WO2022270879A1 - 라이다 장치에 대한 제작 방법 및 라이다 장치에 대한 제작 방법을 구현하기 위한 액티브 얼라인 장치 - Google Patents

라이다 장치에 대한 제작 방법 및 라이다 장치에 대한 제작 방법을 구현하기 위한 액티브 얼라인 장치 Download PDF

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임찬묵
김동규
정창모
정훈일
권은성
조준현
원범식
노수우
배상신
윤성민
임종현
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    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles

Definitions

  • the present invention relates to a manufacturing method for a lidar device and an active alignment device for implementing the same, and more specifically, to a laser including a laser emitting module, a laser detecting module, an emitting optic module, and a detecting optic module. It relates to a manufacturing method for an EDA device and an active alignment device for implementing the same.
  • LIDAR Light Detection and Ranging
  • a solid-state-LiDAR device is a device capable of acquiring distance information about a three-dimensional surrounding space without a mechanically moving configuration.
  • a laser emitting module and a laser detecting module may be used to implement .
  • optical alignment between components included in the lidar device may be important, and in particular, the above-described lidar device or solid state lidar device.
  • One object of the present invention relates to providing a manufacturing method for a lidar device including a laser emitting module, a laser detecting module, an emitting optic module, and a detecting optic module.
  • Another object of the present invention is a laser emitting module, a laser detecting module, an emitting optic module, and a lidar for solving the optical alignment problem between components of a lidar device including a detecting optic module. It relates to providing fabrication methods for devices.
  • a manufacturing method for a lidar device providing a lidar module including a laser emitting module and a laser detecting module to a target area, an emitting optic module for the laser emitting positioning on a module, adjusting a relative position of the emission optics module with respect to the laser emission module based on image data obtained from at least one image sensor - at this time, the image data is generated with respect to the laser output from the laser emitting module -, fixing the emitting optic module so that the relative position of the adjusted emitting optic module with respect to the laser emitting module is maintained, detecting optic module locating on the laser detecting module, adjusting a relative position of the detecting optical module with respect to the laser detecting module based on first detecting data obtained from the laser detecting module - at this time , The first detecting data is generated based on light having a predetermined pattern.
  • the laser detecting module of the detecting optical module adjusted based on the second detecting data obtained from the laser detecting module. Shifting a relative position of -At this time, the second detecting data is generated based on the laser output from the laser emitting module- and the shifted detecting optical module detects the laser
  • a manufacturing method for a lidar device including the step of fixing the detecting optic module to maintain a relative position with respect to the module may be provided.
  • a manufacturing method for a lidar device including a laser emitting module, a laser detecting module, an emitting optic module, and a detecting optic module may be provided.
  • a lidar device including a laser emitting module, a laser detecting module, an emitting optic module, and a detecting optic module.
  • a manufacturing method for a LiDAR device may be provided.
  • FIG. 1 is a diagram for explaining a lidar device according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining a lidar device according to an embodiment.
  • 3 and 4 are diagrams for explaining a lidar device according to an embodiment.
  • 5 and 6 are views for explaining a laser emitting module and a laser detecting module according to an exemplary embodiment.
  • FIG. 7 and 8 are diagrams for describing an emitting lens module and a detecting lens module according to an exemplary embodiment.
  • FIGS. 9 and 10 are diagrams for explaining an active alignment device for a lidar device according to an embodiment.
  • FIG. 11 is a diagram for explaining an Rx align optic module and an active align method for a receiving module of a lidar device using the Rx align optic module according to an embodiment.
  • FIG. 12 is a graph illustrating a relationship between a height and a resolution value of a detecting optical module according to an exemplary embodiment.
  • FIG. 13 and 14 are views for explaining an active alignment method for a receiving module of a lidar device using a plurality of Rx align optic modules according to an embodiment.
  • 15 is a diagram for explaining an active alignment method for a receiving module of a lidar device according to an embodiment.
  • 16 is a diagram for explaining a Tx align optic module and an active align method for a transmission module of a lidar device using the Tx align optic module according to an embodiment.
  • 17 is a graph illustrating a relationship between a height and a resolution value of an emission optical module according to an exemplary embodiment.
  • FIGS. 18 and 19 are diagrams for explaining an active alignment method for a transmission module of a lidar device using a plurality of Tx align optic modules according to an embodiment.
  • 20 is a diagram for explaining an active alignment method for a transmission module of a lidar device according to an embodiment.
  • 21 is a diagram for describing an align optic module according to an exemplary embodiment.
  • 22 is a diagram for explaining a matching alignment optic module and an active alignment method for alignment between a transmission module and a reception module of a lidar device using the matching alignment optic module according to an embodiment.
  • FIG. 23 is a diagram for explaining an active alignment method for alignment between a transmission module and a reception module of a lidar device using a plurality of matching align optic modules according to an embodiment.
  • 24 is a diagram for explaining an active alignment method for alignment between a transmission module and a reception module of a lidar device according to an embodiment.
  • 25 and 26 are diagrams for explaining an active alignment process of a lidar device according to an embodiment.
  • 27 and 28 are diagrams for explaining an active alignment process of a lidar device according to an embodiment.
  • Numbers used in the description process of this specification may be understood as identification symbols for distinguishing one element from another element.
  • a manufacturing method for a lidar device providing a lidar module including a laser emitting module and a laser detecting module to a target area, an emitting optic module for the laser emitting positioning on a module, adjusting a relative position of the emission optics module with respect to the laser emission module based on image data obtained from at least one image sensor - at this time, the image data is generated with respect to the laser output from the laser emitting module -, fixing the emitting optic module so that the relative position of the adjusted emitting optic module with respect to the laser emitting module is maintained, detecting optic module locating on the laser detecting module, adjusting a relative position of the detecting optical module with respect to the laser detecting module based on first detecting data obtained from the laser detecting module - at this time , The first detecting data is generated based on light having a predetermined pattern.
  • the laser detecting module of the detecting optical module adjusted based on the second detecting data obtained from the laser detecting module. Shifting a relative position of -At this time, the second detecting data is generated based on the laser output from the laser emitting module- and the shifted detecting optical module detects the laser
  • a manufacturing method for a lidar device including the step of fixing the detecting optic module to maintain a relative position with respect to the module may be provided.
  • the lidar module may further include an emitting optic holder and a detecting optic holder.
  • the step of locating the emission optic module on the laser emission module may include inserting the emission optic module into the emission optic holder.
  • positioning the detecting optic module on the laser detecting module may include inserting the detecting optic module into the detecting optic holder.
  • the manufacturing method for the lidar device includes applying an adhesive material around the emitting optic holder, and the step of fixing the emitting optic module includes an adhesive material applied around the emitting optic holder It may include a step of curing.
  • the manufacturing method for the lidar device includes applying an adhesive material around the detecting optic holder, and fixing the detecting optic module includes an adhesive material applied around the detecting optic holder It may include a step of curing.
  • the image data is first image data generated with respect to the laser output from the laser emission module when the emission optic module is in the first position and the laser emission when the emission optic module is in the second position. It may include second image data generated with respect to the laser output from the module.
  • the second position of the emission optic module is a position shifted in parallel with respect to a first axis from the first position of the emission optic module, and the first axis is the laser emission module and the emission optic module This placed direction can be followed.
  • the image data may include first image data obtained from a first image sensor and second image data obtained from a second image sensor.
  • the first image data is generated with respect to the laser output from the first emission unit group of the laser emission module
  • the second image data is generated from the second emission unit group of the laser emission module. can be generated for the laser.
  • the first emission unit group and the second emission unit group may include at least one emission unit.
  • the first emission unit group and the second emission unit group may be disposed in different regions of the laser emission module.
  • the first detecting data is the detecting data generated based on the light having the predetermined pattern when the detecting optical module is in a first position and the predetermined data when the detecting optical module is in a second position. It may include detecting data generated based on light having a pattern.
  • the second position of the detecting optic module is a position shifted in parallel with respect to a first axis from the first position of the detecting optical module, and the first axis is the laser detecting module and the detecting optical module This placed direction can be followed.
  • the wavelength band of the light having the predetermined pattern may overlap at least a portion of the wavelength band of the laser output from the laser emitting module.
  • a method for manufacturing a lidar device including a laser emitting module, a laser detecting module, an emitting optic holder, a detecting optic holder, an emitting optic module, and a detecting optic module
  • the laser emitting module and the laser Providing a lidar module including a detecting module to a target area, locating a detecting optics module on the laser detecting module, based on first detecting data obtained from the laser detecting module, Adjusting a relative position of a detecting optic module with respect to the laser detecting module -At this time, the first detecting data is generated based on light having a predetermined pattern-, fixing the detecting optics module such that the position relative to the laser detecting module is maintained, positioning the optics module on the laser emitting module, based on image data obtained from at least one image sensor Adjusting the relative position of the emission optic module with respect to the laser emission module by doing so - At this time, the image data is generated with respect to the laser output from the laser emission module -, the laser detector Shifting the relative position of the emission
  • a carrier module for carrying a target lidar module, a first optical module including an image sensor for acquiring the laser output from the laser emission module, and for emitting light
  • a method of operating an active alignment device including a second optical module including an illuminating unit, a position adjustment module for adjusting the position of at least one component included in a target lidar module, and an adhesive material curing module , moving the carrier module to provide a lidar module including a laser emitting module and a laser detecting module to a target area, the position adjusting module to position an emitting optic module on the laser emitting module
  • the position adjustment module to adjust a relative position of the emission optical module with respect to the laser emission module based on image data obtained from an image sensor included in the first optical module.
  • the image data is generated with respect to the laser output from the laser emission module -, the emission so that the relative position of the adjusted emission optical module with respect to the laser emission module is maintained operating the adhesive material curing module to fix the optic module, moving the carrier module to position the detecting optic module on the laser detecting module, and a first decoder obtained from the laser detecting module.
  • a method of operating an active alignment device may include operating the adhesive material curing module to fix the detecting optical module so that the relative position of the module is maintained.
  • an active alignment (Active In an active alignment device that performs alignment), a carrier module for carrying a target lidar module, a first optical module including an image sensor for acquiring a laser output from the laser emission module, and emitting light
  • a second optical module including an illuminating unit for a target lidar module, a position adjusting module for adjusting a position of at least one component included in a target lidar module and the carrier module, the first optical module, and the second optical module
  • a controller for controlling the position adjustment module, wherein the controller transports the carrier module equipped with a lidar module including a laser emission module and a laser detecting module to a target area, and the position adjustment module to position an emission optic module on the laser emission module, and obtain image data from the first optical module, wherein the image data is generated with respect to the laser output from the laser emission module.
  • An optical module is operated to emit light having a predetermined pattern, and first detecting data is obtained from the laser detecting array - at this time, the first detecting data is based on the light having the predetermined pattern generated-, operating the position adjustment module to adjust the position of the detecting optical module based on the first detecting data, and obtaining second detecting data from the laser detecting array - at this time, the first 2
  • the detecting data is output from the laser emission module.
  • An active alignment device may be provided that is generated based on a laser and shifts a position of the detecting optical module based on the second detecting data by operating the position adjustment module.
  • the LiDAR device described in this specification may be understood as a concept including various devices that measure distance using a laser, for example, LiDAR (Light Detection And Ranging), TOF sensor (Time -of-Flight sensor), etc., but may be understood as a concept including, but is not limited thereto.
  • LiDAR Light Detection And Ranging
  • TOF sensor Time -of-Flight sensor
  • LiDAR Light Detection And Ranging Device
  • a lidar device is a device for detecting a distance to and a position of an object by using a laser.
  • the lidar device may output a laser, and when the output laser is reflected from the object, the reflected laser may be received to measure the distance between the object and the lidar device and the position of the object.
  • the distance and location of the object may be expressed through a coordinate system.
  • the distance and position of the object may be expressed in a spherical coordinate system (r, ⁇ , ⁇ ). However, it is not limited thereto, and may be expressed in a Cartesian coordinate system (X, Y, Z) or a cylindrical coordinate system (r, ⁇ , z).
  • the target object may mean at least one object, but is not limited thereto, and may mean a part of the object for reflecting at least a portion of the laser output from the LIDAR device.
  • the lidar device may use laser output from the lidar device and reflected from the object to measure the distance of the object.
  • the lidar device may use time of flight (TOF) of the laser from output to detection to measure the distance of the target object.
  • TOF time of flight
  • the lidar device uses a difference between a time value based on the output time of the output laser and a time value based on the detected time of the laser reflected and detected by the object, and thus distances the object. can measure
  • the time value based on the output time of the laser may be obtained based on the control unit included in the lidar device according to an embodiment.
  • the time value based on the laser output time may be obtained based on the generation time of the trigger signal generated by the control unit included in the lidar device according to one embodiment, but is not limited thereto.
  • the time value based on the output time of the laser may be obtained based on the laser output unit included in the lidar device according to an embodiment.
  • a time value based on the output time of the laser may be obtained by detecting an operation of a laser output unit included in a lidar device according to an embodiment, but is not limited thereto.
  • the sensing of the operation of the laser output unit may mean sensing of current flow and change in electric field of the laser output unit, but is not limited thereto.
  • the time value based on the output time of the laser may be obtained based on the detector unit included in the lidar device according to an embodiment.
  • a time value based on the laser output time may be obtained based on a time value obtained by detecting a laser that is not reflected from an object in a detector unit included in a lidar device according to an embodiment, but is not limited thereto. .
  • a reference light path for receiving the laser output from the laser output unit to the detector unit may be provided, but is not limited thereto.
  • a time value based on the detected time of the laser reflected from the object and sensed may be obtained based on the detector unit included in the LiDAR device according to an embodiment.
  • a time value based on the detected time of the laser reflected from the object and detected may be obtained based on a time value of detecting the laser reflected from the object in the detector unit included in the lidar device according to an embodiment. may, but is not limited thereto.
  • the lidar device may use a triangulation method, an interferometry method, a phase shift measurement method, and the like in addition to flight time to measure the distance of an object. Not limited.
  • FIG. 1 is a diagram for explaining a lidar device according to an embodiment.
  • a lidar apparatus 1000 may include a laser output unit 100.
  • the laser output unit 100 may generate or output a laser.
  • the laser output unit 100 may include one or more laser output devices.
  • the laser output unit 100 may include a single laser output device or may include a plurality of laser output devices.
  • the laser output unit 100 may be composed of an array in which a plurality of laser output elements are arranged in an array form, but is not limited thereto.
  • the laser output unit 100 may be implemented as a VCSEL array in which a plurality of Vertical Cavity Surface Emitting Lasers (VCSELs) are arranged in an array, but is not limited thereto.
  • VCSELs Vertical Cavity Surface Emitting Lasers
  • the laser output unit 100 includes a laser diode (LD), a solid-state laser, a high power laser, a light entitling diode (LED), a vertical cavity surface emitting laser (VCSEL), and an external cavity It may include a laser output device such as a diode laser (ECDL), but is not limited thereto.
  • LD laser diode
  • LED light entitling diode
  • VCSEL vertical cavity surface emitting laser
  • ECDL diode laser
  • the wavelength of the laser output from the laser output unit 100 may be located in a specific wavelength range.
  • the wavelength of the laser output from the laser output unit 100 may be located in a 905 nm band, may be located in a 940 nm band, or may be located in a 1550 nm band, but is not limited thereto. .
  • the wavelength band may mean a band within a certain range based on the center wavelength.
  • the 905 nm band may mean a band within a range of 10 nm difference with respect to 905 nm
  • the 940 nm band may mean a band within a range of 10 nm difference with respect to 940 nm
  • the 1550 nm band may mean a band within a range of 10 nm with respect to 1550 nm. It may mean a band within the range of difference, but is not limited thereto.
  • the wavelength of the laser output from the laser output unit 100 may be located in various wavelength ranges.
  • the wavelength of the first laser output from the first laser output device included in the laser output unit 100 is located in the 905 nm band, but the laser output unit 100 according to an embodiment
  • the wavelength of the second laser output from the included second laser output element may be located in the 1550 nm band, but is not limited thereto.
  • the wavelength of the laser output from the laser output unit 100 may be located within a specific wavelength range but may have different wavelengths.
  • the wavelength of the first laser output from the first laser output device included in the laser output unit 100 may be located in a 940 nm band but may be a 939 nm wavelength, and the laser output according to an embodiment
  • the wavelength of the second laser output from the second laser output device included in the unit 100 is located in the 940nm band, but may be a 943nm wavelength, but is not limited thereto.
  • a lidar device 1000 may include an optic unit 200 .
  • the optic unit may be variously expressed as a steering unit, a scanning unit, etc. to explain the present invention, but is not limited thereto.
  • the optic unit 200 may function to change the flight path of the laser.
  • the optic unit 200 may function to change the flight path of the laser output from the laser output unit 100, and the laser output from the laser output unit 100 may be reflected from the target object. In this case, it may function to change the flight path of the laser reflected from the object, but is not limited thereto.
  • the optic unit 200 may function to change the flight path of the laser by reflecting the laser.
  • the optic unit 200 may function to change a flight path by reflecting the laser output from the laser output unit 100, and the laser output from the laser output unit 100 may affect the target object.
  • the optic unit 200 may function to change the flight path by reflecting the laser reflected from the object, but is not limited thereto.
  • the optic unit 200 may include at least one optical means among various optical means for reflecting the laser beam.
  • the optic unit 200 includes a mirror, a resonance scanner, a MEMS mirror, a voice coil motor (VCM), a polygonal mirror, and a rotating mirror. It may include at least one optical means such as a rotating mirror or a galvano mirror, but is not limited thereto.
  • the optic unit 200 may change the flight path of the laser by refracting the laser.
  • the optic unit 200 may function to change a flight path by refracting the laser output from the laser output unit 100, and the laser output from the laser output unit 100 may When reflected from the object, it may function to change the flight path by refracting the laser reflected from the object, but is not limited thereto.
  • the optic unit 200 may include at least one optical means among various optical means for refracting the laser beam.
  • the optic unit 200 includes at least one of optical means such as a lens, a prism, a micro lens, a microfluidie lens, or a metasurface. It may include one optical means, but is not limited thereto.
  • the optic unit 200 may change the flight path of the laser by changing the phase of the laser.
  • the optic unit 200 may function to change the flight path by changing the phase of the laser output from the laser output unit 100, and the laser output from the laser output unit 100 When is reflected from the object, it may function to change the flight path by changing the phase of the laser reflected from the object, but is not limited thereto.
  • the optic unit 200 may include at least one optical means among various optical means for changing the phase of the laser beam.
  • the optic unit 200 may include at least one optical means such as an optical phased array (OPA), a meta lens, or a metasurface. Not limited to this.
  • OPA optical phased array
  • meta lens a meta lens
  • metasurface a metasurface
  • the optic unit 200 may include two or more optic units.
  • the optic unit 200 is a transmitting optic unit for radiating a laser output from the laser output unit 100 to a scan area of a lidar device according to an embodiment and a receiving optic unit for transferring the laser reflected from the object to the detector unit 300, but is not limited thereto.
  • the optic unit 200 includes a first optic unit for changing a flight path of a laser output from the laser output unit 100 according to an embodiment to a first group direction;
  • a second optic unit for changing a flight path of the laser outputted from the laser output unit 100 according to an embodiment to a direction of a second group may be included, but is not limited thereto.
  • the optic unit 200 expands the scan area of the LIDAR device by using the laser output from the laser output unit 100 according to an embodiment, and reflects from the target object.
  • a combination of various configurations may be provided in order to deliver the laser beam to the detector unit 300 according to an exemplary embodiment.
  • the lidar apparatus 100 may include a detector unit 300.
  • the detector unit may be variously expressed as a light receiving unit, a receiving unit, a sensor unit, etc. to explain the present invention, but is not limited thereto.
  • the detector unit 300 may function to sense a laser.
  • the detector unit 300 may detect laser reflected from an object located within a scan area of the lidar device 100 according to an embodiment.
  • the detector unit 300 may be disposed to receive laser and generate an electrical signal based on the received laser.
  • the detector unit 300 may be arranged to receive a laser reflected from an object located in a scan area of the lidar device 100 according to an embodiment, and an electrical signal based thereon. can create
  • the detector unit 300 may be arranged to receive a laser reflected from an object located in a scan area of the lidar device 100 according to an embodiment through at least one optical means, .
  • the at least one optical unit may be included in the above-described optic unit, and may include an optical filter or the like, but is not limited thereto.
  • the detector unit 300 may generate laser detection information based on the generated electrical signal.
  • the detector unit 300 may generate laser detection information by comparing a predetermined threshold with a rising edge, a falling edge, or a median value of a rising edge and a falling edge of a generated electrical signal. , but not limited thereto.
  • the detector unit 300 may generate histogram data corresponding to laser detection information based on the generated electrical signal, but is not limited thereto.
  • the detector unit 300 may determine a laser detection time point based on detection information of the generated laser.
  • the detector unit 300 may determine a detection point of the laser based on detection information of the generated laser based on the rising edge of the generated electrical signal, and the falling edge of the generated electrical signal. It is possible to determine the detection time of the laser based on the detection information of the generated laser based on the detection information of the laser generated based on the rising edge of the generated electrical signal and the detection information of the laser generated on the basis of the falling edge. Based on this, it is possible to determine the detection time of the laser, but is not limited thereto.
  • the detector unit 300 may determine a detection time point of the laser based on histogram data generated based on the generated electrical signal, but is not limited thereto.
  • the detector unit 300 may determine the detection time of the laser based on the peak of the generated histogram data and determination of a rising edge and a falling edge based on a predetermined value.
  • the detector unit 300 may determine the detection time of the laser based on the peak of the generated histogram data and determination of a rising edge and a falling edge based on a predetermined value.
  • it is not limited thereto.
  • the histogram data may be generated based on an electrical signal generated from the detector unit 300 according to an embodiment during at least one scan cycle.
  • the detector unit 300 may include at least one detector element among various detector elements.
  • the detector unit 300 includes a PN photodiode, a phototransistor, a PIN photodiode, an avalanche photodiode (APD), a single-photon avalanche diode (SPAD), a silicon photomultipliers (SiPM), a comparator, and CMOS. It may include at least one detector element among detector elements such as a complementary metal-oxide-semiconductor (CCD) or a charge coupled device (CCD), but is not limited thereto.
  • CCD complementary metal-oxide-semiconductor
  • CCD charge coupled device
  • the detector unit 300 may include one or more detector elements.
  • the detector unit 300 may include a single detector element or may include a plurality of detector elements.
  • the detector unit 300 may include an array in which a plurality of detector elements are arranged in an array, but is not limited thereto.
  • the detector unit 300 may be implemented as a SPAD array in which a plurality of Single Photon Avalanche Diodes (SPADs) are arranged in an array, but is not limited thereto.
  • SPADs Single Photon Avalanche Diodes
  • the lidar apparatus 1000 may include a control unit 400.
  • control unit may be variously expressed as a controller to explain the present invention, but is not limited thereto.
  • the controller 400 may control the operation of the laser output unit 100 , the optic unit 200 , or the detector unit 300 .
  • controller 400 may control the operation of the laser output unit 100 .
  • control unit 400 may control the output timing of the laser output from the laser output unit 100 . Also, the control unit 400 may control the power of the laser output from the laser output unit 100 . Also, the control unit 400 may control the pulse width of the laser output from the laser output unit 100 . Also, the control unit 400 may control the cycle of the laser output from the laser output unit 100 . Also, when the laser output unit 100 includes a plurality of laser output devices, the controller 400 may control the laser output unit 100 to operate some of the plurality of laser output devices.
  • controller 400 may control the operation of the optical unit 200 .
  • the controller 400 may control the operating speed of the optical unit 200 .
  • the rotation speed of the rotation mirror can be controlled
  • the optic unit 200 includes a MEMS mirror the repetition period of the MEMS mirror can be controlled. may, but is not limited thereto.
  • the controller 400 may control the degree of operation of the optical unit 200 .
  • the optic unit 200 includes the MEMS mirror
  • the operating angle of the MEMS mirror may be controlled, but is not limited thereto.
  • controller 400 may control the operation of the detector unit 300 .
  • the controller 400 may control the sensitivity of the detector unit 300 .
  • the controller 400 may control the sensitivity of the detector unit 300 by adjusting a predetermined threshold value, but is not limited thereto.
  • the controller 400 may control the operation of the detector unit 300 .
  • the controller 400 can control On/Off of the detector unit 300, and when the controller 300 includes a plurality of sensor elements, the detector unit operates some of the sensor elements among the plurality of sensor elements. The operation of 300 can be controlled.
  • controller 400 may generate laser detection information based on an electrical signal generated by the detector unit 300 .
  • control unit 400 compares a predetermined threshold value with a rising edge, a falling edge, or a median value of a rising edge and a falling edge of an electrical signal generated by the detector unit 300 to detect laser detection information. It can generate, but is not limited thereto.
  • the controller 400 may generate histogram data corresponding to laser detection information based on the electrical signal generated by the detector unit 300, but is not limited thereto.
  • control unit 400 may determine a laser detection time point based on laser detection information generated by the detector unit 300 .
  • control unit 400 may determine the detection time of the laser based on the detection information of the generated laser based on the rising edge of the electrical signal generated by the detector unit 300, and It is possible to determine the detection time of the laser based on the detection information of the laser generated based on the falling edge of the electrical signal, and the detection information and the falling edge of the generated laser based on the rising edge of the generated electrical signal.
  • a laser detection point may be determined based on laser detection information, but is not limited thereto.
  • control unit 400 may determine the detection time of the laser based on histogram data generated based on the electrical signal generated by the detector unit 300, but Not limited.
  • control unit 400 determines the peak of the histogram data generated by the detector unit 300, the rising edge and the falling edge based on a predetermined value, and the like.
  • a detection time point may be determined, but is not limited thereto.
  • the histogram data may be generated based on an electrical signal generated from the detector unit 300 according to an embodiment during at least one scan cycle.
  • controller 400 may obtain information on a distance to the object based on the determined detection time of the laser.
  • the controller 400 may obtain distance information to the object based on the determined laser output time and the determined laser detection time, but is not limited thereto.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining a lidar device according to an embodiment.
  • a lidar apparatus 1100 may include a transmission module 1110 and a reception module 1120.
  • the transmission module 1110 may include a laser emitting array 1111 and an emitting optic module 1112, but is not limited thereto.
  • the laser emitting array 1111 may output at least one laser.
  • the laser emitting array 1111 may output a plurality of lasers, but is not limited thereto.
  • the laser emitting array 1111 may output one or more lasers with a first wavelength.
  • the laser emitting array 1111 may output at least one laser with a wavelength of 940 nm, or may output a plurality of lasers with a wavelength of 940 nm, but is not limited thereto.
  • the first wavelength may be a wavelength range including an error range.
  • the first wavelength may mean a wavelength range of 935 nm to 945 nm as a wavelength of 940 nm with an error range of 5 nm, but is not limited thereto.
  • the laser emitting array 1111 may output at least one laser at the same time.
  • the laser emitting array 1111 may output at least one laser at the same time, such as outputting a first laser at a first time point or outputting first and second lasers at a second time point. can be printed out.
  • the emitting optical module 1112 may include at least two or more lens layers.
  • the emitting optical module 1112 may include at least four lens layers, but is not limited thereto.
  • the emitting optic module 1112 may collimate the laser output from the laser emitting array 1111 .
  • the emitting optics module 1112 may collimate the first laser output from the laser emitting array 1111 to change the divergence of the first laser, but is not limited thereto.
  • the emitting optic module 1112 may steer the laser output from the laser emitting array 1111 .
  • the emitting optic module 1112 may steer a first laser output from the laser emitting array 1111 in a first direction, and may steer a second laser output from the laser emitting array 1111.
  • the laser may be steered in the second direction, but is not limited thereto.
  • the emitting optic module 1112 steers the plurality of lasers to irradiate the plurality of lasers output from the laser emission array 1111 at different angles within the range of (x) degrees to (y) degrees can do.
  • the emitting optic module 1112 may steer the first laser in a first direction to irradiate the first laser output from the laser emitting array 1111 at (x) degree, and the laser The second laser may be steered in the second direction to irradiate the second laser output from the emission array 1111 at (y) degree, but is not limited thereto.
  • the receiving module 1120 may include a laser detecting array 1121 and a detecting optics module 1122, but is not limited thereto.
  • the laser detecting array 1121 can be applied to the above-described detector unit and the like, so redundant description will be omitted.
  • the laser detecting array 1121 may detect at least one laser.
  • the laser detecting array 1121 may detect a plurality of lasers.
  • the laser detecting array 1121 may include a plurality of detectors.
  • the laser detecting array 1121 may include a first detector and a second detector, but is not limited thereto.
  • each of the plurality of detectors included in the laser detecting array 1121 may receive a different laser.
  • a first detector included in the laser detecting array 1121 may receive a first laser beam received in a first direction
  • a second detector may receive a second laser beam received in a second direction. may, but is not limited thereto.
  • the laser detecting array 1121 may detect at least a portion of the laser irradiated from the transmission module 1110 .
  • the laser detecting array 1121 may detect at least a portion of the first laser emitted from the transmission module 1110 and may detect at least a portion of the second laser, but is not limited thereto. .
  • the detecting optic module 1122 may transfer the laser irradiated from the transmission module 1110 to the laser detecting array 1121 .
  • the detecting optics module 1122 detects the first laser when the first laser irradiated in a first direction from the transmission module 1110 is reflected from an object located in the first direction. It can be transmitted to the array 1121, and when the second laser irradiated in a second direction is reflected from an object located in the second direction, the second laser can be transmitted to the laser detecting array 1121, but is limited thereto. It doesn't work.
  • the detecting optics module 1122 may distribute the laser irradiated from the transmission module 1110 to at least two or more different detectors. For example, the detecting optics module 1122 detects the first laser when the first laser irradiated in a first direction from the transmission module 1110 is reflected from an object located in the first direction. It can be distributed to the first detector included in the array 1121, and when the second laser irradiated in the second direction is reflected from the object located in the second direction, the second laser is transmitted to the laser detecting array 1121. It may be distributed to the second detector included in, but is not limited thereto.
  • the laser emitting array 1111 and the laser detecting array 1121 may be optically coupled.
  • a first laser output from a first laser emitting device included in the laser emitting array 1111 may be detected by a first detector included in the laser detecting array 1121
  • the laser A second laser output from a second laser emitting device included in the emitting array 1111 may be detected by a second detector included in the laser detecting array 1121, but is not limited thereto.
  • 3 and 4 are diagrams for explaining a lidar device according to an embodiment.
  • a lidar apparatus 1200 may include a transmission module 1210 and a reception module 1220.
  • the transmission module 1210 may include a laser emitting module 1211 , an emitting optic module 1212 , and an emitting optic holder 1213 .
  • the laser emitting module 1211 may include a laser emitting array, and since the above contents may be applied to the laser emitting array, a redundant description thereof will be omitted.
  • the emitting optic module 1212 may include a lens assembly, and since the above-described emitting optic module and the like may be applied to the lens assembly, overlapping descriptions will be omitted.
  • the emitting optic holder 1213 may be positioned between the laser emitting module 1211 and the emitting optic module 1212 .
  • the emitting optics holder 1213 is configured to fix the relative positional relationship between the laser emitting module 1211 and the emitting optics module 1212 so as to fix the laser emitting module 1211 and the image. It may be located between the ting optic module 1212, but is not limited thereto.
  • the emitting optic holder 1213 may be formed to fix the movement of the emitting optic module 1212 .
  • the emitting optic holder 1213 may be formed to include a hole into which at least a part of the emitting optic module 1212 is inserted so that the movement of the emitting optic module 1212 is restricted. Not limited.
  • a receiving module 1220 may include a laser detecting module 1221, a detecting optic module 1222, and a detecting optic holder 1223. .
  • the laser detecting module 1221 may include a laser detecting array, and since the above contents may be applied to the laser detecting array, a redundant description thereof will be omitted.
  • the detecting optic module 1222 may include a lens assembly, and since the above-described detecting optic module and the like may be applied to the lens assembly, overlapping descriptions will be omitted.
  • the detecting optic holder 1223 may be positioned between the laser detecting module 1221 and the detecting optic module 1222 .
  • the detecting optics holder 1223 is configured to fix the relative positional relationship between the laser detecting module 1221 and the detecting optics module 1222. It may be positioned between the tacting optic modules 1222, but is not limited thereto.
  • the detecting optic holder 1223 may be formed to fix the motion of the detecting optic module 1222 .
  • the detecting optic holder 1223 may be formed to include a hole into which at least a part of the detecting optic module 1222 is inserted so as to restrict the movement of the detecting optic module 1222. Not limited.
  • the emitting optic holder 1213 and the detecting optic holder 1223 may be integrally formed.
  • the emitting optic holder 1213 and the detecting optic holder 1223 are integrally formed so that each of the two holes of one optical holder is the emitting optic module 1212 and the detecting optic module At least a part of 1213 may be formed to be inserted, but is not limited thereto.
  • the emitting optic holder 1213 and the detecting optic holder 1223 may not be physically separated, and may conceptually mean a first part and a second part of one optic holder, but are limited to this It doesn't work.
  • Figure 4 is a view for explaining an embodiment of the lidar device of Figure 3, the contents described in Figure 3 and the present invention by the shape shown in Figure 4 is not limited.
  • 5 and 6 are views for explaining a laser emitting module and a laser detecting module according to an exemplary embodiment.
  • a lidar apparatus 1300 may include a laser emitting module 1310 and a laser detecting module 1320.
  • a laser emitting module 1310 may include a laser emitting array 1311 and a first substrate 1312 .
  • the laser emitting array 1311 may be provided in the form of a chip in which a plurality of laser emitting units are arranged in an array, but is not limited thereto.
  • the laser emitting array 1311 may be provided in the form of a laser emitting chip, but is not limited thereto.
  • the laser emitting array 1311 may be positioned on the first substrate 1312, but is not limited thereto.
  • the first substrate 1312 may include a laser emitting driver for controlling the operation of the laser emitting array 1311, but is not limited thereto.
  • a laser detecting module 1320 may include a laser detecting array 1321 and a second substrate 1322 .
  • the laser detecting array 1321 may be provided in a chip form in which a plurality of laser detecting units are arranged in an array form, but is not limited thereto.
  • the laser detecting array 1321 may be provided in the form of a laser detecting chip, but is not limited thereto.
  • the laser detecting array 1321 may be positioned on the second substrate 1322, but is not limited thereto.
  • the second substrate 1322 may include a laser detecting driver for controlling the operation of the laser detecting array 1321, but is not limited thereto.
  • first substrate 1312 and the second substrate 1322 may be provided separately from each other as shown in FIG. 6, but are not limited thereto and may be provided as one substrate.
  • Figure 6 is a view for explaining an embodiment of the lidar device of Figure 5, the contents described in Figure 5 and the present invention by the shape shown in Figure 6 is not limited.
  • FIG. 7 and 8 are diagrams for describing an emitting lens module and a detecting lens module according to an exemplary embodiment.
  • a lidar device 1400 may include an emitting lens module 1410 and a detecting lens module 1420.
  • an emission lens module 1410 may include an emission lens assembly 1411 and an emission lens mounting tube 1412 .
  • An emission lens assembly 1411 may be disposed within the emission lens mounting tube 1412 .
  • the emitting lens mounting tube 1412 may refer to a lens barrel surrounding the emitting lens assembly 1411, but is not limited thereto.
  • a detecting lens module 1420 may include a detecting lens assembly 1421 and a detecting lens mounting tube 1422 .
  • the detecting lens assembly 1421 may be disposed within the detecting lens mounting tube 1422 .
  • the detecting lens mounting tube 1422 may refer to a lens barrel surrounding the detecting lens assembly 1421, but is not limited thereto.
  • the emitting optical module 1410 may be arranged to be aligned with the above-described laser emitting module.
  • the meaning that the emitting optic module 1410 is arranged to be aligned with the above-described laser emitting module means that it is physically arranged to have a predetermined relative positional relationship, and the laser is irradiated at an optically targeted angle. It may include the meaning of being aligned so as to be able to, but is not limited thereto.
  • the detecting optical module 1420 may be arranged to be aligned with the aforementioned laser detecting module.
  • the fact that the detecting optic module 1420 is arranged to be aligned with the above-described laser detecting module means that it is physically arranged to have a predetermined relative positional relationship, and the laser received at an optically targeted angle It may include the meaning of being aligned so as to be detectable, but is not limited thereto.
  • Figure 8 is a view for explaining an embodiment of the lidar device of Figure 7, the contents described in Figure 7 and the present invention by the shape shown in Figure 8 is not limited.
  • Active alignment described throughout this specification may include a concept of aligning alignment between at least one component included in a lidar device and fixing a relative position.
  • the active alignment described through this specification may include a concept of receiving a plurality of components included in the lidar device, aligning the plurality of components, and fixing the relative position. .
  • the active alignment described in this specification derives a relative position for aligning a plurality of components by receiving a plurality of components included in the lidar device, and It may include the concept of adjusting the position of at least one component so that the space is aligned, and fixing the relative position at the adjusted position.
  • active alignment described through this specification may include a concept of automating at least some of the above-described contents.
  • active alignment described through this specification is not limited to the above-described concepts, and may include a concept that a person skilled in the art can understand as active alignment.
  • FIGS. 9 and 10 are diagrams for explaining an active alignment device for a lidar device according to an embodiment.
  • an active alignment device 2000 includes a carrier module 2010, a position adjusting module 2020, an alignment optic module It may include at least one module of an optic module 2030, an adhesive material injector module 2040, and an adhesive material curing module 2050.
  • the carrier module 2010 may be a module for moving at least one component included in the LIDAR device.
  • the carrier module 2010 may be a module for moving a laser emission module included in a lidar device, but is not limited thereto.
  • the carrier module 2010 may be a module for moving an emitting optic module included in a lidar device, but is not limited thereto.
  • the carrier module 2010 may be a module for moving a laser detecting module included in a lidar device, but is not limited thereto.
  • the carrier module 2010 may be a module for moving a detecting optic module included in a lidar device, but is not limited thereto.
  • the carrier module 2010 may be a module for moving a transmission module included in a lidar device, but is not limited thereto.
  • the carrier module 2010 may be a module for moving a reception module included in a lidar device, but is not limited thereto.
  • the carrier module 2010 may be a module for moving a lidar device, but is not limited thereto.
  • Carrier module 2010 may be a module for moving at least one component included in the lidar device to an appropriate position according to the assembly step of the lidar device.
  • the carrier module 2010 includes the laser emitting module in order to apply an adhesive material for fixing a relative position between a laser emitting module and an emitting optic module included in a lidar device. It may be moved to the first area, but is not limited thereto.
  • the first area may mean a target area for applying an adhesive material around the laser emission module, but is not limited thereto.
  • the carrier module 2010 is applied to an adhesive material for fixing a relative position between a laser emitting module and an emitting optic module included in a lidar device.
  • the emitting optic holder may be moved to the first area, but is not limited thereto.
  • the first area may mean a target area for applying an adhesive material around the emitting optic holder, but is not limited thereto.
  • the carrier module 2010 includes the laser emission module in order to derive a relative positional relationship for alignment between the laser emission module and the emission optic module included in the lidar device. may be moved to the second area, but is not limited thereto.
  • the second area may mean a target area for deriving a relative positional relationship for aligning the laser emission module and the emission optical module, but is not limited thereto.
  • the carrier module 2010 includes the laser detecting module for applying an adhesive material for fixing the relative position between the laser detecting module and the detecting optic module included in the lidar device.
  • the module may be moved to the third area, but is not limited thereto.
  • the third area may mean a target area for applying an adhesive material around the laser detecting module, but is not limited thereto.
  • the carrier module 2010 includes a detecting optic holder for coating an adhesive material for fixing a relative position between a laser detecting module and a detecting optic module included in a lidar device. may be moved to the third area, but is not limited thereto.
  • the third area may mean a target area for applying an adhesive material around the detecting optic holder, but is not limited thereto.
  • the carrier module 2010 is the laser detecting module in order to derive a relative positional relationship for alignment between the laser detecting module and the detecting optic module included in the lidar device. may be moved to the fourth area, but is not limited thereto.
  • the fourth area may mean a target area for deriving a relative positional relationship for aligning the laser detecting module and the detecting optical module, but is not limited thereto.
  • the carrier module 2010 moves the lidar device to the fifth area in order to derive a relative positional relationship for alignment between the transmission module and the reception module included in the lidar device. It can be done, but is not limited to this.
  • the fifth area may mean a target area for deriving a relative positional relationship for aligning the transmission module and the reception module, but is not limited thereto.
  • Position adjustment module 2020 may be a module for adjusting the position of at least one component included in the lidar device so that the components included in the lidar device are aligned.
  • the position adjustment module 2020 may be a module for adjusting the position of the emission optic module so that the laser emission module and the emission optic module included in the lidar device are aligned.
  • the position adjustment module 2020 may be a module for adjusting the position of the emission optic module so that the laser emission module and the emission optic module included in the lidar device are aligned.
  • it is not limited thereto.
  • the position adjustment module 2020 is a module for adjusting the position of the laser emission module so that the laser emission module and the emission optic module included in the lidar device are aligned It may be, but is not limited thereto.
  • the position adjustment module 2020 is a module for adjusting the position of the detecting optic module so that the laser detecting module and the detecting optic module included in the lidar device are aligned It may be, but is not limited thereto.
  • the position adjustment module 2020 is a module for adjusting the position of the laser detecting module so that the laser detecting module and the detecting optic module included in the lidar device are aligned It may be, but is not limited thereto.
  • the position adjustment module 2020 includes a laser emitting module, an emitting optics module, a radar detecting module, and a laser emission module so that the transmission module and the reception module included in the lidar device are aligned. It may be a module for adjusting the position of at least one component among the tacting optic modules, but is not limited thereto.
  • the position adjustment module 2020 may translate or rotate the position of the component to be adjusted based on at least one axis in order to adjust the position of the component to be adjusted.
  • the position adjustment module 2020 may translate or rotate the position of the laser emission module included in the LIDAR device based on at least one axis, but is not limited thereto.
  • the position adjustment module 2020 translates the position of the laser emission module included in the lidar device based on the X, Y, and Z axes, or the X, Y, and Z axes. It can be rotated and moved as a reference, but is not limited thereto.
  • the position adjustment module 2020 may translate or rotate the position of the emission optic module included in the lidar device based on at least one axis, but is not limited thereto. don't
  • the position adjustment module 2020 translates the position of the emitting optic module included in the lidar device based on the X, Y, and Z axes, or It may be rotated about the Z axis, but is not limited thereto.
  • the position adjustment module 2020 may translate or rotate the position of the laser detecting module included in the lidar device based on at least one axis, but is not limited thereto. don't
  • the position adjustment module 2020 parallelizes the position of the laser detecting module included in the lidar device based on the X, Y, and Z axes, or It may be rotated about the Z axis, but is not limited thereto.
  • the position adjustment module 2020 may translate or rotate the position of the detecting optic module included in the lidar device based on at least one axis, but is not limited thereto. don't
  • the position adjustment module 2020 parallelizes the position of the detecting optic module included in the lidar device based on the X, Y, and Z axes, or It may be rotated about the Z axis, but is not limited thereto.
  • the position adjustment module 2020 may move the components of the lidar device in a specific direction according to the alignment step of the lidar device.
  • the position adjustment module 2020 moves the position of the laser emission module relative to the Z axis so that the laser emission module and the emission optic module included in the lidar device are aligned. or may be rotated and moved based on the X, Y, and Z axes, but is not limited thereto.
  • the position adjustment module 2020 adjusts the position of the emission optic module along the Z-axis so that the laser emission module and the emission optic module included in the lidar device are aligned. It may be moved in parallel or rotated on the basis of the X, Y, and Z axes, but is not limited thereto.
  • the position adjustment module 2020 adjusts the position of the laser detecting module based on the Z axis so that the laser detecting module and the detecting optic module included in the lidar device are aligned. It may be moved in parallel or rotated around the X, Y, and Z axes, but is not limited thereto.
  • the position adjustment module 2020 adjusts the position of the detecting optic module based on the Z axis so that the laser detecting module and the detecting optic module included in the lidar device are aligned. It may be moved in parallel or rotated around the X, Y, and Z axes, but is not limited thereto.
  • the position adjustment module 2020 may include the laser emitting module, the emitting optic module, and the laser detecting module so that the transmitting module and the receiving module included in the lidar device are aligned.
  • the position of any one component of the module and the detecting optic module may be translated in parallel with respect to the X and Y axes, but is not limited thereto.
  • the position adjustment module 2020 may be provided in various shapes to adjust the position of at least one component included in the lidar device as described above.
  • the position adjustment module 2020 may be provided in a gripper shape, a plate shape, etc., but is not limited thereto, and may be provided in various shapes to achieve the above-described object. can be provided.
  • position adjustment module 2020 may be connected to the above-described carrier module and provided integrally, but is not limited thereto, and may be provided independently without being connected to the above-described carrier module.
  • the align optic module 2030 may refer to an optical module used to derive a relative positional relationship between components included in a lidar device so that the components are aligned.
  • the align optic module 2030 is a relative position between the laser emitting module and the emitting optic module so that the laser emitting module and the optic module included in the lidar device are aligned. It may refer to an optical module used to derive a relationship, but is not limited thereto.
  • the align optic module 2030 is to align the laser detecting module and the detecting optic module included in the lidar device between the laser detecting module and the detecting optic module. It may refer to an optical module used to derive a relative positional relationship, but is not limited thereto.
  • the align optics module 2030 is used to derive a relative positional relationship between the transmission module and the reception module so that the transmission module and the reception module included in the lidar device are aligned. It may mean an optical module that is, but is not limited thereto.
  • the align optic module 2030 is a relative positional relationship between the laser emitting module and the emitting optic module so that the transmitting module and the receiving module included in the lidar device are aligned. It may mean an optical module used to derive a relative positional relationship between the laser detecting module and the detecting optical module, but is not limited thereto.
  • the alignment optics module 2030 may include a Tx alignment optics module, an Rx align optics module, and a matching align optics module.
  • the Tx align optic module is an optical module used to derive a relative positional relationship between the laser emission module and the emission optic module so that the laser emission module and the emission optic module of the lidar device are aligned.
  • the Tx align optic module outputs from the laser emission module to derive a relative positional relationship between the laser emission module and the emission optic module, which are aligned therebetween. It may be a module that acquires at least a portion of the laser beam and provides at least one image, but is not limited thereto.
  • the Rx align optic module is used to derive a relative positional relationship between the laser detecting module and the detecting optic module so that the laser detecting module and the detecting optic module of the lidar device are aligned It may mean an optical module.
  • the Rx align optics module uses the laser detector to derive a relative positional relationship between a laser detecting module and a detecting optics module aligned with each other.
  • the tacting module may be a module providing a light for generating at least one signal, but is not limited thereto.
  • the matching align optic module is the relative positional relationship between the laser emitting module and the emitting optic module or the laser detecting module and the detecting optic module so that the transmitting module and the receiving module of the lidar device are aligned It may refer to an optical module used to derive a relative positional relationship between them.
  • the matching align optic module is a relative positional relationship between a laser emitting module and an emitting optic module aligned between a transmitting module and a receiving module of a lidar device or between a laser detecting module and a detecting optic module.
  • at least a part of the laser output from the laser emitting module may be an optical module for forming an optical path that can be obtained by the laser detecting module, but is not limited thereto.
  • the Tx alignment optics module, the Rx alignment optics module, and the matching alignment optics module may refer to functionally distinguishable modules, and each module may be provided independently of each other, and at least two The above modules may be provided as one optical module.
  • the Tx alignment optics module and the Rx alignment optics module are provided as one optical module, and the matching alignment optics module is the Tx alignment optics module and the Rx alignment optics module. It may be provided to be physically separated, but is not limited thereto.
  • the alignment optic module 2030 includes at least one collimation lens in order to derive a relative positional relationship in which components included in the lidar device are aligned based on the target distance. ) may be included.
  • the collimation lens can change the divergence or light path of the passing laser to change the position and size of the laser in a specific area used to derive the relative positional relationship between components, but is limited to this. It doesn't work.
