therefore leads to a pivoting actuation of the second support arms 27 and ultimately to a displacement movement of the support profiles or crossbeams 34 relative to the receiving shaft 19.
Fig. 22 zeigt eine vergrößerte Darstellung einer Einzelheit C nach Fig. 21 der Zeichnung und dient der Erläuterung der Konfiguration der beiden Tragarme 26 und 27. Wie es ohne weiteres ersichtlich ist, können die beiden Tragarme 26, 27 an der gemeinsamen Drehachse 28 unabhängig voneinander schwenkbetätigt werden, also unabhängig voneinander verschwenkt werden und der zweite Tragarm 27 besitzt eine Wand 57, mit der der zweite Tragarm 27 an der Stirnfläche 58 des ersten Tragarms 26 zur Anlage kommt, wenn der zweite Tragarm 27 aus der in Fig. 15 der Zeichnung ersichtlichen Stellung in die in Fig. 14 der Zeichnung ersichtliche Stellung verschwenkt wird. Diese Konfiguration dient der Drehwinkelbegrenzung des Ver- schwenkbereichs des jeweiligen zweiten Tragarms 27. Die Palette 30 liegt an dem Tragarm 26 auf und die Begrenzung des Verschwenkwinkels sorgt dafür, dass der verschobene Querträger 34 automatisch unterhalb der Unterseite 33 der Palette 30 zu liegen kommt und somit die Palette 30 an den Querträgern 34 abgesenkt werden kann. Fig. 22 shows an enlarged representation of a detail C according to Fig. 21 of the drawing and serves to explain the configuration of the two support arms 26 and 27. As is readily apparent, the two support arms 26, 27 can be pivoted independently of one another on the common axis of rotation 28 be pivoted, i.e. pivoted independently of one another, and the second support arm 27 has a wall 57 with which the second support arm 27 comes to rest on the end face 58 of the first support arm 26 when the second support arm 27 from the view shown in Fig. 15 of the drawing Position is pivoted into the position shown in Fig. 14 of the drawing. This configuration serves to limit the angle of rotation of the pivoting range of the respective second support arm 27. The pallet 30 lies against the Support arm 26 and the limitation of the pivoting angle ensures that the displaced cross member 34 automatically comes to rest below the underside 33 of the pallet 30 and thus the pallet 30 can be lowered to the cross members 34 .
Fig. 24 der Zeichnung zeigt eine schematische perspektivische Darstellung eines Ausschnitts eines Regallagers 2 mit einer dreidimensionalen Aufnahmestruktur 3 mit auf der Aufnahmestruktur 3 angeordneten ersten Fahrschienen 4 und zweiten Fahrschienen 5, ähnlich derjenigen nach Fig. 1 , wobei bei der Darstellung nach Fig. 24 mehrere Fahrzeuge 7 an der Oberseite 8 des Regallagers 2 angeordnet sind. Damit wird deutlich, dass an der Oberseite 8 mehrere Fahrzeuge 7 verfahren werden können, um gleichzeitig mehrere Aufnahmeschächte 19 bedienen zu können, um also Waren in die Aufnahmeschächte 19 einzulagern oder aus diesen auszulagern. Lediglich der Vereinfachung der Darstellung halber ist in Fig. 24 der Zeichnung nur ein Aufnahmeschacht 19 dargestellt. Tatsächlich kann jedem Feld 18 ein Aufnahmeschacht 19 zugeordnet werden, sodass das Regallager 2 eine Vielzahl von Aufnahmeschächten 19 besitzt und über die Vielzahl der an der Oberseite 8 bewegten Fahrzeuge 7 eine Vielzahl von Aufnahmeschächten auch gleichzeitig bedient werden können. Fig. 24 of the drawing shows a schematic perspective view of a section of a rack storage system 2 with a three-dimensional receiving structure 3 with first running rails 4 and second running rails 5 arranged on the receiving structure 3, similar to that according to FIG Vehicles 7 are arranged on the top 8 of the storage rack 2. This makes it clear that several vehicles 7 can be moved on the upper side 8 in order to be able to serve several receiving shafts 19 at the same time, in order to be able to store goods in the receiving shafts 19 or to retrieve them from them. Only one receiving shaft 19 is shown in FIG. 24 of the drawing for the sake of simplifying the illustration. In fact, each field 18 can be assigned a receiving shaft 19, so that the racking system 2 has a large number of receiving shafts 19 and the large number of vehicles 7 moving on the top 8 can also serve a large number of receiving shafts simultaneously.
