WO2023004486A1 - Автоматизированная станция для обслуживания дронов - Google Patents

Автоматизированная станция для обслуживания дронов Download PDF

Info

Publication number
WO2023004486A1
WO2023004486A1 PCT/BY2021/000015 BY2021000015W WO2023004486A1 WO 2023004486 A1 WO2023004486 A1 WO 2023004486A1 BY 2021000015 W BY2021000015 W BY 2021000015W WO 2023004486 A1 WO2023004486 A1 WO 2023004486A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
working fluid
drones
unit
drone
station
Prior art date
Application number
PCT/BY2021/000015
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Михаил Сергеевич КУЗЬМЕНКОВ
Евгений Вячеславович ЕРМАШКЕВИЧ
Николай Михайлович ЧИРВОННЫЙ
Original Assignee
Общество с ограниченной ответственностью "Кропфлит"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Общество с ограниченной ответственностью "Кропфлит" filed Critical Общество с ограниченной ответственностью "Кропфлит"
Publication of WO2023004486A1 publication Critical patent/WO2023004486A1/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/80—Exchanging energy storage elements, e.g. removable batteries
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D1/00—Dropping, ejecting, releasing, or receiving articles, liquids, or the like, in flight
    • B64D1/16—Dropping or releasing powdered, liquid, or gaseous matter, e.g. for fire-fighting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D1/00—Dropping, ejecting, releasing, or receiving articles, liquids, or the like, in flight
    • B64D1/16—Dropping or releasing powdered, liquid, or gaseous matter, e.g. for fire-fighting
    • B64D1/18—Dropping or releasing powdered, liquid, or gaseous matter, e.g. for fire-fighting by spraying, e.g. insecticides
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations

Definitions

  • the invention relates to agricultural robotics for processing agricultural fields and forest lands and can be used both in the technology of automated chemical processing of plants, in particular, for servicing unmanned aerial vehicles that provide the process of chemical processing of plants, and for extinguishing fires.
  • a device for parking and charging unmanned aerial vehicles (BILA) [1] containing a landing platform, a lid and a charger connected to each other, the landing platform being movably connected to the lid and configured to be pulled up to a horizontal position simultaneously with the opening of the lid, and also with the possibility of lowering down to an inclined position at the same time as closing the cover, which is configured to close the landing platform, which is configured to accept the BILL for landing in a horizontal position, and also with the possibility of moving the BILL down to its edges under the action of gravity in an inclined position, in addition, the landing platform at the edges has bumpers designed to keep the UAV from falling from the landing platform in an inclined position of the landing platform, and
  • SUBSTITUTE SHEET (RULE 26) the charger is fixed on the sides and is configured to form an electrical connection with the UAV when charging the UAV battery in an inclined position of the landing platform.
  • the disadvantage of this technical solution is the lack of automation of the process of preparing the working fluid and filling the UAV with the working fluid for chemical treatment of plants, since only the automation of the UAV battery charging process is provided, and only for one UAV.
  • Known complex aircraft chemical plant protection on the basis of an aerostatic aircraft including a frame, chassis, soft cylinders filled with a gas lighter than air, a control and navigation system, a liquid tank with a device for its suspension, a control gondola, a copter, nozzles for the differentiated application of chemical protection agents, a camera for monitoring agricultural plantations, characterized in that the liquid tank has a hydraulic conduit for communication with the injectors, between the tank and the injectors there is a nozzle height regulator made in the form of a telescopic rod, inside which the hydraulic conduit is located, while the copter is connected to the front part of the frame of the aerostatic aircraft by a towing cable and additionally is connected to the lower part of the telescopic rod to change its length, and the upper part of the telescopic rod is pivotally connected to the frame of the aerostatic aircraft, increasing the efficiency of the spraying process for protecting plants.
  • the complex provides an increase in the efficiency of the process of spraying plants, as well as the safety of the process of chemical treatment of plants, but the disadvantage of this complex is the lack of automation of the processes of preparing the working fluid and filling aircraft with working fluid, charging and replacing their batteries.
  • the prototype is a robotic complex for the chemical treatment of plants [3], which includes at least one drone sprayer, made in the form of a small-sized automatic unmanned aerial vehicle with vertical takeoff and landing, for example, a multi-rotor aircraft - a multicopter, and, at least one service ground mobile robot, characterized in that the drone-sprayer is additionally equipped with spraying equipment, internal and external environment sensors, computing tools, navigation, orientation and communication tools, a power plant and means for storing energy carriers and chemical materials , an interfacing device with the service robot, and the service robot, made in the form of a mobile transport platform, equipped with the same means, is additionally equipped with means for storing and transferring energy carriers, preparing, storing and transferring chemical materials, platforms for storing and transportation, takeoff and landing of spraying drones.
  • the drone-sprayer is additionally equipped with spraying equipment, internal and external environment sensors, computing tools, navigation, orientation and communication tools, a power plant and means for storing energy carriers and chemical materials , an interfacing device with the service robot
  • the disadvantage is that the automation process provides increased productivity by automatically allocating the area of the working area and continuously calculating the trajectories of drones, but does not provide automation for drone maintenance.
  • the objective of the invention is to create an automated drone maintenance station that automates each stage of maintenance to speed up and reduce the cost of processing agricultural fields and forest lands.
  • the prototype is a robotic complex for the chemical treatment of plants [3], which includes at least one drone sprayer, made in the form of a small-sized automatic unmanned aerial vehicle with vertical takeoff and landing, for example, a multi-rotor aircraft - a multicopter, and, at least one service ground mobile robot, characterized in that the drone-sprayer is additionally equipped with spraying equipment, internal and external environment sensors, computing tools, navigation, orientation and communication tools, a power plant and means for storing energy carriers and chemical materials , an interfacing device with the service robot, and the service robot, made in the form of a mobile transport platform, equipped with the same means, is additionally equipped with means for storing and transferring energy carriers, preparing, storing and transferring chemical materials, platforms for storing and transportation, takeoff and landing of spraying drones.
  • the drone-sprayer is additionally equipped with spraying equipment, internal and external environment sensors, computing tools, navigation, orientation and communication tools, a power plant and means for storing energy carriers and chemical materials , an interfacing device with the service robot
  • the disadvantage is that the automation process provides increased productivity by automatically allocating the area of the working area and continuously calculating the trajectories of drones, but does not provide automation for drone maintenance.
  • the objective of the utility model is to create an automated drone maintenance station that automates each stage of maintenance to speed up and reduce the cost of processing agricultural fields and forest lands.
  • the technical result of the proposed technical solution is: an increase in the functionality of drone maintenance, the speed of charging and replacing batteries, the exclusion of direct human interaction with chemicals and the exclusion of the "human factor" when preparing the working fluid and applying it to the fields, increasing productivity and reducing the cost of the technological operation.
  • the automated station for servicing drones includes at least: one drone with spraying equipment, sensors of the internal and external environment, means of computing, navigation, orientation, communication, storage of working fluid, battery; working fluid preparation unit; drone battery charging unit; a filling unit of a working fluid storage means; station control system; station power supply unit; moreover, the working fluid preparation unit contains devices for dosing water and reagents, containers for storing and mixing water, reagents and working fluid; the battery charging unit contains at least four ports configured to simultaneously charge the batteries of at least two drones; the filling unit of the working fluid storage means contains manipulators for filling the working fluid storage means; the control system is configured to communicate with the drones and the operator's console, generate tasks for units, flight tasks for drones, as well as collect, process and store telemetry data of both individual units and the entire station.
  • a special case of the design of the filling unit of the working fluid storage means is the execution with the possibility of filling the working fluid storage means without removing it from drones with spraying equipment.
  • a special case of the design of an automated station is its execution with at least one mission drone with
  • a special case of the design of the working fluid preparation unit is its execution with the possibility of preparing the working fluid from water and liquid reagents.
  • a special case of the design of the working fluid preparation unit is its execution with the possibility of preparing the working fluid from water, liquid and dry reagents.
  • a special case of the design of the power supply unit of the station is its implementation in the form of an electric generator with an internal combustion engine.