  • a plurality of align optic modules 2030 may be provided.
  • five align optic modules 2030 may be provided, but is not limited thereto.
  • At least five Tx alignment optic modules are provided in the alignment optic module 2030 according to an embodiment, at least five Rx alignment optic modules are provided, and matching alignment optic modules are at least It may be provided in two, but is not limited thereto.
  • the adhesive material injection module 2040 may be used to apply an adhesive material to at least some of the components included in the lidar device.
  • the adhesive material injection module 2040 may be used to apply an adhesive material around a laser emission module included in a lidar device, but is not limited thereto.
  • the adhesive material injection module 2040 may be used to apply an adhesive material around an emitting optic module included in a lidar device, but is not limited thereto.
  • the adhesive material injection module 2040 may be used to apply an adhesive material around the emitting optic holder included in the lidar device, but is not limited thereto.
  • the adhesive material injection module 2040 may be used to apply an adhesive material around a laser detecting module included in a lidar device, but is not limited thereto.
  • the adhesive material injection module 2040 may be used to apply an adhesive material around a detecting optic module included in a lidar device, but is not limited thereto.
  • the adhesive material injection module 2040 may be used to apply an adhesive material around the detecting optic holder included in the lidar device, but is not limited thereto.
  • the adhesive material output from the adhesive material injection module 2040 may include an adhesive material that can be cured by ultra-violet light.
  • the adhesive material output from the adhesive material injection module 2040 may include epoxy, but is not limited thereto.
  • the adhesive material output from the adhesive material injection module 2040 may include adhesive materials used in various fields in various ways other than the examples described above.
  • the adhesive material curing module 2050 may be used to cure the adhesive material applied to at least some of the components included in the lidar device through the adhesive material injection module 2040 described above.
  • the adhesive material curing module 2050 may be used to cure the adhesive material applied around the laser emission module included in the lidar device through the adhesive material injection module 2040 described above. may, but is not limited thereto.
  • the adhesive material curing module 2050 cures the adhesive material applied around the emitting optic module included in the lidar device through the adhesive material injection module 2040 described above. It may be used, but is not limited thereto.
  • the adhesive material curing module 2050 cures the adhesive material applied around the emitting optic holder included in the lidar device through the adhesive material injection module 2040 described above. It may be used, but is not limited thereto.
  • the adhesive material curing module 2050 cures the adhesive material applied around the laser detecting module included in the lidar device through the adhesive material injection module 2040 described above. It may be used, but is not limited thereto.
  • the adhesive material curing module 2050 cures the adhesive material applied around the detecting optic module included in the lidar device through the adhesive material injection module 2040 described above. It may be used, but is not limited thereto.
  • the adhesive material curing module 2050 cures the adhesive material applied around the detecting optic holder included in the lidar device through the adhesive material injection module 2040 described above. It may be used, but is not limited thereto.
  • the adhesive material curing module 2050 may include at least one module for curing the adhesive material applied to at least some of the components included in the lidar device.
  • the adhesive material curing module 2050 may include an ultraviolet light generating module for curing the epoxy when the adhesive material applied to at least some of the components included in the lidar device is epoxy.
  • an ultraviolet light generating module for curing the epoxy when the adhesive material applied to at least some of the components included in the lidar device is epoxy.
  • it is not limited thereto.
  • FIG. 11 is a diagram for explaining an Rx align optic module and an active align method for a receiving module of a lidar device using the Rx align optic module according to an embodiment.
  • an Rx align optics module 2100 includes an illuminating unit 2110, a chart unit 2120, and a collimation unit ( 2130) may be included.
  • the Rx align optic module 2100 determines the relative positional relationship between the laser detecting module 2210 and the detecting optic module 2220 for aligning the receiving module 2200 included in the lidar device. can be used to derive
  • the illuminating unit 2110 included in the Rx align optic module 2100 may be configured to emit light.
  • the illuminating unit 2110 included in the Rx align optic module 2100 may be configured to emit light in a near infrared (NIR) wavelength band, but is not limited thereto. .
  • NIR near infrared
  • the illuminating unit 2110 included in the Rx align optic module 2100 emits light in a wavelength band that can be detected by the laser detecting module 2210 included in the lidar device. It may be configured for release.
  • the illuminating unit included in the Rx align optics module 2100 may be a configuration for emitting light in a 940 nm wavelength band, but is not limited thereto.
  • the illuminating unit 2110 included in the Rx align optics module 2100 is light in a wavelength band of a laser output from a laser emitter module (not shown) included in a lidar device It may be configured to emit.
  • the illuminating unit included in the Rx align optics module 2100 may be a configuration for emitting light in a 940 nm wavelength band, but is not limited thereto.
  • the chart unit 2120 included in the Rx align optic module 2100 may be configured to convert light output from the illuminating unit 2110 into patterned light.
  • the chart unit 2120 included in the Rx align optic module 2100 blocks a part of the light output from the illuminating unit 2110 and passes the other part to form a pattern. It can be made with a localized light, but is not limited thereto.
  • the patterned light may mean light irradiated in a predetermined pattern shape, but is not limited thereto, and may include various concepts that can be commonly understood as patterned light or pattern beams. .
  • the patterned light pattern may include, but is not limited to, a pattern in which light is irradiated on one part but not on another part, as shown in FIG. 11, and includes various patterns such as a lattice pattern. can do.
  • the collimation unit 2130 included in the Rx align optics module 2100 may be configured to change the divergence of light output from the illuminating unit 2110. .
  • the collimation unit 2130 included in the Rx align optics module 2100 may be configured to reduce divergence of light output from the illuminating unit 2110, Not limited to this.
  • the collimation unit 2130 included in the Rx align optics module 2100 is configured so that the light output from the illuminating unit 2110 can simulate the reflected laser beam at a target distance. It may be a configuration for changing divergence of light output from the illuminating unit 2110 .
  • the collimation unit 2130 included in the Rx align optics module 2100 when the target distance of the lidar device is 200 m, the collimation unit 2130 included in the Rx align optics module 2100 according to an embodiment generates light output from the illuminating unit 2110 The first part of is reflected at a distance of 200 m and has an optical path and divergence similar to that of the laser received by the first detecting unit included in the laser detecting module, and the second part of the light output from the illuminating unit 2110 The light output from the illuminating unit 2110 may be changed so that the part is reflected at a distance of 200 m and has an optical path and divergence similar to that of the laser received by the second detecting unit included in the laser detecting module. Not limited to this.
  • light output from the illuminating unit 2110 included in the Rx align optics module 2100 passes through the detecting optics module 2220 to detect the laser.
  • Module 2210 may be reached.
  • light output from the illuminating unit 2110 included in the Rx align optics module 2100 passes through the detecting optics module 2220 to the laser detecting module 2210. It may reach the first detection unit group 2230 included in , but is not limited thereto.
  • light output from the illuminating unit 2110 passes through the detecting optics module 2220 to the laser detecting module. 2210 may be arranged to reach a specific area.
  • the light output from the illuminating unit 2110 passes through the detecting optics module 2220 to the laser detecting module 2210. It may be arranged to reach the first detecting unit group 2230, but is not limited thereto.
  • the meaning that the light output from the illuminating unit 2110 reaches a specific area of the laser detecting module 2210 means that the laser detecting module included in the receiving module 2200 and the detecting This may mean that light output from the illuminating unit 2110 reaches a specific area of the laser detecting module 2210 when the optical modules are aligned.
  • the aforementioned first detecting unit group 2230 may refer to a set of detecting units disposed in a specific area of the laser detecting module 2210 .
  • the laser detecting module 2210 may detect light output from the illuminating unit 2110 and output at least one signal.
  • a resolution value may be derived based on at least one signal output from the laser detecting module 2210.
  • light output from the illuminating unit 2110 is directed to the first detecting unit group 2230 of the laser detecting module 2210.
  • the light patterned by the chart unit 2120 is patterned by the chart unit 2120 and the signals output from the detecting units located in the first area 2231 designed to reach.
  • a resolution value may be derived based on signals output from the detecting units located in the second region 2232 designed not to reach the detected light, but is not limited thereto.
  • the laser detecting module 2210 and the detecting optic module 2220 included in the receiving module 2200 based on at least one signal output from the laser detecting module 2210 A relative positional relationship between them can be derived.
  • FIG. 12 is a graph illustrating a relationship between a height and a resolution value of a detecting optical module according to an exemplary embodiment.
  • a resolution value can be measured.
  • the laser detecting module 2210 is the illuminating unit 2110
  • at least one signal may be output by detecting light output from, and a resolution value may be measured based on the output signal, but is not limited thereto.
  • the resolution value according to the height of the detecting optical module 2220 may increase and then decrease as the height of the detecting optical module 2220 increases, as shown in FIG. 12, but is not limited thereto. .
  • the graph shown in FIG. 12 is only a graph briefly showing overall trends, and the actual measurement graph may appear different from the graph shown in FIG. 12 .
  • a relative positional relationship between the laser detecting module and the detecting optic module included in the receiving module 2200 may be determined based on the measured resolution value.
  • the relative positional relationship between the laser detecting module and the detecting optic module included in the receiving module 2200 may be determined as the height of the detecting optic module having the largest measured resolution value.
  • a plurality of Rx align optic modules may be used to more accurately derive a relative positional relationship in which the laser detecting module and the detecting optic module included in the receiving module 2200 are aligned. Let's explain in more detail.
  • FIG. 13 and 14 are views for explaining an active alignment method for a receiving module of a lidar device using a plurality of Rx align optic modules according to an embodiment.
  • FIG. 13(a) is a diagram briefly illustrating an active alignment device according to an exemplary embodiment
  • FIG. 13(b) is a diagram schematically illustrating a laser detecting module according to an exemplary embodiment.
  • an active align device may include a plurality of Rx align optic modules.
  • the active alignment device includes a first Rx alignment optic module 2311, a second Rx alignment optic module 2321, and a third Rx alignment optic module. 2331, a fourth Rx alignment optic module 2341 and a fifth Rx alignment optic module 2351, but are not limited thereto.
  • first to fifth Rx alignment optic modules 2311 , 2321 , 2331 , 2341 , and 2351 are the first detecting unit group 2312 included in the laser detecting module, the second The detection unit group 2322 , the third detection unit group 2332 , the fourth detection unit group 2342 , and the fifth detection unit group 2352 may be arranged to correspond to each other.
  • the first to fifth Rx alignment optic modules 2311 , 2321 , 2331 , 2341 , and 2351 are included in a first detecting unit group 2312 included in a laser detecting module, Arranged to correspond to the second detecting unit group 2322, the third detecting unit group 2332, the fourth detecting unit group 2342, and the fifth detecting unit group 2352 means that the first to fifth detecting unit groups are arranged accordingly.
  • the light output from the illuminating unit included in each of the 5 Rx align optic modules is transmitted to the first detecting unit group 2312, the second The detection unit group 2322, the third detection unit group 2332, the fourth detection unit group 2342, and the fifth detection unit group 2352 may be arranged to reach, but are not limited thereto. don't
  • the corresponding A relative positional relationship between the laser detecting module and the detecting optics module may be derived based on signals obtained from the plurality of detecting unit groups.
  • FIGS. 14 are graphs illustrating a relationship between a height of a detecting optical module and a resolution value based on signals obtained from a plurality of detecting unit groups according to an exemplary embodiment.
  • FIG. 14(a) is a graph primarily illustrating a relationship between a height of a detecting optical module and a resolution value based on signals obtained from a plurality of detecting unit groups according to an exemplary embodiment.
  • 14(b) shows signals obtained from a plurality of detecting unit groups according to an embodiment after the detecting optical module is rotated along at least one axis based on the values obtained in FIG. 14(a). It is a graph showing the relationship between the height of the detecting optic module and the resolution value as a basis.
  • the first graph 2313 shown in (a) of FIG. 14 is a graph showing the relationship between the height and resolution of the detecting optical module based on the signal obtained from the first detecting unit group 2312.
  • the second graph 2323 is a graph representing the relationship between the height and the resolution of the detecting optical module based on the signals obtained from the second detecting unit group 2322
  • the third graph 2333 is the third It is a graph showing the relationship between the height and resolution of the detecting optical module based on the signal obtained from the detecting unit group 2332
  • the fourth graph 2343 shows the signal obtained from the fourth detecting unit group 2342.
  • the fifth graph 2353 is a graph showing the relationship between the height and resolution of the detecting optic module based on the height and resolution of the detecting optic module based on the signal obtained from the fifth detecting unit group 2352. It is a graph showing the relationship of
  • each detecting unit group may have a different height of a detecting optic module having an optimal resolution value.
  • one optimal When the height of the detecting optic module is derived based on the resolution value, it may be difficult to see that the alignment between the laser detecting module and the detecting optic module included in the lidar device is aligned.
  • a rotational movement value based on at least one axis of a component included in a lidar device may be derived based on signals obtained from a plurality of detecting unit groups.
  • a rotational movement value based on at least one axis of the laser detecting module may be derived based on signals obtained from a plurality of detecting unit groups, but is not limited thereto.
  • a rotational movement value based on at least one axis of the detecting optical module may be derived based on signals obtained from a plurality of detecting unit groups, but is not limited thereto. don't
  • the rotational movement value based on at least one axis is the peak value, order of peaks, spacing, etc. It may be determined based on, but is not limited thereto.
  • Relationship between the height of the detecting optic module and the resolution value based on the signals obtained from the plurality of detecting unit groups after rotating the components included in the lidar device by the rotational movement value derived as described above In the case of indicating, it may be displayed as shown in (b) of FIG. 14.
  • the interval between graphs for a plurality of detecting unit groups may be closer than before the rotation.
  • the interval between graphs may mean similarity between graphs, interval between peaks, etc., but is not limited thereto.
  • a relative positional relationship between the laser detecting module and the detecting optics module included in the receiving module may be determined based on the measured resolution value.
  • the relative positional relationship between the laser detecting module and the detecting optics module included in the receiving module is that of the detecting optic module having a peak resolution value measured from a plurality of detecting unit groups. It may be determined based on the average value of the height, but is not limited thereto.
  • the relative positional relationship between the laser detecting module and the detecting optics module included in the receiving module is based on the resolution value of the laser detecting module among the resolution values measured from the plurality of detecting unit groups.
  • the resolution value measured from the first detecting unit group 2321 disposed in the center may be determined based on the height of the detecting optical module, which is the peak value, but is not limited thereto.
  • the relative positional relationship between the laser detecting module and the detecting optics module included in the receiving module is based on the resolution value of the laser detecting module among the resolution values measured from the plurality of detecting unit groups.
  • the resolution values measured from the second to fifth detecting unit groups 2322 , 2332 , 2342 , and 2352 disposed outside may be determined based on an average value of heights of the detecting optic module, which is a peak value, but is not limited thereto. don't
  • 15 is a diagram for explaining an active alignment method for a receiving module of a lidar device according to an embodiment.
  • a target laser detecting module is positioned at a target position (S2410), and the target detecting optical module is Obtaining first resolution data based on signals obtained from a plurality of detection unit groups for each case located at 1 to Nth positions (S2420), detecting a target based on the obtained first resolution data Obtaining a rotational movement value of the optical module (S2430), rotating and moving the target detecting optical module based on the obtained rotational movement value (S2440), the target detecting optical module is located at first to Nth positions obtaining second resolution data based on signals obtained from a plurality of detecting unit groups (S2450) for each case of It may include acquiring (S2460) and parallel-moving the target detecting optical module based on the acquired translation value (S2470).
  • the target position may be a preset position.
  • the target position may be a preset position to actively align the receiving module of the target lidar device.
  • the target detecting optical module may be located at the target position, but for convenience of explanation, in the present specification, the target laser detecting module It has been described that the tacting module is located at the target position.
  • the first to Nth positions may be positions calculated based on the initial position.
  • the first to Nth positions are -M, -2M, -3M, -4M, -5M, +0, +M, +2M, +3M, +4M, +5M based on the initial positions. It may be a position corresponding to, but is not limited thereto.
  • the aforementioned M may mean a minimum movement unit, but is not limited thereto.
  • the first to Nth positions may be positions that are moved based on one axis.
  • the first to Nth positions may be positions moved relative to the Z axis, but are not limited thereto.
  • the number of the plurality of detecting unit groups may be equal to the number of Rx alignment optical modules used for active alignment.
  • obtaining first resolution data based on signals obtained from a plurality of detecting unit groups for each case where the target detecting optical module is located at first to Nth positions according to an embodiment.
  • the number of Rx align optical modules used for active alignment is 5, the number of the plurality of detecting unit groups may be 5, but is not limited thereto.
  • the first resolution data may include resolution values obtained from each detecting unit group according to the location of the target detecting optical module.
  • the laser detecting module may be positioned at the first to Nth positions, but for convenience of explanation, in the present specification, it has been described that the target detecting optical module is positioned at the first to Nth positions.
  • the rotational movement value of the target detecting optical module is based on at least one axis may be a rotational movement value that
  • the rotational movement value of the target detecting optical module is determined by the X axis or the Y axis. It may be a rotational movement value based on an axis, but is not limited thereto.
  • the rotational movement value of the target detecting optical module is the first to the above-described first to second resolution values. It may be a rotational movement value based on an axis different from the axis that is the movement reference for the N position.
  • the rotational movement value of the target detecting optical module may be a rotational movement value based on the X axis or the Y axis, but is not limited thereto.
  • the object of calculating the rotational movement value may be the target laser detecting module
  • the target detecting optical module is the target of calculating the rotational movement value.
  • the step of rotationally moving the target detecting optical module based on the obtained rotational movement value (S2440) may be implemented by the above-described position adjustment module included in the active alignment device, but is limited to this It doesn't work.
  • the object of the rotational movement may be the target laser detecting module, but for convenience of explanation
  • the target detecting optical module is subject to rotational movement.
  • obtaining second resolution data based on signals obtained from a plurality of detecting unit groups for each case where the target detecting optical module is located at first to Nth positions according to an embodiment (S2450
  • the first to Nth positions in ) use the same terms as the step of obtaining the first resolution data (S2420) for convenience of description, but the positions in each step may be different positions.
  • the laser detecting module may be positioned at the first to Nth positions, but for convenience of explanation, in the present specification, it has been described that the target detecting optical module is positioned at the first to Nth positions.
  • the translation value of the target detecting optical module is based on one axis. It can be a translation value.
  • the translation value of the target detecting optic module is based on the Z-axis It may be a parallel shift value that does, but is not limited thereto.
  • the translation value of the target detecting optical module is the above-described first to second resolution values. It may be a parallel movement value based on the same axis as the axis that is the movement reference for the N position.
  • the translation value of the target detecting optical module may be a translation value based on the Z axis, but is not limited thereto.
  • the object of the calculation of the translation value may be the target laser detecting module.
  • the target detecting optical module is the target of calculating the parallel shift value.
  • the step of parallel-moving the target detecting optical module based on the obtained translation value (S2470) may be implemented by the above-described position adjustment module included in the active alignment device, but is limited to this It doesn't work.
  • the object of the parallel movement may be the target laser detecting module, but for convenience of description
  • the target detecting optical module is an object of parallel movement.
  • 16 is a diagram for explaining a Tx align optic module and an active align method for a transmission module of a lidar device using the Tx align optic module according to an embodiment.
  • a Tx alignment optics module 2500 may include an image sensor 2510 and a collimation unit 2520.
  • the Tx align optic module 2500 determines the relative positional relationship between the laser emitting module 2610 and the emitting optic module 2620 for aligning the transmission module 2600 included in the lidar device. can be used to derive
  • the image sensor 2510 included in the Tx align optics module 2500 may be configured to sense the laser output from the laser emission module 2610 .
  • the image sensor 2510 included in the Tx align optic module 2500 may be configured to sense light in a near infrared (NIR) wavelength band, but is not limited thereto.
  • NIR near infrared
  • the image sensor 2510 included in the Tx align optic module 2500 is configured to detect the laser of the wavelength band output from the laser emission module 2610 included in the lidar device can be
  • the image sensor included in the Tx align optics module 2500 according to an embodiment 2510 may be a component for sensing light in a 940 nm wavelength band, but is not limited thereto.
  • the image sensor 2510 included in the Tx align optic module 2500 may be a component for acquiring at least one image of the laser output from the laser emission module 2610 there is.
  • the collimation unit 2520 included in the Tx align optics module 2500 is a view of a laser output from the laser emitting module 2610 and passed through the emitting optics module 2620 It may be a configuration for changing the row and divergence.
  • the collimation unit 2520 included in the Tx align optics module 2500 may be configured to reduce the divergence of the laser output from the laser emission module 2610, Not limited to this.
  • the collimation unit 2520 included in the Tx align optics module 2500 may copy the laser obtained by outputting the laser output from the laser emission module 2610 at a target distance. It may be a configuration for changing the divergence of the laser output from the laser emitting module 2610 so as to be.
  • the collimation unit 2520 included in the Tx align optics module 2500 includes the first laser emission module 2610.
  • the laser output from the first laser emitting unit reaches the first imaging area of the image sensor 2510 corresponding to the first area at a distance of 200 m
  • the laser output from the second laser emitting unit reaches the second imaging area at a distance of 200 m. It may be a configuration for changing an optical path and divergence of the laser output from the laser emission module 2610 to reach the second imaging area of the image sensor 2510 corresponding to the area, but is not limited thereto.
  • the laser output from the laser emitting module 2610 passes through the emitting optics module 2620 to the image sensor 2510. ) can be arranged to reach a specific area of
  • the laser output from the laser emitting module 2610 passes through the emitting optics module 2620 to the first laser beam of the image sensor 2510. It may be arranged to reach the imaging area 2530, but is not limited thereto.
  • the meaning that the laser output from the laser emitting module 2610 reaches a specific area of the image sensor 2510 means that the laser emitting module and the emitting optic module included in the transmission module 2600 It may include meaning that the laser output from the laser emission module 2610 reaches a specific area of the image sensor 2510 when is aligned.
  • a resolution value may be derived based on at least one image obtained from the image sensor 2510 .
  • the relative distance between the laser emission module 2610 and the emission optics module 2620 included in the transmission module 2600 is determined based on at least one image obtained from the image sensor 2510. Positional relationships can be derived.
  • 17 is a graph illustrating a relationship between a height and a resolution value of an emission optical module according to an exemplary embodiment.
  • the above-described emission optic module 2620 may be measured.
  • the image sensor 2510 is moved from the laser emitting module 2610. At least one image of the output laser may be obtained, and a resolution value may be measured based on the obtained image, but is not limited thereto.
  • the resolution value according to the height of the emission optic module 2620 may increase and then decrease as the height of the emission optic module 2620 increases, as shown in FIG. 17, but is not limited thereto. .
  • the graph shown in FIG. 17 is only a graph briefly showing the overall trend, and the actual measurement graph may appear different from the graph shown in FIG. 17 .
  • a relative positional relationship between the laser emission module 2610 and the emission optics module 2620 included in the transmission module 2600 may be determined based on the measured resolution value.
  • the relative positional relationship between the laser emission module 2610 and the emission optic module 2620 included in the transmission module 2600 is the emission optic having the largest measured resolution value.
  • the height of the module 2620 may be determined, but is not limited thereto.
  • a plurality of Tx alignment optic modules may be used to more accurately derive a relative positional relationship in which the laser emission module 2610 and the emission optic module 2620 included in the transmission module 2600 are aligned. And this will be explained in more detail below.
  • FIGS. 18 and 19 are diagrams for explaining an active alignment method for a transmission module of a lidar device using a plurality of Tx align optic modules according to an embodiment.
  • FIG. 18(a) is a diagram schematically illustrating an active alignment device according to an exemplary embodiment
  • FIG. 18(b) is a schematic diagram illustrating a laser emission module according to an exemplary embodiment.
  • an active alignment device may include a plurality of Tx alignment optical modules.
  • the active alignment device includes a first Tx alignment optics module 2711, a second Tx alignment optics module 2721, and a third Tx alignment optics module. 2731, a fourth Tx align optic module 2741 and a fifth Tx align optic module 2751, but are not limited thereto.
  • first to fifth Tx alignment optic modules 2711 , 2721 , 2731 , 2741 , and 2751 include a first emission unit group 2712 included in a laser emission module, and a second emission unit group 2712 , respectively. It may be arranged to correspond to the emission unit group 2722 , the third emission unit group 2732 , the fourth emission unit group 2742 , and the fifth emission unit group 2752 .
  • the first to fifth Tx alignment optic modules 2711 , 2721 , 2731 , 2741 , and 2751 are included in a first emission unit group 2712 included in a laser emission module, 2722, 3rd emission unit group 2732, 4th emission unit group 2742, and 5th emission unit group 2752 are arranged to correspond to each other.
  • the lasers output from each of the group 2712, the second emission unit group 2722, the third emission unit group 2732, the fourth emission unit group 2742, and the fifth emission unit group 2752 are The first to fifth Tx alignment optical modules 2711 , 2721 , 2731 , 2741 , and 2751 may be disposed to reach image sensors, but are not limited thereto.
  • the corresponding A relative positional relationship between the laser emission module and the emission optical module may be derived based on at least one image obtained from a plurality of image sensors.
  • FIGS. 19 are graphs illustrating a relationship between a height of an emitting optical module and a resolution value based on images acquired from a plurality of image sensors, according to an exemplary embodiment.
  • FIG. 19 is a graph primarily showing a relationship between a height of an emitting optical module and a resolution value based on at least one image acquired from a plurality of image sensors according to an embodiment
  • FIG. 19(b) is based on images obtained from a plurality of image sensors according to an exemplary embodiment after rotationally moving the emitting optical module along at least one axis based on the values obtained in FIG. 19(a)
  • the first graph 2713 shown in (a) of FIG. 19 is the emission optical module based on the image obtained from the first image sensor for the laser output from the first emission unit group 2712.
  • a graph showing the relationship between height and resolution, and the second graph 2723 is the height of the emission optic module based on the image obtained from the second image sensor for the laser output from the second emission unit group 2722
  • a third graph 2733 is a graph showing the relationship between the height of the emitting optic module and the resolution based on the image acquired from the third image sensor with respect to the laser output from the third emitting unit group 2732.
  • a graph showing the relationship between the resolutions, and the fourth graph 2743 is the height and resolution of the emission optic module based on the image obtained from the fourth image sensor for the laser output from the fourth emission unit group 2742
  • a fifth graph 2753 is a graph showing the relationship between the height and the resolution of the emission optic module based on the image obtained from the fifth image sensor for the laser output from the fifth emission unit group 2752. It is a graph showing the relationship of
  • images acquired from each image sensor may have different heights of the emission optic module having optimal resolution values.
  • any one When the height of the emission optic module is derived based on the optimal resolution value, it may be difficult to see that the alignment between the laser emission module and the emission optic module included in the lidar device is aligned.
  • rotational movement values based on at least one axis of components included in the lidar device may be derived based on images acquired from a plurality of image sensors.
  • a rotational movement value based on at least one axis of the laser emitting module may be derived based on signals obtained from a plurality of image sensors, but is not limited thereto.
  • a rotational movement value based on at least one axis of the emission optic module may be derived based on signals obtained from a plurality of image sensors, but is not limited thereto. .
  • the rotational movement value based on at least one axis is the peak value, order of peaks, spacing, etc. of the first to fifth graphs 2713, 2723, 2733, 2743, and 2753 shown in (a) of FIG. It may be determined based on, but is not limited thereto.
  • the interval between graphs obtained based on images obtained from a plurality of image sensors is rotated. You can be closer than before.
  • the interval between graphs may mean similarity between graphs, interval between peaks, etc., but is not limited thereto.
  • a relative positional relationship between the laser emission module and the emission optic module included in the transmission module may be determined based on the measured resolution value.
  • the relative positional relationship between the laser emission module and the emission optic module included in the transmission module is the height of the emission optic module at which the resolution value measured from the plurality of image sensors is the peak. It may be determined based on the average value, but is not limited thereto.
  • the relative positional relationship between the laser emission module and the emission optic module included in the transmission module is determined by a center of the laser emission module among resolution values measured from a plurality of image sensors.
  • a resolution value for the laser output from the disposed first emission unit group 2721 may be determined based on the height of the emission optic module, which is a peak value, but is not limited thereto.
  • the relative positional relationship between the laser emission module and the emission optic module included in the transmission module is determined by the outermost area of the laser emission module among the resolution values measured from the plurality of image sensors.
  • Resolution values for the lasers output from the disposed second to fifth emission unit groups 2722, 2732, 2742, and 2752 may be determined based on an average value of heights of the emission optic modules, which are peak values. Not limited.
  • 20 is a diagram for explaining an active alignment method for a transmission module of a lidar device according to an embodiment.
  • a target laser emitting module is positioned at a target position (S2810), and the target emitting optical module is Obtaining first resolution data based on images acquired from a plurality of image sensors for each case located at 1st to Nth positions (S2820), target lighting optics based on the obtained first resolution data Obtaining a rotational movement value of the module (S2830), rotating and moving the target emission optical module based on the obtained rotational movement value (S2840), and positioning the target emission optical module at first to Nth positions.
  • the target position may be a preset position.
  • the target position may be a preset position to actively align the transmission module of the target lidar device.
  • the target emission optical module may be positioned at the target position, but for convenience of explanation, in this specification, the target laser image It has been described that the ting module is located at the target location.
  • the first to Nth positions may be positions calculated based on the initial position.
  • the first to Nth positions are -M, -2M, -3M, -4M, -5M, +0, +M, +2M, +3M, +4M, +5M based on the initial position. It may be a corresponding position, but is not limited thereto.
  • the aforementioned M may mean a minimum movement unit, but is not limited thereto.
  • the plurality of image sensors may be included in each of a plurality of Tx align optical modules used for active alignment.
  • obtaining first resolution data based on images obtained from a plurality of image sensors when the target emission optical module is located at first to Nth positions according to an embodiment ( In S2820), when the number of Tx align optic modules used for active alignment is 5, image sensors may be included in each Tx align optic module to provide 5 image sensors, but is not limited thereto.
  • the first resolution data may include resolution values calculated based on images acquired from respective image sensors according to the location of the target emission optical module.
  • the laser emitting module may be positioned at the first to Nth positions, but for convenience of explanation, in the present specification, it has been described that the target emitting optical module is positioned at the first to Nth positions.
  • the rotational movement value of the target emission optic module is based on at least one axis may be a rotational movement value that
  • the rotational movement value of the target emission optic module is determined by the X axis or the Y axis. It may be a rotational movement value based on an axis, but is not limited thereto.
  • the rotational movement values of the target emission optic module are the above-described first to th It may be a rotational movement value based on an axis different from the axis that is the movement reference for the N position.
  • the rotational movement value of the target emission optical module may be a rotational movement value based on the X axis or the Y axis, but is not limited thereto.
  • the object of calculating the rotational movement value may be the target laser emission module
  • a target emission optical module is an object of calculating a rotational movement value.
  • step of rotationally moving the target lighting module based on the obtained rotational movement value (S2840) may be implemented by the above-described position adjustment module included in the active alignment device, but is limited to this It doesn't work.
  • the target of the rotational movement may be the target laser emission module, but for convenience of explanation
  • the target emission optical module is a target of rotational movement.
  • obtaining second resolution data based on images obtained from a plurality of image sensors when the target emission optical module is located at first to Nth positions according to an embodiment (S2850)
  • the first to Nth positions in are used the same terms as the step of obtaining the first resolution data (S2820) for convenience of description, but the positions in each step may be different positions.
  • the laser emitting module may be positioned at the first to Nth positions, but for convenience of explanation, in the present specification, it has been described that the target emitting optical module is positioned at the first to Nth positions.
  • the translation value of the target emission optic module is based on one axis. It can be a translation value.
  • the translation value of the target emission optic module is based on the Z-axis It may be a parallel shift value that does, but is not limited thereto.
  • the translation value of the target emission optic module is the above-described first to second resolution values. It may be a parallel movement value based on the same axis as the axis that is the movement reference for the N position.
  • the movement reference for the first to Nth positions described above is
  • the translation value of the target emission optical module may be a translation value based on the Z axis, but is not limited thereto.
  • the object of the calculation of the translation value may be the target laser emission module.
  • a target emission optical module is an object of calculating a parallel movement value.
  • the step of parallel-moving the target emission optic module based on the obtained translation value (S2870) may be implemented by the above-described position adjustment module included in the active alignment device, but is limited to this It doesn't work.
  • the object of the parallel movement may be the target laser emission module, but for convenience of description
  • the target emission optic module is the target of parallel movement.
  • 21 is a diagram for describing an align optic module according to an exemplary embodiment.
  • an align optics module 2900 includes an illuminating unit 2910, a chart unit 2920, an image sensor 2930, a beam splitter 2940, and a collimation unit 2940. ) may be included.
  • the beam splitter 2940 may reflect the light output from the illuminating unit and guide it toward the collimation unit 2940, and may transmit laser light received through the collimation unit 2940. It can be guided to the image sensor 2930 by passing through it.
  • the align optic module 2900 described with reference to FIG. 21 may be used for active alignment of a receiving module or a transmitting module of a target lidar device.
  • one type of align optic module ( 2900) it is possible to implement an active alignment device for a target lidar device, so that implementation of the device can be simplified.
  • 22 is a diagram for explaining a matching alignment optic module and an active alignment method for alignment between a transmission module and a reception module of a lidar device using the matching alignment optic module according to an embodiment.
  • a matching alignment optics module 3000 may include a reflector 3010 and a collimation unit 3020.
  • the matching align optic module 3000 is a laser emission module 3110 and an imaging optic module 3120 for aligning the transmission module 3100 and the reception module 3200 included in the lidar device. It may be used to derive a relative positional relationship between the laser detecting module 3210 and the relative positional relationship between the detecting optics module 3220.
  • the reflector 3010 included in the matching align optics module 3000 is configured to perform laser emission so that the laser output from the laser emission module 3110 is detected by the laser detecting module 3210. It may be configured to reflect at least a portion of the laser output from the module 3110.
  • the reflector 3010 included in the matching alignment optics module 3000 is output from the laser emitting module 3110 and irradiated through the emitting optics module 3120. At least a portion of may be reflected to be detected by the laser detecting module 3210 through the detecting optical module 3220, but is not limited thereto.
  • the matching align optics module 3000 is arranged so that the laser output from the laser emitting module 3110 reaches a specific area of the laser detecting module 3210 It can be.
  • the laser output from the first emission unit group included in the laser emission module 3110 is reflected by the reflector 3010 to generate the laser beam. It may be arranged to reach the first detecting unit group 3230 included in the detecting module 3210, but is not limited thereto.
  • the meaning that the laser output from the laser emitting module 3110 reaches a specific area of the laser detecting module 3210 means that the laser emitting module 3110 included in the transmission module 3100 and When the emitting optic module 3120 is aligned and the laser detecting module 3210 and the detecting optic module 3220 included in the receiving module 3200 are aligned, the laser emitting module ( This may mean that the laser output from 3110 reaches a specific area of the laser detecting module 3210.
  • the above-described first emission unit group may mean a set of emission units disposed in a specific area of the laser emission module 3110
  • the above-described first detection unit group 3230 may mean a set of detecting units disposed in a specific area of the laser detecting module 3210.
  • the laser emission module 3110 and the emission optics module 3120 included in the transmission module 3100 based on at least one signal output from the laser detection module 3230 A relative positional relationship may be derived or a relative positional relationship between the laser detecting module 3210 and the detecting optics module 3220 included in the receiving module 3200 may be derived.
  • a translation value based on at least one axis of a component included in a target lidar device is derived based on at least one signal output from the laser detecting module 3210.
  • the transmission module 3100 is based on at least one signal output from the laser detecting module 3210 as a result of detecting the laser output from the laser emission module 3110.
  • a translation value based on the X-axis and/or the Y-axis of the laser emission module 3110 included in ) may be derived, but is not limited thereto.
  • the transmission module based on at least one signal output from the laser detecting module 3210 as a result of detecting the laser output from the laser emitting module 3110.
  • a translation value based on the X-axis and/or the Y-axis of the emission optic module 3120 included in 3100 may be derived, but is not limited thereto.
  • the receiving module based on at least one signal output from the laser detecting module 3210 as a result of detecting the laser output from the laser emitting module 3110.
  • a translation value based on the X-axis and/or the Y-axis of the laser detecting module 3210 included in 3200 may be derived, but is not limited thereto.
  • the receiving module based on at least one signal output from the laser detecting module 3210 as a result of detecting the laser output from the laser emitting module 3110.
  • a translation value based on the X axis and/or the Y axis of the detecting optical module 3220 included in 3200 may be derived, but is not limited thereto.
  • the position movement criterion of the components of the lidar device adjusted in the matching alignment step for aligning the above-described transmission module 3100 and the reception module 3200 is the above-described transmission module ( 3100) or the receiving module 3200 may be different from the position movement criteria of components of the lidar device that are adjusted in the alignment step.
  • the positional movement criteria of the components of the lidar device adjusted in the alignment step for the transmission module 3100 are parallel movement based on the Z axis and rotational movement based on the X and Y axes
  • the receiving module ( 3200) the positional movement criteria of the components of the lidar device adjusted in the alignment step are parallel movement based on the Z axis and rotational movement based on the X and Y axes
  • Matching for alignment between the position movement criterion of the components of the lidar device adjusted in the alignment step may be a parallel movement based on the X, Y axis, but is not limited thereto.
  • FIG. 23 is a diagram for explaining an active alignment method for alignment between a transmission module and a reception module of a lidar device using a plurality of matching align optic modules according to an embodiment.
  • an active align device may include a plurality of matching align optic modules.
  • the active alignment device may include a first matching align optic module 3330 and a second matching align optic module 3340, but is limited thereto. It doesn't work.
  • the first matching align optic module 3330 is included in the first emission unit group included in the transmission module 3310 of the target lidar device 3300 and the reception module 3320 It may be arranged to correspond to the first detecting unit group.
  • the first matching align optic module 3330 is included in the first emission unit group included in the transmission module 3310 of the target lidar device 3300 and the reception module 3320 This means that the laser output from the first illuminating unit group is reflected by the first reflector included in the first matching align optic module 3330 to correspond to the first detecting unit group. It may mean that it is arranged to reach the tacting unit group, but is not limited thereto.
  • the second matching align optic module 3340 is included in the second emission unit group included in the transmission module 3310 of the target lidar device 3330 and the reception module 3320 It may be arranged to correspond to the second detecting unit group.
  • the second matching align optics module 3340 is included in the second emission unit group included in the transmission module 3310 of the target lidar device 3330 and the reception module 3320 This means that the laser output from the second emission unit group is reflected from the second reflector tongue included in the second matching align optic module 3340 to correspond to the second detecting unit group. It may mean being arranged to reach the detection unit group, but is not limited thereto.
  • the aforementioned first emission unit group may be an emission unit group disposed outside the laser emission module.
  • the above-described first emission unit group may be an emission unit group disposed at the upper center of the laser emission module, but is not limited thereto.
  • the above-described first detecting unit group may be a detecting unit group disposed outside the laser detecting module.
  • the above-described first detecting unit group may be a detecting unit group disposed at the upper center of the laser detecting module, but is not limited thereto.
  • the above-described first emission unit group and first detecting unit group may be disposed to form part of a viewing angle of a target lidar device.
  • the above-described first emission unit group and first detecting unit group may be arranged to form a central upper viewing angle of the target lidar device, but is not limited thereto.
  • the aforementioned second emission unit group may be an emission unit group disposed outside the laser emission module.
  • the above-described second emission unit group may be an emission unit group disposed in the left center of the laser emission module, but is not limited thereto.
  • the aforementioned second detecting unit group may be a detecting unit group disposed outside the laser detecting module.
  • the aforementioned second detecting unit group may be a detecting unit group disposed in the left center of the laser detecting module, but is not limited thereto.
  • the above-described second emission unit group and second detecting unit group may be disposed to form part of the viewing angle of the target lidar device.
  • the above-described second emitter unit group and second detecting unit group may be disposed to form a left central viewing angle of the target lidar device, but are not limited thereto.
  • the target lidar device 3300 may be located at the target location.
  • the target location may mean a preset location to proceed with active alignment for alignment between the transmission module 3310 and the reception module 3320 of the target lidar device 3300, and a plurality of It may be a position defined by the matching align optic modules 3330 and 3340, but is not limited thereto.
  • the laser included in the transmitting module 3310 based on signals obtained from the first and second detecting unit groups included in the receiving module 3320 of the target lidar device 3300 A relative positional relationship between the emission module and the optics module may be derived, or a relative positional relationship between the laser detecting module and the detecting optics module included in the receiving module 3320 may be derived.
  • the target lidar device 3300 includes signals based on signals obtained from the first and second detecting unit groups included in the receiving module 3320 of the target lidar device 3300.
  • a translation value based on at least one axis of the component to be deduced may be derived.
  • 24 is a diagram for explaining an active alignment method for alignment between a transmission module and a reception module of a lidar device according to an embodiment.
  • an active alignment method 3400 for alignment between a transmission module and a reception module of a lidar device includes positioning the target lidar device at a target position (S3410), laser Acquiring a translation value for a component of a target lidar device based on signals obtained from a plurality of detecting unit groups for the laser output from the emission module (S3420) and based on the obtained translation value It may include a step (S3430) of parallel moving the components of the target lidar device.
  • the target location may be a preset location.
  • the target position is to proceed with active alignment for alignment between the transmission module and the reception module of the target lidar device. It may be a preset position for
  • the number of the plurality of detection unit groups may be equal to the number of matching align optical modules used for active alignment.
  • obtaining a parallel movement value for a component of a target lidar device based on a signal obtained from a plurality of detecting unit groups for a laser output from a laser emission module according to an embodiment (S3420).
  • the number of matching align optical modules used for active alignment is two
  • the number of the plurality of detecting unit groups may be two, but is not limited thereto.
  • obtaining parallel movement values for components of the target lidar device based on signals obtained from a plurality of detecting unit groups for the laser output from the laser emission module may include obtaining a parallel movement value for the laser emission module of the target lidar device, but is not limited thereto.
  • a step of obtaining a parallel movement value for an emitting optic module of a target lidar device may be included, but is not limited thereto.
  • obtaining parallel movement values for components of the target lidar device based on signals obtained from a plurality of detecting unit groups for the laser output from the laser emission module may include obtaining a parallel movement value for the laser detecting module of the target lidar device, but is not limited thereto.
  • obtaining parallel movement values for components of the target lidar device based on signals obtained from a plurality of detecting unit groups for the laser output from the laser emission module may include obtaining a parallel movement value for the detecting optic module of the target lidar device, but is not limited thereto.
  • step S3420 of obtaining parallel movement values for components of a target lidar device based on signals obtained from a plurality of detecting unit groups for the laser output from the laser emission module according to an embodiment.
  • the translation value of the component of the target lidar device may be a translation value based on at least one axis.
  • the translation value of the component of the target lidar device may be a translation value based on the X-axis and the Y-axis, but is not limited thereto.
  • the parallel movement of components of the target lidar device based on the obtained parallel movement value (S3430) may be implemented by the above-described position adjustment module included in the active alignment device, Not limited to this.
  • the step of parallel-moving the components of the target lidar device based on the obtained translation value (S3430) may include parallel-moving the laser emission module of the target lidar device. , but not limited thereto.
  • the step of parallel-moving the components of the target lidar device based on the obtained translation value (S3430) may include parallel-moving the emitting optic module of the target lidar device, but , but not limited thereto.
  • the step of parallel-moving the components of the target lidar device based on the obtained translation value (S3430) may include parallel-moving the laser detecting module of the target lidar device, but , but not limited thereto.
  • the step of parallel-moving the components of the target lidar device based on the obtained translation value (S3430) may include parallel-moving the detecting optic module of the target lidar device. , but not limited thereto.
  • 25 and 26 are diagrams for explaining an active alignment process of a lidar device according to an embodiment.
  • an active alignment process 3600 of a lidar device provides a lidar module including a laser emitting module, a laser detecting module, an emitting optic holder, and a detecting optic holder. 1 area may be provided (S3601), which is briefly illustrated in FIG. 25(a).
  • the lidar module may refer to a lidar device in which at least some of the components of the lidar device are unassembled, but are not limited thereto, and the configuration of at least some of the lidar device provided as a product. It may mean an assembly that includes.
  • the first area It may mean a preset area.
  • the first The area may refer to a pre-designated area for applying an adhesive material related to a receiving module of a target lidar device, but is not limited thereto.
  • the The first area may refer to a pre-designated area for applying an adhesive material around the detecting optic holder, but is not limited thereto.
  • a lidar module including a laser emitting module, a laser detecting module, an emitting optic holder, and a detecting optic holder may include an active It can be implemented by a carrier module included in the alignment device.
  • a processor drives a carrier module included in an active alignment device according to an embodiment to include a laser emitting module, a laser detecting module, an emitting optic holder, and a detecting optic holder.
  • the lidar module may be moved to the first area, but is not limited thereto.
  • the active alignment process 3600 of the lidar device may include applying an adhesive material around the detecting optic holder (S3602).
  • step of applying an adhesive material around the detecting optic holder according to an embodiment may be replaced with a step of applying an adhesive material around the laser detecting module or may further include this, but is not limited thereto , various steps of applying an adhesive material related to the receiving module of the target lidar device, and the like.
  • the step of applying an adhesive material around the detecting optic holder ( S3602 ) according to an embodiment may be implemented by an adhesive material injection module included in an active align device according to an embodiment.
  • the processor may apply an adhesive material around the detecting optic holder by driving an adhesive material injection module included in the active alignment device according to an embodiment, but is not limited thereto.
  • the step of providing a lidar module with an adhesive material applied around the detecting optic holder to the second area may include, which is briefly shown in FIG. 25 (b).
  • the lidar module coated with an adhesive material around the detecting optic holder may not be applied around the emitting optic holder included in the .
  • the second area may refer to a preset area.
  • the second area activates the receiving module of the target lidar device. It may be a pre-designated position for alignment.
  • the second area is the receiving module of the target lidar device It may be a predetermined position in order to adjust the relative positional relationship between the laser detecting module and the detecting optical module included in , but is not limited thereto.
  • the second area has a laser detecting module of the lidar module. 1 may mean an area located in the target area 3510 .
  • the first target area 3510 means an area defined by Rx align optic modules included in the active align device according to an embodiment to actively align the receiving module of the target lidar device. It can, but is not limited to this.
  • the second area may be the same as the first area, but It is not limited and may be different from each other.
  • the step of providing the lidar module to the second area, to which the adhesive material is applied around the detecting optic holder, according to an embodiment (S3603) is implemented by a carrier module included in the active alignment device according to an embodiment It can be.
  • the processor according to an embodiment may move the lidar module coated with an adhesive material around the detecting optic holder to the second area by driving the carrier module included in the active alignment device according to the embodiment.
  • the processor may move the lidar module coated with an adhesive material around the detecting optic holder to the second area by driving the carrier module included in the active alignment device according to the embodiment.
  • it is not limited thereto.
  • an active alignment process 3600 of a lidar device may include positioning a detecting optic module on a laser detecting module (S3604), which is shown in FIG. It is briefly shown in 25(c).
  • positioning the detecting optic module on the laser detecting module ( S3604 ) may include inserting the detecting optic module into the detecting optic holder, but is not limited thereto.
  • positioning the detecting optic module according to an embodiment on the laser detecting module may be implemented by a position adjustment module included in the active alignment device according to an embodiment.
  • the processor may drive a position adjustment module included in the active alignment device according to an embodiment to position the detecting optics module on the laser detecting module, but is not limited thereto.
  • the active alignment process 3600 of the lidar device is generated based on light having a predetermined pattern and first detecting data obtained from the laser detecting module (
  • the laser detecting of the detecting optical module based on first detecting data generated based on light having a predetermined pattern according to an embodiment and obtained from the laser detecting module Since the contents described with reference to FIGS. 11 to 15 may be applied to the step of adjusting the relative position of the module (S3605), redundant description will be omitted.
