WO2023028830A1 - 一种无人机的控制方法、设备、无人机及存储介质 - Google Patents

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WO2023028830A1
WO2023028830A1 PCT/CN2021/115654 CN2021115654W WO2023028830A1 WO 2023028830 A1 WO2023028830 A1 WO 2023028830A1 CN 2021115654 W CN2021115654 W CN 2021115654W WO 2023028830 A1 WO2023028830 A1 WO 2023028830A1
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control
uav
devices
target device
drone
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Application number
PCT/CN2021/115654
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English (en)
French (fr)
Inventor
黄昌彬
陈超彬
Original Assignee
深圳市大疆创新科技有限公司
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions

Definitions

  • the present invention relates to the field of control technology, in particular to a control method, equipment, drone and storage medium for a drone.
  • drones have been widely used in aerial photography, agriculture, surveying and mapping and other industries.
  • drones or remote controllers of drones that provide a common data interface.
  • Peripheral devices airborne peripherals or mobile peripherals
  • Peripheral devices can be connected to the universal data interface and send control to the drone through the universal data interface.
  • Peripheral devices airborne peripherals or mobile peripherals
  • Instructions, industry users can develop their own drone control functions or write their own drone control programs on peripheral devices, so that peripheral devices can control drones to perform some customized tasks to meet industry users characteristic needs.
  • the control method is inflexible for scenarios in which peripheral devices control drones, especially in scenarios where there are multiple peripheral devices or peripheral devices and remote controllers.
  • Embodiments of the present invention provide a control method, device, drone and storage medium for a drone, which can realize coordinated control of the drone between multiple peripheral devices or peripheral devices and remote controllers, enriching the The control method of the drone makes the control of the drone more flexible.
  • an embodiment of the present invention provides a method for controlling a drone, including:
  • control instructions obtained after superimposing the UAV control instructions generated by multiple devices wherein the multiple devices are a plurality of airborne peripherals, remote controllers and airborne peripherals, remote controllers and mobile peripherals, or remote controls and mobile peripherals and onboard peripherals;
  • the airborne peripheral device is a peripheral device that is carried on the UAV and is detachably connected to the UAV through a common data interface with the UAV.
  • the universal data interface of the remote controller communicates with the peripheral device of the UAV, and the remote controller communicates with the UAV wirelessly.
  • an embodiment of the present invention provides a control device for a drone, including a memory and a processor;
  • the memory is used to store programs
  • the processor is configured to invoke the program, and when the program is executed, to perform the following operations:
  • control instructions obtained after superimposing the UAV control instructions generated by multiple devices wherein the multiple devices are a plurality of airborne peripherals, remote controllers and airborne peripherals, remote controllers and mobile peripherals, or remote controls and mobile peripherals and onboard peripherals;
  • the airborne peripheral device is a peripheral device that is carried on the UAV and is detachably connected to the UAV through a common data interface with the UAV.
  • the universal data interface of the remote controller communicates with the peripheral device of the UAV, and the remote controller communicates with the UAV wirelessly.
  • an embodiment of the present invention provides a drone, including:
  • the power system configured on the fuselage is used to provide moving power for the drone
  • control instructions obtained after superimposing the UAV control instructions generated by multiple devices wherein the multiple devices are a plurality of airborne peripherals, remote controllers and airborne peripherals, remote controllers and mobile peripherals, or remote controls and mobile peripherals and onboard peripherals;
  • the airborne peripheral device is a peripheral device that is carried on the UAV and is detachably connected to the UAV through a common data interface with the UAV.
  • the universal data interface of the remote controller communicates with the peripheral device of the UAV, and the remote controller communicates with the UAV wirelessly.
  • an embodiment of the present invention provides a computer-readable storage medium, where a computer program is stored in the computer-readable storage medium, and when the computer program is executed by a processor, the method described in the above-mentioned first aspect is implemented.
  • the control commands obtained after superposition processing of drone control commands generated by multiple devices can be acquired, wherein the multiple devices are multiple airborne peripheral devices, remote controllers, and airborne peripheral devices and remote controllers. and mobile peripherals, or remote controllers and mobile peripherals and airborne peripherals; control the UAV according to the superimposed control instructions; wherein, the airborne peripherals are carried on the UAV and pass
  • the universal data interface of the drone is detachably connected to the peripheral device for communication with the drone, and the mobile peripheral device is a peripheral connected to the drone through the universal data interface of the remote control equipment, and the remote controller is connected to the drone through wireless communication. It can realize the cooperative control of the UAV between multiple peripheral devices or the peripheral device and the remote controller, which enriches the control mode of the UAV and makes the control of the UAV more flexible.
  • Fig. 1 is a schematic structural diagram of a control system of an unmanned aerial vehicle provided by an embodiment of the present invention
  • Fig. 2 is a schematic flow chart of a method for controlling an unmanned aerial vehicle provided by an embodiment of the present invention
  • Fig. 3 is a schematic flow chart of superposition processing of control instructions of a drone provided by an embodiment of the present invention
  • Fig. 4 is a schematic diagram of a superimposition mode selection interface provided by an embodiment of the present invention.
  • Fig. 5 is a schematic diagram of a target device selection interface provided by an embodiment of the present invention.
  • Fig. 6 is a schematic diagram of an interface of whether to enable the overlay mode provided by an embodiment of the present invention.
  • Fig. 7 is a schematic structural diagram of a control device for a drone provided by an embodiment of the present invention.
  • the UAV supports communication and connection with the peripheral equipment developed by the user, and receives control instructions sent by the peripheral equipment.
  • the peripheral equipment can call the unmanned The software development kit (SDK) that the drone can recognize and respond to sends control instructions to the drone, so that users can control the drone to perform customized tasks through peripheral devices.
  • SDK software development kit
  • Peripherals can be divided into airborne peripherals and mobile peripherals. UAVs communicate with peripherals.
  • UAVs communicate directly with airborne peripherals, and UAVs communicate with mobile peripherals through remote controls.
  • the drone 101 establishes a wireless communication connection with the remote controller 102 , and the remote controller 102 can send control commands to the drone 101 through the wireless communication connection.
  • the remote controller 102 can be configured with a user interaction device, such as a rocker, a button, a pulsator, a touch display device, etc.
  • the user interaction device receives the user's control operation to generate a control command, and the touch display device can display the information received through the wireless communication connection.
  • Image data and/or flight status data collected by the drone can be configured with a user interaction device, such as a rocker, a button, a pulsator, a touch display device, etc.
  • the drone 101 can provide a common data interface (such as a USB interface or a Type-C interface, etc.), and the airborne peripheral device 103 communicates with the unmanned vehicle through the universal data interface with the drone 101.
  • the machine 101 is detachably connected for communication, specifically, the on-board peripheral device 103 can be communicatively connected with the general data interface through the data line 104 .
  • the airborne peripheral device 103 is carried on the UAV, and the airborne peripheral device 103 can send control instructions to the UAV through a common data interface to control the UAV to perform work tasks.
  • the common data interface is used to connect various types of on-board peripherals.
  • the on-board peripheral device can generate control instructions through a preset control program.
  • the airborne peripheral device can generate control instructions through a preset control program, and the preset control degree can be customized and developed by a researcher.
  • the remote controller 102 can provide a common data interface (such as a USB interface or a Type-C interface, etc.), and the mobile peripheral device 105 can communicate with the drone 101 through the universal data interface with the remote controller 102.
  • Detachable communication connection specifically, the mobile peripheral device 105 can be in communication connection with the data interface through the data line 106 .
  • the mobile peripheral device 105 can be carried on the remote controller 102, and the mobile peripheral device 105 can send control instructions to the remote controller 102 through the general data interface, and the remote controller 102 transmits the control instructions to the remote controller 102 through the wireless communication connection. Send to the drone to control the drone to perform work tasks.
  • the universal data interface is used to connect many different types of mobile peripherals.
  • the mobile peripheral device can generate control instructions through a preset control program, and the preset control degree can be customized and developed by a researcher.
  • the mobile peripheral device may be a mobile terminal device, such as a smart phone, a tablet computer, etc.
  • the preset control program may be an application program installed on the mobile terminal device, and the application program may be
  • the mobile terminal device is controlled to detect the operation of the user of the drone and generate a control command of the drone.
  • the mobile terminal device may include a touch display device, and the touch display device is used for displaying the interactive interface of the application program and/or detecting the operation of the user.
  • the control method is not flexible. At present, it does not support the control adjustment of other peripheral devices or remote control.
  • the airborne peripheral device controls the UAV to fly along a certain route
  • the user hopes to fine-tune the flight position of the UAV in real time without affecting the overall flight trend of the UAV along the route. Since the current airborne peripheral equipment cannot integrate the control commands of the remote control or other peripheral equipment, this technical effect cannot be achieved, which makes the control method of the drone inflexible.
  • embodiments of the present invention provide a control method, device, drone and storage medium for a drone.
  • the control method of the drone provided in the embodiment of the present invention can be executed by the drone, specifically, it can be executed by the control device of the drone, and the control device of the drone can be a component of the drone, That is, the drone includes a control device, which in some embodiments may include a flight controller.
  • Drones can communicate with multiple devices, specifically.
  • the drone can be communicatively connected with the control device.
  • the plurality of devices are a plurality of airborne peripheral devices as described above, or the plurality of devices may be remote controllers as described above and the airborne peripheral devices as described above, or the plurality of devices
  • a single device may be a remote control as described above and a mobile peripheral as described above, or a plurality of devices may be a remote control as described above and a mobile peripheral as described above and a mobile peripheral as described above load peripherals.
  • the unmanned aerial vehicle may obtain the control instruction obtained after superimposed processing of the unmanned aerial vehicle control instructions generated by multiple devices, and control the unmanned aerial vehicle according to the superimposed control instruction.
  • the UAV control instructions generated by multiple devices may be superimposed by the UAV, and in some cases, the UAV control instructions generated by multiple devices may be superimposed by one target device among the multiple devices.
  • multiple devices can coordinate the control of the UAV, so that the control of the UAV by the peripheral device can be controlled and adjusted by other peripheral devices or the remote control, so that the control of the UAV The way is more flexible.
  • control device and the plurality of devices form a control system of the drone, and the control method of the drone can be applied to the control system. Further, the control system of the drone The control method can be performed by the control device. In other embodiments, the method for controlling the UAV can also be applied to other mobile devices, such as mobile devices that can move autonomously, such as robots, unmanned vehicles, and unmanned ships.
  • FIG. 2 is a schematic flowchart of a method for controlling a drone provided by an embodiment of the present invention.
  • the method can be performed by the drone.
  • the method can be performed by the The control device executes, wherein, the specific explanation of the control device of the UAV is as described above, and the control method is schematically described below with the control device as the execution subject.
  • the method in the embodiment of the present invention includes the following steps.
  • S201 Obtain control instructions obtained after superimposed processing of UAV control instructions generated by multiple devices, wherein the multiple devices are multiple airborne peripherals, remote controllers and airborne peripherals, remote controllers and mobile peripherals devices, or remote controls and mobile peripherals and onboard peripherals.
  • the control device of the UAV can obtain the control instruction obtained after superposition processing of the UAV control instructions generated by multiple devices, wherein the multiple devices are any of the following situations 1. Multiple airborne peripherals; 2. Remote controller and airborne peripherals; 3. Remote controller and mobile peripherals; 4. Remote controller and mobile peripherals and airborne peripherals.
  • the airborne peripheral device is a peripheral device carried on the UAV and detachably connected to the UAV through a common data interface with the UAV.
  • the airborne peripheral device can send the control instruction of the drone generated by the airborne peripheral device to the control device of the drone through the data interface.
  • the mobile peripheral device is a peripheral device that communicates with the UAV through the universal data interface of the remote controller, wherein the remote controller communicates with the UAV wirelessly.
  • the mobile peripheral device may send the drone control instruction generated by the mobile peripheral device to the remote controller, and the remote controller may send the acquired drone control instruction generated by the mobile peripheral device to the drone's controlling device.
  • the control instructions obtained after acquiring the UAV control instructions generated by multiple devices and performing superposition processing can be implemented in the following two ways:
  • FIG. 3 S301, acquire the UAV control instructions generated by multiple devices; S302, perform the UAV control instructions generated by the multiple devices according to the first preset superposition rule Overlay processing.
