WO2023051035A1 - 机器人的数据传输方法及装置、电子设备、存储介质 - Google Patents

机器人的数据传输方法及装置、电子设备、存储介质 Download PDF

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许雄
刘博峰
吴为
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    • H04N21/26208—Content or additional data distribution scheduling, e.g. sending additional data at off-peak times, updating software modules, calculating the carousel transmission frequency, delaying a video stream transmission, generating play-lists the scheduling operation being performed under constraints
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    • H04N21/8456—Structuring of content, e.g. decomposing content into time segments by decomposing the content in the time domain, e.g. in time segments

Definitions

  • This application provides a robot data transmission method and device, electronic equipment, and a storage medium to solve the problem of server communication pressure and storage pressure caused by a large amount of data generated during robot operation.
  • the data transmission module is configured to, according to the operation cycle, upload the high-frequency data that appears in the operation data in preset several operation cycles according to the first frequency, and remove the high-frequency data from the operation data Other running data is uploaded according to a second frequency, wherein the first frequency is greater than the second frequency.
  • FIG. 2 is a schematic flowchart of a data transmission method for a robot provided in an embodiment of the present application
  • the robot when the robot is turned on, it usually has the following two states: running state and fault state.
  • the fault status includes collision, deviation, and CPU burnout.
  • the above S220 includes S310-S330.
  • the running data when the robot changes from a running state to a fault state, or when the robot changes from a fault state to a running state, the running data will be changed instantaneously, and different states of the robot correspond to different running data. Therefore, when the running state of the robot changes, corresponding event data will be generated. If the robot changes from a normal operation state to a collision state, event data of sudden and violent current fluctuations will be generated.
  • the cycle of event data change is determined, and the cycle of event data change is determined as the running cycle of the robot. Therefore, the running cycle of the robot is from the first time it is in the running state to the second time it is in the running state, or the robot’s running cycle is from the first time it is in a fault state to the second time it is in the fault state.
  • the descriptors in the uploaded data are removed according to the descriptors indicated in the configured parsing protocol, wherein the uploaded data includes data uploaded according to the first frequency and data uploaded according to the second frequency uploaded data.
  • the descriptor is usually a set of data or a data structure, which is mostly used to record the attributes of the described object. Before the data is uploaded to the server, the descriptor in the data is removed. According to the descriptors indicated in the configured parsing protocol, remove the descriptors from the running data of the robot in the running state and the running data that changes suddenly in the fault state.
  • the operation cycle of the robot is determined by obtaining and analyzing the operation data, and the high-frequency data appearing in several operation cycles are uploaded according to the first frequency, and all the high-frequency data in the operation data except the high-frequency data are uploaded
  • the running data is uploaded according to the second frequency to realize the compression of the robot running data, thereby reducing the communication pressure and storage pressure of the server.
  • the following is an embodiment of the device of the present application, which can be used to implement the embodiment of the data transmission method of the robot mentioned above in the present application.
  • the details not disclosed in the device embodiment of the present application please refer to the embodiment of the data transmission method of the robot of the present application.
  • the operation data determine whether the operation state of the robot changes; generate event data in response to each change in the operation state of the robot; determine the operation of the robot by analyzing the periodic changes of the event data cycle.
  • the calculation module 420 is configured to determine the operating cycle of the robot by analyzing the periodic changes of the event data in the following manner:
  • the high-frequency data that appear in the operation data in the preset several operation cycles are uploaded according to the first frequency, and the operation data in the operation data except the high-frequency data are uploaded Before uploading according to the second frequency, remove the descriptor in the uploaded data according to the descriptor indicated in the configured parsing protocol; wherein, the uploaded data includes the data uploaded according to the first frequency and the data uploaded according to the second frequency Frequency of uploaded data.
  • the operating data includes current parameters, voltage parameters, temperature parameters, operating status, and robot posture.
  • each block in a flowchart or block diagram may represent a module, program segment, or portion of code that contains one or more executable instruction.
  • the functions noted in the block may occur out of the order noted in the figures. For example, two blocks in succession may, in fact, be executed substantially concurrently, or they may sometimes be executed in the reverse order, depending upon the functionality involved.
  • the functions are implemented in the form of software function modules and sold or used as independent products, they can be stored in a computer-readable storage medium.
  • the technical solution of the present application can be embodied in the form of a software product in essence.
  • the computer software product is stored in a storage medium and includes a plurality of instructions to make a computer device (which can be a personal computer, a server, or a network device, etc.) ) to execute all or part of the steps of the method in the embodiment of the present application.
  • the aforementioned storage medium includes: U disk, mobile hard disk, ROM, RAM, magnetic disk or optical disk, and other media that can store program codes.

