CN115942452A

CN115942452A - 定位方法、终端、网络侧设备和存储介质

Info

Publication number: CN115942452A
Application number: CN202111114633.1A
Authority: CN
Inventors: 钟婷婷; 潘翔
Original assignee: Vivo Software Technology Co Ltd
Current assignee: Vivo Software Technology Co Ltd
Priority date: 2021-09-23
Filing date: 2021-09-23
Publication date: 2023-04-07
Also published as: WO2023045843A1

Abstract

本申请提供一种定位方法、终端、网络侧设备和存储介质。属于通信技术领域，本申请实施例的定位方法包括：第一终端获取副链路定位测量结果；其中，所述sidelink定位测量结果为所述第一终端基于sidelink定位配置信息测量得到，或者，所述sidelink定位测量结果为所述第一终端接收第二终端发送的sidelink定位测量结果。

Description

定位方法、终端、网络侧设备和存储介质

技术领域

本申请属于通信技术领域，具体涉及一种定位方法、终端、网络侧设备和存储介质。

背景技术

目前终端支持的定位技术主要包括基于无线接入技术(RAT-dependent) 定位技术，以及与无线接入技术无关(RAT-independent)定位技术。其中， RAT-dependent定位技术为基于终端与网络侧设备的Uu口的定位参考信号的定位技术，而RAT-independent定位技术是指基于全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)的定位技术。由于目前终端只支持上述 RAT-dependent定位技术和RAT-independent定位技术，从而导致终端的定位性能比较差。

发明内容

本申请实施例提供一种定位方法、终端、网络侧设备和存储介质，以解决终端的定位性能比较差的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种定位方法，包括：

第一终端获取副链路(sidelink)定位测量结果；

其中，所述sidelink定位测量结果为所述第一终端基于sidelink定位配置信息测量得到，或者，所述sidelink定位测量结果为所述第一终端接收第二终端发送的sidelink定位测量结果。

第二方面，本申请实施例提供一种定位方法，包括：

第二终端执行定位操作，所述定位操作包括如下至少一项：

向第一终端发送sidelink定位测量结果；

向第一终端发送sidelink定位配置信息。

第三方面，本申请实施例提供一种定位方法，包括：

网络侧设备执行定位操作，所述定位操作包括如下至少一项：

向第一终端发送sidelink定位测量结果；

向第一终端发送sidelink定位配置信息；

其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能LMF。

第四方面，本申请实施例提供一种定位装置，包括：

获取模块，用于获取副链路sidelink定位测量结果；

其中，所述sidelink定位测量结果为第一终端基于sidelink定位配置信息测量得到，或者，所述sidelink定位测量结果为所述第一终端接收第二终端发送的sidelink定位测量结果。

第五方面，本申请实施例提供一种定位装置，包括：

执行模块，用于执行定位操作，所述定位操作包括如下至少一项：

向第一终端发送sidelink定位测量结果；

向第一终端发送sidelink定位配置信息。

第六方面，本申请实施例提供一种定位装置，包括：

向第一终端发送sidelink定位测量结果；

向第一终端发送sidelink定位配置信息；

其中，所述定位装置包含在基站或者定位管理功能LMF中。

第七方面，本申请实施例提供一种终端，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或者指令，所述程序或者指令被所述处理器执行时实现本申请实施例提供的第一终端侧的定位方法中的步骤，或者，所述程序或者指令被所述处理器执行时实现本申请实施例提供的第二终端侧的定位方法中的步骤。

第八方面，提供了一种终端，包括处理器及通信接口，其中，所述通信接口用于：获取副链路(sidelink)定位测量结果；其中，所述sidelink定位测量结果为所述第一终端基于sidelink定位配置信息测量得到，或者，所述sidelink 定位测量结果为所述第一终端接收第二终端发送的sidelink定位测量结果；或者，所述通信接口用于执行定位操作，所述定位操作包括如下至少一项：向第一终端发送sidelink定位测量结果；向第一终端发送sidelink定位配置信息。

第九方面，本申请实施例提供一种网络侧设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或者指令，所述程序或者指令被所述处理器执行时实现本申请实施例提供的网络侧设备侧的定位方法中的步骤。

第十方面，提供了一种网络侧设备，包括处理器及通信接口，其中，所述通信接口用于：执行定位操作，所述定位操作包括如下至少一项：向第一终端发送sidelink定位测量结果；向第一终端发送sidelink定位配置信息；其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能LMF。

第十一方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现本申请实施例提供的第一终端侧的定位方法中的步骤，或者，所述程序或指令被处理器执行时实现本申请实施例提供的第二终端侧的定位方法中的步骤，或者，所述程序或指令被处理器执行时实现本申请实施例提供的网络侧设备侧的定位方法中的步骤。

第十二方面，提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在非瞬态的可读存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现本申请实施例提供的第一终端侧的定位方法中的步骤，或者，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现本申请实施例提供的第二终端侧的定位方法中的步骤骤，或者，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现本申请实施例提供的网络侧设备侧的定位方法中的步骤。

本申请实施例中，第一终端获取sidelink定位测量结果；其中，所述sidelink 定位测量结果为所述第一终端基于sidelink定位配置信息测量得到，或者，所述sidelink定位测量结果为所述第一终端接收第二终端发送的sidelink定位测量结果。这样支持基于sidelink的定位，从而提高终端的定位性能。

附图说明

图1示出本申请实施例可应用的一种无线通信系统的框图；

图2示出本申请实施例可应用的一种无线通信系统的示意图；

图3是本申请实施例提供的一种定位方法的流程图；

图4是本申请实施例提供的另一种定位方法的流程图；

图5是本申请实施例提供的另一种定位方法的流程图；

图6是本申请实施例提供的一种一种定位装置的结构图；

图7是本申请实施例提供的另一种定位装置的结构图；

图8是本申请实施例提供另一种定位装置的结构图；

图9是本申请实施例提供的通信设备的结构图；

图10是本申请实施例提供的一种终端的结构图；

图11是本申请实施例提供的一种网络侧设备的结构图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”所区别的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

值得指出的是，本申请实施例所描述的技术不限于长期演进型(Long TermEvolution，LTE)/LTE的演进(LTE-Advanced，LTE-A)系统，还可用于其他无线通信系统，诸如码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)、时分多址(Time DivisionMultiple Access，TDMA)、频分多址(Frequency Division Multiple Access，FDMA)、正交频分多址(Orthogonal Frequency Division Multiple Access，OFDMA)、单载波频分多址(Single-carrier Frequency-Division Multiple Access，SC-FDMA)和其他系统。本申请实施例中的术语“系统”和 “网络”常被可互换地使用，所描述的技术既可用于以上提及的系统和无线电技术，也可用于其他系统和无线电技术。以下描述出于示例目的描述了新空口 (New Radio，NR)系统，并且在以下大部分描述中使用NR术语，这些技术也可应用于NR系统应用以外的应用，如第6代(6th Generation，6G)通信系统。

图1示出本申请实施例可应用的一种无线通信系统的框图。无线通信系统包括多个终端11和网络侧设备12。

其中，终端11也可以称作终端设备或者用户终端(User Equipment，UE)，终端11可以是终端11可以是手机、平板电脑(Tablet Personal Computer)、膝上型电脑(LaptopComputer)或称为笔记本电脑、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、掌上电脑、上网本、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，UMPC)、移动上网装置(Mobile Internet Device，MID)、增强现实 (augmented reality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、机器人、可穿戴式设备(Wearable Device)、车载设备(VUE)、行人终端(PUE)、路侧单元(Road Side Unit，RSU)、智能家居(具有无线通信功能的家居设备，如冰箱、电视、洗衣机或者家具等)等终端侧设备，可穿戴式设备包括：智能手表、智能手环、智能耳机、智能眼镜、智能首饰(智能手镯、智能手链、智能戒指、智能项链、智能脚镯、智能脚链等)、智能腕带、智能服装、游戏机等。需要说明的是，在本申请实施例并不限定终端11的具体类型。

终端11之间可以直接通信的链路称为Sidelink(翻译为副链路，也称为副链路、旁链路、直连链路、副链路、侧链路或者边链路)，即终端之间可以通过Sidelink进行直接通信。Sidelink通信的终端可以均是在网的，或者均是脱网的，还可以是部分设备在网，部分设备脱网。

网络侧设备12可以是核心网网元或者基站或者定位管理功能(LocationManagement Function，LMF)，其中，核心网网元可以是接入和移动管理功能 (Access andMobility Management Function，AMF)、移动管理实体(Mobility Management Entity，MME)等。上述基站可被称为节点B、演进节点B、接入点、基收发机站(Base TransceiverStation，BTS)、无线电基站、无线电收发机、基本服务集(Basic Service Set，BSS)、扩展服务集(Extended Service Set，ESS)、B节点、演进型B节点(eNB)、家用B节点、家用演进型B节点、WLAN 接入点、WiFi节点、发送接收点(Transmitting Receiving Point，TRP)或所述领域中其他某个合适的术语，只要达到相同的技术效果，所述基站不限于特定技术词汇，需要说明的是，在本申请实施例中仅以NR系统中的基站为例，但是并不限定基站的具体类型。

本申请实施例中，为Sidelink终端与Sidelink终端之间通信的接口称作 PC5接口，例如：如图2所示，终端之间通过PC5接口进行Sidelink通信，终端还可以通过Uu接口与网络侧设备进行通信，且不同终端可以与不同类型的网络侧设备进行通信，网络侧设备之间采用Xn接口进行通信。其中，图2以 5G基站(gNB)，以及与5G核心网对4G基站(ng-eNB)进行举例。

下面结合附图，通过一些实施例及其应用场景对本申请实施例提供的一种定位方法、终端、网络侧设备和存储介质，进行详细地说明。

请参见图3，图3是本申请实施例提供的一种定位方法的流程图，如图3 所示，包括以下步骤：

步骤301、第一终端获取sidelink定位测量结果；

其中，上述sidelink定位测量结果是指基于sidelink进行定位参考信号测量得到的定位测量结果。另外，根据定位方法不同，sidelink定位测量结果也是不同的，例如：sidelink定位测量结果可以是参考信号接收功率(Reference Signal Receiving Power，RSRP)、接收到sidelink定位参考信号的时间戳(时刻)等等。进一步的，上述第一终端可以根据上述sidelink定位测量结果计算第一终端的位置，如根据上述sidelink定位测量结果和第二终端的位置信息计算第一终端的位置。

上述Sidelink定位配置信息可以是sidelink定位参考信号相关的信息，例如：Sidelink定位配置信息可以配置sidelink定位参考信号，即配置测量的 sidelink定位参考信号，Sidelink定位配置信息还可以用于配置sidelink定位的方式，配置要求上报的sidelink定位测量结果等。

另外，上述sidelink定位配置信息可以由第一终端决定，或者第二终端决定，或者网络侧决定。且上述sidelink定位配置信息的发送可以通过第一终端与第二终端建立PC5链路进行传输，如通过第一终端与第二终端建立的PC5 单播链路(unicast link)来实现，或者上述sidelink定位配置信息的发送不通过第一终端与第二终端建立PC5链路来传输，如通过终端与网络侧设备之间的链路来实现。

本申请实施例中，上述第一终端可以称作目标终端(Target UE)，上述第二终端可以称作锚定终端(Ahchor UE)