  • the control device can acquire drone control instructions generated by multiple devices. If the plurality of devices include a remote controller, the remote controller generates a drone control instruction, and sends it to the drone through the wireless communication connection between the drone and the remote controller, and the control device receives The UAV control command. If the plurality of devices include airborne peripherals, the airborne peripherals generate drone control instructions, and send them to the drone through the general data interface of the drone, and the control device receives the drone Control instruction. If the plurality of devices include mobile peripherals, the mobile peripherals generate drone control instructions, and send them to the remote controller through the general data interface of the remote controller, and pass between the drone and the remote controller The wireless communication connection is sent to the drone, and the control device receives the control command of the drone.
  • the control device may superimpose the received drone control instructions generated by multiple devices according to a first preset superposition rule to obtain the superimposed drone control instructions.
  • the first preset overlay rule may be fixed, and in some embodiments, the first preset overlay rule may be set by a user.
  • the first preset superposition rule can be solidified in the storage device of the drone.
  • the first preset superposition rule may be set by the user through the remote control, that is, the remote control may detect the user’s first superposition rule setting operation, and determine the first superposition rule setting operation according to the detected first superposition rule setting operation.
  • a preset superposition rule is sent to the drone through the wireless communication connection.
  • Another feasible implementation manner is to obtain the superimposed control instruction sent by the target device, where the target device is one of the multiple devices, and the target device is used to follow the second preset superposition rule
  • the drone control instructions generated by the multiple devices are superimposed.
  • the target device is an on-board peripheral or a mobile peripheral.
  • the target device among the multiple devices can obtain the UAV control commands generated by the multiple devices, specifically, the target device can generate the The UAV control command generated by the device, and the UAV control command generated by the target device and the UAV control command generated by the device other than the target device are superimposed according to the second preset superposition rule.
  • the UAV sends the superimposed UAV control command, and the control device receives the superimposed control command sent by the target device.
  • the airborne peripherals can generate drone control commands, and the remote controller generates drone control commands and passes the
  • the wireless communication connection sends the UAV control instruction to the UAV
  • the control device sends the UAV control instruction generated by the remote controller to the airborne peripheral device through the general data interface of the UAV, and the airborne peripheral device will
  • the UAV control instruction generated by itself and the UAV control instruction generated by the remote controller are superimposed, and the superimposed UAV control instruction is sent to the UAV through the general data interface.
  • the second preset overlay rule may be fixed, and in some embodiments, the second preset overlay rule may be set by a user.
  • the second preset overlay rule may be fixed in a storage device of the target device.
  • the second preset overlay rule may be set by the user through operations on the target device, that is, the target device may detect the user's second overlay rule setting operation, and determine according to the detected second overlay rule setting operation The second preset superposition rule.
  • control device may obtain superimposition mode indication information, and determine the superposition mode according to the superposition mode indication information; if the determined superposition mode is the first superposition mode, the unmanned The machine control instruction is superimposed according to the first preset superimposition rule; if the determined superimposition mode is the second superposition mode, the superimposed control instruction sent by the target device is obtained.
  • the control device may acquire superimposition mode indication information, where the superimposition mode indication information is used to indicate whether the superimposition process is performed by the control device or the target device.
  • the control device can acquire the superposition mode indication information, and if it is determined according to the superposition mode indication information that the superposition mode is the first superposition mode, the control device will control the UAV control instructions generated by the multiple devices according to the first preset superposition rule Perform superimposition processing, and if it is determined according to the superimposition mode indication information that the superimposition mode is the second superimposition mode, the control device acquires the superimposed control instruction sent by the target device.
  • the superimposition mode indication information is determined by the user.
  • the control device acquiring the superimposition mode indication information includes acquiring the superimposition mode indication information sent by the remote control through the wireless communication connection.
  • the superimposition mode indication information may be generated by the remote controller detecting the user's superimposition mode selection operation, for example, the user may select the superimposition mode through the superimposition mode selection operation on the remote Generate superimposition mode indication information based on the superimposition mode selected on the device, and send the superimposition mode indication information to the control device.
  • the control device acquiring the superimposition mode indication information includes acquiring the superimposition mode indication information sent by the remote control through the wireless communication connection.
  • the superimposition mode indication information may be generated by the remote controller detecting the user's superimposition mode selection operation, for example, the user may select the superimposition mode through the superimposition mode selection operation on the remote Generate superimposition mode indication information based on the superimposition mode selected on the device, and send the superimposition mode indication information to the control device.
  • the remote controller can display the superimposition mode selection 400 interface of the UAV control command, and the superimposition mode selection 400 interface has the UAV superposition 401 logo and the target device superposition 402 logo , the user can click on the UAV superimposition 401 logo and the target device superimposition 402 logo according to personal wishes, the remote control can detect the user's click operation and generate superimposition mode instruction information according to the detected click operation, wherein, when the user clicks on the UAV When the overlay 401 is identified, the generated overlay mode indication information is used to indicate the first overlay mode, and when the user clicks the target device overlay 402 icon, the generated overlay mode indication information is used to indicate the second overlay mode.
  • the superimposition mode indication information obtained by the control device includes the superimposition mode indication information sent by the target device.
  • the superimposition mode indication information may be generated by the target device detecting the user's superimposition mode selection operation, for example, the user may select a superposition mode on the target device through the The operation generates superimposition mode indication information, and sends the superimposition mode indication information to the control device.
  • the process for the target device to generate the superimposition mode indication information may be similar to the solution in FIG. 4 as described above.
  • the superimposition mode indication information may be stored in a local storage device of the target device, and the target device sends the stored superimposition mode indication information to the drone.
  • the target device is an on-board peripheral or a mobile peripheral.
  • the control device may acquire target device indication information, and determine the target device from the plurality of devices according to the target device indication information.
  • the target device indication information is generated by detecting a user's target device selection operation.
  • the target device indication information may include target device identity information (such as serial number, SN code, etc.). The control device may determine the target device from the plurality of devices according to the target device indication information.
  • the controlling device acquiring the target device indication information includes acquiring the target device indication information sent by the remote controller or mobile peripheral device through the wireless communication connection.
  • the target device indication information may be generated by the remote control or the mobile peripheral device detecting the user's target device selection operation, for example, the user may select the The target device, the remote controller or the mobile peripheral device may generate target device indication information according to the detected operation, and send the target device indication information to the control device through the wireless communication connection.
  • the target device indication information may be generated by the remote control or the mobile peripheral device detecting the user's target device selection operation, for example, the user may select the The target device, the remote controller or the mobile peripheral device may generate target device indication information according to the detected operation, and send the target device indication information to the control device through the wireless communication connection.
  • the remote controller can display a target device selection 500 interface, and on the target device selection 500 interface, there are identifications of candidate target devices among multiple devices (for example, candidate device 1 identification, candidate device 2 logo and candidate device 3 logo), the user can click on the logo of a candidate device according to personal wishes, the remote control can detect the user's click operation and generate target device indication information according to the detected click operation, wherein, when the user clicks on the candidate device 1, the generated target device indication information is used for candidate device 1, that is, the target device is candidate device 1.
  • the controlling device acquiring the target device indication information includes acquiring the target device indication information sent by one of the multiple devices.
  • the determining the target device from the plurality of devices according to the target device indication information includes: determining the one device sending the target device indication information as the target device.
  • the device can send target device indication information to the drone, wherein the target device indication information can include the identity information of the device, and the control device can according to The received target device indication information determines the device sending the target device indication information as the target device.
  • control device may obtain drone control instructions generated by devices other than the target device among the plurality of devices; and send the drone control instructions to the target device, so that the The target device performs superposition processing on the drone control instruction and the control instruction generated by the target device according to a second preset superposition rule.
  • the target device is an on-board peripheral or a mobile peripheral.
  • the control device may obtain multiple UAV control instructions generated by devices other than the target device, and send the obtained UAV control instructions to the target device so that the target device can perform superposition processing.
  • the plurality of devices are remote controllers and airborne peripherals
  • the target device is an airborne peripheral
  • the airborne peripherals can generate drone control commands
  • the remote controller generates drone control commands and passes the
  • the wireless communication connection sends the UAV control instruction to the UAV
  • the control device sends the UAV control instruction generated by the remote controller to the airborne peripheral device through the general data interface of the UAV, and the airborne peripheral device will
  • the UAV control instruction generated by itself and the UAV control instruction generated by the remote controller are superimposed, and the superimposed UAV control instruction is sent to the UAV through the general data interface.
  • S202 Control the UAV according to the superimposed control instruction, wherein the airborne peripheral device is carried on the UAV and communicates with the UAV through a common data interface with the UAV A detachable communication-connected peripheral device, the mobile peripheral device is a peripheral device communicatively connected to the drone through the universal data interface of the remote controller, and the remote controller is wirelessly connected to the drone.
  • the control device can control the UAV according to the superimposed control instruction after obtaining the superimposed control instruction, so that multiple devices can control the UAV cooperatively, so that the peripheral
  • the control of the drone can be controlled and adjusted by other peripheral devices or the remote control, making the control method of the drone more flexible.
  • the plurality of devices are airborne peripheral devices and remote controllers.
  • the control device may determine whether the superimposed control instruction is the first type of control instruction for controlling the motion of the UAV or the load movement of the UAV; if so, according to the superimposed control instruction command to control the drone. Specifically, the control device may judge the legality of the superimposed control instruction, for example, determine whether the superimposed control instruction is the first type of control instruction for controlling the movement of the UAV or the movement of the payload of the UAV.
  • the first type of control instruction is a basic control instruction.
  • the basic control instruction includes, but is not limited to, the speed control instruction and position control instruction of the drone or the gimbal of the drone. Instructions, acceleration control instructions, etc., if the superimposed control instruction is the first type of control instruction, the UAV is controlled according to the superimposed control instruction. Otherwise, refuse to control the UAV according to the superimposed control instruction.
  • control device may obtain indication information of the master control device, and determine the master control device from the plurality of devices according to the indication information of the master control device; The UAV control command generated by a device other than the master control device; determine whether the UAV control command generated by a device other than the master control device among the plurality of devices is authenticated by the master control device; if so, according to the master control device The man-machine control command controls the drone, otherwise, refuses to respond to the drone control command.
  • the control device determines the master control device from multiple devices according to the acquired master control device indication information, where the master control device indication information may include identity information of the master control device.
  • the master control device may be a device with the highest control priority for the drone among multiple devices. Devices other than the main control device among multiple devices have lower control priority for the UAV. When other devices among multiple devices want to control the UAV, they need to get the master authentication of the control device.
  • the master control device may be the aforementioned target device, and the indication information of the master control device may be indication information of the target device.
  • the control device obtains the UAV control instructions generated by devices other than the master control device among the plurality of devices, and further, the control device determines that the devices other than the master control device among the plurality of devices generate Whether the UAV control command has been authenticated by the master control device, that is, to determine whether the master control device allows the UAV control command generated by a device other than the master control device to control the UAV. authentication, the control device can control the drone according to the drone control command; otherwise, it refuses to respond to the drone control command.
  • the determining whether the UAV control instructions generated by devices other than the master control device in the plurality of devices is authenticated by the master control device includes: if among the plurality of devices When the UAV control instruction generated by a device other than the main control device is a second type of control instruction that controls the movement of the UAV or the load movement of the UAV, it is determined whether the UAV control instruction has passed The master control device is authenticated. Specifically, after receiving the UAV control instruction generated by a device other than the main control device among the multiple devices, the control device may first determine whether the control instruction is a second type of control instruction, wherein the second type The control instructions are different from the first type of control instructions.
  • the second type of control instruction may be one or more of returning home, landing, tracking, and continuous rotation of the gimbal according to a preset mode.
  • the second-type control instruction may be obtained by combining multiple first-type control instructions. If it is determined that the UAV control instruction generated by a device other than the main control device among the plurality of devices is a second type of control instruction for controlling the movement of the UAV or the movement of the load of the UAV, then determine the Whether the control command of the drone is authenticated by the main control device.
  • the control device refuses to respond to the drone control command, that is, the drone control command cannot participate in the control of the drone.
  • the control device can acquire the control instructions obtained after superposition processing of the UAV control instructions generated by the multiple devices.
  • the control device determines that the UAV control instructions generated by devices other than the main control device among the plurality of devices are not the second type of control for controlling the movement of the UAV or controlling the movement of the payload of the UAV Instructions, for example, the control device determines that the UAV control instructions generated by devices other than the master control device among the plurality of devices are the first type of control instructions for controlling the motion of the UAV or controlling the movement of the load of the UAV
  • the control device may acquire a control instruction obtained after superposition processing of the UAV control instructions generated by the plurality of devices in the manner as described above, wherein the first type of control instruction is different from the second type of control instruction.
