WO2023058278A1

WO2023058278A1 - 回収装置に接続可能な掃除機

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Publication number: WO2023058278A1
Application number: PCT/JP2022/026281
Authority: WO
Inventors: 哲平秀熊; 隆夫樽谷; 雅規笹尾; 友介井上
Original assignee: パナソニックＩｐマネジメント株式会社
Priority date: 2021-10-08
Filing date: 2022-06-30
Publication date: 2023-04-13
Also published as: JP2023056894A; TW202327502A

Abstract

掃除機は、モータで回転羽根部を回転駆動することにより吸引気流を発生させて塵埃を吸い込むように構成されている。この塵埃は、フィルタ部によって捕捉されて貯塵室内に貯留される。貯塵室内の塵埃は、回収装置の吸引力を受けて排出され得る。このとき、回転羽根部は、回収装置の吸引力に起因した回収気流によって回転され得るが、モータ制御部は、このときの回転羽根部の回転を抑制する回転抑制制御を実行する。

Description

回収装置に接続可能な掃除機

　本発明は、回収装置に接続可能な掃除機に関する。

　特許文献１には、図１２に示すスティック型の掃除機３００が開示されている。この掃除機３００は、掃除機本体３１０と、掃除機本体３１０から下方に延設された吸引管３２０と、吸引管３２０の下端に接続された吸込ノズル３３０と、を備えている。掃除機本体３１０は、吸込ノズル３３０を通じて塵埃を吸い込むとともに、吸い込んだ塵埃を貯留するように構成されている。

　詳細には、掃除機本体３１０の内部は、フィルタ部３１３により、ファン収容室３１５と、塵埃を貯留する貯塵室３１７と、に区画されている。ファン収容室３１５には、吸引ファン３１２が配置されており、吸引ファン３１２は、駆動力を発生するように構成されたモータ３２１と、モータ３２１によって回転駆動されて塵埃を吸い込む吸込気流を発生させる回転羽根部３２２と、を有している。

　特許文献１では、図１３に示すように、貯塵室３１７に貯留された塵埃を回収するために、掃除機３００と接続された状態で掃除機３００から塵埃を回収する回収装置４００が用いられる。回収装置４００は、筐体４１０と、塵埃回収を行うための吸引力を発生する吸塵源４２０と、吸塵源４２０を駆動させる制御部４１４と、回収した塵埃を捕集する回収室４４０と、回収室４４０から延設された塵埃流路４３０と、を備えている。塵埃流路４３０の先端は、掃除機３００の貯塵室３１７に設けられた排塵口３１９に接続可能である。回収装置４００は、吸塵源４２０の吸引力により、塵埃流路４３０を通じて貯塵室３１７内の塵埃を回収室４４０に回収するように構成されている。

　特許文献１の掃除機３００では、清掃作業時に、吸引ファン３１２の吸引力により貯塵室３１７に塵埃を吸い込むための吸引気流が発生する一方で、塵埃回収時に、吸塵源４２０の吸引力により貯塵室３１７から塵埃を吸い出すための回収気流が発生する。吸塵源４２０の吸引力により生じる回収気流は、吸引ファン３１２の回転羽根部３２２を回転させるような回転力を生じさせ得る。このとき、回転羽根部３２２の回転によって、使用者に不快感を与えるような騒音が生じることがある。

特開平３－２６７０３２号公報

　本開示は、掃除機において回収気流によって回転羽根部が回転することを抑制して、回転羽根部の回転による騒音の発生を抑制する掃除機を提供することを目的とする。

　本開示における掃除機は、塵埃を吸引するように構成されている。掃除機は、駆動力を発生するように構成されたモータと、モータによって回転駆動されて塵埃を吸い込む吸込気流を発生させるように構成された回転羽根部と、吸込気流に含まれる塵埃を捕捉するフィルタ部が収容されているとともにフィルタ部が捕捉した塵埃を貯留する貯塵室と、モータを制御するモータ制御部と、を備えている。貯塵室は、貯塵室内の塵埃を吸引するように構成された回収装置の吸引力を受けて、回収装置に貯塵室内の塵埃を排出可能に構成されている。モータ制御部は、回収装置の吸引力によって生じる回収気流によって回転羽根部が回転することを抑制する回転抑制制御を実行するように構成されている。

　本開示によれば、回収装置からの回収気流によって掃除機の回転羽根部が回転することを抑制して、回転羽根部の回転による騒音の発生を抑制できる掃除機を提供できる。

　本発明の目的、特徴及び利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

第１実施形態に係る掃除機の概略的な断面図第１実施形態に係る掃除機の正面図第１実施形態における貯塵室の周囲の掃除機及び回収装置の断面図第１実施形態におけるモータ及び制御部の概略的な機能構成図第１実施形態に係る掃除機及び回収装置の断面図第１実施形態に係る掃除機及び回収装置を上から見た断面図第１実施形態に係る回収装置の正面図第１実施形態おける接続回路の概略的な機能構成図第１実施形態におけるモータの概略的な機能構成図第１実施形態におけるモータの概略的な機能構成図第２実施形態におけるモータ及び制御部の概略的な機能構成図従来の掃除機の概略的な断面図従来の回収装置の概略的な斜視図

　以下、図面を参照しながら、第１実施形態及び第２実施形態を詳細に説明するが、当業者の理解を容易にするために、例えば、既によく知られた事項の詳細説明、又は、実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。なお、添付図面及び以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することを意図していない。

　（第１実施形態）
　（掃除機の全体的な構造）
　スティック型の掃除機１００について、図１及び図２を参照しつつ説明する。掃除機１００は、図１に示すように、床面上の塵埃を吸い込む吸込ノズル１３０と、吸込ノズル１３０が取り付けられた掃除機本体１１０と、掃除機本体１１０の上端１１２から上方に延設された把持部１４０と、を備えている。掃除機本体１１０及び把持部１４０は、吸込ノズル１３０に対して前後方向に傾動可能である。図１及び図２において、掃除機本体１１０及び把持部１４０は、吸込ノズル１３０に対して直立した姿勢をとっており、この直立姿勢より前方には傾動しない。掃除機１００の使用時には、掃除機本体１１０及び把持部１４０は、吸込ノズル１３０に対して後方に傾動した姿勢で使用者によって保持される。

