WO2023045843A1 - 定位方法、终端、网络侧设备和存储介质 - Google Patents

定位方法、终端、网络侧设备和存储介质 Download PDF

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WO2023045843A1
WO2023045843A1 PCT/CN2022/119281 CN2022119281W WO2023045843A1 WO 2023045843 A1 WO2023045843 A1 WO 2023045843A1 CN 2022119281 W CN2022119281 W CN 2022119281W WO 2023045843 A1 WO2023045843 A1 WO 2023045843A1
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WO
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terminal
sidelink
configuration information
positioning
message
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Application number
PCT/CN2022/119281
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English (en)
French (fr)
Inventor
钟婷婷
潘翔
Original Assignee
维沃移动通信有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by 维沃移动通信有限公司 filed Critical 维沃移动通信有限公司
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    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management

Definitions

  • the present application belongs to the technical field of communication, and specifically relates to a positioning method, a terminal, a network side device and a storage medium.
  • the positioning technologies supported by terminals mainly include Radio Access Technology-dependent (RAT-dependent) positioning technology and RAT-independent positioning technology.
  • RAT-dependent positioning technology refers to the positioning technology based on the positioning reference signal of the Uu port of the terminal and the network side equipment
  • RAT-independent positioning technology refers to the positioning technology based on the Global Navigation Satellite System (GNSS). Since the current terminal only supports the RAT-dependent positioning technology and the RAT-independent positioning technology, the positioning performance of the terminal is relatively poor.
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • Embodiments of the present application provide a positioning method, a terminal, a network side device, and a storage medium, so as to solve the problem of relatively poor positioning performance of the terminal.
  • the embodiment of the present application provides a positioning method, including:
  • the first terminal obtains a secondary link (sidelink) positioning measurement result
  • the sidelink positioning measurement result is obtained by the first terminal based on sidelink positioning configuration information, or the sidelink positioning measurement result is the sidelink positioning measurement result received by the first terminal from the second terminal.
  • the embodiment of the present application provides a positioning method, including:
  • the second terminal performs a positioning operation, and the positioning operation includes at least one of the following:
  • the embodiment of the present application provides a positioning method, including:
  • the network side device performs a positioning operation, and the positioning operation includes at least one of the following:
  • the network side device includes a base station or a location management function (Location Management Function, LMF).
  • LMF Location Management Function
  • the embodiment of the present application provides a positioning device, including:
  • An acquisition module configured to acquire a secondary link sidelink positioning measurement result
  • the sidelink positioning measurement result is obtained by the first terminal based on sidelink positioning configuration information, or the sidelink positioning measurement result is the sidelink positioning measurement result received by the first terminal from the second terminal.
  • the embodiment of the present application provides a positioning device, including:
  • An execution module configured to perform a positioning operation, and the positioning operation includes at least one of the following:
  • the embodiment of the present application provides a positioning device, including:
  • An execution module configured to perform a positioning operation, and the positioning operation includes at least one of the following:
  • the positioning device is included in the base station or the location management function LMF.
  • the embodiment of the present application provides a terminal, including: a memory, a processor, and a program or instruction stored in the memory and operable on the processor, and the program or instruction is executed by the processor
  • the steps in the positioning method on the first terminal side provided by the embodiment of the present application are realized, or, when the program or instruction is executed by the processor, the steps in the positioning method on the second terminal side provided in the embodiment of the present application are realized. step.
  • a terminal including a processor and a communication interface, wherein the communication interface is used to: obtain a secondary link (sidelink) positioning measurement result; wherein the sidelink positioning measurement result is the first
  • the terminal measures and obtains based on the sidelink positioning configuration information, or, the sidelink positioning measurement result is the sidelink positioning measurement result received by the first terminal from the second terminal; or, the communication interface is used to perform a positioning operation, and the positioning operation At least one of the following items is included: sending the sidelink positioning measurement result to the first terminal; sending sidelink positioning configuration information to the first terminal.
  • the embodiment of the present application provides a network side device, including: a memory, a processor, and a program or instruction stored in the memory and operable on the processor, the program or instruction being executed by the When executed, the processor implements the steps in the positioning method on the network side device side provided by the embodiment of the present application.
  • a network side device including a processor and a communication interface, wherein the communication interface is used to: perform a positioning operation, and the positioning operation includes at least one of the following: sending a sidelink positioning measurement to the first terminal Result; send the sidelink location configuration information to the first terminal; wherein, the network side device includes a base station or a location management function LMF.
  • the embodiment of the present application provides a readable storage medium, on which a program or instruction is stored, and when the program or instruction is executed by a processor, the first terminal provided in the embodiment of the present application is realized or, when the program or instructions are executed by the processor, implement the steps in the positioning method on the second terminal side provided by the embodiment of the present application, or, when the programs or instructions are executed by the processor.
  • the steps in the positioning method on the network side device side provided in the embodiment of the present application are implemented.
  • a computer program/program product is provided, the computer program/program product is stored in a non-transitory readable storage medium, and the computer program/program product is executed by at least one processor to implement The steps in the positioning method on the first terminal side provided in the embodiments of the present application, or the computer program/program product is executed by at least one processor to implement the steps in the positioning method on the second terminal side provided in the embodiments of the present application , or, the computer program/program product is executed by at least one processor to implement the steps in the positioning method on the network side device side provided by the embodiment of the present application.
  • a chip in a thirteenth aspect, includes a processor and a communication interface, the communication interface is coupled to the processor, and the processor is used to run programs or instructions to implement the first method provided by the embodiments of the present application Steps in a positioning method on a terminal side, or implement steps in a second terminal-side positioning method provided in this embodiment of the application, or implement steps in a network-side device-side positioning method provided in an embodiment of this application.
  • a communication device configured to execute the steps in the positioning method on the first terminal side provided in the embodiments of the present application, or to execute the steps in the positioning method on the second terminal side provided in the embodiments of the present application Steps, or execute the steps in the positioning method on the network side device side provided by the embodiment of the present application.
  • the first terminal obtains a sidelink positioning measurement result; wherein, the sidelink positioning measurement result is obtained by the first terminal based on sidelink positioning configuration information, or the sidelink positioning measurement result is the first
  • the terminal receives the sidelink positioning measurement result sent by the second terminal. In this way, sidelink-based positioning is supported, thereby improving the positioning performance of the terminal.
  • FIG. 1 shows a block diagram of a wireless communication system to which an embodiment of the present application is applicable
  • FIG. 2 shows a schematic diagram of a wireless communication system to which an embodiment of the present application is applicable
  • FIG. 3 is a flow chart of a positioning method provided by an embodiment of the present application.
  • Fig. 4 is a flow chart of another positioning method provided by the embodiment of the present application.
  • Fig. 5 is a flow chart of another positioning method provided by the embodiment of the present application.
  • Fig. 6 is a structural diagram of a positioning device provided by an embodiment of the present application.
  • Fig. 7 is a structural diagram of another positioning device provided by the embodiment of the present application.
  • Fig. 8 is a structural diagram of another positioning device provided by the embodiment of the present application.
  • FIG. 9 is a structural diagram of a communication device provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 10 is a structural diagram of a terminal provided in an embodiment of the present application.
  • FIG. 11 is a structural diagram of a network side device provided by an embodiment of the present application.
  • first, second and the like in the specification and claims of the present application are used to distinguish similar objects, and are not used to describe a specific sequence or sequence. It is to be understood that the terms so used are interchangeable under appropriate circumstances such that the embodiments of the application are capable of operation in sequences other than those illustrated or described herein and that "first" and “second” distinguish objects. It is usually one category, and the number of objects is not limited. For example, there may be one or more first objects.
  • “and/or” in the description and claims means at least one of the connected objects, and the character “/” generally means that the related objects are an "or” relationship.
  • LTE Long Term Evolution
  • LTE-Advanced LTE-Advanced
  • LTE-A Long Term Evolution-Advanced
  • CDMA Code Division Multiple Access
  • TDMA Time Division Multiple Access
  • FDMA Frequency Division Multiple Access
  • OFDMA Orthogonal Frequency Division Multiple Access
  • SC-FDMA Single-carrier Frequency-Division Multiple Access
  • system and “network” in the embodiments of the present application are often used interchangeably, and the described technology can be used for the above-mentioned system and radio technology, and can also be used for other systems and radio technologies.
  • the following description describes the New Radio (New Radio, NR) system for example purposes, and uses NR terms in most of the following descriptions. These technologies can also be applied to applications other than NR system applications, such as the 6th generation (6th Generation, 6G) communication system.
  • 6G 6th Generation
  • Fig. 1 shows a block diagram of a wireless communication system to which the embodiment of the present application is applicable.
  • the wireless communication system includes multiple terminals 11 and network side equipment 12 .
  • the terminal 11 can also be called a terminal device or a user terminal (User Equipment, UE), and the terminal 11 can be a mobile phone, a tablet computer (Tablet Personal Computer), a laptop computer (Laptop Computer) or a notebook Computer, personal digital assistant (Personal Digital Assistant, PDA), handheld computer, netbook, ultra-mobile personal computer (ultra-mobile personal computer, UMPC), mobile Internet device (Mobile Internet Device, MID), augmented reality (augmented reality, AR )/virtual reality (virtual reality, VR) equipment, robot, wearable device (Wearable Device), vehicle equipment (Vehicle User Equipment, VUE), pedestrian terminal (Pedestrian User Equipment, PUE), road side unit (Road Side Unit , RSU), smart home (home devices with wireless communication functions, such as refrigerators, TVs, washing machines or furniture, etc.) and other terminal-side devices, wearable devices include: smart watches, smart bracelets, smart headphones, smart glasses, smart Jewelry (smart bracelets, smart bracelets, smart rings, smart
  • the link that can communicate directly between terminals 11 is called Sidelink (translated as secondary link, also known as secondary link, side link, direct link, secondary link, side link or side link), namely Terminals can communicate directly through Sidelink.
  • Sidelink translated as secondary link, also known as secondary link, side link, direct link, secondary link, side link or side link
  • Terminals can communicate directly through Sidelink.
  • the terminals of Sidelink communication can all be online or offline, or some devices can be online and some devices can be offline.
  • the network side device 12 may be a core network element or a base station or a location management function (Location Management Function, LMF), where the core network element may be an access and mobility management function (Access and Mobility Management Function, AMF), mobility management Entity (Mobility Management Entity, MME), etc.
  • LMF Location Management Function
  • AMF Access and Mobility Management Function
  • MME Mobility Management Entity
  • the aforementioned base stations may be referred to as Node B, evolved Node B, access point, Base Transceiver Station (BTS), radio base station, radio transceiver, Basic Service Set (BSS), Extended Service Set (Extended Service Set, ESS), B Node, Evolved Node B (Evolved Node B, eNB), Home Node B, Home Evolved Node B, Wireless Local Area Network (WLAN) access point, WiFi node, Transmitting Receiving Point (Transmitting Receiving Point, TRP) or some other suitable term in the field, as long as the same technical effect is achieved, the base station is not limited to specific technical terms. It should be noted that, in the embodiment of this application, only The base station in the NR system is taken as an example, but the specific type of the base station is not limited.
  • the interface for communication between Sidelink terminals and Sidelink terminals is called the PC5 interface.
  • the Sidelink communication is performed between terminals through the PC5 interface, and the terminal can also communicate with the network side device through the Uu interface and different terminals can communicate with different types of network-side devices, and the network-side devices use Xn interfaces for communication.
  • Figure 2 uses a 5G base station (NR Node B, gNB) and a 4G base station (ng-eNB) with the 5G core network as an example.
  • NR Node B, gNB 5G base station
  • ng-eNB 4G base station
  • a positioning method, a terminal, a network-side device, and a storage medium provided by the embodiments of the present application are described in detail below through some embodiments and application scenarios with reference to the accompanying drawings.
  • FIG. 3 is a flowchart of a positioning method provided in the embodiment of the present application. As shown in FIG. 3, it includes the following steps:
  • Step 301 the first terminal acquires sidelink positioning measurement results
  • the sidelink positioning measurement result is obtained by the first terminal based on sidelink positioning configuration information, or the sidelink positioning measurement result is the sidelink positioning measurement result received by the first terminal from the second terminal.
  • the above-mentioned sidelink positioning measurement result refers to a positioning measurement result obtained by performing positioning reference signal measurement based on sidelink.
  • sidelink positioning measurement results are also different, for example: sidelink positioning measurement results can be Reference Signal Received Power (Reference Signal Receiving Power, RSRP), time stamp (time) of receiving sidelink positioning reference signal, etc. .
  • the first terminal may calculate the position of the first terminal according to the sidelink positioning measurement result, for example, calculate the position of the first terminal according to the sidelink positioning measurement result and the position information of the second terminal.
  • Sidelink positioning configuration information may be information related to sidelink positioning reference signals, for example: Sidelink positioning configuration information may configure sidelink positioning reference signals, that is, sidelink positioning reference signals configured for measurement, and Sidelink positioning configuration information may also be used to configure sidelink positioning methods , configure the sidelink positioning measurement results that are required to be reported, etc.
  • the above sidelink positioning configuration information may be determined by the first terminal, or by the second terminal, or by the network side.
  • the transmission of the above sidelink positioning configuration information can be carried out by establishing a PC5 link between the first terminal and the second terminal, such as through a PC5 unicast link (unicast link) established between the first terminal and the second terminal, or the above sidelink
  • the sending of the positioning configuration information is not transmitted through establishing a PC5 link between the first terminal and the second terminal, for example, it is realized through a link between the terminal and the network side device.
  • the above-mentioned first terminal may be called a target terminal (Target UE), and the above-mentioned second terminal may be called an anchor terminal (Ahchor UE)
  • the first terminal since the first terminal obtains the sidelink positioning measurement result, this supports sidelink-based positioning, thereby improving the positioning performance of the terminal.
  • the sidelink positioning measurement result is that the first terminal receives the sidelink positioning measurement result sent by the second terminal based on the sidelink;
  • the sidelink positioning measurement result is the sidelink positioning measurement result received by the first terminal from the second terminal based on the network side.
  • the second terminal measures and obtains the sidelink positioning measurement result, and sends the sidelink positioning measurement result to the first terminal through the sidelink or the network side.
  • the sidelink positioning measurement result is a sidelink positioning measurement result sent by the second terminal received by the first terminal during the sidelink establishment process;
  • the sidelink positioning measurement result is a sidelink positioning measurement result sent by the second terminal received by the first terminal after the sidelink is established.
  • the first terminal receiving the sidelink positioning measurement result sent by the second terminal during the sidelink establishment process may be that, during the sidelink establishment process between the first terminal and the second terminal, receiving the second Sidelink positioning measurement results sent by the terminal.
  • the above-mentioned sidelink positioning measurement result is the sidelink positioning measurement result sent by the second terminal received by the first terminal during the sidelink establishment process, and may include that the first terminal obtains the sidelink positioning measurement result through at least one of the following:
  • Direct communication acceptance (Direct Communication Request) message
  • PC5 unicast link A response message for responding to a request message for setting up a PC5 unicast link (PC5 unicast link);
  • a security-related message is established with the first terminal.
  • the above-mentioned message related to establishing security with the first terminal can be understood as a message related to establishing security between the second terminal and other terminals, for example: direct authorization and key establishment process and/or direct security mode command process (Direct Auth and Key Establishment procedure and/or Direct Security Mode Command procedure).
  • direct authorization and key establishment process and/or direct security mode command process Direct Auth and Key Establishment procedure and/or Direct Security Mode Command procedure.
  • the above-mentioned first terminal receiving the sidelink positioning measurement result sent by the second terminal after the sidelink is established may be that, after the first terminal and the second terminal have established sidelink establishment, the first terminal receives the sidelink positioning measurement sent by the second terminal result.
  • the above sidelink positioning measurement result is the sidelink positioning measurement result sent by the second terminal received by the first terminal after the sidelink is established, and may include that the first terminal obtains the sidelink positioning measurement result through at least one of the following:
  • Radio Resource Control (Radio Resource Control, RRC) reconfiguration complete Sidelink (RRCReconfigurationCompleteSidelink) message;
  • PC5-signalling PC5-S
  • Link Modification Accept message (Link Modification Accept);
  • the aforementioned newly defined PC5-RRC message is a newly defined PC5-RRC message in the protocol in the embodiment of the present application.
  • the sidelink positioning measurement result is that the first terminal receives the sidelink positioning measurement result sent by the second terminal based on the network side, including:
  • the first terminal receives the sidelink positioning measurement result sent by the network side device, wherein the sidelink positioning measurement result is sent by the second terminal to the network side device;
  • the network side equipment includes a base station or a location management function LMF.
  • the first terminal and the second terminal do not need to establish a PC5 unicast link, but realize the sending of sidelink positioning measurement results through the base station or LMF.
  • the second terminal first sends the positioning measurement result to the LMF, and then the LMF sends it to the first terminal, or the second terminal first sends the positioning measurement result to the base station, and then the base station sends it to the first terminal.
  • the method also includes:
  • the first terminal sends the sidelink positioning configuration information to the second terminal;
  • the first terminal receives the sidelink positioning configuration information sent by the second terminal; or
  • the first terminal receives the sidelink positioning configuration information sent by the network side device;
  • the network side equipment includes a base station or a location management function LMF.
  • the above-mentioned first terminal sends the sidelink positioning configuration information to the second terminal through a network side device or through a sidelink.
  • the sidelink positioning measurement result is sent by the second terminal to the first terminal.
  • the first terminal may perform calculation based on the sidelink positioning configuration information to obtain the sidelink positioning measurement result.
  • the sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information sent by the first terminal to the second terminal based on the sidelink;
  • the sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information sent by the first terminal to the second terminal based on the network side;
  • the sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information sent by the second terminal received by the first terminal based on the sidelink;
  • the sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information received by the first terminal from the second terminal based on the network side.
  • the sending of the sidelink positioning configuration information by the first terminal to the second terminal based on the sidelink may be sent to the second terminal during the sidelink establishment process or after the sidelink is established.
  • the receiving by the first terminal based on the sidelink of the sidelink positioning configuration information sent by the second terminal may be received during or after the sidelink is established.
  • the sidelink positioning configuration information is determined by the first terminal, or by the second terminal, or by the network side device.
  • the sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information sent by the first terminal to the second terminal during the sidelink establishment process.
  • the sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information sent by the first terminal to the second terminal after the sidelink is established; or
  • the sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information sent by the second terminal received by the first terminal during the sidelink establishment process;
  • the sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information sent by the second terminal received by the first terminal after the sidelink is established.
  • the sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information sent by the first terminal to the second terminal during the sidelink establishment process, which may include that the first terminal sends at least one of the following items to the second terminal Sent sidelink positioning configuration information:
  • PC5unicast link Set up the request message of PC5 unicast link (PC5unicast link).
  • the above-mentioned other terminal includes the above-mentioned second terminal, for example: the message in the direct authorization and key establishment process and/or the direct security mode command process sent to the second terminal.
  • the above-mentioned sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information sent by the first terminal to the second terminal after the sidelink is established, and may include the information sent by the first terminal to the second terminal through at least one of the following items: Sidelink positioning configuration information:
  • the newly defined PC5-RRC message and the newly defined PC5-S message are the PC5-RRC message and the PC5-S message newly defined in the protocol in the embodiment of the present application, so as to distinguish the PC5-RRC message defined in the protocol message and PC5-S message.
  • the above-mentioned sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information sent by the second terminal received by the first terminal during the sidelink establishment process, which may include that the first terminal receives the sending by the second terminal through at least one of the following items:
  • Direct Communication Accept Direct Communication Accept
  • PC5 unicast link A response message for responding to a request message for setting up a PC5 unicast link (PC5 unicast link);
  • a security-related message is established with the first terminal.
  • the above-mentioned sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information sent by the second terminal received by the first terminal after the sidelink is established, and may include that the first terminal receives the information sent by the second terminal through at least one of the following: Sidelink positioning configuration information:
  • the sidelink positioning configuration information is sidelink positioning configuration information sent by the first terminal to the second terminal based on the network side, including:
  • the first terminal sends sidelink positioning configuration information, the information of the first terminal, and the information of the second terminal to the network side device, so that the network side device sends the sidelink positioning configuration information to the second terminal .
  • the information of the first terminal may be an identifier of the first terminal
  • the information of the second terminal may be an identifier of the second terminal
  • the network side device since the first terminal sends sidelink positioning configuration information, the information of the first terminal and the information of the second terminal to the network side device, the network side device based on the information of the first terminal and the information of the second terminal The information may send the sidelink positioning configuration information sent by the first terminal to the second terminal.
  • the network side device after receiving the sidelink positioning configuration information sent by the first terminal, the information of the first terminal, and the information of the second terminal, the network side device can decide on its own Sending the sidelink positioning configuration information to the second terminal; or receiving any one or more of the sidelink positioning configuration information, the information of the first terminal, and the information of the second terminal as a trigger condition, triggering the network-side device to send the sidelink positioning configuration information to the second terminal; it may also be that at least one of the sidelink positioning configuration information, the information of the first terminal, and the information of the second terminal has an indication function, It is used to instruct the network side device to send the sidelink positioning configuration information to the second terminal after receiving the sidelink positioning configuration information, the information of the first terminal, and the information of the second terminal.
  • the first terminal may send sidelink positioning configuration information, the information of the first terminal and the information of the second terminal to the base station through an RRC message, where the RRC message may include: Sidelink terminal information (SidelinkUEinformationNR) in the NR system message, or a newly defined RRC message, etc.; or the first terminal sends sidelink positioning configuration information, the first Information about the terminal and information about the second terminal, wherein the LPP message may include: a ProvideCapabilities message or a RequestAssistanceData message.
  • RRC message may include: Sidelink terminal information (SidelinkUEinformationNR) in the NR system message, or a newly defined RRC message, etc.
  • the first terminal sends sidelink positioning configuration information, the first Information about the terminal and information about the second terminal, wherein the LPP message may include: a ProvideCapabilities message or a RequestAssistanceData message.
  • the sidelink positioning configuration information is that the first terminal receives sidelink positioning configuration information sent by the second terminal based on the network side, including:
  • the first terminal receives sidelink positioning configuration information sent by the network side device, wherein the sidelink positioning configuration information is sent by the second terminal to the network side device;
  • the network side equipment includes a base station or a location management function LMF.
  • the second terminal first sends the sidelink positioning configuration information to the LMF, and then the LMF sends it to the first terminal, or the second terminal first sends the sidelink positioning configuration information to the base station, and then the base station sends it to the first terminal.
  • the first terminal receives the sidelink positioning configuration information sent by the network side device, including:
  • the first terminal receives a configuration message sent by the network side device, the configuration message includes the sidelink positioning configuration information, and further includes at least one of the following:
  • the positioning configuration information transmission indication may be a positioning configuration information sending indication or a positioning configuration information receiving indication.
  • the above-mentioned positioning configuration information sending indication may be used to instruct the first terminal to receive the sidelink positioning measurement result sent by the second terminal.
  • the location configuration information transmission instruction received by the first terminal is received
  • the location configuration information transmission instruction received by the second terminal is a location configuration information reception instruction
  • the location configuration information transmission instruction received by the second terminal is location configuration information
  • the second terminal sends the positioning measurement result to the first terminal, for example: the second terminal first sends the positioning measurement result to the LMF, and then the LMF sends it to the first terminal, or the second terminal first sends the positioning measurement result to the The base station, and then the base station sends the message to the first terminal.
  • the above positioning configuration information receiving indication may be used to instruct the first terminal to calculate sidelink positioning measurement results.
  • the positioning configuration information transmission indication received by the second terminal is a positioning configuration information sending indication.
  • the transmission indication of the above positioning configuration information may enable the first terminal to acquire the sidelink positioning measurement result in a corresponding manner.
  • the method also includes:
  • the first terminal When the first terminal is within the coverage of the network, the first terminal sends sidelink positioning configuration request information to the network side, and receives the sidelink positioning configuration information issued by the network side; or
  • the first terminal determines the sidelink positioning configuration information
  • the first terminal sends sidelink positioning configuration request information to the second terminal;
  • the first terminal sends sidelink positioning configuration request information, the information of the second terminal, and the information of the first terminal to the network side.
  • the sending of the sidelink positioning configuration information by the network side may be sending the positioning configuration information to the first terminal through an RRC message or an LPP message.
  • the above-mentioned first terminal sends sidelink positioning configuration request information to the network side, or, sending the sidelink positioning configuration request information, the information of the second terminal and the information of the first terminal to the network side may be sent through an RRC message or an LPP message .
  • the first terminal sends an RRC message to the network side, the RRC message includes sidelink positioning configuration request information, the information of the second terminal, and the information of the first terminal; or, the first terminal sends a message to the network
  • the side sends an LTE positioning protocol LPP message, where the LPP message includes sidelink positioning configuration request information, information about the second terminal, and information about the first terminal.
  • the foregoing determination by the first terminal of the sidelink positioning configuration information may be that the first terminal generates the sidelink positioning configuration information, or the first terminal directly uses the sidelink positioning configuration information preconfigured on the network side.
  • the first terminal sends sidelink positioning configuration request information to the second terminal, including:
  • the first terminal sends sidelink positioning configuration request information to the second terminal;
  • the first terminal After the sidelink is established, the first terminal sends sidelink positioning configuration request information to the second terminal.
  • the first terminal sends sidelink positioning configuration request information to the second terminal, which may include that the first terminal sends sidelink positioning configuration request information to the second terminal through at least one of the following items:
  • the first terminal sends the sidelink positioning configuration request information to the second terminal, which may include that the first terminal sends the sidelink positioning configuration request information to the second terminal through at least one of the following items:
  • the method also includes:
  • the first terminal determines a sidelink positioning mode.
  • the first terminal may determine according to the rules pre-configured on the network side, or according to the rules stipulated in the protocol, or the first terminal decides whether to adopt the sidelink positioning method, such as determining to adopt the sidelink positioning method or RAT-dependent positioning.
  • the first terminal may also determine the specific method of the sidelink positioning method, such as selecting the sidelink positioning measurement result as the first terminal based on sidelink positioning configuration information, or selecting the sidelink positioning measurement result as the second A terminal receives the sidelink positioning measurement result sent by the second terminal, and may also select a transmission mode or a transmitted message for the sidelink positioning measurement result and sidelink positioning configuration information.
  • the first terminal obtains a sidelink positioning measurement result; wherein, the sidelink positioning measurement result is obtained by the first terminal based on sidelink positioning configuration information, or the sidelink positioning measurement result is the first
  • the terminal receives the sidelink positioning measurement result sent by the second terminal. In this way, sidelink-based positioning is supported, thereby improving the positioning performance of the terminal.
