WO2022209363A1 - 情報処理装置、情報処理システム、情報処理方法、及びプログラム - Google Patents

情報処理装置、情報処理システム、情報処理方法、及びプログラム Download PDF

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WO2022209363A1
WO2022209363A1 PCT/JP2022/005750 JP2022005750W WO2022209363A1 WO 2022209363 A1 WO2022209363 A1 WO 2022209363A1 JP 2022005750 W JP2022005750 W JP 2022005750W WO 2022209363 A1 WO2022209363 A1 WO 2022209363A1
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imaging
image
area
information processing
imaging device
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PCT/JP2022/005750
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English (en)
French (fr)
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絵理奈 小椋
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富士フイルム株式会社
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Priority to US18/475,220 priority patent/US20240022810A1/en

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    • G—PHYSICS
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    • G03B37/00—Panoramic or wide-screen photography; Photographing extended surfaces, e.g. for surveying; Photographing internal surfaces, e.g. of pipe
    • G03B37/02—Panoramic or wide-screen photography; Photographing extended surfaces, e.g. for surveying; Photographing internal surfaces, e.g. of pipe with scanning movement of lens or cameras
    • G—PHYSICS
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    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/20—Special algorithmic details
    • G06T2207/20212—Image combination
    • G06T2207/20221—Image fusion; Image merging

Definitions

  • the technology of the present disclosure relates to an information processing device, an information processing system, an information processing method, and a program.
  • Japanese Patent Application Laid-Open No. 2012-029245 discloses a first imaging unit that shoots a subject and outputs a signal according to the shooting result, and a camera that shoots the subject at a wider angle than the first imaging unit and shoots according to the shooting result.
  • a second imaging unit that outputs a signal, and when the specific subject included in the subject is out of the imaging range of the first imaging unit, the imaging range of the first imaging unit and the specific subject are determined based on the output signal of the second imaging unit.
  • a notification information output unit that outputs notification information corresponding to a relationship with a position.
  • Japanese Patent Application Laid-Open No. 2013-013050 discloses a first imaging optical system that acquires a first subject image and a second subject image on the telephoto side of the first subject image acquired by the first imaging optical system.
  • a second imaging optical system that can be acquired; a first imaging unit that converts a video signal of a first subject image acquired by the first imaging optical system into first image data; a second imaging section for converting a video signal of a second subject image into second image data; and a display section for displaying the first subject image based on the first image data and the second subject image based on the second image data.
  • a control section for displaying the imaging range of the second subject image in a display frame on the first subject image displayed on the display section.
  • Japanese Patent Application Laid-Open No. 2009-232276 discloses an imaging apparatus that includes an imaging unit that captures an image of a subject, and that continuously performs imaging processing so that adjacent imaging ranges partially overlap to generate a plurality of captured images.
  • a display unit for continuously displaying the subject image captured by the imaging unit as a live view image; a motion detection unit for detecting movement of the live view image in at least one direction; a moving mark that moves according to the movement detected by the motion detecting unit on the live view image after the start instruction given by the instructing unit; a display control unit for controlling display of a movement target mark indicating a predetermined area of the movement target mark; a determination unit that determines whether or not shooting is possible based on time conversion of physical quantities, and if the determination unit determines that shooting is possible, the start instructed by the instruction unit is permitted and shooting processing is performed.
  • An image pickup device is disclosed.
  • One embodiment according to the technology of the present disclosure allows the imaging device to perform imaging at better timing than when the timing determined without using either the distance measurement result or the captured image is reported as the imaging timing.
  • An information processing device, an information processing system, an information processing method, and a program are provided.
  • a first aspect of the technology of the present disclosure includes a processor and a memory connected to or built into the processor, and the processor captures an imaging scene with an imaging device having a distance measurement function. Acquire a live view image and a pre-captured image based on the main captured image obtained by performing the main capturing by the imaging device, and obtain the result of distance measurement by the ranging function and the image captured by the imaging device setting an imaging enable signal indicating that it is determined that the main imaging can be performed based on at least one of the captured images, and displaying a screen including the live view area and the guide view area on the first display; screen data is output, the live view image is displayed in the live view area, the guide view area includes the wide view area and the guide area, the pre-captured image is displayed in the wide view area, and the guide area is , guide information is displayed that can identify an image area corresponding to the live view image displayed in the live view area within the wide view area, and when the processor sets the imaging enable signal, main imaging can be performed.
