WO2022252832A1 - 参考信号的发送方法及设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种参考信号的发送方法及设备。该方法包括：第一设备生成n组参考信号，n>＝2，该n组参考信号中第一组参考信号包括M1个间隔发送的第一参考信号，第二组参考信号包括M2个间隔发送的第二参考信号，第一参考信号的发送时间间隔为S 1T，第二参考信号的发送时间间隔为S2T，S1和S2为互质的正整数，T为一个时间单元的时间长度，M1和M2是大于1的整数；以及第一设备发送该n组参考信号。通过在一定的时间间隔上发送至少两组参考信号进行测量，可以得到唯一的测量值，从而降低了第一设备的功耗，且可以实现无模糊测速。

Description

参考信号的发送方法及设备

本申请要求于2021年5月31日提交中国国家知识产权局、申请号为202110597413.2、发明名称为“一种基于双标尺的测速序列图案设计方法”的中国专利申请的优先权，以及要求于2021年8月24日提交中国国家知识产权局、申请号为202110978420.7、发明名称为“参考信号的发送方法及设备”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请涉及无线定位/通信/感知技术领域，尤其涉及一种参考信号的发送方法及设备。

背景技术

在无线定位/通信/感知技术领域中，速度测量是感知系统的一项重要且基础的能力。在设备进行速度测量时，如何实现低功耗无模糊测速是一个重要的课题。

如何以较低的功耗实现无模糊测速，是本申请需要解决的问题。

发明内容

本申请提供一种参考信号的发送方法及设备，以较低的功耗实现无模糊测速。

第一方面，提供了一种参考信号的发送方法，包括：第一设备生成n组参考信号，n>＝2，所述n组参考信号中第一组参考信号包括M1个间隔发送的第一参考信号，第二组参考信号包括M2个间隔发送的第二参考信号，所述第一参考信号的发送时间间隔为S ₁T，所述第二参考信号的发送时间间隔为S ₂T，S ₁和S ₂为互质的正整数，T为一个时间单元的时间长度，M1和M2是大于1的整数；以及所述第一设备发送所述n组参考信号。在该方面中，通过在一定的时间间隔上发送至少两组参考信号进行测量，可以得到唯一的测量值，从而降低了第一设备的功耗，且可以实现无模糊测速。

其中，该第一设备可以是用于感知的设备，既可以发送又可以接收的设备。

结合第一方面，在一种可能的实现中，所述第一设备在一个时间段内发送所述n组参考信号；其中，在所述时间段内所述n组参考信号中所述第一组参考信号中的最早一个第一参考信号所在的时间与所述第二组参考信号中的最早一个第二参考信号所在的时间之间的差值小于或等于第一阈值；和/或在所述时间段内所述n组参考信号中所述第一组参考信号中的最后一个第一参考信号所在的时间与所述第二组参考信号中的最后一个第二参考信号所在的时间之间的差值小于或等于第二阈值。在该实现中，在实际中，考虑到两组参考信号如果在起始时间和/或终止时间相差较大的话，那么可能两组参考信号在分别测量时，目标的速度已经发生了较大变化，导致最终的测速结果出现较大偏差，因此，两组参考信号中的最早一个参考信号之间的差值应小于或等于第一阈值，和/或两组参考信号中的最后一个参考信号之间的差值应小于或等于第二阈值，以使得最终的测量结果偏差较小。

结合第一方面，在又一种可能的实现中，所述n组参考信号中所述第一组参考信号的总时长与所述第二组参考信号的总时长的比值小于或等于第三阈值；其中，所述第一组参考信号的总时长为所述第一组参考信号中的最后一个第一参考信号所在的时间与所述第一组参考信号中的最早一个第一参考信号所在的时间之间的差值；所述第二组参考信号的总时长为所述第二组参考信号中的最后一个第二参考信号所在的时间与所述第二组参考信号中的最早一个第二参考信号所在的时间之间的差值。在该实现中，由于参考信号的总时长与速度测量的 物理分辨率直接相关，为了使得两组参考信号对速度的分辨率接近，那么两组参考信号的总时长的比值应该保持在一定的阈值范围内。

结合第一方面，在又一种可能的实现中，所述M1个间隔发送的第一参考信号包括至少两次重复发送的参考信号，所述至少两次重复发送的参考信号是根据相同的序列确定的；或，所述M1个间隔发送的第一参考信号包括一个根据第一序列确定的参考信号和一个根据第二序列确定的参考信号，所述第一序列和所述第二序列是第三序列的组成部分，所述第一序列和所述第二序列的长度分别为N1和N2。在该实现中，在多个时间单元上发送的参考信号的内容可以是相同的或不同的。

结合第一方面，在又一种可能的实现中，所述方法还包括：确定长度为N3的第三序列x(l)，l＝0,1,…,N3-1，所述第三序列为以下任一种序列：Zad-off Chu序列，m序列，Gold序列，或格雷序列，N1大于或等于所述N1与所述N2的和；在第一时间单元发送所述第一序列x(i)，a1<＝i<b1，a1>＝0，b1-a1＝N1；以及在第二时间单元发送所述第二序列x(j)，c1<＝j<d1，c1为大于或等于b1的整数，d1<N3，d1-c1＝N2，所述第二时间单元与所述第一时间单元的时间间隔为S ₁T。

结合第一方面，在又一种可能的实现中，所述M2个间隔发送的第二参考信号包括至少两次重复发送的参考信号，所述至少两次重复发送的参考信号是根据相同的序列确定的；或，所述M2个间隔发送的第二参考信号包括一个根据第四序列确定的参考信号和一个根据第五序列确定的参考信号，所述第四序列和所述第五序列是第六序列的组成部分，所述第四序列和所述第五序列的长度分别为N4和N5。

结合第一方面，在又一种可能的实现中，所述方法还包括：确定长度为N6的第六序列y(w)，w＝0,1,…,N6-1，所述第六序列为以下任一种序列：Zad-off Chu序列，m序列，Gold序列，或格雷序列，N6大于或等于所述N4和所述N5的和；在第三时间单元发送所述第四序列y(p)，a2<＝p<b2，a2>＝0，b2-a2＝N4；以及在第四时间单元发送所述第五序列y(v)，c2<＝v<d2，c2为大于或等于b2的整数，d2<N6，d2-c2＝N5，所述第四时间单元与所述第五时间单元的时间间隔为S ₂T。

结合第一方面，在又一种可能的实现中，所述第三序列为Zad-off Chu序列，所述第一设备确定长度为N3的第三序列x(l)：所述第一设备确定一个长度为N3的ZC序列：

x(l)＝Ae ^jαlx _q(l modN _ZC)，l＝0,1,2……N3-1

其中，r(l),l＝0,1,2,……N3-1为长度N3的第三序列；N _ZC为小于或等于N3的最大质数，大于N3的最小质数，小于或等于2N3的最大质数，或大于2N3的最小质数；q为大于0且小于N _ZC的整数；A为一个和l无关的复数；α为一个和l无关的实数；j为虚数单位；

所述方法还包括：所述第一设备将所述第三序列分成M段，每段长度为K _i,i＝0,1,2…M-1，

M为不大于第一组参考信号中第一参考信号数量M1或第二组参考信号中的第二参考信号数量M2的正整数；以及所述第一设备根据所述第三序列可以确定长度为K ₁的所述第一序列和长度为K ₂所述第二序列，其中所述第一序列和所述第二序列为所述第三序列的一个片段。

结合第一方面，在又一种可能的实现中，所述第三序列为m序列，所述第一设备确定长 度为N3的第三序列x(l)：所述第一设备确定一个长度为N3的m序列：

r(l)＝x((l+w)modN _M)，l＝0,1,2……N3-1

x(m+N)＝(c _Nx(m+N-1)+c _N-1x(m+N-2)+…+c ₁x(m))mod2，m＝0,1,…,2 ^N-N-2，其中，c _i，i＝1,2,…,N，为第i个寄存器的反馈系数，取值为1或0，N为移位寄存器的级数，w为一个与l无关的整数，N _M＝2 ^N-1。

结合第一方面，在又一种可能的实现中，所述第三序列为Gold序列，所述第一设备确定长度为N3的第三序列x(l)：所述第一设备确定一个长度为N3的Gold序列：

r(l)＝(x ₁(l+N _c1)+x ₂(l+N _c2))mod2，l＝0,1,…,N ₃-1

其中，x ₁和x ₂都是m序列，N _c1和N _c2为整数。

结合第一方面，在又一种可能的实现中，所述方法还包括：获取相对于第一目标物的速度，所述速度是根据对所述n组参考信号经反射的参考信号进行测量得到的。在该实现中，第一设备可以通过自发自收的方式获得第一目标物的速度。

结合第一方面，在又一种可能的实现中，所述方法还包括：接收指示信息，所述指示信息用于指示：所述第一设备相对所述第一目标物的速度、或对所述n组参考信号进行测量的结果。在该实现中，第一设备可以通过自发他收的方式获得第一目标物的速度。

结合第一方面，在又一种可能的实现中，n≥3，第三组参考信号包括M3个间隔发送的第三参考信号，所述第三组参考信号的发送时间间隔为S ₃T，M3是大于1的整数，S ₁、S ₂和S ₃互为质数。在该实现中，在多目标场景，可能存在配对模糊和目标合并问题，通过在一定的时间间隔上发送三组或三组以上参考信号进行多目标测量，可以得到各个目标的唯一的无模糊速度，从而降低了第一设备的功耗，且可以实现无模糊测速。