　吸込ノズル１３０は、塵埃を吸い込むための幅広の吸込空間１３１を形成するように、掃除機本体１１０よりも幅広のノズルケース１３２を備えている。吸込空間１３１は、ノズルケース１３２の前側部分において、床面に向けて開口している。この開口部分の後側では、吸込空間１３１は、ノズルケース１３２の底部により閉じられている。吸込空間１３１には、回転式の掻取ブラシ１３３が配置されており、掻取ブラシ１３３は、吸込空間１３１の開口を通じて床面に接触可能にノズルケース１３２から露出している。

　掃除機本体１１０は、上下方向に細長い筐体１１１を有している。筐体１１１の下端は、掃除機本体１１０の前後方向の傾動を許容するように、ノズルケース１３２の後部に取り付けられている。筐体１１１の上部は、筐体１１１の上端１１２に向けて細くなっており、上端１１２から把持部１４０が上方に延設されている。把持部１４０は、使用者により握持される太さを有している棒状の部分である。把持部１４０には、図２に示すように、使用者によって操作される操作部１４１（操作ボタン）が設けられている。

　筐体１１１は、床面上の塵埃を吸い上げるとともに吸い上げた塵埃を貯留するための様々な部品を内蔵するように構成されている。詳細には、筐体１１１内には、図１に示すように、筐体１１１の上部に配置されたファン収容室１５３と、ファン収容室１５３の下側に配置された貯塵室１５２と、貯塵室１５２の下側に配置されており上下方向に延設された吸引管１１３と、が設けられている。ファン収容室１５３、貯塵室１５２及び吸引管１１３は、互いに連通している。

　ファン収容室１５３には、床面上の塵埃を吸い上げるための上向きの吸引気流を生じさせる吸引ファン１１６と、吸引ファン１１６に電力を供給するバッテリ１１７と、吸引ファン１１６を作動させるためのファン制御部１７０と、が配置されている。

　吸引管１１３は、筐体１１１内で固定されており、掃除機本体１１０が直立姿勢から後方に傾動すると、筐体１１１とともに後方に傾動する。掃除機本体１１０が直立姿勢にあるときには、吸引管１１３の下端は、ノズルケース１３２の底部によって閉じられた閉状態になっている。一方で、掃除機本体１１０が直立姿勢から後方に傾動した場合には、吸引管１１３の下端の回動により（図１の矢印Ａ参照）、吸引管１１３の内部空間とノズルケース１３２の吸込空間１３１とが互いに連通する。

　吸引管１１３の上端には、吸引ファン１１６の停止時において、吸引管１１３の上端の開口を塞ぐように形成された逆止弁１１４が配置されている。逆止弁１１４は、吸引ファン１１６の上向きの吸引力により変形して、吸引管１１３の上端の開口を開放するように構成されている。

　吸引ファン１１６は、複数の羽根板によって構成された回転羽根部１８０と、回転羽根部１８０を回転駆動させるモータ１８２と、を含んでいる。使用者が吸引ファン１１６を作動させるように操作部１４１を操作すると、吸引ファン１１６を作動させるための信号が操作部１４１からファン制御部１７０へ送信される。使用者が吸引ファン１１６を停止させるように操作部１４１を操作すると、吸引ファン１１６を停止させるための信号が操作部１４１からファン制御部１７０へ送信される。

　筐体１１１の前壁には、図２に示すように、ファン収容室１５３に繋がる排気口１５１と、排気口１５１の上側に配置された電気接点１７１及び磁性板１７３と、が設けられている。吸引ファン１１６の吸引力により生じた吸引気流は、排気口１５１を通じて、ファン収容室１５３から掃除機１００外に排気される。排気口１５１は、後述する回収装置２００の通気口２３６と当接可能に形成されている。電気接点１７１は、ファン制御部１７０と電気的に接続されており、後述する回収装置２００の接触部２８３に接触するように突出して形成されている。磁性板１７３は、後述する回収装置２００の保持部２９７に当接可能に形成されている。

　貯塵室１５２内には、図３に示すように、下向きに開口する容器状のフィルタ部１１５が配置されている。フィルタ部１１５は、吸引ファン１１６の吸引力により生じた吸引気流の通過を許容する一方で、吸引気流に含まれている塵埃を捕捉するように構成されている。フィルタ部１１５は、例えば不織布フィルタによって構成される。フィルタ部１１５によって捕捉された塵埃は、貯塵室１５２内に貯留される。

　貯塵室１５２には、筐体１１１の前壁に開口する排塵口１２４と、排塵口１２４を開閉するために回動可能に形成された蓋体１２１と、が設けられている。蓋体１２１は、排塵口１２４を閉じるように直立した状態の閉姿勢と、排塵口１２４を開くように閉姿勢の状態から所定の角度（９０°以下の回動角度）だけ下方に回動した状態の開姿勢との間で回動可能に構成されている（図３の矢印参照）。

　排塵口１２４は、図３に示すように、掃除機１００が回収装置２００に接続された状態において、後述する回収装置２００の回収口２１６と対向して塵埃流路２３０に繋がるように形成されている。このとき、蓋体１２１が塵埃流路２３０内に入り込むように回動して開姿勢となり、貯塵室１５２と塵埃流路２３０とが互いに連通する。貯塵室１５２と塵埃流路２３０とが連通した状態では、後述する回収装置２００の吸引力によって生じる回収気流によって、貯塵室１５２内に貯留された塵埃を塵埃流路２３０に流入させることができる。すなわち、掃除機１００は、掃除機１００が回収装置２００に接続した状態において、貯塵室１５２から回収装置２００に塵埃を排出できるように構成されている。

　（掃除機のモータと制御部の説明）
　ここで、掃除機１００におけるモータ１８２及びファン制御部１７０の構成について、図４を参照しつつ説明する。モータ１８２は、モータ本体１８６と、バッテリ１１７から供給された電流をモータ本体１８６に伝達するモータ回路１８４と、を含んでいる。モータ回路１８４は、ファン制御部１７０を通じてバッテリ１１７から供給された直流電流を、モータ本体１８６を駆動するための三相交流の駆動電流に変換してモータ本体１８６に供給する。

　モータ本体１８６は、円筒状のロータ１８８と、ロータ１８８を周方向に囲むように形成されたステータ１９０と、ロータ１８８及びステータ１９０を収容する図略のモータケースと、を含んでいる。ステータ１９０の内周面は、全体として、ロータ１８８の外周面に沿う形状に形成されている。ロータ１８８は、回転羽根部１８０（図１を参照）と同軸回転するように回転羽根部１８０に接続されている。

