WO2022217889A1 - 一种基于c#语言的抓具配置系统、方法、装置和存储介质 - Google Patents

一种基于c#语言的抓具配置系统、方法、装置和存储介质 Download PDF

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WO2022217889A1
WO2022217889A1 PCT/CN2021/127265 CN2021127265W WO2022217889A1 WO 2022217889 A1 WO2022217889 A1 WO 2022217889A1 CN 2021127265 W CN2021127265 W CN 2021127265W WO 2022217889 A1 WO2022217889 A1 WO 2022217889A1
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WO
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gripper
configuration
authority
robot
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PCT/CN2021/127265
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林巨广
张雨生
黄三强
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安徽巨一科技股份有限公司
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    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F9/00—Arrangements for program control, e.g. control units
    • G06F9/06—Arrangements for program control, e.g. control units using stored programs, i.e. using an internal store of processing equipment to receive or retain programs
    • G06F9/44—Arrangements for executing specific programs
    • G06F9/445—Program loading or initiating
    • G06F9/44505—Configuring for program initiating, e.g. using registry, configuration files
    • G06F9/4451—User profiles; Roaming
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F21/00—Security arrangements for protecting computers, components thereof, programs or data against unauthorised activity
    • G06F21/60—Protecting data
    • G06F21/604—Tools and structures for managing or administering access control systems

Definitions

  • the invention relates to the field of gripper configuration, in particular to a C# language-based gripper configuration system, method, device and storage medium.
  • the work is cumbersome and inefficient.
  • the process is to create a new folder + rename the main level folder, create a new file + modify + copy + paste + modify the content of the file, and the above process is repeated;
  • the technical problem to be solved by the present invention is to provide a gripper configuration system, method, device and storage medium based on C# language, which can quickly and orderly generate gripper configuration files according to different customers and different gripper process requirements, for use in On-site configuration to improve debugging efficiency.
  • a gripper configuration system based on C# language which mainly includes:
  • the robot process information import module is used to sequentially enter the specific name information, startup authority, product information, subordinate device information and corresponding folder name of the gripper according to the customer's process information, and generate the robot system by reading the corresponding name information. file format;
  • the robot gripper standard information import module is used to enter the robot's authority information according to the customer's standard, and generate the corresponding authority according to the file format recognizable by the robot system by reading the robot's authority information;
  • the configuration information writing module is used to input the configuration information of the current gripper according to the process requirements of each robot, and arrange and encode all the parameters under the configuration information according to the process sequence combined with the process information and authority information to generate the original gripper information file;
  • the file generation module is used to name the generated original gripper information file, and package it into a corresponding folder imported by the robot process information import module to send the gripper configuration site.
  • the robot gripper standard information import module includes an operation-level authority generation unit and a security-level authority generation unit;
  • the operation authority level generation unit is used to select the input and output operation authority according to customer standards and enter the operation authority information, and generate the operation level authority according to the file format recognizable by the robot system;
  • the security level authority generating unit is used for selecting the input and output security authority according to customer standards and entering the security authority information, and generating the security level authority according to the file format recognizable by the robot system.
  • the step of entering the current gripper configuration information by the configuration information writing module is:
  • the configuration information writing module takes the configuration information of the gripper's cylinder, sensor and vacuum detector as the input signal, the configuration information of the valve plate and the vacuum transmitter as the output signal, the robot process information And the authority information is used as the attribute file, the output signal and the attribute file are arranged and encoded according to the customer's process information, and the original gripper information file is generated.
  • a C# language-based gripper configuration method comprising the following steps:
  • S1 According to the customer's process information, enter the specific name information, startup authority, product information, subordinate equipment information and corresponding folder name of the gripper in sequence;
  • S3 Enter the configuration information of the current gripper according to the process requirements of each robot, and generate the original gripper information file;
  • step S4 Name the generated original gripper information file, and package it into the corresponding folder in step S1 to send the gripper configuration site.
  • step S2 include:
  • S2.1 Select the input and output operation authority according to customer standards and enter the operation authority information to generate the operation level authority;
  • S2.2 According to customer standards, select the security authority of input and output and enter the security authority information to generate security level authority.
