WO2022267716A1 - 一种用于扫地机器人的智能方向调整侦测装置 - Google Patents

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sweeping robot
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groove
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王利鹏
周强
郭现立
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同温层(深圳)机器人科技有限公司
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    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor

Definitions

  • the invention relates to the technical field of environment perception, and more specifically relates to an intelligent direction adjustment detection device for a sweeping robot.
  • An intelligent direction adjustment detection device for a sweeping robot comprising: a body, a rotating body, a drive module and a control module;
  • the control module sends the stop signal to the drive module, stops the electrode work, and sends the start signal to the horizontal detection sensor and the vertical detection sensor at the same time, after the sensor is turned on, it can judge in real time whether there is an obstacle or not in the direction of travel
  • the control module controls the sweeping robot to avoid or return to the abnormal point, realizing the distance, depth, position, and obstacle detection of the sweeping robot.
  • each embodiment in this specification is described in a progressive manner, each embodiment focuses on the difference from other embodiments, and the same and similar parts of each embodiment can be referred to each other.
  • the description is relatively simple, and for the related part, please refer to the description of the method part.

Abstract

一种用于扫地机器人的智能方向调整侦测装置，包括：本体（1）、旋转体（2）、驱动模块（3）和控制模块（4）。本体（1）的前端设有凹槽（11），旋转体（2）设置在凹槽（11）内，控制模块（4）通过驱动模块（3）与旋转体（2）连接，用于控制旋转体（2）旋转，旋转体（2）内设置有多个传感器（21），传感器（21）用于监测前进方向，凹槽（11）内设置有多个定位装置（12），定位装置（12）用于限定旋转体（2）的旋转角度。

Description

一种用于扫地机器人的智能方向调整侦测装置 技术领域
本发明涉及环境感知技术领域，更具体的说是涉及一种用于扫地机器人的智能方向调整侦测装置。
背景技术
目前，随着科技的发展，越来越多的智能化家电进入我们的生活当中，智能扫地机器人作为现代家庭必备的智能家电之一，智能化的功能除了依赖于开发者的算法之外，还要有它的侦测和感应系统。
但是，目前扫地机器人的侦测装置都是安装在机器人壳体的底部和侧面，这对侦测环境采集信息存在诸多的局限性，都是靠机体与障碍物的盲撞来感知外围环境。当存在断面或坑道时，无法通过盲撞来进行方向的变更，从而导致扫地机器人跌落损坏
因此，如何提前侦测到障碍物和断差地面，能及时精准对障碍物进行避让，防止跌落是本领域技术人员亟需解决的问题。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种用于扫地机器人的智能方向调整侦测装置，通过驱动装置实现对旋转体的开闭，通过在旋转体内设置多个传感器，来检 测扫地机器人前进方向近距离及远距离的环境，不依靠碰撞实现障碍物和断差地面的规避，实现检测方向无死角覆盖。
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种用于扫地机器人的智能方向调整侦测装置，包括：本体、旋转体、驱动模块和控制模块；
所述本体的前端设有凹槽，所述旋转体设置在所述凹槽内，所述控制模块通过所述驱动模块与所述旋转体连接，用于控制所述旋转体旋转，所述旋转体内设置有多个传感器，所述传感器用于监测前进方向所述凹槽内设置有多个定位装置，所述定位装置用于限定旋转体的旋转角度。
优选的，所述传感器包括水平分布的水平侦测传感器和垂直侦测传感器，所述水平侦测传感器用于侦测远距离环境，所述垂直侦测传感器用于侦测近距离环境。
优选的，所述凹槽的顶端设置有第一定位装置，所述凹槽的侧壁设置有第二定位装置，所述第一定位装置用于定位所述旋转体完全闭合状态，所述第二定位装置用于定位所述旋转体完全展开状态
优选的，所述驱动模块包括电机和连接带，所述电机通过所述连接带与所述旋转体连接。
经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明公开提供了一种用于扫地机器人的智能方向调整侦测装置，通过驱动装置实现对旋转体的开闭，通过在旋转体内设置多个传感器，来检测扫地机器人前进方向近距离及远距离的环境，不依靠碰撞实现障碍物和断差地面的规避，实现检测方向无死角 覆盖。实现了扫地机器人对距离、深度、位置、障碍物的侦测，可以使扫地机器人在运行中提前侦测到障碍物和断差地面，提高和增强了扫地机器人对环境的感知能力，能及时精准对障碍物进行避让；防止跌落，达到高质量的清洁效果，使机器的安全运行得到保障。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1附图为本发明提供的扫地机器人装置结构示意图。
图2附图为本发明提供的扫地机器人系统结构示意图。
其中，1为本体，2为旋转体，3为驱动模块，4为控制模块，11为凹槽，12为定位装置，21为传感器，31为电机，32为连接带，121为第一定位装置，122为第二定位装置，211为水平侦测传感器，212为垂直侦测传感器，
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而 不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例公开了一种用于扫地机器人的智能方向调整侦测装置，包括：本体1、旋转体2、驱动模块3和控制模块4；
本体1的前端设有凹槽11，旋转体2设置在凹槽11内，控制模块4通过驱动模块3与旋转体2连接，用于控制旋转体2旋转，旋转体2内设置有多个传感器21，传感器21用于监测前进方向，凹槽11内设置有多个定位装置12，定位装置12用于限定旋转体2的旋转角度。
为进一步优化上述技术方案，传感器21包括水平分布的水平侦测传感器211和垂直侦测传感器212，水平侦测传感器211用于侦测远距离环境，垂直侦测传感器212用于侦测近距离环境。
为进一步优化上述技术方案，定位装置12包括第一定位装置121和第二定位装置122，第一定位装置121设置在凹槽11的顶端，第二定位装置122设置在凹槽11的侧壁，第一定位装置121用于定位旋转体2完全闭合状态，第二定位装置122用于定位旋转体2完全展开状态
为进一步优化上述技术方案，驱动模块3包括电机31和连接带31，电机31通过连接带32与旋转体2连接。
使用人员激活扫地机器人，控制模块接收到激活信号后，发送驱动信号至驱动模块，驱动模块中的电机通过连接带带动旋转体旋转，当旋转体感应到第二定位装置时，判定为已经完全展开，将判定信号发送至控制模块，控制模块发送停止信号至驱动模块，停止电极工作，同时发送开启信号至水平 侦测传感器和垂直侦测传感器，传感器开启后，实时判定前进方向是否存在障碍物或断差地面，当检测到环境异常时，发送异常信号及异常点位置到控制模块，控制模块控制扫地机器人对异常点进行规避或返回，实现了扫地机器人对距离、深度、位置、障碍物的侦测，可以使扫地机器人在运行中提前侦测到障碍物和断差地面，提高和增强了扫地机器人对环境的感知能力，能及时精准对障碍物进行避让；防止跌落，达到高质量的清洁效果，使机器的安全运行得到保障。当清洁任务完成后，控制模块发送关闭信号至水平侦测传感器和垂直侦测传感器，同时发送驱动信号至驱动模块，驱动模块中的电机通过连接带控制旋转体反方向旋转，当旋转体检测到第一定位装置时，发送完全闭合信号至控制模块，控制模块发送停止信号至驱动模块，停止电机工作，实现旋转体的回缩。
实现了扫地机器人对距离、深度、位置、障碍物的侦测，可以使扫地机器人在运行中提前侦测到障碍物和断差地面，提高和增强了扫地机器人对环境的感知能力，能及时精准对障碍物进行避让；防止跌落，达到高质量的清洁效果，使机器的安全运行得到保障。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易 见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (4)