  • a special case of the design of the power supply unit of the station is its implementation in the form of an electric battery.
  • a special case of the design of the control system is its execution as a single basic module that provides communication with drones and the operator's console, the formation of tasks for units, flight tasks for drones, as well as the collection, processing and storage of telemetry data of both individual units and the entire stations.
  • a special case of the design of the control system is its implementation with additional modules for controlling the units: preparation of the working fluid, charging batteries, filling the means of storing the working fluid, power supply of the station.
  • Another variant of the claimed utility model is an automated drone maintenance station, which, in addition to the first variant, contains a platform for landing / taking off and moving drones and a drone battery replacement unit.
  • a special case of the design of the control system in the second version is its implementation with additional control modules not only for working fluid preparation, battery charging, drone battery replacement, refueling of the working fluid storage facility, station power supply, but also with a platform for landing / takeoff and movement of drones.
  • a special case of the design of the platform for landing / takeoff and movement of drones is the implementation of its retractable and equipped with means of communication with drones and a positioning and fixation system.
  • a special case of the design of the drone battery replacement unit is its implementation in the form of manipulators that replace drone batteries.
  • the drawing shows a block diagram of an automated station for servicing drones (option 2).
  • Automated drone maintenance station includes at least one drone 1 with spraying equipment, internal and external environment sensors, computing, navigation, orientation, communication, working fluid storage, battery; block 2 preparation of the working fluid; unit 3 for charging drone batteries; block 4 filling the storage means of the working fluid; station control system 5; block (not shown in the drawing) power supply station; moreover, block 2 preparation of the working fluid contains a device for dosing water and reagents, containers for storing and mixing water, reagents and working fluid; the battery charging unit 3 comprises at least four ports configured to simultaneously charge the batteries of at least two drones; block 4 filling the means of storage of the working fluid contains manipulators, carrying out the filling of the storage means of the working fluid; control system 5 is made with
  • the automated drone maintenance station also includes a platform 7 for landing/takeoff and moving drones and a drone battery replacement unit 8.
  • Block 4 for filling the working fluid storage means is configured to fill the working fluid storage means without removing it from the drones.
  • Drone-mission 6 includes a block for capturing, processing and evaluating an image, which allows digitizing the working area, building maps and generating tasks for drone 1 with spraying equipment and block 2 for preparing a working fluid.
  • Block 2 preparation of the working fluid can be configured to prepare the working fluid from water and liquid reagents or from water, liquid and dry reagents.
  • Block (not shown) power supply station can be made in the form of an electric generator with an internal combustion engine or in the form of an electric battery.
  • the control system 5 is made in the form of one basic module that provides communication with the drones and the operator's console, the formation of tasks for units, flight tasks for drones, as well as the collection, processing and storage of telemetry data from both individual units and the entire station, as well as from additional control modules for working fluid preparation units, battery charging, refueling of the working fluid storage facility, power supply of the station, platform for landing / takeoff and movement of drones.
  • Platform 7 for landing/taking off and movement of drones can be retractable and equipped with means of communication with drones and a positioning and fixation system.
  • Drone battery replacement unit 8 is made in the form of manipulators that replace drone batteries.
  • An automated drone maintenance station works as follows.
  • An automated drone maintenance station with drones 1 based on it with spraying equipment and a mission drone 6 is installed in the vicinity of the working area.
  • Drone-mission 6 receives a task from the control system 5 to analyze the working area, using the image processing and evaluation unit, based on incoming photo and video information, calculates the degree of weed infestation, identifies the types of weeds that cause weediness, and digitizes the working area, building maps and formation of tasks for drones 1 with spraying equipment and block 2 for preparing the working fluid.
  • the working fluid preparation unit 2 upon receiving a task from the control system 5, begins preparing the working fluid according to the specified parameters and recipe based on the information received from the mission drone 6.
  • the second way of issuing the task is to select the recipe in the control system 5 by the operator from the list formed earlier or to generate a new recipe and select the required volume of the finished working fluid.
  • the amount of water and reagents set by the control system 5 is measured, mixed in mixing tanks and poured into the working fluid storage means installed on drones 1 with spraying equipment.
  • the measurement of the amount of reagents is carried out by adding a given
  • the battery charging unit 3 which contains four ports, simultaneously charges four batteries for two drones 1 with spraying equipment.
  • Drones 1 with spraying equipment are equipped with charged batteries and working fluid filled with working fluid storage means.
  • the operator's console and communication means they form a flight task for processing agricultural fields or forest lands, based on information received from the mission drone 6, which at least contains a description of the processing coordinates, processing mode and movement trajectory.
  • Drones 1 with spraying equipment perform flight tasks using the available means of calculation, navigation, orientation and communication, in the course of which, as the working fluid is consumed or the batteries of drones 1 with spraying equipment are charged, using the control system 5, they give a task to the working fluid preparation unit 2 , as well as for block 3 for charging batteries of drones 1 with spraying equipment.
  • the drone 1 with spraying equipment returns to refill it, and then the spraying process is repeated.
  • Filling of the working fluid storage means can be carried out without removing it from drones 1 with spraying equipment by installing and fixing with a manipulator in the filler neck of the working fluid storage means a tube through which
  • the working fluid is supplied from the tank for storing and mixing the working fluid.
  • the second method of manipulator refueling is that the working fluid storage means is removed from the drone 1 with spraying equipment and installed in the filling unit 4, and the pre-filled working fluid storage means from the filling unit 4 is installed in the drone 1 with spraying equipment.
  • Drones 1 with spraying equipment interacting with the automated drone maintenance station automatically through the control system 5, replenish energy and working fluid, alternately returning to the automated drone maintenance station.
  • the drones When performing an automated drone maintenance station without a platform, the drones land next to the automated drone maintenance station.
  • the replacement of drone batteries can be carried out in manual mode, when the replacement is made by the operator or, when an automated station for servicing drones with a battery replacement unit 8, the drone battery replacement unit 8 removes batteries from drones and installs charged batteries using manipulators.
  • the power supply of the station is carried out by a block (not shown in the drawing) of the power supply of the station in the form of an electric generator with an internal combustion engine, or in the form of an electric battery.
  • the application of the claimed utility model will allow: to increase the efficiency of the process of spraying plants, the processing speed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Pest Control & Pesticides (AREA)
  • Catching Or Destruction (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