  • the control device when the main control device is a remote controller, if the UAV control instruction generated by a device other than the main control device among the multiple devices is to control the motion of the UAV or to control The first type of control instruction for the load movement of the drone, the control device can obtain the drone control instructions generated by the multiple devices, and perform superposition processing on the drone control instructions generated by each device to obtain the control instruction.
  • the master control device can obtain the control instructions for the drone generated by the multiple devices, and perform the control instructions for the control instructions for the drone generated by each device Superposition processing, and sending the control instruction obtained after the superposition processing to the control device, so that the control device can obtain the control instruction obtained after the superposition processing of the UAV control instructions generated by the multiple devices.
  • the control device when the main control device is an airborne peripheral device or a mobile peripheral device, if the UAV control command generated by a device other than the main control device among the multiple devices is For the first type of control instruction to control the movement of the UAV or the load movement of the UAV, the control device can obtain the UAV control instructions generated by the multiple devices forwarded by the main control device, and generate the UAV control instructions for each device. The drone control instructions are superimposed to obtain the control instructions.
  • the control device when the main control device is a remote controller, if the UAV control instruction generated by a device other than the main control device among the multiple devices is to control the motion of the UAV or to control The second type of control instruction of the load motion of the UAV, the control device can obtain the second type of control instruction generated by the device other than the main control device, and determine whether to control the UAV according to the second type of control instruction machine.
  • the controlling device determines whether the UAV control instructions generated by devices other than the master device among the plurality of devices have been authenticated by the master device, including determining whether the master control command is received. Authentication information of the device; if yes, then determine that the drone control instructions generated by devices other than the master control device among the plurality of devices are authenticated by the master control device. Specifically, if the control device determines that it has received the authentication information sent by the master control device, it considers that the master control device allows the UAV to respond to UAV control instructions generated by devices other than the master control device to determine the multiple The UAV control commands generated by devices other than the master control device in one device are authenticated by the master control device.
  • the master control device is an on-board peripheral or a mobile peripheral.
  • the control device may respond to the acquired drones generated by devices other than the master device among the plurality of devices.
  • a control instruction sending request information for indicating the UAV control instruction to the main control device, wherein the authentication information is generated by the main control device after authentication and confirmation of the request information and sent to the unmanned aerial vehicle Sent by man-machine.
  • the control device may send instructions to the master control device to indicate the The request information of the UAV control command.
  • the main control device receives the request information, it can decide whether to authenticate and confirm the request information.
  • the main control device After the main control device authenticates and confirms the request information, the main control device Authentication information can be generated and sent to the drone.
  • the main control device may generate and send authentication rejection information to the UAV, and the control device refuses to respond to the UAV control instruction.
  • the main control device when the main control device is an airborne peripheral device or a mobile peripheral device, if the UAV control instruction generated by a device other than the main control device among the multiple devices is a control
  • the main control device can obtain the second type of control instruction and send the high control instruction The instruction is sent to the control device, and the control device further confirms whether to control the UAV according to the second type of control instruction.
  • the control device determines whether the instruction information for enabling the superimposition mode is obtained, and if it is determined that the instruction information is obtained, it can obtain the UAV control instructions generated by multiple devices in the manner as described above for superposition
  • the control instruction obtained after processing, if not, the UAV is controlled according to the UAV control instruction generated by the master control device among the multiple devices as mentioned above.
  • the control device obtains the instruction information for enabling the superposition mode, it will confirm that the UAV control instructions generated by multiple devices are allowed to perform superposition processing, and control the UAV according to the UAV control instructions of the superposition processing, otherwise , the superposition process is not allowed.
  • the drone can be controlled according to the drone control instruction generated by the master control device as mentioned above.
  • the indication information of whether to enable the superimposition mode is determined by detecting the user's selection operation of enabling the superposition mode.
  • the remote controller can display whether to enable the superimposition mode 600 interface, and the whether to enable the superimposition mode 600 interface has a yes 601 mark and a no 602 mark, and the user can click yes according to personal wishes 601 mark and No 602 mark, the remote controller can detect the click operation of the user and determine whether to generate the indication information for enabling the overlay mode according to the detected click operation, wherein, when the user clicks the mark 601, generate the indication for enabling the overlay mode information, when the user clicks the No 602 mark, generate instruction information refusing to start the overlay mode.
  • the second type of control instruction can be applied to the scene where the device is out of control during the flight of the drone.
  • the main control device can According to the priority sequence preset by each device except the master control device, send inquiry information to the devices other than the master control device, and the inquiry information is used to inquire about the Whether the device of the master control device is switched to the master control device, if a confirmation message of switching to the master control device returned by a device other than the master control device is received, a second type of control instruction for switching the master control device is generated, and the The second type of control instruction for switching the master control device is sent to the control device, so that the control device confirms whether to execute the switch of the master control device.
  • a second-type control instruction for executing a preset out-of-control strategy is generated, and the second-type control instruction for executing a preset out-of-control strategy is sent to the control device, so that the control device confirms whether to execute the preset out-of-control strategy.
  • the out-of-control device may send an inquiry message to the main control device whether to execute a preset out-of-control strategy, and if the main control device responds to the inquiry information After the authentication is confirmed, the control instruction of the second type for executing the preset out-of-control strategy is sent to the control device, so that the control device confirms whether to execute the preset out-of-control strategy.
  • the control device of the UAV can obtain the control instructions obtained after superimposing the UAV control instructions generated by multiple devices, wherein the multiple devices are a plurality of airborne peripheral devices, remote controllers, etc. and airborne peripherals, remote controllers and mobile peripherals, or remote controllers and mobile peripherals and airborne peripherals; control the UAV according to the superimposed control instructions; wherein, the airborne peripherals are bearers
  • the peripheral device of the communication connection of the UAV, and the remote control is connected with the UAV by wireless communication.
  • FIG. 7 is a schematic structural diagram of a control device for a drone provided by an embodiment of the present invention.
  • the control device of the drone includes: a memory 701 and a processor 702 .
  • control device of the drone also includes a general data interface 703, which is used to transfer the control device of the drone and other detachable communication connections with the drone. Data information between peripheral devices.
  • the memory 701 may include a volatile memory; the memory 701 may also include a non-volatile memory; the memory 701 may also include a combination of the above-mentioned types of memory.
  • the processor 702 may be a central processing unit (central processing unit, CPU).
  • the processor 702 may further include a hardware chip.
  • the aforementioned hardware chip may be an application-specific integrated circuit (application-specific integrated circuit, ASIC), a programmable logic device (programmable logic device, PLD) or a combination thereof.
  • the above-mentioned PLD may be a complex programmable logic device (complex programmable logic device, CPLD), a field-programmable logic gate array (field-programmable gate array, FPGA) or any combination thereof.
  • the memory 701 is used to store programs, and the processor 702 can call the programs stored in the memory 701 to perform the following steps:
  • control instructions obtained after superimposing the UAV control instructions generated by multiple devices wherein the multiple devices are a plurality of airborne peripherals, remote controllers and airborne peripherals, remote controllers and mobile peripherals, or remote controls and mobile peripherals and onboard peripherals;
  • the airborne peripheral device is a peripheral device that is carried on the UAV and is detachably connected to the UAV through a common data interface with the UAV.
  • the universal data interface of the remote controller communicates with the peripheral device of the UAV, and the remote controller communicates with the UAV wirelessly.
  • processor 702 obtains the control instructions obtained after superposition processing of the UAV control instructions generated by multiple devices, it is specifically used for:
  • processor 702 is also configured to:
  • the processor 702 superimposes the drone control instructions generated by the multiple devices according to the first preset superposition rule, it is specifically used for:
  • the processor 702 obtains the superimposed control instruction sent by the target device, it is specifically used for:
  • the determined superimposition mode is the second superimposition mode, acquiring a superimposed control instruction sent by the target device.
  • processor 702 is also configured to:
  • target device indication information Obtain target device indication information, and determine the target device from the plurality of devices according to the target device indication information.
  • the target device indication information is generated by detecting a user's target device selection operation.
  • processor 702 is also configured to:
  • the target device is an airborne peripheral device or a mobile peripheral device.
  • the processor 702 acquires the indication information of the target device, it is specifically used for:
  • the target device indication information is that the remote controller or the mobile peripheral device detects a user's target device selection operation generated; or,
  • the processor 702 acquires the superimposition mode indication information, it is specifically used for:
  • the superimposition mode indication information sent by the target device is the superimposition mode indication information sent by the target device.
  • processor 702 is also configured to:
  • processor 702 is also configured to:
  • control the drone according to the drone control command otherwise, refuse to respond to the drone control command.
  • processor 702 determines whether the drone control instructions generated by devices other than the master control device among the plurality of devices are authenticated by the master control device, it is specifically used for:
  • the UAV control instruction generated by a device other than the main control device among the plurality of devices is a second type of control instruction to control the movement of the UAV or to control the movement of the load of the UAV, then determine that the UAV control instruction is Whether the man-machine control command has been authenticated by the master control device.
  • processor 702 obtains the control instructions obtained after superposition processing of the UAV control instructions generated by multiple devices, it is specifically used for:
  • the UAV control instruction generated by a device other than the main control device among the plurality of devices is not a second type of control instruction to control the motion of the UAV or to control the movement of the payload of the UAV, then obtain the The control command obtained after superposition processing of the drone control commands generated by multiple devices.
  • processor 702 determines whether the drone control instructions generated by devices other than the master control device among the plurality of devices are authenticated by the master control device, it is specifically used for:
  • the processor 702 is further configured to:
  • the authentication information is generated by the main control device after authenticating and confirming the request information and sent to the drone.
  • the control device of the UAV can obtain the control instructions obtained after superimposing the UAV control instructions generated by multiple devices, wherein the multiple devices are a plurality of airborne peripheral devices, remote controllers, etc. and airborne peripherals, remote controllers and mobile peripherals, or remote controllers and mobile peripherals and airborne peripherals; control the UAV according to the superimposed control instructions; wherein, the airborne peripherals are bearers
  • the peripheral device of the communication connection of the UAV, and the remote control is connected with the UAV by wireless communication.
  • the embodiment of the present invention also provides an unmanned aerial vehicle, which includes: a fuselage; a power system configured on the fuselage, used to provide mobile power for the unmanned aerial vehicle; a processor, used to obtain multiple The control instructions obtained after superposition processing of the UAV control instructions generated by the equipment, wherein the multiple equipment is a plurality of airborne peripheral equipment, a remote controller and an airborne peripheral equipment, a remote controller and a mobile peripheral equipment, or a remote controller and mobile peripherals and airborne peripherals; control the UAV according to the superimposed control instructions; wherein, the airborne peripherals are carried on the UAV and communicate with the UAV
  • the data interface is detachably connected to the peripheral device of the UAV, the mobile peripheral device is a peripheral device connected to the UAV through the universal data interface of the remote controller, and the remote controller is connected to the UAV.
  • the drone wireless communication connection is detachably connected to the peripheral device of the UAV, the mobile peripheral device is a peripheral device connected to the UAV through the universal data interface of the
  • the processor acquires the control instructions obtained after superposition processing of the UAV control instructions generated by multiple devices, it is specifically used for:
  • processor is also used for:
  • the processor When the processor superimposes the UAV control instructions generated by the multiple devices according to the first preset superposition rule, it is specifically used for:
  • the processor obtains the superimposed control instruction sent by the target device, it is specifically used for:
  • the determined superimposition mode is the second superimposition mode, acquiring a superimposed control instruction sent by the target device.
  • processor is also used for:
  • target device indication information Obtain target device indication information, and determine the target device from the plurality of devices according to the target device indication information.
  • the target device indication information is generated by detecting a user's target device selection operation.
  • processor is also used for:
  • the target device is an airborne peripheral device or a mobile peripheral device.
  • the processor acquires the indication information of the target device, it is specifically used for:
  • the target device indication information is that the remote controller or the mobile peripheral device detects a user's target device selection operation generated; or,
  • the determining the target device from the plurality of devices according to the target device indication information includes:
  • the processor acquires the superimposition mode indication information, it is specifically used for:
  • the superimposition mode indication information sent by the target device is the superimposition mode indication information sent by the target device.