  • FIG. 4 is a flow chart of another positioning method provided in the embodiment of the present application. As shown in FIG. 4, it includes the following steps:
  • Step 401 the second terminal performs a positioning operation, and the positioning operation includes at least one of the following:
  • the first terminal by sending the sidelink positioning measurement result to the first terminal, the first terminal can perform positioning based on the sidelink, thereby improving the positioning performance of the terminal.
  • the first terminal By sending the sidelink positioning configuration information to the first terminal, the first terminal can measure and obtain sidelink positioning measurement results based on the sidelink positioning configuration information, and then enable the first terminal to perform positioning based on the sidelink, so as to improve terminal positioning performance.
  • the positioning operation includes sending a sidelink positioning measurement result to the first terminal:
  • the sidelink positioning measurement result is the sidelink positioning measurement result sent by the second terminal to the first terminal based on the sidelink;
  • the sidelink positioning measurement result is a sidelink positioning measurement result sent by the second terminal to the first terminal based on the network side.
  • the sidelink positioning measurement result is a sidelink positioning measurement result sent by the second terminal to the first terminal during the sidelink establishment process;
  • the sidelink positioning measurement result is a sidelink positioning measurement result sent by the second terminal to the first terminal after the sidelink is established.
  • the sidelink positioning measurement result is the sidelink positioning measurement result sent by the second terminal to the first terminal during the sidelink establishment process, including the second terminal sending the first terminal to the first terminal through at least one of the following items:
  • the terminal sends the sidelink positioning measurement result:
  • a security-related message is established with the first terminal.
  • the sidelink positioning measurement result is the sidelink positioning measurement result sent by the second terminal to the first terminal after the sidelink is established, including the second terminal sending the first terminal to the first terminal through at least one of the following items: Send the sidelink positioning measurements to:
  • the sidelink positioning measurement result is a sidelink positioning measurement result sent by the second terminal to the first terminal based on the network side, including:
  • the network side device may decide to send the sidelink positioning configuration information to the second terminal by itself; or Taking the sidelink positioning measurement result sent by the second terminal as a trigger condition, triggering the network side device to send the sidelink positioning measurement result to the first terminal; it may also be that the sidelink positioning measurement result or other information has an indication function for Instructing the network side device to send the sidelink positioning measurement result to the first terminal after receiving the sidelink positioning measurement result.
  • the network side equipment includes a base station or a location management function LMF.
  • the method also includes:
  • the second terminal receives sidelink positioning configuration information sent by the first terminal; or
  • the second terminal receives sidelink positioning configuration information issued by the network side device
  • the network side equipment includes a base station or a location management function LMF.
  • the second terminal receives sidelink positioning configuration information sent by the first terminal, including:
  • the second terminal receives sidelink positioning configuration information sent by the first terminal based on sidelink;
  • the second terminal receives sidelink positioning configuration information sent by the first terminal based on the network side.
  • the sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information sent by the first terminal received by the second terminal during the sidelink establishment process.
  • the sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information sent by the first terminal received by the second terminal after the sidelink is established.
  • the sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information sent by the first terminal received by the second terminal during the sidelink establishment process, including that the second terminal receives the first terminal through at least one of the following Sidelink positioning configuration information sent by the terminal:
  • the sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information sent by the first terminal received by the second terminal after the sidelink is established, including that the second terminal receives the first terminal through at least one of the following Sent sidelink positioning configuration information:
  • the second terminal receives sidelink positioning configuration information sent by the first terminal based on the network side, including:
  • the second terminal receives the sidelink positioning configuration information delivered by the network side and the information of the first terminal, where the sidelink positioning configuration information is sent by the first terminal to the network side.
  • the second terminal receives sidelink positioning configuration information issued by the network side device, including:
  • the second terminal receives a configuration message sent by the network side device, the configuration message includes the sidelink positioning configuration information, and further includes at least one of the following:
  • the positioning configuration information transmission instruction is a positioning configuration information sending instruction or a positioning configuration information receiving instruction.
  • the sending sidelink positioning configuration information to the first terminal includes:
  • the second terminal sends sidelink positioning configuration information to the first terminal based on sidelink;
  • the second terminal sends sidelink positioning configuration information to the first terminal based on the network side.
  • the sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information sent by the second terminal to the first terminal during the sidelink establishment process.
  • the sidelink positioning configuration information is sidelink positioning configuration information sent by the second terminal to the first terminal after the sidelink is established.
  • the sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information sent by the second terminal to the first terminal during the sidelink establishment process, including that the second terminal sends at least one of the following items to the first terminal: Sidelink positioning configuration information sent by the terminal:
  • a security-related message is established with the first terminal.
  • the sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information sent by the second terminal to the first terminal after the sidelink is established, including that the second terminal sends at least one of the following items to the first terminal Sent sidelink positioning configuration information:
  • the method also includes:
  • the second terminal receives sidelink positioning configuration request information sent by the first terminal.
  • the second terminal receives sidelink positioning configuration request information sent by the first terminal, including:
  • the second terminal receives the sidelink positioning configuration request information sent by the first terminal;
  • the second terminal After the sidelink is established, the second terminal receives sidelink positioning configuration request information sent by the first terminal.
  • the second terminal receives the sidelink positioning configuration request information sent by the first terminal, including that the second terminal receives the sidelink positioning configuration request sent by the first terminal through at least one of the following items information:
  • the second terminal receives the sidelink positioning configuration request information sent by the first terminal, including that the second terminal receives the sidelink positioning configuration request information sent by the first terminal through at least one of the following items :
  • the second terminal sends sidelink positioning configuration information to the first terminal based on the network side, including:
  • the second terminal sends sidelink positioning configuration information to the network side device, so that the network side device sends sidelink positioning configuration information to the first terminal;
  • the network side device may decide to send the sidelink positioning configuration information to the first terminal by itself; or Taking receiving the sidelink positioning configuration information as a trigger condition, triggering the network side device to send the sidelink positioning configuration information to the first terminal; it may also be that the sidelink positioning configuration information or other information has an indication function, which is used to indicate that the network side device is in the After receiving the sidelink positioning configuration information, send the sidelink positioning configuration information to the first terminal.
  • the network side equipment includes a base station or a location management function LMF.
  • the method also includes:
  • the second terminal receives the sidelink positioning configuration request information and the information of the first terminal sent by the network side device.
  • this embodiment is an implementation manner of the second terminal corresponding to the embodiment shown in FIG. 3 .
  • the relevant description of the embodiment shown in FIG. 3 please refer to the relevant description of the embodiment shown in FIG. 3 , in order to avoid repeated descriptions. This embodiment will not be described in detail.
  • FIG. 5 is a flow chart of another positioning method provided in the embodiment of the present application. As shown in FIG. 5, it includes the following steps:
  • Step 501 the network side device performs a positioning operation, and the positioning operation includes at least one of the following:
  • the network side equipment includes a base station or a location management function LMF.
  • the first terminal by sending the sidelink positioning measurement result to the first terminal, the first terminal can be positioned based on the sidelink, thereby improving the positioning performance of the terminal.
  • the first terminal By sending the sidelink positioning configuration information to the first terminal, the first terminal can measure and obtain sidelink positioning measurement results based on the sidelink positioning configuration information, and then enable the first terminal to perform positioning based on the sidelink, so as to improve terminal positioning performance.
  • the method also includes at least one of the following:
  • the network side device receives the sidelink positioning measurement result sent by the second terminal;
  • the network side device sends the sidelink positioning configuration information to the second terminal;
  • the network side device receives the sidelink positioning configuration information sent by the second terminal;
  • the network side device receives the sidelink positioning configuration information sent by the first terminal.
  • the sending the sidelink positioning measurement result to the first terminal includes at least one of the following:
  • the network side device sends an RRC message to the first terminal, where the RRC message includes a sidelink positioning measurement result;
  • the network side device sends an LTE positioning protocol LPP message to the first terminal, where the LPP message includes a sidelink positioning measurement result.
  • the sending sidelink positioning configuration information to the first terminal includes at least one of the following:
  • the network side device sends an RRC message to the first terminal, where the RRC message includes sidelink positioning configuration information;
  • the network side device sends an LTE positioning protocol LPP message to the first terminal, where the LPP message includes sidelink positioning configuration information.
  • the sending sidelink positioning configuration information to the first terminal includes:
  • the network side device sends a configuration message to the first terminal, where the configuration message includes the sidelink positioning configuration information, and further includes at least one of the following:
  • the positioning configuration information transmission instruction is a positioning configuration information sending instruction or a positioning configuration information receiving instruction.
  • this embodiment is an implementation manner of network-side equipment corresponding to the embodiment shown in FIG. 3 , and its specific implementation manner can refer to the relevant description of the embodiment shown in FIG. 3 , in order to avoid repeated descriptions. This embodiment will not be described in detail.
  • the sending of the positioning configuration information is implemented during or after the PC5unicast link is established between the first terminal (Target UE) and the second terminal (Anchor UE).
  • the sidelink positioning configuration information is sent by the first terminal to the second terminal, and the second terminal then sends the sidelink positioning measurement result to the first terminal.
  • Step 1 The application layer of Target UE has positioning requirements.
  • Step 2 Target UE determines the positioning method (such as sidelink positioning, or RAT-dependent positioning) to use sidelink positioning.
  • the positioning method can be determined according to the rules preconfigured on the network side, or according to the rules stipulated in the protocol, or determined by the Target UE itself.
  • Step 3 Target UE determines the specific method of sidelink positioning (that is, which one of Embodiments 1 to 5 is selected).
  • the specific method of sidelink positioning can be determined according to the rules pre-configured or indicated on the network side (for example, if the Target UE is not within the coverage of the network, it cannot use the third/fourth/fifth embodiments using the air interface), or according to the agreement Determined by rules, or determined by Target UE itself.
  • Step 4a-1 If the Target UE is within the coverage of the network, the Target UE requests sidelink positioning configuration information (for example, sidelink positioning reference signal (PRS) configuration) from the network side.
  • sidelink positioning configuration information for example, sidelink positioning reference signal (PRS) configuration
  • the configuration information that the Taget UE requests from the network for sidelink positioning may include at least one of the following:
  • the network side is the base station, and the upper layer of the Target UE triggers the RRC layer to request sidelink positioning configuration information from the base station through an RRC message (the RRC message is, for example, SidelinkUEinformationNR, a newly defined RRC message, etc.);
  • the network side is the LMF, and the upper layer of the Target UE requests the configuration information of the sidelink positioning from the LMF through the LCS message or the LPP message.
  • Step 4a-2 After receiving the request for configuration information of sidelink positioning sent by the Target UE, the network side determines the configuration information of sidelink positioning, and sends the configuration information of sidelink positioning to the Target UE.
  • the configuration information of sending the sidelink positioning to the Target UE may include at least one of the following,
  • the base station When the network side is the base station, and the Target UE requests the configuration information of the sidelink positioning from the base station through the RRC message, the base station sends the configuration information of the sidelink positioning to the Target UE through the RRC message (the RRC message is, for example, a newly defined RRC message, etc.)
  • the LMF sends the configuration information of the sidelink positioning to the Target UE through the corresponding LCS message or the LPP message.
  • Step 4b Regardless of whether the Target UE is within the coverage of the network, the Target UE determines the sidelink positioning configuration information, or directly uses the sidelink positioning configuration information and/or Anchor UE information preconfigured on the network side.
  • Step 5 The upper layer of the Target UE triggers the PC5unicast link establishment process.
  • the trigger condition of the PC5unicast link establishment process triggered by the upper layer may include at least one of the following:
  • the application layer of the UE has positioning requirements
  • UE has the capability of sidelink positioning
  • Step 6a-1 Target UE sends sidelink positioning configuration information during PC5unicast link establishment.
  • the configuration information that the Target UE sends sidelink positioning during the PC5unicast link establishment process may include at least one of the following,
  • this new request message is to establish a PC5unicast link between two terminals for the positioning function, and the new definition is different from the previous old Direct Communication Request message. information
  • Sent by establishing security-related messages with other endpoints for example, messages in the Direct Auth and Key Establishment procedure and/or Direct Security Mode Command procedure
  • Step 6a-2 After the Anchor UE receives the sidelink positioning configuration information sent by the Target UE, the Anchor UE sends the positioning measurement result to the Target UE.
  • the positioning measurement result sent by the Anchor UE to the Target UE may include at least one of the following:
  • the Target UE When the Target UE sends the configuration information of the sidelink positioning during the establishment of the PC5unicast link to send through the Direct Communication Request message, the sending positioning measurement result is sent through the Direct Communication Accept message;
  • the Target UE When the Target UE sends the sidelink positioning configuration information during the establishment of the PC5unicast link as sending through the newly defined request message for establishing the PC5unicast link, the sending positioning measurement result is through the newly defined response to the newly defined The message sending of the request message to establish a PC5unicast link (for example, this new response message is to establish a PC5unicast link between two terminals in order to locate the relevant function, and the newly defined new message is different from the previous old Direct Communication Accept message) ;
  • the Target UE When the Target UE sends the configuration information of sidelink positioning during the PC5unicast link establishment process to send through a message related to establishing security with other terminals, the sending positioning measurement result is sent through a message related to establishing security with the first terminal (Target UE) (eg, messages in the Direct Auth and Key Establishment procedure and/or Direct Security Mode Command procedure).
  • the first terminal eg, messages in the Direct Auth and Key Establishment procedure and/or Direct Security Mode Command procedure.
  • the sending positioning measurement result is sent through the Direct Communication Accept message, which is only an example.
  • This embodiment of the present application does not limit this, for example: when the Target UE sends the sidelink positioning configuration information through the Direct Communication Request message during the PC5 unicast link establishment process, the positioning measurement result can also be sent by establishing a security relationship with other terminals message sent. The rest of the situation is the same as that of the embodiment, and will not be repeated.
  • Step 6b-1 The Target UE sends the sidelink positioning configuration information after the PC5unicast link establishment process.
  • the configuration information that the Target UE sends sidelink positioning after the PC5unicast link establishment process may include at least one of the following:
  • Step 6b-2 After the Anchor UE receives the sidelink positioning configuration information sent by the Target UE, the Anchor UE sends the positioning measurement result to the Target UE.
  • the positioning measurement result sent by the Anchor UE to the Target UE may include at least one of the following:
  • the Target UE sends the sidelink positioning configuration information after the PC5unicast link establishment process is sent through the UECapabilityEnquirySidelink message
  • the sending positioning measurement result is sent through the UECapabilityInformationSidelink message
  • Target UE When the Target UE sends the sidelink positioning configuration information after the PC5unicast link establishment process is sent through the RRCReconfigurationSidelink message, the sending positioning measurement result is sent through the RRCReconfigurationCompleteSidelink message;
  • the Target UE When the Target UE sends the sidelink positioning configuration information after the PC5unicast link establishment process is sent through the Link Identifier Update Request message, the sending positioning measurement result is sent through the Link Identifier Update Response message;
  • the Target UE When the Target UE sends the sidelink positioning configuration information after the PC5unicast link establishment process is sent through the Link Identifier Update Ack message, the sending positioning measurement result is sent through the newly defined PC5-S message;
  • Target UE When the Target UE sends the sidelink positioning configuration information after the PC5unicast link establishment process is sent through the Disconnect Request message, sending the positioning measurement result is sent through the Disconnect Response message;
  • the Target UE When the Target UE sends the sidelink positioning configuration information after the PC5unicast link establishment process is sent through the Link Modification Request message, the sending positioning measurement result is sent through the Link Modification Accept message;
  • the Target UE When the Target UE sends the sidelink positioning configuration information after the PC5unicast link establishment process is sent through a newly defined PC5-RRC message, the sending positioning measurement result is sent through a newly defined PC5-RRC message;
  • the Target UE When the Target UE sends the sidelink positioning configuration information through the newly defined PC5-S message after the PC5unicast link establishment process, the sending positioning measurement result is sent through the newly defined PC5-S message.
  • the sending positioning measurement result is sent through the UECapabilityInformationSidelink message, which is only an example.
  • the embodiment of this application This is not limited, for example: when the Target UE sends the sidelink positioning configuration information through the UECapabilityEnquirySidelink message after the PC5unicast link establishment process, the positioning measurement result can also be sent through the RRCReconfigurationCompleteSidelink message, or can also be sent through the Link Modification Accept message wait. The rest of the situation is the same as that of the embodiment, and will not be repeated.
  • the sending of the positioning configuration information is implemented during or after the PC5unicast link is established between the first terminal (Target UE) and the second terminal (Anchor UE).
  • the difference from Embodiment 1 is that the first terminal sends positioning configuration request information to the second terminal, the positioning configuration information is sent by the second terminal to the first terminal, and the first terminal calculates the positioning measurement results and uses them by the first terminal itself Therefore, there is no need to send to the second terminal.
  • Step 1 The application layer of Target UE has positioning requirements.
  • Step 2 Target UE determines the positioning method (such as sidelink positioning, or RAT-dependent positioning) to use sidelink positioning.
  • the positioning method can be determined according to the rules preconfigured on the network side, or according to the rules stipulated in the protocol, or determined by the Target UE itself.
  • Step 3 Target UE determines the specific method of sidelink positioning (that is, which one of Embodiments 1 to 5 is selected).
  • the specific method of sidelink positioning can be determined according to the rules pre-configured or indicated on the network side (for example, if the Target UE is not within the coverage of the network, it cannot use the third/fourth/fifth embodiments using the air interface), or according to the agreement Determined by rules, or determined by Target UE itself.
  • Step 4 The upper layer of the Target UE triggers the PC5unicast link establishment process.
  • the trigger condition of the PC5unicast link establishment process triggered by the upper layer may include at least one of the following:
  • the application layer of the UE has positioning requirements
  • the UE has the capability of sidelink positioning
  • Step 5a-1 Target UE sends sidelink positioning configuration request information during PC5unicast link establishment process.
  • the Target UE sends the sidelink positioning configuration request information during the PC5unicast link establishment process and may include at least one of the following:
  • this new request message is to establish a PC5unicast link between two terminals for the positioning function, and the new definition is different from the previous old Direct Communication Request message. information;
  • Sent by establishing security-related messages with other endpoints for example, messages in the Direct Auth and Key Establishment procedure and/or Direct Security Mode Command procedure).
  • Step 5a-2a-1 After the Anchor UE receives the sidelink positioning configuration request information sent by the Target UE, if the Anchor UE is within the network coverage, the Anchor UE requests sidelink positioning configuration information from the network side (for example, sidelink positioning reference signal PRS Configuration).
  • the network side for example, sidelink positioning reference signal PRS Configuration
  • the configuration information that the Anchor UE requests from the network side for sidelink positioning may include at least one of the following:
  • the network side is the base station, and the upper layer of the Anchor UE triggers the RRC layer to request sidelink positioning configuration information from the base station through an RRC message (the RRC message is, for example, SidelinkUEinformationNR, a newly defined RRC message, etc.);
  • the network side is the LMF, and the upper layer of the Anchor UE requests the configuration information of the sidelink positioning from the LMF through the LCS message or the LPP message.
  • Step 5a-2a-2 After receiving the sidelink positioning configuration request sent by the Anchor UE, the network side determines the sidelink positioning configuration information, and sends the sidelink positioning configuration information to the Anchor UE.
  • the configuration information of sending the sidelink positioning to the Anchor UE may include at least one of the following:
  • the base station When the network side is the base station, and the Anchor UE requests the configuration information of the sidelink positioning from the base station through the RRC message, the base station sends the configuration information of the sidelink positioning to the Anchor UE through the RRC message (the RRC message is, for example, a newly defined RRC message, etc.);
  • LMF When the network side is LMF, and Anchor UE requests sidelink positioning configuration information from LMF through LCS message or LPP message, LMF sends sidelink positioning configuration information to Anchor UE through corresponding LCS message or LPP message.
  • Step 5a-2b Regardless of whether the Anchor UE is within the network coverage, the Anchor UE determines the sidelink positioning configuration information, or directly uses the sidelink positioning configuration information pre-configured on the network side.
  • Step 5a-3 Anchor UE sends positioning configuration information to Target UE.
  • the positioning configuration information sent by the Anchor UE to the Target UE may include at least one of the following:
  • the Target UE When the Target UE sends the sidelink positioning configuration request information through the Direct Communication Request message during the PC5unicast link establishment process, the sending positioning configuration information can be sent through the Direct Communication Accept message;
  • the Target UE When the Target UE sends the sidelink positioning configuration request information through the newly defined request message for establishing the PC5unicast link during the PC5unicast link establishment process, the sending positioning configuration information can be sent through the newly defined response to the newly defined The message sending of the request message to establish a PC5unicast link (for example, this new response message is to establish a PC5unicast link between two terminals in order to locate the relevant function, and the newly defined new message is different from the previous old Direct Communication Accept message) ;
  • the Target UE When the Target UE sends the sidelink positioning configuration request information through establishing a security-related message with other terminals during the establishment of the PC5 unicast link, the sending positioning configuration information may be transmitted through a security-related message with the first terminal (Target UE) (eg, messages in the Direct Auth and Key Establishment procedure and/or Direct Security Mode Command procedure).
  • the first terminal eg, messages in the Direct Auth and Key Establishment procedure and/or Direct Security Mode Command procedure.
  • Step 5b-1 The Target UE sends sidelink positioning configuration request information after the PC5unicast link establishment process.
  • Target UE sends sidelink positioning configuration request information after the PC5unicast link establishment process may include at least one of the following:
  • Step 5b-2a-1 After the Anchor UE receives the sidelink positioning configuration request information sent by the Target UE, if the Anchor UE is within the coverage of the network, the Anchor UE requests the network for sidelink positioning configuration information (for example, sidelink positioning reference signal PRS configuration).
  • sidelink positioning configuration information for example, sidelink positioning reference signal PRS configuration
  • the configuration information that the Anchor UE requests from the network side for sidelink positioning may include at least one of the following:
  • the network side is the base station, and the upper layer of the Anchor UE triggers the RRC layer to request sidelink positioning configuration information from the base station through an RRC message (the RRC message is, for example, SidelinkUEinformationNR, a newly defined RRC message, etc.);
  • the network side is the LMF, and the upper layer of the Anchor UE requests the configuration information of the sidelink positioning from the LMF through the LCS message or the LPP message.
  • Step 5b-2a-2 After receiving the sidelink positioning configuration request sent by the Anchor UE, the network side determines the sidelink positioning configuration information, and sends the sidelink positioning configuration information to the Anchor UE.
  • the configuration information of sending the sidelink positioning to the Anchor UE may include at least one of the following:
  • the base station When the network side is the base station, and the Anchor UE requests the configuration information of the sidelink positioning from the base station through the RRC message, the base station sends the configuration information of the sidelink positioning to the Anchor UE through the RRC message (the RRC message is, for example, a newly defined RRC message, etc.);
  • LMF When the network side is LMF, and Anchor UE requests sidelink positioning configuration information from LMF through LCS message or LPP message, LMF sends sidelink positioning configuration information to Anchor UE through corresponding LCS message or LPP message.
  • Step 5b-2b Regardless of whether the Anchor UE is within the coverage of the network, the Anchor UE determines the configuration information for sidelink positioning.
  • Step 5b-3 Anchor UE sends positioning configuration information to Target UE.
  • the positioning configuration information sent by the Anchor UE to the Target UE may include at least one of the following:
  • the Target UE When the Target UE sends the sidelink positioning configuration request information through the UECapabilityEnquirySidelink message after the PC5unicast link establishment process, the sending positioning configuration information can be sent through the UECapabilityInformationSidelink message;
  • the Target UE When the Target UE sends the sidelink positioning configuration request information through the RRCReconfigurationSidelink message after the PC5unicast link establishment process, the sending positioning configuration information can be sent through the RRCReconfigurationCompleteSidelink message;
  • the Target UE When the Target UE sends the sidelink positioning configuration request information through the Link Identifier Update Request message after the PC5unicast link establishment process, the sending positioning configuration information can be sent through the Link Identifier Update Response message;
  • the Target UE When the Target UE sends the sidelink positioning configuration request information through the Link Identifier Update Ack message after the PC5unicast link establishment process, the sending positioning configuration information can be sent through the newly defined PC5-S message;
  • the Target UE When the Target UE sends the sidelink positioning configuration request information through the Disconnect Request message after the PC5unicast link establishment process, the sending positioning configuration information can be sent through the Disconnect Response message;
  • the Target UE When the Target UE sends the sidelink positioning configuration request information through the Link Modification Request message after the PC5unicast link establishment process, the sending positioning configuration information can be sent through the Link Modification Accept message;
  • the Target UE When the Target UE sends the sidelink positioning configuration request information after the PC5unicast link establishment process is sent through the Keep-alive message, the sending positioning configuration information can be sent through the Keep-alive Ack message;
  • the Target UE When the Target UE sends the sidelink positioning configuration request information through the newly defined PC5-RRC message after the PC5unicast link establishment process, the sending positioning configuration information can be sent through the newly defined PC5-RRC message;
  • the Target UE When the Target UE sends the sidelink positioning configuration request information through the newly defined PC5-S message after the PC5unicast link establishment process, the sending positioning configuration information can be sent through the newly defined PC5-S message.
  • Embodiment 1 The difference between this embodiment and Embodiment 1 is that the transmission of positioning configuration information and positioning measurement results is forwarded through the air interface, so there is no need to establish a PC5unicast link between the first terminal and the second terminal.
  • the positioning configuration information is sent by the first terminal to the second terminal, and the second terminal sends the positioning measurement result to the first terminal.
  • Step 1 The application layer of Target UE has positioning requirements.
  • Step 2 Target UE determines the positioning method (such as sidelink positioning, or RAT-dependent positioning) to use sidelink positioning.
  • the positioning method can be determined according to the rules preconfigured on the network side, or according to the rules stipulated in the protocol, or determined by the Target UE itself.
  • Step 3 Target UE determines the specific method of sidelink positioning (that is, which one of Embodiments 1 to 5 is selected).
  • the specific method of sidelink positioning can be determined according to the rules pre-configured or indicated on the network side (for example, if the Target UE is not within the coverage of the network, it cannot use the third/fourth/fifth embodiments using the air interface), or according to the agreement Determined by rules, or determined by Target UE itself.
  • Step 4 The Target UE determines the sidelink positioning configuration information or directly uses the sidelink positioning configuration information pre-configured on the network side to confirm the Anchor UE information (such as UE identity) pre-configured by the network; the Target UE sends the sidelink positioning configuration information and Anchor UE information to the network , Target UE information, etc.
  • the Target UE determines the sidelink positioning configuration information or directly uses the sidelink positioning configuration information pre-configured on the network side to confirm the Anchor UE information (such as UE identity) pre-configured by the network; the Target UE sends the sidelink positioning configuration information and Anchor UE information to the network , Target UE information, etc.