本申请实施例中，由于第一终端获取sidelink定位测量结果，这样支持基于sidelink的定位，从而提高终端的定位性能。

作为一种可选的实施方式，所述sidelink定位测量结果为所述第一终端基于sidelink接收所述第二终端发送的sidelink定位测量结果；或者

所述sidelink定位测量结果为所述第一终端基于网络侧接收所述第二终端发送的sidelink定位测量结果。

该实施方式中，可以实现由第二终端测量得到sidelink定位测量结果，并通过sidelink或者网络侧向第一终端发送sidelink定位测量结果。

可选的，所述sidelink定位测量结果为在sidelink建立过程中所述第一终端接收所述第二终端发送的sidelink定位测量结果；或者

所述sidelink定位测量结果为在sidelink建立之后所述第一终端接收所述第二终端发送的sidelink定位测量结果。

其中，上述在sidelink建立过程中所述第一终端接收所述第二终端发送的sidelink定位测量结果可以是，在第一终端与第二终端建立sidelink过程中，通过该过程中的消息接收第二终端发送的sidelink定位测量结果。

上述sidelink定位测量结果为在sidelink建立过程中所述第一终端接收所述第二终端发送的sidelink定位测量结果，可以包括所述第一终端通过如下至少一项获取所述sidelink定位测量结果：

直接通信接受(Direct Communication Request)消息；

用于响应建立PC5单播链路(PC5 unicast link)的请求消息的响应消息；

与所述第一终端建立安全相关的消息。

其中，上述与所述第一终端建立安全相关的消息可以理解为，第二终端与其他终端建立安全相关的消息，例如：直接授权和密钥建立过程和/或直接安全模式命令过程(Direct Auth and Key Establishment procedure and/or Direct Security ModeCommand procedure)中的消息。

上述在sidelink建立之后所述第一终端接收所述第二终端发送的sidelink 定位测量结果可以是，在第一终端与第二终端已经建立sidelink建立，第一终端接收第二终端发送的sidelink定位测量结果。

上述sidelink定位测量结果为在sidelink建立之后所述第一终端接收所述第二终端发送的sidelink定位测量结果，可以包括所述第一终端通过如下至少一项获取所述sidelink定位测量结果：

终端能力信息Sidelink(UECapabilityInformationSidelink)消息；

无线资源控制(Radio Resource Control，RRC)重配置完成Sidelink (RRCReconfigurationCompleteSidelink)消息；

链接标识符更新响应(Link Identifier Update Response)消息；

新定义的PC5信令(PC5-signalling，PC5-S)消息

断开连接响应(Disconnect Response)消息；

链路修改接受消息(Link Modification Accept)；

保持连接确认消息(Keep-alive)；

新定义的PC5-RRC消息。

其中，上述新定义的PC5-RRC消息为本申请实施例中在协议中新定义的 PC5-RRC消息。

可选的，所述sidelink定位测量结果为所述第一终端基于网络侧接收所述第二终端发送的sidelink定位测量结果，包括：

所述第一终端接收网络侧设备发送的sidelink定位测量结果，其中，所述sidelink定位测量结果由所述第二终端向所述网络侧设备发送的；

其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能LMF。

该实施方式中，可以实现第一终端与第二终端不需要建立PC5单播链路，而是通过基站或者LMF来实现sidelink定位测量结果的发送。例如：第二终端先将定位测量结果发送给LMF，再由LMF发送给第一终端，或者第二终端先将定位测量结果发送给基站，再由基站发送给第一终端。

作为一种可选的实施方式，所述方法还包括：

所述第一终端向所述第二终端发送所述sidelink定位配置信息；或者

所述第一终端接收所述第二终端发送的所述sidelink定位配置信息；或者

所述第一终端接收网络侧设备发送的所述sidelink定位配置信息；

其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能LMF。

其中，上述第一终端向所述第二终端发送所述sidelink定位配置信息可以是通过网络侧设备发送，或者通过sidelink发送，该情况下，sidelink定位测量结果由第二终端向第一终端发送。

在第一终端接收sidelink定位配置信息的情况下，第一终端可以基于该sidelink定位配置信息进行计算，得到上述sidelink定位测量结果。

可选的，所述sidelink定位配置信息为所述第一终端基于sidelink向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息；或者

所述sidelink定位配置信息为所述第一终端基于网络侧向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息；或者

所述sidelink定位配置信息为所述第一终端基于sidelink接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息；或者

所述sidelink定位配置信息为所述第一终端基于网络侧接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息。

其中，上述第一终端基于sidelink向所述第二终端发送sidelink定位配置信息可以是在sidelink建立过程中或者建立sidelink之后向第二终端发送。上述第一终端基于sidelink接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息可以是在sidelink建立过程中或者建立sidelink之后接收。

该实施方式中，可以实现sidelink定位配置信息由第一终端决定，或者由第二终端决定，或者由网络侧设备设备决定。

可选的，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立过程中所述第一终端向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息；或者

所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立之后所述第一终端向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息；或者

所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立过程中所述第一终端接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息；或者

所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立之后所述第一终端接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息。

其中，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立过程中所述第一终端向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息，可以包括所述第一终端通过如下至少一项向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息：

直接通信请求(Direct Communication Request)消息；

建立PC5单播链路(PC5 unicast link)的请求消息；

与其他终端建立安全相关的消息。

其中，上述其他终端包括上述第二终端，例如：向第二终端发送的直接授权和密钥建立过程和/或直接安全模式命令过程中的消息。

其中，上述sidelink定位配置信息为在sidelink建立之后所述第一终端向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息，可以包括所述第一终端通过如下至少一项向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息：

终端能力查询Sidelink(UECapabilityEnquirySidelink)消息；

无线资源控制RRC重配置Sidelink(RRCReconfigurationSidelink)消息；

链接标识符更新请求(Link Identifier Update Request)消息；

链接标识符更新确认(Link Identifier Update Ack)消息

断开连接请求(Disconnect Request)消息；

链路修改请求(Link Modification Request)消息；

保持连接(Keep-alive)消息；

新定义的PC5-RRC消息；

新定义的PC5-S消息。

其中，上述新定义的PC5-RRC消息和新定义的PC5-S消息为，本申请实施例在协议中新定义的PC5-RRC消息和PC5-S消息，以区别协议中已定义的 PC5-RRC消息和PC5-S消息。

其中，上述sidelink定位配置信息为在sidelink建立过程中所述第一终端接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息，可以包括所述第一终端通过如下至少一项接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息：

直接通信接受(Direct Communication Accept)消息；

与所述第一终端建立安全相关的消息。

其中，上述与所述第一终端建立安全相关的消息参见上述实施方式的相应说明，此处不作赘述。

其中，上述sidelink定位配置信息为在sidelink建立之后所述第一终端接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息，可以包括所述第一终端通过如下至少一项接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息：

终端能力信息Sidelink消息；

无线资源控制RRC重配置完成Sidelink消息；

链接标识符更新响应消息；

新定义的PC5-S消息

断开连接响应消息；

链路修改接受消息；

保持连接确认消息；

新定义的PC5-RRC消息。

可选的，所述sidelink定位配置信息为所述第一终端基于网络侧向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息，包括：

所述第一终端向网络侧设备发送sidelink定位配置信息、所述第一终端的信息和所述第二终端的信息，使得所述网络侧设备向所述第二终端发送所述 sidelink定位配置信息。

其中，上述第一终端的信息可以是第一终端的标识，上述第二终端的信息可以是第二终端的标识。

该实施方式中，由于第一终端向网络侧设备发送sidelink定位配置信息、所述第一终端的信息和所述第二终端的信息，从而网络侧设备基于第一终端的信息和第二终端的信息可以向第二终端发送第一终端发送的sidelink定位配置信息。

需要说明的是，在一些可选的实施方式中，网络侧设备在接收到第一终端发送的sidelink定位配置信息、所述第一终端的信息和所述第二终端的信息后，可以自行决定向所述第二终端发送所述sidelink定位配置信息；也可以以接收 sidelink定位配置信息、所述第一终端的信息和所述第二终端的信息中的任意一者或多者为触发条件，触发网络侧设备向所述第二终端发送所述sidelink定位配置信息；还可以是sidelink定位配置信息、所述第一终端的信息和所述第二终端的信息中的至少一者具备指示功能，用于指示网络侧设备在接收到 sidelink定位配置信息、所述第一终端的信息和所述第二终端的信息后，向所述第二终端发送所述sidelink定位配置信息。

例如：第一终端可以通过RRC消息向基站发送sidelink定位配置信息、所述第一终端的信息和所述第二终端的信息，其中，该RRC消息可以包括： NR系统中Sidelink终端信息(SidelinkUEinformationNR)消息，或者新定义的RRC消息等；或者第一终端通过定位/位置服务(Location Service，LCS) 消息或者LTE定位协议(LTE Positioning Protocol，LPP)消息向LMF发送 sidelink定位配置信息、所述第一终端的信息和所述第二终端的信息，其中，该LPP消息可以包括：提供能力(ProvideCapabilities)消息或者请求辅助数据(RequestAssistanceData)消息等。

可选的，所述sidelink定位配置信息为所述第一终端基于网络侧接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息，包括：

所述第一终端接收网络侧设备发送的sidelink定位配置信息，其中，所述sidelink定位配置信息由所述第二终端向所述网络侧设备发送的；

其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能LMF。

例如：第二终端先将sidelink定位配置信息发送给LMF，再由LMF发送给第一终端，或者第二终端先将sidelink定位配置信息发送给基站，再由基站发送给第一终端。

可选的，所述第一终端接收网络侧设备发送的所述sidelink定位配置信息，包括：

所述第一终端接收网络侧设备发送的配置消息，所述配置消息包括所述sidelink定位配置信息，以及还包括如下至少一项：

所述第二终端的信息；

定位配置信息传输指示。

其中，所述定位配置信息传输指示可以为定位配置信息发送指示或者定位配置信息接收指示。

其中，上述定位配置信息发送指示可以用于指示所述第一终端接收第二终端发送的sidelink定位测量结果。具体可以是第一终端收到的定位配置信息发送指示时，第二终端收到的定位配置信息传输指示为定位配置信息接收指示；如果第二终端收到的定位配置信息传输指示为定位配置信息接收指示，第二终端向第一终端发送定位测量结果，例如：第二终端先将定位测量结果发送给 LMF，再由LMF发送给第一终端，或者，第二终端先将定位测量结果发送给基站，再由基站发送给第一终端。

其中，上述定位配置信息接收指示可以用于指示所述第一终端计算 sidelink定位测量结果。且当第一终端收到的定位配置信息接收指示时，第二终端收到的定位配置信息传输指示为定位配置信息发送指示。

该实施方式中，通过上述定位配置信息传输指示可以使得第一终端能够以对应的方式获取到sidelink定位测量结果。

作为一种可选的实施方式，所述方法还包括：

在所述第一终端处于网络覆盖范围内的情况下，所述第一终端向网络侧发送sidelink定位配置请求信息，并接收网络侧下发的所述sidelink定位配置信息；或者

所述第一终端决定所述sidelink定位配置信息；或者

所述第一终端向所述第二终端发送sidelink定位配置请求信息；或者

所述第一终端向网络侧发送sidelink定位配置请求信息、所述第二终端的信息和所述第一终端的信息。

其中，上述网络侧下发所述sidelink定位配置信息可以是通过RRC消息或者LPP消息向第一终端发送定位配置信息。

上述第一终端向网络侧发送sidelink定位配置请求信息，或者，向网络侧发送sidelink定位配置请求信息、所述第二终端的信息和所述第一终端的信息可以是通过RRC消息或者LPP消息发送。例如：所述第一终端向网络侧发送RRC消息，所述RRC消息包括sidelink定位配置请求信息、所述第二终端的信息和所述第一终端的信息；或者，所述第一终端向网络侧发送LTE定位协议LPP消息，所述LPP消息包括sidelink定位配置请求信息、所述第二终端的信息和所述第一终端的信息。

