WO2022214472A1 - Workpiece transportation apparatus, panel processing system and method for operating a workpiece transportation apparatus - Google Patents

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WO2022214472A1
WO2022214472A1 PCT/EP2022/058987 EP2022058987W WO2022214472A1 WO 2022214472 A1 WO2022214472 A1 WO 2022214472A1 EP 2022058987 W EP2022058987 W EP 2022058987W WO 2022214472 A1 WO2022214472 A1 WO 2022214472A1
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WO
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gripping device
workpiece
transport direction
gripping
carrier
Prior art date
Application number
PCT/EP2022/058987
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German (de)
French (fr)
Inventor
Gerhard Hartmann
Javier CASADO
Isaac PONZ
Oscar Vicario
Original Assignee
Homag Plattenaufteiltechnik Gmbh
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Filing date
Publication date
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Priority to EP22720970.7A priority patent/EP4319937A1/en
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23D—PLANING; SLOTTING; SHEARING; BROACHING; SAWING; FILING; SCRAPING; LIKE OPERATIONS FOR WORKING METAL BY REMOVING MATERIAL, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23D47/00—Sawing machines or sawing devices working with circular saw blades, characterised only by constructional features of particular parts
    • B23D47/04—Sawing machines or sawing devices working with circular saw blades, characterised only by constructional features of particular parts of devices for feeding, positioning, clamping, or rotating work
    • B23D47/045—Sawing machines or sawing devices working with circular saw blades, characterised only by constructional features of particular parts of devices for feeding, positioning, clamping, or rotating work feeding work into engagement with the saw blade
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23D—PLANING; SLOTTING; SHEARING; BROACHING; SAWING; FILING; SCRAPING; LIKE OPERATIONS FOR WORKING METAL BY REMOVING MATERIAL, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23D47/00—Sawing machines or sawing devices working with circular saw blades, characterised only by constructional features of particular parts
    • B23D47/04—Sawing machines or sawing devices working with circular saw blades, characterised only by constructional features of particular parts of devices for feeding, positioning, clamping, or rotating work
    • B23D47/042—Sawing machines or sawing devices working with circular saw blades, characterised only by constructional features of particular parts of devices for feeding, positioning, clamping, or rotating work for conveying work to, or discharging work from, the machine

Definitions

  • the invention relates to a workpiece transport device, a panel processing system and a method for operating a workpiece transport device with the features of the preambles of the independent claims.
  • Workpiece transport devices of the type mentioned above are known, inter alia, from published patent applications EP 1964 653 B1, EP 0963 270 B1 and EP 2 520 429 A1.
  • the known plate processing systems are Panel dividing saws, with which large-format panel-shaped workpieces can be divided, for example for the furniture industry.
  • Panel dividing saws of this type comprise a feed table, a machine table arranged downstream of this in the transport direction, and a removal table arranged downstream of this in the transport direction.
  • Workpiece transport device provided with a portal-like program slide.
  • a plurality of first gripping devices in the form of collets are present on this, which can grip a rear edge of the workpiece, seen in the transport direction.
  • the gripped workpiece can be positioned relative to the dividing device.
  • the object of the present invention is to provide a workpiece transport device and a
  • This task is performed by a workpiece transport device, a
  • the workpiece transport device according to the invention is particularly reliable because the use of a common reference device simplifies the synchronization of the positioning of the first and second gripping devices to one another and the
  • Feed speed of the two gripping devices can be controlled or regulated more precisely and made safer. Costs are also reduced since only a single common reference device is required for both position detection systems. Finally, the space required for the workpiece transport device according to the invention is also reduced, since the space otherwise required for a second reference device is no longer required is needed. The same advantages result for the plate processing system according to the invention and the method according to the invention.
  • a workpiece transport device for a panel processing system which comprises at least one first gripping device which can be moved by motor parallel to a transport direction of the workpiece transport device and which is designed to grip a workpiece (the term "workpiece” here and below includes both a single workpiece and a stack of workpieces).
  • the gripping device is moved when it is currently gripping a workpiece, the workpiece can be moved parallel to the transport direction and, for example, positioned relative to a processing device, in particular a saw with a dividing line, of the panel processing system
  • a pneumatically actuated collet can be used as a gripping device.
  • a slide or stop can also be used as a gripping device Gripping devices can be provided in order to attack the workpiece at several points.
  • the workpiece transport device also includes a first position detection system for at least indirectly detecting the position of the first gripping device in relation to a reference, in particular a dividing line or in the case of a saw, a sawing line, the panel processing system, and in particular seen in a direction parallel to the transport direction.
  • a first position detection system is necessary so that a control device of the workpiece transport device or the panel processing system knows where the first gripping device is located, in particular as seen parallel to the transport direction. This can be used by the control device, for example, for closed-loop control of the movement or position of the first gripping device, in particular parallel to the transport direction, and for precise positioning of a workpiece, for example relative to the reference, for example the dividing line.
  • a position detection system can either communicate the position directly to the control device or enable the control device to determine the position.
  • the workpiece transport device also includes at least one second gripping device.
  • This can be moved by motor, parallel to the transport direction, relative to the first gripping device or to the plurality of first gripping devices. It is also designed to grip a workpiece, and depending on the operating situation, this can be the same workpiece that is gripped by the first gripping device, or it can be a separate workpiece from the workpiece that is gripped by the first gripping device workpiece act.
  • the first gripping device and the second gripping device can be designed identically, or can be designed differently or can grip the workpiece in different ways.
  • a second position detection system serves to detect the position of the second gripping device in relation to the above-mentioned reference or in relation to a further reference of the panel processing system, in particular also viewed in a direction parallel to the transport direction.
  • the further reference of the panel processing system can be, for example, the position of the first gripping device.
  • Position detection system can either communicate the position directly to the controller or allow the controller to determine the position.
  • a controller thus knows where the second gripping device is located, in particular as seen parallel to the transport direction Positioning a workpiece, for example, relative to the reference, such as the split line used.
  • the first position detection system and the second position detection system have a common reference device. Both the position of the first Gripping device and the position of the second gripping device are thus determined relative to this one common reference device.
  • the common reference device be a stationary one extending parallel to the transport direction
  • Position marker device includes. This configuration is very robust and reliable.
  • Such a position mark device can include a discrete or an infinite number of position marks, which can be individually characterized, for example, so that each position mark contains at least indirectly information about the individual position of the position mark.
  • each position mark can be assigned an identifier in which
  • Control device can be assigned a specific position.
  • the position markers can have no identifier whatsoever, but instead, for example, the position markers can be arranged at specific distances from one another that are known to the control device. For example, at the start of operation the first and second gripping sections can then be moved into certain known positions, and starting from these the current position of the respective gripping device can be determined, for example by counting the position markers that are swept over in the course of a movement.
  • these procedures are only exemplary.
  • the position marker device comprises a magnetic and/or optical position marker scale, in particular designed as a magnetic tape.
  • the common reference device is arranged to the side of the workpiece transport device along the transport direction.
  • the common reference device is preferably arranged in the immediate vicinity of the workpiece transport device. This facilitates reference by the position detection systems and ensures reliable and precise position detection.
  • the common reference device is arranged on a support structure running parallel to the transport direction. This simplifies the interaction with sensors provided according to the invention, and also simplifies the possibly even possible subsequent application to an already existing plate processing system.
  • the common reference device is arranged according to one of the following variants: on an upper side or an underside of the support structure; on a side of the supporting structure facing the infeed table of the plate processing system; on a side of the support structure facing away from the infeed table of the plate processing system.
  • the position of the common reference device is designed in such a way that existing sensors which interact with the common reference device have a rigid coupling with their associated gripping device. This also simplifies the interaction with the sensors provided, and also simplifies the possibly even possible subsequent application to an already existing plate processing system.
  • a normal operation means that the workpiece transport device is used for the purpose of transporting workpieces, as opposed to, for example, assembly or commissioning.
  • the complete mobility of the first gripping device and the second gripping device can be realized parallel to the transport direction "inside" the first carrier without, for example, a lateral slide or similar being necessary for the movement of the second gripping device.
  • the first carrier extends at least essentially transversely to the transport direction and the second
  • Engaging means comprises a second carrier which is arranged on the first carrier.
  • the second carrier is thus arranged at least essentially above the first carrier, which, for example, facilitates the possibility of retrofitting a first carrier of an existing transport device.
  • the second carrier preferably extends orthogonally to the first carrier, ie parallel to the transport direction.
  • the second carrier be fastened to the first carrier so that it can be moved by a motor parallel to the transport direction (at least in said normal operation). This can easily be implemented, for example, by means of a corresponding linear bearing.
  • first gripping device and the second gripping device are arranged in front of the first carrier, ie in the direction of the processing device, as seen in the transport direction. This also makes it easier to retrofit existing systems.
  • the first position detection system comprises at least one first sensor which is at least indirectly rigidly coupled to the first gripping device or the first carrier and the second position detection system comprises at least one second sensor which is at least indirectly rigidly coupled to the second gripping device or the second carrier, with both the first sensor and the second sensor with the common reference device or the
  • Position mark device cooperation Such rigidly coupled sensors are reliable and precise. If the common reference device works magnetically and/or optically, the first and second sensors are magnetic sensors and/or optical sensors.
  • At least one of the two sensors or both sensors is or are arranged laterally on the first carrier or the second carrier and/or the first or the second gripping device. In this way, the sensors can be placed very close to the common reference, thereby facilitating detection and increasing reliability.
  • the second gripping device can be moved by motor relative to the first gripping device into a first end position in which it seen in the direction of transport is arranged in the same position as the first gripping device. In this first end position, the first gripping device and the second gripping device can thus grip the same workpiece.
  • the first gripping device and the second gripping device can grip different workpieces, which, however, when the second gripping device is in said first end position, are aligned exactly the same as seen in the transport direction.
  • an adjustment device with which a position of the second gripping device can be adjusted relative to the first gripping device in the first end position of the second gripping device, so that the second gripping device is in the same position as seen in the transport direction as the first Gripping device is arranged.
  • Such an adjustment device synchronizes the position and/or alignment of the second gripping device exactly with the position and/or alignment of the first gripping device, for example when the workpiece transport device is put into operation. In this way, the quality of the workpiece processing is optimized.
  • the second gripping device can be moved by motor relative to the first gripping device into a second end position, in which, viewed in the transport direction, it is in front of the first Gripping device is arranged ("before" means that the second gripping device is arranged closer to the processing device in the second end position than the first gripping device). This means that two workpieces can be positioned differently for the same work step, which can significantly increase the productivity of the panel processing system.
  • the first and/or second gripping device be designed as pneumatically actuatable collets, and that the first carrier be designed as a portal-like program slide.
  • This is a configuration that is used in plate processing systems, in particular the processing of large-format plate-shaped workpieces, for example for furniture making, facilitated.
  • a rear edge of the workpiece viewed in the direction of transport can be gripped with the collets and moved parallel to the direction of transport, ie both in the direction of transport and counter to the direction of transport.
  • Such a movement of the program slide allows the gripped workpiece or workpieces to be positioned very precisely relative to the dividing device.
  • the invention also includes a panel processing system, in particular a panel dividing saw, for processing panel-shaped workpieces.
  • a panel processing system in particular a panel dividing saw, for processing panel-shaped workpieces.
  • This is characterized in that it includes a workpiece transport device of the above type.
  • panel processing systems for example, large-format panel-shaped workpieces can be divided, for example for the furniture industry. They typically include an infeed table, an in
  • the workpiece transport device serves to transport a workpiece lying on the feed table to the machine table and the dividing device available there.
  • the panel processing system also includes a control device, in particular a programmable control device, with which the workpiece transport device is controlled.
  • a control device preferably comprises a microprocessor and a memory on which program code for controlling/regulating various method steps in the operation of the panel processing system is stored.
  • the control device can include an input device, for example in the form of a keyboard, and/or an output device, for example in the form of a monitor.
  • the invention also includes a method for operating a workpiece transport device for a panel processing system, which has the following method steps: a. motorized movement of at least one first gripping device, which is designed to grip a workpiece, parallel to a transport direction of the workpiece transport device; b. at least indirectly detecting a position of the first gripping device in relation to a reference, in particular a dividing line, of the panel processing system, by means of a first position detection system; c. motorized movement of at least one second gripping device, which is designed to grip a workpiece, parallel to the transport direction of the workpiece transport device; i.e. at least indirectly detecting the position of the second gripping device in relation to the reference or a further reference of the panel processing system by means of a second position detection system; e. wherein the two position detection systems use a common reference device for detecting the position.