  • step S3 the step of inputting the current gripper configuration information is:
  • the minimum control unit includes a valve plate, a vacuum transmitter, and a sensor.
  • the third technical solution adopted by the present invention is to provide a gripper configuration device based on C# language, including a memory and a processor, the memory is used for storing at least one program, and the processor is used for The at least one program is loaded to perform any of the methods described above.
  • the fourth technical solution adopted by the present invention is to provide a storage medium in which instructions executable by a processor are stored, wherein the instructions executable by the processor are executed by the processor. is used to perform any of the methods described above.
  • the present invention is mainly applied to gripper configuration, and the system is a gripper configuration Win Form window platform developed based on C# language that can generate gripper configuration files quickly and orderly according to different customers and different gripper process requirements , used for on-site configuration, can quickly confirm code operation and configuration rules through standard analysis;
  • the window platform can output configuration files in real time, map them one by one, and there will be no errors and omissions, eliminating the need for manual on-site configuration and greatly improving the debugging efficiency;
  • Fig. 1 is a structural block diagram of a preferred embodiment of a gripper configuration system based on C# language according to the present invention
  • FIG. 2 is a schematic interface diagram of a preferred embodiment of the gripper configuration system based on C# language according to the present invention
  • FIG. 3 is a flow chart of the method for configuring a gripper based on the C# language according to the present invention.
  • the embodiments of the present invention include:
  • a gripper configuration system based on C# language mainly includes a robot process information import module, a robot gripper standard information import module, a configuration information writing module and a file generation module.
  • the robot process information import module is used to sequentially input the specific name information (address name), startup authority, product information, subordinate equipment information (station information name) and corresponding folder name of the gripper according to the customer's process information, and Generate a file format that can be recognized by the robot system by reading the corresponding name information, which is marked as "part_1"; process information is the initial configuration information of a robot, which contains multiple selections of constraint information, and each constraint needs to be filled in according to actual requirements and selection, and the name information is unique.
  • process information is the initial configuration information of a robot, which contains multiple selections of constraint information, and each constraint needs to be filled in according to actual requirements and selection, and the name information is unique.
  • the robot process information import module includes the following information: address name (devicename), state at startup (StateWhenStartup), integrator name (VendorName), supplier name (ProductName), stack point name (StationName) , the output folder name (FloderNameOflmport).
  • the robot gripper standard information import module is used to input the authority information of the robot according to the customer standard, and generate the corresponding authority according to the file format recognizable by the robot system by reading the authority information of the robot.
  • Standard information is the standard permission information of a robot, which contains multiple standard permission requirements. In theory, the same customer standard is unified for all gripper standard requirements, and the standard information only needs to be filled in once.
  • the robot gripper standard information import module includes an operation level authority generation unit and a security level authority generation unit.
  • the operation authority level generation unit is used to select the input and output operation authority according to the customer standard and enter the operation authority information, and generate the operation level authority according to the file format recognizable by the robot system, which is recorded as "part_2.1"; specifically, The operation authority includes manual manual filling and automatic calling of the program.
  • the security level authority generation unit is used to select the input and output security authority according to customer standards and enter the security authority information, and generate the security level authority according to the file format recognizable by the robot system, which is recorded as "part_2.2". Specifically, when the robot is powered off, restarted, or switched from manual mode to automatic mode, the security level authority ensures the integrity and consistency of information and data.
  • the robot gripper standard information import module includes the following information: IO signal permission level (EIOAccess), IO signal security level (EIOSignalSafeLevel), activation at startup (ActionWhenStartup), and activation without permission level (ActionWhenNotAccesssible).
  • the configuration information writing module is used to input the configuration information of the current gripper according to the process requirements of each robot, and arrange and encode all parameters under the configuration information according to the process sequence combined with the process information and authority information to generate the original gripper information. document.
  • each handling robot enter the group quantity of the current minimum control unit in turn, and then enter the specific quantity of each unit on the basis of the group quantity.
  • the minimum control unit is the valve plate/vacuum transmitter/sensor group number.