  • Target UE sends sidelink positioning configuration information, Anchor UE information, and Target UE information to the network, which may include at least one of the following:
  • Target UE sends to the base station through RRC message (RRC message, such as SidelinkUEinformationNR, newly defined RRC message, etc.);
  • RRC message such as SidelinkUEinformationNR, newly defined RRC message, etc.
  • Target UE sends to LMF through LPP message (LPP message, such as ProvideCapabilities, RequestAssistanceData message, etc.).
  • LPP message such as ProvideCapabilities, RequestAssistanceData message, etc.
  • Step 5 After the network receives the sidelink positioning configuration information, Anchor UE information, and Target UE information sent by the Target UE, the network sends the received sidelink positioning configuration information, Target UE information, etc. to the Anchor UE.
  • the sidelink positioning configuration information received by the network and the Target UE information sent to the Anchor UE may include at least one of the following:
  • the network sends the received sidelink positioning configuration information and Target UE information to the Anchor UE Wait for the base station to send to the Anchor UE through the RRC message (RRC message, such as the newly defined RRC message, etc.);
  • the network sends the received sidelink positioning configuration information and Target UE information to the Anchor UE It can be sent to the Anchor UE by the LMF through the LPP message (LPP message, such as Request Capabilities (RequestCapabilities), Provide Assistance Data (ProvideAssistanceData) message, etc.).
  • LPP message such as Request Capabilities (RequestCapabilities), Provide Assistance Data (ProvideAssistanceData) message, etc.
  • Step 6 After the Anchor UE receives the sidelink positioning configuration information and Target UE information sent by the network, the Anchor UE sends the positioning measurement result to the Target UE.
  • the positioning measurement result sent by the Anchor UE to the Target UE may include at least one of the following:
  • the Anchor UE first sends the positioning measurement result to the LMF, and then the LMF sends it to the Target UE;
  • the Anchor UE first sends the positioning measurement result to the base station, and then the base station sends it to the Target UE.
  • the difference between this embodiment and Embodiment 2 is that the transmission of the positioning configuration information is forwarded through the air interface, so there is no need to establish a PC5unicast link between the first terminal and the second terminal.
  • the first terminal sends positioning configuration request information to the second terminal.
  • the positioning configuration information is sent by the second terminal to the first terminal. After the first terminal calculates the positioning measurement result, it is used by the first terminal itself and does not need to be sent to the second terminal.
  • Step 1 The application layer of Target UE has positioning requirements.
  • Step 2 Target UE determines the positioning method (such as sidelink positioning, or RAT-dependent positioning) to use sidelink positioning.
  • the positioning method can be determined according to the rules preconfigured on the network side, or according to the rules stipulated in the protocol, or determined by the Target UE itself.
  • Step 3 Target UE determines the specific method of sidelink positioning (that is, which one of Embodiments 1 to 5 is selected).
  • the specific method of sidelink positioning can be determined according to the rules pre-configured or indicated on the network side (for example, if the Target UE is not within the coverage of the network, it cannot use the third/fourth/fifth embodiments using the air interface), or according to the agreement Determined by rules, or determined by Target UE itself.
  • Step 4 The Target UE confirms the Anchor UE information (such as UE identity) pre-configured by the network; the Target UE sends sidelink positioning configuration request information, Anchor UE information, Target UE information, etc. to the network.
  • Anchor UE information such as UE identity
  • Target UE sends sidelink positioning configuration request information, Anchor UE information, Target UE information, etc. to the network, which may include at least one of the following:
  • Target UE sends to the base station through RRC message (RRC message, such as SidelinkUEinformationNR, newly defined RRC message, etc.);
  • RRC message such as SidelinkUEinformationNR, newly defined RRC message, etc.
  • Target UE sends to LMF through LPP message (LPP message, such as ProvideCapabilities, RequestAssistanceData message, etc.).
  • LPP message such as ProvideCapabilities, RequestAssistanceData message, etc.
  • Step 5 After the network receives the sidelink positioning configuration request information, Anchor UE information, Target UE information, etc. sent by the Target UE, the network sends the received sidelink positioning configuration request information, Target UE information, etc. to the Anchor UE.
  • the received sidelink positioning configuration request information, Target UE information, etc. sent by the network to the Anchor UE may include at least one of the following:
  • the Network sends the received sidelink positioning configuration request information, Target UE information to the Anchor UE.
  • the UE information can be sent by the base station to the Anchor UE through an RRC message (RRC message, such as a newly defined RRC message, etc.);
  • Target UE When the Target UE sends sidelink positioning configuration request information, Anchor UE information, Target UE information, etc. to the network for the Target UE to send to the LMF through an LPP message, the network sends the received sidelink positioning configuration request information, Target UE information to the Anchor UE.
  • UE information can be sent by LMF to Anchor UE through LPP message (LPP message, such as RequestCapabilities, ProvideAssistanceData message, etc.).
  • Step 6 After the Anchor UE receives the sidelink positioning configuration request information and Target UE information sent by the network, the Anchor UE determines the sidelink positioning configuration information or directly uses the sidelink positioning configuration information pre-configured on the network side, and then the Anchor UE sends positioning to the Target UE configuration information.
  • the positioning configuration information sent by the Anchor UE to the Target UE may include at least one of the following:
  • the Anchor UE first sends the positioning configuration information to the LMF, and then the LMF sends it to the Target UE;
  • the Anchor UE first sends the positioning configuration information to the base station, and then the base station sends it to the Target UE.
  • the difference between the present embodiment and the fourth embodiment is that the network determines the positioning configuration information and the transmission instruction of the positioning configuration information newly introduced in this embodiment.
  • the network sends the result of the decision to the first terminal and the second terminal.
  • Step 1 The application layer of Target UE has positioning requirements.
  • Step 2 Target UE determines the positioning method (such as sidelink positioning, or RAT-dependent positioning) to use sidelink positioning.
  • the positioning method can be determined according to the rules preconfigured on the network side, or according to the rules stipulated in the protocol, or determined by the Target UE itself.
  • Step 3 Target UE determines the specific method of sidelink positioning (that is, which one of Embodiments 1 to 5 is selected).
  • the specific method of sidelink positioning can be determined according to the rules pre-configured or indicated on the network side (for example, if the Target UE is not within the coverage of the network, it cannot use the third/fourth/fifth embodiments using the air interface), or according to the agreement Determined by rules, or determined by Target UE itself.
  • Step 4 The Target UE sends sidelink positioning configuration request information to the network side.
  • the sidelink positioning configuration request information sent by the Target UE to the network side may include at least one of the following:
  • the network side is the base station, and the upper layer of the Target UE triggers the RRC layer to send sidelink positioning configuration request information to the base station through RRC messages (RRC messages are, for example, SidelinkUEinformationNR, newly defined RRC messages, etc.);
  • the network side is the LMF, and the upper layer of the Target UE sends the sidelink positioning configuration request information to the LMF through the LCS message or the LPP message.
  • Step 5 After the network receives the sidelink positioning configuration request information sent by the Target UE, the network determines the sidelink positioning configuration information, Anchor UE, positioning configuration information transmission instructions, etc.; then the network sends the sidelink positioning configuration information, Anchor UE information to the Target UE (such as UE identification, location information), positioning configuration information transmission instructions, etc., the network sends sidelink positioning configuration information, Target UE information (such as UE identification), positioning configuration information transmission instructions, etc. to the Ahchor UE.
  • the positioning configuration information transmission instruction is a positioning configuration information sending instruction or a positioning configuration information receiving instruction. And when the Target UE receives the positioning configuration information sending instruction, the positioning configuration information transmission instruction received by the Anchor UE is the positioning configuration information receiving instruction; when the Target UE receives the positioning configuration information receiving instruction, the positioning configuration information received by the Anchor UE
  • the transmission indication is an indication for sending positioning configuration information.
  • Step 6 If the positioning configuration information transmission indication received by the Anchor UE is a positioning configuration information reception indication, the Anchor UE sends the positioning measurement result to the Target UE.
  • the positioning measurement result sent by the Anchor UE to the Target UE may include at least one of the following:
  • the Anchor UE first sends the positioning measurement result to the LMF, and then the LMF sends it to the Target UE
  • the Anchor UE first sends the positioning measurement result to the base station, and then the base station sends it to the Target UE.
  • each step in this application only mean that there are several methods for this step, method a or method b.
  • a and b of different steps can be arranged and combined to form different schemes, for example, 2a and 3a are one scheme, 2a and 3b are one scheme, 2b and 3a are one scheme, 2b and 3b are one scheme, etc.
  • the UE with positioning needs determines positioning configuration information, and exchanges positioning configuration information and measurement results with the second terminal during or after establishing the PC5unicast link;
  • the UE with positioning requirements requests positioning configuration information, and exchanges positioning configuration information and measurement results with the second terminal during or after establishing the PC5unicast link;
  • the UE with positioning requirements determines the positioning configuration information, and realizes exchanging positioning configuration information and measurement results with the second terminal through forwarding by the network side;
  • the UE with positioning requirements requests positioning configuration information, and through forwarding by the network side, realizes exchanging positioning configuration information and measurement results with the second terminal;
  • a UE with a positioning requirement requests positioning configuration information, and the network side determines the positioning configuration information and sends the positioning configuration information to the first terminal and the second terminal through the air interface.
  • FIG. 6 is a structural diagram of a positioning device provided by an embodiment of the present application. As shown in FIG. 6, the positioning device 600 includes:
  • An acquisition module 601 configured to acquire a secondary link sidelink positioning measurement result
  • the sidelink positioning measurement result is obtained by the first terminal based on sidelink positioning configuration information, or the sidelink positioning measurement result is the sidelink positioning measurement result received by the first terminal from the second terminal.
  • the sidelink positioning measurement result is that the first terminal receives the sidelink positioning measurement result sent by the second terminal based on the sidelink;
  • the sidelink positioning measurement result is the sidelink positioning measurement result received by the first terminal from the second terminal based on the network side.
  • the sidelink positioning measurement result is a sidelink positioning measurement result sent by the second terminal received by the first terminal during the sidelink establishment process;
  • the sidelink positioning measurement result is a sidelink positioning measurement result sent by the second terminal received by the first terminal after the sidelink is established.
  • the sidelink positioning measurement result is the sidelink positioning measurement result sent by the second terminal received by the first terminal during the sidelink establishment process, including the sidelink positioning obtained by the first terminal through at least one of the following Measurement result:
  • a security-related message is established with the first terminal.
  • the sidelink positioning measurement result is the sidelink positioning measurement result sent by the second terminal received by the first terminal after the sidelink is established, including the sidelink positioning measurement obtained by the first terminal through at least one of the following result:
  • the sidelink positioning measurement result is that the first terminal receives the sidelink positioning measurement result sent by the second terminal based on the network side, including:
  • the first terminal receives the sidelink positioning measurement result sent by the network side device, wherein the sidelink positioning measurement result is sent by the second terminal to the network side device;
  • the network side device includes a base station or a location management function LMF.
  • the device also includes:
  • a first sending module configured to send the sidelink positioning configuration information to the second terminal
  • a first receiving module configured to receive the sidelink positioning configuration information sent by the second terminal.
  • the second receiving module is configured to receive the sidelink positioning configuration information sent by the network side device;
  • the network side equipment includes a base station or a location management function LMF.
  • the sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information sent by the first terminal to the second terminal based on the sidelink;
  • the sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information sent by the first terminal to the second terminal based on the network side;
  • the sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information sent by the second terminal received by the first terminal based on the sidelink;
  • the sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information received by the first terminal from the second terminal based on the network side.
  • the sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information sent by the first terminal to the second terminal during the sidelink establishment process.
  • the sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information sent by the first terminal to the second terminal after the sidelink is established; or
  • the sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information sent by the second terminal received by the first terminal during the sidelink establishment process;
  • the sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information sent by the second terminal received by the first terminal after the sidelink is established.
  • the sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information sent by the first terminal to the second terminal during the sidelink establishment process, including that the first terminal transmits the sidelink positioning configuration information to the second terminal through at least one of the following items: Sidelink positioning configuration information sent by the terminal:
  • the sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information sent by the first terminal to the second terminal after the sidelink is established, including that the first terminal sends at least one of the following items to the second terminal Sent sidelink positioning configuration information:
  • the sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information sent by the second terminal received by the first terminal during the sidelink establishment process, including that the first terminal receives the second terminal through at least one of the following Sidelink positioning configuration information sent by the terminal:
  • a security-related message is established with the first terminal.
  • the sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information sent by the second terminal received by the first terminal after the sidelink is established, including that the first terminal receives the second terminal through at least one of the following Sent sidelink positioning configuration information:
  • the sidelink positioning configuration information is sidelink positioning configuration information sent by the first terminal to the second terminal based on the network side, including:
  • the first terminal sends sidelink positioning configuration information, the information of the first terminal, and the information of the second terminal to the network side device, so that the network side device sends the sidelink positioning configuration information to the second terminal .
  • the network side device after receiving the sidelink positioning configuration information sent by the first terminal, the information of the first terminal, and the information of the second terminal, the network side device can decide on its own Sending the sidelink positioning configuration information to the second terminal; or receiving any one or more of the sidelink positioning configuration information, the information of the first terminal, and the information of the second terminal as a trigger condition, triggering the network-side device to send the sidelink positioning configuration information to the second terminal; it may also be that at least one of the sidelink positioning configuration information, the information of the first terminal, and the information of the second terminal has an indication function, It is used to instruct the network side device to send the sidelink positioning configuration information to the second terminal after receiving the sidelink positioning configuration information, the information of the first terminal, and the information of the second terminal.
  • the sidelink positioning configuration information is that the first terminal receives sidelink positioning configuration information sent by the second terminal based on the network side, including:
  • the first terminal receives sidelink positioning configuration information sent by the network side device, wherein the sidelink positioning configuration information is sent by the second terminal to the network side device;
  • the network side equipment includes a base station or a location management function LMF.
  • the first terminal receives the sidelink positioning configuration information sent by the network side device, including:
  • the first terminal receives a configuration message sent by the network side device, the configuration message includes the sidelink positioning configuration information, and further includes at least one of the following:
  • the positioning configuration information transmission instruction is a positioning configuration information sending instruction or a positioning configuration information receiving instruction.
  • the device also includes:
  • the second sending module is configured to send the sidelink positioning configuration request information to the network side by the first terminal when the first terminal is within the coverage of the network, and receive the sidelink positioning configuration information issued by the network side ;or
  • a determining module configured to determine the sidelink positioning configuration information
  • a third sending module configured to send sidelink positioning configuration request information to the second terminal.
  • a fourth sending module configured to send sidelink positioning configuration request information, information about the second terminal, and information about the first terminal to the network side.
  • the sending sidelink positioning configuration request information to the second terminal includes:
  • the first terminal sends sidelink positioning configuration request information to the second terminal;
  • the first terminal After the sidelink is established, the first terminal sends sidelink positioning configuration request information to the second terminal.
  • the first terminal sends sidelink positioning configuration request information to the second terminal, including the first terminal sending sidelink positioning configuration request information to the second terminal through at least one of the following items :
  • the first terminal sends sidelink positioning configuration request information to the second terminal, including the first terminal sending sidelink positioning configuration request information to the second terminal through at least one of the following:
  • the device also includes:
  • a determining module configured to determine a sidelink positioning mode for the first terminal when there is a positioning requirement at the application layer of the first terminal.
  • the positioning device in the embodiment of the present application may be a device, a device with an operating system or an electronic device, or a component, an integrated circuit, or a chip in a terminal.
  • the apparatus or electronic equipment may be a mobile terminal or a non-mobile terminal.
  • the mobile terminal may include but not limited to the types of terminals 11 listed above, and the non-mobile terminal may be a server, a network attached storage (Network Attached Storage, NAS), a personal computer (personal computer, PC), a television ( television, TV), teller machines or self-service machines, etc., are not specifically limited in this embodiment of the present application.
  • the positioning device provided by the embodiment of the present application can realize each process realized by the method embodiment in FIG. 3 and achieve the same technical effect. To avoid repetition, details are not repeated here.
  • FIG. 7 is a structural diagram of a positioning device provided by an embodiment of the present application. As shown in FIG. 7, the positioning device 700 includes:
  • Execution module 701 configured to perform a positioning operation, the positioning operation includes at least one of the following:
  • the positioning operation includes sending a sidelink positioning measurement result to the first terminal:
  • the sidelink positioning measurement result is the sidelink positioning measurement result sent by the second terminal to the first terminal based on the sidelink;
  • the sidelink positioning measurement result is a sidelink positioning measurement result sent by the second terminal to the first terminal based on the network side.
  • the sidelink positioning measurement result is a sidelink positioning measurement result sent by the second terminal to the first terminal during the sidelink establishment process;
  • the sidelink positioning measurement result is a sidelink positioning measurement result sent by the second terminal to the first terminal after the sidelink is established.
  • the sidelink positioning measurement result is the sidelink positioning measurement result sent by the second terminal to the first terminal during the sidelink establishment process, including the second terminal sending the first terminal to the first terminal through at least one of the following items:
  • the terminal sends the sidelink positioning measurement result:
  • a security-related message is established with the first terminal.
  • the sidelink positioning measurement result is the sidelink positioning measurement result sent by the second terminal to the first terminal after the sidelink is established, including the second terminal sending the first terminal to the first terminal through at least one of the following items: Send the sidelink positioning measurements to:
  • the sidelink positioning measurement result is a sidelink positioning measurement result sent by the second terminal to the first terminal based on the network side, including:
  • the network side device may decide to send the sidelink positioning configuration information to the second terminal by itself; or Taking the sidelink positioning measurement result sent by the second terminal as a trigger condition, triggering the network side device to send the sidelink positioning measurement result to the first terminal; it may also be that the sidelink positioning measurement result or other information has an indication function for Instructing the network side device to send the sidelink positioning measurement result to the first terminal after receiving the sidelink positioning measurement result.
  • the network side equipment includes a base station or a location management function LMF.
  • the device also includes:
  • a first receiving module configured to receive sidelink positioning configuration information sent by the first terminal.
  • the second receiving module is configured to receive sidelink positioning configuration information issued by the network side device
  • the network side equipment includes a base station or a location management function LMF.
  • the receiving sidelink positioning configuration information sent by the first terminal includes:
  • the second terminal receives sidelink positioning configuration information sent by the first terminal based on sidelink;
  • the second terminal receives sidelink positioning configuration information sent by the first terminal based on the network side.
  • the sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information sent by the first terminal received by the second terminal during the sidelink establishment process.
  • the sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information sent by the first terminal received by the second terminal after the sidelink is established.
  • the sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information sent by the first terminal received by the second terminal during the sidelink establishment process, including that the second terminal receives the first terminal through at least one of the following Sidelink positioning configuration information sent by the terminal:
  • the sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information sent by the first terminal received by the second terminal after the sidelink is established, including that the second terminal receives the first terminal through at least one of the following Sent sidelink positioning configuration information:
  • the receiving sidelink positioning configuration information sent by the first terminal based on the network side includes:
  • the receiving sidelink positioning configuration information sent by the network side device includes:
  • the configuration message includes the sidelink positioning configuration information, and also includes at least one of the following:
  • the positioning configuration information transmission instruction is a positioning configuration information sending instruction or a positioning configuration information receiving instruction.
  • the sending sidelink positioning configuration information to the first terminal includes:
  • the sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information sent by the second terminal to the first terminal during the sidelink establishment process.
  • the sidelink positioning configuration information is sidelink positioning configuration information sent by the second terminal to the first terminal after the sidelink is established.
  • the sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information sent by the second terminal to the first terminal during the sidelink establishment process, including that the second terminal sends at least one of the following items to the first terminal: Sidelink positioning configuration information sent by the terminal:
  • a security-related message is established with the first terminal.
  • the sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information sent by the second terminal to the first terminal after the sidelink is established, including that the second terminal sends at least one of the following items to the first terminal Sent sidelink positioning configuration information:
  • the device also includes:
  • the third receiving module is configured to receive sidelink positioning configuration request information sent by the first terminal.
  • the receiving the sidelink positioning configuration request information sent by the first terminal includes:
  • the second terminal receives the sidelink positioning configuration request information sent by the first terminal;
  • the second terminal After the sidelink is established, the second terminal receives sidelink positioning configuration request information sent by the first terminal.
  • the second terminal receives the sidelink positioning configuration request information sent by the first terminal, including that the second terminal receives the sidelink positioning configuration request sent by the first terminal through at least one of the following items information:
  • the second terminal receives the sidelink positioning configuration request information sent by the first terminal, including that the second terminal receives the sidelink positioning configuration request information sent by the first terminal through at least one of the following items :
  • the sending sidelink positioning configuration information to the first terminal based on the network side includes:
  • the network side equipment includes a base station or a location management function LMF.
  • the device also includes:
  • the fourth receiving module is configured to receive the sidelink positioning configuration request information and the information of the first terminal sent by the network side device.
  • the positioning device in the embodiment of the present application may be a device, a device with an operating system or an electronic device, or a component, an integrated circuit, or a chip in a terminal.
  • the apparatus or electronic equipment may be a mobile terminal or a non-mobile terminal.
  • the mobile terminal may include but not limited to the types of terminals 11 listed above, and the non-mobile terminal may be a server, a network attached storage (Network Attached Storage, NAS), a personal computer (personal computer, PC), a television ( television, TV), teller machines or self-service machines, etc., are not specifically limited in this embodiment of the present application.
  • the positioning device provided by the embodiment of the present application can realize each process realized by the method embodiment in FIG. 4 and achieve the same technical effect. To avoid repetition, details are not repeated here.
  • FIG. 8 is a structural diagram of a positioning device provided by an embodiment of the present application. As shown in FIG. 8, the positioning device 800 includes:
  • Executing module 801 configured to execute a positioning operation, the positioning operation includes at least one of the following:
  • the positioning device is included in the base station or the location management function LMF.
  • the device also includes at least one of the following:
  • the first receiving module is configured to receive the sidelink positioning measurement result sent by the second terminal;
  • a first sending module configured to send the sidelink positioning configuration information to the second terminal
  • a second receiving module configured to receive the sidelink positioning configuration information sent by the second terminal
  • a third receiving module configured to receive the sidelink positioning configuration information sent by the first terminal.
  • the sending the sidelink positioning measurement result to the first terminal includes at least one of the following:
  • the network side device sends an RRC message to the first terminal, where the RRC message includes a sidelink positioning measurement result;
  • the network side device sends an LTE positioning protocol LPP message to the first terminal, where the LPP message includes a sidelink positioning measurement result.
  • the sending sidelink positioning configuration information to the first terminal includes at least one of the following:
  • the network side device sends an RRC message to the first terminal, where the RRC message includes sidelink positioning configuration information;
  • the network side device sends an LTE positioning protocol LPP message to the first terminal, where the LPP message includes sidelink positioning configuration information.
  • the sending sidelink positioning configuration information to the first terminal includes:
  • the network side device sends a configuration message to the first terminal, where the configuration message includes the sidelink positioning configuration information, and further includes at least one of the following:
  • the positioning configuration information transmission instruction is a positioning configuration information sending instruction or a positioning configuration information receiving instruction.
  • the positioning device in the embodiment of the present application may be a device, a device with an operating system or an electronic device, or may be a component, an integrated circuit, or a chip in a network side device.
  • the apparatus or network side equipment may be a base station.
  • the positioning device provided by the embodiment of the present application can realize various processes realized by the method embodiment in FIG. 5 and achieve the same technical effect. To avoid repetition, details are not repeated here.
  • the embodiment of the present application also provides a communication device 900, including a processor 901, a memory 902, and programs or instructions stored in the memory 902 and operable on the processor 901, for example, the communication
  • a communication device 900 including a processor 901, a memory 902, and programs or instructions stored in the memory 902 and operable on the processor 901, for example, the communication
  • the device 900 is the first terminal, when the program or instruction is executed by the processor 901, each process of the above embodiment of the positioning method on the first terminal side can be realized, and the same technical effect can be achieved.
  • the communication device 900 is the second terminal, when the program or the instruction is executed by the processor 901, each process of the above embodiment of the positioning method on the second terminal side can be realized, and the same technical effect can be achieved.
  • the communication device 900 is a network-side device, when the program or instruction is executed by the processor 901, each process of the positioning method embodiment on the network-side device side described above can be achieved, and the same technical effect can be achieved. To avoid repetition, it is not repeated here repeat.
  • the communication device is a terminal or a network side device.
  • the embodiment of the present application also provides a communication device, including a processor and a communication interface, wherein, when the communication device is a first terminal, the communication interface is used to: obtain a secondary link positioning measurement result; wherein, the sidelink positioning measurement The result is measured by the first terminal based on the sidelink positioning configuration information, or the sidelink positioning measurement result is the sidelink positioning measurement result received by the first terminal from the second terminal.
  • the communication interface is used to: perform a positioning operation, and the positioning operation includes at least one of the following: sending a sidelink positioning measurement result to the first terminal; sending sidelink positioning configuration information to the first terminal .
  • the communication interface is used to: perform a positioning operation, and the positioning operation includes at least one of the following: sending a sidelink positioning measurement result to the first terminal; sending sidelink positioning configuration information to the first terminal .
  • This communication device embodiment corresponds to the above method embodiments shown in FIG. 3 , FIG. 4 and FIG. 5 , and the various implementation processes and implementation methods of the above method embodiments can be applied to this communication device embodiment, and can achieve Same technical effect.
  • FIG. 10 is a schematic diagram of a hardware structure of a terminal implementing an embodiment of the present application.
  • the terminal 1000 includes but not limited to: a radio frequency unit 1001, a network module 1002, an audio output unit 1003, an input unit 1004, a sensor 1005, a display unit 1006, a user input unit 1007, an interface unit 1008, a memory 1009, and a processor 1010, etc. at least some of the components.
  • the terminal 1000 can also include a power supply (such as a battery) for supplying power to various components, and the power supply can be logically connected to the processor 1010 through the power management system, so as to manage charging, discharging, and power consumption through the power management system. Management and other functions.
  • a power supply such as a battery
  • the terminal structure shown in FIG. 2 does not constitute a limitation on the communication device.
  • the terminal may include more or less components than shown in the figure, or combine certain components, or arrange different components, which will not be repeated here.
  • the input unit 1004 may include a graphics processor (Graphics Processing Unit, GPU) 10041 and a microphone 10042, and the graphics processor 10041 is used for the image capture device (such as the image data of the still picture or video obtained by the camera) for processing.
  • the display unit 1006 may include a display panel 10061, and the display panel 10061 may be configured in the form of a liquid crystal display, an organic light emitting diode, or the like.
  • the user input unit 1007 includes a touch panel 10071 and other input devices 10072 .
