WO2022259631A1

WO2022259631A1 - 移動体、報知方法、及び報知システム

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Publication number: WO2022259631A1
Application number: PCT/JP2022/006871
Authority: WO
Inventors: 秀成腰前
Original assignee: ソニーグループ株式会社
Priority date: 2021-06-09
Filing date: 2022-02-21
Publication date: 2022-12-15
Also published as: JPWO2022259631A1; EP4353586A1; CN117412902A

Abstract

本技術の一形態に係る移動体は、機体部と、報知部と、報知制御部とを具備する。前記報知部は、前記機体部に設けられる。前記報知制御部は、前記報知部の動作を制御することで、前記機体部の向き、又は前記機体部上の位置の少なくとも一方に関する情報を、前記移動体に対するユーザの作業を補助するための補助情報として報知する。これにより、機体部をどの向きにすべきかといったことをユーザが直感的に認識することが可能となり、ユーザの作業の作業性を向上させることが可能となる。

Description

移動体、報知方法、及び報知システム

　本技術は、移動体、移動体に関する情報の報知方法、及び報知システムに関する。

　特許文献１に記載のカメラのキャリブレーション装置では、キャリブレーションを行うための作業内容が画面に表示され、作業者に提示される。これにより、キャリブレーション作業の簡略化が図られている（明細書段落［００４９］［００５０］図７等）。

特開２０１６－２２５９５３号公報

　このようなキャリブレーション作業等の作業性を向上させることが可能な技術が求められている。

　以上のような事情に鑑み、本技術の目的は、ユーザの作業の作業性を向上させることが可能な移動体、報知方法、及び報知システムを提供することにある。

　上記目的を達成するため、本技術の一形態に係る移動体は、機体部と、報知部と、報知制御部とを具備する
　前記報知部は、前記機体部に設けられる。
　前記報知制御部は、前記報知部の動作を制御することで、前記機体部の向き、又は前記機体部上の位置の少なくとも一方に関する情報を、前記移動体に対するユーザの作業を補助するための補助情報として報知する。

　この移動体では、機体部に設けられた報知部の動作が制御されることで、機体部の向き、又は機体部上の位置の少なくとも一方に関する情報が、移動体に対するユーザの作業を補助するための補助情報として報知される。これにより、移動体に対するユーザの作業の作業性を向上させることが可能となる。

　前記報知制御部は、前記報知部の動作を制御することで、前記移動体に対するユーザの作業の進捗に関する情報を、前記補助情報として報知してもよい。

　前記報知制御部は、前記移動体に対するユーザの作業が完了したことを示す情報、又は前記移動体に対するユーザの作業が失敗したことを示す情報の少なくとも一方を、前記補助情報として報知してもよい。

　前記報知制御部は、前記移動体に対するユーザの作業が複数のステップを有する場合、前記複数のステップの各々に対して、前記ステップが完了したことを示す情報、又は前記ステップが失敗したことを示す情報の少なくとも一方を、前記補助情報として報知してもよい。

　前記移動体は、さらに、センサ部を具備してもよい。この場合、前記補助情報は、前記センサ部に対するキャリブレーション作業を補助するための情報を含んでもよい。

　前記センサ部は、慣性センサ、地磁気センサ、又はイメージセンサの少なくとも１つを含んでもよい。

　前記移動体は、さらに、前記機体部に設けられた所定の機能部品を具備してもよい。この場合、前記報知制御部は、前記機能部品を移動させる作業を補助するための前記補助情報として、前記機能部品を移動させる方向を示す情報を報知してもよい。

　前記機体部は、前面部、左側面部、後面部、及び右側面部を有してもよい。この場合、前記報知部は、前記前面部に設けられた前面部側光源と、前記左側面部に設けられた左側面部側光源と、前記後面部に設けられた後面部側光源と、前記右側面部に設けられた右側面部側光源とを有してもよい。また前記報知制御部は、前記前面部側光源、前記左側面部側光源、前記後面部側光源、及び前記右側面部側光源の各々の点灯を制御することで、前記機体部を地面に配置する作業に対して、前記前面部、前記左側面部、前記後面部、及び前記右側面部のうち前記地面に対して反対側となる部位を報知してもよい。

　前記機体部は、上面部及び下面部を含んでもよい。この場合、前記報知部は、前記上面部に設けられた上面部側光源と、前記下面部に設けられた下面部側光源とを有してもよい。また、前記報知制御部は、前記上面部側光源、及び前記下面部側光源の各々の点灯を制御することで、前記機体部を地面に配置する作業に対して、前記上面部、及び前記下面部のうち前記地面に対して反対側となる部位を報知してもよい。

　前記前面部側光源は、前記前面部と前記左側面部との境界に設けられた第１の光源と、前記前面部と前記右側面部との境界に設けられた第２の光源とを有してもよい。この場合、前記左側面部側光源は、前記第１の光源と、前記左側面部と前記後面部との境界に設けられた第３の光源とを有してもよい。また、前記後面部側光源は、前記第３の光源と、前記後面部と前記右側面部との境界に設けられた第４の光源とを有してもよい。また、前記右側面部側光源は、前記第２の光源と、前記第４の光源とを有してもよい。また、前記報知制御部は、前記第１の光源、前記第２の光源、前記第３の光源、及び前記第４の光源の各々の点灯を制御することで、前記機体部を地面に配置する作業に対して、前記前面部、前記左側面部、前記後面部、及び前記右側面部のうち前記地面に対して反対側となる部位を報知してもよい。

　前記第１の光源、前記第２の光源、前記第３の光源、及び前記第４の光源の各々は、前記上面部に含まれる位置に設けられ、前記上面部側光源として機能してもよい。この場合、前記報知制御部は、前記第１の光源、前記第２の光源、前記第３の光源、及び前記第４の光源の各々の点灯を制御することで、前記機体部を地面に配置する作業に対して、前記上面部、及び前記下面部のうち前記地面に対して反対側となる部位を報知してもよい。

　前記機体部は、前面部、左側面部、後面部、及び右側面部を有してもよい。この場合、前記報知部は、前記前面部に設けられた前面部側光源と、前記左側面部に設けられた左側面部側光源と、前記後面部に設けられた後面部側光源と、前記右側面部に設けられた右側面部側光源とを有してもよい。また、前記報知制御部は、前記前面部側光源、前記左側面部側光源、前記後面部側光源、及び前記右側面部側光源の各々の点灯を制御することで、前記機体部を保持して所定の動きを行う作業に対して、ユーザに保持される前記機体部の向きを報知してもよい。

　前記報知制御部は、前記前面部側光源、前記左側面部側光源、前記後面部側光源、及び前記右側面部側光源の各々の点灯を制御することで、前記前面部、前記左側面部、前記後面部、及び前記右側面部のうちユーザに向ける側となる部位を報知する、又は前記前面部、前記左側面部、前記後面部、及び前記右側面部のうち前記地面に対して反対側となる部位を報知してもよい。

　前記移動体は、さらに、複数のプロペラを具備してもよい。この場合、前記機体部は、前記複数のプロペラを保持する複数の保持部を含んでもよい。また、前記報知部は、前記複数の保持部の各々に設けられた光源を含んでもよい。また、前記報知制御部は、前記複数の保持部の各々に設けられた前記光源の点灯を制御することで、交換作業の対象となる前記プロペラの位置を報知してもよい。

　前記報知部は、光源装置、音出力装置、又はディスプレイ装置の少なくとも１つを含み、
　前記報知部制御部は、前記光源装置の点灯、前記音出力装置の音の出力、又は前記ディスプレイ装置の画像の表示の少なくとも１つを制御することで、前記補助情報を報知してもよい。

　前記光源装置は、複数のＬＥＤ（Light Emitting Diode）を含んでもよい。この場合、前記報知制御部は、前記複数のＬＥＤの点灯パターンを制御することで、前記補助情報を報知してもよい。

　前記移動体は、さらに、前記機体部に設けられたプロペラと、前記プロペラを回転させるモータとを具備してもよい。この場合、前記モータは、前記プロペラが取り外された状態の場合に、回転することで音を出力することで前記音声出力装置として機能してもよい。

　前記移動体は、ドローンとして構成されてもよい。

　本技術の一形態に係る報知方法は、移動体が有する機体部に設けられた報知部の動作を制御することで、前記機体部の向き、又は前記機体部上の位置の少なくとも一方に関する情報を、前記移動体に対するユーザの作業を補助するための補助情報として報知することを含む。

　本技術の一形態に係る報知システムは、受付部と、報知制御部とを具備する。
　前記受付部は、ユーザから、移動体に対するユーザの作業を行う旨の指示を受付ける。
　前記報知制御部は、前記移動体に対するユーザの作業を行う旨が受付けられた場合に、前記移動体が有する機体部に設けられた報知部の動作を制御することで、前記機体部の向き、又は前記機体部上の位置の少なくとも一方に関する情報を、前記移動体に対するユーザの作業を補助するための補助情報として報知する。

本技術の一実施形態に係るドローン飛行制御システムの構成例を示す模式図である。飛行している状態のドローンを示す模式図である。主にドローンの機体部を示す模式図である。ドローンの機能的な構成例を示すブロック図である。コントロール装置の機能的な構成例を示すブロック図である。補助情報の報知の動作例を示すフローチャートである。慣性センサのキャリブレーション作業の一例を説明するための模式図である。慣性センサのキャリブレーション作業の一例を説明するための模式図である。慣性センサのキャリブレーション作業の一例を説明するための模式図である。

　以下、本技術に係る実施形態を、図面を参照しながら説明する。

　［ドローン飛行制御システム］
　図１は、本技術の一実施形態に係るドローン飛行制御システムの構成例を示す模式図である。
　図１に示すドローン飛行制御システム１は、本技術に係る報知システムを適用したシステムである。またドローン飛行制御システム１は、本技術に係る移動体制御システムの一実施形態にも相当する。

　ドローン飛行制御システム１は、ドローン２と、コントロール装置３とを有する。
　ドローン２とコントロール装置３とは、互いに通信可能に接続されている。両デバイスを通信可能に接続するための通信形態は限定されず、任意の通信技術が用いられてよい。例えば、ＷｉＦｉ等の無線ネットワーク通信や、Bluetooth（登録商標）等の近距離無線通信等を用いることが可能である。
　図１に示すように、ドローン２は、機体部４に取付けられるプロペラ５を有する。ドローン２は、プロペラ５が回転することで、飛行することが可能である。
　コントロール装置３は、ユーザ６から入力される操作（指示）に応じて、ドローン２の飛行等を含む種々の動作を制御することが可能である。
　ドローン２は、本技術に係る移動体の一実施形態に相当する。

　本実施形態では、コントロール装置３として、スマートフォンやタブレット装置が用いられる。これらスマートフォン等に、ドローン２の動作を制御するためのアプリケーション（アプリケーションプログラム）がインストールされる。
　ユーザ６は、ドローン２の動作を制御するためのアプリケーションを起動させる。そして、タッチパネル７に表示される種々のＧＵＩ（Graphical User Interface）に対してタッチ操作等を入力することで、ドローン２の動作を制御することが可能となる。
　ドローン２の動作を制御するためのアプリケーションは、本技術に係るプログラムの一実施形態ともいえる。
　ドローン２の動作を制御するために表示されるＧＵＩの具体的な構成は限定されず、任意に設定されてよい。
　なお、コントロール装置３として、操縦機や送信機（プロポ）等が用いられてもよい。

　図２は、飛行している状態のドローン２を示す模式図である。
　図１及び図２に示すように、ドローン２の機体部４は、ドローン２を地面に配置する際に、地面と接触して機体部４全体を支持する２個の脚部１３を有する。
　図１に示す状態は、ドローン２が地面に配置されている状態（以下、基本配置状態と記載する）であり、２個の脚部１３によりドローン２の機体部４全体が支持されている。
　図２に示すように、ドローン２が飛行する場合には、２個の脚部１３は先端（基本配置状態において地面に当接する部分）同士の間隔が広がるように、先端が上方側（地面とは反対側）に持ち上げられる（以下、飛行姿勢状態と記載する）。
　例えば、ドローン２の飛行開始時に、プロペラ５が回転することで、図１に示す基本配置状態のままで、機体部４の全体が上方に浮上する。その状態で、２個の脚部１３の先端が上方に持ち上げられ、図２に示す飛行姿勢状態に移行される。そして、飛行姿勢状態にて、コントロール装置３からの飛行指示等に応じて、ドローン２が飛行する。
　もちろん、ドローン２の飛行時の姿勢や、飛行開始時の動作については限定されず、任意の姿勢や動作が採用されてよい。