  • Win Form window Take the number of valve pieces as an example: Win Form reads the current number of valve pieces, records the current number, and generates the corresponding number of groups according to the current number of signal stamps, which is the number of valve pieces of the gripper; as shown in Figure 1 , fill in 4 in the "Number of Valve Groups", then correspondingly, there will be four groups of valves "Valve 1, Valve 2, Valve 3, Valve 4" in the "Number of Valve Cylinders in Each Group”; Fill in the number of cylinders for the valve sheet, that is, fill in the number of cylinders in the fill-in box after valve 1, valve 2, valve 3, and valve 4.
  • the signal stamp is stored in the cache of Win Form in the form of num.
  • the above-mentioned group of process information with mutual dependencies constitutes the configuration information of the current gripper.
  • the number of groups can be understood as: different robot gripper process information and customer-required operation/security authority level files, which can be used as each gripper attribute file according to customer requirements and coding rules of the robot system. These files are the original gripper information files.
  • the configuration information writing module takes the configuration information of the gripper's cylinder, sensor and vacuum detector as the input signal, denoted as "part_4.1”, and the configuration information of the valve plate and the vacuum transmitter as the output signal, denoted as "part_4. 2", the robot process information and authority information are arranged and encoded as the attribute file (part_3) and the output signal (part_4.2) according to the customer's process requirements to generate the original gripper information file, marked as "part_4".
  • the original gripper information file includes two formats of CFG and SYS.
  • Win Form arranges and encodes the configuration information in accordance with the process sequence according to the customer's naming rules
  • Win Form For the SYS file information, Win Form first reads the address name (DeviceName) according to the customer's process requirements, and then combines the address name and the gripper configuration information to generate a specific process step data template; finally calls the CFG according to the actual gripper configuration information.
  • the part_4 in the file information can be generated by replacing the template information.
  • the file generation module is used to name the generated original gripper information file, and package it into a corresponding folder imported by the robot process information import module to send the gripper configuration site.
  • the generated CFG file is named "EIO_MH”
  • the SYS file is named "MH_USER”.
  • the standard gripper configuration file is generated and placed in the standard folder (FloderNameOflmport). The generated files are packaged and sent to the site, matched to the corresponding folder according to the line information, and directly imported into the corresponding robot, and the gripper configuration is completed.
  • the system is designed as a software platform based on .NET Framework 4.0 and above developed by Visual Studio 2017 under Microsoft Corporation, and the development language is the C# language based on the window mode. C# not only retains the original functions of C++, Also added .NET Framework functionality.
  • the system is a gripper configuration Win Form window platform developed based on C# language that can quickly and orderly generate gripper configuration files according to different customers and different gripper process requirements. It can quickly confirm the code running and configuration rules.
  • the window platform can output configuration files in real time, one by one mapping, and there will be no errors and omissions, eliminating the need for manual on-site configuration and greatly improving the debugging efficiency.
  • the method for configuring a gripper using the system includes the following steps:
  • S1 According to the customer's process information, input the specific name information, startup authority, product information, subordinate device information and corresponding folder name of the gripper in sequence; specifically, in the robot process information import module, use the mode filled in by the window to enter the gripper related information.
  • S2 Enter the authority information of the robot according to customer standards; specifically, enter the authority information of the robot in the mode of window selection and filling in the robot gripper standard information import module. Specific steps include:
  • S2.1 Select the input and output operation authority according to customer standards and enter the operation authority information to generate the operation level authority;
  • S2.2 According to customer standards, select the security authority of input and output and enter the security authority information to generate security level authority.
  • S3 Enter the configuration information of the current gripper according to the process requirements of each robot, and generate the original gripper information file; firstly enter the number of groups of the minimum control unit of the current gripper, and then enter the number of groups of each unit on the basis of the number of groups. specific quantity.
  • the configuration information of the gripper is also input in the window filling mode.
  • step S4 Name the generated original gripper information file, and package it into the corresponding folder in step S1 to send the gripper configuration site.
  • the name of the configuration file is filled in by using the window filling mode.
  • the standard gripper configuration file is generated and placed in the standard folder.
  • the generated files are packaged and sent to the site, matched to the corresponding folder according to the line information, and directly imported into the corresponding robot, and the gripper configuration is completed.
  • Configuring the gripper through the Win Form window is one of the means to improve the efficiency of on-site debugging, and it is also one of the keys to improving the efficiency of its line debugging.