Техническое решение относится к сельскохозяйственной робототехнике и может быть использовано в технологии автоматизированной химической обработки растений и для тушения пожаров. Автоматизированная станция для обслуживания дронов включает, по меньшей мере: один дрон с опрыскивающим оборудованием, сенсорами внутренней и внешней среды, средствами вычисления, навигации, ориентации, связи, хранения рабочей жидкости, батареей; блок подготовки рабочей жидкости, содержащий устройства дозирования воды и реагентов, емкости для хранения и смешивания воды, реагентов и рабочей жидкости; блок зарядки батарей дронов, содержащий, по меньшей мере, четыре порта, выполненных с возможностью одновременной зарядки батарей, по меньшей мере, двух дронов; блок заправки средства хранения рабочей жидкости, содержащий манипуляторы, осуществляющие заправку средства хранения рабочей жидкости; систему управления станцией, выполненную с возможностью связи с дронами и пультом оператора, а также формирования заданий для блоков, полетных заданий для дронов, а также осуществления сбора, обработки и хранения телеметрических данных как отдельных блоков, так и всей станции; блок энергообеспечения станции. Изобретение позволяет ускорить процесс заправки и увеличить производительность.

Description

Автоматизированная станция для обслуживания дронов
Изобретение относится к сельскохозяйственной робототехнике для обработки сельскохозяйственных полей и лесных угодий и может быть использовано как в технологии автоматизированной химической обработки растений, в частности, для обслуживания беспилотных летательных аппаратов, обеспечивающих процесс химической обработки растений, так и для тушения пожаров.
Известно устройство парковки и зарядки беспилотных летательных аппаратов (БИЛА) [1], содержащее соединенные между собой посадочную платформу, крышку и зарядное устройство, причем посадочная платформа подвижно соединена с крышкой и выполнена с возможностью выдвигания вверх в горизонтальное положение одновременно с открыванием крышки, а также с возможностью опускания вниз в наклонное положение одновременно с закрыванием крышки, которая выполнена с возможностью закрывания посадочной платформы, которая выполнена с возможностью принятия БИЛА на посадку в горизонтальном положении, а также с возможностью перемещения БИЛА вниз к своим краям под действием силы тяжести в наклонном положении, кроме того, посадочная платформа по краям имеет бортики, выполненные с возможностью удержания БПЛА от падения с посадочной платформы в наклонном положении посадочной платформы, а
ЗАМЕНЯЮЩИЙ ЛИСТ (ПРАВИЛО 26) зарядное устройство закреплено на бортиках и выполнено с возможностью образования электрического соединения с БПЛА, при зарядке батареи БПЛА в наклонном положении посадочной платформы.
Недостатком данного технического решения является отсутствие автоматизации процесса подготовки рабочей жидкости и заправки БПЛА рабочей жидкостью для выполнения химической обработки растений, поскольку предусмотрена только автоматизация процесса зарядки батарей БПЛА, причем только для одного БПЛА.
Известен комплекс летательных средств химической защиты растений на базе аэростатического летательного аппарата. [2], включающий каркас, шасси, мягкие баллоны, заполненные газом легче воздуха, систему управления и навигации, бак для жидкости с приспособлением для его подвески, гондолу управления, коптер, форсунки для дифференцированного внесения средств химической защиты, камеру для мониторинга сельскохозяйственных насаждений, отличающийся тем, что бак для жидкости имеет гидропровод для сообщения с форсунками, между баком и форсунками установлен регулятор высоты расположения форсунок, выполненный в виде телескопического стержня, внутри которого расположен гидропровод, при этом коптер соединен с передней частью каркаса аэростатического летательного аппарата буксирным тросом и дополнительно соединен с нижней частью телескопического стержня для изменения его длины, причем верхняя часть телескопического стержня шарнирно соединена с каркасом аэростатического летательного аппарата повышение эффективности процесса опрыскивания растений для их защиты.
Комплексом обеспечивается повышение эффективности процесса опрыскивания растений, а также безопасность процесса химической обработки растений, но недостатком данного комплекса является отсутствие автоматизации процессов подготовки рабочей жидкости и заправки летательных средств рабочей жидкостью, зарядки и замены их батарей. Прототипом является робототехнический комплекс для химической обработки растений [3], включающий в себя, по крайней мере, хотя бы один дрон-опрыскиватель, выполненный в виде малогабаритного автоматического беспилотного летательного аппарата с вертикальным взлетом и посадкой, например многовинтового летательного аппарата - мультикоптера, и, по крайней мере, хотя бы один сервисный наземный мобильный робот, отличающийся тем, что дрон-опрыскиватель дополнительно оснащен опрыскивающим оборудованием, сенсорами внутренней и внешней среды, вычислительными средствами, средствами навигации, ориентации и связи, энергоустановкой и средствами для хранения носителя энергии и химических материалов, устройством сопряжения с сервисным роботом, а сервисный робот, выполненный в виде подвижной транспортной платформы, оснащенный теми же средствами, дополнительно снабжен средствами для хранения и передачи носителей энергии, приготовления, хранения и передачи химических материалов, площадками для хранения и транспортировки, взлета и посадки дронов- опрыскивателей.
Недостатком является то, что процесс автоматизации обеспечивает повышение производительности за счет автоматического распределения площади рабочей зоны и непрерывного расчета траекторий движения дронов, но не обеспечивает автоматизации обслуживания дронов.
Использование ручных операций для добавления реагентов на этапе подготовки рабочей жидкости, а также на этапах зарядки и замены батарей увеличивает риск отравления реагентами для операторов и значительно увеличивает время обслуживания дронов и количество ошибок, что влияет на число неисправностей и срок службы дронов.
Задачей изобретения является создание автоматизированной станции для обслуживания дронов обеспечивающей автоматизацию каждого этапа обслуживания для ускорения и удешевления обработки сельскохозяйственных полей и лесных угодий з
ЗАМЕНЯЮЩИЙ ЛИСТ (ПРАВИЛО 26) Прототипом является робототехнический комплекс для химической обработки растений [3], включающий в себя, по крайней мере, хотя бы один дрон-опрыскиватель, выполненный в виде малогабаритного автоматического беспилотного летательного аппарата с вертикальным взлетом и посадкой, например многовинтового летательного аппарата - мультикоптера, и, по крайней мере, хотя бы один сервисный наземный мобильный робот, отличающийся тем, что дрон-опрыскиватель дополнительно оснащен опрыскивающим оборудованием, сенсорами внутренней и внешней среды, вычислительными средствами, средствами навигации, ориентации и связи, энергоустановкой и средствами для хранения носителя энергии и химических материалов, устройством сопряжения с сервисным роботом, а сервисный робот, выполненный в виде подвижной транспортной платформы, оснащенный теми же средствами, дополнительно снабжен средствами для хранения и передачи носителей энергии, приготовления, хранения и передачи химических материалов, площадками для хранения и транспортировки, взлета и посадки дронов- опрыскивателей.