结合第一方面，在又一种可能的实现中，所述方法还包括：获取所述第一设备相对于所述第一目标物的第一速度、以及所述第一设备相对于第二目标物的第二速度，所述第一速度和所述第二速度是根据所述n组参考信号的测量得到的。

结合第一方面，在又一种可能的实现中，所述方法还包括：根据所述n组参考信号，确定所述第一目标物的定位参数和所述第二目标物的定位参数，所述定位参数包括以下至少一种：距离，角度；以及根据所述第一目标物的定位参数和所述第二目标物的定位参数，获取所述第一设备相对于所述第一目标物的速度、以及所述第一设备相对于所述第二目标物的速度。在该实现中，通过在一定的时间间隔上发送n组参考信号进行多目标测量，结合根据n组参考信号测量得到的空间感知参数，可以识别多个目标，并得到各个目标的唯一的无模糊速度，从而降低了第一设备的功耗，且可以实现无模糊测速。

第二方面，提供了一种第一设备，可以实现上述第一方面中的参考信号的发送方法。例如所述第一设备可以是芯片或者终端。可以通过软件、硬件、或者通过硬件执行相应的软件实现上述方法。

在一种可能的实现方式中，所述第一设备，可以包括处理单元和收发单元；其中：所述处理单元，用于生成n组参考信号，n>＝2，所述n组参考信号中第一组参考信号包括M1个间隔发送的第一参考信号，第二组参考信号包括M2个间隔发送的第二参考信号，所述第一参考信号的发送时间间隔为S ₁T，所述第二参考信号的发送时间间隔为S ₂T，S ₁和S ₂为互质的正整数，T为一个时间单元的时间长度，M1和M2是大于1的整数；以及所述收发单元，用于发送所述n组参考信号。

可选地，所述第一设备在一个时间段内发送所述n组参考信号；其中，在所述时间段内所述n组参考信号中所述第一组参考信号中的最早一个第一参考信号所在的时间与所述第二 组参考信号中的最早一个第二参考信号所在的时间之间的差值小于或等于第一阈值；和/或在所述时间段内所述n组参考信号中所述第一组参考信号中的最后一个第一参考信号所在的时间与所述第二组参考信号中的最后一个第二参考信号所在的时间之间的差值小于或等于第二阈值。

可选地，所述n组参考信号中所述第一组参考信号的总时长与所述第二组参考信号的总时长的比值小于或等于第三阈值；其中，所述第一组参考信号的总时长为所述第一组参考信号中的最后一个第一参考信号所在的时间与所述第一组参考信号中的最早一个第一参考信号所在的时间之间的差值；所述第二组参考信号的总时长为所述第二组参考信号中的最后一个第二参考信号所在的时间与所述第二组参考信号中的最早一个第二参考信号所在的时间之间的差值。

可选地，所述M1个间隔发送的第一参考信号包括至少两次重复发送的参考信号，所述至少两次重复发送的参考信号是根据相同的序列确定的；或，所述M1个间隔发送的第一参考信号包括一个根据第一序列确定的参考信号和一个根据第二序列确定的参考信号，所述第一序列和所述第二序列是第三序列的组成部分，所述第一序列和所述第二序列的长度分别为N1和N2。

可选地，所述处理单元，还用于确定长度为N3的第三序列x(l)，l＝0,1,…,N3-1，所述第三序列为以下任一种序列：Zad-off Chu序列，m序列，Gold序列，或格雷序列，N1大于或等于所述N1与所述N2的和；所述收发单元，还用于在第一时间单元发送所述第一序列x(i)，a1<＝i<b1，a1>＝0，b1-a1＝N1；以及所述收发单元，还用于在第二时间单元发送所述第二序列x(j)，c1<＝j<d1，c1为大于或等于b1的整数，d1<N3，d1-c1＝N2，所述第二时间单元与所述第一时间单元的时间间隔为S ₁T。

可选地，所述M2个间隔发送的第二参考信号包括至少两次重复发送的参考信号，所述至少两次重复发送的参考信号是根据相同的序列确定的；或，所述M2个间隔发送的第二参考信号包括一个根据第四序列确定的参考信号和一个根据第五序列确定的参考信号，所述第四序列和所述第五序列是第六序列的组成部分，所述第四序列和所述第五序列的长度分别为N4和N5。

可选地，所述处理单元，还用于确定长度为N6的第六序列y(w)，w＝0,1,…,N6-1，所述第六序列为以下任一种序列：Zad-off Chu序列，m序列，Gold序列，或格雷序列，N6大于或等于所述N4和所述N5的和；所述收发单元，还用于在第三时间单元发送所述第四序列y(p)，a2<＝p<b2，a2>＝0，b2-a2＝N4；以及所述收发单元，还用于在第四时间单元发送所述第五序列y(v)，c2<＝v<d2，c2为大于或等于b2的整数，d2<N6，d2-c2＝N5，所述第四时间单元与所述第五时间单元的时间间隔为S ₂T。

可选地，所述处理单元，还用于获取相对于第一目标物的速度，所述速度是根据对所述n组参考信号经反射的参考信号进行测量得到的。

可选地，所述收发单元，还用于接收指示信息，所述指示信息用于指示：所述第一设备相对所述第一目标物的速度、或对所述n组参考信号进行测量的结果。

可选地，n≥3，第三组参考信号包括M3个间隔发送的第三参考信号，所述第三组参考信号的发送时间间隔为S ₃T，M3是大于1的整数，S ₁、S ₂和S ₃互为质数。

可选地，所述处理单元，还用于获取所述第一设备相对于所述第一目标物的第一速度、以及所述第一设备相对于第二目标物的第二速度，所述第一速度和所述第二速度是根据所述n组参考信号的测量得到的。

可选地，所述处理单元，还用于根据所述n组参考信号，确定所述第一目标物的定位参数和所述第二目标物的定位参数，所述定位参数包括以下至少一种：距离，角度；以及所述处理单元，还用于根据所述第一目标物的定位参数和所述第二目标物的定位参数，获取所述第一设备相对于所述第一目标物的速度、以及所述第一设备相对于所述第二目标物的速度。

在一种可能的实现方式中，上述第二方面中的第一设备包括与存储器耦合的处理器；所述处理器被配置为支持所述装置执行上述参考信号的发送方法中相应的功能。存储器用于与处理器耦合，其保存所述装置必要的程序(指令)和/或数据。可选的，所述第一设备还可以包括通信接口用于支持所述装置与其他网元之间的通信。可选的，该存储器可以位于该第一设备内部，也可以位于该第一设备外部。

在又一种可能的实现方式中，上述第二方面中的第一设备包括处理器和收发装置，所述处理器与所述收发装置耦合，所述处理器用于执行计算机程序或指令，以控制所述收发装置进行信息的接收和发送；当所述处理器执行所述计算机程序或指令时，所述处理器还用于通过逻辑电路或执行代码指令实现上述方法。其中，所述收发装置可以为收发器、收发电路或输入输出接口，用于接收来自所述第一设备之外的其它第一设备的信号并传输至所述处理器或将来自所述处理器的信号发送给所述第一设备之外的其它第一设备。当所述第一设备为芯片时，所述收发装置为收发电路或输入输出接口。

当上述第二方面中的第一设备为芯片时，发送单元可以是输出单元，比如输出电路或者通信接口；接收单元可以是输入单元，比如输入电路或者通信接口。当所述第一设备为终端时，发送单元可以是发射器或发射机；接收单元可以是接收器或接收机。

第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序或指令，当所述计算机程序或指令被执行时，实现上述第一方面所述的方法。

第四方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当该指令在第一设备上运行时，使得第一设备执行上述第一方面所述的方法。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种通信和感知一体化系统的架构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种智能驾驶场景示意图；

图3a为一种测速参考信号图样；

图3b为另一种测速参考信号图样；

图4为本申请实施例提供的另一测速参考信号图样；

图5为本申请实施例提供的一种参考信号的发送方法的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的双标尺测速参考信号图样；

图7为本申请实施例提供的双标尺参考信号无模糊测速示意图；

图8为本申请实施例提供的测速参考信号在时间轴上的关键参数示意图；

图9为双标尺对两个目标进行测速的配对模糊示意图；

图10为多目标场景下的目标合并问题示意图；

图11为本申请实施例提供的又一种参考信号的发送方法的流程示意图；

图12为本申请实施例提供的又一种参考信号的发送方法的流程示意图；

图13为本申请实施例提供的一种第一设备的结构示意图；

图14为本申请实施例提供的另一种第一设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合本申请实施例中的附图对本申请实施例进行描述。

本申请可以应用于第四代(4 ^th generation，4G)移动通信系统、第五代(5 ^th generation，5G)移动通信系统等，同时也可以应用于其它的通信系统，比如超宽带(ultra wide band，UWB)等。在该通信系统中存在实体需要接收该指示信息，并能通过上行反馈信息以及传输数据，同时还可以发送和/或接收参考信号等；另一个实体需要发送下行数据以及参考信号。