  • processor is also used for:
  • processor is also used for:
  • control the drone according to the drone control command otherwise, refuse to respond to the drone control command.
  • the processor determines whether the drone control instructions generated by devices other than the master control device among the plurality of devices are authenticated by the master control device, it is specifically used for:
  • the UAV control instruction generated by a device other than the main control device among the plurality of devices is a second type of control instruction to control the movement of the UAV or to control the movement of the load of the UAV, then determine that the UAV control instruction is Whether the man-machine control command has been authenticated by the master control device.
  • the processor acquires the control instructions obtained after superposition processing of the UAV control instructions generated by multiple devices, it is specifically used for:
  • the UAV control instruction generated by a device other than the main control device among the plurality of devices is not a second type of control instruction to control the motion of the UAV or to control the movement of the payload of the UAV, then obtain the The control command obtained after superposition processing of the drone control commands generated by multiple devices.
  • the processor determines whether the drone control instructions generated by devices other than the master control device among the plurality of devices are authenticated by the master control device, it is specifically used for:
  • the processor is further configured to:
  • the authentication information is generated by the main control device after authenticating and confirming the request information and sent to the drone.
  • the UAV can obtain the control instruction obtained after superposition processing of the UAV control instruction generated by multiple devices, wherein the multiple devices are a plurality of airborne peripheral devices, remote controllers, and airborne Peripherals, remote controllers and mobile peripherals, or remote controllers and mobile peripherals and airborne peripherals; control the drone according to the superimposed control instructions; wherein, the airborne peripherals are carried on the Peripheral equipment on the drone and detachable communication connection with the drone through the universal data interface with the drone, the mobile peripheral equipment is connected with the drone through the universal data interface of the remote control
  • the remote controller is connected with the drone by wireless communication.
  • An embodiment of the present invention also provides a computer-readable storage medium, the computer-readable storage medium stores a computer program, and when the computer program is executed by a processor, the embodiment of the present invention corresponding to FIG. 2 or FIG. 3 is implemented.
  • the described method can also implement the device in the corresponding embodiment of the present invention shown in FIG. 7 , which will not be repeated here.
  • the computer-readable storage medium may be an internal storage unit of the device described in any of the foregoing embodiments, such as a hard disk or memory of the device.
  • the computer-readable storage medium can also be an external storage device of the device, such as a plug-in hard disk equipped on the device, a smart memory card (Smart Media Card, SMC), a secure digital (Secure Digital, SD) card , Flash Card (Flash Card) and so on.
  • the computer-readable storage medium may also include both an internal storage unit of the device and an external storage device.
  • the computer-readable storage medium is used to store the computer program and other programs and data required by the terminal.
  • the computer-readable storage medium can also be used to temporarily store data that has been output or will be output.

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Abstract

本发明实施例提供一种无人机的控制方法、设备、无人机及存储介质，该方法包括：获取多个设备生成的无人机控制指令进行叠加处理后得到的控制指令，其中，多个设备为多个机载外围设备、遥控器和机载外围设备、遥控器和移动外围设备、或者遥控器和移动外围设备和机载外围设备；根据叠加处理后的控制指令控制无人机；其中，机载外围设备为承载在无人机上且通过与无人机的通用数据接口与无人机可拆卸式通信连接的外围设备，移动外围设备为通过遥控器的通用数据接口与无人机通信连接的外围设备，遥控器与无人机无线通信连接。通过控制指令叠加的方式可以实现多个设备对无人机的协同控制，丰富了无人机的控制方式。

Description

一种无人机的控制方法、设备、无人机及存储介质 技术领域
本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种无人机的控制方法、设备、无人机及存储介质。
背景技术
随着无人机技术的发展，无人机已经在航拍、农业、测绘等行业有了广泛的应用。目前，已经有无人机或者无人机的遥控器提供了通用数据接口，外围设备(机载外围设备或者移动外围设备)可以通过与通用数据接口连接并通过通用数据接口向无人机发送控制指令，行业用户可以在外围设备上开发自己需要的无人机控制功能或者编写自己需要的无人机控制程序，这样通过外围设备可以控制无人机执行一些定制化的工作任务，以满足行业用户的特色需求。然而，目前，针对有外围设备控制无人机的场景，特别是存在多个外围设备或者存在外围设备和遥控器的无人机控制场景中，控制方式不灵活。
发明内容
本发明实施例提供了一种无人机的控制方法、设备、无人机及存储介质，可以实现多个外围设备或者外围设备与遥控器之间的实现对无人机的协同控制，丰富了无人机的控制方式，使得无人机的控制更加灵活。
第一方面，本发明实施例提供了一种无人机的控制方法，包括：
获取多个设备生成的无人机控制指令进行叠加处理后得到的控制指令，其中，所述多个设备为多个机载外围设备、遥控器和机载外围设备、遥控器和移动外围设备、或者遥控器和移动外围设备和机载外围设备；
根据所述叠加处理后的控制指令控制无人机；
其中，所述机载外围设备为承载在所述无人机上且通过与所述无人机的通用数据接口与所述无人机可拆卸式通信连接的外围设备，所述移动外围设备为通过所述遥控器的通用数据接口与所述无人机通信连接的外围设备，所述遥控器与所述无人机无线通信连接。
第二方面，本发明实施例提供了一种无人机的控制设备，包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序；
所述处理器，用于调用所述程序，当所述程序被执行时，用于执行以下操作：
获取多个设备生成的无人机控制指令进行叠加处理后得到的控制指令，其中，所述多个设备为多个机载外围设备、遥控器和机载外围设备、遥控器和移动外围设备、或者遥控器和移动外围设备和机载外围设备；
根据所述叠加处理后的控制指令控制无人机；
其中，所述机载外围设备为承载在所述无人机上且通过与所述无人机的通用数据接口与所述无人机可拆卸式通信连接的外围设备，所述移动外围设备为通过所述遥控器的通用数据接口与所述无人机通信连接的外围设备，所述遥控器与所述无人机无线通信连接。
第三方面，本发明实施例提供了一种无人机，包括：
机身；
配置在机身上的动力系统，用于为所述无人机提供移动的动力；
处理器，用于：
获取多个设备生成的无人机控制指令进行叠加处理后得到的控制指令，其中，所述多个设备为多个机载外围设备、遥控器和机载外围设备、遥控器和移动外围设备、或者遥控器和移动外围设备和机载外围设备；
根据所述叠加处理后的控制指令控制无人机；
其中，所述机载外围设备为承载在所述无人机上且通过与所述无人机的通用数据接口与所述无人机可拆卸式通信连接的外围设备，所述移动外围设备为通过所述遥控器的通用数据接口与所述无人机通信连接的外围设备，所述遥控器与所述无人机无线通信连接。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的方法。
本发明实施例可以获取多个设备生成的无人机控制指令进行叠加处理后得到的控制指令，其中，所述多个设备为多个机载外围设备、遥控器和机载外围设备、遥控器和移动外围设备、或者遥控器和移动外围设备和机载外围设备；根据所述叠加处理后的控制指令控制无人机；其中，所述机载外围设备为承载在所述无人机上且通过与所述无人机的通用数据接口与所述无人机可拆卸式通信连接的外围设备，所述移动外围设备为通过所述遥控器的通用数据接口与所述无人机通信连接的外围设备，所述遥控器与所述无人机无线通信连接。可以实现多个外围设备或者外围设备与遥控器之间的实现对无人机的协同控制，丰富了无人机的控制方式，使得无人机的控制更加灵活。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种无人机的控制系统的结构示意图；
图2是本发明实施例提供的一种无人机的控制方法的流程示意图；
图3是本发明实施例提供的一种无人机控制指令叠加处理的流程示意图；
图4是本发明实施例提供的一种叠加模式选择界面的示意图；
图5是本发明实施例提供的一种目标设备选择界面的示意图；
图6是本发明实施例提供的一种是否启用叠加模式界面的示意图；
图7是本发明实施例提供的一种无人机的控制设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例， 都属于本发明保护的范围。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