  • the touch panel 10071 is also called a touch screen.
  • the touch panel 10071 may include two parts, a touch detection device and a touch controller.
  • Other input devices 10072 may include, but are not limited to, physical keyboards, function keys (such as volume control buttons, switch buttons, etc.), trackballs, mice, and joysticks, which will not be repeated here.
  • the radio frequency unit 1001 receives the downlink data from the network side device, and processes it to the processor 1010; in addition, sends the uplink data to the network side device.
  • the radio frequency unit 1001 includes, but is not limited to, an antenna, at least one amplifier, a transceiver, a coupler, a low noise amplifier, a duplexer, and the like.
  • the memory 1009 can be used to store software programs or instructions as well as various data.
  • the memory 1009 may mainly include a program or instruction storage area and a data storage area, wherein the program or instruction storage area may store an operating system, at least one application program or instruction required by a function (such as a sound playback function, an image playback function, etc.) and the like.
  • the memory 1009 may include a high-speed random access memory, and may also include a nonvolatile memory, wherein the nonvolatile memory may be a read-only memory (Read-Only Memory, ROM), a programmable read-only memory (Programmable ROM) , PROM), erasable programmable read-only memory (Erasable PROM, EPROM), electrically erasable programmable read-only memory (Electrically EPROM, EEPROM) or flash memory.
  • ROM Read-Only Memory
  • PROM programmable read-only memory
  • PROM erasable programmable read-only memory
  • Erasable PROM Erasable PROM
  • EPROM electrically erasable programmable read-only memory
  • EEPROM electrically erasable programmable read-only memory
  • flash memory for example at least one magnetic disk storage device, flash memory device, or other non-volatile solid-state storage device.
  • the processor 1010 may include one or more processing units; optionally, the processor 1010 may integrate an application processor and a modem processor, wherein the application processor mainly processes the operating system, user interface and application programs or instructions, etc., Modem processors mainly handle wireless communications, such as baseband processors. It can be understood that the foregoing modem processor may not be integrated into the processor 1010 .
  • the radio frequency unit 1001 or the processor 1010 is configured to: acquire a secondary link sidelink positioning measurement result;
  • the sidelink positioning measurement result is obtained by the first terminal based on sidelink positioning configuration information, or the sidelink positioning measurement result is the sidelink positioning measurement result received by the first terminal from the second terminal.
  • the sidelink positioning measurement result is that the first terminal receives the sidelink positioning measurement result sent by the second terminal based on the sidelink;
  • the sidelink positioning measurement result is the sidelink positioning measurement result received by the first terminal from the second terminal based on the network side.
  • the sidelink positioning measurement result is a sidelink positioning measurement result sent by the second terminal received by the first terminal during the sidelink establishment process;
  • the sidelink positioning measurement result is a sidelink positioning measurement result sent by the second terminal received by the first terminal after the sidelink is established.
  • the sidelink positioning measurement result is the sidelink positioning measurement result sent by the second terminal received by the first terminal during the sidelink establishment process, including the sidelink positioning obtained by the first terminal through at least one of the following Measurement result:
  • a security-related message is established with the first terminal.
  • the sidelink positioning measurement result is the sidelink positioning measurement result sent by the second terminal received by the first terminal after the sidelink is established, including the sidelink positioning measurement obtained by the first terminal through at least one of the following result:
  • the sidelink positioning measurement result is that the first terminal receives the sidelink positioning measurement result sent by the second terminal based on the network side, including:
  • the first terminal receives the sidelink positioning measurement result sent by the network side device, wherein the sidelink positioning measurement result is sent by the second terminal to the network side device;
  • the network side equipment includes a base station or a location management function LMF.
  • the radio frequency unit 1001 is also used for:
  • the network side equipment includes a base station or a location management function LMF.
  • the sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information sent by the first terminal to the second terminal based on the sidelink;
  • the sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information sent by the first terminal to the second terminal based on the network side;
  • the sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information sent by the second terminal received by the first terminal based on the sidelink;
  • the sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information received by the first terminal from the second terminal based on the network side.
  • the sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information sent by the first terminal to the second terminal during the sidelink establishment process.
  • the sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information sent by the first terminal to the second terminal after the sidelink is established; or
  • the sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information sent by the second terminal received by the first terminal during the sidelink establishment process;
  • the sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information sent by the second terminal received by the first terminal after the sidelink is established.
  • the sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information sent by the first terminal to the second terminal during the sidelink establishment process, including that the first terminal transmits the sidelink positioning configuration information to the second terminal through at least one of the following items: Sidelink positioning configuration information sent by the terminal:
  • the sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information sent by the first terminal to the second terminal after the sidelink is established, including that the first terminal sends at least one of the following items to the second terminal Sent sidelink positioning configuration information:
  • the sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information sent by the second terminal received by the first terminal during the sidelink establishment process, including that the first terminal receives the second terminal through at least one of the following Sidelink positioning configuration information sent by the terminal:
  • a security-related message is established with the first terminal.
  • the sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information sent by the second terminal received by the first terminal after the sidelink is established, including that the first terminal receives the second terminal through at least one of the following Sent sidelink positioning configuration information:
  • the sidelink positioning configuration information is sidelink positioning configuration information sent by the first terminal to the second terminal based on the network side, including:
  • the first terminal sends sidelink positioning configuration information, the information of the first terminal, and the information of the second terminal to the network side device, so that the network side device sends the sidelink positioning configuration information to the second terminal .
  • the sidelink positioning configuration information is that the first terminal receives sidelink positioning configuration information sent by the second terminal based on the network side, including:
  • the first terminal receives sidelink positioning configuration information sent by the network side device, wherein the sidelink positioning configuration information is sent by the second terminal to the network side device;
  • the network side equipment includes a base station or a location management function LMF.
  • the first terminal receives the sidelink positioning configuration information sent by the network side device, including:
  • the first terminal receives a configuration message sent by the network side device, the configuration message includes the sidelink positioning configuration information, and further includes at least one of the following:
  • the positioning configuration information transmission instruction is a positioning configuration information sending instruction or a positioning configuration information receiving instruction.
  • the radio frequency unit 1001 or the processor 1010 is configured to:
  • the first terminal When the first terminal is within the coverage of the network, the first terminal sends sidelink positioning configuration request information to the network side, and receives the sidelink positioning configuration information issued by the network side; or
  • the sending sidelink positioning configuration request information to the second terminal includes:
  • the first terminal sends sidelink positioning configuration request information to the second terminal;
  • the first terminal After the sidelink is established, the first terminal sends sidelink positioning configuration request information to the second terminal.
  • the first terminal sends sidelink positioning configuration request information to the second terminal, including the first terminal sending sidelink positioning configuration request information to the second terminal through at least one of the following items :
  • the first terminal sends sidelink positioning configuration request information to the second terminal, including the first terminal sending sidelink positioning configuration request information to the second terminal through at least one of the following:
  • the device also includes:
  • a determining module configured to determine a sidelink positioning mode for the first terminal when there is a positioning requirement at the application layer of the first terminal.
  • the radio frequency unit 1001 or the processor 1010 is configured to: perform a positioning operation, and the positioning operation includes at least one of the following:
  • the positioning operation includes sending a sidelink positioning measurement result to the first terminal:
  • the sidelink positioning measurement result is the sidelink positioning measurement result sent by the second terminal to the first terminal based on the sidelink;
  • the sidelink positioning measurement result is a sidelink positioning measurement result sent by the second terminal to the first terminal based on the network side.
  • the sidelink positioning measurement result is a sidelink positioning measurement result sent by the second terminal to the first terminal during the sidelink establishment process;
  • the sidelink positioning measurement result is a sidelink positioning measurement result sent by the second terminal to the first terminal after the sidelink is established.
  • the sidelink positioning measurement result is the sidelink positioning measurement result sent by the second terminal to the first terminal during the sidelink establishment process, including the second terminal sending the first terminal to the first terminal through at least one of the following items:
  • the terminal sends the sidelink positioning measurement result:
  • a security-related message is established with the first terminal.
  • the sidelink positioning measurement result is the sidelink positioning measurement result sent by the second terminal to the first terminal after the sidelink is established, including the second terminal sending the first terminal to the first terminal through at least one of the following items: Send the sidelink positioning measurements to:
  • the sidelink positioning measurement result is a sidelink positioning measurement result sent by the second terminal to the first terminal based on the network side, including:
  • the network side equipment includes a base station or a location management function LMF.
  • the radio frequency unit 1001 is also used for:
  • the network side equipment includes a base station or a location management function LMF.
  • the receiving sidelink positioning configuration information sent by the first terminal includes:
  • the second terminal receives sidelink positioning configuration information sent by the first terminal based on sidelink;
  • the second terminal receives sidelink positioning configuration information sent by the first terminal based on the network side.
  • the sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information sent by the first terminal received by the second terminal during the sidelink establishment process.
  • the sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information sent by the first terminal received by the second terminal after the sidelink is established.
  • the sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information sent by the first terminal received by the second terminal during the sidelink establishment process, including that the second terminal receives the first terminal through at least one of the following Sidelink positioning configuration information sent by the terminal:
  • the sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information sent by the first terminal received by the second terminal after the sidelink is established, including that the second terminal receives the first terminal through at least one of the following Sent sidelink positioning configuration information:
  • the receiving sidelink positioning configuration information sent by the first terminal based on the network side includes:
  • the receiving sidelink positioning configuration information sent by the network side device includes:
  • the configuration message includes the sidelink positioning configuration information, and also includes at least one of the following:
  • the positioning configuration information transmission instruction is a positioning configuration information sending instruction or a positioning configuration information receiving instruction.
  • the sending sidelink positioning configuration information to the first terminal includes:
  • the sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information sent by the second terminal to the first terminal during the sidelink establishment process.
  • the sidelink positioning configuration information is sidelink positioning configuration information sent by the second terminal to the first terminal after the sidelink is established.
  • the sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information sent by the second terminal to the first terminal during the sidelink establishment process, including that the second terminal sends at least one of the following items to the first terminal: Sidelink positioning configuration information sent by the terminal:
  • a security-related message is established with the first terminal.
  • the sidelink positioning configuration information is the sidelink positioning configuration information sent by the second terminal to the first terminal after the sidelink is established, including that the second terminal sends at least one of the following items to the first terminal Sent sidelink positioning configuration information:
  • the device also includes:
  • the third receiving module is configured to receive sidelink positioning configuration request information sent by the first terminal.
  • the receiving the sidelink positioning configuration request information sent by the first terminal includes:
  • the second terminal receives the sidelink positioning configuration request information sent by the first terminal;
  • the second terminal After the sidelink is established, the second terminal receives sidelink positioning configuration request information sent by the first terminal.
  • the second terminal receives the sidelink positioning configuration request information sent by the first terminal, including that the second terminal receives the sidelink positioning configuration request sent by the first terminal through at least one of the following items information:
  • the second terminal receives the sidelink positioning configuration request information sent by the first terminal, including that the second terminal receives the sidelink positioning configuration request information sent by the first terminal through at least one of the following items :
  • the sending sidelink positioning configuration information to the first terminal based on the network side includes:
  • the network side equipment includes a base station or a location management function LMF.
  • the radio frequency unit 1001 is also used for:
  • the terminal in the embodiment of the present application further includes: instructions or programs stored in the memory 1009 and operable on the processor 1010, and the processor 1010 calls the instructions or programs in the memory 1009 to execute the modules shown in Figure 6 or 7 To avoid duplication, the method of implementation and to achieve the same technical effect will not be repeated here.
  • the embodiment of the present application also provides a network side device.
  • the network side device 1100 includes: an antenna 1101, a radio frequency device 1102, and a baseband device 1103.
  • the antenna 1101 is connected to the radio frequency device 1102 .
  • the radio frequency device 1102 receives information through the antenna 1101, and sends the received information to the baseband device 1103 for processing.
  • the baseband device 1103 processes the information to be sent and sends it to the radio frequency device 1102
  • the radio frequency device 1102 processes the received information and sends it out through the antenna 1101 .
  • the foregoing frequency band processing device may be located in the baseband device 1103 , and the method performed by the network side device in the above embodiments may be implemented in the baseband device 1103 , and the baseband device 1103 includes a processor 1104 and a memory 1105 .
  • the baseband device 1103 may include, for example, at least one baseband board, and the baseband board is provided with a plurality of chips, as shown in FIG.
  • the baseband device 1103 may also include a network interface 1106, configured to exchange information with the radio frequency device 1102, such as a common public radio interface (common public radio interface, CPRI).