  • steps a and c can be carried out both simultaneously and sequentially.
  • a speed of the first gripping device and/or the second gripping device is limited to a maximum value by a control device during a movement parallel to the transport direction. As a result, the safety in the operation of the plate processing system is increased.
  • Figure 1 is a schematic plan view of a
  • FIG. 2 shows a perspective view diagonally from the top left of a region of the panel dividing system from FIG. 1;
  • FIG. 3 shows a perspective view diagonally from the top right of the area of the panel dividing system from FIG. 2;
  • Figure 4 is a view similar to Figure 2 with the second gripping means in a second end position;
  • Figure 5 is a view similar to Figure 4 with the first engaging means engaging a first workpiece and the second engaging means engaging a second workpiece;
  • FIG. 6 shows the situation of FIGS. 2 and 3 from above.
  • FIG. 7 shows the situation in FIG. 4 from above.
  • FIG. 1 shows a panel processing system 10 in the form of a panel dividing system, more precisely a panel dividing saw.
  • a feed table 12 which in the present example is formed from a plurality of roller conveyors (not shown), one adjoining the feed table 12 Machine table 14 and an unloading table 16 adjoining the machine table 14.
  • the latter is in the present example designed as an air cushion table and consists in the present example of four segments, of which only one is provided with a reference symbol for reasons of simplicity.
  • a workpiece is machined in the area of the machine table 14, in which there is a saw slot 18 for this purpose, which runs along a dividing line 20 or saw line, shown in dotted lines and forming a machining area.
  • a saw carriage 22 that can be moved along the dividing line 20 and, in the present example, carries two saw blades (not shown) of a main saw and a scoring saw and their drives.
  • a pressure bar 24 shown in dashed lines, which can be lowered onto a workpiece while it is being machined.
  • tools are also conceivable, for example milling devices, drills, or the like.
  • the panel processing system 10 also includes a workpiece transport device 26.
  • a workpiece transport device 26 This comprises a first portal-like carrier 28, which can be moved by motor parallel to a transport direction (arrow 30) and which extends transversely to the transport direction 30 essentially above the infeed table 12.
  • the first carrier 28 is also referred to as a "program shifter”.
  • On the first carrier 28 are a multiplicity of first Gripping devices 32 are fastened in the form of pneumatically actuatable first collets, of which only one is denoted by a reference number in FIG. 1 for reasons of clarity.
  • the first collets 32 are rigidly attached to the first carrier 28 in a direction parallel to the transport direction 30 .
  • the workpiece transport device 26 also includes, for example, two second gripping devices 34, which are also designed as pneumatically actuated second collets and which are attached to a second carrier 36, which is arranged on the first carrier 28, ie on its upper side.
  • the second carrier 36 is fastened to the first carrier 28 by a motor so that it can move parallel to the transport direction 30 during normal operation. It can also be seen from the top view of Figure 1 that both the first gripping devices 32 and the second
  • Gripping devices 34 are seen in the transport direction 30 in front of the first carrier 28, ie towards the dividing line 20, are arranged.
  • the workpiece transport device 26 is used, among other things, to move a workpiece 38 lying on the feed table 12 in a direction parallel to the transport direction 30 and thereby to position it relative to the dividing line 20 .
  • the first gripping devices 32 and the second gripping devices 34 can grip a rear edge of the workpiece 38 viewed in the transport direction 30 by clamping it.
  • the plate processing system 10 can also include a handling device (not shown), which can include, for example, a combination of a robot with a suction traverse. By such a handling device, workpieces can be automatically placed on or removed from the feed table 12, and workpieces can be automatically placed on or removed from the removal table 16.
  • the panel processing system 10 also includes a system device 40 arranged laterally from the three support tables 12, 14 and 16 in the form of a linearly extending strip-like angle ruler.
  • the contact device 38 extends exactly orthogonally to the dividing line 20 and is used to align the workpiece 38 relative to the dividing line 20.
  • Workpiece transport device 26 also includes a first position detection system 42 for at least indirectly detecting the position (viewed in a direction parallel to transport direction 30) of the first gripping devices 32 and a second position detection system 44 for at least indirect detecting the position (again viewed in a direction parallel to transport direction 30 ) of the second attacking devices 34.
  • the first position detection system 42 for at least indirectly detecting the position (viewed in a direction parallel to transport direction 30) of the first gripping devices 32
  • a second position detection system 44 for at least indirect detecting the position (again viewed in a direction parallel to transport direction 30 ) of the second attacking devices 34.
  • Position sensing system 42 includes a first sensor 46 and second position sensing system 44 includes a second sensor 48.
  • the first sensor 46 is rigidly attached to the first support 28, the second sensor 48 is rigidly attached to the laterally outer of the second two
  • Gripping devices 34 attached. Alternatively, it can also be attached to the second carrier 36 .
  • Both position detection systems 42 and 44 have a common reference device 50 which is arranged in the area of the workpiece transport device 26 directly next to it.
  • the position detection systems 42 and 44 are necessary for a computer-based
  • the control device 52 of the workpiece transport device 26 or the panel processing system 10 knows where the first gripping devices 32 and the second gripping devices 34 are located, seen parallel to the transport direction 30. This can be used by the control device 52, for example, for closed-loop control of the movement or position of the gripping devices 32 and 34 parallel to the transport direction 30.
  • the common reference device 50 is formed in the present example by a stationary position marker device extending parallel to the transport direction 30 in the form of a magnetic position marker scale, which can be designed as a magnetic tape, for example. Both sensors 46 and 48 interact with this one and common reference device 50 .
  • the common reference device 50 is present, for example, on an upper side of a parallel to the transport direction 30 extending and laterally arranged from the infeed table 12 support structure 54, which also serves to movably support the first beam 28 and typically comprises an I-profile steel beam. Alternatively, it could also be applied to the inner side of the support structure 54 facing the feed table 12 or to the outer side of the support structure 54 facing away from the feed table 12 . Finally, it could also be applied to the underside of the support structure 54 . The sensors 46 and 48 would then have to be positioned accordingly in order to be able to interact with the common reference device 50 .
  • Such a position mark device 50 can include a discrete or an infinite number of position marks, which can be individually characterized, for example, so that each position mark contains at least indirectly information about the individual position of the position mark.
  • an identifier can be assigned to each position marker, to which a specific position can be assigned in the control device 52 .
  • the position markers can have no identifier at all, but instead, for example, the position markers can be arranged at specific distances from one another that are known to the control device 52 . For example, you can then
  • the first and second gripping devices 32 and 34 are moved to certain known positions and from these can then be used, for example, by counting the position markers that occur in the course of a movement are swept over, the current position of the respective gripping device 32 and 34 can be determined.
  • the control device 52 can be a PC, for example.
  • Control device 52 receives signals from numerous sensors of the plate processing system 10, including sensors 46 and 48. Depending on the signals from the sensors and depending on one or more
  • control device 52 controls some or all components of the plate processing system 10.
  • the controlled components include, for example, the motor drive of the first carrier 28, in order to move it parallel to the transport direction 30, the first and second gripping devices 32 and 34, a motor drive of the second carrier 36, with which this can be moved relative to the first carrier 28 in a direction can be moved parallel to the transport direction 30, a drive of the saw carriage 22 in order to move it parallel to the dividing line 20, the drives of the saws arranged on the saw carriage 22, the handling device, etc.
  • the panel processing system 10 can work as follows: the workpiece 38 is placed on the support table 12 by means of the handling device, for example. Then, the workpiece 38 is held at a rear edge by the first gripping devices 32 and the second Gripping devices 34 gripped and gradually moved towards the machine table 14. There it is positioned in a desired manner relative to the dividing line 20, then the pressure bar 24 is lowered, and then a panel strip is separated from the workpiece 38 by a cut (first cut), which then comes to rest on the machine table 14 and the removal table 16 . This process is repeated until the workpiece 38 is completely divided.
  • the plate strips can either be stored temporarily, or they can be put down immediately, or they can be moved back onto the feed table 12 immediately, for example by the handling device, rotated there by 90°, for example, and then again be divided (second cut). Under certain circumstances, this process can be repeated several times (third cut or re-cut).
  • FIGS. 1-3 show an operating situation in which the two second gripping devices 34 are moved by motor into a first end position in which they are in the same position or “at the same height” as the first gripping devices 32, viewed in the transport direction 30 are.
  • a position of the second gripping devices 34 relative to the first gripping devices 32 was determined by means of an adjusting device (not shown) such that these then, when the second engaging means 34 are in the first end position, are exactly aligned with the first engaging means 32.
  • Gripping means 32 and the second gripping means 34 together grip the trailing edge of the workpiece 38 as shown in FIG.
  • the two second gripping devices 34 can also be moved by motor relative to the first gripping devices 32 to a second end position, in which they are in front of the first, seen in the transport direction 30
  • Gripping devices 32 are arranged. In this second end position, the second gripping devices 34 are therefore closer to the dividing line 20 than the first gripping devices 32. It goes without saying that the two second gripping devices 34 can be moved not only either to the first end position or to the second end position, but also to any intermediate positions between the first End position and the second end position can be moved.
  • the workpiece transport device 26 has an electric drive 56 with an electric motor 58 which is rigidly attached to the first carrier 28 and which acts on a threaded spindle 60 which is attached to the second carrier 36 in the region of the second gripping devices 34 .
  • the second carrier 36 is mounted on the first carrier 28 via a linear guide, which is not visible here.
  • the possibility of positioning the second gripping devices 34 relative to the first gripping devices 32 in front of them, seen in the transport direction 30, allows the first gripping devices 32 to grip a first panel strip 62 and the second gripping devices 34 to grip a second panel strip 64 and position them differently relative to the dividing line 20, so that with a single cut along the dividing line 20 from the plate strips 62 and 64 workpieces with different

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Abstract

A workpiece transportation apparatus (26) for a panel processing system comprises at least a first engagement device (32) which can be moved in a motorized manner parallel to a transportation direction of the workpiece transportation apparatus (26) and which is designed to engage on a workpiece, a first position detection system (42) for at least indirectly detecting the position of the first engagement device (32) in relation to a reference, in particular a separation line, of the panel processing system, at least a second engagement device (34) which is movable in a motorized manner parallel to the transportation direction relative to the first engagement device (32) and which is designed to engage on a workpiece, and a second position detection system (44) for at least indirectly detecting the position of the second engagement device (34) in relation to the reference or a further reference of the panel processing system. The invention proposes that the first position detection system (42) and the second position detection system (44) have a common reference device (50).

Description

Titel : Werkstücktransportvorrichtung ,Title : Workpiece transport device ,
Plattenbearbeitungsanlage sowie Verfahren zum Betreiben einer Werkstücktransportvorrichtung Panel processing installation and method for operating a workpiece transport device
Beschreibung description
Die Erfindung betrifft eine Werkstücktransportvorrichtung, eine Plattenbearbeitungsanlage sowie ein Verfahren zum Betreiben einer Werkstücktransportvorrichtung mit den Merkmalen der Oberbegriffe der nebengeordneten Ansprüche. The invention relates to a workpiece transport device, a panel processing system and a method for operating a workpiece transport device with the features of the preambles of the independent claims.
Plattenbearbeitungsanlagen mitPlate processing systems with
Werkstücktransportvorrichtungen der eingangs genannten Art sind unter anderem aus den Offenlegungsschriften EP 1964 653 Bl, EP 0963 270 Bl und EP 2 520 429 Al bekannt. Bei den bekannten Plattenbearbeitungsanlagen handelt es sich um Plattenaufteilsägen, mit denen großformatige plattenförmige Werkstücke beispielsweise für die Möbelindustrie aufgeteilt werden können. Derartige Plattenaufteilsägen umfassen einen Zuführtisch, einen in Transportrichtung nach diesem angeordneten Maschinentisch und einen in einer Transportrichtung nach diesem angeordneten Entnahmetisch.Workpiece transport devices of the type mentioned above are known, inter alia, from published patent applications EP 1964 653 B1, EP 0963 270 B1 and EP 2 520 429 A1. The known plate processing systems are Panel dividing saws, with which large-format panel-shaped workpieces can be divided, for example for the furniture industry. Panel dividing saws of this type comprise a feed table, a machine table arranged downstream of this in the transport direction, and a removal table arranged downstream of this in the transport direction.