上述第一终端决定sidelink定位配置信息可以是，第一终端生成sidelink 定位配置信息，或者第一终端直接使用网络侧预配置的sidelink定位配置信息。

可选的，所述第一终端向所述第二终端发送sidelink定位配置请求信息，包括：

在sidelink建立过程中所述第一终端向所述第二终端发送sidelink定位配置请求信息；或者

在sidelink建立之后所述第一终端向所述第二终端发送sidelink定位配置请求信息。

其中，在sidelink建立过程中所述第一终端向所述第二终端发送sidelink 定位配置请求信息，可以包括所述第一终端通过如下至少一项向所述第二终端发送sidelink定位配置请求信息：

直接通信请求消息；

建立PC5单播链路的请求消息；

与其他终端建立安全相关的消息。

其中，在sidelink建立之后所述第一终端向所述第二终端发送sidelink定位配置请求信息，可以包括所述第一终端通过如下至少一项向所述第二终端发送sidelink定位配置请求信息：

终端能力查询Sidelink消息；

无线资源控制RRC重配置Sidelink消息；

链接标识符更新请求消息；

链接标识符更新确认消息

断开连接请求消息；

链路修改请求消息；

保持连接消息；

新定义的PC5-RRC消息；

新定义的PC5-S消息。

其中，上述消息具体可以参见上面实施方式的相应说明，此处不作赘述。

作为一种可选的实施方式，所述方法还包括：

在所述第一终端的应用层存在定位需求的情况下，所述第一终端确定 sidelink定位方式。

其中，第一终端可以根据网络侧预配置的规则来确定、或者根据协议约定的规则来确定、或者由第一终端决定是否采用sidelink定位方式，如确定采用 sidelink定位方式或者RAT-dependent定位。

另外，第一终端还可以确定sidelink定位方式的具体方法，如选择所述 sidelink定位测量结果为所述第一终端基于sidelink定位配置信息测量得到，或者，选择所述sidelink定位测量结果为所述第一终端接收第二终端发送的 sidelink定位测量结果，以及还可以选择sidelink定位测量结果和sidelink定位配置信息的传输方式或者传输的消息。

请参见图4，图4是本申请实施例提供的另一种定位方法的流程图，如图 4所示，包括以下步骤：

步骤401、第二终端执行定位操作，所述定位操作包括如下至少一项：

向第一终端发送sidelink定位测量结果；

向第一终端发送sidelink定位配置信息。

本实施例中，通过向第一终端发送sidelink定位测量结果可以使得第一终端基于sidelink进行定位，从而提高终端的定位性能。而通过向第一终端发送 sidelink定位配置信息，可以使得第一终端基于sidelink定位配置信息测量得到 sidelink定位测量结果，进而使得第一终端基于sidelink进行定位，以提高终端的定位性能。

可选的，在所述定位操作包括向第一终端发送sidelink定位测量结果的情况下：

所述sidelink定位测量结果为所述第二终端基于sidelink向所述第一终端发送的sidelink定位测量结果；或者

所述sidelink定位测量结果为所述第二终端基于网络侧向所述第一终端发送的sidelink定位测量结果。

可选的，所述sidelink定位测量结果为在sidelink建立过程中所述第二终端向所述第一终端发送的sidelink定位测量结果；或者

所述sidelink定位测量结果为在sidelink建立之后所述第二终端向所述第一终端发送的sidelink定位测量结果。

可选的，所述sidelink定位测量结果为在sidelink建立过程中所述第二终端向所述第一终端发送的sidelink定位测量结果，包括所述第二终端通过如下至少一项向所述第一终端发送所述sidelink定位测量结果：

直接通信接受消息；

用于响应建立PC5单播链路的请求消息的响应消息；

与所述第一终端建立安全相关的消息。

可选的，所述sidelink定位测量结果为在sidelink建立之后所述第二终端向所述第一终端发送的sidelink定位测量结果，包括所述第二终端通过如下至少一项向所述第一终端发送所述sidelink定位测量结果：

终端能力信息Sidelink消息；

无线资源控制RRC重配置完成Sidelink消息；

链接标识符更新响应消息；

新定义的PC5信令PC5-S消息

断开连接响应消息；

链路修改接受消息；

保持连接确认消息；

新定义的PC5-RRC消息。

可选的，所述sidelink定位测量结果为所述第二终端基于网络侧向所述第一终端发送的sidelink定位测量结果，包括：

所述第二终端向网络侧设备发送的sidelink定位测量结果，使得所述网络侧设备向所述第一终端发送所述sidelink定位测量结果；

需要说明的是，在一些可选的实施方式中，网络侧设备在接收到第二终端发送的sidelink定位测量结果后，可以自行决定向所述第二终端发送所述 sidelink定位配置信息；也可以以接收到第二终端发送的sidelink定位测量结果为触发条件，触发网络侧设备向所述第一终端发送所述sidelink定位测量结果；还可以是sidelink定位测量结果或者其他信息具备指示功能，用于指示网络侧设备在接收到sidelink定位测量结果后，向所述第一终端发送所述sidelink定位测量结果。

其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能LMF。

可选的，所述方法还包括：

所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息；或者

所述第二终端接收网络侧设备下发的sidelink定位配置信息；

其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能LMF。

可选的，所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息，包括：

所述第二终端基于sidelink接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息；或者

所述第二终端基于网络侧接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息。

可选的，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立过程中所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息；或者

所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立之后所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息。

可选的，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立过程中所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息，包括所述第二终端通过如下至少一项接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息：

直接通信请求消息；

建立PC5单播链路的请求消息；

与其他终端建立安全相关的消息。

可选的，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立之后所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息，包括所述第二终端通过如下至少一项接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息：

终端能力查询Sidelink消息；

无线资源控制RRC重配置Sidelink消息；

链接标识符更新请求消息；

链接标识符更新确认消息

断开连接请求消息；

链路修改请求消息；

保持连接消息；

新定义的PC5-RRC消息；

新定义的PC5-S消息。

可选的，所述第二终端基于网络侧接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息，包括：

所述第二终端接收网络侧下发的sidelink定位配置信息和所述第一终端的信息，其中，所述sidelink定位配置信息是所述第一终端向网络侧发送的。

可选的，所述第二终端接收网络侧设备下发的sidelink定位配置信息，包括：

所述第二终端接收网络侧设备发送的配置消息，所述配置消息包括所述sidelink定位配置信息，以及还包括如下至少一项：

所述第一终端的信息；

定位配置信息传输指示。

可选的，所述定位配置信息传输指示为定位配置信息发送指示或者定位配置信息接收指示。

可选的，所述向第一终端发送sidelink定位配置信息，包括：

所述第二终端基于sidelink向第一终端发送sidelink定位配置信息；或者

所述第二终端基于网络侧向所述第一终端发送sidelink定位配置信息。

可选的，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立过程中所述第二终端向所述第一终端发送的sidelink定位配置信息；或者

所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立之后所述第二终端向所述第一终端发送的sidelink定位配置信息。

可选的，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立过程中所述第二终端向所述第一终端发送的sidelink定位配置信息，包括所述第二终端通过如下至少一项向所述第一终端发送的sidelink定位配置信息：

直接通信接受消息；

用于响应建立PC5单播链路的请求消息的响应消息；

与所述第一终端建立安全相关的消息。

可选的，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立之后所述第二终端向所述第一终端发送的sidelink定位配置信息，包括所述第二终端通过如下至少一项向所述第一终端发送的sidelink定位配置信息：

终端能力信息Sidelink消息；

无线资源控制RRC重配置完成Sidelink消息；

链接标识符更新响应消息；

新定义的PC5-S消息

断开连接响应消息；

链路修改接受消息；

保持连接确认消息；

新定义的PC5-RRC消息。

可选的，所述方法还包括：

所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置请求信息。

可选的，所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置请求信息，包括：

在sidelink建立过程中所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置请求信息；或者

在sidelink建立之后所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置请求信息。

可选的，在sidelink建立过程中所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置请求信息，包括所述第二终端通过如下至少一项接收所述第一终端发送sidelink定位配置请求信息：

直接通信请求消息；

建立PC5单播链路的请求消息；

与其他终端建立安全相关的消息。

可选的，在sidelink建立之后所述第二终端接收所述第一终端发送的 sidelink定位配置请求信息，包括所述第二终端通过如下至少一项接收所述第一终端发送sidelink定位配置请求信息：

终端能力查询Sidelink消息；

无线资源控制RRC重配置Sidelink消息；

链接标识符更新请求消息；

链接标识符更新确认消息

断开连接请求消息；

链路修改请求消息；

保持连接消息；

新定义的PC5-RRC消息；

新定义的PC5-S消息。

可选的，所述第二终端基于网络侧向所述第一终端发送sidelink定位配置信息，包括：

所述第二终端向网络侧设备发送sidelink定位配置信息，使得所述网络侧设备向所述第一终端发送sidelink定位配置信息；

需要说明的是，在一些可选的实施方式中，网络侧设备在接收到第二终端发送的sidelink定位配置信息后，可以自行决定向所述第一终端发送所述 sidelink定位配置信息；也可以以接收sidelink定位配置信息为触发条件，触发网络侧设备向所述第一终端发送所述sidelink定位配置信息；还可以是sidelink 定位配置信息或其他的信息具备指示功能，用于指示网络侧设备在接收到 sidelink定位配置信息后，向所述第一终端发送所述sidelink定位配置信息。

其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能LMF。

可选的，所述方法还包括：

所述第二终端接收所述网络侧设备发送的sidelink定位配置请求信息和所述第一终端的信息。

需要说明的是，本实施例作为与图3所示的实施例中对应的第二终端的实施方式，其具体的实施方式可以参见图3所示的实施例的相关说明，以为避免重复说明，本实施例不再赘述。

请参见图5，图5是本申请实施例提供的另一种定位方法的流程图，如图 5所示，包括以下步骤：

步骤501、网络侧设备执行定位操作，所述定位操作包括如下至少一项：

向第一终端发送sidelink定位测量结果；

向第一终端发送sidelink定位配置信息；

其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能LMF。

可选的，所述方法还包括如下至少一项：

所述网络侧设备接收第二终端发送的sidelink定位测量结果；

所述网络侧设备向所述第二终端发送所述sidelink定位配置信息；

所述网络侧设备接收所述第二终端发送的所述sidelink定位配置信息；

所述网络侧设备接收所述第一终端发送的所述sidelink定位配置信息。

可选的，所述向第一终端发送sidelink定位测量结果，包括以下至少一项：

所述网络侧设备向所述第一终端发送RRC消息，所述RRC消息包括 sidelink定位测量结果；

所述网络侧设备向所述第一终端发送LTE定位协议LPP消息，所述LPP 消息包括sidelink定位测量结果。

可选的，所述向第一终端发送sidelink定位配置信息，包括以下至少一项：

所述网络侧设备向所述第一终端发送RRC消息，所述RRC消息包括 sidelink定位配置信息；

所述网络侧设备向所述第一终端发送LTE定位协议LPP消息，所述LPP 消息包括sidelink定位配置信息。

可选的，所述向第一终端发送sidelink定位配置信息，包括：

所述网络侧设备向所述第一终端发送配置消息，所述配置消息包括所述sidelink定位配置信息，以及还包括如下至少一项：

所述第二终端的信息；

定位配置信息传输指示。

需要说明的是，本实施例作为与图3所示的实施例中对应的网络侧设备的实施方式，其具体的实施方式可以参见图3所示的实施例的相关说明，以为避免重复说明，本实施例不再赘述。