　図３は、主にドローン２の機体部４を示す模式図である。
　図３には、地面に配置された基本配置状態における機体部４が図示されている。
　図３Ａは、機体部４の前面側を示す斜視図である。
　図３Ｂは、機体部４の上方側（地面の反対側）から見た場合の上面図である。
　機体部４の前面側は、典型的には、ドローン２が移動する際の進行方向側を意味する。
　以下、機体部４を前面側から見て左右方向をＸ方向とする（Ｘ方向の矢印の向きが右側、反対側が左側）。また機体部４を前面側から見て奥行方向をＹ方向とする（Ｙ方向の矢印の向きが奥側（背面側）、反対側が正面側）。また上下方向をＺ方向とする（Ｚ方向の矢印の向きが上方側、反対側が下方側）。

　図３に示すように、機体部４は、本体部８と、４個のアーム部９ａ～９ｄと、４個のロータ部１０ａ～１０ｄと、前方側保持部１１と、後方側保持部１２と、２個の脚部１３ａ及び１３ｂとを有する。
　図３Ｂに示すように、本体部８は、おおよその形状として、直方体形状を有する。本体部８は、前方側を向く前面部８ａと、左側を向く左側面部８ｂと、後方側を向く後面部８ｃと、右側を向く右側面部８ｄとを有する。また、本体部８は、上方側を向く上面部８ｅと、下方側を向く下面部８ｆとを有する。
　図３Ｂに示すように、本体部８は、機体部４を上方から見た場合に、機体部４の中心の位置に配置される。逆に言えば、機体部４を上方から見た場合に、本体部８が中心の位置となるように、機体部４が構成される。
　もちろんこのような構成に限定される訳ではない。

　図３Ｂに示すように、４つのアーム部９ａ～９ｄは、機体部４を上方から見た場合に、本体部８に対して対称となるように放射状に延在して構成される。４つのアーム部９ａ～９ｄは、機体部４を上方から見た場合に、本体部８の４隅の位置からそれぞれ延在するように構成される。
　アーム部９ａは、本体部８の前面部８ａと左側面部８ｂとの境界から、左前方側に延在するように構成される。
　アーム部９ｂは、本体部８の左側面部８ｂと後面部８ｃとの境界から、左後方側に延在するように構成される。
　アーム部９ｃは、本体部８の後面部８ｃと右側面部８ｄとの境界から、右後方側に延在するように構成される。
　アーム部９ｄは、本体部８の右側面部８ｄと前面部８ａとの境界間から、右前方側に延在するように構成される。
　また図１等にも示すように、４つのアーム部９ａ～９ｂの各々は、上方側に向かって延在するように、本体部８に接続されている。
　４つのアーム部９ａ～９ｄは、互いに等しい構成を有し、長さも互いに等しい。

　４つのロータ部１０ａ～１０ｄは、４つのアーム部９ａ～９ｄの各々の先端に構成される。
　各ロータ部１０（１０ａ～１０ｄ）は、プロペラ５（５ａ～５ｄ）に接続されるモータ１９（図４参照）を有する。モータ１９が駆動することで、プロペラ５が回転し、上方側に向かって揚力が発生する。
　本実施形態では、機体部４を上方から見た場合に、本体部８に対して対称となる位置に４つのプロペラ５ａ～５ｄが配置される。４つプロペラ５ａ～５ｄが回転することにより、安定した飛行が可能となり、精度の高い飛行制御が実現可能となる。
　ロータ部１０の具体的な構成（モータ１９の具体的な構成や、プロペラ５との接続機構の構成等）は限定されず、任意に設計されてよい。

　前方側保持部１１は、本体部８の下面部８ｆの前方側の部分に接続される。前方側保持部１１は、本体部８から、前方かつ下方に向かって突出するように構成される。
　後方側保持部１２は、本体部８の下面部８ｆの後方側の部分に接続される。後方側保持部１２は、本体部８から、後方かつ下方に向かって突出するように構成される。
　前方側保持部１１と、後方側保持部１２とは、互いに略等しい構成を有する。また前方側保持部１１と、後方側保持部１２とは、本体部８に対して対称となるように構成される。

　２個の脚部１３ａ及び１３ｂは、本体部８の下面部８ｆに接続される。各脚部１３は、Ｔ字の形状を有し、接続部１４ａ（１４ｂ）と、先端部１５ｂ（１５ｂ）とを有する。接続部１４ａ（１４ｂ）及び先端部１５ｂ（１５ｂ）は、棒状の形状を有し、互いに直交するように連結される。
　図３に示すように、左側の脚部１３ａは、下面部８ｆの左側方側の部分から、下方かつ左側方側に向かって延在する接続部１４ａと、中心が接続部１４ａに連結される先端部１５ａとを有する。先端部１５ａは、Ｙ方向に沿って延在し、前方側端部１６ａと、後方側端部１７ａとを有する。
　右側の脚部１３ｂは、下面部８ｆの右側方側の部分から、下方かつ右側方側に向かって延在する接続部１４ｂと、中心が接続部１４ｂに連結される先端部１５ｂとを有する。先端部１５ｂは、Ｙ方向に沿って延在し、前方側端部１６ａと、後方側端部１７ｂとを有する。
　脚部１３ａの先端部１５ａと、脚部１３ｂの先端部１５ｂとが、地面に当接することで、安定して機体部４の全体を支持することが可能となっている。
　機体部４は、本技術に係る機体部の一実施形態に相当する。

　図４は、ドローン２の機能的な構成例を示すブロック図である。
　ドローン２は、モータ１９と、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）２０と、スピーカ２１と、通信部２２と、記憶部２３と、センサ部２４と、コントローラ２５とを有する。
　モータ１９は、４個のロータ部１０ａ～１０ｄに配置される。モータ１９は、プロペラ５と接続される。
　図１～図３に示すように、ＬＥＤ２０は、４個のロータ部１０ａ～１０ｄの外周に設置される。従って、機体部４には、４つのＬＥＤ２０ａ～２０ｄが搭載されることになる。
　ＬＥＤ２０ａは、ロータ部１０ａの外周に設置される。
　ＬＥＤ２０ｂは、ロータ部１０ｂの外周に設置される。
　ＬＥＤ２０ｃは、ロータ部１０ｃの外周に設置される。
　ＬＥＤ２０ｄは、ロータ部１０ｄの外周に設置される。
　４つのＬＥＤ２０ａ～２０ｄは、機体部４を上方から見た場合に、本体部８に対して対称となる位置にそれぞれ配置される。各ＬＥＤ２０は、主にアーム部９の延在方向を正面方向として、光を出射可能に設置される。従って、４つのＬＥＤ２０ａ～２０ｄの点灯を制御することで、機体部４の周囲（すなわちドローン２の周囲）に対して、光を出射することが可能となる。
　また各ＬＥＤ２０は、複数の色の光を出射することが可能である。例えば、赤色、青色、緑色、黄色等の光を切替え可能に出射することが可能である。
　各ＬＥＤ２０の点灯パターン（点滅等）や色等を制御して組み合わせることで、様々な光の出射態様（出射パターン）を実現することが可能である。
　ＬＥＤ２０ａ～２０ｄは、本技術に係る機体部に設けられた報知部の一実施形態に相当する。
　またＬＥＤ２０ａ～２０ｄは、本技術に係る光源装置、及び複数のＬＥＤの一実施形態にも相当する。
　なお、本技術に係る報知部及び光源装置として、他の任意のデバイスが用いられてよい。例えばＬＤ（Laser Diode）やランプ等が用いられてもよい。もちろん異なる種類の光源装置が組み合わされて使用されてもよい（ＬＤ及びＬＥＤの併用等）。

　スピーカ２１は、種々の音を出力可能であり、本体部８に設けられる（詳しい図示は省略）。スピーカ２１の具体的な構成は限定されない。
　スピーカ２１は、本技術に係る機体部に設けられた報知部の一実施形態に相当する。
　またスピーカ２１は、本技術に係る音出力装置の一実施形態にも相当する。
　本技術に係る報知部及び音出力装置として、他の任意のデバイスが用いられてもよい。

　本実施形態では、プロペラ５が取り外された状態の場合に、モータ１９を回転させることで所定の音（通知音やエラー音等）を出力することが可能である。すなわち、本実施形態では、プロペラ５が取り外された状態のモータ１９が、音出力装置の一実施形態として機能する。
　もちろん、プロペラ５が接続されている状態で、モータ１９を回転させることで所定の音が出力可能であってもよい。一方で、プロペラ５が取り外された状態の場合に所定の音を出力可能であるという構成を採用することで、音の出力時における安全性を向上させることが可能となる。
　当該構成が採用される場合は、本技術の報知部の一実施形態として、モータ１９以外のデバイス（例えばＬＥＤ２０等）が採用されることが望ましい。もちろん、音出力装置としてはスピーカ２１が用いられず、モータ１９のみを使用するといった構成も考えられる。

　通信部２２は、他のデバイスとの間で、ネットワーク通信や近距離無線通信等を実行するためのモジュールである。例えばＷｉＦｉ等の無線ＬＡＮモジュールや、Bluetooth（登録商標）等の通信モジュールが設けられる。
　本実施形態では、通信部２２を介して、コントロール装置３との間の通信が実現される。

　記憶部２３は、不揮発性メモリ等の記憶デバイスであり、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）等が用いられる。その他、コンピュータ読み取り可能な非一過性の任意の記憶媒体が用いられてよい。
　記憶部２３には、ドローン２の全体の動作を制御するための制御プログラムが記憶される。その他、マップデータ等の飛行に必要なデータ等、種々のデータが記憶される。

　センサ部２４は、慣性センサ２６と、コンパス２７と、ステレオカメラ２８と、ＦＰＶ（First Person View）カメラ２９と、メインカメラ３０とを有する。
　本開示では、カメラ（撮像装置）も、センサに含まれる。

　慣性センサ２６は、慣性力を測定可能なセンサである。慣性センサ２６は、機体部４の本体部８に設置される（具体的な図示は省略）。
　本実施形態では、慣性センサ２６は、加速度センサ、又は角速度センサの少なくとも一方を含むように構成される。本実施形態では、慣性センサ２６として、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）センサが用いられる。ＩＭＵセンサは、慣性計測装置とも呼ばれる。
　ＩＭＵセンサは、例えば互いに直交する３軸に対して、ドローン２の加速度及び角速度を検出することが可能である。
　もちろん、慣性センサ２６として、加速度センサのみが用いられてもよいし、角速度センサのみが用いられてもよい。
　また慣性センサ２６の具体的な構成として、任意の構成が採用されてよい。

　コンパス２７は、ドローン２が向いている方位を検出するために用いられる。コンパス２７は、機体部４の本体部８に設置される（具体的な図示は省略）。
　コンパス２７の具体的な構成は限定されず、３軸電子コンパス等の任意の構成が採用されてよい。

　ステレオカメラ２８は、測距センサとして用いられる。本実施形態では、前方用、左側方用、後方用、右側方用の４つのステレオカメラ２８が用いられる。
　前方用のステレオカメラ２８は、機体部４の前方側保持部１１に設けられる（具体的な図示は省略）。
　後方用のステレオカメラ２８は、後方側保持部１２に設けられる（具体的な図示は省略）。
　左側方用のステレオカメラ２８は、本体部８の左側面部８ｂに設けられる（具体的な図示は省略）。
　後方用のステレオカメラ２８は、後方側保持部１２に設けられる（具体的な図示は省略）。
　右側方用のステレオカメラ２８は、本体部８の右側面部８ｄに設けられる（具体的な図示は省略）。
　ステレオカメラ２８の具体的な構成は限定されない。またＴｏＦ（Time Of Flight）カメラ等の、他の測距センサが用いられてもよい。

　ＦＰＶカメラ２９は、ドローン２が進行する前方側の範囲を撮影する。ＦＶＰカメラ２９は、機体部４の前方側保持部１１に設けられる（具体的な図示は省略）。
　ＦＰＶカメラ２９の具体的な構成は限定されない。