Um ein auf dem Zuführtisch liegendes Werkstück zum Maschinentisch und der dort vorhandenen Aufteileinrichtung transportieren zu können, ist eineIn order to be able to transport a workpiece lying on the feed table to the machine table and the dividing device available there, a
Werkstücktransportvorrichtung mit einem portalartigen Programmschieber vorgesehen. An diesem sind eine Mehrzahl von ersten Angreifeinrichtungen in Form von Spannzangen vorhanden, die einen in Transportrichtung gesehen hinteren Rand des Werkstücks greifen können. Durch eine Bewegung des Programmschiebers kann das ergriffene Werkstück relativ zur Aufteileinrichtung positioniert werden. Workpiece transport device provided with a portal-like program slide. A plurality of first gripping devices in the form of collets are present on this, which can grip a rear edge of the workpiece, seen in the transport direction. By moving the program slide, the gripped workpiece can be positioned relative to the dividing device.
Bei der Vorrichtung der EP 1964 653 Bl ist eine zusätzliche zweite Angreifeinrichtung in Form einer Spannzange an einem seitlichen und separat vom Programmschieber angeordneten Schlitten vorhanden, wobei der Schlitten ebenfalls parallel zur Transportrichtung beweglich ist. In the device of EP 1964 653 B1, there is an additional second gripping device in the form of a collet on a lateral slide arranged separately from the program carriage, the slide also being movable parallel to the transport direction.
Bei den Vorrichtungen der EP 0963 270 Bl und EP 2520 429 Al ist eine zusätzliche und relativ zum Programmschieber parallel zur Transportrichtung bewegliche zweite Angreifeinrichtung in Form einer Spannzange vorhanden, die am Programmschieber befestigt ist. Die Steuerung bzw. Regelung der ersten Angreifeinrichtung und der zweiten Angreifeinrichtung und von deren Bewegung und Positionierung erfolgt üblicherweise über eine computerbasierte Steuereinrichtung. In the devices of EP 0963 270 B1 and EP 2520 429 A1, there is an additional second gripping device in the form of a collet which can be moved relative to the program slide parallel to the transport direction and is attached to the program slide. The control or regulation of the first gripping device and the second Gripping device and its movement and positioning is usually done via a computer-based control device.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Werkstücktransportvorrichtung und eineThe object of the present invention is to provide a workpiece transport device and a
Plattenbearbeitungsanlage zu schaffen, die präzise und zuverlässig arbeiten, preiswert hergestellt werden können und geringe Abmessungen aufweisen. To create plate processing system that work precisely and reliably, can be manufactured inexpensively and have small dimensions.
Diese Aufgabe wird durch eine WerkstücktransportVorrichtung, eineThis task is performed by a workpiece transport device, a
Plattenbearbeitungsanlage und ein Verfahren zum Betreiben einer Werkstücktransportvorrichtung mit den Merkmalen der nebengeordneten Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in Unteransprüchen angegeben. Panel processing system and a method for operating a workpiece transport device with the features of the independent claims. Advantageous developments are specified in the dependent claims.
Die erfindungsgemäße Werkstücktransportvorrichtung ist besonders zuverlässig, weil durch die Verwendung einer gemeinsamen Bezugseinrichtung die Synchronisierung der Positionierung der ersten und zweiten Angreifeinrichtungen zueinander deutlich vereinfacht und dieThe workpiece transport device according to the invention is particularly reliable because the use of a common reference device simplifies the synchronization of the positioning of the first and second gripping devices to one another and the
Vorschubgeschwindigkeit der beiden Angreifeinrichtungen präziser ansteuerbar bzw. regelbar und sicherer gemacht wird. Auch werden Kosten reduziert, da nur noch eine einzige gemeinsame Bezugseinrichtung für beide Positionserfassungssysteme notwendig ist. Schließlich wird auch der notwendige Bauraum für die erfindungsgemäße Werkstücktransportvorrichtung reduziert, da der sonst für eine zweite Bezugseinrichtung notwendige Bauraum nicht mehr benötigt wird. Die gleichen Vorteile ergeben sich für die erfindungsgemäße Plattenbearbeitungsanlage und das erfindungsgemäße Verfahren. Feed speed of the two gripping devices can be controlled or regulated more precisely and made safer. Costs are also reduced since only a single common reference device is required for both position detection systems. Finally, the space required for the workpiece transport device according to the invention is also reduced, since the space otherwise required for a second reference device is no longer required is needed. The same advantages result for the plate processing system according to the invention and the method according to the invention.
Konkret wird eine Werkstücktransportvorrichtung für eine Plattenbearbeitungsanlage vorgeschlagen, welche mindestens eine erste Angreifeinrichtung umfasst, die parallel zu einer Transportrichtung der Werkstücktransportvorrichtung motorisch bewegbar ist und die dazu ausgebildet ist, an einem Werkstück anzugreifen (der Begriff „Werkstück" umfasst hier und nachfolgend sowohl ein einzelnes Werkstück als auch einen Werkstückstapel). Wenn die Angreifeinrichtung dann bewegt wird, wenn sie gerade an einem Werkstück angreift, kann hierdurch das Werkstück parallel zu der Transportrichtung bewegt und beispielsweise relativ zu einer Bearbeitungseinrichtung, insbesondere einer Säge mit einer Aufteillinie, der Plattenbearbeitungsanlage positioniert werden. Als Angreifeinrichtung kommt beispielsweise eine pneumatisch betätigbare Spannzange in Frage. In einem besonders einfachen Fall kommt als Angreifeinrichtung aber auch einfach ein Schieber bzw. Anschlag infrage. Es versteht sich, dass mehrere erste Angreifeinrichtungen vorgesehen sein können, um an mehreren Stellen des Werkstücks anzugreifen . Specifically, a workpiece transport device for a panel processing system is proposed, which comprises at least one first gripping device which can be moved by motor parallel to a transport direction of the workpiece transport device and which is designed to grip a workpiece (the term "workpiece" here and below includes both a single workpiece and a stack of workpieces). If the gripping device is moved when it is currently gripping a workpiece, the workpiece can be moved parallel to the transport direction and, for example, positioned relative to a processing device, in particular a saw with a dividing line, of the panel processing system For example, a pneumatically actuated collet can be used as a gripping device. In a particularly simple case, however, a slide or stop can also be used as a gripping device Gripping devices can be provided in order to attack the workpiece at several points.
Zu der Werkstücktransportvorrichtung gehört ferner ein erstes Positionserfassungssystem zur mindestens mittelbaren Erfassung der Position der ersten Angreifeinrichtung in Bezug auf eine Referenz, insbesondere eine Aufteillinie bzw. bei einer Säge eine Sägelinie, der Plattenbearbeitungsanlage, und insbesondere in einer Richtung parallel zur Transportrichtung gesehen. Ein solches erstes Positionserfassungssystem ist notwendig, damit eine Steuerungseinrichtung der Werkstücktransportvorrichtung bzw. der Plattenbearbeitungsanlage weiß, wo sich die erste Angreifeinrichtung, insbesondere parallel zur Transportrichtung gesehen, gerade befindet. Dies kann von der Steuerungseinrichtung beispielsweise für eine geschlossene Regelung der Bewegung bzw. Position der ersten Angreifeinrichtung insbesondere parallel zur Transportrichtung und für die präzise Positionierung eines Werkstücks beispielsweise relativ zu der Referenz, beispielsweise der Aufteillinie, verwendet werden. Ein solches Positionserfassungssystem kann entweder die Position direkt der Steuerungseinrichtung mitteilen oder der Steuerungseinrichtung die Ermittlung der Position ermöglichen . The workpiece transport device also includes a first position detection system for at least indirectly detecting the position of the first gripping device in relation to a reference, in particular a dividing line or in the case of a saw, a sawing line, the panel processing system, and in particular seen in a direction parallel to the transport direction. Such a first position detection system is necessary so that a control device of the workpiece transport device or the panel processing system knows where the first gripping device is located, in particular as seen parallel to the transport direction. This can be used by the control device, for example, for closed-loop control of the movement or position of the first gripping device, in particular parallel to the transport direction, and for precise positioning of a workpiece, for example relative to the reference, for example the dividing line. Such a position detection system can either communicate the position directly to the control device or enable the control device to determine the position.
Erfindungsgemäß gehört zu der Werkstücktransportvorrichtung ferner mindestens eine zweite Angreifeinrichtung. Diese ist relativ zu der ersten Angreifeinrichtung bzw. zu der Mehrzahl von ersten Angreifeinrichtungen motorisch parallel zur Transportrichtung beweglich. Sie ist ferner ebenfalls dazu ausgebildet, an einem Werkstück anzugreifen, und zwar kann es sich je nach Betriebssituation hierbei um dasselbe Werkstück handeln, an dem die erste Angreifeinrichtung angreift, oder es kann sich um ein vom Werkstück, an dem die erste Angreifeinrichtung angreift, separates Werkstück handeln. Die erste Angreifeinrichtung und die zweite Angreifeinrichtung können identisch ausgebildet sein, oder können unterschiedlich ausgebildet sein bzw. auf unterschiedliche Art und Weise am Werkstück angreifen. According to the invention, the workpiece transport device also includes at least one second gripping device. This can be moved by motor, parallel to the transport direction, relative to the first gripping device or to the plurality of first gripping devices. It is also designed to grip a workpiece, and depending on the operating situation, this can be the same workpiece that is gripped by the first gripping device, or it can be a separate workpiece from the workpiece that is gripped by the first gripping device workpiece act. The first gripping device and the second gripping device can be designed identically, or can be designed differently or can grip the workpiece in different ways.
Ein zweites Positionserfassungssystem dient zur Erfassung der Position der zweiten Angreifeinrichtung in Bezug auf die oben erwähnte Referenz oder in Bezug auf eine weitere Referenz der Plattenbearbeitungsanlage, insbesondere ebenfalls in eine Richtung parallel zur Transportrichtung gesehen. Die weitere Referenz der Plattenbearbeitungsanlage kann beispielsweise die Position der ersten Angreifeinrichtung sein. Ein solchesA second position detection system serves to detect the position of the second gripping device in relation to the above-mentioned reference or in relation to a further reference of the panel processing system, in particular also viewed in a direction parallel to the transport direction. The further reference of the panel processing system can be, for example, the position of the first gripping device. Such a
Positionserfassungssystem kann entweder die Position direkt der Steuerungseinrichtung mitteilen oder der Steuerungseinrichtung die Ermittlung der Position ermöglichen. Somit weiß eine Steuerung, wo sich die zweite Angreifeinrichtung, insbesondere parallel zur Transportrichtung gesehen, gerade befindet, auch dies kann von der Steuerungseinrichtung beispielsweise für eine geschlossene Regelung der Bewegung bzw. Positionierung der zweiten Angreifeinrichtung insbesondere in einer Richtung parallel zur Transportrichtung und für die präzise Positionierung eines Werkstücks beispielsweise relativ zu der Referenz, beispielsweise der Aufteillinie, verwendet werden. Position detection system can either communicate the position directly to the controller or allow the controller to determine the position. A controller thus knows where the second gripping device is located, in particular as seen parallel to the transport direction Positioning a workpiece, for example, relative to the reference, such as the split line used.
Erfindungsgemäß weisen das erste Positionserfassungssystem und das zweite Positionserfassungssystem eine gemeinsame Bezugseinrichtung auf. Sowohl die Position der ersten Angreifeinrichtung als auch die Position der zweiten Angreifeinrichtung werden somit relativ zu dieser einen gemeinsamen Bezugseinrichtung ermittelt. According to the invention, the first position detection system and the second position detection system have a common reference device. Both the position of the first Gripping device and the position of the second gripping device are thus determined relative to this one common reference device.
Bei einer Weiterbildung wird vorgeschlagen, dass die gemeinsame Bezugseinrichtung eine sich parallel zur Transportrichtung erstreckende stationäreIn a further development, it is proposed that the common reference device be a stationary one extending parallel to the transport direction
Positionsmarkeneinrichtung umfasst. Diese Ausgestaltung ist sehr robust und zuverlässig. Position marker device includes. This configuration is very robust and reliable.
