WO2023027352A1 - Movable inspection system adopted in integrated plant for cleaning bottom of ship - Google Patents
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Definitions
- Patent Document 1 KR 10-1873743 B1
- the present invention has been made to solve the conventional problems as described above, and is employed in an integrated ship bottom cleaning plant that can thoroughly inspect the outer surface of the ship and whether or not there is damage to the crevice before or after cleaning the outer surface of the ship. Its purpose is to provide a mobile inspection system.
- the present invention is made up of a predetermined width and length to float on the sea, and at least one of the front and rear in the longitudinal direction is made openable and closed so that the ship can enter and exit, and the bottom and
- a mobile inspection system employed in a ship bottom cleaning integrated plant including a floating structure to which both side surfaces are watertightly connected, and inspecting the outer surface of the ship in a non-contact manner before or after cleaning the outer surface of the ship, a movable main body located at the bottom of the ship and moving along the longitudinal direction of the floating structure; and inspection units installed in the movable body unit to be able to adjust the distance from the movable body unit to the outer surface of the ship, and composed of underwater lights and underwater cameras to inspect the outer surface of the ship within the space, wherein the inspection unit includes the inspection unit.
- the present invention has an effect of greatly reducing the time and cost required for inspection by simultaneously employing the inspection unit and the cleaning unit in the movable main body so that the cleaning state can be checked immediately before and after the cleaning operation of the outer surface of the ship.
- the present invention is an inspection means to determine the thickness of the ship by performing underwater imaging equipment, sonar and multi-beam external appearance detection equipment, eddy current detection inspection, ultrasonic detection inspection, or magnetic exploration for visual damage identification of the vessel. and non-destructive inspection equipment for identifying cracks, etc., after a macroscopic inspection of the outer surface of the ship using the external appearance detection equipment, it is possible to accurately detect damage using non-destructive testing equipment for local areas with a possibility of partial problems. There is an effect.
- FIG. 5 is a diagram illustrating the mobile inspection system of FIG. 4 .
- the floating structure 10 is floating on the sea, and at least one of the longitudinal front and rear is provided to be opened and closed so that the ship S can enter and exit the inside.
- the mobile inspection system 20 is installed inside the floating structure 10 so as to linearly reciprocate along the longitudinal direction of the floating structure 10, and serves to inspect the side and bottom of the ship S in a non-contact manner. do.
- FIG. 2 is a view showing a state in which a mobile inspection system according to the present invention is located inside a floating structure
- FIG. 3 is an enlarged view of part a of FIG. 2 .
- the movable main body 22 of the movable inspection system 20 along the longitudinal direction of the floating structure 10 inspects the side and bottom surfaces of the vessel S while linearly reciprocating.
- Magnetic particle inspection and eddy current inspection by electromagnetic application are widely used for inspection of the surface layer of products, but, of course, they cannot be applied to non-magnetic steel.
- the camera may be installed with an angle adjustment device such as a servo motor that can change the angle of the camera according to the curvature of the bottom of the ship, and accordingly, the angle adjustment device such as a servo motor rotates at a convenient angle and the camera rotates at an appropriate angle. Therefore, it is possible to more accurately photograph the required part of the outer surface of the ship.
- an angle adjustment device such as a servo motor that can change the angle of the camera according to the curvature of the bottom of the ship, and accordingly, the angle adjustment device such as a servo motor rotates at a convenient angle and the camera rotates at an appropriate angle. Therefore, it is possible to more accurately photograph the required part of the outer surface of the ship.
- the inspection results inspected by the mobile inspection system are transmitted to the integrated monitoring and control system provided in the integrated ship bottom cleaning plant, and the integrated monitoring and control system monitors the original drawing of the ship (design drawing of the original state of the ship) and the inspection results. After comparative analysis, the comparison value is automatically transmitted to the user.
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Abstract
The present invention provides a movable inspection system which is adopted in an integrated plant for cleaning the bottom of a ship and inspects the exterior surface of the ship in a non-contact manner before or after the exterior surface of the ship is cleaned, and includes a floating structure which has a predetermined width and length and floats on the sea, and in which at least one of the front and rear in the longitudinal direction can be opened and closed so that the ship can enter therein and exit therefrom, and the bottom and both sides are connected watertightly so that a space can be formed inside, wherein the movable inspection system adopted in an integrated plant for cleaning the bottom of a ship comprises: a movable body unit which is located in the lower part of the ship in the floating structure and moves along the longitudinal direction of the floating structure; and an inspection unit that has one end connected to the movable body and the other end equipped with an inspection means so as to inspect the exterior surface of the ship in the space, and consists of a multi-joint robot arm so as to be provided in a plurality.
Description
본 발명은 선저 청소 통합 플랜트에 채용되는 이동형 검사시스템에 관한 것으로, 구체적으로는 선박 외면의 청소 전 또는 청소 후에 선박의 외면 상태 및 손상 유무를 틈새지역까지 꼼꼼히 검사할 수 있는 선저 청소 통합 플랜트에 채용되는 이동형 검사시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a mobile inspection system employed in an integrated ship bottom cleaning plant, and specifically, it is employed in an integrated ship bottom cleaning plant capable of thoroughly inspecting the outer surface of a ship and whether or not there is damage thereto before or after cleaning the ship bottom cleaning plant. It is about a mobile inspection system that becomes.
일반적으로 선박은 선체 하부가 해수에 잠긴 상태에서 운용되므로 수중에 위치하는 저면이나 측면에 각종 오염물 등의 이물질이나, 물이끼, 따개비 등과 같은 각종 수중생물이 부착될 수 있다.In general, since ships are operated with the lower part of the hull submerged in seawater, various aquatic organisms such as various contaminants or various aquatic organisms such as sphagnum moss and barnacles may be attached to the bottom or side surface located in the water.
이처럼 선체에 부착되는 각종 이물질 및 수중생물은 선박의 외관을 해치는 것은 물론, 선박이 운항할 때 저항으로 작용하여 선박의 속도를 저하시키는 요인이 되므로 선박의 연료 소모량을 크게 증가시키게 되며, 이에 따라 선체에 부착된 각종 이물질 및 수중생물을 주기적으로 청소하는 것이 매우 중요하다.In this way, various foreign substances and aquatic organisms attached to the hull not only damage the appearance of the ship, but also act as resistance when the ship is operating and become a factor that reduces the speed of the ship, greatly increasing the fuel consumption of the ship. It is very important to periodically clean various foreign substances and aquatic organisms attached to the
이처럼 선체에 부착된 각종 이물질 및 수중생물을 청소한 후에는 청소 상태 또는 선체의 손상 유무 등을 검사하기 위해 검사작업을 수행하고 있다.In this way, after cleaning various foreign substances and aquatic organisms attached to the hull, inspection work is performed to inspect the cleaning state or the presence or absence of damage to the hull.
이와 같은 선박 저면의 검사작업은 현재 잠수부 2인으로 구성되어 잠수부들이 잠수하여 일일이 선박 저면을 육안으로 검사하는 방법으로 진행되고 있기 때문에, 수중 작업에 대한 잠수부의 안전사고가 해마다 발생하고 있고, 선박 저면 검사를 위한 작업시간이 3시간 정도 소요되고 작업 환경이 열악한 문제점이 있다.Since the inspection work of the bottom of the ship like this currently consists of two divers, and the divers dive and visually inspect the bottom of the ship one by one, safety accidents of divers for underwater work occur every year, and the bottom of the ship There is a problem in that it takes about 3 hours for the inspection and the working environment is poor.
이러한 문제점을 해결하기 위하여 다수의 특허가 제안된 바 있는데, 이중 대표적인 특허로 한국등록특허 제10-1271615호 '선박의 선저부 검사 장치’특허의 경우, 선박의 선저부(船低部)에 장착되는 투명 수밀 커버와, 투명 수밀 커버의 내부에 회전 가능하게 장착되어 선저부를 감시하는 카메라를 포함하는 감시부와, 투명 수밀 커버에 장착되어 감시부와 투명 수밀 커버를 선저부의 내측 및 외측으로 선택적으로 이동되도록 하는 승강부와, 감시부에 회전 구동력을 제공하도록 장착되는 구동부를 포함하는 구성으로 이루어져, 선박의 저면의 이물질 부착상태를 용이하게 확인할 수 있는 효과가 있다.In order to solve this problem, a number of patents have been proposed. Among them, Korea Patent Registration No. 10-1271615 'ship bottom inspection device' is a representative patent, which is mounted on the bottom of the ship. A monitoring unit including a transparent watertight cover, a camera rotatably mounted inside the transparent watertight cover to monitor the ship bottom, and a monitoring unit mounted on the transparent watertight cover to selectively move the monitoring unit and the transparent watertight cover to the inside and outside of the ship bottom. It consists of a configuration including a lifting unit to be moved, and a driving unit mounted to provide rotational driving force to the monitoring unit, so that there is an effect that can easily check the foreign matter attachment state on the bottom surface of the ship.
하지만 선저부 장착 가능 지역 및 승강부 접근 가능 지역이 한정되어 모든 지역을 무인으로 해결할 수 없다는 단점이 있다.However, there is a disadvantage that it is impossible to solve all areas unmanned because the area where the ship bottom can be installed and the area where the elevator can be accessed is limited.
결국 틈새지역이라는 복잡 구역은 잠수부의 작업에 의존하게 되는 문제가 발생한다.In the end, a complicated area called a niche area has a problem in that it depends on the work of divers.
또한, 한국등록특허 제10-1873743호 '선박 저면 검사용 수중영상시스템' 특허의 경우, 수중이동장비를 통하여 이동되면서 촬영한 영상정보를 실시간으로 제공하며, 영상정보를 통하여 정확한 선박 저면에 대한 정보를 파악하여 정확하게 대처하게 되어 해마다 일어나는 잠수부 작업에 의한 인명사고의 발생 방지 및 작업시간 단축, 효율적인 선박의 저면 검사 효과가 있다.In addition, in the case of the Korean Patent Registration No. 10-1873743 'Underwater Imaging System for Inspecting Ship Bottom', image information taken while moving through underwater mobile equipment is provided in real time, and information about the accurate bottom of the ship is provided through the image information. By grasping and responding accurately, there is an effect of preventing the occurrence of human accidents caused by divers work that occurs every year, reducing working time, and efficiently inspecting the bottom of the ship.
그러나, 이는 수중 영상에 국한되어 외관검사만 가능하며, 항구 내 수질 악화에 따른 시계가 확보되지 않을 시 사용할 수 없다는 문제점이 있다.However, it is limited to underwater images and only external inspection is possible, and there is a problem that it cannot be used when the visibility is not secured due to the deterioration of water quality in the port.
[선행기술문헌][Prior art literature]
[특허문헌][Patent Literature]
(특허문헌 1) KR 10-1873743 B1 (Patent Document 1) KR 10-1873743 B1
(특허문헌 2) KR 10-1271615 B1 (Patent Document 2) KR 10-1271615 B1
본 발명은 전술한 바와 같은 종래의 여러 문제점들을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 선박 외면의 청소 전 또는 청소 후에 선박의 외면 상태 및 손상 유무를 틈새지역까지 꼼꼼히 검사할 수 있는 선저 청소 통합 플랜트에 채용되는 이동형 검사시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made to solve the conventional problems as described above, and is employed in an integrated ship bottom cleaning plant that can thoroughly inspect the outer surface of the ship and whether or not there is damage to the crevice before or after cleaning the outer surface of the ship. Its purpose is to provide a mobile inspection system.