如图1所示，为本申请实施例提供的一种通信和感知一体化系统的架构示意图，该通信系统包括无线接入网设备、终端和被感知目标。被感知目标可以是车、行人，道路上的砖头等。在该通信和感知一体化系统中，第一设备可以是无线接入网设备或终端。当第一设备是无线接入网设备时，无线接入网设备可以发送下行数据给终端，也可以接收终端发送的上行数据；无线接入网设备作为第一设备可以发送参考信号，并接收被感知目标反射回来的信号，用于被感知目标的速度、距离、角度等估计。当第一设备是终端时，终端可以接收无线接入网设备发送的下行数据，终端也可以发送上行数据给无线接入网设备；终端作为第一设备可以发送参考信号，并接收被感知目标反射回来的信号，用于被感知目标的速度、距离、角度等估计。

其中，无线接入网设备可以是基站(base station)、演进型基站(evolved NodeB，eNodeB)、发送接收点(transmission reception point，TRP)、第五代(5th generation，5G)移动通信系统中的下一代基站(next generation NodeB，gNB)、第六代(6th generation，6G)移动通信系统中的下一代基站、未来移动通信系统中的基站或WiFi系统中的接入节点等；也可以是完成基站部分功能的模块或单元，例如，可以是集中式单元(central unit，CU)，也可以是分布式单元(distributed unit，DU)。无线接入网设备可以是宏基站，也可以是微基站或室内站，还可以是中继节点或施主节点等。本申请的实施例对无线接入网设备所采用的具体技术和具体设备形态不做限定。为了便于描述，下文以基站作为无线接入网设备的例子进行描述。

终端也可以称为用户设备(user equipment，UE)、移动台、移动终端等。终端设备可以广泛应用于各种场景，例如，设备到设备(device-to-device，D2D)、车物(vehicle to everything，V2X)通信、机器类通信(machine-type communication，MTC)、物联网(internet of things，IOT)、虚拟现实、增强现实、工业控制、自动驾驶、远程医疗、智能电网、智能家具、智能办公、智能穿戴、智能交通、智慧城市等。终端设备可以是手机、平板电脑、带无线收发功能的电脑、可穿戴设备、车辆、无人机、直升机、飞机、轮船、机器人、机械臂、智能家居设备等。本申请的实施例对终端设备所采用的具体技术和具体设备形态不做限定。

基站和终端可以是固定位置的，也可以是可移动的。基站和终端可以部署在陆地上，包括室内或室外、手持或车载；也可以部署在水面上；还可以部署在空中的飞机、气球和人造卫星上。本申请的实施例对基站和终端的应用场景不做限定。

基站和终端之间、基站和基站之间、终端和终端之间可以通过授权频谱进行通信，也可以通过免授权频谱进行通信，也可以同时通过授权频谱和免授权频谱进行通信；可以通过6千兆赫(gigahertz，GHz)以下的频谱进行通信，也可以通过6GHz以上的频谱进行通信，还可以同时使用6GHz以下的频谱和6GHz以上的频谱进行通信。本申请的实施例对无线通信所使用的频谱资源不做限定。

在本申请的实施例中，基站的功能也可以由基站中的模块(如芯片)来执行，也可以由包含有基站功能的控制子系统来执行。这里的包含有基站功能的控制子系统可以是智能电网、工业控制、智能交通、智慧城市等上述应用场景中的控制中心。终端的功能也可以由终端中的模块(如芯片或调制解调器)来执行，也可以由包含有终端功能的装置来执行。

最大无模糊速度

在无线感知中，速度测量是感知系统的一项重要且基础的能力。例如，在智能驾驶场景中，其他车辆和行人速度是关乎本车辆行驶路线、速度和安全的重要参量。如图2所示，为本申请实施例提供的一种智能驾驶场景示意图。该场景中包括：车辆201，车辆201中安装有至少一个传感器(图中未示出)，车辆201还包括智能驾驶装置(图中未示出)，该传感器用于感知车辆201周围的环境信息，例如，车辆201所在的车道的车道线203、邻车道(即与车辆201所在的车道相邻的车道)的车道线204、道路的路沿边界205、行人206、施工区域207、他车(如前方车辆202、侧方车辆(图中未示出)、后方车辆(图中未示出))等等，该传感器将感知到的环境信息传输到第一设备。又例如，在全屋智能场景中，速度是交互式游戏、健身和行为监测(例如，对独居老人的运动健康监测)等应用中的重要数据。

如果一个目标在两个参考信号的时间间隔内移动距离太远(即速度太大)，它的真实相移超过180°，则会赋予它一个小于180°的相移值，而该相移对应的速度值也将小于真实的速度值，得到的速度也是错误的，即出现速度模糊。

无模糊速度，又称不模糊速度，是指能够得到的相对目标物的径向速度值。

最大无模糊速度，又称最大不模糊速度，是指能够测量的一个参考信号到下一个参考信号的最大相移是180°，与180°相移所对应的目标物径向速度值即最大无模糊速度。

例如，在图3a中，参考信号连续占满所有OFDM符号能够实现最大的无模糊速度测量，其理论值为

其中c ₀是电磁波传播速度，其单位是m/s；f _c是载波的中心频率，其单位是Hz；T _OFDM是一个OFDM符号的时长，其单位是s。

又例如，在图3b中，相邻两个参考信号之间间隔了4个符号，其最大无模糊速度理论值为

此时，在感兴趣速度范围内(指的是参考信号占满所有符号时的可测最大无模糊速度

)，可获得多个可能的速度：v _start+kv _step(k＝0,±1,…±K _max)，其中v _start为测量得到的可能存在模糊的速度值；v _step是速度测量的模糊度，等于2倍最大无模糊速度理论值；k是模糊度的整周期数。

举例，参考信号占满所有符号时的可测最大无模糊速度为±20m/s；

相邻两个参考信号之间间隔4个符号时，可测最大无模糊速度为±5m/s，终端相对第一目标物的实际相对速度为7m/s，测量得到v _start为-3m/s。则获得的可能的速度值为：-3+k*10，一般来说，认为可能的速度值要在参考信号占满所有符号时的可测最大无模糊速度(即±20m/s)范围内。则获得的可能的速度值为：-13m/s，-3m/s,7m/s，17m/s。

然而，图3b所示的实施例得到的最大无模糊速度为参考信号以一个时间单元的时间长度为间隔发送时的可测最大无模糊速度为

的四分之一，即

本实施例对于单目标的速度测量，发送一组参考信号，该组参考信号包括M4个间隔发送的第四参考信号，M4是大于1的整数。如图4所示的测速参考信号图样，假定总共有21个OFDM符号，可以间隔2个OFDM符号发送一个第四参考信号，则共需要11个符号资源。 第一设备根据该组参考信号的测量，获取终端相对于第一目标物的速度。其中，最大无模糊速度为参考信号以一个时间单元的时间长度为间隔发送时的可测最大无模糊速度为

的二分之一，即

采用本实施例的方案，第一设备只需发送一组参考信号，能获得精度较高的最大无模糊速度。

终端在时频资源上发送参考信号进行速度测量。其中，所能够测量的最大无模糊速度与承载两个相邻的参考信号的时间间隔有关。间隔越短，可测得的最大无模糊速度越大。如图3a所示的测速参考信号图样，以参考信号承载在正交频分复用(orthogonal frequency division multiplexing，OFDM)符号上为例(不限制于OFDM波形)，通过将参考信号占满所有OFDM符号能够实现最大的无模糊速度测量。然而，占满所有符号资源需要不断地发送参考信号，终端的功耗较大，且参考信号占满了所有的时频资源，不能在该时频资源上再发送通信信号，不利于感知通信一体化。

进一步地，为了降低功耗、平衡通信和感知性能，一般采用周期较大的测速参考信号图样。如图3b所示的测速参考信号图样，相邻两个参考信号之间间隔了4个符号。这样无需在每个符号上发送参考信号，功耗相比占满时可以得到降低，且在其它符号上发送通信信号，可以平衡通信和感知性能。然而，可测的最大无模糊速度相较参考信号占满所有符号时会相应地降低。假定相邻两个参考信号之间的间隔为S ₁个符号，那么此时最大无模糊速度相比占满时将降低到1/S ₁。

可见，低功耗和无模糊测速之间存在着相互制约的关系。为了实现低功耗，需要尽量在尽可能小的时间间隔上发送参考信号，但是这会导致较大程度地降低可测量的最大无模糊速度。为了增加可测的最大无模糊测速度，需要尽可能密集地发送参考信号，但是这会导致功耗增加。因此，在降低功耗的同时，需要使得最大可测无模糊测速和参考信号占满所有符号的情况下一致，即在低功耗和无模糊测速之间取得综合较优的效果。

本申请还提供一种感知方案，第一设备通过在一定的时间间隔上发送至少两组参考信号进行测量，可以得到唯一的测量值，从而降低了第一设备的功耗，且可以实现无模糊测速。

本申请的方案可以应用于智能驾驶和全屋智能等场景下的测速应用中，也可以应用于测量距离等。

基于上述通信和感知一体化系统，如图5所示，本申请实施例提供一种感知方法，该方法包括以下步骤：

S501.第一设备生成n组参考信号，n>＝2，该n组参考信号中第一组参考信号包括M1个间隔发送的第一参考信号，第二组参考信号包括M2个间隔发送的第二参考信号，第一参考信号的发送时间间隔为S ₁T，第二参考信号的发送时间间隔为S ₂T，S ₁和S ₂为互质的正整数，T为一个时间单元的时间长度，M1和M2是大于1的整数。