  • the information processing apparatus outputs a main imaging instruction signal indicating an instruction to perform main imaging to the imaging apparatus.
  • a second aspect of the technology of the present disclosure is the information processing according to the first aspect, wherein the pre-captured image is an image showing a wider scene than the captured scene shown by the live-view image displayed in the live-view area. It is a device.
  • a third aspect of the technology of the present disclosure is the information processing apparatus according to the second aspect, wherein the pre-captured image is a composite image obtained by panoramaizing a plurality of main captured images.
  • a fourth aspect of the technology of the present disclosure is the information processing apparatus according to the third aspect, in which the screen includes a synthesized image confirmation view area obtained by enlarging the wide view area together with the synthesized image.
  • a fifth aspect of the technology of the present disclosure is the information processing apparatus according to the fourth aspect, in which the screen includes the real space area of the imaging region indicated by the synthesized image.
  • a sixth aspect of the technology of the present disclosure is any one of the first aspect to the fifth aspect, wherein the processor outputs a distance measurement result acquisition instruction signal that instructs the imaging device to acquire the distance measurement result. or an information processing apparatus according to one aspect.
  • the distance measurement result acquisition instruction signal indicates to the imaging device the distance between the imaging device and the first imaging target to be imaged by the imaging device as one of the ranging results.
  • the information processing apparatus which includes a signal indicating an instruction to measure by
  • An eighth aspect of the technology of the present disclosure is that the imaging enable signal forms an angle between the first imaging target plane imaged by the imaging device and a default plane included in the imaging device.
  • the information processing apparatus according to any one of the first to seventh aspects, which is generated on the condition that is a facing angle.
  • a ninth aspect of the technology of the present disclosure is the information processing device according to the eighth aspect, wherein the imaging device has an image sensor, and the default plane is a plane corresponding to the imaging plane of the image sensor.
  • the image-capable signal is generated on the condition that the overlap ratio between the pre-captured image and the main captured image or the live-view image is within a predetermined range.
  • An eleventh aspect of the technology of the present disclosure is the information processing device according to any one of the first to tenth aspects, in which the processor acquires information based on the distance measurement result.
  • a twelfth aspect of the technology of the present disclosure is the eleventh aspect, wherein the information based on the distance measurement result includes information indicating whether or not the second imaging target plane imaged by the imaging device and the imaging device face each other. It is an information processing apparatus according to the aspect of .
  • a thirteenth aspect of the technology of the present disclosure is the eleventh aspect or the thirteenth aspect, wherein the information based on the distance measurement result includes information based on the distance between the imaging device and the second imaging target imaged by the imaging device.
  • 12 is an information processing apparatus according to 12 aspects.
  • a fourteenth aspect of the technology of the present disclosure is any of the eleventh to thirteenth aspects, wherein the processor outputs distance measurement result data for displaying information based on the distance measurement result on the second display.
  • An information processing apparatus according to any one aspect.
  • a fifteenth aspect of the technology of the present disclosure is the information processing apparatus according to the fourteenth aspect, in which information based on the distance measurement result is displayed in a message format on the second display.
  • the imaging device has a release button in a locked state, and when the processor sets the imaging enable signal, the imaging device is locked for releasing the locked state.
  • the information processing device according to any one of the first to fifteenth aspects, which outputs a release instruction signal.
  • a seventeenth aspect of the technology of the present disclosure is information processing including an information processing device according to any one of the first to sixteenth aspects, and a receiving device that receives an instruction given to a processor. System.
  • An eighteenth aspect of the technology of the present disclosure is the information processing system according to the seventeenth aspect, further including an imaging device.
  • a nineteenth aspect according to the technology of the present disclosure is a live view image obtained by capturing an image of an imaging scene with an imaging device having a distance measurement function, and an image obtained by performing actual imaging with the imaging device. It is determined that the main imaging can be performed based on at least one of acquiring a pre-captured image based on the main captured image, the distance measurement result by the distance measurement function, and the captured image obtained by capturing the image with the imaging device.
  • the live view area includes: A live-view image is displayed, the guide-view area includes a wide-view area and a guide area, the wide-view area displays a pre-captured image, and the guide area displays the live-view image displayed in the live-view area.