下面通过五个实施例对本申请实施例提供的方法进行举例说明：

实施例一：

在本实施例中，定位配置信息的发送是在第一终端(Target UE)与第二终端(Anchor UE)建立PC5 unicast link的过程中或者之后来实现。sidelink定位配置信息是由第一终端发给第二终端，第二终端再将sidelink定位测量结果发送给第一终端。

步骤1：Target UE的应用层有定位需求。

步骤2：Target UE确定定位方法(比如sidelink定位，或者RAT-dependent 定位)需使用sidelink定位。其中定位方法可以根据网络侧预配置的规则来确定、或者根据协议约定的规则来确定、或者由Target UE自己决定。

步骤3：Target UE确定sidelink定位的具体方法(即，选择实施例一至五的哪一种)。其中sidelink定位的具体方法可以根据网络侧预配置或者指示的规则(比如TargetUE如果不在网络覆盖范围内，就不能使用借助了空口的实施例三/四/五)来确定、或者根据协议约定的规则来确定、或者由Target UE 自己决定。

步骤4a-1：如果Target UE处于网络覆盖范围内，Taget UE向网络侧请求sidelink定位的配置信息(比如，sidelink定位参考信号(PRS)的配置)。

其中，所述Taget UE向网络请求sidelink定位的配置信息可以包括以下至少一项：

网络侧为基站，Target UE的上层触发RRC层通过RRC消息向基站请求sidelink定位的配置信息(RRC消息为，比如SidelinkUEinformationNR，新定义的RRC消息等)；

网络侧为LMF，Target UE的上层通过LCS消息或者LPP消息向LMF请求sidelink定位的配置信息。

步骤4a-2：网络侧收到Target UE发送的sidelink定位的配置信息的请求后，决定sidelink定位的配置信息，并向Target UE发送sidelink定位的配置信息。

其中，所述向Target UE发送sidelink定位的配置信息可以包括以下至少一项，

当网络侧为基站，且Target UE通过RRC消息向基站请求sidelink定位的配置信息时，基站通过RRC消息向Target UE发送sidelink定位的配置信息 (RRC消息为，比如新定义的RRC消息等)

当网络侧为LMF，且Target UE通过LCS消息或者LPP消息向LMF请求 sidelink定位的配置信息时，LMF通过对应的LCS消息或者LPP消息向Target UE发送sidelink定位的配置信息。

步骤4b：无论Target UE是否处于网络覆盖范围内，Target UE决定sidelink 定位配置信息，或者直接使用网络侧预配置的sidelink定位配置信息和/或 Anchor UE信息。

步骤5:Target UE的上层触发PC5 unicast link建立过程。

其中，所述上层触发PC5 unicast link建立过程的触发条件可以包括以下至少一项：

UE的应用层有定位需求

UE具备sidelink定位的能力

通过sidelink进行定位

步骤6a-1:Target UE在PC5 unicast link建立过程中发送sidelink定位的配置信息。

其中，所述Target UE在PC5 unicast link建立过程中发送sidelink定位的配置信息可以包括以下至少一项，

通过Direct Communication Request消息发送

通过新定义的用于建立PC5 unicast link的请求消息发送(比如，这条新的请求消息是为了定位功能在两个终端之间建立PC5 unicast link而新定义的区别于以前旧的Direct Communication Request消息的新消息)

通过与其他终端建立安全相关的消息发送(比如，Direct Auth and KeyEstablishment procedure and/or Direct Security Mode Command procedure中的消息)

步骤6a-2:Anchor UE收到Target UE发送的sidelink定位的配置信息后， AnchorUE向Target UE发送定位测量结果。

其中，所述Anchor UE向Target UE发送定位测量结果可以包括以下至少一项：

当所述Target UE在PC5 unicast link建立过程中发送sidelink定位的配置信息为通过Direct Communication Request消息发送时，发送定位测量结果为通过DirectCommunication Accept消息发送；

当所述Target UE在PC5 unicast link建立过程中发送sidelink定位的配置信息为通过新定义的用于建立PC5 unicast link的请求消息发送时，发送定位测量结果为通过新定义的用于响应新定义的用于建立PC5 unicast link的请求消息的消息发送(比如，这条新的响应消息是为了定位相关的功能在两个终端之间建立PC5 unicast link而新定义的区别于以前旧的Direct Communication Accept消息的新消息)；

当所述Target UE在PC5 unicast link建立过程中发送sidelink定位的配置信息为通过与其他终端建立安全相关的消息发送时，发送定位测量结果为通过与第一终端(Target UE)建立安全相关的消息发送(比如，Direct Auth and Key Establishmentprocedure and/or Direct Security Mode Command procedure中的消息)。

需要说明的是，上述当所述Target UE在PC5 unicast link建立过程中发送sidelink定位的配置信息为通过Direct Communication Request消息发送时，发送定位测量结果为通过Direct Communication Accept消息发送，仅是一个举例说明，本申请实施例对此不作限定，例如：当所述Target UE在PC5 unicast link 建立过程中发送sidelink定位的配置信息为通过Direct Communication Request 消息发送时，发送定位测量结果也可以通过与其他终端建立安全相关的消息发送。其余情况和实施例同理，不作赘述。

步骤6b-1:Target UE在PC5 unicast link建立过程之后发送sidelink定位的配置信息。

其中，所述Target UE在PC5 unicast link建立过程之后发送sidelink定位的配置信息可以包括为以下至少一项：

通过UECapabilityEnquirySidelink消息发送；

通过RRCReconfigurationSidelink消息发送；

通过Link Identifier Update Request消息发送；

通过Link Identifier Update Ack消息发送；

通过Disconnect Request消息发送；

通过Link Modification Request消息发送；

通过Keep-alive消息发送；

通过新定义的PC5-RRC消息发送；

通过新定义的PC5-S消息发送。

步骤6b-2:Anchor UE收到Target UE发送的sidelink定位的配置信息后， AnchorUE向Target UE发送定位测量结果。

当所述Target UE在PC5 unicast link建立过程之后发送sidelink定位的配置信息为通过UECapabilityEnquirySidelink消息发送时，发送定位测量结果为通过UECapabilityInformationSidelink消息发送；

当所述Target UE在PC5 unicast link建立过程之后发送sidelink定位的配置信息的为通过RRCReconfigurationSidelink消息发送时，发送定位测量结果为通过RRCReconfigurationCompleteSidelink消息发送；

当所述Target UE在PC5 unicast link建立过程之后发送sidelink定位的配置信息为通过Link Identifier Update Request消息发送时，发送定位测量结果通过LinkIdentifier Update Response消息发送；

当所述Target UE在PC5 unicast link建立过程之后发送sidelink定位的配置信息为通过Link Identifier Update Ack消息发送时，发送定位测量结果为通过新定义的PC5-S消息发送；

当所述Target UE在PC5 unicast link建立过程之后发送sidelink定位的配置信息为通过Disconnect Request消息发送时，发送定位测量结果为通过 DisconnectResponse消息发送；

当所述Target UE在PC5 unicast link建立过程之后发送sidelink定位的配置信息为通过Link Modification Request消息发送时，发送定位测量结果为通过LinkModification Accept消息发送；

当所述Target UE在PC5 unicast link建立过程之后发送sidelink定位的配置信息为通过Keep-alive消息发送时，发送定位测量结果为通过Keep-alive Ack 消息发送；

当所述Target UE在PC5 unicast link建立过程之后发送sidelink定位的配置信息为通过新定义的PC5-RRC消息发送时，发送定位测量结果为通过新定义的PC5-RRC消息发送；

当所述Target UE在PC5 unicast link建立过程之后发送sidelink定位的配置信息为通过新定义的PC5-S消息发送时，发送定位测量结果为通过新定义的PC5-S消息发送。

需要说明的是，上述当所述Target UE在PC5 unicast link建立过程之后发送sidelink定位的配置信息为通过UECapabilityEnquirySidelink消息发送时，发送定位测量结果为通过UECapabilityInformationSidelink消息发送，仅是一个举例说明，本申请实施例对此不作限定，例如：所述Target UE在PC5 unicast link建立过程之后发送sidelink定位的配置信息为通过 UECapabilityEnquirySidelink消息发送时，发送定位测量结果也可以通过 RRCReconfigurationCompleteSidelink消息发送，或者也可以通过Link Modification Accept消息发送等。其余情况和实施例同理，不作赘述。

实施例二：

在本实施例中，定位配置信息的发送是在第一终端(Target UE)与第二终端(Anchor UE)建立PC5 unicast link的过程中或者之后来实现。与实施例一的区别是，第一终端发送定位配置请求信息给第二终端，定位配置信息是由第二终端发给第一终端，第一终端计算了定位测量结果后由第一终端自己使用故不用发送给第二终端。

步骤1：Target UE的应用层有定位需求。

步骤4:Target UE的上层触发PC5 unicast link建立过程。

UE的应用层有定位需求；

UE具备sidelink定位的能力；

通过sidelink进行定位。

步骤5a-1:Target UE在PC5 unicast link建立过程中发送sidelink定位配置请求信息。

其中，所述Target UE在PC5 unicast link建立过程中发送sidelink定位配置请求信息可以包括以下至少一项：

通过Direct Communication Request消息发送；

通过新定义的用于建立PC5 unicast link的请求消息发送(比如，这条新的请求消息是为了定位功能在两个终端之间建立PC5 unicast link而新定义的区别于以前旧的Direct Communication Request消息的新消息)；

通过与其他终端建立安全相关的消息发送(比如，Direct Auth and KeyEstablishment procedure and/or Direct Security Mode Command procedure中的消息)。

步骤5a-2a-1:Anchor UE收到Target UE发送的sidelink定位配置请求信息后，如果Anchor UE处于网络覆盖范围内，Anchor UE向网络侧请求sidelink 定位的配置信息(比如，sidelink定位参考信号PRS的配置)。

其中，所述Anchor UE向网络侧请求sidelink定位的配置信息可以包括以下至少一项：

网络侧为基站，Anchor UE的上层触发RRC层通过RRC消息向基站请求 sidelink定位的配置信息(RRC消息为，比如SidelinkUEinformationNR，新定义的RRC消息等)；

网络侧为LMF，Anchor UE的上层通过LCS消息或者LPP消息向LMF 请求sidelink定位的配置信息。

步骤5a-2a-2:网络侧收到Anchor UE发送的sidelink定位配置的请求后，决定sidelink定位的配置信息，并向Anchor UE发送sidelink定位的配置信息。

其中，所述向Anchor UE发送sidelink定位的配置信息可以包括以下至少一项：

当网络侧为基站，且Anchor UE通过RRC消息向基站请求sidelink定位的配置信息时，基站通过RRC消息向Anchor UE发送sidelink定位的配置信息(RRC消息为，比如新定义的RRC消息等)；

