WO2023008554A1

WO2023008554A1 - 球面リンク作動装置

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Publication number: WO2023008554A1
Application number: PCT/JP2022/029275
Authority: WO
Inventors: 直彦佐藤; 英樹松澤; 直樹丸井; 賢蔵野瀬
Original assignee: NTN Corp; NTN Toyo Bearing Co Ltd
Current assignee: NTN Corp
Priority date: 2021-07-30
Filing date: 2022-07-29
Publication date: 2023-02-02
Anticipated expiration: 2024-01-30

Abstract

球面リンク作動装置は、球面リンク機構（１０）と、複数の紐状部材（３０）と、複数の駆動源（４０）とを備える。球面リンク機構は、基端リンクハブ（１１）と、先端リンクハブ（１２）と、基端リンクハブ及び先端リンクハブを連結している複数のリンク（１３）とを有する。複数のリンクの各々は、基端リンク部材（１３ａ）と、先端リンク部材（１３ｂ）と、中間リンク部材（１３ｃ）とを含む。基端リンク部材は、基端リンク部材の一方端において第１回転軸回りに回転可能に基端リンクハブに連結されている。先端リンク部材は、先端リンク部材の一方端において第２回転軸回りに回転可能に先端リンクハブに連結されている。中間リンク部材は、中間リンク部材の一方端において基端リンク部材の他方端に第３回転軸回りに回転可能に連結されているとともに、中間リンク部材の他方端において先端リンク部材の他方端に第４回転軸回りに回転可能に連結されている。

Description

球面リンク作動装置

　本発明は、球面リンク作動装置に関する。

　特許第６２８９９７３号公報（特許文献１）には、リンク作動装置が記載されている。特許文献１に記載のリンク作動装置は、球面リンク機構と、複数の姿勢変更用アクチュエータとを有している。

　球面リンク機構は、基端リンクハブと、先端リンクハブと、複数のリンクとを有している。複数のリンクは、基端リンクハブと先端リンクハブとを連結している。複数のリンクの各々は、基端リンク部材と、先端リンク部材と、中間リンク部材とを有している。

　基端リンク部材は、基端リンク部材の一方端において、第１回転軸回りに回転可能に基端リンクハブに連結されている。先端リンク部材は、先端リンク部材の一方端において、第２回転軸回りに回転可能に先端リンクハブに連結されている。中間リンク部材は、中間リンク部材の一方端において第３回転軸回りに回転可能に基端リンク部材の他方端に連結されているとともに、中間リンク部材の他方端において第４回転軸回りに回転可能に先端リンク部材の他方端に連結されている。

　基端リンクハブの中心軸、第１回転軸及び第３回転軸は、１点で交わっている。この１点を、第１球面リンク中心点とする。先端リンクハブの中心軸、第２回転軸及び第４回転軸は、第１球面リンク中心点とは別の１点で交わっている。この別の１点を、第２球面リンク中心点とする。基端リンクハブは、第１球面リンク中心点を中心とする球面上を移動する。先端リンクハブは、第２球面リンク中心点を中心とする球面上を移動する。すなわち、球面リンク機構は、２つの球面リンク機構が組み合わされて構成されている。

　特許文献１に記載のリンク作動装置では、複数の姿勢変更用アクチュエータの各々が複数のリンクの各々の基端リンク部材を第１回転軸回りに回転させることにより、先端リンクハブの基端リンクハブに対する位置及び姿勢が変更される。

特許第６２８９９７３号公報

　特許文献１に記載のリンク作動装置では、複数のリンクの各々の基端リンク部材を第１回転軸回りに回転させるため、複数の姿勢変更用アクチュエータを基端リンクハブの周囲に放射状に配置せざるを得ない。すなわち、複数のリンク作動装置では、複数の姿勢変更用アクチュエータの配置に制約が大きい。

　本発明は、上記のような従来技術の問題点に鑑みてなされたものである。より具体的には、本発明は、駆動源の配置の自由度を高めることが可能な球面リンク作動装置を提供するものである。

　本発明の球面リンク作動装置は、球面リンク機構と、複数の紐状部材と、複数の駆動源とを備える。球面リンク機構は、基端リンクハブと、先端リンクハブと、基端リンクハブ及び先端リンクハブを連結している複数のリンクとを有する。複数のリンクの各々は、基端リンク部材と、先端リンク部材と、中間リンク部材とを含む。基端リンク部材は、基端リンク部材の一方端において、第１回転軸回りに回転可能に基端リンクハブに連結されている。先端リンク部材は、先端リンク部材の一方端において、第２回転軸回りに回転可能に先端リンクハブに連結されている。中間リンク部材は、中間リンク部材の一方端において基端リンク部材の他方端に第３回転軸回りに回転可能に連結されているとともに、中間リンク部材の他方端において先端リンク部材の他方端に第４回転軸回りに回転可能に連結されている。基端リンクハブの中心軸、第１回転軸及び第３回転軸は、第１球面リンク中心点において交わっている。先端リンクハブの中心軸、第２回転軸及び第４回転軸は、第２球面リンク中心点において交わっている。基端リンクハブ及び先端リンクハブは、それぞれ、第１球面リンク中心点を中心とする第１移動球面上及び第２球面リンク中心点を中心とする第２移動球面上を移動する。複数の紐状部材の各々は、複数の駆動源の各々と球面リンク機構とに連結されている。複数の駆動源の各々の動力が複数の紐状部材の各々を介して球面リンク機構に伝達されることにより、基端リンクハブに対する先端リンクハブの位置及び姿勢が変化される。

　上記の球面リンク作動装置では、複数の駆動源の各々が、複数の紐状部材の各々に加わる張力を調整することにより、基端リンクハブに対する先端リンクハブの位置及び姿勢を変化させてもよい。

　上記の球面リンク作動装置では、複数の紐状部材の各々は、複数のリンクの各々の中間リンク部材と複数の駆動源の各々とを連結していてもよい。

　上記の球面リンク作動装置は、基端リンクハブに取り付けられている複数の滑車をさらに備えていてもよい。複数の滑車の各々は、プーリと滑車固定軸部材とを有し、かつ滑車固定軸部材により基端リンクハブに取り付けられていてもよい。複数の紐状部材の各々は、複数の滑車の各々のプーリにより中継されていてもよい。

　上記の球面リンク作動装置では、複数の滑車の各々において、プーリが、滑車固定軸部材の中心軸回りに回転１自由度で回転可能であってもよい。

　上記の球面リンク作動装置では、複数の滑車の各々において、滑車固定軸部材の中心軸が、第１球面リンク中心点を通っていてもよい。

　上記の球面リンク作動装置は、複数の第１滑車及び複数の第２滑車をさらに備えていてもよい。複数の紐状部材の各々は、先端リンクハブと複数の駆動源の各々とを連結していてもよい。複数の第１滑車の各々は、第１プーリと第１滑車固定軸部材とを有し、かつ、第１滑車固定軸部材により基端リンクハブに取り付けられていてもよい。複数の第２滑車の各々は、第２プーリと第２滑車固定軸部材とを有し、かつ、第２滑車固定軸部材により複数のリンクの各々の中間リンク部材に取り付けられていてもよい。複数の紐状部材の各々は、複数の第１滑車の各々の第１プーリ及び複数の第２滑車の各々の第２プーリにより中継されていてもよい。