  • Guide information that can specify the image area corresponding to is displayed in the wide view area, and when the imaging possible signal is set, the imaging instruction reception area in a display mode that notifies that the main imaging can be performed
  • An information processing method including outputting a main imaging instruction signal indicating a
  • a twentieth aspect of the technology of the present disclosure is a program for causing a computer to execute processing, wherein the processing is a live view obtained by imaging an imaging scene with an imaging device having a distance measurement function. Acquisition of an image, a pre-captured image based on the main captured image obtained by performing main imaging by the imaging device, the result of distance measurement by the distance measurement function, and the imaging obtained by imaging by the imaging device Setting an imaging enable signal indicating that it is determined that the main imaging can be performed based on at least one of the images, and displaying a screen including the live view area and the guide view area on the first display.
  • the live view image is displayed in the live view area
  • the guide view area includes the wide view area and the guide area
  • the pre-captured image is displayed in the wide view area.
  • guide information that can identify an image area corresponding to the live view image displayed in the live view area within the wide view area is displayed.
  • the program includes outputting a main imaging instruction signal that instructs an imaging device to perform main imaging with respect to an imaging scene indicated by a view image.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing an example of the overall configuration of an inspection system;
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing an example of an electrical hardware configuration of an information processing apparatus;
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing an example of an electrical hardware configuration of a tablet terminal;
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing an example of a hardware configuration of an optical system and an electrical system of an imaging device;
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing an example of the hardware configuration of an electrical system of an imaging device;
  • FIG. FIG. 2 is a schematic configuration diagram showing an example of the hardware configuration of a two-axis turning mechanism;
  • 1 is a schematic configuration diagram showing an example of a hardware configuration of a vehicle;
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing an example of an electrical hardware configuration of an information processing apparatus;
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing an example of an electrical hardware configuration of a tablet terminal;
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing an example of a hardware configuration of an optical
  • FIG. 2 is a block diagram showing an example of main functions of a processor of an information processing device
  • FIG. 3 is a block diagram showing an example of functions of a main part of a processor of the imaging device
  • FIG. 3 is a block diagram showing an example of main functions of a processor of a tablet terminal
  • FIG. 4 is a schematic screen diagram showing an example of various screens displayed on the touch panel display of the tablet terminal
  • FIG. 10 is a conceptual diagram showing an example of processing contents for displaying a startup setting screen and processing contents using the startup setting screen
  • FIG. 10 is a conceptual diagram showing an example of processing contents using a startup setting screen
  • FIG. 10 is a conceptual diagram showing an example of processing contents using a startup setting screen
  • FIG. 4 is a conceptual diagram showing an example of the flow of distance measurement instruction signals;
  • FIG. 10 is a conceptual diagram showing an example of processing contents using distance measurement results;
  • FIG. 4 is a conceptual diagram showing an example of the flow of a live-view imaging instruction signal;
  • FIG. 10 is a conceptual diagram showing an example of processing contents related to live view image and imaging start screen data; It is a schematic screen diagram which shows an example of an imaging start screen.
  • FIG. 4 is a schematic perspective view showing an example of the structure of an imaging start screen;
  • FIG. 10 is a conceptual diagram showing an example of processing contents related to imaging start screen data;
  • FIG. 10 is a conceptual diagram showing an example of processing contents when an instruction receiving area included in the imaging start screen is tapped;
  • FIG. 10 is a conceptual diagram showing an example of processing contents related to an imaging condition confirmation signal;
  • FIG. 10 is a conceptual diagram showing an example of processing contents related to movement guidance screen data;
  • FIG. 11 is a schematic screen diagram showing an example of a movement guidance screen;
  • FIG. 10 is a conceptual diagram showing an example of a mode in which an instruction is given to an instruction receiving area included in the movement guidance screen;
  • FIG. 10 is a conceptual diagram showing an example of processing contents related to zoom guide screen data;
  • FIG. 10 is a schematic screen diagram showing an example of a telephoto zoom guidance screen;
  • FIG. 4 is a schematic screen diagram showing an example of a wide-angle zoom guide screen;
  • FIG. 4 is a conceptual diagram showing an example of a mode in which an instruction is given to an instruction receiving area included in a zoom guidance screen
  • FIG. 10 is a conceptual diagram showing an example of processing contents related to tilt adjustment guidance screen data
  • It is a schematic screen diagram which shows an example of a tilt adjustment guidance screen.
