WO2022219962A1 - 車両管制装置 - Google Patents

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WO2022219962A1
WO2022219962A1 PCT/JP2022/009352 JP2022009352W WO2022219962A1 WO 2022219962 A1 WO2022219962 A1 WO 2022219962A1 JP 2022009352 W JP2022009352 W JP 2022009352W WO 2022219962 A1 WO2022219962 A1 WO 2022219962A1
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WO
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vehicle
control device
identification
vehicle control
unit
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PCT/JP2022/009352
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English (en)
French (fr)
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剛 酒寄
吉高 新
英樹 遠藤
範安 長谷島
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Astemo Ltd
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Hitachi Astemo Ltd
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Publication date
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    • G06V2201/00—Indexing scheme relating to image or video recognition or understanding
    • G06V2201/08—Detecting or categorising vehicles

Definitions

  • This disclosure relates to a vehicle control device.
  • the parking control device described in Patent Literature 1 includes an acquisition section and a determination section.
  • the acquisition unit acquires performance information related to the performance of a peripheral sensing function of the vehicle.
  • the determination unit determines the parking position of the vehicle based on the performance information acquired by the acquisition unit (summary, claim 1, paragraph 0006, etc.).
  • This conventional parking control device includes a collection unit that collects sensor detection results from parked vehicles parked in a parking lot, and when the performance of a vehicle traveling in the parking lot is low, the collection unit collects and an output unit that outputs auxiliary information for assisting the running vehicle based on the detection result (Patent Document 1, claim 4, paragraphs 0030, 0060 to 0063). This eliminates the need for an infrastructure sensor by using the detection result of a high-performance vehicle sensor, thereby suppressing an increase in the cost of initial introduction of the parking system (paragraph 0027 of the same).
  • a vehicle control device described in Patent Document 2 is mounted on a vehicle.
  • This vehicle control device includes an automatic driving execution unit, a first target position acquisition unit, a second target position acquisition unit, and a target position setting unit (summary, claim 1, paragraph 0006).
  • the automatic driving execution unit executes automatic driving so that the vehicle reaches a target position set within a predetermined area.
  • the first target position acquisition unit acquires a first target position as a target position candidate specified based on region data preset for a predetermined region.
  • the second target position acquisition unit acquires a second target position as another candidate for the target position specified based on sensor data obtained by a sensor that detects a situation around the vehicle.
  • the target position setting unit sets one of the first target position and the second target position as the target position based on the relationship between the first target position and the second target position.
  • either one of the first target position and the second target position can be selectively set as the target position. Unlike the case where only the target position exists, it is possible to improve the accuracy of automatic driving (Patent Document 2, paragraph 0007).
  • the vehicle may not reach the target position.
  • the vehicle control device even if one of the first target position and the second target position is selectively set as the target position, when the accuracy of following the target route of the vehicle is low. , the vehicle may not reach the target position.
  • the present disclosure provides a vehicle control device capable of improving the tracking accuracy of the target route of the vehicle.
  • One aspect of the present disclosure is a vehicle control device that controls automatic driving of the vehicle by a vehicle control device mounted on the vehicle, comprising: a communication unit communicably connected to the vehicle control device; and the communication unit. a vehicle characteristic identification unit that acquires a control command value for automatic driving and a travel trajectory of the vehicle from the vehicle control device via the vehicle control device and identifies vehicle characteristics used in automatic driving;
  • a vehicle control device comprising: an identification accuracy estimation unit that estimates identification accuracy; and an automatic driving control unit that controls automatic operation of the vehicle based on the identification accuracy estimated by the identification accuracy estimation unit.
  • FIG. 1 is a block diagram showing Embodiment 1 of a vehicle control device according to the present disclosure
  • FIG. FIG. 2 is a schematic plan view showing an example of vehicle control by the vehicle control device of FIG. 1
  • FIG. 2 is a flow chart showing the flow of processing by the vehicle control system of FIG. 1
  • FIG. 2 is a plan view showing an example of restrictions on automatic driving of a vehicle by the vehicle control system of FIG. 1
  • FIG. 3 is a schematic plan view showing a modification of the vehicle control of FIG. 2 by the vehicle control device of FIG. 1
  • FIG. 2 is a block diagram showing Embodiment 2 of a vehicle control device according to the present disclosure
  • FIG. 7 is a schematic plan view showing an example of vehicle control by the vehicle control device of FIG. 6
  • FIG. 7 is a flowchart showing the flow of processing by the vehicle control device of FIG. 6;
  • FIG. 1 is a block diagram showing Embodiment 1 of a vehicle control system according to the present disclosure.
  • FIG. 2 is a schematic plan view showing an example of vehicle control by the vehicle control device 1 of FIG.
  • the vehicle control device 1 of the present embodiment is, for example, a device that controls automatic driving of the vehicle 2 by a vehicle control device 21 mounted on the vehicle 2 used for on-demand traffic and last one-mile mobility.
  • the vehicle control device 1 is communicably connected to, for example, a plurality of vehicle control devices 21 mounted on a plurality of vehicles 2 and controls automatic driving of the plurality of vehicles 2 .
  • the vehicle 2 controlled by the vehicle control device 1 includes, for example, a vehicle control device 21, a communication device 22, an in-vehicle external sensor 23, a vehicle sensor 24, a storage device 25, and a drive device 26.
  • the vehicle control device 21 is, for example, an electronic control unit (ECU) that is mounted on the vehicle 2 and performs automatic operation of the vehicle 2 .
  • Vehicle control device 21 is connected to communication device 22 , in-vehicle external sensor 23 , vehicle sensor 24 , storage device 25 and drive device 26 .
  • Vehicle-mounted external sensor 23 is, for example, a sensor that detects objects around vehicle 2 .
  • Vehicle-mounted external sensor 23 includes, for example, a monocular camera, a stereo camera, a laser radar, a millimeter wave radar, an ultrasonic sensor, an infrared sensor, and the like.
  • Vehicle sensor 24 is, for example, a sensor that detects the state of vehicle 2 .
  • the vehicle sensors 24 include, for example, wheel speed sensors, acceleration sensors, angular velocity sensors, global positioning system (GNSS) terminals, and the like.
  • GNSS global positioning system
  • the storage device 25 is, for example, a non-volatile memory mounted on the vehicle 2, and stores data including vehicle characteristics used for automatic driving of the vehicle 2, programs, and the like.
  • the vehicle characteristics of the vehicle 2 used for automatic driving of the vehicle 2 may be stored in the non-volatile memory inside the vehicle control device 21 .
  • the driving device 26 includes, for example, various actuators used for automatic driving of the vehicle 2, and a motor or engine that generates a driving force for causing the vehicle 2 to travel.
  • the vehicle characteristics of the vehicle 2 used for automatic driving of the vehicle 2 by the vehicle control device 21 include various parameters of the vehicle 2, such as the tire diameter of the vehicle 2, cornering power, actuator responsiveness, and turning curvature radius. . Further, the vehicle characteristics may include, for example, the characteristics of the external world recognition function of the in-vehicle external sensor 23 mounted on the vehicle 2 and the characteristics of the position estimation function of the vehicle sensor 24 mounted on the vehicle 2 .
  • the vehicle control device 1 can be composed of, for example, a computer, a server, or a computer system that includes a central processing unit (CPU), a storage device, a timer, and an input/output unit (not shown).
  • CPU central processing unit
  • storage device e.g., a hard disk drive
  • timer e.g., a timer
  • input/output unit not shown
  • the vehicle control device 1 includes, for example, a communication unit 11, a vehicle characteristic identification unit 12, an identification accuracy estimation unit 13, and an automatic driving control unit 14, as shown in FIG.
  • the vehicle control device 1 may also include a database 15, for example.
  • Each unit of the vehicle control device 1 shown in FIG. 1 is, for example, a functional block representing functions of the vehicle control device 1 realized by executing a program stored in a storage device by a CPU.
  • the vehicle control device 1 may be composed of a plurality of devices installed at different locations, or may be provided by dividing each part shown in FIG. 1 into separate devices.
  • part or all of the vehicle control device 1 may be, for example, a dedicated device, a general-purpose machine learning machine, a DSP (Digital Signal Processor), an FPGA (Field-Programmable Gate Array), a GPU (Graphics Processing Unit), a PLD ( It is also possible to replace it with a programmable logic device).
  • the communication unit 11 is communicably connected to one or more vehicle control devices 21 mounted on one or more vehicles 2 . More specifically, the communication unit 11 is communicably connected to one or more vehicle control devices 21 via at least the wireless communication line 3 . In addition, the communication unit 11, for example, via a communication device 22 mounted on each vehicle 2, and a data communication network including a wireless communication line 3, a wireless base station 4, an Internet line 5, and a wired communication line 6 , may be communicably connected to one or more vehicle control devices 21 .
  • the vehicle characteristic identification unit 12 acquires a control command value for automatic operation of the vehicle 2 by the vehicle control device 21 and the travel locus of the vehicle 2 via the communication unit 11, and identifies the vehicle used for automatic operation of the vehicle 2. Identify properties.
  • the vehicle characteristic identification unit 12 identifies the vehicle characteristic of the vehicle 2 that has traveled through the predetermined identification area IA under the control of the vehicle control device 21, for example.
  • the identification area IA is, for example, an area between a waiting area WA where one or more vehicles 2 are waiting and a mobility area MA where one or more vehicles 2 provide mobility services by automatic driving.
  • the identification area IA includes, for example, a first straight portion IA1, a second straight portion IA2, and a curved portion IA3.
  • the first straight portion IA1 is connected to the waiting area WA and extends straight.
  • the second straight portion IA2 extends in a direction perpendicular to or crossing the first straight portion IA1 and is connected to the mobility area MA.
  • a bent portion IA3 connects the first straight portion IA1 and the second straight portion IA2.
  • the bent portion IA3 may be bent at a predetermined angle or may be smoothly curved.
  • the identification area IA may be composed only of straight portions.
  • one or more external sensors ES are installed in the identification area IA.
  • the external sensor ES detects the position, attitude, movement direction, speed, etc. of the vehicle 2 traveling in the identification area IA.
  • a monocular camera, a stereo camera, a laser radar, or a millimeter wave radar, for example, can be used as the external sensor ES.
  • the communication unit 11 of the vehicle control device 1 is communicably connected to the external sensor ES installed in the identification area IA via, for example, the wireless communication line 3, the wireless base station 4, the Internet line 5, the wired communication line 6, and the like. It is In this case, the vehicle characteristic identification unit 12 of the vehicle control device 1 calculates the travel locus of the vehicle 2 based on the detection result of the vehicle 2 by the external sensor ES in the identification area IA acquired via the communication unit 11, for example.
  • the reference route RP may be displayed in the identification area IA.
  • the reference route RP is, for example, white lines including straight lines and curved lines drawn on the road surface of the identification area IA, and straight lines and curved lines projected on the road surface of the identification area IA by a projector.
  • the vehicle characteristics identification unit 12 causes the vehicle control device 21 to cause the vehicle 2 to move along the reference route RP displayed in the identification area and detected by the in-vehicle external sensor 23. to identify the vehicle characteristics.
  • the vehicle characteristic identification unit 12 acquires, for example, the detection result of an object D such as a dummy placed in the identification area IA by the in-vehicle external sensor 23 from the vehicle control device 21 via the communication device 22, and obtains the in-vehicle external world.
  • the object detection function of the sensor 23 may be identified.
  • the vehicle characteristic identification unit 12 may transmit, for example, the control command value in the identification area IA to the vehicle control device 21 via the communication unit 11, and cause the vehicle control device 21 to drive the vehicle 2 in the identification area IA. good.
  • the identification accuracy estimation unit 13 estimates the identification accuracy of vehicle characteristics by the vehicle characteristics identification unit 12 . More specifically, the vehicle characteristic identification unit 12 identifies the vehicle characteristic of the vehicle 2 multiple times, for example. The identification accuracy estimator 13 estimates the accuracy of vehicle characteristic identification based on, for example, a plurality of identification results of vehicle characteristics obtained by a plurality of times of identification by the vehicle characteristic identifier 12 . More specifically, the identification accuracy estimator 13, for example, calculates a variance value from identification results of a plurality of vehicle characteristics, and uses the calculated variance value as the identification accuracy.
  • the automatic driving control unit 14 controls automatic driving of the vehicle 2 based on the identification accuracy estimated by the identification accuracy estimation unit 13.
  • the automatic driving control unit 14 transmits, for example, the vehicle characteristics whose identification accuracy estimated by the identification accuracy estimation unit 13 is higher than the threshold to the vehicle control device 21 via the communication unit 11, and the vehicle control device 21 Alternatively, the vehicle characteristics stored in the storage device 25 are updated.
  • the automatic driving control unit 14 sets limits on automatic driving by the vehicle control device 21 according to the identification accuracy estimated by the identification accuracy estimation unit 13, for example. Further, the automatic driving control unit 14 preferentially operates the vehicle 2 with higher identification accuracy estimated by the identification accuracy estimation unit 13 among the plurality of vehicles 2, for example.
  • the database 15 stores the vehicle characteristics identified by the vehicle characteristics identification unit 12 and the identification accuracy estimated by the identification accuracy estimation unit 13 .
  • the database 15 is composed of non-volatile memory including, for example, ROM, flash memory, magnetic storage device, and the like.