本实施例应用于单目标测速场景下，即测量第一设备相对于一个目标(即第一目标物)的速度。其中，该第一设备可以是用于感知的设备，既可以发送又可以接收的设备。

第一设备生成n组参考信号，n>＝2。其中，n组参考信号中第一组参考信号包括M1个间隔发送的第一参考信号，第二组参考信号包括M2个间隔发送的第二参考信号。第一参考信号的发送时间间隔为S ₁T，第二参考信号的发送时间间隔为S ₂T。

为了使得双参考信号条件下能够唯一确定可能的速度值(在参考信号以一个时间单元的 时间长度为间隔发送时的可测最大无模糊速度

范围内)，S ₁和S ₂为互质的正整数。理由如下：

假如S ₁和S ₂不互为质数，设S ₁＝u ₁G,S ₂＝u ₁F，其中u ₁为非一的公约数，G和F为不相等的正整数。设两个参考信号得到的速度分别为v _start1和v _start2，对应的模糊度的整周期数分别为k ₁和k ₂，那么通过这两个参考信号分别得到的目标的速度值为：

和

理论上

可得

其中u ₂为小于u ₁的正整数。这意味着存在多解的问题，即存在多个可能的速度既在由第一组参考信号确定的至少一个第一候选速度值中，又在由第二组参考信号确定的至少一个第二候选速度值中。因此，S ₁和S ₂一定要互为质数才能够使得在双参考信号条件下取得唯一确定的无模糊速度。

其中，T为一个时间单元的时间长度，具体可以是一个OFDM符号，一个时隙(slot)，一个帧，一个超宽带(ultra wide band，UWB)脉冲，或若干脉冲组成的突发(burst)，UWB符号，或UWB帧等等。

在本实施例中，每组参考信号在多个时间单元上发送。

在一个实现中，在多个时间单元上发送的参考信号的内容可以是相同的。

具体地，在第一组参考信号中，M1个间隔发送的第一参考信号包括至少两次重复发送的参考信号，该至少两次重复发送的参考信号是根据相同的序列确定的。示例性地，M1个间隔发送的第一参考信号可以包括M1个重复发送的参考信号。

同理，在第二组参考信号中，M2个间隔发送的第二参考信号包括至少两次重复发送的参考信号，该至少两次重复发送的参考信号是根据相同的序列确定的。示例性地，M2个间隔发送的第二参考信号可以包括M2个重复发送的参考信号。

在另一个实现中，在多个时间单元上发送的参考信号的内容可以是不同的。

具体地，在第一组参考信号中，M1个间隔发送的第一参考信号包括一个根据第一序列确定的参考信号和一个根据第二序列确定的参考信号，第一序列和第二序列是第三序列的组成部分，第一序列和第二序列的长度分别为N1和N2。

其中，根据第三序列，发送第一序列和第二序列的方法包括：

确定长度为N3的第三序列x(l)，l＝0,1,…,N3-1，第三序列为以下任一种序列：朱道夫(Zad-off Chu，ZC)序列，m序列，Gold序列，或格雷序列(Golay sequence)。N3大于或等于N1与N2的和。本申请对第三序列采用哪种序列不作限制。

在第一时间单元发送第一序列x(i)，a1<＝i<b1，a1>＝0，b1-a1＝N1。

在第二时间单元发送第二序列x(j)，c1<＝j<d1，c1为大于或等于b1的整数，d1<N3，d1-c1＝N2，第二时间单元与第一时间单元的时间间隔为S ₁T。

以第三序列为ZC序列为例。ZC序列是由Zodoff和Chu两人提出的，具有非常好的自相关性和很低的互相关性。ZC序列可分为两大类，第一类由基础序列经过循环移位产生；第二类利用ZC序列的离散傅里叶变换(discrete fourier transform，DFT)仍然为ZC序列的特性，先将ZC序列经过DFT变换，再做快速傅里叶逆变换(inverse fast fourier transform，IFFT) 生成。

首先确定一个长度为N3的ZC序列：

x(l)＝Ae ^jαlx _q(l modN _ZC)，l＝0,1,2……N3-1

其中，r(l),l＝0,1,2,……N3-1为长度N3的第三序列；N _ZC为小于或等于N3的最大质数，大于N3的最小质数，小于或等于2N3的最大质数，或大于2N3的最小质数；q为大于0且小于N _ZC的整数；A为一个和l无关的复数；α为一个和l无关的实数；j为虚数单位。

将第三序列分成M段，每段长度为K _i,i＝0,1,2…M-1，

M为不大于第一组参考信号中第一参考信号数量M1或第二组参考信号中的第二参考信号数量M2的正整数。

根据第三序列可以确定长度为K ₁的第一序列和长度为K ₂第二序列，其中第一序列和第二序列为第三序列的一个片段。

第一设备分别在第一时间单元发送第一序列，在第二时间单元发送第二序列，第二时间单元与第一时间单元的时间间隔为S ₁T。

以第三序列为m序列为例，m序列是最长线性反馈移位寄存器序列的简称，它是由带线性反馈的移存器产生的周期最长的序列，是一种典型的伪随机序列。首先确定一个长度为N3的m序列：

r(l)＝x((l+w)modN _M)，l＝0,1,2……N3-1

x(m+N)＝(c _Nx(m+N-1)+c _N-1x(m+N-2)+…+c ₁x(m))mod2，m＝0,1,…,2 ^N-N-2。

其中，c _i，i＝1,2,…,N，为第i个寄存器的反馈系数，取值为1或0。N为移位寄存器的级数。w为一个与l无关的整数。N _M＝2 ^N-1。

后续的步骤可参考上述第三序列为ZC序列的描述。

以第三序列为Gold序列为例，Gold码是由m序列派生出的一种伪随机码，它具有类似于m序列具有的伪随机性质，但其长度不同序列的数目比m序列多。首先确定一个长度为N3的Gold序列：

r(l)＝(x ₁(l+N _c1)+x ₂(l+N _c2))mod2，l＝0,1,…,N ₃-1

其中，x ₁和x ₂都是m序列，N _c1和N _c2为整数。

后续的步骤可参考上述第三序列为ZC序列的描述。

另外，第三序列也可以是格雷序列，格雷序列是一种互补序列，具有好的时域构成特性和频域互补特性。经过适当的信号变换后，可以作为一种扩频技术用作系统的探测信号。根据格雷序列发送第一序列和第二序列的方法可参考前述其它序列的描述。

同理，在第二组参考信号中，M2个间隔发送的第二参考信号包括一个根据第四序列确定的参考信号和一个根据第五序列确定的参考信号，第四序列和第五序列是第六序列的组成部分，第四序列和第五序列的长度分别为N4和N5。

其中，根据第六序列，发送第四序列和第五序列的方法包括：

确定长度为N6的第六序列y(w)，w＝0,1,…,N6-1，第六序列为以下任一种序列：Zad-off Chu序列，m序列，Gold序列，或格雷序列。N6大于或等于N4和N5的和。本申请对第六序列采用哪种序列不作限制。

在第三时间单元发送第四序列y(p)，a2<＝p<b2，a2>＝0，b2-a2＝N4。

在第四时间单元发送第五序列y(v)，c2<＝v<d2，c2为大于或等于b2的整数，d2<N6，d2-c2＝N5，第四时间单元与第五时间单元的时间间隔为S ₂T。

在单目标场景下，n可以等于2，也可以大于2。本实施例以n＝2为例进行描述，即本实施例的方法是一种基于双标尺的测速参考信号图案设计方法。

如图6所示的双标尺测速参考信号图样，第一组参考信号包括M1个间隔(在这里，M1＝5)发送的第一参考信号，第二组参考信号包括M2个间隔(在这里，M2＝4)发送的第二参考信号。其中，图6中时间单元的时间长度T为符号，第一参考信号的发送时间间隔为4个符号(即S ₁T＝4*1＝4个符号)，第二参考信号的发送时间间隔为5个符号(即S ₂T＝5*1＝5个符号)。可选地，图6是以T为OFDM符号进行示例性的描述，T还可以是时隙、帧、脉冲、突发等。

如图7所示的双标尺参考信号无模糊测速示意图，在利用两组参考信号测量速度时，首先利用两组参考信号分别测量得到速度：测量第一组参考信号可以得到至少一个第一候选速度值，第一组参考信号的测量结果与至少一个第一候选速度值对应；同样地，测量第二组参考信号可以得到至少一个第二候选速度值，第二组参考信号的测量结果与至少一个第二候选速度值对应。理论上，真实的速度值应该既在由第一组参考信号所确定的至少一个第一候选速度值中，又在由第二组参考信号所确定的至少一个第二候选速度值中，当两组候选速度值中存在两个速度相等/接近时(如图7所示，其中一个第一候选速度值与其中一个第二候选速度值重叠在一起)，则可认为是第一设备相对第一目标物的真实速度。即第一设备相对于第一目标物的速度为第一候选速度值与第二候选速度值的差小于或等于第一设定值的速度值。该小于或等于第一设定值的速度值可以是第一候选速度值，或者也可以是第二候选速度值，或者也可以是第一候选速度值和第二候选速度值(第一候选速度值与第二候选速度值相等时)、或者也可以是第一候选速度值和第二候选速度值的加权平均值。