  • FIG. 11 is a conceptual diagram showing an example of a mode in which an instruction is given to an instruction receiving area included in the tilt adjustment guidance screen
  • FIG. 10 is a conceptual diagram showing an example of processing contents until an adjustment result signal is obtained
  • FIG. 10 is a conceptual diagram showing an example of processing contents when the driving system and the imaging device are controlled according to the adjustment result signal
  • FIG. 10 is a conceptual diagram showing an example of processing contents for setting an image-capable signal;
  • FIG. 10 is a conceptual diagram showing an example of processing contents related to imaging permission screen data; It is a schematic screen diagram which shows an example of an imaging permission screen.
  • FIG. 10 is a conceptual diagram showing an example of processing contents for displaying an imaging permission screen on a touch panel display;
  • FIG. 4 is a conceptual diagram showing an example of processing contents until a main imaging instruction signal is obtained;
  • FIG. 4 is a conceptual diagram showing an example of the flow of a main imaging instruction signal;
  • FIG. 4 is a conceptual diagram showing an example of processing contents until screen data containing a synthesized image is obtained;
  • FIG. 45A is a continuation of the flow chart shown in FIG. 45B.
  • 45B is a continuation of the flow chart shown in FIG. 45C.
  • 6 is a flow chart showing an example of the flow of imaging device side processing.
  • FIG. 45A is a continuation of the flow chart
  • FIG. 4 is a conceptual diagram showing an example of processing contents until screen data including a real space area included in the screen is obtained.
  • FIG. 11 is a schematic screen diagram showing an example of a synthesis confirmation screen displaying a real space area;
  • FIG. 4 is a conceptual diagram showing an example of processing contents until screen data in which distance measurement result data is included in the screen is obtained.
  • FIG. 10 is a conceptual diagram showing an example of the contents of processing performed to release the locked state of the release button; 4 is a conceptual diagram showing an example of a mode in which an inspection support processing program stored in a storage medium is installed in the computer of the information processing device 30;
  • FIG. 11 is a schematic screen diagram showing an example of a synthesis confirmation screen displaying a real space area
  • FIG. 4 is a conceptual diagram showing an example of processing contents until screen data in which distance measurement result data is included in the screen is obtained.
  • FIG. 10 is a conceptual diagram showing an example of the contents of processing performed to release the locked state of the release button;
  • 4 is
  • CPU is an abbreviation for "Central Processing Unit”.
  • GPU is an abbreviation for "Graphics Processing Unit”.
  • NVM is an abbreviation for "Non-volatile memory”.
  • RAM is an abbreviation for "Random Access Memory”.
  • IC is an abbreviation for "Integrated Circuit”.
  • ASIC is an abbreviation for "Application Specific Integrated Circuit”.
  • PLD is an abbreviation for "Programmable Logic Device”.
  • FPGA is an abbreviation for "Field-Programmable Gate Array”.
  • SoC is an abbreviation for "System-on-a-chip.”
  • SSD is an abbreviation for "Solid State Drive”.
  • USB is an abbreviation for "Universal Serial Bus”.
  • HDD is an abbreviation for "Hard Disk Drive”.
  • EEPROM is an abbreviation for "Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory”.
  • EL is an abbreviation for "Electro-Luminescence”.
  • I/F is an abbreviation for "Interface”.
  • UI is an abbreviation for "User Interface”.
  • fps is an abbreviation for "frame per second”.
  • MF is an abbreviation for "Manual Focus”.
  • AF is an abbreviation for "Auto Focus”.
  • CMOS is an abbreviation for "Complementary Metal Oxide Semiconductor”.
  • LAN is an abbreviation for "Local Area Network”.
  • WAN is an abbreviation for "Wide Area Network”.
  • CNN is an abbreviation for "Convolutional Neural Network”.
  • AI is an abbreviation for “Artificial Intelligence”.
  • TOF is an abbreviation for “Time Of Flight”.
  • 3D is an abbreviation for "3 Dimensions”.
  • 5G is an abbreviation for “5th Generation”.
  • match means, in addition to perfect match, an error that is generally allowed in the technical field to which the technology of the present disclosure belongs, and does not go against the spirit of the technology of the present disclosure. It refers to a match in terms of meaning including errors in
  • the inspection system 10 includes an information processing system 12 and a drive system 14 and inspects an inspection object 16 .
  • Inspection refers to inspection of the state of the inspection object 16, for example.