　メインカメラ３０は、図１に例示するように、３軸ジンバル３１を介して、本体部８の下面部８ｅに設置される。
　３軸ジンバル３１の動作を制御することで、ドローン２の進行方向とは異なる種々の方向を撮影方向として、撮影を実行することが可能となる。
　メインカメラ３０及び３軸ジンバル３１は、ドローン２の本体部８に対して、着脱可能に取付けられる。ユーザ６は、所望のカメラや３軸ジンバルを、本体部８に取付けて、メインカメラ３０として使用することが可能である。
　メインカメラ３０及び３軸ジンバル３１の具体的な構成は限定されない。

　センサ部２４として設けられるセンサの種類は限定されず、任意のセンサが設けられてもよい。
　例えば、ドローン２の現在位置の情報を取得するＧＰＳセンサが搭載されてもよい。あるいは、温度センサや湿度センサ等が搭載されてもよい。

　本実施形態において、センサ部２４は、本技術に係るセンサ部の一実施形態に相当する。
　慣性センサ２６及びコンパス２７は、本技術に係る慣性センサ及び地磁気センサの一実施形態に相当する。
　ステレオカメラ２８、ＦＶＰカメラ２９、及びメインカメラ３０は、本技術に係るイメージセンサ（撮像装置）の一実施形態に相当する。

　コントローラ２５は、ドローン２が有する各ブロックの動作を制御する。コントローラ２５は、例えばＣＰＵやメモリ（ＲＡＭ、ＲＯＭ）等のコンピュータに必要なハードウェアを有する。ＣＰＵが記憶部２３やメモリに記憶されている本技術に係るプログラムを実行することにより、種々の処理が実行される。
　コントローラ２５として、例えばＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のＰＬＤ（Programmable Logic Device）、その他ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のデバイスが用いられてもよい。
　本実施形態では、コントローラ２５のＣＰＵが本技術に係るプログラムを実行することで、機能ブロックとして、飛行制御部３２、撮影制御部３３、キャリブレーション処理部３４、及びＵＩ提示部３５が実現される。
　そしてこれらの機能ブロックにより、本実施形態に係る情報処理方法（報知方法）が実行される。なお各機能ブロックを実現するために、ＩＣ（集積回路）等の専用のハードウェアが適宜用いられてもよい。

　飛行制御部３２は、ドローン２の飛行に関する種々の処理を実行する。例えば、コントロール装置３に入力された指示に応じて、モータ１９等が制御され、ドローン２の進行方向、高度、速度等が制御される。または、自律飛行が可能であってもよい。
　例えば、センサ部２４からの検出結果（センシング結果）等に基づいて、ドローン２の飛行が制御されてもよい。
　ドローン２の飛行を制御するためのアルゴリズムは限定されず、任意のアルゴリズムが用いられてよい。例えばＤＮＮ（Deep Neural Network：深層ニューラルネットワーク）等を用いた任意の機械学習アルゴリズムが用いられてもよい。例えばディープラーニング（深層学習）を行うＡＩ（人工知能）等を用いることで、飛行制御の精度を向上させることが可能となる。
　なお機械学習アルゴリズムの適用は、本開示内の任意の処理に対して実行されてよい。

　撮影制御部３３は、４つのステレオカメラ２８、ＦＶＰカメラ２９、メインカメラ３０の撮影を制御する。例えば、コントロール装置３に入力された指示に応じて、各カメラによる撮影が制御されてもよい。もちろん、自動的な撮影が実行されてもよい。
　例えば、撮影制御部３３により、３軸ジンバル３１が制御され、メインカメラ３０の撮影方向や画角が制御されてもよい。その他、任意の撮影パラメータが制御されてもよい。
　各カメラの撮影を制御するためのアルゴリズムは限定されず、任意のアルゴリズムが用いられてよい。

　キャリブレーション処理部３４は、センサ部２４に対するキャリブレーション処理を実行する。
　本実施形態では、慣性センサ２６、コンパス２７、各カメラのキャリブレーションを実行することが可能である。

　ＵＩ提示部３５は、報知部（モータ１９、ＬＥＤ２０、スピーカ２１）の動作を制御することで、ユーザ６に対して補助情報を報知する。
　補助情報は、移動体（ドローン２）に対するユーザ６の作業を補助するための情報であり、詳しくは後述する。
　ＵＩ提示部３５は、本技術に係る報知制御部の一実施形態に相当する。

　図５は、コントロール装置３の機能的な構成例を示すブロック図である。
　コントロール装置３は、表示部３７と、操作部３８と、スピーカ３９と、マイク４０と、通信部４１と、記憶部４２と、コントローラ４３とを有する。
　表示部３７は、例えば液晶、ＥＬ（Electro-Luminescence）等を用いた表示デバイスであり、種々の画像や種々のＧＵＩ等が表示される。操作部３８は、例えばキーボード、ポインティングデバイス、その他の操作装置である。
　図１に示すように、本実施形態では、コントロール装置３にタッチパネル７が構成される。タッチパネル７は、図５に示す表示部３７及び操作部３８の両方の機能を有するデバイスとなる。

　スピーカ３９は、種々の音を出力可能である。例えば、スピーカ３９からドローン２の制御に関する音声ガイド、通知音、エラー音等の種々の音声が出力される。
　マイク４０は、ユーザ６の音声を取得する。本実施形態では、マイク４０を利用して、ユーザ６による音声入力が可能である。すなわち、ユーザ６は、音声により種々の指示を入力することが可能である。

　通信部４１は、他のデバイスとの間で、ネットワーク通信や近距離無線通信等を実行するためのモジュールである。例えばＷｉＦｉ等の無線ＬＡＮモジュールや、Bluetooth（登録商標）等の通信モジュールが設けられる。
　本実施形態では、通信部４１を介して、ドローン２との間の通信が実現される。

　記憶部４２は、不揮発性メモリ等の記憶デバイスであり、例えばＨＤＤやＳＳＤ等が用いられる。その他、コンピュータ読み取り可能な非一過性の任意の記憶媒体が用いられてよい。
　記憶部４２には、コントロール装置３の全体の動作を制御するための制御プログラムが記憶される。また記憶部４２は、ドローン２の動作を制御するためのアプリケーション（アプリケーションプログラム）がインストールされる。その他、ユーザ６の情報やマップデータ等の種々のデータが記憶される。

　コントローラ４３は、コントロール装置３が有する各ブロックの動作を制御する。コントローラ４３は、例えばＣＰＵやメモリ（ＲＡＭ、ＲＯＭ）等のコンピュータに必要なハードウェアを有する。ＣＰＵが記憶部４２やメモリに記憶されている本技術に係るプログラムを実行することにより、種々の処理が実行される。
　コントローラ４３として、例えばＦＰＧＡ等のＰＬＤ、その他ＡＳＩＣ等のデバイスが用いられてもよい。
　本実施形態では、コントローラ４３のＣＰＵが本技術に係るプログラムを実行することで、機能ブロックとして、飛行指示部４４、撮影指示部４５、作業指示部４６、及びＵＩ提示部４７が実現される。
　そしてこれらの機能ブロックにより、本実施形態に係る情報処理方法が実行される。なお各機能ブロックを実現するために、ＩＣ（集積回路）等の専用のハードウェアが適宜用いられてもよい。

　飛行指示部４４は、ユーザ６からの指示の入力（タッチパネル７を介した入力や音声入力等を含む）に応じて、ドローン２の飛行に関する種々の指示を、ドローン２に対して送信する。
　例えば、目的地や飛行経路等の飛行計画に関する指示や、進行方向や速度等の飛行動作に関する指示等が送信される。
　撮影指示部４５は、ユーザ６からの指示の入力に応じて、ドローン２に搭載された各カメラの撮影に関する種々の指示を、ドローン２に対して送信する。
　例えば、メインカメラ３０の撮影方向、画角、焦点距離、撮影モード等、撮影に関する種々の指示が送信される。

　作業指示部４６は、ドローン２に対するユーザ６の作業に関する種々の指示を、ドローン２に対して送信する。例えば、ユーザ６の作業を開始する旨等が送信される。
　ドローン２に対するユーザ６の作業としては、例えば、センサ部２４に対するキャリブレーション作業が挙げられる。
　ユーザ６は、慣性センサ２６、コンパス２７、各カメラのキャリブレーション作業を行う際に、ドローン２を制御するためのアプリケーションを起動させ作業の開始を入力する。
　作業指示部４６により、キャリブレーション処理を実行する旨の指示がドローン２に送信され、ドローン２はキャリブレーション処理の実行モードに移行する。
　ドローン２に対するユーザ６の作業として、ドローン２に搭載された部品の交換作業も挙げられる。その他、メンテナンス作業や動作確認作業等、任意の作業が含まれる。
　ユーザ６は、作業を開始する際に、アプリケーションを起動させ作業の開始を入力する。作業指示部４６により、作業に対応する処理を実行する旨の指示がドローン２に送信され、ドローン２は当該処理の実行モードに移行する。

　ＵＩ提示部４７は、タッチパネル７（表示部３７及び操作部３８）、スピーカ３９の動作を制御することで、ユーザ６に対して種々の情報を報知する。例えば、上記した補助情報がコントロール装置３のタッチパネル７等に表示されたり、スピーカ３９を介して出力されてもよい。
　コントロール装置３は、ユーザから、移動体に対するユーザの作業を行う旨の指示を受付ける受付部の一実施形態に相当する。

　図３に示すように、ドローン２に対して、前面部、左側面部、後面部、右側面部、下面部、及び上面部を規定する。
　前面部は、ドローン２の前方側を向いている部位を含む。またユーザ６がドローン２の全体を見た場合に、その部位が前方側に位置していると認識される部位も、前面部に含まれる部位となる。
　例えば、ドローン２を前方側から見た場合、正対する部位は前面部に含まれる。また、前方側に突出している部位は、前方側を向いていない部位も含めて、前面部に含まれる部位となる。
　本実施形態では、本体部８の前面部８ａ、アーム部９ａ及び９ｄの前方側を向いている部分、前方側に突出しているロータ部１０ａ及び１０ｄ、前方側保持部１１、脚部１３ａの前方側端部１６ａ、及び脚部１３ｂの前方側端部１６ｂ等が、前面部に含まれる部位となる。

　左側面部は、ドローン２の左側方側を向いている部位を含む。またユーザ６がドローン２の全体を見た場合に、その部位が左側方側に位置していると認識される部位も、左側面部に含まれる部位となる。
　例えば、ドローン２を左側方側から見た場合、正対する部位は左側面部に含まれる。また、左側方側に突出している部位は、左側方側を向いていない部位も含めて、左側面部に含まれる部位となる。
　本実施形態では、本体部８の左側面部８ｂ、アーム部９ａ及び９ｂの左側方側を向いている部分、左側方側に突出しているロータ部１０ａ及び１０ｂ、脚部１３ａの接続部１４ａ及び先端部１５ａ等が、左側面部に含まれる部位となる。

　後面部は、ドローン２の後方側を向いている部位を含む。またユーザ６がドローン２の全体を見た場合に、その部位が後方側に位置していると認識される部位も、後面部に含まれる部位となる。
　例えば、ドローン２を後方側から見た場合、正対する部位は後面部に含まれる。また、後方側に突出している部位は、後方側を向いていない部位も含めて、後面部に含まれる部位となる。
　本実施形態では、本体部８の後面部８ｃ、アーム部９ｂ及び９ｃの後方側を向いている部分、後方側に突出しているロータ部１０ｂ及び１０ｃ、後方側保持部１２、脚部１３ａの後方側端部１７ａ、及び脚部１３ｂの後方側端部１７ｂ等が、後面部に含まれる部位となる。

　右側面部は、ドローン２の右側方側を向いている部位を含む。またユーザ６がドローン２の全体を見た場合に、その部位が右側方側に位置していると認識される部位も、右側面部に含まれる部位となる。
　例えば、ドローン２を右側方側から見た場合、正対する部位は右側面部に含まれる。また、右側方側に突出している部位は、右側方側を向いていない部位も含めて、右側面部に含まれる部位となる。
　本実施形態では、本体部８の右側面部８ｂ、アーム部９ｃ及びｄｂの右側方側を向いている部分、右側方側に突出しているロータ部１０ｃ及び１０ｄ、脚部１３ｂの接続部１４ｂ及び先端部１５ｂ等が、右側面部に含まれる部位となる。