另外，如图8所示的测速参考信号在时间轴上的关键参数示意图，对于第一设备在一个时间段内发送的每一组参考信号，包括如下关键参数：在该时间段内一个参考信号组的最早一个参考信号所在的时间(称为起始时间)t ₁，该参考信号组的最后一个参考信号所在的时间(称为终止时间)t ₂，参考信号组的总时长(即该组参考信号中的最后一个参考信号所在的时间与该组参考信号中的最早一个参考信号所在的时间之间的差值)为t ₂-t ₁，参考信号组中参考信号的时间间隔时长S*T。本实施例中，上述关键参数有如下特征：

假设在该时间段内第一参考信号组的最早一个参考信号所在的时间为

在该时间段内第二参考信号组的最早一个参考信号所在的时间为

在该时间段内第一参考信号组的最后一个参考信号所在的时间为

在该时间段内第二参考信号组的最后一个参考信号所在的时间

那么

可以小于、等于或者大于

即两组参考信号不存在谁先发谁后发的强制约束。同时

可以小于、等于或者大于

即两组参考信号不存在谁先结束谁后结束的强制约束。在实际中，考虑到两组参考信号如果在起始时间和/或终止时间相差较大的话，那么可能两组参考信号在分别测量时，目标的速度已经发生了较大变化，导致最终的测速结果出现较大偏差，因此，两组参考信号的起始时间的差值

最好小于或等于第一阈值。具体的第一阈值的大小视应用场景而定，速度越高的场景中，该第一阈值应该越小。同样地，两组参考信号的终止时间的差值

最好小于或等于第二阈值。具体的第二阈值的大小视应用场景而定，速度越高的场景中，该阈值应该越小。

此外，由于参考信号的总时长与速度测量的物理分辨率直接相关(速度测量的物理分辨 率的理论公式为

)，为了使得两组参考信号对速度的分辨率接近，那么两组参考信号的总时长的比值应该保持在一定的阈值范围内。具体地，第一组参考信号的总时长与第二组参考信号的总时长的比值

小于或等于第三阈值。

对于上述第一阈值、第二阈值或第三阈值，可以在第一设备出厂时配置一个默认值，也可以根据当前场景实时计算/调整得到的。也可以由使用人员根据场景人为设定；也可以是第一设备根据自己的运动状态调整；或者第一目标物向第一设备发送一些指示信息，比如第一目标物告知第一设备自身是一辆车或者是一个可穿戴设备。

例如，该方法还可以包括：第一设备接收来自第一目标物的第一指示信息，该第一指示信息用于指示第一目标物当前的运动状态信息；第一设备根据接收第一指示信息调整第一阈值、第二阈值、或第三阈值中的至少一项。

又例如，该方法还可以包括：第一设备接收来自第一目标物的第二指示信息，该第二指示信息用于指示第一目标物的属性；第一设备根据接收第二指示信息调整第一阈值、第二阈值、或第三阈值中的至少一项。其中，第一目标物的属性是指第一目标物是一辆车、一个可穿戴设备等等。

具体地，对于第一阈值和第二阈值：为了保证在一次测速时，速度的变化保持在二分之一分辨率的范围内，第一阈值和/或第二阈值需要满足：

其中，t为第一阈值和/或第二阈值，α为加速度，v _reso为速度分辨率。这些参数的设置的相关指示信息可以通过第一目标物发送给第一设备。例如，对于人(或可穿戴设备)，假定加速度α可达2m/s，速度分辨率v _reso设定为5cm/s的精度，那么t应该小于0.0125s。

对于第三阈值：总的来说，该值应该尽可能接近1，以使得多组参考信号的速度分辨率尽可能一致。一般情况下，速度的分辨率越小的时候，相比于速度分辨率大的时候，该值所允许的范围可以更大一些。主要是因为当速度分辨率小的时候，即使该值稍大一些，多组参考信号的速度分辨率的绝对值差异仍然可以保持在较小的值。该值可以通过第一目标物给第一设备发送一些指示信息而调整设定(比如，一般来说，对于人(或可穿戴设备)的速度分辨率要小于车场景下的速度分辨率，因此人场景下该值可以允许稍大一些)。

S502.第一设备发送n组参考信号。

第一设备生成上述n组参考信号后，发送n组参考信号。可选地，第一设备可以同时发送n组参考信号，也可以不同时发送n组参考信号。第一设备可以通过广播的方式发送n组参考信号。

进一步地，第一设备发送n组参考信号可以用于单目标的速度测量，因此，该方法还可以包括步骤S503，该步骤为可选的步骤，图中以虚线表示和连接。

S503.第一设备获取相对于第一目标物的速度。

在本实施例中，第一设备可以通过自发自收的方式获取第一设备相对于第一目标物的速度，即第一设备发送上述n组参考信号，上述n组参考信号经第一目标物反射到第一设备，第一设备对经第一目标物反射的信号进行测量，得到第一设备相对于第一目标物的速度。其中，在自发自收方式下，参考信号以一个时间单元的时间长度为间隔发送时的可测最大无模 糊速度为

其中，反射包括漫反射和镜面反射。可选地，也可以是对n组参考信号经第一目标物散射、衍射等等其他过程得到的参考信号进行测量得到的。

可替换地，第一设备还可以通过自发它收的方式获取第一设备相对于第一目标物的速度。具体地，第一设备发送n组参考信号。

此外，第一设备还发送第三指示信息，该第三指示信息用于指示以下至少一个信息：

第一组参考信号中的最早一个第一参考信号所在的时间与第二组参考信号中的最早一个第二参考信号所在的时间，

第一组参考信号中的最后一个第一参考信号所在的时间与第二组参考信号中的最后一个第二参考信号所在的时间，

第一组参考信号中第一参考信号数量M1与第二组参考信号中第二参考信号数量M2，

第一组参考信号中第一参考第一组参考信号的发送时间间隔参数S ₁和/或S ₁T，与第二组参考信号中第二参考信号的发送时间间隔参数S ₂和/或S ₂T，

第一组参考信号中的第一参考信号和第二组参考信号中的第二参考信号的时间偏移。

第一目标物接收该n组参考信号，对该n组参考信号进行测量，获得第一设备相对第一目标物的速度、或对n组参考信号进行测量的结果，可选地，生成指示信息。该指示信息用于指示：第一设备相对第一目标物的速度、或对n组参考信号进行测量的结果。第一目标物发送该指示信息。第一设备接收该指示信息。具体地，该指示信息用于第一设备相对第一目标物的速度，则第一设备可以根据该指示信息，直接获得第一设备相对第一目标物的速度；该指示信息用于指示对n组参考信号进行测量的结果，则第一设备对n组参考信号进行测量的结果进行处理，获得第一设备相对第一目标物的速度。例如，该指示信息用于第一目标物根据n组参考信号得到的n个v _start，第一设备接收到这些v _start后，进一步计算得到第一设备相对第一目标物的无模糊速度。其中，在自发它收方式下，参考信号占满所有符号时的可测最大无模糊速度

可以看出，在自发它收场景下，比自发自收场景参考信号以一个时间单元的时间长度为间隔发送时的可测最大无模糊速度提高了两倍。另外，在周期较大情况下，自发它收方式下的可测最大无模糊速度也是相同情况下自发自收方式的两倍。

另外，在自发它收方式下，感知目标可能只有一个，即不存在多目标速度配对模糊和多目标速度合并的问题，方案适应性较好。

下面以S ₁＝R，S ₂＝R+1为例(R为大于1的整数)，介绍基于双标尺的无模糊测速过程(实际中S ₁和S ₂可以有其他取值方式，只要满足互质的关系就行，此外算法也可有其他方法，这里仅是一个示例)。假设两组参考信号所测量得到的速度分别为v _start1和v _start2，分为以下三种情况进行讨论：

当v _start1<v _start2，有：

其中H为第一参考信号的模糊度的整周期数。可得到：

因此，真实的速度为：

当v _start1>v _start2，有：

得到：

因此，真实的速度为：

当v _start1＝v _start2，有：v＝v _start1＝v _start2。

可以看出，相比于图3a所示的参考信号占满所有符号资源的方案，本实施例可以一定的时间间隔发送参考信号，从而降低了第一设备的功耗，同时可以得到无模糊速度。在图3a中，全部占满需要在21个符号上发送参考信号；而本实施例中分别用两组参考信号，第一组参考信号中第一参考信号的发送时间间隔为4个符号，第二组参考信号中第二参考信号的发送时间间隔为5个符号，则仅需占用9个符号资源，可以节约57％的符号资源。

而相比于图3b所示的简单地发送单组参考信号的方案，本实施例可以在感兴趣速度范围内(指的是参考信号占满所有符号时的可测最大无模糊速度

)实现无模糊测速。

从而，本实施例可以在降低第一设备功耗和实现无模糊速度之间取得综合较优的效果。

根据本申请实施例提供的一种感知方法，通过在一定的时间间隔上发送至少两组参考信号进行单目标的速度测量，可以得到唯一的测量值，从而降低了第一设备的功耗，且可以实现无模糊测速。