  • the inspection system 10 inspects whether or not the inspection object 16 is damaged and/or the extent of the damage.
  • the inspection object 16 is an example of the “imaging scene” according to the technology of the present disclosure.
  • the drive system 14 includes a biaxial turning device 18 , a vehicle 20 and a lifting device 22 .
  • Each of the two-axis turning device 18, the vehicle 20, and the lifting device 22 has a communication function.
  • the two-axis swing device 18 , vehicle 20 , and elevator device 22 are communicatively connected to information processing system 12 and operate under the control of information processing system 12 .
  • a vehicle 24 with a gondola is shown.
  • the gondola-equipped vehicle 24 has a vehicle 20 , a lifting device 22 and a gondola 26 .
  • the vehicle 20 is, for example, a four-wheel vehicle with an electric motor having four wheels 20A.
  • the vehicle 20 runs according to instructions given from the outside. Running refers to forward movement, backward movement, and meandering, for example.
  • the lifting device 22 is, for example, a pantograph lift.
  • the lifting device 22 has a pantograph mechanism 28 .
  • the pantograph mechanism 28 is a mechanism that expands and contracts along the vertical direction.
  • a pantograph mechanism 28 is attached to the upper portion of the vehicle 20 . That is, one end portion 28A of the pantograph mechanism 28 is attached to the upper portion 20B of the vehicle 20. As shown in FIG. The other end 28B of the pantograph mechanism 28 is attached to the lower surface 26A of the gondola 26, and the gondola 26 is supported by the pantograph mechanism 28 from below.
  • the elevating device 22 elevates and lowers the gondola 26 in the vertical direction by expanding and contracting the pantograph mechanism 28 according to instructions given from the outside.
  • the vehicle 24 with a gondola is shown, but this is only an example, and a vehicle for aerial work, a bridge inspection vehicle, an electric slider with a lifting device, a trolley with a lifting device, or the like. , any moving device that moves at least the imaging device 34 out of the information processing device 30, the tablet terminal 32, and the imaging device 34 in the vertical direction and the horizontal direction.
  • the information processing system 12 includes an information processing device 30, a tablet terminal 32, and an imaging device 34.
  • the information processing device 30 and the imaging device 34 are installed in the gondola 26 .
  • the information processing device 30 is, for example, a notebook personal computer. Although a notebook personal computer is exemplified here, this is merely an example, and a desktop personal computer may also be used. Moreover, it is not limited to a personal computer, and may be a server.
  • the server may be a mainframe used on-premise with the imaging device 34, or may be an external server implemented by cloud computing.
  • the server may also be an external server implemented by network computing such as fog computing, edge computing, or grid computing.
  • the information processing device 30 is installed in the gondola 26, but this is merely an example, and the information processing device 30 may be installed outside the gondola 26.
  • the imaging device 34 is, for example, a lens-interchangeable digital camera.
  • an interchangeable lens type digital camera is exemplified as the imaging device 34, but this is merely an example, and a digital camera built into various electronic devices such as smart devices or wearable terminals. good too.
  • the imaging device 34 images the inspection object 16 according to instructions given from the outside. Also, the imaging device 34 is a device having a distance measuring function. The imaging device 34 has a 3D sensor 38, and the 3D sensor 38 realizes a distance measuring function. The 3D sensor 38 selectively performs distance measurement by the stereo camera method and distance measurement by the TOF method according to instructions given from the outside. In this embodiment, distance measurement refers to measurement of the distance from the imaging device 34 to the inspection object 16 . In the following description, for convenience of explanation, the imaging device 34 is calibrated in advance so that the coordinate system applied to distance measurement by the 3D sensor 38 and the coordinate system applied to imaging by the imaging device 34 are matched. It is assumed that the
  • a biaxial turning device 18 is attached to the fence 26B of the gondola 26.
  • the imaging device 34 is rotatably installed on the biaxial turning device 18 .
  • the two-axis turning device 18 pans and tilts the imaging device 34 by operating according to instructions given from the outside.
  • the two-axis swivel device 18 has a pan mechanism 40 and a tilt mechanism 42 .
  • the pan mechanism 40 has a pan axis PA.
  • the tilt mechanism 42 has a tilt axis TA.
  • the panning mechanism 40 realizes panning of the imaging device 34 by turning the imaging device 34 around the pan axis PA, and the tilting mechanism 42 turns the imaging device 34 around the tilt axis TA to realize the panning of the imaging device 34 . of tilt is realized.