  • FIG. 3 is a flowchart showing the processing flow of the vehicle control device 1 of this embodiment and the vehicle control device 21 mounted on the vehicle 2.
  • FIG. 3 the flow diagram on the left side shows the flow of processing P1 by the vehicle control device 1, and the flow diagram on the right side shows the flow of processing P2 by the vehicle control device 21 mounted on the vehicle 2.
  • the vehicle control device 1 executes, for example, a process P101 of determining whether there is a request for a mobility service. More specifically, a mobility service user transmits a mobility service request to vehicle control device 1 through an application of an information terminal connected to Internet line 5, for example. The vehicle control device 1 receives the request for the mobility service via the communication unit 11 .
  • the vehicle control device 1 determines whether or not there is a request for a mobility service by means of the automatic driving control unit 14. More specifically, when the communication unit 11 has not received a request for the mobility service, the automatic driving control unit 14 determines that there is no request (NO), and terminates the process P1 shown in FIG. On the other hand, when the communication unit 11 receives the request for the mobility service, the automatic driving control unit 14 determines that there is a request (YES), and executes the travel instruction process P102.
  • the automatic driving control unit 14 of the vehicle control device 1 transmits a travel instruction to the vehicle control device 21 of the vehicle 2 via the communication unit 11, for example.
  • the automatic driving control unit 14, for example refers to the identification accuracy of the plurality of vehicles 2 stored in the database 15, and among the plurality of vehicles 2 waiting in the waiting area WA shown in FIG.
  • a traveling instruction is transmitted to a vehicle 2 with high accuracy to preferentially operate the vehicle.
  • the vehicle control device 1 executes a process P103 of receiving vehicle characteristics of the vehicle 2, for example.
  • the vehicle control device 21 transmits the vehicle characteristics of the vehicle 2 to the vehicle control device 1 via, for example, the communication device 22, the wireless communication line 3, the wireless base station 4, the Internet line 5, the wired communication line 6, and the like. to send.
  • the vehicle control device 1 receives the vehicle characteristics of the vehicle 2 transmitted from the vehicle control device 21 via the communication unit 11 by the vehicle characteristics identification unit 12, for example, in the process P103 described above.
  • the vehicle control device 1 may acquire the vehicle characteristics of the vehicle 2 stored in the database 15.
  • the vehicle control device 21 which has finished transmitting the vehicle characteristics in the process P202 described above, controls the driving device 26 based on the detection results of the in-vehicle external sensor 23 and the vehicle sensor 24 to cause the vehicle 2 to run autonomously.
  • An automatic driving process P203 for exiting from the waiting area WA is executed.
  • the vehicle control device 21 executing the automatic driving process P203 executes a process P204 for determining whether or not the vehicle 2 has left the waiting area WA based on the detection results of the in-vehicle external sensor 23 and the vehicle sensor 24. do.
  • the vehicle control device 21 determines that the vehicle 2 has not left the waiting area WA (NO), it continues the automatic driving process P203 and determines that the vehicle 2 has left the waiting area WA (YES). Then, the temporary stop process P205 is executed.
  • the vehicle control device 21 controls the driving device 26 to stop the vehicle 2, and the vehicle 2 exits the waiting area WA and stops in the vehicle control device 1 via the communication device 22. send a stop signal to indicate that After that, the vehicle control device 21 executes time synchronization processing P206.
  • the vehicle control device 1 acquires the vehicle characteristics of the vehicle 2 from the vehicle control device 21 or the database 15 in the process P103 described above, and then determines whether or not the vehicle 2 has exited the waiting area WA and stopped.
  • Process P104 is executed.
  • the vehicle control device 1 determines whether or not the automatic driving control unit 14 has received a stop signal from the vehicle control device 1 via the communication unit 11 , for example. For example, when the vehicle control device 1 determines that the automatic driving control unit 14 has not received the stop signal, it repeats this process P104, and when it determines that the automatic driving control unit 14 has received the stop signal (YES), time synchronization Process P105 is executed.
  • the vehicle characteristic identification unit 12 of the vehicle control device 1 and the vehicle control device 21 of the vehicle 2 establish communication with each other and perform time synchronization. This clarifies the relationship between the time series of the control command value of the vehicle control device 21 and the time series of the travel locus of the vehicle 2 in the vehicle characteristic identification process, which will be described later, thereby facilitating identification of the vehicle characteristic.
  • the vehicle control device 21 executes an automatic driving process P207 for autonomously driving the vehicle 2 in the identification area IA, and a process P208 for transmitting the control command value calculated in the process P207 to the vehicle control device 1. do.
  • the vehicle control device 1 executes a process P106 in which the vehicle characteristic identification unit 12 receives the control command value transmitted from the vehicle control device 21 via the communication unit 11, for example.
  • the control command values of the vehicle control device 21 include, for example, upper command values such as vehicle speed command value and steering angle command value, and lower command values such as throttle opening, brake pressure, and pinion angle.
  • the vehicle control device 1 acquires the control command value of the vehicle control device 21 and the time at which the control command value was output, for example, in the process P106 described above. That is, the vehicle control device 1 acquires, for example, the time series of the control command values of the vehicle control device 21 in the process P106 described above.
  • the vehicle control device 21 normally controls each part of the vehicle 2 such as the driving device 26 at regular intervals, so the control command value is also calculated at regular intervals. Therefore, the vehicle control device 1 periodically acquires the control command value for one cycle or several cycles from the vehicle control device 21, for example, in the process P106 described above. Further, the vehicle control device 1 acquires the control command value of the vehicle control device 21 when the vehicle 2 reaches, for example, a plurality of preset reference points BM1, BM2, BM3 in the identification area IA. may
  • the vehicle control device 21 executes the above-described process P208 to generate the time series of the control command values from the reference point BM1 to the reference point BM2.
  • the vehicle control device 1 receives the time series of control command values from the reference point BM1 to the reference point BM2 transmitted from the vehicle control device 21, for example, in the process P106 described above.
  • the vehicle control device 21 receives, for example, the control command value in the identification area IA transmitted by the vehicle characteristic identification unit 12 of the vehicle control device 1 via the communication unit 11, and from the vehicle control device 1 in the automatic driving process P207.
  • the received control command value may be used to autonomously drive the vehicle 2 .
  • the vehicle control device 21 may cause the vehicle 2 to travel along the reference route RP displayed in the identification area IA and detected by the in-vehicle external sensor 23, for example, in the automatic driving process P207.
  • the vehicle control device 21 determines whether or not the vehicle 2 has finished traveling in the identification area IA based on the detection results of the in-vehicle external sensor 23 and the vehicle sensor 24, for example, after the above-described processes P207 and P208. Then, the process P209 is executed. In this process P209, when the vehicle control device 21 determines that the vehicle 2 has not finished traveling in the identification area IA (NO), it repeats the above-described processes P207 and P208. On the other hand, when the vehicle control device 21 determines in this process P209 that the vehicle 2 has finished traveling in the identification area IA (YES), it executes a temporary stop process P210 to stop the vehicle 2 at the end of the identification area IA.
  • the vehicle control device 1 executes the process P107 of acquiring the travel locus of the vehicle 2 after the process P106 of receiving the control command value described above.
  • the vehicle characteristics identification unit 12 of the vehicle control device 1 receives the detection result of the vehicle 2 by the one or more external sensors ES installed in the identification area IA via the communication unit 11, for example, as described above. Then, based on the detection result, the travel locus of the vehicle 2 is acquired.
  • the accuracy of estimating the travel locus can be improved.
  • the vehicle control device 21 may cause the vehicle 2 to travel along the reference route RP displayed in the identification area IA and detected by the in-vehicle external sensor 23. be.
  • the vehicle characteristic identification unit 12 of the vehicle control device 1 receives a control command value from the vehicle control device 21 that controls the vehicle 2 so that the vehicle 2 travels along the reference route RP in the above-described process P208. receive.
  • the vehicle characteristic identification unit 12 may acquire the information of the reference route RP stored in advance in the database 15 as the travel locus of the vehicle 2, for example, in the process P107 described above.
  • the vehicle control device 1 executes the process P108 of determining whether the vehicle 2 is approaching the end of the identification area IA.
  • the vehicle characteristic identification unit 12 determines whether the vehicle 2 is located in the identification area IA based on the position information of the vehicle 2 calculated in the vehicle trajectory acquisition process P107 and the position information of the end of the identification area IA. is approaching the end of the
  • the vehicle characteristics identification unit 12 calculates, for example, the distance from the vehicle 2 to the end of the identification area IA, and if the calculated distance is longer than a predetermined distance, It is determined that they are not approaching (NO). In this case, the vehicle characteristic identification unit 12 repeatedly executes the above-described processes P107 to P108. On the other hand, when the calculated distance is equal to or less than the predetermined distance, the vehicle characteristic identification unit 12 determines that the vehicle is approaching (YES), and executes processing P109 for determining whether or not the identification condition is satisfied. .
  • the predetermined distance that serves as a threshold for determining whether or not the vehicle 2 is approaching the end of the identification area IA is not particularly limited. 2 is set to the distance at which the vehicle can safely stop at the end of the identification area IA. Specifically, this predetermined distance can be set to a distance of about 10 [m] to 30 [m], for example.
  • the vehicle characteristic identification unit 12 determines whether the control command value of the vehicle control device 21 has been successfully received and whether the vehicle 2 is running. Check the success or failure of obtaining the trajectory. For example, when at least one of the control command value reception and the travel locus acquisition fails, the vehicle characteristic identification unit 12 determines that the identification condition is not met (NO), and terminates the process P1 shown in FIG. In this case, the vehicle control device 21 of the vehicle 2 ends the processing P2 shown in FIG. 3 without receiving the calculation result from the vehicle control device 1 in the calculation result reception processing P211.
  • the vehicle characteristic identification unit 12 determines that the identification condition is established (YES) and executes the vehicle characteristic identification process P110, for example, when both the control command value and the travel locus are successfully received.
  • the vehicle characteristic identification unit 12 uses the control command value for automatic driving by the vehicle control device 21 acquired in the process P106 described above and the travel locus of the vehicle 2 acquired in the process P107 described above to 2. Identify the vehicle characteristics used for automatic driving.
  • the vehicle characteristic identification unit 12 detects, for example, the speed control command value, the position and time , the responsiveness of the vehicle speed control and the tire diameter of the vehicle 2 are identified. Further, the vehicle characteristic identification unit 12, for example, in a section in which the vehicle 2 is moving in the lateral direction at a constant speed, based on the steering angle control command value and the position and time information included in the travel locus. to identify cornering power and turning radius. It should be noted that the method for identifying the cornering power and the radius of curvature of turn can be a known method, so the description thereof will be omitted.
  • the vehicle characteristic identification unit 12 may identify, for example, the object detection function of the in-vehicle external sensor 23 and the position detection function of the vehicle 2 of the vehicle sensor 24 .
  • the vehicle characteristic identification unit 12 for example, in the process P106 described above, detects the object D installed in the identification area IA by the in-vehicle external sensor 23 and detects the position of the vehicle 2 by the vehicle sensor 24. Acquired from the control device 21 via the communication unit 11 . Further, the vehicle characteristic identification unit 12 acquires the absolute position of the object D recorded in advance in the non-volatile memory of the vehicle control device 1, for example.
  • the vehicle characteristic identification unit 12 performs, for example, the absolute position of the object D, the position and time information included in the travel locus of the vehicle 2, and the detection result of the in-vehicle external sensor 23. , the object detection function of the in-vehicle external sensor 23 is identified. Further, the vehicle characteristic identification unit 12 determines the position of the vehicle 2 detected by the vehicle sensor 24 based on the position and time information included in the travel locus of the vehicle 2 and the detection result of the position of the vehicle 2 detected by the vehicle sensor 24, for example. Identify sensing functions.
  • the vehicle control device 1 executes the identification accuracy estimation process P111.
  • the identification accuracy estimation unit 13 of the vehicle control device 1 estimates the identification accuracy of the vehicle characteristics by the vehicle characteristics identification unit 12.
  • FIG. More specifically, the identification accuracy estimator 13 calculates, as the identification accuracy, the variance value of the identification results of a plurality of vehicle characteristics obtained by a plurality of identifications by the vehicle characteristic identifier 12, for example, as described above. .
  • the identification accuracy estimation unit 13 may calculate, for example, the object detection accuracy of the in-vehicle external sensor 23 and the position detection accuracy of the vehicle sensor 24.
  • the identification accuracy estimating unit 13 for example, based on the absolute position of the object D, the position and time information included in the travel locus of the vehicle 2, and the detection result of the vehicle-mounted external sensor 23.
  • the identification accuracy estimating unit 13 estimates the position detection accuracy of the vehicle sensor 24 based on, for example, position and time information included in the travel locus of the vehicle 2 and the detection result of the position of the vehicle 2 by the vehicle sensor 24. calculate.
  • the vehicle control device 1 executes the operation management calculation process P112.
  • the automatic driving control unit 14 of the vehicle control device 1 controls automatic driving of the vehicle 2 based on the vehicle characteristic identification accuracy estimated by the identification accuracy estimation unit 13 . More specifically, the automatic driving control unit 14 sets restrictions on the route to the destination based on the accuracy of identifying the vehicle characteristics of the vehicle 2, for example.
  • FIG. 4 is a plan view showing an example of restrictions on automatic driving of the vehicle 2 set by the automatic driving control unit 14.
  • the automatic driving control unit 14 sets restrictions on the road width on the route to the destination G based on the accuracy of identification of the vehicle characteristics of the vehicle 2, for example. More specifically, for example, the automatic driving control unit 14 limits the road width to the relatively narrow road width W1 for the vehicle 2 whose vehicle characteristics identification accuracy is equal to or higher than a predetermined threshold value. set. In addition, for example, the automatic driving control unit 14 sets the road width limit to a relatively wide road width W2 for the vehicle 2 whose vehicle characteristic identification accuracy is lower than a predetermined threshold value.
  • the vehicle control device 1 can control the automatic driving of the vehicle 2 so that the vehicle 2 with high vehicle characteristic identification accuracy travels along the shortest route R1 to the destination G including the narrow road width W1. can.
  • the vehicle control device 1 automatically controls the vehicle 2 so that the vehicle 2 with low vehicle characteristic identification accuracy avoids the route R1 including the narrow road width W1 and travels along the route R2 with the wider road width W2. You can control your driving.
  • the automatic driving control unit 14 calculates the optimal routes R1 and R2 for each vehicle 2 based on the restrictions set according to the identification accuracy of the vehicle characteristics of the vehicle 2 in the operation management calculation process P112 described above. You may do so.
  • the automatic driving control unit 14 may change the destination according to the identification accuracy of the vehicle characteristics. For example, the vehicle 2 whose vehicle characteristic identification accuracy is low is difficult to automatically drive in units of several centimeters. Therefore, for example, when sufficient space cannot be secured around the destination, the automatic driving control unit 14 sets a point with a wider space around it as a new destination.
  • the vehicle control device 1 executes the calculation result transmission process P113.
  • the vehicle characteristic identification unit 12 of the vehicle control device 1 transmits the identified vehicle characteristics of the vehicle 2 and the estimated identification accuracy to the vehicle control device 21 of the vehicle 2 via the communication unit 11, for example.
  • the vehicle control device 21 of the vehicle 2 executes a process P211 of receiving the vehicle characteristics and identification accuracy transmitted from the vehicle control device 1 via the communication device 22, for example.
  • the vehicle control device 1 may transmit the target route calculated according to the identification accuracy of the vehicle 2 to the vehicle control device 21 of the vehicle 2 in the process P113 described above.
  • the automatic driving control unit 14 transmits the vehicle characteristics whose identification accuracy estimated by the identification accuracy estimation unit 13 is higher than the threshold value to the vehicle control device 21 via the communication unit 11, for example, in the above-described process P113. You may In this case, the vehicle characteristics stored in the vehicle control device 21 may be updated in the process P211 described above. After completing these processes P113 and P211, the vehicle control device 1 and the vehicle control device 21 of the vehicle 2 end the processes P1 and P2 shown in FIG. After that, the vehicle 2 starts automatic driving in the mobility area MA under the control of the vehicle control device 21 to provide mobility services such as on-demand transportation and last-mile mobility.
  • the vehicle 2 passes through the identification area IA and returns to the waiting area WA under the control of the vehicle control device 21 .
  • the vehicle control device 1 and the vehicle control device 21 of the vehicle 2 may execute the above-described processes P1 and P2. Further, the vehicle control device 1 communicates with the vehicle control device 21 of the vehicle 2 that has returned to the waiting area WA, for example, and transmits the newly identified vehicle characteristics and the identification accuracy from the vehicle control device 1 to the vehicle control device 21. can be sent to Further, the vehicle control device 1 may store the newly identified vehicle characteristics and the identification accuracy in the database 15, for example.
  • the vehicle control device 1 receives the vehicle characteristics from the vehicle 2 in the process P103 before the vehicle 2 enters the identification area IA.
  • the vehicle characteristics of the vehicle 2 may be obtained later.
  • the vehicle control device 1 for example, in the process P105 described above, checks whether the vehicle characteristics of the vehicle 2 have been acquired. , or obtain vehicle characteristics stored in the database 15 . After that, the vehicle control device 1 can execute the aforementioned process P106.
  • the vehicle control device 1 of this embodiment is a device that controls automatic driving of the vehicle 2 by a vehicle control device 21 mounted on the vehicle 2 .
  • the vehicle control device 1 acquires a control command value for automatic operation and a travel locus of the vehicle 2 from the vehicle control device 21 via a communication unit 11 communicably connected to the vehicle control device 21 and the communication unit 11 . and a vehicle characteristic identification unit 12 that identifies vehicle characteristics used for automatic driving.
  • the vehicle control device 1 also includes an identification accuracy estimating unit 13 for estimating the accuracy of vehicle characteristic identification by the vehicle characteristic identifying unit 12, and automatic driving of the vehicle 2 based on the identification accuracy estimated by the identification accuracy estimating unit 13. and an automatic operation control unit 14 for controlling.
  • the vehicle control device 1 of the present embodiment can improve the tracking accuracy of the vehicle 2 with respect to the target route, and can improve the operating rate of the vehicle 2 in on-demand traffic and last one mile mobility.
  • the vehicle characteristics which are parameters used for automatic driving of the vehicle 2 by the vehicle control device 21
  • the vehicle characteristics can be updated at any time, and changes in the vehicle characteristics over time can be reflected in the automatic driving of the vehicle 2 .
  • the feedforward term rather than the feedback term
  • the vehicle control device 1 of the present embodiment by identifying the vehicle characteristics of the vehicle 2 and estimating the identification accuracy, the position detection accuracy of the vehicle sensor 24 mounted on the vehicle 2 may be decreased or over time. It is possible to detect a decrease in tracking accuracy due to a change in vehicle characteristics. For this reason, the vehicle control device 1 of the present embodiment, for example, when there is a request for a service from a user of a mobility service, the vehicle control device 1 selects the vehicles 2 waiting in the waiting area WA from among a plurality of vehicles 2 with accuracy of identification of vehicle characteristics. A vehicle 2 with a higher value can be selected and operated preferentially. As a result, the tracking accuracy of the target route by the vehicle 2 that provides the mobility service is improved, and the operating rate of the entire mobility service provided by the plurality of vehicles 2 can be improved.
  • the vehicle control device 1 of the present embodiment it is possible to select and operate a vehicle 2 having a vehicle characteristic identification accuracy that meets the service request of the user of the mobility service. More specifically, for example, it is assumed that the mobility area MA where the mobility service by the vehicle 2 is provided is left-hand traffic. In this case, if the route to the destination based on the service request consists only of going straight and turning left, the target route following accuracy required of the vehicle 2 is relatively low. On the other hand, when the route to the destination includes narrow roads and right turns, the vehicle 2 is required to follow a target route with relatively high accuracy. As described above, according to the vehicle control system 1 of the present embodiment, by selecting and operating the vehicle 2 having the vehicle characteristic identification accuracy corresponding to the required tracking accuracy of the target route, a plurality of vehicles 2 can The operational availability of the entire mobility service provided can be improved.
  • the vehicle characteristic identification unit 12 identifies the vehicle characteristics of the vehicle 2 that has traveled through the predetermined identification area IA under the control of the vehicle control device 21 .
  • the vehicle control device 1 of the present embodiment allows the vehicle 2 traveling in the identification area IA by automatic driving under the control of the vehicle control device 21 to go straight, accelerate, decelerate, turn, turn, turn right or left. For example, it is possible to perform a desired operation according to the shape of the identification area IA. Therefore, according to the vehicle control device 1 of the present embodiment, it is possible to improve the accuracy of identifying the vehicle characteristics of the vehicle 2 .
  • the communication unit 11 is communicably connected to the external sensor ES installed in the identification area IA.
  • the vehicle characteristic identification unit 12 also calculates the travel locus of the vehicle 2 based on the detection result of the vehicle 2 by the external sensor ES acquired via the communication unit 11 .
  • the vehicle control device 1 can accurately calculate the travel locus of the vehicle 2 traveling in the identification area IA regardless of the position detection accuracy of the vehicle sensor 24 mounted on the vehicle 2. .
  • the vehicle control device 21 mounted on the vehicle 2 is connected to the onboard external sensor 23 mounted on the vehicle 2 . Further, in the vehicle control device 1 of the present embodiment, the vehicle characteristics identification unit 12 acquires the detection result of the object D installed in the identification area IA by the vehicle-mounted external sensor 23 from the vehicle control device 21 via the communication unit 11. Then, the object detection function of the in-vehicle external sensor 23 is identified. With such a configuration, the vehicle control device 1 of the present embodiment can identify the detection characteristics of the in-vehicle external sensor 23 mounted on the vehicle 2 as the vehicle characteristics of the vehicle 2 .
  • the vehicle characteristics identification unit 12 transmits the control command value in the identification area IA to the vehicle control device 21 via the communication unit 11, and the vehicle control device 21 controls the vehicle 2. Run in the identification area IA.
  • the vehicle control device 1 of the present embodiment determines the vehicle characteristics of the vehicle 2 based on the control command value transmitted to the vehicle control device 21 and the travel locus of the vehicle 2 traveling in the identification area IA. It becomes possible to identify and estimate the accuracy of the identification.
  • the vehicle control device 21 mounted on the vehicle 2 is connected to the vehicle-mounted external sensor 23 mounted on the vehicle 2 .
  • the vehicle characteristic identification unit 12 causes the vehicle 2 to travel along the reference route RP displayed in the identification area IA and detected by the vehicle-mounted external sensor 23 by the vehicle control device 21. to identify the vehicle characteristics.
  • the vehicle control device 1 of the present embodiment can use the control command value of the vehicle control device 21 and the reference as the travel locus of the vehicle 2 without using the external sensor ES installed in the identification area IA.
  • Vehicle characteristics of the vehicle 2 can be identified based on the route RP.
  • the reference route RP includes a straight line and a curved line, it is possible to identify the vehicle characteristics of the vehicle 2 in the longitudinal direction and the lateral direction, thereby improving the tracking accuracy of the vehicle 2 with respect to the target route.
  • the automatic driving control unit 14 transmits the vehicle characteristics whose identification accuracy estimated by the identification accuracy estimation unit 13 is higher than the threshold value to the vehicle control device 1 via the communication unit 11. 21 to update the vehicle characteristics stored in the vehicle control device 21 .
  • the automatic driving control unit 14 sets limits on automatic driving by the vehicle control device 21 according to the identification accuracy estimated by the identification accuracy estimation unit 13.
  • the vehicle control device 1 of the present embodiment can improve the safety of automatic driving of the vehicle 2 and perform optimal control according to the accuracy of identifying the vehicle characteristics of the vehicle 2. It is possible to improve the operating rate of the entire mobility service provided by the plurality of vehicles 2 .
  • the automatic driving control unit 14 preferentially operates a vehicle with higher identification accuracy estimated by the identification accuracy estimation unit 13 among the plurality of vehicles 2 .
  • the tracking accuracy of the target route by the vehicle 2 that provides the mobility service is improved, and the operating rate of the entire mobility service provided by the plurality of vehicles 2 is improved. can be improved.
  • the vehicle control device 1 of this embodiment also includes a database 15 that stores the vehicle characteristics of the vehicle 2 and their identification accuracy.
  • the vehicle control device 1 can use the vehicle characteristics and the identification accuracy of the vehicles 2 stored in the database 15, and can calculate the operating rate of the entire mobility service provided by the plurality of vehicles 2. can be improved.
  • the vehicle control apparatus 1 capable of improving the tracking accuracy of the vehicle 2 with respect to the target route, and the entire mobility service provided by the plurality of vehicles 2 can be provided. operation rate can be improved.
  • the vehicle control apparatus 1 of this embodiment is not limited to the configuration described above. A modification of the vehicle control system 1 of the present embodiment will be described below with reference to FIG.
  • FIG. 5 is a schematic plan view showing a modification of the vehicle control of FIG. 2 by the vehicle control device 1 of FIG.
  • the vehicle characteristics identification unit 12 of the vehicle control device 1 identifies the vehicle characteristics of the vehicle 2 that has traveled in the maintenance area TA, which is wider than the identification area IA, under the control of the vehicle control device 21 .
  • the maintenance area TA has an area and shape that allow the vehicle 2 to turn with a larger turning radius than the vehicle 2 turns in the identification area IA, and to allow the vehicle 2 to run in a slalom.
  • the vehicle control device 1 identifies the vehicle characteristics of the vehicle 2 in the identification area IA each time the vehicle 2 travels through the mobility area MA, while the vehicle control device 1 identifies the vehicle characteristics of the vehicle 2 in the maintenance area TA. It is performed in a predetermined cycle such as a month or several months. According to the vehicle control device 1 according to this modified example, the vehicle characteristics of the vehicle 2 can be identified more comprehensively, and the accuracy of identifying the vehicle characteristics can be improved.
  • the vehicle control device 1 According to the vehicle control device 1 according to this modification, the tracking accuracy of the target route by the vehicle 2 that provides the mobility service is further improved, and the operating rate of the entire mobility service provided by the plurality of vehicles 2 is improved. can be improved.
  • FIG. 6 is a block diagram showing Embodiment 2 of the vehicle control device according to the present disclosure.
  • FIG. 7 is a schematic plan view illustrating processing by the vehicle control device 1A of FIG.
  • the vehicle control device 1 that controls the automatic driving of the vehicle 2 by the vehicle control device 21 mounted on the vehicle 2 used for on-demand transportation and last-mile mobility has been described.
  • a vehicle control device 1A that controls automatic driving of a vehicle 2A such as a large truck that loads and unloads cargo will be described.
  • the same components as those of the vehicle control device 1, the vehicle 2, and the identification area IA of the above-described first embodiment are given the same reference numerals as those of the first embodiment, and description thereof will be omitted.
  • the vehicle control device 1A of this embodiment includes, for example, an external sensor ES and a weight sensor WS installed in the identification area IA.
  • the communication unit 11, the vehicle characteristic identification unit 12, the identification accuracy estimation unit 13, and the automatic driving control unit 14 are, like the vehicle control device 1 of the first embodiment described above, one or more computers and servers. , or configured by a computer system.
  • the external sensor ES and the weight sensor WS are communicably connected to the communication unit 11, the vehicle characteristic identification unit 12, the identification accuracy estimation unit 13, and the automatic driving control unit 14.
  • the vehicle 2A loads and unloads cargo in a loading and unloading area PA such as a truck yard, distribution center, and warehouse. After loading and unloading the cargo in the loading and unloading area PA, the vehicle 2A moves from the loading and unloading area PA to the loading and unloading area of the mobility area MA by automatic operation under the control of the vehicle control device 21. to run.
  • a loading and unloading area PA such as a truck yard, distribution center, and warehouse.
  • the vehicle control device 1A measures the weight of the vehicle 2A with the weight sensor WS.
  • the vehicle control device 1A may measure, for example, not only the weight of the entire vehicle 2A but also the load acting on each wheel of the vehicle 2A.
  • the vehicle control device 1A of this embodiment uses the weight of the vehicle 2A measured by the weight sensor WS in the identification area IA and the load acting on each wheel to identify the vehicle characteristics of the vehicle 2A. As a result, even when the weight of the vehicle 2A and the load acting on each wheel change due to the loading and unloading of cargo, the vehicle characteristics of the vehicle 2A can be identified with high accuracy, and the accuracy of following the target route of the vehicle 2A can be improved. be able to.
  • the vehicle 2A travels in the identification area IA, and the vehicle control device 1A receives a control command value from the vehicle control device 21 of the vehicle 2A. Further, the vehicle characteristic identification unit 12 of the vehicle control device 1A receives the detection result of the vehicle 2A by the external sensor ES installed in the identification area IA, and acquires the travel locus of the vehicle 2A. The vehicle characteristic identification unit 12 also identifies the vehicle characteristic of the vehicle 2A based on the received control command value and the acquired travel locus.
  • the identification accuracy estimating unit 13 of the vehicle control device 1A estimates the identification accuracy of the vehicle characteristics by the vehicle characteristics identifying unit 12, as in the first embodiment described above. Further, the automatic driving control unit 14 of the vehicle control device 1A calculates, for example, the travel route of the vehicle 2A based on the identification accuracy estimated by the identification accuracy estimation unit 13, and calculates the vehicle characteristic and its identification accuracy. Send to the control device 21 . Thereby, the vehicle control device 1A controls automatic driving of the vehicle 2A. After that, the vehicle 2A automatically operates in the mobility area MA and moves to a loading/unloading area in the mobility area MA.
  • the communication unit 11 is communicably connected to the weight sensor WS installed in the identification area IA. Further, the vehicle characteristic identification unit 12 identifies vehicle characteristics based on the detection result of the weight of the vehicle 2A obtained by the weight sensor WS through the communication unit 11 .
  • the weight sensor WS is used to identify the vehicle characteristics of the vehicle 2A after loading and unloading of cargo. It is possible to improve the tracking accuracy with respect to the target route. As a result, in the loading/unloading area of the mobility area MA, it is possible to prevent errors from occurring in the stop position and angle of the vehicle 2A, and to efficiently load and unload the cargo.
  • the vehicle 2A is a towing vehicle
  • only the trailer head is allowed to travel in the identification area IA while the trailer is being loaded and unloaded, and the vehicle characteristics are identified by the vehicle characteristics identification unit 12 of the vehicle control device 1A. may be performed. After loading and unloading the cargo on the trailer, the trailer and the trailer head are connected to travel the identification area IA, and the vehicle characteristics can be similarly identified by the vehicle characteristics identification unit 12 of the vehicle control device 1A.
  • the vehicle control device 1A of the present embodiment may, for example, identify the vehicle characteristics of the vehicle 2A and estimate the identification accuracy each time the vehicle 2A loads and unloads cargo in the mobility area MA.
  • the processing of the vehicle control device 1A and the vehicle control device 21 of the vehicle 2A in this case will be described with reference to FIG.
  • FIG. 8 is a flowchart showing the flow of processing by the vehicle control device 1A of FIG. 6 and the vehicle control device 21 of the vehicle 2A.
  • the vehicle control device 1A and the vehicle control device 21 of the vehicle 2A start processes P1A and P2A shown in FIG. 8, respectively.
  • the vehicle control device 21 of the vehicle 2A first executes a process P201A for determining whether or not cargo has been unloaded.
  • the vehicle 2A travels along a predetermined travel route and loads and unloads cargo in a predetermined loading/unloading area, for example, during automatic operation under the control of the vehicle control device 21 .
  • the vehicle control device 21 of the vehicle 2A can determine whether or not there is loading/unloading based on the position information of the vehicle 2A, for example.
  • the vehicle control device 21 of the vehicle 2A determines that no cargo has been unloaded (NO)
  • processing P202A for transmitting vehicle characteristics is executed.
  • This process 202A is the same as the process P202 in the first embodiment shown in FIG.
  • the vehicle control device 1A first executes the processing P101A for receiving the vehicle characteristics from the vehicle control device 21 of the vehicle 2A, and then determines whether or not the vehicle characteristics have been received. Then, the process P102A is executed. When the vehicle characteristic is not received in process P101A, the vehicle control device 1A determines that the vehicle characteristic is not received (NO) in process P102A, and terminates process P1A shown in FIG.
  • process P101A determines that they have been received (YES) in process P102A.
  • the vehicle control device 1A and the vehicle control device 21 of the vehicle 2A execute the time synchronization processes P103A and P203A, respectively.
  • These processes P103A and P203A are similar to the processes P105 and P206 of the first embodiment shown in FIG.
  • the vehicle control device 21 of the vehicle 2A executes an automatic driving process P204A in the mobility area MA and an automatic driving information transmission process P205A, and executes a process P206A for determining whether the vehicle 2A has traveled a predetermined distance. do.
  • the vehicle control device 21 determines that the vehicle has not traveled the predetermined distance (NO)
  • the vehicle control device 1A executes processing P104A for periodically receiving automatic driving information transmitted from the vehicle control device 21 of the vehicle 2A.
  • This automatic driving information includes output results of automatic driving functions such as control command values for automatic driving of the vehicle 2A by the vehicle control device 21 and position information of the vehicle 2A, for example.
  • the vehicle control device 1A executes the process P105A for determining whether or not the predetermined time has passed. If it is determined that it is not (NO), the above-described process P104A is repeated.
  • the vehicle control apparatus 1A determines that the predetermined time has passed (YES) in the process P105A described above, the vehicle characteristic identification process P106A similar to the processes P110 and P111 in the first embodiment shown in FIG. An identification accuracy estimation process P107A is executed. After that, the vehicle control device 1A executes the vehicle characteristic transmission process P108A, and transmits the vehicle characteristics of the vehicle 2A and the identification accuracy obtained in the above-described processes P106A and P107A to the vehicle control device 21 of the vehicle 2A.
  • the vehicle control device 21 of the vehicle 2A determines in the aforementioned process P206A that the vehicle 2A has traveled the predetermined distance (YES)
  • the vehicle control device 21 receives the vehicle characteristics and their identification accuracy transmitted from the vehicle control device 1A. Execute P207A.
  • the vehicle control device 21 of the vehicle 2A executes the processing P208A for determining whether the vehicle 2A is stopped, and when determining that the vehicle 2A is running (NO), the vehicle 2A is automatically driven. Continuously, this process P208A is repeated.
  • the vehicle control device 21 of the vehicle 2A executes the vehicle characteristic update process P209A when the vehicle 2A is temporarily stopped and determines that the vehicle is currently stopped (YES) in this process P208A.
  • the vehicle control device 21 replaces the vehicle characteristics and their identification accuracy stored in the memory or storage device 25 of the vehicle control device 21 with the vehicle characteristics and their identification accuracy of the vehicle 2A received in the aforementioned process P207. and store it.
  • 1 vehicle control device 11 communication unit, 12 vehicle characteristic identification unit, 13 identification accuracy estimation unit, 14 automatic operation control unit, 15 database, 2 vehicle, 2A vehicle, 21 vehicle control device, 23 in-vehicle external sensor, D object, ES external sensor, IA identification area, RP reference path, TA maintenance area, WS weight sensor.

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Abstract

本開示は、車両の目標経路に対する追従精度を向上させることが可能な車両管制装置を提供する。車両２に搭載された車両制御装置２１による車両２の自動運転を管制する車両管制装置１であって、通信部１１と、車両特性同定部１２と、同定精度推定部１３と、を備える。通信部１１は、車両制御装置２１と通信可能に接続される。車両特性同定部１２は、通信部１１を介して車両制御装置２１から自動運転の制御指令値と車両２の走行軌跡とを取得して自動運転に用いられる車両特性を同定する。同定精度推定部１３は、車両特性同定部１２による車両特性の同定精度を推定する。自動運転管制部１４は、同定精度推定部１３によって推定された同定精度に基づいて車両２の自動運転を管制する。

Description

車両管制装置
　本開示は、車両管制装置に関する。
　従来から駐車制御装置に関する発明が知られている。特許文献１に記載された駐車制御装置は、取得部と、決定部とを備える。前記取得部は、車両の周辺センシング機能の性能に関する性能情報を取得する。前記決定部は、前記取得部によって取得された性能情報に基づいて車両の駐車位置を決定する（要約、請求項１、第０００６段落等）。
　この従来の駐車制御装置は、駐車場に駐車された駐車車両からセンサの検知結果を収集する収集部と、駐車場を走行する走行車両の性能が低性能である場合、前記収集部が収集した検知結果に基づき当該走行車両の走行を補助する補助情報を出力する出力部とを備える（特許文献１、請求項４、第００３０段落、第００６０段落－第００６３段落）。これにより、高性能な車両のセンサの検知結果を用いることで、インフラセンサが不要となるため、駐車システムの初期導入のコストが嵩むことを抑制できる（同、第００２７段落）。
　また、従来から車両制御装置に関する発明が知られている。特許文献２に記載された車両制御装置は、車両に搭載される。この車両制御装置は、自動運転実行部と、第１の目標位置取得部と、第２の目標位置取得部と、目標位置設定部と、を備える（要約、請求項１、第０００６段落）。
　前記自動運転実行部は、所定の領域内に設定される目標位置に車両を到達させるように自動運転を実行する。前記第１の目標位置取得部は、所定の領域に対して予め設定された領域データに基づいて特定される目標位置の候補としての第１の目標位置を取得する。前記第２の目標位置取得部は、車両の周辺の状況を検出するセンサによって得られるセンサデータに基づいて特定される目標位置の他の候補としての第２の目標位置を取得する。前記目標位置設定部は、第１の目標位置と第２の目標位置との関係に基づいて、第１の目標位置と第２の目標位置とのうちいずれか一方を目標位置として設定する。
　上記従来の車両制御装置によれば、第１の目標位置と第２の目標位置とのうちいずれか一方を目標位置として選択的に設定することができるので、たとえば目標位置の候補が第１の目標位置だけしか存在しない場合と異なり、自動運転の精度の向上を実現することができる（特許文献２、第０００７段落）。
特開２０２０－１４９３３４公報 特開２０２０－０３５１０８公報
　上記従来の駐車制御装置では、前記収集部が出力した補助情報に基づいて駐車場を走行する走行車両の目標経路に対する追従精度が低い場合、当該車両が目標位置に到達できないおそれがある。同様に、上記従来の車両制御装置では、第１の目標位置と第２の目標位置とのうちいずれか一方を目標位置として選択的に設定したとしても、車両の目標経路に対する追従精度が低い場合、当該車両が目標位置に到達できないおそれがある。
　本開示は、車両の目標経路に対する追従精度を向上させることが可能な車両管制装置を提供する。
　本開示の一態様は、車両に搭載された車両制御装置による前記車両の自動運転を管制する車両管制装置であって、前記車両制御装置と通信可能に接続される通信部と、前記通信部を介して前記車両制御装置から自動運転の制御指令値と前記車両の走行軌跡とを取得して自動運転に用いられる車両特性を同定する車両特性同定部と、前記車両特性同定部による前記車両特性の同定精度を推定する同定精度推定部と、前記同定精度推定部によって推定された前記同定精度に基づいて前記車両の自動運転を管制する自動運転管制部と、を備えることを特徴とする車両管制装置である。
　本開示によれば、車両の目標経路に対する追従精度を向上させることが可能な車両管制装置を提供することができる。
本開示に係る車両管制装置の実施形態１を示すブロック図。 図１の車両管制装置による車両管制の一例を示す模式的な平面図。 図１の車両管制装置による処理の流れを示すフロー図。 図１の車両管制装置による車両の自動運転の制限の一例を示す平面図。 図１の車両管制装置による図２の車両管制の変形例を示す模式的な平面図。 本開示に係る車両管制装置の実施形態２を示すブロック図。 図６の車両管制装置による車両管制の一例を示す模式的な平面図。 図６の車両管制装置による処理の流れを示すフロー図。
　以下、図面を参照して本開示に係る車両管制装置の実施形態を説明する。
［実施形態１］
　図１は、本開示に係る車両管制装置の実施形態１を示すブロック図である。図２は、図１の車両管制装置１による車両管制の一例を示す模式的な平面図である。本実施形態の車両管制装置１は、たとえば、オンデマンド交通やラストワンマイルモビリティに使用される車両２に搭載された車両制御装置２１による車両２の自動運転を管制する装置である。車両管制装置１は、たとえば、複数の車両２に搭載された複数の車両制御装置２１と通信可能に接続され、複数の車両２の自動運転を管制する。
　車両管制装置１によって管制される車両２は、たとえば、車両制御装置２１と、通信装置２２と、車載外界センサ２３と、車両センサ２４と、記憶装置２５と、駆動装置２６とを備えている。車両制御装置２１は、たとえば、車両２に搭載され、車両２の自動運転を行うための電子制御装置（ＥＣＵ）である。車両制御装置２１は、通信装置２２、車載外界センサ２３、車両センサ２４、記憶装置２５、および駆動装置２６に対して接続されている。
　通信装置２２は、たとえば、無線通信回線３、無線基地局４、インターネット回線５、有線通信回線６などを介して、車両管制装置１と通信可能に接続されている。車載外界センサ２３は、たとえば、車両２の周囲の物体を検知するセンサである。車載外界センサ２３は、たとえば、単眼カメラ、ステレオカメラ、レーザレーダ、ミリ波レーダ、超音波センサ、赤外線センサなどを含む。車両センサ２４は、たとえば、車両２の状態を検知するセンサである。車両センサ２４は、たとえば、車輪速センサ、加速度センサ、角速度センサ、全球衛星測位システム（ＧＮＳＳ）の端末などを含む。
　記憶装置２５は、たとえば、車両２に搭載された不揮発メモリであり、車両２の自動運転に使用される車両特性を含むデータや、プログラムなどが記憶されている。なお、車両２の自動運転に使用される車両２の車両特性は、車両制御装置２１の内部の不揮発メモリに格納されていてもよい。駆動装置２６は、たとえば、車両２の自動運転に使用される各種のアクチュエータや、車両２を走行させる駆動力を発生するモータまたはエンジンなどを含む。
　車両制御装置２１による車両２の自動運転に使用される車両２の車両特性は、たとえば、車両２のタイヤ径、コーナリングパワー、アクチュエータの応答性、旋回曲率半径など、車両２の各種のパラメータを含む。また、車両特性は、たとえば、車両２に搭載された車載外界センサ２３の外界認識機能の特性、車両２に搭載された車両センサ２４の位置推定機能の特性を含んでもよい。
　車両管制装置１は、たとえば、図示を省略する中央処理装置（ＣＰＵ）、記憶装置、タイマーおよび入出力部などを備えたコンピュータ、サーバ、またはコンピュータシステムなどによって構成することができる。
　車両管制装置１は、たとえば、図１に示すように、通信部１１と、車両特性同定部１２と、同定精度推定部１３と、自動運転管制部１４と、を備えている。また、車両管制装置１は、たとえば、データベース１５を備えていてもよい。図１に示す車両管制装置１の各部は、たとえば、記憶装置に記憶されたプログラムをＣＰＵによって実行することで実現される車両管制装置１の機能を表す機能ブロックである。
　車両管制装置１は、異なる場所に設置された複数の装置によって構成されていてもよく、図１に示す各部をそれぞれ別の装置に分割して備えていてもよい。なお、車両管制装置１の一部または全部を、たとえば、専用の装置、汎用の機械学習マシン、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＰＬＤ（programmable logic device）などによって代替することも可能である。
　通信部１１は、一以上の車両２に搭載された一以上の車両制御装置２１と通信可能に接続される。より具体的には、通信部１１は、少なくとも無線通信回線３を介して一以上の車両制御装置２１と通信可能に接続される。また、通信部１１は、たとえば、各々の車両２に搭載された通信装置２２、ならびに、無線通信回線３、無線基地局４、インターネット回線５、および有線通信回線６を含むデータ通信網を介して、一以上の車両制御装置２１と通信可能に接続されていてもよい。
　車両特性同定部１２は、通信部１１を介して、車両制御装置２１による車両２の自動運転の制御指令値と、車両２の走行軌跡とを取得して、車両２の自動運転に用いられる車両特性を同定する。車両特性同定部１２は、たとえば、車両制御装置２１の制御によって所定の同定エリアＩＡを走行した車両２の車両特性を同定する。同定エリアＩＡは、たとえば、一以上の車両２が待機している待機エリアＷＡと、一以上の車両２が自動運転によるモビリティサービスを提供するモビリティエリアＭＡとの間の領域である。
　同定エリアＩＡは、たとえば、第１直線部分ＩＡ１と、第２直線部分ＩＡ２と、屈曲部分ＩＡ３とを含む。第１直線部分ＩＡ１は、待機エリアＷＡに接続されて直線状に延びている。第２直線部分ＩＡ２は、第１直線部分ＩＡ１に対して直交または交差する方向へ延びてモビリティエリアＭＡに接続されている。屈曲部分ＩＡ３は、これら第１直線部分ＩＡ１と第２直線部分ＩＡ２とを接続している。屈曲部分ＩＡ３は、所定の角度で屈曲していてもよく、滑らかにカーブしていてもよい。また、同定エリアＩＡは、直線部分のみで構成されていてもよい。
　同定エリアＩＡには、たとえば、一以上の外界センサＥＳが設置されている。外界センサＥＳは、同定エリアＩＡを走行する車両２の位置、姿勢、移動方向、速度などを検知する。外界センサＥＳとしては、たとえば、単眼カメラ、ステレオカメラ、レーザレーダ、またはミリ波レーダなどを使用することができる。
　車両管制装置１の通信部１１は、たとえば、無線通信回線３、無線基地局４、インターネット回線５、有線通信回線６などを介して、同定エリアＩＡに設置された外界センサＥＳと通信可能に接続されている。この場合、車両管制装置１の車両特性同定部１２は、たとえば、通信部１１を介して取得した同定エリアＩＡの外界センサＥＳによる車両２の検出結果に基づいて車両２の走行軌跡を算出する。
　同定エリアＩＡには、たとえば、参照経路ＲＰが表示されていてもよい。参照経路ＲＰは、たとえば、同定エリアＩＡの路面に描かれた直線および曲線を含む白線や、同定エリアＩＡの路面にプロジェクターによって投影された直線および曲線である。車両２の車両特性の同定に参照経路ＲＰを用いる場合、車両特性同定部１２は、車両制御装置２１により、同定エリアに表示されて車載外界センサ２３によって検出された参照経路ＲＰに沿って車両２を走行させ、車両特性を同定する。
　また、車両特性同定部１２は、たとえば、同定エリアＩＡに設置されたダミー人形などの物体Ｄの車載外界センサ２３による検知結果を車両制御装置２１から通信装置２２を介して取得して、車載外界センサ２３による物体検知機能を同定するようにしてもよい。また、車両特性同定部１２は、たとえば、通信部１１を介して同定エリアＩＡにおける制御指令値を車両制御装置２１へ送信して、車両制御装置２１によって車両２を同定エリアＩＡで走行させてもよい。
　同定精度推定部１３は、車両特性同定部１２による車両特性の同定精度を推定する。より具体的には、車両特性同定部１２は、たとえば、車両２の車両特性の同定を複数回にわたって実行する。同定精度推定部１３は、たとえば、車両特性同定部１２による複数回の同定によって得られた複数の車両特性の同定結果に基づいて、車両特性の同定精度を推定する。より詳細には、同定精度推定部１３は、たとえば、複数の車両特性の同定結果から分散値を算出し、算出した分散値を同定精度として用いる。
　自動運転管制部１４は、同定精度推定部１３によって推定された同定精度に基づいて、車両２の自動運転を管制する。自動運転管制部１４は、たとえば、同定精度推定部１３によって推定された同定精度がしきい値よりも高い車両特性を、通信部１１を介して車両制御装置２１へ送信して、車両制御装置２１または記憶装置２５に格納された車両特性を更新する。
　自動運転管制部１４は、たとえば、同定精度推定部１３によって推定された同定精度に応じて、車両制御装置２１による自動運転の制限を設定する。また、自動運転管制部１４は、たとえば、複数の車両２のうち、同定精度推定部１３によって推定された同定精度がより高い車両２を優先的に運行させる。
　データベース１５は、車両特性同定部１２によって同定された車両特性および同定精度推定部１３によって推定された同定精度を格納する。データベース１５は、たとえば、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、磁気記憶装置などを含む不揮発メモリによって構成されている。
　図３は、本実施形態の車両管制装置１と、車両２に搭載された車両制御装置２１の処理の流れを示すフロー図である。なお、図３において、左側のフロー図は、車両管制装置１による処理Ｐ１の流れを示し、右側のフロー図は、車両２に搭載された車両制御装置２１による処理Ｐ２の流れを示している。
　車両管制装置１は、図３に示す処理Ｐ１を開始すると、たとえば、モビリティサービスの要求の有無を判定する処理Ｐ１０１を実行する。より具体的には、モビリティサービスの利用者は、たとえば、インターネット回線５に接続された情報端末のアプリケーションを通じて、モビリティサービスの要求を車両管制装置１へ送信する。車両管制装置１は、通信部１１を介して、モビリティサービスの要求を受信する。
　この処理Ｐ１０１において、車両管制装置１は、たとえば、自動運転管制部１４により、モビリティサービスの要求の有無を判定する。より具体的には、自動運転管制部１４は、通信部１１がモビリティサービスの要求を受信していない場合は、要求なし（ＮＯ）と判定して、図３に示す処理Ｐ１を終了する。一方、自動運転管制部１４は、通信部１１がモビリティサービスの要求を受信した場合、要求あり（ＹＥＳ）と判定して、走行指示処理Ｐ１０２を実行する。
　この処理Ｐ１０２において、車両管制装置１の自動運転管制部１４は、たとえば、通信部１１を介して、車両２の車両制御装置２１へ走行指示を送信する。このとき、自動運転管制部１４は、たとえば、データベース１５に格納された複数の車両２の同定精度を参照し、図２に示す待機エリアＷＡに待機している複数の車両２のうち、最も同定精度が高い車両２に対して走行指示を送信して優先的に運行させる。その後、車両管制装置１は、たとえば、車両２の車両特性を受信する処理Ｐ１０３を実行する。
　一方、各々の車両２に搭載された車両制御装置２１は、図３に示す処理Ｐ２を開始すると、たとえば、車両管制装置１からの走行指示の有無を判定する処理Ｐ２０１を実行する。この処理Ｐ２０１において、車両制御装置２１は、通信装置２２を介して車両管制装置１から走行指示を受信していない（ＮＯ）と判定すると、図３に示す処理Ｐ２を終了する。一方、この処理Ｐ２０１において、車両制御装置２１は、通信装置２２を介して車両管制装置１から走行指示を受信した（ＹＥＳ）と判定すると、車両制御装置２１または記憶装置２５に格納された車両２の車両特性を送信する処理Ｐ２０２を実行する。
　この処理Ｐ２０２において、車両制御装置２１は、たとえば、通信装置２２、無線通信回線３、無線基地局４、インターネット回線５、有線通信回線６などを介して、車両管制装置１へ車両２の車両特性を送信する。一方、車両管制装置１は、前述の処理Ｐ１０３において、たとえば、車両特性同定部１２により、通信部１１を介して車両制御装置２１から送信された車両２の車両特性を受信する。なお、この処理Ｐ１０３において、車両管制装置１は、データベース１５に格納された車両２の車両特性を取得してもよい。
　また、前述の処理Ｐ２０２で車両特性の送信が終了した車両制御装置２１は、車載外界センサ２３および車両センサ２４の検出結果に基づいて駆動装置２６を制御して車両２を自律的に走行させて待機エリアＷＡから退出させる自動運転処理Ｐ２０３を実行する。また、自動運転処理Ｐ２０３を実行中の車両制御装置２１は、車載外界センサ２３および車両センサ２４の検出結果に基づいて、車両２が待機エリアＷＡを退出したか否かを判定する処理Ｐ２０４を実行する。
　この処理Ｐ２０４において、車両制御装置２１は、車両２が待機エリアＷＡを退出していない（ＮＯ）と判定すると自動運転処理Ｐ２０３を継続し、車両２が待機エリアＷＡを退出した（ＹＥＳ）と判定すると一時停止処理Ｐ２０５を実行する。この処理Ｐ２０５において、車両制御装置２１は、たとえば、駆動装置２６を制御して車両２を停車させるとともに、通信装置２２を介して、車両管制装置１へ車両２が待機エリアＷＡを退出して停止したことを示す停止信号を送信する。その後、車両制御装置２１は、時刻同期処理Ｐ２０６を実行する。
　一方、車両管制装置１は、前述の処理Ｐ１０３において、車両制御装置２１またはデータベース１５から車両２の車両特性を取得した後、車両２が待機エリアＷＡを退出して停止したか否かを判定する処理Ｐ１０４を実行する。この処理Ｐ１０４において、車両管制装置１は、たとえば、自動運転管制部１４により、通信部１１を介して車両管制装置１から停止信号を受信したか否かを判定する。車両管制装置１は、たとえば、自動運転管制部１４が停止信号を受信していないと判定するとこの処理Ｐ１０４を繰り返し、自動運転管制部１４が停止信号を受信した（ＹＥＳ）と判定すると、時刻同期処理Ｐ１０５を実行する。
　時刻同期処理Ｐ１０５，Ｐ２０６において、車両管制装置１の車両特性同定部１２と車両２の車両制御装置２１とは、互いに通信を確立させて時刻同期を行う。これにより、後述する車両特性の同定処理において、車両制御装置２１の制御指令値の時系列と、車両２の走行軌跡の時系列との関係が明確になり、車両特性の同定が容易になる。
　その後、車両制御装置２１は、車両２を同定エリアＩＡで自律的に走行させる自動運転処理Ｐ２０７と、その処理Ｐ２０７で演算している制御指令値を車両管制装置１へ送信する処理Ｐ２０８とを実行する。一方、車両管制装置１は、たとえば、車両制御装置２１から送信された制御指令値を、たとえば、車両特性同定部１２によって、通信部１１を介して受信する処理Ｐ１０６を実行する。
　車両制御装置２１の制御指令値は、たとえば、車速指令値および操舵角指令値などの上位指令値、ならびに、スロットル開度、ブレーキ圧、およびピニオン角などの下位指令値を含む。車両管制装置１は、たとえば、前述の処理Ｐ１０６において、車両制御装置２１の制御指令値とともに、その制御指令値が出力された時刻を取得する。すなわち、車両管制装置１は、前述の処理Ｐ１０６において、たとえば、車両制御装置２１の制御指令値の時系列を取得する。
　車両制御装置２１は、前述の自動運転処理Ｐ２０７において、通常、駆動装置２６などの車両２の各部の制御を一定の周期で行うことから、制御指令値も一定の周期で演算される。そのため、車両管制装置１は、たとえば、前述の処理Ｐ１０６において、車両制御装置２１から一周期または数周期分の制御指令値を周期的に取得する。また、車両管制装置１は、たとえば、同定エリアＩＡにおいて事前に設定された複数の基準点ＢＭ１，ＢＭ２，ＢＭ３に車両２が到達したときに、車両制御装置２１の制御指令値を取得するようにしてもよい。
　より具体的には、車両制御装置２１は、たとえば、車両２が基準点ＢＭ２に到達したときに、前述の処理Ｐ２０８を実行して基準点ＢＭ１から基準点ＢＭ２までの制御指令値の時系列を送信する。この場合、車両管制装置１は、たとえば、前述の処理Ｐ１０６において、車両制御装置２１から送信された基準点ＢＭ１から基準点ＢＭ２までの制御指令値の時系列を受信する。
　また、車両制御装置２１は、たとえば、車両管制装置１の車両特性同定部１２が通信部１１を介して送信する同定エリアＩＡにおける制御指令値を受信し、自動運転処理Ｐ２０７において車両管制装置１から受信した制御指令値を用いて車両２を自律的に走行させてもよい。また、車両制御装置２１は、たとえば、自動運転処理Ｐ２０７において、同定エリアＩＡに表示されて車載外界センサ２３によって検出された参照経路ＲＰに沿って車両２を走行させてもよい。
　また、車両制御装置２１は、たとえば、前述の処理Ｐ２０７，Ｐ２０８の後に、車載外界センサ２３および車両センサ２４の検出結果に基づいて、車両２が同定エリアＩＡの走行を終了したか否かを判定する処理Ｐ２０９を実行する。この処理Ｐ２０９において、車両制御装置２１は、車両２が同定エリアＩＡの走行を終了していない（ＮＯ）と判定すると、前述の処理Ｐ２０７，Ｐ２０８を繰り返し実行する。一方、この処理Ｐ２０９において、車両制御装置２１は、車両２が同定エリアＩＡの走行を終了した（ＹＥＳ）と判定すると、同定エリアＩＡの終端で車両２を停車させる一時停止処理Ｐ２１０を実行する。
　また、車両管制装置１は、前述の制御指令値を受信する処理Ｐ１０６の後に、車両２の走行軌跡を取得する処理Ｐ１０７を実行する。この処理Ｐ１０７において、車両管制装置１の車両特性同定部１２は、たとえば前述のように、通信部１１を介して、同定エリアＩＡに設置された一以上の外界センサＥＳによる車両２の検出結果を取得し、その検出結果に基づいて車両２の走行軌跡を取得する。ここで、複数の外界センサＥＳによる車両２の検出結果に基づいて車両２の走行軌跡を算出することで、走行軌跡の推定精度を向上させることができる。
　また、前述の自動運転処理Ｐ２０７では、前述のように、車両制御装置２１により、同定エリアＩＡに表示されて車載外界センサ２３によって検出された参照経路ＲＰに沿って、車両２を走行させる場合がある。この場合、車両管制装置１の車両特性同定部１２は、前述の処理Ｐ２０８において、車両２を参照経路ＲＰに沿って走行させるように車両２を制御している車両制御装置２１から制御指令値を受信する。また、車両特性同定部１２は、たとえば、前述の処理Ｐ１０７において、あらかじめデータベース１５に格納された参照経路ＲＰの情報を、車両２の走行軌跡として取得してもよい。
　前述の車両軌跡を取得する処理Ｐ１０７の終了後、車両管制装置１は、車両２が同定エリアＩＡの終端に接近しているか否かを判定する処理Ｐ１０８を実行する。この処理Ｐ１０８において、車両特性同定部１２は、たとえば、前述の車両軌跡取得処理Ｐ１０７において算出した車両２の位置情報と、同定エリアＩＡの終端の位置情報とに基づいて、車両２が同定エリアＩＡの終端に接近しているか否かを判定する。
　より具体的には、この処理Ｐ１０８において、車両特性同定部１２は、たとえば、車両２から同定エリアＩＡの終端までの距離を算出し、その算出した距離が所定の距離よりも遠い場合には、接近していない（ＮＯ）と判定する。この場合、車両特性同定部１２は、前述の処理Ｐ１０７からＰ１０８までを繰り返し実行する。一方、車両特性同定部１２は、算出した距離が所定の距離以下の場合には、接近している（ＹＥＳ）と判定し、同定条件が成立しているか否かを判定する処理Ｐ１０９を実行する。
　なお、前述の処理Ｐ１０８において、車両２が同定エリアＩＡの終端に接近しているか否かを判定するしきい値となる所定の距離は、特に限定されないが、たとえば、同定エリアＩＡを走行した車両２が同定エリアＩＡの終端で安全に停止可能な距離に設定される。具体的には、この所定の距離は、たとえば、１０［ｍ］から３０［ｍ］程度の距離に設定することができる。
　車両管制装置１は、同定条件が成立しているか否かを判定する処理Ｐ１０９を開始すると、たとえば、車両特性同定部１２により、車両制御装置２１の制御指令値の受信成否と、車両２の走行軌跡の取得成否を確認する。車両特性同定部１２は、たとえば、制御指令値の受信と走行軌跡の取得の少なくとも一方が失敗している場合、同定条件不成立（ＮＯ）を判定し、図３に示す処理Ｐ１を終了する。この場合、車両２の車両制御装置２１は、演算結果の受信処理Ｐ２１１において、車両管制装置１から演算結果を受信することなく、図３に示す処理Ｐ２を終了する。
　一方、車両特性同定部１２は、たとえば、制御指令値の受信と走行軌跡の取得の双方が成功している場合、同定条件成立（ＹＥＳ）を判定し、車両特性同定処理Ｐ１１０を実行する。この処理Ｐ１１０において、車両特性同定部１２は、前述の処理Ｐ１０６で取得した車両制御装置２１による自動運転の制御指令値と、前述の処理Ｐ１０７で取得した車両２の走行軌跡とを用いて、車両２の自動運転に用いられる車両特性を同定する。
　より具体的には、この処理Ｐ１１０において、車両特性同定部１２は、たとえば、車両２が前後方向の運動のみを行っている区間で、速度の制御指令値と、走行軌跡に含まれる位置および時間の情報とに基づいて、車両２の車速制御の応答性やタイヤ径を同定する。また、車両特性同定部１２は、たとえば、車両２の速度が一定で横方向の運動を行っている区間で、操舵角の制御指令値と、走行軌跡に含まれる位置および時間の情報とに基づいて、コーナリングパワーや旋回曲率半径を同定する。なお、コーナリングパワーや旋回曲率半径の同定方法は、公知の方法を適用可能であるため、説明を省略する。
　ここで、車両特性同定部１２は、たとえば、車載外界センサ２３による物体検知機能や、車両センサ２４による車両２の位置の検知機能を同定してもよい。この場合、車両特性同定部１２は、たとえば、前述の処理Ｐ１０６において、同定エリアＩＡに設置された物体Ｄの車載外界センサ２３による検知結果と、車両センサ２４による車両２の位置の検知結果を車両制御装置２１から通信部１１を介して取得する。さらに、車両特性同定部１２は、たとえば、車両管制装置１の不揮発メモリにあらかじめ記録された物体Ｄの絶対位置を取得する。
　そして、車両特性同定部１２は、前述の車両特性同定処理Ｐ１１０において、たとえば、物体Ｄの絶対位置と、車両２の走行軌跡に含まれる位置および時間の情報と、車載外界センサ２３の検知結果とに基づいて、車載外界センサ２３による物体検知機能を同定する。また、車両特性同定部１２は、たとえば、車両２の走行軌跡に含まれる位置および時間の情報と、車両センサ２４による車両２の位置の検知結果とに基づいて、車両センサ２４による車両２の位置検知機能を同定する。
　車両特性同定処理Ｐ１１０の終了後、車両管制装置１は、同定精度推定処理Ｐ１１１を実行する。この処理Ｐ１１１において、車両管制装置１の同定精度推定部１３は、車両特性同定部１２による車両特性の同定精度を推定する。より具体的には、同定精度推定部１３は、たとえば前述のように、車両特性同定部１２による複数回の同定によって得られた複数の車両特性の同定結果の分散値を、同定精度として算出する。
　また、この処理Ｐ１１１において、同定精度推定部１３は、たとえば、車載外界センサ２３の物体検知精度と、車両センサ２４の位置検知精度とを算出してもよい。この場合、同定精度推定部１３は、たとえば、物体Ｄの絶対位置と、車両２の走行軌跡に含まれる位置および時間の情報と、車載外界センサ２３の検知結果とに基づいて、車載外界センサ２３の物体検知精度を算出する。また、同定精度推定部１３は、たとえば、車両２の走行軌跡に含まれる位置および時間の情報と、車両センサ２４による車両２の位置の検知結果とに基づいて、車両センサ２４の位置検知精度を算出する。
　同定精度推定処理Ｐ１１１の終了後、車両管制装置１は、運行管理演算処理Ｐ１１２を実行する。この処理Ｐ１１２において、車両管制装置１の自動運転管制部１４は、同定精度推定部１３によって推定された車両特性の同定精度に基づいて、車両２の自動運転を管制する。より具体的には、自動運転管制部１４は、たとえば、車両２の車両特性の同定精度に基づいて、目的地までの経路における制限を設定する。
　図４は、自動運転管制部１４によって設定される車両２の自動運転の制限の一例を示す平面図である。自動運転管制部１４は、たとえば、車両２の車両特性の同定精度に基づいて、目的地Ｇまでの経路における道路幅の制限を設定する。より具体的には、自動運転管制部１４は、たとえば、車両特性の同定精度が所定のしきい値以上である車両２に対しては、道路幅の制限を、比較的に狭い道路幅Ｗ１に設定する。また、自動運転管制部１４は、たとえば、車両特性の同定精度が所定のしきい値よりも低い車両２に対しては、道路幅の制限を、比較的に広い道路幅Ｗ２に設定する。
　これにより、車両管制装置１は、車両特性の同定精度が高い車両２が、狭い道路幅Ｗ１を含む目的地Ｇまでの最短経路Ｒ１を走行するように、車両２の自動運転を管制することができる。また、車両管制装置１は、車両特性の同定精度が低い車両２が、狭い道路幅Ｗ１を含む経路Ｒ１を回避して、より広い道路幅Ｗ２の経路Ｒ２を走行するように、車両２の自動運転を管制することができる。
　なお、自動運転管制部１４は、前述の運行管理演算処理Ｐ１１２において、車両２の車両特性の同定精度に応じて設定した制限に基づいて、各々の車両２に最適な経路Ｒ１，Ｒ２を演算するようにしてもよい。また、ラストワンマイルモビリティに使用される車両２の場合、自動運転管制部１４は、車両特性の同定精度に応じて目的地を変更してもよい。たとえば、車両特性の同定精度が低い車両２は、数センチメートル単位での自動運転が困難である。そのため、自動運転管制部１４は、たとえば、目的地の周囲に十分なスペースが確保できない場合、周囲により広いスペースがある地点を新たな目的地に設定する。
　運行管理演算処理Ｐ１１２の終了後、車両管制装置１は、演算結果の送信処理Ｐ１１３を実行する。この処理において、車両管制装置１の車両特性同定部１２は、たとえば、通信部１１を介して、同定された車両２の車両特性および推定された同定精度を車両２の車両制御装置２１へ送信する。また、車両２の車両制御装置２１は、たとえば、車両管制装置１から送信された車両特性および同定精度を、通信装置２２を介して受信する処理Ｐ２１１を実行する。なお、車両管制装置１は、前述の処理Ｐ１１３において、車両２の同定精度に応じて演算した目標経路を、車両２の車両制御装置２１へ送信してもよい。
　なお、自動運転管制部１４は、たとえば前述の処理Ｐ１１３において、同定精度推定部１３によって推定された同定精度がしきい値よりも高い車両特性を、通信部１１を介して車両制御装置２１へ送信してもよい。この場合、前述の処理Ｐ２１１において、車両制御装置２１に格納された車両特性を更新してもよい。これらの処理Ｐ１１３，Ｐ２１１の終了後、車両管制装置１および車両２の車両制御装置２１は、図３に示す処理Ｐ１，Ｐ２を終了する。その後、車両２は、車両制御装置２１の制御により、モビリティエリアＭＡにおける自動運転を開始して、オンデマンド交通やラストワンマイルモビリティなどのモビリティサービスを提供する。
　車両２は、たとえば、モビリティエリアＭＡにおけるサービスの提供後、車両制御装置２１の制御により、同定エリアＩＡを通過して待機エリアＷＡへ戻る。このとき、車両管制装置１および車両２の車両制御装置２１により、前述の処理Ｐ１，Ｐ２を実行してもよい。また、車両管制装置１は、たとえば、待機エリアＷＡに戻った車両２の車両制御装置２１との通信を行って、新たに同定した車両特性およびその同定精度を車両管制装置１から車両制御装置２１へ送信してもよい。また、車両管制装置１は、新たに同定した車両特性およびその同定精度を、たとえば、データベース１５に格納してもよい。
　なお、図３に示す例では、車両管制装置１は、車両２が同定エリアＩＡに進入する前の処理Ｐ１０３において車両２から車両特性を受信しているが、車両２が同定エリアＩＡに進入した後に、車両２の車両特性を取得するようにしてもよい。この場合、車両管制装置１は、たとえば、前述の処理Ｐ１０５において、車両２の車両特性を取得済みであるか否かを確認し、取得していない場合に、車両２から車両特性を受信するか、または、データベース１５に格納された車両特性を取得する。その後、車両管制装置１は、前述の処理Ｐ１０６を実行することができる。
　以下、本実施形態の車両管制装置１の作用を説明する。
　本実施形態の車両管制装置１は、車両２に搭載された車両制御装置２１による車両２の自動運転を管制する装置である。車両管制装置１は、車両制御装置２１と通信可能に接続される通信部１１と、その通信部１１を介して車両制御装置２１から自動運転の制御指令値と車両２の走行軌跡とを取得して自動運転に用いられる車両特性を同定する車両特性同定部１２と、を備える。また、車両管制装置１は、車両特性同定部１２による車両特性の同定精度を推定する同定精度推定部１３と、その同定精度推定部１３によって推定された同定精度に基づいて車両２の自動運転を管制する自動運転管制部１４と、を備える。
　このような構成により、本実施形態の車両管制装置１は、車両２の目標経路に対する追従精度を向上させることができ、オンデマンド交通やラストワンマイルモビリティにおける車両２の運用稼働率を向上させることができる。すなわち、車両制御装置２１による車両２の自動運転に使用されるパラメータである車両特性を随時更新することができ、経時的な車両特性の変動を車両２の自動運転に反映させることができる。換言すると、車両２の制御において、フィードバック項よりもフィードフォワード項が更新されることで、車両２の自動運転時の目標経路に対する追従精度を向上させることができる。
　また、本実施形態の車両管制装置１によれば、車両２の車両特性を同定してその同定精度を推定することで、車両２に搭載された車両センサ２４による位置検出精度の低下や経時的な車両特性の変化による追従精度の低下を検知することができる。そのため、本実施形態の車両管制装置１は、たとえば、モビリティサービスの利用者によるサービスの要求があった場合に、待機エリアＷＡに待機している複数の車両２の中から、車両特性の同定精度がより高い車両２を選択して優先的に運行させることができる。これにより、モビリティサービスを提供する車両２による目標経路の追従精度が向上し、複数の車両２によって提供されるモビリティサービス全体の運用稼働率を向上させることができる。
　また、本実施形態の車両管制装置１によれば、モビリティサービスの利用者によるサービスの要求に応じた車両特性の同定精度を有する車両２を選択して運用させることができる。より具体的には、たとえば、車両２によるモビリティサービスが提供されるモビリティエリアＭＡが、左側通行であるとする。この場合、サービスの要求に基づく目的地までの経路が直進と左折のみであれば、車両２に要求される目標経路の追従精度は、比較的に低くなる。一方、目的地までの経路が、狭路や右折を含む場合は、車両２に要求される目標経路の追従精度は、比較的に高くなる。このように、本実施形態の車両管制装置１によれば、要求される目標経路の追従精度に応じた車両特性の同定精度を有する車両２を選択して運用することで、複数の車両２によって提供されるモビリティサービス全体の運用稼働率を向上させることができる。
　また、本実施形態の車両管制装置１において、車両特性同定部１２は、車両制御装置２１の制御により所定の同定エリアＩＡを走行した車両２の車両特性を同定する。このような構成により、本実施形態の車両管制装置１は、同定エリアＩＡを車両制御装置２１の制御による自動運転で走行する車両２に対して、直進、加速、減速、旋回、転回、右左折など、同定エリアＩＡの形状に応じた所望の動作をさせることが可能になる。したがって、本実施形態の車両管制装置１によれば、車両２の車両特性の同定精度を向上させることができる。
　また、本実施形態の車両管制装置１において、通信部１１は、同定エリアＩＡに設置された外界センサＥＳと通信可能に接続されている。また、車両特性同定部１２は、通信部１１を介して取得した外界センサＥＳによる車両２の検出結果に基づいて、車両２の走行軌跡を算出する。このような構成により、車両管制装置１は、車両２に搭載された車両センサ２４の位置検出精度に関わらず、同定エリアＩＡを走行する車両２の走行軌跡を正確に算出することが可能になる。
　本実施形態において、車両２に搭載された車両制御装置２１は、その車両２に搭載された車載外界センサ２３に接続されている。また、本実施形態の車両管制装置１において、車両特性同定部１２は、同定エリアＩＡに設置された物体Ｄの車載外界センサ２３による検知結果を車両制御装置２１から通信部１１を介して取得して、車載外界センサ２３による物体検知機能を同定する。このような構成により、本実施形態の車両管制装置１は、車両２の車両特性として、車両２に搭載された車載外界センサ２３の検知特性を同定することが可能になる。
　また、本実施形態の車両管制装置１において、車両特性同定部１２は、通信部１１を介して同定エリアＩＡにおける制御指令値を車両制御装置２１へ送信して、車両制御装置２１によって車両２を同定エリアＩＡで走行させる。このような構成により、本実施形態の車両管制装置１は、車両制御装置２１へ送信した制御指令値と、同定エリアＩＡを走行する車両２の走行軌跡とに基づいて、車両２の車両特性を同定し、その同定精度を推定することが可能になる。
　また、本実施形態において、車両２に搭載された車両制御装置２１は、その車両２に搭載された車載外界センサ２３に接続されている。そして、本実施形態の車両管制装置１において、車両特性同定部１２は、車両制御装置２１により、同定エリアＩＡに表示されて車載外界センサ２３によって検出された参照経路ＲＰに沿って車両２を走行させ、車両特性を同定する。
　このような構成により、本実施形態の車両管制装置１は、同定エリアＩＡに設置された外界センサＥＳを使用することなく、車両制御装置２１の制御指令値と、車両２の走行軌跡としての参照経路ＲＰとに基づいて、車両２の車両特性を同定することができる。また、参照経路ＲＰが直線および曲線を含むことで、車両２の前後方向および横方向の車両特性を同定することが可能になり、車両２の目標経路に対する追従精度を向上させることができる。
　また、本実施形態の車両管制装置１において、自動運転管制部１４は、同定精度推定部１３によって推定された同定精度がしきい値よりも高い車両特性を、通信部１１を介して車両制御装置２１へ送信して、車両制御装置２１に格納された車両特性を更新する。このような構成により、車両制御装置２１の制御による車両２の自動運転において、目標経路の追従精度を向上させることができる。
　また、本実施形態の車両管制装置１において、自動運転管制部１４は、同定精度推定部１３によって推定された同定精度に応じて、車両制御装置２１による自動運転の制限を設定する。このような構成により、本実施形態の車両管制装置１は、車両２の自動運転の安全性を向上させ、車両２の車両特性の同定精度に応じた最適な管制を行うことが可能になり、複数の車両２によって提供されるモビリティサービス全体の運用稼働率を向上させることができる。
　また、本実施形態の車両管制装置１において、自動運転管制部１４は、複数の車両２のうち、同定精度推定部１３によって推定された同定精度がより高い車両を優先的に運行させる。このような構成により、本実施形態の車両管制装置１によれば、モビリティサービスを提供する車両２による目標経路の追従精度を向上させ、複数の車両２によって提供されるモビリティサービス全体の運用稼働率を向上させることができる。