  • the laser detecting module of the detecting optics module based on first detecting data generated based on light having a predetermined pattern according to an embodiment and obtained from the laser detecting module
  • the first detecting data may include signals obtained from a plurality of detecting unit groups, but is not limited thereto.
  • the laser detecting module of the detecting optics module based on first detecting data generated based on light having a predetermined pattern according to an embodiment and obtained from the laser detecting module
  • the first detecting data may include point data generated based on signals obtained from a plurality of detecting unit groups, but is not limited thereto. don't
  • the step of adjusting the relative position (S3605) of the first detecting data may include resolution data generated based on signals obtained from a plurality of detecting unit groups, but is not limited thereto. don't
  • the laser detecting module of the detecting optics module based on first detecting data generated based on light having a predetermined pattern according to an embodiment and obtained from the laser detecting module
  • the position of the detecting optical module may be translated or rotated relative to at least one axis.
  • the laser detector of the detecting optical module based on first detecting data generated based on light having a predetermined pattern according to an embodiment and obtained from the laser detecting module.
  • the position of the detecting optical module may be translated in parallel with respect to the Z axis or rotated with respect to the X and Y axes, but is not limited thereto .
  • the laser detecting module of the detecting optics module based on first detecting data generated based on light having a predetermined pattern according to an embodiment and obtained from the laser detecting module
  • the step of adjusting the relative position (S3605) of may be implemented by a position adjustment module included in the active alignment device according to an embodiment.
  • a processor drives a position adjustment module included in an active alignment device according to an embodiment to generate light having a predetermined pattern and obtain first light from the laser detecting module.
  • a relative position of the detecting optical module with respect to the laser detecting module may be adjusted based on first detecting data, but is not limited thereto.
  • the active alignment process 3600 of the lidar device is arranged around the detecting optic holder so that the relative position between the adjusted detecting optic module and the laser detecting module is maintained. It may include a step of curing the adhesive material applied to (S3606), which is briefly shown in FIG. 25(e).
  • the adhesive material is cured. Since the above contents can be applied for the above, redundant description will be omitted.
  • step of curing the adhesive material applied around the detecting optic holder so that the relative position between the adjusted detecting optic module and the laser detecting module is maintained (S3606) according to an embodiment. It may be implemented by an adhesive material curing module included in the active alignment device.
  • the processor drives an adhesive material curing module included in an active alignment device according to an embodiment to maintain the adjusted relative position between the detecting optic module and the laser detecting module.
  • An adhesive material applied around the detecting optic holder may be cured, but is not limited thereto.
  • an active alignment process 3600 of a lidar device includes a laser emitting module, a laser detecting module, an emitting optic holder, a detecting optic holder, and a detecting optic module. It may include providing a lidar module including a lidar module to the third area (S3607), which is briefly shown in FIG. 25(f).
  • the lidar module may refer to a lidar device in which at least some of the components of the lidar device are unassembled, but are not limited thereto, and the configuration of at least some of the lidar device provided as a product. It may mean an assembly that includes.
  • the third area may mean a preset area.
  • a lidar module including a laser emitting module, a laser detecting module, an emitting optic holder, a detecting optic holder, and a detecting optic module according to an embodiment to a third area (S3607)
  • the third area may refer to a pre-designated area for applying an adhesive material related to a transmission module of a target lidar device, but is not limited thereto.
  • the third area may refer to a pre-designated area for applying an adhesive material around the emitting optic holder, but is not limited thereto.
  • the third area may mean the same area as any one of the first area and the second area, but is not limited thereto, and may mean a different area from the first area and the second area. there is.
  • the step of providing a lidar module including a laser emitting module, a laser detecting module, an emitting optic holder, a detecting optic holder, and a detecting optic module to the third area (S3607) according to an embodiment is one It may be implemented by a carrier module included in the active alignment device according to the embodiment.
  • a processor drives a carrier module included in an active alignment device according to an embodiment to generate a laser emitting module, a laser detecting module, an emitting optic holder, a detecting optic holder, and a detecting optic holder.
  • a lidar module including an optic module may be moved to the third area, but is not limited thereto.
  • the active alignment process 3600 of the lidar device may include applying an adhesive material around the emitting optic holder (S3608).
  • step of applying an adhesive material around the emitting optic holder according to an embodiment may be replaced with a step of applying an adhesive material around the laser emission module or may further include this, but is not limited thereto , various steps of applying an adhesive material related to the transmission module of the target lidar device, and the like.
  • the step of applying the adhesive material around the emitting optic holder according to an embodiment may be implemented by an adhesive material injection module included in the active align device according to an embodiment.
  • the processor according to an embodiment may apply the adhesive material around the emitting optic holder by driving the adhesive material injection module included in the active alignment device according to the embodiment, but is not limited thereto.
  • a lidar module with an adhesive material applied around the emitting optic holder to a fourth area (S3609) It may include, which is briefly shown in FIG. 25 (g).
  • the adhesive material applied around the emitting optic holder is not cured.
  • the adhesive material applied around the detecting optic holder may have been cured, but is not limited thereto.
  • the fourth area may mean a preset area.
  • the fourth area activates the transmission module of the target lidar device. It may be a pre-designated position for alignment.
  • the fourth area is the transmission module of the target lidar device. It may be a pre-designated position to adjust the relative positional relationship between the laser emitting module and the emitting optic module included in , but is not limited thereto.
  • the fourth area is the laser emission module of the lidar module. 2 may mean an area located in the target area 3520 .
  • the second target area 3520 means an area defined by Tx align optic modules included in the active align device according to an embodiment to actively align the transmission module of the target lidar device. It can, but is not limited to this.
  • the second target area 3520 may be the same as the first target area 3510, but is not limited thereto and may be different from each other.
  • the fourth area is at least one of the first to third areas. It may be the same as the area, but is not limited thereto and may be different from each other.
  • the step of providing the lidar module to the fourth area, to which the adhesive material is applied around the emitting optic holder, according to an embodiment (S3609) is implemented by a carrier module included in the active alignment device according to an embodiment It can be.
  • the processor according to an embodiment may move a lidar module to which an adhesive material is applied around an emitting optic holder to a fourth area by driving a carrier module included in an active alignment device according to an embodiment.
  • a lidar module to which an adhesive material is applied around an emitting optic holder to a fourth area by driving a carrier module included in an active alignment device according to an embodiment.
  • it is not limited thereto.
  • an active alignment process 3600 of a lidar device may include positioning an emitting optic module on a laser emitting module (S3610), which is shown in FIG. It is briefly shown in 25(h).
  • the step of positioning the emission optic module on the laser emission module (S3610) may include, but is not limited to, inserting the emission optic module into the emission optic holder.
  • the step of locating the emission optic module on the laser emission module (S3610) according to an embodiment may be implemented by a position adjustment module included in the active alignment device according to an embodiment.
  • a processor may drive a position adjustment module included in an active alignment device according to an embodiment to position an emission optic module on a laser emission module, but is not limited thereto.
  • the active alignment process 3600 of the lidar device is generated based on the first laser output from the laser emission module and acquired from the image sensor (Image data). data) may include adjusting a relative position of the emission optic module with respect to the laser emission module (S3611), which is briefly illustrated in FIG. 25(i).
  • the laser emission module of the emission optic module based on image data obtained from an image sensor generated based on the first laser output from the laser emission module according to an embodiment Since the contents described through FIGS. 16 to 20 can be applied to the step of adjusting the relative position (S3611), overlapping descriptions will be omitted.
  • the laser emission module of the emission optical module In the step of adjusting the relative position (S3611), the first laser may include lasers output from a plurality of emission unit groups, but is not limited thereto, and includes lasers output from at least one emission unit. can do.
  • the laser emission module of the emission optical module In the step of adjusting the relative position (S3611), the image data may include image data obtained from a plurality of image sensors, but is not limited thereto.
  • the laser emission module of the emission optical module In the step of adjusting the relative position (S3611), the image data may include resolution data obtained based on image data obtained from a plurality of image sensors, but is not limited thereto.
  • the laser emission module of the emission optical module In the step of adjusting the relative position (S3611), the position of the emission optical module may be translated or rotated with respect to at least one axis.
  • the laser emission module of the emission optics module based on image data obtained from an image sensor generated based on the first laser output from the laser emission module according to an embodiment.
  • the position of the emission optical module may be translated in parallel with respect to the Z axis or rotated with respect to the X and Y axes, but is not limited thereto.
  • the laser emission module of the emission optical module Adjusting the relative position may be implemented by a position adjustment module included in the active alignment device according to an embodiment.
  • a processor drives a position adjustment module included in an active alignment device according to an embodiment to obtain a first laser generated based on a first laser output from the laser emission module and obtained from an image sensor.
  • a relative position of the emission optical module with respect to the laser emission module may be adjusted based on image data, but is not limited thereto.
  • an active alignment process 3600 of a lidar device includes a laser emitting module, a laser detecting module, an emitting optic holder, a detecting optic holder, a detecting optic module, and A step of providing a lidar module including an emission optic module to the fifth region (S3612) may be included, which is briefly illustrated in (j) of FIG. 25 .
  • the lidar module may refer to a lidar device in which at least some of the components of the lidar device are unassembled, but are not limited thereto, and the configuration of at least some of the lidar device provided as a product. It may mean an assembly that includes.
  • a lidar module including a laser emitting module, a laser detecting module, an emitting optic holder, a detecting optic holder, a detecting optic module, and an emitting optic module according to an embodiment to a fifth area In (S3612), the fifth area may mean a preset area.
  • a lidar module including a laser emitting module, a laser detecting module, an emitting optic holder, a detecting optic holder, a detecting optic module, and an emitting optic module according to an embodiment is provided in the fifth region
  • the fifth area may mean a pre-designated area for alignment between the transmission module and the reception module of the target lidar device, but is not limited thereto.
  • the fifth area may refer to an area where an intermediate area between the laser emitting module and the laser detecting module included in the lidar module is located in the third target area 3530.
  • the third target area 3530 is defined by matching align optic modules included in the active align device according to an embodiment for aligning the transmission module and the reception module of the target lidar device. It may mean an area, but is not limited thereto.
  • the third target area 3530 may be the same as any one of the first and second target areas 3510 and 3520, but is not limited thereto and may be different from each other.
  • the fifth area may mean the same area as any one of the first to fourth areas, but is not limited thereto, and may mean a different area from the first to fourth areas.
  • a lidar module including a laser emitting module, a laser detecting module, an emitting optic holder, a detecting optic holder, a detecting optic module, and an emitting optic module according to an embodiment to a fifth area In (S3612), if the fifth area is the same as the fourth area, this step may be omitted.
  • a lidar module including a laser emitting module, a laser detecting module, an emitting optic holder, a detecting optic holder, a detecting optic module, and an emitting optic module according to an embodiment to a fifth area (S3612) may be implemented by a carrier module included in the active alignment device according to an embodiment.
  • a processor drives a carrier module included in an active alignment device according to an embodiment to generate a laser emitting module, a laser detecting module, an emitting optic holder, a detecting optic holder, and a detecting optic holder.
  • a lidar module including an optic module and an emitting optic module may be moved to the fifth region, but is not limited thereto.
  • an active alignment process 3600 of a lidar device is generated based on a second laser output from the laser emitting module and obtained from the laser detecting module. It may include shifting the relative position of the emission optical module with respect to the laser emission module based on second detecting data (S3613), which is briefly shown in FIG. 25(k). is shown
  • the emission optics module Since the contents described with reference to FIGS. 22 to 24 may be applied to the step of shifting the position relative to the laser emission module (S3613), redundant description will be omitted.
  • the emission optic module In the step of shifting the position relative to the laser emitting module (S3613), the second laser may include, but is not limited to, lasers output from a plurality of emitting unit groups, and at least one emitting unit It may include a laser output from the unit.
  • the emission optic module In the step of shifting the position relative to the laser emission module (S3613), the second detecting data may include signals obtained from a plurality of detecting unit groups, but is not limited thereto.
  • the emission optic module In the step of shifting the position relative to the laser emission module (S3613), the second detecting data may include point data generated based on signals obtained from a plurality of detecting unit groups, but is limited thereto. It doesn't work.
  • the emission optic module In the step of shifting the position relative to the laser emission module (S3613), the second detecting data may include resolution data generated based on signals obtained from a plurality of detecting unit groups, but is limited thereto. It doesn't work.
  • the emission optic module In the step of shifting the position relative to the laser emitting module (S3613), the position of the emitting optic module may be translated in parallel with respect to at least one axis.
  • the emission optic based on second detecting data generated based on the second laser output from the laser emission module and obtained from the laser detecting module according to an embodiment.
  • the position of the emitting optic module may be translated relative to the X axis or the Y axis, but is not limited thereto.
  • the emission optic module Shifting the position relative to the laser emission module may be implemented by a position adjustment module included in the active alignment device according to an embodiment.
  • a processor drives a position adjustment module included in an active alignment device according to an embodiment to generate a second laser based on a second laser output from the laser emitting module, thereby detecting the laser detecting module.
  • a relative position of the emission optic module with respect to the laser emission module may be shifted based on second detecting data obtained from, but is not limited thereto.
  • the shifted emission optic module and the laser emission module maintain a relative position between the emission optic module and the shifted laser emission module.
  • a step of curing the adhesive material applied around the holder (S3614) may be included, which is briefly shown in FIG. 25(l).
  • step of curing the adhesive material applied around the emitting optic holder so that the relative position between the shifted emitting optic module and the laser emitting module is maintained (S3614) according to an embodiment. It can be implemented by an adhesive material curing module included in the active alignment device according to.
  • a processor drives an adhesive material curing module included in an active alignment device according to an embodiment to maintain a relative position between the shifted emission optical module and the laser emission module.
  • An adhesive material applied around the emitting optic holder may be cured as much as possible, but is not limited thereto.
  • 27 and 28 are diagrams for explaining an active alignment process of a lidar device according to an embodiment.
  • an active alignment process 3800 of a lidar device provides a lidar module including a laser emitting module, a laser detecting module, an emitting optic holder, and a detecting optic holder. 1 area may be provided (S3801), which is briefly shown in FIG. 27(a).
  • the lidar module may refer to a lidar device in which at least some of the components of the lidar device are unassembled, but are not limited thereto, and the configuration of at least some of the lidar device provided as a product. It may mean an assembly that includes.
  • the first area It may mean a preset area.
  • the first The area may refer to a pre-designated area for applying an adhesive material related to a transmission module of a target lidar device, but is not limited thereto.
  • the The first area may mean a pre-designated area for applying an adhesive material around the emitting optic holder, but is not limited thereto.
  • a lidar module including a laser emitting module, a laser detecting module, an emitting optic holder, and a detecting optic holder may include an active It can be implemented by a carrier module included in the alignment device.
  • a processor drives a carrier module included in an active alignment device according to an embodiment to include a laser emitting module, a laser detecting module, an emitting optic holder, and a detecting optic holder.
  • the lidar module may be moved to the first area, but is not limited thereto.
  • the active alignment process 3800 of the lidar device may include applying an adhesive material around the emitting optic holder (S3802).
  • step of applying an adhesive material around the emitting optic holder according to an embodiment may be replaced with a step of applying an adhesive material around the laser emission module or may further include this, but is not limited thereto. , various steps of applying an adhesive material related to the transmission module of the target lidar device, and the like.
  • applying an adhesive material around the emitting optic holder according to an embodiment may be implemented by an adhesive material injection module included in an active align device according to an embodiment.
  • the processor according to an embodiment may apply the adhesive material around the emitting optic holder by driving the adhesive material injection module included in the active alignment device according to the embodiment, but is not limited thereto.
  • the step of providing a lidar module with an adhesive material applied around the emitting optic holder to the second area may include, which is briefly shown in FIG. 27 (b).
  • the lidar module to which the adhesive material is applied around the emitting optic holder According to an embodiment to the second area, the lidar module to which the adhesive material is applied around the emitting optic holder An adhesive material may not be applied around the detecting optic holder included in .
  • the second area may mean a preset area.
  • the second area activates the transmission module of the target lidar device. It may be a pre-designated position for alignment.
  • the second area is the transmission module of the target lidar device It may be a pre-designated position to adjust the relative positional relationship between the laser emitting module and the emitting optic module included in , but is not limited thereto.
  • the second area has a laser emission module of the lidar module. 1 may mean an area located in the target area 3710 .
  • the first target area 3710 means an area defined by Tx align optic modules included in the active align device according to an embodiment to actively align the transmission module of the target lidar device. It can, but is not limited to this.
  • the second area may be the same as the first area, but It is not limited and may be different from each other.
  • the step of providing the lidar module to the second area, to which the adhesive material is applied around the emitting optic holder, according to an embodiment (S3803) is implemented by a carrier module included in the active alignment device according to an embodiment It can be.
  • the processor according to an embodiment may move the lidar module having the adhesive material applied around the emitting optic holder to the second region by driving the carrier module included in the active alignment device according to the embodiment.
  • the processor may move the lidar module having the adhesive material applied around the emitting optic holder to the second region by driving the carrier module included in the active alignment device according to the embodiment.
  • it is not limited thereto.
  • an active alignment process 3800 of a lidar device may include positioning an emitting optic module on a laser emitting module (S3804), which is shown in FIG. It is briefly shown in 27(c).
  • the step of positioning the emission optic module on the laser emission module (S3804) may include, but is not limited to, inserting the emission optic module into the emission optic holder.
  • the step of locating the emission optic module according to an embodiment on the laser emission module may be implemented by a position adjustment module included in the active alignment device according to an embodiment.
  • a processor may drive a position adjustment module included in an active alignment device according to an embodiment to position an emission optic module on a laser emission module, but is not limited thereto.
  • the active alignment process 3800 of the lidar device is generated based on the first laser output from the laser emission module and acquired from the image sensor (Image data). data) may include adjusting a relative position of the emission optic module with respect to the laser emission module (S3805), which is briefly illustrated in (d) of FIG. 27 .
  • the laser emission module of the emission optic module based on image data obtained from an image sensor generated based on the first laser output from the laser emission module according to an embodiment Since the contents described through FIGS. 16 to 20 can be applied to the step of adjusting the relative position (S3805), overlapping descriptions will be omitted.
  • the laser emission module of the emission optical module In the step of adjusting the relative position (S3805), the first laser may include lasers output from a plurality of emission unit groups, but is not limited thereto, and includes lasers output from at least one emission unit. can do.
  • the laser emission module of the emission optical module In the step of adjusting the relative position (S3805), the image data may include image data obtained from a plurality of image sensors, but is not limited thereto.
  • the laser emission module of the emission optical module In the step of adjusting the relative position (S3805), the image data may include resolution data obtained based on image data obtained from a plurality of image sensors, but is not limited thereto.
  • the laser emission module of the emission optical module In the step of adjusting the relative position (S3805), the position of the emission optical module may be translated or rotated with respect to at least one axis.
  • the laser emission module of the emission optics module based on image data obtained from an image sensor generated based on the first laser output from the laser emission module according to an embodiment.
  • the position of the emission optical module may be translated in parallel with respect to the Z axis or rotated with respect to the X and Y axes, but is not limited thereto.
  • the laser emission module of the emission optical module Adjusting the relative position may be implemented by a position adjustment module included in the active alignment device according to an embodiment.
  • a processor drives a position adjustment module included in an active alignment device according to an embodiment to obtain a first laser generated based on a first laser output from the laser emission module and obtained from an image sensor.
  • a relative position of the emission optical module with respect to the laser emission module may be adjusted based on image data, but is not limited thereto.
  • the active alignment process 3800 of the lidar device is performed around the emission optic holder so that the relative position between the adjusted emission optic module and the laser emission module is maintained. It may include a step of curing the adhesive material applied to (S3806), which is briefly shown in FIG. 27(e).
  • the adhesive material is cured Since the above contents can be applied for the above, redundant description will be omitted.
  • the step of curing the adhesive material applied around the emission optic holder so that the relative position between the adjusted emission optic module and the laser emission module is maintained (S3806) according to an embodiment It may be implemented by an adhesive material curing module included in the active alignment device.
  • the processor drives an adhesive material curing module included in an active alignment device according to an embodiment to maintain a relative position between an adjusted emission optic module and the laser emission module.
  • An adhesive material applied around the emitting optic holder may be cured, but is not limited thereto.
  • an active alignment process 3800 of a lidar device includes a laser emitting module, a laser detecting module, an emitting optic holder, a detecting optic holder, and an emitting optic module. It may include providing a LiDAR module including a lidar module to the third area (S3807), which is briefly shown in FIG. 27(f).
  • the lidar module may refer to a lidar device in which at least some of the components of the lidar device are unassembled, but are not limited thereto, and the configuration of at least some of the lidar device provided as a product. It may mean an assembly that includes.
  • the third area may mean a preset area.
  • a lidar module including a laser emitting module, a laser detecting module, an emitting optic holder, a detecting optic holder, and an emitting optic module according to an embodiment to a third area (S3807)
  • the third area may refer to a pre-designated area for applying an adhesive material related to a receiving module of a target lidar device, but is not limited thereto.
  • the third area may refer to a pre-designated area for applying an adhesive material around the detecting optic holder, but is not limited thereto.
  • the third area may mean the same area as any one of the first area and the second area, but is not limited thereto, and may mean a different area from the first area and the second area. there is.
  • the step of providing a lidar module including a laser emitting module, a laser detecting module, an emitting optic holder, a detecting optic holder, and an emitting optic module to the third area (S3807) according to an embodiment is one It may be implemented by a carrier module included in the active alignment device according to the embodiment.
  • a processor drives a carrier module included in an active alignment device according to an embodiment to generate a laser emitter module, a laser detecting module, an emitter optic holder, a detecting optic holder, and an emitter
  • a lidar module including an optic module may be moved to the third area, but is not limited thereto.
  • the active alignment process 3800 of the lidar device may include applying an adhesive material around the detecting optic holder (S3808).
  • step of applying an adhesive material around the detecting optic holder according to an embodiment may be replaced with a step of applying an adhesive material around the laser detecting module or may further include this, but is not limited thereto , various steps of applying an adhesive material related to the receiving module of the target lidar device, and the like.
  • the step of applying an adhesive material around the detecting optic holder ( S3808 ) according to an embodiment may be implemented by an adhesive material injection module included in the active align device according to an embodiment.
  • the processor may apply an adhesive material around the detecting optic holder by driving an adhesive material injection module included in the active alignment device according to an embodiment, but is not limited thereto.
  • the step of providing a lidar module having an adhesive material applied around the detecting optic holder to a fourth area may include, which is briefly shown in FIG. 25 (g).
  • the adhesive material applied around the detecting optic holder is not cured.
  • the adhesive material applied around the emitting optic holder may have been cured, but is not limited thereto.
  • the fourth area may mean a preset area.
  • the fourth area activates the receiving module of the target lidar device. It may be a pre-designated position for alignment.
  • the fourth area is the receiving module of the target lidar device It may be a predetermined position in order to adjust the relative positional relationship between the laser detecting module and the detecting optical module included in , but is not limited thereto.
  • the fourth area is the laser detecting module of the lidar module. 2 may mean an area located in the target area 3720 .
  • the second target area 3720 means an area defined by Rx align optic modules included in the active align device according to an embodiment to actively align the receiving module of the target lidar device. It can, but is not limited to this.
  • the second target area 3720 may be the same as the first target area 3710, but is not limited thereto and may be different from each other.
  • the fourth area is at least one of the first to third areas. It may be the same as the area, but is not limited thereto and may be different from each other.
  • the step of providing the lidar module to the fourth area, to which the adhesive material is applied around the detecting optic holder, according to an embodiment (S3809) is implemented by a carrier module included in the active alignment device according to an embodiment It can be.
  • the processor may drive a carrier module included in an active alignment device according to an embodiment to move a lidar module coated with an adhesive material around a detecting optic holder to a fourth region.
  • a carrier module included in an active alignment device may move a lidar module coated with an adhesive material around a detecting optic holder to a fourth region.
  • it is not limited thereto.
  • an active alignment process 3800 of a lidar device may include positioning a detecting optic module on a laser detecting module (S3810), which is shown in FIG. It is briefly shown in 27(h).
  • positioning the detecting optic module on the laser detecting module (S3810) may include inserting the detecting optic module into the detecting optic holder, but is not limited thereto.
  • positioning the detecting optic module according to an embodiment on the laser detecting module may be implemented by a position adjustment module included in an active alignment device according to an embodiment.
  • the processor may drive a position adjustment module included in the active alignment device according to an embodiment to position the detecting optics module on the laser detecting module, but is not limited thereto.
  • the active alignment process 3800 of the lidar device is generated based on light having a predetermined pattern and first detecting data obtained from the laser detecting module (
  • the laser detecting of the detecting optical module based on first detecting data generated based on light having a predetermined pattern according to an embodiment and obtained from the laser detecting module Since the contents described with reference to FIGS. 11 to 15 can be applied to the step of adjusting the relative position of the module (S3811), a duplicate description will be omitted.
  • the laser detecting module of the detecting optics module based on first detecting data generated based on light having a predetermined pattern according to an embodiment and obtained from the laser detecting module
  • the first detecting data may include signals obtained from a plurality of detecting unit groups, but is not limited thereto.
  • the laser detecting module of the detecting optics module based on first detecting data generated based on light having a predetermined pattern according to an embodiment and obtained from the laser detecting module
  • the first detecting data may include point data generated based on signals obtained from a plurality of detecting unit groups, but is not limited thereto. don't
  • the laser detecting module of the detecting optics module based on first detecting data generated based on light having a predetermined pattern according to an embodiment and obtained from the laser detecting module
  • the first detecting data may include resolution data generated based on signals obtained from a plurality of detecting unit groups, but is not limited thereto. don't
  • the laser detecting module of the detecting optics module based on first detecting data generated based on light having a predetermined pattern according to an embodiment and obtained from the laser detecting module
  • the position of the detecting optical module may be translated or rotated relative to at least one axis.
  • the laser detector of the detecting optical module based on first detecting data generated based on light having a predetermined pattern according to an embodiment and obtained from the laser detecting module.
  • the position of the detecting optical module may be translated in parallel with respect to the Z axis or rotated with respect to the X and Y axes, but is not limited thereto .
  • the laser detecting module of the detecting optics module based on first detecting data generated based on light having a predetermined pattern according to an embodiment and obtained from the laser detecting module
  • the step of adjusting the relative position (S3811) of may be implemented by a position adjustment module included in the active align device according to an embodiment.
  • a processor drives a position adjustment module included in an active alignment device according to an embodiment to generate light having a predetermined pattern and obtain first light from the laser detecting module.
  • a relative position of the detecting optical module with respect to the laser detecting module may be adjusted based on first detecting data, but is not limited thereto.
  • an active alignment process 3800 of a lidar device includes a laser emitting module, a laser detecting module, an emitting optic holder, a detecting optic holder, a detecting optic module, and A step S3812 of providing a lidar module including an emission optic module to the fifth region may be included, which is briefly illustrated in (j) of FIG. 25 .
  • the lidar module may refer to a lidar device in which at least some of the components of the lidar device are unassembled, but are not limited thereto, and the configuration of at least some of the lidar device provided as a product. It may mean an assembly that includes.
  • a lidar module including a laser emitting module, a laser detecting module, an emitting optic holder, a detecting optic holder, a detecting optic module, and an emitting optic module according to an embodiment to a fifth area In (S3812), the fifth area may mean a preset area.
  • a lidar module including a laser emitting module, a laser detecting module, an emitting optic holder, a detecting optic holder, a detecting optic module, and an emitting optic module according to an embodiment is provided in the fifth area
  • the fifth area may mean a pre-designated area for alignment between the transmission module and the reception module of the target lidar device, but is not limited thereto.
  • the fifth area may refer to an area where an intermediate area between the laser emitting module and the laser detecting module included in the lidar module is located in the third target area 3730.
  • the third target area 3730 is defined by matching align optic modules included in the active align device according to an embodiment for aligning the transmission module and the reception module of the target lidar device It may mean an area, but is not limited thereto.
  • the third target area 3730 may be the same as any one of the first and second target areas 3710 and 3720, but is not limited thereto and may be different from each other.
  • the fifth area may mean the same area as any one of the first to fourth areas, but is not limited thereto, and may mean a different area from the first to fourth areas.
  • a lidar module including a laser emitting module, a laser detecting module, an emitting optic holder, a detecting optic holder, a detecting optic module, and an emitting optic module according to an embodiment to a fifth area In (S3812), if the fifth area is the same as the fourth area, this step may be omitted.
  • a lidar module including a laser emitting module, a laser detecting module, an emitting optic holder, a detecting optic holder, a detecting optic module, and an emitting optic module according to an embodiment to a fifth area (S3812) may be implemented by a carrier module included in the active alignment device according to an embodiment.
  • a processor drives a carrier module included in an active alignment device according to an embodiment to generate a laser emitting module, a laser detecting module, an emitting optic holder, a detecting optic holder, and a detecting optic holder.
  • a lidar module including an optic module and an emitting optic module may be moved to the fifth region, but is not limited thereto.
  • an active alignment process 3800 of a lidar device is generated based on a second laser output from the laser emitting module and obtained from the laser detecting module. It may include shifting the relative position of the detecting optical module with respect to the laser detecting module based on second detecting data (S3813), which is briefly illustrated in FIG. 27(k). is shown
  • the detecting optical module is generated based on the second laser output from the laser emission module according to an embodiment and based on second detecting data obtained from the laser detecting module. Since the contents described with reference to FIGS. 22 to 24 may be applied to the step of shifting the position relative to the laser detecting module (S3813), redundant description will be omitted.
  • the detecting optical module In the step of shifting the position relative to the laser detecting module (S3813), the second laser may include, but is not limited to, lasers output from a plurality of emission unit groups, and at least one It may include a laser output from the unit.
  • the detecting optical module In the step of shifting the position relative to the laser detecting module (S3813), the second detecting data may include signals obtained from a plurality of detecting unit groups, but is not limited thereto.
  • the detecting optical module In the step of shifting the position relative to the laser detecting module (S3813), the second detecting data may include point data generated based on signals obtained from a plurality of detecting unit groups, but is limited thereto. It doesn't work.
  • the detecting optical module In the step of shifting the position relative to the laser detecting module (S3813), the second detecting data may include resolution data generated based on signals obtained from a plurality of detecting unit groups, but is limited thereto. It doesn't work.
  • the detecting optical module In the step of shifting the position relative to the laser detecting module (S3813), the position of the detecting optical module may be translated in parallel with respect to at least one axis.
  • the detecting optics based on second detecting data generated based on the second laser output from the laser emission module according to an embodiment and obtained from the laser detecting module.
  • the position of the detecting optical module may be translated relative to the X axis or the Y axis, but is not limited thereto.
  • the detecting optical module Shifting the position relative to the laser detecting module may be implemented by a position adjustment module included in an active alignment device according to an embodiment.
  • a processor drives a position adjustment module included in an active alignment device according to an embodiment to generate a second laser based on a second laser output from the laser emitting module, thereby detecting the laser detecting module.
  • a relative position of the detecting optical module with respect to the laser detecting module may be shifted based on second detecting data obtained from, but is not limited thereto.
  • the active alignment process 3800 of the lidar device maintains the relative position between the shifted detecting optic module and the laser detecting module.
  • a step of curing the adhesive material applied around the holder (S3814) may be included, which is briefly shown in FIG. 25(l).
  • step of curing the adhesive material applied around the detecting optic holder so that the relative position between the shifted detecting optic module and the laser detecting module is maintained (S3814) according to an embodiment. It can be implemented by an adhesive material curing module included in the active alignment device according to.
  • a processor drives an adhesive material curing module included in an active alignment device according to an embodiment to maintain a relative position between the shifted detecting optical module and the laser detecting module.
  • An adhesive material applied around the detecting optic holder may be cured, but is not limited thereto.
  • the method according to the embodiment may be implemented in the form of program instructions that can be executed through various computer means and recorded on a computer readable medium.
  • the computer readable medium may include program instructions, data files, data structures, etc. alone or in combination.
  • Program commands recorded on the medium may be specially designed and configured for the embodiment or may be known and usable to those skilled in computer software.
  • Examples of computer-readable recording media include magnetic media such as hard disks, floppy disks and magnetic tapes, optical media such as CD-ROMs and DVDs, and magnetic media such as floptical disks.
  • - includes hardware devices specially configured to store and execute program instructions, such as magneto-optical media, and ROM, RAM, flash memory, and the like.
  • program instructions include high-level language codes that can be executed by a computer using an interpreter, as well as machine language codes such as those produced by a compiler.
  • the hardware devices described above may be configured to operate as one or more software modules to perform the operations of the embodiments, and vice versa.

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따르면, 라이다 장치에 대한 제작 방법으로서, 레이저 이미팅 모듈 및 레이저 디텍팅 모듈을 포함하는 라이다 모듈을 타겟 영역에 제공하는 단계, 상기 레이저 디텍팅 모듈로부터 획득된 제1 디텍팅 데이터에 기초하여 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 디텍팅 모듈에 대한 상대적 포지션을 조정하는 단계 및 적어도 하나의 이미지 센서로부터 획득된 이미지 데이터에 기초하여 상기 이미팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 이미팅 모듈에 대한 상대적 포지션(relative position)을 조정하는 단계를 포함하는 라이다 장치에 대한 제작 방법이 제공될 수 있다.

Description

라이다 장치에 대한 제작 방법 및 라이다 장치에 대한 제작 방법을 구현하기 위한 액티브 얼라인 장치
본 발명은 라이다 장치에 대한 제작 방법 및 이를 구현하기 위한 액티브 얼라인 장치에 관한 것으로, 보다 구체적으로, 레이저 이미팅 모듈, 레이저 디텍팅 모듈, 이미팅 옵틱 모듈 및 디텍팅 옵틱 모듈을 포함하는 라이다 장치에 대한 제작 방법 및 이를 구현하기 위한 액티브 얼라인 장치에 관한 것이다.
근래에, 자율주행자동차 및 무인자동차에 대한 관심과 함께 라이다(LiDAR: Light Detection and Ranging)가 각광받고 있다. 라이다는 레이저를 이용하여 주변의 거리 정보를 획득하는 장치로서, 정밀도 및 해상도가 뛰어나며 사물을 입체로 파악할 수 있다는 장점 덕분에, 자동차뿐만 아니라 드론, 항공기 등 다양한 분야에 적용되고 있는 추세이다.
한편, 솔리드 스테이트 라이다 장치(Solid-state-LiDAR Device)는 기계식으로 움직이는 구성 없이 3차원 주변 공간에 대한 거리 정보를 획득할 수 있는 장치로서, 솔리드 스테이트 라이다 장치(Solid-state-LiDAR Device)를 구현하기 위해 레이저 이미팅 모듈 및 레이저 디텍팅 모듈이 이용될 수 있다.
이 때, 상술한 라이다 장치 또는 솔리드 스테이트 라이다 장치를 제작하기 위해서 라이다 장치에 포함되는 구성요소들 사이에 광학적 얼라인이 중요할 수 있으며, 특히 상술한 라이다 장치 또는 솔리드 스테이트 라이다 장치가 고도화 될수록 구성요소들 사이의 광학적 얼라인이 틀어지는 경우 문제가 발생하게 된다.
따라서, 위와 같이 라이다 장치에 포함되는 구성요소들 사이의 광학적 얼라인을 맞추는 것은 실질적인 제품을 구현하는데 있어서 중요한 기술적 사항으로 작용할 수 있으며, 특히 라이다 장치의 사용화를 위한 생산성 향상을 위하여는 자동으로 라이다 장치에 포함되는 구성요소들 사이의 광학적 얼라인을 맞출 수 있는 기술이 필요하다.
본 발명의 일 과제는 레이저 이미팅 모듈, 레이저 디텍팅 모듈, 이미팅 옵틱 모듈 및 디텍팅 옵틱 모듈을 포함하는 라이다 장치에 대한 제작 방법을 제공하는 것에 관한 것이다.
본 발명의 다른 일 과제는 레이저 이미팅 모듈, 레이저 디텍팅 모듈, 이미팅 옵틱 모듈 및 디텍팅 옵틱 모듈을 포함하는 라이다 장치의 구성요소들 사이의 광학적 얼라인이 틀어지는 문제를 해결하기 위한 라이다 장치에 대한 제작 방법을 제공하는 것에 관한 것이다.
본 발명의 기술적 과제들이 상술한 과제들로 제한되는 것은 아니며, 언급되지 아니한 과제들은 본 명세서 및 첨부된 도면으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 라이다 장치에 대한 제작 방법으로서, 레이저 이미팅 모듈 및 레이저 디텍팅 모듈을 포함하는 라이다 모듈을 타겟 영역에 제공하는 단계, 이미팅 옵틱 모듈을 상기 레이저 이미팅 모듈 상에 위치시키는 단계, 적어도 하나의 이미지 센서로부터 획득된 이미지 데이터에 기초하여 상기 이미팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 이미팅 모듈에 대한 상대적 포지션(relative position)을 조정하는 단계 -이 때, 상기 이미지 데이터는 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 레이저에 대하여 생성됨.-, 조정된 상기 이미팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 이미팅 모듈에 대한 상대적 포지션이 유지되도록 상기 이미팅 옵틱 모듈을 고정시키는 단계, 디텍팅 옵틱 모듈을 상기 레이저 디텍팅 모듈 상에 위치시키는 단계, 상기 레이저 디텍팅 모듈로부터 획득된 제1 디텍팅 데이터에 기초하여 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 디텍팅 모듈에 대한 상대적 포지션을 조정하는 단계 -이 때, 상기 제1 디텍팅 데이터는 미리 정해진 패턴을 가지는 빛에 기초하여 생성됨.-, 상기 레이저 디텍팅 모듈로부터 획득된 제2 디텍팅 데이터에 기초하여 조정된 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 디텍팅 모듈에 대한 상대적 포지션을 시프트(Shift)하는 단계 -이 때, 상기 제2 디텍팅 데이터는 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 레이저에 기초하여 생성됨.- 및 시프트된 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 디텍팅 모듈에 대한 상대적 포지션이 유지되도록 상기 디텍팅 옵틱 모듈을 고정시키는 단계를 포함하는 라이다 장치에 대한 제작 방법에 제공될 수 있다.
본 발명의 기술적 해결 방법이 상술한 해결 방법들로 제한되는 것은 아니며, 언급되지 아니한 해결 방법들은 본 명세서 및 첨부된 도면으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면 레이저 이미팅 모듈, 레이저 디텍팅 모듈, 이미팅 옵틱 모듈 및 디텍팅 옵틱 모듈을 포함하는 라이다 장치에 대한 제작 방법이 제공될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면 레이저 이미팅 모듈, 레이저 디텍팅 모듈, 이미팅 옵틱 모듈 및 디텍팅 옵틱 모듈을 포함하는 라이다 장치의 구성요소들 사이의 광학적 얼라인이 틀어지는 문제를 해결 할 수 있는 라이다 장치에 대한 제작 방법을 제공될 수 있다.
본 발명의 효과들이 상술한 효과들로 제한되는 것은 아니며, 언급되지 아니한 효과들은 본 명세서 및 첨부된 도면으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 일 실시예에 따른 라이다 장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 라이다 장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 3 및 도 4는 일 실시예에 따른 라이다 장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 5 및 도 6은 일 실시예에 따른 레이저 이미팅 모듈 및 레이저 디텍팅 모듈에 대하여 설명하기 위한 도면이다.
도 7 및 도 8은 일 실시예에 따른 이미팅 렌즈 모듈 및 디텍팅 렌즈 모듈에 대하여 설명하기 위한 도면이다.
도 9 및 도 10은 일 실시예에 따른 라이다 장치에 대한 액티브 얼라인 장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 일 실시예에 따른 Rx 얼라인 옵틱 모듈 및 Rx 얼라인 옵틱 모듈을 활용한 라이다 장치의 수신 모듈에 대한 액티브 얼라인 방법에 대하여 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 일 실시예에 따른 디텍팅 옵틱 모듈의 높이와 해상도 값 사이의 관계를 나타내는 그래프이다.
도 13 및 도 14는 일 실시예에 따라 복수개의 Rx 얼라인 옵틱 모듈을 활용한 라이다 장치의 수신 모듈에 대한 액티브 얼라인 방법에 대하여 설명하기 위한 도면이다.
도 15는 일 실시예에 따른 라이다 장치의 수신 모듈에 대한 액티브 얼라인 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 16은 일 실시예에 따른 Tx 얼라인 옵틱 모듈 및 Tx 얼라인 옵틱 모듈을 활용한 라이다 장치의 송신 모듈에 대한 액티브 얼라인 방법에 대하여 설명하기 위한 도면이다.
도 17은 일 실시예에 따른 이미팅 옵틱 모듈의 높이와 해상도 값 사이의 관계를 나타내는 그래프이다.
도 18 및 도 19는 일 실시예에 따라 복수개의 Tx 얼라인 옵틱 모듈을 활용한 라이다 장치의 송신 모듈에 대한 액티브 얼라인 방법에 대하여 설명하기 위한 도면이다.
도 20은 일 실시예에 따른 라이다 장치의 송신 모듈에 대한 액티브 얼라인 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 21은 일 실시예에 따른 얼라인 옵틱 모듈에 대하여 설명하기 위한 도면이다.
도 22는 일 실시예에 따른 매칭 얼라인 옵틱 모듈 및 매칭 얼라인 옵틱 모듈을 활용한 라이다 장치의 송신 모듈 및 수신 모듈 사이의 얼라인에 대한 액티브 얼라인 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 23은 일 실시예에 따라 복수개의 매칭 얼라인 옵틱 모듈을 활용한 라이다 장치의 송신 모듈 및 수신 모듈 사이의 얼라인에 대한 액티브 얼라인 방법에 대하여 설명하기 위한 도면이다.
도 24는 일 실시예에 따른 라이다 장치의 송신 모듈 및 수신 모듈 사이의 얼라인에 대한 액티브 얼라인 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 25 및 도 26은 일 실시예에 따른 라이다 장치의 액티브 얼라인 프로세스를 설명하기 위한 도면이다.
도 27 및 도 28은 일 실시예에 따른 라이다 장치의 액티브 얼라인 프로세스를 설명하기 위한 도면이다.
본 명세서에 기재된 실시예는 본 발명이 속하는 기술 분양에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 명확히 설명하기 위한 것이므로, 본 발명이 본 명세서에 기재된 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 범위는 본 발명의 사상을 벗어나지 아니하는 수정예 또는 변형예를 포함하는 것으로 해석되어야 한다.
본 명세서에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하여 가능한 현재 널리 사용되고 있는 일반적인 용어를 선택하였으나 이는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자의 의도, 판례 또는 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 다만, 이와 달리 특정한 용어를 임의의 의미로 정의하여 사용하는 경우에는 그 용어의 의미에 관하여 별도로 기재할 것이다. 따라서 본 명세서에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌 그 용어가 가진 실질적인 의미와 본 명세서의 전반에 걸친 내용을 토대로 해석되어야 한다.
본 명세서에 첨부된 도면은 본 발명을 용이하게 설명하기 위한 것으로 도면에 도시된 형상은 본 발명의 이해를 돕기 위하여 필요에 따라 과장되어 표시된 것일 수 있으므로 본 발명이 도면에 의해 한정되는 것은 아니다.
본 명세서에서 기술하는 구성요소(element) 또는 층이 다른 구성 요소 또는 층의 “위(on)” 또는 “상(on)”으로 지칭되는 것은 다른 구성요소 또는 층의 바로 위 뿐만 아니라 중간에 다른 층 또는 다른 구성 요소를 개재한 경우를 모두 포함할 수 있다.
본 명세서에 전반에 걸쳐 동일한 참조번호들은 원칙적으로 동일한 구성 요소들을 나타낼 수 있다.
본 명세서의 설명 과정에서 이용되는 숫자(예를 들어, 제1, 제2 등)는 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위한 식별 기호로서 이해될 수 있다.
본 명세서의 설명 과정에서 이용되는 구성 요소에 대한 접미사 “모듈” 및 “부”는 명세서 작성의 용이함에 따라 이용되거나 혼용 되는 것으로, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할은 갖는 것이 아닐 수 있다.
본 명세서에서 본 발명에 관련된 공지의 구성 도는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 이에 관한 자세한 설명은 필요에 따라 생략하기로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 라이다 장치에 대한 제작 방법으로서, 레이저 이미팅 모듈 및 레이저 디텍팅 모듈을 포함하는 라이다 모듈을 타겟 영역에 제공하는 단계, 이미팅 옵틱 모듈을 상기 레이저 이미팅 모듈 상에 위치시키는 단계, 적어도 하나의 이미지 센서로부터 획득된 이미지 데이터에 기초하여 상기 이미팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 이미팅 모듈에 대한 상대적 포지션(relative position)을 조정하는 단계 -이 때, 상기 이미지 데이터는 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 레이저에 대하여 생성됨.-, 조정된 상기 이미팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 이미팅 모듈에 대한 상대적 포지션이 유지되도록 상기 이미팅 옵틱 모듈을 고정시키는 단계, 디텍팅 옵틱 모듈을 상기 레이저 디텍팅 모듈 상에 위치시키는 단계, 상기 레이저 디텍팅 모듈로부터 획득된 제1 디텍팅 데이터에 기초하여 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 디텍팅 모듈에 대한 상대적 포지션을 조정하는 단계 -이 때, 상기 제1 디텍팅 데이터는 미리 정해진 패턴을 가지는 빛에 기초하여 생성됨.-, 상기 레이저 디텍팅 모듈로부터 획득된 제2 디텍팅 데이터에 기초하여 조정된 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 디텍팅 모듈에 대한 상대적 포지션을 시프트(Shift)하는 단계 -이 때, 상기 제2 디텍팅 데이터는 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 레이저에 기초하여 생성됨.- 및 시프트된 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 디텍팅 모듈에 대한 상대적 포지션이 유지되도록 상기 디텍팅 옵틱 모듈을 고정시키는 단계를 포함하는 라이다 장치에 대한 제작 방법에 제공될 수 있다.
여기서, 레이저 이미팅 모듈 및 레이저 디텍팅 모듈을 포함하는 라이다 모듈을 타겟 영역에 제공하는 단계에서 상기 라이다 모듈은 이미팅 옵틱 홀더 및 디텍팅 옵틱 홀더를 더 포함할 수 있다.
여기서, 상기 이미팅 옵틱 모듈을 상기 레이저 이미팅 모듈 상에 위치시키는 단계는 상기 이미팅 옵틱 모듈을 상기 이미팅 옵틱 홀더에 삽입하는 단계를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 디텍팅 옵틱 모듈을 상기 레이저 디텍팅 모듈 상에 위치시키는 단계는 상기 디텍팅 옵틱 모듈을 상기 디텍팅 옵틱 홀더에 삽입하는 단계를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 라이다 장치에 대한 제작 방법은, 상기 이미팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질을 도포하는 단계를 포함하며, 상기 이미팅 옵틱 모듈을 고정시키는 단계는 상기 이미팅 옵틱 홀더 주변에 도포된 접착 물질을 경화시키는 단계를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 라이다 장치에 대한 제작 방법은, 상기 디텍팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질을 도포하는 단계를 포함하며, 상기 디텍팅 옵틱 모듈을 고정시키는 단계는 상기 디텍팅 옵틱 홀더 주변에 도포된 접착 물질을 경화시키는 단계를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 이미지 데이터는 상기 이미팅 옵틱 모듈이 제1 포지션일 때 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 레이저에 대하여 생성된 제1 이미지 데이터 및 상기 이미팅 옵틱 모듈이 제2 포지션일 때 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 레이저에 대하여 생성된 제2 이미지 데이터를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 이미팅 옵틱 모듈의 상기 제2 포지션은 상기 이미팅 옵틱 모듈의 상기 제1 포지션으로부터 제1축을 기준으로 평행 이동된 포지션이며, 상기 제1 축은 상기 레이저 이미팅 모듈과 상기 이미팅 옵틱 모듈이 배치된 방향을 따를 수 있다.