  • the manual configuration and testing of each complex gripper is about 1 hour.
  • the manual configuration and testing of the simple gripper takes about 0.5 hours.
  • the configuration of the gripper is completed in 2 minutes.
  • An embodiment of the present invention further provides a C# language-based gripper configuration device, including a memory and a processor, where the memory is used to store at least one program, and the processor is used to load the at least one program to execute any of the above the method.
  • Embodiments of the present invention further provide a storage medium, in which processor-executable instructions are stored, and when executed by the processor, the processor-executable instructions are used to perform any one of the methods described above.
  • the embodiments of the present application may be provided as a method, a system, or a computer program product. Accordingly, the present application may take the form of an entirely hardware embodiment, an entirely software embodiment, or an embodiment combining software and hardware aspects. Furthermore, the present application may take the form of a computer program product embodied on one or more computer-usable storage media (including, but not limited to, disk storage, CD-ROM, optical storage, etc.) having computer-usable program code embodied therein.
  • computer-usable storage media including, but not limited to, disk storage, CD-ROM, optical storage, etc.
  • These computer program instructions may also be stored in a computer-readable memory capable of directing a computer or other programmable data processing apparatus to function in a particular manner, such that the instructions stored in the computer-readable memory result in an article of manufacture comprising instruction means, the instructions
  • the apparatus implements the functions specified in the flow or flow of the flowcharts and/or the block or blocks of the block diagrams.

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Abstract