Eine solche Positionsmarkeneinrichtung kann eine diskrete oder eine unendliche Anzahl von Positionsmarken umfassen, die beispielsweise individuell charakterisiert sein können, so dass jede Positionsmarke mindestens mittelbar eine Information zur individuellen Position der Positionsmarke enthält. Beispielsweise kann jeder Positionsmarke ein Identifikator zugeordnet sein, dem in derSuch a position mark device can include a discrete or an infinite number of position marks, which can be individually characterized, for example, so that each position mark contains at least indirectly information about the individual position of the position mark. For example, each position mark can be assigned an identifier in which
Steuerungseinrichtung eine bestimmte Position zugeordnet werden kann. Alternativ können die Positionsmarken keinerlei Identifikator aufweisen, sondern beispielsweise können die Positionsmarken in bestimmten und der Steuerungseinrichtung bekannten Abständen zueinander angeordnet sein. Beispielsweise können dann zu Betriebsbeginn die ersten und zweiten Angreifabschnitte in bestimmte bekannte Positionen bewegt werden, und ausgehend von diesen kann dann beispielsweise durch Zählen der Positionsmarken, die im Verlauf einer Bewegung überstrichen werden, die aktuelle Position der jeweiligen Angreifeinrichtung ermittelt werden. Diese Vorgehensweisen sind jedoch lediglich beispielhaft.Control device can be assigned a specific position. Alternatively, the position markers can have no identifier whatsoever, but instead, for example, the position markers can be arranged at specific distances from one another that are known to the control device. For example, at the start of operation the first and second gripping sections can then be moved into certain known positions, and starting from these the current position of the respective gripping device can be determined, for example by counting the position markers that are swept over in the course of a movement. However, these procedures are only exemplary.
Es versteht sich, dass auch andere aus dem Stand der Technik bekannte Techniken zur Wegmessung eingesetzt werden können, sofern für beide Positionserfassungssysteme die gleiche Bezugseinrichtung verwendet wird. It goes without saying that other distance measurement techniques known from the prior art can also be used, provided that the same reference device is used for both position detection systems.
Bei einer Weiterbildung wird vorgeschlagen, dass die Positionsmarkeneinrichtung eine magnetische und/oder optische Positionsmarkenskala umfasst, insbesondere als Magnetband ausgebildet ist. Auch diese Weiterbildungen sind robust und zuverlässig und darüber hinaus preiswert. In a further development it is proposed that the position marker device comprises a magnetic and/or optical position marker scale, in particular designed as a magnetic tape. These developments are also robust and reliable and, moreover, inexpensive.
Bei einer Weiterbildung wird vorgeschlagen, dass die gemeinsame Bezugseinrichtung seitlich von der Werkstücktransportvorrichtung entlang der Transportrichtung angeordnet ist. Vorzugsweise ist die gemeinsame Bezugseinrichtung in unmittelbarer Nähe zu der Werkstücktransportvorrichtung angeordnet. Dies erleichtert die Bezugnahme durch die Positionserfassungssysteme und sorgt für eine zuverlässige und präzise Positionserfassung. In a further development it is proposed that the common reference device is arranged to the side of the workpiece transport device along the transport direction. The common reference device is preferably arranged in the immediate vicinity of the workpiece transport device. This facilitates reference by the position detection systems and ensures reliable and precise position detection.
Bei einer Weiterbildung wird vorgeschlagen, dass die gemeinsame Bezugseinrichtung an einer parallel zur Transportrichtung verlaufenden Tragstruktur angeordnet ist. Dies erleichtert das Zusammenwirken mit erfindungsgemäß vorgesehenen Sensoren, und erleichtert auch das eventuell sogar mögliche nachträgliche Aufbringen bei einer bereits bestehenden Plattenbearbeitungsanlage. Bei einer Weiterbildung wird vorgeschlagen, dass die gemeinsame Bezugseinrichtung nach einer der folgenden Varianten angeordnet ist: auf einer Oberseite oder einer Unterseite der Tragstruktur; auf einer dem Zuführtisch der Plattenbearbeitungsanlage zugewandten Seite der Tragstruktur; auf einer vom Zuführtisch der Plattenbearbeitungsanlage abgewandten Seite der Tragstruktur. Die Position der gemeinsamen Bezugseinrichtung ist so ausgelegt, dass vorhandene Sensoren, die mit der gemeinsamen Bezugseinrichtung Zusammenwirken, eine starre Kopplung mit der ihnen zugeordneten Angreifeinrichtung haben. Auch dies erleichtert das Zusammenwirken mit den vorgesehenen Sensoren, und erleichtert auch das eventuell sogar mögliche nachträgliche Aufbringen bei einer bereits bestehenden Plattenbearbeitungsanlage . In a further development it is proposed that the common reference device is arranged on a support structure running parallel to the transport direction. This simplifies the interaction with sensors provided according to the invention, and also simplifies the possibly even possible subsequent application to an already existing plate processing system. In one development, it is proposed that the common reference device is arranged according to one of the following variants: on an upper side or an underside of the support structure; on a side of the supporting structure facing the infeed table of the plate processing system; on a side of the support structure facing away from the infeed table of the plate processing system. The position of the common reference device is designed in such a way that existing sensors which interact with the common reference device have a rigid coupling with their associated gripping device. This also simplifies the interaction with the sensors provided, and also simplifies the possibly even possible subsequent application to an already existing plate processing system.
Bei einer Weiterbildung wird vorgeschlagen, dass sie ferner einen ersten Träger umfasst, der parallel zur Transportrichtung motorisch bewegbar ist, wobei die erste Angreifeinrichtung an dem ersten Träger in einer Richtung parallel zur Transportrichtung (zumindest in einem Normalbetrieb) starr befestigt ist, und wobei die zweite Angreifeinrichtung an dem ersten Träger parallel zur Transportrichtung (zumindest in dem Normalbetrieb) motorisch beweglich befestigt ist. „In einem Normalbetrieb" bedeutet, dass die Werkstücktransportvorrichtung zum Zweck des Transports von Werkstücken verwendet wird, im Gegensatz beispielsweise zu einer Montage oder einer Inbetriebnahme. Durch die bewegliche Befestigung der zweiten Angreifeinrichtung an dem ersten Träger kann die komplette Beweglichkeit der ersten Angreifeinrichtung und der zweiten Angreifeinrichtung parallel zu der Transportrichtung „innerhalb" des ersten Trägers realisiert werden, ohne dass beispielsweise ein seitlicher Schlitten o. ä. für die Bewegung der zweiten Angreifeinrichtung notwendig ist. In a further development, it is proposed that it further comprises a first carrier, which can be moved by motor parallel to the transport direction, the first gripping device being rigidly attached to the first carrier in a direction parallel to the transport direction (at least in normal operation), and the second Gripping device is attached to the first carrier parallel to the transport direction (at least in normal operation) so that it can be moved by a motor. "In a normal operation" means that the workpiece transport device is used for the purpose of transporting workpieces, as opposed to, for example, assembly or commissioning. By the movable attachment of the second Gripping device on the first carrier, the complete mobility of the first gripping device and the second gripping device can be realized parallel to the transport direction "inside" the first carrier without, for example, a lateral slide or similar being necessary for the movement of the second gripping device.
Bei einer Weiterbildung wird vorgeschlagen, dass der erste Träger sich wenigstens im Wesentlichen quer zur Transportrichtung erstreckt und die zweite In a further development it is proposed that the first carrier extends at least essentially transversely to the transport direction and the second
Angreifeinrichtung einen zweiten Träger aufweist, der auf dem ersten Träger angeordnet ist. Durch die Anordnung des zweiten Trägers auf dem ersten Träger ist der zweite Träger somit zumindest im Wesentlichen oberhalb von dem ersten Träger angeordnet, was beispielsweise die Möglichkeit einer Nachrüstung bei einem ersten Träger einer bestehenden Transportvorrichtung erleichtert. Dabei erstreckt sich der zweite Träger vorzugsweise orthogonal zum ersten Träger, also parallel zur Transportrichtung. Engaging means comprises a second carrier which is arranged on the first carrier. By arranging the second carrier on the first carrier, the second carrier is thus arranged at least essentially above the first carrier, which, for example, facilitates the possibility of retrofitting a first carrier of an existing transport device. In this case, the second carrier preferably extends orthogonally to the first carrier, ie parallel to the transport direction.
Bei einer Weiterbildung wird vorgeschlagen, dass der zweite Träger an dem ersten Träger parallel zur Transportrichtung motorisch (zumindest in dem besagten Normalbetrieb) beweglich befestigt ist. Dies ist einfach beispielsweise durch ein entsprechendes Linearlager zu realisieren. In a further development, it is proposed that the second carrier be fastened to the first carrier so that it can be moved by a motor parallel to the transport direction (at least in said normal operation). This can easily be implemented, for example, by means of a corresponding linear bearing.
Bei einer Weiterbildung wird vorgeschlagen, dass die erste Angreifeinrichtung und die zweite Angreifeinrichtung in Transportrichtung gesehen vor dem ersten Träger, also in Richtung zur Bearbeitungseinrichtung hin, angeordnet sind. Auch dies erleichtert die Nachrüstbarkeit bei bereits bestehenden Anlagen. In a further development it is proposed that the first gripping device and the second gripping device are arranged in front of the first carrier, ie in the direction of the processing device, as seen in the transport direction. This also makes it easier to retrofit existing systems.
Bei einer Weiterbildung wird vorgeschlagen, dass das erste Positionserfassungssystem mindestens einen mit der ersten Angreifeinrichtung oder dem ersten Träger wenigstens mittelbar starr gekoppelten ersten Sensor und das zweite Positionserfassungssystem mindestens einen mit der zweiten Angreifeinrichtung oder dem zweiten Träger wenigstens mittelbar starr gekoppelten zweiten Sensor umfasst, wobei sowohl der erste Sensor als auch der zweite Sensor mit der gemeinsamen Bezugseinrichtung bzw. derIn a further development it is proposed that the first position detection system comprises at least one first sensor which is at least indirectly rigidly coupled to the first gripping device or the first carrier and the second position detection system comprises at least one second sensor which is at least indirectly rigidly coupled to the second gripping device or the second carrier, with both the first sensor and the second sensor with the common reference device or the
Positionsmarkeneinrichtung Zusammenwirken. Derartige starr gekoppelte Sensoren sind zuverlässig und präzise. Arbeitet die gemeinsame Bezugseinrichtung magnetisch und/oder optisch, sind die ersten und zweiten Sensoren Magnetsensoren und/oder optische Sensoren. Position mark device cooperation. Such rigidly coupled sensors are reliable and precise. If the common reference device works magnetically and/or optically, the first and second sensors are magnetic sensors and/or optical sensors.
Bei einer Weiterbildung wird vorgeschlagen, dass mindestens einer der beiden Sensoren oder beide Sensoren seitlich an dem ersten Träger bzw. dem zweiten Träger und/oder der ersten bzw. der zweiten Angreifeinrichtung angeordnet ist bzw. sind. Auf diese Weise können die Sensoren sehr nahe zu der gemeinsamen Bezugseinrichtung angeordnet werden, wodurch die Erfassung erleichtert und die Zuverlässigkeit erhöht werden. In a further development it is proposed that at least one of the two sensors or both sensors is or are arranged laterally on the first carrier or the second carrier and/or the first or the second gripping device. In this way, the sensors can be placed very close to the common reference, thereby facilitating detection and increasing reliability.
Bei einer Weiterbildung wird vorgeschlagen, dass die zweite Angreifeinrichtung relativ zu der ersten Angreifeinrichtung in eine erste Endlage motorisch beweglich ist, in der sie in Transportrichtung gesehen in einer gleichen Position wie die erste Angreifeinrichtung angeordnet ist. In dieser ersten Endlage können somit die erste Angreifeinrichtung und die zweite Angreifeinrichtung am selben Werkstück angreifen. Alternativ können die erste Angreifeinrichtung und die zweite Angreifeinrichtung an unterschiedlichen Werkstücken angreifen, die jedoch dann, wenn sich die zweite Angreifeinrichtung in der besagten ersten Endlage befindet, in Transportrichtung gesehen genau gleich ausgerichtet sind. In a further development, it is proposed that the second gripping device can be moved by motor relative to the first gripping device into a first end position in which it seen in the direction of transport is arranged in the same position as the first gripping device. In this first end position, the first gripping device and the second gripping device can thus grip the same workpiece. Alternatively, the first gripping device and the second gripping device can grip different workpieces, which, however, when the second gripping device is in said first end position, are aligned exactly the same as seen in the transport direction.
Bei einer Weiterbildung wird vorgeschlagen, dass sie eine Justiereinrichtung aufweist, mit der eine Position der zweiten Angreifeinrichtung relativ zu der ersten Angreifeinrichtung in der ersten Endlage der zweiten Angreifeinrichtung eingestellt werden kann, so dass die zweite Angreifeinrichtung in der gleichen Position in Transportrichtung gesehen wie die erste Angreifeinrichtung angeordnet ist. Durch eine solche Justiereinrichtung wird beispielsweise bei einer Inbetriebnahme der Werkstücktransportvorrichtung die Position und/oder Ausrichtung der zweiten Angreifeinrichtung exakt mit der Position und/oder Ausrichtung der ersten Angreifeinrichtung synchronisiert. Auf diese Weise wird die Qualität der Werkstückbearbeitung optimiert. In one development, it is proposed that it have an adjustment device with which a position of the second gripping device can be adjusted relative to the first gripping device in the first end position of the second gripping device, so that the second gripping device is in the same position as seen in the transport direction as the first Gripping device is arranged. Such an adjustment device synchronizes the position and/or alignment of the second gripping device exactly with the position and/or alignment of the first gripping device, for example when the workpiece transport device is put into operation. In this way, the quality of the workpiece processing is optimized.