여기서, 상기 이미지 데이터는 제1 이미지 센서로부터 획득된 제1 이미지 데이터 및 제2 이미지 센서로부터 획득된 제2 이미지 데이터를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 제1 이미지 데이터는 상기 레이저 이미팅 모듈의 제1 이미팅 유닛 그룹으로부터 출력된 레이저에 대하여 생성되며, 상기 제2 이미지 데이터는 상기 레이저 이미팅 모듈의 제2 이미팅 유닛 그룹으로부터 출력된 레이저에 대하여 생성될 수 있다.
여기서, 상기 제1 이미팅 유닛 그룹과 상기 제2 이미팅 유닛 그룹은 적어도 하나의 이미팅 유닛을 포함할 수 있다.
여기서, 상기 제1 이미팅 유닛 그룹과 상기 제2 이미팅 유닛 그룹은 상기 레이저 이미팅 모듈의 서로 다른 영역에 배치될 수 있다.
여기서, 상기 제1 디텍팅 데이터는 상기 디텍팅 옵틱 모듈이 제1 포지션일 때 상기 미리 정해진 패턴을 가지는 빛에 기초하여 생성된 디텍팅 데이터 및 상기 디텍팅 옵틱 모듈이 제2 포지션을 때 상기 미리 정해진 패턴을 가지는 빛에 기초하여 생성된 디텍팅 데이터를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 상기 제2 포지션은 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 상기 제1 포지션으로부터 제1축을 기준으로 평행 이동된 포지션이며, 상기 제1 축은 상기 레이저 디텍팅 모듈과 상기 디텍팅 옵틱 모듈이 배치된 방향을 따를 수 있다.
여기서, 상기 미리 정해진 패턴을 가지는 빛의 파장 대역은 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력되는 레이저의 파장 대역과 적어도 일부 오버랩될 수 있다.
본 발명의 다른 일 실시예에 따르면, 레이저 이미팅 모듈, 레이저 디텍팅 모듈, 이미팅 옵틱 홀더, 디텍팅 옵틱 홀더, 이미팅 옵틱 모듈 및 디텍팅 옵틱 모듈을 포함하는 라이다 장치에 대한 제작 방법에 있어서, 레이저 이미팅 모듈, 레이저 디텍팅 모듈, 이미팅 옵틱 홀더 및 디텍팅 옵틱 홀더를 포함하는 라이다 모듈을 타겟 영역에 제공하는 단계, 상기 이미팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질을 도포하는 단계, 이미팅 옵틱 모듈을 상기 레이저 이미팅 모듈 상에 위치시키는 단계, 적어도 하나의 이미지 센서로부터 획득된 이미지 데이터에 기초하여 상기 이미팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 이미팅 모듈에 대한 상대적 포지션(relative position)을 조정하는 단계 -이 때, 상기 이미지 데이터는 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 레이저에 대하여 생성됨.-, 조정된 상기 이미팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 이미팅 모듈에 대한 상대적 포지션이 유지되도록 상기 이미팅 옵틱 모듈을 고정시키기 위해 상기 이미팅 옵틱 홀더 주변에 도포된 접착 물질을 경화시키는 단계, 상기 디텍팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질을 도포하는 단계, 디텍팅 옵틱 모듈을 상기 레이저 디텍팅 모듈 상에 위치시키는 단계, 상기 레이저 디텍팅 모듈로부터 획득된 제1 디텍팅 데이터에 기초하여 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 디텍팅 모듈에 대한 상대적 포지션을 조정하는 단계 -이 때, 상기 제1 디텍팅 데이터는 미리 정해진 패턴을 가지는 빛에 기초하여 생성됨.-, 상기 레이저 디텍팅 모듈로부터 획득된 제2 디텍팅 데이터에 기초하여 조정된 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 디텍팅 모듈에 대한 상대적 포지션을 시프트(Shift)하는 단계 -이 때, 상기 제2 디텍팅 데이터는 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 레이저에 기초하여 생성됨.- 및 시프트된 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 디텍팅 모듈에 대한 상대적 포지션이 유지되도록 상기 디텍팅 옵틱 모듈을 고정시키기 위해 상기 디텍팅 옵틱 홀더 주변에 도포된 접착 물질을 경화시키는 단계를 포함하는 라이다 장치에 대한 제작 방법이 제공될 수 있다.
본 발명의 또 다른 일 실시예에 따르면, 레이저 이미팅 모듈, 레이저 디텍팅 모듈, 이미팅 옵틱 모듈 및 디텍팅 옵틱 모듈을 포함하는 라이다 장치에 대한 제작하는 방법에 있어서, 레이저 이미팅 모듈 및 레이저 디텍팅 모듈을 포함하는 라이다 모듈을 타겟 영역에 제공하는 단계, 디텍팅 옵틱 모듈을 상기 레이저 디텍팅 모듈 상에 위치시키는 단계, 상기 레이저 디텍팅 모듈로부터 획득된 제1 디텍팅 데이터에 기초하여 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 디텍팅 모듈에 대한 상대적 포지션을 조정하는 단계 -이 때, 상기 제1 디텍팅 데이터는 미리 정해진 패턴을 가지는 빛에 기초하여 생성됨.-, 조정된 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 디텍팅 모듈에 대한 상대적 포지션이 유지되도록 상기 디텍팅 옵틱 모듈을 고정시키는 단계, 이미팅 옵틱 모듈을 상기 레이저 이미팅 모듈 상에 위치시키는 단계, 적어도 하나의 이미지 센서로부터 획득된 이미지 데이터에 기초하여 상기 이미팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 이미팅 모듈에 대한 상대적 포지션(relative position)을 조정하는 단계 -이 때, 상기 이미지 데이터는 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 레이저에 대하여 생성됨.-, 상기 레이저 디텍팅 모듈로부터 획득된 제2 디텍팅 데이터에 기초하여 조정된 상기 이미팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 이미팅 모듈에 대한 상대적 포지션을 시프트(Shift)하는 단계 -이 때, 상기 제2 디텍팅 데이터는 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 레이저에 기초하여 생성됨.- 및 시프트된 상기 이미팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 이미팅 모듈에 대한 상대적 포지션이 유지되도록 상기 이미팅 옵틱 모듈을 고정시키는 단계를 포함하는 라이다 장치에 대한 제작 방법이 제공될 수 있다.
본 발명의 또 다른 일 실시예에 따르면, 대상 라이다 모듈을 운반하기 위한 캐리어 모듈, 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 레이저를 획득하기 위한 이미지 센서를 포함하는 제1 옵틱 모듈, 빛을 방출하기 위한 일루미네이팅 유닛을 포함하는 제2 옵틱 모듈, 대상 라이다 모듈에 포함되는 적어도 하나의 구성요소의 포지션을 조정하기 위한 포지션 조정 모듈 및 접착 물질 경화 모듈을 포함하는 액티브 얼라인 장치의 동작 방법에 있어서, 레이저 이미팅 모듈 및 레이저 디텍팅 모듈을 포함하는 라이다 모듈을 타겟 영역에 제공하기 위해 상기 캐리어 모듈을 이동시키는 단계, 이미팅 옵틱 모듈을 상기 레이저 이미팅 모듈 상에 위치시키기 위해 상기 포지션 조정 모듈을 동작시키는 단계, 상기 제1 옵틱 모듈에 포함되는 이미지 센서로부터 획득된 이미지 데이터에 기초하여 상기 이미팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 이미팅 모듈에 대한 상대적 포지션(relative position)을 조정하기 위해 상기 포지션 조정 모듈을 동작시키는 단계 -이 때, 상기 이미지 데이터는 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 레이저에 대하여 생성됨.-, 조정된 상기 이미팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 이미팅 모듈에 대한 상대적 포지션이 유지되도록 상기 이미팅 옵틱 모듈을 고정시키기 위해 상기 접착 물질 경화 모듈을 동작시키는 단계, 디텍팅 옵틱 모듈을 상기 레이저 디텍팅 모듈 상에 위치시키기 위해 상기 캐리어 모듈을 이동시키는 단계, 상기 레이저 디텍팅 모듈로부터 획득된 제1 디텍팅 데이터에 기초하여 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 디텍팅 모듈에 대한 상대적 포지션을 조정하기 위해 상기 포지션 조정 모듈을 동작시키는 단계 -이 때, 상기 제1 디텍팅 데이터는 상기 제2 옵틱 모듈로부터 방출된 미리 정해진 패턴을 가지는 빛에 기초하여 생성됨.-, 상기 레이저 디텍팅 모듈로부터 획득된 제2 디텍팅 데이터에 기초하여 조정된 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 디텍팅 모듈에 대한 상대적 포지션을 시프트(Shift)하기 위해 상기 포지션 조절 모듈을 동작시키는 단계 -이 때, 상기 제2 디텍팅 데이터는 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 레이저에 기초하여 생성됨.- 및 시프트된 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 디텍팅 모듈에 대한 상대적 포지션이 유지되도록 상기 디텍팅 옵틱 모듈을 고정시키기 위해 상기 접착 물질 경화 모듈을 동작시키는 단계를 포함하는 액티브 얼라인 장치의 동작 방법이 제공될 수 있다.
본 발명의 또 다른 일 실시예에 따르면, 레이저 이미팅 모듈, 레이저 디텍팅 모듈, 이미팅 옵틱 모듈 및 디텍팅 옵틱 모듈을 포함하는 라이다 장치를 제공 받아 상기 라이다 장치에 대한 액티브 얼라인(Active alignment)을 수행하는 액티브 얼라인 장치에 있어서, 대상 라이다 모듈을 운반하기 위한 캐리어 모듈, 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 레이저를 획득하기 위한 이미지 센서를 포함하는 제1 옵틱 모듈, 빛을 방출하기 위한 일루미네이팅 유닛을 포함하는 제2 옵틱 모듈, 대상 라이다 모듈에 포함되는 적어도 하나의 구성요소의 포지션을 조정하기 위한 포지션 조정 모듈 및 상기 캐리어 모듈, 상기 제1 옵틱 모듈, 상기 제2 옵틱 모듈 및 상기 포지션 조정 모듈을 컨트롤 하기 위한 컨트롤러를 포함하되, 상기 컨트롤러는, 레이저 이미팅 모듈 및 레이저 디텍팅 모듈을 포함하는 라이다 모듈이 장착된 상기 캐리어 모듈을 타겟 영역으로 운반하며, 상기 포지션 조정 모듈을 동작시켜 이미팅 옵틱 모듈을 상기 레이저 이미팅 모듈 상에 위치시키고, 상기 제1 옵틱 모듈로부터 이미지 데이터를 획득하며 -이 때, 상기 이미지 데이터는 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 레이저에 대하여 생성됨-, 상기 포지션 조정 모듈을 동작시켜 상기 이미지 데이터를 기초로 상기 이미팅 옵틱 모듈의 포지션을 조정하고, 상기 포지션 조정 모듈을 동작시켜 디텍팅 옵틱 모듈을 상기 레이저 디텍팅 모듈 상에 위치시키며, 상기 제2 옵틱 모듈을 동작시켜 미리 정해진 패턴을 가지는 빛을 방출하고, 상기 레이저 디텍팅 어레이로부터 제1 디텍팅 데이터를 획득하며 -이 때, 상기 제1 디텍팅 데이터는 상기 미리 정해진 패턴을 가지는 빛에 기초하여 생성됨-, 상기 포지션 조정 모듈을 동작시켜 상기 제1 디텍팅 데이터를 기초로 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 포지션을 조정하고, 상기 레이저 디텍팅 어레이로부터 제2 디텍팅 데이터를 획득하며 -이 때, 상기 제2 디텍팅 데이터는 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 레이저에 기초하여 생성됨-, 상기 포지션 조정 모듈을 동작시켜 상기 제2 디텍팅 데이터를 기초로 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 포지션을 시프트하는 액티브 얼라인 장치가 제공될 수 있다.
이하에서는 본 발명에 따른 라이다 장치를 설명한다.
다만, 본 명세서에서 기술하는 라이다 장치는 레이저를 이용하여 거리를 측정하는 다양한 장치를 포함하는 개념으로 이해될 수 있으며, 예를 들어, 라이다(LiDAR - Light Detection And Ranging), TOF 센서(Time-of-Flight sensor) 등을 포함하는 개념으로 이해될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
1. 라이다 장치 (LiDAR : Light Detection And Ranging Device)
라이다 장치는 레이저를 이용하여 대상체와의 거리 및 대상체의 위치를 탐지하기 위한 장치이다. 예를 들어, 라이다 장치는 레이저를 출력할 수 있고, 출력된 레이저가 대상체에서 반사된 경우 반사된 레이저를 수신하여 대상체와 라이다 장치의 거리 및 대상체의 위치를 측정할 수 있다. 이때, 대상체의 거리 및 위치는 좌표계를 통해 표현될 수 있다. 예를 들어, 대상체의 거리 및 위치는 구좌표계(r, θ, φ)로 표현될 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니며, 직교좌표계(X, Y, Z) 또는 원통 좌표계(r, θ, z) 등으로 표현될 수 있다.
또한, 이 때, 대상체는 적어도 하나의 물체를 의미할 수 있으나, 이에 한정되지 않으며, 상기 라이다 장치로부터 출력된 레이저의 적어도 일부를 반사하기 위한 물체의 일 부분을 의미할 수도 있다.
또한, 일 실시예에 따른 라이다 장치는 대상체의 거리를 측정하기 위해 라이다 장치에서 출력되어 대상체에서 반사된 레이저를 이용할 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 라이다 장치는 대상체의 거리를 측정하기 위해 레이저가 출력된 후 감지되기 까지 레이저의 비행 시간 (TOF : Time Of Flight)을 이용할 수 있다.
보다 구체적인 예를 들어, 일 실시예에 따른 라이다 장치는 출력된 레이저의 출력 시간에 기초한 시간 값과 대상체에서 반사되어 감지된 레이저의 감지된 시간에 기초한 시간 값의 차이를 이용하여, 대상체의 거리를 측정할 수 있다.
이 때, 상기 레이저의 출력 시간에 기초한 시간 값은 일 실시예에 따른 라이다 장치에 포함되는 제어부에 기초하여 획득될 수 있다.
예를 들어, 상기 레이저 출력 시간에 기초한 시간 값은 일 실시예에 따른 라이다 장치에 포함되는 제어부에서 생성된 트리거 신호의 발생 시점에 기초하여 획득될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 상기 레이저의 출력 시간에 기초한 시간 값은 일 실시예에 따른 라이다 장치에 포함되는 레이저 출력부에 기초하여 획득될 수 있다.
예를 들어, 상기 레이저의 출력 시간에 기초한 시간 값은 일 실시예에 따른 라이다 장치에 포함되는 레이저 출력부의 동작을 감지하여 획득될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
이 때, 상기 레이저 출력부의 동작에 대한 감지는 상기 레이저 출력부의 전류의 흐름, 전기장의 변화 등에 대한 감지를 의미할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 상기 레이저의 출력 시간에 기초한 시간 값은 일 실시예에 따른 라이다 장치에 포함되는 디텍터부에 기초하여 획득될 수 있다.
예를 들어, 상기 레이저 출력 시간에 기초한 시간 값은 일 실시예에 따른 라이다 장치에 포함되는 디텍터부에서 대상체로부터 반사되지 않은 레이저를 감지한 시간 값에 기초하여 획득될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
이 때, 상기 레이저 출력부로부터 출력된 레이저가 상기 디텍터부로 수광되기 위한 레퍼런스 광경로가 구비될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 상기 대상체로부터 반사되어 감지된 레이저의 감지된 시간에 기초한 시간 값은 일 실시예에 따른 라이다 장치에 포함되는 디텍터부에 기초하여 획득될 수 있다.
예를 들어, 상기 대상체로부터 반사되어 감지된 레이저의 감지된 시간에 기초한 시간 값은 일 실시예에 따른 라이다 장치에 포함되는 디텍터부에서 대상체로부터 반사된 레이저를 감지한 시간 값에 기초하여 획득될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 라이다 장치는 대상체의 거리를 측정하기 위해 비행 시간 외에도 삼각 측량법(Triangulation method), 간섭계 방법(Interferometry method), 위상 변화 측정법(Phase shift measurement) 등을 이용할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
도 1은 일 실시예에 따른 라이다 장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 일 실시예에 따른 라이다 장치(1000)는 레이저 출력부(100)를 포함할 수 있다.
이 때, 일 실시예에 따른 레이저 출력부(100)는 레이저를 생성하거나 출력할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 레이저 출력부(100)는 하나 이상의 레이저 출력 소자를 포함할 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 레이저 출력부(100)는 단일 레이저 출력 소자를 포함할 수 있으며, 복수개의 레이저 출력 소자를 포함할 수도 있다.
또한, 일 실시예에 따른 레이저 출력부(100)는 복수개의 레이저 출력 소자들이 어레이 형태로 배열된 어레이로 구성될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 레이저 출력부(100)는 복수개의 VCSEL(Vertical Cavity Surface Emitting Laser)들이 어레이 형태로 배열된 VCSEL array로 구현될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 레이저 출력부(100)는 레이저 다이오드(Laser Diode:LD), Solid-state laser, High power laser, Light entitling diode(LED), Vertical Cavity Surface Emitting Laser(VCSEL), External cavity diode laser(ECDL) 등의 레이저 출력 소자를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 레이저 출력부(100)로부터 출력되는 레이저의 파장은 특정 파장 범위에 위치할 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 레이저 출력부(100)로부터 출력되는 레이저의 파장은 905nm 대역에 위치할 수 있으며, 940nm 대역에 위치할 수 있고, 1550nm 대역에 위치할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
이 때, 파장의 대역은 중심 파장을 기준으로 일정 범위 내의 대역을 의미할 수 있다.
예를 들어, 905nm 대역은 905nm 를 기준으로 10nm 차이의 범위 내의 대역을 의미할 수 있으며, 940nm 대역은 940nm 를 기준으로 10nm 차이의 범위 내의 대역을 의미할 수 있고, 1550nm 대역은 1550nm 를 기준으로 10nm 차이의 범위 내의 대역을 의미할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 레이저 출력부(100)로부터 출력되는 레이저의 파장은 다양한 파장 범위에 위치할 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 레이저 출력부(100)에 포함되는 제1 레이저 출력 소자로부터 출력된 제1 레이저의 파장은 905nm 대역에 위치하되, 일 실시예에 따른 레이저 출력부(100)에 포함되는 제2 레이저 출력 소자로부터 출력된 제2 레이저의 파장은 1550nm 대역에 위치할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 레이저 출력부(100)로부터 출력되는 레이저의 파장은 특정 파장 범위 내에 위치하되 서로 다른 파장일 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 레이저 출력부(100)에 포함되는 제1 레이저 출력 소자로부터 출력된 제1 레이저의 파장은 940nm 대역에 위치하되 939nm 파장일 수 있으며, 일 실시예에 따른 레이저 출력부(100)에 포함되는 제2 레이저 출력 소자로부터 출력된 제2 레이저의 파장은 940nm 대역에 위치하되 943nm 파장일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
다시 도 1을 참조하면, 일 실시예에 따른 라이다 장치(1000)는 옵틱부(200)를 포함할 수 있다.
이 때, 상기 옵틱부는 본 발명을 설명하기 위하여, 스티어링부, 스캔부 등으로 다양하게 표현될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
일 실시예에 따른 옵틱부(200)는 레이저의 비행 경로를 변경하도록 기능할 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 옵틱부(200)는 레이저 출력부(100)로부터 출력된 레이저의 비행 경로를 변경하도록 기능할 수 있으며, 레이저 출력부(100)로부터 출력된 레이저가 대상체로부터 반사된 경우, 대상체로부터 반사된 레이저의 비행 경로를 변경하도록 기능할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 옵틱부(200)는 레이저를 반사함으로써 레이저의 비행 경로를 변경하도록 기능할 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 옵틱부(200)는 레이저 출력부(100)로부터 출력된 레이저를 반사하여 비행 경로를 변경하도록 기능할 수 있으며, 레이저 출력부(100)로부터 출력된 레이저가 대상체로부터 반사된 경우, 대상체로부터 반사된 레이저를 반사하여 비행 경로를 변경하도록 기능할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
이 때, 일 실시예에 따른 옵틱부(200)는 레이저를 반사시키기 위한 다양한 광학 수단 중 적어도 하나의 광학 수단을 포함할 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 옵틱부(200)는 미러(mirror), 공진 스캐너(Resonance scanner), 멤스 미러(MEMS mirror), VCM(Voice Coil Motor), 다면 미러(Polygonal mirror), 회전 미러(Rotating mirror) 또는 갈바노 미러(Galvano mirror) 등의 광학 수단 중 적어도 하나의 광학 수단을 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 옵틱부(200)는 레이저를 굴절시킴으로써 레이저의 비행 경로를 변경할 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 옵틱부(200)는 레이저 출력부(100)로부터 출력된 레이저를 굴절시켜 비행 경로를 변경하도록 기능할 수 있으며, 레이저 출력부(100)로부터 출력된 레이저가 대상체로부터 반사된 경우, 대상체로부터 반사된 레이저를 굴절시켜 비행 경로를 변경하도록 기능할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
이 때, 일 실시예에 따른 옵틱부(200)는 레이저를 굴절시키기 위한 다양한 광학 수단 중 적어도 하나의 광학 수단을 포함할 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 옵틱부(200)는 렌즈(lens), 프리즘(prism), 마이크로렌즈(Micro lens), 액체 렌즈(Microfluidie lens) 또는 메타 표면 (Metasurface) 등의 광학 수단 중 적어도 하나의 광학 수단을 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 옵틱부(200)는 레이저의 위상을 변경시킴으로써 레이저의 비행 경로를 변경할 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 옵틱부(200)는 레이저 출력부(100)로부터 출력된 레이저를 위상을 변경시켜 비행 경로를 변경하도록 기능할 수 있으며, 레이저 출력부(100)로부터 출력된 레이저가 대상체로부터 반사된 경우, 대상체로부터 반사된 레이저의 위상을 변경시켜 비행 경로를 변경하도록 기능할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
이 때, 일 실시예에 따른 옵틱부(200)는 레이저의 위상을 변경시키기 위한 다양한 광학 수단 중 적어도 하나의 광학 수단을 포함할 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 옵틱부(200)는 OPA(Optical Phased Array), 메타 렌즈(Meta lens) 또는 메타 표면(Metasurface) 등의 광학 수단 중 적어도 하나의 광학 수단을 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 옵틱부(200)는 둘 이상의 옵틱부를 포함할 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 옵틱부(200)는 일 실시예에 따른 레이저 출력부(100)로부터 출력된 레이저를 라이다 장치의 스캔 영역으로 조사하기 위한 트랜스미팅 옵틱부(Transmitting Optic unit) 및 대상체로부터 반사된 레이저를 디텍터부(300)로 전달하기 위한 리시빙 옵틱부(Receiving Optic Unit)를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 옵틱부(200)는 일 실시예에 따른 레이저 출력부(100)로부터 출력된 레이저의 비행 경로를 제1 그룹의 방향으로 변경하기 위한 제1 옵틱부 및 일 실시예에 따른 레이저 출력부(100)로부터 출력된 레이저의 비행 경로를 제2 그룹의 방향으로 변경하기 위한 제2 옵틱부를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 상술한 예시들 외에도, 일 실시예에 따른 옵틱부(200)는 일 실시예에 따른 레이저 출력부(100)로부터 출력된 레이저를 이용하여 라이다 장치의 스캔영역을 확장하고, 대상체로부터 반사된 레이저를 일 실시예에 따른 디텍터부(300)로 전달하기 위하여 다양한 구성들의 조합으로 제공될 수 있다.
다시 도 1을 참조하면, 일 실시예에 따른 라이다 장치(100)는 디텍터부(300)를 포함할 수 있다.
이 때, 상기 디텍터부는 본 발명을 설명하기 위하여, 수광부, 수신부, 센서부 등으로 다양하게 표현될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
일 실시예에 따른 디텍터부(300)는 레이저를 감지하도록 기능할 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 디텍터부(300)는 일 실시예에 따른 라이다 장치(100)의 스캔 영역 내에 위치하는 대상체로부터 반사된 레이저를 감지할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 디텍터부(300)는 레이저를 전달받도록 배치될 수 있으며, 전달받은 레이저를 기초로 전기적 신호를 생성하도록 기능할 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 디텍터부(300)는 일 실시예에 따른 라이다 장치(100)의 스캔 영역 내에 위치하는 대상체로부터 반사된 레이저를 전달받도록 배치될 수 있으며, 이를 기초로 전기적 신호를 생성할 수 있다.
이 때, 일 실시예에 따른 디텍터부(300)는 일 실시예에 따른 라이다 장치(100)의 스캔 영역 내에 위치하는 대상체로부터 반사된 레이저를 적어도 하나의 광학 수단을 통하여 전달받도록 배치될 수 있으며, 상기 적어도 하나의 광학 수단은 상술한 옵틱부 중에 포함될 수 있으며, 광학 필터 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 디텍터부(300)는 생성된 전기적 신호를 기초로 레이저의 감지 정보를 생성할 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 디텍터부(300)는 미리 정해진 문턱 값과 생성된 전기적 신호의 rising edge, falling edge 또는 rising edge와 falling edge의 중앙값을 비교하여 레이저의 감지 정보를 생성할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 디텍터부(300)는 생성된 전기적 신호를 기초로 레이저의 감지 정보에 대응되는 히스토그램 데이터를 생성할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 디텍터부(300)는 생성된 레이저의 감지 정보를 기초로 레이저 감지 시점을 결정할 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 디텍터부(300)는 생성된 전기적 신호의 rising edge를 기초로 생성된 레이저의 감지 정보를 기초로 레이저의 감지 시점을 결정할 수 있으며, 생성된 전기적 신호의 falling edge를 기초로 생성된 레이저의 감지 정보를 기초로 레이저의 감지 시점을 결정할 수 있고, 생성된 전기적 신호의 rising edge를 기초로 생성된 레이저의 감지 정보 및 falling edge를 기초로 생성된 레이저의 감지 정보를 기초로 레이저의 감지 시점을 결정할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 디텍터부(300)는 생성된 전기적 신호를 기초로 생성된 히스토그램 데이터(Histogram data)를 기초로 레이저의 감지 시점을 결정할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
보다 구체적인 예를 들어, 일 실시예에 따른 디텍터부(300)는 생성된 히스토그램 데이터의 피크, 미리 정해진 값을 기초로 한 rising edge 및 falling edge에 대한 판단 등을 기초로 레이저의 감지 시점을 결정할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
이 때, 상기 히스토그램 데이터는 적어도 한 번 이상의 스캔 사이클 동안 일 실시예에 따른 디텍터부(300)로부터 생성된 전기적 신호를 기초로 생성될 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 디텍터부(300)는 다양한 디텍터 소자 중 적어도 하나의 디텍터 소자를 포함할 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 디텍터부(300)는 PN 포토 다이오드, 포토트랜지스터, PIN 포토다이오드, APD(Avalanche Photodiode), SPAD(Single-photon avalanche diode), SiPM(Silicon PhotoMultipliers), Comparator, CMOS(Complementary metal-oxide-semiconductor) 또는 CCD(charge coupled device) 등의 디텍터 소자 중 적어도 하나의 디텍터 소자를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 디텍터부(300)는 하나 이상의 디텍터 소자를 포함할 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 디텍터부(300)는 단일 디텍터 소자를 포함할 수 있으며, 복수개의 디텍터 소자를 포함할 수도 있다.
또한, 일 실시예에 따른 디텍터부(300)는 복수개의 디텍터 소자들이 어레이 형태로 배열된 어레이로 구성될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 디텍터부(300)는 복수개의 SPAD(Single Photon Avalanche Diode)들이 어레이 형태로 배열된 SPAD array로 구현될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
다시 도 1을 참조하면, 일 실시예에 따른 라이다 장치(1000)는 제어부(400)를 포함할 수 있다.
이 때, 상기 제어부는 본 발명을 설명하기 위하여, 컨트롤러 등으로 다양하게 표현될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
일 실시예에 따른 제어부(400)는 레이저 출력부(100), 옵틱부(200) 또는 디텍터부(300)의 동작을 제어할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 제어부(400)는 레이저 출력부(100)의 동작을 제어할 수 있다.
예를 들어, 제어부(400)는 레이저 출력부(100)에서 출력되는 레이저의 출력 시점을 제어할 수 있다. 또한, 제어부(400)는 레이저 출력부(100)에서 출력되는 레이저의 파워를 제어할 수 있다. 또한, 제어부(400)는 레이저 출력부(100)에서 출력되는 레이저의 펄스 폭(Pulse Width)를 제어할 수 있다. 또한, 제어부(400)는 레이저 출력부(100)에서 출력되는 레이저의 주기를 제어할 수 있다. 또한, 레이저 출력부(100)가 복수 개의 레이저 출력 소자를 포함하는 경우, 제어부(400)는 복수 개의 레이저 출력 소자 중 일부가 동작되도록 레이저 출력부(100)를 제어할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 제어부(400)는 옵틱부(200)의 동작을 제어할 수 있다.
예를 들어, 제어부(400)는 옵틱부(200) 동작 속도를 제어할 수 있다. 구체적으로 옵틱부(200)가 회전 미러를 포함하는 경우 회전 미러의 회전 속도를 제어할 수 있으며, 옵틱부(200)가 멤스 미러(MEMS mirror)를 포함하는 경우 사이 멤스 미러의 반복 주기를 제어할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 예를 들어, 제어부(400)는 옵틱부(200)의 동작 정도를 제어할 수 있다. 구체적으로, 옵틱부(200)가 멤스 미러를 포함하는 경우 멤스 미러의 동작 각도를 제어할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 제어부(400)는 디텍터부(300)의 동작을 제어할 수 있다.
예를 들어, 제어부(400)는 디텍터부(300)의 민감도를 제어할 수 있다. 구체적으로, 제어부(400)는 미리 정해진 문턱 값을 조절하여 디텍터부(300)의 민감도를 제어할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 예를 들어, 제어부(400)는 디텍터부(300)의 동작을 제어할 수 있다. 구체적으로, 제어부(400)는 디텍터부(300)의 On/Off를 제어할 수 있으며, 제어부(300)가 복수 개의 센서 소자를 포함하는 경우 복수 개의 센서 소자 중 일부의 센서 소자가 동작되도록 디텍터부(300)의 동작을 제어할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 제어부(400)는 디텍터부(300)로부터 생성된 전기적 신호를 기초로 레이저의 감지 정보를 생성할 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 제어부(400)는 미리 정해진 문턱 값과 디텍터부(300)로부터 생성된 전기적 신호의 rising edge, falling edge 또는 rising edge와 falling edge의 중앙값을 비교하여 레이저의 감지 정보를 생성할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 제어부(400)는 디텍터부(300)로부터 생성된 전기적 신호를 기초로 레이저의 감지 정보에 대응되는 히스토그램 데이터를 생성할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 제어부(400)는 디텍터부(300)로부터 생성된 레이저의 감지 정보를 기초로 레이저 감지 시점을 결정할 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 제어부(400)는 디텍터부(300)로부터 생성된 전기적 신호의 rising edge를 기초로 생성된 레이저의 감지 정보를 기초로 레이저의 감지 시점을 결정할 수 있으며, 생성된 전기적 신호의 falling edge를 기초로 생성된 레이저의 감지 정보를 기초로 레이저의 감지 시점을 결정할 수 있고, 생성된 전기적 신호의 rising edge를 기초로 생성된 레이저의 감지 정보 및 falling edge를 기초로 생성된 레이저의 감지 정보를 기초로 레이저의 감지 시점을 결정할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 제어부(400)는 디텍터부(300)로부터 생성된 전기적 신호를 기초로 생성된 히스토그램 데이터(Histogram data)를 기초로 레이저의 감지 시점을 결정할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
보다 구체적인 예를 들어, 일 실시예에 따른 제어부(400)는 디텍터부(300)로부터 생성된 히스토그램 데이터의 피크, 미리 정해진 값을 기초로 한 rising edge 및 falling edge에 대한 판단 등을 기초로 레이저의 감지 시점을 결정할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
이 때, 상기 히스토그램 데이터는 적어도 한 번 이상의 스캔 사이클 동안 일 실시예에 따른 디텍터부(300)로부터 생성된 전기적 신호를 기초로 생성될 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 제어부(400)는 결정된 레이저의 감지 시점을 기초로 대상체와의 거리 정보를 획득할 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 제어부(400)는 결정된 레이저의 출력 시점과 결정된 레이저의 감지 시점을 기초로 대상체와의 거리 정보를 획득할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
도 2는 일 실시예에 따른 라이다 장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 2를 참조하면, 일 실시예에 따른 라이다 장치(1100)는 송신 모듈(1110) 및 수신 모듈(1120)을 포함할 수 있다.
또한, 상기 송신 모듈(1110)은 레이저 이미팅 어레이(1111) 및 이미팅 옵틱 모듈(1112)를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
이 때, 상기 레이저 이미팅 어레이(1111)는 상술한 레이저 출력부등의 내용들이 적용될 수 있으므로 중복되는 서술은 생략하기로 한다.
또한, 상기 레이저 이미팅 어레이(1111)는 적어도 하나 이상의 레이저를 출력할 수 있다. 예를 들어, 상기 레이저 이미팅 어레이(1111)는 복수개의 레이저를 출력할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 상기 레이저 이미팅 어레이(1111)는 적어도 하나 이상의 레이저를 제1 파장으로 출력할 수 있다. 예를 들어, 상기 레이저 이미팅 어레이(1111)는 적어도 하나 이상의 레이저를 940nm 파장으로 출력할 수 있으며, 복수개의 레이저를 940nm 파장으로 출력할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
이 때, 상기 제1 파장은 오차 범위를 포함하는 파장 범위일 수 있다. 예를 들어, 상기 제1 파장은 5nm 오차 범위의 940nm 파장으로 935nm 부터 945nm 파장 범위를 의미할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 상기 레이저 이미팅 어레이(1111)는 동일 시점에 적어도 하나 이상의 레이저를 출력할 수 있다. 예를 들어, 상기 레이저 이미팅 어레이(1111)는 제1 시점에 제1 레이저를 출력할 수 있거나, 제2 시점에 제1 및 제2 레이저를 출력할 수 있는 등 동일 시점에 적어도 하나 이상의 레이저를 출력할 수 있다.
또한, 상기 이미팅 옵틱 모듈(1112)는 적어도 둘 이상의 렌즈층을 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 이미팅 옵틱 모듈(1112)는 적어도 4개의 렌즈층을 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 상기 이미팅 옵틱 모듈(1112)는 상기 레이저 이미팅 어레이(1111)로부터 출력된 레이저를 콜리메이팅(Collimating) 할 수 있다. 예를 들어, 상기 이미팅 옵틱 모듈(1112)는 상기 레이저 이미팅 어레이(1111)로부터 출력된 제1 레이저를 콜리메이팅하여 상기 제1 레이저의 다이버전스(Divergence)를 변경할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 상기 이미팅 옵틱 모듈(1112)는 상기 레이저 이미팅 어레이(1111)로부터 출력된 레이저를 스티어링 할 수 있다. 예를 들어, 상기 이미팅 옵틱 모듈(1112)는 상기 레이저 이미팅 어레이(1111)로부터 출력된 제1 레이저를 제1 방향으로 스티어링 할 수 있으며, 상기 레이저 이미팅 어레이(1111)로부터 출력된 제2 레이저를 제2 방향으로 스티어링 할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 상기 이미팅 옵틱 모듈(1112)는 상기 레이저 이미팅 어레이(1111)로부터 출력된 복수개의 레이저를 (x)도 내지 (y)도 범위 내의 서로 다른 각도로 조사하기 위해 상기 복수개의 레이저를 스티어링 할 수 있다. 예를 들어, 상기 이미팅 옵틱 모듈(1112)는 상기 레이저 이미팅 어레이(1111)로부터 출력된 제1 레이저를 (x)도로 조사하기 위해 제1 레이저를 제1 방향으로 스티어링 할 수 있으며, 상기 레이저 이미팅 어레이(1111)로부터 출력된 제2 레이저를 (y)도로 조사하기 위해 제2 레이저를 제2 방향으로 스티어링 할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 상기 수신 모듈(1120)은 레이저 디텍팅 어레이(1121) 및 디텍팅 옵틱 모듈(1122)를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
이 때, 상기 레이저 디텍팅 어레이(1121)는 상술한 디텍터부 등의 내용들이 적용될 수 있으므로 중복되는 서술은 생략하기로 한다.
또한, 상기 레이저 디텍팅 어레이(1121)는 적어도 하나 이상의 레이저를 감지할 수 있다. 예를 들어, 상기 레이저 디텍팅 어레이(1121)는 복수개의 레이저를 감지할 수 있다.
또한, 상기 레이저 디텍팅 어레이(1121)는 복수개의 디텍터를 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 레이저 디텍팅 어레이(1121)는 제1 디텍터 및 제2 디텍터를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 상기 레이저 디텍팅 어레이(1121)에 포함되는 복수개의 디텍터 각각은 서로 다른 레이저를 수신할 수 있다. 예를 들어, 상기 레이저 디텍팅 어레이(1121)에 포함되는 제1 디텍터는 제1 방향에서 수신되는 제1 레이저를 수신할 수 있으며, 제2 디텍터는 제2 방향에서 수신되는 제2 레이저를 수신할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 상기 레이저 디텍팅 어레이(1121)는 상기 송신 모듈(1110)로부터 조사된 레이저의 적어도 일부를 감지할 수 있다. 예를 들어, 상기 레이저 디텍팅 어레이(1121)는 상기 송신 모듈(1110)로부터 조사된 제1 레이저의 적어도 일부를 감지할 수 있으며, 제2 레이저의 적어도 일부를 감지할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 상기 디텍팅 옵틱 모듈(1122)는 상기 송신 모듈(1110)로부터 조사된 레이저를 상기 레이저 디텍팅 어레이(1121)로 전달할 수 있다. 예를 들어, 상기 디텍팅 옵틱 모듈(1122)는 상기 송신 모듈(1110)로부터 제1 방향으로 조사된 제1 레이저가 상기 제1 방향에 위치한 대상체로부터 반사된 경우 상기 제1 레이저를 상기 레이저 디텍팅 어레이(1121)로 전달할 수 있으며, 제2 방향으로 조사된 제2 레이저가 상기 제2 방향에 위치한 대상체로부터 반사된 경우 상기 제2 레이저를 상기 레이저 디텍팅 어레이(1121)로 전달할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 상기 디텍팅 옵틱 모듈(1122)는 상기 송신 모듈(1110)로부터 조사된 레이저를 적어도 둘 이상의 서로 다른 디텍터로 분배할 수 있다. 예를 들어, 상기 디텍팅 옵틱 모듈(1122)는 상기 송신 모듈(1110)로부터 제1 방향으로 조사된 제1 레이저가 상기 제1 방향에 위치한 대상체로부터 반사된 경우 상기 제1 레이저를 상기 레이저 디텍팅 어레이(1121)에 포함된 제1 디텍터로 분배할 수 있으며, 제2 방향으로 조사된 제2 레이저가 상기 제2 방향에 위치한 대상체로부터 반사된 경우 상기 제2 레이저를 상기 레이저 디텍팅 어레이(1121)에 포함된 제2 디텍터로 분배할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 상기 레이저 이미팅 어레이(1111)와 상기 레이저 디텍팅 어레이(1121)의 적어도 일부는 광학적으로 커플링(Coupling) 될 수 있다. 예를 들어, 상기 레이저 이미팅 어레이(1111)에 포함되는 제1 레이저 이미팅 소자로부터 출력된 제1 레이저는 상기 레이저 디텍팅 어레이(1121)에 포함되는 제1 디텍터에서 감지될 수 있으며, 상기 레이저 이미팅 어레이(1111)에 포함되는 제2 레이저 이미팅 소자로부터 출력된 제2 레이저는 상기 레이저 디텍팅 어레이(1121)에 포함되는 제2 디텍터에서 감지될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
도 3 및 도 4는 일 실시예에 따른 라이다 장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 3 및 도 4를 참조하면, 일 실시예에 따른 라이다 장치(1200)는 송신 모듈(1210) 및 수신 모듈(1220)를 포함할 수 있다.
또한, 도 3 및 도 4를 참조하면, 상기 송신 모듈(1210)은 레이저 이미팅 모듈(1211), 이미팅 옵틱 모듈(1212), 이미팅 옵틱 홀더(1213)를 포함할 수 있다.
이 때, 상기 레이저 이미팅 모듈(1211)은 레이저 이미팅 어레이를 포함할 수 있으며, 상기 레이저 이미팅 어레이에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로 중복되는 서술은 생략하기로 한다.
또한, 상기 이미팅 옵틱 모듈(1212)은 렌즈 어셈블리를 포함할 수 있으며, 상기 렌즈 어셈블리에 대하여는 상술한 이미팅 옵틱 모듈 등의 내용들이 적용될 수 있으므로 중복되는 서술은 생략하기로 한다.
또한, 상기 이미팅 옵틱 홀더(1213)는 상기 레이저 이미팅 모듈(1211)과 상기 이미팅 옵틱 모듈(1212) 사이에 위치할 수 있다.
예를 들어, 상기 이미팅 옵틱 홀더(1213)는 상기 레이저 이미팅 모듈(1211)과 상기 이미팅 옵틱 모듈(1212) 사이의 상대적 위치 관계를 고정시키기 위하여 상기 레이저 이미팅 모듈(1211)과 상기 이미팅 옵틱 모듈(1212) 사이에 위치할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 상기 이미팅 옵틱 홀더(1213)는 상기 이미팅 옵틱 모듈(1212)의 움직임을 고정하도록 형성될 수 있다.
예를 들어, 상기 이미팅 옵틱 홀더(1213)는 상기 이미팅 옵틱 모듈(1212)의 움직임이 제한되도록 상기 이미팅 옵틱 모듈(1212)의 적어도 일부가 삽입되는 홀을 포함하도록 형성될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 도 3 및 도 4를 참조하면, 일 실시예에 따른 수신 모듈(1220)은 레이저 디텍팅 모듈(1221), 디텍팅 옵틱 모듈(1222) 및 디텍팅 옵틱 홀더(1223)를 포함할 수 있다.
이 때, 상기 레이저 디텍팅 모듈(1221)은 레이저 디텍팅 어레이를 포함할 수 있으며, 상기 레이저 디텍팅 어레이에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로 중복되는 서술은 생략하기로 한다.
또한, 상기 디텍팅 옵틱 모듈(1222)은 렌즈 어셈블리를 포함할 수 있으며, 상기 렌즈 어셈블리에 대하여는 상술한 디텍팅 옵틱 모듈 등의 내용들이 적용될 수 있으므로 중복되는 서술은 생략하기로 한다.
또한, 상기 디텍팅 옵틱 홀더(1223)는 상기 레이저 디텍팅 모듈(1221)과 상기 디텍팅 옵틱 모듈(1222) 사이에 위치할 수 있다.
예를 들어, 상기 디텍팅 옵틱 홀더(1223)는 상기 레이저 디텍팅 모듈(1221)과 상기 디텍팅 옵틱 모듈(1222) 사이의 상대적 위치 관계를 고정시키기 위하여 상기 레이저 디텍팅 모듈(1221)과 상기 디텍팅 옵틱 모듈(1222) 사이에 위치할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 상기 디텍팅 옵틱 홀더(1223)는 상기 디텍팅 옵틱 모듈(1222)의 움직임을 고정하도록 형성될 수 있다.
예를 들어, 상기 디텍팅 옵틱 홀더(1223)는 상기 디텍팅 옵틱 모듈(1222)의 움직임이 제한되도록 상기 디텍팅 옵틱 모듈(1222)의 적어도 일부가 삽입되는 홀을 포함하도록 형성될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 상기 이미팅 옵틱 홀더(1213)와 상기 디텍팅 옵틱 홀더(1223)는 일체로서 형성될 수 있다.
예를 들어, 상기 이미팅 옵틱 홀더(1213)와 상기 디텍팅 옵틱 홀더(1223)는 일체로서 형성되어 하나의 옵틱 홀더의 2개의 홀 각각이 상기 이미팅 옵틱 모듈(1212)과 상기 디텍팅 옵틱 모듈(1213)의 적어도 일부가 삽입되도록 형성될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 상기 이미팅 옵틱 홀더(1213)와 상기 디텍팅 옵틱 홀더(1223)는 물리적으로 구분되지 않을 수 있으며, 개념적으로 하나의 옵틱 홀더의 제1 부분 및 제2 부분을 의미할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 도 4는 도 3의 라이다 장치의 일 실시예를 설명하기 위한 도면이며, 도 4에 도시된 형상에 의해 도 3 및 본 발명에서 설명하는 내용들이 제한되지 않는다.
도 5 및 도 6은 일 실시예에 따른 레이저 이미팅 모듈 및 레이저 디텍팅 모듈에 대하여 설명하기 위한 도면이다.
도 5 및 도 6을 참조하면, 일 실시예에 따른 라이다 장치(1300)는 레이저 이미팅 모듈(1310) 및 레이저 디텍팅 모듈(1320)을 포함할 수 있다.
또한, 도 5 및 도 6을 참조하면, 일 실시예에 따른 레이저 이미팅 모듈(1310)은 레이저 이미팅 어레이(1311) 및 제1 기판(1312)을 포함할 수 있다.
이 때, 상기 레이저 이미팅 어레이(1311)에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로 중복되는 서술은 생략하기로 한다.
일 실시예에 따른 레이저 이미팅 어레이(1311)는 복수개의 레이저 이미팅 유닛이 어레이 형태로 배열된 칩 형태로 제공될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
예를 들어, 상기 레이저 이미팅 어레이(1311)는 레이저 이미팅 칩 형태로 제공될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 상기 레이저 이미팅 어레이(1311)는 상기 제1 기판(1312) 상에 위치할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 상기 제1 기판(1312)은 상기 레이저 이미팅 어레이(1311)의 동작을 제어하기 위한 레이저 이미팅 드라이버를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 도 5 및 도 6을 참조하면, 일 실시예에 따른 레이저 디텍팅 모듈(1320)은 레이저 디텍팅 어레이(1321) 및 제2 기판(1322)을 포함할 수 있다.
이 때, 상기 레이저 디텍팅 어레이(1321)에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로 중복되는 서술은 생략하기로 한다.
일 실시예에 따른 레이저 디텍팅 어레이(1321)는 복수개의 레이저 디텍팅 유닛이 어레이 형태로 배열된 칩 형태로 제공될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
예를 들어, 상기 레이저 디텍팅 어레이(1321)는 레이저 디텍팅 칩 형태로 제공될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 상기 레이저 디텍팅 어레이(1321)는 상기 제2 기판(1322) 상에 위치할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 상기 제2 기판(1322)은 상기 레이저 디텍팅 어레이(1321)의 동작을 제어하기 위한 레이저 디텍팅 드라이버를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 상기 제1 기판(1312) 및 상기 제2 기판(1322)은 도 6에 도시된 바와 같이 서로 분리되어 제공될 수 있으나, 이에 한정되지 않으며, 하나의 기판으로 제공될 수도 있다.
또한, 도 6은 도 5의 라이다 장치의 일 실시예를 설명하기 위한 도면이며, 도 6에 도시된 형상에 의해 도 5 및 본 발명에서 설명하는 내용들이 제한되지 않는다.
도 7 및 도 8은 일 실시예에 따른 이미팅 렌즈 모듈 및 디텍팅 렌즈 모듈에 대하여 설명하기 위한 도면이다.
도 7 및 도 8을 참조하면, 일 실시예에 따른 라이다 장치(1400)는 이미팅 렌즈 모듈(1410) 및 디텍팅 렌즈 모듈(1420)을 포함할 수 있다.
또한, 도 7 및 도 8을 참조하면, 일 실시예에 따른 이미팅 렌즈 모듈(1410)은 이미팅 렌즈 어셈블리(1411) 및 이미팅 렌즈 장착 튜브(1412)를 포함할 수 있다.
이 때, 상기 이미팅 렌즈 어셈블리(1411)에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로 중복되는 서술은 생략하기로 한다.
일 실시예에 따른 이미팅 렌즈 어셈블리(1411)는 상기 이미팅 렌즈 장착 튜브(1412) 내에 배치될 수 있다.