　上面部は、ドローン２の上方側を向いている部位を含む。またユーザ６がドローン２の全体を見た場合に、その部位が上方側に位置していると認識される部位も、上面部に含まれる部位となる。
　例えば、ドローン２を上方側から見た場合、正対する部位は上面部に含まれる。また、上方側に突出している部位は、上方側を向いていない部位も含めて、上面部に含まれる部位となる。
　本実施形態では、本体部８の上面部８ｅ、アーム部９ａ～９ｄの上方側を向いている部分、上方側に突出しているロータ部１０ａ～１０ｄ等が、上面部に含まれる部位となる。

　下面部は、ドローン２の下方側を向いている部位を含む。またユーザ６がドローン２の全体を見た場合に、その部位が下方側に位置していると認識される部位も、下面部に含まれる部位となる。
　例えば、ドローン２を下方側から見た場合、正対する部位は下面部に含まれる。また、下方側に突出している部位は、下方側を向いていない部位も含めて、下面部に含まれる部位となる。
　本実施形態では、本体部８の下面部８ｆ、アーム部９ａ～９ｄ及びロータ部１０ａ～１０ｄの下方側を向いている部分、下方側に突出している脚部１３ａの先端部１５ａ、及び脚部１３ｂの先端部１５ｂ等が、下面部に含まれる部位となる。

　その他、ドローン２に含まれる各部分や、プロペラ５等の部品に対して、前方側、左側方側、後方側、右側方側、上方側、及び下方側を向いている部位や、前方側、左側方側、後方側、右側方側、上方側、及び下方側に位置している認識される部位が、前面部、左側面部、後面部、右側面部、上面部、及び下面部に含まれる部位となる。

　本実施形態において、ロータ部１０ａに設置されるＬＥＤ２０ａは、前面部と左側面部との境界に設けられた第１の光源の一実施形態として機能する。またＬＥＤ２０ａは、前面部に設けられた前面部側光源の一実施形態として機能し、また左側面部に設けられた左側面部側光源の一実施形態としても機能する。
　ロータ部１０ｂに設置されるＬＥＤ２０ｂは、左側面部と後面部との境界に設けられた第３の光源の一実施形態として機能する。またＬＥＤ２０ｂは、左側面部に設けられた左側面部側光源の一実施形態として機能し、また後面部に設けられた後面部側光源の一実施形態としても機能する。
　ロータ部１０ｃに設置されるＬＥＤ２０ｃは、後面部と右側面部との境界に設けられた第４の光源の一実施形態として機能する。またＬＥＤ２０ｃは、後面部に設けられた後面部側光源の一実施形態として機能し、また右側面部に設けられた右側面部側光源の一実施形態としても機能する。
　ロータ部１０ｄに設置されるＬＥＤ２０ｄは、前面部と右側面部との境界に設けられた第２の光源の一実施形態として機能する。またＬＥＤ２０ｄは、右側面部に設けられた右側面部側光源の一実施形態として機能し、また前面部に設けられた前面部側光源の一実施形態としても機能する。
　すなわち本実施形態では、前面部側光源部は、ＬＥＤ２０ａ及び２０ｄを含む。また左側面部側光源部は、ＬＥＤ２０ａ及び２０ｂを含む。また後面部側光源部は、ＬＥＤ２０ｂ及び２０ｃを含む。また右側面側光源部は、ＬＥＤ２０ｃ及び２０ｄを含む。

　また本実施形態では、ＬＥＤ２０ａ～２０ｄの各々は、上面部に含まれるロータ部１０ａ～１０ｄに設けられる。すなわち、ＬＥＤ２０ａ～２０ｄの各々は、上面部に含まれる位置に設けられる。従って、ＬＥＤ２０ａ～２０ｄの各々は、上面部に設けられた上面部側光源としても機能する。

　[補助情報の報知]
　本実施形態では、ドローン２のＵＩ提示部３５により、ＬＥＤ２０やスピーカ２１等の動作が制御されることで、ドローン２に対するユーザ６の作業を補助するための補助情報が、ユーザ６に対して報知される。
　補助情報は、機体部４の向き、又は機体部４上の位置の少なくとも一方に関する情報を含む。本実施形態では、機体部４の向きに関する情報、及び機体部４上の位置に関する情報の両方ともが、補助情報として出力される。

　機体部４の向きに関する情報は、例えばユーザ６が作業するにあたって、ドローン２を特定の向き（特定の姿勢）で地面等に配置する必要がある場合に、どの向きで配置すればよいのかを示す情報が含まれる。例えば、どの向きで配置すればよいのかをユーザ６が直感的に把握できるような情報が、補助情報として報知される。
　あるいは、ユーザ６が作業するにあたって、ドローン２がどの向きで配置されているかを示す情報が、補助情報として報知されてもよい。
　その他、ユーザ６の作業を補助することが可能な、機体部４の向きに関する任意の情報が、補助情報として報知されてよい。

　機体部４上の位置に関する情報は、例えばユーザ６が作業するにあたって、作業の対象となる部品の位置を示す情報が含まれる。例えば、どの位置にある部品が作業の対象となる部品であるかを、ユーザ６が直感的に把握できるような情報が、補助情報として報知される。
　例えば、交換作業の対象となる機能部品の位置を示す情報を、補助情報として報知することも可能である。あるいは、メンテナンス対象となる機能部品の位置を示す情報が、補助情報として報知されてもよい。
　その他、ユーザ６の作業を補助することが可能な、機体部４上の位置に関する任意の情報が、補助情報として報知されてよい。
　なお、機体部４に設けられた機能部品としては、プロペラ５、モータ１９、センサ部２４に含まれる各デバイス等が含まれる。また報知部として機能するＬＥＤ２０やスピーカ２１も、機能部品に含まれる。

　補助情報として、機体部４の向き、及び機体部４上の位置に関する情報とは異なる情報が報知されてもよい。
　本実施形態では、ＬＥＤ２０等の動作を制御することで、ドローン２に対するユーザ６の作業の進捗に関する情報が、補助情報として報知される。
　例えば、ドローン２に対するユーザ６の作業が完了したことを示す情報が、補助情報として報知される。
　また、ドローン２に対するユーザ６の作業が失敗した場合には、ドローン２に対するユーザ６の作業が失敗したことを示す情報が、補助情報として報知される。
　また、ドローン２に対するユーザ６の作業が複数のステップを有する場合、複数のステップの各々に対して、ステップが完了したことを示す情報が、補助情報として報知される。
　また、ドローン２に対するユーザ６の作業が複数のステップを有する場合、複数のステップの各々に対して、ステップが失敗したことを示す情報が、補助情報として報知される。
　これらの補助情報の全てが報知可能であってもよいし、いずれかの１つが報知可能であってもよい。

　ＵＩ提示部３５は、これら各種の補助情報を、光源装置として機能する４つのＬＥＤ２０ａ～２０ｄの点灯を制御することでユーザ６に対して報知する。例えば、４つのＬＥＤ２０ａ～２０ｂの点灯パターンを制御することで、種々の異なる補助情報を報知することが可能となる。
　またＵＩ提示部３５は、各種の補助情報を、音出力装置として機能するプロペラ５が取り外されている状態のモータ１９、及びスピーカ２１の音の出力を制御することで、ユーザ６に対して報知する。例えば、補助情報の内容を含む音声情報を出力することや、種々の音色のブザー、通知音、エラー音等を出力することで、種々の異なる補助情報を報知することが可能となる。

　[補助情報の報知例]
　図６は、補助情報の報知の動作例を示すフローチャートである。
　以下、キャリブレーション作業を例に挙げて、図４に示す補助情報の報知について説明する。

　[キャリブレーション作業の補助]
　本実施形態では、センサ部２４に対するキャリブレーション作業を補助するための補助情報を出力することが可能である。
　図７～図９は、慣性センサ２６に対するキャリブレーション作業の一例を説明するための模式図である。なお、図７～図９では、機体部４の向きを理解しやすいように、ＸＹＺの座標軸は模式的に図示されている（機体部４の若干の傾きを反映することなくＸＹＺ座標軸が図示されている）。
　本実施形態では、プロペラ５、及びメインカメラ３０（３軸ジンバル３１）が取り外された状態で、慣性センサ２６のキャリブレーション作業が行われるとする。

　まず、ユーザ６は、コントロール装置３を操作して、ドローン２の動作を制御するためのアプリケーションを起動させる。
　ユーザ６は、所定のタッチ操作や音声入力により、慣性センサ２６のキャリブレーションを実行する旨の指示を入力する。
　コントロール装置３の作業指示部４６により、慣性センサ２６のキャリブレーション処理を実行する旨の指示がドローン２に送信される。この結果、ドローン２は、慣性センサ２６のキャリブレーション処理を実行するモードに設定される。

　ドローン２のキャリブレーション処理部３４により、実行対象となるステップが設定される（ステップ１０１）。
　本実施形態では、慣性センサ２６のキャリブレーション作業は、複数のステップを含む。具体的には、ユーザ６により、機体部４が異なる向きで複数回地面４９に配置される。そして、各々の向きで機体部４が地面４９に配置された状態で、慣性センサ２６により測定が実行される。各々の向きに対応する測定結果に基づいて、慣性センサ２６のキャリブレーションが実行される。
　もちろん、慣性センサ２６のキャリブレーションを実行するためにユーザ６により行われるキャリブレーション作業、及びキャリブレーション処理が限定されるわけではない。

　ステップ１０１では、まず機体部４の前面部を上方に向けて機体部４が地面４９に配置された状態で慣性センサ２６により測定が実行されるステップが、実行対象となるステップとして設定される。
　なお、機体部４の上方側に向けられる部位は、地面４９に対して反対側となる部位に相当する。

　ＵＩ提示部３５により、ステップに関する補助情報が報知される（ステップ１０２）。
　本実施形態では、ＬＥＤ２０ａ～２０ｄの各々の点灯を制御することで、前面部、左側面部、後面部、及び右側面部のうち、地面４９に対して反対側となる部位を報知することが可能である。
　具体的には、図７Ａ及びＢに示すように、前面部に含まれるロータ部１０ａ及び１０ｄに設けられるＬＥＤ２０ａ及び２０ｄが点灯される。例えば、ＬＥＤ２０ａ及び２０ｄが青色に点灯される。
　また、本実施形態では、ロータ部１０ａ及び１０ｄに設けられるモータ１９が回転することで、所定の通知音が出力される。
　また、本実施形態では、スピーカ２１から、「ＬＥＤが光っている前面部分を上にして、機体を地面に配置してください」といった内容の音声が出力される。
　このような補助情報が報知されることで、ユーザ６は、前面部を上方側に向けて機体部４を地面４９に配置することを直感的に把握することが可能となる。

　また、本実施形態では、ドローン２のＵＩ提示部３５と、コントロール装置３のＵＩ提示部４７が連動することで、コントロール装置３からも補助情報が報知される。
　例えば、コントロール装置３のスピーカ３９からも、「ＬＥＤが光っている前面部分を上にして、機体を地面に配置してください」といった内容の音声が出力される。
　また、タッチパネル７に、前面部を上方側に向けて機体部４を地面４９に配置する旨のテキストや、前面部を上方側に向けて地面４９に配置されている機体部４の画像が表示される。

　キャリブレーション処理部３４により、ステップが成功したか否かが判定される（ステップ１０３）。すなわち、機体部４の前面部を上方に向けて機体部４が地面４９に配置された状態で、適正に慣性センサ２６により測定が実行されたか否かが判定される。
　慣性センサ２６により適正に測定が実行されない場合等では、ステップは失敗したと判定される。例えば、慣性センサ２６の測定結果が、機体部４の前面部が上方に向けられている状態の測定結果として適正ではないと判定された場合には、ステップは失敗したと判定される。例えば、前面部以外の、左側面部、後面部、及び右側面部のいずれかが上方に向けられている場合等では、ステップは失敗したと判定される。