Bei einer Weiterbildung wird vorgeschlagen, dass die zweite Angreifeinrichtung relativ zu der ersten Angreifeinrichtung in eine zweite Endlage motorisch beweglich ist, in der sie in Transportrichtung gesehen vor der ersten Angreifeinrichtung angeordnet ist („vor „bedeutet, dass die zweite Angreifeinrichtung in der zweiten Endlage näher zur Bearbeitungseinrichtung hin angeordnet ist als die erste Angreifeinrichtung) . Somit können zwei Werkstücke für den gleichen Arbeitsgang unterschiedlich positioniert werden, wodurch die Produktivität der Plattenbearbeitungsanlage deutlich erhöht werden kann. Besonders vorteilhaft ist es, wenn in einem ersten Betriebszustand Angreifpositionen der ersten und der zweiten Angreifeinrichtung an den Werkstücken entlang der Transportrichtung unterschiedlich sind, und wenn in einem zweiten Betriebszustand die Angreifpositionen der ersten und der zweiten Angreifeinrichtung an dem Werkstück oder den Werkstücken entlang der Transportrichtung identisch sind. In a further development, it is proposed that the second gripping device can be moved by motor relative to the first gripping device into a second end position, in which, viewed in the transport direction, it is in front of the first Gripping device is arranged ("before" means that the second gripping device is arranged closer to the processing device in the second end position than the first gripping device). This means that two workpieces can be positioned differently for the same work step, which can significantly increase the productivity of the panel processing system. It is particularly advantageous if, in a first operating state, the gripping positions of the first and the second gripping device on the workpieces are different along the transport direction, and if in a second operating state the gripping positions of the first and the second gripping device on the workpiece or workpieces are identical along the transport direction are.
Bei einer Weiterbildung wird vorgeschlagen, dass sie einen elektrischen Antrieb, insbesondere einen Elektromotor, oder einen pneumatischen Antrieb, insbesondere einen Pneumatikzylinder, aufweist, mit dem die zweite Angreifeinrichtung relativ zu der ersten Angreifeinrichtung motorisch bewegbar ist. Dies ist einfach zu realisieren und im Betrieb sehr sicher. In a further development it is proposed that it has an electric drive, in particular an electric motor, or a pneumatic drive, in particular a pneumatic cylinder, with which the second gripping device can be moved by motor relative to the first gripping device. This is easy to implement and very safe in operation.
Bei einer Weiterbildung wird vorgeschlagen, dass die erste und/oder zweite Angreifeinrichtung als pneumatisch betätigbare Spannzangen ausgebildet sind, und dass der erste Träger als portalartig ausgebildeter Programmschieber ausgebildet ist. Dies ist eine Ausgestaltung, die bei Plattenbearbeitungsanlagen insbesondere die Bearbeitung großformatiger plattenförmiger Werkstücke, beispielsweise für die Möbelherstellung, erleichtert. Mit den Spannzangen kann ein in Transportrichtung gesehen hinterer Rand des Werkstücks gegriffen und parallel zur Transportrichtung, also sowohl in Transportrichtung als auch entgegen der Transportrichtung, bewegt werden. Durch eine solche Bewegung des Programmschiebers kann das ergriffene Werkstück bzw. können die ergriffenen Werkstücke relativ zur Aufteileinrichtung sehr präzise positioniert werden. In a further development, it is proposed that the first and/or second gripping device be designed as pneumatically actuatable collets, and that the first carrier be designed as a portal-like program slide. This is a configuration that is used in plate processing systems, in particular the processing of large-format plate-shaped workpieces, for example for furniture making, facilitated. A rear edge of the workpiece viewed in the direction of transport can be gripped with the collets and moved parallel to the direction of transport, ie both in the direction of transport and counter to the direction of transport. Such a movement of the program slide allows the gripped workpiece or workpieces to be positioned very precisely relative to the dividing device.
Zu der Erfindung gehört, wie bereits oben erwähnt wurde, auch eine Plattenbearbeitungsanlage, insbesondere Plattenaufteilsäge, zum Bearbeiten von plattenförmigen Werkstücken. Diese zeichnet sich dadurch aus, dass sie eine Werkstücktransportvorrichtung der obigen Art umfasst. Mit solchen Plattenbearbeitungsanlagen können beispielsweise großformatige plattenförmige Werkstücke beispielsweise für die Möbelindustrie aufgeteilt werden. Sie umfassen typischerweise einen Zuführtisch, einen inAs already mentioned above, the invention also includes a panel processing system, in particular a panel dividing saw, for processing panel-shaped workpieces. This is characterized in that it includes a workpiece transport device of the above type. With such panel processing systems, for example, large-format panel-shaped workpieces can be divided, for example for the furniture industry. They typically include an infeed table, an in
Transportrichtung nach diesem angeordneten Maschinentisch und einen in Transportrichtung nach diesem angeordneten Entnahmetisch. Um ein auf dem Zuführtisch liegendes Werkstück zum Maschinentisch und der dort vorhandenen Aufteileinrichtung transportieren zu können, dient die WerkstücktransportVorrichtung . Transport direction after this arranged machine table and in the transport direction after this arranged removal table. The workpiece transport device serves to transport a workpiece lying on the feed table to the machine table and the dividing device available there.
Bei einer Weiterbildung der Plattenbearbeitungsanlage ist vorgesehen, dass sie ferner eine Steuerungseinrichtung, insbesondere eine programmierbare Steuereinrichtung, umfasst, mit der die Werkstücktransportvorrichtung gesteuert wird. Eine solche Steuerungseinrichtung umfasst vorzugsweise einen Mikroprozessor und einen Speicher, auf dem Programmcode zur Steuerung/Regelung verschiedener Verfahrensschritte im Betrieb der Plattenbearbeitungsanlage gespeichert ist. Ferner können zu der Steuerungseinrichtung eine Eingabeeinrichtung beispielsweise in Form einer Tastatur und/oder eine Ausgabeeinrichtung beispielsweise in Form eines Monitors gehören. In a further development of the panel processing system, it is provided that it also includes a control device, in particular a programmable control device, with which the workpiece transport device is controlled. Such a control device preferably comprises a microprocessor and a memory on which program code for controlling/regulating various method steps in the operation of the panel processing system is stored. Furthermore, the control device can include an input device, for example in the form of a keyboard, and/or an output device, for example in the form of a monitor.
Zu der Erfindung gehört ferner ein Verfahren zum Betreiben einer Werkstücktransportvorrichtung für eine Plattenbearbeitungsanlage, welches die folgenden Verfahrensschritte aufweist: a. motorisches Bewegen mindestens einer ersten Angreifeinrichtung, die dazu ausgebildet ist, an einem Werkstück anzugreifen, parallel zu einer Transportrichtung der WerkstücktransportVorrichtung; b. mindestens mittelbares Erfassen einer Position der ersten Angreifeinrichtung in Bezug auf eine Referenz, insbesondere eine Aufteillinie, der Plattenbearbeitungsanlage, mittels eines ersten Positionserfassungssystems ; c. motorisches Bewegen mindestens einer zweiten Angreifeinrichtung, die dazu ausgebildet ist, an einem Werkstück anzugreifen, parallel zur Transportrichtung der WerkstücktransportVorrichtung; d. mindestens mittelbares Erfassen der Position der zweiten Angreifeinrichtung in Bezug auf die Referenz oder eine weitere Referenz der Plattenbearbeitungsanlage mittels eines zweiten Positionserfassungssystem; e. wobei die beiden Positionserfassungssysteme für die Erfassung der Position eine gemeinsame Bezugseinrichtung verwenden. The invention also includes a method for operating a workpiece transport device for a panel processing system, which has the following method steps: a. motorized movement of at least one first gripping device, which is designed to grip a workpiece, parallel to a transport direction of the workpiece transport device; b. at least indirectly detecting a position of the first gripping device in relation to a reference, in particular a dividing line, of the panel processing system, by means of a first position detection system; c. motorized movement of at least one second gripping device, which is designed to grip a workpiece, parallel to the transport direction of the workpiece transport device; i.e. at least indirectly detecting the position of the second gripping device in relation to the reference or a further reference of the panel processing system by means of a second position detection system; e. wherein the two position detection systems use a common reference device for detecting the position.
Es versteht sich, dass die Schritte a und c sowohl gleichzeitig als auch zeitlich nacheinander ausgeführt werden können. It goes without saying that steps a and c can be carried out both simultaneously and sequentially.
Bei einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass eine Geschwindigkeit der ersten Angreifeinrichtung und/oder der zweiten Angreifeinrichtung bei einer Bewegung parallel zur Transportrichtung durch eine Steuerungseinrichtung auf einen Maximalwert begrenzt wird. Hierdurch wird die Sicherheit im Betrieb der Plattenbearbeitungsanlage erhöht. In a development of the method according to the invention, it is provided that a speed of the first gripping device and/or the second gripping device is limited to a maximum value by a control device during a movement parallel to the transport direction. As a result, the safety in the operation of the plate processing system is increased.
Nachfolgend wird die Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung näher erläutert. Funktionsäquivalente Elemente und Bereiche tragen dabei die gleichen Bezugszeichen. In der Zeichnung zeigen: The invention is explained in more detail below with reference to the attached drawing. Functionally equivalent elements and areas bear the same reference symbols. Show in the drawing:
Figur 1 eine schematische Draufsicht auf eineFigure 1 is a schematic plan view of a
Plattenbearbeitungsanlage in Form einer Plattenaufteilanlage mit einer Vielzahl von ersten Angreifeinrichtungen und zwei zweiten Angreifeinrichtungen, wobei sich die zweiten Angreifeinrichtungen in einer ersten Endlage befinden; Figur 2 eine perspektivische Darstellung von schräg links oben eines Bereichs der Plattenaufteilanlage von Figur 1; Panel processing plant in the form of a panel dividing plant with a plurality of first gripping devices and two second gripping devices, the second gripping devices being in a first end position; FIG. 2 shows a perspective view diagonally from the top left of a region of the panel dividing system from FIG. 1;
Figur 3 eine perspektivische Darstellung von schräg rechts oben des Bereichs der Plattenaufteilanlage von Figur 2; FIG. 3 shows a perspective view diagonally from the top right of the area of the panel dividing system from FIG. 2;
Figur 4 eine Darstellung ähnlich zu Figur 2, wobei sich die zweiten Angreifeinrichtungen in einer zweiten Endlage befinden; Figure 4 is a view similar to Figure 2 with the second gripping means in a second end position;
Figur 5 eine Darstellung ähnlich zu Figur 4, wobei die ersten Angreifeinrichtungen an einem ersten Werkstück und die zweiten Angreifeinrichtungen an einem zweiten Werkstück angreifen; Figure 5 is a view similar to Figure 4 with the first engaging means engaging a first workpiece and the second engaging means engaging a second workpiece;
Figur 6 eine Darstellung der Situation der Figuren 2 und 3 von oben; und FIG. 6 shows the situation of FIGS. 2 and 3 from above; and
Figur 7 eine Darstellung der Situation der Figur 4 von oben. FIG. 7 shows the situation in FIG. 4 from above.
Figur 1 zeigt eine Plattenbearbeitungsanlage 10 in Form einer Plattenaufteilanlage, genauer einer Plattenaufteilsäge . Sie umfasst vorliegend beispielhaft einen Zuführtisch 12, der vorliegend beispielhaft aus einer Mehrzahl von Rollenbahnen (nicht gezeichnet) gebildet ist, einen sich an den Zuführtisch 12 anschließenden Maschinentisch 14 und einen sich an den Maschinentisch 14 anschließenden Entnahmetisch 16. Letzterer ist vorliegend beispielhaft als Luftkissentisch ausgebildet und besteht vorliegend beispielhaft aus vier Segmenten, von denen aus Gründen der Einfachheit nur eines mit einem Bezugszeichen versehen ist. Figure 1 shows a panel processing system 10 in the form of a panel dividing system, more precisely a panel dividing saw. In the present example, it comprises a feed table 12, which in the present example is formed from a plurality of roller conveyors (not shown), one adjoining the feed table 12 Machine table 14 and an unloading table 16 adjoining the machine table 14. The latter is in the present example designed as an air cushion table and consists in the present example of four segments, of which only one is provided with a reference symbol for reasons of simplicity.