또한, 상기 이미팅 렌즈 장착 튜브(1412)는 상기 이미팅 렌즈 어셈블리(1411)를 둘러싸는 경통을 의미할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 도 7 및 도 8을 참조하면, 일 실시예에 따른 디텍팅 렌즈 모듈(1420)은 디텍팅 렌즈 어셈블리(1421) 및 디텍팅 렌즈 장착 튜브(1422)를 포함할 수 있다.
이 때, 상기 디텍팅 렌즈 어셈블리(1421)에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로 중복되는 서술은 생략하기로 한다.
일 실시예에 따른 디텍팅 렌즈 어셈블리(1421)는 상기 디텍팅 렌즈 장착 튜브(1422) 내에 배치될 수 있다.
또한, 상기 디텍팅 렌즈 장착 튜브(1422)는 상기 디텍팅 렌즈 어셈블리(1421)를 둘러싸는 경통을 의미할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 도 8을 참조하면, 상기 이미팅 옵틱 모듈(1410)은 상술한 레이저 이미팅 모듈과 얼라인 되도록 배치될 수 있다.
이 때, 상기 이미팅 옵틱 모듈(1410)이 상술한 레이저 이미팅 모듈과 얼라인 되도록 배치된다는 의미는 물리적으로 기 설정된 상대적 위치 관계를 가지도록 배치된다는 의미 및 광학적으로 타겟하는 각도로 레이저를 조사할 수 있도록 얼라인 된다는 의미를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 도 8을 참조하면, 상기 디텍팅 옵틱 모듈(1420)은 상술한 레이저 디텍팅 모듈과 얼라인 되도록 배치될 수 있다.
이 때, 상기 디텍팅 옵틱 모듈(1420)이 상술한 레이저 디텍팅 모듈과 얼라인 되도록 배치된다는 의미는 물리적으로 기 설정된 상대적 위치 관계를 가지도록 배치된다는 의미 및 광학적으로 타겟하는 각도로 수광되는 레이저를 감지할 수 있도록 얼라인 된다는 의미를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 도 8은 도 7의 라이다 장치의 일 실시예를 설명하기 위한 도면이며, 도 8에 도시된 형상에 의해 도 7 및 본 발명에서 설명하는 내용들이 제한되지 않는다.
2. 라이다 장치에 대한 액티브 얼라인 (Active alignment for a LiDAR device)
2.1. 액티브 얼라인의 개념 (Concept of active alignment)
본 명세서를 통해 기술하는 액티브 얼라인(Active alignment)은 라이다 장치에 포함되는 적어도 하나의 구성요소들 사이의 정렬을 맞추고 상대적 위치를 고정시키는 개념을 포함할 수 있다.
또한, 본 명세서를 통해 기술하는 액티브 얼라인(Active alignment)은 라이다 장치에 포함되는 복수개의 구성요소들을 제공 받아 복수개의 구성요소들 사이의 정렬을 맞추고 상대적 위치를 고정시키는 개념을 포함할 수 있다.
또한, 본 명세서를 통해 기술하는 액티브 얼라인(Active alignment)은 라이다 장치에 포함되는 복수개의 구성요소들을 제공 받아 복수개의 구성요소들 사이가 정렬되기 위한 상대적 위치를 도출하고, 복수개의 구성요소들 사이가 정렬되도록 적어도 하나의 구성 요소의 위치를 조절하고, 조절된 위치에서의 상대적 위치를 고정시키는 개념을 포함할 수 있다.
또한, 본 명세서를 통해 기술하는 액티브 얼라인(Active alignment)은 상술한 내용들의 적어도 일부를 자동화하는 개념을 포함할 수 있다.
또한, 본 명세서를 통해 기술하는 액티브 얼라인(Active alignment)은 상술한 개념들에 한정되지 않으며, 통상의 기술자가 액티브 얼라인으로 이해할 수 있는 개념을 포함할 수 있다.
2.2. 라이다 장치에 대한 액티브 얼라인 장치 및 방법 (Device and method for active alignment for a LiDAR device)
2.2.1. 라이다 장치에 대한 액티브 얼라인 장치 (Device for active alignment for a LiDAR device)
도 9 및 도 10은 일 실시예에 따른 라이다 장치에 대한 액티브 얼라인 장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 9 및 도 10을 참조하면, 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치(2000)는 캐리어 모듈(Carrier module)(2010), 포지션 조정 모듈(Position adjusting module)(2020), 얼라인 옵틱 모듈(Alignment optic module)(2030), 접착 물질 주입 모듈(Adhesive material injector module)(2040) 및 접착 물질 경화 모듈(Adhesive material curing module)(2050) 중 적어도 하나의 모듈을 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 캐리어 모듈(2010)은 라이다 장치에 포함되는 적어도 하나의 구성 요소를 이동시키기 위한 모듈일 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 캐리어 모듈(2010)은 라이다 장치에 포함되는 레이저 이미팅 모듈을 이동시키기 위한 모듈일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 캐리어 모듈(2010)은 라이다 장치에 포함되는 이미팅 옵틱 모듈을 이동시키기 위한 모듈일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 캐리어 모듈(2010)은 라이다 장치에 포함되는 레이저 디텍팅 모듈을 이동시키기 위한 모듈일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 캐리어 모듈(2010)은 라이다 장치에 포함되는 디텍팅 옵틱 모듈을 이동시키기 위한 모듈일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 캐리어 모듈(2010)은 라이다 장치에 포함되는 송신 모듈(Transmission module)을 이동시키기 위한 모듈일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 캐리어 모듈(2010)은 라이다 장치에 포함되는 수신 모듈(Reception module)을 이동시키기 위한 모듈일 수 있은, 이에 한정되지 않는다.
또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 캐리어 모듈(2010)은 라이다 장치를 이동시키기 위한 모듈일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
일 실시예에 따른 캐리어 모듈(2010)은 라이다 장치에 포함되는 적어도 하나의 구성 요소를 상기 라이다 장치의 조립 단계에 따라 적절한 위치로 이동시키기 위한 모듈일 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 캐리어 모듈(2010)은 라이다 장치에 포함되는 레이저 이미팅 모듈 및 이미팅 옵틱 모듈 사이의 상대적 위치를 고정시키기 위한 접착 물질의 도포를 위하여 상기 레이저 이미팅 모듈을 제1 영역으로 이동시킬 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
이 때, 상기 제1 영역은 상기 레이저 이미팅 모듈 주변에 접착 물질을 도포하기 위한 타겟 영역을 의미할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 예를 들어, 예를 들어, 일 실시예에 따른 캐리어 모듈(2010)은 라이다 장치에 포함되는 레이저 이미팅 모듈 및 이미팅 옵틱 모듈 사이의 상대적 위치를 고정시키기 위한 접착 물질의 도포를 위하여 이미팅 옵틱 홀더를 제1 영역으로 이동시킬 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
이 때, 상기 제1 영역은 상기 이미팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질을 도포하기 위한 타겟 영역을 의미할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 캐리어 모듈(2010)은 라이다 장치에 포함되는 레이저 이미팅 모듈 및 이미팅 옵틱 모듈 사이가 얼라인되기 위한 상대적 위치 관계를 도출하기 위하여 상기 레이저 이미팅 모듈을 제2 영역으로 이동시킬 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
이 때, 상기 제2 영역은 상기 레이저 이미팅 모듈 및 이미팅 옵틱 모듈 사이가 얼라인 되기 위한 상대적 위치 관계를 도출하기 위한 타겟 영역을 의미할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 캐리어 모듈(2010)은 라이다 장치에 포함되는 레이저 디텍팅 모듈 및 디텍팅 옵틱 모듈 사이의 상대적 위치를 고정시키기 위한 접착 물질의 도포를 위하여 상기 레이저 디텍팅 모듈을 제3 영역으로 이동시킬 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
이 때, 상기 제3 영역은 상기 레이저 디텍팅 모듈 주변에 접착 물질을 도포하기 위한 타겟 영역을 의미할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 캐리어 모듈(2010)은 라이다 장치에 포함되는 레이저 디텍팅 모듈 및 디텍팅 옵틱 모듈 사이의 상대적 위치를 고정시키기 위한 접착 물질의 도포를 위하여 디텍팅 옵틱 홀더를 제3 영역으로 이동시킬 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
이 때, 상기 제3 영역은 상기 디텍팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질을 도포하기 위한 타겟 영역을 의미할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 캐리어 모듈(2010)은 라이다 장치에 포함되는 레이저 디텍팅 모듈 및 디텍팅 옵틱 모듈사이가 얼라인되기 위한 상대적 위치 관계를 도출하기 위하여 상기 레이저 디텍팅 모듈을 제4 영역으로 이동시킬 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
이 때, 상기 제4 영역은 상기 레이저 디텍팅 모듈 및 디텍팅 옵틱 모듈 사이가 얼라인 되기 위한 상대적 위치 관계를 도출하기 위한 타겟 영역을 의미할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 캐리어 모듈(2010)은 라이다 장치에 포함되는 송신 모듈과 수신 모듈 사이가 얼라인 되기 위한 상대적 위치 관계를 도출하기 위하여 라이다 장치를 제5 영역으로 이동시킬 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
이 때, 상기 제5 영역은 상기 송신 모듈 및 상기 수신 모듈 사이가 얼라인 되기 위한 상대적 위치 관계를 도출하기 위한 타겟 영역을 의미할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
일 실시예에 따른 포지션 조정 모듈(2020)은 라이다 장치에 포함되는 구성요소들 사이가 얼라인되도록 상기 라이다 장치에 포함되는 적어도 하나의 구성 요소의 포지션을 조정하기 위한 모듈일 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 포지션 조정 모듈(2020)은 라이다 장치에 포함되는 레이저 이미팅 모듈 및 이미팅 옵틱 모듈 사이가 얼라인 되도록 상기 이미팅 옵틱 모듈의 포지션을 조정하기 위한 모듈일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 포지션 조정 모듈(2020)은 라이다 장치에 포함되는 레이저 이미팅 모듈 및 이미팅 옵틱 모듈 사이가 얼라인 되도록 상기 레이저 이미팅 모듈의 포지션을 조정하기 위한 모듈일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 포지션 조정 모듈(2020)은 라이다 장치에 포함되는 레이저 디텍팅 모듈 및 디텍팅 옵틱 모듈 사이가 얼라인 되도록 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 포지션을 조정하기 위한 모듈일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 포지션 조정 모듈(2020)은 라이다 장치에 포함되는 레이저 디텍팅 모듈 및 디텍팅 옵틱 모듈 사이가 얼라인 되도록 상기 레이저 디텍팅 모듈의 포지션을 조정하기 위한 모듈일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 포지션 조정 모듈(2020)은 라이다 장치에 포함되는 송신 모듈 및 수신 모듈 사이가 얼라인 되도록 레이저 이미팅 모듈, 이미팅 옵틱 모듈, 레이더 디텍팅 모듈, 디텍팅 옵틱 모듈 중 적어도 하나의 구성 요소의 포지션을 조정하기 위한 모듈일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 포지션 조정 모듈(2020)은 조정 대상 구성 요소의 포지션을 조정하기 위하여 조정 대상 구성 요소의 포지션을 적어도 하나의 축을 기준으로 평행이동 시키거나 회전이동 시킬 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 포지션 조정 모듈(2020)은 라이다 장치에 포함되는 레이저 이미팅 모듈의 포지션을 적어도 하나의 축을 기준으로 평행이동 시키거나 회전이동 시킬 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
보다 구체적인 예를 들어, 일 실시예에 따른 포지션 조정 모듈(2020)은 라이다 장치에 포함되는 레이저 이미팅 모듈의 포지션을 X,Y,Z 축을 기준으로 평행이동 시키거나, X,Y,Z축을 기준으로 회전이동 시킬 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 포지션 조정 모듈(2020)은 라이다 장치에 포함되는 이미팅 옵틱 모듈의 포지션을 적어도 하나의 축을 기준으로 평행이동 시키거나 회전이동 시킬 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 보다 구체적인 예를 들어, 일 실시예에 따른 포지션 조정 모듈(2020)은 라이다 장치에 포함되는 이미팅 옵틱 모듈의 포지션을 X,Y,Z 축을 기준으로 평행이동 시키거나, X,Y,Z축을 기준으로 회전이동 시킬 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 포지션 조정 모듈(2020)은 라이다 장치에 포함되는 레이저 디텍팅 모듈의 포지션을 적어도 하나의 축을 기준으로 평행이동 시키거나 회전이동 시킬 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 보다 구체적인 예를 들어, 일 실시예에 따른 포지션 조정 모듈(2020)은 라이다 장치에 포함되는 레이저 디텍팅 모듈의 포지션을 X,Y,Z 축을 기준으로 평행이동 시키거나, X,Y,Z축을 기준으로 회전이동 시킬 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 포지션 조정 모듈(2020)은 라이다 장치에 포함되는 디텍팅 옵틱 모듈의 포지션을 적어도 하나의 축을 기준으로 평행이동 시키거나 회전이동 시킬 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 보다 구체적인 예를 들어, 일 실시예에 따른 포지션 조정 모듈(2020)은 라이다 장치에 포함되는 디텍팅 옵틱 모듈의 포지션을 X,Y,Z 축을 기준으로 평행이동 시키거나, X,Y,Z축을 기준으로 회전이동 시킬 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 포지션 조정 모듈(2020)은 라이다 장치의 얼라인 단계에 따라 라이다 장치의 구성 요소를 특정 방향으로 이동 시킬 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 포지션 조정 모듈(2020)은 라이다 장치에 포함되는 레이저 이미팅 모듈 및 이미팅 옵틱 모듈 사이가 얼라인되도록 상기 레이저 이미팅 모듈의 포지션을 Z축을 기준으로 평행이동 시키거나, X,Y,Z축을 기준으로 회전이동 시킬 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 예를 들어, 들어, 일 실시예에 따른 포지션 조정 모듈(2020)은 라이다 장치에 포함되는 레이저 이미팅 모듈 및 이미팅 옵틱 모듈 사이가 얼라인되도록 상기 이미팅 옵틱 모듈의 포지션을 Z축을 기준으로 평행이동 시키거나, X,Y,Z축을 기준으로 회전이동 시킬 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 포지션 조정 모듈(2020)은 라이다 장치에 포함되는 레이저 디텍팅 모듈 및 디텍팅 옵틱 모듈 사이가 얼라인되도록 상기 레이저 디텍팅 모듈의 포지션을 Z축을 기준으로 평행이동 시키거나, X,Y,Z축을 기준으로 회전이동 시킬 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 포지션 조정 모듈(2020)은 라이다 장치에 포함되는 레이저 디텍팅 모듈 및 디텍팅 옵틱 모듈 사이가 얼라인되도록 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 포지션을 Z축을 기준으로 평행이동 시키거나, X,Y,Z축을 기준으로 회전이동 시킬 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 포지션 조정 모듈(2020)은 라이다 장치에 포함되는 송신 모듈 및 수신 모듈 사이가 얼라인되도록 상기 레이저 이미팅 모듈, 상기 이미팅 옵틱 모듈, 상기 레이저 디텍팅 모듈, 상기 디텍팅 옵틱 모듈 중 어느 하나의 구성 요소의 포지션은 X,Y축을 기준으로 평행이동 시킬 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 포지션 조정 모듈(2020)은 상술한 바와 같이 라이다 장치에 포함되는 적어도 하나의 구성 요소의 포지션을 조정하기 위하여 다양한 형상으로 제공될 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 포지션 조정 모듈(2020)은 그립퍼(Gripper) 형상, 판 형상(Plate) 등으로 제공될 수 있으나, 이에 한정되지 않으며, 상술한 목적을 달성하기 위한 다양한 형상들로 제공될 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 포지션 조정 모듈(2020)은 상술한 캐리어 모듈과 연결되어 일체로서 제공될 수 있으나, 이에 한정되지 않으며, 상술한 캐리어 모듈과 연결되지 않고 독립적으로 제공될 수 있다.
일 실시예에 따른 얼라인 옵틱 모듈(2030)은 라이다 장치에 포함되는 구성요소들 사이가 얼라인되도록 구성요소들 사이의 상대적 위치 관계를 도출하기 위해 이용되는 옵틱 모듈을 의미할 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 얼라인 옵틱 모듈(2030)은 라이다 장치에 포함되는 레이저 이미팅 모듈 및 이미팅 옵틱 모듈 사이가 얼라인 되도록 레이저 이미팅 모듈 및 이미팅 옵틱 모듈 사이의 상대적 위치 관계를 도출하기 위해 이용되는 옵틱 모듈을 의미할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 얼라인 옵틱 모듈(2030)은 라이다 장치에 포함되는 레이저 디텍팅 모듈 및 디텍팅 옵틱 모듈 사이가 얼라인 되도록 레이저 디텍팅 모듈 및 디텍팅 옵틱 모듈 사이의 상대적 위치 관계를 도출하기 위해 이용되는 옵틱 모듈을 의미할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 얼라인 옵틱 모듈(2030)은 라이다 장치에 포함되는 송신 모듈 및 수신 모듈 사이가 얼라인 되도록 송신 모듈 및 수신 모듈 사이의 상대적 위치 관계를 도출하기 위해 이용되는 옵틱 모듈을 의미할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 얼라인 옵틱 모듈(2030)은 라이다 장치에 포함되는 송신 모듈 및 수신 모듈 사이가 얼라인 되도록 레이저 이미팅 모듈 및 이미팅 옵틱 모듈 사이의 상대적 위치 관계 또는 레이저 디텍팅 모듈 및 디텍팅 옵틱 모듈 사이의 상대적 위치 관계를 도출하기 위해 이용되는 옵틱 모듈을 의미할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 얼라인 옵틱 모듈(2030)은 Tx 얼라인 옵틱 모듈, Rx 얼라인 옵틱 모듈 및 매칭 얼라인 옵틱 모듈을 포함할 수 있다.
이 때, 상기 Tx 얼라인 옵틱 모듈은 라이다 장치의 레이저 이미팅 모듈 및 이미팅 옵틱 모듈 사이가 얼라인 되도록 레이저 이미팅 모듈 및 이미팅 옵틱 모듈 사이의 상대적 위치 관계를 도출하기 위해 이용되는 옵틱 모듈을 의미할 수 있다.
예를 들어, 상기 Tx 얼라인 옵틱 모듈은 레이저 이미팅 모듈 및 이미팅 옵틱 모듈 사이가 얼라인 되는 레이저 이미팅 모듈 및 이미팅 옵틱 모듈 사이의 상대적 위치 관계를 도출하기 위해 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 레이저의 적어도 일부를 획득하여 적어도 하나의 이미지를 제공하는 모듈일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 이 때, 상기 Rx 얼라인 옵틱 모듈은 라이다 장치의 레이저 디텍팅 모듈 및 디텍팅 옵틱 모듈 사이가 얼라인 되도록 레이저 디텍팅 모듈 및 디텍팅 옵틱 모듈 사이의 상대적 위치 관계를 도출하기 위해 이용되는 옵틱 모듈을 의미할 수 있다.
예를 들어, 상기 Rx 얼라인 옵틱 모듈은 라이다 장치의 레이저 디텍팅 모듈 및 디텍팅 옵틱 모듈 사이가 얼라인 되는 레이저 디텍팅 모듈 및 디텍팅 옵틱 모듈 사이의 상대적 위치 관계를 도출하기 위해 상기 레이저 디텍팅 모듈에서 적어도 하나의 신호를 생성하기 위한 라이트(Light)를 제공하는 모듈일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 이 때, 상기 매칭 얼라인 옵틱 모듈은 라이다 장치의 송신 모듈 및 수신 모듈 사이가 얼라인 되도록 레이저 이미팅 모듈 및 이미팅 옵틱 모듈 사이의 상대적 위치 관계 또는 레이저 디텍팅 모듈 및 디텍팅 옵틱 모듈 사이의 상대적 위치 관계를 도출하기 위해 이용되는 옵틱 모듈을 의미할 수 있다.
예를 들어, 상기 매칭 얼라인 옵틱 모듈은 라이다 장치의 송신 모듈 및 수신 모듈 사이가 얼라인 되는 레이저 이미팅 모듈 및 이미팅 옵틱 모듈 사이의 상대적 위치 관계 또는 레이저 디텍팅 모듈 및 디텍팅 옵틱 모듈 사이의 상대적 위치 관계를 도출하기 위해, 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 레이저의 적어도 일부가 상기 레이저 디텍팅 모듈에서 획득될 수 있는 광경로를 형성하기 위한 옵틱 모듈일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 이 때, 상기 Tx 얼라인 옵틱 모듈, Rx 얼라인 옵틱 모듈 및 매칭 얼라인 옵틱 모듈은 기능적으로 구분될 수 있는 모듈을 의미할 수 있으며, 각 모듈은 서로 독립적으로 제공될 수 있으며, 적어도 둘 이상의 모듈이 하나의 옵틱 모듈로서 제공될 수도 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따르면, 상기 Tx 얼라인 옵틱 모듈 및 Rx 얼라인 옵틱 모듈은 하나의 옵틱 모듈로서 제공되되 상기 매칭 얼라인 옵틱 모듈은 상기 Tx 얼라인 옵틱 모듈 및 Rx 얼라인 옵틱 모듈과 물리적으로 분리되도록 제공될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 얼라인 옵틱 모듈(2030)은 라이다 장치에 포함되는 구성요소들 사이가 타겟 거리를 기준으로 얼라인 되는 상대적 위치 관계를 도출하기 위하여 적어도 하나의 콜리메이션 렌즈(Collimation lens)를 포함할 수 있다.
이 때, 상기 콜리메이션 렌즈는 통과하는 레이저의 다이버전스나 광경로를 변경시켜 구성요소들 사이의 상대적 위치 관계를 도출하기 위해 이용되는 특정 영역에서의 레이저의 위치 및 크기를 변경시킬 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 얼라인 옵틱 모듈(2030)은 복수개로 제공될 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 얼라인 옵틱 모듈(2030)은 5개로 제공될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 얼라인 옵틱 모듈(2030)은 기능에 따라 서로 다른 개수로 제공될 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 얼라인 옵틱 모듈(2030)에 포함되는 Tx 얼라인 옵틱 모듈은 적어도 5개로 제공되며, Rx 얼라인 옵틱 모듈은 적어도 5개로 제공되고, 매칭 얼라인 옵틱 모듈은 적어도 2개로 제공될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
얼라인 옵틱 모듈의 구체적인 구성 및 이용 방법 등에 대하여는 다른 도면들을 활용하여 보다 구체적으로 설명하기로 한다.
일 실시예에 따른 접착 물질 주입 모듈(2040)은 라이다 장치에 포함되는 구성요소의 적어도 일부에 접착 물질을 도포하기 위해 이용될 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 접착 물질 주입 모듈(2040)은 라이다 장치에 포함되는 레이저 이미팅 모듈 주변에 접착 물질을 도포하기 위해 이용될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 접착 물질 주입 모듈(2040)은 라이다 장치에 포함되는 이미팅 옵틱 모듈 주변에 접착 물질을 도포하기 위해 이용될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 접착 물질 주입 모듈(2040)은 라이다 장치에 포함되는 이미팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질을 도포하기 위해 이용될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 접착 물질 주입 모듈(2040)은 라이다 장치에 포함되는 레이저 디텍팅 모듈 주변에 접착 물질을 도포하기 위해 이용될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 접착 물질 주입 모듈(2040)은 라이다 장치에 포함되는 디텍팅 옵틱 모듈 주변에 접착 물질을 도포하기 위해 이용될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 접착 물질 주입 모듈(2040)은 라이다 장치에 포함되는 디텍팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질을 도포하기 위해 이용될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 접착 물질 주입 모듈(2040)에서 출력되는 접착 물질은 자외선광(Ultra-violet light)에 의해 경화될 수 있는 접착 물질을 포함할 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 접착 물질 주입 모듈(2040)에서 출력되는 접착 물질은 에폭시(Epoxy)를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 접착 물질 주입 모듈(2040)에서 출력되는 접착 물질은 상술한 예시들 외에도 다양한 방법으로 다양한 분야에서 이용되는 접착 물질들을 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 접착 물질 경화 모듈(2050)은 상술한 접착 물질 주입 모듈(2040)을 통해 라이다 장치에 포함되는 구성요소의 적어도 일부에 도포된 접착 물질을 경화시키기 위해 이용될 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 접착 물질 경화 모듈(2050)은 상술한 접착 물질 주입 모듈(2040)을 통해 라이다 장치에 포함되는 레이저 이미팅 모듈 주변에 도포된 접착 물질을 경화시키기 위해 이용될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 접착 물질 경화 모듈(2050)은 상술한 접착 물질 주입 모듈(2040)을 통해 라이다 장치에 포함되는 이미팅 옵틱 모듈 주변에 도포된 접착 물질을 경화시키기 위해 이용될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 접착 물질 경화 모듈(2050)은 상술한 접착 물질 주입 모듈(2040)을 통해 라이다 장치에 포함되는 이미팅 옵틱 홀더 주변에 도포된 접착 물질을 경화시키기 위해 이용될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 접착 물질 경화 모듈(2050)은 상술한 접착 물질 주입 모듈(2040)을 통해 라이다 장치에 포함되는 레이저 디텍팅 모듈 주변에 도포된 접착 물질을 경화시키기 위해 이용될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 접착 물질 경화 모듈(2050)은 상술한 접착 물질 주입 모듈(2040)을 통해 라이다 장치에 포함되는 디텍팅 옵틱 모듈 주변에 도포된 접착 물질을 경화시키기 위해 이용될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 예를 들어, 일 실시예에 따른 접착 물질 경화 모듈(2050)은 상술한 접착 물질 주입 모듈(2040)을 통해 라이다 장치에 포함되는 디텍팅 옵틱 홀더 주변에 도포된 접착 물질을 경화시키기 위해 이용될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 접착 물질 경화 모듈(2050)은 라이다 장치에 포함되는 구성요소의 적어도 일부에 도포된 접착 물질을 경화시키기 위한 적어도 하나의 모듈을 포함할 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 접착 물질 경화 모듈(2050)은 라이다 장치에 포함되는 구성요소의 적어도 일부에 도포된 접착 물질이 에폭시인 경우 에폭시를 경화시키기 위한 자외선광 발생 모듈을 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
2.2.2. 라이다 장치의 수신 모듈에 대한 액티브 얼라인 장치 및 방법(Active alignment device and method for a reception module of a LiDAR device)
상세하게 설명하기에 앞서, 라이다 장치의 수신 모듈에 대한 액티브 얼라인 장치 및 방법에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로 중복되는 서술들은 생략하기로 한다.
도 11은 일 실시예에 따른 Rx 얼라인 옵틱 모듈 및 Rx 얼라인 옵틱 모듈을 활용한 라이다 장치의 수신 모듈에 대한 액티브 얼라인 방법에 대하여 설명하기 위한 도면이다.
도 11을 참조하면, 일 실시예에 따른 Rx 얼라인 옵틱 모듈(2100)은 일루미네이팅 유닛(Illuminating unit)(2110), 차트 유닛(Chart unit)(2120) 및 콜리메이션 유닛(Collimation unit)(2130)을 포함할 수 있다.
이 때, 상기 Rx 얼라인 옵틱 모듈(2100)은 라이다 장치에 포함되는 수신 모듈(2200)이 얼라인 되기 위한 레이저 디텍팅 모듈(2210) 및 디텍팅 옵틱 모듈(2220) 사이의 상대적 위치 관계를 도출하기 위해 이용될 수 있다.
일 실시예에 따른 Rx 얼라인 옵틱 모듈(2100)에 포함되는 상기 일루미네이팅 유닛(2110)은 빛을 방출하기 위한 구성일 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 Rx 얼라인 옵틱 모듈(2100)에 포함되는 상기 일루미네이팅 유닛(2110)은 근적외선(NIR) 파장 대역의 빛을 방출하기 위한 구성일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 Rx 얼라인 옵틱 모듈(2100)에 포함되는 상기 일루미네이팅 유닛(2110)은 라이다 장치에 포함되는 레이저 디텍팅 모듈(2210)에서 감지할 수 있는 파장 대역의 빛을 방출하기 위한 구성일 수 있다.
예를 들어, 라이다 장치에 포함되는 레이저 디텍팅 모듈에서 감지할 수 있는 파장 대역이 940nm 파장 대역인 경우, 일 실시예에 따른 Rx 얼라인 옵틱 모듈(2100)에 포함되는 상기 일루미네이팅 유닛(2110)은 940nm 파장 대역의 빛을 방출하기 위한 구성일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 Rx 얼라인 옵틱 모듈(2100)에 포함되는 상기 일루미네이팅 유닛(2110)은 라이다 장치에 포함되는 레이저 이미팅 모듈(미도시)에서 출력되는 레이저의 파장 대역의 빛을 방출하기 위한 구성일 수 있다.
예를 들어, 라이다 장치에 포함되는 레이저 이미팅 모듈에서 출력되는 레이저의 파장 대역이 940nm 파장 대역인 경우, 일 실시예에 따른 Rx 얼라인 옵틱 모듈(2100)에 포함되는 상기 일루미네이팅 유닛(2110)은 940nm 파장 대역의 빛을 방출하기 위한 구성일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 Rx 얼라인 옵틱 모듈(2100)에 포함되는 차트 유닛(2120)은 상기 일루미네이팅 유닛(2110)으로부터 출력된 빛을 패턴화된 빛으로 만들기 위한 구성일 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 Rx 얼라인 옵틱 모듈(2100)에 포함되는 차트 유닛(2120)은 상기 일루미네이팅 유닛(2110)으로부터 출력된 빛의 일부를 차단하고, 다른 일부를 통과시켜 패턴화된 빛으로 만들 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
이 때, 상기 패턴화된 빛은 기 설정된 패턴의 형상으로 조사되는 빛을 의미할 수 있으나, 이에 한정되지 않으며, 통상적으로 패턴화된 빛 또는 패턴빔 등으로 이해될 수 있는 다양한 개념들이 포함될 수 있다.
또한, 상기 패턴화된 빛의 패턴은 도 11에 도시된 바와 같이 일 부분 빛이 조사되되 다른 일부분에 빛이 조사되지 않는 패턴을 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않으며, 격자 패턴 등 다양한 패턴을 포함할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 Rx 얼라인 옵틱 모듈(2100)에 포함되는 콜리메이션 유닛(2130)은 상기 일루미네이팅 유닛(2110)으로부터 출력된 빛의 다이버전스(Divergence)를 변경시키기 위한 구성일 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 Rx 얼라인 옵틱 모듈(2100)에 포함되는 콜리메이션 유닛(2130)은 상기 일루미네이팅 유닛(2110)으로부터 출력된 빛의 다이버전스를 감소시키기 위한 구성일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 Rx 얼라인 옵틱 모듈(2100)에 포함되는 콜리메이션 유닛(2130)은 상기 일루미네이팅 유닛(2110)으로부터 출력된 빛이 타겟 거리에서 반사된 레이저를 모사할 수 있도록 상기 일루미네이팅 유닛(2110)으로부터 출력된 빛의 다이버전스를 변경시키기 위한 구성일 수 있다.
예를 들어, 라이다 장치의 타겟 거리가 200m 인 경우, 일 실시예에 따른 Rx 얼라인 옵틱 모듈(2100)에 포함되는 콜리메이션 유닛(2130)은 상기 일루미네이팅 유닛(2110)으로부터 출력된 빛의 제1 부분이 200m 거리에서 반사되어 레이저 디텍팅 모듈에 포함되는 제1 디텍팅 유닛으로 수광되는 레이저와 유사한 광경로 및 다이버전스를 가지며, 상기 일루미네이팅 유닛(2110)으로부터 출력된 빛의 제2 부분이 200m 거리에서 반사되어 레이저 디텍팅 모듈에 포함되는 제2 디텍팅 유닛으로 수광되는 레이저와 유사한 광경로 및 다이버전스를 가지도록 상기 일루미네이팅 유닛(2110)으로부터 출력된 빛을 변경시킬 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 도 11을 참조하면, 일 실시예에 따른 Rx 얼라인 옵틱 모듈(2100)에 포함되는 일루미네이팅 유닛(2110)으로부터 출력된 빛은 상기 디텍팅 옵틱 모듈(2220)을 통해 상기 레이저 디텍팅 모듈(2210)에 도달될 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 Rx 얼라인 옵틱 모듈(2100)에 포함되는 일루미네이팅 유닛(2110)으로부터 출력된 빛은 상기 디텍팅 옵틱 모듈(2220)을 통해 상기 레이저 디텍팅 모듈(2210)에 포함되는 제1 디텍팅 유닛 그룹(2230)에 도달될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 도 11을 참조하면, 일 실시예에 따른 Rx 얼라인 옵틱 모듈(2100)은 상기 일루미네이팅 유닛(2110)으로부터 출력된 빛이 상기 디텍팅 옵틱 모듈(2220)을 통해 상기 레이저 디텍팅 모듈(2210)의 특정 영역에 도달되도록 배치될 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 Rx 얼라인 옵틱 모듈(2100)은 상기 일루미네이팅 유닛(2110)으로부터 출력된 빛이 상기 디텍팅 옵틱 모듈(2220)을 통해 상기 레이저 디텍팅 모듈(2210)의 제1 디텍팅 유닛 그룹(2230)에 도달되도록 배치될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
이 때, 상기 일루미네이팅 유닛(2110)으로부터 출력된 빛이 상기 레이저 디텍팅 모듈(2210)의 특정 영역에 도달된다는 의미는 상기 수신 모듈(2200)에 포함되는 상기 레이저 디텍팅 모듈 및 상기 디텍팅 옵틱 모듈이 얼라인된 경우 상기 일루미네이팅 유닛(2110)으로부터 출력된 빛이 상기 레이저 디텍팅 모듈(2210)의 특정 영역에 도달된다는 의미를 포함할 수 있다.
또한, 이 때, 상술한 제1 디텍팅 유닛 그룹(2230)은 상기 레이저 디텍팅 모듈(2210)의 특정 영역에 배치되는 디텍팅 유닛들의 집합을 의미할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따르면, 상기 레이저 디텍팅 모듈(2210)은 상기 일루미네이팅 유닛(2110)으로부터 출력된 빛을 감지하여 적어도 하나의 신호를 출력할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따르면, 상기 레이저 디텍팅 모듈(2210)로부터 출력된 적어도 하나의 신호를 기초로 해상도(Resolution) 값이 도출될 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 Rx 얼라인 옵틱 모듈(2100)이 상기 일루미네이팅 유닛(2110)으로부터 출력된 빛이 상기 레이저 디텍팅 모듈(2210)의 제1 디텍팅 유닛 그룹(2230)에 도달되도록 배치되는 경우, 상기 차트 유닛(2120)에 의해 패턴화된 빛이 도달되도록 설계된 제1 영역(2231)내에 위치하는 디텍팅 유닛들로부터 출력된 신호와 상기 차트 유닛(2120)에 의해 패턴화된 빛이 도달되지 않도록 설계된 제2 영역(2232)내에 위치하는 디텍팅 유닛들로부터 출력된 신호를 기초로 해상도 값이 도출될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따르면, 상기 레이저 디텍팅 모듈(2210)로부터 출력된 적어도 하나의 신호를 기초로 상기 수신 모듈(2200)에 포함되는 레이저 디텍팅 모듈(2210) 및 디텍팅 옵틱 모듈(2220) 사이의 상대적 위치 관계가 도출될 수 있다.
이에 대하여는 아래에서 보다 구체적으로 설명하기로 한다.
도 12는 일 실시예에 따른 디텍팅 옵틱 모듈의 높이와 해상도 값 사이의 관계를 나타내는 그래프이다.
도 11을 통해 상술한 내용에 따라 상기 수신 모듈(2200)에 포함되는 레이저 디텍팅 모듈 및 디텍팅 옵틱 모듈 사이의 상대적 위치 관계를 도출하기 위하여, 상술한 디텍팅 옵틱 모듈(2220)의 위치에 따른 해상도 값이 측정될 수 있다.
예를 들어, 도 12에 도시된 바와 같이, 상기 디텍팅 옵틱 모듈(2220)이 각각의 높이(Z축 방향 위치)에 위치할 때 상기 레이저 디텍팅 모듈(2210)이 상기 일루미네이팅 유닛(2110)으로부터 출력된 빛을 감지하여 적어도 하나의 신호를 출력할 수 있으며, 출력된 신호를 기초로 해상도 값이 측정될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
이 때, 상기 디텍팅 옵틱 모듈(2220)의 높이에 따른 해상도 값은 도 12에 도시된 바와 같이 상기 디텍팅 옵틱 모듈(2220)의 높이가 증가함에 따라 증가하다가 감소할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
물론, 도 12에 도시된 그래프는 전체적인 경향성을 간략하게 나타낸 그래프일 뿐 실제 측정 그래프는 도 12에 도시된 그래프와는 상이하게 나타날 수 있다.
또한, 일 실시예에 따르면, 상기 수신 모듈(2200)에 포함되는 레이저 디텍팅 모듈 및 디텍팅 옵틱 모듈 사이의 상대적 위치 관계는 측정된 해상도 값을 기초로 결정될 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따르면, 상기 수신 모듈(2200)에 포함되는 레이저 디텍팅 모듈 및 디텍팅 옵틱 모듈 사이의 상대적 위치 관계는 측정된 해상도 값이 가장 큰 디텍팅 옵틱 모듈의 높이로 결정될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 보다 정확하게 상기 수신 모듈(2200)에 포함되는 레이저 디텍팅 모듈 및 디텍팅 옵틱 모듈이 얼라인 되는 상대적 위치 관계를 도출하기 위하여 복수개의 Rx 얼라인 옵틱 모듈이 이용될 수 있으며, 이에 대하여는 아래에서 보다 구체적으로 설명하기로 한다.
도 13 및 도 14는 일 실시예에 따라 복수개의 Rx 얼라인 옵틱 모듈을 활용한 라이다 장치의 수신 모듈에 대한 액티브 얼라인 방법에 대하여 설명하기 위한 도면이다.
도 13의 (a)는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치를 간략하게 나타낸 도면이며, 도 13의 (b)는 일 실시예에 따른 레이저 디텍팅 모듈을 간략하게 나타낸 도면이다.
도 13을 참조하면, 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치는 복수개의 Rx 얼라인 옵틱 모듈을 포함할 수 있다.
예를 들어, 도 13에 도시된 바와 같이 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치는 제1 Rx 얼라인 옵틱 모듈(2311), 제2 Rx 얼라인 옵틱 모듈(2321), 제3 Rx 얼라인 옵틱 모듈(2331), 제4 Rx 얼라인 옵틱 모듈(2341) 및 제5 Rx 얼라인 옵틱 모듈(2351)을 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 상기 제1 내지 제5 Rx 얼라인 옵틱 모듈 (2311,2321,2331,2341,2351)은 각각 레이저 디텍팅 모듈에 포함되는 제1 디텍팅 유닛 그룹(2312), 제2 디텍팅 유닛 그룹(2322), 제3 디텍팅 유닛 그룹(2332), 제4 디텍팅 유닛 그룹(2342) 및 제5 디텍팅 유닛 그룹(2352)에 대응되도록 배치될 수 있다.
이 때, 일 실시예에 따른 상기 제1 내지 제5 Rx 얼라인 옵틱 모듈 (2311,2321,2331,2341,2351) 각각이 레이저 디텍팅 모듈에 포함되는 제1 디텍팅 유닛 그룹(2312), 제2 디텍팅 유닛 그룹(2322), 제3 디텍팅 유닛 그룹(2332), 제4 디텍팅 유닛 그룹(2342) 및 제5 디텍팅 유닛 그룹(2352)에 대응되도록 배치된다는 의미는 상기 제1 내지 제5 Rx 얼라인 옵틱 모듈 (2311,2321,2331,2341,2351) 각각에 포함되는 일루미네이팅 유닛으로부터 출력된 빛이 각각 레이저 디텍팅 모듈에 포함되는 제1 디텍팅 유닛 그룹(2312), 제2 디텍팅 유닛 그룹(2322), 제3 디텍팅 유닛 그룹(2332), 제4 디텍팅 유닛 그룹(2342) 및 제5 디텍팅 유닛 그룹(2352)에 도달하도록 배치된다는 의미일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따르면, 라이다 장치의 수신 모듈에 포함되는 레이저 디텍팅 모듈 및 디텍팅 옵틱 모듈 사이의 상대적 위치 관계를 도출하기 위하여 복수개의 Rx 얼라인 옵틱 모듈이 이용되는 경우, 이에 대응되는 복수개의 디텍팅 유닛 그룹들로부터 획득된 신호들에 기초하여 레이저 디텍팅 모듈 및 디텍팅 옵틱 모듈 사이의 상대적 위치 관계가 도출될 수 있다.
이에 대하여는 아래에서 보다 구체적으로 설명하기로 한다.
도 14는 일 실시예에 따라 복수개의 디텍팅 유닛 그룹들로부터 획득된 신호를 기초로 디텍팅 옵틱 모듈의 높이와 해상도 값 사이의 관계를 나타내는 그래프들이다.
보다 구체적으로 도 14의 (a)는 1차적으로 일 실시예에 따라 복수개의 디텍팅 유닛 그룹들로부터 획득된 신호를 기초로 디텍팅 옵틱 모듈의 높이와 해상도 값 사이의 관계를 나타내는 그래프이며, 도 14의 (b)는 도 14의 (a)에서 획득된 값들을 기초로 디텍팅 옵틱 모듈을 적어도 하나의 축으로 회전이동 시킨 후 일 실시예에 따라 복수개의 디텍팅 유닛 그룹들로부터 획득된 신호를 기초로 디텍팅 옵틱 모듈의 높이와 해상도 값 사이의 관계를 나타내는 그래프이다.
이 때, 도 14의 (a)에 도시된 제1 그래프(2313)는 제1 디텍팅 유닛 그룹(2312) 으로부터 획득된 신호를 기초로 디텍팅 옵틱 모듈의 높이와 해상도 사이의 관계를 나타내는 그래프이며, 제2 그래프(2323)는 제2 디텍팅 유닛 그룹(2322) 으로부터 획득된 신호를 기초로 디텍팅 옵틱 모듈의 높이와 해상도 사이의 관계를 나타내는 그래프이고, 제3 그래프(2333)는 제3 디텍팅 유닛 그룹(2332) 으로부터 획득된 신호를 기초로 디텍팅 옵틱 모듈의 높이와 해상도 사이의 관계를 나타내는 그래프이며, 제4 그래프(2343)는 제4 디텍팅 유닛 그룹(2342) 으로부터 획득된 신호를 기초로 디텍팅 옵틱 모듈의 높이와 해상도 사이의 관계를 나타내는 그래프이고, 제5 그래프(2353)는 제5 디텍팅 유닛 그룹(2352) 으로부터 획득된 신호를 기초로 디텍팅 옵틱 모듈의 높이와 해상도 사이의 관계를 나타내는 그래프이다.
일 실시예에 따르면, 도 14의 (a)에 도시된 바와 같이 각각의 디텍팅 유닛 그룹이 최적의 해상도 값을 가지는 디텍팅 옵틱 모듈의 높이가 상이할 수 있으며, 이 경우, 어느 하나의 최적의 해상도 값을 기준으로 디텍팅 옵틱 모듈의 높이를 도출하는 경우 라이다 장치에 포함되는 레이저 디텍팅 모듈과 디텍팅 옵틱 모듈 사이의 얼라인이 맞춰졌다고 보기 어려울 수 있다.
따라서, 일 실시예에 따르면, 복수개의 디텍팅 유닛 그룹으로부터 획득된 신호에 기초하여 라이다 장치에 포함되는 구성요소에 대한 적어도 하나의 축을 기준으로 한 회전이동 값이 도출될 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따르면, 복수개의 디텍팅 유닛 그룹으로부터 획득된 신호에 기초하여 레이저 디텍팅 모듈에 대한 적어도 하나의 축을 기준으로 한 회전 이동 값이 도출될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 예를 들어, 일 실시예에 따르면, 복수개의 디텍팅 유닛 그룹으로부터 획득된 신호에 기초하여 디텍팅 옵틱 모듈에 대한 적어도 하나의 축을 기준으로 한 회전 이동 값이 도출될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
이 때, 적어도 하나의 축을 기준으로 한 회전 이동 값은 도 14의 (a)에 도시된 제1 내지 제5 그래프(2313,2323,2333,2343,2353)의 피크 값, 피크의 순서, 간격 등을 기초로 결정될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
상술한 바와 같이 도출된 회전 이동 값에 의하여 라이다 장치에 포함되는 구성요소를 회전 이동 시킨 후 복수개의 디텍팅 유닛 그룹들로부터 획득된 신호를 기초로 디텍팅 옵틱 모듈의 높이와 해상도 값 사이의 관계를 나타내는 경우 도 14의 (b)와 같이 표시될 수 있다.
도 14의 (b) 를 참조하면, 일 실시예에 따라 라이다 장치에 포함되는 구성 요소가 회전 이동된 후 복수개의 디텍팅 유닛 그룹들에 대한 그래프들 사이의 간격은 회전 이동 전 보다 가까울 수 있다.
이 때, 그래프들 사이의 간격은 그래프 사이의 유사도, 피크 사이의 간격 등을 의미할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
일 실시예에 따르면, 수신 모듈에 포함되는 레이저 디텍팅 모듈 및 디텍팅 옵틱 모듈 사이의 상대적 위치 관계는 측정된 해상도 값을 기초로 결정될 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따르면, 수신 모듈에 포함되는 레이저 디텍팅 모듈 및 디텍팅 옵틱 모듈 사이의 상대적 위치 관계는 복수개의 디텍팅 유닛 그룹들로부터 측정된 해상도 값이 피크인 디텍팅 옵틱 모듈의 높이의 평균 값을 기초로 결정될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 예를 들어, 일 실시예에 따르면, 수신 모듈에 포함되는 레이저 디텍팅 모듈 및 디텍팅 옵틱 모듈 사이의 상대적 위치 관계는 복수개의 디텍팅 유닛 그룹들로부터 측정된 해상도 값 중 레이저 디텍팅 모듈의 중앙에 배치되는 제1 디텍팅 유닛 그룹(2321)으로부터 측정된 해상도 값이 피크 값인 디텍팅 옵틱 모듈의 높이를 기초로 결정될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 예를 들어, 일 실시예에 따르면, 수신 모듈에 포함되는 레이저 디텍팅 모듈 및 디텍팅 옵틱 모듈 사이의 상대적 위치 관계는 복수개의 디텍팅 유닛 그룹들로부터 측정된 해상도 값 중 레이저 디텍팅 모듈의 외곽에 배치되는 제2 내지 제5 디텍팅 유닛 그룹(2322,2332,2342,2352)들로부터 측정된 해상도 값들이 피크 값인 디텍팅 옵틱 모듈의 높이의 평균 값을 기초로 결정될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
도 15는 일 실시예에 따른 라이다 장치의 수신 모듈에 대한 액티브 얼라인 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 15를 참조하면, 일 실시예에 따른 라이다 장치의 수신 모듈에 대한 액티브 얼라인 방법(2400)은 대상 레이저 디텍팅 모듈을 타겟 위치에 위치 시키는 단계(S2410), 대상 디텍팅 옵틱 모듈이 제1 내지 제N 위치에 위치하는 각각의 경우에 대해 복수개의 디텍팅 유닛 그룹으로부터 획득된 신호에 기초하여 제1 해상도 데이터를 획득하는 단계(S2420), 획득된 제1 해상도 데이터를 기초로 대상 디텍팅 옵틱 모듈의 회전 이동 값을 획득하는 단계(S2430), 획득된 회전 이동 값에 기초하여 대상 디텍팅 옵틱 모듈을 회전 이동 시키는 단계(S2440), 대상 디텍팅 옵틱 모듈이 제1 내지 제N 위치에 위치하는 각각의 경우에 대해 복수개의 디텍팅 유닛 그룹으로부터 획득된 신호에 기초하여 제2 해상도 데이터를 획득하는 단계(S2450), 획득된 제2 해상도 데이터를 기초로 대상 디텍팅 옵틱 모듈의 평행 이동 값을 획득하는 단계(S2460) 및 획득된 평행 이동 값에 기초하여 대상 디텍팅 옵틱 모듈을 평행이동 시키는 단계(S2470)를 포함할 수 있다.