본 발명의 다른 목적은, 선박 외면의 청소 작업 전과 후에 바로 청소 상태를 확인할 수 있도록 하여 청소 작업의 성능 및 선체 손상 유무 등을 확인할 수 있는 선저 청소 통합 플랜트에 채용되는 이동형 검사시스템을 제공하는데 있다.Another object of the present invention is to provide a mobile inspection system employed in an integrated ship bottom cleaning plant capable of checking the performance of the cleaning task and whether or not there is damage to the hull by checking the cleaning state immediately before and after the cleaning of the outer surface of the ship.
상기와 같은 목적들을 달성하기 위하여, 본 발명은 소정의 폭과 길이로 이루어져 해상에 부유되고 길이 방향 전방 및 후방 중 적어도 어느 하나가 개폐가능하게 이루어져 선박이 출입할 수 있도록 형성되며 내측에 공간이 형성되도록 바닥부와 양측면부가 수밀(水密)하게 연결되는 플로팅 구조물을 포함하는 선저 청소 통합 플랜트에 채용되고, 상기 선박 외면의 청소 전 또는 청소 후에 상기 선박의 외면을 비접촉 방식으로 검사하는 이동형 검사시스템으로서, 상기 플로팅 구조물 내에서 상기 선박의 하부에 위치하여 상기 플로팅 구조물의 길이방향을 따라 이동하는 이동형 본체부; 및 일단은 상기 이동형 본체부에 연결되고, 타단은 검사수단이 장착되어 상기 공간 내에서 선박의 외면을 검사하며, 다관절 로봇팔로 이루어져 복수로 마련되는 검사부;를 포함하는 것을 특징으로 하는, 선저 청소 통합 플랜트에 채용되는 이동형 검사시스템을 제공한다.In order to achieve the above objects, the present invention is made of a predetermined width and length to float on the sea, and at least one of the front and rear in the longitudinal direction is formed to be opened and closed so that the ship can enter and exit, and a space is formed inside. A mobile inspection system that is employed in an integrated ship bottom cleaning plant including a floating structure in which the bottom portion and both side surface portions are watertightly connected to each other as much as possible and inspects the outer surface of the ship in a non-contact manner before or after cleaning the outer surface of the ship, a movable main body located at the bottom of the ship within the floating structure and moving along the longitudinal direction of the floating structure; And one end is connected to the movable main body, and the other end is equipped with an inspection means to inspect the outer surface of the ship in the space, and consists of an articulated robot arm and includes a plurality of inspection units. A mobile inspection system employed in an integrated plant is provided.
이때, 상기 검사수단은 선박의 육안 손상 파악을 위한 외형 탐지 장비와, 선박의 두께 및 크랙 등을 파악하기 위한 비파괴 검사 장비를 포함하는 것이 바람직하다.At this time, it is preferable that the inspection means includes external detection equipment for visually detecting damage to the ship and non-destructive testing equipment for determining the thickness and cracks of the ship.
또한, 상기 이동형 본체부는, 상호 대향하도록 상기 선박의 좌우측에 이격되어 배치되는 한 쌍의 측면부; 및 상기 한 쌍의 측면부 하단을 연결하는 바닥부;를 포함하여 이루어질 수 있다.In addition, the movable main body portion, a pair of side portions disposed spaced apart on the left and right sides of the vessel so as to face each other; and a bottom portion connecting lower ends of the pair of side portions.
아울러, 상기 이동형 본체부는, 상기 한 쌍의 측면부 하측 내면과 바닥부 양측 상면을 경사지게 연결하는 경사부를 더 포함할 수 있다.In addition, the movable body unit may further include an inclined portion connecting the lower inner surfaces of the pair of side portions and upper surfaces of both sides of the bottom portion at an angle.
한편, 상기 플로팅 구조물의 내부 양측면에 형성된 레일 또는 롤러에 결합되도록 상기 한 쌍의 측면부에는 롤러 또는 레일이 각각 형성될 수 있다.Meanwhile, rollers or rails may be respectively formed on the pair of side surfaces so as to be coupled to the rails or rollers formed on both inner side surfaces of the floating structure.
또한, 상기 플로팅 구조물의 내부 바닥면에 형성된 레일 또는 롤러에 결합되도록 상기 바닥부에는 롤러 또는 레일이 형성될 수 있다.In addition, rollers or rails may be formed on the bottom portion so as to be coupled to rails or rollers formed on the inner bottom surface of the floating structure.
이와 같은 바닥부의 양측에는 상기 이동형 본체부 양측의 속도 변동을 제어할 수 있는 기능이 포함된 동적 위치제어장치(DP)가 각각 마련되는 것이 바람직하다.It is preferable that a dynamic position control device (DP) having a function capable of controlling speed fluctuations of both sides of the movable main body is provided on both sides of the bottom part.
아울러, 상기 한 쌍의 측면부, 경사부 및 바닥부에는 다관절 로봇팔로 이루어진 검사부가 위치하는 것이 바람직하다.In addition, it is preferable that an inspection unit made of articulated robot arms is located on the pair of side parts, inclined parts, and bottom parts.
이때, 상기 검사부의 일단은 상기 이동형 본체부에 설치된 간격조절기구에 연결될 수 있다.At this time, one end of the inspection unit may be connected to a gap adjustment mechanism installed in the movable body unit.
이러한 간격조절기구는, 상기 이동형 본체부에 고정되는 실린더와 상기 실린더 내부에서 직선 왕복운동하는 피스톤으로 구성된 간격제어부재; 및 일단은 상기 피스톤에 연결되고 타단은 상기 검사부에 연결되며, 상기 피스톤 직선 운동에 따라 절첩 가능하게 이루어지는 다중 링크부재;를 포함할 수 있다.The distance adjusting mechanism includes a distance control member composed of a cylinder fixed to the movable main body and a piston that rectilinearly reciprocates inside the cylinder; and a multi-link member having one end connected to the piston and the other end connected to the inspection unit and being collapsible according to the linear motion of the piston.
이때, 상기 간격제어부재는 상기 검사부에 설치된 센서에 의해 감지된 선박 외면과 검사부 사이의 거리에 따른 신호를 전달받아 작동하도록 이루어질 수 있다.At this time, the distance control member may be made to operate by receiving a signal according to the distance between the outer surface of the ship and the inspection unit detected by the sensor installed in the inspection unit.
다른 구성으로, 본 발명은 소정의 폭과 길이로 이루어져 해상에 부유되고 길이 방향 전방 및 후방 중 적어도 어느 하나가 개폐가능하게 이루어져 선박이 출입할 수 있도록 형성되며 내측에 공간이 형성되도록 바닥부와 양측면부가 수밀(水密)하게 연결되는 플로팅 구조물을 포함하는 선저 청소 통합 플랜트에 채용되고, 상기 선박 외면의 청소 전 또는 청소 후에 상기 선박의 외면을 비접촉 방식으로 검사하는 이동형 검사시스템으로서, 상기 플로팅 구조물 내에서 상기 선박의 하부에 위치하여 상기 플로팅 구조물의 길이방향을 따라 이동하는 이동형 본체부; 및 상기 이동형 본체부로부터 선박의 외면까지 거리 조절이 가능하게 상기 이동형 본체부에 복수로 설치되고, 라이다(Lidar) 및 레이저 스캐너로 이루어져 상기 공간 내에서 선박의 외면을 검사하는 검사부;를 포함하는 것을 특징으로 하는, 선저 청소 통합 플랜트에 채용되는 이동형 검사시스템을 제공한다.In another configuration, the present invention is made up of a predetermined width and length to float on the sea, and at least one of the front and rear in the longitudinal direction is made openable and closed so that the ship can enter and exit, and the bottom and both sides are formed so that a space is formed inside. A mobile inspection system employed in an integrated ship bottom cleaning plant including a floating structure connected in a watertight manner and inspecting the outer surface of the ship in a non-contact manner before or after cleaning the outer surface of the ship, a movable main body located at the bottom of the vessel and moving along the longitudinal direction of the floating structure; And a plurality of inspection units installed in the movable body unit to be able to adjust the distance from the movable body unit to the outer surface of the ship, and consisting of a lidar and a laser scanner to inspect the outer surface of the ship in the space; Characterized in that, it provides a mobile inspection system employed in an integrated ship bottom cleaning plant.
이때, 상기 검사부는 소정의 서포트 부재에 의해 지지되고, 상기 서포트 부재의 하단은 상기 이동형 본체부에 설치된 간격조절기구에 연결되는 것이 바람직하다.At this time, it is preferable that the inspection unit is supported by a predetermined support member, and a lower end of the support member is connected to a gap adjustment mechanism installed in the movable body unit.
이와 같은 간격조절기구는, 상기 이동형 본체부에 고정되는 실린더와 상기 실린더 내부에서 직선 왕복운동하는 피스톤으로 구성된 간격제어부재; 및 일단은 상기 피스톤에 연결되고 타단은 상기 서포트 부재에 연결되며, 상기 피스톤 직선 운동에 따라 절첩 가능하게 이루어지는 다중 링크부재;를 포함할 수 있다.Such a gap adjusting mechanism includes a gap control member composed of a cylinder fixed to the movable main body and a piston that rectilinearly reciprocates inside the cylinder; and a multi-link member having one end connected to the piston and the other end connected to the support member and being collapsible according to the linear motion of the piston.
또 다른 구성으로, 본 발명은 소정의 폭과 길이로 이루어져 해상에 부유되고 길이 방향 전방 및 후방 중 적어도 어느 하나가 개폐가능하게 이루어져 선박이 출입할 수 있도록 형성되며 내측에 공간이 형성되도록 바닥부와 양측면부가 수밀(水密)하게 연결되는 플로팅 구조물을 포함하는 선저 청소 통합 플랜트에 채용되고, 상기 선박 외면의 청소 전 또는 청소 후에 상기 선박의 외면을 비접촉 방식으로 검사하는 이동형 검사시스템으로서, 상기 플로팅 구조물 내에서 상기 선박의 하부에 위치하여 상기 플로팅 구조물의 길이방향을 따라 이동하는 이동형 본체부; 및 상기 이동형 본체부로부터 선박의 외면까지 거리 조절이 가능하게 상기 이동형 본체부에 복수로 설치되고, 수중 라이트 및 수중 카메라로 이루어져 상기 공간 내에서 선박의 외면을 검사하는 검사부;를 포함하고, 상기 검사부에 의해 검사된 결과는 원격에서 모니터링하고 제어하는 통합 모니터링 제어시스템으로 전달되는 것을 특징으로 하는, 선저 청소 통합 플랜트에 채용되는 이동형 검사시스템을 제공한다.In another configuration, the present invention is made up of a predetermined width and length to float on the sea, and at least one of the front and rear in the longitudinal direction is made openable and closed so that the ship can enter and exit, and the bottom and A mobile inspection system employed in a ship bottom cleaning integrated plant including a floating structure to which both side surfaces are watertightly connected, and inspecting the outer surface of the ship in a non-contact manner before or after cleaning the outer surface of the ship, a movable main body located at the bottom of the ship and moving along the longitudinal direction of the floating structure; and inspection units installed in the movable body unit to be able to adjust the distance from the movable body unit to the outer surface of the ship, and composed of underwater lights and underwater cameras to inspect the outer surface of the ship within the space, wherein the inspection unit includes the inspection unit. Provides a mobile inspection system employed in an integrated ship bottom cleaning plant, characterized in that the inspection result is transmitted to an integrated monitoring control system that remotely monitors and controls.