  • the tablet terminal 32 is a mobile device having a touch panel reception I/F and a communication function.
  • the tablet terminal 32 is used by a user 36 boarding the gondola 26 .
  • the tablet terminal 32 is used by the user 36 inside the gondola 26 , but the tablet terminal 32 may be used by the user 36 outside the gondola 26 .
  • the information processing system 12 is an example of an "information processing system” according to the technology of the present disclosure.
  • the information processing device 30 is an example of an “information processing device” according to the technology of the present disclosure.
  • the tablet terminal 32 is an example of a "receiving device” according to the technology of the present disclosure.
  • the imaging device 34 is an example of an “imaging device” according to the technology of the present disclosure.
  • the inspection target 16 is an example of a “first imaging target” and a “second imaging target” according to the technology of the present disclosure.
  • the information processing device 30 is communicably connected to the tablet terminal 32 and the imaging device 34 .
  • the user 36 instructs the information processing device 30 via the tablet terminal 32 to cause the information processing device 30 to execute various processes.
  • processing for causing the imaging device 34 to image the inspection object 16 processing for causing the imaging device 34 to measure the distance of the inspection object 16
  • processing for operating the driving system 14 processing for causing the imaging device 34 to measure the distance of the inspection object 16
  • Image processing includes screen generation processing, synthesis processing, and inspection processing.
  • the screen generation process is, for example, a process of generating various screens according to usage.
  • the synthesizing process for example, generates a panorama image by joining a plurality of captured images obtained by imaging by the imaging device 34 in the vertical direction and the horizontal direction (for example, the vertical direction and the horizontal direction) to make a panorama. It is a process to
  • Inspection processing includes, for example, choke detection processing and damage detection processing.
  • a panorama image obtained by image processing for example, is used in the chalk detection process and the damage detection process.
  • the chalk detection process is a process for detecting chalk traces drawn with chalk on the inspection object 16 included as an image in the panoramic image.
  • the damage detection processing is processing for detecting damage (for example, cracks and/or rust) of the inspection object 16 included as an image in the panoramic image.
  • the chalk detection process is implemented by, for example, template matching subject recognition processing, and the damage detection process is implemented by, for example, AI subject recognition processing.
  • Missing parts include, for example, gaps (that is, blank areas) that occur due to a failure in splicing a plurality of captured images.
  • the inspection system 10 has the configuration shown in FIGS.
  • the information processing apparatus 30 includes a computer 44, a reception device 46, a display 48, an external I/F 50, a first communication I/F 52, a second communication I/F 54, a third communication I/F 56. , a fourth communication I/F 58 and a fifth communication I/F 60 .
  • the computer 44 is an example of a "computer” according to the technology of the present disclosure.
  • Computer 44 includes processor 62 , storage 64 and RAM 66 .
  • the processor 62 is an example of the "processor” according to the technology of the present disclosure
  • the RAM 66 is an example of the "memory” according to the technology of the present disclosure.
  • Bus 68 In the example shown in FIG. 2, one bus is shown as the bus 68 for convenience of illustration, but a plurality of buses may be used.
  • Bus 68 may be a serial bus or a parallel bus including a data bus, an address bus, a control bus, and the like.
  • the processor 62 has, for example, a CPU and a GPU, and controls the information processing device 30 as a whole.
  • the GPU operates under the control of the CPU and is responsible for executing image processing.
  • the storage 64 is a non-volatile storage device that stores various programs and various parameters.
  • the storage 64 includes, for example, HDDs and SSDs. Note that the HDD and SSD are merely examples, and flash memory, magnetoresistive memory, and/or ferroelectric memory may be used in place of or together with the HDD and/or SSD. .
  • the RAM 66 is a memory that temporarily stores information, and is used by the processor 62 as a work memory. Examples of the RAM 66 include DRAM and/or SRAM.
  • the reception device 46 has a keyboard, mouse, touch panel, etc., and receives instructions from the user 36 (see FIG. 1).
  • the display 48 displays various information (eg, images, characters, etc.) under the control of the processor 62 .
  • Examples of the display 48 include an EL display (eg, an organic EL display or an inorganic EL display). Note that the display is not limited to the EL display, and other types of display such as a liquid crystal display may be used.