Mittels der erfindungsgemäßen Konfiguration des Regallagersystems wird der Nutzungsgrad eines dreidimensionalen Regallagers beträchtlich erhöht. In Abhängigkeit der jeweiligen Höhe der Beladung der Palette oder des Ladungsträgers mit Waren oder Fördergütern oder Nutzlasten kann in Hochachsrichtung des Aufnahmeschachts betrachtet an unterschiedlicher Höhe eine Verlagerung der Querträger oder Tragprofile stattfinden, sodass das Problem der ungenutzten Leerräume im Aufnahmeschacht gelöst ist. Wenn Waren mit unterschiedlicher Abmessung in Höhenrichtung des Aufnahmeschachts eingelagert werden sollen, werden nach der Erfindung Querträger oder Tragprofile oberhalb des mit Waren versehenen Ladungsträgers mit unterschiedlicher Abmessung in den oder aus dem Aufnahmeschacht verschoben oder verlagert und somit kann der Abstand zwischen der Aufnahme für einen nächsten Ladungsträger und dem oberen Abschlussende der Waren des da- runterliegenden Ladungsträgers minimiert werden, der Nutzungsgrad des erfin- dungsgemäßen Regallagersystems ist wesentlich höher als der Nutzungsgrad des bekannten Regallagersystems. By means of the configuration of the shelf storage system according to the invention, the degree of utilization of a three-dimensional shelf storage is increased considerably. Depending on the respective height of the loading of the pallet or the load carrier with goods or conveyed goods or payloads, viewed in the vertical axis direction of the receiving shaft, a displacement of the crossbeams or support profiles can take place at different heights, so that the problem of unused empty spaces in the receiving shaft is solved. If goods with different dimensions are to be stored in the height direction of the receiving shaft, according to the invention cross members or support profiles above the load carrier provided with goods are pushed or relocated with different dimensions into or out of the receiving shaft and thus the distance between the receptacle for a next load carrier and the upper end of the goods of the underlying load carrier can be minimized, the degree of utilization of the inventive the shelf storage system according to the invention is significantly higher than the degree of utilization of the known shelf storage system.
Hinsichtlich vorstehend im Einzelnen nicht näher erläuterter Merkmale der Erfindung wird im Übrigen ausdrücklich auf die Patentansprüche und die Zeichnung verwiesen. With regard to features of the invention not explained in detail above, reference is expressly made to the patent claims and the drawing.
Bezugszeichenliste Reference List
1. Regallagersystem 1. Rack storage system
2. Regallager 2. Rack storage
3. Aufnahmestruktur 3. Recording structure
4. erste Fahrschienen 4. first rails
5. zweite Fahrschienen 5. second rails
6. Ladungsträger 6. Load carriers
7. Fahrzeug 7. Vehicle
8. Oberseite 8. Top
9. erste Richtung 9. first direction
10. zweite Richtung 10. second direction
11 . erster Satz von Laufrädern 11 . first set of wheels
12. zweiter Satz von Laufrädern 12. second set of wheels
13. zweidimensionales Raster 13. two-dimensional grid
14. Stützprofile 14. Support Profiles
15. Pfeil 15. Arrow
16. Hallenboden 16. Hall floor
17. Stützprofiltragarm 17. Support beam support arm
18. Feld 18th field
19. Aufnahmeschacht 19. Receptacle
20. Ladungsträgerhubvorrichtung 20. Load carrier lifting device
21. Grundrahmen 21. Base frame
22. Deckrahmen 22. Cover frame
23. Träger 23. Carrier
24. Innenraum 24. Interior
25. Führungsrolle 25. Leadership
26. erste Tragarme 26. first support arms
27. zweite Tragarme 27. second support arms
28. Achse 28th axis
29. Tragarmpaar 29. Pair of support arms
30. Palette 30. Pallet
31. Zwischenraum 32. Oberseite des ersten Tragarms 31. Interstice 32. Top of first support arm
33. Unterseite des Ladungsträgers oder der Palette33. Underside of the load carrier or pallet
34. Tragprofil, Querträger 34. Bearing profile, cross member
35. Doppelpfeil 35. Double arrow
36. Endbereich 36. End area
37. Stift, Pin 37. pin, pin
38. Eingriffsende 38. End of procedure
39. Oberseite 39. Top
40. Unterseite 40. Bottom
41. Pfeil 41. Arrow
42. Fahrmodul 42. Driving module
43. Grundrahmen 43. Base frame
44. Hubmodul 44. Lifting module
45. Antriebsmotor 45. Drive motor