이 때, 일 실시예에 따른 대상 레이저 디텍팅 모듈을 타겟 위치에 위치시키는 단계(S2410)에서 상기 타겟 위치는 기 설정된 위치일 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 대상 레이저 디텍팅 모듈을 타겟 위치에 위치시키는 단계(S2410)에서 상기 타겟 위치는 대상 라이다 장치의 수신 모듈을 액티브 얼라인 하기 위하여 기 설정된 위치일 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 대상 레이저 디텍팅 모듈을 타겟 위치에 위치시키는 단계(S2410)에서 상기 타겟 위치에 위치되는 것은 대상 디텍팅 옵틱 모듈일 수 있으나, 설명의 편의를 위해서 본 명세서에서는 대상 레이저 디텍팅 모듈이 타겟 위치에 위치되는 것으로 설명하였다.
다만, 본 명세서에서 기술하는 발명의 기술적 사상이 이에 한정되는 것은 아니며, 대상 디텍팅 옵틱 모듈이 타겟 위치에 위치 하는 경우 변경될 수 있는 사항들 역시 본 명세서에서 기술하는 발명의 사상에 포함됨을 명확히 하고 넘어가기로 한다.
또한, 일 실시예에 따른 대상 디텍팅 옵틱 모듈이 제1 내지 제N 위치에 위치하는 각각의 경우에 대해 복수개의 디텍팅 유닛 그룹으로부터 획득된 신호에 기초하여 제1 해상도 데이터를 획득하는 단계(S2420)에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.
또한, 일 실시예에 따른 대상 디텍팅 옵틱 모듈이 제1 내지 제N 위치에 위치하는 각각의 경우에 대해 복수개의 디텍팅 유닛 그룹으로부터 획득된 신호에 기초하여 제1 해상도 데이터를 획득하는 단계(S2420)에서, 상기 제1 내지 제N 위치는 초기 위치를 기준으로 산출된 위치일 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 대상 디텍팅 옵틱 모듈이 제1 내지 제N 위치에 위치하는 각각의 경우에 대해 복수개의 디텍팅 유닛 그룹으로부터 획득된 신호에 기초하여 제1 해상도 데이터를 획득하는 단계(S2420)에서, 상기 제1 내지 제N 위치는 초기 위치를 기준으로 -M,-2M,-3M,-4M,-5M,+0,+M,+2M,+3M,+4M,+5M 에 대응되는 위치일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
이 때, 상술한 M은 최소 이동 단위를 의미할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 대상 디텍팅 옵틱 모듈이 제1 내지 제N 위치에 위치하는 각각의 경우에 대해 복수개의 디텍팅 유닛 그룹으로부터 획득된 신호에 기초하여 제1 해상도 데이터를 획득하는 단계(S2420)에서, 상기 제1 내지 제N 위치는 하나의 축을 기준으로 이동되는 위치 일 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 대상 디텍팅 옵틱 모듈이 제1 내지 제N 위치에 위치하는 각각의 경우에 대해 복수개의 디텍팅 유닛 그룹으로부터 획득된 신호에 기초하여 제1 해상도 데이터를 획득하는 단계(S2420)에서, 상기 제1 내지 제N 위치는 Z축을 기준으로 이동되는 위치일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 대상 디텍팅 옵틱 모듈이 제1 내지 제N 위치에 위치하는 각각의 경우에 대해 복수개의 디텍팅 유닛 그룹으로부터 획득된 신호에 기초하여 제1 해상도 데이터를 획득하는 단계(S2420)에서, 상기 복수개의 디텍팅 유닛 그룹의 개수는 액티브 얼라인에 이용되는 Rx 얼라인 옵틱 모듈의 개수와 동일 할 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 대상 디텍팅 옵틱 모듈이 제1 내지 제N 위치에 위치하는 각각의 경우에 대해 복수개의 디텍팅 유닛 그룹으로부터 획득된 신호에 기초하여 제1 해상도 데이터를 획득하는 단계(S2420)에서, 액티브 얼라인에 이용되는 Rx 얼라인 옵틱 모듈의 개수가 5개인 경우, 상기 복수개의 디텍팅 유닛 그룹의 개수는 5개일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 대상 디텍팅 옵틱 모듈이 제1 내지 제N 위치에 위치하는 각각의 경우에 대해 복수개의 디텍팅 유닛 그룹으로부터 획득된 신호에 기초하여 제1 해상도 데이터를 획득하는 단계(S2420)에서, 상기 제1 해상도 데이터는 상기 대상 디텍팅 옵틱 모듈의 위치에 따라 각각의 디텍팅 유닛 그룹으로부터 획득된 해상도 값들을 포함할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 대상 디텍팅 옵틱 모듈이 제1 내지 제N 위치에 위치하는 각각의 경우에 대해 복수개의 디텍팅 유닛 그룹으로부터 획득된 신호에 기초하여 제1 해상도 데이터를 획득하는 단계(S2420)에서, 제1 내지 제N 위치에 위치되는 것은 레이저 디텍팅 모듈일 수 있으나, 설명의 편의를 위해서 본 명세서에서는 대상 디텍팅 옵틱 모듈이 제1 내지 제N 위치에 위치되는 것으로 설명하였다.
다만, 본 명세서에서 기술하는 발명의 기술적 사상이 이에 한정되는 것은 아니며, 대상 레이저 디텍팅 모듈이 제1 내지 제N 위치에 위치하는 경우 변경될 수 있는 사항들 역시 본 명세서에서 기술하는 발명의 사상에 포함됨을 명확히 하고 넘어가기로 한다.
또한, 일 실시예에 따른 획득된 제1 해상도 데이터를 기초로 대상 디텍팅 옵틱 모듈의 회전 이동 값을 획득하는 단계(S2430)에는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로 중복되는 서술은 생략하기로 한다.
또한, 일 실시예에 따른 획득된 제1 해상도 데이터를 기초로 대상 디텍팅 옵틱 모듈의 회전 이동 값을 획득하는 단계(S2430)에서, 대상 디텍팅 옵틱 모듈의 회전 이동 값은 적어도 하나의 축을 기준으로 하는 회전 이동 값일 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 획득된 제1 해상도 데이터를 기초로 대상 디텍팅 옵틱 모듈의 회전 이동 값을 획득하는 단계(S2430)에서, 대상 디텍팅 옵틱 모듈의 회전 이동 값은 X축 또는 Y축을 기준으로 하는 회전 이동 값일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 획득된 제1 해상도 데이터를 기초로 대상 디텍팅 옵틱 모듈의 회전 이동 값을 획득하는 단계(S2430)에서, 대상 디텍팅 옵틱 모듈의 회전 이동 값은 상술한 제1 내지 제N 위치에 대한 이동 기준이 되는 축과 상이한 축을 기준으로 하는 회전 이동 값일 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 획득된 제1 해상도 데이터를 기초로 대상 디텍팅 옵틱 모듈의 회전 이동 값을 획득하는 단계(S2430)에서, 상술한 제1 내지 제N 위치에 대한 이동 기준이 되는 축이 Z축인 경우, 대상 디텍팅 옵틱 모듈의 회전 이동 값은 X축 또는 Y축을 기준으로 하는 회전 이동 값일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 획득된 제1 해상도 데이터를 기초로 대상 디텍팅 옵틱 모듈의 회전 이동 값을 획득하는 단계(S2430)에서, 회전 이동 값 산출의 대상이 되는 것은 대상 레이저 디텍팅 모듈일 수 있으나, 설명의 편의를 위해서 본 명세서 에서는 대상 디텍팅 옵틱 모듈이 회전 이동 값 산출의 대상이 되는 것으로 설명하였다.
다만, 본 명세서에서 기술하는 발명의 기술적 사상이 이에 한정되는 것은 아니며, 대상 레이저 디텍팅 모듈이 회전 이동 값 산출의 대상이 되는 경우 변경될 수 있는 사항들 역시 본 명세서에서 기술하는 발명의 사상에 포함됨을 명확히 하고 넘어가기로 한다.
또한, 일 실시예에 따른 획득된 회전 이동 값에 기초하여 대상 디텍팅 옵틱 모듈을 회전 이동 시키는 단계(S2440)에는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로 중복되는 서술은 생략하기로 한다.
또한, 일 실시예에 따른 획득된 회전 이동 값에 기초하여 대상 디텍팅 옵틱 모듈을 회전 이동 시키는 단계(S2440)는 액티브 얼라인 장치에 포함되는 상술한 포지션 조정 모듈에 의해 구현될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 획득된 회전 이동 값에 기초하여 대상 디텍팅 옵틱 모듈을 회전 이동 시키는 단계(S2440)에서, 회전 이동의 대상이 되는 것은 대상 레이저 디텍팅 모듈일 수 있으나, 설명의 편의를 위해서 본 명세서에서는 대상 디텍팅 옵틱 모듈이 회전 이동의 대상이 되는 것으로 설명하였다.
다만, 본 명세서에서 기술하는 발명의 기술적 사상이 이에 한정되는 것은 아니며, 대상 레이저 디텍팅 모듈이 회전 이동의 대상이 되는 경우 변경될 수 있는 사항들 역시 본 명세서에서 기술하는 발명의 사상에 포함됨을 명확히 하고 넘어가기로 한다.
또한, 일 실시예에 따른 대상 디텍팅 옵틱 모듈이 제1 내지 제N 위치에 위치하는 각각의 경우에 대해 복수개의 디텍팅 유닛 그룹으로부터 획득된 신호에 기초하여 제2 해상도 데이터를 획득하는 단계(S2450)에는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로 중복되는 서술은 생략하기로 한다.
또한, 일 실시예에 따른 대상 디텍팅 옵틱 모듈이 제1 내지 제N 위치에 위치하는 각각의 경우에 대해 복수개의 디텍팅 유닛 그룹으로부터 획득된 신호에 기초하여 제2 해상도 데이터를 획득하는 단계(S2450)에서의 제1 내지 제N 위치는 설명의 편의를 위해 제1 해상도 데이터를 획득하는 단계(S2420)와 동일한 용어를 사용하였으나, 각 단계에서의 위치는 서로 다른 위치일 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 대상 디텍팅 옵틱 모듈이 제1 내지 제N 위치에 위치하는 각각의 경우에 대해 복수개의 디텍팅 유닛 그룹으로부터 획득된 신호에 기초하여 제2 해상도 데이터를 획득하는 단계(S2450)에서, 제1 내지 제N 위치에 위치되는 것은 레이저 디텍팅 모듈일 수 있으나, 설명의 편의를 위해서 본 명세서에서는 대상 디텍팅 옵틱 모듈이 제1 내지 제N 위치에 위치되는 것으로 설명하였다.
다만, 본 명세서에서 기술하는 발명의 기술적 사상이 이에 한정되는 것은 아니며, 대상 레이저 디텍팅 모듈이 제1 내지 제N 위치에 위치하는 경우 변경될 수 있는 사항들 역시 본 명세서에서 기술하는 발명의 사상에 포함됨을 명확히 하고 넘어가기로 한다.
또한, 일 실시예에 따른 획득된 제2 해상도 데이터를 기초로 대상 디텍팅 옵틱 모듈의 평행 이동 값을 획득하는 단계(S2460)에는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로 중복되는 서술은 생략하기로 한다.
또한, 일 실시예에 따른 획득된 제2 해상도 데이터를 기초로 대상 디텍팅 옵틱 모듈의 평행 이동 값을 획득하는 단계(S2460)에서, 대상 디텍팅 옵틱 모듈의 평행 이동 값은 하나의 축을 기준으로 하는 평행 이동 값일 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 획득된 제2 해상도 데이터를 기초로 대상 디텍팅 옵틱 모듈의 평행 이동 값을 획득하는 단계(S2460)에서, 대상 디텍팅 옵틱 모듈의 평행 이동 값은 Z축을 기준으로 하는 평행 이동 값일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 획득된 제2 해상도 데이터를 기초로 대상 디텍팅 옵틱 모듈의 평행 이동 값을 획득하는 단계(S2460)에서, 대상 디텍팅 옵틱 모듈의 평행 이동 값은 상술한 제1 내지 제N 위치에 대한 이동 기준이 되는 축과 동일한 축을 기준으로 하는 평행 이동 값일 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 획득된 제2 해상도 데이터를 기초로 대상 디텍팅 옵틱 모듈의 평행 이동 값을 획득하는 단계(S2460)에서, 상술한 제1 내지 제N 위치에 대한 이동 기준이 되는 축이 Z축인 경우, 대상 디텍팅 옵틱 모듈의 평행 이동 값은 Z축을 기준으로 하는 평행 이동 값일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 획득된 제2 해상도 데이터를 기초로 대상 디텍팅 옵틱 모듈의 평행 이동 값을 획득하는 단계(S2460)에서, 평행 이동 값 산출의 대상이 되는 것은 대상 레이저 디텍팅 모듈일 수 있으나, 설명의 편의를 위해서 본 명세서에서는 대상 디텍팅 옵틱 모듈이 평행 이동 값 산출의 대상이 되는 것으로 설명하였다.
다만, 본 명세서에서 기술하는 발명의 기술적 사상이 이에 한정되는 것은 아니며, 대상 레이저 디텍팅 모듈이 평행 이동 값 산출의 대상이 되는 경우 변경될 수 있는 사항들 역시 본 명세서에서 기술하는 발명의 사상에 포함됨을 명확히 하고 넘어가기로 한다.
또한, 일 실시예에 따른 획득된 평행 이동 값에 기초하여 대상 디텍팅 옵틱 모듈을 평행 이동시키는 단계(S2470)에는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로 중복되는 서술은 생략하기로 한다.
또한, 일 실시예에 따른 획득된 평행 이동 값에 기초하여 대상 디텍팅 옵틱 모듈을 평행 이동시키는 단계(S2470)는 액티브 얼라인 장치에 포함되는 상술한 포지션 조정 모듈에 의해 구현될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 획득된 평행 이동 값에 기초하여 대상 디텍팅 옵틱 모듈을 평행 이동시키는 단계(S2470)에서, 평행 이동의 대상이 되는 것은 대상 레이저 디텍팅 모듈일 수 있으나, 설명의 편의를 위해서 본 명세서에서는 대상 디텍팅 옵틱 모듈이 평행 이동의 대상이 되는 것으로 설명하였다.
다만, 본 명세서에서 기술하는 발명의 기술적 사상이 이에 한정되는 것은 아니며, 대상 레이저 디텍팅 모듈이 평행 이동의 대상이 되는 경우 변경될 수 있는 사항들 역시 본 명세서에서 기술하는 발명의 사상에 포함됨을 명확히 하고 넘어가기로 한다.
2.2.3. 라이다 장치의 송신 모듈에 대한 액티브 얼라인 장치 및 방법(Active alignment device and method for a transmission module of a LiDAR device)
상세하게 설명하기에 앞서, 라이다 장치의 송신 모듈에 대한 액티브 얼라인 장치 및 방법에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로 중복되는 서술들은 생략하기로 한다.
도 16은 일 실시예에 따른 Tx 얼라인 옵틱 모듈 및 Tx 얼라인 옵틱 모듈을 활용한 라이다 장치의 송신 모듈에 대한 액티브 얼라인 방법에 대하여 설명하기 위한 도면이다.
도 16을 참조하면, 일 실시예에 따른 Tx 얼라인 옵틱 모듈(2500)은 이미지 센서(Image sensor)(2510) 및 콜리메이션 유닛(Collimation unit)(2520)을 포함할 수 있다.
이 때, 상기 Tx 얼라인 옵틱 모듈(2500)은 라이다 장치에 포함되는 송신 모듈(2600)이 얼라인 되기 위한 레이저 이미팅 모듈(2610) 및 이미팅 옵틱 모듈(2620) 사이의 상대적 위치 관계를 도출하기 위해 이용될 수 있다.
일 실시예에 따른 Tx 얼라인 옵틱 모듈(2500)에 포함되는 상기 이미지 센서(2510)는 상기 레이저 이미팅 모듈(2610)로부터 출력된 레이저를 감지하기 위한 구성일 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 Tx 얼라인 옵틱 모듈(2500)에 포함되는 상기 이미지 센서(2510)는 근적외선(NIR) 파장 대역의 빛을 감지하기 위한 구성일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 Tx 얼라인 옵틱 모듈(2500)에 포함되는 상기 이미지 센서(2510)는 라이다 장치에 포함되는 레이저 이미팅 모듈(2610)로부터 출력된 파장 대역의 레이저를 감지하기 위한 구성일 수 있다.
예를 들어, 라이다 장치에 포함되는 레이저 이미팅 모듈(2610)로부터 출력된 레이저의 파장 대역이 940nm 파장 대역인 경우, 일 실시예에 따른 Tx 얼라인 옵틱 모듈(2500)에 포함되는 상기 이미지 센서(2510)는 940nm 파장 대역의 빛을 감지하기 위한 구성일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 Tx 얼라인 옵틱 모듈(2500)에 포함되는 상기 이미지 센서(2510)는 상기 레이저 이미팅 모듈(2610)로부터 출력된 레이저에 대한 적어도 하나의 이미지를 획득하기 위한 구성일 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 Tx 얼라인 옵틱 모듈(2500)에 포함되는 콜리메이션 유닛(2520)은 상기 레이저 이미팅 모듈(2610)로부터 출력되어 상기 이미팅 옵틱 모듈(2620)을 통과한 레이저의 광경로 및 다이버전스(Divergence)를 변경시키기 위한 구성일 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 Tx 얼라인 옵틱 모듈(2500)에 포함되는 콜리메이션 유닛(2520)은 상기 레이저 이미팅 모듈(2610)로부터 출력된 레이저의 다이버전스를 감소시키기 위한 구성일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 Tx 얼라인 옵틱 모듈(2500)에 포함되는 콜리메이션 유닛(2520)은 상기 레이저 이미팅 모듈(2610)로부터 출력된 레이저가 타겟 거리에서 출력되어 획득된 레이저를 모사할 수 있도록 상기 레이저 이미팅 모듈(2610)로부터 출력된 레이저의 다이버전스를 변경시키기 위한 구성일 수 있다.
예를 들어, 라이다 장치의 타겟 거리가 200m 인 경우, 일 실시예에 따른 Tx 얼라인 옵틱 모듈(2500)에 포함되는 콜리메이션 유닛(2520)은 상기 레이저 이미팅 모듈(2610)에 포함되는 제1 레이저 이미팅 유닛으로부터 출력된 레이저가 200m 거리의 제1 영역에 대응되는 상기 이미지 센서(2510)의 제1 이미징 영역에 도달하고, 제2 레이저 이미팅 유닛으로부터 출력된 레이저가 200m 거리의 제2 영역에 대응되는 상기 이미지 센서(2510)의 제2 이미징 영역에 도달하도록 상기 레이저 이미팅 모듈(2610)로부터 출력된 레이저의 광경로 및 다이버전스를 변경시키기 위한 구성일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 도 16을 참조하면, 일 실시예에 따른 Tx 얼라인 옵틱 모듈(2500)은 상기 레이저 이미팅 모듈(2610)로부터 출력된 레이저가 상기 이미팅 옵틱 모듈(2620)을 통해 상기 이미지 센서(2510)의 특정 영역에 도달되도록 배치될 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 Tx 얼라인 옵틱 모듈(2500)은 상기 레이저 이미팅 모듈(2610)로부터 출력된 레이저가 상기 이미팅 옵틱 모듈(2620)을 통해 상기 이미지 센서(2510)의 제1 이미징 영역(2530)에 도달되도록 배치될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
이 때, 상기 레이저 이미팅 모듈(2610)로부터 출력된 레이저가 상기 이미지 센서(2510)의 특정 영역에 도달된다는 의미는 상기 송신 모듈(2600)에 포함되는 상기 레이저 이미팅 모듈 및 상기 이미팅 옵틱 모듈이 얼라인된 경우 상기 레이저 이미팅 모듈(2610)로부터 출력된 레이저가 상기 이미지 센서(2510)의 특정 영역에 도달된다는 의미를 포함할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따르면, 상기 이미지 센서(2510)로부터 획득된 적어도 하나의 이미지를 기초로 해상도(Resolution) 값이 도출될 수 있다.
또한, 일 실시예에 따르면 상기 이미지 센서(2510)로부터 획득된 적어도 하나의 이미지를 기초로 상기 송신 모듈(2600)에 포함되는 레이저 이미팅 모듈(2610) 및 이미팅 옵틱 모듈(2620)사이의 상대적 위치 관계가 도출될 수 있다.
이에 대하여는 아래에서 보다 구체적으로 설명하기로 한다.
도 17은 일 실시예에 따른 이미팅 옵틱 모듈의 높이와 해상도 값 사이의 관계를 나타내는 그래프이다.
도 16을 통해 상술한 내용에 따라 상기 송신 모듈(2600)에 포함되는 레이저 이미팅 모듈(2610) 및 이미팅 옵틱 모듈(2620) 사이의 상대적 위치 관계를 도출하기 위하여 상술한 이미팅 옵틱 모듈(2620)의 위치에 따른 해상도 값이 측정될 수 있다.
예를 들어, 도 17에 도시된 바와 같이, 상기 이미팅 옵틱 모듈(2620)이 각각의 높이(Z축 방향 위치)에 위치할 때 상기 이미지 센서(2510)가 상기 레이저 이미팅 모듈(2610)로부터 출력된 레이저에 대한 적어도 하나의 이미지를 획득할 수 있으며, 획득된 이미지를 기초로 해상도 값이 측정될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
이 때, 상기 이미팅 옵틱 모듈(2620)의 높이에 따른 해상도 값은 도 17에 도시된 바와 같이 상기 이미팅 옵틱 모듈(2620)의 높이가 증가함에 따라 증가하다가 감소할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
물론, 도 17에 도시된 그래프는 전체적인 경향성을 간략하게 나타낸 그래프일 뿐 실제 측정 그래프는 도 17에 도시된 그래프와는 상이하게 나타날 수 있다.
또한, 일 실시예에 따르면, 상기 송신 모듈(2600)에 포함되는 레이저 이미팅 모듈(2610) 및 이미팅 옵틱 모듈(2620) 사이의 상대적 위치 관계는 측정된 해상도 값을 기초로 결정될 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따르면, 상기 송신 모듈(2600)에 포함되는 레이저 이미팅 모듈(2610) 및 이미팅 옵틱 모듈(2620) 사이의 상대적 위치 관계는 측정된 해상도 값이 가장 큰 이미팅 옵틱 모듈(2620)의 높이로 결정될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 보다 정확하게 상기 송신 모듈(2600)에 포함되는 레이저 이미팅 모듈(2610) 및 이미팅 옵틱 모듈(2620)이 얼라인 되는 상대적 위치 관계를 도출하기 위하여 복수개의 Tx 얼라인 옵틱 모듈이 이용될 수 있으며, 이에 대하여는 아래에서 보다 구체적으로 설명하기로 한다.
도 18 및 도 19는 일 실시예에 따라 복수개의 Tx 얼라인 옵틱 모듈을 활용한 라이다 장치의 송신 모듈에 대한 액티브 얼라인 방법에 대하여 설명하기 위한 도면이다.
도 18의 (a)는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치를 간략하게 나타낸 도면이며, 도 18의 (b)는 일 실시예에 따른 레이저 이미팅 모듈을 간략하게 나타낸 도면이다.
도 18을 참조하면, 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치는 복수개의 Tx 얼라인 옵틱 모듈을 포함할 수 있다.
예를 들어, 도 18에 도시된 바와 같이 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치는 제1 Tx 얼라인 옵틱 모듈(2711), 제2 Tx 얼라인 옵틱 모듈(2721), 제3 Tx 얼라인 옵틱 모듈(2731), 제4 Tx 얼라인 옵틱 모듈(2741) 및 제5 Tx 얼라인 옵틱 모듈(2751)을 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 상기 제1 내지 제5 Tx 얼라인 옵틱 모듈(2711,2721,2731,2741,2751)은 각각 레이저 이미팅 모듈에 포함되는 제1 이미팅 유닛 그룹(2712), 제2 이미팅 유닛 그룹(2722), 제3 이미팅 유닛 그룹(2732), 제4 이미팅 유닛 그룹(2742) 및 제5 이미팅 유닛 그룹(2752)에 대응되도록 배치될 수 있다.
이 때, 일 실시예에 따른 상기 제1 내지 제5 Tx 얼라인 옵틱 모듈(2711,2721,2731,2741,2751) 각각이 레이저 이미팅 모듈에 포함되는 제1 이미팅 유닛 그룹(2712), 제2 이미팅 유닛 그룹(2722), 제3 이미팅 유닛 그룹(2732), 제4 이미팅 유닛 그룹(2742) 및 제5 이미팅 유닛 그룹(2752)에 대응되도록 배치된다는 의미는 제1 이미팅 유닛 그룹(2712), 제2 이미팅 유닛 그룹(2722), 제3 이미팅 유닛 그룹(2732), 제4 이미팅 유닛 그룹(2742) 및 제5 이미팅 유닛 그룹(2752) 각각으로부터 출력된 레이저가 상기 제1 내지 제5 Tx 얼라인 옵틱 모듈(2711,2721,2731,2741,2751) 각각에 포함되는 이미지 센서에 도달하도록 배치된다는 의미일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따르면, 라이다 장치의 송신 모듈에 포함되는 레이저 이미팅 모듈 및 이미팅 옵틱 모듈 사이의 상대적 위치 관계를 도출하기 위하여 복수개의 Tx 얼라인 옵틱 모듈이 이용되는 경우, 이에 대응되는 복수개의 이미지 센서들로부터 획득된 적어도 하나의 이미지에 기초하여 레이저 이미팅 모듈 및 이미팅 옵틱 모듈 사이의 상대적 위치 관계가 도출될 수 있다.
이에 대하여는 아래에서 보다 구체적으로 설명하기로 한다.
도 19는 일 실시예에 따라 복수개의 이미지 센서들로부터 획득된 이미지를 기초로 이미팅 옵틱 모듈의 높이와 해상도 값 사이의 관계를 나타내는 그래프들이다.
보다 구체적으로 도 19의 (a)는 1차적으로 일 실시예에 따라 복수개의 이미지 센서들로부터 획득된 적어도 하나의 이미지를 기초로 이미팅 옵틱 모듈의 높이와 해상도 값 사이의 관계를 나타내는 그래프이며, 도 19의 (b)는 도 19의 (a)에서 획득된 값들을 기초로 이미팅 옵틱 모듈을 적어도 하나의 축으로 회전이동 시킨 후 일 실시예에 따라 복수개의 이미지 센서들로부터 획득된 이미지들을 기초로 이미팅 옵틱 모듈의 높이와 해상도 값 사이의 관계를 나타내는 그래프이다.
이 때, 도 19의 (a)에 도시된 제1 그래프(2713)는 제1 이미팅 유닛 그룹(2712) 으로부터 출력된 레이저에 대하여 제1 이미지 센서로부터 획득된 이미지를 기초로 이미팅 옵틱 모듈의 높이와 해상도 사이의 관계를 나타내는 그래프이며, 제2 그래프(2723)는 제2 이미팅 유닛 그룹(2722)으로부터 출력된 레이저에 대하여 제2 이미지 센서로부터 획득된 이미지를 기초로 이미팅 옵틱 모듈의 높이와 해상도 사이의 관계를 나타내는 그래프이고, 제3 그래프(2733)는 제3 이미팅 유닛 그룹(2732)으로부터 출력된 레이저에 대하여 제3 이미지 센서로부터 획득된 이미지를 기초로 이미팅 옵틱 모듈의 높이와 해상도 사이의 관계를 나타내는 그래프이며, 제4 그래프(2743)는 제4 이미팅 유닛 그룹(2742)으로부터 출력된 레이저에 대하여 제4 이미지 센서로부터 획득된 이미지를 기초로 이미팅 옵틱 모듈의 높이와 해상도 사이의 관계를 나타내는 그래프이고, 제5 그래프(2753)는 제5 이미팅 유닛 그룹(2752)으로부터 출력된 레이저에 대하여 제5 이미지 센서로부터 획득된 이미지를 기초로 이미팅 옵틱 모듈의 높이와 해상도 사이의 관계를 나타내는 그래프이다.
일 실시예에 따르면, 도 19의 (a)에 도시된 바와 같이 각각의 이미지 센서로부터 획득된 이미지들이 최적의 해상도 값을 가지는 이미팅 옵틱 모듈의 높이가 상이할 수 있으며, 이 경우, 어느 하나의 최적의 해상도 값을 기준으로 이미팅 옵틱 모듈의 높이를 도출하는 경우 라이다 장치에 포함되는 레이저 이미팅 모듈과 이미팅 옵틱 모듈 사이의 얼라인이 맞춰졌다고 보기 어려울 수 있다.
따라서, 일 실시예에 따르면, 복수개의 이미지 센서들로부터 획득된 이미지들에 기초하여 라이다 장치에 포함되는 구성 요소에 대한 적어도 하나의 축을 기준으로 한 회전이동 값이 도출될 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따르면, 복수개의 이미지 센서들로부터 획득된 신호에 기초하여 레이저 이미팅 모듈에 대한 적어도 하나의 축을 기준으로 한 회전 이동 값이 도출될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 예를 들어, 일 실시예에 따르면, 복수개의 이미지 센서들로부터 획득된 신호에 기초하여 이미팅 옵틱 모듈에 대한 적어도 하나의 축을 기준으로 한 회전 이동 값이 도출될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
이 때, 적어도 하나의 축을 기준으로 한 회전 이동 값은 도 19의 (a)에 도시된 제1 내지 제5 그래프(2713,2723,2733,2743,2753)의 피크 값, 피크의 순서, 간격 등을 기초로 결정될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
상술한 바와 같이 도출된 회전 이동 값에 의하여 라이다 장치에 포함되는 구성요소를 회전이동 시킨 후 복수개의 이미지 센서들로부터 획득된 이미지들을 기초로 이미팅 옵틱 모듈의 높이와 해상도 값 사이의 관계를 나타내는 경우 도 19의 (b)와 같이 표시될 수 있다.
도 19의 (b)를 참조하면, 일 실시예에 따라 라이다 장치에 포함되는 구성 요소가 회전 이동된 후 복수개의 이미지 센서들로부터 획득된 이미지를 기초로 획득된 그래프들 사이의 간격은 회전 이동 전 보다 가까울 수 있다.
이 때, 그래프들 사이의 간격은 그래프 사이의 유사도, 피크 사이의 간격 등을 의미할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
일 실시예에 따르면, 송신 모듈에 포함되는 레이저 이미팅 모듈 및 이미팅 옵틱 모듈 사이의 상대적 위치 관계는 측정된 해상도 값을 기초로 결정될 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따르면, 송신 모듈에 포함되는 레이저 이미팅 모듈 및 이미팅 옵틱 모듈 사이의 상대적 위치 관계는 복수개의 이미지 센서들로부터 측정된 해상도 값이 피크인 이미팅 옵틱 모듈의 높이의 평균 값을 기초로 결정될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 예를 들어, 일 실시예에 따르면, 송신 모듈에 포함되는 레이저 이미팅 모듈 및 이미팅 옵틱 모듈 사이의 상대적 위치 관계는 복수개의 이미지 센서들로부터 측정된 해상도 값 중 레이저 이미팅 모듈의 중앙에 배치되는 제1 이미팅 유닛 그룹(2721)으로부터 출력된 레이저에 대한 해상도 값이 피크 값인 이미팅 옵틱 모듈의 높이를 기초로 결정될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 예를 들어, 일 실시예에 따르면, 송신 모듈에 포함되는 레이저 이미팅 모듈 및 이미팅 옵틱 모듈 사이의 상대적 위치 관계는 복수개의 이미지 센서들로부터 측정된 해상도 값 중 레이저 이미팅 모듈의 외곽에 배치되는 제2 내지 제5 이미팅 유닛 그룹(2722,2732,2742,2752)들로부터 출력된 레이저들에 대한 해상도 값들이 피크 값인 이미팅 옵틱 모듈의 높이의 평균 값을 기초로 결정될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
도 20은 일 실시예에 따른 라이다 장치의 송신 모듈에 대한 액티브 얼라인 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 20을 참조하면, 일 실시예에 따른 라이다 장치의 송신 모듈에 대한 액티브 얼라인 방법(2800)은 대상 레이저 이미팅 모듈을 타겟 위치에 위치 시키는 단계(S2810), 대상 이미팅 옵틱 모듈이 제1 내지 제N 위치에 위치하는 경우 각각에 대해 복수개의 이미지 센서들로부터 획득된 이미지들에 기초하여 제1 해상도 데이터를 획득하는 단계(S2820), 획득된 제1 해상도 데이터를 기초로 대상 이미팅 옵틱 모듈의 회전 이동 값을 획득하는 단계(S2830), 획득된 회전 이동 값에 기초하여 대상 이미팅 옵틱 모듈을 회전 이동 시키는 단계(S2840), 대상 이미팅 옵틱 모듈이 제1 내지 제N 위치에 위치하는 경우 각각에 대해 복수개의 이미지 센서들로부터 획득된 이미지들에 기초하여 제2 해상도 데이터를 획득하는 단계(S2850), 획득된 제2 해상도 데이터를 기초로 대상 이미팅 옵틱 모듈의 평행이동 값을 획득하는 단계(S2860) 및 획득된 평행 이동 값에 기초하여 대상 이미팅 옵틱 모듈을 평행이동 시키는 단계(S2870)를 포함할 수 있다.
이 때, 일 실시예에 따른 대상 레이저 이미팅 모듈을 타겟 위치에 위치시키는 단계(S2810)에서 상기 타겟 위치는 기 설정된 위치일 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 대상 레이저 이미팅 모듈을 타겟 위치에 위치시키는 단계(S2810)에서 상기 타겟 위치는 대상 라이다 장치의 송신 모듈을 액티브 얼라인 하기 위하여 기 설정된 위치일 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 대상 레이저 이미팅 모듈을 타겟 위치에 위치시키는 단계(S2810)에서 상기 타겟 위치에 위치 되는 것은 대상 이미팅 옵틱 모듈일 수 있으나, 설명의 편의를 위해서 본 명세서에서는 대상 레이저 이미팅 모듈이 타겟 위치에 위치 되는 것으로 설명하였다.
다만, 본 명세서에서 기술하는 발명의 기술적 사상이 이에 한정되는 것은 아니며, 대상 이미팅 옵틱 모듈이 타겟 위치에 위치하는 경우 변경될 수 있는 사항들 역시 본 명세서에서 기술하는 발명의 사상에 포함됨을 명확히 하고 넘어가기로 한다.
또한, 일 실시예에 따른 대상 이미팅 옵틱 모듈이 제1 내지 제N 위치에 위치하는 경우 각각에 대해 복수개의 이미지 센서들로부터 획득된 이미지들에 기초하여 제1 해상도 데이터를 획득하는 단계(S2820)에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.
또한, 일 실시예에 따른 대상 이미팅 옵틱 모듈이 제1 내지 제N 위치에 위치하는 경우 각각에 대해 복수개의 이미지 센서들로부터 획득된 이미지들에 기초하여 제1 해상도 데이터를 획득하는 단계(S2820)에서, 상기 제1 내지 제N 위치는 초기 위치를 기준으로 산출된 위치일 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 대상 이미팅 옵틱 모듈이 제1 내지 제N 위치에 위치하는 경우 각각에 대해 복수개의 이미지 센서들로부터 획득된 이미지들에 기초하여 제1 해상도 데이터를 획득하는 단계(S2820)에서, 상기 제1 내지 제N 위치는 초기 위치를 기준으로 -M,-2M,-3M,-4M,-5M,+0,+M,+2M,+3M,+4M,+5M 에 대응되는 위치일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
이 때, 상술한 M은 최소 이동 단위를 의미할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 대상 이미팅 옵틱 모듈이 제1 내지 제N 위치에 위치하는 경우 각각에 대해 복수개의 이미지 센서들로부터 획득된 이미지들에 기초하여 제1 해상도 데이터를 획득하는 단계(S2820)에서, 상기 복수개의 이미지 센서들은 액티브 얼라인에 이용되는 복수개의 Tx 얼라인 옵틱 모듈 각각에 포함될 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 대상 이미팅 옵틱 모듈이 제1 내지 제N 위치에 위치하는 경우 각각에 대해 복수개의 이미지 센서들로부터 획득된 이미지들에 기초하여 제1 해상도 데이터를 획득하는 단계(S2820)에서, 액티브 얼라인에 이용되는 Tx 얼라인 옵틱 모듈의 개수가 5개인 경우, 각각의 Tx 얼라인 옵틱 모듈에 이미지 센서가 포함되어 5개의 이미지 센서가 제공될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 대상 이미팅 옵틱 모듈이 제1 내지 제N 위치에 위치하는 경우 각각에 대해 복수개의 이미지 센서들로부터 획득된 이미지들에 기초하여 제1 해상도 데이터를 획득하는 단계(S2820)에서, 상기 제1 해상도 데이터는 상기 대상 이미팅 옵틱 모듈의 위치에 따라 각각의 이미지 센서들로부터 획득된 이미지에 기초하여 산출된 해상도 값들을 포함할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 대상 이미팅 옵틱 모듈이 제1 내지 제N 위치에 위치하는 경우 각각에 대해 복수개의 이미지 센서들로부터 획득된 이미지들에 기초하여 제1 해상도 데이터를 획득하는 단계(S2820)에서, 상기 제1 내지 제N 위치에 위치되는 것은 레이저 이미팅 모듈일 수 있으나, 설명의 편의를 위해서 본 명세서에서는 대상 이미팅 옵틱 모듈이 제1 내지 제N 위치에 위치되는 것으로 설명하였다.
다만, 본 명세서에서 기술하는 발명의 기술적 사상이 이에 한정되는 것은 아니며, 대상 레이저 이미팅 모듈이 제1 내지 제N 위치에 위치하는 경우 변경될 수 있는 사항들 역시 본 명세서에서 기술하는 발명의 사상에 포함됨을 명확히 하고 넘어가기로 한다.
또한, 일 실시예에 따른 획득된 제1 해상도 데이터를 기초로 대상 이미팅 옵틱 모듈의 회전 이동 값을 획득하는 단계(S2830)에는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로 중복되는 서술은 생략하기로 한다.
또한, 일 실시예에 따른 획득된 제1 해상도 데이터를 기초로 대상 이미팅 옵틱 모듈의 회전 이동 값을 획득하는 단계(S2830)에서, 대상 이미팅 옵틱 모듈의 회전 이동 값은 적어도 하나의 축을 기준으로 하는 회전 이동 값일 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 획득된 제1 해상도 데이터를 기초로 대상 이미팅 옵틱 모듈의 회전 이동 값을 획득하는 단계(S2830)에서, 대상 이미팅 옵틱 모듈의 회전 이동 값은 X축 또는 Y축을 기준으로 하는 회전 이동 값일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 획득된 제1 해상도 데이터를 기초로 대상 이미팅 옵틱 모듈의 회전 이동 값을 획득하는 단계(S2830)에서, 대상 이미팅 옵틱 모듈의 회전 이동 값은 상술한 제1 내지 제N 위치에 대한 이동 기준이 되는 축과 상이한 축을 기준으로 하는 회전 이동 값일 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 획득된 제1 해상도 데이터를 기초로 대상 이미팅 옵틱 모듈의 회전 이동 값을 획득하는 단계(S2830)에서, 상술한 제1 내지 제N 위치에 대한 이동 기준이 되는 축이 Z축인 경우, 대상 이미팅 옵틱 모듈의 회전 이동 값은 X 축 또는 Y축을 기준으로 하는 회전 이동 값일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 획득된 제1 해상도 데이터를 기초로 대상 이미팅 옵틱 모듈의 회전 이동 값을 획득하는 단계(S2830)에서, 회전 이동 값 산출의 대상이 되는 것은 대상 레이저 이미팅 모듈일 수 있으나, 설명의 편의를 위해서 본 명세서에서는 대상 이미팅 옵틱 모듈이 회전 이동 값 산출의 대상이 되는 것으로 설명하였다.
다만, 본 명세서에서 기술하는 발명의 기술적 사상이 이에 한정되는 것은 아니며, 대상 레이저 이미팅 모듈이 회전 이동 값 산출의 대상이 되는 경우 변경될 수 있는 사항들 역시 본 명세서에서 기술하는 발명의 사상에 포함됨을 명확히 하고 넘어가기로 한다.
또한, 일 실시예에 따른 획득된 회전 이동 값에 기초하여 대상 이미팅 옵틱 모듈을 회전 이동 시키는 단계(S2840)에는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로 중복되는 서술은 생략하기로 한다.
또한, 일 실시예에 따른 획득된 회전 이동 값에 기초하여 대상 이미팅 옵틱 모듈을 회전 이동 시키는 단계(S2840)는 액티브 얼라인 장치에 포함되는 상술한 포지션 조정 모듈에 의해 구현될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 획득된 회전 이동 값에 기초하여 대상 이미팅 옵틱 모듈을 회전 이동 시키는 단계(S2440)에서, 회전 이동의 대상이 되는 것은 대상 레이저 이미팅 모듈일 수 있으나, 설명의 편의를 위해서 본 명세서에서는 대상 이미팅 옵틱 모듈이 회전 이동의 대상이 되는 것으로 설명하였다.
다만, 본 명세서에서 기술하는 발명의 기술적 사상이 이에 한정되는 것은 아니며, 대상 레이저 이미팅 모듈이 회전 이동의 대상이 되는 경우 변경될 수 있는 사항들 역시 본 명세서에서 기술하는 발명의 사상에 포함됨을 명확히 하고 넘어가기로 한다.
또한, 일 실시예에 따른 대상 이미팅 옵틱 모듈이 제1 내지 제N 위치에 위치하는 경우 각각에 대해 복수개의 이미지 센서들로부터 획득된 이미지들에 기초하여 제2 해상도 데이터를 획득하는 단계(S2850)에는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로 중복되는 서술은 생략하기로 한다.
또한, 일 실시예에 따른 대상 이미팅 옵틱 모듈이 제1 내지 제N 위치에 위치하는 경우 각각에 대해 복수개의 이미지 센서들로부터 획득된 이미지들에 기초하여 제2 해상도 데이터를 획득하는 단계(S2850)에서의 제1 내지 제N 위치는 설명의 편의를 위해 제1 해상도 데이터를 획득하는 단계(S2820)와 동일한 용어를 사용하였으나, 각 단계에서의 위치는 서로 다른 위치일 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 대상 이미팅 옵틱 모듈이 제1 내지 제N 위치에 위치하는 경우 각각에 대해 복수개의 이미지 센서들로부터 획득된 이미지들에 기초하여 제2 해상도 데이터를 획득하는 단계(S2850)에서, 제1 내지 제N 위치에 위치되는 것은 레이저 이미팅 모듈일 수 있으나, 설명의 편의를 위해서 본 명세서에서는 대상 이미팅 옵틱 모듈이 제1 내지 제N 위치에 위치되는 것으로 설명하였다.
다만, 본 명세서에서 기술하는 발명의 기술적 사상이 이에 한정되는 것은 아니며, 대상 레이저 이미팅 모듈이 제1 내지 제N 위치에 위치하는 경우 변경될 수 있는 사항들 역시 본 명세서에서 기술하는 발명의 사상에 포함됨을 명확히 하고 넘어가기로 한다.
또한, 일 실시예에 따른 획득된 제2 해상도 데이터를 기초로 대상 이미팅 옵틱 모듈의 평행 이동 값을 획득하는 단계(S2860)에는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로 중복되는 서술은 생략하기로 한다.
또한, 일 실시예에 따른 획득된 제2 해상도 데이터를 기초로 대상 이미팅 옵틱 모듈의 평행 이동 값을 획득하는 단계(S2860)에서, 대상 이미팅 옵틱 모듈의 평행 이동 값은 하나의 축을 기준으로 하는 평행 이동 값일 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 획득된 제2 해상도 데이터를 기초로 대상 이미팅 옵틱 모듈의 평행 이동 값을 획득하는 단계(S2860)에서, 대상 이미팅 옵틱 모듈의 평행 이동 값은 Z축을 기준으로 하는 평행 이동 값일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 획득된 제2 해상도 데이터를 기초로 대상 이미팅 옵틱 모듈의 평행 이동 값을 획득하는 단계(S2860)에서, 대상 이미팅 옵틱 모듈의 평행 이동 값은 상술한 제1 내지 제N 위치에 대한 이동 기준이 되는 축과 동일한 축을 기준으로 하는 평행 이동 값일 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 획득된 제2 해상도 데이터를 기초로 대상 이미팅 옵틱 모듈의 평행 이동 값을 획득하는 단계(S2860)에서, 상술한 제1 내지 제N 위치에 대한 이동 기준이 되는 축이 Z축인 경우, 대상 이미팅 옵틱 모듈의 평행 이동 값은 Z축을 기준으로 하는 평행 이동 값일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 획득된 제2 해상도 데이터를 기초로 대상 이미팅 옵틱 모듈의 평행 이동 값을 획득하는 단계(S2860)에서, 평행 이동 값 산출의 대상이 되는 것은 대상 레이저 이미팅 모듈일 수 있으나, 설명의 편의를 위해서 본 명세서에서는 대상 이미팅 옵틱 모듈이 평행 이동 값 산출의 대상이 되는 것으로 설명하였다.
다만, 본 명세서에서 기술하는 발명의 기술적 사상이 이에 한정되는 것은 아니며, 대상 레이저 이미팅 모듈이 평행 이동 값 산출의 대상이 되는 경우 변경될 수 있는 사항들 역시 본 명세서에서 기술하는 발명의 사상에 포함됨을 명확히 하고 넘어가기로 한다.
또한, 일 실시예에 따른 획득된 평행 이동 값에 기초하여 대상 이미팅 옵틱 모듈을 평행 이동시키는 단계(S2870)에는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로 중복되는 서술은 생략하기로 한다.
또한, 일 실시예에 따른 획득된 평행 이동 값에 기초하여 대상 이미팅 옵틱 모듈을 평행 이동시키는 단계(S2870)는 액티브 얼라인 장치에 포함되는 상술한 포지션 조정 모듈에 의해 구현될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 획득된 평행 이동 값에 기초하여 대상 이미팅 옵틱 모듈을 평행 이동시키는 단계(S2870)에서, 평행 이동의 대상이 되는 것은 대상 레이저 이미팅 모듈일 수 있으나, 설명의 편의를 위해서 본 명세서에서는 대상 이미팅 옵틱 모듈이 평행 이동의 대상이 되는 것으로 설명하였다.
다만, 본 명세서에서 기술하는 발명의 기술적 사상이 이에 한정되는 것은 아니며, 대상 레이저 이미팅 모듈이 평행 이동의 대상이 되는 경우 변경될 수 있는 사항들 역시 본 명세서에서 기술하는 발명의 사상에 포함됨을 명확히 하고 넘어가기로 한다.
2.2.4. 라이다 장치의 송신 모듈 및 수신 모듈에 대한 액티브 얼라인 장치 및 방법(Active alignment device and method for a transmission module and reception module of a LiDAR device)
도 21은 일 실시예에 따른 얼라인 옵틱 모듈에 대하여 설명하기 위한 도면이다.
도 21을 참조하면, 일 실시예에 따른 얼라인 옵틱 모듈(2900)은 일루미네이팅 유닛(2910), 차트 유닛(2920), 이미지 센서(2930), 빔 스플리터(2940) 및 콜리메이션 유닛(2940)을 포함할 수 있다.
이 때, 상기 일루미네이팅 유닛(2910)에 대하여는 도 11 내지 도 15를 통하여 서술한 내용들이 적용될 수 있으므로 중복되는 서술은 생략하기로 한다.
또한, 상기 차트 유닛(2920)에 대하여는 도 11 내지 도 15를 통하여 서술한 내용들이 적용될 수 있으므로 중복되는 서술은 생략하기로 한다.