  • the external I/F 50 is in charge of exchanging various information with devices existing outside the information processing device 30 (for example, smart devices, personal computers, servers, USB memories, memory cards, and/or printers, etc.).
  • An example of the external I/F 50 is a USB interface.
  • Various devices such as smart devices, personal computers, servers, USB memories, memory cards, and/or printers are directly or indirectly connected to the USB interface.
  • the first communication I/F 52 is communicably connected to the tablet terminal 32 .
  • the first communication I/F 52 is connected so as to be able to communicate wirelessly with the tablet terminal 32 according to a predetermined wireless communication standard.
  • An example of the default wireless communication standard is Bluetooth (registered trademark).
  • wireless communication standards other than this for example, Wi-Fi, 5G, etc.
  • wireless communication is exemplified here, the technology of the present disclosure is not limited to this, and wired communication may be applied instead of wireless communication.
  • the first communication I/F 52 is in charge of exchanging information with the tablet terminal 32 .
  • the first communication I/F 52 transmits information requested by the processor 62 to the tablet terminal 32 .
  • the first communication I/F 52 also receives information transmitted from the tablet terminal 32 and outputs the received information to the processor 62 via the bus 68 .
  • the second communication I/F 54 is communicably connected to the imaging device 34 .
  • the second communication I/F 54 is connected so as to be able to communicate wirelessly with the tablet terminal 32 according to a predetermined wireless communication standard.
  • wireless communication is exemplified here, the technology of the present disclosure is not limited to this, and wired communication may be applied instead of wireless communication.
  • the second communication I/F 54 is in charge of exchanging information with the imaging device 34 .
  • the second communication I/F 54 transmits information requested by the processor 62 to the imaging device 34 .
  • the second communication I/F 54 also receives information transmitted from the imaging device 34 and outputs the received information to the processor 62 via the bus 68 .
  • the third communication I/F 56 is communicably connected to the two-axis turning device 18 .
  • the third communication I/F 56 is connected so as to be able to communicate wirelessly with the two-axis turning device 18 according to a predetermined wireless communication standard.
  • wireless communication is exemplified here, the technology of the present disclosure is not limited to this, and wired communication may be applied instead of wireless communication.
  • the third communication I/F 56 is responsible for exchanging information with the two-axis turning device 18 .
  • the third communication I/F 56 transmits information requested by the processor 62 to the two-axis turning device 18 .
  • the third communication I/F 56 also receives information transmitted from the two-axis turning device 18 and outputs the received information to the processor 62 via the bus 68 .
  • the fourth communication I/F 58 is communicably connected to the vehicle 20 .
  • the fourth communication I/F 58 is connected so as to be able to communicate wirelessly with the vehicle 20 according to a predetermined wireless communication standard.
  • wireless communication is exemplified here, the technology of the present disclosure is not limited to this, and wired communication may be applied instead of wireless communication.
  • the fourth communication I/F 58 manages information exchange with the vehicle 20 .
  • the fourth communication I/F 58 transmits information requested by the processor 62 to the vehicle 20 .
  • fourth communication I/F 58 receives information transmitted from vehicle 20 and outputs the received information to processor 62 via bus 68 .
  • the fifth communication I/F 60 is communicably connected to the lifting device 22 .
  • the fifth communication I/F 60 is connected so as to be able to communicate wirelessly with the lifting device 22 according to a predetermined wireless communication standard.
  • wireless communication is exemplified here, the technology of the present disclosure is not limited to this, and wired communication may be applied instead of wireless communication.
  • the fifth communication I/F 60 is in charge of exchanging information with the lifting device 22 .
  • the fifth communication I/F 60 transmits information requested by the processor 62 to the vehicle 20 .
  • the fifth communication I/F 60 also receives information transmitted from the lifting device 22 and outputs the received information to the processor 62 via the bus 68 .
  • the tablet terminal 32 includes a computer 70, a touch panel display 72, an external I/F 74, and a communication I/F 76.
  • the computer 70 includes a processor 78, storage 80, and RAM82.
  • Processor 78 , storage 80 and RAM 82 are connected to bus 84 .
  • bus 84 In the example shown in FIG. 3, one bus is shown as the bus 84 for convenience of illustration, but a plurality of buses may be used.
  • Bus 84 may be a serial bus or a parallel bus including a data bus, an address bus, a control bus, and the like.
  • the processor 78 has, for example, a CPU and a GPU, and controls the tablet terminal 32 as a whole.