　ステップが失敗したと判定された場合（ステップ１０３のＮｏ）、補助情報として、エラーを示す情報が報知される（ステップ１０４）。
　本実施形態では、前面部側のＬＥＤ２０ａ及び２０ｄが強調表示される。例えば、ＬＥＤ２０ａ及び２０ｄが赤色に点灯される。その他、ＬＥＤ２０ａ～２０ｄの点灯が制御され、エラーが通知される。
　またロータ部１０ａ及び１０ｂに設けられるモータ１９が回転することで、所定のエラー音が出力される。
　また、スピーカ２１から、「キャリブレーションが失敗しました、機体の向きを確認してください」といった内容の音声が出力される。
　エラーを示す補助情報は、ステップが失敗したことを示す補助情報に相当する。
　このような補助情報が報知されることで、ユーザ６は、キャリブレーション作業のステップが失敗したことを直感的に把握することが可能となる。これにより、機体部４の向きを改めることが容易に可能となる。
　エラーを示す補助情報の報知方法は限定されず、任意に設定されてよい。もちろん、コントロール装置３からも、エラーを示す補助情報が報知されてもよい。

　図６に示すように、本実施形態では、エラーを示す補助情報が報知された場合、キャリブレーション処理は終了する。従って、エラーを示す補助情報は、ドローン２に対するユーザ６の作業が失敗したことを示す補助情報にも相当する。

　ステップが成功したと判定された場合（ステップ１０３のＹｅｓ）、キャリブレーション作業の全てのステップが完了したか否かが判定される（ステップ１０５）。
　ここでは、キャリブレーション作業の全てのステップが完了していないので、ステップ１０５はＮｏとなり、ステップ１０６に進む。

　ステップ１０６では、ステップが完了したことを示す補助情報が報知される。
　図８Ａ及びＢに示すように、本実施形態では、４つのＬＥＤ２０ａ～２０ｄが、所定の点灯パターンで点灯される。例えば、４つのＬＥＤ２０ａ～２０ｄが緑色に点灯される。
　また４つのロータ部１０ａ～１０ｄに設けられるモータ１９が回転することで、所定の通知音が出力される。
　また、スピーカ２１から、「ステップが完了しました、次のステップに進んでください」といった内容の音声が出力される。
　このような補助情報が報知されることで、ユーザ６は、キャリブレーション作業のステップが成功したこと、及びキャリブレーション作業の進捗を直感的に把握することが可能となる。
　ステップが完了したことを示す補助情報の報知方法は限定されず、任意に設定されてよい。もちろん、コントロール装置３からも、ステップが完了したことを示す補助情報が報知されてもよい。

　ステップ１０１に戻り、実行対象となるステップが設定される。
　本実施形態では、次に設定されるステップとして、機体部４の左側面部を上方に向けて機体部４が地面４９に配置された状態で慣性センサ２６により測定が実行されるステップが設定される。

　ステップ１０２では、ステップに関する補助情報が報知される。
　図９Ａ及びＢに示すように、本実施形態では、左側面部に含まれるロータ部１０ａ及び１０ｂに設けられるＬＥＤ２０ａ及び２０ｂが点灯される。例えば、ＬＥＤ２０ａ及び２０ｂが青色に点灯される。その他、モータ１９による所定の通知音の出力や、スピーカ２１からの所定の音声の出力が実行される。コントロール装置３からも補助情報が報知される。
　これにより、ユーザ６は、左側面部を上方側に向けて機体部４を地面４９に配置することを直感的に把握することが可能となる。

　ステップ１０３にて、ステップが失敗したと判定された場合、補助情報として、エラーを示す情報が報知される（ステップ１０４）。例えば、ＬＥＤ２０ａ及び２０ｃが赤色に点灯される。その他、モータ１９による所定のエラー音の出力や、スピーカ２１からの所定の音声の出力が実行される。コントロール装置３からも補助情報が報知される。
　これにより、ユーザ６は、キャリブレーション作業のステップが失敗したことを直感的に把握することが可能となる。

　ユーザ６により左側面部が上方を向くように機体部４の向きが変更され、適正に慣性センサ２６により計測が実行された場合には、ステップが成功したと判定される。
　この時点では、まだキャリブレーション作業の全てのステップが完了していないので、ステップ１０５はＮｏとなり、ステップ１０６に進む。
　ステップ１０６では、ステップが完了したことを示す補助情報が報知される。例えば、４つのＬＥＤ２０ａ～２０ｄが緑色に点灯される。その他、モータ１９による所定の通知音の出力や、スピーカ２１からの所定の音声の出力が実行される。コントロール装置３からも補助情報が報知される。
　これにより、ユーザ６は、キャリブレーション作業のステップが成功したこと、及びキャリブレーション作業の進捗を直感的に把握することが可能となる。

　ステップ１０１に戻り、実行対象となるステップが設定される。
　本実施形態では、次に設定されるステップとして、機体部４の後面部を上方に向けて機体部４が地面４９に配置された状態で慣性センサ２６により測定が実行されるステップが設定される。

　ステップ１０２では、ステップに関する補助情報が報知される。
　本実施形態では、後面部に含まれるロータ部１０ｂ及び１０ｃに設けられるＬＥＤ２０ｂ及び２０ｃが点灯される。例えば、ＬＥＤ２０ｂ及び２０ｃが青色に点灯される。その他、モータ１９による所定の通知音の出力や、スピーカ２１からの所定の音声の出力が実行される。コントロール装置３からも補助情報が報知される。
　これにより、ユーザ６は、後面部を上方側に向けて機体部４を地面４９に配置することを直感的に把握することが可能となる。

　ステップ１０３にて、ステップが失敗したと判定された場合、補助情報として、エラーを示す情報が報知される（ステップ１０４）。例えば、ＬＥＤ２０ｂ及び２０ｃが赤色に点灯される。その他、モータ１９による所定のエラー音の出力や、スピーカ２１からの所定の音声の出力が実行される。コントロール装置３からも補助情報が報知される。
　これにより、ユーザ６は、キャリブレーション作業のステップが失敗したことを直感的に把握することが可能となる。

　ユーザ６により後面部が上方を向くように機体部４の向きが変更され、適正に慣性センサ２６により計測が実行された場合には、ステップが成功したと判定される。
　この時点では、まだキャリブレーション作業の全てのステップが完了していないので、ステップ１０５はＮｏとなり、ステップ１０６に進む。
　ステップ１０６では、ステップが完了したことを示す補助情報が報知される。例えば、４つのＬＥＤ２０ａ～２０ｄが緑色に点灯される。その他、モータ１９による所定の通知音の出力や、スピーカ２１からの所定の音声の出力が実行される。コントロール装置３からも補助情報が報知される。
　これにより、ユーザ６は、キャリブレーション作業のステップが成功したこと、及びキャリブレーション作業の進捗を直感的に把握することが可能となる。

　ステップ１０１に戻り、実行対象となるステップが設定される。
　本実施形態では、次に設定されるステップとして、機体部４の右側面部を上方に向けて機体部４が地面４９に配置された状態で慣性センサ２６により測定が実行されるステップが設定される。

　ステップ１０２では、ステップに関する補助情報が報知される。
　本実施形態では、右側面部に含まれるロータ部１０ｃ及び１０ｄに設けられるＬＥＤ２０ｃ及び２０ｄが点灯される。例えば、ＬＥＤ２０ｃ及び２０ｄが青色に点灯される。その他、モータ１９による所定の通知音の出力や、スピーカ２１からの所定の音声の出力が実行される。コントロール装置３からも補助情報が報知される。
　これにより、ユーザ６は、右側面部を上方側に向けて機体部４を地面４９に配置することを直感的に把握することが可能となる。

　ステップ１０３にて、ステップが失敗したと判定された場合、補助情報として、エラーを示す情報が報知される（ステップ１０４）。例えば、ＬＥＤ２０ｃ及び２０ｄが赤色に点灯される。その他、モータ１９による所定のエラー音の出力や、スピーカ２１からの所定の音声の出力が実行される。コントロール装置３からも補助情報が報知される。
　これにより、ユーザ６は、キャリブレーション作業のステップが失敗したことを直感的に把握することが可能となる。

　ユーザ６により右側面部が上方を向くように機体部４の向きが変更され、適正に慣性センサ２６により計測が実行された場合には、ステップが成功したと判定される。
　本実施形態では、この時点で、慣性センサ２６のキャリブレーションが完了する。従って、ステップ１０５では、キャリブレーション作業の全てのステップが完了したと判定され（Ｙｅｓ）、ステップ１０７に進む。

　ステップ１０７では、ドローン２に対するユーザ６の作業が完了したことを示す補助情報が報知される。すなわち、慣性センサ２６のキャリブレーション作業が完了したことを示す補助情報が報知される。
　本実施形態では、４つのＬＥＤ２０ａ～２０ｄが、所定の点灯パターンで点灯される。例えば、４つのＬＥＤ２０ａ～２０ｄが緑色、赤色、青色の順番で点灯される。
　また４つのロータ部１０ａ～１０ｄに設けられるモータ１９が回転することで、所定の通知音が出力される。
　また、スピーカ２１から、「キャリブレーション作業が完了しました、お疲れ様でした」といった内容の音声が出力される。
　このような補助情報が報知されることで、ユーザ６は、キャリブレーション作業が無事に完了したことを直感的に把握することが可能となる。
　ドローン２に対するユーザ６の作業が完了したことを示す補助情報の報知方法は限定されず、任意に設定されてよい。もちろん、コントロール装置３からも、ドローン２に対するユーザ６の作業が完了したことを示す補助情報が報知されてもよい。

　このように本実施形態では、ＬＥＤ２０ａ～２０ｄの各々の点灯を制御することで、機体部４を地面４９に配置する作業に対して、前面部、左側面部、後面部、及び右側面部のうち地面４９に対して反対側となる部位を報知することが可能である。

　本実施形態では、コンパス２７のキャリブレーション作業を補助することも可能である。
　ユーザ６により、コンパス２７のキャリブレーションを実行する旨の指示が入力され、ドローン２がコンパス２７のキャリブレーション処理を実行するモードに設定される。

　図６に示すステップ１０１では、実行対象となるステップが設定される。
　本実施形態では、ユーザ６により、機体部４の前面部がユーザ６の方を向くように機体部４が保持される。そして、機体部４を保持した状態でユーザ６がその場で右回りに３６０度回転する動作を行う。その動作が行われている間にコンパス２７により測定が実行されるステップが、実行対象となるステップとして設定される。
　もちろん、コンパス２７のキャリブレーションを実行するためにユーザ６により行われるキャリブレーション作業、及びキャリブレーション処理が限定されるわけではない。

　ＵＩ提示部３５により、ステップに関する補助情報が報知される（ステップ１０２）。
　本実施形態では、前面部に含まれるロータ部１０ａ及び１０ｄに設けられるＬＥＤ２０ａ及び２０ｄが点灯される。例えば、ＬＥＤ２０ａ及び２０ｄが青色に点灯される。
　また、本実施形態では、ロータ部１０ａ及び１０ｄに設けられるモータ１９が回転することで、所定の通知音が出力される。
　また、本実施形態では、スピーカ２１から、「ＬＥＤが光っている前面部分を自分指示に向けて、その場で右回りに回転してください」といった内容の音声が出力される。
　このような補助情報が報知されることで、ユーザ６は、自分自身に向ける部位を直感的に把握することが可能となる。
　もちろん、コントロール装置３からも、補助情報が報知されてもよい。

　キャリブレーション処理部３４により、ステップが成功したか否かが判定される（ステップ１０３）。
　慣性センサ２６により適正に測定が実行されない場合等では、ステップは失敗したと判定される。例えば、前面部以外の、左側面部、後面部、及び右側面部のいずれかがユーザ６に向けられている場合等では、ステップは失敗したと判定される。

　ステップが失敗したと判定された場合（ステップ１０３のＮｏ）、補助情報として、エラーを示す情報が報知される（ステップ１０４）。
　本実施形態では、前面部側のＬＥＤ２０ａ及び２０ｄが強調表示される。例えば、ＬＥＤ２０ａ及び２０ｄが赤色に点灯される。その他、ＬＥＤ２０ａ～２０ｄの点灯が制御され、エラーが通知される。
　またロータ部１０ａ及び１０ｂに設けられるモータ１９が回転することで、所定のエラー音が出力される。
　また、スピーカ２１から、「キャリブレーションが失敗しました、機体の向きを確認してください」といった内容の音声が出力される。
　エラーを示す補助情報は、ステップが失敗したことを示す補助情報に相当する。
　このような補助情報が報知されることで、ユーザ６は、キャリブレーション作業が失敗したことを直感的に把握することが可能となる。これにより、機体部４の向きを改めることが容易に可能となる。
　エラーを示す補助情報の報知方法は限定されず、任意に設定されてよい。もちろん、コントロール装置３からも、エラーを示す補助情報が報知されてもよい。