이때, 상기 검사부는 소정의 서포트 부재에 의해 지지되고, 상기 서포트 부재의 하단은 상기 이동형 본체부에 설치된 간격조절기구에 연결되며, 상기 간격조절기구는, 상기 이동형 본체부에 고정되는 실린더와 상기 실린더 내부에서 직선 왕복운동하는 피스톤으로 구성된 간격제어부재; 및 일단은 상기 피스톤에 연결되고 타단은 상기 서포트 부재에 연결되며, 상기 피스톤 직선 운동에 따라 절첩 가능하게 이루어지는 다중 링크부재;를 포함할 수 있다.At this time, the inspection unit is supported by a predetermined support member, and a lower end of the support member is connected to a gap adjustment mechanism installed in the movable body, and the gap adjustment mechanism includes a cylinder fixed to the movable body and the cylinder. Spacing control member consisting of a piston that rectilinearly reciprocates inside; and a multi-link member having one end connected to the piston and the other end connected to the support member and being collapsible according to the linear motion of the piston.
한편, 전술한 이동형 검사 시스템의 이동형 본체부에는 상기 선박의 외면을 청소하기 위한 청소부가 설치되고, 상기 청소부는 일단에 청소수단이 장착된 다관절 로봇팔 형태, 롤 형태의 브러시, 워터젯 형태 중 적어도 어느 하나로 이루어질 수 있다.On the other hand, a cleaner for cleaning the outer surface of the ship is installed in the mobile main body of the aforementioned mobile inspection system, and the cleaner has at least one of a multi-joint robot arm equipped with a cleaning means at one end, a roll-shaped brush, and a water jet. can be made with either one.
또한, 상기 이동형 검사시스템에 의해 검사된 검사결과는 선저 청소 통합 플랜트에 구비된 통합 모니터링 제어시스템으로 전달되고, 상기 통합 모니터링 제어시스템에서는 선박의 원도면과 상기 검사결과를 비교하여 비교값을 사용자에게 자동 전송하도록 이루어진다.In addition, the inspection result inspected by the mobile inspection system is transmitted to the integrated monitoring and control system provided in the integrated ship bottom cleaning plant, and the integrated monitoring and control system compares the inspection result with the original drawing of the ship to provide a comparison value to the user. made to be sent automatically.
기타 실시예의 구체적인 사항은 "발명을 실시하기 위한 구체적인 내용" 및 첨부 "도면"에 포함되어 있다.Details of other embodiments are included in "Specific Contents for Carrying Out the Invention" and the accompanying "Drawings".
본 발명의 이점 및/또는 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 각종 실시예를 참조하면 명확해질 것이다.Advantages and/or features of the present invention, and methods of achieving them, will become apparent upon reference to the various embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings.
그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 각 실시예의 구성만으로 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로도 구현될 수도 있으며, 단지 본 명세서에서 개시한 각각의 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구범위의 각 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐임을 알아야 한다.However, the present invention is not limited only to the configuration of each embodiment disclosed below, but may also be implemented in various other forms, and each embodiment disclosed herein only makes the disclosure of the present invention complete, and this It is provided to completely inform the scope of the present invention to those skilled in the art to which the invention belongs, and it should be noted that the present invention is only defined by the scope of each claim of the claims.
전술한 과제의 해결수단에 의하면 본 발명은 다음과 같은 효과를 가진다.According to the solution of the above problem, the present invention has the following effects.
본 발명은 검사수단이 장착된 다관절 로봇팔, 레이저 스캐너, 라이트 및 카메라의 형태로 이루어진 검사부를 마련함으로써, 선박 외면의 청소 전 또는 청소 후에 선박의 외면 상태 및 손상 유무를 틈새지역까지 꼼꼼히 검사할 수 있는 효과가 있다.The present invention provides an inspection unit in the form of an articulated robot arm equipped with an inspection means, a laser scanner, a light, and a camera, so that the exterior condition and damage of the vessel can be thoroughly inspected up to the crevice area before or after cleaning the exterior of the vessel. There are possible effects.
아울러, 본 발명은 이동형 본체부에 검사부와 청소부를 동시에 채용함으로써, 선박 외면의 청소 작업 전후에 바로 청소 상태를 확인할 수 있도록 하여 검사하는데 소요되는 시간과 비용을 대폭 줄일 수 있는 효과가 있다.In addition, the present invention has an effect of greatly reducing the time and cost required for inspection by simultaneously employing the inspection unit and the cleaning unit in the movable main body so that the cleaning state can be checked immediately before and after the cleaning operation of the outer surface of the ship.
또한, 본 발명은 검사수단으로서 선박의 육안 손상 파악을 위한 수중 촬영장비, 소나(sonar) 및 멀티 빔 등의 외형 탐지 장비와, 와전류 탐지검사, 초음파 탐지검사 또는 자기탐사 등을 수행하여 선박의 두께 및 크랙 등을 파악하기 위한 비파괴 검사 장비를 포함함으로써, 외형 탐지 장비를 이용하여 거시적인 선박 외면 상태 검사 이후 부분적으로 문제 가능성이 있는 국부 지역에 대해서 비파괴 검사 장비를 이용하여 정확한 손상 여부를 탐지할 수 있는 효과가 있다.In addition, the present invention is an inspection means to determine the thickness of the ship by performing underwater imaging equipment, sonar and multi-beam external appearance detection equipment, eddy current detection inspection, ultrasonic detection inspection, or magnetic exploration for visual damage identification of the vessel. and non-destructive inspection equipment for identifying cracks, etc., after a macroscopic inspection of the outer surface of the ship using the external appearance detection equipment, it is possible to accurately detect damage using non-destructive testing equipment for local areas with a possibility of partial problems. There is an effect.
도 1은 본 발명에 따른 이동형 검사 시스템이 채용된 선저 청소 통합 플랜트에 선박이 위치해 있는 상태를 나타낸 도면이다.1 is a view showing a state in which a ship is located in an integrated ship bottom cleaning plant employing a mobile inspection system according to the present invention.
도 2는 본 발명에 따른 이동형 검사 시스템이 플로팅 구조물의 내부에 위치한 상태를 나타낸 도면이다.2 is a view showing a state in which a mobile inspection system according to the present invention is located inside a floating structure.
도 3은 도 2의 a 부분을 확대하여 나타낸 도면이다.FIG. 3 is an enlarged view of part a of FIG. 2 .
도 4는 본 발명에 따른 이동형 검사 시스템이 플로팅 구조물의 내부에 위치해 있는 상태를 나타낸 것으로서, 검사부의 제1예를 나타낸 도면이다.4 is a view showing a first example of an inspection unit, showing a state in which a mobile inspection system according to the present invention is located inside a floating structure.
도 5는 도 4의 이동형 검사 시스템을 나타낸 도면이다.FIG. 5 is a diagram illustrating the mobile inspection system of FIG. 4 .
도 6은 도 4에서 원으로 표시된 부분을 확대하여 나타낸 도면이다.FIG. 6 is an enlarged view of a portion indicated by a circle in FIG. 4 .
도 7은 본 발명에 따른 이동형 검사 시스템이 플로팅 구조물의 내부에 위치해 있는 상태를 나타낸 것으로서, 검사부의 제2예를 나타낸 도면이다.7 shows a state in which the mobile inspection system according to the present invention is located inside a floating structure, and is a view showing a second example of an inspection unit.
도 8은 도 7의 이동형 검사 시스템을 나타낸 도면이다.8 is a diagram illustrating the mobile inspection system of FIG. 7 .
도 9는 도 7에서 원으로 표시된 부분을 확대하여 나타낸 도면이다.FIG. 9 is an enlarged view of a portion indicated by a circle in FIG. 7 .
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
본 발명을 상세하게 설명하기 전에, 본 명세서에서 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 무조건 한정하여 해석되어서는 아니되며, 본 발명의 발명자가 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해서 각종 용어의 개념을 적절하게 정의하여 사용할 수 있고, 더 나아가 이들 용어나 단어는 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 함을 알아야 한다.Before describing the present invention in detail, the terms or words used in this specification should not be construed unconditionally in a conventional or dictionary sense, and in order for the inventor of the present invention to explain his/her invention in the best way It should be noted that concepts of various terms may be appropriately defined and used, and furthermore, these terms or words should be interpreted as meanings and concepts corresponding to the technical idea of the present invention.
즉, 본 명세서에서 사용된 용어는 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하기 위해서 사용되는 것일 뿐이고, 본 발명의 내용을 구체적으로 한정하려는 의도로 사용된 것이 아니며, 이들 용어는 본 발명의 여러 가지 가능성을 고려하여 정의된 용어임을 알아야 한다.That is, the terms used in this specification are only used to describe preferred embodiments of the present invention, and are not intended to specifically limit the contents of the present invention, and these terms represent various possibilities of the present invention. It should be noted that it is a defined term.
또한, 본 명세서에 있어서, 단수의 표현은 문맥상 명확하게 다른 의미로 지시하지 않는 이상, 복수의 표현을 포함할 수 있으며, 유사하게 복수로 표현되어 있다고 하더라도 단수의 의미를 포함할 수 있음을 알아야 한다.In addition, in this specification, it should be noted that singular expressions may include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise, and similarly, even if they are expressed in plural numbers, they may include singular meanings. do.
본 명세서의 전체에 걸쳐서 어떤 구성 요소가 다른 구성 요소를 "포함"한다고 기재하는 경우에는, 특별히 반대되는 의미의 기재가 없는 한 임의의 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 임의의 다른 구성 요소를 더 포함할 수도 있다는 것을 의미할 수 있다.Throughout this specification, when a component is described as "including" another component, it does not exclude any other component, but further includes any other component, unless otherwise stated. It can mean you can do it.
더 나아가서, 어떤 구성 요소가 다른 구성 요소의 "내부에 존재하거나, 연결되어 설치된다"고 기재한 경우에는, 이 구성 요소가 다른 구성 요소와 직접적으로 연결되어 있거나 접촉하여 설치되어 있을 수 있고, 일정한 거리를 두고 이격되어 설치되어 있을 수도 있으며, 일정한 거리를 두고 이격되어 설치되어 있는 경우에 대해서는 해당 구성 요소를 다른 구성 요소에 고정 내지 연결시키기 위한 제 3의 구성 요소 또는 수단이 존재할 수 있으며, 이 제 3의 구성 요소 또는 수단에 대한 설명은 생략될 수도 있음을 알아야 한다.Furthermore, when a component is described as “existing inside or connected to and installed” of another component, this component may be directly connected to or installed in contact with the other component, and a certain It may be installed at a distance, and when it is installed at a certain distance, a third component or means for fixing or connecting the corresponding component to another component may exist, and now It should be noted that the description of the components or means of 3 may be omitted.
반면에, 어떤 구성 요소가 다른 구성 요소에 "직접 연결"되어 있다거나, 또는 "직접 접속"되어 있다고 기재되는 경우에는, 제 3의 구성 요소 또는 수단이 존재하지 않는 것으로 이해하여야 한다.On the other hand, when it is described that a certain element is "directly connected" to another element, or is "directly connected", it should be understood that no third element or means exists.