当网络侧为LMF，且Anchor UE通过LCS消息或者LPP消息向LMF请求sidelink定位的配置信息时，LMF通过对应的LCS消息或者LPP消息向 Anchor UE发送sidelink定位的配置信息。

步骤5a-2b：无论Anchor UE是否处于网络覆盖范围内，Anchor UE决定 sidelink定位的配置信息，或者直接使用网络侧预配置的sidelink定位配置信息。

步骤5a-3:Anchor UE向Target UE发送定位配置信息。

其中，所述Anchor UE向Target UE发送定位配置信息可以包括以下至少一项：

当所述Target UE在PC5 unicast link建立过程中发送sidelink定位配置请求信息为通过Direct Communication Request消息发送时，发送定位配置信息可以通过Direct Communication Accept消息发送；

当所述Target UE在PC5 unicast link建立过程中发送sidelink定位配置请求信息为通过新定义的用于建立PC5 unicast link的请求消息发送时，发送定位配置信息可以通过新定义的用于响应新定义的用于建立PC5 unicast link的请求消息的消息发送(比如，这条新的响应消息是为了定位相关的功能在两个终端之间建立PC5 unicast link而新定义的区别于以前旧的Direct Communication Accept消息的新消息)；

当所述Target UE在PC5 unicast link建立过程中发送sidelink定位配置请求信息为通过与其他终端建立安全相关的消息发送时，发送定位配置信息可以通过与第一终端(Target UE)建立安全相关的消息发送(比如，Direct Auth and Key Establishmentprocedure and/or Direct Security Mode Command procedure中的消息)。

步骤5b-1:Target UE在PC5 unicast link建立过程之后发送sidelink定位配置请求信息。

其中，所述Target UE在PC5 unicast link建立过程之后发送sidelink定位配置请求信息可以包括以下至少一项：

通过UECapabilityEnquirySidelink消息发送；

通过RRCReconfigurationSidelink消息发送；

通过Link Identifier Update Request消息发送；

通过Link Identifier Update Ack消息发送；

通过Disconnect Request消息发送；

通过Link Modification Request消息发送；

通过Keep-alive消息发送；

通过新定义的PC5-RRC消息发送；

通过新定义的PC5-S消息发送。

步骤5b-2a-1:Anchor UE收到Target UE发送的sidelink定位配置请求信息后，如果Anchor UE处于网络覆盖范围内，Anchor UE向网络请求sidelink定位的配置信息(比如，sidelink定位参考信号PRS的配置)。

步骤5b-2a-2:网络侧收到Anchor UE发送的sidelink定位配置的请求后，决定sidelink定位的配置信息，并向Anchor UE发送sidelink定位的配置信息。

步骤5b-2b：无论Anchor UE是否处于网络覆盖范围内，Anchor UE决定 sidelink定位的配置信息。

步骤5b-3:Anchor UE向Target UE发送定位配置信息。

当所述Target UE在PC5 unicast link建立过程之后发送sidelink定位配置请求信息为通过UECapabilityEnquirySidelink消息发送时，发送定位配置信息可以通过UECapabilityInformationSidelink消息发送；

当所述Target UE在PC5 unicast link建立过程之后发送sidelink定位配置请求信息为通过RRCReconfigurationSidelink消息发送时，发送定位配置信息可以通过RRCReconfigurationCompleteSidelink消息发送；

当所述Target UE在PC5 unicast link建立过程之后发送sidelink定位配置请求信息为通过Link Identifier Update Request消息发送时，发送定位配置信息可以通过Link Identifier Update Response消息发送；

当所述Target UE在PC5 unicast link建立过程之后发送sidelink定位配置请求信息为通过Link Identifier Update Ack消息发送时，发送定位配置信息可以通过新定义的PC5-S消息发送；

当所述Target UE在PC5 unicast link建立过程之后发送sidelink定位配置请求信息为通过Disconnect Request消息发送时，发送定位配置信息可以通过 DisconnectResponse消息发送；

当所述Target UE在PC5 unicast link建立过程之后发送sidelink定位配置请求信息为通过Link Modification Request消息发送时，发送定位配置信息可以通过LinkModification Accept消息发送；

当所述Target UE在PC5 unicast link建立过程之后发送sidelink定位配置请求信息为通过Keep-alive消息发送时，发送定位配置信息可以通过 Keep-alive Ack消息发送；

当所述Target UE在PC5 unicast link建立过程之后发送sidelink定位配置请求信息为通过新定义的PC5-RRC消息发送时，发送定位配置信息可以通过新定义的PC5-RRC消息发送；

当所述Target UE在PC5 unicast link建立过程之后发送sidelink定位配置请求信息为通过新定义的PC5-S消息发送时，发送定位配置信息可以通过新定义的PC5-S消息发送。

实施例三：

本实施例与实施例一的区别是，定位配置信息和定位测量结果的发送是通过空口来转发的，故不需要第一终端和第二终端之间建立PC5 unicast link。定位配置信息由第一终端发给第二终端，第二终端再将定位测量结果发送给第一终端。

步骤1：Target UE的应用层有定位需求。

步骤4：Target UE决定sidelink定位配置信息或者直接使用网络侧预配置的sidelink定位配置信息，确认网络预配置的Anchor UE信息(比如UE标识)； Target UE向网络发送sidelink定位配置信息、Anchor UE信息、Target UE信息等。

其中，所述Target UE向网络发送sidelink定位配置信息、Anchor UE信息、Target UE信息可以包括以下至少一项：

Target UE通过RRC消息向基站发送(RRC消息，比如 SidelinkUEinformationNR，新定义的RRC消息等)；

Target UE通过LPP消息向LMF发送(LPP消息，比如ProvideCapabilities，RequestAssistanceData消息等)。

步骤5：网络收到Target UE发送的sidelink定位配置信息、Anchor UE 信息、Target UE信息后，网络向Anchor UE发送收到的sidelink定位配置信息、 Target UE信息等。

其中，所述网络向Anchor UE发送收到的sidelink定位配置信息、Target UE 信息可以包括以下至少一项：

当所述Target UE向网络发送sidelink定位配置信息、Anchor UE信息、 TargetUE信息等为Target UE通过RRC消息向基站发送时，所述网络向Anchor UE发送收到的sidelink定位配置信息、Target UE信息等可以基站通过RRC 消息向Anchor UE发送(RRC消息，比如新定义的RRC消息等)；

当所述Target UE向网络发送sidelink定位配置信息、Anchor UE信息、 TargetUE信息等为Target UE通过LPP消息向LMF发送时，所述网络向Anchor UE发送收到的sidelink定位配置信息、Target UE信息可以为LMF通过LPP 消息向Anchor UE发送(LPP消息，比如RequestCapabilities， ProvideAssistanceData消息等)。

步骤6：Anchor UE收到网络发送的sidelink定位配置信息、Target UE信息等后，Anchor UE向Target UE发送定位测量结果。

Anchor UE先将定位测量结果发送给LMF，再由LMF发送给Target UE；

Anchor UE先将定位测量结果发送给基站，再由基站发送给Target UE。

实施例四：

本实施例与实施例二的区别是，定位配置信息的发送是通过空口来转发的，故不需要第一终端和第二终端之间建立PC5 unicast link。第一终端发送定位配置请求信息给第二终端，定位配置信息是由第二终端发给第一终端，第一终端计算了定位测量结果后由第一终端自己使用故不用发送给第二终端。

步骤1：Target UE的应用层有定位需求。

步骤4：Target UE确认网络预配置的Anchor UE信息(比如UE标识)； Target UE向网络发送sidelink定位配置请求信息、Anchor UE信息、Target UE 信息等。

其中，所述Target UE向网络发送sidelink定位配置请求信息、Anchor UE 信息、Target UE信息等可以包括以下至少一项：

步骤5：网络收到Target UE发送的sidelink定位配置请求信息、Anchor UE 信息、Target UE信息等后，网络向Anchor UE发送收到的sidelink定位配置请求信息、TargetUE信息等。

其中，所述网络向Anchor UE发送收到的sidelink定位配置请求信息、Target UE信息等可以包括以下至少一项：

当所述Target UE向网络发送sidelink定位配置请求信息、Anchor UE信息、Target UE信息等为Target UE通过RRC消息向基站发送时，所述网络向Anchor UE发送收到的sidelink定位配置请求信息、Target UE信息可以为基站通过 RRC消息向Anchor UE发送(RRC消息，比如新定义的RRC消息等)；

当所述Target UE向网络发送sidelink定位配置请求信息、Anchor UE信息、Target UE信息等为Target UE通过LPP消息向LMF发送时，所述网络向Anchor UE发送收到的sidelink定位配置请求信息、Target UE信息可以为LMF通过 LPP消息向Anchor UE发送(LPP消息，比如RequestCapabilities， ProvideAssistanceData消息等)。

步骤6：Anchor UE收到网络发送的sidelink定位配置请求信息、Target UE 信息等后，Anchor UE决定sidelink定位配置信息或者直接使用网络侧预配置的sidelink定位配置信息，然后Anchor UE向Target UE发送定位配置信息。

Anchor UE先将定位配置信息发送给LMF，再由LMF发送给Target UE；

Anchor UE先将定位配置信息发送给基站，再由基站发送给Target UE。

实施例五：

本实施例与实施例四的区别是，由网络决定定位配置信息和本实施例新引入的定位配置信息传输指示。网络将决定的结果发送给第一终端和第二终端。

步骤1：Target UE的应用层有定位需求。

步骤4：Target UE向网络侧发送sidelink定位配置请求信息等。

其中，所述Target UE向网络侧发送sidelink定位配置请求信息等可以包括以下至少一项：

网络侧为基站，Target UE的上层触发RRC层通过RRC消息向基站发送 sidelink定位配置请求信息等(RRC消息为，比如SidelinkUEinformationNR，新定义的RRC消息等)；

网络侧为LMF，Target UE的上层通过LCS消息或者LPP消息向LMF发送sidelink定位配置请求信息等。

步骤5：网络收到Target UE发送的sidelink定位配置请求信息等后，网络决定sidelink定位配置信息、Anchor UE、定位配置信息传输指示等；然后网络向Target UE发送sidelink定位配置信息、Anchor UE信息(比如UE标识、位置信息)、定位配置信息传输指示等，网络向Ahchor UE发送sidelink定位配置信息、Target UE信息(比如UE标识)、定位配置信息传输指示等。

其中，所述定位配置信息传输指示为定位配置信息发送指示或者定位配置信息接收指示。且当Target UE收到定位配置信息发送指示时，Anchor UE收到的定位配置信息传输指示为定位配置信息接收指示；当Target UE收到定位配置信息接收指示时，AnchorUE收到的定位配置信息传输指示为定位配置信息发送指示。

步骤6(可选)：如果Anchor UE收到的定位配置信息传输指示为定位配置信息接收指示，Anchor UE向Target UE发送定位测量结果。

Anchor UE先将定位测量结果发送给LMF，再由LMF发送给Target UE Anchor UE先将定位测量结果发送给基站，再由基站发送给Target UE。