本发明公开了一种基于C#语言的抓具配置系统、方法、装置和存储介质，主要包括机器人工艺信息导入模块、机器人抓具标准信息导入模块、配置信息编写模块、文件生成模块。还公开了基于C#语言的抓具配置方法，包括以下步骤：S1：依据客户的工艺信息依次录入抓具的具体名称信息、启动权限、产品信息、从属设备信息及对应文件夹名称；S2：依据客户标准录入机器人的权限信息；S3：根据每台机器人的工艺要求录入当前抓具的配置信息，生成原始抓具信息文件；S4：将生成的原始抓具信息文件进行命名，并打包至步骤S1中的对应文件夹中发送抓具配置现场。本发明能够根据不同客户、不同抓具工艺需求快速有序的生成抓具配置文件，用于现场配置，提高调试效率。

Description

一种基于C#语言的抓具配置系统、方法、装置和存储介质 技术领域
本发明涉及抓具配置领域，特别是涉及一种基于C#语言的抓具配置系统、方法、装置和存储介质。
背景技术
目前，工业机器人已经普遍运用于汽车装备集成商的电气控制领域等，且使用数量越来越多。为了方便管理以及提升机器人调试效率，通常一个项目中的搬运工艺的数据结构具有相同且有对应标准规范的数据结构，此规范包含但不限于：输入输出分配标准、文件夹命名标准、层级分类标准、文件排列标准等。
在应用机器人软件进行抓具配置文件的设计时，设计人员的通常做法是先阅读该项目相关规范标准，而后按照对应标准，建立好用于存放抓具配置数据的文件夹结构，并按标准规范给文件夹命名，然后按规则建立好所有的抓具配置数据文件，并按标准结构分类及排列，而后将各层级抓具配置数据文件按规范对应保存至先前建立好的文件夹中。
对于焊装调试来说，抓具配置是一项工作量大、容易出错、检查困难的工作，通过上述方法建立抓具配置数据存在以下弊端：
(1)工作繁琐、效率低下，其流程就是主层级文件夹新建+改名，文件内容的新建+修改+复制+粘贴+修改，上述过程不断重复；
(2)结果依赖人为因素较大，完全人为手动操作；
(3)现场排查困难，生成的文件需要现场导入才能检测出来是否有问题，无法提前实机检测；
(4)需要再用虚拟机提前测试，若不提前检测，并不能保障现场导入文件内容及格式的正确性；
因此亟需提供一种新型的能够基于客户标准规范而生成的抓具配置数据及结构层级的方法来解决上述问题。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种基于C#语言的抓具配置系统、方法、装置及其存储介质，能够根据不同客户、不同抓具工艺需求快速有序的生成抓具配置文件，用于现场配置，提高调试效率。
为解决上述技术问题，本发明采用的第一个技术方案是：提供一种基于C#语言的抓具配置系统，主要包括：
机器人工艺信息导入模块，用于依据客户的工艺信息依次录入抓具的具体名称信息、启动权限、产品信息、从属设备信息及对应文件夹名称，并通过读取相应的名称信息生成机器人系统可识别的文件格式；
机器人抓具标准信息导入模块，用于依据客户标准录入机器人的权限信息，并通过读取机器人的权限信息把权限信息按照机器人系统可识别的文件格式生成对应权限；
配置信息编写模块，用于根据每台机器人的工艺要求录入当前抓具的配置信息，并将该配置信息下的所有参数按照工艺顺序结合工艺信息及权限信息进行排列编码生成原始抓具信息文件；
文件生成模块，用于将生成的原始抓具信息文件进行命名，并打包至所述机器人工艺信息导入模块导入的对应文件夹中发送抓具配置现场。
在本发明一个较佳实施例中，所述机器人抓具标准信息导入模块包括操作层级权限生成单元、安全层级权限生成单元；
所述操作权限层级生成单元用于依据客户标准对输入输出的操作权限 进行选择并录入操作权限信息，按照机器人系统可识别的文件格式生成操作层级权限；
所述安全层级权限生成单元用于依据客户标准对输入输出的安全权限进行选择并录入安全权限信息，按照机器人系统可识别的文件格式生成安全层级权限。
在本发明一个较佳实施例中，所述配置信息编写模块录入当前抓具配置信息的步骤为：
首先依次录入当前抓具的最小控制单元的组数量，再在组数量的基础上录入每个单元的具体数量。
在本发明一个较佳实施例中，所述配置信息编写模块将抓具的气缸、传感器和真空检测器的配置信息作为输入信号，阀片和真空发射器的配置信息作为输出信号，机器人工艺信息及权限信息作为属性文件，按客户的工艺信息对所述输出信号和属性文件进行排列编码，生成原始抓具信息文件。
为解决上述技术问题，本发明采用的第二个技术方案是：提供一种基于C#语言的抓具配置方法，包括以下步骤：
S1：依据客户的工艺信息依次录入抓具的具体名称信息、启动权限、产品信息、从属设备信息及对应文件夹名称；
S2：依据客户标准录入机器人的权限信息；
S3：根据每台机器人的工艺要求录入当前抓具的配置信息，生成原始抓具信息文件；