마찬가지로, 각 구성 요소 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 " ~ 사이에"와 "바로 ~ 사이에", 또는 " ~ 에 이웃하는"과 " ~ 에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지의 취지를 가지고 있는 것으로 해석되어야 한다.Similarly, other expressions describing the relationship between components, such as "between" and "directly between", or "adjacent to" and "directly adjacent to" have the same meaning. should be interpreted as
또한, 본 명세서에 있어서 "일면", "타면", "일측", "타측", "제 1", "제 2" 등의 용어는, 사용된다면, 하나의 구성 요소에 대해서 이 하나의 구성 요소가 다른 구성 요소로부터 명확하게 구별될 수 있도록 하기 위해서 사용되며, 이와 같은 용어에 의해서 해당 구성 요소의 의미가 제한적으로 사용되는 것은 아님을 알아야 한다.In addition, in this specification, terms such as "one side", "the other side", "one side", "the other side", "first", and "second", if used, refer to one component is used to clearly distinguish it from other components, and it should be noted that the meaning of the corresponding component is not limitedly used by such a term.
또한, 본 명세서에서 "상", "하", "좌", "우" 등의 위치와 관련된 용어는, 사용된다면, 해당 구성 요소에 대해서 해당 도면에서의 상대적인 위치를 나타내고 있는 것으로 이해하여야 하며, 이들의 위치에 대해서 절대적인 위치를 특정하지 않는 이상은, 이들 위치 관련 용어가 절대적인 위치를 언급하고 있는 것으로 이해하여서는 아니된다.In addition, in this specification, terms related to positions such as "top", "bottom", "left", and "right", if used, should be understood as indicating a relative position in the drawing with respect to the corresponding component, Unless an absolute position is specified for these positions, these positional terms should not be understood as referring to an absolute position.
더욱이, 본 발명의 명세서에서는, "…부", "…기", "모듈", "장치" 등의 용어는, 사용된다면, 하나 이상의 기능이나 동작을 처리할 수 있는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어, 또는 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있음을 알아야 한다.Moreover, in the specification of the present invention, the terms "... unit", "... unit", "module", "device", etc., if used, mean a unit capable of processing one or more functions or operations, which are hardware or software, or a combination of hardware and software.
또한, 본 명세서에서는 각 도면의 각 구성 요소에 대해서 그 도면 부호를 명기함에 있어서, 동일한 구성 요소에 대해서는 이 구성 요소가 비록 다른 도면에 표시되더라도 동일한 도면 부호를 가지고 있도록, 즉 명세서 전체에 걸쳐 동일한 참조 부호는 동일한 구성 요소를 지시하고 있다.In addition, in this specification, in specifying the reference numerals for each component of each drawing, for the same component, even if the component is displayed in different drawings, it has the same reference numeral, that is, the same reference throughout the specification. Symbols indicate identical components.
본 명세서에 첨부된 도면에서 본 발명을 구성하는 각 구성 요소의 크기, 위치, 결합 관계 등은 본 발명의 사상을 충분히 명확하게 전달할 수 있도록 하기 위해서 또는 설명의 편의를 위해서 일부 과장 또는 축소되거나 생략되어 기술되어 있을 수 있고, 따라서 그 비례나 축척은 엄밀하지 않을 수 있다.In the drawings accompanying this specification, the size, position, coupling relationship, etc. of each component constituting the present invention is partially exaggerated, reduced, or omitted in order to sufficiently clearly convey the spirit of the present invention or for convenience of explanation. may be described, and therefore the proportions or scale may not be exact.
또한, 이하에서, 본 발명을 설명함에 있어서, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 구성, 예를 들어, 종래 기술을 포함하는 공지 기술에 대한 상세한 설명은 생략될 수도 있다.In addition, in the following description of the present invention, a detailed description of a configuration that is determined to unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, for example, a known technology including the prior art, may be omitted.
도 1은 본 발명에 따른 이동형 검사 시스템이 채용된 선저 청소 통합 플랜트에 선박이 위치해 있는 상태를 나타낸 도면이다.1 is a view showing a state in which a ship is located in an integrated ship bottom cleaning plant employing a mobile inspection system according to the present invention.
본 발명에 따른 선저 청소 통합 플랜트에 채용되는 이동형 검사 시스템(20)은, 플로팅 구조물(10) 내에서 선박(S)의 하부에 위치하여 플로팅 구조물(10)의 길이방향을 따라 왕복운동하면서 선박(S) 외면의 청소 전 또는 청소 후에 선박의 외면을 비접촉 방식으로 검사하는 것이다.The mobile inspection system 20 employed in the integrated ship bottom cleaning plant according to the present invention is located in the lower part of the ship S in the floating structure 10 and reciprocates along the longitudinal direction of the floating structure 10 while the ship ( S) Non-contact inspection of the outer surface of the vessel before or after cleaning of the outer surface.
플로팅 구조물(10)은 해상에 부유되고, 길이 방향 전방 및 후방 중 적어도 어느 하나가 개폐가능하게 마련되어 내측으로 선박(S)이 출입할 수 있도록 형성된다. The floating structure 10 is floating on the sea, and at least one of the longitudinal front and rear is provided to be opened and closed so that the ship S can enter and exit the inside.
이와 같은 플로팅 구조물(10)은 콘크리트, 강재 또는 복합재 등으로 형성될 수 있고, 내측에 공간이 형성되도록 바닥부와 측면부가 수밀(水密)하게 연결되는데, 내측의 공간으로 들어오는 선박(S)에 대해 선체 측면 및 저면을 둘러쌀 수 있도록 단면이 "∪" 형태로 형성될 수 있다. Such a floating structure 10 may be formed of concrete, steel, or a composite material, and the bottom and side parts are watertightly connected so that a space is formed on the inside, against a ship S entering the space inside. The cross section may be formed in a “∪” shape so as to surround the side and bottom of the hull.
또한, 플로팅 구조물(10)의 내부에는 플로팅 구조물(10)이 해수면에 잠기는 정도를 조절할 수 있는 발라스트부(미도시)가 구비될 수 있고, 이에 의해 플로팅 구조물(10)의 바닥이 소정 깊이 해수면에 잠기도록 배치되어 공간 내 바닥 위로 선박(S)이 들어올 수 있다.In addition, a ballast unit (not shown) capable of adjusting the degree to which the floating structure 10 is immersed in the sea level may be provided inside the floating structure 10, whereby the bottom of the floating structure 10 is placed on the sea level at a predetermined depth. It is arranged to be locked so that the ship (S) can come in on the floor in the space.
이동형 검사 시스템(20)은 플로팅 구조물(10)의 길이 방향을 따라 왕복 직선운동하도록 플로팅 구조물(10)의 내부에 설치되는 것으로서, 선박(S)의 측면 및 저면을 비접촉 방식으로 검사하는 역할을 수행한다. The mobile inspection system 20 is installed inside the floating structure 10 so as to linearly reciprocate along the longitudinal direction of the floating structure 10, and serves to inspect the side and bottom of the ship S in a non-contact manner. do.
미설명 부호 E는 해수 주입구이고, G는 해수 방출구이다.The non-explained symbol E is a seawater inlet, and G is a seawater outlet.
아울러, 플로팅 구조물(10) 내부에서 선박(S)이 요동하지 않도록 선박 고정 시스템(F)을 와이어 형태로 형성할 수도 있다.In addition, the ship fixing system (F) may be formed in a wire form so that the ship (S) is not rocked inside the floating structure (10).
도 2는 본 발명에 따른 이동형 검사 시스템이 플로팅 구조물의 내부에 위치한 상태를 나타낸 도면이고, 도 3은 도 2의 a 부분을 확대하여 나타낸 도면이다.2 is a view showing a state in which a mobile inspection system according to the present invention is located inside a floating structure, and FIG. 3 is an enlarged view of part a of FIG. 2 .
플로팅 구조물(10)의 전방 및 후방 중 적어도 어느 하나에는 개폐문이 설치될 수 있는데, 본 명세서에서는 전방 및 후방에 각각 설치된 예를 들어 설명한다.An opening and closing door may be installed on at least one of the front and rear of the floating structure 10, and in this specification, an example installed on the front and rear, respectively, will be described.
플로팅 구조물(10)의 전방 및 후방에는 방수 기능을 가지는 제1개폐문(D1) 및 제2개폐문(D2)이 각각 설치되어 검사를 수행하기 전에 청소부(28)에 의해 선저 청소 중 플로팅 구조물(10)의 내부 공간의 해수가 플로팅 구조물(10)의 밖으로 유출되지 않도록 한다.A first opening/closing door D1 and a second opening/closing door D2 having a waterproof function are installed in the front and rear of the floating structure 10, respectively, and the floating structure 10 is cleaned by the cleaner 28 before the inspection. The seawater in the inner space of the floating structure 10 is prevented from leaking out.
이때, 제1개폐문(D1)과 제2개폐문(D2)은 힌지식 또는 슬라이딩식으로 구성될 수 있는데, 이러한 제1개폐문(D1)과 제2개폐문(D2)은 통합 모니터링 제어 시스템의 신호를 전달받아 동작하게 된다.At this time, the first opening and closing door (D1) and the second opening and closing door (D2) may be configured as a hinge type or a sliding type, such a first opening and closing door (D1) and the second opening and closing door (D2) transmits the signal of the integrated monitoring control system accept and operate
즉, 제1개폐문(D1)과 제2개폐문(D2)이 힌지식으로 구성된 경우, 제1개폐문(D1)과 제2개폐문(D2)은 각각 한 쌍으로 이루어져 플로팅 구조물(10)의 전방 및 후방에 각각 위치하게 된다.That is, when the first opening and closing door (D1) and the second opening and closing door (D2) are configured in a hinged type, the first opening and closing door (D1) and the second opening and closing door (D2) are each made of a pair, and the front and rear of the floating structure (10) are located in each.
제1개폐문(D1)을 예로 들면, 플로팅 구조물(10)의 전방 양단에 한 쌍의 제1개폐문(D1) 일단부가 각각 힌지에 의해 결합되고, 한 쌍의 제1개폐문(D1)을 닫는 경우 한 쌍의 제1개폐문(D1) 타단부가 서로 맞닿게 된다.Taking the first opening/closing door (D1) as an example, one end of a pair of first opening/closing doors (D1) is coupled by a hinge to both front ends of the floating structure (10), and when closing the pair of first opening/closing doors (D1), one The other ends of the pair of first opening and closing doors (D1) come into contact with each other.
이러한 경우 제1개폐문(D1)과 플로팅 구조물(10)은 피스톤-실린더 형태의 제1개폐장치(DT1)에 의해 연결되어, 제1개폐장치(DT1)의 피스톤이 실린더에 대해서 직선운동을 함에 따라 제1개폐문(D1)이 개폐동작을 할 수 있도록 구성될 수 있다.In this case, the first opening/closing door D1 and the floating structure 10 are connected by the first opening/closing device DT1 in the form of a piston-cylinder, and as the piston of the first opening/closing device DT1 makes a linear motion with respect to the cylinder, The first opening/closing door D1 may be configured to perform an opening/closing operation.
이때, 한 쌍의 제1개폐문(D1)의 맞닿은 타단부는 수밀(水密)이 이루어지도록 방수처리되는 것이 바람직하다.At this time, it is preferable that the other ends of the pair of first opening/closing doors (D1) in contact with each other are waterproofed so as to be watertight.