46. Hubzahnriemen 46. Elevator toothed belt
47. Rollen 47. Rolls
48. Speichermodul 48. Memory module
49. Antriebseinrichtung 49. Drive device
50. Drehbetätigungseinrichtung 50. Rotary control device
51. Riemenscheibe 51. Pulley
52. Riemenscheibe 52. Pulley
53. Koaxialwelle 53. Coaxial shaft
54. Antriebsriemen 54. Drive belt
55. Wellenprofil 55. Wave Profile
56. Wellenprofil 56. Wave Profile
57. Wand 57. Wall
58. Stirnfläche 58. Face
59. Träger 59. Carrier
60. Endbereich 60. End area
61 . Profil 61 . profile
62. Steuerung 62. Control

Claims

-37- -37-
Patentansprüche patent claims
1. Regallagersystem (1 ) mit einem dreidimensionalen Regallager (2) und mindestens einem Fahrzeug (7) zur Einlagerung und Auslagerung von Ladungsträgern (6, 30) in das und aus dem Regallager (2), wobei das Regallager (2) eine dreidimensionale Aufnahmestruktur (3) für die Ladungsträger (6, 30) und eine Vielzahl von im Abstand zueinander und in einer rechtwinkligen Anordnung angeordnete Stützprofile (14) besitzt, welche zur Abstützung der Ladungsträger (6, 30) ausgebildet sind, wobei zwischen den Stützprofilen (14) Aufnahmeschächte (19) für die Ladungsträger (6, 30) ausgebildet sind, und an einer Oberseite (8) der Aufnahmestruktur (3) erste Fahrschienen (4) in einer ersten Richtung (9) und zweite Fahrschienen (5) in einer zur ersten Richtung (9) rechtwinkligen zweiten Richtung (10) entsprechend einem zweidimensionalen Raster (13) angeordnet sind, und die Fahrschienen (4, 5) zur Aufnahme des mindestens einen Fahrzeugs (7) ausgebildet sind und das Fahrzeug (7) einen ersten Satz von Laufrädern (11 ) zur Bewegung in die erste Richtung (9) und einen zweiten Satz von Laufrädern (12) zur Bewegung in die zweite Richtung (10) sowie eine Ladungsträgerhubvorrichtung (20) besitzt, dadurch gekennzeichnet, dass die Ladungsträgerhubvorrichtung (20) erste verschwenkbar ausgebildete Tragarme (26) aufweist und die Ladungsträgerhubvorrichtung (20) zweite verschwenkbar ausgebildete Tragarme (27) aufweist, welche unabhängig von den ersten Tragarmen (26) verschwenkbar ausgebildet sind. 1. Shelf storage system (1) with a three-dimensional shelf store (2) and at least one vehicle (7) for storing and retrieving load carriers (6, 30) into and out of the shelf store (2), the shelf store (2) having a three-dimensional receiving structure (3) for the load carriers (6, 30) and a plurality of support profiles (14) arranged at a distance from one another and in a right-angled arrangement, which are designed to support the load carriers (6, 30), wherein between the support profiles (14) Receiving shafts (19) for the load carriers (6, 30) are formed, and on an upper side (8) of the receiving structure (3) first rails (4) in a first direction (9) and second rails (5) in a first direction (9) perpendicular second direction (10) are arranged according to a two-dimensional grid (13), and the rails (4, 5) are designed to accommodate the at least one vehicle (7) and the vehicle (7) has a first set of running wheels ( 11) for movement in the first direction (9) and a second set of running wheels (12) for movement in the second direction (10) and a load carrier lifting device (20), characterized in that the load carrier lifting device (20) has first pivotable support arms (26) and the load carrier lifting device (20) has second pivotable support arms (27) which are pivotable independently of the first support arms (26).
2. Regallagersystem (1)nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass erste (26) und zweite (27) Tragarme jeweils um eine gemeinsame Achse (28) herum ver- 2. Shelf storage system (1) according to claim 1, characterized in that the first (26) and second (27) support arms are each connected around a common axis (28)
BERICHTIGTES BLATT (REGEL 91) ISA/EP -38- schwenkbar an der Ladungsträgerhubvorrichtung (20) angeordnet sind und mittels einer am Fahrzeug (7) oder einer an der Ladungsträgerhubvorrichtung (20) vorgesehenen Einrichtung (50) um die Achse (28) schwenkbar betätigbar sind. ADJUSTED SHEET (RULE 91) ISA/EP -38- are arranged pivotably on the load carrier lifting device (20) and can be actuated pivotably about the axis (28) by means of a device (50) provided on the vehicle (7) or on the load carrier lifting device (20).