　ステップが成功したと判定された場合（ステップ１０３のＹｅｓ）、キャリブレーション作業の全てのステップが完了したか否かが判定される（ステップ１０５）。
　本実施形態では、この時点で、コンパス２７のキャリブレーションが完了する。従って、ステップ１０５では、キャリブレーション作業の全てのステップが完了したと判定され（Ｙｅｓ）、ステップ１０７に進む。

　ステップ１０７では、ドローン２に対するユーザ６の作業が完了したことを示す補助情報が報知される。すなわち、コンパス２７のキャリブレーション作業が完了したことを示す補助情報が報知される。
　本実施形態では、４つのＬＥＤ２０ａ～２０ｄが、所定の点灯パターンで点灯される。例えば、４つのＬＥＤ２０ａ～２０ｄが緑色、赤色、青色の順番で点灯される。
　また４つのロータ部１０ａ～１０ｄに設けられるモータ１９が回転することで、所定の通知音が出力される。
　また、スピーカ２１から、「キャリブレーション作業が完了しました、お疲れ様でした」といった内容の音声が出力される。
　このような補助情報が報知されることで、ユーザ６は、キャリブレーション作業が無事に完了したことを直感的に把握することが可能となる。
　ドローン２に対するユーザ６の作業が完了したことを示す補助情報の報知方法は限定されず、任意に設定されてよい。もちろん、コントロール装置３からも、ドローン２に対するユーザ６の作業が完了したことを示す補助情報が報知されてもよい。

　このように、本実施形態では、ＬＥＤ２０ａ～２０ｄの各々の点灯を制御することで、機体部４を保持して所定の動きを行う作業に対して、前面部、左側面部、後面部、及び右側面部のうちユーザ６に向ける側となる部位を報知することが可能となる。

　[部品の交換作業の補助]
　例えば、機能部品に相当するプロペラ５ａ～５ｄの交換作業を補助することも可能である。プロペラ５ａ～５ｄは、ロータ部１０ａ～１０ｄの各々に設置されている。
　ユーザ６により、プロペラ５の交換作業を実行する旨の指示が入力され、ドローン２がプロペラ５の交換処理を実行するモードに設定される。
　ドローン２のＵＩ提示部３５により、プロペラ５ａ～５ｄのうち、交換が必要なプロペラ５が判定される。交換が必要なプロペラ５が存在する場合、交換が必要なプロペラ５が設置されているロータ部１０に設けられたＬＥＤ２０が点灯される。
　これにより、ユーザ６は、交換作業の対象となるプロペラ５の位置を直感的に把握することが可能となる。
　もちろん、交換が必要なプロペラ５が設置されているロータ部１０に設けられたモータ１９が回転することで、所定の通知音が出力されてもよい。またスピーカ２１により、交換が必要なプロペラ５を示す音声が出力されてもよい。コントロール装置３からも、補助情報が報知されてもよい。
　なお、プロペラ５ａ～５ｄが設けられるロータ部１０ａ～１０ｄは、複数のプロペラを保持する複数の保持部の一実施形態に相当する。
　また、４個のＬＥＤ２０ａ～２０ｄは、複数の保持部の各々に設けられた光源の一実施形態に相当する。

　その他、本技術を適用することで、ドローン２に対するユーザ６の種々の作業を補助することが可能である。
　例えば、前方用、左側方用、後方用、右側方用の４つのステレオカメラ２８を順番にキャリブレーションする際に、４つのステレオカメラ２８のうちキャリブレーション作業の対象となるステレオカメラ２８の位置を示す補助情報を報知することが可能となる。
　例えば、前方用のステレオカメラ２８の位置は、ＬＥＤ２０ａ及び２０ｄを点灯することで報知することが可能である。
　左側方用のステレオカメラ２８の位置は、ＬＥＤ２０ａ及び２０ｂを点灯することで報知することが可能である。
　後方用のステレオカメラ２８の位置は、ＬＥＤ２０ｂ及び２０ｃを点灯することで報知することが可能である。
　右側方用のステレオカメラ２８の位置は、ＬＥＤ２０ｃ及び２０ｄを点灯することで報知することが可能である。
　もちろん、モータ１９やスピーカ２１を用いて音声による補助情報の報知が実行されてもよい。またコントロール装置３により、補助情報が報知されてもよい。

　また、メインカメラ３０や３軸ジンバル３１の本体部８に対する位置を調整する作業を補助することも可能である。
　例えば、メインカメラ３０等を前方側に移動させた方がよい場合には、ＬＥＤ２０ａ及び２０ｄを点灯することで、移動方向を報知することが可能である。
　メインカメラ３０等を左側方側に移動させた方がよい場合には、ＬＥＤ２０ａ及び２０ｂを点灯することで、移動方向を報知することが可能である。
　メインカメラ３０等を後方側に移動させた方がよい場合には、ＬＥＤ２０ｂ及び２０ｄを点灯することで、移動方向を報知することが可能である。
　メインカメラ３０等を右側方側に移動させた方がよい場合には、ＬＥＤ２０ｃ及び２０ｄを点灯することで、移動方向を報知することが可能である。
　このように、機能部品を移動させる作業を補助するための補助情報として、機能部品を移動させる方向を示す情報を報知することも可能である。
　もちろん、モータ１９やスピーカ２１を用いて音声による補助情報の報知が実行されてもよい。またコントロール装置３により、補助情報が報知されてもよい。

　なお本開示において、移動は、回転移動も含む。すなわち、移動は、位置の変動のみならず、同じ位置における向きの変動も含まれる。例えば、直線的に移動可能な物体を移動させる場合のみならず、回転可能に構成された物体を回転させることも、物体を移動させることに含まれる。また、移動方向は、回転方向を含む。
　本実施形態において、機体部４を移動させると、プロペラ５やセンサ部２４の各デバイス等の機能部品も移動する。従って、機体部４を移動させる作業は、機能部品を移動させる作業に含まれる。
　従って、上記した慣性センサ２６のキャリブレーション時に機体部４の向きを変更して地面４９に配置する作業は、機能部品を移動させる作業に含まれる。また、コンパス２７のキャリブレーション時に、前面部を自分自身に向けて一回転する作業も、機能部品を移動させる作業に含まれる。

　また、４つのプロペラ５ａ～５ｄの各々の状態を確認するメンテナンス作業が行われる場合、メンテナンス作業が行われているプロペラ５の下方側に設定されているＬＥＤ２０を所定の点灯パターンで点灯する。これにより、４つのプロペラ５ａ～５ｄのうちメンテナンス作業が行われているプロペラ５の位置を直感的に把握することが可能となる。
　また、メンテナンスが完了したプロペラ５の下方側に設定されているＬＥＤ２０を所定の点灯パターンで点灯する。これにより、メンテナンスが完了したプロペラ５の位置を把握することが可能となる。この結果、４つのプロペラ５ａ～５ｄに対するメンテナンス作業の進捗を直感的に把握することが可能となる。
　もちろん、モータ１９やスピーカ２１を用いて音声による補助情報の報知が実行されてもよい。またコントロール装置３により、補助情報が報知されてもよい。

　以上、本実施形態に係るドローン２では、機体部４に設けられた報知部（モータ１９、ＬＥＤ２０、スピーカ２１）の動作が制御されることで、機体部４の向き、又は機体部４上の位置の少なくとも一方に関する情報が、ドローン２に対するユーザ６の作業を補助するための補助情報として報知される。これにより、ドローン２に対するユーザの作業の作業性を向上させることが可能となる。

　例えば、慣性センサ２６やコンパス２７のキャリブレーション等を行う際に、コントロール装置３のタッチパネル７のみに、ユーザ６が行う作業の手順が表示されるとする。ユーザ６は、タッチパネル７に表示された手順を見ながら、機体部４を特定の向きで地面に配置する等の複数のステップを行う。
　例えば、タッチパネル７により、「機首側（前面側）を上方側に向けて機体を地面に配置してください」「次に、左側面側を上方側に向けて機体を地面に配置してください」といった表示が実行される。
　ユーザ６は、タッチパネル７を見て自分が行うべきステップを確認し、機体部４を自分の手で動かして当該ステップを行う。ステップが完了した際には、再度タッチパネル７を見て次のステップを確認し、再度自分の手で機体部４を動かす。
　このような方法では、大型のドローン２に対し作業を行う場合、タッチパネル７を見ながら次のステップでどのような操作を行うかを確認するのが非常に難しい。
　また、「次に、左側面側を上方側に向けて機体を地面に配置してください」といった指示では、どちらが機体部４の左側面側なのかが、不明瞭で直感的に分かりづらい場合もあり得る。このような場合、キャリブレーション作業等のドローン２に対する作業に関して、ユーザビリティ（作業性）が低下してしまう。

　本実施形態に係るドローン２では、ドローン２に報知部（モータ１９、ＬＥＤ２０、スピーカ２１）が構成される。そして報知部を制御することで、上記した種々の補助情報が報知される。
　例えば、複数のＬＥＤ２０ａ～２０ｄの点灯パターンを組み合わせることで、機体部４をどの向きにすべきかをユーザ６が直感的に認識することが可能である。例えば、ＬＥＤ２０ａ及び２０ｂを点滅させる。これにより、ユーザ６は、それが機体部４の左側面側なのか右側面側なのかを意識することなく、ＬＥＤ２０ａ及び２０ｂが点滅している側お上方側に向けるだけで、「左側面側を上方側に向けて機体を地面に配置する」という指示通りの作業を行うことが可能となる。
　また、複数のＬＥＤ２０ａ～２０ｄの点灯パターンを組み合わせることで、タッチパネル７を見なくても、作業の進捗（各ステップの完了等）や作業の失敗（各ステップの失敗等）を直感的に把握することが可能である。
　また、モータ１９やスピーカ２１による音の出力により、作業の対象となる部位や位置、作業の進捗や失敗かどうか等を、直感的に認識することが可能となった。
　例えば、各ステップ完了時、全てのステップの完了時、エラー失敗時等において、異なるパターンでＬＥＤ表示（完了時は緑２秒点灯、エラー失敗時は２秒黄色点灯等）が実行される。また、異なるパターンでのサウンド再生が実行される。これにより、より直感的に進捗が把握可能となる。

　本技術を適用することで、タッチパネル７を見なくても、ユーザ６がどのような作業を行えば目的を達成できるかを、ドローン２からの視覚もしくは聴覚表現により、直感的に認識することが可能である。また、現時点でドローン２がどのような状態になっているかを、直感的に認識することが可能である。
　ユーザ６は、ドローン２からの視覚もしくは聴覚表現のみによって、作業の進捗や次の実施手順を認識できるため、いちいちタッチパネル７を確認することなく作業の各ステップを完了させることが可能である。
　また、操作方法が直感的にわかるため、間違った手順を実施してしまうことを十分に抑制することが可能である。
　上記でも述べたが、センサ部２４のキャリブレーションに限定されず、ドローン２に対する種々の作業に対して、本技術は適用可能である。

　＜その他の実施形態＞
　本技術は、以上説明した実施形態に限定されず、他の種々の実施形態を実現することができる。

　上記では、慣性センサ２６のキャリブレーションにおいて、前面部側光源（ＬＥＤ２０ａ及び２０ｄ）、左側面部側光源（ＬＥＤ２０ａ及び２０ｂ）、後面部側光源（ＬＥＤ２０ｂ及び２０ｃ）、及び右側面部側光源（ＬＥＤ２０ｃ及び２０ａ）の各々の点灯を制御することで、機体部４を地面４９に配置する作業に対して、前面部、左側面部、後面部、及び右側面部のうち、地面４９に対して反対側となる部位が報知された。
　前面部に設けられる前面部側光源の数や位置、左側面部に設けられる左側面部側光源の数や位置、後面部に設けられる後面部側光源の数や位置等は、限定されない。前面部の任意の位置に前面部側光源が設けられてよく、また左側面部の任意の位置に左側面部側光源が設けられてよい。また後面部の任意の位置に後面部側光源が設けられてよく、また左側面部の任意の位置に左側面部側光源が設けられてよい。
　いずれの場合でも、前面部側光源、左側面部側光源、後面部側光源、及び右側面部側光源の各々の点灯を制御することで、補助情報を報知することが可能である。