제2개폐문(D2)도 제1개폐문(D1)과 마찬가지로 구성될 수 있는데, 제2개폐문(D2)과 플로팅 구조물(10)은 피스톤-실린더 형태의 제2개폐장치(DT2)에 의해 연결되어, 제2개폐장치(DT2)의 피스톤이 실린더에 대해서 직선운동을 함에 따라 제2개폐문(D2)이 개폐동작을 할 수 있도록 구성될 수 있다.The second opening/closing door D2 may also be configured similarly to the first opening/closing door D1. The second opening/closing door D2 and the floating structure 10 are connected by a piston-cylinder type second opening/closing device DT2, As the piston of the second opening/closing device DT2 makes a linear motion with respect to the cylinder, the second opening/closing door D2 can be opened and closed.
즉, 제1개폐문(D1) 및 제2개폐문(D2)에 설치된 센서는 선박과의 거리를 감지하여 감지신호를 제1개폐장치(DT1) 및 제2개폐장치(DT2)에 전달함으로써, 제1개폐장치(DT1)와 제2개폐장치(DT2)가 동작하도록 이루어질 수 있다.That is, the sensors installed on the first opening/closing door D1 and the second opening/closing door D2 detect the distance from the ship and transmit the detection signal to the first opening/closing device DT1 and the second opening/closing device DT2, The opening/closing device DT1 and the second opening/closing device DT2 may operate.
한편, 이와 같은 플로팅 구조물(10)의 내부 양측면(12)에는 제1레일(R1)이 각각 형성되는데, 이동형 검사 시스템(20)의 이동형 본체부(22)에서 한 쌍의 측면부(22a)에 각각 형성된 한 쌍의 제1롤러(K1)가 제1레일(R1)에 결합된다.Meanwhile, first rails R1 are formed on both inner side surfaces 12 of the floating structure 10, respectively, and are respectively formed on a pair of side surfaces 22a of the movable main body 22 of the movable inspection system 20. A pair of formed first rollers K1 are coupled to the first rail R1.
아울러, 플로팅 구조물(10)의 내부 바닥면(14)에는 제2레일(R2)이 형성되는데, 이동형 검사 시스템(20)의 이동형 본체부(22)에서 바닥부(22b)에 형성된 제2롤러(K2)가 제2레일(R2)에 결합되도록 이루어진다.In addition, a second rail R2 is formed on the inner bottom surface 14 of the floating structure 10, and a second roller ( K2) is made to be coupled to the second rail (R2).
물론, 플로팅 구조물(10)의 양측면(12)과 바닥면(14)에 제1롤러 및 제2롤러를 각각 형성하고, 이동형 검사 시스템(20)에서 이동형 본체부(22)의 양 측면부(22a)와 바닥부(22b)에 제1레일 및 제2레일을 각각 형성할 수도 있을 것이다.Of course, the first roller and the second roller are formed on both side surfaces 12 and the bottom surface 14 of the floating structure 10, respectively, and both side parts 22a of the movable body part 22 in the movable inspection system 20 A first rail and a second rail may be formed on the bottom portion 22b and the bottom portion 22b, respectively.
이에 따라, 플로팅 구조물(10)의 길이방향을 따라 이동형 검사 시스템(20)의 이동형 본체부(22)가 직선 왕복운동을 하면서 선박(S)의 측면 및 저면을 검사하게 된다.Accordingly, the movable main body 22 of the movable inspection system 20 along the longitudinal direction of the floating structure 10 inspects the side and bottom surfaces of the vessel S while linearly reciprocating.
이와 같은 레일과 롤러의 결합 구성 이외에도 이동형 검사 시스템(20)의 이동형 본체부(22)가 플로팅 구조물(10)의 길이방향으로 직선 왕복운동을 할 수 있으면, 어떠한 구성으로 이루어지더라도 상관없다.In addition to the combination of the rail and the roller, any configuration may be used as long as the movable main body 22 of the movable inspection system 20 can perform linear reciprocating motion in the longitudinal direction of the floating structure 10 .
아울러, 플로팅 구조물(10)의 내부 양측면(12)에 길이방향을 따라 선박 고정 시스템(F)으로서 복수의 고정바가 형성될 수도 있는데, 이러한 고정바는 고무 재질로 이루어지는 것이 바람직하다.In addition, a plurality of fixing bars may be formed as a ship fixing system (F) along the longitudinal direction on both inner side surfaces 12 of the floating structure 10, and these fixing bars are preferably made of a rubber material.
또한, 고정바는 방오도료가 없는 해수면 이상의 선박 부분에 접촉되도록 함으로써, 방오도료가 벗겨져 발생되는 환경 오염을 최소화 할 수 있다.In addition, by allowing the fixing bar to come into contact with a portion of the ship above sea level without antifouling paint, environmental pollution caused by peeling of the antifouling paint can be minimized.
이와 같은 복수의 고정바는 평상시에는 플로팅 구조물(10)의 양측면(12) 내부에 위치해 있다가 선박(S)이 플로팅 구조물(10)의 내부 공간에 위치하게 되면 통합 모니터링 제어 시스템의 신호를 전달받아 플로팅 구조물(10)의 양측면(12) 외부로 돌출되어 선박(S)의 양측면에 밀착되도록 구성될 수 있다.Such a plurality of fixing bars are normally located inside both sides 12 of the floating structure 10, and when the ship S is located in the inner space of the floating structure 10, the signal of the integrated monitoring control system is received. It protrudes out of both side surfaces 12 of the floating structure 10 and may be configured to be in close contact with both sides of the ship S.
또한, 플로팅 구조물(10)에는 청소부(28)에 의해 제거된 선저부착생물을 포함한 제거물을 회수하기 위한 회수 시스템(R)이 마련될 수 있다.In addition, the floating structure 10 may be provided with a recovery system R for recovering substances including bottom fouling organisms removed by the cleaner 28 .
이러한 회수 시스템(R)에 대해서 간략히 설명하면, 플로팅 구조물(10) 내 오염된 물을 빠르고 고효율로 처리하기 위해 청소 부산물을 화학적/물리적으로 가라앉히거나 떠오르게 해서 처리하는 전처리과정을 거칠 수 있다.Briefly, the recovery system R may undergo a pretreatment process of chemically/physically sinking or floating the cleaning by-products in order to quickly and efficiently treat the contaminated water in the floating structure 10.
미세한 청소 부산물의 경우에는 화학적인 방법으로 미립질을 묻혀서 덩치를 크게 하여 가라앉게 하는 방법을 사용하며, 이러한 화학적인 방법으로 미세 청소 부산물의 크기를 증가시킨 이후, 물리적인 방법(에어 버블/물제트를 이용하여 밀어 올리거나 내려서)으로 유동을 일이켜 입자가 뭉쳐져서 커지도록 하여 부산물을 처리하는 방법이다. In the case of fine cleaning by-products, a method of enlarging the size of fine particles by chemical methods is used, and after increasing the size of fine cleaning by-products by this chemical method, physical methods (air bubbles/water jets) are used. It is a method of treating by-products by inducing a flow by pushing up or down using , so that the particles become agglomerated and become larger.
수중 생물 또는 거시적인 청소 부산물은 바닥으로 가라앉은 입자를 빗자루 형태의 기구로 쓸어 모아서 플로팅 구조물(10)의 바닥부에 형성된 흡입구를 통해 흡입하여 수처리 시스템에 주입하는 방법이 있다.There is a method in which aquatic organisms or macroscopic cleaning by-products are injected into a water treatment system by sweeping particles that have settled to the bottom with a broom-shaped device and sucking them through a suction port formed at the bottom of the floating structure 10.
이와 같이, 플로팅 구조물(10)에는 회수 시스템(R)에 연결되어 회수 시스템(R)에 의해 회수된 제거물을 정화하여 해수로 유출하기 위한 수처리 시스템이 마련될 수 있다.In this way, the floating structure 10 may be provided with a water treatment system connected to the recovery system R to purify the removal material recovered by the recovery system R and discharging it into seawater.
이와 같은 수처리 시스템에는 살균장치 및 필터 등이 포함될 수 있다.Such a water treatment system may include a sterilizer and a filter.
이처럼 플로팅 구조물(10)에 회수 시스템(R)과 수처리 시스템을 마련함으로써, 선저 청소후 제거된 각종 이물질 및 수중생물을 회수한 다음 수처리하여 해수로 방출시켜 생태계가 교란되는 것을 방지할 수 있게 된다.In this way, by providing the recovery system R and the water treatment system in the floating structure 10, various foreign substances and aquatic organisms removed after cleaning the bottom of the ship are recovered, treated with water, and discharged into seawater to prevent disturbance of the ecosystem.
도 4는 본 발명에 따른 이동형 검사 시스템이 플로팅 구조물의 내부에 위치해 있는 상태를 나타낸 것으로서, 검사부의 제1예를 나타낸 도면이고, 도 5는 도 4의 이동형 검사 시스템을 나타낸 도면이며, 도 6은 도 4에서 원으로 표시된 부분을 확대하여 나타낸 도면이다.Figure 4 shows a state in which the mobile inspection system according to the present invention is located inside the floating structure, and is a view showing a first example of the inspection unit, Figure 5 is a view showing the mobile inspection system of Figure 4, Figure 6 is It is an enlarged view of a portion indicated by a circle in FIG. 4 .
이동형 검사 시스템(20)은 이동형 본체부(22)와 검사부(24)로 구성된다.The mobile inspection system 20 is composed of a mobile main body 22 and an inspection unit 24 .
이동형 본체부(22)는 플로팅 구조물(10) 내에서 선박(S)의 하부에 위치하여 플로팅 구조물(10)의 길이방향을 따라 이동하는 것으로서, 상호 대향하도록 선박(S)의 좌우측에 이격되어 배치되는 한 쌍의 측면부(22a)와, 한 쌍의 측면부(22a) 하단을 연결하는 바닥부(22b)를 포함하여 이루어질 수 있다.The movable body part 22 is located at the bottom of the ship S in the floating structure 10 and moves along the longitudinal direction of the floating structure 10, and is spaced apart on the left and right sides of the ship S to face each other. It may include a pair of side parts 22a and a bottom part 22b connecting the lower ends of the pair of side parts 22a.
또한, 이동형 본체부(22)는, 한 쌍의 측면부(22a) 하측 내면과 바닥부(22b) 양측 상면을 경사지게 연결하는 경사부(22c)를 더 포함할 수 있다.In addition, the movable body part 22 may further include an inclined part 22c that connects the lower inner surfaces of the pair of side parts 22a and the upper surfaces of both sides of the bottom part 22b at an angle.
한편, 플로팅 구조물(10)의 내부 양측면(12)에 형성된 제1레일(R1)에 결합되도록 이동형 본체부(22)의 한 쌍의 측면부(22a)에는 제1롤러(K1)가 각각 형성될 수 있다.Meanwhile, first rollers K1 may be formed on a pair of side portions 22a of the movable body portion 22 to be coupled to first rails R1 formed on both inner side surfaces 12 of the floating structure 10, respectively. there is.
게다가, 플로팅 구조물(10)의 내부 바닥면(14)에 형성된 제2레일(R2)에 결합되도록 이동형 본체부(22)의 바닥부(22b)에는 제2롤러(K2)가 형성될 수 있다.In addition, a second roller K2 may be formed on the bottom portion 22b of the movable body portion 22 to be coupled to the second rail R2 formed on the inner bottom surface 14 of the floating structure 10 .
이와 같은 이동형 본체부(22)의 바닥부(22b) 양측에는 동적 위치제어장치(DP)가 각각 마련된다.Dynamic position control devices DP are provided on both sides of the bottom part 22b of the movable body part 22, respectively.