目前，某些特定领域(例如自然资源测绘、农业作业、工业设备检测等领域)的用户希望无人机能够执行一些定制化的工作任务，然而，从无人机制造商购买的无人机往往不能实现这些定制化的功能。为了满足用户能够控制无人机执行定制化的工作任务的需求，无人机支持与用户定制开发的外围设备通信连接，并接收外围设备发送的控制指令，具体地，外围设备可以通过调用无人机能够识别并响应的软件开发包(SDK)向无人机发送控制指令，这样用户可以通过外围设备控制无人机执行定制化的工作任务。外围设备可以分为机载外围设备和移动外围设备，无人机与外围设备通信连接，具体地，无人机与机载外围设备直接通信连接，无人机与移动外围设备通过遥控器通信连接。参见图1，无人机101与遥控器102建立无线通信连接，遥控器102可以通过所述无线通信连接向无人机101发送控制指令。遥控器102可以配置用户交互装置，例如摇杆、按键、波轮、触摸显示装置等，用户交互装置接收用户的控制操作以生成控制指令，触摸显示装置可以显示通过所述无线通信连接接收到的无人机采集到的图像数据和/或飞行状态数据。在某些实施例中，无人机101可以提供通用数据接口(例如USB接口或者Type-C接口等)，机载外围设备103通过与所述无人机101的通用数据接口与所述无人机101可拆卸式通信连接，具体地，机载外围设备103可以通过数据线104与通用数据接口通信连接。在无人机执行工作任务时，机载外围设备103承载在无人机上，机载外围设备103可以通过通用数据接口向无人机发送控制指令以控制无人机执行工作任务。所述通用数据接口用于连接多种不同类型的机载外围设备。所述机载外围设备可以通过预置的控制程序生成控制指令。所述机载外围设备可以通过预置的控制程序生成控制指令，所述预置的控制程度可以由研发人员来定制开发。
在某些实施例中，遥控器102可以提供通用数据接口(例如USB接口或者Type-C接口等)，移动外围设备105通过与所述遥控器102的通用数据接口与所述无人机101可拆卸式通信连接，具体地，移动外围设备105可以通过数据线106与通过数据接口通信连接。在无人机执行工作任务时，移动外围设备105可以承载在遥控器102上，移动外围设备105可以通过通用数据接口向遥控器102发送控制指令，遥控器102通过所述无线通信连接将控制指令发送给无人机以控制无人机执行工作任务。所述通用数据接口用于连接多种不同类型的移动外围设备。所述移动外围设备可以通过预置的控制程序生成控制指令，所述预置的控制程度可以由研发人员来定制开发。在某些实施例中，所述移动外围设备可以为移动终端设备，例如智能手机、平板电脑等，所述预置的控制程序可以为安装在移动终端设备上的应用程序，所述应用程序可以控制所述移动终端设备检测无人机用户的操作并生成无人机控制指令。移动终端设备可以包括触摸显示装置，所述触摸显示装置用于显示所述应用程序的交互界面和/或检测所述用户的操作。
然而，目前，针对有外围设备控制无人机的场景，特别是存在多个外围设备或者存在外围设备和遥控器的无人机控制场景中，控制方式不灵活，当一个外围设备在控制无人机时，目前不支持其他外围设备或者遥控器的控制调整。例如，机载外围设备在控制无人机沿着某个航线飞行时，用户希望实时地对无人机的飞行位置进行微调，同时不影响无人机 整体沿着该航线飞行的趋势。由于目前机载外围设备不能够融合遥控器或者其他外围设备的控制指令，无法实现该技术效果，这样使得无人机的控制方式不灵活。
为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种无人机的控制方法、设备、无人机及存储介质。本发明实施例中提供的无人机的控制方法可以由无人机执行，具体地，可以由无人机的控制设备来执行，所述无人机的控制设备可以是无人机的部件，即所述无人机包括控制设备，在某些实施例中，所述控制设备可以包括飞行控制器。无人机可以与多个设备通信连接，具体地。无人机可以与所述控制设备通信连接。其中，所述多个设备为多个如前所述的机载外围设备，或者所述多个设备可以为如前所述的遥控器和如前所述的机载外围设备，或者所述多个设备可以为如前所述的遥控器和如前所述的移动外围设备，或者多个设备可以为如前所述的遥控器和如前所述的移动外围设备和如前所述的机载外围设备。无人机可以获取多个设备生成的无人机控制指令进行叠加处理后得到的控制指令，根据所述叠加处理后的控制指令控制无人机。其中，可以由无人机叠加多个设备生成的无人机控制指令，在某些情况中，可以由多个设备中的一个目标设备叠加多个设备生成的无人机控制指令。通过这种控制指令叠加的方式，可以实现多个设备对无人机能够进行协同控制，使得外围设备对无人机的控制可以得到其他外围设备或者遥控器的控制调整，使得无人机的控制方式更加灵活。
在某些实施例中，所述控制设备和所述多个设备组成无人机的控制系统，所述无人机的控制方法可以应用于所述控制系统，进一步地，所述无人机的控制方法可以由所述控制设备来执行。在其他实施例中，所述无人机的控制方法还可以应用于其他可移动设备上，如能够自主移动的机器人、无人车、无人船等可移动设备。
下面结合附图2-附图6对本发明实施例提供的无人机的控制方法进行示意性说明。
具体请参见图2，图2是本发明实施例提供的一种无人机的控制方法的流程示意图，所述方法可以由无人机来执行，具体地，所述方法可以由无人机的控制设备执行，其中，无人机的控制设备的具体解释如前所述，下面以控制设备为执行主体来对控制方法进行示意性说明。具体地，本发明实施例的所述方法包括如下步骤。
S201：获取多个设备生成的无人机控制指令进行叠加处理后得到的控制指令，其中，所述多个设备为多个机载外围设备、遥控器和机载外围设备、遥控器和移动外围设备、或者遥控器和移动外围设备和机载外围设备。
本发明实施例中，无人机的控制设备可以获取多个设备生成的无人机控制指令进行叠加处理后得到的控制指令，其中，所述多个设备为以下几种情况中的任意一种：1、多个机载外围设备；2、遥控器和机载外围设备，3、遥控器和移动外围设备，4、遥控器和移动外围设备和机载外围设备。
如前所述，所述机载外围设备为承载在所述无人机上且通过与所述无人机的通用数据接口与所述无人机可拆卸式通信连接的外围设备，如承载在所述无人机上且通过与所述无人机的通用数据接口与所述无人机可拆卸式通信连接的计算设备。所述机载外围设备可以通过该通过数据接口向无人机的控制设备发送所述机载外围设备生成的无人机的控制指令。
如前所述，所述移动外围设备为通过所述遥控器的通用数据接口与所述无人机通信连接的外围设备，其中，所述遥控器与所述无人机无线通信连接。所述移动外围设备可以向遥控器发送所述移动外围设备生成的无人机控制指令，所述遥控器可以将获取到的所述移动外围设备生成的无人机控制指令发送给无人机的控制设备。在一个实施例中，获取多个设备生成的无人机控制指令进行叠加处理后得到的控制指令可以以下两种方式实现：
一种可行的实现方式中，参见图3：S301、获取多个设备生成的无人机控制指令；S302、将所述多个设备生成的无人机控制指令按照第一预设的叠加规则进行叠加处理。
具体地，控制设备可以获取多个设备生成的无人机控制指令。若所述多个设备包括遥控器，遥控器生成无人机控制指令，并通过所述无人机与所述遥控器之间的所述无线通信连接向所述无人机发送，控制设备接收所述无人机控制指令。若所述多个设备包括机载外围设备，机载外围设备生成无人机控制指令，并通过所述无人机的通用数据接口向所述无人机发送，控制设备接收所述无人机控制指令。若所述多个设备包括移动外围设备，移动外围设备生成无人机控制指令，并通过所述遥控器的通用数据接口发送给遥控器，并通过所述无人机与所述遥控器之间的所述无线通信连接向所述无人机发送，控制设备接收所述无人机控制指令。控制设备可以将接收到的多个设备生成的无人机控制指令按照第一预设的叠加规则进行叠加处理以获取叠加后的无人机控制指令。其中，在某些实施例中，所述第一预设的叠加规则可以是固定不变的，在某些实施例中，所述第一预设的叠加规则可以是由用户设定的。所述第一预设的叠加规则可以固化在无人机的存储设备中。第一预设的叠加规则可以是由用户通过对所述遥控器设定的，即遥控器可以检测用户的第一叠加规则设置操作，并根据检测到的第一叠加规则设置操作确定所述第一预设的叠加规则，并通过所述无线通信连接发送给无人机。
另外一种可行的实现方式，获取目标设备发送的叠加处理后的控制指令，其中，所述目标设备是所述多个设备中的一个，所述目标设备用于按照第二预设的叠加规则将所述多个设备生成的无人机控制指令进行叠加处理。在某些实施例中，所述目标设备为机载外围设备或移动外围设备。
具体地，多个设备中的目标设备可以获取多个设备生成的无人机控制指令，具体地，目标设备可以生成无人机控制指令，目标设备可以获取多个设备中除目标设备之外的设备生成的无人机控制指令，并将目标设备生成的无人机控制指令和除目标设备之外的设备生成的无人机控制指令按照第二预设的叠加规则进行叠加处理，目标设备向无人机发送叠加处理后的无人机控制指令，控制设备接收目标设备发送的叠加处理后的控制指令。例如，若所述多个设备为遥控器和机载外围设备，所述目标设备为机载外围设备，机载外围设备可以生成无人机控制指令，遥控器生成无人机控制指令并通过所述无线通信连接将所述无人机控制指令发送给无人机，控制设备将遥控器生成的无人机控制指令通过无人机的通用数据接口发送给机载外围设备，机载外围设备将自己生成的无人机控制指令和遥控器生成的无人机控制指令进行叠加处理，并通过所述通用数据接口将叠加处理后的无人机控制指令发送给无人机。其中，在某些实施例中，所述第二预设的叠加规则可以是固定不变的，在某些实施例中，所述第二预设的叠加规则可以是由用户设定的。所述第二预设的叠加规则可以固化在目标设备的存储设备中。第二预设的叠加规则可以是由用户通过对所述目标 设备进行操作而设定的，即目标设备可以检测用户的第二叠加规则设置操作，并根据检测到的第二叠加规则设置操作确定所述第二预设的叠加规则。
在一个实施例中，控制设备可以获取叠加模式指示信息，根据所述叠加模式指示信息确定叠加模式；若所述确定的叠加模式为第一叠加模式，则将所述多个设备生成的无人机控制指令按照第一预设的叠加规则进行叠加处理；若所述确定的叠加模式为第二叠加模式，则获取所述目标设备发送的叠加处理后的控制指令。
具体地，控制设备可以获取叠加模式指示信息，其中，所述叠加模式指示信息用于指示叠加处理是由控制设备还是由目标设备来进行叠加处理。控制设备可以获取叠加模式指示信息，若根据所述叠加模式指示信息确定叠加模式为第一叠加模式时，控制设备将所述多个设备生成的无人机控制指令按照第一预设的叠加规则进行叠加处理，若根据所述叠加模式指示信息确定叠加模式为第二叠加模式时，控制设备获取所述目标设备发送的叠加处理后的控制指令。所述叠加模式指示信息是由用户确定的。
在一个实施例中，控制设备获取叠加模式指示信息包括通过所述无线通信连接获取所述遥控器发送的所述叠加模式指示信息。在某些实施例中，所述叠加模式指示信息可以是遥控器检测用户的叠加模式选择操作生成的，例如，用户可以在遥控器上通过叠加模式选择操作选取叠加模式，遥控器根据用户在遥控器上选取的叠加模式生成叠加模式指示信息，并将该叠加模式指示信息发送给所述控制设备。在一种可行的实现方式中，参见图4，遥控器可以显示无人机控制指令的叠加模式选择400界面，所述叠加模式选择400界面上有无人机叠加401标识和目标设备叠加402标识，用户可以根据个人的意愿点击无人机叠加401标识和目标设备叠加402标识，遥控器可以检测用户的点击操作并根据检测到的点击操作生成叠加模式指示信息，其中，当用户点击无人机叠加401标识时，所述生成的叠加模式指示信息用于指示第一叠加模式，当用户点击目标设备叠加402标识时，所述生成的叠加模式指示信息用于指示第二叠加模式。
在一个实施例中，控制设备获取叠加模式指示信息包括通过所述目标设备发送的所述叠加模式指示信息。在某些实施例中，所述叠加模式指示信息可以是目标设备检测用户的叠加模式选择操作生成的，例如，用户可以在目标设备上通过叠加模式选择操作选取叠加模式，目标设备根据检测到用户的操作生成叠加模式指示信息，并将该叠加模式指示信息发送给所述控制设备。其中，在一种具体的实施方式中，目标设备生成叠加模式指示信息的过程可以与如前所述的图4的方案类似。在某些实施例中，所述叠加模式指示信息可以存储在目标设备的本地存储装置中，目标设备将存储的叠加模式指示信息发送给无人机。在某些实施例中，所述目标设备为机载外围设备或移动外围设备。
在一个实施例中，控制设备可以获取目标设备指示信息，根据所述目标设备指示信息从所述多个设备中确定所述目标设备。在某些实施例中，所述目标设备指示信息是通过检测用户的目标设备选择操作生成的。其中，所述目标设备指示信息可以包括目标设备的身份信息(例如序列号、SN码等)。控制设备可以根据所述目标设备指示信息从所述多个设备中确定目标设备。
在一个实施例中，控制设备获取目标设备指示信息包括通过所述无线通信连接获取所述遥控器或者移动外围设备发送的所述目标设备指示信息。在某些实施例中，所述目标设 备指示信息可以是遥控器或者移动外围设备检测用户的目标设备选择操作生成的，例如，用户可以在遥控器或者移动外围设备上通过目标设备选择操作来选取目标设备，遥控器或者移动外围设备可以根据检测到的操作生成目标设备指示信息，并将该目标设备指示信息通过所述无线通信连接发送给所述控制设备。在一种可行的实现方式中，参见图5，遥控器可以显示目标设备选择500界面，所述目标设备选择500界面上有多个设备中候选目标设备的标识(例如候选设备1标识、候选设备2标识和候选设备3标识)，用户可以根据个人的意愿点击一个候选设备的标识，遥控器可以检测用户的点击操作并根据检测到的点击操作生成目标设备指示信息，其中，当用户点击候选设备1标识时，所述生成的目标设备指示信息用于候选设备1，即目标设备为候选设备1。
在一个实施例中，控制设备获取目标设备指示信息包括获取所述多个设备中一个设备发送的所述目标设备指示信息。其中，所述根据所述目标设备指示信息从所述多个设备中确定所述目标设备，包括：将发送所述目标设备指示信息的所述一个设备中确定为所述目标设备。具体地，当多个设备中的一个设备希望成为目标设备时，该设备可以向无人机发送目标设备指示信息，其中，所述目标设备指示信息可以包括该设备的身份信息，控制设备可以根据所述接收到的目标设备指示信息将发送所述目标设备指示信息系的设备确定为目标设备。
在一个实施例中，控制设备可以获取所述多个设备中除目标设备之外的设备生成的无人机控制指令；将所述无人机控制指令发送给所述目标设备，以使所述目标设备按照第二预设的叠加规则将所述无人机控制指令和所述目标设备生成的控制指令进行叠加处理。在某些实施例中，所述目标设备为机载外围设备或者移动外围设备。
具体地，控制设备可以获取多个除目标设备之外的设备生成的无人机控制指令，并将获取到的无人机控制指令发送给目标设备以便目标设备去进行叠加处理。例如，若所述多个设备为遥控器和机载外围设备，所述目标设备为机载外围设备，机载外围设备可以生成无人机控制指令，遥控器生成无人机控制指令并通过所述无线通信连接将所述无人机控制指令发送给无人机，控制设备将遥控器生成的无人机控制指令通过无人机的通用数据接口发送给机载外围设备，机载外围设备将自己生成的无人机控制指令和遥控器生成的无人机控制指令进行叠加处理，并通过所述通用数据接口将叠加处理后的无人机控制指令发送给无人机。
S202：根据所述叠加处理后的控制指令控制无人机，其中，所述机载外围设备为承载在所述无人机上且通过与所述无人机的通用数据接口与所述无人机可拆卸式通信连接的外围设备，所述移动外围设备为通过所述遥控器的通用数据接口与所述无人机通信连接的外围设备，所述遥控器与所述无人机无线通信连接。
具体地，控制设备获取到叠加处理后的控制指令，便可以根据叠加处理后的控制指令控制无人机，这样可以实现多个设备对无人机能够进行协同控制，使得外围设备对无人机的控制可以得到其他外围设备或者遥控器的控制调整，让无人机的控制方式更加的灵活。例如，所述多个设备为机载外围设备和遥控器，通过以上的方案可以实现机载外围设备在控制无人机按照航线飞行时，用户可以通过遥控器实时地对无人机的飞行位置进行微调，同时不影响无人机整体沿着该航线飞行的趋势。