需要说明的是，本申请各实施例中，不同步骤的a之间没有关系(比如2a 和3a没有任务关联)。在本申请中每一个步骤的a，b仅仅只是表示该步骤有几种方法，方法a或者方法b。不同步骤的a和b就能排列组合形成不同方案，比如2a和3a是一种方案，2a和3b是一种方案，2b和3a是一种方案，2b和 3b是一种方案等。

本申请实施例可以实现如下：

有定位需求的UE决定定位配置信息，并在建立PC5 unicast link的过程中或者之后，与第二终端交换定位配置信息和测量结果；

有定位需求的UE请求定位配置信息，并在建立PC5 unicast link的过程中或者之后，与第二终端交换定位配置信息和测量结果；

有定位需求的UE决定定位配置信息，并通过网络侧的转发，实现与第二终端交换定位配置信息和测量结果；

有定位需求的UE请求定位配置信息，并通过网络侧的转发，实现与第二终端交换定位配置信息和测量结果；

有定位需求的UE请求定位配置信息，由网络侧决定定位配置信息并通过空口将定位配置信息发送给第一终端和第二终端。

请参见图6，图6是本申请实施例提供的一种定位装置的结构图，如图6 所示，包括：

获取模块601，用于获取副链路sidelink定位测量结果；

可选的，所述sidelink定位测量结果为所述第一终端基于sidelink接收所述第二终端发送的sidelink定位测量结果；或者

可选的，所述sidelink定位测量结果为在sidelink建立过程中所述第一终端接收所述第二终端发送的sidelink定位测量结果，包括所述第一终端通过如下至少一项获取所述sidelink定位测量结果：

直接通信接受消息；

用于响应建立PC5单播链路的请求消息的响应消息；

与所述第一终端建立安全相关的消息。

可选的，所述sidelink定位测量结果为在sidelink建立之后所述第一终端接收所述第二终端发送的sidelink定位测量结果，包括所述第一终端通过如下至少一项获取所述sidelink定位测量结果：

终端能力信息Sidelink消息；

无线资源控制RRC重配置完成Sidelink消息；

链接标识符更新响应消息；

新定义的PC5信令PC5-S消息

断开连接响应消息；

链路修改接受消息；

保持连接确认消息；

新定义的PC5-RRC消息。

其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能LMF。

可选的，所述装置还包括：

第一发送模块，用于向所述第二终端发送所述sidelink定位配置信息；或者

第一接收模块，用于接收所述第二终端发送的所述sidelink定位配置信息；或者

第二接收模块，用于接收网络侧设备发送的所述sidelink定位配置信息；

其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能LMF。

可选的，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立过程中所述第一终端向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息，包括所述第一终端通过如下至少一项向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息：

直接通信请求消息；

建立PC5单播链路的请求消息；

与其他终端建立安全相关的消息。

可选的，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立之后所述第一终端向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息，包括所述第一终端通过如下至少一项向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息：

终端能力查询Sidelink消息；

无线资源控制RRC重配置Sidelink消息；

链接标识符更新请求消息；

链接标识符更新确认消息

断开连接请求消息；

链路修改请求消息；

保持连接消息；

新定义的PC5-RRC消息；

新定义的PC5-S消息。

可选的，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立过程中所述第一终端接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息，包括所述第一终端通过如下至少一项接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息：

直接通信接受消息；

用于响应建立PC5单播链路的请求消息的响应消息；

与所述第一终端建立安全相关的消息。

可选的，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立之后所述第一终端接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息，包括所述第一终端通过如下至少一项接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息：

终端能力信息Sidelink消息；

无线资源控制RRC重配置完成Sidelink消息；

链接标识符更新响应消息；

新定义的PC5-S消息

断开连接响应消息；

链路修改接受消息；

保持连接确认消息；

新定义的PC5-RRC消息。

其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能LMF。

所述第二终端的信息；

定位配置信息传输指示。

可选的，所述装置还包括：

第二发送模块，用于在所述第一终端处于网络覆盖范围内的情况下，所述第一终端向网络侧发送sidelink定位配置请求信息，并接收网络侧下发的所述 sidelink定位配置信息；或者

决定模块，用于决定所述sidelink定位配置信息；或者

第三发送模块，用于向所述第二终端发送sidelink定位配置请求信息；或者

第四发送模块，用于向网络侧发送sidelink定位配置请求信息、所述第二终端的信息和所述第一终端的信息。

可选的，所述向所述第二终端发送sidelink定位配置请求信息，包括：

可选的，在sidelink建立过程中所述第一终端向所述第二终端发送sidelink 定位配置请求信息，包括所述第一终端通过如下至少一项向所述第二终端发送 sidelink定位配置请求信息：

直接通信请求消息；

建立PC5单播链路的请求消息；

与其他终端建立安全相关的消息。

可选的，在sidelink建立之后所述第一终端向所述第二终端发送sidelink 定位配置请求信息，包括所述第一终端通过如下至少一项向所述第二终端发送 sidelink定位配置请求信息：

终端能力查询Sidelink消息；

无线资源控制RRC重配置Sidelink消息；

链接标识符更新请求消息；

链接标识符更新确认消息

断开连接请求消息；

链路修改请求消息；

保持连接消息；

新定义的PC5-RRC消息；

新定义的PC5-S消息。

可选的，所述装置还包括：

确定模块，用于在所述第一终端的应用层存在定位需求的情况下，所述第一终端确定sidelink定位方式。

本申请实施例中的定位装置可以是装置，具有操作系统的装置或电子设备，也可以是终端中的部件、集成电路、或芯片。该装置或电子设备可以是移动终端，也可以为非移动终端。示例性的，移动终端可以包括但不限于上述所列举的终端11的类型，非移动终端可以为服务器、网络附属存储器(Network Attached Storage，NAS)、个人计算机(personalcomputer，PC)、电视机(television， TV)、柜员机或者自助机等，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例提供的定位装置能够实现图3的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

请参见图7，图7是本申请实施例提供的一种定位装置的结构图，如图7 所示，包括：

执行模块701，用于执行定位操作，所述定位操作包括如下至少一项：

向第一终端发送sidelink定位测量结果；

向第一终端发送sidelink定位配置信息。

直接通信接受消息；

用于响应建立PC5单播链路的请求消息的响应消息；

与所述第一终端建立安全相关的消息。

终端能力信息Sidelink消息；

无线资源控制RRC重配置完成Sidelink消息；

链接标识符更新响应消息；

新定义的PC5信令PC5-S消息

断开连接响应消息；

链路修改接受消息；

保持连接确认消息；

新定义的PC5-RRC消息。

其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能LMF。

可选的，所述装置还包括：

第一接收模块，用于接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息；或者

第二接收模块，用于接收网络侧设备下发的sidelink定位配置信息；

其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能LMF。

可选的，所述接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息，包括：

直接通信请求消息；

建立PC5单播链路的请求消息；

与其他终端建立安全相关的消息。

终端能力查询Sidelink消息；

无线资源控制RRC重配置Sidelink消息；

链接标识符更新请求消息；

链接标识符更新确认消息

断开连接请求消息；

链路修改请求消息；

保持连接消息；

新定义的PC5-RRC消息；

新定义的PC5-S消息。

可选的，所述基于网络侧接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息，包括：

接收网络侧下发的sidelink定位配置信息和所述第一终端的信息，其中，所述sidelink定位配置信息是所述第一终端向网络侧发送的。

可选的，所述接收网络侧设备下发的sidelink定位配置信息，包括：

接收网络侧设备发送的配置消息，所述配置消息包括所述sidelink定位配置信息，以及还包括如下至少一项：

所述第一终端的信息；

定位配置信息传输指示。

可选的，所述向第一终端发送sidelink定位配置信息，包括：

基于sidelink向第一终端发送sidelink定位配置信息；或者

基于网络侧向所述第一终端发送sidelink定位配置信息。

直接通信接受消息；

用于响应建立PC5单播链路的请求消息的响应消息；

与所述第一终端建立安全相关的消息。

终端能力信息Sidelink消息；

无线资源控制RRC重配置完成Sidelink消息；

链接标识符更新响应消息；

新定义的PC5-S消息

断开连接响应消息；

链路修改接受消息；

保持连接确认消息；

新定义的PC5-RRC消息。

可选的，所述装置还包括：

第三接收模块，用于接收所述第一终端发送的sidelink定位配置请求信息。

可选的，所述接收所述第一终端发送的sidelink定位配置请求信息，包括：

直接通信请求消息；

建立PC5单播链路的请求消息；

与其他终端建立安全相关的消息。

终端能力查询Sidelink消息；

无线资源控制RRC重配置Sidelink消息；

链接标识符更新请求消息；

链接标识符更新确认消息

断开连接请求消息；

链路修改请求消息；

保持连接消息；

新定义的PC5-RRC消息；

新定义的PC5-S消息。

可选的，所述基于网络侧向所述第一终端发送sidelink定位配置信息，包括：

向网络侧设备发送sidelink定位配置信息，使得所述网络侧设备向所述第一终端发送sidelink定位配置信息；

其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能LMF。

可选的，所述装置还包括：

第四接收模块，用于接收所述网络侧设备发送的sidelink定位配置请求信息和所述第一终端的信息。

本申请实施例提供的定位装置能够实现图4的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

请参见图8，图8是本申请实施例提供的一种定位装置的结构图，如图8 所示，包括：

执行模块801，用于执行定位操作，所述定位操作包括如下至少一项：

向第一终端发送sidelink定位测量结果；

向第一终端发送sidelink定位配置信息；

其中，所述定位装置包含在基站或者定位管理功能LMF中。

可选的，所述装置还包括如下至少一项：

第一接收模块，用于接收第二终端发送的sidelink定位测量结果；

第一发送模块，用于向所述第二终端发送所述sidelink定位配置信息；

第二接收模块，用于接收所述第二终端发送的所述sidelink定位配置信息；

第三接收模块，用于接收所述第一终端发送的所述sidelink定位配置信息。

可选的，所述向第一终端发送sidelink定位配置信息，包括：

所述第二终端的信息；

定位配置信息传输指示。

本申请实施例中的定位装置可以是装置，具有操作系统的装置或电子设备，也可以是网络侧设备中的部件、集成电路、或芯片。该装置或网络侧设备可以是基站。

本申请实施例提供的定位装置能够实现图5的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

可选的，如图9所示，本申请实施例还提供一种通信设备900，包括处理器901，存储器902，存储在存储器902上并可在所述处理器901上运行的程序或指令，例如，该通信设备900为第一终端时，该程序或指令被处理器 901执行时实现上述第一终端侧的定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果。该通信设备900为第二终端时，该程序或指令被处理器901执行时实现上述第二终端侧的定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果。该通信设备900为网络侧设备时，该程序或指令被处理器901执行时实现上述网络侧设备侧的定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。该通信设备为终端或者网络侧设备。

本申请实施例还提供一种通信设备，包括处理器和通信接口，其中，通信设备为第一终端时，所述通信接口用于：获取副链路定位测量结果；其中，所述sidelink定位测量结果为所述第一终端基于sidelink定位配置信息测量得到，或者，所述sidelink定位测量结果为所述第一终端接收第二终端发送的sidelink 定位测量结果。

或者，通信设备为第二终端时，所述通信接口用于：执行定位操作，所述定位操作包括如下至少一项：向第一终端发送sidelink定位测量结果；向第一终端发送sidelink定位配置信息。

或者，通信设备为网络侧设备时，所述通信接口用于：执行定位操作，所述定位操作包括如下至少一项：向第一终端发送sidelink定位测量结果；向第一终端发送sidelink定位配置信息。