3. Regallagersystem (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die ersten Tragarme (26) zur lösbaren Eingriffsstellung mit Ladungsträgern (6, 30) und/oder Ladungsträger (6, 30) aufnehmenden Tragmitteln (17) ausgebildet sind, wobei die Tragmittel Halteelemente (34) aufweisen, die von den zweiten Tragarmen (27) verschwenkbar oder verlagerbar und mit zu den Stützprofilen (14) weitgehend quer verlaufend angeordneten Stützträgern (17) der Aufnahmestruktur (3) in lösbaren Eingriff bringbar ausgebildet sind. 3. Shelf storage system (1) according to Claim 1 or 2, characterized in that the first support arms (26) are designed for the releasable engagement position with load carriers (6, 30) and/or load carriers (6, 30) receiving support means (17), wherein the support means have holding elements (34) which are designed such that they can be pivoted or displaced by the second support arms (27) and can be brought into releasable engagement with support beams (17) of the receiving structure (3) which are arranged largely transversely to the support profiles (14).
4. Regallagersystem (1 ) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Stützprofile (14) in einer Hochachsrichtung des Regallagers (2) verlaufend angeordnet sind und quer zu den Stützprofilen (14) Stützprofiltragarme (17) angeordnet sind, wobei zwischen einander gegenüberliegenden Stützprofiltragarmen (17) beidseits des Stützprofils (14) ein jeweiliges Tragprofil (34) angeordnet ist, das relativ zu den Stützprofiltragarmen (17) an diesen mittels der zweiten Tragarme (27) verschiebbar angeordnet ist und der Ladungsträger (6, 30) an dem Tragprofil (34) absetzbar ist. 4. Shelf storage system (1) according to Claim 1 or 2, characterized in that the support profiles (14) are arranged to run in a vertical axis direction of the shelf store (2) and support profile support arms (17) are arranged transversely to the support profiles (14), with between each other opposite support profile support arms (17) on both sides of the support profile (14) a respective support profile (34) is arranged, which is arranged relative to the support profile support arms (17) on them by means of the second support arms (27) and the load carrier (6, 30) on the Support profile (34) is deductible.
5. Regallagersystem (1) nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Tragprofil (34) eine langgestreckte Konfiguration aufweist mit einem rechteckförmigen Träger (59) und an den Endbereichen (60) des Trägers (59) eine den jeweiligen Stützprofiltragarm (17) zumindest abschnittsweise formschlüssig umgreifendes Profil (61 ) vorgesehen ist, an dem sich das Tragprofil (34) am Stützprofiltragarm (17) abstützt. 5. Shelf storage system (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the support profile (34) has an elongated configuration with a rectangular support (59) and at the end regions (60) of the support (59) a support arm (17 ) At least in sections, a positively engaging profile (61) is provided, on which the support profile (34) is supported on the support profile support arm (17).
6. Regallagersystem (1) nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Ladungsträgerhubvorrichtung (20) mit einem Betätigungsmittel6. Shelf storage system (1) according to any one of the preceding claims, characterized in that the load carrier lifting device (20) with an actuating means
(53) versehen ist, welches mit den ersten und/oder zweiten Tragarmen (26, 27) kraftschlüssig gekoppelt ist und das Betätigungsmittel (53) zur Betätigung durch am Fahrzeug (7) oder an der Ladungsträgerhubvorrichtung (20) vorgesehenen Antriebsmittel(53) which is non-positively coupled to the first and/or second support arms (26, 27) and the actuating means (53) for actuation by drive means provided on the vehicle (7) or on the load carrier lifting device (20).
(54) ausgebildet ist. (54) is formed.