　上記の球面リンク作動装置では、複数の第１滑車の各々において、第１プーリが、第１滑車固定軸部材の中心軸回りに回転１自由度で回転可能であってもよい。複数の第２滑車の各々は、複数のリンクの各々の中間リンク部材に対して回転不能であってもよい。

　上記の球面リンク作動装置では、複数の第２滑車の各々の第２プーリが、複数のリンクの各々の中間リンク部材の外側に位置していてもよい。

　上記の球面リンク作動装置では、複数の第２滑車の各々の第２プーリが、複数のリンクの各々の中間リンク部材の内側に位置していてもよい。

　上記の球面リンク作動装置では、複数の紐状部材の各々が、先端リンクハブ又は複数のリンクの各々の先端リンク部材と複数の駆動源の各々とを連結していてもよい。

　上記の球面リンク作動装置では、複数の駆動源の各々が、プーリを有していてもよい。複数の駆動源の各々は、プーリを回転させて複数の紐状部材の各々を巻き取る又は繰り出すことにより、複数の紐状部材の各々に加わる張力を調整してもよい。

　上記の球面リンク作動装置は、複数のセンサをさらに備えていてもよい。複数のセンサの各々は、複数の駆動源の各々のプーリによる複数の紐状部材の各々の巻き取り量又は繰り出し量を検知可能に構成されていてもよい。上記の球面リンク作動装置では、複数の紐状部材が、複数のワイヤ、複数の糸、複数の鎖又は複数のベルトであってもよい。

　上記の球面リンク作動装置は、複数のテンショナをさらに備えていてもよい。複数のテンショナの各々は、複数の紐状部材の各々に加わる張力を調整可能に構成されていてもよい。

　上記の球面リンク作動装置では、複数の駆動源の各々が、複数の紐状部材の各々を介して複数のリンクの各々の基端リンク部材を第１回転軸回りに回転させることにより、先端リンクハブの位置及び姿勢が変化させてもよい。

　上記の球面リンク作動装置では、複数の紐状部材が、複数の環状のタイミングベルトであってもよい。複数の駆動源の各々は、タイミングプーリを有していてもよい。複数のリンクの各々の基端リンク部材及び複数の駆動源の各々のタイミングプーリは、複数の環状のタイミングベルトの各々により連結されていてもよい。

　上記の球面リンク作動装置は、複数の滑車と、複数の駆動変換部とをさらに備えていてもよい。複数の滑車の各々は、第１プーリと滑車固定軸部材とを有し、かつ滑車固定軸部材により基端リンクハブに取り付けられていてもよい。複数の滑車の各々において、第１プーリは、滑車固定軸部材の中心軸回りに回転１自由度で回転可能であってもよい。複数の駆動変換部の各々は、支持部と、支持部に取り付けられている第２プーリと、第２プーリとともに回転する第１歯車と、第１歯車の回転力が伝達される第２歯車と、第２歯車に固定されている歯車固定軸部材とを有していてもよい。複数の紐状部材の各々は、複数の滑車の各々の第１プーリに中継されて複数の駆動源の各々の第２プーリと複数の駆動源の各々とを連結していてもよい。複数の駆動変換部の各々の歯車固定軸部材は、複数のリンクの各々の先端リンク部材の一方端に固定されており、かつ第２回転軸回りに回転可能に先端リンクハブに連結されていてもよい。複数の駆動変換部の各々において、支持部は、歯車固定軸部材から独立して第２回転軸回りに回転可能であってもよい。

　上記の球面リンク作動装置では、複数の滑車の各々の第１プーリが、複数の駆動変換部の各々の第２プーリと同一平面上に配置されていてもよい。

　上記の球面リンク作動装置は、複数の張力調整機構をさらに備えていてもよい。複数の張力調整機構の各々は、複数の滑車の各々の第１プーリと複数の駆動源の各々の第２プーリとの間にある複数の紐状部材の各々に加わる張力を調整可能に構成されていてもよい。

　上記の球面リンク作動装置では、複数の駆動源の各々が、複数の紐状部材の各々を介して複数のリンクの各々の基端リンク部材及び先端リンク部材をそれぞれ第１回転軸回り及び第２回転軸回りに同時に回転させてもよい。複数のリンクの各々において、基端リンク部材の第１回転軸回りの回転方向が先端リンク部材の第２回転軸回りの回転方向と逆になるとともに、基端リンク部材の第１回転軸回りの回転量が先端リンク部材の第２回転軸回りの回転量と同一になってもよい。

　上記の球面リンク作動装置では、複数の紐状部材の各々が、複数のリンクの各々において、中間リンク部材で中継された上で、基端リンク部材及び先端リンク部材に連結されていてもよい。

　本発明の球面リンク作動装置によると、駆動源の配置の自由度を高めることが可能である。

球面リンク作動装置１００の斜視図である。球面リンク作動装置１００の正面図である。球面リンク作動装置１００Ａの斜視図である。球面リンク作動装置１００Ａの正面図である。先端リンクハブ１２の基端リンクハブ１１に対する折れ角が９０°である場合の球面リンク作動装置１００Ａの斜視図である。球面リンク作動装置１００Ｂの斜視図である。球面リンク作動装置１００Ｂの正面図である。紐状部材３０の全てを省略せずに表示した球面リンク作動装置１００Ｂの斜視図である。球面リンク作動装置１００Ｃの斜視図である。球面リンク作動装置１００Ｃが有する滑車５０の斜視図である。球面リンク作動装置１００Ｄの斜視図である。球面リンク作動装置１００Ｄの正面図である。変形例に係る球面リンク作動装置１００Ｄの斜視図である。球面リンク作動装置１００Ｅの斜視図である。球面リンク作動装置１００Ｅが有する駆動変換部７０の斜視図である。

　本発明の実施形態の詳細を、図面を参照しながら説明する。以下の図面では、同一又は相当する部分に同一の参照符号を付し、重複する説明は繰り返さないものとする。

　（第１実施形態）
　以下に、第１実施形態に係る球面リンク作動装置（「球面リンク作動装置１００」とする）を説明する。

　＜球面リンク作動装置１００の構成＞
　図１は、球面リンク作動装置１００の斜視図である。図２は、球面リンク作動装置１００の正面図である。図１及び図２に示されるように、球面リンク作動装置１００は、球面リンク機構１０と、複数の駆動源２０と、複数の紐状部材３０とを有している。

　球面リンク機構１０は、基端リンクハブ１１と、先端リンクハブ１２と、複数のリンク１３とを有している。基端リンクハブ１１及び先端リンクハブ１２は、複数のリンク１３により連結されている。基端リンクハブ１１の中心軸を、第１中心軸とする。先端リンクハブ１２の中心軸を、第２中心軸とする。

　複数のリンク１３の数は、例えば３つである。但し、複数のリンク１３の数は、２つであってもよく、４つ以上であってもよい。以下においては、複数のリンク１３の数が３つである場合を例として説明する。複数のリンク１３は、例えば等間隔で配置されている。複数のリンク１３が等間隔で配置されている場合、球面リンク機構１０としての計算が行いやすい。なお、複数のリンク１３は、等間隔で配置されていなくてもよい。