S4：将生成的原始抓具信息文件进行命名，并打包至步骤S1中的对应文件夹中发送抓具配置现场。
在本发明一个较佳实施例中，步骤S2的具体步骤包括：
S2.1：依据客户标准对输入输出的操作权限进行选择并录入操作权限信息，生成操作层级权限；
S2.2：依据客户标准对输入输出的安全权限进行选择并录入安全权限信息，生成安全层级权限。
在本发明一个较佳实施例中，在步骤S3中，录入当前抓具配置信息的步骤为：
首先依次录入当前抓具的最小控制单元的组数量，再在组数量的基础上录入每个单元的具体数量。
进一步的，所述最小控制单元包括阀片、真空发射器、传感器。
为解决上述技术问题，本发明采用的第三个技术方案是：提供一种基于C#语言的抓具配置装置，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储至少一个程序，所述处理器用于加载所述至少一个程序以执行以上任一项所述方法。
为解决上述技术问题，本发明采用的第四个技术方案是：提供一种存储介质，其中存储有处理器可执行的指令，其特征在于，所述处理器可执行的指令在由处理器执行时用于执行以上任一项所述方法。
本发明的有益效果是：
(1)本发明主要应用于抓具配置，所述系统是一种能根据不同客户、不同抓具工艺需求快速有序的生成抓具配置文件的基于C#语言开发的抓具配置Win Form窗口平台，用于现场配置，可以通过标准分析，可以快速确认代码运行及配置规则；
(2)该窗口平台可以实时输出配置文件，一一映射，不会出现错漏等项，省去人工现场配置，大大提升调试效率；
(3)通过Win Form窗口配置抓具是提升现场调试效率的手段之一，也是其线体调试效率提升的关键之一，经过统计，每把复杂抓具的人工配置加测试大约在1小时左右，每把简单抓具的人工配置加测试大约在0.5小时左右，通过Win Form窗口平台，2分钟一把抓具即可配置完成。
附图说明
图1是本发明所述基于C#语言的抓具配置系统一较佳实施例的结构框图；
图2是本发明所述基于C#语言的抓具配置系统一较佳实施例的界面示意图；
图3是本发明所述基于C#语言的抓具配置方法的流程图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。
请参阅图1和图2，本发明实施例包括：
一种基于C#语言的抓具配置系统，主要包括机器人工艺信息导入模块、机器人抓具标准信息导入模块、配置信息编写模块、文件生成模块。
所述机器人工艺信息导入模块，用于依据客户的工艺信息依次录入抓具的具体名称信息(地址名称)、启动权限、产品信息、从属设备信息(工位信息名称)及对应文件夹名称，并通过读取相应的名称信息生成机器人系统可识别的文件格式，记为“part_1”；工艺信息即一个机器人的初始配置信息，它包含多个约束信息选择，每个约束都需要按照实际需求进行填写和选择，且名称信息具有唯一性。如图1所示，在机器人工艺信息导入模块，包括如下信息：地址名称(devicename)、启动时状态(StateWhenStartup)、集成商名称(VendorName)、供应商名称(ProductName)、栈点名称(StationName)、输出的文件夹名称(FloderNameOflmport)。
所述机器人抓具标准信息导入模块，用于依据客户标准录入机器人的权限信息，并通过读取机器人的权限信息把权限信息按照机器人系统可识别的 文件格式生成对应权限。标准信息即一台机器人的标准权限信息，它包含多个标准权限要求，理论上来说，同一个客户标准对于所有抓具标准要求是统一的，标准信息只需要填写一次。
所述机器人抓具标准信息导入模块包括操作层级权限生成单元、安全层级权限生成单元。
所述操作权限层级生成单元用于依据客户标准对输入输出的操作权限进行选择并录入操作权限信息，按照机器人系统可识别的文件格式生成操作层级权限，记为“part_2.1”；具体的，所述操作权限包括人工手动填写、自动调用程序。
所述安全层级权限生成单元用于依据客户标准对输入输出的安全权限进行选择并录入安全权限信息，按照机器人系统可识别的文件格式生成安全层级权限，记为“part_2.2”。具体的，在机器人断电、重启、手动模式转为自动模式等情况下，安全层级权限保证信息数据的完整性与一致性。
part_2.1和part_2.2作为输出信号的权限信息，可被所有输出信号的调用，记为“part_3”，即part_3＝【(part2.1或2.2或2.1+2.2)+part_1】，作为属性文件。
在所述机器人抓具标准信息导入模块中，包括以下信息：IO信号权限层级(EIOAccess)、IO信号安全级别(EIOSignalSafeLevel)、启动时激活(ActionWhenStartup)、无权限层级时激活(ActionWhenNotAccesssible)。