Die Bearbeitung eines Werkstücks erfolgt im Bereich des Maschinentisches 14, in dem hierfür ein Sägeschlitz 18 vorhanden ist, der längs einer punktiert dargestellten und einen Bearbeitungsbereich bildenden Aufteillinie 20 bzw. Sägelinie verläuft. Unterhalb von dem Sägeschlitz 18 ist ein längs zur Aufteillinie 20 verfahrbarer Sägewagen 22 vorhanden, der vorliegend beispielhaft zwei Sägeblätter (nicht gezeichnet) einer Hauptsäge und einer Vorritzsäge und deren Antriebe trägt. Oberhalb von der Aufteillinie 20 ist ein gestrichelt gezeichneter Druckbalken 24 vorhanden, der während einer Bearbeitung eines Werkstücks auf dieses abgesenkt werden kann. Grundsätzlich denkbar sind aber auch ganz andere Arten von Werkzeugen, beispielsweise Fräseinrichtungen, Bohrer, oder ähnliches. A workpiece is machined in the area of the machine table 14, in which there is a saw slot 18 for this purpose, which runs along a dividing line 20 or saw line, shown in dotted lines and forming a machining area. Below the saw slot 18 there is a saw carriage 22 that can be moved along the dividing line 20 and, in the present example, carries two saw blades (not shown) of a main saw and a scoring saw and their drives. Above the dividing line 20 there is a pressure bar 24, shown in dashed lines, which can be lowered onto a workpiece while it is being machined. In principle, however, completely different types of tools are also conceivable, for example milling devices, drills, or the like.
Zu der Plattenbearbeitungsanlage 10 gehört ferner eine Werkstücktransportvorrichtung 26. Diese umfasst einen ersten portalartigen Träger 28, der parallel zu einer Transportrichtung (Pfeil 30) motorisch bewegbar ist und der sich quer zur Transportrichtung 30 im Wesentlichen oberhalb von dem Zuführtisch 12 erstreckt. Der erste Träger 28 wird auch als „Programmschieber" bezeichnet. An dem ersten Träger 28 sind eine Vielzahl von ersten Angreifeinrichtungen 32 in Form von pneumatisch betätigbaren ersten Spannzangen befestigt, von denen in Figur 1 aus Gründen der Übersichtlichkeit nur eine mit einem Bezugszeichen bezeichnet ist. Die ersten Spannzangen 32 sind an dem ersten Träger 28 in einer Richtung parallel zur Transportrichtung 30 starr befestigt. The panel processing system 10 also includes a workpiece transport device 26. This comprises a first portal-like carrier 28, which can be moved by motor parallel to a transport direction (arrow 30) and which extends transversely to the transport direction 30 essentially above the infeed table 12. The first carrier 28 is also referred to as a "program shifter". On the first carrier 28 are a multiplicity of first Gripping devices 32 are fastened in the form of pneumatically actuatable first collets, of which only one is denoted by a reference number in FIG. 1 for reasons of clarity. The first collets 32 are rigidly attached to the first carrier 28 in a direction parallel to the transport direction 30 .
Die Werkstücktransportvorrichtung 26 umfasst ferner vorliegend beispielhaft zwei zweite Angreifeinrichtungen 34, die ebenfalls als pneumatisch betätigte zweite Spannzangen ausgebildet sind und die an einem zweiten Träger 36 angebracht sind, der auf dem ersten Träger 28, also auf dessen Oberseite, angeordnet ist. Wie weiter unten noch dargelegt werden wird, ist der zweite Träger 36 an dem ersten Träger 28 im Normalbetrieb motorisch parallel zur Transportrichtung 30 beweglich befestigt. Man erkennt auch aus der Draufsicht der Figur 1, dass sowohl die ersten Angreifeinrichtungen 32 als auch die zweiten The workpiece transport device 26 also includes, for example, two second gripping devices 34, which are also designed as pneumatically actuated second collets and which are attached to a second carrier 36, which is arranged on the first carrier 28, ie on its upper side. As will be explained further below, the second carrier 36 is fastened to the first carrier 28 by a motor so that it can move parallel to the transport direction 30 during normal operation. It can also be seen from the top view of Figure 1 that both the first gripping devices 32 and the second
Angreifeinrichtungen 34 in Transportrichtung 30 gesehen vor dem ersten Träger 28, also zur Aufteillinie 20 hin, angeordnet sind. Gripping devices 34 are seen in the transport direction 30 in front of the first carrier 28, ie towards the dividing line 20, are arranged.
Die Werkstücktransportvorrichtung 26 dient unter anderem dazu, ein auf dem Zuführtisch 12 liegendes Werkstück 38 in einer Richtung parallel zur Transportrichtung 30 zu bewegen und hierdurch relativ zur Aufteillinie 20 zu positionieren. Hierzu können die ersten Angreifeinrichtungen 32 und die zweiten Angreifeinrichtungen 34 an einem in Transportrichtung 30 gesehen hinteren Rand des Werkstücks 38 angreifen, in dem sie diesen klemmen. Weiterhin kann zu der Plattenbearbeitungsanlage 10 noch eine nicht gezeigte Handhabungseinrichtung gehören, die beispielsweise eine Kombination aus einem Roboter mit einer Saugtraverse umfassen kann. Durch eine solche Handhabungseinrichtung können Werkstücke auf den Zuführtisch 12 automatisch aufgelegt oder von diesem entnommen werden, und es können Werkstücke auf den Entnahmetisch 16 automatisch aufgelegt und von diesem entnommen werden. The workpiece transport device 26 is used, among other things, to move a workpiece 38 lying on the feed table 12 in a direction parallel to the transport direction 30 and thereby to position it relative to the dividing line 20 . For this purpose, the first gripping devices 32 and the second gripping devices 34 can grip a rear edge of the workpiece 38 viewed in the transport direction 30 by clamping it. Furthermore, the plate processing system 10 can also include a handling device (not shown), which can include, for example, a combination of a robot with a suction traverse. By such a handling device, workpieces can be automatically placed on or removed from the feed table 12, and workpieces can be automatically placed on or removed from the removal table 16.
Zu der Plattenbearbeitungsanlage 10 gehört auch eine seitlich von den drei Auflagetischen 12, 14 und 16 angeordnete Anlageeinrichtung 40 in Form eines sich geradlinig erstreckenden leistenartigen Winkellineals. Die Anlageeinrichtung 38 erstreckt sich dabei exakt orthogonal zur Aufteillinie 20 und dient zur Ausrichtung des Werkstücks 38 relativ zur Aufteillinie 20. The panel processing system 10 also includes a system device 40 arranged laterally from the three support tables 12, 14 and 16 in the form of a linearly extending strip-like angle ruler. The contact device 38 extends exactly orthogonally to the dividing line 20 and is used to align the workpiece 38 relative to the dividing line 20.
Die Werkstücktransportvorrichtung 26 umfasst auch ein erstes Positionserfassungssystem 42 zur mindestens mittelbaren Erfassung der Position (in einer Richtung parallel zur Transportrichtung 30 gesehen) der ersten Angreifeinrichtungen 32 sowie ein zweites Positionserfassungssystem 44 zur mindestens mittelbaren Erfassung der Position (wiederum in einer Richtung parallel zur Transportrichtung 30 gesehen) der zweiten Angreifeinrichtungen 34. Das ersteWorkpiece transport device 26 also includes a first position detection system 42 for at least indirectly detecting the position (viewed in a direction parallel to transport direction 30) of the first gripping devices 32 and a second position detection system 44 for at least indirect detecting the position (again viewed in a direction parallel to transport direction 30 ) of the second attacking devices 34. The first
Positionserfassungssystem 42 umfasst einen ersten Sensor 46, und das zweite Positionserfassungssystem 44 umfasst einen zweiten Sensor 48. Der erste Sensor 46 ist starr am ersten Träger 28 befestigt, der zweite Sensor 48 ist starr an der seitlich äußeren der beiden zweiten Position sensing system 42 includes a first sensor 46 and second position sensing system 44 includes a second sensor 48. The first sensor 46 is rigidly attached to the first support 28, the second sensor 48 is rigidly attached to the laterally outer of the second two
Angreifeinrichtungen 34 befestigt. Alternativ kann er auch an dem zweiten Träger 36 befestigt sein. Gripping devices 34 attached. Alternatively, it can also be attached to the second carrier 36 .
Beide Positionserfassungssysteme 42 und 44 weisen eine gemeinsame Bezugseinrichtung 50 auf, die im Bereich der Werkstücktransportvorrichtung 26 unmittelbar neben dieser angeordnet ist. Die Positionserfassungssysteme 42 und 44 sind notwendig, damit eine computerbasierteBoth position detection systems 42 and 44 have a common reference device 50 which is arranged in the area of the workpiece transport device 26 directly next to it. The position detection systems 42 and 44 are necessary for a computer-based
Steuerungseinrichtung 52 der Werkstücktransportvorrichtung 26 bzw. der Plattenbearbeitungsanlage 10 weiß, wo sich die ersten Angreifeinrichtungen 32 und die zweiten Angreifeinrichtungen 34, parallel zur Transportrichtung 30 gesehen, gerade befinden. Dies kann von der Steuerungseinrichtung 52 beispielsweise für eine geschlossene Regelung der Bewegung bzw. Position der Angreifeinrichtungen 32 und 34 parallel zur Transportrichtung 30 verwendet werden. The control device 52 of the workpiece transport device 26 or the panel processing system 10 knows where the first gripping devices 32 and the second gripping devices 34 are located, seen parallel to the transport direction 30. This can be used by the control device 52, for example, for closed-loop control of the movement or position of the gripping devices 32 and 34 parallel to the transport direction 30.
Die gemeinsame Bezugseinrichtung 50 wird vorliegend beispielhaft durch eine sich parallel zur Transportrichtung 30 erstreckende stationäre Positionsmarkeneinrichtung in Form einer magnetischen Positionsmarkenskala gebildet, die beispielsweise als Magnetband ausgebildet sein kann. Beide Sensoren 46 und 48 wirken mit dieser einen und gemeinsamen Bezugseinrichtung 50 zusammen. Die gemeinsame Bezugseinrichtung 50 ist vorliegend beispielhaft auf eine Oberseite einer sich parallel zur Transportrichtung 30 erstreckenden und seitlich vom Zuführtisch 12 angeordneten Tragstruktur 54 aufgebracht, die auch zur beweglichen Lagerung des ersten Trägers 28 dient und die typischerweise einen I-Profil-Stahlträger umfasst. Alternativ könnte sie auch auf der dem Zuführtisch 12 zugewandten inneren Seite oder auf der vom Zuführtisch 12 abgewandten äußeren Seite der Tragstruktur 54 aufgebracht sein. Schließlich könnte sie auch auf der Unterseite der Tragstruktur 54 aufgebracht sein. Die Sensoren 46 und 48 müssten dann entsprechend positioniert sein, um mit der gemeinsamen Bezugseinrichtung 50 Zusammenwirken zu können. The common reference device 50 is formed in the present example by a stationary position marker device extending parallel to the transport direction 30 in the form of a magnetic position marker scale, which can be designed as a magnetic tape, for example. Both sensors 46 and 48 interact with this one and common reference device 50 . The common reference device 50 is present, for example, on an upper side of a parallel to the transport direction 30 extending and laterally arranged from the infeed table 12 support structure 54, which also serves to movably support the first beam 28 and typically comprises an I-profile steel beam. Alternatively, it could also be applied to the inner side of the support structure 54 facing the feed table 12 or to the outer side of the support structure 54 facing away from the feed table 12 . Finally, it could also be applied to the underside of the support structure 54 . The sensors 46 and 48 would then have to be positioned accordingly in order to be able to interact with the common reference device 50 .