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Abstract

本文公开一种机器人的数据传输方法及装置、电子设备、存储介质，该机器人的数据传输方法包括：获取运行数据；根据运行数据确定机器人的运行周期；根据运行周期，将运行数据中预设数个运行周期均出现的高频数据按照第一频率进行上传，将运行数据中除高频数据外的运行数据按照第二频率进行上传；其中，第一频率大于第二频率。

Description

机器人的数据传输方法及装置、电子设备、存储介质
本申请要求在2021年09月28日提交中国专利局、申请号为202111145236.0的中国专利申请的优先权，该申请的全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本申请涉及信息技术领域，例如涉及一种机器人的数据传输方法及装置、电子设备、存储介质。
背景技术
全球机器人与智能制造整体解决方案的需求被加速激发。机器人与智能制造整体解决方案的应用不仅能够提高企业生产效率和市场竞争力，同时可以大幅降低用工风险，所以推动自动化、智能化生产模式是企业发展的必然趋势。
机器人的运行过程，伴随着数据的产生，这些数据通过物联网系统实现机器人相应的功能。
但机器人在运行过程中会有大量高频率变化的数据产生，对于物联网系统来说大量的数据会造成通信压力和存储压力。
发明内容
本申请提供了机器人的数据传输方法及装置、电子设备、存储介质，用以解决机器人运行过程中产生大量数据，导致服务器通信压力和存储压力的问题。
本申请提供了一种机器人的数据传输方法，所述方法包括：
获取运行数据；
根据所述运行数据，确定机器人的运行周期；
根据所述运行周期，将所述运行数据中预设数个运行周期均出现的高频数据按照第一频率进行上传，将所述运行数据中除所述高频数据外的运行数据按照第二频率进行上传；
其中，所述第一频率大于所述第二频率。
本申请还提供了一种机器人的数据传输装置，所述装置包括：
数据获取模块，被配置为获取运行数据；
计算模块，被配置为根据所述运行数据，确定机器人的运行周期；
数据传输模块，被配置为根据所述运行周期，将所述运行数据中预设数个运行周期均出现的高频数据按照第一频率进行上传，将所述运行数据中除所述高频数据外的运行数据按照第二频率进行上传，其中，所述第一频率大于所述第二频率。
本申请还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
处理器；
被配置为存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行上述的机器人的数据传输方法。
本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序可由处理器执行上述的机器人的数据传输方法。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；
图2为本申请实施例提供的一种机器人的数据传输方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的一种确定机器人运行周期的方法的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的一种机器人的数据传输装置的框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
本申请实施例提供的机器人的数据传输方法：机器人在运行过程中，通过其内部的采集程序获取运行数据，并将运行数据压缩传输至服务器中。本实施例中，首先根据运行数据分析机器人的运行状态是否改变，由机器人的运行状态的改变确定机器人的运行周期；然后定期采集运行周期内的高频次数据和低频次数据；最后将高频次数据通过高频率宽带传输至服务器中，将低频次数据通过低频率宽带传输至服务器中。
该机器人的数据传输方法通过将运行数据以高频次数据和低频次数据传输至服务器中，有效的减少了服务器的通信压力和存储压力。
图1为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，该电子设备1包括：至少一个处理器11和存储器12，图1中以一个处理器为例。处理器11和存储器12通过总线10连接，存储器12存储有可被处理器11执行的指令，指令被处理器11执行。其中，处理器11被配置为执行本申请实施例提供的机器人的数据传输方法。
处理器11可以是包含中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)、图像处理单元(Graphics Processing Unit，GPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其它形式的处理单元的设备，可以对电子设备1中的其它组件的数据进行处理，还可以控制电子设备1中的其它组件以执行期望的功能。
存储器12可以包括一个或多个计算机程序产品，计算机程序产品可以包括多种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(Read-Only Memory，RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。非易失性存储器例如可以包括只读存储器(Random Access Memory，ROM)、硬盘、闪存等。在计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器11可以运行程序指令，以实现下文的机器人的数据传输方法。在所述计算机可读存储介质中还可以存储多种应用程序和多种数据，例如应用程序使用和/或产生的多种数据等。
图1所示的电子设备1的组件和结构只是示例性的，根据需要，于一实施例，电子设备1也可以具有其他组件和结构。
在一实施例中，设置为实现本申请实施例的机器人的数据传输方法的示例电子设备1可以被实现为智能手机、平板电脑、台式电脑、笔记本电脑、车载终端等智能设备。
本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序可由处理器执行以完成本申请实施例提供的机器人的数据传输方法。
图2是本申请实施例提供的一种机器人的数据传输方法的流程示意图。如图2所示，该方法可由图1所示的电子设备1来执行，以实现机器人的数据传输，该方法包括S210-S230。
S210：获取运行数据。
在本实施例中，当接收到服务器的采集指令时，开始采集运行数据，并按照采集指令指示的采集频率进行运行数据的采集。其中，采集的运行数据包括电流参数、电压参数、温度参数、运行状态、以及机器人姿态。如，接收服务器的采集指令，每天定时在10点到11点采集机器人的运行数据。
S220：根据所述运行数据，确定机器人的运行周期。
在本实施例中，机器人在开启时，通常有以下二种状态：运行状态、故障状态。其中，故障状态包括碰撞、走偏、以及CPU烧毁等。