所述配置信息编写模块，用于根据每台机器人的工艺要求录入当前抓具的配置信息，并将该配置信息下的所有参数按照工艺顺序结合工艺信息及权限信息进行排列编码生成原始抓具信息文件。
根据每台搬运机器人的工艺要求，依次录入当前最小控制单元的组数量，在组数量的基础上再录入每个单元的具体数量。所述最小控制单元为阀片/真空发射器/传感器组数。上述信息编写具体步骤如下：
对每把抓具的控制信息进行填写，包括阀片数量、真空发射器(吸盘组)数量、传感器组数量。配置信息中包含的所有信息，都由该系统(Win Form窗口)进行处理。以阀片数量为例：Win Form读取当前的阀片数量，记录当前数量，并根据当前数量的信号戳产生相应的组数，即为该抓具的阀片组数；如图1所示，在“阀组数”处填写4，则对应地在“每组阀气缸数量”处出现四组阀“阀1、阀2、阀3、阀4”；再根据实际抓具工艺对每组阀片进行气缸数量的填写，即在阀1、阀2、阀3、阀4后的填写框内进行气缸数量的填写。同样的，吸盘组数和传感器组数也是同理。所述信号戳是以num的形式存储在Win Form的缓存中。上述一组相互之间存在依赖关系的工艺信息就组成了当前抓具的配置信息。
所述组数量可理解为：不同机器人抓具工艺信息和客户要求的操作/安全权限层级文件，可以按照客户需求，根据机器人系统的编码规则，作为每把抓具属性文件。这些文件，就是原始抓具信息文件。
所述配置信息编写模块将抓具的气缸、传感器、真空检测器的配置信息作为输入信号，记为“part_4.1”，阀片、真空发射器的配置信息作为输出信号，记为“part_4.2”，机器人工艺信息及权限信息作为属性文件(part_3)与所述输出信号(part_4.2)根据客户的工艺要求进行排列编码，生成原始抓具信息文件，记为“part_4”。
所述原始抓具信息文件包括CFG和SYS两种格式文件。
对于CFG文件信息，Win Form根据客户的命名规则将所述配置信息按照工艺顺序进行排列编码生成；
对于SYS文件信息，Win Form根据客户的工艺要求，先读取地址名称(DeviceName)，再把地址名称和抓具配置信息合并生成具体的工艺步序数据模板；最后根据实际抓具配置信息调用CFG文件信息内的part_4对模板信息进行替换即可生成。
所述文件生成模块用于将生成的原始抓具信息文件进行命名，并打包至所述机器人工艺信息导入模块导入的对应文件夹中发送抓具配置现场。如图1所示，生成的CFG文件命名为“EIO_MH”，SYS文件命名为“MH_USER”，生成了标准的抓具配置文件后放入到标准的文件夹(FloderNameOflmport)中。将生成的文件打包发到现场，根据线体信息匹配对应文件夹，直接导入到相应的机器人中，抓具配置完成。
本实施例中，该系统设计为一基于微软公司旗下的Visual Studio 2017推出的.NET Framework 4.0以及以上开发的软件平台，开发语言是基于窗口模式的C#语言，C#不仅保留了C++原有功能，同时添加了.NET Framework功能。该系统是一种能根据不同客户、不同抓具工艺需求快速有序的生成抓具配置文件的基于C#语言开发的抓具配置Win Form窗口平台，主要应用于抓具配置，可以通过标准分析，可以快速确认代码运行及配置规则该窗口平台可以实时输出配置文件，一一映射，不会出现错漏等项，省去人工现场配置，大大提升调试效率。
参阅图3，利用该系统进行抓具配置的方法，包括以下步骤：
S1：依据客户的工艺信息依次录入抓具的具体名称信息、启动权限、产品信息、从属设备信息及对应文件夹名称；具体的，在所述机器人工艺信息导入模块中采用窗口填写的模式录入抓具的相关信息。
S2：依据客户标准录入机器人的权限信息；具体的，在所述机器人抓具标准信息导入模块中采用窗口选择及填写的模式录入机器人的权限信息。具体步骤包括：
S2.1：依据客户标准对输入输出的操作权限进行选择并录入操作权限信息，生成操作层级权限；
S2.2：依据客户标准对输入输出的安全权限进行选择并录入安全权限信息，生成安全层级权限。
S3：根据每台机器人的工艺要求录入当前抓具的配置信息，生成原始抓具信息文件；首先依次录入当前抓具的最小控制单元的组数量，再在组数量的基础上录入每个单元的具体数量。在所述配置信息编写模块，同样采用窗口填写的模式录入抓具的配置信息。
S4：将生成的原始抓具信息文件进行命名，并打包至步骤S1中的对应文件夹中发送抓具配置现场。在所述文件生成模块，采用窗口填写模式填写配置文件名称。生成了标准的抓具配置文件后放入到标准的文件夹中。将生成的文件打包发到现场，根据线体信息匹配对应文件夹，直接导入到相应的机器人中，抓具配置完成。