Eine solche Positionsmarkeneinrichtung 50 kann eine diskrete oder eine unendliche Anzahl von Positionsmarken umfassen, die beispielsweise individuell charakterisiert sein können, so dass jede Positionsmarke mindestens mittelbar eine Information zur individuellen Position der Positionsmarke enthält. Beispielsweise kann jeder Positionsmarke ein Identifikator zugeordnet sein, dem in der Steuerungseinrichtung 52 eine bestimmte Position zugeordnet werden kann. Alternativ können die Positionsmarken keinerlei Identifikator aufweisen, sondern beispielsweise können die Positionsmarken in bestimmten und der Steuerungseinrichtung 52 bekannten Abständen zueinander angeordnet sein. Beispielsweise können dann zuSuch a position mark device 50 can include a discrete or an infinite number of position marks, which can be individually characterized, for example, so that each position mark contains at least indirectly information about the individual position of the position mark. For example, an identifier can be assigned to each position marker, to which a specific position can be assigned in the control device 52 . Alternatively, the position markers can have no identifier at all, but instead, for example, the position markers can be arranged at specific distances from one another that are known to the control device 52 . For example, you can then
Betriebsbeginn die ersten und zweiten Angreifeinrichtungen 32 und 34 in bestimmte bekannte Positionen bewegt werden, und ausgehend von diesen kann dann beispielsweise durch Zählen der Positionsmarken, die im Verlauf einer Bewegung überstrichen werden, die aktuelle Position der jeweiligen Angreifeinrichtung 32 und 34 ermittelt werden. At the start of operation, the first and second gripping devices 32 and 34 are moved to certain known positions and from these can then be used, for example, by counting the position markers that occur in the course of a movement are swept over, the current position of the respective gripping device 32 and 34 can be determined.
Bei der Steuerungseinrichtung 52 kann es sich beispielsweise um einen PC handeln. DieThe control device 52 can be a PC, for example. the
Steuerungseinrichtung 52 erhält Signale von zahlreichen Sensoren der Plattenbearbeitungsanlage 10, so auch von den Sensoren 46 und 48. Abhängig von den Signalen der Sensoren und abhängig von einem oder von mehrerenControl device 52 receives signals from numerous sensors of the plate processing system 10, including sensors 46 and 48. Depending on the signals from the sensors and depending on one or more
Computerprogrammen, die in der Steuerungseinrichtung 52 abgespeichert sind, steuert die Steuerungseinrichtung 52 einige oder alle Komponenten der Plattenbearbeitungsanlage 10 an. Computer programs that are stored in the control device 52, the control device 52 controls some or all components of the plate processing system 10.
Zu den angesteuerten Komponenten gehören beispielsweise der motorische Antrieb des ersten Trägers 28, um diesen parallel zur Transportrichtung 30 zu bewegen, die ersten und zweiten Angreifeinrichtungen 32 und 34, ein motorischer Antrieb des zweiten Trägers 36, mit dem dieser relativ zum erste Träger 28 in einer Richtung parallel zur Transportrichtung 30 bewegt werden kann, ein Antrieb des Sägewagens 22, um diesen parallel zur Aufteillinie 20 zu bewegen, die Antriebe der auf dem Sägewagen 22 angeordneten Sägen, die Handhabungseinrichtung, etc.. The controlled components include, for example, the motor drive of the first carrier 28, in order to move it parallel to the transport direction 30, the first and second gripping devices 32 and 34, a motor drive of the second carrier 36, with which this can be moved relative to the first carrier 28 in a direction can be moved parallel to the transport direction 30, a drive of the saw carriage 22 in order to move it parallel to the dividing line 20, the drives of the saws arranged on the saw carriage 22, the handling device, etc..
Im Normalbetrieb kann die Plattenbearbeitungsanlage 10 wie folgt arbeiten: das Werkstück 38 wird beispielsweise mittels der Handhabungseinrichtung auf den Auflagetisch 12 gelegt. Dann wird das Werkstück 38 an einem hinteren Rand von den ersten Angreifeinrichtungen 32 und den zweiten Angreifeinrichtungen 34 gegriffen und schrittweise in Richtung Maschinentisch 14 bewegt. Dort wird es in einer gewünschten Weise relativ zu der Aufteillinie 20 positioniert, dann der Druckbalken 24 abgesenkt, und dann wird von dem Werkstück 38 durch einen Schnitt (Erstschnitt) ein Plattenstreifen abgetrennt, der dann auf dem Maschinentisch 14 und dem Entnahmetisch 16 zum Liegen kommt. Dieser Vorgang wiederholt sich so oft, bis das Werkstück 38 vollständig aufgeteilt ist. In normal operation, the panel processing system 10 can work as follows: the workpiece 38 is placed on the support table 12 by means of the handling device, for example. Then, the workpiece 38 is held at a rear edge by the first gripping devices 32 and the second Gripping devices 34 gripped and gradually moved towards the machine table 14. There it is positioned in a desired manner relative to the dividing line 20, then the pressure bar 24 is lowered, and then a panel strip is separated from the workpiece 38 by a cut (first cut), which then comes to rest on the machine table 14 and the removal table 16 . This process is repeated until the workpiece 38 is completely divided.
Nach dieser ersten Aufteilung des Werkstücks 38 können die Plattenstreifen entweder zwischengelagert werden, oder sie können sofort abgelegt werden, oder sie können sofort wieder auf den Zuführtisch 12 zurück bewegt werden, beispielsweise durch die Handhabungseinrichtung, dort beispielsweise um 90° gedreht werden, und dann nochmals aufgeteilt werden (Zweitschnitt). Dieser Vorgang kann unter Umständen mehrfach wiederholt werden (Drittschnitt bzw. Nachschnitt) . After this first division of the workpiece 38, the plate strips can either be stored temporarily, or they can be put down immediately, or they can be moved back onto the feed table 12 immediately, for example by the handling device, rotated there by 90°, for example, and then again be divided (second cut). Under certain circumstances, this process can be repeated several times (third cut or re-cut).
In den Figuren 1-3 ist eine Betriebssituation dargestellt, in der die beiden zweiten Angreifeinrichtungen 34 motorisch in eine erste Endlage bewegt sind, in der sie in Transportrichtung 30 gesehen in der gleichen Position bzw. "auf gleicher Höhe" wie die ersten Angreifeinrichtungen 32 angeordnet sind. Mittels einer nicht gezeigten Justiereinrichtung wurde bei der Inbetriebnahme der Werkstücktransportvorrichtung 26 eine Position der zweiten Angreifeinrichtungen 34 relativ zu den ersten Angreifeinrichtungen 32 so festgelegt, dass diese dann, wenn sich die zweiten Angreifeinrichtungen 34 in der ersten Endlage befinden, exakt mit den ersten Angreifeinrichtungen 32 ausgerichtet sind. Somit können die erste FIGS. 1-3 show an operating situation in which the two second gripping devices 34 are moved by motor into a first end position in which they are in the same position or “at the same height” as the first gripping devices 32, viewed in the transport direction 30 are. During the commissioning of the workpiece transport device 26, a position of the second gripping devices 34 relative to the first gripping devices 32 was determined by means of an adjusting device (not shown) such that these then, when the second engaging means 34 are in the first end position, are exactly aligned with the first engaging means 32. Thus, the first
Angreifeinrichtungen 32 und die zweite Angreifeinrichtungen 34 gemeinsam am hinteren Rand des Werkstücks 38 angreifen, wie dies in Figur 1 gezeigt ist. Gripping means 32 and the second gripping means 34 together grip the trailing edge of the workpiece 38 as shown in FIG.
Wie aus den Figuren 4 sowie 5 und 7 ersichtlich ist, können die beiden zweiten Angreifeinrichtungen 34 motorisch relativ zu den ersten Angreifeinrichtungen 32 auch bis in eine zweite Endlage bewegt werden, in der sie in Transportrichtung 30 gesehen vor den ersten As can be seen from FIGS. 4 and 5 and 7, the two second gripping devices 34 can also be moved by motor relative to the first gripping devices 32 to a second end position, in which they are in front of the first, seen in the transport direction 30
Angreifeinrichtungen 32 angeordnet sind. In dieser zweiten Endlage sind die zweiten Angreifeinrichtungen 34 also näher zur Aufteillinie 20 als die ersten Angreifeinrichtungen 32. Es versteht sich, dass die beiden zweiten Angreifeinrichtungen 34 nicht nur entweder in die erste Endlage oder in die zweite Endlage, sondern in beliebige Zwischenpositionen zwischen der ersten Endlage und der zweiten Endlage bewegt werden können. Gripping devices 32 are arranged. In this second end position, the second gripping devices 34 are therefore closer to the dividing line 20 than the first gripping devices 32. It goes without saying that the two second gripping devices 34 can be moved not only either to the first end position or to the second end position, but also to any intermediate positions between the first End position and the second end position can be moved.
Hierzu verfügt die Werkstücktransportvorrichtung 26 über einen elektrischen Antrieb 56 mit einem Elektromotor 58, der starr am ersten Träger 28 befestigt ist und der auf eine Gewindespindel 60 wirkt, die am zweiten Träger 36 im Bereich der zweiten Angreifeinrichtungen 34 befestigt ist. Über eine vorliegend nicht sichtbare Linearführung ist der zweite Träger 36 am ersten Träger 28 gelagert. Wie aus Figur 5 ersichtlich ist, gestattet es die Möglichkeit, die zweiten Angreifeinrichtungen 34 relativ zu den ersten Angreifeinrichtungen 32 in Transportrichtung 30 gesehen vor diesen zu positionieren, dass die ersten Angreifeinrichtungen 32 einen ersten Plattenstreifen 62 und die zweiten Angreifeinrichtungen 34 einen zweiten Plattenstreifen 64 greifen und relativ zur Aufteillinie 20 unterschiedlich positionieren, sodass mit einem einzigen Schnitt längs zur Aufteillinie 20 aus den Plattenstreifen 62 und 64 Werkstücke mit unterschiedlichenFor this purpose, the workpiece transport device 26 has an electric drive 56 with an electric motor 58 which is rigidly attached to the first carrier 28 and which acts on a threaded spindle 60 which is attached to the second carrier 36 in the region of the second gripping devices 34 . The second carrier 36 is mounted on the first carrier 28 via a linear guide, which is not visible here. As can be seen from Figure 5, the possibility of positioning the second gripping devices 34 relative to the first gripping devices 32 in front of them, seen in the transport direction 30, allows the first gripping devices 32 to grip a first panel strip 62 and the second gripping devices 34 to grip a second panel strip 64 and position them differently relative to the dividing line 20, so that with a single cut along the dividing line 20 from the plate strips 62 and 64 workpieces with different
Längserstreckungen geschnitten werden können. Longitudinal extensions can be cut.

Claims

Patentansprüche patent claims
1.Werkstücktransportvorrichtung (26) für eine Plattenbearbeitungsanlage (10), umfassend mindestens eine erste Angreifeinrichtung (32), die parallel zu einer Transportrichtung (30) der1. Workpiece transport device (26) for a plate processing system (10), comprising at least one first gripping device (32) parallel to a transport direction (30) of
Werkstücktransportvorrichtung (26) motorisch bewegbar ist und die dazu ausgebildet ist, an einem Werkstück (38; 62) anzugreifen, ein erstes Positionserfassungssystem (42) zur mindestens mittelbaren Erfassung der Position der ersten Angreif einrichtung (32) in Bezug auf eine Referenz, insbesondere eine Aufteillinie (20), der Plattenbearbeitungsanlage (10), mindestens eine zweiten Angreifeinrichtung (34), die relativ zu der ersten Angreifeinrichtung (32) motorisch parallel zur Transportrichtung (30) beweglich ist und die dazu ausgebildet ist, an einem Werkstück (38; 64) anzugreifen, und ein zweites Positionserfassungssystem (44) zur mindestens mittelbaren Erfassung der Position der zweiten Angreifeinrichtung (34) in Bezug auf die Referenz oder eine weitere Referenz der Plattenbearbeitungsanlage (10), dadurch gekennzeichnet, dass das ersteWorkpiece transport device (26) can be moved by motor and is designed to grip a workpiece (38; 62), a first position detection system (42) for at least indirectly detecting the position of the first gripping device (32) in relation to a reference, in particular a dividing line (20), of the panel processing system (10), at least one second gripping device (34) which can be moved by motor in relation to the first gripping device (32) parallel to the transport direction (30) and which is designed to grip a workpiece (38; 64 ) to attack, and a second position detection system (44) for at least indirectly detecting the position of the second gripping device (34) in relation to the reference or a further reference of the plate processing system (10), characterized in that the first
Positionserfassungssystem (42) und das zweite Positionserfassungssystem (44) eine gemeinsame Bezugseinrichtung (50) aufweisen. Position detection system (42) and the second position detection system (44) have a common reference device (50).
2.Werkstücktransportvorrichtung (26) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die gemeinsame Bezugseinrichtung (50) eine sich parallel zur Transportrichtung (30) erstreckende stationäre Positionsmarkeneinrichtung umfasst. 2.Werkstücktransportvorrichtung (26) according to claim 1, characterized in that the common Reference device (50) comprises a stationary position marker device extending parallel to the transport direction (30).