　リンク１３は、基端リンク部材１３ａと、先端リンク部材１３ｂと、中間リンク部材１３ｃとを有している。基端リンク部材１３ａ及び先端リンク部材１３ｂは、例えば、Ｌ字形状になっている。中間リンク部材１３ｃは、例えば、円弧形状になっている。

　基端リンク部材１３ａは、基端リンク部材１３ａの一方端において、第１回転軸回りに回転可能に基端リンクハブ１１に連結されている。基端リンク部材１３ａの基端リンクハブ１１に対する回転に伴う摩擦は、回転抵抗低減部材により低減されてもよい。この回転抵抗低減部材は、例えば転がり軸受又は滑り軸受である。

　先端リンク部材１３ｂは、先端リンク部材１３ｂの一方端において、第２回転軸回りに回転可能に先端リンクハブ１２に連結されている。先端リンク部材１３ｂの先端リンクハブ１２に対する回転に伴う摩擦は、回転抵抗低減部材により低減されてもよい。この回転抵抗低減部材は、例えば転がり軸受又は滑り軸受である。

　中間リンク部材１３ｃは、中間リンク部材１３ｃの一方端において、第３回転軸回りに回転可能に基端リンク部材１３ａの他方端に連結されている。中間リンク部材１３ｃは、中間リンク部材１３ｃの他方端において、第４回転軸回りに回転可能に先端リンク部材１３ｂの他方端に連結されている。

　中間リンク部材１３ｃの基端リンク部材１３ａに対する回転に伴う摩擦及び中間リンク部材１３ｃの先端リンク部材１３ｂに対する回転に伴う摩擦は、回転抵抗低減部材により低減されてもよい。この回転抵抗低減部材は、例えば転がり軸受又は滑り軸受である。

　第１中心軸、第１回転軸及び第３回転軸は、１点で交わっている。この１点を、第１球面リンク中心点とする。第２中心軸、第２回転軸及び第４回転軸は、第１球面リンク中心点とは別の１点で交わっている。この別の１点を、第２球面リンク中心点とする。第１球面リンク中心点と第２球面リンク中心点との間の距離は、先端リンクハブ１２の基端リンクハブ１１に対する位置及び姿勢によらず、一定となる。

　基端リンクハブ１１は、第１球面リンク中心点を中心とする球面上を移動する。この球面を、第１移動球面とする。先端リンクハブ１２は、第２球面リンク中心点を中心とする球面上を移動する。この球面を、第２移動球面とする。球面リンク機構１０は、２つの球面リンク機構が組み合わされた構造になっている。

　第１移動球面と第２移動球面とが交わっている面を、中間平面とする。球面リンク機構１０の基端リンクハブ１１側（中間平面よりも基端リンクハブ１１側にある球面リンク機構１０の部分）は、中間平面に関して、球面リンク機構１０の先端リンクハブ１２側（中間平面よりも先端リンクハブ１２側にある球面リンク機構１０の部分）と常に対称になるように動く。

　複数の駆動源２０の数は、例えば３つである。但し、複数の駆動源２０の数は、２つであってもよく、４つ以上であってもよい。以下においては、複数の駆動源２０の数が３つである場合を例として説明する。

　駆動源２０は、本体部２１（図１及び図２において図示せず）と、軸体２２とを有している。本体部２１は、軸体２２をその中心軸回りに回転させる。本体部２１は、ケース４０の内部に収納されている。軸体２２は、ケース４０の外部にある。駆動源２０は、例えば、モータである。球面リンク機構１０は、ケース４０上に配置されている。

　複数の紐状部材３０の数は、複数のリンク１３の数に等しい。また、複数の紐状部材３０の数は、複数の駆動源２０の数に等しい。紐状部材３０は、駆動源２０と球面リンク機構１０とを連結している。より具体的には、紐状部材３０は、軸体２２と中間リンク部材１３ｃとを連結している。紐状部材３０は、軸体２２と先端リンクハブ１２とを連結していてもよい。紐状部材３０は、軸体２２と基端リンク部材１３ａ又は先端リンク部材１３ｂとを連結していてもよい。

　紐状部材３０は、軸体２２に取り付けられているプーリと先端リンクハブ１２、基端リンク部材１３ａ、先端リンク部材１３ｂ及び中間リンク部材１３ｃのいずれかとを連結していてもよい。紐状部材３０は、例えば、ワイヤである。但し、紐状部材３０は、糸、鎖又はベルトであってもよい。

　複数の駆動源２０の各々は、複数の紐状部材３０の各々を介して球面リンク機構１０に動力を伝達することにより、先端リンクハブ１２の基端リンクハブ１１に対する位置及び姿勢が変更される。より具体的には、複数の駆動源２０の各々は、複数の紐状部材３０の各々に加わる張力を調整する。これにより、複数の紐状部材３０の各々に加わる張力の釣り合う位置が変化し、先端リンクハブ１２の基端リンクハブ１１に対する位置及び姿勢が変更される。

　紐状部材３０は、本体部２１が軸体２２を回転させることにより、軸体２２に巻き取られる。紐状部材３０は、本体部２１が回転軸を逆回転させることにより、軸体２２から繰り出される。これにより、紐状部材３０に加わる張力が調整される。

　球面リンク作動装置１００は、複数のセンサを有していてもよい。複数のセンサの各々は、複数の駆動源２０の各々における紐状部材３０の巻き取り量及び繰り出し量を検知可能に構成されている。複数の駆動源２０の各々は、センサにより検知された紐状部材３０の巻き取り量及び繰り出し量に基づいて、先端リンクハブ１２の基端リンクハブ１１に対する位置及び姿勢を制御してもよい。

　球面リンク作動装置１００は、複数のテンショナを有していてもよい。複数のテンショナの各々は、複数の紐状部材３０の各々の近傍に配置されている。テンショナを紐状部材３０に接触させることにより紐状部材３０に加わる張力が常に適切に維持される。

　＜球面リンク作動装置１００の効果＞
　球面リンク作動装置１００では、球面リンク機構１０に複数の駆動源２０からの動力が複数の紐状部材３０を介して伝達されることにより、先端リンクハブ１２の基端リンクハブ１１に対する位置及び姿勢が変更される。球面リンク機構１０と駆動源２０とは、紐状部材３０を介して連結されているため、駆動源２０の配置は、紐状部材３０の長さを変えることにより、容易に変更することができる。このように、球面リンク作動装置１００によると、駆動源２０の配置の自由度を高めることが可能である。

　例えば、球面リンク作動装置１００を他の装置のエンドエフェクタとして用いる場合、球面リンク機構１０から離れた位置に駆動源２０を配置することにより、当該他の装置は球面リンク機構１０のみを移動させればよいため、エンドエフェクタとしての重量ないし慣性モーメントを小さくすることができる。

　紐状部材３０としてワイヤ、糸及び鎖のいずれかが用いられる場合、先端リンクハブ１２の基端リンクハブ１１に対する位置及び姿勢の変更に伴って紐状部材３０にねじれが生じたとしても、紐状部材３０を介した動力の伝達が可能である。紐状部材３０としてベルトが用いられる場合、紐状部材３０の切断、滑り及び脱落を抑制することができる。