  • a network interface 1106 configured to exchange information with the radio frequency device 1102, such as a common public radio interface (common public radio interface, CPRI).
  • CPRI common public radio interface
  • the radio frequency device 1102 is configured to perform a positioning operation, where the positioning operation includes at least one of the following:
  • the positioning device is included in the base station or the location management function LMF.
  • the radio frequency device 1102 is also used for at least one of the following:
  • the sending the sidelink positioning measurement result to the first terminal includes at least one of the following:
  • the network side device sends an RRC message to the first terminal, where the RRC message includes a sidelink positioning measurement result;
  • the network side device sends an LTE positioning protocol LPP message to the first terminal, where the LPP message includes a sidelink positioning measurement result.
  • the sending sidelink positioning configuration information to the first terminal includes at least one of the following:
  • the network side device sends an RRC message to the first terminal, and the RRC message includes sidelink positioning configuration information;
  • the network side device sends an LTE positioning protocol LPP message to the first terminal, where the LPP message includes sidelink positioning configuration information.
  • the sending sidelink positioning configuration information to the first terminal includes:
  • the network side device sends a configuration message to the first terminal, where the configuration message includes the sidelink positioning configuration information, and further includes at least one of the following:
  • the positioning configuration information transmission instruction is a positioning configuration information sending instruction or a positioning configuration information receiving instruction.
  • the network-side device in this embodiment of the present application also includes: instructions or programs stored in the memory 1105 and operable on the processor 1104, and the processor 1104 calls the instructions or programs in the memory 1105 to execute the modules shown in FIG. 8 To avoid duplication, the method of implementation and to achieve the same technical effect will not be repeated here.
  • the embodiment of the present application also provides a readable storage medium in the embodiment of the present application.
  • the readable storage medium may be volatile or non-volatile.
  • the readable storage medium stores programs or Instructions, when the program or instruction is executed by the processor, implement the steps in the first terminal-side positioning method provided in the embodiment of the present application, or, when the program or instruction is executed by the processor, implement the first terminal-side positioning method provided in the embodiment of the present application Two steps in the positioning method on the terminal side, or, when the program or instruction is executed by the processor, implement the steps in the positioning method on the network side device side provided in the embodiment of the present application.
  • the processor is the processor in the terminal described in the foregoing embodiments.
  • the readable storage medium includes computer readable storage medium, such as computer read-only memory (Read-Only Memory, ROM), random access memory (Random Access Memory, RAM), magnetic disk or optical disk, etc.
  • the embodiment of the present application further provides a chip, the chip includes a processor and a communication interface, the communication interface is coupled to the processor, and the processor is used to run programs or instructions to implement each of the above positioning method embodiments process, and can achieve the same technical effect, in order to avoid repetition, it will not be repeated here.
  • the chip mentioned in the embodiment of the present application may also be called a system-on-chip, a system-on-chip, a system-on-a-chip, or a system-on-a-chip.
  • the embodiment of the present application further provides a computer program/program product, the computer program/program product is stored in a non-transitory readable storage medium, and the computer program/program product is executed by at least one processor to realize The steps in the positioning method on the first terminal side provided in the embodiment of the present application, or, when the program or instruction is executed by the processor, implement the steps in the positioning method on the second terminal side provided in the embodiment of the present application, or, the When the above-mentioned program or instruction is executed by the processor, the steps in the positioning method on the network side device side provided by the embodiment of the present application can be realized, and the same technical effect can be achieved. To avoid repetition, details are not repeated here.
  • the term “comprising”, “comprising” or any other variation thereof is intended to cover a non-exclusive inclusion such that a process, method, article or apparatus comprising a set of elements includes not only those elements, It also includes other elements not expressly listed, or elements inherent in the process, method, article, or device. Without further limitations, an element defined by the phrase “comprising a " does not preclude the presence of additional identical elements in the process, method, article, or apparatus comprising that element.
  • the scope of the methods and devices in the embodiments of the present application is not limited to performing functions in the order shown or discussed, and may also include performing functions in a substantially simultaneous manner or in reverse order according to the functions involved. Functions are performed, for example, the described methods may be performed in an order different from that described, and various steps may also be added, omitted, or combined. Additionally, features described with reference to certain examples may be combined in other examples.
  • the methods of the above embodiments can be implemented by means of software plus a necessary general-purpose hardware platform, and of course also by hardware, but in many cases the former is better implementation.
  • the technical solution of the present application can be embodied in the form of computer software products, which are stored in a storage medium (such as ROM/RAM, magnetic disk, etc.) , CD-ROM), including several instructions to make a terminal (which may be a mobile phone, a computer, a server, an air conditioner, or a network device, etc.) execute the methods described in the various embodiments of the present application.

Landscapes

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Abstract

本申请提供一种定位方法、终端、网络侧设备和存储介质。属于通信技术领域，本申请实施例的定位方法包括：第一终端获取副链路定位测量结果；其中，所述sidelink定位测量结果为所述第一终端基于sidelink定位配置信息测量得到，或者，所述sidelink定位测量结果为所述第一终端接收第二终端发送的sidelink定位测量结果。

Description

定位方法、终端、网络侧设备和存储介质
相关申请的交叉引用
本申请主张在2021年09月23日在中国提交的中国专利申请No.202111114633.1的优先权，其全部内容通过引用包含于此。
技术领域
本申请属于通信技术领域，具体涉及一种定位方法、终端、网络侧设备和存储介质。
背景技术
目前终端支持的定位技术主要包括基于无线接入技术(Radio Access Technology-dependent，RAT-dependent)定位技术，以及与无线接入技术无关(RAT-independent)定位技术。其中，RAT-dependent定位技术为基于终端与网络侧设备的Uu口的定位参考信号的定位技术，而RAT-independent定位技术是指基于全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)的定位技术。由于目前终端只支持上述RAT-dependent定位技术和RAT-independent定位技术，从而导致终端的定位性能比较差。
发明内容
本申请实施例提供一种定位方法、终端、网络侧设备和存储介质，以解决终端的定位性能比较差的问题。
第一方面，本申请实施例提供一种定位方法，包括：
第一终端获取副链路(sidelink)定位测量结果；
其中，所述sidelink定位测量结果为所述第一终端基于sidelink定位配置信息测量得到，或者，所述sidelink定位测量结果为所述第一终端接收第二终端发送的sidelink定位测量结果。
第二方面，本申请实施例提供一种定位方法，包括：
第二终端执行定位操作，所述定位操作包括如下至少一项：
向第一终端发送sidelink定位测量结果；
向第一终端发送sidelink定位配置信息。
第三方面，本申请实施例提供一种定位方法，包括：
网络侧设备执行定位操作，所述定位操作包括如下至少一项：
向第一终端发送sidelink定位测量结果；
向第一终端发送sidelink定位配置信息；
其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能(Location Management Function，LMF)。
第四方面，本申请实施例提供一种定位装置，包括：
获取模块，用于获取副链路sidelink定位测量结果；
其中，所述sidelink定位测量结果为第一终端基于sidelink定位配置信息测量得到，或者，所述sidelink定位测量结果为所述第一终端接收第二终端发送的sidelink定位测量结果。
第五方面，本申请实施例提供一种定位装置，包括：
执行模块，用于执行定位操作，所述定位操作包括如下至少一项：
向第一终端发送sidelink定位测量结果；
向第一终端发送sidelink定位配置信息。
第六方面，本申请实施例提供一种定位装置，包括：
执行模块，用于执行定位操作，所述定位操作包括如下至少一项：
向第一终端发送sidelink定位测量结果；
向第一终端发送sidelink定位配置信息；
其中，所述定位装置包含在基站或者定位管理功能LMF中。
第七方面，本申请实施例提供一种终端，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或者指令，所述程序或者指令被所述处理器执行时实现本申请实施例提供的第一终端侧的定位方法中的步骤，或者，所述程序或者指令被所述处理器执行时实现本申请实施例提供的第二终端侧的定位方法中的步骤。
第八方面，提供了一种终端，包括处理器及通信接口，其中，所述通信接口用于：获取副链路(sidelink)定位测量结果；其中，所述sidelink定位 测量结果为所述第一终端基于sidelink定位配置信息测量得到，或者，所述sidelink定位测量结果为所述第一终端接收第二终端发送的sidelink定位测量结果；或者，所述通信接口用于执行定位操作，所述定位操作包括如下至少一项：向第一终端发送sidelink定位测量结果；向第一终端发送sidelink定位配置信息。
第九方面，本申请实施例提供一种网络侧设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或者指令，所述程序或者指令被所述处理器执行时实现本申请实施例提供的网络侧设备侧的定位方法中的步骤。
第十方面，提供了一种网络侧设备，包括处理器及通信接口，其中，所述通信接口用于：执行定位操作，所述定位操作包括如下至少一项：向第一终端发送sidelink定位测量结果；向第一终端发送sidelink定位配置信息；其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能LMF。
第十一方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现本申请实施例提供的第一终端侧的定位方法中的步骤，或者，所述程序或指令被处理器执行时实现本申请实施例提供的第二终端侧的定位方法中的步骤，或者，所述程序或指令被处理器执行时实现本申请实施例提供的网络侧设备侧的定位方法中的步骤。
第十二方面，提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在非瞬态的可读存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现本申请实施例提供的第一终端侧的定位方法中的步骤，或者，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现本申请实施例提供的第二终端侧的定位方法中的步骤，或者，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现本申请实施例提供的网络侧设备侧的定位方法中的步骤。
第十三方面，提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现本申请实施例提供的第一终端侧的定位方法中的步骤，或者，实现本申请实施例提 供的第二终端侧的定位方法中的步骤，或者，实现本申请实施例提供的网络侧设备侧的定位方法中的步骤。
第十四方面，提供一种通信设备，被配置为执行本申请实施例提供的第一终端侧的定位方法中的步骤，或者，执行本申请实施例提供的第二终端侧的定位方法中的步骤，或者，执行本申请实施例提供的网络侧设备侧的定位方法中的步骤。
本申请实施例中，第一终端获取sidelink定位测量结果；其中，所述sidelink定位测量结果为所述第一终端基于sidelink定位配置信息测量得到，或者，所述sidelink定位测量结果为所述第一终端接收第二终端发送的sidelink定位测量结果。这样支持基于sidelink的定位，从而提高终端的定位性能。
附图说明
图1示出本申请实施例可应用的一种无线通信系统的框图；
图2示出本申请实施例可应用的一种无线通信系统的示意图；
图3是本申请实施例提供的一种定位方法的流程图；
图4是本申请实施例提供的另一种定位方法的流程图；
图5是本申请实施例提供的另一种定位方法的流程图；
图6是本申请实施例提供的一种定位装置的结构图；
图7是本申请实施例提供的另一种定位装置的结构图；
图8是本申请实施例提供另一种定位装置的结构图；
图9是本申请实施例提供的通信设备的结构图；
图10是本申请实施例提供的一种终端的结构图；
图11是本申请实施例提供的一种网络侧设备的结构图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施 例，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”所区别的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
值得指出的是，本申请实施例所描述的技术不限于长期演进型(Long Term Evolution，LTE)/LTE的演进(LTE-Advanced，LTE-A)系统，还可用于其他无线通信系统，诸如码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)、时分多址(Time Division Multiple Access，TDMA)、频分多址(Frequency Division Multiple Access，FDMA)、正交频分多址(Orthogonal Frequency Division Multiple Access，OFDMA)、单载波频分多址(Single-carrier Frequency-Division Multiple Access，SC-FDMA)和其他系统。本申请实施例中的术语“系统”和“网络”常被可互换地使用，所描述的技术既可用于以上提及的系统和无线电技术，也可用于其他系统和无线电技术。以下描述出于示例目的描述了新空口(New Radio，NR)系统，并且在以下大部分描述中使用NR术语，这些技术也可应用于NR系统应用以外的应用，如第6代(6th Generation，6G)通信系统。
图1示出本申请实施例可应用的一种无线通信系统的框图。无线通信系统包括多个终端11和网络侧设备12。
其中，终端11也可以称作终端设备或者用户终端(User Equipment，UE)，终端11可以是终端11可以是手机、平板电脑(Tablet Personal Computer)、膝上型电脑(Laptop Computer)或称为笔记本电脑、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、掌上电脑、上网本、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，UMPC)、移动上网装置(Mobile Internet Device，MID)、增强现实(augmented reality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、机器人、可穿戴式设备(Wearable Device)、车载设备(Vehicle User Equipment， VUE)、行人终端(Pedestrian User Equipment，PUE)、路侧单元(Road Side Unit，RSU)、智能家居(具有无线通信功能的家居设备，如冰箱、电视、洗衣机或者家具等)等终端侧设备，可穿戴式设备包括：智能手表、智能手环、智能耳机、智能眼镜、智能首饰(智能手镯、智能手链、智能戒指、智能项链、智能脚镯、智能脚链等)、智能腕带、智能服装、游戏机等。需要说明的是，在本申请实施例并不限定终端11的具体类型。
终端11之间可以直接通信的链路称为Sidelink(翻译为副链路，也称为副链路、旁链路、直连链路、副链路、侧链路或者边链路)，即终端之间可以通过Sidelink进行直接通信。Sidelink通信的终端可以均是在网的，或者均是脱网的，还可以是部分设备在网，部分设备脱网。
网络侧设备12可以是核心网网元或者基站或者定位管理功能(Location Management Function，LMF)，其中，核心网网元可以是接入和移动管理功能(Access and Mobility Management Function，AMF)、移动管理实体(Mobility Management Entity，MME)等。上述基站可被称为节点B、演进节点B、接入点、基收发机站(Base Transceiver Station，BTS)、无线电基站、无线电收发机、基本服务集(Basic Service Set，BSS)、扩展服务集(Extended Service Set，ESS)、B节点、演进型B节点(Evolved Node B，eNB)、家用B节点、家用演进型B节点、无线局域网(Wireless Local Area Network，WLAN)接入点、WiFi节点、发送接收点(Transmitting Receiving Point，TRP)或所述领域中其他某个合适的术语，只要达到相同的技术效果，所述基站不限于特定技术词汇，需要说明的是，在本申请实施例中仅以NR系统中的基站为例，但是并不限定基站的具体类型。
本申请实施例中，为Sidelink终端与Sidelink终端之间通信的接口称作PC5接口，例如：如图2所示，终端之间通过PC5接口进行Sidelink通信，终端还可以通过Uu接口与网络侧设备进行通信，且不同终端可以与不同类型的网络侧设备进行通信，网络侧设备之间采用Xn接口进行通信。其中，图2以5G基站(NR Node B，gNB)，以及与5G核心网对4G基站(ng-eNB)进行举例。
下面结合附图，通过一些实施例及其应用场景对本申请实施例提供的一 种定位方法、终端、网络侧设备和存储介质，进行详细地说明。
请参见图3，图3是本申请实施例提供的一种定位方法的流程图，如图3所示，包括以下步骤：
步骤301、第一终端获取sidelink定位测量结果；
其中，所述sidelink定位测量结果为所述第一终端基于sidelink定位配置信息测量得到，或者，所述sidelink定位测量结果为所述第一终端接收第二终端发送的sidelink定位测量结果。
其中，上述sidelink定位测量结果是指基于sidelink进行定位参考信号测量得到的定位测量结果。另外，根据定位方法不同，sidelink定位测量结果也是不同的，例如：sidelink定位测量结果可以是参考信号接收功率(Reference Signal Receiving Power，RSRP)、接收到sidelink定位参考信号的时间戳(时刻)等等。进一步的，上述第一终端可以根据上述sidelink定位测量结果计算第一终端的位置，如根据上述sidelink定位测量结果和第二终端的位置信息计算第一终端的位置。
上述Sidelink定位配置信息可以是sidelink定位参考信号相关的信息，例如：Sidelink定位配置信息可以配置sidelink定位参考信号，即配置测量的sidelink定位参考信号，Sidelink定位配置信息还可以用于配置sidelink定位的方式，配置要求上报的sidelink定位测量结果等。
另外，上述sidelink定位配置信息可以由第一终端决定，或者第二终端决定，或者网络侧决定。且上述sidelink定位配置信息的发送可以通过第一终端与第二终端建立PC5链路进行传输，如通过第一终端与第二终端建立的PC5单播链路(unicast link)来实现，或者上述sidelink定位配置信息的发送不通过第一终端与第二终端建立PC5链路来传输，如通过终端与网络侧设备之间的链路来实现。
本申请实施例中，上述第一终端可以称作目标终端(Target UE)，上述第二终端可以称作锚定终端(Ahchor UE)
本申请实施例中，由于第一终端获取sidelink定位测量结果，这样支持基于sidelink的定位，从而提高终端的定位性能。
作为一种可选的实施方式，所述sidelink定位测量结果为所述第一终端基 于sidelink接收所述第二终端发送的sidelink定位测量结果；或者
所述sidelink定位测量结果为所述第一终端基于网络侧接收所述第二终端发送的sidelink定位测量结果。
该实施方式中，可以实现由第二终端测量得到sidelink定位测量结果，并通过sidelink或者网络侧向第一终端发送sidelink定位测量结果。
可选地，所述sidelink定位测量结果为在sidelink建立过程中所述第一终端接收所述第二终端发送的sidelink定位测量结果；或者
所述sidelink定位测量结果为在sidelink建立之后所述第一终端接收所述第二终端发送的sidelink定位测量结果。
其中，上述在sidelink建立过程中所述第一终端接收所述第二终端发送的sidelink定位测量结果可以是，在第一终端与第二终端建立sidelink过程中，通过该过程中的消息接收第二终端发送的sidelink定位测量结果。
上述sidelink定位测量结果为在sidelink建立过程中所述第一终端接收所述第二终端发送的sidelink定位测量结果，可以包括所述第一终端通过如下至少一项获取所述sidelink定位测量结果：
直接通信接受(Direct Communication Request)消息；
用于响应建立PC5单播链路(PC5unicast link)的请求消息的响应消息；
与所述第一终端建立安全相关的消息。
其中，上述与所述第一终端建立安全相关的消息可以理解为，第二终端与其他终端建立安全相关的消息，例如：直接授权和密钥建立过程和/或直接安全模式命令过程(Direct Auth and Key Establishment procedure and/or Direct Security Mode Command procedure)中的消息。
上述在sidelink建立之后所述第一终端接收所述第二终端发送的sidelink定位测量结果可以是，在第一终端与第二终端已经建立sidelink建立，第一终端接收第二终端发送的sidelink定位测量结果。
上述sidelink定位测量结果为在sidelink建立之后所述第一终端接收所述第二终端发送的sidelink定位测量结果，可以包括所述第一终端通过如下至少一项获取所述sidelink定位测量结果：
终端能力信息Sidelink(UECapabilityInformationSidelink)消息；
无线资源控制(Radio Resource Control，RRC)重配置完成Sidelink(RRCReconfigurationCompleteSidelink)消息；
链接标识符更新响应(Link Identifier Update Response)消息；
新定义的PC5信令(PC5-signalling，PC5-S)消息
断开连接响应(Disconnect Response)消息；
链路修改接受消息(Link Modification Accept)；
保持连接确认消息(Keep-alive)；
新定义的PC5-RRC消息。
其中，上述新定义的PC5-RRC消息为本申请实施例中在协议中新定义的PC5-RRC消息。
可选地，所述sidelink定位测量结果为所述第一终端基于网络侧接收所述第二终端发送的sidelink定位测量结果，包括：
所述第一终端接收网络侧设备发送的sidelink定位测量结果，其中，所述sidelink定位测量结果由所述第二终端向所述网络侧设备发送的；
其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能LMF。
该实施方式中，可以实现第一终端与第二终端不需要建立PC5单播链路，而是通过基站或者LMF来实现sidelink定位测量结果的发送。例如：第二终端先将定位测量结果发送给LMF，再由LMF发送给第一终端，或者第二终端先将定位测量结果发送给基站，再由基站发送给第一终端。
作为一种可选的实施方式，所述方法还包括：
所述第一终端向所述第二终端发送所述sidelink定位配置信息；或者
所述第一终端接收所述第二终端发送的所述sidelink定位配置信息；或者
所述第一终端接收网络侧设备发送的所述sidelink定位配置信息；
其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能LMF。
其中，上述第一终端向所述第二终端发送所述sidelink定位配置信息可以是通过网络侧设备发送，或者通过sidelink发送，该情况下，sidelink定位测量结果由第二终端向第一终端发送。
在第一终端接收sidelink定位配置信息的情况下，第一终端可以基于该sidelink定位配置信息进行计算，得到上述sidelink定位测量结果。
可选地，所述sidelink定位配置信息为所述第一终端基于sidelink向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息；或者
所述sidelink定位配置信息为所述第一终端基于网络侧向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息；或者
所述sidelink定位配置信息为所述第一终端基于sidelink接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息；或者
所述sidelink定位配置信息为所述第一终端基于网络侧接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息。
其中，上述第一终端基于sidelink向所述第二终端发送sidelink定位配置信息可以是在sidelink建立过程中或者建立sidelink之后向第二终端发送。上述第一终端基于sidelink接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息可以是在sidelink建立过程中或者建立sidelink之后接收。
该实施方式中，可以实现sidelink定位配置信息由第一终端决定，或者由第二终端决定，或者由网络侧设备设备决定。
可选地，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立过程中所述第一终端向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息；或者
所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立之后所述第一终端向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息；或者
所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立过程中所述第一终端接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息；或者
所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立之后所述第一终端接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息。
其中，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立过程中所述第一终端向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息，可以包括所述第一终端通过如下至少一项向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息：
直接通信请求(Direct Communication Request)消息；
建立PC5单播链路(PC5unicast link)的请求消息；
与其他终端建立安全相关的消息。
其中，上述其他终端包括上述第二终端，例如：向第二终端发送的直接 授权和密钥建立过程和/或直接安全模式命令过程中的消息。
其中，上述sidelink定位配置信息为在sidelink建立之后所述第一终端向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息，可以包括所述第一终端通过如下至少一项向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息：
终端能力查询Sidelink(UECapabilityEnquirySidelink)消息；
无线资源控制RRC重配置Sidelink(RRCReconfigurationSidelink)消息；
链接标识符更新请求(Link Identifier Update Request)消息；
链接标识符更新确认(Link Identifier Update Ack)消息
断开连接请求(Disconnect Request)消息；
链路修改请求(Link Modification Request)消息；
保持连接(Keep-alive)消息；
新定义的PC5-RRC消息；
新定义的PC5-S消息。
其中，上述新定义的PC5-RRC消息和新定义的PC5-S消息为，本申请实施例在协议中新定义的PC5-RRC消息和PC5-S消息，以区别协议中已定义的PC5-RRC消息和PC5-S消息。
其中，上述sidelink定位配置信息为在sidelink建立过程中所述第一终端接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息，可以包括所述第一终端通过如下至少一项接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息：
直接通信接受(Direct Communication Accept)消息；
用于响应建立PC5单播链路(PC5unicast link)的请求消息的响应消息；
与所述第一终端建立安全相关的消息。
其中，上述与所述第一终端建立安全相关的消息参见上述实施方式的相应说明，此处不作赘述。
其中，上述sidelink定位配置信息为在sidelink建立之后所述第一终端接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息，可以包括所述第一终端通过如下至少一项接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息：
终端能力信息Sidelink消息；
无线资源控制RRC重配置完成Sidelink消息；
链接标识符更新响应消息；
新定义的PC5-S消息
断开连接响应消息；
链路修改接受消息；
保持连接确认消息；
新定义的PC5-RRC消息。
可选地，所述sidelink定位配置信息为所述第一终端基于网络侧向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息，包括：
所述第一终端向网络侧设备发送sidelink定位配置信息、所述第一终端的信息和所述第二终端的信息，使得所述网络侧设备向所述第二终端发送所述sidelink定位配置信息。
其中，上述第一终端的信息可以是第一终端的标识，上述第二终端的信息可以是第二终端的标识。
该实施方式中，由于第一终端向网络侧设备发送sidelink定位配置信息、所述第一终端的信息和所述第二终端的信息，从而网络侧设备基于第一终端的信息和第二终端的信息可以向第二终端发送第一终端发送的sidelink定位配置信息。
需要说明的是，在一些可选的实施方式中，网络侧设备在接收到第一终端发送的sidelink定位配置信息、所述第一终端的信息和所述第二终端的信息后，可以自行决定向所述第二终端发送所述sidelink定位配置信息；也可以以接收sidelink定位配置信息、所述第一终端的信息和所述第二终端的信息中的任意一者或多者为触发条件，触发网络侧设备向所述第二终端发送所述sidelink定位配置信息；还可以是sidelink定位配置信息、所述第一终端的信息和所述第二终端的信息中的至少一者具备指示功能，用于指示网络侧设备在接收到sidelink定位配置信息、所述第一终端的信息和所述第二终端的信息后，向所述第二终端发送所述sidelink定位配置信息。
例如：第一终端可以通过RRC消息向基站发送sidelink定位配置信息、所述第一终端的信息和所述第二终端的信息，其中，该RRC消息可以包括：NR系统中Sidelink终端信息(SidelinkUEinformationNR)消息，或者新定义 的RRC消息等；或者第一终端通过定位/位置服务(Location Service，LCS)消息或者LTE定位协议(LTE Positioning Protocol，LPP)消息向LMF发送sidelink定位配置信息、所述第一终端的信息和所述第二终端的信息，其中，该LPP消息可以包括：提供能力(ProvideCapabilities)消息或者请求辅助数据(RequestAssistanceData)消息等。
可选地，所述sidelink定位配置信息为所述第一终端基于网络侧接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息，包括：