在一个实施例中，控制设备可以确定所述叠加处理后的控制指令是否为控制无人机运动或者控制无人机的负载运动的第一类型控制指令；若是，根据所述叠加处理后的控制指令控制无人机。具体地，控制设备可以判断叠加处理后的控制指令进行合法性的判断，例如判断叠加处理后的控制指令是否为控制无人机运动或者控制无人机的负载运动的第一类型控制指令，在某些实施例中，所述第一类型控制指令为基础控制指令，在某些实施例中，所述基础控制指令包括但不限于无人机或者无人机云台的速度控制指令、位置控制指令、加速度控制指令等中的任意一种，若叠加处理后的控制指令为第一类型控制指令，则根据所述叠加处理后的控制指令控制无人机。否则，拒绝根据所述叠加处理后的控制指令控制无人机。
在一个实施例中，控制设备可以获取主控设备指示信息，根据所述主控设备指示信息从所述多个设备中确定主控设备；获取所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令；确定所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令是否经过所述主控设备认证；若是，根据所述无人机控制指令控制所述无人机，否则，拒绝响应所述无人机控制指令。
具体地，控制设备根据获取到的主控设备指示信息从多个设备中确定主控设备，其中，主控设备指示信息可以包括主控设备的身份信息。所述主控设备可以是多个设备中对无人机具有最高控制优先级的设备。多个设备中除主控设备之外的其他设备对无人机具有较低控制优先级，多个设备中除主控设备之外的其他设备想要对无人机进行控制时，需要得到主控设备的认证。在某些实施例中，所述主控设备可以是如前所述的目标设备，所述主控设备指示信息可以是目标设备指示信息。控制设备获取所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令，进一步地，控制设备确定所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令是否经过所述主控设备认证，即确定主控设备是否允许主控设备之外的设备生成的无人机控制指令能够对无人机进行控制，若确定经过主控设备认证，则控制设备可以根据所述无人机控制指令控制所述无人机，否则，拒绝响应所述无人机控制指令。
在一个实施例中，所述确定所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令是否经过所述主控设备认证，包括：若所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令为控制无人机运动或者控制无人机的负载运动的第二类型控制指令时，则确定所述无人机控制指令是否经过所述主控设备认证。具体地，控制设备在接收到多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令，可以先确定所述控制指令是否为第二类型控制指令，其中，第二类型控制指令不同于第一类型控制指令。在某些实施例中，所述第二类型控制指令可以为返航、降落、跟踪、云台按照预设的模式连续转动等中的一个或多个。在某些实施例中，第二类型控制指令可以是由多个第一类型控制指令组合得到的。若确定所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令为控制无人机运动或者控制无人机的负载运动的第二类型控制指令时，则确定所述无人机控制指令是否经过所述主控设备认证。在某些实施例中，若确定所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令不为控制无人机运动或者控制无人机的负载运动的第二类型控制指令时，控制设备拒绝响应所述无人机控制指令，即所述无人机控制指令 不能参与无人机的控制。
在一个实施例中，若所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令不为控制无人机运动或者控制无人机的负载运动的第二类型控制指令，则控制设备可以获取所述多个设备生成的无人机控制指令进行叠加处理后得到的控制指令。具体地，若控制设备确定所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令不为控制无人机运动或者控制无人机的负载运动的第二类型控制指令，例如，控制设备确定所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令为控制无人机运动或者控制无人机的负载运动的第一类型控制指令，控制设备可以按照如前所述的方式获取所述多个设备生成的无人机控制指令进行叠加处理后得到的控制指令，其中，所述第一类型控制指令不同于第二类型控制指令。
在一种实施方式中，当所述主控设备为遥控器时，若所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令为控制无人机运动或者控制无人机的负载运动的第一类型控制指令，则控制设备可以获取所述多个设备生成的无人机控制指令，并对各个设备生成的无人机控制指令进行叠加处理，得到所述控制指令。
在一种实施方式中，当所述主控设备为机载外围设备或移动外围设备时，若所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令为控制无人机运动或者控制无人机的负载运动的第一类型控制指令，则主控设备可以获取所述多个设备生成的无人机控制指令，并对各个设备生成的无人机控制指令进行叠加处理，并将叠加处理后得到的控制指令发送给所述控制设备，以使得所述控制设备可以获取到所述多个设备生成的无人机控制指令进行叠加处理后得到的控制指令。
在另一种实施方式中，当所述主控设备为机载外围设备或移动外围设备时，若所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令为控制无人机运动或者控制无人机的负载运动的第一类型控制指令，则控制设备可以获取通过主控设备转发的所述多个设备生成的无人机控制指令，并对各个设备生成的无人机控制指令进行叠加处理，得到所述控制指令。
在一种实施方式中，当所述主控设备为遥控器时，若所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令为控制无人机运动或者控制无人机的负载运动的第二类型控制指令，则控制设备可以获取除所述主控设备之外的设备生成的第二类型控制指令，并确定是否根据所述第二类型控制指令控制无人机。
在一个实施例中，控制设备在确定所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令是否经过所述主控设备认证包括确定是否接收到所述主控设备的认证信息；若是，则确定所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令经过所述主控设备认证。具体地，若控制设备确定接收到主控设备发送的认证信息，则认为，主控设备允许无人机响应除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令，确定所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令经过所述主控设备认证。在某些实施例中，所述主控设备为机载外围设备或移动外围设备。
在一个实施例中，控制设备在确定是否接收到所述主控设备的认证信息之前，可以响应于获取到的所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令，向所述 主控设备发送用于指示所述无人机控制指令的请求信息，其中，所述认证信息是所述主控设备对所述请求信息进行认证确认后生成的并向无人机发送的。具体地，控制设备在响应获取到的所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令时，控制设备可以向所述主控设备发送用于指示所述无人机控制指令的请求信息，主控设备在接收到所述请求信息时，可以决定是否对请求信息进行认证确认，当所述主控设备对所述请求信息进行认证确认后，主控设备可以生成并向无人机发送认证信息。当所述主控设备拒绝对所述请求信息进行认证确认后，主控设备可以生成并向无人机发送拒绝认证信息，控制设备拒绝响应所述无人机控制指令。
在一种实施方式中，当所述主控设备为机载外围设备或移动外围设备时，若所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令为控制无人机运动或者控制无人机的负载运动的第二类型控制指令，且控制设备接收到主控设备的认证信息时，主控设备可以获取所述第二类型控制指令，并将该高控制指令发送给控制设备，进一步由控制设备确认是否根据所述第二类型控制指令控制所述无人机。
在一个实施例中，控制设备确定是否获取到启用叠加模式的指示信息，若确定获取到所述指示信息时，可以按照如前所述的方式获取多个设备生成的无人机控制指令进行叠加处理后得到的控制指令，若否时，根据如前所述的多个设备中主控设备生成无人机控制指令控制无人机。具体地，控制设备若获取到所述启用叠加模式的指示信息，则确认允许多个设备生成的无人机控制指令进行叠加处理，并根据叠加处理的无人机控制指令控制无人机，否则，不允许所述叠加处理，此时，可以按照如前所述主控设备生成的无人机控制指令控制无人机。在某些实施例中，所述是否启用叠加模式的指示信息是检测用户的叠加模式启用选择操作确定的。在一种可行的实现方式中，参见图6，遥控器可以显示是否启用叠加模式600界面，所述是否启用叠加模式600界面上有是601标识和否602标识，用户可以根据个人的意愿点击是601标识和否602标识，遥控器可以检测用户的点击操作并根据检测到的点击操作确定是否生成启用叠加模式的指示信息，其中，当用户点击是601标识时，生成所述启用叠加模式的指示信息，当用户点击否602标识时，生成拒绝启动叠加模式的指示信息。
在一个实施例中，所述第二类型控制指令可以应用于无人机在飞行过程中设备失控的场景，在一种实施方式中，若主控设备失控，则主控设备可以在指定时间范围内按照除所述主控设备之外的各个设备预设的优先级顺序，向除所述主控设备之外的设备发送询问信息，所述询问信息用于询问除所述主控设备之外的设备是否切换至主控制设备，若接收到除所述主控设备之外的一个设备返回的切换至主控设备的确认消息，则生成切换主控设备的第二类型控制指令，并将该切换主控设备的第二类型控制指令发送给控制设备，以使控制设备确认是否执行切换主控设备。若没有接收到除所述主控设备之外的设备返回的确认消息，则生成执行预设失控策略的第二类型控制指令，并将该执行预设失控策略的第二类型控制指令发送给控制设备，以使控制设备确认是否执行预设失控策略。
在一种实施方式中，若除所述主控设备之外的某一设备失控，则失控的设备可以向主控设备发送是否执行预设失控策略的询问信息，若主控设备对该询问信息进行认证确认，则向控制设备发送该执行预设失控策略的第二类型控制指令，以使控制设备确认是否执行 预设失控策略。
本发明实施例中，无人机的控制设备可以获取多个设备生成的无人机控制指令进行叠加处理后得到的控制指令，其中，所述多个设备为多个机载外围设备、遥控器和机载外围设备、遥控器和移动外围设备、或者遥控器和移动外围设备和机载外围设备；根据所述叠加处理后的控制指令控制无人机；其中，所述机载外围设备为承载在所述无人机上且通过与所述无人机的通用数据接口与所述无人机可拆卸式通信连接的外围设备，所述移动外围设备为通过所述遥控器的通用数据接口与所述无人机通信连接的外围设备，所述遥控器与所述无人机无线通信连接。通过这种控制指令叠加的方式可以实现多个设备之间的协同工作，可以增强无人机的安全性，能更有效地保护任务的正常运行与无人机的安全。
请参见图7，图7是本发明实施例提供的一种无人机的控制设备的结构示意图。具体的，所述无人机的控制设备包括：存储器701、处理器702。
在一种实施例中，所述无人机的控制设备还包括通用数据接口703，所述通用数据接口703，用于传递无人机的控制设备和其他与无人机可拆式通信连接的外围设备之间的数据信息。
所述存储器701可以包括易失性存储器(volatile memory)；存储器701也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)；存储器701还可以包括上述种类的存储器的组合。所述处理器702可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。所述处理器702还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)或其任意组合。
所述存储器701用于存储程序，所述处理器702可以调用存储器701中存储的程序，用于执行如下步骤：
获取多个设备生成的无人机控制指令进行叠加处理后得到的控制指令，其中，所述多个设备为多个机载外围设备、遥控器和机载外围设备、遥控器和移动外围设备、或者遥控器和移动外围设备和机载外围设备；
根据所述叠加处理后的控制指令控制无人机；
其中，所述机载外围设备为承载在所述无人机上且通过与所述无人机的通用数据接口与所述无人机可拆卸式通信连接的外围设备，所述移动外围设备为通过所述遥控器的通用数据接口与所述无人机通信连接的外围设备，所述遥控器与所述无人机无线通信连接。
进一步地，所述处理器702在获取多个设备生成的无人机控制指令进行叠加处理后得到的控制指令时，具体用于：
获取多个设备生成的无人机控制指令，并将所述多个设备生成的无人机控制指令按照第一预设的叠加规则进行叠加处理；或者，
获取目标设备发送的叠加处理后的控制指令，其中，所述目标设备是所述多个设备中的一个，所述目标设备用于按照第二预设的叠加规则将所述多个设备生成的无人机控制指令进行叠加处理。
进一步地，所述处理器702还用于：
获取叠加模式指示信息，根据所述叠加模式指示信息确定叠加模式；
所述处理器702将所述多个设备生成的无人机控制指令按照第一预设的叠加规则进行叠加处理时，具体用于：
若所述确定的叠加模式为第一叠加模式，则将所述多个设备生成的无人机控制指令按照第一预设的叠加规则进行叠加处理；
所述处理器702获取目标设备发送的叠加处理后的控制指令时，具体用于：
若所述确定的叠加模式为第二叠加模式，则获取所述目标设备发送的叠加处理后的控制指令。
进一步地，所述处理器702还用于：
获取目标设备指示信息，根据所述目标设备指示信息从所述多个设备中确定所述目标设备。
进一步地，所述目标设备指示信息是检测用户的目标设备选择操作生成的。
进一步地，所述处理器702还用于：
获取所述多个设备中除目标设备之外的设备生成的无人机控制指令；
将所述无人机控制指令发送给所述目标设备，以使所述目标设备按照第二预设的叠加规则将所述无人机控制指令和所述目标设备生成的控制指令进行叠加处理。
进一步地，所述目标设备为机载外围设备或者移动外围设备。
进一步地，所述处理器702获取目标设备指示信息时，具体用于：
通过所述无线通信连接获取所述遥控器或者移动外围设备发送的所述目标设备指示信息，其中，所述目标设备指示信息是所述遥控器或者所述移动外围设备检测用户的目标设备选择操作生成的；或者，
获取所述多个设备中一个设备发送的所述目标设备指示信息；其中，所述根据所述目标设备指示信息从所述多个设备中确定所述目标设备，包括：
将发送所述目标设备指示信息的所述一个设备确定为所述目标设备。
进一步地，所述处理器702获取叠加模式指示信息时，具体用于：
通过所述无线通信连接获取所述遥控器发送的所述叠加模式指示信息；或者，
通过所述目标设备发送的所述叠加模式指示信息。
进一步地，所述处理器702还用于：
确定所述叠加处理后的控制指令是否为控制无人机运动或者控制无人机的负载运动的第一类型控制指令；