　紐状部材３０が先端リンクハブ１２又は先端リンク部材１３ｂに連結されている場合、先端リンクハブ１２の近くで先端リンクハブ１２の基端リンクハブ１１に対する位置及び姿勢を制御することができるため、リンク１３の遊び（ガタ）に起因した先端リンクハブ１２の基端リンクハブ１１に対する位置及び姿勢の決定の精度の低下が抑制される。

　紐状部材３０が中間リンク部材１３ｃに連結されている場合、中間リンク部材１３ｃはリンク１３の最も外側にあるため、紐状部材３０がリンク１３と干渉することが抑制される。紐状部材３０が基端リンク部材１３ａに連結されている場合、紐状部材３０を短くすることができる。また、この場合、球面リンク機構１０の内部に紐状部材３０が入らないため、紐状部材３０と球面リンク機構１０との干渉を抑制することができる。

　軸体２２に取り付けられたプーリにより紐状部材３０の巻き取り及び繰り出しが行われる場合、紐状部材３０の摩耗・摩擦を減らすことができる。また、この場合、紐状部材３０の脱落が防止される。さらに、この場合、プーリの径を変更することにより、紐状部材３０の巻き取り及び繰り出しを増速又は減速することができる。

　球面リンク作動装置１００が複数のテンショナを有する場合、滑り損失の低減に伴い、紐状部材３０を介した動力の伝達効率が改善される。また、この場合、リンク１３のガタつきを抑制することができる。球面リンク作動装置１００が複数のセンサを有し、これらの出力に基づいて先端リンクハブ１２の基端リンクハブ１１に対する位置及び姿勢の制御が行われる場合、より正確に先端リンクハブ１２の基端リンクハブ１１に対する位置及び姿勢を決定することができる。

　（第２実施形態）
　第２実施形態に係る球面リンク作動装置（「球面リンク作動装置１００Ａ」とする）を説明する。ここでは、球面リンク作動装置１００と異なる点を主に説明し、重複する説明は繰り返さないものとする。

　＜球面リンク作動装置１００Ａの構成＞
　図３は、球面リンク作動装置１００Ａの斜視図である。図４は、球面リンク作動装置１００Ａの正面図である。球面リンク作動装置１００Ａは、球面リンク機構１０と、複数の駆動源２０と、複数の紐状部材３０とを有している。この点に関して、球面リンク作動装置１００Ａの構成は、球面リンク作動装置１００の構成と共通している。

　しかしながら、球面リンク作動装置１００Ａの構成は、駆動源２０及び紐状部材３０の詳細に関して、球面リンク作動装置１００の構成と異なっている。

　球面リンク作動装置１００Ａでは、複数の駆動源２０の各々の本体部２１が、重ねて配置されている。また、球面リンク作動装置１００Ａでは、複数の駆動源２０の各々の軸体２２が、複数のリンク１３の各々の第１回転軸と平行になるように配置されている。

　球面リンク作動装置１００Ａでは、軸体２２にタイミングプーリ２３が取り付けられている。球面リンク作動装置１００Ａでは、複数の紐状部材３０が、例えば複数の環状のタイミングベルトである。複数の環状のタイミングベルトの各々は、複数の駆動源２０の各々のタイミングプーリ２３と複数のリンク１３の各々の基端リンク部材１３ａとに連結されている。そのため、複数の駆動源２０の各々のタイミングプーリ２３を回転させることにより、複数のリンク１３の各々の基端リンク部材１３ａが第１中心軸回りに回転され、先端リンクハブ１２の基端リンクハブ１１に対する位置及び姿勢が変更される。

　＜球面リンク作動装置１００Ａの効果＞
　球面リンク作動装置１００Ａでは、複数のリンク１３の各々の基端リンク部材１３ａを第１回転軸回りに回転させるために複数の駆動源２０を基端リンクハブ１１の周囲に放射状に配置する場合と比較して、複数の駆動源２０の外側への張り出しを小さくすることができるため、エンドエフェクタとして用いた際の慣性モーメントを小さくできる。

　図５は、先端リンクハブ１２の基端リンクハブ１１に対する折れ角が９０°である場合の球面リンク作動装置１００Ａの斜視図である。図５に示されるように、球面リンク作動装置１００Ａでは、複数の駆動源２０の各々の軸体２２が複数のリンク１３の各々の第１回転軸と平行になっているため、球面リンク作動装置１００Ａを動作させている間に、複数の紐状部材３０（環状のタイミングベルト）のねじれが発生しない。

　球面リンク作動装置１００Ａでは、紐状部材３０が環状のタイミングベルトであるとともに軸体２２にタイミングプーリ２３が取り付けられており、環状のタイミングベルトがタイミングプーリ２３に連結されているため、紐状部材３０が動力を伝達する際の滑り損失を低減することができる。

　（第３実施形態）
　第３実施形態に係る球面リンク作動装置（「球面リンク作動装置１００Ｂ」とする）を説明する。ここでは、球面リンク作動装置１００と異なる点を主に説明し、重複する説明は繰り返さないものとする。

　＜球面リンク作動装置１００Ｂの構成＞
　図６は、球面リンク作動装置１００Ｂの斜視図である。図７は、球面リンク作動装置１００Ｂの正面図である。球面リンク作動装置１００Ｂは、球面リンク機構１０と、複数の駆動源２０（図６及び図７において図示せず）と、複数の紐状部材３０とを有している。この点に関して、球面リンク作動装置１００Ｂの構成は、球面リンク作動装置１００の構成と共通している。

　しかしながら、球面リンク作動装置１００Ｂの構成は、中間リンク部材１３ｃ及び紐状部材３０の詳細に関して、球面リンク作動装置１００の構成と異なっている。

　球面リンク作動装置１００Ｂでは、中間リンク部材１３ｃが、中継部１３ｃａを有している。複数のリンク１３の各々において、中継部１３ｃａは、球面リンク機構１０が原点姿勢にある際に、第１回転軸及び第２回転軸に平行な方向に延びている。球面リンク機構１０は、第１中心軸及び第２中心軸が同一直線上にある際に、原点姿勢になる。中継部１３ｃａは、中間リンク部材１３ｃの一方端及び他方端の中間にある。すなわち、中継部１３ｃａは、球面リンク機構１０の中間平面と重なっている。

　紐状部材３０は、第１部分３１と、第２部分３２とを有している。第１部分３１及び第２部分は、例えば、互いに独立している環状の紐状部材である。例えば、複数のリンク１３の各々において、第１部分３１は基端リンク部材１３ａの一方端と中継部１３ｃａとを連結しており、第２部分３２は先端リンク部材１３ｂの一方端と中継部１３ｃａとを連結している。第２部分３２は、基端リンク部材１３ａの第１回転軸回りの回転及び先端リンク部材１３ｂの第２回転軸回りの回転を逆方向とするために、１回ひねられた状態（８の字状にされた状態）で、基端リンク部材１３ａの一方端と中継部１３ｃａとを連結している。これにより、複数の紐状部材３０の各々は、複数のリンク１３の各々において、中継部１３ｃａで中継された上で、基端リンク部材１３ａの一方端と先端リンク部材１３ｂの一方端とを連結している。