　ステータ１９０の内周面には、所定の間隔をあけて配置された３つ芯部１９２が設けられている。３つの芯部１９２にはそれぞれ、モータ回路１８４から三相交流の駆動電流（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）が流れるようにコイル１９２ａ～１９２ｃが巻き付けられている。コイル１９２ａ～１９２ｃに駆動電流が流れると、コイル１９２ａ～１９２ｃの周囲には回転磁界が形成される。この回転磁界は、時間的に変動する磁界であり、ロータ１８８が回転するような磁気的な力をロータ１８８に生じさせる。

　ロータ１８８には、ロータ１８８の周方向において複数の磁極が現れるように配置された複数の磁性部が設けられている。図４には、ロータ１８８の外周面においてＮ極の磁極とＳ極の磁極とが現れていることを「Ｎ」と「Ｓ」の記号で示している。上述のように、本実施形態では、モータ本体１８６は二極三相の同期電動機によって構成されている。ただし、モータ本体１８６の構成はこれに限られない。

　モータ回路１８４は、供給された直流電流を三相交流の駆動電流に変換するための６つのスイッチング素子Ｔｒ１～Ｔｒ６が設けられたインバータ回路として構成されている。ファン制御部１７０は、スイッチング素子Ｔｒ１～Ｔｒ６を、電流が流れるオン状態と、電流が流れないオフ状態と、に切り替えるようにモータ回路１８４を制御する。スイッチング素子Ｔｒ１～Ｔｒ６には、例えば、ＩＧＢＴ（絶縁ゲート型バイポーラトランジスタ）等の半導体スイッチング素子が用いられる。なお、モータ回路１８４には、スイッチング素子Ｔｒ１～Ｔｒ６の負荷電流を転流させるためのＦＷＤ（フリーホイールダイオード）が設けられていてもよい。また、モータ回路１８４には、ＰＷＭ制御（パルス幅変調制御）によってモータ本体１８６の回転数を制御するためのパルス変調器が設けられていてもよい。

　ファン制御部１７０は、モータ１８２の回転駆動を制御するモータ制御部１７５と、バッテリ１１７の蓄電量を検出する蓄電量検出部１７７と、バッテリ１１７に電力を供給するための充電回路１７８と、を有している。掃除機１００が回収装置２００に接続された状態では、ファン制御部１７０は、後述する回収装置２００の回収制御部２６０と電気的に繋がり、回収制御部２６０からファン制御部１７０に電力が供給される。回収制御部２６０からファン制御部１７０に電力が供給されており且つバッテリ１１７からモータ１８２に電力が供給されていない状態において、充電回路１７８からバッテリ１１７に電力が供給されて、バッテリ１１７の充電が行われる。

　（回収装置の全体的な構造）
　次に、掃除機１００と接続された状態で掃除機１００の貯塵室１５２から塵埃を回収するための回収装置２００について、図５～図７を参照しつつ説明する。回収装置２００は掃除機１００が接続可能に構成されており、筐体２１０と、塵埃流路２３０と、回収室２４０と、吸塵源２５０と、回収制御部２６０と、を備えている。

　塵埃流路２３０は、図５に示すように、筐体２１０後面の回収口２１６と回収室２４０とに接続されている。吸塵源２５０は、回収制御部２６０の制御下において吸引力を発生させて、掃除機１００の貯塵室１５２から回収装置２００の回収室２４０に塵埃を吸い出すための回収気流を生じさせる。この回収制御部２６０には、電源ケーブルを通じて外部電源から電力が供給される。

　筐体２１０の左右の側面には、外部から筐体２１０内に空気を流入させる吸気口と、筐体２１０内から外部に空気を流出させる排気口と、が形成されている。筐体２１０の後面は、図６に示すように、接続壁２１４により形成されており、接続壁２１４には、掃除機本体１１０が接続される。接続壁２１４には、図７に示すように、上下方向に延びる凹溝部２１５が形成されており、凹溝部２１５内には、接触部２８３、保持部２９７、通気口２３６及び回収口２１６が設けられている。凹溝部２１５は、図６に示すように、掃除機本体１１０の前側部分と相補的に形成されており、直立姿勢の掃除機本体１１０の前側部分が嵌め込み可能である。

　接触部２８３は、掃除機本体１１０が凹溝部２１５に嵌め込まれたときに、掃除機１００の電気接点１７１に対向する位置に設けられている。接触部２８３は、接続壁２１４に形成された穴部において出没可能であり、穴部から突出する方向に付勢されている。掃除機本体１１０が凹溝部２１５に嵌め込まれたときに、接触部２８３は、電気接点１７１に接触して、接触部２８３及び電気接点１７１は、電気的に接続された状態になる。このとき、図８に示すような接続回路２０３が形成される。掃除機本体１１０が凹溝部２１５に嵌め込まれていない状態では、接触部２８３及び電気接点１７１は、互いに絶縁された状態になっている。

　保持部２９７は、掃除機本体１１０が凹溝部２１５に嵌め込まれたときに掃除機本体１１０の磁性板１７３と対向する位置に設けられている。保持部２９７は、例えば、磁性板１７３を磁気的に吸着する磁石板によって構成されている。保持部２９７と磁性板１７３との間で作用する磁力により、掃除機本体１１０は、回収装置２００に固定される。言い換えると、この磁力は、回収装置２００と掃除機本体１１０との接続状態を保持するための保持力となる。これにより、掃除機本体１１０が凹溝部２１５に嵌め込まれた状態では、回収装置２００に対する掃除機１００の位置及び姿勢が保持される。

　回収室２４０内には、掃除機１００から回収した塵埃を集積させるための空間が形成されている。回収室２４０の底壁２４５には、回収室２４０内の空間と吸塵源２５０とを連通する円形の連通口が形成されている。この連通口には、図６に示すように、空気の通過を許容する一方で、この空気に含まれている塵埃を捕捉する除塵フィルタ２４７が取り付けられている。

　吸塵源２５０は、除塵フィルタ２４７を通じて回収室２４０内の空気を吸い込むように構成されている。吸塵源２５０の吸引力は、掃除機１００が回収装置２００に接続された状態において、回収室２４０及び塵埃流路２３０を通じて、掃除機１００の蓋体１２１に作用する。吸塵源２５０は、蓋体１２１を閉姿勢から開姿勢に傾動させるとともに貯塵室１５２内の塵埃を吸引する大きさの吸引力が得られるように構成されている。吸塵源２５０は、例えば、ファン及びモータにより構成されている。