동적 위치제어장치(DP)는 이동형 본체부(22) 양측의 속도 변동을 제어할 수 있는 기능이 포함된다.The dynamic position control device (DP) includes a function capable of controlling speed fluctuations on both sides of the movable main body 22 .
동적 위치제어장치(DP)는 이동형 검사 시스템(20)을 운영자가 원하는 속도로 움직일 수 있도록 제어하며, 플로팅 구조물(10) 내에서 요(Yaw) 운동, 즉 Z축 회전 운동이 일어나지 않도록 좌우에서 일정한 추력을 발생시킨다. The dynamic position control device (DP) controls the mobile inspection system 20 so that it can be moved at a desired speed by the operator, and the yaw motion, that is, the Z-axis rotational motion within the floating structure 10 is constant from left to right so that it does not occur. generate thrust.
이러한 동적 위치제어장치(DP)는 복수의 트러스터(Thruster)로 조종할 수 있으며, 이외의 롤러 구동 방식, 레일 시스템으로도 적용할 수 있다.This dynamic position control device (DP) can be controlled by a plurality of thrusters, and can be applied to other roller driving methods and rail systems.
또한, 이동형 본체부(22)에서 한 쌍의 측면부(22a), 경사부(22c) 및 바닥부(22b)에는 다관절 로봇팔(24a)로 이루어진 검사부(24)가 위치하게 된다.In addition, an inspection unit 24 composed of articulated robot arms 24a is positioned on a pair of side portions 22a, an inclined portion 22c, and a bottom portion 22b of the movable body portion 22 .
검사부(24)는 복수의 다관절 로봇팔(24a)로 이루어지는데, 일단은 이동형 본체부(22)에 연결되고, 타단은 검사수단(미도시)이 장착되어 플로팅 구조물(10)의 내부 공간 내에서 선박의 외면을 검사한다.The inspection unit 24 is composed of a plurality of articulated robot arms 24a, one end of which is connected to the movable main body 22 and the other end of which an inspection means (not shown) is mounted in the inner space of the floating structure 10. Inspect the outer surface of the vessel.
이처럼 검사부(24)를 다관절 로봇팔(24a)로 형성함으로써, 선박의 틈새지역까지 꼼꼼하게 검사를 수행할 수 있게 된다.In this way, by forming the inspection unit 24 as an articulated robot arm 24a, it is possible to meticulously perform an inspection even in the gap area of the ship.
이때, 검사수단은 선박의 육안 손상 파악을 위한 외형 탐지 장비와, 선박의 두께 및 크랙 등을 파악하기 위한 비파괴 검사 장비를 포함한다.At this time, the inspection means includes external detection equipment for visual damage detection of the ship, and non-destructive testing equipment for determining the thickness and cracks of the ship.
외형 탐지 장비는 레이저 스캐너 및 카메라 등의 수중 촬영 장비, 소나(sonar) 및 멀티 빔 등으로 구성될 수 있다.Appearance detection equipment may include underwater photography equipment such as laser scanners and cameras, sonar, and multi-beams.
아울러, 비파괴 검사 장비는 와전류탐상검사, 초음파탐상검사, 또는 자기탐상검사를 수행하는 검사장비인 것이 바람직하다.In addition, the non-destructive inspection equipment is preferably an inspection equipment that performs eddy current inspection, ultrasonic inspection, or magnetic inspection.
이에 따라, 거시적으로 외형 탐지 장비를 이용하여 선박의 외면 상태를 검사한 후에 부분적으로 문제 가능성이 있는 국부 지역에 대해서 비파괴 검사장비를 이용하여 정확한 손상 여부를 검사하게 된다.Accordingly, after inspecting the external state of the ship using external appearance detection equipment in a macroscopic manner, accurate damage is inspected using non-destructive testing equipment for local areas where there is a possibility of partial problems.
비파괴 검사는 제품을 파괴하지 않고 결함의 유무 등을 조사하는 시험이다.Non-destructive testing is a test that examines the presence or absence of defects without destroying the product.
대표적 비파괴 검사법으로서는 초음파 탐상법, 자분 탐상법, 와류 탐상법 및 침투 탐상법이 있다.Representative nondestructive testing methods include ultrasonic testing, magnetic particle testing, eddy current testing, and penetrant testing.
전자기의 응용에 의한 자분 탐상과 와류 탐상은 제품의 표층 부분의 검사에 널리 이용되고 있지만, 물론 비자성인 강에는 적용할 수 없다.Magnetic particle inspection and eddy current inspection by electromagnetic application are widely used for inspection of the surface layer of products, but, of course, they cannot be applied to non-magnetic steel.
침투 탐상법은 표면에 드러나 있는 결함의 탐상에 유효하다.The penetrant inspection method is effective for flaw detection of defects exposed on the surface.
결함으로부터의 초음파의 반사를 탐지하는 초음파 탐상법은 주로 내부의 결함 탐상에 널리 이용되고 있다.Ultrasonic flaw detection, which detects the reflection of ultrasonic waves from defects, is widely used mainly for internal defect detection.
초음파탐상검사는 검사 대상체에 초음파를 주어 그 반사파를 이용해서 초기 전단탄성계수나 푸아송비를 구하는 시험이다.Ultrasonic testing is a test in which ultrasonic waves are applied to an object to be inspected and the initial shear modulus or Poisson's ratio is obtained using the reflected waves.
근래에 탐촉자를 포함해 초음파 탐상 장치의 개량 발달에 의해 표면 결함 및 표층 결함의 검출도 용이하게 되었다.In recent years, the improvement and development of ultrasonic inspection devices including probes have facilitated the detection of surface defects and surface layer defects.
초음파의 투과성은 결정입도가 거칠어지면 현저하게 저하되므로 주강품 뿐만 아니라 오스테나이트계 단강품에도 적용이 곤란한 경우가 있다.Since the permeability of ultrasonic waves is remarkably reduced when the crystal grain size becomes coarse, it may be difficult to apply not only to cast steel products but also to austenitic steel forgings.
또한 이와같은 탐상법 모두에 있어서도, 제품의 표면 조도가 거칠면 의사 인디케이션이 검출되기 쉬워지는 것과 또한 초음파 탐상에서는 제품의 형상에 따라 같은 현상이 있다는 것에 주의할 필요가 있다.In addition, in all of these flaw detection methods, it is necessary to pay attention to the fact that pseudo indications are easily detected when the surface roughness of a product is rough, and that the same phenomenon occurs depending on the shape of the product in ultrasonic flaw detection.
와전류탐상검사는 코일을 이용하여 도체에 시간적으로 변화하는 자계(교류 등)를 걸어, 도체에 발생한 와전류가 결함 등에 의해 변화하는 것을 이용하여 결함을 검출하는 비파괴시험 방법이다.Eddy current inspection is a non-destructive test method that applies a magnetic field (AC, etc.) that changes over time to a conductor using a coil, and detects defects by using the change of the eddy current generated in the conductor by the defect.
자기탐상검사는 자성(磁性) 재료에 결함이 있는 경우, 그 때문에 생기는 자기적(磁氣的) 변형을 이용하여 자성 재료 내부의 결함 유무를 조사하는 검사를 말한다.Magnetic inspection refers to an inspection that examines the presence or absence of defects in a magnetic material by using magnetic deformation caused by a defect in a magnetic material.
한편, 검사부(24)의 일단은 이동형 본체부(22)에 설치된 간격조절기구(26)에 연결될 수 있다.Meanwhile, one end of the inspection unit 24 may be connected to the gap adjustment mechanism 26 installed in the movable body unit 22 .
이러한 간격조절기구(26)는, 이동형 본체부(22)에 고정되는 실린더(L)와 실린더(L) 내부에서 직선 왕복운동하는 피스톤(P)으로 구성된 간격제어부재(26a); 및 일단은 간격제어부재(26a)의 피스톤(P)에 연결되고 타단은 검사부(24)에 연결되며, 간격제어부재(26a)의 피스톤(P) 직선 운동에 따라 절첩 가능하게 이루어지는 다중 링크부재(26b)를 포함할 수 있다.The distance adjusting mechanism 26 includes a cylinder L fixed to the movable main body 22 and a distance control member 26a composed of a piston P reciprocating linearly within the cylinder L; And one end is connected to the piston (P) of the spacing control member (26a) and the other end is connected to the inspection unit 24, a multi-link member made foldable according to the linear motion of the piston (P) of the spacing control member (26a) ( 26b) may be included.
이때, 간격제어부재(26a)는 검사부(24)에 설치된 센서에 의해 감지된 선박 외면과 검사부 사이의 거리에 따른 신호를 전달받아 작동하도록 이루어질 수 있다.At this time, the gap control member 26a may be operated by receiving a signal according to a distance between the outer surface of the ship and the inspection unit detected by the sensor installed in the inspection unit 24.
도 7은 본 발명에 따른 이동형 검사 시스템이 플로팅 구조물의 내부에 위치해 있는 상태를 나타낸 것으로서, 검사부의 제2예를 나타낸 도면이고, 도 8은 도 7의 이동형 검사 시스템을 나타낸 도면이며, 도 9는 도 7에서 원으로 표시된 부분을 확대하여 나타낸 도면이다.7 shows a state in which the mobile inspection system according to the present invention is located inside the floating structure, and is a view showing a second example of the inspection unit, FIG. 8 is a view showing the mobile inspection system of FIG. 7, and FIG. It is an enlarged view of a portion indicated by a circle in FIG. 7 .
본 발명에 따른 선저 청소 통합 플랜트에 채용되는 이동형 검사 시스템(20)은, 소정의 폭과 길이로 이루어져 해상에 부유되고 길이 방향 전방 및 후방 중 적어도 어느 하나가 개폐가능하게 이루어져 선박이 출입할 수 있도록 형성되며 내측에 공간이 형성되도록 바닥부와 양측면부가 수밀(水密)하게 연결되는 플로팅 구조물(10)을 포함하는 선저 청소 통합 플랜트에 채용되는 이동형 검사 시스템으로서, 이동형 본체부(22)와 검사부(24)를 포함하여 구성된다.The mobile inspection system 20 employed in the integrated ship bottom cleaning plant according to the present invention is made up of a predetermined width and length and floats on the sea, and at least one of the front and rear in the longitudinal direction is opened and closed so that the ship can enter and exit. A mobile inspection system employed in an integrated ship bottom cleaning plant including a floating structure 10 in which a bottom part and both side surfaces are watertightly connected so that a space is formed inside, and the mobile body part 22 and the inspection part 24 ) is composed of.
이동형 본체부(22)는 플로팅 구조물(10) 내에서 선박의 하부에 위치하여 플로팅 구조물의 길이방향을 따라 이동하도록 구성된다.The movable body part 22 is located at the bottom of the ship in the floating structure 10 and is configured to move along the longitudinal direction of the floating structure.
검사부(24)는 이동형 본체부(22)로부터 선박의 외면까지 거리 조절이 가능하게 이동형 본체부(22)에 복수로 설치되고, 레이저 스캐너(24b), 라이트 및 카메라(24c)로 이루어져 플로팅 구조물의 내부 공간 내에서 선박의 외면을 검사하도록 구성된다.A plurality of inspection units 24 are installed on the movable body unit 22 so as to be able to adjust the distance from the movable body unit 22 to the outer surface of the ship, and consist of a laser scanner 24b, a light, and a camera 24c to determine the level of the floating structure. It is configured to inspect the outer surface of the vessel within the interior space.