所述第一终端接收网络侧设备发送的sidelink定位配置信息，其中，所述sidelink定位配置信息由所述第二终端向所述网络侧设备发送的；
其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能LMF。
例如：第二终端先将sidelink定位配置信息发送给LMF，再由LMF发送给第一终端，或者第二终端先将sidelink定位配置信息发送给基站，再由基站发送给第一终端。
可选地，所述第一终端接收网络侧设备发送的所述sidelink定位配置信息，包括：
所述第一终端接收网络侧设备发送的配置消息，所述配置消息包括所述sidelink定位配置信息，以及还包括如下至少一项：
所述第二终端的信息；
定位配置信息传输指示。
其中，所述定位配置信息传输指示可以为定位配置信息发送指示或者定位配置信息接收指示。
其中，上述定位配置信息发送指示可以用于指示所述第一终端接收第二终端发送的sidelink定位测量结果。具体可以是第一终端收到的定位配置信息发送指示时，第二终端收到的定位配置信息传输指示为定位配置信息接收指示；如果第二终端收到的定位配置信息传输指示为定位配置信息接收指示，第二终端向第一终端发送定位测量结果，例如：第二终端先将定位测量结果发送给LMF，再由LMF发送给第一终端，或者，第二终端先将定位测量结果发送给基站，再由基站发送给第一终端。
其中，上述定位配置信息接收指示可以用于指示所述第一终端计算 sidelink定位测量结果。且当第一终端收到的定位配置信息接收指示时，第二终端收到的定位配置信息传输指示为定位配置信息发送指示。
该实施方式中，通过上述定位配置信息传输指示可以使得第一终端能够以对应的方式获取到sidelink定位测量结果。
作为一种可选的实施方式，所述方法还包括：
在所述第一终端处于网络覆盖范围内的情况下，所述第一终端向网络侧发送sidelink定位配置请求信息，并接收网络侧下发的所述sidelink定位配置信息；或者
所述第一终端决定所述sidelink定位配置信息；或者
所述第一终端向所述第二终端发送sidelink定位配置请求信息；或者
所述第一终端向网络侧发送sidelink定位配置请求信息、所述第二终端的信息和所述第一终端的信息。
其中，上述网络侧下发所述sidelink定位配置信息可以是通过RRC消息或者LPP消息向第一终端发送定位配置信息。
上述第一终端向网络侧发送sidelink定位配置请求信息，或者，向网络侧发送sidelink定位配置请求信息、所述第二终端的信息和所述第一终端的信息可以是通过RRC消息或者LPP消息发送。例如：所述第一终端向网络侧发送RRC消息，所述RRC消息包括sidelink定位配置请求信息、所述第二终端的信息和所述第一终端的信息；或者，所述第一终端向网络侧发送LTE定位协议LPP消息，所述LPP消息包括sidelink定位配置请求信息、所述第二终端的信息和所述第一终端的信息。
上述第一终端决定sidelink定位配置信息可以是，第一终端生成sidelink定位配置信息，或者第一终端直接使用网络侧预配置的sidelink定位配置信息。
可选地，所述第一终端向所述第二终端发送sidelink定位配置请求信息，包括：
在sidelink建立过程中所述第一终端向所述第二终端发送sidelink定位配置请求信息；或者
在sidelink建立之后所述第一终端向所述第二终端发送sidelink定位配置请求信息。
其中，在sidelink建立过程中所述第一终端向所述第二终端发送sidelink定位配置请求信息，可以包括所述第一终端通过如下至少一项向所述第二终端发送sidelink定位配置请求信息：
直接通信请求消息；
建立PC5单播链路的请求消息；
与其他终端建立安全相关的消息。
其中，在sidelink建立之后所述第一终端向所述第二终端发送sidelink定位配置请求信息，可以包括所述第一终端通过如下至少一项向所述第二终端发送sidelink定位配置请求信息：
终端能力查询Sidelink消息；
无线资源控制RRC重配置Sidelink消息；
链接标识符更新请求消息；
链接标识符更新确认消息
断开连接请求消息；
链路修改请求消息；
保持连接消息；
新定义的PC5-RRC消息；
新定义的PC5-S消息。
其中，上述消息具体可以参见上面实施方式的相应说明，此处不作赘述。
作为一种可选的实施方式，所述方法还包括：
在所述第一终端的应用层存在定位需求的情况下，所述第一终端确定sidelink定位方式。
其中，第一终端可以根据网络侧预配置的规则来确定、或者根据协议约定的规则来确定、或者由第一终端决定是否采用sidelink定位方式，如确定采用sidelink定位方式或者RAT-dependent定位。
另外，第一终端还可以确定sidelink定位方式的具体方法，如选择所述sidelink定位测量结果为所述第一终端基于sidelink定位配置信息测量得到，或者，选择所述sidelink定位测量结果为所述第一终端接收第二终端发送的sidelink定位测量结果，以及还可以选择sidelink定位测量结果和sidelink定 位配置信息的传输方式或者传输的消息。
本申请实施例中，第一终端获取sidelink定位测量结果；其中，所述sidelink定位测量结果为所述第一终端基于sidelink定位配置信息测量得到，或者，所述sidelink定位测量结果为所述第一终端接收第二终端发送的sidelink定位测量结果。这样支持基于sidelink的定位，从而提高终端的定位性能。
请参见图4，图4是本申请实施例提供的另一种定位方法的流程图，如图4所示，包括以下步骤：
步骤401、第二终端执行定位操作，所述定位操作包括如下至少一项：
向第一终端发送sidelink定位测量结果；
向第一终端发送sidelink定位配置信息。
本实施例中，通过向第一终端发送sidelink定位测量结果可以使得第一终端基于sidelink进行定位，从而提高终端的定位性能。而通过向第一终端发送sidelink定位配置信息，可以使得第一终端基于sidelink定位配置信息测量得到sidelink定位测量结果，进而使得第一终端基于sidelink进行定位，以提高终端的定位性能。
可选地，在所述定位操作包括向第一终端发送sidelink定位测量结果的情况下：
所述sidelink定位测量结果为所述第二终端基于sidelink向所述第一终端发送的sidelink定位测量结果；或者
所述sidelink定位测量结果为所述第二终端基于网络侧向所述第一终端发送的sidelink定位测量结果。
可选地，所述sidelink定位测量结果为在sidelink建立过程中所述第二终端向所述第一终端发送的sidelink定位测量结果；或者
所述sidelink定位测量结果为在sidelink建立之后所述第二终端向所述第一终端发送的sidelink定位测量结果。
可选地，所述sidelink定位测量结果为在sidelink建立过程中所述第二终端向所述第一终端发送的sidelink定位测量结果，包括所述第二终端通过如下至少一项向所述第一终端发送所述sidelink定位测量结果：
直接通信接受消息；
用于响应建立PC5单播链路的请求消息的响应消息；
与所述第一终端建立安全相关的消息。
可选地，所述sidelink定位测量结果为在sidelink建立之后所述第二终端向所述第一终端发送的sidelink定位测量结果，包括所述第二终端通过如下至少一项向所述第一终端发送所述sidelink定位测量结果：
终端能力信息Sidelink消息；
无线资源控制RRC重配置完成Sidelink消息；
链接标识符更新响应消息；
新定义的PC5信令PC5-S消息
断开连接响应消息；
链路修改接受消息；
保持连接确认消息；
新定义的PC5-RRC消息。
可选地，所述sidelink定位测量结果为所述第二终端基于网络侧向所述第一终端发送的sidelink定位测量结果，包括：
所述第二终端向网络侧设备发送的sidelink定位测量结果，使得所述网络侧设备向所述第一终端发送所述sidelink定位测量结果；
需要说明的是，在一些可选的实施方式中，网络侧设备在接收到第二终端发送的sidelink定位测量结果后，可以自行决定向所述第二终端发送所述sidelink定位配置信息；也可以以接收到第二终端发送的sidelink定位测量结果为触发条件，触发网络侧设备向所述第一终端发送所述sidelink定位测量结果；还可以是sidelink定位测量结果或者其他信息具备指示功能，用于指示网络侧设备在接收到sidelink定位测量结果后，向所述第一终端发送所述sidelink定位测量结果。
其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能LMF。
可选地，所述方法还包括：
所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息；或者
所述第二终端接收网络侧设备下发的sidelink定位配置信息；
其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能LMF。
可选地，所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息，包括：
所述第二终端基于sidelink接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息；或者
所述第二终端基于网络侧接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息。
可选地，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立过程中所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息；或者
所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立之后所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息。
可选地，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立过程中所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息，包括所述第二终端通过如下至少一项接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息：
直接通信请求消息；
建立PC5单播链路的请求消息；
与其他终端建立安全相关的消息。
可选地，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立之后所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息，包括所述第二终端通过如下至少一项接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息：
终端能力查询Sidelink消息；
无线资源控制RRC重配置Sidelink消息；
链接标识符更新请求消息；
链接标识符更新确认消息
断开连接请求消息；
链路修改请求消息；
保持连接消息；
新定义的PC5-RRC消息；
新定义的PC5-S消息。
可选地，所述第二终端基于网络侧接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息，包括：
所述第二终端接收网络侧下发的sidelink定位配置信息和所述第一终端的信息，其中，所述sidelink定位配置信息是所述第一终端向网络侧发送的。
可选地，所述第二终端接收网络侧设备下发的sidelink定位配置信息，包括：
所述第二终端接收网络侧设备发送的配置消息，所述配置消息包括所述sidelink定位配置信息，以及还包括如下至少一项：
所述第一终端的信息；
定位配置信息传输指示。
可选地，所述定位配置信息传输指示为定位配置信息发送指示或者定位配置信息接收指示。
可选地，所述向第一终端发送sidelink定位配置信息，包括：
所述第二终端基于sidelink向第一终端发送sidelink定位配置信息；或者
所述第二终端基于网络侧向所述第一终端发送sidelink定位配置信息。
可选地，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立过程中所述第二终端向所述第一终端发送的sidelink定位配置信息；或者
所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立之后所述第二终端向所述第一终端发送的sidelink定位配置信息。
可选地，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立过程中所述第二终端向所述第一终端发送的sidelink定位配置信息，包括所述第二终端通过如下至少一项向所述第一终端发送的sidelink定位配置信息：
直接通信接受消息；
用于响应建立PC5单播链路的请求消息的响应消息；
与所述第一终端建立安全相关的消息。
可选地，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立之后所述第二终端向所述第一终端发送的sidelink定位配置信息，包括所述第二终端通过如下至少一项向所述第一终端发送的sidelink定位配置信息：
终端能力信息Sidelink消息；
无线资源控制RRC重配置完成Sidelink消息；
链接标识符更新响应消息；
新定义的PC5-S消息
断开连接响应消息；
链路修改接受消息；
保持连接确认消息；
新定义的PC5-RRC消息。
可选地，所述方法还包括：
所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置请求信息。
可选地，所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置请求信息，包括：
在sidelink建立过程中所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置请求信息；或者
在sidelink建立之后所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置请求信息。
可选地，在sidelink建立过程中所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置请求信息，包括所述第二终端通过如下至少一项接收所述第一终端发送sidelink定位配置请求信息：
直接通信请求消息；
建立PC5单播链路的请求消息；
与其他终端建立安全相关的消息。
可选地，在sidelink建立之后所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置请求信息，包括所述第二终端通过如下至少一项接收所述第一终端发送sidelink定位配置请求信息：
终端能力查询Sidelink消息；
无线资源控制RRC重配置Sidelink消息；
链接标识符更新请求消息；
链接标识符更新确认消息
断开连接请求消息；
链路修改请求消息；
保持连接消息；
新定义的PC5-RRC消息；
新定义的PC5-S消息。
可选地，所述第二终端基于网络侧向所述第一终端发送sidelink定位配置信息，包括：
所述第二终端向网络侧设备发送sidelink定位配置信息，使得所述网络侧设备向所述第一终端发送sidelink定位配置信息；
需要说明的是，在一些可选地实施方式中，网络侧设备在接收到第二终端发送的sidelink定位配置信息后，可以自行决定向所述第一终端发送所述sidelink定位配置信息；也可以以接收sidelink定位配置信息为触发条件，触发网络侧设备向所述第一终端发送所述sidelink定位配置信息；还可以是sidelink定位配置信息或其他的信息具备指示功能，用于指示网络侧设备在接收到sidelink定位配置信息后，向所述第一终端发送所述sidelink定位配置信息。
其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能LMF。
可选地，所述方法还包括：
所述第二终端接收所述网络侧设备发送的sidelink定位配置请求信息和所述第一终端的信息。
需要说明的是，本实施例作为与图3所示的实施例中对应的第二终端的实施方式，其具体的实施方式可以参见图3所示的实施例的相关说明，以为避免重复说明，本实施例不再赘述。
请参见图5，图5是本申请实施例提供的另一种定位方法的流程图，如图5所示，包括以下步骤：
步骤501、网络侧设备执行定位操作，所述定位操作包括如下至少一项：
向第一终端发送sidelink定位测量结果；
向第一终端发送sidelink定位配置信息；
其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能LMF。
本实施例中，通过向第一终端发送sidelink定位测量结果可以使得第一终 端基于sidelink进行定位，从而提高终端的定位性能。而通过向第一终端发送sidelink定位配置信息，可以使得第一终端基于sidelink定位配置信息测量得到sidelink定位测量结果，进而使得第一终端基于sidelink进行定位，以提高终端的定位性能。
可选地，所述方法还包括如下至少一项：
所述网络侧设备接收第二终端发送的sidelink定位测量结果；
所述网络侧设备向所述第二终端发送所述sidelink定位配置信息；
所述网络侧设备接收所述第二终端发送的所述sidelink定位配置信息；
所述网络侧设备接收所述第一终端发送的所述sidelink定位配置信息。
可选地，所述向第一终端发送sidelink定位测量结果，包括以下至少一项：
所述网络侧设备向所述第一终端发送RRC消息，所述RRC消息包括sidelink定位测量结果；
所述网络侧设备向所述第一终端发送LTE定位协议LPP消息，所述LPP消息包括sidelink定位测量结果。
可选地，所述向第一终端发送sidelink定位配置信息，包括以下至少一项：
所述网络侧设备向所述第一终端发送RRC消息，所述RRC消息包括sidelink定位配置信息；
所述网络侧设备向所述第一终端发送LTE定位协议LPP消息，所述LPP消息包括sidelink定位配置信息。
可选地，所述向第一终端发送sidelink定位配置信息，包括：
所述网络侧设备向所述第一终端发送配置消息，所述配置消息包括所述sidelink定位配置信息，以及还包括如下至少一项：
所述第二终端的信息；
定位配置信息传输指示。
可选地，所述定位配置信息传输指示为定位配置信息发送指示或者定位配置信息接收指示。
需要说明的是，本实施例作为与图3所示的实施例中对应的网络侧设备的实施方式，其具体的实施方式可以参见图3所示的实施例的相关说明，以为避免重复说明，本实施例不再赘述。
下面通过五个实施例对本申请实施例提供的方法进行举例说明：
实施例一：
在本实施例中，定位配置信息的发送是在第一终端(Target UE)与第二终端(Anchor UE)建立PC5unicast link的过程中或者之后来实现。sidelink定位配置信息是由第一终端发给第二终端，第二终端再将sidelink定位测量结果发送给第一终端。
步骤1：Target UE的应用层有定位需求。
步骤2：Target UE确定定位方法(比如sidelink定位，或者RAT-dependent定位)需使用sidelink定位。其中定位方法可以根据网络侧预配置的规则来确定、或者根据协议约定的规则来确定、或者由Target UE自己决定。
步骤3：Target UE确定sidelink定位的具体方法(即，选择实施例一至五的哪一种)。其中sidelink定位的具体方法可以根据网络侧预配置或者指示的规则(比如Target UE如果不在网络覆盖范围内，就不能使用借助了空口的实施例三/四/五)来确定、或者根据协议约定的规则来确定、或者由Target UE自己决定。
步骤4a-1：如果Target UE处于网络覆盖范围内，Taget UE向网络侧请求sidelink定位的配置信息(比如，sidelink定位参考信号(PRS)的配置)。
其中，所述Taget UE向网络请求sidelink定位的配置信息可以包括以下至少一项：
网络侧为基站，Target UE的上层触发RRC层通过RRC消息向基站请求sidelink定位的配置信息(RRC消息为，比如SidelinkUEinformationNR，新定义的RRC消息等)；
网络侧为LMF，Target UE的上层通过LCS消息或者LPP消息向LMF请求sidelink定位的配置信息。
步骤4a-2：网络侧收到Target UE发送的sidelink定位的配置信息的请求后，决定sidelink定位的配置信息，并向Target UE发送sidelink定位的配置信息。
其中，所述向Target UE发送sidelink定位的配置信息可以包括以下至少一项，
当网络侧为基站，且Target UE通过RRC消息向基站请求sidelink定位的配置信息时，基站通过RRC消息向Target UE发送sidelink定位的配置信息(RRC消息为，比如新定义的RRC消息等)
当网络侧为LMF，且Target UE通过LCS消息或者LPP消息向LMF请求sidelink定位的配置信息时，LMF通过对应的LCS消息或者LPP消息向Target UE发送sidelink定位的配置信息。
步骤4b：无论Target UE是否处于网络覆盖范围内，Target UE决定sidelink定位配置信息，或者直接使用网络侧预配置的sidelink定位配置信息和/或Anchor UE信息。
步骤5:Target UE的上层触发PC5unicast link建立过程。
其中，所述上层触发PC5unicast link建立过程的触发条件可以包括以下至少一项：
UE的应用层有定位需求
UE具备sidelink定位的能力
通过sidelink进行定位
步骤6a-1:Target UE在PC5unicast link建立过程中发送sidelink定位的配置信息。
其中，所述Target UE在PC5unicast link建立过程中发送sidelink定位的配置信息可以包括以下至少一项，
通过Direct Communication Request消息发送
通过新定义的用于建立PC5unicast link的请求消息发送(比如，这条新的请求消息是为了定位功能在两个终端之间建立PC5unicast link而新定义的区别于以前旧的Direct Communication Request消息的新消息)
通过与其他终端建立安全相关的消息发送(比如，Direct Auth and Key Establishment procedure and/or Direct Security Mode Command procedure中的消息)
步骤6a-2:Anchor UE收到Target UE发送的sidelink定位的配置信息后，Anchor UE向Target UE发送定位测量结果。
其中，所述Anchor UE向Target UE发送定位测量结果可以包括以下至少 一项：
当所述Target UE在PC5unicast link建立过程中发送sidelink定位的配置信息为通过Direct Communication Request消息发送时，发送定位测量结果为通过Direct Communication Accept消息发送；
当所述Target UE在PC5unicast link建立过程中发送sidelink定位的配置信息为通过新定义的用于建立PC5unicast link的请求消息发送时，发送定位测量结果为通过新定义的用于响应新定义的用于建立PC5unicast link的请求消息的消息发送(比如，这条新的响应消息是为了定位相关的功能在两个终端之间建立PC5unicast link而新定义的区别于以前旧的Direct Communication Accept消息的新消息)；
当所述Target UE在PC5unicast link建立过程中发送sidelink定位的配置信息为通过与其他终端建立安全相关的消息发送时，发送定位测量结果为通过与第一终端(Target UE)建立安全相关的消息发送(比如，Direct Auth and Key Establishment procedure and/or Direct Security Mode Command procedure中的消息)。
需要说明的是，上述当所述Target UE在PC5unicast link建立过程中发送sidelink定位的配置信息为通过Direct Communication Request消息发送时，发送定位测量结果为通过Direct Communication Accept消息发送，仅是一个举例说明，本申请实施例对此不作限定，例如：当所述Target UE在PC5unicast link建立过程中发送sidelink定位的配置信息为通过Direct Communication Request消息发送时，发送定位测量结果也可以通过与其他终端建立安全相关的消息发送。其余情况和实施例同理，不作赘述。
步骤6b-1:Target UE在PC5unicast link建立过程之后发送sidelink定位的配置信息。
其中，所述Target UE在PC5unicast link建立过程之后发送sidelink定位的配置信息可以包括为以下至少一项：
通过UECapabilityEnquirySidelink消息发送；
通过RRCReconfigurationSidelink消息发送；
通过Link Identifier Update Request消息发送；
通过Link Identifier Update Ack消息发送；
通过Disconnect Request消息发送；
通过Link Modification Request消息发送；
通过Keep-alive消息发送；
通过新定义的PC5-RRC消息发送；
通过新定义的PC5-S消息发送。
步骤6b-2:Anchor UE收到Target UE发送的sidelink定位的配置信息后，Anchor UE向Target UE发送定位测量结果。
其中，所述Anchor UE向Target UE发送定位测量结果可以包括以下至少一项：
当所述Target UE在PC5unicast link建立过程之后发送sidelink定位的配置信息为通过UECapabilityEnquirySidelink消息发送时，发送定位测量结果为通过UECapabilityInformationSidelink消息发送；
当所述Target UE在PC5unicast link建立过程之后发送sidelink定位的配置信息的为通过RRCReconfigurationSidelink消息发送时，发送定位测量结果为通过RRCReconfigurationCompleteSidelink消息发送；
当所述Target UE在PC5unicast link建立过程之后发送sidelink定位的配置信息为通过Link Identifier Update Request消息发送时，发送定位测量结果通过Link Identifier Update Response消息发送；
当所述Target UE在PC5unicast link建立过程之后发送sidelink定位的配置信息为通过Link Identifier Update Ack消息发送时，发送定位测量结果为通过新定义的PC5-S消息发送；
当所述Target UE在PC5unicast link建立过程之后发送sidelink定位的配置信息为通过Disconnect Request消息发送时，发送定位测量结果为通过Disconnect Response消息发送；
当所述Target UE在PC5unicast link建立过程之后发送sidelink定位的配置信息为通过Link Modification Request消息发送时，发送定位测量结果为通过Link Modification Accept消息发送；
当所述Target UE在PC5unicast link建立过程之后发送sidelink定位的配 置信息为通过Keep-alive消息发送时，发送定位测量结果为通过Keep-alive Ack消息发送；
当所述Target UE在PC5unicast link建立过程之后发送sidelink定位的配置信息为通过新定义的PC5-RRC消息发送时，发送定位测量结果为通过新定义的PC5-RRC消息发送；
当所述Target UE在PC5unicast link建立过程之后发送sidelink定位的配置信息为通过新定义的PC5-S消息发送时，发送定位测量结果为通过新定义的PC5-S消息发送。
需要说明的是，上述当所述Target UE在PC5unicast link建立过程之后发送sidelink定位的配置信息为通过UECapabilityEnquirySidelink消息发送时，发送定位测量结果为通过UECapabilityInformationSidelink消息发送，仅是一个举例说明，本申请实施例对此不作限定，例如：所述Target UE在PC5unicast link建立过程之后发送sidelink定位的配置信息为通过UECapabilityEnquirySidelink消息发送时，发送定位测量结果也可以通过RRCReconfigurationCompleteSidelink消息发送，或者也可以通过Link Modification Accept消息发送等。其余情况和实施例同理，不作赘述。
实施例二：
在本实施例中，定位配置信息的发送是在第一终端(Target UE)与第二终端(Anchor UE)建立PC5unicast link的过程中或者之后来实现。与实施例一的区别是，第一终端发送定位配置请求信息给第二终端，定位配置信息是由第二终端发给第一终端，第一终端计算了定位测量结果后由第一终端自己使用故不用发送给第二终端。
步骤1：Target UE的应用层有定位需求。
步骤2：Target UE确定定位方法(比如sidelink定位，或者RAT-dependent定位)需使用sidelink定位。其中定位方法可以根据网络侧预配置的规则来确定、或者根据协议约定的规则来确定、或者由Target UE自己决定。
步骤3：Target UE确定sidelink定位的具体方法(即，选择实施例一至五的哪一种)。其中sidelink定位的具体方法可以根据网络侧预配置或者指示的规则(比如Target UE如果不在网络覆盖范围内，就不能使用借助了空口的 实施例三/四/五)来确定、或者根据协议约定的规则来确定、或者由Target UE自己决定。
步骤4:Target UE的上层触发PC5unicast link建立过程。
其中，所述上层触发PC5unicast link建立过程的触发条件可以包括以下至少一项：
UE的应用层有定位需求；
UE具备sidelink定位的能力；
通过sidelink进行定位。
步骤5a-1:Target UE在PC5unicast link建立过程中发送sidelink定位配置请求信息。
其中，所述Target UE在PC5unicast link建立过程中发送sidelink定位配置请求信息可以包括以下至少一项：
通过Direct Communication Request消息发送；
通过新定义的用于建立PC5unicast link的请求消息发送(比如，这条新的请求消息是为了定位功能在两个终端之间建立PC5unicast link而新定义的区别于以前旧的Direct Communication Request消息的新消息)；
通过与其他终端建立安全相关的消息发送(比如，Direct Auth and Key Establishment procedure and/or Direct Security Mode Command procedure中的消息)。
步骤5a-2a-1:Anchor UE收到Target UE发送的sidelink定位配置请求信息后，如果Anchor UE处于网络覆盖范围内，Anchor UE向网络侧请求sidelink定位的配置信息(比如，sidelink定位参考信号PRS的配置)。
其中，所述Anchor UE向网络侧请求sidelink定位的配置信息可以包括以下至少一项：
网络侧为基站，Anchor UE的上层触发RRC层通过RRC消息向基站请求sidelink定位的配置信息(RRC消息为，比如SidelinkUEinformationNR，新定义的RRC消息等)；
网络侧为LMF，Anchor UE的上层通过LCS消息或者LPP消息向LMF请求sidelink定位的配置信息。
步骤5a-2a-2:网络侧收到Anchor UE发送的sidelink定位配置的请求后，决定sidelink定位的配置信息，并向Anchor UE发送sidelink定位的配置信息。
其中，所述向Anchor UE发送sidelink定位的配置信息可以包括以下至少一项：
当网络侧为基站，且Anchor UE通过RRC消息向基站请求sidelink定位的配置信息时，基站通过RRC消息向Anchor UE发送sidelink定位的配置信息(RRC消息为，比如新定义的RRC消息等)；
当网络侧为LMF，且Anchor UE通过LCS消息或者LPP消息向LMF请求sidelink定位的配置信息时，LMF通过对应的LCS消息或者LPP消息向Anchor UE发送sidelink定位的配置信息。
步骤5a-2b：无论Anchor UE是否处于网络覆盖范围内，Anchor UE决定sidelink定位的配置信息，或者直接使用网络侧预配置的sidelink定位配置信息。
步骤5a-3:Anchor UE向Target UE发送定位配置信息。
其中，所述Anchor UE向Target UE发送定位配置信息可以包括以下至少一项：
当所述Target UE在PC5unicast link建立过程中发送sidelink定位配置请求信息为通过Direct Communication Request消息发送时，发送定位配置信息可以通过Direct Communication Accept消息发送；
当所述Target UE在PC5unicast link建立过程中发送sidelink定位配置请求信息为通过新定义的用于建立PC5unicast link的请求消息发送时，发送定位配置信息可以通过新定义的用于响应新定义的用于建立PC5unicast link的请求消息的消息发送(比如，这条新的响应消息是为了定位相关的功能在两个终端之间建立PC5unicast link而新定义的区别于以前旧的Direct Communication Accept消息的新消息)；
当所述Target UE在PC5unicast link建立过程中发送sidelink定位配置请求信息为通过与其他终端建立安全相关的消息发送时，发送定位配置信息可以通过与第一终端(Target UE)建立安全相关的消息发送(比如，Direct Auth and Key Establishment procedure and/or Direct Security Mode Command  procedure中的消息)。
步骤5b-1:Target UE在PC5unicast link建立过程之后发送sidelink定位配置请求信息。
其中，所述Target UE在PC5unicast link建立过程之后发送sidelink定位配置请求信息可以包括以下至少一项：
通过UECapabilityEnquirySidelink消息发送；
通过RRCReconfigurationSidelink消息发送；
通过Link Identifier Update Request消息发送；
通过Link Identifier Update Ack消息发送；
通过Disconnect Request消息发送；
通过Link Modification Request消息发送；
通过Keep-alive消息发送；
通过新定义的PC5-RRC消息发送；
通过新定义的PC5-S消息发送。
步骤5b-2a-1:Anchor UE收到Target UE发送的sidelink定位配置请求信息后，如果Anchor UE处于网络覆盖范围内，Anchor UE向网络请求sidelink定位的配置信息(比如，sidelink定位参考信号PRS的配置)。
其中，所述Anchor UE向网络侧请求sidelink定位的配置信息可以包括以下至少一项：
网络侧为基站，Anchor UE的上层触发RRC层通过RRC消息向基站请求sidelink定位的配置信息(RRC消息为，比如SidelinkUEinformationNR，新定义的RRC消息等)；
网络侧为LMF，Anchor UE的上层通过LCS消息或者LPP消息向LMF请求sidelink定位的配置信息。
步骤5b-2a-2:网络侧收到Anchor UE发送的sidelink定位配置的请求后，决定sidelink定位的配置信息，并向Anchor UE发送sidelink定位的配置信息。
其中，所述向Anchor UE发送sidelink定位的配置信息可以包括以下至少一项：
当网络侧为基站，且Anchor UE通过RRC消息向基站请求sidelink定位 的配置信息时，基站通过RRC消息向Anchor UE发送sidelink定位的配置信息(RRC消息为，比如新定义的RRC消息等)；
当网络侧为LMF，且Anchor UE通过LCS消息或者LPP消息向LMF请求sidelink定位的配置信息时，LMF通过对应的LCS消息或者LPP消息向Anchor UE发送sidelink定位的配置信息。
步骤5b-2b：无论Anchor UE是否处于网络覆盖范围内，Anchor UE决定sidelink定位的配置信息。
步骤5b-3:Anchor UE向Target UE发送定位配置信息。
其中，所述Anchor UE向Target UE发送定位配置信息可以包括以下至少一项：
当所述Target UE在PC5unicast link建立过程之后发送sidelink定位配置请求信息为通过UECapabilityEnquirySidelink消息发送时，发送定位配置信息可以通过UECapabilityInformationSidelink消息发送；
当所述Target UE在PC5unicast link建立过程之后发送sidelink定位配置请求信息为通过RRCReconfigurationSidelink消息发送时，发送定位配置信息可以通过RRCReconfigurationCompleteSidelink消息发送；
当所述Target UE在PC5unicast link建立过程之后发送sidelink定位配置请求信息为通过Link Identifier Update Request消息发送时，发送定位配置信息可以通过Link Identifier Update Response消息发送；
当所述Target UE在PC5unicast link建立过程之后发送sidelink定位配置请求信息为通过Link Identifier Update Ack消息发送时，发送定位配置信息可以通过新定义的PC5-S消息发送；
当所述Target UE在PC5unicast link建立过程之后发送sidelink定位配置请求信息为通过Disconnect Request消息发送时，发送定位配置信息可以通过Disconnect Response消息发送；
当所述Target UE在PC5unicast link建立过程之后发送sidelink定位配置请求信息为通过Link Modification Request消息发送时，发送定位配置信息可以通过Link Modification Accept消息发送；
当所述Target UE在PC5unicast link建立过程之后发送sidelink定位配置 请求信息为通过Keep-alive消息发送时，发送定位配置信息可以通过Keep-alive Ack消息发送；
当所述Target UE在PC5unicast link建立过程之后发送sidelink定位配置请求信息为通过新定义的PC5-RRC消息发送时，发送定位配置信息可以通过新定义的PC5-RRC消息发送；
当所述Target UE在PC5unicast link建立过程之后发送sidelink定位配置请求信息为通过新定义的PC5-S消息发送时，发送定位配置信息可以通过新定义的PC5-S消息发送。
实施例三：
本实施例与实施例一的区别是，定位配置信息和定位测量结果的发送是通过空口来转发的，故不需要第一终端和第二终端之间建立PC5unicast link。定位配置信息由第一终端发给第二终端，第二终端再将定位测量结果发送给第一终端。
步骤1：Target UE的应用层有定位需求。
步骤2：Target UE确定定位方法(比如sidelink定位，或者RAT-dependent定位)需使用sidelink定位。其中定位方法可以根据网络侧预配置的规则来确定、或者根据协议约定的规则来确定、或者由Target UE自己决定。
步骤3：Target UE确定sidelink定位的具体方法(即，选择实施例一至五的哪一种)。其中sidelink定位的具体方法可以根据网络侧预配置或者指示的规则(比如Target UE如果不在网络覆盖范围内，就不能使用借助了空口的实施例三/四/五)来确定、或者根据协议约定的规则来确定、或者由Target UE自己决定。
步骤4：Target UE决定sidelink定位配置信息或者直接使用网络侧预配置的sidelink定位配置信息，确认网络预配置的Anchor UE信息(比如UE标识)；Target UE向网络发送sidelink定位配置信息、Anchor UE信息、Target UE信息等。
其中，所述Target UE向网络发送sidelink定位配置信息、Anchor UE信息、Target UE信息可以包括以下至少一项：
Target UE通过RRC消息向基站发送(RRC消息，比如 SidelinkUEinformationNR，新定义的RRC消息等)；
Target UE通过LPP消息向LMF发送(LPP消息，比如ProvideCapabilities，RequestAssistanceData消息等)。
步骤5：网络收到Target UE发送的sidelink定位配置信息、Anchor UE信息、Target UE信息后，网络向Anchor UE发送收到的sidelink定位配置信息、Target UE信息等。
其中，所述网络向Anchor UE发送收到的sidelink定位配置信息、Target UE信息可以包括以下至少一项：
当所述Target UE向网络发送sidelink定位配置信息、Anchor UE信息、Target UE信息等为Target UE通过RRC消息向基站发送时，所述网络向Anchor UE发送收到的sidelink定位配置信息、Target UE信息等可以基站通过RRC消息向Anchor UE发送(RRC消息，比如新定义的RRC消息等)；
当所述Target UE向网络发送sidelink定位配置信息、Anchor UE信息、Target UE信息等为Target UE通过LPP消息向LMF发送时，所述网络向Anchor UE发送收到的sidelink定位配置信息、Target UE信息可以为LMF通过LPP消息向Anchor UE发送(LPP消息，比如请求能力(RequestCapabilities)，提供辅助数据(ProvideAssistanceData)消息等)。
步骤6：Anchor UE收到网络发送的sidelink定位配置信息、Target UE信息等后，Anchor UE向Target UE发送定位测量结果。
其中，所述Anchor UE向Target UE发送定位测量结果可以包括以下至少一项：
Anchor UE先将定位测量结果发送给LMF，再由LMF发送给Target UE；
Anchor UE先将定位测量结果发送给基站，再由基站发送给Target UE。
实施例四：
本实施例与实施例二的区别是，定位配置信息的发送是通过空口来转发的，故不需要第一终端和第二终端之间建立PC5unicast link。第一终端发送定位配置请求信息给第二终端，定位配置信息是由第二终端发给第一终端，第一终端计算了定位测量结果后由第一终端自己使用故不用发送给第二终端。