所述处理器702根据所述叠加处理后的控制指令控制无人机时，具体用于：
若是，根据所述叠加处理后的控制指令控制无人机。
进一步地，所述处理器702还用于：
获取主控设备指示信息，根据所述主控设备指示信息从所述多个设备中确定主控设备；
获取所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令；
确定所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令是否经过所述主控设备认证；
若是，根据所述无人机控制指令控制所述无人机，否则，拒绝响应所述无人机控制指令。
进一步地，所述处理器702确定所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令是否经过所述主控设备认证时，具体用于：
若所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令为控制无人机运动或者控制无人机的负载运动的第二类型控制指令，则确定所述无人机控制指令是否经过所述主控设备认证。
进一步地，所述处理器702获取多个设备生成的无人机控制指令进行叠加处理后得到的控制指令时，具体用于：
若所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令不为控制无人机运动或者控制无人机的负载运动的第二类型控制指令，则获取所述多个设备生成的无人机控制指令进行叠加处理后得到的控制指令。
进一步地，所述处理器702确定所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令是否经过所述主控设备认证时，具体用于：
确定是否接收到所述主控设备的认证信息；
若是，则确定所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令经过所述主控设备认证。
进一步地，所述处理器702在确定是否接收到所述主控设备的认证信息之前，还用于：
响应于获取到的所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令，向所述主控设备发送用于指示所述无人机控制指令的请求信息，其中，所述认证信息是所述主控设备对所述请求信息进行认证确认后生成的并向无人机发送的。
本发明实施例中，无人机的控制设备可以获取多个设备生成的无人机控制指令进行叠加处理后得到的控制指令，其中，所述多个设备为多个机载外围设备、遥控器和机载外围设备、遥控器和移动外围设备、或者遥控器和移动外围设备和机载外围设备；根据所述叠加处理后的控制指令控制无人机；其中，所述机载外围设备为承载在所述无人机上且通过与所述无人机的通用数据接口与所述无人机可拆卸式通信连接的外围设备，所述移动外围设备为通过所述遥控器的通用数据接口与所述无人机通信连接的外围设备，所述遥控器与所述无人机无线通信连接。通过这种控制指令叠加的方式可以实现多个设备之间的协同工作，可以增强无人机的安全性，能更有效地保护任务的正常运行与无人机的安全。
本发明实施例还提供了一种无人机，所述无人机包括：机身；配置在机身上的动力系统，用于为无人机提供移动动力；处理器，用于获取多个设备生成的无人机控制指令进行叠加处理后得到的控制指令，其中，所述多个设备为多个机载外围设备、遥控器和机载外围设备、遥控器和移动外围设备、或者遥控器和移动外围设备和机载外围设备；根据所述叠加处理后的控制指令控制无人机；其中，所述机载外围设备为承载在所述无人机上且通过与所述无人机的通用数据接口与所述无人机可拆卸式通信连接的外围设备，所述移动外围设备为通过所述遥控器的通用数据接口与所述无人机通信连接的外围设备，所述遥控器与所述无人机无线通信连接。
进一步地，所述处理器在获取多个设备生成的无人机控制指令进行叠加处理后得到的控制指令时，具体用于：
获取多个设备生成的无人机控制指令，并将所述多个设备生成的无人机控制指令按照第一预设的叠加规则进行叠加处理；或者，
获取目标设备发送的叠加处理后的控制指令，其中，所述目标设备是所述多个设备中的一个，所述目标设备用于按照第二预设的叠加规则将所述多个设备生成的无人机控制指令进行叠加处理。
进一步地，所述处理器还用于：
获取叠加模式指示信息，根据所述叠加模式指示信息确定叠加模式；
所述处理器将所述多个设备生成的无人机控制指令按照第一预设的叠加规则进行叠加处理时，具体用于：
若所述确定的叠加模式为第一叠加模式，则将所述多个设备生成的无人机控制指令按照第一预设的叠加规则进行叠加处理；
所述处理器获取目标设备发送的叠加处理后的控制指令时，具体用于：
若所述确定的叠加模式为第二叠加模式，则获取所述目标设备发送的叠加处理后的控制指令。
进一步地，所述处理器还用于：
获取目标设备指示信息，根据所述目标设备指示信息从所述多个设备中确定所述目标设备。
进一步地，所述目标设备指示信息是检测用户的目标设备选择操作生成的。
进一步地，所述处理器还用于：
获取所述多个设备中除目标设备之外的设备生成的无人机控制指令；
将所述无人机控制指令发送给所述目标设备，以使所述目标设备按照第二预设的叠加规则将所述无人机控制指令和所述目标设备生成的控制指令进行叠加处理。
进一步地，所述目标设备为机载外围设备或者移动外围设备。
进一步地，所述处理器获取目标设备指示信息时，具体用于：
通过所述无线通信连接获取所述遥控器或者移动外围设备发送的所述目标设备指示信息，其中，所述目标设备指示信息是所述遥控器或者所述移动外围设备检测用户的目标设备选择操作生成的；或者，
获取所述多个设备中一个设备发送的所述目标设备指示信息；
其中，所述根据所述目标设备指示信息从所述多个设备中确定所述目标设备，包括：
将发送所述目标设备指示信息的所述一个设备确定为所述目标设备。
进一步地，所述处理器获取叠加模式指示信息时，具体用于：
通过所述无线通信连接获取所述遥控器发送的所述叠加模式指示信息；或者，
通过所述目标设备发送的所述叠加模式指示信息。
进一步地，所述处理器还用于：
确定所述叠加处理后的控制指令是否为控制无人机运动或者控制无人机的负载运动的第一类型控制指令；
所述处理器根据所述叠加处理后的控制指令控制无人机时，具体用于：
若是，根据所述叠加处理后的控制指令控制无人机。
进一步地，所述处理器还用于：
获取主控设备指示信息，根据所述主控设备指示信息从所述多个设备中确定主控设备；
获取所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令；
确定所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令是否经过所述主控设备认证；
若是，根据所述无人机控制指令控制所述无人机，否则，拒绝响应所述无人机控制指令。
进一步地，所述处理器确定所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令是否经过所述主控设备认证时，具体用于：
若所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令为控制无人机运动或者控制无人机的负载运动的第二类型控制指令，则确定所述无人机控制指令是否经过所述主控设备认证。
进一步地，所述处理器获取多个设备生成的无人机控制指令进行叠加处理后得到的控制指令时，具体用于：
若所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令不为控制无人机运动或者控制无人机的负载运动的第二类型控制指令，则获取所述多个设备生成的无人机控制指令进行叠加处理后得到的控制指令。
进一步地，所述处理器确定所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令是否经过所述主控设备认证时，具体用于：
确定是否接收到所述主控设备的认证信息；
若是，则确定所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令经过所述主控设备认证。
进一步地，所述处理器在确定是否接收到所述主控设备的认证信息之前，还用于：
响应于获取到的所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令，向所述主控设备发送用于指示所述无人机控制指令的请求信息，其中，所述认证信息是所述主控设备对所述请求信息进行认证确认后生成的并向无人机发送的。
本发明实施例中，无人机可以获取多个设备生成的无人机控制指令进行叠加处理后得到的控制指令，其中，所述多个设备为多个机载外围设备、遥控器和机载外围设备、遥控器和移动外围设备、或者遥控器和移动外围设备和机载外围设备；根据所述叠加处理后的控制指令控制无人机；其中，所述机载外围设备为承载在所述无人机上且通过与所述无人机的通用数据接口与所述无人机可拆卸式通信连接的外围设备，所述移动外围设备为通过所述遥控器的通用数据接口与所述无人机通信连接的外围设备，所述遥控器与所述无人机无线通信连接。通过这种控制指令叠加的方式可以实现多个设备之间的协同工作，可以增强无人机的安全性，能更有效地保护任务的正常运行与无人机的安全。
本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明图2或图3所对应实施例中描述 的方法，也可实现图7所述本发明所对应实施例的设备，在此不再赘述。
所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的设备的内部存储单元，例如设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述设备的外部存储设备，例如所述设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述计算机可读存储介质还可以既包括所述设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述终端所需的其他程序和数据。所述计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
以上所揭露的仅为本发明部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (46)

  1. 一种无人机的控制方法，其特征在于，包括：
    获取多个设备生成的无人机控制指令进行叠加处理后得到的控制指令，其中，所述多个设备为多个机载外围设备、遥控器和机载外围设备、遥控器和移动外围设备、或者遥控器和移动外围设备和机载外围设备；
    根据所述叠加处理后的控制指令控制无人机；
    其中，所述机载外围设备为承载在所述无人机上且通过与所述无人机的通用数据接口与所述无人机可拆卸式通信连接的外围设备，所述移动外围设备为通过所述遥控器的通用数据接口与所述无人机通信连接的外围设备，所述遥控器与所述无人机无线通信连接。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取多个设备生成的无人机控制指令进行叠加处理后得到的控制指令，包括：
    获取多个设备生成的无人机控制指令，并将所述多个设备生成的无人机控制指令按照第一预设的叠加规则进行叠加处理；或者，
    获取目标设备发送的叠加处理后的控制指令，其中，所述目标设备是所述多个设备中的一个，所述目标设备用于按照第二预设的叠加规则将所述多个设备生成的无人机控制指令进行叠加处理。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    获取叠加模式指示信息，根据所述叠加模式指示信息确定叠加模式；
    所述将所述多个设备生成的无人机控制指令按照第一预设的叠加规则进行叠加处理，包括：
    若所述确定的叠加模式为第一叠加模式，则将所述多个设备生成的无人机控制指令按照第一预设的叠加规则进行叠加处理；
    所述获取目标设备发送的叠加处理后的控制指令，包括：
    若所述确定的叠加模式为第二叠加模式，则获取所述目标设备发送的叠加处理后的控制指令。
  4. 根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    获取目标设备指示信息，根据所述目标设备指示信息从所述多个设备中确定所述目标设备。
  5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标设备指示信息是检测用户的目标设备选择操作生成的。
  6. 根据权利要求2-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    获取所述多个设备中除目标设备之外的设备生成的无人机控制指令；
    将所述无人机控制指令发送给所述目标设备，以使所述目标设备按照第二预设的叠加规则将所述无人机控制指令和所述目标设备生成的控制指令进行叠加处理。
  7. 根据权利要求2-6任一项所述的方法，其特征在于，所述目标设备为机载外围设备或者移动外围设备。
  8. 根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述获取目标设备指示信息，包括：
    通过所述无线通信连接获取所述遥控器或者移动外围设备发送的所述目标设备指示信息，其中，所述目标设备指示信息是所述遥控器或者所述移动外围设备检测用户的目标设备选择操作生成的；或者，
    获取所述多个设备中一个设备发送的所述目标设备指示信息；
    其中，所述根据所述目标设备指示信息从所述多个设备中确定所述目标设备，包括：
    将发送所述目标设备指示信息的所述一个设备确定为所述目标设备。
  9. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取叠加模式指示信息，包括：
    通过所述无线通信连接获取所述遥控器发送的所述叠加模式指示信息；或者，
    通过所述目标设备发送的所述叠加模式指示信息。
  10. 根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    确定所述叠加处理后的控制指令是否为控制无人机运动或者控制无人机的负载运动的第一类型控制指令；
    所述根据所述叠加处理后的控制指令控制无人机，包括：
    若是，根据所述叠加处理后的控制指令控制无人机。
  11. 根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    获取主控设备指示信息，根据所述主控设备指示信息从所述多个设备中确定主控设备；
    获取所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令；
    确定所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令是否经过所述主控设备认证；
    若是，根据所述无人机控制指令控制所述无人机，否则，拒绝响应所述无人机控制指令。
  12. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述确定所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令是否经过所述主控设备认证，包括：