通过Win Form窗口配置抓具是提升现场调试效率的手段之一，也是其线体调试效率提升的关键之一，经过统计，每把复杂抓具的人工配置加测试大约在1小时左右，每把简单抓具的人工配置加测试大约在0.5小时左右，通过Win Form窗口平台，2分钟一把抓具即配置完成。
本发明实施例还提供一种基于C#语言的抓具配置装置，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储至少一个程序，所述处理器用于加载所述至少一个程序以执行如上任一项所述方法。
本发明实施例还提供一种存储介质，其中存储有处理器可执行的指令，所述处理器可执行的指令在由处理器执行时用于执行如上任一项所述方法。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程 图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明的权利要求保护范围之内。

Claims (10)

  1. 一种基于C#语言的抓具配置系统，其特征在于，主要包括：
    机器人工艺信息导入模块，用于依据客户的工艺信息依次录入抓具的具体名称信息、启动权限、产品信息、从属设备信息及对应文件夹名称，并通过读取相应的名称信息生成机器人系统可识别的文件格式；
    机器人抓具标准信息导入模块，用于依据客户标准录入机器人的权限信息，并通过读取机器人的权限信息把权限信息按照机器人系统可识别的文件格式生成对应权限；
    配置信息编写模块，用于根据每台机器人的工艺要求录入当前抓具的配置信息，并将所述配置信息下的所有参数按照工艺顺序结合工艺信息及权限信息进行排列编码生成原始抓具信息文件；
    文件生成模块，用于将生成的原始抓具信息文件进行命名，并打包至所述机器人工艺信息导入模块导入的对应文件夹中发送抓具配置现场。
  2. 根据权利要求1所述的基于C#语言的抓具配置系统，其特征在于，所述机器人抓具标准信息导入模块包括操作层级权限生成单元和安全层级权限生成单元；
    所述操作权限层级生成单元，用于依据客户标准对输入输出的操作权限进行选择并录入操作权限信息，按照机器人系统可识别的文件格式生成操作层级权限；
    所述安全层级权限生成单元，用于依据客户标准对输入输出的安全权限进行选择并录入安全权限信息，按照机器人系统可识别的文件格式生成安全层级权限。
  3. 根据权利要求1所述的基于C#语言的抓具配置系统，其特征在于，所述配置信息编写模块录入当前抓具配置信息的步骤为：
    首先依次录入当前抓具的最小控制单元的组数量，再在组数据的基础上录入每个单元的具体数量。
  4. 根据权利要求1所述的基于C#语言的抓具配置系统，其特征在于，所述配置信息编写模块将抓具的气缸、传感器和真空检测器的配置信息作为输入信号，阀片和真空发射器的配置信息作为输出信号，机器人工艺信息及权限信息作为属性文件，按客户的工艺信息对所述输出信号和属性文件进行排列编码，生成原始抓具信息文件。
  5. 一种基于C#语言的抓具配置方法，其特征在于，包括以下步骤：
    S1：依据客户的工艺信息依次录入抓具的具体名称信息、启动权限、产品信息、从属设备信息及对应文件夹名称；
    S2：依据客户标准录入机器人的权限信息；
    S3：根据每台机器人的工艺要求录入当前抓具的配置信息，生成原始抓具信息文件；
    S4：将生成的原始抓具信息文件进行命名，并打包至步骤S1中的对应文件夹中发送抓具配置现场。
  6. 根据权利要求5所述的基于C#语言的抓具配置方法，其特征在于，步骤S2的具体步骤包括：
    S2.1：依据客户标准对输入输出的操作权限进行选择并录入操作权限信息，生成操作层级权限；
    S2.2：依据客户标准对输入输出的安全权限进行选择并录入安全权限信息，生成安全层级权限。
  7. 根据权利要求5所述的基于C#语言的抓具配置方法，其特征在于，在步骤S3中，录入当前抓具配置信息的步骤为：
    首先依次录入当前抓具的最小控制单元的组数量，再在组数量的基础上录入每个单元的具体数量。
  8. 根据权利要求7所述的基于C#语言的抓具配置方法，其特征在于，所述最小控制单元包括阀片、真空发射器和传感器。
  9. 一种基于C#语言的抓具配置装置，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储至少一个程序，所述处理器用于加载所述至少一个程序以执行权利要求5至8任一项所述基于C#语言的抓具配置方法。
  10. 一种存储介质，其中存储有处理器可执行的指令，其特征在于，所述处理器可执行的指令在由处理器执行时用于执行如权利要求5至8任一项所述基于C#语言的抓具配置方法。
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