　ドローン２等の移動体を構成する際に、外形としては、様々な形状が考えられる。図１に示すように、本実施形態では、略直方体形状の本体部８を中心に、ドローン２が構成されている。このような形状に限定されず、略球形状の本体部８を中心にした構成等、機体部４の各部位が曲面を中心に構成された形状からなるドローン２等もあり得る。
　もちろん、このような形状のドローン２等であっても、本技術を適用することが可能であり、本技術に係る移動体として構成することが可能である。
　例えば、上記したように前面部、左側面部側、後面部、右側面部、上面部、及び下面部を規定することが可能である。また例えば、前面部、左側面部側、後面部、右側面部、上面部、及び下面部の各々に含まれる曲面等に対して、報知部としてＬＥＤ等やスピーカ等を設け、ユーザ６に対して種々の報知情報を報知することが可能である。

　慣性センサ２６のキャリブレーション等において、上面部や下面部が地面４９に対して反対側となる（逆に言えば地面４９側となる）ように、機体部４を配置する作業が必要な場合もあり得る。
　本技術を適用することで、例えば、上面部に設けられた上面部側光源、及び下面部に設けられた下面部側光源の各々の点灯を制御することで、機体部４を地面４９に配置する作業に対して、上面部、及び下面部のうち地面４９に対して反対側となる部位を報知することが可能となる。
　例えば、上面部及び下面部の各々に１つ以上のＬＥＤが設けられる構成が採用されてもよい。
　上記の実施形態では、ＬＥＤ２０ａ～２０ｄが、上面部側光源としても機能する。従って、例えば、ＬＥＤ２０ａ～２０ｄの全てを点灯することで、上面部を地面４９と反対側にして配置する旨をユーザ６に報知することが可能である。
　もちろん、上面部に設けられる上面部側光源の数や位置、下面部に設けられる下面部側光源の数や位置等は限定されず、任意に設計されてよい。

　上記では、コンパス２７のキャリブレーションにおいて、前面部側光源（ＬＥＤ２０ａ及び２０ｄ）、左側面部側光源（ＬＥＤ２０ａ及び２０ｂ）、後面部側光源（ＬＥＤ２０ｂ及び２０ｃ）、及び右側面部側光源（ＬＥＤ２０ｃ及び２０ａ）の各々の点灯を制御することで、機体部４を保持して所定の動きを行う作業に対して、前面部、左側面部、後面部、及び右側面部のうちユーザ６に向ける側となる部位が報知された。
　ユーザ６に向ける側となる部位を報知することは、ユーザ６に保持される機体部４の向きを報知することに含まれる。
　例えば、コンパス２７のキャリブレーション等において、機体部４の所定の部位を上方側（地面４９とは反対側）に向けて、その場で一回転する作業が必要な場合もあり得る。
　本技術を適用することで、前面部側光源、左側面部側光源、後面部側光源、及び右側面部側光源の各々の点灯を制御することで、前面部、左側面部、後面部、及び右側面部のうち地面４９に対して反対側となる部位を報知することが可能である。この結果、ユーザ６の作業性を向上させることが可能となる。
　もちろん、地面４９に対して反対側となる部位を報知することは、ユーザ６に保持される機体部４の向きを報知することに含まれる。

　上記では、ドローン２に設けられる報知部として、モータ１９、ＬＥＤ２０、スピーカ２１が構成される場合を例に挙げた。これに限定されず、これらのデバイスのうち１つのみが構成されてもよいし、これらのデバイスが任意に組み合わされて構成されてもよい。
　また、これらのデバイス以外の、視覚もしくは聴覚に表現により補助情報を報知可能な任意のデバイスが用いられてもよい。
　例えば、例えば液晶、ＥＬ等を用いたディスプレイ装置が報知部として用いられ、ドローン２に搭載されてもよい。ディスプレイ装置により種々の補助情報を報知することで、ドローン２に対するユーザの作業の作業性を向上させることが可能となる。

　聴覚表現により補助情報を報知する場合には、ドローン２とは別に構成されたデバイスが用いられてもよい。上記の実施形態では、コントロール装置３のスピーカ３９から補助情報が報知されている。これにより、タッチパネル７を見ることなく、ドローン２に対して作業を行うことが可能となり、作業性が向上する。
　もちろん、他の任意のデバイスが用いられてよい。

　上記では、ユーザ６がキャリブレーション作業等を行う場合に、コントロール装置３に作業の指示が入力された。これに限定されず、ドローン２側に、作業を行う旨の操作が入力可能であってもよい。
　この場合、ドローン２自身が、ユーザから、移動体に対するユーザの作業を行う旨の指示を受付ける受付部の一実施形態として機能する。

　補助情報を報知するための報知部を制御方法について、任意の制御方法が採用されてよい。例えば、ステップが完了するたびに、４つのＬＥＤ２０が順番に点灯される。このような制御も可能である。

　上記では、移動体として、ドローン２を例に挙げた。
　これに限定されず、例えば、施設や電車等において販売、清掃、監視等を目的に自立移動が可能な小型の車両やロボット等に対しても、本技術は適用可能である。例えば、車輪が回転することで移動可能なロボットや、多足歩行型のロボット等も含まれる。
　その他、自動車、電気自動車、ハイブリッド電気自動車、自動二輪車、自転車、パーソナルモビリティ、飛行機、船舶、ロボット、建設機械、農業機械（トラクター）等の、任意の移動体に、本技術を適用することも可能である。

　各図面を参照して説明したドローン、コントロール装置、機体部、報知部、センサ部等の各構成、各処理フロー等はあくまで一実施形態であり、本技術の趣旨を逸脱しない範囲で、任意に変形可能である。すなわち本技術を実施するための他の任意の構成やアルゴリズム等が採用されてよい。

　本開示において、説明の理解を容易とするために、「略」「ほぼ」「おおよそ」等の文言が適宜使用されている。一方で、これら「略」「ほぼ」「おおよそ」等の文言を使用する場合と使用しない場合とで、明確な差異が規定されるわけではない。
　すなわち、本開示において、「中心」「中央」「均一」「等しい」「同じ」「直交」「平行」「対称」「延在」「軸方向」「円柱形状」「円筒形状」「リング形状」「円環形状」等の、形状、サイズ、位置関係、状態等を規定する概念は、「実質的に中心」「実質的に中央」「実質的に均一」「実質的に等しい」「実質的に同じ」「実質的に直交」「実質的に平行」「実質的に対称」「実質的に延在」「実質的に軸方向」「実質的に円柱形状」「実質的に円筒形状」「実質的にリング形状」「実質的に円環形状」等を含む概念とする。
　例えば「完全に中心」「完全に中央」「完全に均一」「完全に等しい」「完全に同じ」「完全に直交」「完全に平行」「完全に対称」「完全に延在」「完全に軸方向」「完全に円柱形状」「完全に円筒形状」「完全にリング形状」「完全に円環形状」等を基準とした所定の範囲（例えば±１０％の範囲）に含まれる状態も含まれる。
　従って、「略」「ほぼ」「おおよそ」等の文言が付加されていない場合でも、いわゆる「略」「ほぼ」「おおよそ」等を付加して表現され得る概念が含まれ得る。反対に、「略」「ほぼ」「おおよそ」等を付加して表現された状態について、完全な状態が必ず排除されるというわけではない。

　本開示において、「Ａより大きい」「Ａより小さい」といった「より」を使った表現は、Ａと同等である場合を含む概念と、Ａと同等である場合を含まない概念の両方を包括的に含む表現である。例えば「Ａより大きい」は、Ａと同等は含まない場合に限定されず、「Ａ以上」も含む。また「Ａより小さい」は、「Ａ未満」に限定されず、「Ａ以下」も含む。
　本技術を実施する際には、上記で説明した効果が発揮されるように、「Ａより大きい」及び「Ａより小さい」に含まれる概念から、具体的な設定等を適宜採用すればよい。

　以上説明した本技術に係る特徴部分のうち、少なくとも２つの特徴部分を組み合わせることも可能である。すなわち各実施形態で説明した種々の特徴部分は、各実施形態の区別なく、任意に組み合わされてもよい。また上記で記載した種々の効果は、あくまで例示であって限定されるものではなく、また他の効果が発揮されてもよい。