Недостатком является то, что процесс автоматизации обеспечивает повышение производительности за счет автоматического распределения площади рабочей зоны и непрерывного расчета траекторий движения дронов, но не обеспечивает автоматизации обслуживания дронов.
Использование ручных операций для добавления реагентов на этапе подготовки рабочей жидкости, а также на этапах зарядки и замены батарей увеличивает риск отравления реагентами для операторов и значительно увеличивает время обслуживания дронов и количество ошибок, что влияет на число неисправностей и срок службы дронов.
Задачей полезной модели является создание автоматизированной станции для обслуживания дронов обеспечивающей автоматизацию каждого этапа обслуживания для ускорения и удешевления обработки сельскохозяйственных полей и лесных угодий
3 Техническим результатом предлагаемого технического решения является: увеличение функциональности обслуживания дронов, скорости зарядки и замены батарей, исключение прямого взаимодействия человека с химикатами и исключение «человеческого фактора» при подготовке рабочей жидкости и внесении его на поля, повышение производительности и снижение себестоимости технологической операции.
Указанный технический результат достигается тем, что автоматизированная станция для обслуживания дронов, включает по меньшей мере: один дрон с опрыскивающим оборудованием, сенсорами внутренней и внешней среды, средствами вычисления, навигации, ориентации, связи, хранения рабочей жидкости, батареей; блок подготовки рабочей жидкости; блок зарядки батарей дронов; блок заправки средства хранения рабочей жидкости; систему управления станцией; блок энергообеспечения станции; причем, блок подготовки рабочей жидкости содержит устройства дозирования воды и реагентов, емкости для хранения и смешивания воды, реагентов и рабочей жидкости; блок зарядки батарей содержит, по меньшей мере, четыре порта, выполненных с возможностью одновременной зарядки батарей, по меньшей мере, двух дронов; блок заправки средства хранения рабочей жидкости содержит манипуляторы, осуществляющие заправку средства хранения рабочей жидкости; система управления выполнена с возможностью связи с дронами и пультом оператора, формирования заданий для блоков, полетных заданий для дронов, а также осуществления сбора, обработки и хранения телеметрических данных как отдельных блоков, так и всей станции.
Частным случаем конструктивного исполнения блока заправки средства хранения рабочей жидкости является выполнение с возможностью заправки средства хранения рабочей жидкости без ее извлечения с дронов с опрыскивающим оборудованием.
Частным случаем конструктивного исполнения автоматизированной станции является ее исполнение, по меньшей мере, с одним дроном-миссии с
4 блоком съемки, обработки и оценки изображения, позволяющим проводить оцифровку рабочей зоны, построение карт и формирование заданий для дрона с опрыскивающим оборудованием и блока подготовки рабочей жидкости.
Частным случаем конструктивного исполнения блока подготовки рабочей жидкости является его исполнение с возможностью подготовки рабочей жидкости из воды и жидких реагентов.
Частным случаем конструктивного исполнения блока подготовки рабочей жидкости является его исполнение с возможностью подготовки рабочей жидкости из воды, жидких и сухих реагентов.
Частным случаем конструктивного исполнения блока энергообеспечения станции является его выполнение в виде электрогенератора с двигателем внутреннего сгорания.
Частным случаем конструктивного исполнения блока энергообеспечения станции является его выполнение в виде электробатареи.
Частным случаем конструктивного исполнения системы управления является ее выполнение в виде одного базового модуля, обеспечивающего связь с дронами и пультом оператора, формирования заданий для блоков, полетных заданий для дронов, а также осуществления сбора, обработки и хранения телеметрических данных как отдельных блоков, так и всей станции.
Частным случаем конструктивного исполнения системы управления является ее выполнение с дополнительными модулями управления блоками: подготовки рабочей жидкости, зарядки батарей, заправки средства хранения рабочей жидкости, энергообеспечения станции.
Другим вариантом заявляемой полезной модели является автоматизированная станция для обслуживания дронов, которая дополнительно к первому варианту содержит платформу для посадки/взлета и перемещения дронов и блок замены батарей дронов.
5 Частным случаем конструктивного исполнения системы управления во втором варианте является ее выполнение с дополнительными модулями управления не только блоками подготовки рабочей жидкости, зарядки батарей, замены батарей дронов, заправки средства хранения рабочей жидкости, энергообеспечения станции, но также платформой для посадки/взлета и перемещения дронов.
Частным случаем конструктивного исполнения платформы для посадки/взлета и перемещения дронов является выполнение ее выдвижной и оснащенной средствами связи с дронами и системой позиционирования и фиксации.
Частным случаем конструктивного исполнения блока замены батарей дронов является выполнение её в виде манипуляторов, осуществляющих замену батарей дронов.
На чертеже показана блок-схема автоматизированной станции для обслуживания дронов (вариант 2).
Автоматизированная станция для обслуживания дронов включает, по меньшей мере, один дрон 1 с опрыскивающим оборудованием, сенсорами внутренней и внешней среды, средствами вычисления, навигации, ориентации, связи, хранения рабочей жидкости, батареей; блок 2 подготовки рабочей жидкости; блок 3 зарядки батарей дронов; блок 4 заправки средства хранения рабочей жидкости; систему 5 управления станцией; блок (на чертеже не показан) энергообеспечения станции; причем, блок 2 подготовки рабочей жидкости содержит устройства дозирования воды и реагентов, емкости для хранения и смешивания воды, реагентов и рабочей жидкости; блок 3 зарядки батарей содержит, по меньшей мере, четыре порта, выполненных с возможностью одновременной зарядки батарей, по меньшей мере, двух дронов; блок 4 заправки средства хранения рабочей жидкости содержит манипуляторы, осуществляющие заправку средства хранения рабочей жидкости; система 5 управления выполнена с
6 возможностью связи с дронами и пультом оператора, формирования заданий для блоков, полетных заданий для дронов, а также осуществления сбора, обработки и хранения телеметрических данных как отдельных блоков, так и всей станции.
Автоматизированная станция для обслуживания дронов включает также платформу 7 для посадки/взлета и перемещения дронов и блок 8 замены батарей дронов.
Блок 4 заправки средства хранения рабочей жидкости выполнен с возможностью заправки средства хранения рабочей жидкости без ее извлечения с дронов.
Дрон-миссии 6 включает блок съемки, обработки и оценки изображения, позволяющий проводить оцифровку рабочей зоны, построение карт и формирование заданий для дрона 1 с опрыскивающим оборудованием и блока 2 подготовки рабочей жидкости.
Блок 2 подготовки рабочей жидкости может быть выполнен с возможностью подготовки рабочей жидкости из воды и жидких реагентов либо из воды, жидких и сухих реагентов.