레이저 스캐너는 수중에서 정밀 계측이 요구되는 경우에 수중 광학 영상과 함께 사용될 수 있다. Laser scanners can be used with underwater optical imaging when precise measurements are required underwater.
레이저를 점, 선, 격자 모양으로 피사체에 투영하고 영상 처리를 통해 레이저를 검출하여 물체의 정확한 외형을 계측한다.The laser is projected onto the subject in the form of dots, lines, and grids, and the laser is detected through image processing to measure the exact shape of the object.
이것은 레이저를 사용한 능동형 시스템이기 때문에 단일 수중 카메라만을 사용했을 때와 비교하여 탁도 및 주변 빛에 의한 간섭이 상대적으로 적다.Because it is an active system using a laser, there is relatively little interference from turbidity and ambient light compared to using a single underwater camera alone.
라이트는 카메라에 의해 촬영되는 선박의 외면을 조명한다.The lights illuminate the outer surface of the ship being photographed by the camera.
카메라는 선박의 저면의 곡률에 맞게 카메라의 각도를 변경할 수가 있는 서보모터와 같은 각도조정장치가 설치될 수 있고, 이에 따라 편리한 각도로 서보모터와 같은 각도조정장치가 회전되면서 적당한 각도로 카메라가 회동되어 선박 외면의 필요한 부분을 보다 정확하게 촬영할 수가 있다.The camera may be installed with an angle adjustment device such as a servo motor that can change the angle of the camera according to the curvature of the bottom of the ship, and accordingly, the angle adjustment device such as a servo motor rotates at a convenient angle and the camera rotates at an appropriate angle. Therefore, it is possible to more accurately photograph the required part of the outer surface of the ship.
이러한 라이트 및 카메라는 수중촬영에 적합하도록 수밀 구조를 갖는다.These lights and cameras have a watertight structure suitable for underwater photography.
이와 같은 검사부(24)는 판 형태의 서포트 부재(J)에 의해 지지되고, 상기 서포트 부재(J)의 하단은 이동형 본체부(22)에 설치된 간격조절기구(26)에 연결될 수 있다.The inspection unit 24 is supported by a support member J in the form of a plate, and a lower end of the support member J may be connected to a gap adjustment mechanism 26 installed on the movable main body 22 .
이때, 간격조절기구(26)는, 이동형 본체부(22)에 고정되는 실린더(L)와 실린더(L) 내부에서 직선 왕복운동하는 피스톤(P)으로 구성된 간격제어부재(26a); 및 일단은 간격제어부재(26a)의 피스톤(P)에 연결되고 타단은 서포트 부재(J)에 연결되며, 간격제어부재(26a)의 피스톤(P) 직선 운동에 따라 절첩 가능하게 이루어지는 다중 링크부재(26b)를 포함할 수 있다.At this time, the gap adjusting mechanism 26 includes a cylinder L fixed to the movable main body 22 and a gap control member 26a composed of a piston P that rectilinearly reciprocates inside the cylinder L; And one end is connected to the piston (P) of the spacing control member (26a) and the other end is connected to the support member (J), a multi-link member made foldable according to the linear motion of the piston (P) of the spacing control member (26a) (26b).
이와 같이 레이저 스캐너(24b), 라이트 및 카메라(24c)로 된 복수의 검사부(24)는 선박의 외면을 향하도록 이동형 본체부(22)에 상호 이격되어 배치되는 것이 바람직하다.In this way, it is preferable that the plurality of inspection units 24 composed of the laser scanner 24b, the light and the camera 24c are spaced apart from each other on the movable body unit 22 so as to face the outer surface of the ship.
한편, 전술한 이동형 검사 시스템(20)의 이동형 본체부(22)에는 도 3에 도시된 바와 같이 선박의 외면을 청소하기 위한 청소부(28)가 설치되고, 이러한 청소부(28)는 일단에 청소수단이 장착된 다관절 로봇팔 형태, 롤 형태의 브러시, 워터젯 형태 중 적어도 어느 하나로 이루어질 수 있다.On the other hand, as shown in FIG. 3, a cleaning unit 28 for cleaning the outer surface of the ship is installed in the mobile main body 22 of the aforementioned mobile inspection system 20, and this cleaning unit 28 is a cleaning means at one end. It may be made of at least one of a multi-joint robot arm type, a roll type brush, and a water jet type.
이에 따라, 청소부(28)에 의해 청소된 선박의 청소상태 및 손상 유무를 검사부(24)를 통해 즉시 검사할 수 있는 장점이 있다.Accordingly, there is an advantage in that the cleaning state and damage of the vessel cleaned by the cleaning unit 28 can be immediately inspected through the inspection unit 24 .
또한, 이동형 검사시스템에 의해 검사된 검사결과는 선저 청소 통합 플랜트에 구비된 통합 모니터링 제어시스템으로 전달되고, 통합 모니터링 제어시스템에서는 선박의 원도면(선박의 원래 상태의 설계도면)과 상기 검사결과를 비교분석한 다음 비교값을 사용자에게 자동 전송하도록 이루어진다.In addition, the inspection results inspected by the mobile inspection system are transmitted to the integrated monitoring and control system provided in the integrated ship bottom cleaning plant, and the integrated monitoring and control system monitors the original drawing of the ship (design drawing of the original state of the ship) and the inspection results. After comparative analysis, the comparison value is automatically transmitted to the user.
이상, 일부 예를 들어서 본 발명의 바람직한 여러 가지 실시예에 대해서 설명하였지만, 본 "발명을 실시하기 위한 구체적인 내용" 항목에 기재된 여러 가지 다양한 실시예에 관한 설명은 예시적인 것에 불과한 것이며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이상의 설명으로부터 본 발명을 다양하게 변형하여 실시하거나 본 발명과 균등한 실시를 행할 수 있다는 점을 잘 이해하고 있을 것이다.In the above, several preferred embodiments of the present invention have been described with some examples, but the description of the various embodiments described in the "Specific Contents for Carrying Out the Invention" section is merely illustrative, and the present invention Those skilled in the art will understand from the above description that the present invention can be practiced with various modifications or equivalent implementations of the present invention can be performed.
또한, 본 발명은 다른 다양한 형태로 구현될 수 있기 때문에 본 발명은 상술한 설명에 의해서 한정되는 것이 아니며, 이상의 설명은 본 발명의 개시 내용이 완전해지도록 하기 위한 것으로 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것일 뿐이며, 본 발명은 청구범위의 각 청구항에 의해서 정의될 뿐임을 알아야 한다.In addition, since the present invention can be implemented in various other forms, the present invention is not limited by the above description, and the above description is intended to complete the disclosure of the present invention and is common in the technical field to which the present invention belongs. It is only provided to completely inform those skilled in the art of the scope of the present invention, and it should be noted that the present invention is only defined by each claim of the claims.
[부호의 설명][Description of code]
10 : 플로팅 구조물10: floating structure
12 : 내부 양측면12: inside both sides
14 : 내부 바닥면14: inner bottom surface
R1 : 제1레일R1: 1st rail
R2 : 제2레일R2: 2nd rail
D1 : 제1개폐문D1: first opening and closing door
D2 : 제2개폐문D2: 2nd opening and closing door
20 : 이동형 검사 시스템20: mobile inspection system
22 : 이동형 본체부22: movable body part
24 : 검사부24: inspection department
24a : 다관절 로봇팔24a: articulated robot arm
24b : 레이저 스캐너24b: laser scanner
24c : 라이트 및 카메라24c: Lights and Cameras
26 : 간격조절기구26: spacing adjustment mechanism
26a : 간격제어부재26a: spacing control member
26b : 다중링크부재26b: multi-link member
28 : 청소부28: Janitor
Claims (17)
- 소정의 폭과 길이로 이루어져 해상에 부유되고 길이 방향 전방 및 후방 중 적어도 어느 하나가 개폐가능하게 이루어져 선박이 출입할 수 있도록 형성되며 내측에 공간이 형성되도록 바닥부와 양측면부가 수밀(水密)하게 연결되는 플로팅 구조물을 포함하는 선저 청소 통합 플랜트에 채용되고, 상기 선박 외면의 청소 전 또는 청소 후에 상기 선박의 외면을 비접촉 방식으로 검사하는 이동형 검사시스템으로서,It is made up of a predetermined width and length and floats on the sea, and at least one of the front and rear in the longitudinal direction is openable and closed so that the ship can enter and exit, and the bottom and both sides are watertightly connected so that a space is formed inside. A mobile inspection system employed in an integrated ship bottom cleaning plant including a floating structure to inspect the outer surface of the ship in a non-contact manner before or after cleaning the outer surface of the ship,상기 플로팅 구조물 내에서 상기 선박의 하부에 위치하여 상기 플로팅 구조물의 길이방향을 따라 이동하는 이동형 본체부; 및a movable main body located at the bottom of the ship within the floating structure and moving along the longitudinal direction of the floating structure; and일단은 상기 이동형 본체부에 연결되고, 타단은 검사수단이 장착되어 상기 공간 내에서 선박의 외면을 검사하며, 다관절 로봇팔로 이루어져 복수로 마련되는 검사부;를 포함하는 것을 특징으로 하는,One end is connected to the movable body part, and the other end is equipped with an inspection means to inspect the outer surface of the ship in the space, and an inspection unit composed of an articulated robot arm and provided in plurality; characterized in that it comprises,선저 청소 통합 플랜트에 채용되는 이동형 검사시스템.A mobile inspection system used in an integrated ship bottom cleaning plant.
- 청구항 1에 있어서,The method of claim 1,상기 검사수단은 선박의 육안 손상 파악을 위한 외형 탐지 장비와, 선박의 두께 및 크랙 등을 파악하기 위한 비파괴 검사 장비를 포함하는 것을 특징으로 하는,Characterized in that the inspection means includes appearance detection equipment for visually detecting damage to the ship and non-destructive testing equipment for determining the thickness and cracks of the ship,선저 청소 통합 플랜트에 채용되는 이동형 검사시스템.A mobile inspection system used in an integrated ship bottom cleaning plant.
- 청구항 1에 있어서,The method of claim 1,상기 이동형 본체부는,The movable body part,상호 대향하도록 상기 선박의 좌우측에 이격되어 배치되는 한 쌍의 측면부; 및A pair of side parts disposed spaced apart on the left and right sides of the vessel so as to face each other; and상기 한 쌍의 측면부 하단을 연결하는 바닥부;를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는,Characterized in that it comprises a; bottom portion connecting the bottom of the pair of side portions,선저 청소 통합 플랜트에 채용되는 이동형 검사시스템.A mobile inspection system used in an integrated ship bottom cleaning plant.
- 청구항 3에 있어서,The method of claim 3,상기 이동형 본체부는,The movable body part,상기 한 쌍의 측면부 하측 내면과 바닥부 양측 상면을 경사지게 연결하는 경사부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는,Characterized in that it further comprises an inclined portion connecting the lower inner surface of the pair of side portions and the upper surface of both sides of the bottom portion at an angle.선저 청소 통합 플랜트에 채용되는 이동형 검사시스템.A mobile inspection system used in an integrated ship bottom cleaning plant.