　なお、本技術は以下のような構成も採ることができる。
（１）
　移動体であって、
　機体部と、
　前記機体部に設けられた報知部と、
　前記報知部の動作を制御することで、前記機体部の向き、又は前記機体部上の位置の少なくとも一方に関する情報を、前記移動体に対するユーザの作業を補助するための補助情報として報知する報知制御部と
　を具備する移動体。
（２）（１）に記載の移動体であって、
　前記報知制御部は、前記報知部の動作を制御することで、前記移動体に対するユーザの作業の進捗に関する情報を、前記補助情報として報知する
　移動体。
（３）（２）に記載の移動体であって、
　前記報知制御部は、前記移動体に対するユーザの作業が完了したことを示す情報、又は前記移動体に対するユーザの作業が失敗したことを示す情報の少なくとも一方を、前記補助情報として報知する
　移動体。
（４）（２）又は（３）に記載の移動体であって、
　前記報知制御部は、前記移動体に対するユーザの作業が複数のステップを有する場合、前記複数のステップの各々に対して、前記ステップが完了したことを示す情報、又は前記ステップが失敗したことを示す情報の少なくとも一方を、前記補助情報として報知する
　移動体。
（５）（１）から（４）のうちいずれか１つに記載の移動体であって、さらに、
　センサ部を具備し、
　前記補助情報は、前記センサ部に対するキャリブレーション作業を補助するための情報を含む
　移動体。
（６）（５）に記載の移動体であって、
　前記センサ部は、慣性センサ、地磁気センサ、又はイメージセンサの少なくとも１つを含む
　移動体。
（７）（１）から（６）のうちいずれか１つに記載の移動体であって、さらに、
　前記機体部に設けられた所定の機能部品を具備し、
　前記報知制御部は、前記機能部品を移動させる作業を補助するための前記補助情報として、前記機能部品を移動させる方向を示す情報を報知する
　移動体。
（８）（１）から（７）のうちいずれか１つに記載の移動体であって、
　前記機体部は、前面部、左側面部、後面部、及び右側面部を有し、
　前記報知部は、前記前面部に設けられた前面部側光源と、前記左側面部に設けられた左側面部側光源と、前記後面部に設けられた後面部側光源と、前記右側面部に設けられた右側面部側光源とを有し、
　前記報知制御部は、前記前面部側光源、前記左側面部側光源、前記後面部側光源、及び前記右側面部側光源の各々の点灯を制御することで、前記機体部を地面に配置する作業に対して、前記前面部、前記左側面部、前記後面部、及び前記右側面部のうち前記地面に対して反対側となる部位を報知する
　移動体。
（９）（８）に記載の移動体であって、
　前記機体部は、上面部及び下面部を含み、
　前記報知部は、前記上面部に設けられた上面部側光源と、前記下面部に設けられた下面部側光源とを有し、
　前記報知制御部は、前記上面部側光源、及び前記下面部側光源の各々の点灯を制御することで、前記機体部を地面に配置する作業に対して、前記上面部、及び前記下面部のうち前記地面に対して反対側となる部位を報知する
　移動体。
（１０）（９）に記載の移動体であって、
　前記前面部側光源は、前記前面部と前記左側面部との境界に設けられた第１の光源と、前記前面部と前記右側面部との境界に設けられた第２の光源とを有し、
　前記左側面部側光源は、前記第１の光源と、前記左側面部と前記後面部との境界に設けられた第３の光源とを有し、
　前記後面部側光源は、前記第３の光源と、前記後面部と前記右側面部との境界に設けられた第４の光源とを有し、
　前記右側面部側光源は、前記第２の光源と、前記第４の光源とを有し、
　前記報知制御部は、前記第１の光源、前記第２の光源、前記第３の光源、及び前記第４の光源の各々の点灯を制御することで、前記機体部を地面に配置する作業に対して、前記前面部、前記左側面部、前記後面部、及び前記右側面部のうち前記地面に対して反対側となる部位を報知する
　移動体。
（１１）（１０）に記載の移動体であって、
　前記第１の光源、前記第２の光源、前記第３の光源、及び前記第４の光源の各々は、前記上面部に含まれる位置に設けられ、前記上面部側光源として機能し、
　前記報知制御部は、前記第１の光源、前記第２の光源、前記第３の光源、及び前記第４の光源の各々の点灯を制御することで、前記機体部を地面に配置する作業に対して、前記上面部、及び前記下面部のうち前記地面に対して反対側となる部位を報知する
　移動体。
（１２）（１）から（１１）のうちいずれか１つに記載の移動体であって、
　前記機体部は、前面部、左側面部、後面部、及び右側面部を有し、
　前記報知部は、前記前面部に設けられた前面部側光源と、前記左側面部に設けられた左側面部側光源と、前記後面部に設けられた後面部側光源と、前記右側面部に設けられた右側面部側光源とを有し、
　前記報知制御部は、前記前面部側光源、前記左側面部側光源、前記後面部側光源、及び前記右側面部側光源の各々の点灯を制御することで、前記機体部を保持して所定の動きを行う作業に対して、ユーザに保持される前記機体部の向きを報知する
　移動体。
（１３）（１２）に記載の移動体であって、
　前記報知制御部は、前記前面部側光源、前記左側面部側光源、前記後面部側光源、及び前記右側面部側光源の各々の点灯を制御することで、前記前面部、前記左側面部、前記後面部、及び前記右側面部のうちユーザに向ける側となる部位を報知する、又は前記前面部、前記左側面部、前記後面部、及び前記右側面部のうち前記地面に対して反対側となる部位を報知する
　移動体。
（１４）（１）から（１３）のうちいずれか１つに記載の移動体であって、さらに、
　複数のプロペラを具備し、
　前記機体部は、前記複数のプロペラを保持する複数の保持部を含み、
　前記報知部は、前記複数の保持部の各々に設けられた光源を含み、
　前記報知制御部は、前記複数の保持部の各々に設けられた前記光源の点灯を制御することで、交換作業の対象となる前記プロペラの位置を報知する
　移動体。
（１５）（１）から（１４）のうちいずれか１つに記載の移動体であって、
　前記報知部は、光源装置、音出力装置、又はディスプレイ装置の少なくとも１つを含み、
　前記報知部制御部は、前記光源装置の点灯、前記音出力装置の音の出力、又は前記ディスプレイ装置の画像の表示の少なくとも１つを制御することで、前記補助情報を報知する
　移動体。
（１６）（１５）に記載の移動体であって、
　前記光源装置は、複数のＬＥＤ（Light Emitting Diode）を含み、
　前記報知制御部は、前記複数のＬＥＤの点灯パターンを制御することで、前記補助情報を報知する
　移動体。
（１７）（１５）又は（１６）に記載の移動体であって、さらに、
　前記機体部に設けられたプロペラと、前記プロペラを回転させるモータとを具備し、
　前記モータは、前記プロペラが取り外された状態の場合に、回転することで音を出力することで前記音声出力装置として機能する
　移動体。
（１８）（１）から（１７）のうちいずれか１つに記載の移動体であって、
　ドローンとして構成されている
　移動体。
（１９）
　移動体が有する機体部に設けられた報知部の動作を制御することで、前記機体部の向き、又は前記機体部上の位置の少なくとも一方に関する情報を、前記移動体に対するユーザの作業を補助するための補助情報として報知する
　報知方法。
（２０）
　ユーザから、移動体に対するユーザの作業を行う旨の指示を受付ける受付部と、
　前記移動体に対するユーザの作業を行う旨が受付けられた場合に、前記移動体が有する機体部に設けられた報知部の動作を制御することで、前記機体部の向き、又は前記機体部上の位置の少なくとも一方に関する情報を、前記移動体に対するユーザの作業を補助するための補助情報として報知する報知制御部と
　を具備する報知システム。
（２１）（１）から（１８）のうちいずれか１つに記載の移動体であって、
　前記補助情報は、ユーザの作業の対象となる部品の位置を示す情報を含む
　移動体。
（２２）（２１）に記載の移動体であって、さらに、
　前記機体部に設けられた所定の機能部品を具備し、
　前記補助情報は、交換作業の対象となる前記機能部品の位置を示す情報を含む
　移動体。

　１…ドローン飛行制御システム
　２…ドローン
　３…コントロール装置
　４…機体部
　５…プロペラ
　６…ユーザ
　７…コンパス
　８…本体部
　９…アーム部
　１０…ロータ部
　１１…前方側保持部
　１２…後方側保持部
　１９…モータ
　２０…ＬＥＤ
　２１…スピーカ
　２４…センサ部
　２６…慣性センサ
　２７…コンパス
　２８…ステレオカメラ
　２９…ＦＶＰカメラ
　３０…メインカメラ
　３４…キャリブレーション処理部
　３５…ＵＩ提示部
　４６…作業指示部
　４７…ＵＩ提示部
　４９…地面

Claims

　移動体であって、
　機体部と、
　前記機体部に設けられた報知部と、
　前記報知部の動作を制御することで、前記機体部の向き、又は前記機体部上の位置の少なくとも一方に関する情報を、前記移動体に対するユーザの作業を補助するための補助情報として報知する報知制御部と
　を具備する移動体。
　請求項１に記載の移動体であって、
　前記報知制御部は、前記報知部の動作を制御することで、前記移動体に対するユーザの作業の進捗に関する情報を、前記補助情報として報知する
　移動体。
　請求項２に記載の移動体であって、
　前記報知制御部は、前記移動体に対するユーザの作業が完了したことを示す情報、又は前記移動体に対するユーザの作業が失敗したことを示す情報の少なくとも一方を、前記補助情報として報知する
　移動体。
　請求項２に記載の移動体であって、
　前記報知制御部は、前記移動体に対するユーザの作業が複数のステップを有する場合、前記複数のステップの各々に対して、前記ステップが完了したことを示す情報、又は前記ステップが失敗したことを示す情報の少なくとも一方を、前記補助情報として報知する
　移動体。
　請求項１に記載の移動体であって、さらに、
　センサ部を具備し、
　前記補助情報は、前記センサ部に対するキャリブレーション作業を補助するための情報を含む
　移動体。
　請求項５に記載の移動体であって、
　前記センサ部は、慣性センサ、地磁気センサ、又はイメージセンサの少なくとも１つを含む
　移動体。
　請求項１に記載の移動体であって、さらに、
　前記機体部に設けられた所定の機能部品を具備し、
　前記報知制御部は、前記機能部品を移動させる作業を補助するための前記補助情報として、前記機能部品を移動させる方向を示す情報を報知する
　移動体。
　請求項１に記載の移動体であって、
　前記機体部は、前面部、左側面部、後面部、及び右側面部を有し、
　前記報知部は、前記前面部に設けられた前面部側光源と、前記左側面部に設けられた左側面部側光源と、前記後面部に設けられた後面部側光源と、前記右側面部に設けられた右側面部側光源とを有し、
　前記報知制御部は、前記前面部側光源、前記左側面部側光源、前記後面部側光源、及び前記右側面部側光源の各々の点灯を制御することで、前記機体部を地面に配置する作業に対して、前記前面部、前記左側面部、前記後面部、及び前記右側面部のうち前記地面に対して反対側となる部位を報知する
　移動体。
　請求項８に記載の移動体であって、
　前記機体部は、上面部及び下面部を含み、
　前記報知部は、前記上面部に設けられた上面部側光源と、前記下面部に設けられた下面部側光源とを有し、
　前記報知制御部は、前記上面部側光源、及び前記下面部側光源の各々の点灯を制御することで、前記機体部を地面に配置する作業に対して、前記上面部、及び前記下面部のうち前記地面に対して反対側となる部位を報知する
　移動体。
　請求項９に記載の移動体であって、
　前記前面部側光源は、前記前面部と前記左側面部との境界に設けられた第１の光源と、前記前面部と前記右側面部との境界に設けられた第２の光源とを有し、
　前記左側面部側光源は、前記第１の光源と、前記左側面部と前記後面部との境界に設けられた第３の光源とを有し、
　前記後面部側光源は、前記第３の光源と、前記後面部と前記右側面部との境界に設けられた第４の光源とを有し、
　前記右側面部側光源は、前記第２の光源と、前記第４の光源とを有し、
　前記報知制御部は、前記第１の光源、前記第２の光源、前記第３の光源、及び前記第４の光源の各々の点灯を制御することで、前記機体部を地面に配置する作業に対して、前記前面部、前記左側面部、前記後面部、及び前記右側面部のうち前記地面に対して反対側となる部位を報知する
　移動体。
　請求項１０に記載の移動体であって、
　前記第１の光源、前記第２の光源、前記第３の光源、及び前記第４の光源の各々は、前記上面部に含まれる位置に設けられ、前記上面部側光源として機能し、
　前記報知制御部は、前記第１の光源、前記第２の光源、前記第３の光源、及び前記第４の光源の各々の点灯を制御することで、前記機体部を地面に配置する作業に対して、前記上面部、及び前記下面部のうち前記地面に対して反対側となる部位を報知する
　移動体。
　請求項１に記載の移動体であって、
　前記機体部は、前面部、左側面部、後面部、及び右側面部を有し、
　前記報知部は、前記前面部に設けられた前面部側光源と、前記左側面部に設けられた左側面部側光源と、前記後面部に設けられた後面部側光源と、前記右側面部に設けられた右側面部側光源とを有し、
　前記報知制御部は、前記前面部側光源、前記左側面部側光源、前記後面部側光源、及び前記右側面部側光源の各々の点灯を制御することで、前記機体部を保持して所定の動きを行う作業に対して、ユーザに保持される前記機体部の向きを報知する
　移動体。
　請求項１２に記載の移動体であって、
　前記報知制御部は、前記前面部側光源、前記左側面部側光源、前記後面部側光源、及び前記右側面部側光源の各々の点灯を制御することで、前記前面部、前記左側面部、前記後面部、及び前記右側面部のうちユーザに向ける側となる部位を報知する、又は前記前面部、前記左側面部、前記後面部、及び前記右側面部のうち前記地面に対して反対側となる部位を報知する
　移動体。
　請求項１に記載の移動体であって、さらに、
　複数のプロペラを具備し、
　前記機体部は、前記複数のプロペラを保持する複数の保持部を含み、
　前記報知部は、前記複数の保持部の各々に設けられた光源を含み、
　前記報知制御部は、前記複数の保持部の各々に設けられた前記光源の点灯を制御することで、交換作業の対象となる前記プロペラの位置を報知する
　移動体。
　請求項１に記載の移動体であって、
　前記報知部は、光源装置、音出力装置、又はディスプレイ装置の少なくとも１つを含み、
　前記報知部制御部は、前記光源装置の点灯、前記音出力装置の音の出力、又は前記ディスプレイ装置の画像の表示の少なくとも１つを制御することで、前記補助情報を報知する
　移動体。
　請求項１５に記載の移動体であって、
　前記光源装置は、複数のＬＥＤ（Light Emitting Diode）を含み、
　前記報知制御部は、前記複数のＬＥＤの点灯パターンを制御することで、前記補助情報を報知する
　移動体。
　請求項１５に記載の移動体であって、さらに、
　前記機体部に設けられたプロペラと、前記プロペラを回転させるモータとを具備し、
　前記モータは、前記プロペラが取り外された状態の場合に、回転することで音を出力することで前記音声出力装置として機能する
　移動体。
　請求項１に記載の移動体であって、
　ドローンとして構成されている
　移動体。
　移動体が有する機体部に設けられた報知部の動作を制御することで、前記機体部の向き、又は前記機体部上の位置の少なくとも一方に関する情報を、前記移動体に対するユーザの作業を補助するための補助情報として報知する
　報知方法。
　ユーザから、移動体に対するユーザの作業を行う旨の指示を受付ける受付部と、
　前記移動体に対するユーザの作業を行う旨が受付けられた場合に、前記移動体が有する機体部に設けられた報知部の動作を制御することで、前記機体部の向き、又は前記機体部上の位置の少なくとも一方に関する情報を、前記移動体に対するユーザの作業を補助するための補助情報として報知する報知制御部と
　を具備する報知システム。