  1. 一种用于扫地机器人的智能方向调整侦测装置，其特征在于，包括：本体(1)、旋转体(2)、驱动模块(3)和控制模块(4)；
    所述本体(1)的前端设有凹槽(11)，所述旋转体(2)设置在所述凹槽(11)内，所述控制模块(4)通过所述驱动模块(3)与所述旋转体(2)连接，用于控制所述旋转体(2)旋转，所述旋转体(2)内设置有多个传感器(21)，所述传感器(21)用于监测前进方向，所述凹槽(11)内设置有多个定位装置(12)，所述定位装置(12)用于限定所述旋转体(2)的旋转角度。
  2. 根据权利要求1所述的一种用于扫地机器人的智能方向调整侦测装置，其特征在于，所述传感器(21)包括水平分布的水平侦测传感器(211)和垂直侦测传感器(212)，所述水平侦测传感器(211)用于侦测远距离环境，所述垂直侦测传感器(212)用于侦测近距离环境。
  3. 根据权利要求1所述的一种用于扫地机器人的智能方向调整侦测装置，其特征在于，所述定位装置(12)包括第一定位装置(121)和第二定位装置(122)，所述第一定位装置(121)设置在所述凹槽(11)的顶端，所述第二定位装置(122)设置在所述凹槽(11)的侧壁，所述第一定位装置(121)用于定位所述旋转体(2)完全闭合状态，所述第二定位装置(122)用于定位所述旋转体(2)完全展开状态
  4. 根据权利要求1所述的一种用于扫地机器人的智能方向调整侦测装置，其特征在于，所述驱动模块(3)包括电机(31)和连接带(32)，所述电机(31)通过所述连接带(32)与所述旋转体(2)连接。
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