　そのため、球面リンク作動装置１００Ｂでは、複数の紐状部材３０の各々が、複数のリンク１３の各々の基端リンク部材１３ａ及び先端リンク部材１３ｂをそれぞれ第１回転軸回り及び第２回転軸回りに同時に回転させる。この際、第２部分３２が１回ひねられた状態で基端リンク部材１３ａの一方端と中継部１３ｃａとを連結しているため、基端リンク部材１３ａの第１回転軸回りの回転の方向は先端リンク部材１３ｂの第２回転軸回りの回転の方向と逆であり、基端リンク部材１３ａの第１回転軸回りの回転量は先端リンク部材１３ｂの第２回転軸回りの回転量と同一である。

　図８は、紐状部材３０の全てを省略せずに表示した球面リンク作動装置１００Ｂの斜視図である。図８に示されるように、紐状部材３０は、さらに第３部分３３を有している。第３部分３３は、環状の紐状部材であり、第１部分３１及び第２部分３２とは独立している。第３部分３３は、基端リンク部材１３ａの一方端と駆動源２０（図８中において図示せず）とを連結している。そのため、球面リンク作動装置１００Ｂでは、駆動源２０の動力が第３部分３３により伝達されて基端リンク部材１３ａを順方向に回転させ、基端リンク部材１３ａの順方向回転が第１部分３１により伝達されて中継部１３ｃａを順方向回転させ、中継部１３ｃａの順方向回転が第２部分３２により反転された上で先端リンク部材１３ｂを逆方向回転させることになり、複数の紐状部材３０の各々が、複数のリンク１３の各々の基端リンク部材１３ａ及び先端リンク部材１３ｂをそれぞれ第１回転軸回り及び第２回転軸回りに同時に回転させる。

　＜球面リンク作動装置１００Ｂの効果＞
　球面リンク作動装置１００Ｂでは、複数のリンク１３の各々の基端リンク部材１３ａを第１回転軸回りに回転させること又は複数のリンク１３の各々の先端リンク部材１３ｂを第２回転軸回りに回転させることにより、先端リンクハブ１２の基端リンクハブ１１に対する位置及び姿勢を変更することができる。このことを別の観点から言えば、先端リンクハブ１２の基端リンクハブ１１に対する位置及び姿勢を変更するために、複数のリンク１３の各々の基端リンク部材１３ａ及び先端リンク部材１３ｂをそれぞれ第１回転軸回り及び第２回転軸回りに同時に回転させる必要はない。

　球面リンク機構１０が理想的な動作を行う際、球面リンク機構１０の基端リンクハブ１１側は、中間平面に関して、球面リンク機構１０の先端リンクハブ１２側と常に対称になるように動く。すなわち、球面リンク機構１０が理想的な動作を行う際、基端リンク部材１３ａの第１回転軸回りの回転の方向は先端リンク部材１３ｂの第２回転軸回りの回転の方向と逆であり、基端リンク部材１３ａの第１回転軸回りの回転量は先端リンク部材１３ｂの第２回転軸回りの回転量と同一である。しかしながら、リンク１３の回転対偶部のガタ、基端側と先端側との動力伝達の時間差、球面リンク機構１０を構成している各部材のガタ等に起因して、球面リンク機構１０が理想的な動作からずれてしまうことがある。

　球面リンク作動装置１００Ｂでは、紐状部材３０により、基端リンク部材１３ａ及び先端リンク部材１３ｂが、それぞれ第１回転軸回り及び第２回転軸回りに同時に回転する。また、球面リンク作動装置１００Ｂでは、この際、基端リンク部材１３ａの第１回転軸回りの回転の方向は先端リンク部材１３ｂの第２回転軸回りの回転の方向と逆であり、基端リンク部材１３ａの第１回転軸回りの回転量は先端リンク部材１３ｂの第２回転軸回りの回転量と同一である。

　そのため、球面リンク作動装置１００Ｂによると、リンク１３の回転対偶部のガタの低減、基端側と先端側との動力伝達の時間差の減少により球面リンク機構１０の動作が理想的に近い動作に矯正されることになるため、先端リンクハブ１２の基端リンクハブ１１に対する位置及び姿勢の決定の精度が向上され、振動が低減される。

　（第４実施形態）
　第４実施形態に係る球面リンク作動装置（「球面リンク作動装置１００Ｃ」とする）を説明する。ここでは、球面リンク作動装置１００と異なる点を主に説明し、重複する説明は繰り返さないものとする。

　＜球面リンク作動装置１００Ｃの構成＞
　図９は、球面リンク作動装置１００Ｃの斜視図である。図１０は、球面リンク作動装置１００Ｃが有する滑車５０の斜視図である。図９及び図１０に示されるように、球面リンク作動装置１００Ｃは、球面リンク機構１０と、複数の駆動源２０と、複数の紐状部材３０とを有している。この点に関して、球面リンク作動装置１００Ｃの構成は、球面リンク作動装置１００の構成と共通している。

　しかしながら、球面リンク作動装置１００Ｃは、複数の滑車５０をさらに有している。滑車５０は、プーリ５１と、プーリ軸部材５２と、支持部５３と、滑車固定軸部材５４とを有している。プーリ５１は、プーリ軸部材５２に取り付けられている。プーリ５１は、プーリ軸部材５２の中心軸回りに回転可能である。プーリ５１は、駆動源２０と中間リンク部材１３ｃとの間で紐状部材３０を中継している。

　プーリ軸部材５２は、支持部５３に取り付けられている。プーリ５１は、プーリ軸部材５２に対して回転することによりプーリ軸部材５２の中心軸回りに回転可能であってもよく、プーリ軸部材５２が支持部５３に対して回転することによりプーリ軸部材５２の中心軸回りに回転可能であってもよい。

　支持部５３は、滑車固定軸部材５４に取り付けられている。滑車５０は、滑車固定軸部材５４により基端リンクハブ１１に取り付けられている。図示されていないが、滑車５０は、滑車固定軸部材５４により基端リンクハブ１１が載置される台に取り付けられてもよい。滑車固定軸部材５４は、滑車固定軸部材５４の中心軸回りに回転可能であることが好ましい。これにより、プーリ５１は、滑車固定軸部材５４の中心軸回りに回転１自由度で回転可能になっている。なお、支持部５３が滑車固定軸部材５４の中心軸回りに回転可能であることにより、プーリ５１が滑車固定軸部材５４の中心軸回りに回転可能とされてもよい。滑車固定軸部材５４の中心軸は、第１球面リンク中心点を通ることが好ましい。

　球面リンク作動装置１００Ｃでは、中間リンク部材１３ｃがフック部１３ｃｂを有している。紐状部材３０の一方端（駆動源２０とは反対側の端）がフック部１３ｃｂに引っ掛けられることにより、紐状部材３０が中間リンク部材１３ｃに連結されている。但し、紐状部材３０の中間リンク部材１３ｃへの連結方法は、これに限られるものではない。これらの点に関して、球面リンク作動装置１００Ｃの構成は、球面リンク作動装置１００の構成と異なっている。