根据获取的运行数据，分析机器人的当前状态。当运行数据持续不变或波动幅度较小时，表示机器人的状态不变；当运行数据突然升高或降低，表示机器人的状态改变。如当获取的电流、电压参数持续不变或波动幅度较小时，表示机器人的状态持续不变；当获取的电流、电压参数突然升高或降低，表示机器人的状态已改变。
当运行数据突然升高或降低到一个值，并按照该值持续一段时间不变或小幅度波动，则机器人在这一段时间处于运行状态。如当电流参数突然由0.1A升高至1A，并持续一段时间为1A或在1A上下小幅度波动，则机器人在这一段时间处于运行状态。当运行数据突然升高或降低到一个值，但并未按照该值持续一段时间不变或小幅度波动，则机器人处在故障状态。
则机器人的运行周期为第一次开始处于运行状态到第二开始处于运行状态前，或机器人的运行周期为第一次开始处于一故障状态到第二开始处于该故障状态前。
S230：根据所述运行周期，将所述运行数据中预设数个运行周期均出现的高频数据按照第一频率进行上传，将所述运行数据中除所述高频数据外的运行数据按照第二频率进行上传，所述第一频率大于第二频率。
在本实施例中，机器人在运行状态下，运行数据在整个运行周期中持续不变或小幅度波动，故机器人在运行状态下的运行数据属于高频次数据。将机器人在运行状态下的运行数据按照第一频率上传至服务器，其中，第一频率为高频次数据上传服务器的基本带宽，可为200MHZ。
机器人在一故障状态下，运行数据在整个运行周期中，会突然发生变化，且突然发生变化的运行数据属于低频次数据。将机器人在故障状态下突然发生变化的运行数据按照第二频率上传至服务器，其中，第二频率为低频次数据上传服务器的基本带宽，可为50MHZ，且第一频率大于第二频率。
在一实施例中，如图3所示，上述S220包括S310-S330。
S310：根据所述运行数据，确定机器人的运行状态是否改变。
在本实施例中，分析获取的运行数据，即分析机器人的电流参数、电压参数、温度参数、运行状态和姿态。当运行数据发生变化时，确定机器人的运行状态发生改变。如电流参数突然由0.1A升高至1A，则机器人的运行状态发生改变。
S320：在每次所述机器人的运行状态发生改变时，生成相应的事件数据。
在本实施例中，当机器人由运行状态改变为一故障状态，或机器人由一故障状态改变为运行状态，都会在瞬间改变运行数据，且机器人的不同的状态对应不同的运行数据。故机器人的运行状态发生改变时，会有相应的事件数据生成。如机器人由正常运行的状态转变为碰撞状态，会产生电流突然剧烈波动的事件数据。
S330：通过分析所述事件数据的周期性变化，确定机器人的运行周期。
在本实施例中，根据相同的事件数据发生的时间间隔，确定事件数据变化的周期，并将事件数据变化的周期确定为机器人的运行周期。故机器人的运行周期为第一次开始处于运行状态到第二开始处于运行状态前，或机器人的运行周期为第一次开始处于一故障状态到第二开始处于该故障状态前。
在另一实施例中，在数据上传服务器前，根据已配置的解析协议中指示的描述符，去除上传数据中的描述符，其中，上传数据包含按照第一频率上传的数据和按照第二频率上传的数据。
在本实施例中，描述符通常为一组数据或数据结构，多用来记录被描述物的属性的，在数据上传服务器前，去除数据中的描述符。根据已配置的解析协议中指示的描述符，将机器人在运行状态下的运行数据和故障状态下突然发生变化的运行数据去除描述符。
上述机器人的数据传输方法，通过获取和分析运行数据，确定机器人的运行周期，并将数个运行周期中均出现的高频数据按照第一频率进行上传，将运行数据中除高频数据外的运行数据按照第二频率进行上传，实现机器人运行数据的压缩，从而减少了服务器的通信压力和存储压力。
下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请上述机器人的数据传输方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请机器人的数据传输方法实施例。
图4为本申请实施例提供的一种机器人的数据传输装置的框图。如图4所述，该装置包括：数据获取模块410、计算模块420、数据传输模块430。
数据获取模块410，被配置为获取运行数据；计算模块420，被配置为根据所述运行数据，确定机器人的运行周期；数据传输模块430，被配置为根据所述运行周期，将所述运行数据中预设数个运行周期均出现的高频数据按照第一频率进行上传，将所述运行数据中除所述高频数据外的运行数据按照第二频率进行上传，其中，所述第一频率大于第二频率。
一实施例中，计算模块420被配置为：
根据所述运行数据，确定所述机器人的运行状态是否改变；响应于每次所 述机器人的运行状态发生改变，生成事件数据；通过分析所述事件数据的周期性变化，确定所述机器人的运行周期。
一实施例中，计算模块420被配置为通过如下方式响应于每次所述机器人的运行状态发生改：
响应于所述运行数据发生变化，确定所述机器人的运行状态发生改变。
一实施例中，计算模块420被配置为通过如下方式通过分析所述事件数据的周期性变化，确定所述机器人的运行周期：
根据相同的所述事件数据发生的时间间隔，确定所述事件数据变化的周期；将所述事件数据变化的周期确定为所述机器人的运行周期。
一实施例中，数据获取模块410，被配置为：
接收服务器的采集指令；确定所述采集指令指示的采集频率，按照所述采集频率进行所述运行数据的采集。
一实施例中，还包括：去除模块，被配置为：
在所述根据所述运行周期，将所述运行数据中预设数个运行周期均出现的高频数据按照第一频率进行上传，将所述运行数据中除所述高频数据外的运行数据按照第二频率进行上传之前，根据已配置的解析协议中指示的描述符，去除上传数据中的描述符；其中，所述上传数据包含按照所述第一频率上传的数据和按照所述第二频率上传的数据。
一实施例中，所述运行数据包括电流参数、电压参数、温度参数、运行状态、以及机器人姿态。
上述装置中多个模块的功能和作用的实现过程详见上述机器人的数据传输方法中对应步骤的实现过程。
在本申请所提供的几个实施例中，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于 硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本申请实施例中的多个功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是每个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。本申请的技术方案本质上可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括多个指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请实施例中方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等多种可以存储程序代码的介质。