또한, 상기 이미지 센서(2930)에 대하여는 도 16 내지 도 20을 통하여 서술한 내용들이 적용될 수 있으므로 중복되는 서술은 생략하기로 한다.
또한, 상기 콜리메이션 유닛(2940)에 대하여는 도 11 내지 도 20을 통하여 서술한 내용들이 적용될 수 있으므로 중복되는 서술은 생략하기로 한다.
일 실시예에 따른 빔 스플리터(2940)는 상기 일루미네이팅 유닛으로부터 출력된 빛을 반사하여 상기 콜리메이션 유닛(2940)을 향해 안내할 수 있으며, 상기 콜리메이션 유닛(2940)을 통해 수광되는 레이저를 통과시켜 상기 이미지 센서(2930)로 안내할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 도 21을 통해 서술한 얼라인 옵틱 모듈(2900)이 대상 라이다 장치의 수신 모듈 또는 송신 모듈의 액티브 얼라인에 이용될 수 있으며, 이 경우 한 종류의 얼라인 옵틱 모듈(2900)을 활용하여 대상 라이다 장치에 대한 액티브 얼라인 장치를 구현할 수 있어, 장치의 구현이 보다 간편해질 수 있다.
2.2.5. 라이다 장치의 송신 모듈 및 수신 모듈 사이의 얼라인에 대한 액티브 얼라인 장치 및 방법(Device and method for alignment between a transmission module and a reception module of a LiDAR device)
상세하게 설명하기에 앞서, 라이다 장치의 송신 모듈 및 수신 모듈 사이의 얼라인에 대한 액티브 얼라인 장치 및 방법에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로 중복되는 서술들은 생략하기로 한다.
도 22는 일 실시예에 따른 매칭 얼라인 옵틱 모듈 및 매칭 얼라인 옵틱 모듈을 활용한 라이다 장치의 송신 모듈 및 수신 모듈 사이의 얼라인에 대한 액티브 얼라인 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 22를 참조하면, 일 실시예에 따른 매칭 얼라인 옵틱 모듈(3000)은 리플렉터(Reflector)(3010) 및 콜리메이션 유닛(Collimation unit)(3020)을 포함할 수 있다.
이 때, 상기 매칭 얼라인 옵틱 모듈(3000)은 라이다 장치에 포함되는 송신 모듈(3100) 및 수신 모듈(3200) 사이가 얼라인 되기 위한 레이저 이미팅 모듈(3110) 및 이미징 옵틱 모듈(3120) 사이의 상대적 위치 관계 또는 레이저 디텍팅 모듈(3210) 및 디텍팅 옵틱 모듈(3220) 사이의 상대적 위치 관계를 도출하기 위해 이용될 수 있다.
일 실시예에 따른 매칭 얼라인 옵틱 모듈(3000)에 포함되는 상기 리플렉터(3010)는 상기 레이저 이미팅 모듈(3110)로부터 출력된 레이저가 상기 레이저 디텍팅 모듈(3210)에서 감지되도록 상기 레이저 이미팅 모듈(3110)로부터 출력된 레이저의 적어도 일부를 반사하기 위한 구성일 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 매칭 얼라인 옵틱 모듈(3000)에 포함되는 상기 리플렉터(3010)는 상기 레이저 이미팅 모듈(3110)로부터 출력되어 상기 이미팅 옵틱 모듈(3120)을 통해 조사된 레이저의 적어도 일부를 반사하여 상기 디텍팅 옵틱 모듈(3220)을 통해 상기 레이저 디텍팅 모듈(3210)에서 감지되도록 할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 매칭 얼라인 옵틱 모듈(3000)에 포함되는 상기 콜리메이션 유닛(3020)에 대하여는 상술한 콜리메이션 유닛들에 대한 기재들이 적용될 수 있으므로 중복되는 서술은 생략하기로 한다.
또한, 도 22를 참조하면, 일 실시예에 따른 매칭 얼라인 옵틱 모듈(3000)은 상기 레이저 이미팅 모듈(3110)로부터 출력된 레이저가 상기 레이저 디텍팅 모듈(3210)의 특정 영역에 도달되도록 배치될 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 매칭 얼라인 옵틱 모듈(3000)은 상기 레이저 이미팅 모듈(3110)에 포함되는 제1 이미팅 유닛 그룹으로부터 출력된 레이저가 상기 리플렉터(3010)에서 반사되어 상기 레이저 디텍팅 모듈(3210)에 포함되는 제1 디텍팅 유닛 그룹(3230)에 도달되도록 배치될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
이 때, 상기 레이저 이미팅 모듈(3110)로부터 출력된 레이저가 상기 레이저 디텍팅 모듈(3210)의 특정 영역에 도달된다는 의미는 상기 송신 모듈(3100)에 포함되는 상기 레이저 이미팅 모듈(3110) 및 상기 이미팅 옵틱 모듈(3120)이 얼라인되고, 상기 수신 모듈(3200)에 포함되는 상기 레이저 디텍팅 모듈(3210) 및 상기 디텍팅 옵틱 모듈(3220)이 얼라인 된 경우 상기 레이저 이미팅 모듈(3110)로부터 출력된 레이저가 상기 레이저 디텍팅 모듈(3210)의 특정 영역에 도달된다는 의미를 포함할 수 있다.
또한, 이 때, 상술한 제1 이미팅 유닛 그룹은 상기 레이저 이미팅 모듈(3110)의 특정 영역에 배치되는 이미팅 유닛들의 집합을 의미할 수 있으며, 상술한 제1 디텍팅 유닛 그룹(3230)은 상기 레이저 디텍팅 모듈(3210)의 특정 영역에 배치되는 디텍팅 유닛들의 집합을 의미할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따르면, 상기 레이저 디텍팅 모듈(3230)로부터 출력된 적어도 하나의 신호를 기초로 상기 송신 모듈(3100)에 포함되는 레이저 이미팅 모듈(3110) 및 이미팅 옵틱 모듈(3120) 사이의 상대적 위치 관계가 도출되거나 상기 수신 모듈(3200)에 포함되는 레이저 디텍팅 모듈(3210) 및 디텍팅 옵틱 모듈(3220) 사이의 상대적 위치 관계가 도출될 수 있다.
또한, 일 실시예에 따르면, 상기 레이저 디텍팅 모듈(3210)로부터 출력된 적어도 하나의 신호를 기초로 대상 라이다 장치에 포함되는 구성요소에 대한 적어도 하나의 축을 기준으로 한 평행 이동 값이 도출될 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따르면, 상기 레이저 이미팅 모듈(3110)로부터 출력된 레이저에 대한 감지 결과로 상기 레이저 디텍팅 모듈(3210)로부터 출력된 적어도 하나의 신호를 기초로 상기 송신 모듈(3100)에 포함되는 상기 레이저 이미팅 모듈(3110)에 대한 X축 및/또는 Y축을 기준으로 한 평행 이동 값이 도출될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 예를 들어, 일 실시예에 따르면, 상기 레이저 이미팅 모듈(3110)로부터 출력된 레이저에 대한 감지 결과로 상기 레이저 디텍팅 모듈(3210)로부터 출력된 적어도 하나의 신호를 기초로 상기 송신 모듈(3100)에 포함되는 상기 이미팅 옵틱 모듈(3120)에 대한 X축 및/또는 Y축을 기준으로 한 평행 이동 값이 도출될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 예를 들어, 일 실시예에 따르면, 상기 레이저 이미팅 모듈(3110)로부터 출력된 레이저에 대한 감지 결과로 상기 레이저 디텍팅 모듈(3210)로부터 출력된 적어도 하나의 신호를 기초로 상기 수신 모듈(3200)에 포함되는 상기 레이저 디텍팅 모듈(3210)에 대한 X축 및/또는 Y축을 기준으로 한 평행 이동 값이 도출될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 예를 들어, 일 실시예에 따르면, 상기 레이저 이미팅 모듈(3110)로부터 출력된 레이저에 대한 감지 결과로 상기 레이저 디텍팅 모듈(3210)로부터 출력된 적어도 하나의 신호를 기초로 상기 수신 모듈(3200)에 포함되는 상기 디텍팅 옵틱 모듈(3220)에 대한 X축 및/또는 Y축을 기준으로 한 평행 이동 값이 도출될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따르면, 상술한 송신 모듈(3100) 및 수신 모듈(3200) 사이의 얼라인을 위한 매칭 얼라인 단계에서 조정되는 라이다 장치의 구성요소의 위치 이동 기준은 상술한 송신 모듈(3100) 또는 수신 모듈(3200) 각각에 대한 얼라인 단계에서 조정되는 라이다 장치의 구성 요소의 위치 이동 기준과 상이할 수 있다.
예를 들어, 송신 모듈(3100)에 대한 얼라인 단계에서 조정되는 라이다 장치의 구성요소의 위치 이동 기준은 Z축을 기준으로 하는 평행 이동 및 X,Y 축을 기준으로 하는 회전 이동이며, 수신 모듈(3200)에 대한 얼라인 단계에서 조정되는 라이다 장치의 구성요소의 위치 이동 기준은 Z축을 기준으로 하는 평행이동 및 X,Y 축을 기준으로 회전 이동이나, 송신 모듈(3100)과 수신 모듈(3200)사이의 얼라인에 대한 매칭 얼라인 단계에서 조정되는 라이다 장치의 구성요소의 위치 이동 기준은 X,Y 축을 기준으로 하는 평행이동 일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
도 23은 일 실시예에 따라 복수개의 매칭 얼라인 옵틱 모듈을 활용한 라이다 장치의 송신 모듈 및 수신 모듈 사이의 얼라인에 대한 액티브 얼라인 방법에 대하여 설명하기 위한 도면이다.
도 23을 참조하면, 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치는 복수개의 매칭 얼라인 옵틱 모듈을 포함할 수 있다.
예를 들어, 도 23에 도시된 바와 같이 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치는 제1 매칭 얼라인 옵틱 모듈(3330) 및 제2 매칭 얼라인 옵틱 모듈(3340)을 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 상기 제1 매칭 얼라인 옵틱 모듈(3330)은 대상 라이다 장치(3300)의 송신 모듈(3310)에 포함되는 제1 이미팅 유닛 그룹과 수신 모듈(3320)에 포함되는 제1 디텍팅 유닛 그룹에 대응되도록 배치될 수 있다.
이 때, 일 실시예에 따른 상기 제1 매칭 얼라인 옵틱 모듈(3330)이 대상 라이다 장치(3300)의 송신 모듈(3310)에 포함되는 제1 이미팅 유닛 그룹과 수신 모듈(3320)에 포함되는 제1 디텍팅 유닛 그룹에 대응되도록 배치된다는 의미는 상기 제1 이미팅 유닛 그룹으로부터 출력된 레이저가 상기 제1 매칭 얼라인 옵틱 모듈(3330)에 포함되는 제1 리플렉터에서 반사되어 상기 제1 디텍팅 유닛 그룹에 도달하도록 배치된다는 의미일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 상기 제2 매칭 얼라인 옵틱 모듈(3340)은 대상 라이다 장치(3330)의 송신 모듈(3310)에 포함되는 제2 이미팅 유닛 그룹과 수신 모듈(3320)에 포함되는 제2 디텍팅 유닛 그룹에 대응되도록 배치될 수 있다.
이 때, 일 실시예에 따른 상기 제2 매칭 얼라인 옵틱 모듈(3340)이 대상 라이다 장치(3330)의 송신 모듈(3310)에 포함되는 제2 이미팅 유닛 그룹과 수신 모듈(3320)에 포함되는 제2 디텍팅 유닛 그룹에 대응되도록 배치된다는 의미는 상기 제2 이미팅 유닛 그룹으로부터 출력된 레이저가 상기 제2 매칭 얼라인 옵틱 모듈(3340)에 포함되는 제2 리플렉텅에서 반사되어 상기 제2 디텍팅 유닛 그룹에 도달하도록 배치된다는 의미일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따르면, 상술한 제1 이미팅 유닛 그룹은 레이저 이미팅 모듈의 외곽에 배치되는 이미팅 유닛 그룹일 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따르면, 상술한 제1 이미팅 유닛 그룹은 레이저 이미팅 모듈에서 중앙 상부에 배치되는 이미팅 유닛 그룹일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따르면, 상술한 제1 디텍팅 유닛 그룹은 레이저 디텍팅 모듈의 외곽에 배치되는 디텍팅 유닛 그룹일 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따르면, 상술한 제1 디텍팅 유닛 그룹은 레이저 디텍팅 모듈에서 중앙 상부에 배치되는 디텍팅 유닛 그룹일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따르면, 상술한 제1 이미팅 유닛 그룹 및 제1 디텍팅 유닛 그룹은 대상 라이다 장치의 시야각의 일부를 형성하기 위해 배치될 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따르면, 상술한 제1 이미팅 유닛 그룹 및 제1 디텍팅 유닛 그룹은 대상 라이다 장치의 중앙 상부 시야각을 형성하기 위해 배치될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따르면, 상술한 제2 이미팅 유닛 그룹은 레이저 이미팅 모듈의 외곽에 배치되는 이미팅 유닛 그룹일 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따르면, 상술한 제2 이미팅 유닛 그룹은 레이저 이미팅 모듈에서 좌측 중앙에 배치되는 이미팅 유닛 그룹 일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따르면, 상술한 제2 디텍팅 유닛 그룹은 레이저 디텍팅 모듈의 외곽에 배치되는 디텍팅 유닛 그룹일 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따르면, 상술한 제2 디텍팅 유닛 그룹은 레이저 디텍팅 모듈에서 좌측 중앙에 배치되는 디텍팅 유닛 그룹일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따르면, 상술한 제2 이미팅 유닛 그룹 및 제2 디텍팅 유닛 그룹은 대상 라이다 장치의 시야각의 일부를 형성하기 위해 배치될 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따르면, 상술한 제2 이미팅 유닛 그룹 및 제2 디텍팅 유닛 그룹은 대상 라이다 장치의 좌측 중앙 시야각을 형성하기 위해 배치될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 도 23을 참조하면, 복수개의 매칭 얼라인 옵틱 모듈(3330,3340)을 활용하여 라이다 장치(3300)의 송신 모듈(3310) 및 수신 모듈(3320) 사이의 얼라인에 대한 액티브 얼라인을 진행하기 위해 대상 라이다 장치(3300)가 타겟 위치에 위치될 수 있다.
이 때, 상기 타겟 위치는 대상 라이다 장치(3300)의 송신 모듈(3310) 및 수신 모듈(3320) 사이의 얼라인에 대한 액티브 얼라인을 진행하기 위해 기 설정된 위치를 의미할 수 있으며, 복수개의 매칭 얼라인 옵틱 모듈(3330,3340)에 의해 정의되는 위치일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따르면, 대상 라이다 장치(3300)의 수신 모듈(3320)에 포함되는 제1 및 제2 디텍팅 유닛 그룹으로부터 획득된 신호들에 기초하여 송신 모듈(3310)에 포함되는 레이저 이미팅 모듈 및 이미팅 옵틱 모듈 사이의 상대적 위치 관계가 도출되거나, 수신 모듈(3320)에 포함되는 레이저 디텍팅 모듈 및 디텍팅 옵틱 모듈 사이의 상대적 위치 관계가 도출될 수 있다.
이에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로 중복되는 서술은 생략하기로 한다.
또한, 일 실시예에 따르면, 대상 라이다 장치(3300)의 수신 모듈(3320)에 포함되는 제1 및 제2 디텍팅 유닛 그룹으로부터 획득된 신호들에 기초하여 대상 라이다 장치(3300)에 포함되는 구성요소의 적어도 하나의 축을 기준으로 한 평행 이동 값이 도출될 수 있다.
이에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로 중복되는 서술은 생략하기로 한다.
도 24는 일 실시예에 따른 라이다 장치의 송신 모듈 및 수신 모듈 사이의 얼라인에 대한 액티브 얼라인 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 24를 참조하면, 일 실시예에 따른 라이다 장치의 송신 모듈 및 수신 모듈 사이의 얼라인에 대한 액티브 얼라인 방법(3400)은 대상 라이다 장치를 타겟 위치에 위치시키는 단계(S3410), 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 레이저에 대해 복수개의 디텍팅 유닛 그룹으로부터 획득된 신호에 기초하여 대상 라이다 장치의 구성요소에 대한 평행 이동 값을 획득하는 단계(S3420) 및 획득된 평행 이동 값에 기초하여 대상 라이다 장치의 구성 요소를 평행이동 시키는 단계(S3430)를 포함할 수 있다.
이 때, 일 실시예에 따른 대상 라이다 장치를 타겟 위치에 위치시키는 단계(S3410)에서 상기 타겟 위치는 기 설정된 위치일 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 대상 라이다 장치를 타겟 위치에 위치시키는 단계(S3410)에서 상기 타겟 위치는 대상 라이다 장치의 송신 모듈 및 수신 모듈 사이의 얼라인에 대한 액티브 얼라인을 진행하기 위하여 기 설정된 위치일 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 레이저에 대해 복수개의 디텍팅 유닛 그룹으로부터 획득된 신호에 기초하여 대상 라이다 장치의 구성요소에 대한 평행 이동 값을 획득하는 단계(S3420)에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로, 중복되는 서술은 생략하기로 한다.
또한, 일 실시예에 따른 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 레이저에 대해 복수개의 디텍팅 유닛 그룹으로부터 획득된 신호에 기초하여 대상 라이다 장치의 구성요소에 대한 평행 이동 값을 획득하는 단계(S3420)에서, 상기 복수개의 디텍팅 유닛 그룹의 개수는 액티브 얼라인에 이용되는 매칭 얼라인 옵틱 모듈의 개수와 동일 할 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 레이저에 대해 복수개의 디텍팅 유닛 그룹으로부터 획득된 신호에 기초하여 대상 라이다 장치의 구성요소에 대한 평행 이동 값을 획득하는 단계(S3420)에서, 액티브 얼라인에 이용되는 매칭 얼라인 옵틱 모듈의 개수가 2개인 경우, 상기 복수개의 디텍팅 유닛 그룹의 개수는 2개일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 레이저에 대해 복수개의 디텍팅 유닛 그룹으로부터 획득된 신호에 기초하여 대상 라이다 장치의 구성요소에 대한 평행 이동 값을 획득하는 단계(S3420)는 대상 라이다 장치의 레이저 이미팅 모듈에 대한 평행 이동 값을 획득하는 단계를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 레이저에 대해 복수개의 디텍팅 유닛 그룹으로부터 획득된 신호에 기초하여 대상 라이다 장치의 구성요소에 대한 평행 이동 값을 획득하는 단계(S3420)는 대상 라이다 장치의 이미팅 옵틱 모듈에 대한 평행 이동 값을 획득하는 단계를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 레이저에 대해 복수개의 디텍팅 유닛 그룹으로부터 획득된 신호에 기초하여 대상 라이다 장치의 구성요소에 대한 평행 이동 값을 획득하는 단계(S3420)는 대상 라이다 장치의 레이저 디텍팅 모듈에 대한 평행 이동 값을 획득하는 단계를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 레이저에 대해 복수개의 디텍팅 유닛 그룹으로부터 획득된 신호에 기초하여 대상 라이다 장치의 구성요소에 대한 평행 이동 값을 획득하는 단계(S3420)는 대상 라이다 장치의 디텍팅 옵틱 모듈에 대한 평행 이동 값을 획득하는 단계를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 레이저에 대해 복수개의 디텍팅 유닛 그룹으로부터 획득된 신호에 기초하여 대상 라이다 장치의 구성요소에 대한 평행 이동 값을 획득하는 단계(S3420)에서, 대상 라이다 장치의 구성요소에 대한 평행 이동 값은 적어도 하나의 축을 기준으로 한 평행 이동 값 일 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 레이저에 대해 복수개의 디텍팅 유닛 그룹으로부터 획득된 신호에 기초하여 대상 라이다 장치의 구성요소에 대한 평행 이동 값을 획득하는 단계(S3420)에서, 대상 라이다 장치의 구성 요소에 대한 평행 이동 값은 X축 및 Y축을 기준으로 한 평행 이동 값일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 획득된 평행 이동 값에 기초하여 대상 라이다 장치의 구성 요소를 평행 이동시키는 단계(S3430)에는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로 중복되는 서술은 생략하기로 한다.
또한, 일 실시예에 따른 획득된 평행 이동 값에 기초하여 대상 라이다 장치의 구성 요소를 평행 이동시키는 단계(S3430)는 액티브 얼라인 장치에 포함되는 상술한 포지션 조정 모듈에 의해 구현될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 획득된 평행 이동 값에 기초하여 대상 라이다 장치의 구성 요소를 평행 이동시키는 단계(S3430)는 대상 라이다 장치의 레이저 이미팅 모듈을 평행 이동시키는 단계를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 획득된 평행 이동 값에 기초하여 대상 라이다 장치의 구성 요소를 평행 이동시키는 단계(S3430)는 대상 라이다 장치의 이미팅 옵틱 모듈을 평행 이동시키는 단계를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 획득된 평행 이동 값에 기초하여 대상 라이다 장치의 구성 요소를 평행 이동시키는 단계(S3430)는 대상 라이다 장치의 레이저 디텍팅 모듈을 평행 이동 시키는 단계를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 획득된 평행 이동 값에 기초하여 대상 라이다 장치의 구성 요소를 평행 이동시키는 단계(S3430)는 대상 라이다 장치의 디텍팅 옵틱 모듈을 평행 이동시키는 단계를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
2.3 라이다 장치에 대한 액티브 얼라인 프로세스 및 액티브 얼라인 장치 구동 방법에 대한 다양한 실시예들 (Various embodiments for an active alignment process for a LiDAR device and a method for driving an active alignment device)
도 25 및 도 26은 일 실시예에 따른 라이다 장치의 액티브 얼라인 프로세스를 설명하기 위한 도면이다.
도 26을 참조하면, 일 실시예에 따른 라이다 장치의 액티브 얼라인 프로세스(3600)는 레이저 이미팅 모듈, 레이저 디텍팅 모듈, 이미팅 옵틱 홀더 및 디텍팅 옵틱 홀더를 포함하는 라이다 모듈을 제1 영역에 제공하는 단계(S3601)를 포함할 수 있으며, 이는 도 25의 (a)에 간략하게 도시되어 있다.
이 때, 상기 라이다 모듈은 라이다 장치의 구성 요소 중 적어도 일부가 미조립되어 있는 상태의 라이다 장치를 지칭할 수 있으나, 이에 한정되지 않으며, 제품으로 제공되는 라이다 장치의 적어도 일부의 구성을 포함하고 있는 조립체를 의미할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 레이저 이미팅 모듈, 레이저 디텍팅 모듈, 이미팅 옵틱 홀더 및 디텍팅 옵틱 홀더를 포함하는 라이다 모듈을 제1 영역에 제공하는 단계(S3601)에서, 상기 제1 영역은 기 설정된 영역을 의미할 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 레이저 이미팅 모듈, 레이저 디텍팅 모듈, 이미팅 옵틱 홀더 및 디텍팅 옵틱 홀더를 포함하는 라이다 모듈을 제1 영역에 제공하는 단계(S3601)에서, 상기 제1 영역은 대상 라이다 장치의 수신 모듈과 관련된 접착 물질을 도포하기 위하여 기 지정된 영역을 의미할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
보다 구체적인 예를 들어, 일 실시예에 따른 레이저 이미팅 모듈, 레이저 디텍팅 모듈, 이미팅 옵틱 홀더 및 디텍팅 옵틱 홀더를 포함하는 라이다 모듈을 제1 영역에 제공하는 단계(S3601)에서, 상기 제1 영역은 디텍팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질을 도포하기 위하여 기 지정된 영역을 의미할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 레이저 이미팅 모듈, 레이저 디텍팅 모듈, 이미팅 옵틱 홀더 및 디텍팅 옵틱 홀더를 포함하는 라이다 모듈을 제1 영역에 제공하는 단계(S3601)는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 캐리어 모듈에 의해 구현될 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 프로세서는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 캐리어 모듈을 구동시켜 레이저 이미팅 모듈, 레이저 디텍팅 모듈, 이미팅 옵틱 홀더 및 디텍팅 옵틱 홀더를 포함하는 라이다 모듈을 제1 영역으로 이동시킬 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 도 26을 참조하면, 일 실시예에 따른 라이다 장치의 액티브 얼라인 프로세스(3600)는 디텍팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질을 도포하는 단계(S3602)를 포함할 수 있다.
이 때, 상기 접착 물질에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로 중복되는 서술은 생략하기로 한다.
또한, 일 실시예에 따른 디텍팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질을 도포하는 단계(S3602)는 레이저 디텍팅 모듈 주변에 접착 물질을 도포하는 단계로 치환되거나, 이를 더 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않으며, 대상 라이다 장치의 수신 모듈과 관련된 접착 물질을 도포하는 다양한 단계 등을 포함할 수 있다.
다만, 설명의 편의를 위해서 이하에서는 디텍팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질을 도포하는 단계를 거치는 것으로 가정하고 설명하기로 한다.
또한, 일 실시예에 따른 디텍팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질을 도포하는 단계(S3602)는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 접착 물질 주입 모듈에 의해 구현될 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 프로세서는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 접착 물질 주입 모듈을 구동시켜 디텍팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질을 도포할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 도 26을 참조하면, 일 실시예에 따른 라이다 장치의 액티브 얼라인 프로세스(3600)는 디텍팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질이 도포된 라이다 모듈을 제2 영역에 제공하는 단계(S3603)를 포함할 수 있으며, 이는 도 25의 (b)에 간략하게 도시되어 있다.
이 때, 일 실시예에 따른 디텍팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질이 도포된 라이다 모듈을 제2 영역에 제공하는 단계(S3603)에서, 상기 디텍팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질이 도포된 라이다 모듈에 포함되는 상기 이미팅 옵틱 홀더 주변에는 접착 물질이 도포되지 않을 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 디텍팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질이 도포된 라이다 모듈을 제2 영역에 제공하는 단계(S3603)에서, 상기 제2 영역은 기 설정된 영역을 의미할 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 디텍팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질이 도포된 라이다 모듈을 제2 영역에 제공하는 단계(S3603)에서, 상기 제2 영역은 대상 라이다 장치의 수신 모듈을 액티브 얼라인 하기 위하여 기 지정된 위치일 수 있다.
보다 구체적인 예를 들어, 일 실시예에 따른 디텍팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질이 도포된 라이다 모듈을 제2 영역에 제공하는 단계(S3603)에서, 상기 제2 영역은 대상 라이다 장치의 수신 모듈에 포함되는 레이저 디텍팅 모듈 및 디텍팅 옵틱 모듈 사이의 상대적 위치 관계를 조정하기 위하여 기 지정된 위치일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 디텍팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질이 도포된 라이다 모듈을 제2 영역에 제공하는 단계(S3603)에서, 상기 제2 영역은 상기 라이다 모듈의 레이저 디텍팅 모듈이 제1 타겟 영역(3510)에 위치하는 영역을 의미할 수 있다.
이 때, 상기 제1 타겟 영역(3510)은 대상 라이다 장치의 수신 모듈을 액티브 얼라인 하기 위하여 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 Rx 얼라인 옵틱 모듈들에 의해 정의되는 영역을 의미할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 디텍팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질이 도포된 라이다 모듈을 제2 영역에 제공하는 단계(S3603)에서, 상기 제2 영역은 상기 제1 영역과 동일할 수 있으나, 이에 한정되지 않으며, 서로 상이할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 디텍팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질이 도포된 라이다 모듈을 제2 영역에 제공하는 단계(S3603)는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 캐리어 모듈에 의해 구현될 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 프로세서는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 캐리어 모듈을 구동시켜 디텍팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질이 도포된 라이다 모듈을 제2 영역으로 이동시킬 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 도 26을 참조하면, 일 실시예에 따른 라이다 장치의 액티브 얼라인 프로세스(3600)는 디텍팅 옵틱 모듈을 레이저 디텍팅 모듈 상에 위치시키는 단계(S3604)를 포함할 수 있으며, 이는 도 25의 (c)에 간략하게 도시되어 있다.
이 때, 일 실시예에 따른 디텍팅 옵틱 모듈을 레이저 디텍팅 모듈 상에 위치시키는 단계(S3604)는 디텍팅 옵틱 모듈을 디텍팅 옵틱 홀더에 삽입하는 단계를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 디텍팅 옵틱 모듈을 레이저 디텍팅 모듈 상에 위치시키는 단계(S3604)는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 포지션 조정 모듈에 의해 구현될 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 프로세서는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 포지션 조정 모듈을 구동시켜 디텍팅 옵틱 모듈을 레이저 디텍팅 모듈 상에 위치시킬 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 도 26을 참조하면, 일 실시예에 따른 라이다 장치의 액티브 얼라인 프로세스(3600)는 미리 정해진 패턴을 가지는 빛에 기초하여 생성되어 상기 레이저 디텍팅 모듈로부터 획득된 제1 디텍팅 데이터(First detecting data)에 기초하여 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 디텍팅 모듈에 대한 상대적 포지션(Relative position)을 조정하는 단계(S3605)를 포함할 수 있으며, 이는 도 25의 (d)에 간략하게 도시되어 있다.
이 때, 일 실시예에 따른 미리 정해진 패턴을 가지는 빛에 기초하여 생성되어 상기 레이저 디텍팅 모듈로부터 획득된 제1 디텍팅 데이터(First detecting data)에 기초하여 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 디텍팅 모듈에 대한 상대적 포지션(Relative position)을 조정하는 단계(S3605)에는 도 11 내지 도 15를 통해 기술한 내용들이 적용될 수 있으므로 중복되는 서술은 생략하기로 한다.
또한, 일 실시예에 따른 미리 정해진 패턴을 가지는 빛에 기초하여 생성되어 상기 레이저 디텍팅 모듈로부터 획득된 제1 디텍팅 데이터(First detecting data)에 기초하여 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 디텍팅 모듈에 대한 상대적 포지션(Relative position)을 조정하는 단계(S3605)에서, 상기 제1 디텍팅 데이터는 복수개의 디텍팅 유닛 그룹으로부터 획득된 신호를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 미리 정해진 패턴을 가지는 빛에 기초하여 생성되어 상기 레이저 디텍팅 모듈로부터 획득된 제1 디텍팅 데이터(First detecting data)에 기초하여 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 디텍팅 모듈에 대한 상대적 포지션(Relative position)을 조정하는 단계(S3605)에서, 상기 제1 디텍팅 데이터는 복수개의 디텍팅 유닛 그룹으로부터 획득된 신호에 기초하여 생성된 포인트 데이터들을 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 미리 정해진 패턴을 가지는 빛에 기초하여 생성되어 상기 레이저 디텍팅 모듈로부터 획득된 제1 디텍팅 데이터(First detecting data)에 기초하여 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 디텍팅 모듈에 대한 상대적 포지션(Relative position)을 조정하는 단계(S3605)에서, 상기 제1 디텍팅 데이터는 복수개의 디텍팅 유닛 그룹으로부터 획득된 신호에 기초하여 생성된 해상도 데이터를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 미리 정해진 패턴을 가지는 빛에 기초하여 생성되어 상기 레이저 디텍팅 모듈로부터 획득된 제1 디텍팅 데이터(First detecting data)에 기초하여 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 디텍팅 모듈에 대한 상대적 포지션(Relative position)을 조정하는 단계(S3605)에서, 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 포지션은 적어도 하나의 축을 기준으로 평행이동되거나 회전이동 될 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 미리 정해진 패턴을 가지는 빛에 기초하여 생성되어 상기 레이저 디텍팅 모듈로부터 획득된 제1 디텍팅 데이터(First detecting data)에 기초하여 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 디텍팅 모듈에 대한 상대적 포지션(Relative position)을 조정하는 단계(S3605)에서, 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 포지션은 Z축을 기준으로 평행이동 되거나 X,Y축을 기준으로 회전 이동 될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 미리 정해진 패턴을 가지는 빛에 기초하여 생성되어 상기 레이저 디텍팅 모듈로부터 획득된 제1 디텍팅 데이터(First detecting data)에 기초하여 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 디텍팅 모듈에 대한 상대적 포지션(Relative position)을 조정하는 단계(S3605)는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 포지션 조정 모듈에 의해 구현될 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 프로세서는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 포지션 조정 모듈을 구동시켜 미리 정해진 패턴을 가지는 빛에 기초하여 생성되어 상기 레이저 디텍팅 모듈로부터 획득된 제1 디텍팅 데이터(First detecting data)에 기초하여 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 디텍팅 모듈에 대한 상대적 포지션(Relative position)을 조정할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 도 26을 참조하면, 일 실시예에 따른 라이다 장치의 액티브 얼라인 프로세스(3600)는 조정된 디텍팅 옵틱 모듈과 상기 레이저 디텍팅 모듈 사이의 상대적 포지션이 유지되도록 상기 디텍팅 옵틱 홀더 주변에 도포된 접착 물질을 경화시키는 단계(S3606)를 포함할 수 있으며, 이는 도 25의 (e)에 간략하게 도시되어 있다.
이 때, 일 실시예에 따른 조정된 디텍팅 옵틱 모듈과 상기 레이저 디텍팅 모듈 사이의 상대적 포지션이 유지되도록 상기 디텍팅 옵틱 홀더 주변에 도포된 접착 물질을 경화시키는 단계(S3606)에 대하여는 접착물질 경화를 위하여 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로 중복되는 서술은 생략하기로 한다.
또한, 일 실시예에 따른 조정된 디텍팅 옵틱 모듈과 상기 레이저 디텍팅 모듈 사이의 상대적 포지션이 유지되도록 상기 디텍팅 옵틱 홀더 주변에 도포된 접착 물질을 경화시키는 단계(S3606)는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 접착 물질 경화 모듈에 의해 구현될 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 프로세서는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 접착 물질 경화 모듈을 구동시켜 조정된 디텍팅 옵틱 모듈과 상기 레이저 디텍팅 모듈 사이의 상대적 포지션이 유지되도록 상기 디텍팅 옵틱 홀더 주변에 도포된 접착 물질을 경화시킬 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 도 26을 참조하면, 일 실시예에 따른 라이다 장치의 액티브 얼라인 프로세스(3600)는 레이저 이미팅 모듈, 레이저 디텍팅 모듈, 이미팅 옵틱 홀더, 디텍팅 옵틱 홀더 및 디텍팅 옵틱 모듈을 포함하는 라이다 모듈을 제3 영역에 제공하는 단계(S3607)를 포함할 수 있으며, 이는 도 25의 (f)에 간략하게 도시되어 있다.
이 때, 상기 라이다 모듈은 라이다 장치의 구성 요소 중 적어도 일부가 미조립되어 있는 상태의 라이다 장치를 지칭할 수 있으나, 이에 한정되지 않으며, 제품으로 제공되는 라이다 장치의 적어도 일부의 구성을 포함하고 있는 조립체를 의미할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 레이저 이미팅 모듈, 레이저 디텍팅 모듈, 이미팅 옵틱 홀더, 디텍팅 옵틱 홀더 및 디텍팅 옵틱 모듈을 포함하는 라이다 모듈을 제3 영역에 제공하는 단계(S3607)에서, 상기 제3 영역은 기 설정된 영역을 의미할 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 레이저 이미팅 모듈, 레이저 디텍팅 모듈, 이미팅 옵틱 홀더, 디텍팅 옵틱 홀더 및 디텍팅 옵틱 모듈을 포함하는 라이다 모듈을 제3 영역에 제공하는 단계(S3607)에서, 상기 제3 영역은 대상 라이다 장치의 송신 모듈과 관련된 접착 물질을 도포하기 위하여 기 지정된 영역을 의미할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
보다 구체적인 예를 들어, 일 실시예에 따른 레이저 이미팅 모듈, 레이저 디텍팅 모듈, 이미팅 옵틱 홀더, 디텍팅 옵틱 홀더 및 디텍팅 옵틱 모듈을 포함하는 라이다 모듈을 제3 영역에 제공하는 단계(S3607)에서, 상기 제3 영역은 이미팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질을 도포하기 위하여 기 지정된 영역을 의미할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 레이저 이미팅 모듈, 레이저 디텍팅 모듈, 이미팅 옵틱 홀더, 디텍팅 옵틱 홀더 및 디텍팅 옵틱 모듈을 포함하는 라이다 모듈을 제3 영역에 제공하는 단계(S3607)에서, 상기 제3 영역은 상기 제1 영역 및 상기 제2 영역 중 어느 하나의 영역과 동일한 영역을 의미할 수 있으나, 이에 한정되지 않으며, 상기 제1 영역 및 상기 제2 영역과 서로 다른 영역을 의미할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 레이저 이미팅 모듈, 레이저 디텍팅 모듈, 이미팅 옵틱 홀더, 디텍팅 옵틱 홀더 및 디텍팅 옵틱 모듈을 포함하는 라이다 모듈을 제3 영역에 제공하는 단계(S3607)는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 캐리어 모듈에 의해 구현될 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 프로세서는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 캐리어 모듈을 구동시켜 레이저 이미팅 모듈, 레이저 디텍팅 모듈, 이미팅 옵틱 홀더, 디텍팅 옵틱 홀더 및 디텍팅 옵틱 모듈을 포함하는 라이다 모듈을 제3 영역으로 이동시킬 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 도 26을 참조하면, 일 실시예에 따른 라이다 장치의 액티브 얼라인 프로세스(3600)는 이미팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질을 도포하는 단계(S3608)를 포함할 수 있다.
이 때, 상기 접착 물질에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로 중복되는 서술은 생략하기로 한다.
또한, 일 실시예에 따른 이미팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질을 도포하는 단계(S3608)는 레이저 이미팅 모듈 주변에 접착 물질을 도포하는 단계로 치환되거나, 이를 더 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않으며, 대상 라이다 장치의 송신 모듈과 관련된 접착 물질을 도포하는 다양한 단계 등을 포함할 수 있다.
다만, 설명의 편의를 위해서 이하에서는 이미팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질을 도포하는 단계를 거치는 것으로 가정하고 설명하기로 한다.
또한, 일 실시예에 따른 이미팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질을 도포하는 단계(S3608)는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 접착 물질 주입 모듈에 의해 구현될 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 프로세서는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 접착 물질 주입 모듈을 구동시켜 이미팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질을 도포할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 도 26을 참조하면, 일 실시예에 따른 라이다 장치의 액티브 얼라인 프로세스(3600)는 이미팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질이 도포된 라이다 모듈을 제4 영역에 제공하는 단계(S3609)를 포함할 수 있으며, 이는 도 25의 (g)에 간략하게 도시되어 있다.
이 때, 일 실시예에 따른 이미팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질이 도포된 라이다 모듈을 제4 영역에 제공하는 단계(S3609)에서, 상기 이미팅 옵틱 홀더 주변에 도포된 접착 물질은 경화되지 않았으나, 상기 디텍팅 옵틱 홀더 주변에 도포된 접착 물질은 경화되었을 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 이미팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질이 도포된 라이다 모듈을 제4 영역에 제공하는 단계(S3609)에서, 상기 제4 영역은 기 설정된 영역을 의미할 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 이미팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질이 도포된 라이다 모듈을 제4 영역에 제공하는 단계(S3609)에서, 상기 제4 영역은 대상 라이다 장치의 송신 모듈을 액티브 얼라인 하기 위하여 기 지정된 위치일 수 있다.
보다 구체적인 예를 들어, 일 실시예에 따른 이미팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질이 도포된 라이다 모듈을 제4 영역에 제공하는 단계(S3609)에서, 상기 제4 영역은 대상 라이다 장치의 송신 모듈에 포함되는 레이저 이미팅 모듈 및 이미팅 옵틱 모듈 사이의 상대적 위치 관계를 조정하기 위하여 기 지정된 위치일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 이미팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질이 도포된 라이다 모듈을 제4 영역에 제공하는 단계(S3609)에서, 상기 제4 영역은 상기 라이다 모듈의 레이저 이미팅 모듈이 제2 타겟 영역(3520)에 위치하는 영역을 의미할 수 있다.
이 때, 상기 제2 타겟 영역(3520)은 대상 라이다 장치의 송신 모듈을 액티브 얼라인 하기 위하여 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 Tx 얼라인 옵틱 모듈들에 의해 정의되는 영역을 의미할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 상기 제2 타겟 영역(3520)은 상기 제1 타겟 영역(3510)과 동일할 수 있으나, 이에 한정되지 않으며, 서로 상이할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 이미팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질이 도포된 라이다 모듈을 제4 영역에 제공하는 단계(S3609)에서, 상기 제4 영역은 상기 제1 내지 제3 영역 중 적어도 하나의 영역과 동일할 수 있으나, 이에 한정되지 않으며 서로 상이할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 이미팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질이 도포된 라이다 모듈을 제4 영역에 제공하는 단계(S3609)는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 캐리어 모듈에 의해 구현될 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 프로세서는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 캐리어 모듈을 구동시켜 이미팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질이 도포된 라이다 모듈을 제4 영역으로 이동시킬 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 도 26을 참조하면, 일 실시예에 따른 라이다 장치의 액티브 얼라인 프로세스(3600)는 이미팅 옵틱 모듈을 레이저 이미팅 모듈 상에 위치시키는 단계(S3610)를 포함할 수 있으며, 이는 도 25의 (h)에 간략하게 도시되어 있다.
이 때, 일 실시예에 따른 이미팅 옵틱 모듈을 레이저 이미팅 모듈 상에 위치시키는 단계(S3610)는 이미팅 옵틱 모듈을 이미팅 옵틱 홀더에 삽입하는 단계를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 이미팅 옵틱 모듈을 레이저 이미팅 모듈 상에 위치시키는 단계(S3610)는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 포지션 조정 모듈에 의해 구현될 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 프로세서는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 포지션 조정 모듈을 구동시켜 이미팅 옵틱 모듈을 레이저 이미팅 모듈 상에 위치시킬 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 도 26을 참조하면, 일 실시예에 따른 라이다 장치의 액티브 얼라인 프로세스(3600)는 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 제1 레이저에 기초하여 생성되어 이미지 센서로부터 획득된 이미지 데이터(Image data)에 기초하여 상기 이미팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 이미팅 모듈에 대한 상대적 포지션을 조정하는 단계(S3611)를 포함할 수 있으며, 이는 도 25의 (i)에 간략하게 도시되어 있다.
이 때, 일 실시예에 따른 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 제1 레이저에 기초하여 생성되어 이미지 센서로부터 획득된 이미지 데이터(Image data)에 기초하여 상기 이미팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 이미팅 모듈에 대한 상대적 포지션을 조정하는 단계(S3611)에는 도 16 내지 도 20을 통해 기술한 내용들이 적용될 수 있으므로 중복되는 서술은 생략하기로 한다.
또한, 일 실시예에 따른 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 제1 레이저에 기초하여 생성되어 이미지 센서로부터 획득된 이미지 데이터(Image data)에 기초하여 상기 이미팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 이미팅 모듈에 대한 상대적 포지션을 조정하는 단계(S3611)에서, 상기 제1 레이저는 복수개의 이미팅 유닛 그룹들로부터 출력된 레이저를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않으며, 적어도 하나의 이미팅 유닛으로부터 출력된 레이저를 포함할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 제1 레이저에 기초하여 생성되어 이미지 센서로부터 획득된 이미지 데이터(Image data)에 기초하여 상기 이미팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 이미팅 모듈에 대한 상대적 포지션을 조정하는 단계(S3611)에서, 상기 이미지 데이터는 복수개의 이미지 센서들로부터 획득된 이미지 데이터를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 제1 레이저에 기초하여 생성되어 이미지 센서로부터 획득된 이미지 데이터(Image data)에 기초하여 상기 이미팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 이미팅 모듈에 대한 상대적 포지션을 조정하는 단계(S3611)에서, 상기 이미지 데이터는 복수개의 이미지 센서들로부터 획득된 이미지 데이터에 기초하여 획득된 해상도 데이터를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 제1 레이저에 기초하여 생성되어 이미지 센서로부터 획득된 이미지 데이터(Image data)에 기초하여 상기 이미팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 이미팅 모듈에 대한 상대적 포지션을 조정하는 단계(S3611)에서, 상기 이미팅 옵틱 모듈의 포지션은 적어도 하나의 축을 기준으로 평행이동 되거나 회전 이동 될 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 제1 레이저에 기초하여 생성되어 이미지 센서로부터 획득된 이미지 데이터(Image data)에 기초하여 상기 이미팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 이미팅 모듈에 대한 상대적 포지션을 조정하는 단계(S3611)에서, 상기 이미팅 옵틱 모듈의 포지션은 Z축을 기준으로 평행이동 되거나 X,Y축을 기준으로 회전 이동 될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 제1 레이저에 기초하여 생성되어 이미지 센서로부터 획득된 이미지 데이터(Image data)에 기초하여 상기 이미팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 이미팅 모듈에 대한 상대적 포지션을 조정하는 단계(S3611)는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 포지션 조정 모듈에 의해 구현될 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 프로세서는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 포지션 조정 모듈을 구동시켜 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 제1 레이저에 기초하여 생성되어 이미지 센서로부터 획득된 이미지 데이터(Image data)에 기초하여 상기 이미팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 이미팅 모듈에 대한 상대적 포지션을 조정할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 도 26을 참조하면, 일 실시예에 따른 라이다 장치의 액티브 얼라인 프로세스(3600)는 레이저 이미팅 모듈, 레이저 디텍팅 모듈, 이미팅 옵틱 홀더, 디텍팅 옵틱 홀더, 디텍팅 옵틱 모듈 및 이미팅 옵틱 모듈을 포함하는 라이다 모듈을 제5 영역에 제공하는 단계(S3612)를 포함할 수 있으며, 이는 도 25의 (j)에 간략하게 도시되어 있다.
이 때, 상기 라이다 모듈은 라이다 장치의 구성 요소 중 적어도 일부가 미조립되어 있는 상태의 라이다 장치를 지칭할 수 있으나, 이에 한정되지 않으며, 제품으로 제공되는 라이다 장치의 적어도 일부의 구성을 포함하고 있는 조립체를 의미할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 레이저 이미팅 모듈, 레이저 디텍팅 모듈, 이미팅 옵틱 홀더, 디텍팅 옵틱 홀더, 디텍팅 옵틱 모듈 및 이미팅 옵틱 모듈을 포함하는 라이다 모듈을 제5 영역에 제공하는 단계(S3612)에서, 상기 제5 영역은 기 설정된 영역을 의미할 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 레이저 이미팅 모듈, 레이저 디텍팅 모듈, 이미팅 옵틱 홀더, 디텍팅 옵틱 홀더, 디텍팅 옵틱 모듈 및 이미팅 옵틱 모듈을 포함하는 라이다 모듈을 제5 영역에 제공하는 단계(S3612)에서, 상기 제5 영역은 대상 라이다 장치의 송신 모듈 및 수신 모듈 사이의 얼라인을 위하여 기 지정된 영역을 의미할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 레이저 이미팅 모듈, 레이저 디텍팅 모듈, 이미팅 옵틱 홀더, 디텍팅 옵틱 홀더, 디텍팅 옵틱 모듈 및 이미팅 옵틱 모듈을 포함하는 라이다 모듈을 제5 영역에 제공하는 단계(S3612)에서, 상기 제5 영역은 상기 라이다 모듈에 포함되는 레이저 이미팅 모듈과 레이저 디텍팅 모듈의 중간 영역이 제3 타겟 영역(3530)에 위치하는 영역을 의미할 수 있다.