　＜球面リンク作動装置１００Ｃの効果＞
　球面リンク作動装置１００Ｃでは、紐状部材３０がプーリ５１で中継された上で中間リンク部材１３ｃに連結されているため、紐状部材３０が球面リンク機構１０に干渉しにくくなる。また、プーリ５１が滑車固定軸部材５４の中心軸回りに回転可能である場合、先端リンクハブ１２の基端リンクハブ１１に対する姿勢の変化に追従してプーリ５１が滑車固定軸部材５４の中心軸回りに回転するため、紐状部材３０がプーリ５１から脱落しにくくなる。

　（第５実施形態）
　第５実施形態に係る球面リンク作動装置（「球面リンク作動装置１００Ｄ」とする）を説明する。ここでは、球面リンク作動装置１００Ｃと異なる点を主に説明し、重複する説明は繰り返さないものとする。

　＜球面リンク作動装置１００Ｄの構成＞
　図１１は、球面リンク作動装置１００Ｄの斜視図である。図１２は、球面リンク作動装置１００Ｄの正面図である。なお、図１２中では、複数のリンク１３のうちの１つ、複数の駆動源２０のうちの１つ、複数のの紐状部材３０のうちの１つ、複数のの滑車５０のうちの１つ及び複数の滑車６０のうちの１つが示されている。図１１及び図１２に示されるように、球面リンク作動装置１００Ｄは、球面リンク機構１０と、複数の駆動源２０と、複数の紐状部材３０と、複数の滑車５０とを有している。この点に関して、球面リンク作動装置１００Ｄの構成は、球面リンク作動装置１００Ｃの構成と共通している。

　しかしながら、球面リンク作動装置１００Ｄは、複数の滑車６０をさらに有している。滑車６０は、プーリ６１と、プーリ軸部材６２と、支持部６３と、滑車固定軸部材６４とを有している。プーリ６１は、プーリ軸部材６２に取り付けられている。プーリ６１は、プーリ軸部材６２の中心軸回りに回転可能である。球面リンク作動装置１００Ｄでは、紐状部材３０が駆動源２０と先端リンクハブ１２とを連結している。プーリ５１及びプーリ６１は、駆動源２０と先端リンクハブ１２との間で紐状部材３０を中継している。

　プーリ軸部材６２は、支持部６３に取り付けられている。プーリ６１は、プーリ軸部材６２に対して回転することによりプーリ軸部材６２の中心軸回りに回転可能であってもよく、プーリ軸部材６２が支持部６３に対して回転することによりプーリ軸部材６２の中心軸回りに回転可能であってもよい。支持部６３は、滑車固定軸部材６４に取り付けられている。滑車６０は、滑車固定軸部材６４により中間リンク部材１３ｃに取り付けられている。より具体的には、滑車６０は、プーリ６１が中間リンク部材１３ｃの外側にあるように中間リンク部材１３ｃに取り付けられている。滑車固定軸部材６４は、中間リンク部材１３ｃに対して回転不能である。そのため、プーリ６１は、中間リンク部材１３ｃに対して回転不能である。

　球面リンク作動装置１００Ｄでは、先端リンクハブ１２が、フック部１２ａを有している。紐状部材３０の一方端（駆動源２０とは反対側の端）がフック部１２ａに引っ掛けられることにより、紐状部材３０が先端リンクハブ１２に連結されている。但し、紐状部材３０の先端リンクハブ１２への連結方法は、これに限られるものではない。これらの点に関して、球面リンク作動装置１００Ｄの構成は、球面リンク作動装置１００Ｃの構成と異なっている。

　＜変形例＞
　図１３は、変形例に係る球面リンク作動装置１００Ｄの斜視図である。なお、図１３中では、複数のリンク１３のうちの１つ、複数の駆動源２０のうちの１つ、複数のの紐状部材３０のうちの１つ、複数のの滑車５０のうちの１つ及び複数の滑車６０のうちの１つが示されている。図１３に示されるように、プーリ６１（滑車６０）は、中間リンク部材１３ｃの内側にあってもよい。図示されていないが、球面リンク作動装置１００Ｄでは、滑車５０が省略されていてもよい。この場合、紐状部材３０は、先端リンクハブ１２と駆動源２０との間においてプーリ６１のみで中継されることになる。

　＜球面リンク作動装置１００Ｄの効果＞
　球面リンク作動装置１００Ｄでは、紐状部材３０が先端リンクハブ１２及び駆動源２０に連結されているため、紐状部材３０により直接的に先端リンクハブ１２の基端リンクハブ１１に対する姿勢が制御されることになる。そのため、球面リンク作動装置１００Ｄによると、先端リンクハブ１２の基端リンクハブ１１に対する姿勢制御の精度が高まる。また、球面リンク作動装置１００Ｄでは、紐状部材３０がプーリ５１及びプーリ６１により中継されているため、紐状部材３０が球面リンク機構１０に干渉しにくくなる。

　滑車６０（プーリ６１）が中間リンク部材１３ｃの外側にある場合、紐状部材３０が球面リンク機構１０にさらに干渉しにくくなる。滑車６０（プーリ６１）が中間リンク部材１３ｃの内側にある場合、球面リンク作動装置１００Ｄを小型化することが可能である。

　（第６実施形態）
　第６実施形態に係る球面リンク作動装置（「球面リンク作動装置１００Ｅ」とする）を説明する。ここでは、球面リンク作動装置１００Ｃと異なる点を主に説明し、重複する説明は繰り返さないものとする。

　＜球面リンク作動装置１００Ｅの構成＞
　図１４は、球面リンク作動装置１００Ｅの斜視図である。図１５は、球面リンク作動装置１００Ｅが有する駆動変換部７０の斜視図である。なお、図１５中では、先端リンクハブ１２及び複数のリンク１３のうちの１つの先端リンク部材１３ｂが、駆動変換部７０とともに示されている。図１４及び図１５に示されるように、球面リンク作動装置１００Ｅは、球面リンク機構１０と、複数の駆動源２０（図１４中では図示が省略）と、複数の紐状部材３０と、複数の滑車５０とを有している。この点に関して、球面リンク作動装置１００Ｅの構成は、球面リンク作動装置１００Ｃの構成と共通している。

　しかしながら、球面リンク作動装置１００Ｅは、複数の駆動変換部７０をさらに有している。駆動変換部７０は、プーリ７１と、プーリ軸部材７２と、支持部７３と、歯車７４と、歯車７５と、歯車固定軸部材７６とを有している。なお、球面リンク作動装置１００Ｅでは、滑車固定軸部材５４の中心軸が第１回転軸に一致するように、滑車５０が基端リンクハブ１１に取り付けられている。

　プーリ７１は、プーリ軸部材７２に取り付けられている。プーリ７１は、プーリ軸部材７２の中心軸回りに回転可能である。プーリ軸部材７２の中心軸は、歯車固定軸部材７６の中心軸に直交している。球面リンク作動装置１００Ｅでは、紐状部材３０が駆動源２０とプーリ７１とを連結している。そのため、プーリ７１は、駆動源２０及び紐状部材３０により、プーリ軸部材７２の中心軸回りに回転される。駆動源２０とプーリ７１との間において紐状部材３０がプーリ５１により中継されているため、プーリ５１は、駆動源２０及び紐状部材３０により、プーリ軸部材５２の中心軸回りに回転される。