Блок (на чертеже не показан) энергообеспечения станции может быть выполнен в виде электрогенератора с двигателем внутреннего сгорания либо в виде электробатареи.
Система 5 управления выполнена в виде одного базового модуля, обеспечивающего связь с дронами и пультом оператора, формирования заданий для блоков, полетных заданий для дронов, а также осуществления сбора, обработки и хранения телеметрических данных как отдельных блоков, так и всей станции, а также с дополнительными модулями управления блоками подготовки рабочей жидкости, зарядки батарей, заправки средства хранения рабочей жидкости, энергообеспечения станции, платформой для посадки/взлета и перемещения дронов.
7 Платформа 7 для посадки/взлета и перемещения дронов может быть выдвижной и оснащенна средствами связи с дронами и системой позиционирования и фиксации.
Блок 8 замены батарей дронов выполнен в виде манипуляторов, осуществляющих замену батарей дронов.
Автоматизированная станция для обслуживания дронов работает следующим образом.
Автоматизированная станция для обслуживания дронов с базируемыми на ней дронами 1 с опрыскивающим оборудованием и дроном-миссии 6 устанавливается в окрестности рабочей зоны.
Дрон-миссии 6 получает задание от системы 5 управления на анализ рабочей зоны, с помощью блока обработки и оценки изображения на основе входящей фото- и видеоинформации вычисляет степень зараженности сорняками, выполняет идентификацию видов сорняков, вызывающих засоренность, и проводит оцифровку рабочей зоны, построение карт и формирование заданий для дронов 1 с опрыскивающим оборудованием и блока 2 подготовки рабочей жидкости.
Блок 2 подготовки рабочей жидкости при получении задания от системы 5 управления начинает подготовку рабочей жидкости по заданным параметрам и рецептуре, основанным на информации, полученной от дрона-миссии 6.
Вторым способом выдачи задания является выбор в системе 5 управления рецепта оператором из списка, сформированного ранее или формирование нового рецепта и выбора необходимого объема готовой рабочей жидкости.
С помощью устройств дозирования воды и реагентов отмеряется заданное системой 5 управления количество воды и реагентов, смешение в емкости для смешивания и розлив ее в средства хранения рабочей жидкости, установленные на дронах 1 с опрыскивающим оборудованием. При подготовке рабочей жидкости из воды и жидких реагентов измерение количества реагентов осуществляется путем добавления заданного
8 системой 5 управления объема жидкого реагента. При подготовке рабочей жидкости из воды, жидких и сухих реагентов измерение количества реагентов осуществляется путем добавления заданного системой 5 управления объема жидкого реагента и путем добавления заданной системой 5 управления массы сухого регента. Затем блок 4 заправки средства хранения рабочей жидкости осуществляет заправку.
При получении задания от системы 5 управления блок 3 зарядки батарей, содержащий четыре порта, осуществляет одновременную зарядку четырех батарей для двух дронов 1 с опрыскивающим оборудованием.
Дроны 1 с опрыскивающим оборудованием снаряжают заряженными батареями и заправленными рабочей жидкостью средствами хранения рабочей жидкости. С помощью системы 5 управления, пульта оператора и средств связи им формируют полетное задание по обработке сельскохозяйственных полей или лесных угодий, основанное на информации, полученной от дрона-миссии 6, которое как минимум содержит описание координат обработки, режима обработки и траектории перемещения.
Дроны 1 с опрыскивающим оборудованием выполняют полетные задания с помощью имеющихся средств вычисления, навигации, ориентации и связи, в процессе выполнения которых по мере расходования рабочей жидкости либо зарядки батарей дронов 1 с опрыскивающим оборудованием с помощью системы 5 управления дают задание для блока 2 подготовки рабочей жидкости, а также для блока 3 зарядки батарей дронов 1 с опрыскивающим оборудованием. Когда рабочая жидкость в средстве ее хранения заканчивается, дрон 1 с опрыскивающим оборудованием возвращается для ее заправки и, затем технологический процесс опрыскивания повторяется. Заправка средства хранения рабочей жидкости может производиться без его извлечения с дронов 1 с опрыскивающим оборудованием путем установки и фиксации манипулятором в заливной горловине средства хранения рабочей жидкости трубки, через которую
9 осуществляется подача рабочей жидкости из емкости для хранения и смешивания рабочей жидкости. Второй способ заправки манипулятором заключается в том, что извлекается средство хранения рабочей жидкости из дрона 1 с опрыскивающим оборудованем и устанавливается в блок 4 заправки, а предварительно наполненное средство хранения рабочей жидкости из блока 4 заправки устанавливается в дрон 1 с опрыскивающим оборудованем.
При исполнении автоматизированной станции для обслуживания дронов с платформой 7 для посадки/взлета и перемещения дронов посадка дронов осуществляется на ее выдвижные элементы и с помощью системы позиционирования и фиксации осуществляется прием дрона 1 с опрыскивающим оборудованем для обслуживания. Площадка с дроном 1 с опрыскивающим оборудованем выдвигается и он взлетает для продолжения выполнения полетного задания.
Дроны 1 с опрыскивающим оборудованием, взаимодействуя с автоматизированной станцией для обслуживания дронов автоматически посредством системы 5 управления, пополняют запасы энергии и рабочей жидкости, поочередно возвращаясь на автоматизированную станцию для обслуживания дронов.
При исполнении автоматизированной станции для обслуживания дронов без платформы, дроны приземляются рядом с автоматизированной станцией для обслуживания дронов. Замену батарей дронов можно осуществлять в ручном режиме, когда замену производит оператор либо, при исполнении автоматизированной станции для обслуживания дронов с блоком 8 замены батарей, блок 8 замены батарей дронов с помощью манипуляторов осуществляет снятие батарей с дронов и установку заряженных батарей.
Энергообеспечение станции осуществляется блоком (на чертеже не показан) энергообеспечения станции в виде электрогенератора с двигателем внутреннего сгорания, либо в виде электробатареи.
Применение заявленной полезной модели позволит: увеличить эффективность процесса опрыскивания растений, скорость обработки
10 сельскохозяйственных полей и лесных угодий, исключить контакт человека с химическими веществами и реагентами в процессе химической обработки растений. Благодаря точности дозировки реагентов и точности нанесения рабочей жидкости позволяет избежать повреждения посевов, точечно обработать те объекты и зоны, куда доступ традиционной сельскохозяйственной технике закрыт по причине труднодоступное™, из-за высокой влажности почвы, небольшой площади или сложной конфигурации, ликвидировать локальные очаги заражения культур болезнями или вредителями, либо локальные очаги пожара на лесных угодьях, расходуя минимальное количество реагентов и воды, что позволяет снизить эксплуатационные затраты на обработку сельскохозяйственных полей и лесных угодий.
Источники информации:
1. патент на изобретение RU 2723197, дата публикации 09.06.2020.
2. патент на изобретение RU 2734661, дата публикации 21.10. 2020.
3. патент на изобретение RU 2586142, дата публикации 10.06.2016.
11