　吸塵源２５０が吸引した空気は、回収室２４０と筐体２１０との間に形成された空間に流入して、排気口から筐体２１０の外部に排気される。この空気の流れは、図５に示す回収気流であり、この回収気流は、ファン収容室１５３、貯塵室１５２、塵埃流路２３０、回収室２４０及び吸塵源２５０を順次通過する。

　（検出回路の構成）
　ここで、掃除機１００が回収装置２００に接続されたことを検出するための接続回路２０３について、図８を参照しつつ説明する。掃除機１００が回収装置２００に接続された状態では、掃除機本体１１０が回収装置２００に接続されたことを検出するための接続回路２０３が形成される。接続回路２０３は、掃除機本体１１０に形成された電気回路２０１と、回収装置２００に形成された電気回路２０２と、によって構成されている。

　掃除機１００の電気回路２０１は、ファン制御部１７０と電気接点１７１とを電気的に繋ぐ第１電流経路１７２を含んでいる。電気回路２０１において、ファン制御部１７０とバッテリ１１７とが電気的に接続されており、バッテリ１１７と吸引ファン１１６とが電気的に接続されている。

　回収装置２００の電気回路２０２は、回収制御部２６０と接触部２８３とを電気的に接続する第２電流経路２８４と、第２電流経路２８４を流れる電流を検出する接続検出部２８６と、を含んでいる。電気回路２０２において、回収制御部２６０は、吸塵源２５０と電気的に接続されており、回収制御部２６０には、電源ケーブルを通じて外部電源からの電力が供給されている。

　掃除機１００が回収装置２００に接続された状態では、接触部２８３と電気接点１７１との接触により、第１電流経路１７２及び第２電流経路２８４が電気的に接続されて、ファン制御部１７０と回収制御部２６０とを電気的に繋ぐ接続回路２０３が形成される。このとき、外部電源からの電力が回収制御部２６０に供給されていれば、接続回路２０３に電流が流れる。接続検出部２８６が接続回路２０３の第２電流経路２８４を流れる電流を検出した場合には、掃除機１００が回収装置２００に接続されたことを示す接続検出信号が、接続検出部２８６から回収制御部２６０に送信される。

　回収装置２００は、接続検出部２８６からの接続検出信号に応じて、吸塵源２５０を作動させて、貯塵室１５２から回収室２４０に塵埃を吸い出す塵埃回収を行うように構成されている。回収装置２００の吸塵源２５０が作動して塵埃回収が始まると、掃除機１００は、回収気流による回転羽根部１８０の回転を抑制するために回転抑制制御が行われるように構成されている。回転抑制制御は、回収制御部２６０がファン制御部１７０に塵埃回収の開始を通知することに応じて開始されてもよいし、使用者が操作部１４１を操作してモータ１８２の停止を指示したことに応じて開始されてもよい。

　（掃除機の動作及び制御方法の説明）
　掃除機１００による清掃作業の開始時には、ファン制御部１７０は、吸引ファン１１６を作動させるための信号を操作部１４１から受け付けて吸引ファン１１６を作動させる。このとき、バッテリ１１７から吸引ファン１１６に電力が供給される。詳細には、モータ制御部１７５は、コイル１９２ａ～１９２ｃの周囲にロータ１８８を回転させる回転磁界が形成されるように、モータ回路１８４のスイッチング素子Ｔｒ１～Ｔｒ６のオンオフ状態を切り替えながらコイル１９２ａ～１９２ｃに駆動電流を流す。

　この間、ロータ１８８は、コイル１９２ａ～１９２ｃの周囲に形成された回転磁界により回転し、ロータ１８８の回転に伴って回転羽根部１８０が回転駆動される。これにより、吸引ファン１１６は、吸引力を発生して、吸込ノズル１３０から吸引管１１３、貯塵室１５２、ファン収容室１５３、排気口１５１へと流れる吸引気流が発生する。貯塵室１５２において吸引気流に含まれている塵埃は、フィルタ部１１５により捕捉されて、貯塵室１５２に貯留される。

　掃除機１００による清掃作業の終了時には、ファン制御部１７０は、吸引ファン１１６を停止させるための信号を操作部１４１から受け付けて、吸引ファン１１６の作動を停止させる。

　掃除機１００による清掃作業が終わった後に、貯塵室１５２に貯まった塵埃を掃除機１００から回収装置２００に回収するために、使用者は、掃除機１００を回収装置２００に接続し、掃除機１００から回収装置２００への塵埃回収を行うことができる。具体的に、回収制御部２６０は、接続検出部２８６からの接続検出信号を受け付けると吸塵源２５０を作動させる。この結果、貯塵室１５２から回収室２４０に塵埃を回収するための吸引力が発生する。

　この吸引力により、掃除機１００の蓋体１２１が開姿勢となり、排塵口１２４が開放される。このとき、貯塵室１５２及びファン収容室１５３は、塵埃流路２３０を通じて連通した状態になる。この状態において、吸塵源２５０の吸引力により、図５の矢印で示す回収気流が発生する。回収気流は、筐体２１０の側面に設けられた吸気口から筐体２１０内に流入し、通気口２３６、排気口１５１、ファン収容室１５３、貯塵室１５２、排塵口１２４、塵埃流路２３０及び回収室２４０を順次通過する。この回収気流によって、塵埃は、塵埃流路２３０を通じて貯塵室１５２から回収室２４０に回収される。詳細には、回収気流に乗って流れる塵埃は、除塵フィルタ２４７によって捕捉され、回収室２４０内に貯留される。

　図５に示すように、回収気流は、ファン収容室１５３を通過する。このとき、回収気流は、回転羽根部１８０を回転させるように作用し得る。かりに、回転羽根部１８０が回収気流によって回転した場合には、回転羽根部１８０の回転音が発生し得る。この回転音を抑制するために、ファン制御部１７０は、回転羽根部１８０の回転を抑制するための回転抑制制御を行う。以下、掃除機１００における回転抑制制御について説明する。