步骤1：Target UE的应用层有定位需求。
步骤2：Target UE确定定位方法(比如sidelink定位，或者RAT-dependent定位)需使用sidelink定位。其中定位方法可以根据网络侧预配置的规则来确定、或者根据协议约定的规则来确定、或者由Target UE自己决定。
步骤3：Target UE确定sidelink定位的具体方法(即，选择实施例一至五的哪一种)。其中sidelink定位的具体方法可以根据网络侧预配置或者指示的规则(比如Target UE如果不在网络覆盖范围内，就不能使用借助了空口的实施例三/四/五)来确定、或者根据协议约定的规则来确定、或者由Target UE自己决定。
步骤4：Target UE确认网络预配置的Anchor UE信息(比如UE标识)；Target UE向网络发送sidelink定位配置请求信息、Anchor UE信息、Target UE信息等。
其中，所述Target UE向网络发送sidelink定位配置请求信息、Anchor UE信息、Target UE信息等可以包括以下至少一项：
Target UE通过RRC消息向基站发送(RRC消息，比如SidelinkUEinformationNR，新定义的RRC消息等)；
Target UE通过LPP消息向LMF发送(LPP消息，比如ProvideCapabilities，RequestAssistanceData消息等)。
步骤5：网络收到Target UE发送的sidelink定位配置请求信息、Anchor UE信息、Target UE信息等后，网络向Anchor UE发送收到的sidelink定位配置请求信息、Target UE信息等。
其中，所述网络向Anchor UE发送收到的sidelink定位配置请求信息、Target UE信息等可以包括以下至少一项：
当所述Target UE向网络发送sidelink定位配置请求信息、Anchor UE信息、Target UE信息等为Target UE通过RRC消息向基站发送时，所述网络向Anchor UE发送收到的sidelink定位配置请求信息、Target UE信息可以为基站通过RRC消息向Anchor UE发送(RRC消息，比如新定义的RRC消息等)；
当所述Target UE向网络发送sidelink定位配置请求信息、Anchor UE信息、Target UE信息等为Target UE通过LPP消息向LMF发送时，所述网络向Anchor UE发送收到的sidelink定位配置请求信息、Target UE信息可以为 LMF通过LPP消息向Anchor UE发送(LPP消息，比如RequestCapabilities，ProvideAssistanceData消息等)。
步骤6：Anchor UE收到网络发送的sidelink定位配置请求信息、Target UE信息等后，Anchor UE决定sidelink定位配置信息或者直接使用网络侧预配置的sidelink定位配置信息，然后Anchor UE向Target UE发送定位配置信息。
其中，所述Anchor UE向Target UE发送定位配置信息可以包括以下至少一项：
Anchor UE先将定位配置信息发送给LMF，再由LMF发送给Target UE；
Anchor UE先将定位配置信息发送给基站，再由基站发送给Target UE。
实施例五：
本实施例与实施例四的区别是，由网络决定定位配置信息和本实施例新引入的定位配置信息传输指示。网络将决定的结果发送给第一终端和第二终端。
步骤1：Target UE的应用层有定位需求。
步骤2：Target UE确定定位方法(比如sidelink定位，或者RAT-dependent定位)需使用sidelink定位。其中定位方法可以根据网络侧预配置的规则来确定、或者根据协议约定的规则来确定、或者由Target UE自己决定。
步骤3：Target UE确定sidelink定位的具体方法(即，选择实施例一至五的哪一种)。其中sidelink定位的具体方法可以根据网络侧预配置或者指示的规则(比如Target UE如果不在网络覆盖范围内，就不能使用借助了空口的实施例三/四/五)来确定、或者根据协议约定的规则来确定、或者由Target UE自己决定。
步骤4：Target UE向网络侧发送sidelink定位配置请求信息等。
其中，所述Target UE向网络侧发送sidelink定位配置请求信息等可以包括以下至少一项：
网络侧为基站，Target UE的上层触发RRC层通过RRC消息向基站发送sidelink定位配置请求信息等(RRC消息为，比如SidelinkUEinformationNR，新定义的RRC消息等)；
网络侧为LMF，Target UE的上层通过LCS消息或者LPP消息向LMF 发送sidelink定位配置请求信息等。
步骤5：网络收到Target UE发送的sidelink定位配置请求信息等后，网络决定sidelink定位配置信息、Anchor UE、定位配置信息传输指示等；然后网络向Target UE发送sidelink定位配置信息、Anchor UE信息(比如UE标识、位置信息)、定位配置信息传输指示等，网络向Ahchor UE发送sidelink定位配置信息、Target UE信息(比如UE标识)、定位配置信息传输指示等。
其中，所述定位配置信息传输指示为定位配置信息发送指示或者定位配置信息接收指示。且当Target UE收到定位配置信息发送指示时，Anchor UE收到的定位配置信息传输指示为定位配置信息接收指示；当Target UE收到定位配置信息接收指示时，Anchor UE收到的定位配置信息传输指示为定位配置信息发送指示。
步骤6(可选)：如果Anchor UE收到的定位配置信息传输指示为定位配置信息接收指示，Anchor UE向Target UE发送定位测量结果。
其中，所述Anchor UE向Target UE发送定位测量结果可以包括以下至少一项：
Anchor UE先将定位测量结果发送给LMF，再由LMF发送给Target UE
Anchor UE先将定位测量结果发送给基站，再由基站发送给Target UE。
需要说明的是，本申请各实施例中，不同步骤的a之间没有关系(比如2a和3a没有任务关联)。在本申请中每一个步骤的a，b仅仅只是表示该步骤有几种方法，方法a或者方法b。不同步骤的a和b就能排列组合形成不同方案，比如2a和3a是一种方案，2a和3b是一种方案，2b和3a是一种方案，2b和3b是一种方案等。
本申请实施例可以实现如下：
有定位需求的UE决定定位配置信息，并在建立PC5unicast link的过程中或者之后，与第二终端交换定位配置信息和测量结果；
有定位需求的UE请求定位配置信息，并在建立PC5unicast link的过程中或者之后，与第二终端交换定位配置信息和测量结果；
有定位需求的UE决定定位配置信息，并通过网络侧的转发，实现与第二终端交换定位配置信息和测量结果；
有定位需求的UE请求定位配置信息，并通过网络侧的转发，实现与第二终端交换定位配置信息和测量结果；
有定位需求的UE请求定位配置信息，由网络侧决定定位配置信息并通过空口将定位配置信息发送给第一终端和第二终端。
请参见图6，图6是本申请实施例提供的一种定位装置的结构图，如图6所示，定位装置600包括：
获取模块601，用于获取副链路sidelink定位测量结果；
其中，所述sidelink定位测量结果为第一终端基于sidelink定位配置信息测量得到，或者，所述sidelink定位测量结果为所述第一终端接收第二终端发送的sidelink定位测量结果。
可选地，所述sidelink定位测量结果为所述第一终端基于sidelink接收所述第二终端发送的sidelink定位测量结果；或者
所述sidelink定位测量结果为所述第一终端基于网络侧接收所述第二终端发送的sidelink定位测量结果。
可选地，所述sidelink定位测量结果为在sidelink建立过程中所述第一终端接收所述第二终端发送的sidelink定位测量结果；或者
所述sidelink定位测量结果为在sidelink建立之后所述第一终端接收所述第二终端发送的sidelink定位测量结果。
可选地，所述sidelink定位测量结果为在sidelink建立过程中所述第一终端接收所述第二终端发送的sidelink定位测量结果，包括所述第一终端通过如下至少一项获取所述sidelink定位测量结果：
直接通信接受消息；
用于响应建立PC5单播链路的请求消息的响应消息；
与所述第一终端建立安全相关的消息。
可选地，所述sidelink定位测量结果为在sidelink建立之后所述第一终端接收所述第二终端发送的sidelink定位测量结果，包括所述第一终端通过如下至少一项获取所述sidelink定位测量结果：
终端能力信息Sidelink消息；
无线资源控制RRC重配置完成Sidelink消息；
链接标识符更新响应消息；
新定义的PC5信令PC5-S消息
断开连接响应消息；
链路修改接受消息；
保持连接确认消息；
新定义的PC5-RRC消息。
可选地，所述sidelink定位测量结果为所述第一终端基于网络侧接收所述第二终端发送的sidelink定位测量结果，包括：
所述第一终端接收网络侧设备发送的sidelink定位测量结果，其中，所述sidelink定位测量结果由所述第二终端向所述网络侧设备发送的；
其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能LMF。
可选地，所述装置还包括：
第一发送模块，用于向所述第二终端发送所述sidelink定位配置信息；或者
第一接收模块，用于接收所述第二终端发送的所述sidelink定位配置信息；或者
第二接收模块，用于接收网络侧设备发送的所述sidelink定位配置信息；
其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能LMF。
可选地，所述sidelink定位配置信息为所述第一终端基于sidelink向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息；或者
所述sidelink定位配置信息为所述第一终端基于网络侧向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息；或者
所述sidelink定位配置信息为所述第一终端基于sidelink接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息；或者
所述sidelink定位配置信息为所述第一终端基于网络侧接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息。
可选地，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立过程中所述第一终端向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息；或者
所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立之后所述第一终端向所述第 二终端发送的sidelink定位配置信息；或者
所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立过程中所述第一终端接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息；或者
所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立之后所述第一终端接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息。
可选地，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立过程中所述第一终端向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息，包括所述第一终端通过如下至少一项向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息：
直接通信请求消息；
建立PC5单播链路的请求消息；
与其他终端建立安全相关的消息。
可选地，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立之后所述第一终端向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息，包括所述第一终端通过如下至少一项向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息：
终端能力查询Sidelink消息；
无线资源控制RRC重配置Sidelink消息；
链接标识符更新请求消息；
链接标识符更新确认消息
断开连接请求消息；
链路修改请求消息；
保持连接消息；
新定义的PC5-RRC消息；
新定义的PC5-S消息。
可选地，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立过程中所述第一终端接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息，包括所述第一终端通过如下至少一项接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息：
直接通信接受消息；
用于响应建立PC5单播链路的请求消息的响应消息；
与所述第一终端建立安全相关的消息。
可选地，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立之后所述第一终端接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息，包括所述第一终端通过如下至少一项接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息：
终端能力信息Sidelink消息；
无线资源控制RRC重配置完成Sidelink消息；
链接标识符更新响应消息；
新定义的PC5-S消息
断开连接响应消息；
链路修改接受消息；
保持连接确认消息；
新定义的PC5-RRC消息。
可选地，所述sidelink定位配置信息为所述第一终端基于网络侧向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息，包括：
所述第一终端向网络侧设备发送sidelink定位配置信息、所述第一终端的信息和所述第二终端的信息，使得所述网络侧设备向所述第二终端发送所述sidelink定位配置信息。
需要说明的是，在一些可选的实施方式中，网络侧设备在接收到第一终端发送的sidelink定位配置信息、所述第一终端的信息和所述第二终端的信息后，可以自行决定向所述第二终端发送所述sidelink定位配置信息；也可以以接收sidelink定位配置信息、所述第一终端的信息和所述第二终端的信息中的任意一者或多者为触发条件，触发网络侧设备向所述第二终端发送所述sidelink定位配置信息；还可以是sidelink定位配置信息、所述第一终端的信息和所述第二终端的信息中的至少一者具备指示功能，用于指示网络侧设备在接收到sidelink定位配置信息、所述第一终端的信息和所述第二终端的信息后，向所述第二终端发送所述sidelink定位配置信息。
可选地，所述sidelink定位配置信息为所述第一终端基于网络侧接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息，包括：
所述第一终端接收网络侧设备发送的sidelink定位配置信息，其中，所述sidelink定位配置信息由所述第二终端向所述网络侧设备发送的；
其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能LMF。
可选地，所述第一终端接收网络侧设备发送的所述sidelink定位配置信息，包括：
所述第一终端接收网络侧设备发送的配置消息，所述配置消息包括所述sidelink定位配置信息，以及还包括如下至少一项：
所述第二终端的信息；
定位配置信息传输指示。
可选地，所述定位配置信息传输指示为定位配置信息发送指示或者定位配置信息接收指示。
可选地，所述装置还包括：
第二发送模块，用于在所述第一终端处于网络覆盖范围内的情况下，所述第一终端向网络侧发送sidelink定位配置请求信息，并接收网络侧下发的所述sidelink定位配置信息；或者
决定模块，用于决定所述sidelink定位配置信息；或者
第三发送模块，用于向所述第二终端发送sidelink定位配置请求信息；或者
第四发送模块，用于向网络侧发送sidelink定位配置请求信息、所述第二终端的信息和所述第一终端的信息。
可选地，所述向所述第二终端发送sidelink定位配置请求信息，包括：
在sidelink建立过程中所述第一终端向所述第二终端发送sidelink定位配置请求信息；或者
在sidelink建立之后所述第一终端向所述第二终端发送sidelink定位配置请求信息。
可选地，在sidelink建立过程中所述第一终端向所述第二终端发送sidelink定位配置请求信息，包括所述第一终端通过如下至少一项向所述第二终端发送sidelink定位配置请求信息：
直接通信请求消息；
建立PC5单播链路的请求消息；
与其他终端建立安全相关的消息。
可选地，在sidelink建立之后所述第一终端向所述第二终端发送sidelink定位配置请求信息，包括所述第一终端通过如下至少一项向所述第二终端发送sidelink定位配置请求信息：
终端能力查询Sidelink消息；
无线资源控制RRC重配置Sidelink消息；
链接标识符更新请求消息；
链接标识符更新确认消息
断开连接请求消息；
链路修改请求消息；
保持连接消息；
新定义的PC5-RRC消息；
新定义的PC5-S消息。
可选地，所述装置还包括：
确定模块，用于在所述第一终端的应用层存在定位需求的情况下，所述第一终端确定sidelink定位方式。
本申请实施例中的定位装置可以是装置，具有操作系统的装置或电子设备，也可以是终端中的部件、集成电路、或芯片。该装置或电子设备可以是移动终端，也可以为非移动终端。示例性的，移动终端可以包括但不限于上述所列举的终端11的类型，非移动终端可以为服务器、网络附属存储器(Network Attached Storage，NAS)、个人计算机(personal computer，PC)、电视机(television，TV)、柜员机或者自助机等，本申请实施例不作具体限定。
本申请实施例提供的定位装置能够实现图3的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
请参见图7，图7是本申请实施例提供的一种定位装置的结构图，如图7所示，定位装置700包括：
执行模块701，用于执行定位操作，所述定位操作包括如下至少一项：
向第一终端发送sidelink定位测量结果；
向第一终端发送sidelink定位配置信息。
可选地，在所述定位操作包括向第一终端发送sidelink定位测量结果的情况下：
所述sidelink定位测量结果为所述第二终端基于sidelink向所述第一终端发送的sidelink定位测量结果；或者
所述sidelink定位测量结果为所述第二终端基于网络侧向所述第一终端发送的sidelink定位测量结果。
可选地，所述sidelink定位测量结果为在sidelink建立过程中所述第二终端向所述第一终端发送的sidelink定位测量结果；或者
所述sidelink定位测量结果为在sidelink建立之后所述第二终端向所述第一终端发送的sidelink定位测量结果。
可选地，所述sidelink定位测量结果为在sidelink建立过程中所述第二终端向所述第一终端发送的sidelink定位测量结果，包括所述第二终端通过如下至少一项向所述第一终端发送所述sidelink定位测量结果：
直接通信接受消息；
用于响应建立PC5单播链路的请求消息的响应消息；
与所述第一终端建立安全相关的消息。
可选地，所述sidelink定位测量结果为在sidelink建立之后所述第二终端向所述第一终端发送的sidelink定位测量结果，包括所述第二终端通过如下至少一项向所述第一终端发送所述sidelink定位测量结果：
终端能力信息Sidelink消息；
无线资源控制RRC重配置完成Sidelink消息；
链接标识符更新响应消息；
新定义的PC5信令PC5-S消息
断开连接响应消息；
链路修改接受消息；
保持连接确认消息；
新定义的PC5-RRC消息。
可选地，所述sidelink定位测量结果为所述第二终端基于网络侧向所述第一终端发送的sidelink定位测量结果，包括：
所述第二终端向网络侧设备发送的sidelink定位测量结果，使得所述网络侧设备向所述第一终端发送所述sidelink定位测量结果；
需要说明的是，在一些可选地实施方式中，网络侧设备在接收到第二终端发送的sidelink定位测量结果后，可以自行决定向所述第二终端发送所述sidelink定位配置信息；也可以以接收到第二终端发送的sidelink定位测量结果为触发条件，触发网络侧设备向所述第一终端发送所述sidelink定位测量结果；还可以是sidelink定位测量结果或者其他信息具备指示功能，用于指示网络侧设备在接收到sidelink定位测量结果后，向所述第一终端发送所述sidelink定位测量结果。
其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能LMF。
可选地，所述装置还包括：
第一接收模块，用于接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息；或者
第二接收模块，用于接收网络侧设备下发的sidelink定位配置信息；
其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能LMF。
可选地，所述接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息，包括：
所述第二终端基于sidelink接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息；或者
所述第二终端基于网络侧接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息。
可选地，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立过程中所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息；或者
所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立之后所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息。
可选地，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立过程中所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息，包括所述第二终端通过如下至少一项接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息：
直接通信请求消息；
建立PC5单播链路的请求消息；
与其他终端建立安全相关的消息。
可选地，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立之后所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息，包括所述第二终端通过如下至少一项接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息：
终端能力查询Sidelink消息；
无线资源控制RRC重配置Sidelink消息；
链接标识符更新请求消息；
链接标识符更新确认消息
断开连接请求消息；
链路修改请求消息；
保持连接消息；
新定义的PC5-RRC消息；
新定义的PC5-S消息。
可选地，所述基于网络侧接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息，包括：
接收网络侧下发的sidelink定位配置信息和所述第一终端的信息，其中，所述sidelink定位配置信息是所述第一终端向网络侧发送的。
可选地，所述接收网络侧设备下发的sidelink定位配置信息，包括：
接收网络侧设备发送的配置消息，所述配置消息包括所述sidelink定位配置信息，以及还包括如下至少一项：
所述第一终端的信息；
定位配置信息传输指示。
可选地，所述定位配置信息传输指示为定位配置信息发送指示或者定位配置信息接收指示。
可选地，所述向第一终端发送sidelink定位配置信息，包括：
基于sidelink向第一终端发送sidelink定位配置信息；或者
基于网络侧向所述第一终端发送sidelink定位配置信息。
可选地，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立过程中所述第二终端向所述第一终端发送的sidelink定位配置信息；或者
所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立之后所述第二终端向所述第一终端发送的sidelink定位配置信息。
可选地，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立过程中所述第二终端向所述第一终端发送的sidelink定位配置信息，包括所述第二终端通过如下至少一项向所述第一终端发送的sidelink定位配置信息：
直接通信接受消息；
用于响应建立PC5单播链路的请求消息的响应消息；
与所述第一终端建立安全相关的消息。
可选地，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立之后所述第二终端向所述第一终端发送的sidelink定位配置信息，包括所述第二终端通过如下至少一项向所述第一终端发送的sidelink定位配置信息：
终端能力信息Sidelink消息；
无线资源控制RRC重配置完成Sidelink消息；
链接标识符更新响应消息；
新定义的PC5-S消息
断开连接响应消息；
链路修改接受消息；
保持连接确认消息；
新定义的PC5-RRC消息。
可选地，所述装置还包括：
第三接收模块，用于接收所述第一终端发送的sidelink定位配置请求信息。
可选地，所述接收所述第一终端发送的sidelink定位配置请求信息，包括：
在sidelink建立过程中所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置请求信息；或者
在sidelink建立之后所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置请求信息。
可选地，在sidelink建立过程中所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置请求信息，包括所述第二终端通过如下至少一项接收所述第一终端发送sidelink定位配置请求信息：
直接通信请求消息；
建立PC5单播链路的请求消息；
与其他终端建立安全相关的消息。
可选地，在sidelink建立之后所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置请求信息，包括所述第二终端通过如下至少一项接收所述第一终端发送sidelink定位配置请求信息：
终端能力查询Sidelink消息；
无线资源控制RRC重配置Sidelink消息；
链接标识符更新请求消息；
链接标识符更新确认消息
断开连接请求消息；
链路修改请求消息；
保持连接消息；
新定义的PC5-RRC消息；
新定义的PC5-S消息。
可选地，所述基于网络侧向所述第一终端发送sidelink定位配置信息，包括：
向网络侧设备发送sidelink定位配置信息，使得所述网络侧设备向所述第一终端发送sidelink定位配置信息；
其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能LMF。
可选地，所述装置还包括：
第四接收模块，用于接收所述网络侧设备发送的sidelink定位配置请求信息和所述第一终端的信息。
本申请实施例中的定位装置可以是装置，具有操作系统的装置或电子设备，也可以是终端中的部件、集成电路、或芯片。该装置或电子设备可以是移动终端，也可以为非移动终端。示例性的，移动终端可以包括但不限于上述所列举的终端11的类型，非移动终端可以为服务器、网络附属存储器(Network Attached Storage，NAS)、个人计算机(personal computer，PC)、电视机(television，TV)、柜员机或者自助机等，本申请实施例不作具体限 定。
本申请实施例提供的定位装置能够实现图4的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
请参见图8，图8是本申请实施例提供的一种定位装置的结构图，如图8所示，定位装置800包括：
执行模块801，用于执行定位操作，所述定位操作包括如下至少一项：
向第一终端发送sidelink定位测量结果；
向第一终端发送sidelink定位配置信息；
其中，所述定位装置包含在基站或者定位管理功能LMF中。
可选地，所述装置还包括如下至少一项：
第一接收模块，用于接收第二终端发送的sidelink定位测量结果；
第一发送模块，用于向所述第二终端发送所述sidelink定位配置信息；
第二接收模块，用于接收所述第二终端发送的所述sidelink定位配置信息；
第三接收模块，用于接收所述第一终端发送的所述sidelink定位配置信息。
可选地，所述向第一终端发送sidelink定位测量结果，包括以下至少一项：
所述网络侧设备向所述第一终端发送RRC消息，所述RRC消息包括sidelink定位测量结果；
所述网络侧设备向所述第一终端发送LTE定位协议LPP消息，所述LPP消息包括sidelink定位测量结果。
可选地，所述向第一终端发送sidelink定位配置信息，包括以下至少一项：
所述网络侧设备向所述第一终端发送RRC消息，所述RRC消息包括sidelink定位配置信息；
所述网络侧设备向所述第一终端发送LTE定位协议LPP消息，所述LPP消息包括sidelink定位配置信息。
可选地，所述向第一终端发送sidelink定位配置信息，包括：
所述网络侧设备向所述第一终端发送配置消息，所述配置消息包括所述sidelink定位配置信息，以及还包括如下至少一项：
所述第二终端的信息；
定位配置信息传输指示。
可选地，所述定位配置信息传输指示为定位配置信息发送指示或者定位配置信息接收指示。
本申请实施例中的定位装置可以是装置，具有操作系统的装置或电子设备，也可以是网络侧设备中的部件、集成电路、或芯片。该装置或网络侧设备可以是基站。
本申请实施例提供的定位装置能够实现图5的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
如图9所示，本申请实施例还提供一种通信设备900，包括处理器901，存储器902，存储在存储器902上并可在所述处理器901上运行的程序或指令，例如，该通信设备900为第一终端时，该程序或指令被处理器901执行时实现上述第一终端侧的定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果。该通信设备900为第二终端时，该程序或指令被处理器901执行时实现上述第二终端侧的定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果。该通信设备900为网络侧设备时，该程序或指令被处理器901执行时实现上述网络侧设备侧的定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。该通信设备为终端或者网络侧设备。
本申请实施例还提供一种通信设备，包括处理器和通信接口，其中，通信设备为第一终端时，所述通信接口用于：获取副链路定位测量结果；其中，所述sidelink定位测量结果为所述第一终端基于sidelink定位配置信息测量得到，或者，所述sidelink定位测量结果为所述第一终端接收第二终端发送的sidelink定位测量结果。
或者，通信设备为第二终端时，所述通信接口用于：执行定位操作，所述定位操作包括如下至少一项：向第一终端发送sidelink定位测量结果；向第一终端发送sidelink定位配置信息。
或者，通信设备为网络侧设备时，所述通信接口用于：执行定位操作，所述定位操作包括如下至少一项：向第一终端发送sidelink定位测量结果；向第一终端发送sidelink定位配置信息。
该通信设备实施例是与上述图3、图4和图5所示的方法实施例对应的，上述方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该通信设备实施例中， 且能达到相同的技术效果。
具体地，图10为实现本申请实施例的一种终端的硬件结构示意图。
该终端1000包括但不限于：射频单元1001、网络模块1002、音频输出单元1003、输入单元1004、传感器1005、显示单元1006、用户输入单元1007、接口单元1008、存储器1009、以及处理器1010等中的至少部分部件。
本领域技术人员可以理解，终端1000还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器1010逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图2中示出的终端结构并不构成对通信设备的限定，终端可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。
应理解的是，本申请实施例中，输入单元1004可以包括图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)10041和麦克风10042，图形处理器10041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元1006可包括显示面板10061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板10061。用户输入单元1007包括触控面板10071以及其他输入设备10072。触控面板10071，也称为触摸屏。触控面板10071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备10072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。
本申请实施例中，射频单元1001将来自网络侧设备的下行数据接收后，给处理器1010处理；另外，将上行的数据发送给网络侧设备。通常，射频单元1001包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。
存储器1009可用于存储软件程序或指令以及各种数据。存储器1009可主要包括存储程序或指令区和存储数据区，其中，存储程序或指令区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器1009可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除 可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。
处理器1010可包括一个或多个处理单元；可选地，处理器1010可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序或指令等，调制解调处理器主要处理无线通信，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器1010中。
在上述终端为第一终端的实施例中，射频单元1001或者处理器1010，用于：获取副链路sidelink定位测量结果；
其中，所述sidelink定位测量结果为第一终端基于sidelink定位配置信息测量得到，或者，所述sidelink定位测量结果为所述第一终端接收第二终端发送的sidelink定位测量结果。
可选地，所述sidelink定位测量结果为所述第一终端基于sidelink接收所述第二终端发送的sidelink定位测量结果；或者
所述sidelink定位测量结果为所述第一终端基于网络侧接收所述第二终端发送的sidelink定位测量结果。
可选地，所述sidelink定位测量结果为在sidelink建立过程中所述第一终端接收所述第二终端发送的sidelink定位测量结果；或者
所述sidelink定位测量结果为在sidelink建立之后所述第一终端接收所述第二终端发送的sidelink定位测量结果。
可选地，所述sidelink定位测量结果为在sidelink建立过程中所述第一终端接收所述第二终端发送的sidelink定位测量结果，包括所述第一终端通过如下至少一项获取所述sidelink定位测量结果：
直接通信接受消息；
用于响应建立PC5单播链路的请求消息的响应消息；
与所述第一终端建立安全相关的消息。
可选地，所述sidelink定位测量结果为在sidelink建立之后所述第一终端接收所述第二终端发送的sidelink定位测量结果，包括所述第一终端通过如下至少一项获取所述sidelink定位测量结果：
终端能力信息Sidelink消息；
无线资源控制RRC重配置完成Sidelink消息；
链接标识符更新响应消息；
新定义的PC5信令PC5-S消息
断开连接响应消息；
链路修改接受消息；
保持连接确认消息；
新定义的PC5-RRC消息。
可选地，所述sidelink定位测量结果为所述第一终端基于网络侧接收所述第二终端发送的sidelink定位测量结果，包括：
所述第一终端接收网络侧设备发送的sidelink定位测量结果，其中，所述sidelink定位测量结果由所述第二终端向所述网络侧设备发送的；
其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能LMF。
可选地，射频单元1001还用于：
向所述第二终端发送所述sidelink定位配置信息；或者
接收所述第二终端发送的所述sidelink定位配置信息；或者
接收网络侧设备发送的所述sidelink定位配置信息；
其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能LMF。
可选地，所述sidelink定位配置信息为所述第一终端基于sidelink向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息；或者
所述sidelink定位配置信息为所述第一终端基于网络侧向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息；或者
所述sidelink定位配置信息为所述第一终端基于sidelink接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息；或者
所述sidelink定位配置信息为所述第一终端基于网络侧接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息。
可选地，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立过程中所述第一终端向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息；或者
所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立之后所述第一终端向所述第 二终端发送的sidelink定位配置信息；或者
所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立过程中所述第一终端接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息；或者
所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立之后所述第一终端接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息。
可选地，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立过程中所述第一终端向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息，包括所述第一终端通过如下至少一项向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息：
直接通信请求消息；
建立PC5单播链路的请求消息；
与其他终端建立安全相关的消息。
可选地，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立之后所述第一终端向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息，包括所述第一终端通过如下至少一项向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息：
终端能力查询Sidelink消息；
无线资源控制RRC重配置Sidelink消息；
链接标识符更新请求消息；
链接标识符更新确认消息
断开连接请求消息；
链路修改请求消息；
保持连接消息；
新定义的PC5-RRC消息；
新定义的PC5-S消息。
可选地，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立过程中所述第一终端接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息，包括所述第一终端通过如下至少一项接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息：
直接通信接受消息；
用于响应建立PC5单播链路的请求消息的响应消息；
与所述第一终端建立安全相关的消息。
可选地，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立之后所述第一终端接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息，包括所述第一终端通过如下至少一项接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息：
终端能力信息Sidelink消息；
无线资源控制RRC重配置完成Sidelink消息；
链接标识符更新响应消息；
新定义的PC5-S消息
断开连接响应消息；
链路修改接受消息；
保持连接确认消息；
新定义的PC5-RRC消息。
可选地，所述sidelink定位配置信息为所述第一终端基于网络侧向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息，包括：
所述第一终端向网络侧设备发送sidelink定位配置信息、所述第一终端的信息和所述第二终端的信息，使得所述网络侧设备向所述第二终端发送所述sidelink定位配置信息。
可选地，所述sidelink定位配置信息为所述第一终端基于网络侧接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息，包括：
所述第一终端接收网络侧设备发送的sidelink定位配置信息，其中，所述sidelink定位配置信息由所述第二终端向所述网络侧设备发送的；
其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能LMF。
可选地，所述第一终端接收网络侧设备发送的所述sidelink定位配置信息，包括：