Claims

Формула
1. Автоматизированная станция для обслуживания дронов, включающая по меньшей мере:
• один дрон с опрыскивающим оборудованием, сенсорами внут- ренней и внешней среды, средствами вычисления, навигации, ориентации, связи, хранения рабочей жидкости, батареей;
• блок подготовки рабочей жидкости;
• блок зарядки батарей дронов;
• блок заправки средства хранения рабочей жидкости;
• систему управления станцией;
• блок энергообеспечения станции; отличающаяся тем, что
• блок подготовки рабочей жидкости содержит устройства дози- рования воды и реагентов, емкости для хранения и смешивания воды, реагентов и рабочей жидкости;
• блок зарядки батарей содержит по меньшей мере, четыре порта, выполненных с возможностью одновременной зарядки батарей, по меньшей мере, двух дронов;
• блок заправки средства хранения рабочей жидкости содержит манипуляторы, осуществляющие заправку средства хранения рабочей жидкости;
• система управления выполнена с возможностью связи с дро- нами и пультом оператора, а также формирования заданий для блоков, полетных заданий для дронов, а также осуществления сбора, обработки и хранения телеметрических данных как от- дельных блоков, так и всей станции;
12
ЗАМЕНЯЮЩИЙ ЛИСТ (ПРАВИЛО 26)
2. Автоматизированная станция по п.1, отличающаяся тем, что блок за- правки средства хранения рабочей жидкости выполнен с возможно- стью заправки средства хранения рабочей жидкости без ее извлечения с дронов с опрыскивающим оборудованием.
3. Автоматизированная станция по п.1, отличающаяся тем, что включает в себя, по меньшей мере, один дрон-миссии с блоком съемки, обработки и оценки изображения, позволяющий проводить оцифровку рабочей зоны, построение карт и формирование заданий для дрона с опрыскива- ющим оборудованием и блока подготовки рабочей жидкости.
4. Автоматизированная станция по п.1 , отличающаяся тем, что блок под- готовки рабочей жидкости выполнен с возможностью подготовки ра- бочей жидкости из воды и жидких реагентов.
5. Автоматизированная станция по п.1 , отличающаяся тем, что блок под- готовки рабочей жидкости выполнен с возможностью подготовки ра- бочей жидкости из воды, жидких и сухих реагентов.
6. Автоматизированная станция по п.1, отличающаяся тем, что блок энергообеспечения станции содержит электрогенератор с двигателем внутреннего сгорания.
7. Автоматизированная станция по п.1, отличающаяся тем, что блок энергообеспечения станции содержит электробатареи.
8. Автоматизированная станция по п.1, отличающаяся тем, что система управления содержит один базовый модуль, обеспечивающий связь с дронами и пультом оператора, формирования заданий для блоков, полетных заданий для дронов, а также осуществления сбора, обра- ботки и хранения телеметрических данных как отдельных блоков, так и всей станции.
9. Автоматизированная станция по п.1, отличающаяся тем, что система управления содержит дополнительные модули управления блоками:
13 подготовки рабочей жидкости, зарядки батарей, замены батарей дро- нов, заправки средства хранения рабочей жидкости, энергообеспече- ния станции.
10. Автоматизированная станция для обслуживания дронов, включающая по меньшей мере:
• один дрон с опрыскивающим оборудованием, сенсорами внут- ренней и внешней среды, средствами вычисления, навигации, ориентации, связи, хранения рабочей жидкости, батареей;
• блок подготовки рабочей жидкости;
• блок зарядки батарей дронов;
• блок заправки средства хранения рабочей жидкости;
• систему управления станцией;
• блок энергообеспечения станции; отличающаяся тем, что дополнительно содержит платформу для по- садки/взлета и перемещения дронов и блок замены батарей дронов, причем:
• блок подготовки рабочей жидкости содержит устройства дози- рования воды и реагентов, емкости для хранения и смешивания воды, реагентов и рабочей жидкости;
• блок зарядки батарей содержит по меньшей четыре порта, выпол- ненных с возможностью одновременной зарядки батарей по мень- шей мере двух дронов;
• блок заправки средства хранения рабочей жидкости содержит манипуляторы, осуществляющие заправку средства хранения рабочей жидкости;
• система управления выполнена с возможностью связи с дро- нами и пультом оператора, а также формирования заданий для блоков, полетных заданий для дронов, а также осуществления
14 сбора, обработки и хранения телеметрических данных как от- дельных блоков, так и всей станции;
11. Автоматизированная станция по п.10, отличающаяся тем, что блок за- правки средства хранения рабочей жидкости выполнен с возможно- стью заправки средства хранения рабочей жидкости без ее извлечения с дронов с опрыскивающим оборудованием.
12. Автоматизированная станция по п.10, отличающаяся тем, что вклю- чает в себя, по меньшей мере, один дрон-миссии с блоком съемки, обра- ботки и оценки изображения, позволяющий проводить оцифровку рабо- чей зоны, построение карт и формирование заданий для дрона с опрыс- кивающим оборудованием и блока подготовки рабочей жидкости.
13. Автоматизированная станция по п.10, отличающаяся тем, что блок подготовки рабочей жидкости выполнен с возможностью подготовки рабочей жидкости из воды и жидких реагентов.
14. Автоматизированная станция по п.10, отличающаяся тем, что блок подготовки рабочей жидкости выполнен с возможностью подготовки рабочей жидкости из воды, жидких и сухих реагентов.
^.Автоматизированная станция по п.10, отличающаяся тем, что блок энергообеспечения станции содержит электрогенератор с двигателем внутреннего сгорания.
^.Автоматизированная станция по п.10, отличающаяся тем, что блок энергообеспечения станции содержит электробатареи.
17. Автоматизированная станция по п.10, отличающаяся тем, что система управления содержит один базовый модуль, обеспечивающий связь с дронами и пультом оператора, формирования заданий для блоков, полетных заданий для дронов, а также осуществления сбора, обра- ботки и хранения телеметрических данных как отдельных блоков, так и всей станции.
^.Автоматизированная станция по п.10, отличающаяся тем, что система управления содержит дополнительные модули управления блоками:
15 подготовки рабочей жидкости, зарядки батарей, замены батарей дро- нов, заправки средства хранения рабочей жидкости дронов энерго- обеспечения станции и модуль управления платформой.
^.Автоматизированная станция по п.10, отличающаяся тем, что плат- форма для посадки/взлета и перемещения дронов выполнена выдвижной и содержит средства связи с дронами и систему позиционирования и фиксации;
20. Автоматизированная станция по п.10, отличающаяся тем, что блок за- мены батарей дронов содержит манипуляторы, осуществляющие за- мену батарей дронов.
16
PCT/BY2021/000015 2021-07-29 2021-09-10 Автоматизированная станция для обслуживания дронов WO2023004486A1 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
BY20210201 2021-07-29
BYU20210201 2021-07-29