该通信设备实施例是与上述图3、图4和图5所示的方法实施例对应的，上述方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该通信设备实施例中，且能达到相同的技术效果。

具体地，图10为实现本申请实施例的一种终端的硬件结构示意图。

该终端1000包括但不限于：射频单元1001、网络模块1002、音频输出单元1003、输入单元1004、传感器1005、显示单元1006、用户输入单元10010、接口单元1008、存储器1009、以及处理器1010等中的至少部分部件。

本领域技术人员可以理解，终端1000还可以包括给各个部件供电的电源 (比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器1010逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图2中示出的终端结构并不构成对通信设备的限定，终端可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。

应理解的是，本申请实施例中，输入单元1004可以包括图形处理器 (GraphicsProcessing Unit，GPU)10041和麦克风10042，图形处理器10041 对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元1006可包括显示面板10061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板10061。用户输入单元10010包括触控面板100101以及其他输入设备100102。触控面板100101，也称为触摸屏。触控面板100101可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备100102可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。

本申请实施例中，射频单元1001将来自网络侧设备的下行数据接收后，给处理器1010处理；另外，将上行的数据发送给网络侧设备。通常，射频单元1001包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。

存储器1009可用于存储软件程序或指令以及各种数据。存储器1009可主要包括存储程序或指令区和存储数据区，其中，存储程序或指令区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器1009可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory， ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。

处理器1010可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器1010可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序或指令等，调制解调处理器主要处理无线通信，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器1010中。

在上述终端为第一终端的实施例中，射频单元1001或者处理器1010，用于：获取副链路sidelink定位测量结果；

直接通信接受消息；

用于响应建立PC5单播链路的请求消息的响应消息；

与所述第一终端建立安全相关的消息。

终端能力信息Sidelink消息；

无线资源控制RRC重配置完成Sidelink消息；

链接标识符更新响应消息；

新定义的PC5信令PC5-S消息

断开连接响应消息；

链路修改接受消息；

保持连接确认消息；

新定义的PC5-RRC消息。

其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能LMF。

可选的，射频单元1001还用于：

向所述第二终端发送所述sidelink定位配置信息；或者

接收所述第二终端发送的所述sidelink定位配置信息；或者

接收网络侧设备发送的所述sidelink定位配置信息；

其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能LMF。

直接通信请求消息；

建立PC5单播链路的请求消息；

与其他终端建立安全相关的消息。

终端能力查询Sidelink消息；

无线资源控制RRC重配置Sidelink消息；

链接标识符更新请求消息；

链接标识符更新确认消息

断开连接请求消息；

链路修改请求消息；

保持连接消息；

新定义的PC5-RRC消息；

新定义的PC5-S消息。

直接通信接受消息；

用于响应建立PC5单播链路的请求消息的响应消息；

与所述第一终端建立安全相关的消息。

终端能力信息Sidelink消息；

无线资源控制RRC重配置完成Sidelink消息；

链接标识符更新响应消息；

新定义的PC5-S消息

断开连接响应消息；

链路修改接受消息；

保持连接确认消息；

新定义的PC5-RRC消息。

其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能LMF。

所述第二终端的信息；

定位配置信息传输指示。

可选的，射频单元1001或者处理器1010，用于：：

决定所述sidelink定位配置信息；或者

向所述第二终端发送sidelink定位配置请求信息；或者

向网络侧发送sidelink定位配置请求信息、所述第二终端的信息和所述第一终端的信息。

直接通信请求消息；

建立PC5单播链路的请求消息；

与其他终端建立安全相关的消息。

终端能力查询Sidelink消息；

无线资源控制RRC重配置Sidelink消息；

链接标识符更新请求消息；

链接标识符更新确认消息

断开连接请求消息；

链路修改请求消息；

保持连接消息；

新定义的PC5-RRC消息；

新定义的PC5-S消息。

可选的，所述装置还包括：

在上述终端为第二终端的实施例中，射频单元1001或者处理器1010，用于：执行定位操作，所述定位操作包括如下至少一项：

向第一终端发送sidelink定位测量结果；

向第一终端发送sidelink定位配置信息。

直接通信接受消息；

用于响应建立PC5单播链路的请求消息的响应消息；

与所述第一终端建立安全相关的消息。

终端能力信息Sidelink消息；

无线资源控制RRC重配置完成Sidelink消息；

链接标识符更新响应消息；

新定义的PC5信令PC5-S消息

断开连接响应消息；

链路修改接受消息；

保持连接确认消息；

新定义的PC5-RRC消息。

其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能LMF。

可选的，射频单元1001还用于：

接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息；或者

接收网络侧设备下发的sidelink定位配置信息；

其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能LMF。

直接通信请求消息；

建立PC5单播链路的请求消息；

与其他终端建立安全相关的消息。

终端能力查询Sidelink消息；

无线资源控制RRC重配置Sidelink消息；

链接标识符更新请求消息；

链接标识符更新确认消息

断开连接请求消息；

链路修改请求消息；

保持连接消息；

新定义的PC5-RRC消息；

新定义的PC5-S消息。

所述第一终端的信息；

定位配置信息传输指示。

可选的，所述向第一终端发送sidelink定位配置信息，包括：

基于sidelink向第一终端发送sidelink定位配置信息；或者

基于网络侧向所述第一终端发送sidelink定位配置信息。

直接通信接受消息；

用于响应建立PC5单播链路的请求消息的响应消息；

与所述第一终端建立安全相关的消息。

终端能力信息Sidelink消息；

无线资源控制RRC重配置完成Sidelink消息；

链接标识符更新响应消息；

新定义的PC5-S消息

断开连接响应消息；

链路修改接受消息；

保持连接确认消息；

新定义的PC5-RRC消息。

可选的，所述装置还包括：

直接通信请求消息；

建立PC5单播链路的请求消息；

与其他终端建立安全相关的消息。

终端能力查询Sidelink消息；

无线资源控制RRC重配置Sidelink消息；

链接标识符更新请求消息；

链接标识符更新确认消息

断开连接请求消息；

链路修改请求消息；

保持连接消息；

新定义的PC5-RRC消息；

新定义的PC5-S消息。

其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能LMF。

可选的，射频单元1001还用于：

接收所述网络侧设备发送的sidelink定位配置请求信息和所述第一终端的信息。

具体地，本申请实施例的终端还包括：存储在存储器1009上并可在处理器1010上运行的指令或程序，处理器1010调用存储器1009中的指令或程序执行图6或7所示各模块执行的方法，并达到相同的技术效果，为避免重复，故不在此赘述。

具体地，本申请实施例还提供了一种网络侧设备。如图11所示，该网络侧设备1100包括：天线1101、射频装置1102、基带装置1103。天线1101与射频装置1102连接。在上行方向上，射频装置1102通过天线1101接收信息，将接收的信息发送给基带装置1103进行处理。在下行方向上，基带装置1103 对要发送的信息进行处理，并发送给射频装置1102，射频装置1102对收到的信息进行处理后经过天线1101发送出去。

上述频带处理装置可以位于基带装置1103中，以上实施例中网络侧设备执行的方法可以在基带装置1103中实现，该基带装置1103包括处理器1104 和存储器1105。

基带装置1103例如可以包括至少一个基带板，该基带板上设置有多个芯片，如图11所示，其中一个芯片例如为处理器1104，与存储器1105连接，以调用存储器1105中的程序，执行以上方法实施例中所示的网络设备操作。

该基带装置1103还可以包括网络接口1106，用于与射频装置1102交互信息，该接口例如为通用公共无线接口(common public radio interface，简称 CPRI)。

射频装置1102，用于执行定位操作，所述定位操作包括如下至少一项：

向第一终端发送sidelink定位测量结果；

向第一终端发送sidelink定位配置信息；

其中，所述定位装置包含在基站或者定位管理功能LMF中。

可选的，所述射频装置1102还用于如下至少一项：

接收第二终端发送的sidelink定位测量结果；

向所述第二终端发送所述sidelink定位配置信息；

接收所述第二终端发送的所述sidelink定位配置信息；

接收所述第一终端发送的所述sidelink定位配置信息。

所述网络侧设备向所述第一终端发送RRC消息，所述RRC消息包括sidelink定位测量结果；

可选的，所述向第一终端发送sidelink定位配置信息，包括：

所述第二终端的信息；

定位配置信息传输指示。

具体地，本申请实施例的网络侧设备还包括：存储在存储器1105上并可在处理器1104上运行的指令或程序，处理器1104调用存储器1105中的指令或程序执行图8所示各模块执行的方法，并达到相同的技术效果，为避免重复，故不在此赘述。

本申请实施例还提供本申请实施例提供一种可读存储介质，所述可读存储介质可以是易失性的，也可以是非易失性的，所述可读存储介质上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现本申请实施例提供的第一终端侧的定位方法中的步骤，或者，所述程序或指令被处理器执行时实现本申请实施例提供的第二终端侧的定位方法中的步骤，或者，所述程序或指令被处理器执行时实现本申请实施例提供的网络侧设备侧的定位方法中的步骤。

其中，所述处理器为上述实施例中所述的终端中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器(Read-Only Memory， ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等。

本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片，系统芯片，芯片系统或片上系统芯片等。

本申请实施例另提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在非瞬态的可读存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现本申请实施例提供的第一终端侧的定位方法中的步骤，或者，所述程序或指令被处理器执行时实现本申请实施例提供的第二终端侧的定位方法中的步骤，或者，所述程序或指令被处理器执行时实现本申请实施例提供的网络侧设备侧的定位方法中的步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘) 中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

第一终端获取副链路sidelink定位测量结果；

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述sidelink定位测量结果为所述第一终端基于sidelink接收所述第二终端发送的sidelink定位测量结果；或者，

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述sidelink定位测量结果为在sidelink建立过程中所述第一终端接收所述第二终端发送的sidelink定位测量结果；或者，

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述sidelink定位测量结果为在sidelink建立过程中所述第一终端接收所述第二终端发送的sidelink定位测量结果，包括所述第一终端通过如下至少一项获取所述sidelink定位测量结果：

直接通信接受消息；

用于响应建立PC5单播链路的请求消息的响应消息；

与所述第一终端建立安全相关的消息。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述sidelink定位测量结果为在sidelink建立之后所述第一终端接收所述第二终端发送的sidelink定位测量结果，包括所述第一终端通过如下至少一项获取所述sidelink定位测量结果：

终端能力信息Sidelink消息；

无线资源控制RRC重配置完成Sidelink消息；

链接标识符更新响应消息；

新定义的PC5信令PC5-S消息

断开连接响应消息；

链路修改接受消息；

保持连接确认消息；

新定义的PC5-RRC消息。

6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述sidelink定位测量结果为所述第一终端基于网络侧接收所述第二终端发送的sidelink定位测量结果，包括：

其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能LMF。

7.如权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一终端向所述第二终端发送所述sidelink定位配置信息；或者，

所述第一终端接收所述第二终端发送的所述sidelink定位配置信息；或者，

其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能LMF。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述sidelink定位配置信息为所述第一终端基于sidelink向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息；或者

所述sidelink定位配置信息为所述第一终端基于网络侧向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息；或者，

所述sidelink定位配置信息为所述第一终端基于sidelink接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息；或者，

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立过程中所述第一终端向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息；或者，

所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立之后所述第一终端向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息；或者，