另外，在多目标场景下，如图9所示的双标尺对两个目标(目标1和目标2)进行测速的配对模糊示意图，根据第一组参考信号测量出来两个目标的速度分别为v _start11和v _start12，相应地，基于公式v _start+kv _step，分别可以得到两组候选速度值(分别用线条1和线条2表示)。根据第二组参考信号测出来的两个目标的速度分别为v _start21和v _start22，相应地，基于公式v _start+kv _step，分别可以得到两组候选速度值(分别用线条3和线条4表示)。那么则存在两种配对方式，其中一种配对方式为目标1{v _start11，v _start21}(线条1和线条3配对)和目标2{v _start12，v _start22}(线条2和线条4配对)，另一种配对方式为目标1{v _start11，v _start22}(线条1和线条4配对)和目标2{v _start12，v _start21}(线条2和线条3配对)。按照这两种配对方式都能分别计算出两个目标的速度值，但是仅有一种配对方式是正确的，而另一种配对方式计算出来的速度是错误的。因此，仅采用双标尺参考信号是无法识别出哪种配对方式才是正确的，会存在配对模糊问题。

另外，如图10所示的多目标场景下的目标合并问题示意图，多目标场景下，当目标之间的速度差值恰好为某一组参考信号的模糊度的整数倍kv _step时，利用该参考信号组仅能确定一组候选速度值，多个目标可能被认为仅存有一个目标，会出现目标合并问题。

基于上述多目标场景下可能存在的配对模糊和目标合并问题，如图11所示，本申请实施 例提供又一种感知方法，该方法包括以下步骤：

S1101.第一设备生成n组参考信号，n≥3，n组参考信号中第一组参考信号包括M1个间隔发送的第一参考信号，第二组参考信号包括M2个间隔发送的第二参考信号，第三组参考信号包括M3个间隔发送的第三参考信号，第一参考信号的发送时间间隔为S ₁T，第二参考信号的发送时间间隔为S ₂T，n组参考信号中第三组参考信号的发送时间间隔为S ₃T，S ₁、S ₂和S ₃为互质的正整数，T为一个时间单元的时间长度，M1、M2和M3是大于1的整数。

本实施例应用于多目标测速场景下。本实施例提出在双标尺参考信号的基础上，增加一组或者多组参考信号(n≥3)，用于解决多目标场景下的配对模糊和目标合并问题。其中增加的第三组参考信号包括M3个间隔发送的第三参考信号，第三组参考信号的发送时间间隔为S ₃T，S ₁、S ₂和S ₃为互质的正整数。

仍参考图8，对于第一设备在一个时间段内发送的每一组参考信号，包括如下关键参数：在该时间段内一个参考信号组的最早一个参考信号所在的时间(称为起始时间)t ₁，该参考信号组的最后一个参考信号所在的时间(称为终止时间)t ₂，参考信号组的总时长(即该组参考信号中的最后一个参考信号所在的时间与该组参考信号中的最早一个参考信号所在的时间之间的差值)为t ₂-t ₁，参考信号组中参考信号的发送间隔时长S*T。本实施例中，上述关键参数有如下特征：

假设各组参考信号的图案的起始时间为

i＝1,2,3…L，其中L为所采用参考信号组的数量。假设各组参考信号的图案的终止时间分别为

i＝1,2,3…L，其中L为所采用参考信号组的数量。那么对于任意两组参考信号图案的起始时间

和

的大小关系不做强制约束，同时，对于任意两组参考信号图案的终止时间

和

的大小关系也不做强制约束。在实际中，考虑到不同参考信号如果在起始时间和/或终止时间相差较大的话，那么可能不同参考信号在分别测量时，目标的速度已经发生了较大变化，导致最终的测速结果出现较大偏差，因此，对于任意两组参考信号的起始时间的差值

最好小于或等于第一阈值，具体的第一阈值的大小视应用场景而定，速度越高的场景中，该第一阈值应该越小。同样地，任意两组参考信号的终止时间的差值

最好小于或等于第二阈值，具体的第二阈值的大小视应用场景而定，速度越高的场景中，该第二阈值应该越小。

此外，由于参考信号的总时长与速度测量的物理分辨率直接相关(速度测量的物理分辨率的理论公式为

)，为了使得任意两组参考信号的速度测量分辨率接近，那么任意两组参考信号的总时长的比值应该保持在一定的阈值范围内。因为如果n组参考信号对速度的分辨率相差较大的话，可能会出现n组参考信号所确定的速度存在无法对应的问题。比如存在两个目标，速度分别为10m/s和11m/s，如果第一组参考信号分辨率为0.5m/s，可以很好地识别出这两个速度值。但是如果第二组参考信号的分辨率为2m/s，那么该组参考信号会将这两个目标混合在一起，仅能得到一个速度测量值。具体地，第n1组参考信号的总时长与第n2组参考信号的总时长的比值

小于或等于第三阈值。

有关第一阈值、第二阈值和第三阈值的设置可参考前面的描述。

针对目标合并的问题，假如两个速度在参考信号的发送时间间隔为S ₁T的第一组参考信号下发生速度合并，那么这两个速度在另一组参考信号的发送时间间隔为S ₂T的参考信号下的 速度将不会发生合并，这保证了基于多标尺参考信号对的方法从理论上可以解决多目标情况下的目标合并问题。

n组参考信号下(n≥3)，针对配对模糊和目标合并等问题，可以采用的算法思路：当使用A组参考信号进行目标速度测量时，其中如果有B组参考信号的候选速度在某个速度处有值(A和B是正整数，且A≥B)，那么则认为该速度处存在真实的目标，进而得到该目标的速度值。

S1102.第一设备发送n组参考信号。

第一设备生成上述n组参考信号后，发送n组参考信号。可选地，第一设备可以同时发送n组参考信号，也可以不同时发送n组参考信号。第一设备可以通过广播的方式发送n组参考信号。

进一步地，第一设备发送n组参考信号可以用于多目标的速度测量，因此，该方法还可以包括步骤S1103，该步骤为可选的步骤，图中以虚线表示和连接。

S1103.第一设备获取第一设备相对于第一目标物的第一速度、以及第一设备相对于第二目标物的第二速度。

第一设备可以通过自发自收的方式获取第一设备相对于第一目标物的第一速度、以及第一设备相对于第二目标物的第二速度，即第一设备发送上述n组参考信号，上述n组参考信号经第一目标物和第二目标物分别反射到第一设备，第一设备对经第一目标物反射的参考信号进行测量，得到第一设备相对于第一目标物的第一速度；以及第一设备对经第二目标物反射的参考信号进行测量，得到第一设备相对于第二目标物的第二速度。

第一设备还可以通过自发它收的方式获取第一设备相对于第一目标物的第一速度、以及第一设备相对于第二目标物的第二速度。具体地，第一设备发送n组参考信号。

此外，第一设备还发送第四指示信息，该第四指示信息用于指示以下至少一个信息：

第一组参考信号中的最早一个第一参考信号所在的时间与第二组参考信号中的最早一个第二参考信号所在的时间，

第一组参考信号中的最后一个第一参考信号所在的时间与第二组参考信号中的最后一个第二参考信号所在的时间，

第一组参考信号中第一参考信号数量M1与第二组参考信号中第二参考信号数量M2，

第一组参考信号中第一参考第一组参考信号的发送时间间隔参数S ₁和/或S ₁T，与第二组参考信号中第二参考信号的发送时间间隔参数S ₂和/或S ₂T，

第一组参考信号中的第一参考信号和第二组参考信号中的第二参考信号的时间偏移。

第一目标物接收该n组参考信号，对该n组参考信号进行测量，获得第一设备相对第一目标物的速度、或对n组参考信号进行测量的结果，可选地，生成第一指示信息。该第一指示信息用于指示：第一设备相对第一目标物的第一速度、或对n组参考信号进行测量的结果。第一目标物发送该第一指示信息。第一设备接收该第一指示信息。同理，第二目标物接收该n组参考信号，对该n组参考信号进行测量，获得第一设备相对第二目标物的速度、或对n组参考信号进行测量的结果，可选地，生成第二指示信息。该第二指示信息用于指示：第一设备相对第二目标物的第二速度、或对n组参考信号进行测量的结果。第二目标物发送该第二指示信息。第一设备接收该第二指示信息。

具体地，该第一指示信息用于指示第一设备相对第一目标物的第一速度，第二速度指示信息用于指示第一设备相对第二目标物的第二速度，则第一设备可以结合该第一指示信息和第二指示信息，获得第一设备相对第一目标物的速度、以及第一设备相对于第二目标物的速 度；该第一指示信息用于指示第一目标物对n组参考信号进行测量的结果，该第二指示信息用于第二目标物对n组参考信号进行测量的结果，则第一设备对两个n组参考信号进行测量的结果进行处理，获得第一设备相对第一目标物的速度、以及第一设备相对于第二目标物的速度。

根据本申请实施例提供的一种感知方法，通过在一定的时间间隔上发送三组或三组以上参考信号进行多目标测量，可以得到各个目标的唯一的无模糊速度，从而降低了第一设备的功耗，且可以实现无模糊测速。