　（回転抑制制御の説明）
　ファン制御部１７０は、操作部１４１が吸引ファン１１６（すなわち、モータ１８２）を停止させる操作を受けたとき、又は、回収装置２００から塵埃回収の開始を示す信号を受け付けたときに、回転抑制制御を開始する。この回収抑制制御は、回収装置２００による塵埃回収が行われている期間に亘って実行される。回転抑制制御は、以下の２つの方式で実行され得る。

　これらの方式のうち一方は、バッテリ１１７の電力を利用して、静磁界を形成するようにコイル１９２ａ～１９２ｃに電流を流して回転羽根部１８０の回転を抑制する第１回転抑制制御である。第１回転抑制制御は、上述の静磁界を形成するのに十分な電力がバッテリ１１７に蓄えられているときに実行される。言い換えると、第１回転抑制制御は、蓄電量検出部１７７により検出されたバッテリ１１７の蓄電量が所定の電力閾値を上回っている場合に実行される。なお、第１回転抑制制御は、バッテリ１１７の電力を利用するので、回収装置２００から塵埃回収の開始を示す信号を受け付けたときに実行されることが好ましい。この場合には、掃除機１００が回収装置２００に接続されるまでの間におけるバッテリ１１７の電力消費が防止される。

　他の方式は、コイル１９２ａ～１９２ｃに起電力を生じさせる閉回路を形成して回転羽根部１８０の回転を抑制する第２回転抑制制御である。第２回転抑制制御は、バッテリ１１７の電力を消費することなく実行可能であり、バッテリ１１７の蓄電量がこの電力閾値を上回っていない場合に実行される。したがって、第２回転抑制制御は、操作部１４１が吸引ファン１１６を停止させる操作を受けたことに応じて実行されてもよい。

　以下、第１回転抑制制御及び第２回転抑制制御について、図９及び図１０を参照しつつ、具体的に説明する。なお、図９には、第１回転抑制制御が行われる際のモータ回路１８４の状態が示されている。図１０には、第２回転抑制制御が行われる際のモータ回路１８４の状態が示されている。

　ファン制御部１７０は、第１回転抑制制御を実行する場合、図９に示すように、スイッチング素子Ｔｒ１，Ｔｒ４をオン状態にする一方で、スイッチング素子Ｔｒ２，Ｔｒ３，Ｔｒ５，Ｔｒ６をオフ状態にする。この状態では、モータ回路１８４及びモータ本体１８６には、バッテリ１１７からの電流が一定の方向に流れる通電経路１９５が形成される。一定方向に流れる電流によって、コイル１９２ａ～１９２ｃの周囲には時間的に変動しない静磁界が形成される。

　具体的に、３つのコイル１９２ａ～１９２ｃのうち、Ｕ相のコイル１９２ａには、ロータ１８８に対してＳ極が現れるような電流が流れる。一方、Ｖ相のコイル１９２ｃ及びＷ相のコイル１９２ｂには、ロータ１８８に対してＮ極が現れるような電流が流れる。この状態では、ロータ１８８の磁性部のうちＮ極側の面は、Ｕ相のコイル１９２ａに磁気的に引き寄せられる。また、ロータ１８８の磁性部のうちＳ極側の面は、Ｖ相及びＷ相のコイル１９２ｃ，１９２ｂに磁気的に引き寄せられる。このため、ロータ１８８は、この回転位置を維持しようとし、ロータ１８８、ひいては、回転羽根部１８０の回転が抑制される。言い換えると、コイル１９２ａ～１９２ｃとロータ１８８との間で、ロータ１８８及び回転羽根部１８０の回転を抑制するブレーキ力が生ずる。

　ファン制御部１７０は、第２回転抑制制御を実行する場合、図１０に示すように、スイッチング素子Ｔｒ２，Ｔｒ４，Ｔｒ６をオン状態にする一方で、スイッチング素子Ｔｒ１，Ｔｒ３，Ｔｒ５をオフ状態にする。この状態では、コイル１９２ａ～１９２ｃが互いに電気的に接続された閉回路である通電経路１９７が形成される。この状態では、オフ状態になっているスイッチング素子Ｔｒ１，Ｔｒ３，Ｔｒ５により通電経路１９７は、バッテリ１１７から電気的に遮断されており、通電経路１９７には、バッテリ１１７からの電流は流れない。

　モータ１８２に通電経路１９７が形成された状態において回転羽根部１８０が回転した場合、ロータ１８８の磁性部の回転に伴い時間的に変動する磁界によって、コイル１９２ａ～１９２ｃそれぞれには、図１０に矢印で示すような起電力が発生する。この起電力により通電経路１９７には電流が流れて、通電経路１９７が発熱する。言い換えると、ロータ１８８の回転エネルギは、通電経路１９７において熱エネルギに変換される。この結果、ロータ１８８の回転を抑制するブレーキ力がロータ１８８に作用した状態が得られる。

　なお、第２回転抑制制御が行われているとき、バッテリ１１７の蓄電量は少なくなっている。したがって、ファン制御部１７０は、第２回転抑制制御を実行している間に、充電回路１７８を通じてバッテリ１１７に電力を供給してバッテリ１１７を充電する。

　上述の実施形態では、使用者が掃除機１００を用いて清掃作業を行っているとき、ファン制御部１７０は、モータ回路１８４を制御して、コイル１９２ａ～１９２ｃの周囲にはロータ１８８を回転させる回転磁界をコイル１９２ａ～１９２ｃの周囲に発生させる。この結果、モータ１８２は、回転羽根部１８０を回転駆動する。回転羽根部１８０の回転により、塵埃を掃除機１００内に吸引する吸込気流が発生する。この吸込気流に含まれる塵埃は、フィルタ部１１５により捕捉されて貯塵室１５２に貯留される。貯塵室１５２内に貯留された塵埃を回収装置２００に回収するときには、貯塵室１５２内の塵埃は、回収装置２００からの吸引力を受けて貯塵室１５２から排出される。このとき、回収装置２００の吸引力により生じた回収気流が、掃除機１００の回転羽根部１８０を回転させるように作用することがある。

　かりに、使用者が、操作部１４１を操作してモータ１８２を停止したときに、モータ１８２にかかるトルクがゼロになっていれば、回転羽根部１８０は、回収気流により自由に回転し、回転羽根部１８０の回転音が大きくなり得る。このような回転羽根部１８０の回転音を抑制するために、ファン制御部１７０は、回転抑制制御を実行する。

　掃除機１００が回収装置２００に接続されたときに、蓄電量検出部１７７により検出されたバッテリ１１７の蓄電量が上述の電力閾値を上回っていれば、ファン制御部１７０は、第１回転抑制制御を実行する。この場合、ファン制御部１７０は、コイル１９２ａ～１９２ｃに静磁界が生成されるように、モータ回路１８４のスイッチング素子Ｔｒ１～Ｔｒ６を制御する。この静磁界は、ロータ１８８、ひいては、回転羽根部１８０の回転を抑制するように作用する。

　掃除機１００が回収装置２００に接続されたときに、蓄電量検出部１７７により検出されたバッテリ１１７の蓄電量が上述の電力閾値を上回っていなければ、ファン制御部１７０は、第２回転抑制制御を実行する。この場合、ファン制御部１７０は、コイル１９２ａ～１９２ｃが互いに電気的に繋がった閉回路である通電経路１９７を形成するように、モータ回路１８４のスイッチング素子Ｔｒ１～Ｔｒ６を制御する。この状態で、回転羽根部１８０が回収気流によって回転した場合には、コイル１９２ａ～１９２ｃにおいて起電力が発生し、通電経路１９７には電流が流れる。通電経路１９７に電流が流れると、通電経路１９７は、ジュール熱により発熱する。この状態では、回転羽根部１８０を回転させようとする回転エネルギの一部は、通電経路１９７において熱エネルギとして消費されている。残りの回転エネルギのみが回転羽根部１８０の回転に寄与するので、回転羽根部１８０の回転が抑制される。

　ファン制御部１７０が第１回転抑制制御を実行する場合、コイル１９２ａ～１９２ｃへの供給電流が大きければ大きいほど、ロータ１８８を所定の回転位置で停止させるブレーキ力が大きくなる。このため、ロータ１８８及び回転羽根部１８０を静止した状態に保つことが許容される。しかしながら、第１回転抑制制御では、コイル１９２ａ～１９２ｃへ電流を供給するための電力がバッテリ１１７に蓄えられている必要がある。このため、第１回転抑制制御は、バッテリ１１７の蓄電量が所定の閾値を上回っているときに実行される。

　一方、第２回転抑制制御では、コイル１９２ａ～１９２ｃへの電力供給は必要とされない。このため、バッテリ１１７に電力が蓄えられていなくとも、第２回転抑制制御は実行可能である。なお、第２回転抑制制御は、ロータ１８８の回転に起因してコイル１９２ａ～１９２ｃに起電力を生じさせることにより、ブレーキ力を発生させるので、ロータ１８８及び回転羽根部１８０は、ある程度の回転速度で回転し得る。しかし、第２回転抑制制御により、ロータ１８８及び回転羽根部１８０の回転速度が十分に低減されれば、第１回転抑制制御は実行されなくてもよい。すなわち、バッテリ１１７に十分な量の電力が蓄えられていても、第２回転抑制制御が実行されていてもよい。この場合、バッテリ１１７の蓄電量を検出する蓄電量検出部１７７は、省略されてもよい。

　上述の実施形態では、第２回転抑制制御が行われているとき、バッテリ１１７の蓄電量は少なくなっているので、ファン制御部１７０は、第２回転抑制制御を実行している間に、充電回路１７８を通じてバッテリ１１７に電力を供給してバッテリ１１７を充電する。代替的に、ファン制御部１７０は、第２回転抑制制御の後にバッテリ１１７への充電を行ってもよい。

　上述の実施形態では、接続検出部２８６が第２電流経路２８４を流れる電流を検出したか否かに基づいて、回収装置２００への掃除機１００の接続の有無が判定されている。代替的に、掃除機１００が回収装置２００に接続されたときに掃除機１００によって押圧されるメカニカルスイッチが回収装置２００に設けられていてもよい。接続検出部２８６は、このメカニカルスイッチの状態を検出することにより、掃除機１００が回収装置２００に接続されたこと判定するように構成されていてもよい。

　上述の実施形態では、第１回転抑制制御が行われているとき、ファン制御部１７０は、コイル１９２ａ～１９２ｃ全てに静磁界を生じさせている。代替的に、ファン制御部１７０は、これらのコイル１９２ａ～１９２ｃのうちいずれか１つに静磁界を生じさせてもよい。

　上述の実施形態では、第１回転抑制制御は、バッテリ１１７の蓄電量が所定の閾値を上回っていることを条件として実行される。代替的に、コイル１９２ａ～１９２ｃに静磁界を生じさせるのに必要な電力を供給することができる他の電力源が設けられていれば、第１回転抑制制御のみが実行されてもよい。あるいは、掃除機１００が回収装置２００に接続された状態で、電力が接続回路２０３及びファン制御部１７０を通じて回収装置２００からモータ１８２のコイル１９２ａ～１９２ｃへ電力供給がなされる場合にも、第１回転抑制制御のみが実行されてもよい。

　（第２実施形態）
　第２実施形態の掃除機１００では、図１１に示すように、ファン制御部１７０は、回収装置２００に塵埃回収の指示を送信するための回収指示部１７９を更に有している点において、第１実施形態の掃除機１００とは異なっている。この態様では、第１回転抑制制御による回転抑制制御が行われ、第２回転抑制制御による回転抑制制御は行われない。

　掃除機１００の回収指示部１７９は、バッテリ１１７の蓄電量が所定の電力閾値を上回ることを条件に、回収装置２００の回収制御部２６０に塵埃回収の指示を示す信号を送信するように構成されている。掃除機１００が回収装置２００に接続されたときに、回収装置２００の回収制御部２６０は、回収指示部１７９から塵埃回収の指示を示す信号を受け付けたことを条件に吸塵源２５０を作動させる。このとき、バッテリ１１７は、所定の電力閾値を上回る蓄電量を有しているので、ファン制御部１７０は、第１回転抑制制御を実行する。すなわち、ファン制御部１７０は、回転羽根部１８０の回転を抑制するように、コイル１９２ａ～１９２ｃの周囲に静磁界を形成する。

　一方で、バッテリ１１７の蓄電量が所定の電力閾値を上回っていなければ、掃除機１００が回収装置２００に接続されたとしても、回収指示部１７９は、回収装置２００に塵埃回収の指示を示す信号を送信しない。この場合、回収装置２００による塵埃回収が実行されないので、掃除機１００における回転抑制制御は不要となる。回収指示部１７９は、バッテリ１１７が所定の電力閾値を上回る蓄電量まで充電された後に、回収装置２００に塵埃回収の指示を示す信号を送信する。

　上述の実施形態では、掃除機１００は、スティック型である。代替的に、掃除機は、キャニスター型であってもよいし、ハンディ型であってもよい。

　今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって、制限的なものではないと解されるべきである。本発明の範囲は、上述した説明ではなくて特許請求の範囲により示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

　（効果等）
　上述の実施形態に係る掃除機１００は、以下の特徴を有しているとともに、以下の効果を奏する。

　上述の実施形態に係る一の局面に係る掃除機は、掃除機は、駆動力を発生するように構成されたモータと、モータによって回転駆動されて塵埃を吸い込む吸込気流を発生させるように構成された回転羽根部と、吸込気流に含まれる塵埃を捕捉するフィルタ部が収容されているとともにフィルタ部が捕捉した塵埃を貯留する貯塵室と、モータを制御するモータ制御部と、を備えている。貯塵室は、貯塵室内の塵埃を吸引するように構成された回収装置の吸引力を受けて、回収装置に貯塵室内の塵埃を排出可能に構成されている。モータ制御部は、回収装置の吸引力によって生じる回収気流によって回転羽根部が回転することを抑制する回転抑制制御を実行するように構成されている。

　上述の構成では、モータが回転羽根部を回転駆動すると、塵埃を掃除機内に吸引する吸込気流が発生する。このとき、吸込気流に含まれる塵埃は、フィルタ部により捕捉されて貯塵室に貯留される。貯塵室内に貯留された塵埃を回収装置に回収する際に、貯塵室内の塵埃は、回収装置からの吸引力を受けて貯塵室から排出される。このとき、回収装置の吸引力により生じた回収気流が、掃除機の回転羽根部を回転させるように作用することがある。回収気流が生じている間、モータ制御部は、回転抑制制御を実行し、回転羽根部の回転、ひいては、回転羽根部の回転音を抑制する。この結果、掃除機から回収装置への塵埃の回収時における騒音の発生が抑制される。

　上述の構成において、モータは、回転羽根部に接続されたロータと、複数のコイルと、複数のコイルに電流を可能に構成されたモータ回路と、を含んでいてもよい。モータ回路は、オン状態とオフ状態とになる複数のスイッチング素子を有している。回転抑制制御は、複数のコイルが互いに電気的に接続された閉回路を形成するように複数のスイッチング素子を前記モータ制御部により制御することを含んでいてもよい。回転羽根部とともにロータが回転したときに複数のコイルに生じた起電力に起因して閉回路に電流が流れることにより、回転羽根部及びロータの回転エネルギが閉回路からの発熱に消費されてもよい。

　上述の構成では、モータ制御部は、回転抑制制御を実行するときに、モータ回路の複数のスイッチング素子を制御し、複数のコイルが互いに電気的に接続された閉回路を形成する。この状態で、回転羽根部とともにロータが回転すると、複数のコイルに起電力が生じて閉回路に電流が流れ、閉回路は発熱する。この状態では、回転羽根部及びロータの回転エネルギは、閉回路の発熱に利用されるので、これらの回転が抑制される。

　上述の構成において、モータは、回転羽根部に接続されたロータと、複数のコイルと、複数のコイルに電流を供給可能に構成されたモータ回路と、を含んでいてもよい。モータ回路は、オン状態とオフ状態とになる複数のスイッチング素子を有していてもよい。回転抑制制御は、複数のコイルのうち少なくとも１つのコイルに電流を流して静磁界が生ずるように複数のスイッチング素子をモータ制御部により制御することを含んでいてもよい。ロータは、所定の回転位置にあるとき、静磁界が生じている少なくとも１つのコイルに磁気的に引き付けられてもよい。

　上述の構成では、モータ制御部は、回転抑制制御を実行するときに、モータ回路の複数のスイッチング素子を制御し、複数のコイルのうち少なくとも１つのコイルに電流を流して静磁界を生じさせる。この状態では、ロータは、所定の回転位置にあるときにおいて、静磁界が生じている少なくとも１つのコイルに磁気的に引き付けられるので、ロータの回転が抑制される。

　上述の構成において、掃除機は、モータ回路に接続されたバッテリと、バッテリの蓄電量を検出する蓄電量検出部と、蓄電量検出部が検出した蓄電量が所定の閾値を上回っていることを条件として、回収装置に塵埃回収の指示を出す回収指示部と、を更に備えていてもよい。回収装置は、回収指示部からの指示に応じて貯塵室内の塵埃の吸引を開始してもよい。

　上述の構成では、モータ回路にバッテリが接続されているので、バッテリの電力を利用してモータを駆動したり、モータに対して回転抑制制御を実行したりすることが許容される。この場合、回転抑制制御を行うのに十分な電力がバッテリに蓄えられていないことも生じ得る。すなわち、モータの回転を抑制する静磁界を作り出すのに必要な電力がバッテリに蓄えられていないことが想定される。このような状態で回収装置が貯塵室内の塵埃の吸引を開始することを避けるために、回収指示部は、蓄電量検出部が検出した蓄電量が所定の閾値を上回っていることを条件として、回収装置に塵埃回収の指示を出す。回収装置が回収指示部からの指示に応じて貯塵室内の塵埃の吸引を開始したときには、バッテリの蓄電量は所定の閾値を上回っているので、モータ制御部は、回転抑制制御を実行することができる。

　上述の構成において、モータ制御部は、蓄電量検出部が検出した蓄電量が所定の閾値を上回っていることを条件として、複数のコイルのうち少なくとも１つのコイルにバッテリから電流を流し、静磁界を発生させるように構成されていてもよい。

　上述の構成では、蓄電量に対する閾値が、ロータの回転を抑制するのに十分な強さの静磁界を発生させる電流が少なくとも１つのコイルに流れることを保証するように設定されれば、回収装置の作動開始時に、回転抑制制御により回転羽根部の回転が抑制され得る。すなわち、モータ制御部は、複数のコイルのうち少なくとも１つのコイルにバッテリから電流を流し、静磁界を発生させて、モータのロータの回転を抑制することができる。

　上述の構成において、モータ制御部は、蓄電量検出部が検出した蓄電量が所定の閾値を上回っていなければ、複数のコイルが互いに電気的に接続された閉回路を形成するように複数のスイッチング素子を制御してもよい。回転羽根部とともにロータが回転したときに複数のコイルに生じた起電力に起因して閉回路に電流が流れることにより、回転羽根部及びロータの回転エネルギが閉回路からの発熱に消費されてもよい。

　上述の構成において、蓄電量検出部が検出した蓄電量が所定の閾値を上回っていなければ、モータ制御部は、複数のコイルが互いに電気的に接続された閉回路を形成するように複数のスイッチング素子を制御する。この場合、回転羽根部とともにロータが回転したときに複数のコイルに生じた起電力に起因して閉回路に電流が流れることにより、回転羽根部及びロータの回転エネルギが閉回路からの発熱に消費される。この状態では、回転羽根部及びロータの回転エネルギは、閉回路の発熱に利用されるので、これらの回転が抑制される。閉回路の発熱を利用した回転抑制制御では、バッテリの電力は消費されない。このため、蓄電量検出部が検出した蓄電量が所定の閾値を上回っていなくとも、回転羽根部の回転が抑制され得る。

　上述の構成において、掃除機は、モータ回路に接続されたバッテリと、掃除機が回収装置に接続された状態で回収装置から電力を受けるとともに当該電力を前記バッテリに充電するように構成された充電回路と、を更に備えていてもよい。

　上述の構成では、掃除機が回収装置に接続された状態では、充電回路は、回収装置から電力を受けることができる。充電回路は、この電力をバッテリに充電することができるので、回収装置が貯塵室から塵埃を吸引した後に、使用者は、貯塵室が空になった状態の掃除機を使用することができる。

　上述の構成において、モータ制御部は、モータの作動を指示するように操作部が操作されると、モータ回路を通じて複数のコイルに電流を供給しつつ、ロータを回転させる回転磁界が複数のコイルから生ずるように複数のスイッチング素子を制御してもよい。

　上述の構成では、モータの作動を指示するように操作部が操作されると、モータ制御部は、モータ回路を通じて複数のコイルに電流を供給する。この間、モータ制御部は、複数のスイッチング素子を制御してロータを回転させる回転磁界を複数のコイルから生じさせるので、ロータに接続された回転羽根部が回転する。回転羽根部の回転により、吸込気流が発生し、塵埃が掃除機に吸い込まれる。

　上述の実施形態の掃除機は、清掃作業に用いられる装置に好適に利用される。

Claims

　塵埃を吸引するように構成された掃除機であって、
　駆動力を発生するように構成されたモータと、
　前記モータによって回転駆動されて塵埃を吸い込む吸込気流を発生させるように構成された回転羽根部と、
　前記吸込気流に含まれる塵埃を捕捉するフィルタ部が収容されているとともに前記フィルタ部が捕捉した塵埃を貯留する貯塵室と、
　前記モータを制御するモータ制御部と、を備え、
　前記貯塵室は、前記貯塵室内の塵埃を吸引するように構成された回収装置の吸引力を受けて、前記回収装置に前記貯塵室内の塵埃を排出可能に構成されており、
　前記モータ制御部は、前記回収装置の吸引力によって生じる回収気流によって前記回転羽根部が回転することを抑制する回転抑制制御を実行するように構成されている、掃除機。
　前記モータは、前記回転羽根部に接続されたロータと、複数のコイルと、前記複数のコイルに電流を供給可能に構成されたモータ回路と、を含んでおり、
　前記モータ回路は、オン状態とオフ状態とになる複数のスイッチング素子を有しており、
　前記回転抑制制御は、前記複数のコイルが互いに電気的に接続された閉回路を形成するように前記複数のスイッチング素子を前記モータ制御部により制御することを含み、
　前記回転羽根部とともに前記ロータが回転したときに前記複数のコイルに生じた起電力に起因して前記閉回路に電流が流れることにより、前記回転羽根部及び前記ロータの回転エネルギが前記閉回路からの発熱に消費される、請求項１に記載の掃除機。
　前記モータは、前記回転羽根部に接続されたロータと、複数のコイルと、前記複数のコイルに電流を供給可能に構成されたモータ回路と、を含んでおり、
　前記モータ回路は、オン状態とオフ状態とになる複数のスイッチング素子を有しており、
　前記回転抑制制御は、前記複数のコイルのうち少なくとも１つのコイルに電流を流して静磁界が生ずるように前記複数のスイッチング素子を前記モータ制御部により制御することを含み、
　前記ロータは、所定の回転位置にあるとき、前記静磁界が生じている前記少なくとも１つのコイルに磁気的に引き付けられる、請求項１に記載の掃除機。
　前記モータ回路に接続されたバッテリと、
　前記バッテリの蓄電量を検出する蓄電量検出部と、をさらに備え、
　前記蓄電量検出部が検出した前記蓄電量が所定の閾値を上回っていることを条件として、前記回収装置に塵埃回収の指示を出す回収指示部と、を更に備え、
　前記回収装置は、前記回収指示部からの指示に応じて前記貯塵室内の塵埃の吸引を開始する、請求項３に記載の掃除機。
　前記モータ制御部は、前記蓄電量検出部が検出した前記蓄電量が前記所定の閾値を上回っていることを条件として、前記複数のコイルのうち少なくとも１つのコイルに前記バッテリから電流を流し、前記静磁界を発生させるように構成されている、請求項４に記載の掃除機。
　前記モータ制御部は、前記蓄電量検出部が検出した前記蓄電量が前記所定の閾値を上回っていなければ、前記複数のコイルが互いに電気的に接続された閉回路を形成するように前記複数のスイッチング素子を制御し、
　前記回転羽根部とともに前記ロータが回転したときに前記複数のコイルに生じた起電力に起因して前記閉回路に電流が流れることにより、前記回転羽根部及び前記ロータの回転エネルギが前記閉回路からの発熱に消費される、請求項４又は５に記載の掃除機。
　前記掃除機が前記回収装置に接続された状態で前記回収装置から電力を受けるとともに当該電力を前記バッテリに充電するように構成された充電回路を更に備えている、請求項４又は５に記載の掃除機。
　前記モータの作動を指示するために操作される操作部を更に備え、
　前記モータ制御部は、前記モータの作動を指示するように前記操作部が操作されると、前記モータ回路を通じて前記複数のコイルに電流を供給しつつ、前記ロータを回転させる回転磁界が前記複数のコイルから生ずるように前記複数のスイッチング素子を制御する、請求項２乃至４のいずれか１項に記載の掃除機。