　プーリ軸部材７２は、支持部７３に取り付けられている。プーリ７１は、プーリ軸部材７２に対して回転することによりプーリ軸部材７２の中心軸回りに回転可能であってもよく、プーリ軸部材７２が支持部７３に対して回転することによりプーリ軸部材７２の中心軸回りに回転可能であってもよい。

　歯車７４は、プーリ７１に固定されている。そのため、歯車７４は、プーリ７１とともにプーリ軸部材７２の中心軸回りに回転可能である。歯車７５は、歯車固定軸部材７６に固定されている。歯車７５に歯車７４の回転力が伝達されることにより、歯車７５は、歯車固定軸部材７６の中心軸回りに回転される。歯車固定軸部材７６の中心軸は、第２回転軸に沿っている。歯車固定軸部材７６は、第２回転軸回りに回転可能に先端リンクハブ１２に連結されている。歯車固定軸部材７６は、先端リンク部材１３ｂの一方端に固定されている。そのため、歯車７５に歯車７４の回転力が伝達されることで、歯車７５は、先端リンク部材１３ｂ及び歯車固定軸部材７６とともに、第２回転軸回りに回転する。

　歯車７４及び歯車７５は、例えば、傘歯車である。但し、歯車７４及び歯車７５は、これに限られるものではなく、回転方向を９０°回転させた上で歯車７４の回転力を歯車７５へと伝達できるものであれば、特に限定されない。例えば、歯車７４及び歯車７５として、傘歯車以外に、磁気歯車、斜歯歯車等を用いることが可能である。歯車７４の歯数及び歯車７５の歯数は、互いに等しくてもよく、互いに異なっていてもよい。

　支持部７３は、歯車固定軸部材７６に取り付けられている。支持部７３は、歯車固定軸部材７６から独立して、歯車固定軸部材７６の中心軸回り、すなわち、第２回転軸回りに回転可能である。そのため、プーリ軸部材７２を介して支持部５３に取り付けられているプーリ７１及びプーリ７１に固定されている歯車７４も、歯車固定軸部材７６から独立して、第２回転軸周りに回転可能である。プーリ５１及びプーリ７１は、好ましくは、先端リンクハブ１２の基端リンクハブ１１に対する姿勢に拠らずに、平行になっている。プーリ５１及びプーリ７１は、さらに好ましくは、先端リンクハブ１２の基端リンクハブ１１に対する姿勢に拠らずに、同一平面上にある。

　プーリ５１とプーリ７１との間の間隔は、先端リンクハブ１２の基端リンクハブ１１に対する姿勢に応じて変化する。球面リンク作動装置１００Ｅは、プーリ５１とプーリ７１との間の間隔に応じてプーリ５１とプーリ７１との間にある紐状部材３０の張力を調整可能な複数の張力調整機能（図示せず）をさらに有していることが好ましい。複数の張力調整機構の各々は、複数の紐状部材３０の各々に取り付けられる。張力調整機構は、例えばテンショナである。これらの点に関して、球面リンク作動装置１００Ｅの構成は、球面リンク作動装置１００Ｃの構成と異なっている。

　＜球面リンク作動装置１００Ｅの効果＞
　球面リンク作動装置１００Ｅでは、駆動源２０及び紐状部材３０によりプーリ７１及び歯車７４が回転され、歯車７４の回転力が歯車７５に伝達されることにより先端リンク部材１３ｂが第２回転軸回りに回転して先端リンクハブ１２の基端リンクハブ１１に対する姿勢が変化される。このように、球面リンク作動装置１００Ｅでは、先端リンクハブ１２に近い位置で先端リンクハブ１２の基端リンクハブ１１に対する姿勢制御が行われ、先端リンクハブ１２の基端リンクハブ１１に対する姿勢制御の精度が高まる。

　球面リンク作動装置１００Ｅでは、プーリ５１が滑車固定軸部材５４の中心軸（第１回転軸）回りに回転可能になっているとともに、プーリ７１が歯車固定軸部材７６の中心軸（第２回転軸）回りに回転可能になっているため、先端リンクハブ１２の基端リンクハブ１１に対する姿勢に拠らずに、プーリ５１とプーリ７１とが平行になる（又はプーリ５１とプーリ７１とが同一平面上にある）位置関係を維持することができる。その結果、球面リンク作動装置１００Ｅによると、プーリ５１とプーリ７１との間における紐状部材３０のねじれや紐状部材３０のプーリ５１及びプーリ７１からの脱落を抑制可能である。

　以上のように本発明の実施形態について説明を行ったが、上述の実施形態を様々に変形することも可能である。また、本発明の範囲は、上述の実施形態に限定されるものではない。本発明の範囲は、請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更を含むことが意図される。

　１００　球面リンク作動装置、１０　球面リンク機構、１１　基端リンクハブ、１２　先端リンクハブ、１２ａ　フック部、１３　リンク、１３ａ　基端リンク部材、１３ｂ　先端リンク部材、１３ｃ　中間リンク部材、１３ｃａ　中継部、１３ｃｂ　フック部、２０　駆動源、２１　本体部、２２　軸体、２３　タイミングプーリ、３０　紐状部材、３１　第１部分、３２　第２部分、３３　第３部分、４０　ケース、５０，６０　滑車、５１，６１　プーリ、５２，６２　プーリ軸部材、５３，６３　支持部、５４，６４　滑車固定軸部材、７０　駆動変換部、７１　プーリ、７２　プーリ軸部材、７３　支持部、７４，７５　歯車、７６　歯車固定軸部材、１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ，１００Ｄ，１００Ｅ　球面リンク作動装置。