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2023004486A1 true WO2023004486A1 (ru) 2023-02-02

Family

ID=85088201

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/BY2021/000015 WO2023004486A1 (ru) 2021-07-29 2021-09-10 Автоматизированная станция для обслуживания дронов

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2023004486A1 (ru)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190115491A (ko) * 2018-03-13 2019-10-14 주식회사 더블유피 센서 기반의 작황상황 빅데이터 분석을 이용하여 농약 살포량을 실시간으로 조절 가능한 농업용 드론 시스템
RU2721048C1 (ru) * 2019-04-29 2020-05-15 Автономная некоммерческая организация высшего образования "Университет Иннополис" Автоматическая станция зарядки и обслуживания беспилотных летательных аппаратов и беспилотный летательный аппарат, работающий совместно с ней
RU199157U1 (ru) * 2020-05-21 2020-08-19 Публичное акционерное общество "Межрегиональная распределительная сетевая компания Центра" Автоматическая базовая станция для беспилотных летательных аппаратов
CA3035225A1 (en) * 2019-02-28 2020-08-28 Daniel Mccann System and method for field treatment and monitoring
RU2733907C1 (ru) * 2020-02-06 2020-10-08 Алексей Геннадьевич Логинов Многофункциональный автономный роботизированный комплекс диагностики и контроля верхнего строения пути и элементов железнодорожной инфраструктуры

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190115491A (ko) * 2018-03-13 2019-10-14 주식회사 더블유피 센서 기반의 작황상황 빅데이터 분석을 이용하여 농약 살포량을 실시간으로 조절 가능한 농업용 드론 시스템
CA3035225A1 (en) * 2019-02-28 2020-08-28 Daniel Mccann System and method for field treatment and monitoring
RU2721048C1 (ru) * 2019-04-29 2020-05-15 Автономная некоммерческая организация высшего образования "Университет Иннополис" Автоматическая станция зарядки и обслуживания беспилотных летательных аппаратов и беспилотный летательный аппарат, работающий совместно с ней
RU2733907C1 (ru) * 2020-02-06 2020-10-08 Алексей Геннадьевич Логинов Многофункциональный автономный роботизированный комплекс диагностики и контроля верхнего строения пути и элементов железнодорожной инфраструктуры
RU199157U1 (ru) * 2020-05-21 2020-08-19 Публичное акционерное общество "Межрегиональная распределительная сетевая компания Центра" Автоматическая базовая станция для беспилотных летательных аппаратов

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11235874B2 (en) Automated drone-based spraying system
US9852644B2 (en) Hybrid airship-drone farm robot system for crop dusting, planting, fertilizing and other field jobs
US9382003B2 (en) Aerial farm robot system for crop dusting, planting, fertilizing and other field jobs
CN109032172A (zh) 一种无人机自动农药喷洒系统和方法
US20220211026A1 (en) System and method for field treatment and monitoring
EP3126067B1 (en) Agcfds: automated glass cleaning flying drone system
CN109760846B (zh) 一种植保无人机田间自动补给装置及方法
CN109508041A (zh) 植保无人机集群系统及植保方法
CN107089346A (zh) 一种植保无人机的全自主飞行系统及其方法
CN205455559U (zh) 一种自动喷洒式农业无人机
CN111665864A (zh) 一种基于大数据物联网的农业种植植保作业智慧管理系统
KR102327088B1 (ko) 드론을 이용한 인공지능 기반의 도포재 자동 분사 시스템
CN205450777U (zh) 自动化植保系统
RU2586142C1 (ru) Робототехнический комплекс для автоматизированной авиационной химической обработки растений и способ его применения
CN106356926A (zh) 一种无人机的自动加电系统及方法
CN107792353A (zh) 一种农业用植保机
CN109287223A (zh) 智能化农林业作业系统及方法
WO2023004486A1 (ru) Автоматизированная станция для обслуживания дронов
CN107161353A (zh) 一种自行驶的无人机补给车
CN115003152A (zh) 借助无人驾驶飞行器执行空中喷洒作业的移动站
WO2023163310A1 (ko) 살포제를 자동 공급하는 드론스테이션 및 이를 포함하는 드론 살포 시스템
CN207029575U (zh) 一种自行驶的无人机补给车
RU2805897C1 (ru) Мобильный комплекс обслуживания агродронов
CN109850155A (zh) 一种农业种植用无人机喷药系统
Ma et al. Research on route planning of plant protection UAV based on area modular division

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 21951139

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE