WO2022219679A1 - センサ管理移動機、移動体管理拠点、及び環境情報収集システム - Google Patents

センサ管理移動機、移動体管理拠点、及び環境情報収集システム Download PDF

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WO2022219679A1
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sensor
mobile device
unit
sensor management
management mobile
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PCT/JP2021/015182
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Inventor
豪 伊丹
潤 加藤
Original Assignee
日本電信電話株式会社
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D21/00—Measuring or testing not otherwise provided for

Definitions

  • the present invention relates to environmental monitoring technology.
  • Endvironmental monitoring can be done anywhere on earth. For example, environmental monitoring using satellite remote sensing technology is carried out for investigation of seawater temperature distribution on the ocean, investigation of vegetation distribution on land, growth management of agricultural crops, and the like.
  • Another known method is to configure an autonomous sensor network with IoT (Internet of Things) sensors and observe a predetermined range. Henceforth, the wording of IoT is omitted and it is written as a sensor.
  • IoT Internet of Things
  • Non-Patent Document 1 discloses deep sea temperature measurement using fixed-point observation buoys and mobile observation using ocean currents.
  • environmental monitoring that acquires various environmental information by combining satellite remote sensing and autonomous sensor networks is also conceivable.
  • the present invention has been made in view of this problem, and aims to provide a sensor management mobile device, a mobile management base, and an environmental information collection system that facilitate management of sensors that perform environmental monitoring.
  • a sensor management mobile device is a sensor management mobile device that moves to respective positions of a plurality of sensors arranged in a predetermined range and manages the sensors, a target coordinate acquisition unit that acquires target coordinate information representing a position; a self-position detection unit that detects coordinate information representing its own position; and the target coordinate information and the coordinate information as inputs. and a driving unit for moving itself to the destination based on the guidance information.
  • a sensor management base is a mobile management base that manages a sensor management mobile device that moves between a plurality of sensors arranged in a predetermined range, wherein the sensor management mobile device
  • the gist of the present invention is that it comprises a mobile unit power supply unit that supplies electric power, and a transmission/reception unit that communicates with the sensor management mobile unit.
  • an environment information collection system is an environment information collection system comprising the above sensor management mobile device and the above sensor management base, wherein the management base controls the operation of the sensor management mobile device. and wherein the management base comprises a satellite reception unit that receives sensor information collected by a plurality of sensors arranged in a predetermined range via an artificial satellite.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a functional configuration example of an environment information collection system according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a block diagram showing a functional configuration example of the sensor management mobile device shown in FIG. 1
  • FIG. FIG. 2 is a diagram schematically showing an example of a sensor management mobile device shown in FIG. 1
  • FIG. 3 is a diagram schematically showing another example of the sensor management mobile device shown in FIG. 1
  • FIG. 2 is a block diagram showing a functional configuration example of a mobile unit management base shown in FIG. 1;
  • FIG. 1 is a block diagram showing a functional configuration example of an environment information collection system according to an embodiment of the present invention.
  • An environmental information collection system 100 shown in FIG. 1 is a system that collects environmental information from a plurality of sensors arranged in mountainous areas, on the ocean, or the like, which are difficult for humans to enter. The environmental information is collected, for example, at a management base on land via an artificial satellite.
  • the environmental information collection system 100 includes a plurality of sensors 10, sensor management mobile devices 20, mobile management bases 30, networks 40, management bases 50, and artificial satellites 60.
  • the plurality of sensors 10 are, for example, deep-sea thermometers attached to buoys floating on the ocean.
  • the deep sea temperature data measured by the sensor 10 is transmitted to the artificial satellite 60 and transmitted by the artificial satellite 60 to, for example, the management base 50 located on land.
  • a plurality of sensors 10 1 to 10 n are distributed over a predetermined range as shown in the drawing.
  • the suffixes of the reference numerals will be omitted.
  • Satellite remote sensing includes sensing methods using microwave band synthetic aperture radar and sensing methods using visible light and infrared rays. By observing changes in the scattering/reflection spectrum of radio waves or light incident on the earth, these methods can detect the ground surface, deforestation damage, ozone holes, clouds, aerosols, and harmful gases (NO 2 , SO 2 ). ) can be grasped spatial distribution and temporal transition.
  • the artificial satellite 60 transmits sensor information measured by the sensor 10 and satellite data obtained by satellite remote sensing together to the management base 50 .
  • the environmental information collection system 100 enables monitoring combining satellite data and land/sea sensor information, and can further enhance environmental information collection.
  • Artificial satellites 60 may be either low earth orbit satellites or geostationary satellites.
  • the sensor management mobile device 20 is a mobile body that moves on the sea (on water) or on land, and moves to each position of the plurality of sensors 10 to manage the sensors 10 .
  • the sensor management mobile unit 20 moves by automatic operation according to a preset program. Or move by remote operation.
  • the sensor management mobile device 20 in this example is a mobile body that moves on the ocean, unlike the notation (vehicle) in the drawing.
  • the mobile unit management base 30 manages the sensor management mobile units 20 that move between multiple sensors 10 arranged within a predetermined range. Note that the mobile unit management base 30 may be omitted if the sensor managed mobile unit 20 moves within, for example, a mobile phone service area and has a sufficiently large power source.
  • management means supplying power to each of the Zensa 10 and the sensor management mobile device 20, recovering the failed sensor 10, communicating with the sensor management mobile device 20, and the like. Details of the sensor management mobile unit 20 and the mobile unit management base 30 will be described later.
  • the network 40 is a network that connects the mobile unit management base 30 and the management base 50 .
  • the network 40 may be a dedicated network for the environmental information collection system 100, or may use a mobile phone network and the Internet.
  • the management base 50 controls the operation of the sensor management mobile device 20. Note that the management base 50 controls the operation of the sensor management mobile device 20 via the mobile unit management base 30 when the sensor management mobile device 20 moves through an area to which the network 40 cannot connect. In this case, the management base 50 controls the operations of both the sensor management mobile device 20 and the mobile device management base 30 .
  • the management base 50 includes a satellite reception unit 51 that receives sensor information collected by a plurality of sensors 10 arranged within a predetermined range via artificial satellites.
  • the satellite reception unit 51 also receives satellite data obtained by satellite remote sensing.
  • the server that constitutes the management base 50 and whose reference numerals are omitted is described as handling both satellite data and sensor information, the satellite data and sensor information may be handled by separate servers. . In other words, the number of servers constituting the management base 50 is not limited to one.
  • the environment information collection system 100 includes the sensor management mobile device 20 that moves to each position of the plurality of sensors 10 arranged in a predetermined range and manages the sensors 10.
  • the environmental information collection system comprises a management base 50 for controlling the operation of the sensor management mobile device 20.
  • the management base 50 collects sensor information collected by a plurality of sensors 10 via an artificial satellite 60 orbiting the earth.
  • a satellite receiver 51 for receiving is provided. This makes it easier to manage the sensors that monitor the environment.
  • the sensor management mobile device 20 moves by automatic operation according to a preset program or by remote operation, and enables power supply and recovery of the sensors 10 placed in places where it is difficult for people to enter. In other words, it is possible to facilitate management of the sensor 10 that is placed in a place that is difficult for people to enter. Moreover, the sensor 10 that has become unusable can be collected, so that there is no problem in terms of environmental protection and effective use of resources.
  • both satellite data and sensor information can be used to create highly reliable, eg, three-dimensional stereoscopic mapping information.
  • FIG. 2 is a block diagram showing a functional configuration example of the sensor management mobile device 20. As shown in FIG.
  • the sensor management mobile device 20 is a mobile body that moves on the ocean or a mobile body that moves on land.
  • the sensor management mobile unit 20 includes a target coordinate acquisition unit 21, a self-position detection unit 22, a guide unit 23, a drive unit 24, a mobile unit power supply unit 25, a sensor power supply unit 26, a collection unit 27, and a hangar 28. , and a control unit 29 .
  • the control unit 29 controls the overall operation of the sensor management mobile device 20 by linking each functional configuration unit.
  • the control unit 29 can be implemented by a computer including, for example, a ROM, a RAM, a CPU, and the like. In that case, the content of the processing is described by the program.
  • the target coordinate acquisition unit 21 acquires target coordinate information representing the position of the sensor 10 at the destination of the sensor management mobile device 20 .
  • the target coordinate information is coordinate information (for example, latitude and longitude) of the location where the sensor 10 is arranged. Coordinate information of the sensor 10 is recorded in advance in the ROM.
  • the target coordinate acquisition unit 21 reads and acquires the coordinate information of the sensor 10 at the destination of movement from the ROM.
  • the self-position detection unit 22 detects coordinate information representing its own position.
  • the self-position detector 22 includes, for example, a GPS receiver (not shown). Its own coordinate information is obtained by its GPS receiver.
  • the guidance unit 23 receives the target coordinate information and its own coordinate information as input, and outputs guidance information for moving itself in a direction in which the difference between the two disappears.
  • Guidance information is information consisting of a moving direction and a moving amount (distance).
  • the drive unit 24 moves itself to the destination based on the guidance information output by the guidance unit 23.
  • the driving unit 24 moves the sensor management mobile device 20 until there is no difference between the target coordinate information and its own coordinate information. Therefore, the sensor management mobile device 20 can autonomously move to the sensor 10 at the destination.
  • the form of the drive unit 24 differs depending on the area in which the sensor management mobile device 20 moves.
  • the driving unit 24 when the sensor management mobile device 20 moves on the ocean is, for example, a screw. Further, when the sensor management mobile device 20 moves on land, the drive unit 24 is, for example, wheels. A specific example of the drive unit 24 will be described later.
  • the sensor power supply unit 26 supplies electric power to the sensor 10 . Electric power to be supplied to the sensor 10 is obtained from the mobile device power supply unit 25 .
  • the mobile device power supply unit 25 is, for example, a lithium secondary battery.
  • Power supply to the sensor 10 may be performed using any existing power supply technology.
  • the power supply terminal of the sensor power supply section 26 may be connected to the power supply terminal of the sensor 10 .
  • the power supply (not shown) of the sensor 10 and the sensor power supply section 26 may be electromagnetically coupled to supply power.
  • microwave wireless power supply technology may be used.
  • unlicensed band microwaves are irradiated toward a receiving antenna or rectenna provided in the sensor 10, and the microwaves are converted into direct current for power transmission.
  • microwaves Due to the nature of microwaves, it is easy to spread widely, so it is possible to remotely supply power from a position within several hundred meters around the sensor 10. It is also possible to feed multiple sensors 10 at the same time by using beamforming or widely directional antennas.
  • the senor 10 is equipped with a solar panel (not shown), it is possible to supply power to the sensor 10 using the solar panel.
  • a light beam is emitted from the sensor management mobile device 20 to the solar panel to supply power.
  • a mirror may be placed in front of the solar panel to use multiple reflections to power the sensor 10 .
  • the sensor power supply unit 26 is not an essential functional component.
  • the sensors 10 can be managed by the sensor management mobile device 20 having a configuration including a collection unit 27, which will be described later. In other words, due to the function of the recovery unit 10, the sensor 10 whose power has been turned off can be replaced with a new one.
  • the collection unit 27 and the hangar 28 will be described later.
  • the sensor management mobile device 20 is a sensor management mobile device that moves to each position of a plurality of sensors 10 arranged in a predetermined range and manages the sensors 10.
  • a target coordinate acquisition unit 21 for acquiring target coordinate information representing the position of the previous sensor 10, a self-position detection unit 22 for detecting coordinate information representing the position of the sensor 10, and target coordinate information by inputting the target coordinate information and the coordinate information.
  • a guidance unit 23 for outputting guidance information for moving itself in a direction in which the difference between the coordinate information and the coordinate information disappears; and a driving unit 24 for moving itself to a destination based on the guidance information.
  • the sensor management mobile device 20 also includes a sensor power supply unit 26 that supplies power to the sensor 10 . Thereby, the sensor management mobile device 20 can supply power to the sensor 10 at the place where the sensor 10 is arranged.
  • FIG. 3 is a diagram schematically showing the sensor management mobile device 20 according to the first embodiment of the present invention.
  • the notation of the already-explained functional components other than the drive unit 24 is omitted.
  • the right side of the figure is defined as the X direction, the depth as the Y direction, and the top and bottom as the Z direction.
  • the sensor management mobile device 20 is a mobile body that moves on the XY plane (on the water 201).
  • the drive unit 24 includes a rudder 242 and a screw 241.
  • the rudder 242 is controlled by guidance information representing the direction output by the guidance section 23 .
  • the rudder 242 is set to move the sensor management mobile device 20 to the "east” if the direction of the guidance information is, for example, the "east".
  • the screw 241 is controlled by guidance information representing the distance (difference) between target coordinate information representing the position of the sensor 10 at the destination and coordinate information representing its own position. If the distance is large, the screw will rotate quickly, and if the distance is gone, it will stop.
  • the collecting section 27 includes a conveying belt 278 , a driving roller 276 and a driven roller 277 .
  • Drive roller 276 is rotationally driven by a belt drive motor (not shown).
  • the conveying belt 278 is an annular endless belt stretched over the driving roller 276 and the driven roller 277 .
  • the conveying belt 278 is formed with a large number of mesh-like openings (not shown) for discharging water.
  • the collection unit 27 is provided at the stern of the sensor management mobile device 20 and can move up and down.
  • the position of the conveyor belt 278 shown in FIG. 3 is the upper limit position. At the lower limit position, the upper surface of the conveyor belt 278 is lowered below the water surface 201 .
  • the sensor management mobile device 20 When collecting the failed sensor 10, the sensor management mobile device 20 is moved to a position where the conveyor belt 278 is positioned below the sensor 10 to be collected with the conveyor belt 278 lowered to the lower limit position. After that, the conveyor belt 278 is raised to the upper limit position to raise the sensor 10 above the water, and the conveyor belt 278 is rotated (counterclockwise in FIG. 3).
  • the sensor 10 to be collected moves in the -X direction and is collected inside the hangar 28.
  • the sensor 10 stored in the hangar 28 is immune to waves, wind, and the like.
  • the collection unit 27 can also be used when a new sensor 10 is arranged. With the sensor 10 placed on the conveying belt 278 raised to the upper limit position, the sensor management mobile device 20 is moved to the site, and the conveying belt 278 is lowered to the lower limit position at the site. By doing so, the sensor 10 can be arranged on site.
  • the recovery unit 27 may be used to recover the old sensor 10 after the new sensor 10 is placed.
  • the collection unit 27 may be used to replace the sensor 10 . This also applies to the sensor management mobile device 20 according to the second embodiment, which will be described later.
  • the sensor management mobile device 20 includes the collection unit 27 that collects the sensors 10 .
  • the sensor 10 that has become unusable due to a failure or the like can be collected, thereby preventing deterioration of the environment caused by leaving the sensor 10 unattended. Also, resources can be effectively utilized.
  • the sensor management mobile device 20 is a mobile body that moves on the water surface 201, and the mobile body includes a hangar 28 that stores the collected sensors 10. Thereby, the sensor management mobile device 20 can collect a plurality of sensors 10 . Further, since the sensors 10 stored in the hangar 28 are not affected by waves or the like, the movement of the sensor management mobile unit 20 can be stabilized.
  • FIG. 4 is a diagram schematically showing the sensor management mobile device 20 according to the second embodiment of the present invention.
  • the sensor management mobile device 20 is a mobile body that moves on the XY plane (land 200).
  • the drive unit 24 has an endless track 240 .
  • the endless track 240 is also provided on the opposite side of the sensor management mobile device 20 in the Y direction.
  • the moving direction of the sensor management mobile device 20 can be changed by the speed difference between the two endless tracks 240 .
  • the collection unit 27 includes a vertical support 270 , a rotating shaft 271 , a horizontal support 272 , a wire reel 273 , a wire 274 and an electromagnet 275 .
  • the vertical support 270 extends from the rear end of the sensor management mobile device 20 by a predetermined length in the Z direction.
  • a rotating shaft 271 is provided at the end of the vertical support 270 extending in the Z direction.
  • a horizontal strut 272 having a length shorter than that of the vertical strut 270 extends from the rotation shaft 271 in the X direction, and a wire reel 273 is provided at the distal end of the stretched horizontal strut 272 .
  • the horizontal strut 272 and the wire reel 273 are movable on the XY plane with the rotating shaft 271 as an axis.
  • the wire reel 273 winds up a wire 274 that supplies power to magnetize the electromagnet 275 by rotating it with a motor (not shown).
  • An electromagnet 275 is attached to the tip of the wire 274 . Therefore, the electromagnet 275 can move in the Z direction by rotating the wire reel 273 .
  • the sensor management mobile device 20 When recovering the failed sensor 10, the sensor management mobile device 20 is moved to a place where the electromagnet 275 is positioned above the sensor 10 to be recovered, with the electromagnet 275 wound up. After that, the electromagnet 275 is lowered to attract the sensor 10 by electromagnetic force.
  • the sensor 10 attracted to the electromagnet 175 is wound up by the wire reel 273 .
  • the hoisted sensor 10 is dropped into the hangar 28 after being moved to the top of the hangar 28 together with the horizontal strut 272 around the rotating shaft 271 .
  • the sensor management mobile device 20 is a mobile body that moves on the land 200, and the driving unit 24 has the endless track 240. This enables movement on land 200 with large ups and downs. Further, by widening the width (the length in the Y direction) of the endless track 240, movement on soft ground 200 is also possible.
  • the sensor management mobile device 20 may include an imaging unit 29 (not shown) that generates image information of the surroundings.
  • the imaging unit 29 is provided near the tip of the vertical support 270, for example.
  • the imaging unit 29 photographs the positional relationship between the sensor management mobile device 20 and the sensor 10 to be collected.
  • the guiding unit 23 uses the image information captured by the imaging unit 29 to recognize the image of the sensor 10 and outputs the guiding information.
  • the image information may be transmitted to the management base 50.
  • the operator of the management base 50 may move the sensor management mobile device 20 while confirming the image information.
  • the sensor management mobile device 20 includes the imaging unit 29 that generates image information that captures the surroundings, and the guidance unit 23 outputs guidance information using the image information. As a result, guidance (remote operation) of the sensor management mobile device 20 can be performed more reliably.
  • FIG. 5 is a block diagram showing a functional configuration example of the mobile unit management base 30. As shown in FIG. The mobile unit management base 30 controls the operation of a plurality of sensor management mobile units 20 based on control signals from the management base 50 .
  • the mobile unit management base 30 includes a management base power supply unit 31, a mobile unit power supply unit 32, a transmission/reception unit 33, and a control unit .
  • the control unit 34 is different in that it controls the overall operation by coordinating the functional components of the mobile unit management base 30 . Others are the same as the control unit 29 (FIG. 2) described above.
  • the management base power supply unit 31 is a power supply for supplying power to the plurality of sensors 10 via the mobile device power supply unit 32, and is, for example, a secondary battery having a relatively large capacity. Alternatively, it is a power source that receives power directly from a power line.
  • the mobile device power supply unit 32 supplies power to the sensor management mobile device 20 . Any existing technology may be used as the power feeding method.
  • the transmission/reception unit 33 communicates with the sensor management mobile device 20 .
  • the transmitting/receiving unit 33 uses radio waves in a short wave band that propagate over long distances by utilizing the reflection of radio waves in the ionosphere. Alternatively, they may communicate using satellite shipping services.
  • the mobile unit management base 30 is a mobile unit management base that manages the sensor management mobile unit 20 that moves between a plurality of sensors 10 arranged in a predetermined range.
  • a mobile device power supply unit 32 that supplies power to the device 20 and a transmitter/receiver unit 33 that communicates with the sensor management mobile device 20 are provided. This makes it possible to control the operation of the sensor management mobile device 20 even when the sensor management mobile device 20 is located outside the mobile phone service area.
  • the mobile device management base 30 may be omitted. In that case, the sensor management mobile device 20 will be controlled by the management base 50 via the network 40 .
  • the environment information collection system 100 can continuously and easily manage a large number of sensors 10 placed on land and on the sea using few resources. Further, by using a combination of sensor information transmitted from the sensor 10 and satellite data, it is possible to generate high value-added monitoring information (environmental information). It can also contribute to problems related to the aging of the primary industry, labor shortages, and technology transfer.
  • the sensor management mobile device 20 can be operated automatically or remotely, so the burden on the field worker can be reduced.
  • it since it is an unmanned mobile body that can travel in places that are difficult for people to enter, it can contribute to lifesaving, searching for missing persons, crime prevention, and the like.
  • the mobile unit management base 30 is capable of coordinating the sensor-managed mobile units 20 of different operating organizations. Therefore, cooperation between different businesses is enabled, and the utility value of the environment information collection system 100 as a platform is improved.
  • different business operators can be, for example, the transportation industry, the garbage collection industry, the energy supply industry, and the like. Therefore, the environmental information collection system 100 can contribute to expansion of economic effects.
  • the sensor management mobile device 20 of the above embodiment is an example of a mobile object that moves on the ocean or on land, the present invention is not limited to this example.
  • the sensor management mobile unit 20 is an aircraft if it is provided with a sensor power supply unit 26 that can supply sufficient power to the plurality of sensors 10, a mobile unit power supply unit 25 that enables long-term operation, and a driving unit 24. I don't mind.
  • the collection unit 27 of the above embodiment has shown an example in which the sensor 10 is attracted by electromagnetic force, the present invention is not limited to this example.
  • a manipulator may be provided instead of the electromagnet 275 . By using a manipulator, it is possible to perform various operations on the sensor 10, such as battery replacement.
  • the sensor management mobile device 20 may communicate with each other.
  • the recovery unit 27 shown in FIG. 4 may be used in the sensor management mobile device 20 (FIG. 3) that moves on the ocean. The same effect as that of the recovery unit 27 shown in FIG. 3 can be obtained.

Abstract

所定の範囲に配置される複数のセンサ１０のそれぞれの位置まで移動してセンサ１０を管理するセンサ管理移動機２０であって、移動先のセンサ１０の位置を表す目標座標情報を取得する目標座標取得部２１と、自らの位置を表す座標情報を検出する自己位置検出部２２と、目標座標情報と座標情報を入力として目標座標情報と座標情報との差分が無くなる方向へ自らを移動させる誘導情報を出力する誘導部２３と、誘導情報に基づいて自らを移動先まで移動させる駆動部２４とを備える。

Description

センサ管理移動機、移動体管理拠点、及び環境情報収集システム
　本発明は、環境モニタリング技術に関する。
　環境モニタリングは、地球上の何処でも行われる。例えば、洋上の海水温度分布の調査、陸上の植生分布の調査、農作物の生育管理等には、衛星リモートセンシング技術を用いた環境モニタリングが行われる。
　他の方法としては、自律的なセンサネットワークをＩｏＴ（Internet of Things）センサで構成し、所定の範囲を観測する方法が知られている。以降、ＩｏＴの文言は省略してセンサと表記する。
　例えば非特許文献１に、定点観測用ブイによる深部海中温度測定、及び海流を利用した移動観測等が開示されている。また、衛星リモートセンシングと自律的なセンサネットワークを組み合わせて各種の環境情報を取得する環境モニタリングも考えられる。
［令和３年３月１７日検索］、インターネット＜URL:https://www.kantei.go.jp/jp/singi/it2/region/sewg_dai2/shiryou5.pdf＞
　しかしながら、環境モニタリングのためのセンサネットワークを運用するには、広範囲に配置されたセンサを管理する必要がある。電源の切れたセンサは給電が必要であるし、故障にも対処する必要がある。広範囲に点在するセンサを個別に回収して給電及び故障に対処するのは困難である。特に、アクセスするのが難しい環境、例えば、山岳地、洋上等に複数配置されたセンサを個別に回収して管理するのは非現実的である。つまり、環境モニタリングを行うセンサの管理は困難であるという課題がある。
　本発明は、この課題に鑑みてなされたものであり、環境モニタリングを行うセンサの管理を容易にするセンサ管理移動機、移動体管理拠点、及び環境情報収集システムを提供することを目的とする。
　本発明の一態様に係るセンサ管理移動機は、所定の範囲に配置される複数のセンサのそれぞれの位置まで移動して前記センサを管理するセンサ管理移動機であって、移動先の前記センサの位置を表す目標座標情報を取得する目標座標取得部と、自らの位置を表す座標情報を検出する自己位置検出部と、前記目標座標情報と前記座標情報を入力として前記目標座標情報と前記座標情報との差分が無くなる方向へ自らを移動させる誘導情報を出力する誘導部と、前記誘導情報に基づいて自らを前記移動先まで移動させる駆動部とを備えることを要旨とする。
　また、本発明の一態様に係るセンサ管理拠点は、所定の範囲に配置される複数のセンサの間を移動するセンサ管理移動機を管理する移動体管理拠点であって、前記センサ管理移動機に電力を給電する移動機給電部と、前記センサ管理移動機と通信する送受信部を備えることを要旨とする。
　また、本発明の一態様に係る環境情報収集システムは、上記のセンサ管理移動機と上記のセンサ管理拠点とを備える環境情報収集システムであって、前記センサ管理移動機の動作を制御する管理拠点を備え、前記管理拠点は、所定の範囲に配置される複数のセンサが収集したセンサ情報を、人工衛星を介して受信する衛星受信部を備えることを要旨とする。
　本発明によれば、環境モニタリングを行うセンサの管理を容易にすることができる。
本発明の実施形態に係る環境情報収集システムの機能構成例を示すブロック図である。 図１に示すセンサ管理移動機の機能構成例を示すブロック図である。 図１に示すセンサ管理移動機の一例を模式的に示す図である。 図１に示すセンサ管理移動機の他の一例を模式的に示す図である。 図１に示す移動体管理拠点の機能構成例を示すブロック図である。
　以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。複数の図面中同一のものには同じ参照符号を付し、説明は繰り返さない。
　図１は、本発明の実施形態に係る環境情報収集システムの機能構成例を示すブロック図である。図１に示す環境情報収集システム１００は、例えば、人が立ち入るのが困難な山岳地、洋上等に配置された複数のセンサから環境情報を収集するシステムである。環境情報は、人工衛星を介して例えば陸上の管理拠点に収集される。
　環境情報収集システム１００は、複数のセンサ１０、センサ管理移動機２０、移動体管理拠点３０、ネットワーク４０、管理拠点５０、及び人工衛星６０を備える。
　複数のセンサ１０は、例えば洋上に浮かぶブイに装着された深部海中温度計である。センサ１０で測定された深部海中温度データは、人工衛星６０に送信され、人工衛星６０によって例えば陸上に配置された管理拠点５０に送信される。複数のセンサ１０１～１０ｎは、図に示すように所定の範囲に分散して配置される。なお以降、センサ１０を識別する必要が無い場合は、参照符号の添え字の表記を省略する。
　人工衛星６０は衛星リモートセンシングを行う。衛星リモートセンシングは、マイクロ波帯の合成開口レーダを用いたセンシング手法や、可視光・赤外線を用いたセンシング手法がある。これらの手法では、地球に入射された電波又は光の散乱・反射スペクトルの変化等を観測することで地表面、森林伐採被害状況、オゾンホール、雲、エアロゾル、有害な気体（ＮＯ２，ＳＯ２）の空間的な分布、時間的な推移を把握することができる。
　人工衛星６０は、センサ１０で測定したセンサ情報と衛星リモートセンシングで得た衛星データを合わせて管理拠点５０に送信する。これにより、環境情報収集システム１００は、衛星データと陸上・洋上のセンサ情報を組み合わせたモニタリングを可能にし、環境情報収集をより高度化することができる。人口衛星６０は、地球を周回する低軌道衛星又は静止衛星のどちらでもよい。
　センサ管理移動機２０は、洋上（水上）又は陸上を移動する移動体であって、複数のセンサ１０のそれぞれの位置まで移動してセンサ１０を管理する。センサ管理移動機２０は、予め設定したプログラムによる自動運転によって移動する。又は、リモート操作によって移動する。なお、この例の場合のセンサ管理移動機２０は、図の表記（車両）と異なり洋上を移動する移動体である。
　移動体管理拠点３０は、所定の範囲に配置される複数のセンサ１０の間を移動するセンサ管理移動機２０を管理する。なお、移動体管理拠点３０は、センサ管理移動機２０が例えば携帯電話のサービスエリア内を移動するものであり、且つ十分な大きさの電源を備える場合は無くても構わない。
　ここで管理とは、ゼンサ１０及びセンサ管理移動機２０のそれぞれへの電力の供給、故障したセンサ１０の回収、及びセンサ管理移動機２０と通信等をすることである。センサ管理移動機２０と移動体管理拠点３０について詳しくは後述する。
　ネットワーク４０は、移動体管理拠点３０と管理拠点５０を接続させるネットワークである。ネットワーク４０は、環境情報収集システム１００用の専用のネットワークであってもよいし、携帯電話のネットワーク及びインターネットを用いてもよい。
　管理拠点５０は、センサ管理移動機２０の動作を制御する。なお、管理拠点５０は、センサ管理移動機２０が、ネットワーク４０で接続できない領域を移動する場合、移動体管理拠点３０を介してセンサ管理移動機２０の動作を制御する。この場合、管理拠点５０は、センサ管理移動機２０と移動機管理拠点３０の両方の動作を制御する。
　管理拠点５０は、所定の範囲に配置される複数のセンサ１０が収集したセンサ情報を、人工衛星を介して受信する衛星受信部５１を備える。衛星受信部５１は、衛星リモートセンシングで得た衛星データも合わせて受信する。
　なお、管理拠点５０を構成する参照符号を省略したサーバは、衛星データとセンサ情報の両方を扱うように表記しているが、衛星データとセンサ情報を別のサーバで扱うようにしても構わない。つまり、管理拠点５０を構成するサーバの数は１つに限られない。
　以上説明したように本発明の実施形態に係る環境情報収集システム１００は、所定の範囲に配置される複数のセンサ１０のそれぞれの位置まで移動してセンサ１０を管理するセンサ管理移動機２０を備える環境情報収集システムであって、センサ管理移動機２０の動作を制御する管理拠点５０を備え、管理拠点５０は、複数のセンサ１０が収集したセンサ情報を、地球を周回する人工衛星６０を介して受信する衛星受信部５１を備える。これにより、環境モニタリングを行うセンサの管理を容易にすることができる。
　センサ管理移動機２０は、予め設定したプログラムによる自動運転、又はリモート操作によって移動し、人が立ち入るのが困難な場所に配置されたセンサ１０の給電と回収を可能にする。つまり、人が立ち入るのが困難な場所に配置されたセンサ１０の管理を容易にすることができる。また、使用できなくなったセンサ１０を回収することができ、環境保護と資源の有効活用の点で問題を生じさせない。
　また、環境情報収集システム１００によれば、センサ１０で収集したセンサ情報と衛星データを組み合わせせることで高付加価値なモニタリング情報を生成することができる。例えば、衛星データとセンサ情報の両方を用いて信頼性の高い例えば三次元立体マッピング情報を作成することができる。
　次に、環境情報システム１００を構成する各機能構成部について図面を参照して詳しく説明する。
　（センサ管理移動機）
　図２は、センサ管理移動機２０の機能構成例を示すブロック図である。センサ管理移動機２０は、洋上を移動する移動体、又は陸上を移動する移動体である。
　図２に示すようにセンサ管理移動機２０は、目標座標取得部２１、自己位置検出部２２、誘導部２３、駆動部２４、移動機電源部２５、センサ給電部２６、回収部２７、格納庫２８、及び制御部２９を備える。
　制御部２９は、各機能構成部の間を連携させセンサ管理移動機２０の全体の動作を制御する。制御部２９は、例えばＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＰＵ等からなるコンピュータで実現することができる。その場合、その処理内容はプログラムによって記述される。
　目標座標取得部２１は、センサ管理移動機２０の移動先のセンサ１０の位置を表す目標座標情報を取得する。目標座標情報は、センサ１０が配置された場所の座標情報（例えば緯度・経度）である。センサ１０の座標情報は、予め上記のＲＯＭに記録されている。目標座標取得部２１は、移動先のセンサ１０の座標情報をＲＯＭから読み出して取得する。
　自己位置検出部２２は、自らの位置を表す座標情報を検出する。自己位置検出部２２は、例えばＧＰＳ受信器（図示せず）を備える。自らの座標情報は、そのＧＰＳ受信器によって取得する。
　誘導部２３は、目標座標情報と自らの座標情報を入力として、両者の差分が無くなる方向へ自らを移動させる誘導情報を出力する。誘導情報は、移動する方向と移動量（距離）から成る情報である。
　駆動部２４は、誘導部２３が出力する誘導情報に基づいて自らを移動先まで移動させる。駆動部２４は、目標座標情報と自らの座標情報との差分が無くなるまでセンサ管理移動機２０を移動させる。よって、センサ管理移動機２０は、移動先のセンサ１０に自律的に移動することができる。
　駆動部２４は、センサ管理移動機２０が移動する領域によってその形態が異なる。センサ管理移動機２０が洋上を移動する場合の駆動部２４は例えばスクリューである。また、センサ管理移動機２０が陸上を移動する場合の駆動部２４は例えば車輪である。駆動部２４の具体例については後述する。
　センサ給電部２６は、センサ１０に電力を給電する。センサ１０に給電する電力は、移動機電源部２５から取得する。移動機電源部２５は例えばリチウム二次電池である。
　センサ１０への給電は、既存の給電技術の何れを用いて行ってもよい。例えば、センサ給電部２６の給電端子をセンサ１０の電源端子に接続させてもよい。また、センサ１０の電源（図示せず）とセンサ給電部２６を電磁結合させて給電してもよい。
　また、マイクロ波無線給電技術を用いてもよい。マイクロ波無線給電は、アンライセンスバンドのマイクロ波をセンサ１０の具備する受信アンテナ又はレクテナ（rectenna）に向けて照射し、マイクロ波を直流に変換して電力伝送する。
　マイクロ波の性質上、広範に広がり易いためセンサ１０の周辺数百メートル以内程度の位置から遠隔で給電することが可能である。また、ビームフォーミング又は広範な指向性のアンテナを用いることで、同時に複数のセンサ１０に給電することも可能である。
　また、センサ１０が太陽光パネル（図示せず）を具備する場合は、その太陽光パネルを用いてセンサ１０に給電することも可能である。センサ管理移動機２０から太陽光パネルに光ビームを照射して給電する。太陽光パネルの前に鏡を配置して多重反射を利用してセンサ１０に給電するようにしてもよい。
　なお、センサ給電部２６は必須の機能構成部ではない。後述する回収部２７を備える構成のセンサ管理移動機２０であればセンサ１０の管理が可能である。つまり、回収部１０の作用により、電源が切れたセンサ１０を新しいものに置き替えることができる。
　回収部２７と格納庫２８については後述する。
　以上説明したように本実施形態に係るセンサ管理移動機２０は、所定の範囲に配置される複数のセンサ１０のそれぞれの位置まで移動してセンサ１０を管理するセンサ管理移動機であって、移動先のセンサ１０の位置を表す目標座標情報を取得する目標座標取得部２１と、自らの位置を表す座標情報を検出する自己位置検出部２２と、目標座標情報と座標情報を入力として目標座標情報と座標情報との差分が無くなる方向へ自らを移動させる誘導情報を出力する誘導部２３と、誘導情報に基づいて自らを移動先まで移動させる駆動部２４とを備える。これにより、人が立ち入るのが困難な場所に配置されたセンサ１０の管理を容易にすることができる。
　また、センサ管理移動機２０は、センサ１０に電力を給電するセンサ給電部２６を備える。これによりセンサ管理移動機２０は、センサ１０が配置された場所でセンサ１０に給電することができる。
　次に、回収部２７と格納庫２８について具体例を示して詳しく説明する。
　（第１実施形態）
　図３は、本発明の第１実施形態に係るセンサ管理移動機２０を模式的に示す図である。図３において、駆動部２４を除く説明済みの機能構成部の表記は省略している。また、図の右をＸ方向、奥行きをＹ方向、上下をＺ方向と定義する。図３に示すように、センサ管理移動機２０は、Ｘ-Ｙ平面（水上２０１）を移動する移動体である。
　駆動部２４は、方向舵２４２とスクリュー２４１を備える。方向舵２４２は、誘導部２３が出力する方向を表す誘導情報によって制御される。方向舵２４２は、誘導情報の方向が例えば「東」であれば、センサ管理移動機２０を「東」に移動させる向きに設定される。
　スクリュー２４１は、移動先のセンサ１０の位置を表す目標座標情報と自らの位置を表す座標情報との間の距離（差分）を表す誘導情報によって制御される。距離が大きければスクリューは速く回転し、距離が無くなれば停止する。
　回収部２７は、搬送ベルト２７８と、駆動ローラ２７６と、従動ローラ２７７とを備える。駆動ローラ２７６は、ベルト駆動モータ（図示せず）により回転駆動される。
　搬送ベルト２７８は、駆動ローラ２７６及び従動ローラ２７７に掛け渡される環状の無端ベルトである。搬送ベルト２７８には、水を排出する開口部（図示せず）が網目状に多数形成されている。
　回収部２７は、センサ管理移動機２０の船尾に設けられ、上下に移動可能である。図３に示す搬送ベルト２７８の位置は上限の位置である。下限の位置は、搬送ベルト２７８の上面が水面２０１よりも下に下げられる。
　故障したセンサ１０を回収する場合、センサ管理移動機２０は、搬送ベルト２７８を下限の位置に下げた状態で、回収するセンサ１０の下に搬送ベルト２７８が来る位置に移動される。その後、搬送ベルト２７８を上限の位置に上昇させてセンサ１０を水上に上げ、搬送ベルト２７８を回転（図３において反時計方向）させる。
　そうすると回収対象のセンサ１０は、-Ｘ方向に移動し、格納庫２８の内部に回収される。格納庫２８に格納されたセンサ１０は、波及び風等の影響を受けない。
　なお、回収部２７は、新しいセンサ１０を配置する場合にも用いることができる。上限の位置に上昇させた搬送ベルト２７８にセンサ１０を載せた状態でセンサ管理移動機２０を現場に移動させ、現場で搬送ベルト２７８を下限の位置に下げる。そうすることでセンサ１０を現場に配置することができる。
　また、回収部２７は、新たなセンサ１０を配置した後に、古いセンサ１０の回収に用いてもよい。つまり、回収部２７は、センサ１０の置き替えに使用してもよい。このことは、後述する第２実施形態に係るセンサ管理移動機２０についても同様である。
　以上説明したように、センサ管理移動機２０は、センサ１０を回収する回収部２７を備える。これにより、故障等により使用できなくなったセンサ１０を回収することができるので、センサ１０を放置することによって生じる環境の悪化を防止することができる。また、資源を有効に活用することができる。
　また、センサ管理移動機２０は、水上２０１を移動する移動体であって、該移動体は回収したセンサ１０を格納する格納庫２８を備える。これにより、センサ管理移動機２０は、複数のセンサ１０を回収することができる。また、格納庫２８に格納されたセンサ１０は、波等の影響を受けないので、センサ管理移動機２０の移動を安定化させることができる。
　（第２実施形態）
　図４は、本発明の第２実施形態に係るセンサ管理移動機２０を模式的に示す図である。図４において、説明済みの機能構成部の表記を省略している点と方向の定義は図３と同じである。図４に示すように、センサ管理移動機２０は、Ｘ-Ｙ平面（陸上２００）を移動する移動体である。
　駆動部２４は無限軌道２４０を備える。無限軌道２４０は、センサ管理移動機２０のＹ方向の反対側にも設けられる。２つの無限軌道２４０の速度差でセンサ管理移動機２０の移動方向を変えることができる。
　回収部２７は、縦支柱２７０、回転軸２７１、横支柱２７２、ワイヤリール２７３、ワイヤ２７４、及び電磁石２７５を備える。
　縦支柱２７０は、センサ管理移動機２０の後端からＺ方向に所定の長さ延伸される。Ｚ方向に延伸された縦支柱２７０の端部には回転軸２７１が設けられている。
　回転軸２７１から、Ｘ方向に縦支柱２７０よりも短い長さの横支柱２７２が延伸され、延伸された横支柱２７２の先端部にワイヤリール２７３が設けられている。横支柱２７２とワイヤリール２７３は、回転軸２７１を軸にＸ-Ｙ平面上を移動可能である。
　ワイヤリール２７３は、電磁石２７５を磁化する電力を供給するワイヤ２７４を、図示を省略しているモータで回転することで巻き取る。ワイヤ２７４の先端部には電磁石２７５が取り付けられている。よって、ワイヤリール２７３が回転することで、電磁石２７５はＺ方向に移動可能である。
　故障したセンサ１０を回収する場合、センサ管理移動機２０は、電磁石２７５を巻き上げた状態で、回収するセンサ１０の上に電磁石２７５が位置する場所に移動される。その後、電磁石２７５を降下させ、センサ１０を電磁力で吸着させる。
　電磁石１７５に吸着されたセンサ１０は、ワイヤリール２７３で巻き上げられる。巻き上げられたセンサ１０は、回転軸２７１を軸に横支柱２７２と共に格納庫２８の上まで移動された後に、格納庫２８に落とされる。
　以上説明したように、センサ管理移動機２０は、陸上２００を移動する移動体であって、駆動部２４は無限軌道２４０を備える。これにより、起伏の大きな陸上２００での移動を可能にする。また、無限軌道２４０の幅（Ｙ方向の長さ）を広げることで、軟弱な陸上２００での移動も可能である。
　なお、センサ管理移動機２０は、周囲を撮影した画像情報を生成する撮像部２９（図示せず）を備えてもよい。撮像部２９は、例えば、縦支柱２７０の先端付近に設けられる。
　撮像部２９は、センサ管理移動機２０と回収対象のセンサ１０との位置関係を撮影する。この場合の誘導部２３は、撮像部２９で撮影した画像情報を用いて、センサ１０を画像認識して誘導情報を出力する。
　なお、画像情報は管理拠点５０に送信するようにしてもよい。管理拠点５０のオペレータは、画像情報を確認しながらセンサ管理移動機２０を移動させてもよい。
　このように、センサ管理移動機２０は、周囲を撮影した画像情報を生成する撮像部２９を備え、誘導部２３は、画像情報を用いて誘導情報を出力する。これにより、センサ管理移動機２０の誘導（リモート操作）をより確実に行うことができる。
　（移動体管理拠点）
　図５は、移動体管理拠点３０の機能構成例を示すブロック図である。移動体管理拠点３０は、管理拠点５０からの制御信号に基づいて複数のセンサ管理移動機２０の動作を制御するものである。
　図５に示すように、移動体管理拠点３０は、管理拠点電源部３１、移動機給電部３２、送受信部３３、及び制御部３４を備える。
　制御部３４は、移動体管理拠点３０の各機能構成部の間を連携させて全体の動作を制御する点で異なる。その他は、上記の制御部２９（図２）と同じである。
　管理拠点電源部３１は、移動機給電部３２を介して複数のセンサ１０を給電するための電源であり、例えば比較的に大きな容量を持つ二次電池である。又は、電力線から直接電力の供給を受ける電源である。
　移動機給電部３２は、センサ管理移動機２０に電力を給電する。給電方法は、既存技術の何れの方法を用いてもよい。
　送受信部３３は、センサ管理移動機２０と通信する。送受信部３３は、電波の電離層での反射を利用して遠距離に伝搬する短波帯の電波を用いる。又は、衛星船舶サービスを用いて通信してもよい。
　このように本実施形態に係る移動体管理拠点３０は、所定の範囲に配置される複数のセンサ１０の間を移動するセンサ管理移動機２０を管理する移動体管理拠点であって、センサ管理移動機２０に電力を給電する移動機給電部３２と、センサ管理移動機２０と通信する送受信部３３を備える。これにより、センサ管理移動機２０が携帯電話のサービスエリアの外に配置された場合でも、センサ管理移動機２０の動作を制御することが可能である。
　なお、センサ管理移動機２０が携帯電話のサービスエリア内に配置される場合は、移動体管理拠点３０は無くても構わない。その場合、センサ管理移動機２０は、ネットワーク４０を介して管理拠点５０が制御することになる。
　以上説明したように、本実施形態に係る環境情報収集システム１００は、陸上及び洋上に多数配置されたセンサ１０を継続的に少ないリソースで容易に管理することができる。また、センサ１０から送信されるセンサ情報と衛星データを組み合わせて用いることで高付加価値なモニタリング情報（環境情報）を生成することができる。また、第一次産業の担い手の高齢化、人手不足、技術継承に関する問題についても資することができる。
　また、本実施形態に係るセンサ管理移動機２０は、自動運転又はリモート操作が可能であるので現場作業者の負担を軽減することができる。また、人の立ち入ることが困難な場所を走行できる無人移動体であるので、人命救助、行方不明者の捜索、及び犯罪防止等に資することができる。
　また、本実施形態に係る移動体管理拠点３０は、運用組織の異なるセンサ管理移動機２０を連携させることが可能である。そのため、異なる事業者の協業を可能にし、環境情報収集システム１００のプラットフォームとしての利用価値を向上させる。ここで異なる事業者は、例えば、運送業、ごみ回収業、エネルギー供給業等が考えられる。よって、環境情報収集システム１００は、経済効果の拡大に資することができる。
　なお、上記の実施例のセンサ管理移動機２０は、洋上又は陸上を移動する移動体の例を示したが、本発明はこの例に限定されない。センサ管理移動機２０は、複数のセンサ１０に十分な電力を給電できるセンサ給電部２６、長期間にわたる運用を可能にする移動体電源部２５及び駆動部２４を備えれば、飛行体であっても構わない。
　また、上記の実施例の回収部２７は、電磁力でセンサ１０を吸着する例を示したが、本発明はこの例に限定されない。電磁石２７５に代えてマニピュレータ（manipulator）を備えるようにしてもよい。マニピュレータを用いればセンサ１０に対して多様な操作、例えば電池交換作業等も行うことも可能である。また、センサ管理移動機２０は、移動体管理拠点３０と通信する例を示したが、センサ管理移動機２０同士が通信するようにしてもよい。
　また、図４に示した回収部２７は、上記の洋上を移動するセンサ管理移動機２０（図３）に用いてもよい。図３に示した回収部２７と同じ効果が得られる。
　このように、本発明はここでは記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。
１０：センサ
２０：センサ管理移動機
２１：目標座標取得部
２２：自己位置検出部
２３：誘導部
２４：駆動部
２５：移動機電源部
２６：センサ給電部
２７：回収部
２８：格納庫
２９：撮像部
３０：移動体管理拠点
３１：管理拠点電源部
３２：移動機給電部
３３：送受信部
４０：ネットワーク
５０：管理拠点
６０：人工衛星

Claims (9)

  1. 　所定の範囲に配置される複数のセンサのそれぞれの位置まで移動して前記センサを管理するセンサ管理移動機であって、
    　移動先の前記センサの位置を表す目標座標情報を取得する目標座標取得部と、
    　自らの位置を表す座標情報を検出する自己位置検出部と、
    　前記目標座標情報と前記座標情報を入力として前記目標座標情報と前記座標情報との差分が無くなる方向へ自らを移動させる誘導情報を出力する誘導部と、
    　前記誘導情報に基づいて自らを前記移動先まで移動させる駆動部と
    　を備えるセンサ管理移動機。
  2. 　前記センサ管理移動機は、
    　前記センサを回収する回収部を
    　備える請求項１に記載のセンサ管理移動機。
  3. 　前記回収部は、
    　電磁力で前記センサを吸着する電磁石を
    　備える請求項２に記載のセンサ管理移動機。
  4. 　前記センサ管理移動機は、
    　水上を移動する移動体であって、
    　前記移動体は回収した前記センサを格納する格納庫を
    　備える請求項２又は３に記載のセンサ管理移動機。
  5. 　前記センサ管理移動機は、
    　陸上を移動する移動体であって、
    　前記駆動部は無限軌道を
    　備える請求項１乃至３の何れかに記載のセンサ管理移動機。
  6. 　前記センサ管理移動機は、
    　周囲を撮影した画像情報を生成する撮影部を
    　備え、
    　前記誘導部は、前記画像情報を用いて前記誘導情報を出力する請求項１乃至５の何れかに記載のセンサ管理移動機。
  7. 　前記センサ管理移動機は、
    　前記センサに電力を給電するセンサ給電部を
    　備える請求項１乃至６の何れかに記載のセンサ管理移動機。
  8. 　所定の範囲に配置される複数のセンサの間を移動するセンサ管理移動機を管理する移動体管理拠点であって、
    　前記センサ管理移動機に電力を給電する移動機給電部と、
    　前記センサ管理移動機と通信する送受信部を
    　備える移動体管理拠点。
  9. 　所定の範囲に配置される複数のセンサのそれぞれの位置まで移動して前記センサを管理するセンサ管理移動機と該センサ管理移動機を管理する移動体管理拠点とを備える環境情報収集システムであって、
    　前記センサ管理移動機の動作を制御する管理拠点を備え、
    　前記管理拠点は、
    　所定の範囲に配置される複数のセンサが収集したセンサ情報を、人工衛星を介して受信する衛星受信部
    　を備える環境情報収集システム。
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