Claims

　球面リンク機構と、
　複数の紐状部材と、
　複数の駆動源とを備え、
　前記球面リンク機構は、基端リンクハブと、先端リンクハブと、前記基端リンクハブ及び前記先端リンクハブを連結している複数のリンクとを有し、
　前記複数のリンクの各々は、基端リンク部材と、先端リンク部材と、中間リンク部材とを含み、
　前記基端リンク部材は、前記基端リンク部材の一方端において、第１回転軸回りに回転可能に前記基端リンクハブに連結されており、
　前記先端リンク部材は、前記先端リンク部材の一方端において、第２回転軸回りに回転可能に前記先端リンクハブに連結されており、
　前記中間リンク部材は、前記中間リンク部材の一方端において前記基端リンク部材の他方端に第３回転軸回りに回転可能に連結されているとともに、前記中間リンク部材の他方端において前記先端リンク部材の他方端に第４回転軸回りに回転可能に連結されており、
　前記基端リンクハブの中心軸、前記第１回転軸及び前記第３回転軸は、第１球面リンク中心点において交わっており、
　前記先端リンクハブの中心軸、前記第２回転軸及び前記第４回転軸は、第２球面リンク中心点において交わっており、
　前記基端リンクハブ及び前記先端リンクハブは、それぞれ、前記第１球面リンク中心点を中心とする第１移動球面上及び前記第２球面リンク中心点を中心とする第２移動球面上を移動し、
　前記複数の紐状部材の各々は、前記複数の駆動源の各々と前記球面リンク機構とに連結されており、
　前記複数の駆動源の各々の動力が前記複数の紐状部材の各々を介して前記球面リンク機構に伝達されることにより、前記基端リンクハブに対する前記先端リンクハブの位置及び姿勢が変化される、球面リンク作動装置。
　前記複数の駆動源の各々は、前記複数の紐状部材の各々に加わる張力を調整することにより、前記基端リンクハブに対する前記先端リンクハブの位置及び姿勢を変化させる、請求項１に記載の球面リンク作動装置。
　前記複数の紐状部材の各々は、前記複数のリンクの各々の前記中間リンク部材と前記複数の駆動源の各々とを連結している、請求項２に記載の球面リンク作動装置。
　前記基端リンクハブに取り付けられている複数の滑車をさらに備え、
　前記複数の滑車の各々は、プーリと滑車固定軸部材とを有し、かつ前記滑車固定軸部材により前記基端リンクハブに取り付けられており、
　前記複数の紐状部材の各々は、前記複数の滑車の各々の前記プーリにより中継されている、請求項３に記載の球面リンク作動装置。
　前記複数の滑車の各々において、前記プーリは、前記滑車固定軸部材の中心軸回りに回転１自由度で回転可能である、請求項４に記載の球面リンク作動装置。
　前記複数の滑車の各々において、前記滑車固定軸部材の中心軸は、前記第１球面リンク中心点を通る、請求項５に記載の球面リンク作動装置。
　複数の第１滑車及び複数の第２滑車をさらに備え、
　前記複数の紐状部材の各々は、前記先端リンクハブと前記複数の駆動源の各々とを連結しており、
　前記複数の第１滑車の各々は、第１プーリと第１滑車固定軸部材とを有し、かつ前記第１滑車固定軸部材により前記基端リンクハブに取り付けられており、
　前記複数の第２滑車の各々は、第２プーリと第２滑車固定軸部材とを有し、かつ前記第２滑車固定軸部材により前記複数のリンクの各々の前記中間リンク部材に取り付けられており、
　前記複数の紐状部材の各々は、前記複数の第１滑車の各々の前記第１プーリ及び前記複数の第２滑車の各々の前記第２プーリにより中継されている、請求項２に記載の球面リンク作動装置。
　前記複数の第１滑車の各々において、前記第１プーリは、前記第１滑車固定軸部材の中心軸回りに回転１自由度で回転可能であり、
　前記複数の第２滑車の各々は、前記複数のリンクの各々の前記中間リンク部材に対して回転不能である、請求項７に記載の球面リンク作動装置。
　前記複数の第２滑車の各々の前記第２プーリは、前記複数のリンクの各々の前記中間リンク部材の外側に位置している、請求項７に記載の球面リンク作動装置。
　前記複数の第２滑車の各々の前記第２プーリは、前記複数のリンクの各々の前記中間リンク部材の内側に位置している、請求項７に記載の球面リンク作動装置。
　前記複数の紐状部材の各々は、前記先端リンクハブ又は前記複数のリンクの各々の前記先端リンク部材と前記複数の駆動源の各々とを連結している、請求項２に記載の球面リンク作動装置。
　前記複数の駆動源の各々は、プーリを有し、
　前記複数の駆動源の各々は、前記プーリを回転させて前記複数の紐状部材の各々を巻き取る又は繰り出すことにより、前記複数の紐状部材の各々に加わる張力を調整する、請求項２に記載の球面リンク作動装置。
　複数のセンサをさらに備え、
　前記複数のセンサの各々は、前記複数の駆動源の各々の前記プーリによる前記複数の紐状部材の各々の巻き取り量又は繰り出し量を検知可能に構成されている、請求項１２に記載の球面リンク作動装置。
　前記複数の紐状部材は、複数のワイヤ、複数の糸、複数の鎖又は複数のベルトである、請求項２～請求項１３のいずれか１項に記載の球面リンク作動装置。
　複数のテンショナをさらに備え、
　前記複数のテンショナの各々は、前記複数の紐状部材の各々に加わる張力を調整可能に構成されている、請求項２～請求項１３のいずれか１項に記載の球面リンク作動装置。
　前記複数の駆動源の各々は、前記複数の紐状部材の各々を介して前記複数のリンクの各々の前記基端リンク部材を前記第１回転軸回りに回転させることにより、前記先端リンクハブの位置及び姿勢が変化させる、請求項１に記載の球面リンク作動装置。
　前記複数の紐状部材は、複数の環状のタイミングベルトであり、
　前記複数の駆動源の各々は、タイミングプーリを有し、
　前記複数のリンクの各々の前記基端リンク部材及び前記複数の駆動源の各々の前記タイミングプーリは、前記複数の環状のタイミングベルトの各々により連結されている、請求項１６に記載の球面リンク作動装置。
　複数の滑車と、
　複数の駆動変換部とをさらに備え、
　前記複数の滑車の各々は、第１プーリと滑車固定軸部材とを有し、かつ前記滑車固定軸部材により前記基端リンクハブに取り付けられており、
　前記複数の滑車の各々において、前記第１プーリは、前記滑車固定軸部材の中心軸回りに回転１自由度で回転可能であり、
　前記複数の駆動変換部の各々は、支持部と、前記支持部に取り付けられている第２プーリと、前記第２プーリとともに回転する第１歯車と、前記第１歯車の回転力が伝達される第２歯車と、前記第２歯車に固定されている歯車固定軸部材とを有し、
　前記複数の紐状部材の各々は、前記複数の滑車の各々の前記第１プーリに中継されて前記複数の駆動源の各々の前記第２プーリと前記複数の駆動源の各々とを連結しており、
　前記複数の駆動変換部の各々の前記歯車固定軸部材は、前記複数のリンクの各々の前記先端リンク部材の一方端に固定されており、かつ前記第２回転軸回りに回転可能に前記先端リンクハブに連結されており、
　前記複数の駆動変換部の各々において、前記支持部は、前記歯車固定軸部材から独立して前記第２回転軸回りに回転可能である、請求項１に記載の球面リンク作動装置。
　前記複数の滑車の各々の前記第１プーリは、前記複数の駆動変換部の各々の前記第２プーリと同一平面上に配置されている、請求項１８に記載の球面リンク作動装置。
　複数の張力調整機構をさらに備え、
　前記複数の張力調整機構の各々は、前記複数の滑車の各々の前記第１プーリと前記複数の駆動源の各々の前記第２プーリとの間にある前記複数の紐状部材の各々に加わる張力を調整可能に構成されている、請求項１８又は請求項１９に記載の球面リンク作動装置。
　前記複数の駆動源の各々は、前記複数の紐状部材の各々を介して前記複数のリンクの各々の前記基端リンク部材及び前記先端リンク部材をそれぞれ前記第１回転軸回り及び前記第２回転軸回りに同時に回転させ、
　前記複数のリンクの各々において、前記基端リンク部材の前記第１回転軸回りの回転方向が前記先端リンク部材の前記第２回転軸回りの回転方向と逆になるとともに、前記基端リンク部材の前記第１回転軸回りの回転量が前記先端リンク部材の前記第２回転軸回りの回転量と同一になる、請求項１に記載の球面リンク作動装置。
　前記紐状部材の各々は、前記複数のリンクの各々において、前記中間リンク部材で中継された上で、前記基端リンク部材及び前記先端リンク部材に連結されている、請求項２１に記載の球面リンク作動装置。