    若所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令为控制无人机运动或者控制无人机的负载运动的第二类型控制指令，则确定所述无人机控制指令是否经过所述主控设备认证。
  13. 根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述获取多个设备生成的无人机控制指令进行叠加处理后得到的控制指令，包括：
    若所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令不为控制无人机运动或者控制无人机的负载运动的第二类型控制指令，则获取所述多个设备生成的无人机控制指令进行叠加处理后得到的控制指令。
  14. 根据权利要求11-13任一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令是否经过所述主控设备认证，包括：
    确定是否接收到所述主控设备的认证信息；
    若是，则确定所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令经过所述主控设备认证。
  15. 根据权利要求14所述的方法，其特征在于，在确定是否接收到所述主控设备的认证信息之前，还包括：
    响应于获取到的所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令，向所述主控设备发送用于指示所述无人机控制指令的请求信息，其中，所述认证信息是所述主控设备对所述请求信息进行认证确认后生成的并向无人机发送的。
  16. 一种无人机的控制设备，其特征在于，包括存储器和处理器；
    所述存储器，用于存储程序；
    所述处理器，用于调用所述程序，当所述程序被执行时，用于执行以下操作：
    获取多个设备生成的无人机控制指令进行叠加处理后得到的控制指令，其中，所述多个设备为多个机载外围设备、遥控器和机载外围设备、遥控器和移动外围设备、或者遥控器和移动外围设备和机载外围设备；
    根据所述叠加处理后的控制指令控制无人机；
    其中，所述机载外围设备为承载在所述无人机上且通过与所述无人机的通用数据接口与所述无人机可拆卸式通信连接的外围设备，所述移动外围设备为通过所述遥控器的通用数据接口与所述无人机通信连接的外围设备，所述遥控器与所述无人机无线通信连接。
  17. 根据权利要求16所述的设备，其特征在于，所述处理器获取多个设备生成的无人机控制指令进行叠加处理后得到的控制指令时，具体用于：
    获取多个设备生成的无人机控制指令，并将所述多个设备生成的无人机控制指令按照第一预设的叠加规则进行叠加处理；或者，
    获取目标设备发送的叠加处理后的控制指令，其中，所述目标设备是所述多个设备中的一个，所述目标设备用于按照第二预设的叠加规则将所述多个设备生成的无人机控制指令进行叠加处理。
  18. 根据权利要求17所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：
    获取叠加模式指示信息，根据所述叠加模式指示信息确定叠加模式；
    所述处理器将所述多个设备生成的无人机控制指令按照第一预设的叠加规则进行叠加处理时，具体用于：
    若所述确定的叠加模式为第一叠加模式，则将所述多个设备生成的无人机控制指令按照第一预设的叠加规则进行叠加处理；
    所述处理器获取目标设备发送的叠加处理后的控制指令时，具体用于：
    若所述确定的叠加模式为第二叠加模式，则获取所述目标设备发送的叠加处理后的控制指令。
  19. 根据权利要求17或18所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：
    获取目标设备指示信息，根据所述目标设备指示信息从所述多个设备中确定所述目标设备。
  20. 根据权利要求19所述的设备，其特征在于，所述目标设备指示信息是检测用户的目标设备选择操作生成的。
  21. 根据权利要求17-20任一项所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：
    获取所述多个设备中除目标设备之外的设备生成的无人机控制指令；
    将所述无人机控制指令发送给所述目标设备，以使所述目标设备按照第二预设的叠加规则将所述无人机控制指令和所述目标设备生成的控制指令进行叠加处理。
  22. 根据权利要求17-21任一项所述的设备，其特征在于，所述目标设备为机载外围设备或者移动外围设备。
  23. 根据权利要求19或20所述的设备，其特征在于，所述处理器获取目标设备指示信息时，具体用于：
    通过所述无线通信连接获取所述遥控器或者移动外围设备发送的所述目标设备指示信息，其中，所述目标设备指示信息是所述遥控器或者所述移动外围设备检测用户的目标设备选择操作生成的；或者，
    获取所述多个设备中一个设备发送的所述目标设备指示信息；
    其中，所述根据所述目标设备指示信息从所述多个设备中确定所述目标设备，包括：
    将发送所述目标设备指示信息的所述一个设备确定为所述目标设备。
  24. 根据权利要求18所述的设备，其特征在于，所述处理器获取叠加模式指示信息时，具体用于：
    通过所述无线通信连接获取所述遥控器发送的所述叠加模式指示信息；或者，
    通过所述目标设备发送的所述叠加模式指示信息。
  25. 根据权利要求16-24任一项所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：
    确定所述叠加处理后的控制指令是否为控制无人机运动或者控制无人机的负载运动的第一类型控制指令；
    所述处理器根据所述叠加处理后的控制指令控制无人机时，具体用于：
    若是，根据所述叠加处理后的控制指令控制无人机。
  26. 根据权利要求16-25任一项所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：
    获取主控设备指示信息，根据所述主控设备指示信息从所述多个设备中确定主控设备；
    获取所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令；
    确定所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令是否经过所述主控设备认证；
    若是，根据所述无人机控制指令控制所述无人机，否则，拒绝响应所述无人机控制指令。
  27. 根据权利要求26所述的设备，其特征在于，所述处理器确定所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令是否经过所述主控设备认证时，具体用于：
    若所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令为控制无人机运动或者控制无人机的负载运动的第二类型控制指令，则确定所述无人机控制指令是否经过所述主控设备认证。
  28. 根据权利要求27所述的设备，其特征在于，所述处理器获取多个设备生成的无人机控制指令进行叠加处理后得到的控制指令时，具体用于：
    若所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令不为控制无人机运动或者控制无人机的负载运动的第二类型控制指令，则获取所述多个设备生成的无人机控制指令进行叠加处理后得到的控制指令。
  29. 根据权利要求26-28任一项所述的设备，其特征在于，所述处理器确定所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令是否经过所述主控设备认证时，具体用于：
    确定是否接收到所述主控设备的认证信息；
    若是，则确定所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令经过所述主控设备认证。
  30. 根据权利要求29所述的设备，其特征在于，所述处理器在确定是否接收到所述主控设备的认证信息之前，还用于：
    响应于获取到的所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令，向所述主控设备发送用于指示所述无人机控制指令的请求信息，其中，所述认证信息是所述主控设备对所述请求信息进行认证确认后生成的并向无人机发送的。
  31. 一种无人机，其特征在于，包括：
    机身；
    配置在机身上的动力系统，用于为所述无人机提供移动的动力；
    处理器，用于：
    获取多个设备生成的无人机控制指令进行叠加处理后得到的控制指令，其中，所述多个设备为多个机载外围设备、遥控器和机载外围设备、遥控器和移动外围设备、或者遥控器和移动外围设备和机载外围设备；
    根据所述叠加处理后的控制指令控制无人机；
    其中，所述机载外围设备为承载在所述无人机上且通过与所述无人机的通用数据接口与所述无人机可拆卸式通信连接的外围设备，所述移动外围设备为通过所述遥控器的通用数据接口与所述无人机通信连接的外围设备，所述遥控器与所述无人机无线通信连接。
  32. 根据权利要求31所述的无人机，其特征在于，所述处理器获取多个设备生成的无人机控制指令进行叠加处理后得到的控制指令时，具体用于：
    获取多个设备生成的无人机控制指令，并将所述多个设备生成的无人机控制指令按照第一预设的叠加规则进行叠加处理；或者，
    获取目标设备发送的叠加处理后的控制指令，其中，所述目标设备是所述多个设备中的一个，所述目标设备用于按照第二预设的叠加规则将所述多个设备生成的无人机控制指令进行叠加处理。
  33. 根据权利要求32所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于：
    获取叠加模式指示信息，根据所述叠加模式指示信息确定叠加模式；
    所述处理器将所述多个设备生成的无人机控制指令按照第一预设的叠加规则进行叠加处理时，具体用于：
    若所述确定的叠加模式为第一叠加模式，则将所述多个设备生成的无人机控制指令按照第一预设的叠加规则进行叠加处理；
    所述处理器获取目标设备发送的叠加处理后的控制指令时，具体用于：
    若所述确定的叠加模式为第二叠加模式，则获取所述目标设备发送的叠加处理后的控制指令。
  34. 根据权利要求32或33所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于：
    获取目标设备指示信息，根据所述目标设备指示信息从所述多个设备中确定所述目标设备。
  35. 根据权利要求34所述的无人机，其特征在于，所述目标设备指示信息是检测用户的目标设备选择操作生成的。
  36. 根据权利要求32-35任一项所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于：
    获取所述多个设备中除目标设备之外的设备生成的无人机控制指令；
    将所述无人机控制指令发送给所述目标设备，以使所述目标设备按照第二预设的叠加规则将所述无人机控制指令和所述目标设备生成的控制指令进行叠加处理。
  37. 根据权利要求32-36任一项所述的无人机，其特征在于，所述目标设备为机载外围设备或者移动外围设备。
  38. 根据权利要求34或35所述的无人机，其特征在于，所述处理器获取目标设备指示信息时，具体用于：
    通过所述无线通信连接获取所述遥控器或者移动外围设备发送的所述目标设备指示信息，其中，所述目标设备指示信息是所述遥控器或者所述移动外围设备检测用户的目标设备选择操作生成的；或者，
    获取所述多个设备中一个设备发送的所述目标设备指示信息；
    其中，所述处理器根据所述目标设备指示信息从所述多个设备中确定所述目标设备时，具体用于：
    将发送所述目标设备指示信息的所述一个设备确定为所述目标设备。
  39. 根据权利要求33所述的无人机，其特征在于，所述处理器获取叠加模式指示信息时，具体用于：
    通过所述无线通信连接获取所述遥控器发送的所述叠加模式指示信息；或者，
    通过所述目标设备发送的所述叠加模式指示信息。
  40. 根据权利要求31-39任一项所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于：
    确定所述叠加处理后的控制指令是否为控制无人机运动或者控制无人机的负载运动的第一类型控制指令；
    所述处理器根据所述叠加处理后的控制指令控制无人机时，具体用于：
    若是，根据所述叠加处理后的控制指令控制无人机。
  41. 根据权利要求31-40任一项所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于：
    获取主控设备指示信息，根据所述主控设备指示信息从所述多个设备中确定主控设备；
    获取所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令；
    确定所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令是否经过所述主控设备认证；
    若是，根据所述无人机控制指令控制所述无人机，否则，拒绝响应所述无人机控制指令。
  42. 根据权利要求41所述的无人机，其特征在于，所述处理器确定所述多个设备中除 所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令是否经过所述主控设备认证时，具体用于：
    若所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令为控制无人机运动或者控制无人机的负载运动的第二类型控制指令，则确定所述无人机控制指令是否经过所述主控设备认证。
  43. 根据权利要求42所述的无人机，其特征在于，所述处理器获取多个设备生成的无人机控制指令进行叠加处理后得到的控制指令时，具体用于：
    若所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令不为控制无人机运动或者控制无人机的负载运动的第二类型控制指令，则获取所述多个设备生成的无人机控制指令进行叠加处理后得到的控制指令。
  44. 根据权利要求41-43任一项所述的无人机，其特征在于，所述处理器确定所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令是否经过所述主控设备认证时，具体用于：
    确定是否接收到所述主控设备的认证信息；
    若是，则确定所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令经过所述主控设备认证。
  45. 根据权利要求44所述的无人机，其特征在于，所述处理器在确定是否接收到所述主控设备的认证信息之前，还用于：
    响应于获取到的所述多个设备中除所述主控设备之外的设备生成的无人机控制指令，向所述主控设备发送用于指示所述无人机控制指令的请求信息，其中，所述认证信息是所述主控设备对所述请求信息进行认证确认后生成的并向无人机发送的。
  46. 一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至15任一项所述方法。
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