Claims (10)

  1. 一种机器人的数据传输方法，包括：
    获取运行数据；
    根据所述运行数据，确定机器人的运行周期；
    根据所述运行周期，将所述运行数据中预设数个运行周期均出现的高频数据按照第一频率进行上传，将所述运行数据中除所述高频数据外的运行数据按照第二频率进行上传；
    其中，所述第一频率大于所述第二频率。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述运行数据，确定机器人的运行周期，包括：
    根据所述运行数据，确定所述机器人的运行状态是否改变；
    响应于每次所述机器人的运行状态发生改变，生成事件数据；
    通过分析所述事件数据的周期性变化，确定所述机器人的运行周期。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其中，所述响应于每次所述机器人的运行状态发生改变，包括：
    响应于所述运行数据发生变化，确定所述机器人的运行状态发生改变。
  4. 根据权利要求2所述的方法，其中，所述通过分析所述事件数据的周期性变化，确定所述机器人的运行周期，包括：
    根据相同的所述事件数据发生的时间间隔，确定所述事件数据变化的周期；
    将所述事件数据变化的周期确定为所述机器人的运行周期。
  5. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取运行数据，包括：
    接收服务器的采集指令；
    确定所述采集指令指示的采集频率，按照所述采集频率进行所述运行数据的采集。
  6. 根据权利要求1所述的方法，在所述根据所述运行周期，将所述运行数据中预设数个运行周期均出现的高频数据按照第一频率进行上传，将所述运行数据中除所述高频数据外的运行数据按照第二频率进行上传之前，还包括：
    根据已配置的解析协议中指示的描述符，去除上传数据中的描述符；
    其中，所述上传数据包含按照所述第一频率上传的数据和按照所述第二频率上传的数据。
  7. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述运行数据包括电流参数、电压参数、温度参数、运行状态、以及机器人姿态。
  8. 一种机器人的数据传输装置，包括：
    数据获取模块，被配置为获取运行数据；
    计算模块，被配置为根据所述运行数据，确定机器人的运行周期；
    数据传输模块，被配置为根据所述运行周期，将所述运行数据中预设数个运行周期均出现的高频数据按照第一频率进行上传，将所述运行数据中除所述高频数据外的运行数据按照第二频率进行上传，其中，所述第一频率大于所述第二频率。
  9. 一种电子设备，包括：
    处理器；
    被配置为存储处理器可执行指令的存储器；
    其中，所述处理器被配置为执行权利要求1-7中任一项所述的机器人的数据传输方法。
  10. 一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序可由处理器执行以完成权利要求1-7中任一项所述的机器人的数据传输方法。
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