所述第一终端接收网络侧设备发送的配置消息，所述配置消息包括所述sidelink定位配置信息，以及还包括如下至少一项：
所述第二终端的信息；
定位配置信息传输指示。
可选地，所述定位配置信息传输指示为定位配置信息发送指示或者定位配置信息接收指示。
可选地，射频单元1001或者处理器1010，用于：：
在所述第一终端处于网络覆盖范围内的情况下，所述第一终端向网络侧发送sidelink定位配置请求信息，并接收网络侧下发的所述sidelink定位配置信息；或者
决定所述sidelink定位配置信息；或者
向所述第二终端发送sidelink定位配置请求信息；或者
向网络侧发送sidelink定位配置请求信息、所述第二终端的信息和所述第一终端的信息。
可选地，所述向所述第二终端发送sidelink定位配置请求信息，包括：
在sidelink建立过程中所述第一终端向所述第二终端发送sidelink定位配置请求信息；或者
在sidelink建立之后所述第一终端向所述第二终端发送sidelink定位配置请求信息。
可选地，在sidelink建立过程中所述第一终端向所述第二终端发送sidelink定位配置请求信息，包括所述第一终端通过如下至少一项向所述第二终端发送sidelink定位配置请求信息：
直接通信请求消息；
建立PC5单播链路的请求消息；
与其他终端建立安全相关的消息。
可选地，在sidelink建立之后所述第一终端向所述第二终端发送sidelink定位配置请求信息，包括所述第一终端通过如下至少一项向所述第二终端发送sidelink定位配置请求信息：
终端能力查询Sidelink消息；
无线资源控制RRC重配置Sidelink消息；
链接标识符更新请求消息；
链接标识符更新确认消息
断开连接请求消息；
链路修改请求消息；
保持连接消息；
新定义的PC5-RRC消息；
新定义的PC5-S消息。
可选地，所述装置还包括：
确定模块，用于在所述第一终端的应用层存在定位需求的情况下，所述第一终端确定sidelink定位方式。
在上述终端为第二终端的实施例中，射频单元1001或者处理器1010，用于：执行定位操作，所述定位操作包括如下至少一项：
向第一终端发送sidelink定位测量结果；
向第一终端发送sidelink定位配置信息。
可选地，在所述定位操作包括向第一终端发送sidelink定位测量结果的情况下：
所述sidelink定位测量结果为所述第二终端基于sidelink向所述第一终端发送的sidelink定位测量结果；或者
所述sidelink定位测量结果为所述第二终端基于网络侧向所述第一终端发送的sidelink定位测量结果。
可选地，所述sidelink定位测量结果为在sidelink建立过程中所述第二终端向所述第一终端发送的sidelink定位测量结果；或者
所述sidelink定位测量结果为在sidelink建立之后所述第二终端向所述第一终端发送的sidelink定位测量结果。
可选地，所述sidelink定位测量结果为在sidelink建立过程中所述第二终端向所述第一终端发送的sidelink定位测量结果，包括所述第二终端通过如下至少一项向所述第一终端发送所述sidelink定位测量结果：
直接通信接受消息；
用于响应建立PC5单播链路的请求消息的响应消息；
与所述第一终端建立安全相关的消息。
可选地，所述sidelink定位测量结果为在sidelink建立之后所述第二终端向所述第一终端发送的sidelink定位测量结果，包括所述第二终端通过如下至少一项向所述第一终端发送所述sidelink定位测量结果：
终端能力信息Sidelink消息；
无线资源控制RRC重配置完成Sidelink消息；
链接标识符更新响应消息；
新定义的PC5信令PC5-S消息
断开连接响应消息；
链路修改接受消息；
保持连接确认消息；
新定义的PC5-RRC消息。
可选地，所述sidelink定位测量结果为所述第二终端基于网络侧向所述第一终端发送的sidelink定位测量结果，包括：
所述第二终端向网络侧设备发送的sidelink定位测量结果，使得所述网络侧设备向所述第一终端发送所述sidelink定位测量结果；
其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能LMF。
可选地，射频单元1001还用于：
接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息；或者
接收网络侧设备下发的sidelink定位配置信息；
其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能LMF。
可选地，所述接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息，包括：
所述第二终端基于sidelink接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息；或者
所述第二终端基于网络侧接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息。
可选地，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立过程中所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息；或者
所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立之后所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息。
可选地，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立过程中所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息，包括所述第二终端通过如下至少一项接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息：
直接通信请求消息；
建立PC5单播链路的请求消息；
与其他终端建立安全相关的消息。
可选地，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立之后所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息，包括所述第二终端通过如下至少一项接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息：
终端能力查询Sidelink消息；
无线资源控制RRC重配置Sidelink消息；
链接标识符更新请求消息；
链接标识符更新确认消息
断开连接请求消息；
链路修改请求消息；
保持连接消息；
新定义的PC5-RRC消息；
新定义的PC5-S消息。
可选地，所述基于网络侧接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息，包括：
接收网络侧下发的sidelink定位配置信息和所述第一终端的信息，其中，所述sidelink定位配置信息是所述第一终端向网络侧发送的。
可选地，所述接收网络侧设备下发的sidelink定位配置信息，包括：
接收网络侧设备发送的配置消息，所述配置消息包括所述sidelink定位配置信息，以及还包括如下至少一项：
所述第一终端的信息；
定位配置信息传输指示。
可选地，所述定位配置信息传输指示为定位配置信息发送指示或者定位配置信息接收指示。
可选地，所述向第一终端发送sidelink定位配置信息，包括：
基于sidelink向第一终端发送sidelink定位配置信息；或者
基于网络侧向所述第一终端发送sidelink定位配置信息。
可选地，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立过程中所述第二终 端向所述第一终端发送的sidelink定位配置信息；或者
所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立之后所述第二终端向所述第一终端发送的sidelink定位配置信息。
可选地，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立过程中所述第二终端向所述第一终端发送的sidelink定位配置信息，包括所述第二终端通过如下至少一项向所述第一终端发送的sidelink定位配置信息：
直接通信接受消息；
用于响应建立PC5单播链路的请求消息的响应消息；
与所述第一终端建立安全相关的消息。
可选地，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立之后所述第二终端向所述第一终端发送的sidelink定位配置信息，包括所述第二终端通过如下至少一项向所述第一终端发送的sidelink定位配置信息：
终端能力信息Sidelink消息；
无线资源控制RRC重配置完成Sidelink消息；
链接标识符更新响应消息；
新定义的PC5-S消息
断开连接响应消息；
链路修改接受消息；
保持连接确认消息；
新定义的PC5-RRC消息。
可选地，所述装置还包括：
第三接收模块，用于接收所述第一终端发送的sidelink定位配置请求信息。
可选地，所述接收所述第一终端发送的sidelink定位配置请求信息，包括：
在sidelink建立过程中所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置请求信息；或者
在sidelink建立之后所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置请求信息。
可选地，在sidelink建立过程中所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置请求信息，包括所述第二终端通过如下至少一项接收所述第 一终端发送sidelink定位配置请求信息：
直接通信请求消息；
建立PC5单播链路的请求消息；
与其他终端建立安全相关的消息。
可选地，在sidelink建立之后所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置请求信息，包括所述第二终端通过如下至少一项接收所述第一终端发送sidelink定位配置请求信息：
终端能力查询Sidelink消息；
无线资源控制RRC重配置Sidelink消息；
链接标识符更新请求消息；
链接标识符更新确认消息
断开连接请求消息；
链路修改请求消息；
保持连接消息；
新定义的PC5-RRC消息；
新定义的PC5-S消息。
可选地，所述基于网络侧向所述第一终端发送sidelink定位配置信息，包括：
向网络侧设备发送sidelink定位配置信息，使得所述网络侧设备向所述第一终端发送sidelink定位配置信息；
其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能LMF。
可选地，射频单元1001还用于：
接收所述网络侧设备发送的sidelink定位配置请求信息和所述第一终端的信息。
具体地，本申请实施例的终端还包括：存储在存储器1009上并可在处理器1010上运行的指令或程序，处理器1010调用存储器1009中的指令或程序执行图6或7所示各模块执行的方法，并达到相同的技术效果，为避免重复，故不在此赘述。
具体地，本申请实施例还提供了一种网络侧设备。如图11所示，该网络 侧设备1100包括：天线1101、射频装置1102、基带装置1103。天线1101与射频装置1102连接。在上行方向上，射频装置1102通过天线1101接收信息，将接收的信息发送给基带装置1103进行处理。在下行方向上，基带装置1103对要发送的信息进行处理，并发送给射频装置1102，射频装置1102对收到的信息进行处理后经过天线1101发送出去。
上述频带处理装置可以位于基带装置1103中，以上实施例中网络侧设备执行的方法可以在基带装置1103中实现，该基带装置1103包括处理器1104和存储器1105。
基带装置1103例如可以包括至少一个基带板，该基带板上设置有多个芯片，如图11所示，其中一个芯片例如为处理器1104，与存储器1105连接，以调用存储器1105中的程序，执行以上方法实施例中所示的网络设备操作。
该基带装置1103还可以包括网络接口1106，用于与射频装置1102交互信息，该接口例如为通用公共无线接口(common public radio interface，CPRI)。
射频装置1102，用于执行定位操作，所述定位操作包括如下至少一项：
向第一终端发送sidelink定位测量结果；
向第一终端发送sidelink定位配置信息；
其中，所述定位装置包含在基站或者定位管理功能LMF中。
可选地，所述射频装置1102还用于如下至少一项：
接收第二终端发送的sidelink定位测量结果；
向所述第二终端发送所述sidelink定位配置信息；
接收所述第二终端发送的所述sidelink定位配置信息；
接收所述第一终端发送的所述sidelink定位配置信息。
可选地，所述向第一终端发送sidelink定位测量结果，包括以下至少一项：
所述网络侧设备向所述第一终端发送RRC消息，所述RRC消息包括sidelink定位测量结果；
所述网络侧设备向所述第一终端发送LTE定位协议LPP消息，所述LPP消息包括sidelink定位测量结果。
可选地，所述向第一终端发送sidelink定位配置信息，包括以下至少一项：
所述网络侧设备向所述第一终端发送RRC消息，所述RRC消息包括 sidelink定位配置信息；
所述网络侧设备向所述第一终端发送LTE定位协议LPP消息，所述LPP消息包括sidelink定位配置信息。
可选地，所述向第一终端发送sidelink定位配置信息，包括：
所述网络侧设备向所述第一终端发送配置消息，所述配置消息包括所述sidelink定位配置信息，以及还包括如下至少一项：
所述第二终端的信息；
定位配置信息传输指示。
可选地，所述定位配置信息传输指示为定位配置信息发送指示或者定位配置信息接收指示。
具体地，本申请实施例的网络侧设备还包括：存储在存储器1105上并可在处理器1104上运行的指令或程序，处理器1104调用存储器1105中的指令或程序执行图8所示各模块执行的方法，并达到相同的技术效果，为避免重复，故不在此赘述。
本申请实施例还提供本申请实施例提供一种可读存储介质，所述可读存储介质可以是易失性的，也可以是非易失性的，所述可读存储介质上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现本申请实施例提供的第一终端侧的定位方法中的步骤，或者，所述程序或指令被处理器执行时实现本申请实施例提供的第二终端侧的定位方法中的步骤，或者，所述程序或指令被处理器执行时实现本申请实施例提供的网络侧设备侧的定位方法中的步骤。
其中，所述处理器为上述实施例中所述的终端中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等。
本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片，系统芯片，芯片系统或片上系统芯片等。
本申请实施例另提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在非瞬态的可读存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现本申请实施例提供的第一终端侧的定位方法中的步骤，或者，所述程序或指令被处理器执行时实现本申请实施例提供的第二终端侧的定位方法中的步骤，或者，所述程序或指令被处理器执行时实现本申请实施例提供的网络侧设备侧的定位方法中的步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (61)

  1. 一种定位方法，包括：
    第一终端获取副链路sidelink定位测量结果；
    其中，所述sidelink定位测量结果为所述第一终端基于sidelink定位配置信息测量得到，或者，所述sidelink定位测量结果为所述第一终端接收第二终端发送的sidelink定位测量结果。
  2. 如权利要求1所述的方法，其中，所述sidelink定位测量结果为所述第一终端基于sidelink接收所述第二终端发送的sidelink定位测量结果；或者，
    所述sidelink定位测量结果为所述第一终端基于网络侧接收所述第二终端发送的sidelink定位测量结果。
  3. 如权利要求2所述的方法，其中，所述sidelink定位测量结果为在sidelink建立过程中所述第一终端接收所述第二终端发送的sidelink定位测量结果；或者，
    所述sidelink定位测量结果为在sidelink建立之后所述第一终端接收所述第二终端发送的sidelink定位测量结果。
  4. 如权利要求3所述的方法，其中，所述sidelink定位测量结果为在sidelink建立过程中所述第一终端接收所述第二终端发送的sidelink定位测量结果，包括所述第一终端通过如下至少一项获取所述sidelink定位测量结果：
    直接通信接受消息；
    用于响应建立PC5单播链路的请求消息的响应消息；
    与所述第一终端建立安全相关的消息。
  5. 如权利要求3所述的方法，其中，所述sidelink定位测量结果为在sidelink建立之后所述第一终端接收所述第二终端发送的sidelink定位测量结果，包括所述第一终端通过如下至少一项获取所述sidelink定位测量结果：
    终端能力信息Sidelink消息；
    无线资源控制RRC重配置完成Sidelink消息；
    链接标识符更新响应消息；
    新定义的PC5信令PC5-S消息
    断开连接响应消息；
    链路修改接受消息；
    保持连接确认消息；
    新定义的PC5-RRC消息。
  6. 如权利要求2所述的方法，其中，所述sidelink定位测量结果为所述第一终端基于网络侧接收所述第二终端发送的sidelink定位测量结果，包括：
    所述第一终端接收网络侧设备发送的sidelink定位测量结果，其中，所述sidelink定位测量结果由所述第二终端向所述网络侧设备发送的；
    其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能LMF。
  7. 如权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：
    所述第一终端向所述第二终端发送所述sidelink定位配置信息；或者，
    所述第一终端接收所述第二终端发送的所述sidelink定位配置信息；或者，
    所述第一终端接收网络侧设备发送的所述sidelink定位配置信息；
    其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能LMF。
  8. 如权利要求7所述的方法，其中，所述sidelink定位配置信息为所述第一终端基于sidelink向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息；或者
    所述sidelink定位配置信息为所述第一终端基于网络侧向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息；或者，
    所述sidelink定位配置信息为所述第一终端基于sidelink接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息；或者，
    所述sidelink定位配置信息为所述第一终端基于网络侧接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息。
  9. 如权利要求8所述的方法，其中，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立过程中所述第一终端向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息；或者，
    所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立之后所述第一终端向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息；或者，
    所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立过程中所述第一终端接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息；或者，
    所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立之后所述第一终端接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息。
  10. 如权利要求9所述的方法，其中，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立过程中所述第一终端向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息，包括所述第一终端通过如下至少一项向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息：
    直接通信请求消息；
    建立PC5单播链路的请求消息；
    与其他终端建立安全相关的消息。
  11. 如权利要求9所述的方法，其中，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立之后所述第一终端向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息，包括所述第一终端通过如下至少一项向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息：
    终端能力查询Sidelink消息；
    无线资源控制RRC重配置Sidelink消息；
    链接标识符更新请求消息；
    链接标识符更新确认消息
    断开连接请求消息；
    链路修改请求消息；
    保持连接消息；
    新定义的PC5-RRC消息；
    新定义的PC5-S消息。
  12. 如权利要求9所述的方法，其中，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立过程中所述第一终端接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息，包括所述第一终端通过如下至少一项接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息：
    直接通信接受消息；
    用于响应建立PC5单播链路的请求消息的响应消息；
    与所述第一终端建立安全相关的消息。
  13. 如权利要求9所述的方法，其中，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立之后所述第一终端接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息，包括所述第一终端通过如下至少一项接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息：
    终端能力信息Sidelink消息；
    无线资源控制RRC重配置完成Sidelink消息；
    链接标识符更新响应消息；
    新定义的PC5-S消息
    断开连接响应消息；
    链路修改接受消息；
    保持连接确认消息；
    新定义的PC5-RRC消息。
  14. 如权利要求8所述的方法，其中，所述sidelink定位配置信息为所述第一终端基于网络侧向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息，包括：
    所述第一终端向网络侧设备发送sidelink定位配置信息、所述第一终端的信息和所述第二终端的信息，以使得所述网络侧设备向所述第二终端发送所述sidelink定位配置信息。
  15. 如权利要求8所述的方法，其中，所述sidelink定位配置信息为所述第一终端基于网络侧接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息，包括：
    所述第一终端接收网络侧设备发送的sidelink定位配置信息，其中，所述sidelink定位配置信息由所述第二终端向所述网络侧设备发送的；
    其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能LMF。
  16. 如权利要求7所述的方法，其中，所述第一终端接收网络侧设备发送的所述sidelink定位配置信息，包括：
    所述第一终端接收网络侧设备发送的配置消息，所述配置消息包括所述sidelink定位配置信息，以及还包括如下至少一项：
    所述第二终端的信息；
    定位配置信息传输指示。
  17. 如权利要求16所述的方法，其中，所述定位配置信息传输指示为定 位配置信息发送指示或者定位配置信息接收指示。
  18. 如权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：
    在所述第一终端处于网络覆盖范围内的情况下，所述第一终端向网络侧发送sidelink定位配置请求信息，并接收网络侧下发的所述sidelink定位配置信息；或者
    所述第一终端决定所述sidelink定位配置信息；或者，
    所述第一终端向所述第二终端发送sidelink定位配置请求信息；或者，
    所述第一终端向网络侧发送sidelink定位配置请求信息、所述第二终端的信息和所述第一终端的信息。
  19. 如权利要求18所述的方法，其中，所述第一终端向所述第二终端发送sidelink定位配置请求信息，包括：
    在sidelink建立过程中所述第一终端向所述第二终端发送sidelink定位配置请求信息；或者，
    在sidelink建立之后所述第一终端向所述第二终端发送sidelink定位配置请求信息。
  20. 如权利要求19所述的方法，其中，在sidelink建立过程中所述第一终端向所述第二终端发送sidelink定位配置请求信息，包括所述第一终端通过如下至少一项向所述第二终端发送sidelink定位配置请求信息：
    直接通信请求消息；
    建立PC5单播链路的请求消息；
    与其他终端建立安全相关的消息。
  21. 如权利要求19所述的方法，其中，在sidelink建立之后所述第一终端向所述第二终端发送sidelink定位配置请求信息，包括所述第一终端通过如下至少一项向所述第二终端发送sidelink定位配置请求信息：
    终端能力查询Sidelink消息；
    无线资源控制RRC重配置Sidelink消息；
    链接标识符更新请求消息；
    链接标识符更新确认消息
    断开连接请求消息；
    链路修改请求消息；
    保持连接消息；
    新定义的PC5-RRC消息；
    新定义的PC5-S消息。
  22. 如权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：
    在所述第一终端的应用层存在定位需求的情况下，所述第一终端确定sidelink定位方式。
  23. 一种定位方法，包括：
    第二终端执行定位操作，所述定位操作包括如下至少一项：
    向第一终端发送sidelink定位测量结果；
    向第一终端发送sidelink定位配置信息。
  24. 如权利要求23所述的方法，其中，在所述定位操作包括向第一终端发送sidelink定位测量结果的情况下：
    所述sidelink定位测量结果为所述第二终端基于sidelink向所述第一终端发送的sidelink定位测量结果；或者，
    所述sidelink定位测量结果为所述第二终端基于网络侧向所述第一终端发送的sidelink定位测量结果。
  25. 如权利要求24所述的方法，其中，所述sidelink定位测量结果为在sidelink建立过程中所述第二终端向所述第一终端发送的sidelink定位测量结果；或者，
    所述sidelink定位测量结果为在sidelink建立之后所述第二终端向所述第一终端发送的sidelink定位测量结果。
  26. 如权利要求25所述的方法，其中，所述sidelink定位测量结果为在sidelink建立过程中所述第二终端向所述第一终端发送的sidelink定位测量结果，包括所述第二终端通过如下至少一项向所述第一终端发送所述sidelink定位测量结果：
    直接通信接受消息；
    用于响应建立PC5单播链路的请求消息的响应消息；
    与所述第一终端建立安全相关的消息。
  27. 如权利要求25所述的方法，其中，所述sidelink定位测量结果为在sidelink建立之后所述第二终端向所述第一终端发送的sidelink定位测量结果，包括所述第二终端通过如下至少一项向所述第一终端发送所述sidelink定位测量结果：
    终端能力信息Sidelink消息；
    无线资源控制RRC重配置完成Sidelink消息；
    链接标识符更新响应消息；
    新定义的PC5信令PC5-S消息
    断开连接响应消息；
    链路修改接受消息；
    保持连接确认消息；
    新定义的PC5-RRC消息。
  28. 如权利要求24所述的方法，其中，所述sidelink定位测量结果为所述第二终端基于网络侧向所述第一终端发送的sidelink定位测量结果，包括：
    所述第二终端向网络侧设备发送的sidelink定位测量结果，以使得所述网络侧设备向所述第一终端发送所述sidelink定位测量结果；
    其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能LMF。
  29. 如权利要求23至28中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：
    所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息；或者
    所述第二终端接收网络侧设备下发的sidelink定位配置信息；
    其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能LMF。
  30. 如权利要求29所述的方法，其中，所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息，包括：
    所述第二终端基于sidelink接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息；或者，
    所述第二终端基于网络侧接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息。
  31. 如权利要求30所述的方法，其中，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立过程中所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置 信息；或者，
    所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立之后所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息。
  32. 如权利要求31所述的方法，其中，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立过程中所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息，包括所述第二终端通过如下至少一项接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息：
    直接通信请求消息；
    建立PC5单播链路的请求消息；
    与其他终端建立安全相关的消息。
  33. 如权利要求31所述的方法，其中，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立之后所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息，包括所述第二终端通过如下至少一项接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息：
    终端能力查询Sidelink消息；
    无线资源控制RRC重配置Sidelink消息；
    链接标识符更新请求消息；
    链接标识符更新确认消息
    断开连接请求消息；
    链路修改请求消息；
    保持连接消息；
    新定义的PC5-RRC消息；
    新定义的PC5-S消息。
  34. 如权利要求30所述的方法，其中，所述第二终端基于网络侧接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息，包括：
    所述第二终端接收网络侧下发的sidelink定位配置信息和所述第一终端的信息，其中，所述sidelink定位配置信息是所述第一终端向网络侧发送的。
  35. 如权利要求29所述的方法，其中，所述第二终端接收网络侧设备下发的sidelink定位配置信息，包括：
    所述第二终端接收网络侧设备发送的配置消息，所述配置消息包括所述sidelink定位配置信息，以及还包括如下至少一项：
    所述第一终端的信息；
    定位配置信息传输指示。
  36. 如权利要求35所述的方法，其中，所述定位配置信息传输指示为定位配置信息发送指示或者定位配置信息接收指示。
  37. 如权利要求23所述的方法，其中，所述向第一终端发送sidelink定位配置信息，包括：
    所述第二终端基于sidelink向第一终端发送sidelink定位配置信息；或者
    所述第二终端基于网络侧向所述第一终端发送sidelink定位配置信息。
  38. 如权利要求37所述的方法，其中，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立过程中所述第二终端向所述第一终端发送的sidelink定位配置信息；或者，
    所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立之后所述第二终端向所述第一终端发送的sidelink定位配置信息。
  39. 如权利要求38所述的方法，其中，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立过程中所述第二终端向所述第一终端发送的sidelink定位配置信息，包括所述第二终端通过如下至少一项向所述第一终端发送的sidelink定位配置信息：
    直接通信接受消息；
    用于响应建立PC5单播链路的请求消息的响应消息；
    与所述第一终端建立安全相关的消息。
  40. 如权利要求38所述的方法，其中，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立之后所述第二终端向所述第一终端发送的sidelink定位配置信息，包括所述第二终端通过如下至少一项向所述第一终端发送的sidelink定位配置信息：
    终端能力信息Sidelink消息；
    无线资源控制RRC重配置完成Sidelink消息；
    链接标识符更新响应消息；
    新定义的PC5-S消息
    断开连接响应消息；
    链路修改接受消息；
    保持连接确认消息；
    新定义的PC5-RRC消息。
  41. 如权利要求38所述的方法，其中，所述方法还包括：
    所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置请求信息。
  42. 如权利要求41所述的方法，其中，所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置请求信息，包括：
    在sidelink建立过程中所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置请求信息；或者，
    在sidelink建立之后所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置请求信息。
  43. 如权利要求42所述的方法，其中，在sidelink建立过程中所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置请求信息，包括所述第二终端通过如下至少一项接收所述第一终端发送sidelink定位配置请求信息：
    直接通信请求消息；
    建立PC5单播链路的请求消息；
    与其他终端建立安全相关的消息。
  44. 如权利要求42所述的方法，其中，在sidelink建立之后所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置请求信息，包括所述第二终端通过如下至少一项接收所述第一终端发送sidelink定位配置请求信息：
    终端能力查询Sidelink消息；
    无线资源控制RRC重配置Sidelink消息；
    链接标识符更新请求消息；
    链接标识符更新确认消息
    断开连接请求消息；
    链路修改请求消息；
    保持连接消息；
    新定义的PC5-RRC消息；
    新定义的PC5-S消息。
  45. 如权利要求37所述的方法，其中，所述第二终端基于网络侧向所述第一终端发送sidelink定位配置信息，包括：
    所述第二终端向网络侧设备发送sidelink定位配置信息，以使得所述网络侧设备向所述第一终端发送sidelink定位配置信息；
    其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能LMF。
  46. 如权利要求45所述的方法，其中，所述方法还包括：
    所述第二终端接收所述网络侧设备发送的sidelink定位配置请求信息和所述第一终端的信息。
  47. 一种定位方法，包括：
    网络侧设备执行定位操作，所述定位操作包括如下至少一项：
    向第一终端发送sidelink定位测量结果；
    向第一终端发送sidelink定位配置信息；
    其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能LMF。
  48. 如权利要求47所述的方法，其中，所述方法还包括如下至少一项：
    所述网络侧设备接收第二终端发送的sidelink定位测量结果；
    所述网络侧设备向所述第二终端发送所述sidelink定位配置信息；
    所述网络侧设备接收所述第二终端发送的所述sidelink定位配置信息；
    所述网络侧设备接收所述第一终端发送的所述sidelink定位配置信息。
  49. 如权利要求47所述的方法，其中，所述向第一终端发送sidelink定位测量结果，包括以下至少一项：
    所述网络侧设备向所述第一终端发送RRC消息，所述RRC消息包括sidelink定位测量结果；
    所述网络侧设备向所述第一终端发送LTE定位协议LPP消息，所述LPP消息包括sidelink定位测量结果。
  50. 如权利要求47所述的方法，其中，所述向第一终端发送sidelink定位配置信息，包括以下至少一项：
    所述网络侧设备向所述第一终端发送RRC消息，所述RRC消息包括 sidelink定位配置信息；
    所述网络侧设备向所述第一终端发送LTE定位协议LPP消息，所述LPP消息包括sidelink定位配置信息。
  51. 如权利要求47所述的方法，其中，所述向第一终端发送sidelink定位配置信息，包括：
    所述网络侧设备向所述第一终端发送配置消息，所述配置消息包括所述sidelink定位配置信息，以及还包括如下至少一项：
    所述第二终端的信息；
    定位配置信息传输指示。
  52. 如权利要求51所述的方法，其中，所述定位配置信息传输指示为定位配置信息发送指示或者定位配置信息接收指示。
  53. 一种定位装置，包括：
    获取模块，用于获取副链路sidelink定位测量结果；
    其中，所述sidelink定位测量结果为第一终端基于sidelink定位配置信息测量得到，或者，所述sidelink定位测量结果为所述第一终端接收第二终端发送的sidelink定位测量结果。
  54. 一种定位装置，包括：
    执行模块，用于执行定位操作，所述定位操作包括如下至少一项：
    向第一终端发送sidelink定位测量结果；
    向第一终端发送sidelink定位配置信息。
  55. 一种定位装置，包括：
    执行模块，用于执行定位操作，所述定位操作包括如下至少一项：
    向第一终端发送sidelink定位测量结果；
    向第一终端发送sidelink定位配置信息；
    其中，所述定位装置包含在基站或者定位管理功能LMF中。
  56. 一种终端，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或者指令，所述程序或者指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至22中任一项所述的定位方法中的步骤，或者，所述程序或者指令被所述处理器执行时实现如权利要求23至46中任一项所述的定位方 法中的步骤。
  57. 一种网络侧设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或者指令，所述程序或者指令被所述处理器执行时实现如权利要求47至52中任一项所述的定位方法中的步骤。
  58. 一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至22中任一项所述的定位方法中的步骤，或者，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求23至46中任一项所述的定位方法中的步骤，或者，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求47至52中任一项所述的定位方法中的步骤。
  59. 一种芯片，包括处理器和通信接口，其中，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如权利要求1至22中任一项所述的定位方法中的步骤，或者，实现如权利要求23至46中任一项所述的定位方法中的步骤，或者，实现如权利要求47至52中任一项所述的定位方法中的步骤。
  60. 一种计算机程序产品，其中，所述计算机程序产品被存储在非瞬态的可读存储介质中，所述计算机程序产品被至少一个处理器执行以实现如权利要求1至22中任一项所述的定位方法中的步骤，或者，所述计算机程序产品被至少一个处理器执行以实现如权利要求23至46中任一项所述的定位方法中的步骤，或者，所述计算机程序产品被至少一个处理器执行以实现如权利要求47至52中任一项所述的定位方法中的步骤。
  61. 一种通信设备，被配置为执行如权利要求1至22中任一项所述的定位方法中的步骤，或者，被配置为执行如权利要求23至46中任一项所述的定位方法中的步骤，或者，被配置为执行如权利要求47至52中任一项所述的定位方法中的步骤。
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