- 청구항 3에 있어서,The method of claim 3,상기 플로팅 구조물의 내부 양측면에 형성된 레일 또는 롤러에 결합되도록 상기 한 쌍의 측면부에는 롤러 또는 레일이 각각 형성되고,Rollers or rails are formed on the pair of side parts so as to be coupled to the rails or rollers formed on both inner side surfaces of the floating structure,상기 플로팅 구조물의 내부 바닥면에 형성된 레일 또는 롤러에 결합되도록 상기 바닥부에는 롤러 또는 레일이 형성되는 것을 특징으로 하는,Characterized in that a roller or rail is formed on the bottom portion to be coupled to the rail or roller formed on the inner bottom surface of the floating structure,선저 청소 통합 플랜트에 채용되는 이동형 검사시스템.A mobile inspection system used in an integrated ship bottom cleaning plant.
- 청구항 3에 있어서,The method of claim 3,상기 바닥부의 양측에는 상기 이동형 본체부 양측의 속도 변동을 제어할 수 있는 기능이 포함된 동적 위치제어장치(DP)가 각각 마련되는 것을 특징으로 하는,Characterized in that a dynamic position control device (DP) having a function for controlling speed fluctuations on both sides of the movable body part is provided on both sides of the bottom part,선저 청소 통합 플랜트에 채용되는 이동형 검사시스템.A mobile inspection system used in an integrated ship bottom cleaning plant.
- 청구항 4에 있어서,The method of claim 4,상기 한 쌍의 측면부, 경사부 및 바닥부에는 다관절 로봇팔로 이루어진 검사부가 위치하는 것을 특징으로 하는,Characterized in that an inspection unit made of an articulated robot arm is located on the pair of side parts, inclined parts and bottom parts,선저 청소 통합 플랜트에 채용되는 이동형 검사시스템.A mobile inspection system used in an integrated ship bottom cleaning plant.
- 청구항 1에 있어서,The method of claim 1,상기 검사부의 일단은 상기 이동형 본체부에 설치된 간격조절기구에 연결되는 것을 특징으로 하는,Characterized in that one end of the inspection unit is connected to a gap adjustment mechanism installed in the movable body unit,선저 청소 통합 플랜트에 채용되는 이동형 검사시스템.A mobile inspection system used in an integrated ship bottom cleaning plant.
- 청구항 8에 있어서,The method of claim 8,상기 간격조절기구는,The spacing adjustment mechanism,상기 이동형 본체부에 고정되는 실린더와 상기 실린더 내부에서 직선 왕복운동하는 피스톤으로 구성된 간격제어부재; 및a gap control member composed of a cylinder fixed to the movable body and a piston linearly reciprocating inside the cylinder; and일단은 상기 피스톤에 연결되고 타단은 상기 검사부에 연결되며, 상기 피스톤 직선 운동에 따라 절첩 가능하게 이루어지는 다중 링크부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는,A multi-link member having one end connected to the piston and the other end connected to the inspection unit and being collapsible according to the linear motion of the piston;선저 청소 통합 플랜트에 채용되는 이동형 검사시스템.A mobile inspection system used in an integrated ship bottom cleaning plant.
- 청구항 9에 있어서,The method of claim 9,상기 간격제어부재는 상기 검사부에 설치된 센서에 의해 감지된 선박 외면과 검사부 사이의 거리에 따른 신호를 전달받아 작동하도록 이루어진 것을 특징으로 하는,Characterized in that the gap control member is made to operate by receiving a signal according to the distance between the outer surface of the ship and the inspection unit detected by the sensor installed in the inspection unit,선저 청소 통합 플랜트에 채용되는 이동형 검사시스템.A mobile inspection system used in an integrated ship bottom cleaning plant.
- 소정의 폭과 길이로 이루어져 해상에 부유되고 길이 방향 전방 및 후방 중 적어도 어느 하나가 개폐가능하게 이루어져 선박이 출입할 수 있도록 형성되며 내측에 공간이 형성되도록 바닥부와 양측면부가 수밀(水密)하게 연결되는 플로팅 구조물을 포함하는 선저 청소 통합 플랜트에 채용되고, 상기 선박 외면의 청소 전 또는 청소 후에 상기 선박의 외면을 비접촉 방식으로 검사하는 이동형 검사시스템으로서,It is made up of a predetermined width and length and floats on the sea, and at least one of the front and rear in the longitudinal direction is openable and closed so that the ship can enter and exit, and the bottom and both sides are watertightly connected so that a space is formed inside. A mobile inspection system employed in an integrated ship bottom cleaning plant including a floating structure to inspect the outer surface of the ship in a non-contact manner before or after cleaning the outer surface of the ship,상기 플로팅 구조물 내에서 상기 선박의 하부에 위치하여 상기 플로팅 구조물의 길이방향을 따라 이동하는 이동형 본체부; 및a movable main body located at the bottom of the ship within the floating structure and moving along the longitudinal direction of the floating structure; and상기 이동형 본체부로부터 선박의 외면까지 거리 조절이 가능하게 상기 이동형 본체부에 복수로 설치되고, 라이다(Lidar) 및 레이저 스캐너로 이루어져 상기 공간 내에서 선박의 외면을 검사하는 검사부;를 포함하는 것을 특징으로 하는,A plurality of inspection units installed in the movable body unit to be able to adjust the distance from the movable body unit to the outer surface of the ship, and composed of a Lidar and a laser scanner to inspect the outer surface of the ship in the space; including characterized by,선저 청소 통합 플랜트에 채용되는 이동형 검사시스템.A mobile inspection system used in an integrated ship bottom cleaning plant.
- 청구항 11에 있어서,The method of claim 11,상기 검사부는 소정의 서포트 부재에 의해 지지되고,The inspection unit is supported by a predetermined support member,상기 서포트 부재의 하단은 상기 이동형 본체부에 설치된 간격조절기구에 연결되는 것을 특징으로 하는,Characterized in that the lower end of the support member is connected to the gap adjusting mechanism installed in the movable body part,선저 청소 통합 플랜트에 채용되는 이동형 검사시스템.A mobile inspection system used in an integrated ship bottom cleaning plant.
- 청구항 12에 있어서,The method of claim 12,상기 간격조절기구는,The spacing adjustment mechanism,상기 이동형 본체부에 고정되는 실린더와 상기 실린더 내부에서 직선 왕복운동하는 피스톤으로 구성된 간격제어부재; 및a gap control member composed of a cylinder fixed to the movable body and a piston linearly reciprocating inside the cylinder; and일단은 상기 피스톤에 연결되고 타단은 상기 서포트 부재에 연결되며, 상기 피스톤 직선 운동에 따라 절첩 가능하게 이루어지는 다중 링크부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는,A multi-link member having one end connected to the piston and the other end connected to the support member and being collapsible according to the linear motion of the piston;선저 청소 통합 플랜트에 채용되는 이동형 검사시스템.A mobile inspection system used in an integrated ship bottom cleaning plant.
- 소정의 폭과 길이로 이루어져 해상에 부유되고 길이 방향 전방 및 후방 중 적어도 어느 하나가 개폐가능하게 이루어져 선박이 출입할 수 있도록 형성되며 내측에 공간이 형성되도록 바닥부와 양측면부가 수밀(水密)하게 연결되는 플로팅 구조물을 포함하는 선저 청소 통합 플랜트에 채용되고, 상기 선박 외면의 청소 전 또는 청소 후에 상기 선박의 외면을 비접촉 방식으로 검사하는 이동형 검사시스템으로서,It is made up of a predetermined width and length and floats on the sea, and at least one of the front and rear in the longitudinal direction is openable and closed so that the ship can enter and exit, and the bottom and both sides are watertightly connected so that a space is formed inside. A mobile inspection system employed in an integrated ship bottom cleaning plant including a floating structure to inspect the outer surface of the ship in a non-contact manner before or after cleaning the outer surface of the ship,상기 플로팅 구조물 내에서 상기 선박의 하부에 위치하여 상기 플로팅 구조물의 길이방향을 따라 이동하는 이동형 본체부; 및a movable main body located at the bottom of the ship within the floating structure and moving along the longitudinal direction of the floating structure; and상기 이동형 본체부로부터 선박의 외면까지 거리 조절이 가능하게 상기 이동형 본체부에 복수로 설치되고, 수중 라이트 및 수중 카메라로 이루어져 상기 공간 내에서 선박의 외면을 검사하는 검사부;를 포함하고,A plurality of inspection units installed in the movable body unit to be able to adjust the distance from the movable body unit to the outer surface of the ship, and composed of an underwater light and an underwater camera to inspect the outer surface of the ship in the space; Including,상기 검사부에 의해 검사된 결과는 원격에서 모니터링하고 제어하는 통합 모니터링 제어시스템으로 전달되는 것을 특징으로 하는,Characterized in that the results inspected by the inspection unit are transmitted to an integrated monitoring control system that remotely monitors and controls,선저 청소 통합 플랜트에 채용되는 이동형 검사시스템.A mobile inspection system used in an integrated ship bottom cleaning plant.
- 청구항 14에 있어서,The method of claim 14,상기 검사부는 소정의 서포트 부재에 의해 지지되고,The inspection unit is supported by a predetermined support member,상기 서포트 부재의 하단은 상기 이동형 본체부에 설치된 간격조절기구에 연결되며,The lower end of the support member is connected to a gap adjusting mechanism installed in the movable body part,상기 간격조절기구는,The spacing adjustment mechanism,상기 이동형 본체부에 고정되는 실린더와 상기 실린더 내부에서 직선 왕복운동하는 피스톤으로 구성된 간격제어부재; 및a gap control member composed of a cylinder fixed to the movable main body and a piston linearly reciprocating inside the cylinder; and일단은 상기 피스톤에 연결되고 타단은 상기 서포트 부재에 연결되며, 상기 피스톤 직선 운동에 따라 절첩 가능하게 이루어지는 다중 링크부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는,A multi-link member having one end connected to the piston and the other end connected to the support member and being collapsible according to the linear motion of the piston;선저 청소 통합 플랜트에 채용되는 이동형 검사시스템.A mobile inspection system used in an integrated ship bottom cleaning plant.
- 청구항 1 내지 청구항 15 중 어느 하나의 청구항에 있어서,In the claim of any one of claims 1 to 15,상기 이동형 본체부에는 상기 선박의 외면을 청소하기 위한 청소부가 설치되고,A cleaning unit for cleaning the outer surface of the ship is installed in the movable body unit,상기 청소부는 일단에 청소수단이 장착된 다관절 로봇팔 형태, 롤 형태의 브러시, 워터젯 형태 중 적어도 어느 하나로 이루어지는 것을 특징으로 하는,Characterized in that the cleaning unit is made of at least one of a multi-joint robot arm having a cleaning means mounted on one end, a roll-shaped brush, and a water jet.선저 청소 통합 플랜트에 채용되는 이동형 검사시스템.A mobile inspection system used in an integrated ship bottom cleaning plant.
- 청구항 1 내지 청구항 15 중 어느 하나의 청구항에 있어서,In the claim of any one of claims 1 to 15,상기 이동형 검사시스템에 의해 검사된 검사결과는 선저 청소 통합 플랜트에 구비된 통합 모니터링 제어시스템으로 전달되고, 상기 통합 모니터링 제어시스템에서는 선박의 원도면과 상기 검사결과를 비교하여 비교값을 사용자에게 자동 전송하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는,The inspection result inspected by the mobile inspection system is transmitted to the integrated monitoring and control system provided in the integrated ship bottom cleaning plant, and the integrated monitoring and control system compares the inspection result with the original drawing of the ship and automatically transmits the comparison value to the user. Characterized in that it is made to선저 청소 통합 플랜트에 채용되는 이동형 검사시스템.A mobile inspection system used in an integrated ship bottom cleaning plant.
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