BERICHTIGTES BLATT (REGEL 91) ISA/EP 7. Regallagersystem (1) nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Ladungsträgerhubvorrichtung (20) zur vertikalen Bewegung relativ zum Aufnahmeschacht (19) ausgebildet ist und einen Grundrahmen (21 ) aufweist, an dem die ersten und/oder zweiten Tragarme (26, 27) relativ zum Grundrahmen (21 ) verschwenkbar angeordnet sind und einen zum Grundrahmen (21 ) beabstandeten Deckrahmen (22) aufweist, wobei am Grundrahmen (21) und am Deckrahmen (22) Führungsrollen (25) angeordnet sind, welche an den Stützprofilen (144) in Anlage bringbar sind, wobei die Tragarme (26, 27) insbesondere im Eckbereich des Grundrahmens (21 ) angeordnet sind. ADJUSTED SHEET (RULE 91) ISA/EP 7. Shelf storage system (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the load carrier lifting device (20) is designed for vertical movement relative to the receiving shaft (19) and has a base frame (21) on which the first and/or second support arms ( 26, 27) are arranged pivotably relative to the base frame (21) and has a cover frame (22) spaced apart from the base frame (21), guide rollers (25) being arranged on the base frame (21) and on the cover frame (22) and on the support profiles (144) can be brought into contact, the support arms (26, 27) being arranged in particular in the corner region of the base frame (21).
8. Regallagersystem (1) nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (7) modular aufgebaut ist und ein Fahrmodul (42) mit einem kastenförmigen Grundrahmen (43) mit dem ersten und dem zweiten Satz an Laufrädern (11 , 12) aufweist, welche am Grundrahmen (43) anhebbar und auf die Fahrschienen (4, 5) absenkbar und mit einem Antriebsmotor antreibbar angeordnet sind und das Fahrzeug (7) ein Hubmodul (44) mit antreibbaren Hubzahnriemen (45) aufweist, mittels deren die Ladungsträgerhubvorrichtung (20) anhebbar und absenkbar ist. 8. Shelf storage system (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the vehicle (7) has a modular structure and a travel module (42) with a box-shaped base frame (43) with the first and the second set of running wheels (11, 12 ) which can be raised on the base frame (43) and lowered onto the rails (4, 5) and driven by a drive motor, and the vehicle (7) has a lifting module (44) with drivable toothed lifting belts (45), by means of which the load carrier lifting device (20) can be raised and lowered.
9. Regallagersystem (1) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (7) ein Speichermodul (48) aufweist, welches zur Aufnahme der Hubzahnriemen (45) ausgebildet ist und Rollen (47) besitzt, welche von den Hubzahnriemen (46) umschlungen sind derart, dass die in Richtung der Tiefe der Aufnahmeschächte (19) vorgesehene Länge der Hubzahnriemen (46) veränderbar ist. 9. Shelf storage system (1) according to claim 8, characterized in that the vehicle (7) has a storage module (48) which is designed to accommodate the toothed lifting belt (45) and has rollers (47) which are driven by the toothed lifting belt (46) are looped in such a way that the length of the toothed lifting belt (46) provided in the direction of the depth of the receiving shafts (19) can be changed.
10. Regallagersystem (1 ) nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an der Ladungsträgerhubvorrichtung (20) eine Antriebseinrichtung (50) zur unabhängig voneinander ablaufenden Schwenkbetätigung der ersten und zweiten Tragarme (26, 27) vorgesehen ist und die Antriebseinrichtung (50) eine einem jeweiligen Paar (29) von ersten und zweiten Tragarmen (26, 27) zugeordnete drehbetätigbare Koaxialwelle (53) antreibt. 10. Shelf storage system (1) according to one of the preceding claims, characterized in that a drive device (50) for the independently running pivoting actuation of the first and second support arms (26, 27) is provided on the load carrier lifting device (20) and the drive device (50) drives a rotatably operable coaxial shaft (53) associated with a respective pair (29) of first and second support arms (26, 27).
BERICHTIGTES BLATT (REGEL 91) ISA/EP 11. Regallagersystem (1 ) nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die ersten Tragarme (26) um einen Winkel von weitgehend 90 Grad verschwenkbar ausgebildet sind und die zweiten Tragarme (27) um einen Winkel von weitgehend 135 Grad verschwenkbar ausgebildet sind. ADJUSTED SHEET (RULE 91) ISA/EP 11. Shelf storage system (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the first support arms (26) are designed to be pivotable through an angle of largely 90 degrees and the second carrying arms (27) are designed to be pivotable through an angle of largely 135 degrees.
12. Regallagersystem (1 ) nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Ladungsträgerhubvorrichtung (20) zur gleichzeitigen Förderung von mindestens zwei übereinander angeordneten Ladungsträgern (6, 30) ausgebildet ist. 12. Shelf storage system (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the load carrier lifting device (20) is designed for the simultaneous promotion of at least two load carriers (6, 30) arranged one above the other.