所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立过程中所述第一终端接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息；或者，

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立过程中所述第一终端向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息，包括所述第一终端通过如下至少一项向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息：

直接通信请求消息；

建立PC5单播链路的请求消息；

与其他终端建立安全相关的消息。

11.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立之后所述第一终端向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息，包括所述第一终端通过如下至少一项向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息：

终端能力查询Sidelink消息；

无线资源控制RRC重配置Sidelink消息；

链接标识符更新请求消息；

链接标识符更新确认消息

断开连接请求消息；

链路修改请求消息；

保持连接消息；

新定义的PC5-RRC消息；

新定义的PC5-S消息。

12.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立过程中所述第一终端接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息，包括所述第一终端通过如下至少一项接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息：

直接通信接受消息；

用于响应建立PC5单播链路的请求消息的响应消息；

与所述第一终端建立安全相关的消息。

13.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立之后所述第一终端接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息，包括所述第一终端通过如下至少一项接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息：

终端能力信息Sidelink消息；

无线资源控制RRC重配置完成Sidelink消息；

链接标识符更新响应消息；

新定义的PC5-S消息

断开连接响应消息；

链路修改接受消息；

保持连接确认消息；

新定义的PC5-RRC消息。

14.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述sidelink定位配置信息为所述第一终端基于网络侧向所述第二终端发送的sidelink定位配置信息，包括：

所述第一终端向网络侧设备发送sidelink定位配置信息、所述第一终端的信息和所述第二终端的信息，以使得所述网络侧设备向所述第二终端发送所述sidelink定位配置信息。

15.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述sidelink定位配置信息为所述第一终端基于网络侧接收所述第二终端发送的sidelink定位配置信息，包括：

其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能LMF。

16.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一终端接收网络侧设备发送的所述sidelink定位配置信息，包括：

所述第二终端的信息；

定位配置信息传输指示。

17.如权利要求16所述的方法，其特征在于，所述定位配置信息传输指示为定位配置信息发送指示或者定位配置信息接收指示。

18.如权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一终端决定所述sidelink定位配置信息；或者，

所述第一终端向所述第二终端发送sidelink定位配置请求信息；或者，

19.如权利要求18所述的方法，其特征在于，所述第一终端向所述第二终端发送sidelink定位配置请求信息，包括：

在sidelink建立过程中所述第一终端向所述第二终端发送sidelink定位配置请求信息；或者，

20.如权利要求19所述的方法，其特征在于，在sidelink建立过程中所述第一终端向所述第二终端发送sidelink定位配置请求信息，包括所述第一终端通过如下至少一项向所述第二终端发送sidelink定位配置请求信息：

直接通信请求消息；

建立PC5单播链路的请求消息；

与其他终端建立安全相关的消息。

21.如权利要求19所述的方法，其特征在于，在sidelink建立之后所述第一终端向所述第二终端发送sidelink定位配置请求信息，包括所述第一终端通过如下至少一项向所述第二终端发送sidelink定位配置请求信息：

终端能力查询Sidelink消息；

无线资源控制RRC重配置Sidelink消息；

链接标识符更新请求消息；

链接标识符更新确认消息

断开连接请求消息；

链路修改请求消息；

保持连接消息；

新定义的PC5-RRC消息；

新定义的PC5-S消息。

22.如权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第一终端的应用层存在定位需求的情况下，所述第一终端确定sidelink定位方式。

23.一种定位方法，其特征在于，包括：

第二终端执行定位操作，所述定位操作包括如下至少一项：

向第一终端发送sidelink定位测量结果；

向第一终端发送sidelink定位配置信息。

24.如权利要求23所述的方法，其特征在于，在所述定位操作包括向第一终端发送sidelink定位测量结果的情况下：

所述sidelink定位测量结果为所述第二终端基于sidelink向所述第一终端发送的sidelink定位测量结果；或者，

25.如权利要求24所述的方法，其特征在于，所述sidelink定位测量结果为在sidelink建立过程中所述第二终端向所述第一终端发送的sidelink定位测量结果；或者，

26.如权利要求25所述的方法，其特征在于，所述sidelink定位测量结果为在sidelink建立过程中所述第二终端向所述第一终端发送的sidelink定位测量结果，包括所述第二终端通过如下至少一项向所述第一终端发送所述sidelink定位测量结果：

直接通信接受消息；

用于响应建立PC5单播链路的请求消息的响应消息；

与所述第一终端建立安全相关的消息。

27.如权利要求25所述的方法，其特征在于，所述sidelink定位测量结果为在sidelink建立之后所述第二终端向所述第一终端发送的sidelink定位测量结果，包括所述第二终端通过如下至少一项向所述第一终端发送所述sidelink定位测量结果：

终端能力信息Sidelink消息；

无线资源控制RRC重配置完成Sidelink消息；

链接标识符更新响应消息；

新定义的PC5信令PC5-S消息

断开连接响应消息；

链路修改接受消息；

保持连接确认消息；

新定义的PC5-RRC消息。

28.如权利要求24所述的方法，其特征在于，所述sidelink定位测量结果为所述第二终端基于网络侧向所述第一终端发送的sidelink定位测量结果，包括：

所述第二终端向网络侧设备发送的sidelink定位测量结果，以使得所述网络侧设备向所述第一终端发送所述sidelink定位测量结果；

其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能LMF。

29.如权利要求23至28中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第二终端接收网络侧设备下发的sidelink定位配置信息；

其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能LMF。

30.如权利要求29所述的方法，其特征在于，所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息，包括：

所述第二终端基于sidelink接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息；或者，

31.如权利要求30所述的方法，其特征在于，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立过程中所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息；或者，

32.如权利要求31所述的方法，其特征在于，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立过程中所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息，包括所述第二终端通过如下至少一项接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息：

直接通信请求消息；

建立PC5单播链路的请求消息；

与其他终端建立安全相关的消息。

33.如权利要求31所述的方法，其特征在于，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立之后所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息，包括所述第二终端通过如下至少一项接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息：

终端能力查询Sidelink消息；

无线资源控制RRC重配置Sidelink消息；

链接标识符更新请求消息；

链接标识符更新确认消息

断开连接请求消息；

链路修改请求消息；

保持连接消息；

新定义的PC5-RRC消息；

新定义的PC5-S消息。

34.如权利要求30所述的方法，其特征在于，所述第二终端基于网络侧接收所述第一终端发送的sidelink定位配置信息，包括：

35.如权利要求29所述的方法，其特征在于，所述第二终端接收网络侧设备下发的sidelink定位配置信息，包括：

所述第一终端的信息；

定位配置信息传输指示。

36.如权利要求35所述的方法，其特征在于，所述定位配置信息传输指示为定位配置信息发送指示或者定位配置信息接收指示。

37.如权利要求23所述的方法，其特征在于，所述向第一终端发送sidelink定位配置信息，包括：

38.如权利要求37所述的方法，其特征在于，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立过程中所述第二终端向所述第一终端发送的sidelink定位配置信息；或者，

39.如权利要求38所述的方法，其特征在于，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立过程中所述第二终端向所述第一终端发送的sidelink定位配置信息，包括所述第二终端通过如下至少一项向所述第一终端发送的sidelink定位配置信息：

直接通信接受消息；

用于响应建立PC5单播链路的请求消息的响应消息；

与所述第一终端建立安全相关的消息。

40.如权利要求38所述的方法，其特征在于，所述sidelink定位配置信息为在sidelink建立之后所述第二终端向所述第一终端发送的sidelink定位配置信息，包括所述第二终端通过如下至少一项向所述第一终端发送的sidelink定位配置信息：

终端能力信息Sidelink消息；

无线资源控制RRC重配置完成Sidelink消息；

链接标识符更新响应消息；

新定义的PC5-S消息

断开连接响应消息；

链路修改接受消息；

保持连接确认消息；

新定义的PC5-RRC消息。

41.如权利要求38所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

42.如权利要求41所述的方法，其特征在于，所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置请求信息，包括：

在sidelink建立过程中所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置请求信息；或者，

43.如权利要求42所述的方法，其特征在于，在sidelink建立过程中所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置请求信息，包括所述第二终端通过如下至少一项接收所述第一终端发送sidelink定位配置请求信息：

直接通信请求消息；

建立PC5单播链路的请求消息；

与其他终端建立安全相关的消息。

44.如权利要求42所述的方法，其特征在于，在sidelink建立之后所述第二终端接收所述第一终端发送的sidelink定位配置请求信息，包括所述第二终端通过如下至少一项接收所述第一终端发送sidelink定位配置请求信息：

终端能力查询Sidelink消息；

无线资源控制RRC重配置Sidelink消息；

链接标识符更新请求消息；

链接标识符更新确认消息

断开连接请求消息；

链路修改请求消息；

保持连接消息；

新定义的PC5-RRC消息；

新定义的PC5-S消息。

45.如权利要求37所述的方法，其特征在于，所述第二终端基于网络侧向所述第一终端发送sidelink定位配置信息，包括：

所述第二终端向网络侧设备发送sidelink定位配置信息，以使得所述网络侧设备向所述第一终端发送sidelink定位配置信息；

其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能LMF。

46.如权利要求45所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

47.一种定位方法，其特征在于，包括：

向第一终端发送sidelink定位测量结果；

向第一终端发送sidelink定位配置信息；

其中，所述网络侧设备包括基站或者定位管理功能LMF。

48.如权利要求47所述的方法，其特征在于，所述方法还包括如下至少一项：

所述网络侧设备接收第二终端发送的sidelink定位测量结果；

49.如权利要求47所述的方法，其特征在于，所述向第一终端发送sidelink定位测量结果，包括以下至少一项：

所述网络侧设备向所述第一终端发送LTE定位协议LPP消息，所述LPP消息包括sidelink定位测量结果。

50.如权利要求47所述的方法，其特征在于，所述向第一终端发送sidelink定位配置信息，包括以下至少一项：

所述网络侧设备向所述第一终端发送RRC消息，所述RRC消息包括sidelink定位配置信息；

所述网络侧设备向所述第一终端发送LTE定位协议LPP消息，所述LPP消息包括sidelink定位配置信息。

51.如权利要求47所述的方法，其特征在于，所述向第一终端发送sidelink定位配置信息，包括：

所述第二终端的信息；

定位配置信息传输指示。

52.如权利要求51所述的方法，其特征在于，所述定位配置信息传输指示为定位配置信息发送指示或者定位配置信息接收指示。

53.一种定位装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取副链路sidelink定位测量结果；

54.一种定位装置，其特征在于，包括：

向第一终端发送sidelink定位测量结果；

向第一终端发送sidelink定位配置信息。

55.一种定位装置，其特征在于，包括：

向第一终端发送sidelink定位测量结果；

向第一终端发送sidelink定位配置信息；

其中，所述定位装置包含在基站或者定位管理功能LMF中。

56.一种终端，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或者指令，所述程序或者指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至22中任一项所述的定位方法中的步骤，或者，所述程序或者指令被所述处理器执行时实现如权利要求23至46中任一项所述的定位方法中的步骤。

57.一种网络侧设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或者指令，所述程序或者指令被所述处理器执行时实现如权利要求47至52中任一项所述的定位方法中的步骤。

58.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至22中任一项所述的定位方法中的步骤，或者，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求23至46中任一项所述的定位方法中的步骤，或者，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求47至52中任一项所述的定位方法中的步骤。