3.Werkstücktransportvorrichtung (26) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die3.Werkstücktransportvorrichtung (26) according to claim 2, characterized in that the
Positionsmarkeneinrichtung eine magnetische und/oder optische Positionsmarkenskala umfasst, und insbesondere als Magnetband ausgebildet ist. Position marker device includes a magnetic and / or optical position marker scale, and is in particular designed as a magnetic tape.
4.Werkstücktransportvorrichtung (26) nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die gemeinsame Bezugseinrichtung (50) an einem seitlichen Bereich der Werkstücktransportvorrichtung (26) entlang der Transportrichtung (30) angeordnet ist. 4. Workpiece transport device (26) according to at least one of the preceding claims, characterized in that the common reference device (50) is arranged on a lateral area of the workpiece transport device (26) along the transport direction (30).
5.Werkstücktransportvorrichtung (26) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die gemeinsame Bezugseinrichtung (50) an einer parallel zur Transportrichtung (30) verlaufenden Tragstruktur (54) angeordnet ist. 5. Workpiece transport device (26) according to claim 4, characterized in that the common reference device (50) is arranged on a support structure (54) running parallel to the transport direction (30).
6.Werkstücktransportvorrichtung (26) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die gemeinsame Bezugseinrichtung (50) nach einer der folgenden Varianten angeordnet ist: - auf einer Oberseite oder einer Unterseite der Tragstruktur (54); 6. Workpiece transport device (26) according to claim 5, characterized in that the common reference device (50) is arranged according to one of the following variants: - On an upper side or an underside of the supporting structure (54);
- auf einer dem Zuführtisch (12) der Plattenbearbeitungsanlage (10) zugewandten Seite der Tragstruktur (54); - On a side of the support structure (54) facing the feed table (12) of the plate processing system (10);
- auf einer vom Zuführtisch (12) der Plattenbearbeitungsanlage (10) abgewandten Seite der Tragstruktur (54). - On a side of the supporting structure (54) facing away from the infeed table (12) of the plate processing system (10).
7.Werkstücktransportvorrichtung (26) nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sie ferner einen ersten Träger (28) umfasst, der motorisch parallel zur Transportrichtung (30) bewegbar ist, wobei die erste Angreif einrichtung (32) an dem ersten Träger (28) parallel zur Transportrichtung (30) starr befestigt ist und die zweite Angreifeinrichtung (34) an dem ersten Träger (28) parallel zur Transportrichtung (30) motorisch beweglich befestigt ist. 7. Workpiece transport device (26) according to at least one of the preceding claims, characterized in that it further comprises a first carrier (28) which can be moved by motor parallel to the transport direction (30), the first gripping device (32) on the first carrier (28) is rigidly fastened parallel to the transport direction (30) and the second gripping device (34) is fastened to the first carrier (28) so that it can be moved by a motor parallel to the transport direction (30).
8.Werkstücktransportvorrichtung (26) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Träger (28) sich wenigstens im Wesentlichen quer zur Transportrichtung (30) erstreckt und die zweite Angreif einrichtung (34) an einem zweiten Träger (36) angebracht sind, der auf dem ersten Träger (28) angeordnet ist. 8. Workpiece transport device (26) according to claim 7, characterized in that the first carrier (28) extends at least substantially transversely to the transport direction (30) and the second gripping device (34) is attached to a second carrier (36), the is arranged on the first carrier (28).
9.Werkstücktransportvorrichtung (26) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Träger (36) an dem ersten Träger (28) motorisch parallel zur Transportrichtung (30) beweglich befestigt ist. 9. Work piece transport device (26) according to claim 8, characterized in that the second carrier (36) is motor-mounted on the first carrier (28) so that it can move parallel to the transport direction (30).
10. Werkstücktransportvorrichtung (26) nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Angreifeinrichtung (32) und die zweite Angreifeinrichtung (34) in Transportrichtung (30) gesehen vor dem ersten Träger (28) angeordnet sind. 10. Workpiece transport device (26) according to at least one of the preceding claims, characterized in that the first gripping device (32) and the second gripping device (34) are arranged in front of the first carrier (28) seen in the transport direction (30).
11. Werkstücktransportvorrichtung (26) nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet dass das erste11. Workpiece transport device (26) according to at least one of the preceding claims, characterized in that the first
Positionserfassungssystem (42) mindestens einen mit der ersten Angreifeinrichtung (32) oder dem ersten Träger (28) wenigstens mittelbar starr gekoppelten ersten Sensor (46) und das zweitePosition detection system (42) at least one with the first gripping device (32) or the first carrier (28) at least indirectly rigidly coupled first sensor (46) and the second
Positionserfassungssystem (44) mindestens einen mit der zweiten Angreifeinrichtung (34) oder dem zweiten Träger (36) wenigstens mittelbar starr gekoppelten zweiten Sensor (48) umfasst. Position detection system (44) comprises at least one second sensor (48) at least indirectly rigidly coupled to the second gripping device (34) or the second carrier (36).
12. Werkstücktransportvorrichtung (26) nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens einer der beiden Sensoren oder beide Sensoren (46, 48) seitlich an dem ersten Träger (28) bzw. dem zweiten Träger (36) und/oder der zweiten Angreifeinrichtung (34) angeordnet ist bzw. sind. 12. Workpiece transport device (26) according to claim 11, characterized in that at least one of the two sensors or both sensors (46, 48) are mounted laterally on the first carrier (28) or the second carrier (36). and/or the second gripping device (34) is/are arranged.
13. Werkstücktransportvorrichtung (26) nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Angreifeinrichtung (34) relativ zu der ersten Angreifeinrichtung (32) in eine erste Endlage motorisch beweglich ist, in der sie in Transportrichtung (30) gesehen in gleicher Position wie die erste Angreifeinrichtung (32) angeordnet ist. 13. Workpiece transport device (26) according to at least one of the preceding claims, characterized in that the second gripping device (34) can be moved by motor relative to the first gripping device (32) into a first end position in which, viewed in the transport direction (30), it is in the same Position as the first engaging means (32) is arranged.
14. Werkstücktransportvorrichtung (26) nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass sie eine Justiereinrichtung aufweist, mit der eine Position der zweiten Angreifeinrichtung (34) relativ zu der ersten Angreif einrichtung (32) in der ersten Endlage der zweiten Angreifeinrichtung (34) eingestellt werden kann, so dass die zweite Angreifeinrichtung (34) auf der gleichen Position in Transportrichtung (30) gesehen wie die erste Angreifeinrichtung (32) angeordnet ist. 14. Workpiece transport device (26) according to claim 13, characterized in that it has an adjusting device with which a position of the second gripping device (34) relative to the first gripping device (32) can be set in the first end position of the second gripping device (34). can, so that the second gripping device (34) seen at the same position in the transport direction (30) as the first gripping device (32) is arranged.
15. Werkstücktransportvorrichtung (26) nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Angreifeinrichtung (34) relativ zu der ersten Angreifeinrichtung (32) in eine zweite Endlage motorisch beweglich ist, in der sie in Transportrichtung (30) gesehen vor der ersten Angreif einrichtung (32) angeordnet ist. 15. Workpiece transport device (26) according to at least one of the preceding claims, characterized in that the second gripping device (34) is motor-driven relative to the first gripping device (32) in a second end position, in which seen in the transport direction (30) in front of the first gripping device (32) is arranged.
16. Werkstücktransportvorrichtung (26) nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sie einen elektrischen Antrieb (56), insbesondere einen Elektromotor (58), oder einen pneumatischen Antrieb, insbesondere einen Pneumatikzylinder oder Pneumatikmotor, aufweist, mit dem die zweite Angreifeinrichtung (34) relativ zu der ersten Angreifeinrichtung (32) motorisch bewegbar ist. 16. Workpiece transport device (26) according to at least one of the preceding claims, characterized in that it has an electric drive (56), in particular an electric motor (58), or a pneumatic drive, in particular a pneumatic cylinder or pneumatic motor, with which the second gripping device (34) can be moved by motor relative to the first gripping device (32).
17. Werkstücktransportvorrichtung (26) nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste und/oder zweite Angreif einrichtung (32, 34) als pneumatisch betätigbare Spannzangen ausgebildet sind, und dass der erste Träger (28) als portalartig ausgebildeter Programmschieber ausgebildet ist. 17. Workpiece transport device (26) according to at least one of the preceding claims, characterized in that the first and/or second gripping device (32, 34) are designed as pneumatically actuated collets, and that the first carrier (28) is designed as a portal-like program slide is.
18. Plattenbearbeitungsanlage (10), insbesondere Plattenauf teilsäge, zum Bearbeiten von plattenförmigen Werkstücken (38; 62, 64), dadurch gekennzeichnet, dass sie eine Werkstücktransportvorrichtung (26) nach einem der vorhergehenden Ansprüche umfasst. 18. Panel processing system (10), in particular panel saw part, for processing panel-shaped workpieces (38; 62, 64), characterized in that it comprises a workpiece transport device (26) according to any one of the preceding claims.
19. Plattenbearbeitungsanlage (10) nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Plattenbearbeitungsanlage (10) ferner eine Steuerungseinrichtung (52), insbesondere eine programmierbare Steuereinrichtung (52), umfasst, mit der die Werkstücktransportvorrichtung (26) gesteuert wird . 19 plate processing system (10) according to claim 18, characterized in that the Panel processing system (10) further comprises a control device (52), in particular a programmable control device (52), with which the workpiece transport device (26) is controlled.
20. Verfahren zum Betreiben einer20. Method of operating a
Werkstücktransportvorrichtung (26) für eine Plattenbearbeitungsanlage (10), dadurch gekennzeichnet, dass es die folgenden Verfahrensschritte aufweist: a.motorisches Bewegen mindestens einer ersten Angreifeinrichtung (32), die dazu ausgebildet ist, an einem Werkstück (38; 62) anzugreifen, parallel zu einer Transportrichtung (30) der Werkstücktransportvorrichtung (26); b. mindestens mittelbares Erfassen einer Position der ersten Angreifeinrichtung (32) in Bezug auf eine Referenz, insbesondere eine Aufteillinie (20), der Plattenbearbeitungsanlage (10), mittels eines ersten Positionserfassungssystems (42); c.motorisches Bewegen mindestens einer zweiten Angreifeinrichtung (34), die dazu ausgebildet ist, an einem Werkstück (38; 64) anzugreifen, parallel zur Transportrichtung (30) der Werkstücktransportvorrichtung (26); d.mindestens mittelbares Erfassen der Position der zweiten Angreifeinrichtung (34) in Bezug auf die Referenz oder eine weitere Referenz der Plattenbearbeitungsanlage (10) mittels eines zweiten Positionserfassungssystem (44); e.wobei die beiden Positionserfassungssysteme (42, 44) für die Erfassung der Position eine gemeinsame Bezugseinrichtung (50) verwenden. Workpiece transport device (26) for a panel processing system (10), characterized in that it has the following method steps: a. Motorized movement of at least one first gripping device (32), which is designed to grip a workpiece (38; 62), parallel to a transport direction (30) of the workpiece transport device (26); b. at least indirectly detecting a position of the first gripping device (32) in relation to a reference, in particular a dividing line (20), of the panel processing system (10) by means of a first position detection system (42); c. Motorized movement of at least one second gripping device (34), which is designed to grip a workpiece (38; 64), parallel to the transport direction (30) of the workpiece transport device (26); d. at least indirectly detecting the position of the second gripping device (34) in relation to the reference or a further reference of the panel processing system (10) by means of a second position detection system (44); e. the two position detection systems (42, 44) using a common reference device (50) for detecting the position.
21. Verfahren nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren ferner die folgenden Verfahrensschritte umfasst: 21. The method according to claim 20, characterized in that the method further comprises the following method steps:
• Messen einer Geschwindigkeit, insbesondere einer absoluten Geschwindigkeit, der ersten • Measuring a speed, in particular an absolute speed, of the first
Angreifeinrichtung (32) bei einer Bewegung parallel zur Transportrichtung (30), und/oder Gripping device (32) during a movement parallel to the transport direction (30), and/or
• Messen einer Geschwindigkeit, insbesondere einer absoluten Geschwindigkeit, der zweiten Angreifeinrichtung (34) bei einer Bewegung parallel zur Transportrichtung (30), und • measuring a speed, in particular an absolute speed, of the second gripping device (34) during a movement parallel to the transport direction (30), and
• Begrenzen der Geschwindigkeit der ersten Angreifeinrichtung (32) und/oder der Geschwindigkeit der zweiten Angreifeinrichtung (34) auf einen vorbestimmten Maximalwert. • Limiting the speed of the first gripping device (32) and/or the speed of the second gripping device (34) to a predetermined maximum value.
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