　また、本実施形態の車両管制装置１は、車両２の車両特性およびその同定精度を格納するデータベース１５を備える。このような構成により、車両管制装置１は、データベース１５に格納された車両２の車両特性およびその同定精度を利用することができ、複数の車両２によって提供されるモビリティサービス全体の運用稼働率を向上させることができる。
　以上説明したように、本実施形態によれば、車両２の目標経路に対する追従精度を向上させることが可能な車両管制装置１を提供することができ、複数の車両２によって提供されるモビリティサービス全体の運用稼働率を向上させることができる。なお、本実施形態の車両管制装置１は、前述の構成に限定されない。以下、図５を参照して、本実施形態の車両管制装置１の変形例を説明する。
　図５は、図１の車両管制装置１による図２の車両管制の変形例を示す模式的な平面図である。この変形例において、車両管制装置１の車両特性同定部１２は、車両制御装置２１の制御により同定エリアＩＡよりも広いメンテナンスエリアＴＡを走行した車両２の車両特性を同定する。ここで、メンテナンスエリアＴＡは、たとえば、同定エリアＩＡにおける車両２の旋回よりも大きな旋回半径の車両２の旋回や、車両２のスラローム走行などが可能な面積および形状を有している。
　車両管制装置１は、たとえば、同定エリアＩＡにおける車両２の車両特性の同定を車両２がモビリティエリアＭＡを走行する都度行うのに対し、メンテナンスエリアＴＡにおける車両２の車両特性の同定は、たとえば１カ月や数カ月などの所定の周期で行う。この変形例に係る車両管制装置１によれば、車両２の車両特性の同定をより網羅的に行うことができ、車両特性の同定精度を向上させることができる。
　したがって、この変形例に係る車両管制装置１によれば、モビリティサービスを提供する車両２による目標経路の追従精度をより向上させ、複数の車両２によって提供されるモビリティサービス全体の運用稼働率をより向上させることができる。
［実施形態２］
　以下、図６から図８を参照して、本開示に係る車両管制装置の実施形態２を説明する。図６は、本開示に係る車両管制装置の実施形態２を示すブロック図である。図７は、図６の車両管制装置１Ａによる処理を説明する模式的な平面図である。
　前述の実施形態１では、オンデマンド交通やラストワンマイルモビリティに使用される車両２に搭載された車両制御装置２１による車両２の自動運転を管制する車両管制装置１について説明した。これに対し、本実施形態では、たとえば、荷物の積み下ろしが発生する大型貨物自動車などの車両２Ａの自動運転を管制する車両管制装置１Ａについて説明する。なお、本実施形態において、前述の実施形態１の車両管制装置１、車両２、および同定エリアＩＡと同様の構成については、前述の実施形態１と同一の符号を付して説明を省略する。
　本実施形態の車両管制装置１Ａは、たとえば、同定エリアＩＡに設置された外界センサＥＳおよび重量センサＷＳを含む。車両管制装置１Ａにおいて、通信部１１、車両特性同定部１２、同定精度推定部１３、および自動運転管制部１４は、前述の実施形態１の車両管制装置１と同様に、一以上のコンピュータ、サーバ、またはコンピュータシステムによって構成されている。外界センサＥＳおよび重量センサＷＳは、通信部１１、車両特性同定部１２、同定精度推定部１３、および自動運転管制部１４に対して通信可能に接続されている。
　車両２Ａは、たとえば、図７に示すように、トラックヤード、ディストリビューションセンター、倉庫などの積降エリアＰＡにおいて荷物の積み下ろしを行う。また、車両２Ａは、積降エリアＰＡにおいて荷物の積み下ろしを行った後、その積降エリアＰＡからモビリティエリアＭＡの積降エリアまでの間に、車両制御装置２１の制御による自動運転で同定エリアＩＡを走行する。
　図７に示す積降エリアＰＡから同定エリアＩＡへ進入した車両２Ａは、重量センサＷＳの上で一時停止する。車両管制装置１Ａは、重量センサＷＳによって車両２Ａの重量を測定する。車両管制装置１Ａは、たとえば、車両２Ａの全体の重量だけでなく、車両２Ａの各車輪に作用している荷重を測定してもよい。
　本実施形態の車両管制装置１Ａは、同定エリアＩＡの重量センサＷＳによって測定した車両２Ａの重量や各車輪に作用する荷重を、車両２Ａの車両特性の同定に使用する。これにより、荷物の積み下ろしによって車両２Ａの重量や各車輪に作用する荷重が変化した場合でも、車両２Ａの車両特性を高精度に同定することができ、車両２Ａの目標経路に対する追従精度を向上させることができる。
　その後、車両２Ａは、同定エリアＩＡを走行し、車両管制装置１Ａは、車両２Ａの車両制御装置２１から制御指令値を受信する。また、車両管制装置１Ａの車両特性同定部１２は、同定エリアＩＡに設置された外界センサＥＳによる車両２Ａの検知結果を受信して、車両２Ａの走行軌跡を取得する。また、車両特性同定部１２は、受信した制御指令値と取得した走行軌跡に基づいて、車両２Ａの車両特性を同定する。
　また、車両管制装置１Ａの同定精度推定部１３は、前述の実施形態１と同様に、車両特性同定部１２による車両特性の同定精度を推定する。また、車両管制装置１Ａの自動運転管制部１４は、同定精度推定部１３によって推定された同定精度に基づいて、たとえば、車両２Ａの走行経路を演算して、車両特性およびその同定精度とともに、車両制御装置２１へ送信する。これにより、車両管制装置１Ａは、車両２Ａの自動運転を管制する。その後、車両２Ａは、モビリティエリアＭＡにおいて自動運転を行って、モビリティエリアＭＡに存在する積降エリアへ移動する。
　以上のように、本実施形態の車両管制装置１Ａにおいて、通信部１１は、同定エリアＩＡに設置された重量センサＷＳと通信可能に接続されている。また、車両特性同定部１２は、通信部１１を介して取得した重量センサＷＳによる車両２Ａの重量の検出結果に基づいて車両特性を同定する。
　本実施形態の車両管制装置１Ａによれば、重量センサＷＳを用いて荷物の積み下ろし後の車両２Ａの車両特性を同定することで、荷物の積み下ろしによって車両特性が変化する車両２Ａの自動運転時の目標経路に対する追従精度を向上させることができる。これにより、モビリティエリアＭＡの積降エリアにおいて、車両２Ａの停車位置や角度に誤差が生じるのを防止して、荷物の積み下ろしを効率よく行うことが可能になる。
　また、車両２Ａが牽引自動車である場合、トレーラーに対する荷物の積み下ろしが行われている間に、同定エリアＩＡにトレーラーヘッドのみを走行させ、車両管制装置１Ａの車両特性同定部１２によって車両特性の同定を行ってもよい。トレーラーに対する荷物の積み下ろしの終了後は、トレーラーとトレーラーヘッドを連結して同定エリアＩＡを走行させ、車両管制装置１Ａの車両特性同定部１２によって同様に車両特性の同定を行うことができる。
　これにより、トレーラーヘッドのみの車両２Ａの車両特性と、トレーラーヘッドとトレーラーを連結した状態の車両２Ａの車両特性を個別に同定することが可能になる。したがって、車両２Ａにおいて、トレーラーヘッドとトレーラーの車両特性を同時に同定した場合と比較して、車両特性の同定精度が向上し、車両２Ａの自動運転時の目標経路に対する追従精度を向上させることができる。
　また、本実施形態の車両管制装置１Ａは、たとえば、モビリティエリアＭＡにおいて、車両２Ａの荷物の積み下ろしが発生する都度、車両２Ａの車両特性の同定とその同定精度の推定を行ってもよい。この場合の車両管制装置１Ａと、車両２Ａの車両制御装置２１の処理を、図８を参照して説明する。図８は、図６の車両管制装置１Ａと、車両２Ａの車両制御装置２１による処理の流れを示すフロー図である。
　車両管制装置１Ａと、車両２Ａの車両制御装置２１は、それぞれ、図８に示す処理Ｐ１Ａ，Ｐ２Ａを開始する。車両２Ａの車両制御装置２１は、まず、荷物の積み下ろしが発生したか否かを判定する処理Ｐ２０１Ａを実行する。車両２Ａは、たとえば、車両制御装置２１の制御による自動運転時に、既定の走行経路を走行し、既定の積降エリアで荷物の積み下ろしを行う。
　そのため、処理Ｐ２０１Ａにおいて、車両２Ａの車両制御装置２１は、たとえば、車両２Ａの位置情報に基づいて、積み下ろしの有無を判定することができる。この処理Ｐ２０１Ａにおいて、車両２Ａの車両制御装置２１は、荷物の積み下ろしが発生していない（ＮＯ）と判定すると、図８に示す処理Ｐ２Ａを終了し、荷物の積み下ろしが発生した（ＹＥＳ）と判定すると、車両特性を送信する処理Ｐ２０２Ａを実行する。この処理２０２Ａは、図３に示す実施形態１における処理Ｐ２０２と同様である。
　一方、車両管制装置１Ａは、図８に示す処理Ｐ１Ａを開始すると、まず、車両２Ａの車両制御装置２１から、車両特性を受信する処理Ｐ１０１Ａを実行し、その後、車両特性の受信の有無を判定する処理Ｐ１０２Ａを実行する。車両管制装置１Ａは、処理Ｐ１０１Ａで車両特性を受信できなかった場合、処理Ｐ１０２Ａで受信なし（ＮＯ）と判定して、図８に示す処理Ｐ１Ａを終了する。
　一方、車両管制装置１Ａは、処理Ｐ１０１Ａで車両特性を受信した場合、処理Ｐ１０２Ａで受信あり（ＹＥＳ）と判定する。この場合、車両管制装置１Ａと車両２Ａの車両制御装置２１は、それぞれ、時刻同期処理Ｐ１０３Ａ，Ｐ２０３Ａを実行する。これらの処理Ｐ１０３Ａ，Ｐ２０３Ａは、図３に示す実施形態１の処理Ｐ１０５，Ｐ２０６と同様の処理である。
　その後、車両２Ａの車両制御装置２１は、モビリティエリアＭＡにおける自動運転処理Ｐ２０４Ａおよび自動運転情報の送信処理Ｐ２０５Ａを実行し、車両２Ａが所定距離の走行を行ったか否かを判定する処理Ｐ２０６Ａを実行する。この処理Ｐ２０６Ａにおいて、車両制御装置２１は、所定の距離を走行していない（ＮＯ）と判定すると、前述の処理Ｐ２０４Ａ，Ｐ２０５Ａを繰り返す。
　一方、車両管制装置１Ａは、車両２Ａの車両制御装置２１から送信された自動運転情報を周期的に受信する処理Ｐ１０４Ａを実行する。この自動運転情報は、たとえば、車両制御装置２１による車両２Ａの自動運転の制御指令値や車両２Ａの位置情報など、自動運転機能の出力結果を含む。車両管制装置１Ａは、前述の処理Ｐ１０４において、自動運転情報が受信できなかった場合、所定の時間が経過したか否かを判定する処理Ｐ１０５Ａを実行し、この処理Ｐ１０５Ａにおいて所定の時間が経過していない（ＮＯ）と判定すると、前述の処理Ｐ１０４Ａを繰り返す。
　また、車両管制装置１Ａは、前述の処理Ｐ１０５Ａにおいて、所定の時間が経過した（ＹＥＳ）と判定すると、図３に示す前述の実施形態１における処理Ｐ１１０，Ｐ１１１と同様の車両特性同定処理Ｐ１０６Ａと同定精度推定処理Ｐ１０７Ａを実行する。その後、車両管制装置１Ａは、車両特性送信処理Ｐ１０８Ａを実行し、前述の処理Ｐ１０６Ａ，Ｐ１０７Ａにおいて取得した車両２Ａの車両特性およびその同定精度を、車両２Ａの車両制御装置２１へ送信する。
　車両２Ａの車両制御装置２１は、前述の処理Ｐ２０６Ａにおいて、車両２Ａが所定の距離を走行したこと（ＹＥＳ）を判定すると、車両管制装置１Ａから送信された車両特性およびその同定精度を受信する処理Ｐ２０７Ａを実行する。その後、車両２Ａの車両制御装置２１は、車両２Ａが停止中であるか否かを判定する処理Ｐ２０８Ａを実行し、車両２Ａが走行中である（ＮＯ）と判定すると、車両２Ａの自動運転を継続して、この処理Ｐ２０８Ａを繰り返す。
　車両２Ａの車両制御装置２１は、車両２Ａが一時停止して、この処理Ｐ２０８Ａにおいて一時停止中である（ＹＥＳ）と判定すると、車両特性更新処理Ｐ２０９Ａを実行する。この処理Ｐ２０９Ａにおいて、車両制御装置２１は、車両制御装置２１のメモリまたは記憶装置２５に格納されていた車両特性およびその同定精度を、前述の処理Ｐ２０７で受信した車両２Ａの車両特性およびその同定精度に更新して格納する。
　このような構成により、車両２Ａによる目標軌道の追従精度を向上させることができるだけでなく、自動運転による車両２Ａの走行中に車両特性が変更されることによる車両２Ａの挙動の変化を防止することができ、自動運転の安定性を向上させることができる。また、車両２Ａによる目標軌道の追従精度が向上することで、車両管制装置１Ａによる物流サービスの効率を向上させることができる。
　以上、図面を用いて本開示に係る車両管制装置の実施形態を詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲における設計変更等があっても、それらは本開示に含まれるものである。
１　車両管制装置、１１　通信部、１２　車両特性同定部、
１３　同定精度推定部、１４　自動運転管制部、１５　データベース、
２　車両、２Ａ　車両、２１　車両制御装置、２３　車載外界センサ、
Ｄ　物体、ＥＳ　外界センサ、ＩＡ　同定エリア、ＲＰ　参照経路、
ＴＡ　メンテナンスエリア、ＷＳ　重量センサ。

Claims (12)

  1. 　車両に搭載された車両制御装置による前記車両の自動運転を管制する車両管制装置であって、
    　前記車両制御装置と通信可能に接続される通信部と、
    　前記通信部を介して前記車両制御装置から自動運転の制御指令値と前記車両の走行軌跡とを取得して自動運転に用いられる車両特性を同定する車両特性同定部と、
    　前記車両特性同定部による前記車両特性の同定精度を推定する同定精度推定部と、
    　前記同定精度推定部によって推定された前記同定精度に基づいて前記車両の自動運転を管制する自動運転管制部と、
    　を備えることを特徴とする車両管制装置。
  2. 　前記車両特性同定部は、前記車両制御装置の制御により所定の同定エリアを走行した前記車両の前記車両特性を同定することを特徴とする請求項１に記載の車両管制装置。
  3. 　前記通信部は、前記同定エリアに設置された外界センサと通信可能に接続され、
    　前記車両特性同定部は、前記通信部を介して取得した前記外界センサによる前記車両の検出結果に基づいて前記車両の走行軌跡を算出することを特徴とする請求項２に記載の車両管制装置。
  4. 　前記通信部は、前記同定エリアに設置された重量センサと通信可能に接続され、
    　前記車両特性同定部は、前記通信部を介して取得した前記重量センサによる前記車両の重量の検出結果に基づいて前記車両特性を同定することを特徴とする請求項２に記載の車両管制装置。
  5. 　前記車両制御装置は、前記車両に搭載された車載外界センサに接続され、
    　前記車両特性同定部は、前記同定エリアに設置された物体の前記車載外界センサによる検知結果を前記車両制御装置から前記通信部を介して取得して、前記車載外界センサによる物体検知機能を同定することを特徴とする請求項２に記載の車両管制装置。
  6. 　前記車両特性同定部は、前記通信部を介して前記同定エリアにおける制御指令値を前記車両制御装置へ送信して、前記車両制御装置によって前記車両を前記同定エリアで走行させることを特徴とする請求項２に記載の車両管制装置。
  7. 　前記車両制御装置は、前記車両に搭載された車載外界センサに接続され、
    　前記車両特性同定部は、前記車両制御装置により、前記同定エリアに表示されて前記車載外界センサによって検出された参照経路に沿って前記車両を走行させ、前記車両特性を同定することを特徴とする請求項２に記載の車両管制装置。
  8. 　前記自動運転管制部は、前記同定精度推定部によって推定された前記同定精度がしきい値よりも高い前記車両特性を、前記通信部を介して前記車両制御装置へ送信して前記車両制御装置に格納された前記車両特性を更新することを特徴とする請求項１に記載の車両管制装置。
  9. 　前記自動運転管制部は、前記同定精度推定部によって推定された前記同定精度に応じて前記車両制御装置による前記自動運転の制限を設定することを特徴とする請求項１に記載の車両管制装置。
  10. 　前記自動運転管制部は、複数の前記車両のうち前記同定精度推定部によって推定された前記同定精度がより高い前記車両を優先的に運行させることを特徴とする請求項１に記載の車両管制装置。
  11. 　前記車両特性および前記同定精度を格納するデータベースを備えることを特徴とする請求項１に記載の車両管制装置。
  12. 　前記車両特性同定部は、前記車両制御装置の制御により前記同定エリアよりも広いメンテナンスエリアを走行した前記車両の前記車両特性を同定することを特徴とする請求項２に記載の車両管制装置。
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