이 때, 상기 제3 타겟 영역(3530)은 대상 라이다 장치의 송신 모듈 및 수신 모듈 사이의 얼라인을 위해 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 매칭 얼라인 옵틱 모듈들에 의해 정의되는 영역을 의미할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 상기 제3 타겟 영역(3530)은 상기 제1 및 제2 타겟 영역(3510,3520) 중 어느 하나의 타겟 영역과 동일 할 수 있으나, 이에 한정되지 않으며 서로 상이할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 레이저 이미팅 모듈, 레이저 디텍팅 모듈, 이미팅 옵틱 홀더, 디텍팅 옵틱 홀더, 디텍팅 옵틱 모듈 및 이미팅 옵틱 모듈을 포함하는 라이다 모듈을 제5 영역에 제공하는 단계(S3612)에서, 상기 제5 영역은 상기 제1 내지 제4 영역 중 어느 하나의 영역과 동일한 영역을 의미할 수 있으나, 이에 한정되지 않으며, 상기 제1 내지 제4 영역과 서로 다른 영역을 의미할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 레이저 이미팅 모듈, 레이저 디텍팅 모듈, 이미팅 옵틱 홀더, 디텍팅 옵틱 홀더, 디텍팅 옵틱 모듈 및 이미팅 옵틱 모듈을 포함하는 라이다 모듈을 제5 영역에 제공하는 단계(S3612)에서, 상기 제5 영역이 상기 제4 영역과 동일한 경우 본 단계는 생략될 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 레이저 이미팅 모듈, 레이저 디텍팅 모듈, 이미팅 옵틱 홀더, 디텍팅 옵틱 홀더, 디텍팅 옵틱 모듈 및 이미팅 옵틱 모듈을 포함하는 라이다 모듈을 제5 영역에 제공하는 단계(S3612)는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 캐리어 모듈에 의해 구현될 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 프로세서는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 캐리어 모듈을 구동시켜 레이저 이미팅 모듈, 레이저 디텍팅 모듈, 이미팅 옵틱 홀더, 디텍팅 옵틱 홀더, 디텍팅 옵틱 모듈 및 이미팅 옵틱 모듈을 포함하는 라이다 모듈을 제5 영역으로 이동시킬 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 도 26을 참조하면, 일 실시예에 따른 라이다 장치의 액티브 얼라인 프로세스(3600)는 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 제2 레이저에 기초하여 생성되어 상기 레이저 디텍팅 모듈로부터 획득된 제2 디텍팅 데이터(Second detecting data)에 기초하여 상기 이미팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 이미팅 모듈에 대한 상대적 포지션을 시프트하는 단계(S3613)를 포함할 수 있으며, 이는 도 25의 (k)에 간략하게 도시되어 있다.
이 때, 일 실시예에 따른 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 제2 레이저에 기초하여 생성되어 상기 레이저 디텍팅 모듈로부터 획득된 제2 디텍팅 데이터(Second detecting data)에 기초하여 상기 이미팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 이미팅 모듈에 대한 상대적 포지션을 시프트하는 단계(S3613)에는 도 22 내지 도 24를 통해 기술한 내용들이 적용될 수 있으므로 중복되는 서술은 생략하기로 한다.
또한, 일 실시예에 따른 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 제2 레이저에 기초하여 생성되어 상기 레이저 디텍팅 모듈로부터 획득된 제2 디텍팅 데이터(Second detecting data)에 기초하여 상기 이미팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 이미팅 모듈에 대한 상대적 포지션을 시프트하는 단계(S3613)에서, 상기 제2 레이저는 복수개의 이미팅 유닛 그룹들로부터 출력된 레이저를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않으며, 적어도 하나의 이미팅 유닛으로부터 출력된 레이저를 포함할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 제2 레이저에 기초하여 생성되어 상기 레이저 디텍팅 모듈로부터 획득된 제2 디텍팅 데이터(Second detecting data)에 기초하여 상기 이미팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 이미팅 모듈에 대한 상대적 포지션을 시프트하는 단계(S3613)에서, 상기 제2 디텍팅 데이터는 복수개의 디텍팅 유닛 그룹으로부터 획득된 신호를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 제2 레이저에 기초하여 생성되어 상기 레이저 디텍팅 모듈로부터 획득된 제2 디텍팅 데이터(Second detecting data)에 기초하여 상기 이미팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 이미팅 모듈에 대한 상대적 포지션을 시프트하는 단계(S3613)에서, 상기 제2 디텍팅 데이터는 복수개의 디텍팅 유닛 그룹으로부터 획득된 신호에 기초하여 생성된 포인트 데이터들을 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 제2 레이저에 기초하여 생성되어 상기 레이저 디텍팅 모듈로부터 획득된 제2 디텍팅 데이터(Second detecting data)에 기초하여 상기 이미팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 이미팅 모듈에 대한 상대적 포지션을 시프트하는 단계(S3613)에서, 상기 제2 디텍팅 데이터는 복수개의 디텍팅 유닛 그룹으로부터 획득된 신호에 기초하여 생성된 해상도 데이터를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 제2 레이저에 기초하여 생성되어 상기 레이저 디텍팅 모듈로부터 획득된 제2 디텍팅 데이터(Second detecting data)에 기초하여 상기 이미팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 이미팅 모듈에 대한 상대적 포지션을 시프트하는 단계(S3613)에서, 상기 이미팅 옵틱 모듈의 포지션은 적어도 하나의 축을 기준으로 평행이동 될 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 제2 레이저에 기초하여 생성되어 상기 레이저 디텍팅 모듈로부터 획득된 제2 디텍팅 데이터(Second detecting data)에 기초하여 상기 이미팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 이미팅 모듈에 대한 상대적 포지션을 시프트하는 단계(S3613)에서, 상기 이미팅 옵틱 모듈의 포지션은 X축 또는 Y축을 기준으로 평행이동 될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 제2 레이저에 기초하여 생성되어 상기 레이저 디텍팅 모듈로부터 획득된 제2 디텍팅 데이터(Second detecting data)에 기초하여 상기 이미팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 이미팅 모듈에 대한 상대적 포지션을 시프트하는 단계(S3613)는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 포지션 조정 모듈에 의해 구현될 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 프로세서는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 포지션 조정 모듈을 구동시켜 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 제2 레이저에 기초하여 생성되어 상기 레이저 디텍팅 모듈로부터 획득된 제2 디텍팅 데이터(Second detecting data)에 기초하여 상기 이미팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 이미팅 모듈에 대한 상대적 포지션을 시프트할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 도 26을 참조하면, 일 실시예에 따른 라이다 장치의 액티브 얼라인 프로세스(3600)는 상기 시프트된 상기 이미팅 옵틱 모듈과 상기 레이저 이미팅 모듈 사이의 상대적 포지션이 유지되도록 상기 이미팅 옵틱 홀더 주변에 도포된 접착 물질을 경화시키는 단계(S3614)를 포함할 수 있으며, 이는 도 25의 (l)에 간략하게 도시되어 있다.
이 때, 일 실시예에 따른 상기 시프트된 상기 이미팅 옵틱 모듈과 상기 레이저 이미팅 모듈 사이의 상대적 포지션이 유지되도록 상기 이미팅 옵틱 홀더 주변에 도포된 접착 물질을 경화시키는 단계(S3614)에 대하여는 접착 물질 경화를 위하여 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로 중복되는 서술은 생략하기로 한다.
또한, 일 실시예에 따른 상기 시프트된 상기 이미팅 옵틱 모듈과 상기 레이저 이미팅 모듈 사이의 상대적 포지션이 유지되도록 상기 이미팅 옵틱 홀더 주변에 도포된 접착 물질을 경화시키는 단계(S3614)는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 접착 물질 경화 모듈에 의해 구현될 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 프로세서는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 접착 물질 경화 모듈을 구동시켜 상기 시프트된 상기 이미팅 옵틱 모듈과 상기 레이저 이미팅 모듈 사이의 상대적 포지션이 유지되도록 상기 이미팅 옵틱 홀더 주변에 도포된 접착 물질을 경화시킬 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
도 27 및 도 28은 일 실시예에 따른 라이다 장치의 액티브 얼라인 프로세스를 설명하기 위한 도면이다.
도 28을 참조하면, 일 실시예에 따른 라이다 장치의 액티브 얼라인 프로세스(3800)는 레이저 이미팅 모듈, 레이저 디텍팅 모듈, 이미팅 옵틱 홀더 및 디텍팅 옵틱 홀더를 포함하는 라이다 모듈을 제1 영역에 제공하는 단계(S3801)를 포함할 수 있으며, 이는 도 27의 (a)에 간략하게 도시되어 있다.
이 때, 상기 라이다 모듈은 라이다 장치의 구성 요소 중 적어도 일부가 미조립되어 있는 상태의 라이다 장치를 지칭할 수 있으나, 이에 한정되지 않으며, 제품으로 제공되는 라이다 장치의 적어도 일부의 구성을 포함하고 있는 조립체를 의미할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 레이저 이미팅 모듈, 레이저 디텍팅 모듈, 이미팅 옵틱 홀더 및 디텍팅 옵틱 홀더를 포함하는 라이다 모듈을 제1 영역에 제공하는 단계(S3801)에서, 상기 제1 영역은 기 설정된 영역을 의미할 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 레이저 이미팅 모듈, 레이저 디텍팅 모듈, 이미팅 옵틱 홀더 및 디텍팅 옵틱 홀더를 포함하는 라이다 모듈을 제1 영역에 제공하는 단계(S3801)에서, 상기 제1 영역은 대상 라이다 장치의 송신 모듈과 관련된 접착 물질을 도포하기 위하여 기 지정된 영역을 의미할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
보다 구체적인 예를 들어, 일 실시예에 따른 레이저 이미팅 모듈, 레이저 디텍팅 모듈, 이미팅 옵틱 홀더 및 디텍팅 옵틱 홀더를 포함하는 라이다 모듈을 제1 영역에 제공하는 단계(S3801)에서, 상기 제1 영역은 이미팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질을 도포하기 위하여 기 지정된 영역을 의미할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 레이저 이미팅 모듈, 레이저 디텍팅 모듈, 이미팅 옵틱 홀더 및 디텍팅 옵틱 홀더를 포함하는 라이다 모듈을 제1 영역에 제공하는 단계(S3801)는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 캐리어 모듈에 의해 구현될 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 프로세서는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 캐리어 모듈을 구동시켜 레이저 이미팅 모듈, 레이저 디텍팅 모듈, 이미팅 옵틱 홀더 및 디텍팅 옵틱 홀더를 포함하는 라이다 모듈을 제1 영역으로 이동시킬 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 도 28을 참조하면, 일 실시예에 따른 라이다 장치의 액티브 얼라인 프로세스(3800)는 이미팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질을 도포하는 단계(S3802)를 포함할 수 있다.
이 때, 상기 접착 물질에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로 중복되는 서술은 생략하기로 한다.
또한, 일 실시예에 따른 이미팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질을 도포하는 단계(S3802)는 레이저 이미팅 모듈 주변에 접착 물질을 도포하는 단계로 치환되거나, 이를 더 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않으며, 대상 라이다 장치의 송신 모듈과 관련된 접착 물질을 도포하는 다양한 단계 등을 포함할 수 있다.
다만, 설명의 편의를 위해서 이하에서는 이미팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질을 도포하는 단계를 거치는 것으로 가정하고 설명하기로 한다.
또한, 일 실시예에 따른 이미팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질을 도포하는 단계(S3802)는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 접착 물질 주입 모듈에 의해 구현될 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 프로세서는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 접착 물질 주입 모듈을 구동시켜 이미팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질을 도포할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 도 28을 참조하면, 일 실시예에 따른 라이다 장치의 액티브 얼라인 프로세스(3800)는 이미팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질이 도포된 라이다 모듈을 제2 영역에 제공하는 단계(S3803)를 포함할 수 있으며, 이는 도 27의 (b)에 간략하게 도시되어 있다.
이 때, 일 실시예에 따른 이미팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질이 도포된 라이다 모듈을 제2 영역에 제공하는 단계(S3803)에서, 상기 이미팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질이 도포된 라이다 모듈에 포함되는 상기 디텍팅 옵틱 홀더 주변에는 접착 물질이 도포되지 않을 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 이미팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질이 도포된 라이다 모듈을 제2 영역에 제공하는 단계(S3803)에서, 상기 제2 영역은 기 설정된 영역을 의미할 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 이미팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질이 도포된 라이다 모듈을 제2 영역에 제공하는 단계(S3803)에서, 상기 제2 영역은 대상 라이다 장치의 송신 모듈을 액티브 얼라인 하기 위하여 기 지정된 위치일 수 있다.
보다 구체적인 예를 들어, 일 실시예에 따른 이미팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질이 도포된 라이다 모듈을 제2 영역에 제공하는 단계(S3803)에서, 상기 제2 영역은 대상 라이다 장치의 송신 모듈에 포함되는 레이저 이미팅 모듈 및 이미팅 옵틱 모듈 사이의 상대적 위치 관계를 조정하기 위하여 기 지정된 위치일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 이미팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질이 도포된 라이다 모듈을 제2 영역에 제공하는 단계(S3803)에서, 상기 제2 영역은 상기 라이다 모듈의 레이저 이미팅 모듈이 제1 타겟 영역(3710)에 위치하는 영역을 의미할 수 있다.
이 때, 상기 제1 타겟 영역(3710)은 대상 라이다 장치의 송신 모듈을 액티브 얼라인 하기 위하여 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 Tx 얼라인 옵틱 모듈들에 의해 정의되는 영역을 의미할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 이미팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질이 도포된 라이다 모듈을 제2 영역에 제공하는 단계(S3803)에서, 상기 제2 영역은 상기 제1 영역과 동일할 수 있으나, 이에 한정되지 않으며, 서로 상이할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 이미팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질이 도포된 라이다 모듈을 제2 영역에 제공하는 단계(S3803)는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 캐리어 모듈에 의해 구현될 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 프로세서는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 캐리어 모듈을 구동시켜 이미팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질이 도포된 라이다 모듈을 제2 영역으로 이동시킬 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 도 28을 참조하면, 일 실시예에 따른 라이다 장치의 액티브 얼라인 프로세스(3800)는 이미팅 옵틱 모듈을 레이저 이미팅 모듈 상에 위치시키는 단계(S3804)를 포함할 수 있으며, 이는 도 27의 (c)에 간략하게 도시되어 있다.
이 때, 일 실시예에 따른 이미팅 옵틱 모듈을 레이저 이미팅 모듈 상에 위치시키는 단계(S3804)는 이미팅 옵틱 모듈을 이미팅 옵틱 홀더에 삽입하는 단계를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 이미팅 옵틱 모듈을 레이저 이미팅 모듈 상에 위치시키는 단계(S3804)는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 포지션 조정 모듈에 의해 구현될 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 프로세서는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 포지션 조정 모듈을 구동시켜 이미팅 옵틱 모듈을 레이저 이미팅 모듈 상에 위치시킬 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 도 28을 참조하면, 일 실시예에 따른 라이다 장치의 액티브 얼라인 프로세스(3800)는 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 제1 레이저에 기초하여 생성되어 이미지 센서로부터 획득된 이미지 데이터(Image data)에 기초하여 상기 이미팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 이미팅 모듈에 대한 상대적 포지션을 조정하는 단계(S3805)를 포함할 수 있으며, 이는 도 27의 (d)에 간략하게 도시되어 있다.
이 때, 일 실시예에 따른 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 제1 레이저에 기초하여 생성되어 이미지 센서로부터 획득된 이미지 데이터(Image data)에 기초하여 상기 이미팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 이미팅 모듈에 대한 상대적 포지션을 조정하는 단계(S3805)에는 도 16 내지 도 20을 통해 기술한 내용들이 적용될 수 있으므로 중복되는 서술은 생략하기로 한다.
또한, 일 실시예에 따른 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 제1 레이저에 기초하여 생성되어 이미지 센서로부터 획득된 이미지 데이터(Image data)에 기초하여 상기 이미팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 이미팅 모듈에 대한 상대적 포지션을 조정하는 단계(S3805)에서, 상기 제1 레이저는 복수개의 이미팅 유닛 그룹들로부터 출력된 레이저를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않으며, 적어도 하나의 이미팅 유닛으로부터 출력된 레이저를 포함할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 제1 레이저에 기초하여 생성되어 이미지 센서로부터 획득된 이미지 데이터(Image data)에 기초하여 상기 이미팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 이미팅 모듈에 대한 상대적 포지션을 조정하는 단계(S3805)에서, 상기 이미지 데이터는 복수개의 이미지 센서들로부터 획득된 이미지 데이터를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 제1 레이저에 기초하여 생성되어 이미지 센서로부터 획득된 이미지 데이터(Image data)에 기초하여 상기 이미팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 이미팅 모듈에 대한 상대적 포지션을 조정하는 단계(S3805)에서, 상기 이미지 데이터는 복수개의 이미지 센서들로부터 획득된 이미지 데이터에 기초하여 획득된 해상도 데이터를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 제1 레이저에 기초하여 생성되어 이미지 센서로부터 획득된 이미지 데이터(Image data)에 기초하여 상기 이미팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 이미팅 모듈에 대한 상대적 포지션을 조정하는 단계(S3805)에서, 상기 이미팅 옵틱 모듈의 포지션은 적어도 하나의 축을 기준으로 평행이동 되거나 회전 이동 될 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 제1 레이저에 기초하여 생성되어 이미지 센서로부터 획득된 이미지 데이터(Image data)에 기초하여 상기 이미팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 이미팅 모듈에 대한 상대적 포지션을 조정하는 단계(S3805)에서, 상기 이미팅 옵틱 모듈의 포지션은 Z축을 기준으로 평행이동 되거나 X,Y축을 기준으로 회전 이동 될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 제1 레이저에 기초하여 생성되어 이미지 센서로부터 획득된 이미지 데이터(Image data)에 기초하여 상기 이미팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 이미팅 모듈에 대한 상대적 포지션을 조정하는 단계(S3805)는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 포지션 조정 모듈에 의해 구현될 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 프로세서는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 포지션 조정 모듈을 구동시켜 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 제1 레이저에 기초하여 생성되어 이미지 센서로부터 획득된 이미지 데이터(Image data)에 기초하여 상기 이미팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 이미팅 모듈에 대한 상대적 포지션을 조정할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 도 28을 참조하면, 일 실시예에 따른 라이다 장치의 액티브 얼라인 프로세스(3800)는 조정된 이미팅 옵틱 모듈과 상기 레이저 이미팅 모듈 사이의 상대적 포지션이 유지되도록 상기 이미팅 옵틱 홀더 주변에 도포된 접착 물질을 경화시키는 단계(S3806)를 포함할 수 있으며, 이는 도 27의 (e)에 간략하게 도시되어 있다.
이 때, 일 실시예에 따른 조정된 이미팅 옵틱 모듈과 상기 레이저 이미팅 모듈 사이의 상대적 포지션이 유지되도록 상기 이미팅 옵틱 홀더 주변에 도포된 접착 물질을 경화시키는 단계(S3806)에 대하여는 접착물질 경화를 위하여 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로 중복되는 서술은 생략하기로 한다.
또한, 일 실시예에 따른 조정된 이미팅 옵틱 모듈과 상기 레이저 이미팅 모듈 사이의 상대적 포지션이 유지되도록 상기 이미팅 옵틱 홀더 주변에 도포된 접착 물질을 경화시키는 단계(S3806)는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 접착 물질 경화 모듈에 의해 구현될 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 프로세서는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 접착 물질 경화 모듈을 구동시켜 조정된 이미팅 옵틱 모듈과 상기 레이저 이미팅 모듈 사이의 상대적 포지션이 유지되도록 상기 이미팅 옵틱 홀더 주변에 도포된 접착 물질을 경화시킬 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 도 28을 참조하면, 일 실시예에 따른 라이다 장치의 액티브 얼라인 프로세스(3800)는 레이저 이미팅 모듈, 레이저 디텍팅 모듈, 이미팅 옵틱 홀더, 디텍팅 옵틱 홀더 및 이미팅 옵틱 모듈을 포함하는 라이다 모듈을 제3 영역에 제공하는 단계(S3807)를 포함할 수 있으며, 이는 도 27의 (f)에 간략하게 도시되어 있다.
이 때, 상기 라이다 모듈은 라이다 장치의 구성 요소 중 적어도 일부가 미조립되어 있는 상태의 라이다 장치를 지칭할 수 있으나, 이에 한정되지 않으며, 제품으로 제공되는 라이다 장치의 적어도 일부의 구성을 포함하고 있는 조립체를 의미할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 레이저 이미팅 모듈, 레이저 디텍팅 모듈, 이미팅 옵틱 홀더, 디텍팅 옵틱 홀더 및 이미팅 옵틱 모듈을 포함하는 라이다 모듈을 제3 영역에 제공하는 단계(S3807)에서, 상기 제3 영역은 기 설정된 영역을 의미할 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 레이저 이미팅 모듈, 레이저 디텍팅 모듈, 이미팅 옵틱 홀더, 디텍팅 옵틱 홀더 및 이미팅 옵틱 모듈을 포함하는 라이다 모듈을 제3 영역에 제공하는 단계(S3807)에서, 상기 제3 영역은 대상 라이다 장치의 수신 모듈과 관련된 접착 물질을 도포하기 위하여 기 지정된 영역을 의미할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
보다 구체적인 예를 들어, 일 실시예에 따른 레이저 이미팅 모듈, 레이저 디텍팅 모듈, 이미팅 옵틱 홀더, 디텍팅 옵틱 홀더 및 이미팅 옵틱 모듈을 포함하는 라이다 모듈을 제3 영역에 제공하는 단계(S3807)에서, 상기 제3 영역은 디텍팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질을 도포하기 위하여 기 지정된 영역을 의미할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 레이저 이미팅 모듈, 레이저 디텍팅 모듈, 이미팅 옵틱 홀더, 디텍팅 옵틱 홀더 및 이미팅 옵틱 모듈을 포함하는 라이다 모듈을 제3 영역에 제공하는 단계(S3807)에서, 상기 제3 영역은 상기 제1 영역 및 상기 제2 영역 중 어느 하나의 영역과 동일한 영역을 의미할 수 있으나, 이에 한정되지 않으며, 상기 제1 영역 및 상기 제2 영역과 서로 다른 영역을 의미할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 레이저 이미팅 모듈, 레이저 디텍팅 모듈, 이미팅 옵틱 홀더, 디텍팅 옵틱 홀더 및 이미팅 옵틱 모듈을 포함하는 라이다 모듈을 제3 영역에 제공하는 단계(S3807)는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 캐리어 모듈에 의해 구현될 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 프로세서는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 캐리어 모듈을 구동시켜 레이저 이미팅 모듈, 레이저 디텍팅 모듈, 이미팅 옵틱 홀더, 디텍팅 옵틱 홀더 및 이미팅 옵틱 모듈을 포함하는 라이다 모듈을 제3 영역으로 이동시킬 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 도 28을 참조하면, 일 실시예에 따른 라이다 장치의 액티브 얼라인 프로세스(3800)는 디텍팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질을 도포하는 단계(S3808)를 포함할 수 있다.
이 때, 상기 접착 물질에 대하여는 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로 중복되는 서술은 생략하기로 한다.
또한, 일 실시예에 따른 디텍팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질을 도포하는 단계(S3808)는 레이저 디텍팅 모듈 주변에 접착 물질을 도포하는 단계로 치환되거나, 이를 더 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않으며, 대상 라이다 장치의 수신 모듈과 관련된 접착 물질을 도포하는 다양한 단계 등을 포함할 수 있다.
다만, 설명의 편의를 위해서 이하에서는 디텍팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질을 도포하는 단계를 거치는 것으로 가정하고 설명하기로 한다.
또한, 일 실시예에 따른 디텍팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질을 도포하는 단계(S3808)는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 접착 물질 주입 모듈에 의해 구현될 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 프로세서는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 접착 물질 주입 모듈을 구동시켜 디텍팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질을 도포할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 도 26을 참조하면, 일 실시예에 따른 라이다 장치의 액티브 얼라인 프로세스(3800)는 디텍팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질이 도포된 라이다 모듈을 제4 영역에 제공하는 단계(S3809)를 포함할 수 있으며, 이는 도 25의 (g)에 간략하게 도시되어 있다.
이 때, 일 실시예에 따른 디텍팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질이 도포된 라이다 모듈을 제4 영역에 제공하는 단계(S3809)에서, 상기 디텍팅 옵틱 홀더 주변에 도포된 접착 물질은 경화되지 않았으나, 상기 이미팅 옵틱 홀더 주변에 도포된 접착 물질은 경화되었을 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 디텍팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질이 도포된 라이다 모듈을 제4 영역에 제공하는 단계(S3809)에서, 상기 제4 영역은 기 설정된 영역을 의미할 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 디텍팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질이 도포된 라이다 모듈을 제4 영역에 제공하는 단계(S3809)에서, 상기 제4 영역은 대상 라이다 장치의 수신 모듈을 액티브 얼라인 하기 위하여 기 지정된 위치일 수 있다.
보다 구체적인 예를 들어, 일 실시예에 따른 디텍팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질이 도포된 라이다 모듈을 제4 영역에 제공하는 단계(S3809)에서, 상기 제4 영역은 대상 라이다 장치의 수신 모듈에 포함되는 레이저 디텍팅 모듈 및 디텍팅 옵틱 모듈 사이의 상대적 위치 관계를 조정하기 위하여 기 지정된 위치일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 디텍팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질이 도포된 라이다 모듈을 제4 영역에 제공하는 단계(S3809)에서, 상기 제4 영역은 상기 라이다 모듈의 레이저 디텍팅 모듈이 제2 타겟 영역(3720)에 위치하는 영역을 의미할 수 있다.
이 때, 상기 제2 타겟 영역(3720)은 대상 라이다 장치의 수신 모듈을 액티브 얼라인 하기 위하여 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 Rx 얼라인 옵틱 모듈들에 의해 정의되는 영역을 의미할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 상기 제2 타겟 영역(3720)은 상기 제1 타겟 영역(3710)과 동일할 수 있으나, 이에 한정되지 않으며, 서로 상이할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 디텍팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질이 도포된 라이다 모듈을 제4 영역에 제공하는 단계(S3809)에서, 상기 제4 영역은 상기 제1 내지 제3 영역 중 적어도 하나의 영역과 동일할 수 있으나, 이에 한정되지 않으며 서로 상이할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 디텍팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질이 도포된 라이다 모듈을 제4 영역에 제공하는 단계(S3809)는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 캐리어 모듈에 의해 구현될 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 프로세서는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 캐리어 모듈을 구동시켜 디텍팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질이 도포된 라이다 모듈을 제4 영역으로 이동시킬 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 도 28을 참조하면, 일 실시예에 따른 라이다 장치의 액티브 얼라인 프로세스(3800)는 디텍팅 옵틱 모듈을 레이저 디텍팅 모듈 상에 위치시키는 단계(S3810)를 포함할 수 있으며, 이는 도 27의 (h)에 간략하게 도시되어 있다.
이 때, 일 실시예에 따른 디텍팅 옵틱 모듈을 레이저 디텍팅 모듈 상에 위치시키는 단계(S3810)는 디텍팅 옵틱 모듈을 디텍팅 옵틱 홀더에 삽입하는 단계를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 디텍팅 옵틱 모듈을 레이저 디텍팅 모듈 상에 위치시키는 단계(S3810)는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 포지션 조정 모듈에 의해 구현될 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 프로세서는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 포지션 조정 모듈을 구동시켜 디텍팅 옵틱 모듈을 레이저 디텍팅 모듈 상에 위치시킬 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 도 28을 참조하면, 일 실시예에 따른 라이다 장치의 액티브 얼라인 프로세스(3800)는 미리 정해진 패턴을 가지는 빛에 기초하여 생성되어 상기 레이저 디텍팅 모듈로부터 획득된 제1 디텍팅 데이터(First detecting data)에 기초하여 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 디텍팅 모듈에 대한 상대적 포지션(Relative position)을 조정하는 단계(S3811)를 포함할 수 있으며, 이는 도 25의 (d)에 간략하게 도시되어 있다.
이 때, 일 실시예에 따른 미리 정해진 패턴을 가지는 빛에 기초하여 생성되어 상기 레이저 디텍팅 모듈로부터 획득된 제1 디텍팅 데이터(First detecting data)에 기초하여 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 디텍팅 모듈에 대한 상대적 포지션(Relative position)을 조정하는 단계(S3811)에는 도 11 내지 도 15를 통해 기술한 내용들이 적용될 수 있으므로 중복되는 서술은 생략하기로 한다.
또한, 일 실시예에 따른 미리 정해진 패턴을 가지는 빛에 기초하여 생성되어 상기 레이저 디텍팅 모듈로부터 획득된 제1 디텍팅 데이터(First detecting data)에 기초하여 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 디텍팅 모듈에 대한 상대적 포지션(Relative position)을 조정하는 단계(S3811)에서, 상기 제1 디텍팅 데이터는 복수개의 디텍팅 유닛 그룹으로부터 획득된 신호를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 미리 정해진 패턴을 가지는 빛에 기초하여 생성되어 상기 레이저 디텍팅 모듈로부터 획득된 제1 디텍팅 데이터(First detecting data)에 기초하여 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 디텍팅 모듈에 대한 상대적 포지션(Relative position)을 조정하는 단계(S3811)에서, 상기 제1 디텍팅 데이터는 복수개의 디텍팅 유닛 그룹으로부터 획득된 신호에 기초하여 생성된 포인트 데이터들을 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 미리 정해진 패턴을 가지는 빛에 기초하여 생성되어 상기 레이저 디텍팅 모듈로부터 획득된 제1 디텍팅 데이터(First detecting data)에 기초하여 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 디텍팅 모듈에 대한 상대적 포지션(Relative position)을 조정하는 단계(S3811)에서, 상기 제1 디텍팅 데이터는 복수개의 디텍팅 유닛 그룹으로부터 획득된 신호에 기초하여 생성된 해상도 데이터를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 미리 정해진 패턴을 가지는 빛에 기초하여 생성되어 상기 레이저 디텍팅 모듈로부터 획득된 제1 디텍팅 데이터(First detecting data)에 기초하여 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 디텍팅 모듈에 대한 상대적 포지션(Relative position)을 조정하는 단계(S3811)에서, 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 포지션은 적어도 하나의 축을 기준으로 평행이동되거나 회전이동 될 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 미리 정해진 패턴을 가지는 빛에 기초하여 생성되어 상기 레이저 디텍팅 모듈로부터 획득된 제1 디텍팅 데이터(First detecting data)에 기초하여 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 디텍팅 모듈에 대한 상대적 포지션(Relative position)을 조정하는 단계(S3811)에서, 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 포지션은 Z축을 기준으로 평행이동 되거나 X,Y축을 기준으로 회전 이동 될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 미리 정해진 패턴을 가지는 빛에 기초하여 생성되어 상기 레이저 디텍팅 모듈로부터 획득된 제1 디텍팅 데이터(First detecting data)에 기초하여 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 디텍팅 모듈에 대한 상대적 포지션(Relative position)을 조정하는 단계(S3811)는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 포지션 조정 모듈에 의해 구현될 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 프로세서는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 포지션 조정 모듈을 구동시켜 미리 정해진 패턴을 가지는 빛에 기초하여 생성되어 상기 레이저 디텍팅 모듈로부터 획득된 제1 디텍팅 데이터(First detecting data)에 기초하여 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 디텍팅 모듈에 대한 상대적 포지션(Relative position)을 조정할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 도 28을 참조하면, 일 실시예에 따른 라이다 장치의 액티브 얼라인 프로세스(3800)는 레이저 이미팅 모듈, 레이저 디텍팅 모듈, 이미팅 옵틱 홀더, 디텍팅 옵틱 홀더, 디텍팅 옵틱 모듈 및 이미팅 옵틱 모듈을 포함하는 라이다 모듈을 제5 영역에 제공하는 단계(S3812)를 포함할 수 있으며, 이는 도 25의 (j)에 간략하게 도시되어 있다.
이 때, 상기 라이다 모듈은 라이다 장치의 구성 요소 중 적어도 일부가 미조립되어 있는 상태의 라이다 장치를 지칭할 수 있으나, 이에 한정되지 않으며, 제품으로 제공되는 라이다 장치의 적어도 일부의 구성을 포함하고 있는 조립체를 의미할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 레이저 이미팅 모듈, 레이저 디텍팅 모듈, 이미팅 옵틱 홀더, 디텍팅 옵틱 홀더, 디텍팅 옵틱 모듈 및 이미팅 옵틱 모듈을 포함하는 라이다 모듈을 제5 영역에 제공하는 단계(S3812)에서, 상기 제5 영역은 기 설정된 영역을 의미할 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 레이저 이미팅 모듈, 레이저 디텍팅 모듈, 이미팅 옵틱 홀더, 디텍팅 옵틱 홀더, 디텍팅 옵틱 모듈 및 이미팅 옵틱 모듈을 포함하는 라이다 모듈을 제5 영역에 제공하는 단계(S3812)에서, 상기 제5 영역은 대상 라이다 장치의 송신 모듈 및 수신 모듈 사이의 얼라인을 위하여 기 지정된 영역을 의미할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 레이저 이미팅 모듈, 레이저 디텍팅 모듈, 이미팅 옵틱 홀더, 디텍팅 옵틱 홀더, 디텍팅 옵틱 모듈 및 이미팅 옵틱 모듈을 포함하는 라이다 모듈을 제5 영역에 제공하는 단계(S3812)에서, 상기 제5 영역은 상기 라이다 모듈에 포함되는 레이저 이미팅 모듈과 레이저 디텍팅 모듈의 중간 영역이 제3 타겟 영역(3730)에 위치하는 영역을 의미할 수 있다.
이 때, 상기 제3 타겟 영역(3730)은 대상 라이다 장치의 송신 모듈 및 수신 모듈 사이의 얼라인을 위해 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 매칭 얼라인 옵틱 모듈들에 의해 정의되는 영역을 의미할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 상기 제3 타겟 영역(3730)은 상기 제1 및 제2 타겟 영역(3710,3720) 중 어느 하나의 타겟 영역과 동일 할 수 있으나, 이에 한정되지 않으며 서로 상이할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 레이저 이미팅 모듈, 레이저 디텍팅 모듈, 이미팅 옵틱 홀더, 디텍팅 옵틱 홀더, 디텍팅 옵틱 모듈 및 이미팅 옵틱 모듈을 포함하는 라이다 모듈을 제5 영역에 제공하는 단계(S3812)에서, 상기 제5 영역은 상기 제1 내지 제4 영역 중 어느 하나의 영역과 동일한 영역을 의미할 수 있으나, 이에 한정되지 않으며, 상기 제1 내지 제4 영역과 서로 다른 영역을 의미할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 레이저 이미팅 모듈, 레이저 디텍팅 모듈, 이미팅 옵틱 홀더, 디텍팅 옵틱 홀더, 디텍팅 옵틱 모듈 및 이미팅 옵틱 모듈을 포함하는 라이다 모듈을 제5 영역에 제공하는 단계(S3812)에서, 상기 제5 영역이 상기 제4 영역과 동일한 경우 본 단계는 생략될 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 레이저 이미팅 모듈, 레이저 디텍팅 모듈, 이미팅 옵틱 홀더, 디텍팅 옵틱 홀더, 디텍팅 옵틱 모듈 및 이미팅 옵틱 모듈을 포함하는 라이다 모듈을 제5 영역에 제공하는 단계(S3812)는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 캐리어 모듈에 의해 구현될 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 프로세서는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 캐리어 모듈을 구동시켜 레이저 이미팅 모듈, 레이저 디텍팅 모듈, 이미팅 옵틱 홀더, 디텍팅 옵틱 홀더, 디텍팅 옵틱 모듈 및 이미팅 옵틱 모듈을 포함하는 라이다 모듈을 제5 영역으로 이동시킬 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 도 28을 참조하면, 일 실시예에 따른 라이다 장치의 액티브 얼라인 프로세스(3800)는 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 제2 레이저에 기초하여 생성되어 상기 레이저 디텍팅 모듈로부터 획득된 제2 디텍팅 데이터(Second detecting data)에 기초하여 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 디텍팅 모듈에 대한 상대적 포지션을 시프트하는 단계(S3813)를 포함할 수 있으며, 이는 도 27의 (k)에 간략하게 도시되어 있다.
이 때, 일 실시예에 따른 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 제2 레이저에 기초하여 생성되어 상기 레이저 디텍팅 모듈로부터 획득된 제2 디텍팅 데이터(Second detecting data)에 기초하여 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 디텍팅 모듈에 대한 상대적 포지션을 시프트하는 단계(S3813)에는 도 22 내지 도 24를 통해 기술한 내용들이 적용될 수 있으므로 중복되는 서술은 생략하기로 한다.
또한, 일 실시예에 따른 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 제2 레이저에 기초하여 생성되어 상기 레이저 디텍팅 모듈로부터 획득된 제2 디텍팅 데이터(Second detecting data)에 기초하여 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 디텍팅 모듈에 대한 상대적 포지션을 시프트하는 단계(S3813)에서, 상기 제2 레이저는 복수개의 이미팅 유닛 그룹들로부터 출력된 레이저를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않으며, 적어도 하나의 이미팅 유닛으로부터 출력된 레이저를 포함할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 제2 레이저에 기초하여 생성되어 상기 레이저 디텍팅 모듈로부터 획득된 제2 디텍팅 데이터(Second detecting data)에 기초하여 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 디텍팅 모듈에 대한 상대적 포지션을 시프트하는 단계(S3813)에서, 상기 제2 디텍팅 데이터는 복수개의 디텍팅 유닛 그룹으로부터 획득된 신호를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 제2 레이저에 기초하여 생성되어 상기 레이저 디텍팅 모듈로부터 획득된 제2 디텍팅 데이터(Second detecting data)에 기초하여 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 디텍팅 모듈에 대한 상대적 포지션을 시프트하는 단계(S3813)에서, 상기 제2 디텍팅 데이터는 복수개의 디텍팅 유닛 그룹으로부터 획득된 신호에 기초하여 생성된 포인트 데이터들을 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 제2 레이저에 기초하여 생성되어 상기 레이저 디텍팅 모듈로부터 획득된 제2 디텍팅 데이터(Second detecting data)에 기초하여 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 디텍팅 모듈에 대한 상대적 포지션을 시프트하는 단계(S3813)에서, 상기 제2 디텍팅 데이터는 복수개의 디텍팅 유닛 그룹으로부터 획득된 신호에 기초하여 생성된 해상도 데이터를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 제2 레이저에 기초하여 생성되어 상기 레이저 디텍팅 모듈로부터 획득된 제2 디텍팅 데이터(Second detecting data)에 기초하여 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 디텍팅 모듈에 대한 상대적 포지션을 시프트하는 단계(S3813)에서, 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 포지션은 적어도 하나의 축을 기준으로 평행이동 될 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 제2 레이저에 기초하여 생성되어 상기 레이저 디텍팅 모듈로부터 획득된 제2 디텍팅 데이터(Second detecting data)에 기초하여 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 디텍팅 모듈에 대한 상대적 포지션을 시프트하는 단계(S3813)에서, 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 포지션은 X축 또는 Y축을 기준으로 평행이동 될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 일 실시예에 따른 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 제2 레이저에 기초하여 생성되어 상기 레이저 디텍팅 모듈로부터 획득된 제2 디텍팅 데이터(Second detecting data)에 기초하여 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 디텍팅 모듈에 대한 상대적 포지션을 시프트하는 단계(S3813)는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 포지션 조정 모듈에 의해 구현될 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 프로세서는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 포지션 조정 모듈을 구동시켜 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 제2 레이저에 기초하여 생성되어 상기 레이저 디텍팅 모듈로부터 획득된 제2 디텍팅 데이터(Second detecting data)에 기초하여 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 디텍팅 모듈에 대한 상대적 포지션을 시프트할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 도 28을 참조하면, 일 실시예에 따른 라이다 장치의 액티브 얼라인 프로세스(3800)는 상기 시프트된 상기 디텍팅 옵틱 모듈과 상기 레이저 디텍팅 모듈 사이의 상대적 포지션이 유지되도록 상기 디텍팅 옵틱 홀더 주변에 도포된 접착 물질을 경화시키는 단계(S3814)를 포함할 수 있으며, 이는 도 25의 (l)에 간략하게 도시되어 있다.
이 때, 일 실시예에 따른 상기 시프트된 상기 디텍팅 옵틱 모듈과 상기 레이저 디텍팅 모듈 사이의 상대적 포지션이 유지되도록 상기 디텍팅 옵틱 홀더 주변에 도포된 접착 물질을 경화시키는 단계(S3814)에 대하여는 접착 물질 경화를 위하여 상술한 내용들이 적용될 수 있으므로 중복되는 서술은 생략하기로 한다.
또한, 일 실시예에 따른 상기 시프트된 상기 디텍팅 옵틱 모듈과 상기 레이저 디텍팅 모듈 사이의 상대적 포지션이 유지되도록 상기 디텍팅 옵틱 홀더 주변에 도포된 접착 물질을 경화시키는 단계(S3814)는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 접착 물질 경화 모듈에 의해 구현될 수 있다.
예를 들어, 일 실시예에 따른 프로세서는 일 실시예에 따른 액티브 얼라인 장치에 포함되는 접착 물질 경화 모듈을 구동시켜 상기 시프트된 상기 디텍팅 옵틱 모듈과 상기 레이저 디텍팅 모듈 사이의 상대적 포지션이 유지되도록 상기 디텍팅 옵틱 홀더 주변에 도포된 접착 물질을 경화시킬 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.
전술한 바와 같이, 상기 발명의 실시를 위한 최선의 형태에서, 관련된 사항을 기술하였다.

Claims (15)

  1. 레이저 이미팅 모듈, 레이저 디텍팅 모듈, 이미팅 옵틱 모듈 및 디텍팅 옵틱 모듈을 포함하는 라이다 장치에 대한 제작 방법에 있어서,
    레이저 이미팅 모듈 및 레이저 디텍팅 모듈을 포함하는 라이다 모듈을 타겟 영역에 제공하는 단계;
    디텍팅 옵틱 모듈을 상기 레이저 디텍팅 모듈 상에 위치시키는 단계;
    상기 레이저 디텍팅 모듈로부터 획득된 제1 디텍팅 데이터에 기초하여 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 디텍팅 모듈에 대한 상대적 포지션을 조정하는 단계 -이 때, 상기 제1 디텍팅 데이터는 미리 정해진 패턴을 가지는 빛에 기초하여 생성됨.-;
    조정된 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 디텍팅 모듈에 대한 상대적 포지션이 유지되도록 상기 디텍팅 옵틱 모듈을 고정시키는 단계;
    이미팅 옵틱 모듈을 상기 레이저 이미팅 모듈 상에 위치시키는 단계;
    적어도 하나의 이미지 센서로부터 획득된 이미지 데이터에 기초하여 상기 이미팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 이미팅 모듈에 대한 상대적 포지션(relative position)을 조정하는 단계 -이 때, 상기 이미지 데이터는 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 레이저에 대하여 생성됨.-;
    상기 레이저 디텍팅 모듈로부터 획득된 제2 디텍팅 데이터에 기초하여 조정된 상기 이미팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 이미팅 모듈에 대한 상대적 포지션을 시프트(Shift)하는 단계 -이 때, 상기 제2 디텍팅 데이터는 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 레이저에 기초하여 생성됨.-; 및
    시프트된 상기 이미팅 옵틱 모듈의 상기 레이저 이미팅 모듈에 대한 상대적 포지션이 유지되도록 상기 이미팅 옵틱 모듈을 고정시키는 단계;를 포함하는
    라이다 장치에 대한 제작 방법.
  2. 제1 항에 있어서,
    레이저 이미팅 모듈 및 레이저 디텍팅 모듈을 포함하는 라이다 모듈을 타겟 영역에 제공하는 단계에서 상기 라이다 모듈은 이미팅 옵틱 홀더 및 디텍팅 옵틱 홀더를 더 포함하는
    라이다 장치에 대한 제작 방법.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 이미팅 옵틱 모듈을 상기 레이저 이미팅 모듈 상에 위치시키는 단계는 상기 이미팅 옵틱 모듈을 상기 이미팅 옵틱 홀더에 삽입하는 단계를 포함하는
    라이다 장치에 대한 제작 방법.
  4. 제2 항에 있어서,
    상기 디텍팅 옵틱 모듈을 상기 레이저 디텍팅 모듈 상에 위치시키는 단계는 상기 디텍팅 옵틱 모듈을 상기 디텍팅 옵틱 홀더에 삽입하는 단계를 포함하는
    라이다 장치에 대한 제작 방법.
  5. 제2 항에 있어서,
    상기 라이다 장치에 대한 제작 방법은,
    상기 이미팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질을 도포하는 단계를 포함하며,
    상기 이미팅 옵틱 모듈을 고정시키는 단계는 상기 이미팅 옵틱 홀더 주변에 도포된 접착 물질을 경화시키는 단계를 포함하는
    라이다 장치에 대한 제작 방법.
  6. 제2 항에 있어서,
    상기 라이다 장치에 대한 제작 방법은,
    상기 디텍팅 옵틱 홀더 주변에 접착 물질을 도포하는 단계를 포함하며,
    상기 디텍팅 옵틱 모듈을 고정시키는 단계는 상기 디텍팅 옵틱 홀더 주변에 도포된 접착 물질을 경화시키는 단계를 포함하는
    라이다 장치에 대한 제작 방법.
  7. 제1 항에 있어서,
    상기 이미지 데이터는 상기 이미팅 옵틱 모듈이 제1 포지션일 때 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 레이저에 대하여 생성된 제1 이미지 데이터 및 상기 이미팅 옵틱 모듈이 제2 포지션일 때 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력된 레이저에 대하여 생성된 제2 이미지 데이터를 포함하는
    라이다 장치에 대한 제작 방법.
  8. 제7 항에 있어서,
    상기 이미팅 옵틱 모듈의 상기 제2 포지션은 상기 이미팅 옵틱 모듈의 상기 제1 포지션으로부터 제1축을 기준으로 평행 이동된 포지션이며,
    상기 제1 축은 상기 레이저 이미팅 모듈과 상기 이미팅 옵틱 모듈이 배치된 방향을 따르는
    라이다 장치에 대한 제작 방법.
  9. 제1 항에 있어서,
    상기 이미지 데이터는 제1 이미지 센서로부터 획득된 제1 이미지 데이터 및 제2 이미지 센서로부터 획득된 제2 이미지 데이터를 포함하는
    라이다 장치에 대한 제작 방법.
  10. 제9 항에 있어서,
    상기 제1 이미지 데이터는 상기 레이저 이미팅 모듈의 제1 이미팅 유닛 그룹으로부터 출력된 레이저에 대하여 생성되며,
    상기 제2 이미지 데이터는 상기 레이저 이미팅 모듈의 제2 이미팅 유닛 그룹으로부터 출력된 레이저에 대하여 생성되는
    라이다 장치에 대한 제작 방법.
  11. 제10 항에 있어서,
    상기 제1 이미팅 유닛 그룹과 상기 제2 이미팅 유닛 그룹은 적어도 하나의 이미팅 유닛을 포함하는
    라이다 장치에 대한 제작 방법.
  12. 제10 항에 있어서,
    상기 제1 이미팅 유닛 그룹과 상기 제2 이미팅 유닛 그룹은 상기 레이저 이미팅 모듈의 서로 다른 영역에 배치되는
    라이다 장치에 대한 제작 방법.
  13. 제1 항에 있어서,
    상기 제1 디텍팅 데이터는 상기 디텍팅 옵틱 모듈이 제1 포지션일 때 상기 미리 정해진 패턴을 가지는 빛에 기초하여 생성된 디텍팅 데이터 및 상기 디텍팅 옵틱 모듈이 제2 포지션을 때 상기 미리 정해진 패턴을 가지는 빛에 기초하여 생성된 디텍팅 데이터를 포함하는
    라이다 장치에 대한 제작 방법.
  14. 제13 항에 있어서,
    상기 디텍팅 옵틱 모듈의 상기 제2 포지션은 상기 디텍팅 옵틱 모듈의 상기 제1 포지션으로부터 제1축을 기준으로 평행 이동된 포지션이며,
    상기 제1 축은 상기 레이저 디텍팅 모듈과 상기 디텍팅 옵틱 모듈이 배치된 방향을 따르는
    라이다 장치에 대한 제작 방법.
  15. 제1 항에 있어서,
    상기 미리 정해진 패턴을 가지는 빛의 파장 대역은 상기 레이저 이미팅 모듈로부터 출력되는 레이저의 파장 대역과 적어도 일부 오버랩되는
    라이다 장치에 대한 제작 방법.
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