13. Regallagersystem (1) nach einem der vorstehenden Ansprüche 8 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Hubmodul (44) einen dem jeweiligen Hubzahnriemen (46) zugeordnete Antriebsmotor (45) aufweist und eine Steuereinrichtung aufweist, welche zur synchronen Steuerung (62) des Vorgangs des Anhebens und/oder Absenkens des Ladungsträgers (6, 30) ausgebildet ist. 13. Shelf storage system (1) according to one of the preceding claims 8 to 12, characterized in that the lifting module (44) has a drive motor (45) assigned to the respective toothed lifting belt (46) and has a control device which is used for synchronous control (62) of the Process of raising and / or lowering the load carrier (6, 30) is formed.
14. Verfahren zur Einlagerung und Auslagerung von Ladungsträgern (6, 30) in ein das und aus einem Regallager (2), welches eine dreidimensionale Aufnahmestruktur (3) für die Ladungsträger (6, 30) und eine Vielzahl von im Abstand zueinander und in einer rechtwinkligen Anordnung angeordnete Stützprofile (14) besitzt, welche zur Abstützung der Ladungsträger (6, 30) ausgebildet sind, wobei zwischen den Stützprofilen (14) Aufnahmeschächte (19) für die Ladungsträger (6, 30) ausgebildet sind, und an einer Oberseite (8) der Aufnahmestruktur (3) erste Fahrschienen (4) in einer ersten Richtung (9) und zweite Fahrschienen (5) in einer zur ersten Richtung (9) rechtwinkligen zweiten Richtung (10) entsprechend einem zweidimensionalen Raster (13) angeordnet sind, und die Fahrschienen (4, 5) zur Aufnahme des mindestens einen Fahrzeugs (7) ausgebildet sind und das Fahrzeug (7) einen ersten Satz von Laufrädern (11) zur Bewegung in die erste Richtung (9) und einen zweiten Satz von Laufrädern (12) zur Bewegung in die zweite Richtung (10) sowie eine Ladungsträgerhubvorrichtung (20) besitzt, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Ladungsträgerhubvorrichtung (20) ein von an der Ladungsträgerhubvorrichtung (20) angeordneten ersten Tragarmen (26) abgestützter Ladungsträger (6, 30) in einen Aufnahmeschacht (19) abgesenkt wird und mittels zweiter an der Ladungsträgerhubvorrichtung (6, 30) an- 14. A method for storing and retrieving load carriers (6, 30) in and out of a rack storage facility (2), which has a three-dimensional receiving structure (3) for the load carriers (6, 30) and a plurality of spaced apart and in one has support profiles (14) arranged at right angles, which are designed to support the load carriers (6, 30), with receiving shafts (19) for the load carriers (6, 30) being formed between the support profiles (14), and on an upper side (8 ) the receiving structure (3) first rails (4) are arranged in a first direction (9) and second rails (5) in a second direction (10) perpendicular to the first direction (9) according to a two-dimensional grid (13), and the Rails (4, 5) are designed to accommodate the at least one vehicle (7) and the vehicle (7) has a first set of running wheels (11) for movement in the first direction (9) and a second set of running wheels (12) for movement in the second direction (10) and a load carrier lifting device (20), characterized in that by means of the load carrier lifting device (20) a load carrier (6, 30) supported by first support arms (26) arranged on the load carrier lifting device (20) is moved into a receiving shaft (19) is lowered and attached to the load carrier lifting device (6, 30) by means of a second
BERICHTIGTES BLATT (REGEL 91) ISA/EP geordneter und relativ zu den ersten Tragarmen (26) verlagerbarer Tragarme (27) relativ zu den Stützprofilen (14) verlagerbare Tragprofile (34) relativ zu einer Unterseite der Ladungsträgerhubvorrichtung (20) verlagert werden und der Ladungsträger (6, 30) an den Tragprofilen (34) angeordnet wird. ADJUSTED SHEET (RULE 91) ISA/EP orderly and relative to the first support arms (26) displaceable support arms (27) relative to the support profiles (14) displaceable support profiles (34) are displaced relative to an underside of the load carrier lifting device (20) and the load carrier (6, 30) on the support profiles ( 34) is arranged.
BERICHTIGTES BLATT (REGEL 91) ISA/EP ADJUSTED SHEET (RULE 91) ISA/EP
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