基于上述多目标场景下可能存在的配对模糊和目标合并问题，如图12所示，本申请实施例提供又一种感知方法，该方法包括以下步骤：

S1201.第一设备生成n组参考信号，n≥3，n组参考信号中第一组参考信号包括M1个间隔发送的第一参考信号，第二组参考信号包括M2个间隔发送的第二参考信号，第三组参考信号包括M3个间隔发送的第三参考信号，第一参考信号的发送时间间隔为S ₁T，第二参考信号的发送时间间隔为S ₂T，n组参考信号中第三组参考信号的发送时间间隔为S ₃T，S ₁、S ₂和S ₃为互质的正整数，T为一个时间单元的时间长度，M1、M2和M3是大于1的整数。

该步骤的具体实现可参考上述步骤S1001。

S1202.第一设备发送n组参考信号。

该步骤的具体实现可参考上述步骤S1002。

S1203.第一设备根据n组参考信号，确定第一目标物的定位参数和第二目标物的定位参数，定位参数包括以下至少一种：距离，角度。

n组参考信号除了可以用于速度感知，还可以用于定位。第一设备根据n组参考信号，获取第一设备与第一目标物之间的距离、第一设备与第二目标物之间的距离；和/或，第一设备根据n组参考信号，获取第一设备与第一目标物之间的角度、第一设备与第二目标物之间的角度。

第一设备根据第一设备与第一目标物之间的距离、第一设备与第二目标物之间的距离、第一设备与第一目标物之间的角度、第一设备与第二目标物之间的角度中的任意一项或多项，可以识别第一目标物和第二目标物。

S1204.第一设备根据第一目标物的定位参数和第二目标物的定位参数，获取第一设备相对于第一目标物的速度和第一设备相对于第二目标物的速度。

第一设备识别第一目标物和第二目标物后，在获取到第一设备相对于某个目标物的速度时，可以确定该速度是第一设备相对于第一目标物的速度还是第一设备相对于第二目标物的速度；或者在获取到某个指示信息时，可以确定是哪个目标物反射的指示信息，从而可以根据该指示信息，确定第一设备相对于该目标物的速度。

事实上，本实施例结合定位参数，则对于速度测量而言，绝大多数情况下，都变成了单目标测速场景。因为在某一个距离和某一个方向角上，一般仅存在一个运动目标，这就意味着该场景转变为了单目标测速场景。

根据本申请实施例提供的一种感知方法，通过在一定的时间间隔上发送n组参考信号进行多目标测量，结合根据n组参考信号测量得到的空间感知参数，可以识别多个目标，并得到各个目标的唯一的无模糊速度，从而降低了第一设备的功耗，且可以实现无模糊测速。

可以理解的是，为了实现上述实施例中的功能，第一设备包括了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本申请中所公开的实施例描述的各示例的单元及方法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件相结合的形式来实现。 某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用场景和设计约束条件。

图13为本申请实施例提供的可能的第一设备的结构示意图。该第一设备可以用于实现上述方法实施例中第一设备的功能，因此也能实现上述方法实施例所具备的有益效果。如图13所示，该第一设备1300包括处理单元1310和收发单元1320。

所述处理单元1310，用于生成n组参考信号，n>＝2，所述n组参考信号中第一组参考信号包括M1个间隔发送的第一参考信号，第二组参考信号包括M2个间隔发送的第二参考信号，所述第一参考信号的发送时间间隔为S ₁T，所述第二参考信号的发送时间间隔为S ₂T，S ₁和S ₂为互质的正整数，T为一个时间单元的时间长度，M1和M2是大于1的整数；以及所述收发单元1320，用于发送所述n组参考信号。

可选地，所述第一设备在一个时间段内发送所述n组参考信号；其中，在所述时间段内所述n组参考信号中所述第一组参考信号中的最早一个第一参考信号所在的时间与所述第二组参考信号中的最早一个第二参考信号所在的时间之间的差值小于或等于第一阈值；和/或在所述时间段内所述n组参考信号中所述第一组参考信号中的最后一个第一参考信号所在的时间与所述第二组参考信号中的最后一个第二参考信号所在的时间之间的差值小于或等于第二阈值。

可选地，所述n组参考信号中所述第一组参考信号的总时长与所述第二组参考信号的总时长的比值小于或等于第三阈值；其中，所述第一组参考信号的总时长为所述第一组参考信号中的最后一个第一参考信号所在的时间与所述第一组参考信号中的最早一个第一参考信号所在的时间之间的差值；所述第二组参考信号的总时长为所述第二组参考信号中的最后一个第二参考信号所在的时间与所述第二组参考信号中的最早一个第二参考信号所在的时间之间的差值。

可选地，所述M1个间隔发送的第一参考信号包括至少两次重复发送的参考信号，所述至少两次重复发送的参考信号是根据相同的序列确定的；或，所述M1个间隔发送的第一参考信号包括一个根据第一序列确定的参考信号和一个根据第二序列确定的参考信号，所述第一序列和所述第二序列是第三序列的组成部分，所述第一序列和所述第二序列的长度分别为N1和N2。

可选地，所述处理单元1310，还用于确定长度为N3的第三序列x(l)，l＝0,1,…,N3-1，所述第三序列为以下任一种序列：Zad-off Chu序列，m序列，Gold序列，或格雷序列，N1大于或等于所述N1与所述N2的和；所述收发单元1320，还用于在第一时间单元发送所述第一序列x(i)，a1<＝i<b1，a1>＝0，b1-a1＝N1；以及所述收发单元1320，还用于在第二时间单元发送所述第二序列x(j)，c1<＝j<d1，c1为大于或等于b1的整数，d1<N3，d1-c1＝N2，所述第二时间单元与所述第一时间单元的时间间隔为S ₁T。

可选地，所述M2个间隔发送的第二参考信号包括至少两次重复发送的参考信号，所述至少两次重复发送的参考信号是根据相同的序列确定的；或，所述M2个间隔发送的第二参考信号包括一个根据第四序列确定的参考信号和一个根据第五序列确定的参考信号，所述第四序列和所述第五序列是第六序列的组成部分，所述第四序列和所述第五序列的长度分别为N4和N5。

可选地，所述处理单元1310，还用于确定长度为N6的第六序列y(w)，w＝0,1,…,N6-1，所述第六序列为以下任一种序列：Zad-off Chu序列，m序列，Gold序列，或格雷序列，N6大于或等于所述N4和所述N5的和；所述收发单元1320，还用于在第三时间单元发送所述 第四序列y(p)，a2<＝p<b2，a2>＝0，b2-a2＝N4；以及所述收发单元1320，还用于在第四时间单元发送所述第五序列y(v)，c2<＝v<d2，c2为大于或等于b2的整数，d2<N6，d2-c2＝N5，所述第四时间单元与所述第五时间单元的时间间隔为S ₂T。

可选地，所述处理单元1310，还用于获取相对于第一目标物的速度，所述速度是根据对所述n组参考信号经反射的参考信号进行测量得到的。

可选地，所述收发单元1320，还用于接收指示信息，所述指示信息用于指示：所述第一设备相对所述第一目标物的速度、或对所述n组参考信号进行测量的结果。

可选地，n≥3，第三组参考信号包括M3个间隔发送的第三参考信号，所述第三组参考信号的发送时间间隔为S ₃T，M3是大于1的整数，S ₁、S ₂和S ₃互为质数。

可选地，所述处理单元1310，还用于获取所述第一设备相对于所述第一目标物的第一速度、以及所述第一设备相对于第二目标物的第二速度，所述第一速度和所述第二速度是根据所述n组参考信号的测量得到的。

可选地，所述处理单元1310，还用于根据所述n组参考信号，确定所述第一目标物的定位参数和所述第二目标物的定位参数，所述定位参数包括以下至少一种：距离，角度；以及所述处理单元1310，还用于根据所述第一目标物的定位参数和所述第二目标物的定位参数，获取所述第一设备相对于所述第一目标物的速度、以及所述第一设备相对于所述第二目标物的速度。

有关上述处理单元1310和收发单元1320更详细的描述可以直接参考图5、图11和图12所示的方法实施例中相关描述直接得到，这里不加赘述。

如图14所示，第一设备1400包括处理器1410和接口电路1420。处理器1410和接口电路1420之间相互耦合。可以理解的是，接口电路1420可以为收发器或输入输出接口。可选的，第一设备1400还可以包括存储器1430，用于存储处理器1410执行的指令或存储处理器1410运行指令所需要的输入数据或存储处理器1410运行指令后产生的数据。

当第一设备1400用于实现图5、图11和图12所示的方法时，处理器1410用于实现上述处理单元1310的功能，接口电路1420用于实现上述收发单元1320的功能。

当上述第一设备为应用于终端的芯片时，该终端芯片实现上述方法实施例中终端的功能。该终端芯片从终端中的其它模块(如射频模块或天线)接收信息，该信息是接入网设备发送给终端的；或者，该终端芯片向终端中的其它模块(如射频模块或天线)发送信息，该信息是终端发送给接入网设备的。

当上述第一设备为应用于接入网设备的芯片时，该接入网设备芯片实现上述方法实施例中接入网设备的功能。该接入网设备芯片从接入网设备中的其它模块(如射频模块或天线)接收信息，该信息是终端发送给接入网设备的；或者，该接入网设备芯片向接入网设备中的其它模块(如射频模块或天线)发送信息，该信息是接入网设备发送给终端的。

可以理解的是，本申请的实施例中的处理器可以是中央处理单元(central processing unit，CPU)，还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件，硬件部件或者其任意组合。通用处理器可以是微处理器，也可以是任何常规的处理器。

本申请的实施例中的方法步骤可以通过硬件的方式来实现，也可以由处理器执行软件指令的方式来实现。软件指令可以由相应的软件模块组成，软件模块可以被存放于随机存取存储器、闪存、只读存储器、可编程只读存储器、可擦除可编程只读存储器、电可擦除可编程 只读存储器、寄存器、硬盘、移动硬盘、CD-ROM或者本领域熟知的任何其它形式的存储介质中。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于ASIC中。另外，该ASIC可以位于接入网设备或终端中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于接入网设备或终端中。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机程序或指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序或指令时，全部或部分地执行本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、接入网设备、用户设备或者其它可编程装置。所述计算机程序或指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机程序或指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线或无线方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是集成一个或多个可用介质的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，例如，软盘、硬盘、磁带；也可以是光介质，例如，数字视频光盘；还可以是半导体介质，例如，固态硬盘。

在本申请的各个实施例中，如果没有特殊说明以及逻辑冲突，不同的实施例之间的术语和/或描述具有一致性、且可以相互引用，不同的实施例中的技术特征根据其内在的逻辑关系可以组合形成新的实施例。

本申请中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A，B可以是单数或者复数。在本申请的文字描述中，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系；在本申请的公式中，字符“/”，表示前后关联对象是一种“相除”的关系。本申请中“第一”、“第二”仅为示例，“第一”、“第二”的数量可以是一个，也可以包括更多的数量。“第一”、“第二”仅用于区分同一类对象，第一对象和第二对象可以是同一个对象，也可以是不同的对象。

可以理解的是，在本申请的实施例中涉及的各种数字编号仅为描述方便进行的区分，并不用来限制本申请的实施例的范围。上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定。

Claims (18)

1. 一种参考信号的发送方法，其特征在于，所述方法包括：

   第一设备生成n组参考信号，n>＝2，所述n组参考信号中第一组参考信号包括M1个间隔发送的第一参考信号，第二组参考信号包括M2个间隔发送的第二参考信号，所述第一参考信号的发送时间间隔为S ₁T，所述第二参考信号的发送时间间隔为S ₂T，S ₁和S ₂为互质的正整数，T为一个时间单元的时间长度，M1和M2是大于1的整数；

   所述第一设备发送所述n组参考信号。
2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一设备在一个时间段内发送所述n组参考信号；

   其中，在所述时间段内所述n组参考信号中所述第一组参考信号中的最早一个第一参考信号所在的时间与所述第二组参考信号中的最早一个第二参考信号所在的时间之间的差值小于或等于第一阈值；和/或

   在所述时间段内所述n组参考信号中所述第一组参考信号中的最后一个第一参考信号所在的时间与所述第二组参考信号中的最后一个第二参考信号所在的时间之间的差值小于或等于第二阈值。
3. 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述n组参考信号中所述第一组参考信号的总时长与所述第二组参考信号的总时长的比值小于或等于第三阈值；

   其中，所述第一组参考信号的总时长为所述第一组参考信号中的最后一个第一参考信号所在的时间与所述第一组参考信号中的最早一个第一参考信号所在的时间之间的差值；

   所述第二组参考信号的总时长为所述第二组参考信号中的最后一个第二参考信号所在的时间与所述第二组参考信号中的最早一个第二参考信号所在的时间之间的差值。
4. 根据权利要求1～3任一所述的方法，其特征在于，所述M1个间隔发送的第一参考信号包括至少两次重复发送的参考信号，所述至少两次重复发送的参考信号是根据相同的序列确定的；或，

   所述M1个间隔发送的第一参考信号包括一个根据第一序列确定的参考信号和一个根据第二序列确定的参考信号，所述第一序列和所述第二序列是第三序列的组成部分，所述第一序列和所述第二序列的长度分别为N1和N2。
5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

   所述第一设备确定长度为N3的第三序列x(l)，l＝0,1,…,N3-1，所述第三序列为以下任一种序列：Zad-off Chu序列，m序列，Gold序列，或格雷序列，N3大于或等于所述N1与所述N2的和；

   所述第一设备在第一时间单元发送所述第一序列x(i)，a1<＝i<b1，a1>＝0，b1-a1＝N1；

   所述第一设备在第二时间单元发送所述第二序列x(j)，c1<＝j<d1，c1为大于或等于b1的整数，d1<N3，d1-c1＝N2，所述第二时间单元与所述第一时间单元的时间间隔为S ₁T。
6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第三序列为Zad-off Chu序列，所述第一设备确定长度为N3的第三序列x(l)：

   所述第一设备确定一个长度为N3的ZC序列：

   x(l)＝Ae ^jαlx _q(l mod N _ZC)，l＝0,1,2……N3-1

   

   其中，r(l),l＝0,1,2,……N3-1为长度N3的第三序列；N _ZC为小于或等于N3的最大质数，大于N3的最小质数，小于或等于2N3的最大质数，或大于2N3的最小质数；q为大于0且小于N _ZC的整数；A为一个和l无关的复数；α为一个和l无关的实数；j为虚数单位；

   所述方法还包括：

   所述第一设备将所述第三序列分成M段，每段长度为K _i,i＝0,1,2…M-1，

   

   

   M为不大于第一组参考信号中第一参考信号数量M1或第二组参考信号中的第二参考信号数量M2的正整数；

   所述第一设备根据所述第三序列可以确定长度为K ₁的所述第一序列和长度为K ₂所述第二序列，其中所述第一序列和所述第二序列为所述第三序列的一个片段。
7. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第三序列为m序列，所述第一设备确定长度为N3的第三序列x(l)：

   所述第一设备确定一个长度为N3的m序列：

   r(l)＝x((l+w)mod N _M)，l＝0,1,2……N3-1

   x(m+N)＝(c _Nx(m+N-1)+c _N-1x(m+N-2)+…+c ₁x(m))mod2，m＝0,1,…,2 ^N-N-2；

   其中，c _i，i＝1,2,…,N，为第i个寄存器的反馈系数，取值为1或0，N为移位寄存器的级数，w为一个与l无关的整数，N _M＝2 ^N-1。
8. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第三序列为Gold序列，所述第一设备确定长度为N3的第三序列x(l)：

   所述第一设备确定一个长度为N3的Gold序列：

   r(l)＝(x ₁(l+N _c1)+x ₂(l+N _c2))mod2，l＝0,1,…,N ₃-1

   其中，x ₁和x ₂都是m序列，N _c1和N _c2为整数。
9. 根据权利要求1～3任一所述的方法，其特征在于，所述M2个间隔发送的第二参考信号包括至少两次重复发送的参考信号，所述至少两次重复发送的参考信号是根据相同的序列确定的；或，

   所述M2个间隔发送的第二参考信号包括一个根据第四序列确定的参考信号和一个根据第五序列确定的参考信号，所述第四序列和所述第五序列是第六序列的组成部分，所述第四序列和所述第五序列的长度分别为N4和N5。
10. 根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    所述第一设备确定长度为N6的第六序列y(w)，w＝0,1,…,N6-1，所述第六序列为以下任一种序列：Zad-off Chu序列，m序列，Gold序列，或格雷序列，N6大于或等于所述N4和所述N5的和；

    所述第一设备在第三时间单元发送所述第四序列y(p)，a2<＝p<b2，a2>＝0，b2-a2＝N4；

    所述第一设备在第四时间单元发送所述第五序列y(v)，c2<＝v<d2，c2为大于或等于b2的整数，d2<N6，d2-c2＝N5，所述第四时间单元与所述第五时间单元的时间间隔为S ₂T。
11. 根据权利要求1～10任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    所述第一设备获取相对于第一目标物的速度，所述速度是根据对所述n组参考信号经反射的参考信号进行测量得到的。
12. 根据权利要求1～10任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    所述第一设备接收指示信息，所述指示信息用于指示：所述第一设备相对所述第一目标物的速度、或对所述n组参考信号进行测量的结果。
13. 根据权利要求1～3中任一所述的方法，其特征在于，n≥3，第三组参考信号包括M3个间隔发送的第三参考信号，所述第三组参考信号的发送时间间隔为S ₃T，M3是大于1的整数，S ₁、S ₂和S ₃互为质数。
14. 根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述第一设备获取所述第一设备相对于所述第一目标物的第一速度、以及所述第一设备相对于第二目标物的第二速度，所述第一速度和所述第二速度是根据所述n组参考信号的测量得到的。
15. 根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    所述第一设备根据所述n组参考信号，确定所述第一目标物的定位参数和所述第二目标物的定位参数，所述定位参数包括以下至少一种：距离，角度；

    所述第一设备根据所述第一目标物的定位参数和所述第二目标物的定位参数，获取所述第一设备相对于所述第一目标物的速度、以及所述第一设备相对于所述第二目标物的速度。
16. 一种第一设备，其特征在于，包括用于执行如权利要求1～15中任一所述方法的模块。
17. 一种第一设备，其特征在于，包括处理器和接口电路，所述接口电路用于接收来自所述第一设备之外的其它第一设备的信号并传输至所述处理器或将来自所述处理器的信号发送给所述第一设备之外的其它第一设备，所述处理器通过逻辑电路或执行代码指令用于实现如权利要求1～15中任一所述的方法。
18. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序或指令，当所述计算机程序或指令被第一设备执行时，实现如权利要求1～15中任一所述的方法。

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