  • the GPU operates under the control of the CPU and is responsible for executing image processing.
  • the storage 80 is a nonvolatile storage device that stores various programs and various parameters. Examples of the storage 80 include flash memory and SSD. Note that flash memory and SSD are merely examples, and instead of flash memory and/or SSD, or together with flash memory and/or SSD, HDD, magnetoresistive memory, and/or ferroelectric memory good too.
  • the RAM 82 is a memory that temporarily stores information and is used by the processor 78 as a work memory. Examples of the RAM 82 include DRAM and/or SRAM.
  • the touch panel display 72 has a touch panel 86 and a display 88.
  • An example of the display 88 is an EL display. Note that the display is not limited to the EL display, and other types of display such as a liquid crystal display may be used.
  • the touch panel display 72 is formed by overlaying the touch panel 86 on the display area of the display 88, or by making the display 88 an in-cell type in which the touch panel function is built inside.
  • the in-cell type is merely an example, and may be an out-cell type or an on-cell type.
  • the external I/F 74 is in charge of exchanging various information with devices existing outside the tablet terminal 32 (for example, smart devices, personal computers, servers, USB memories, memory cards, and/or printers, etc.).
  • An example of the external I/F 74 is a USB interface.
  • Various devices such as smart devices, personal computers, servers, USB memories, memory cards, and/or printers are directly or indirectly connected to the USB interface.
  • the communication I/F 76 is communicably connected to the information processing device 30 .
  • the communication I/F 76 is wirelessly communicably connected to the first communication I/F 52 of the information processing device 30 according to a predetermined wireless communication standard.
  • wireless communication is exemplified here, the technology of the present disclosure is not limited to this, and wired communication may be applied instead of wireless communication.
  • the communication I/F 76 controls information transfer between the processor 62 of the information processing device 30 and the processor 78 of the tablet terminal 32 .
  • the communication I/F 76 transmits information requested by the processor 78 to the information processing device 30 .
  • Communication I/F 76 also receives information transmitted from processor 62 of information processing device 30 via first communication I/F 52 and outputs the received information to processor 78 via bus 84 .
  • the tablet terminal 32 executes processing according to instructions received from the user 36 (see FIG. 1) through the touch panel display 72 .
  • the tablet terminal 32 exchanges various information with the information processing device 30 according to instructions received by the touch panel display 72 .
  • the tablet terminal 32 receives an image transmitted from the information processing device 30 and causes the touch panel display 72 to display the received image.
  • the imaging device 34 includes an interchangeable lens 90 and an imaging device body 92 .
  • the interchangeable lens 90 is replaceably attached to the imaging device main body 92 .
  • the imaging device main body 92 has an image sensor 94 .
  • Image sensor 94 is a CMOS image sensor.
  • the image sensor 94 captures an image of a subject (for example, the inspection object 16 shown in FIG. 1).
  • subject light representing the subject passes through the interchangeable lens 90 and forms an image on the image sensor 94, and image data representing the image of the subject is generated by the image sensor 94. be done.
  • CMOS image sensor is exemplified as the image sensor 94 here, the technology of the present disclosure is not limited to this, and other image sensors may be used.
  • the image sensor 94 has a photoelectric conversion element 96 .
  • the photoelectric conversion element 96 has a light receiving surface 96A.
  • the photoelectric conversion element 96 is arranged in the imaging device main body 92 so that the center of the light receiving surface 96A and the optical axis OA are aligned.
  • the photoelectric conversion element 96 has a plurality of photosensitive pixels arranged in a matrix, and the light receiving surface 96A is formed by the plurality of photosensitive pixels.
  • a photosensitive pixel is a physical pixel having a photodiode (not shown), photoelectrically converts received light, and outputs an electrical signal corresponding to the amount of received light.
  • the interchangeable lens 90 has an imaging lens 98 .
  • the imaging lens 98 has an objective lens 98A, a focus lens 98B, a zoom lens 98C, and an aperture 98D.
  • the objective lens 98A, the focus lens 98B, the zoom lens 98C, and the diaphragm 98D are arranged along the optical axis OA from the subject side (object side) to the imaging device main body 92 side (image side).
  • a zoom lens 98C and a diaphragm 98D are arranged in this order.
  • the interchangeable lens 90 includes a control device 102, a first actuator 104, a second actuator 106, and a third actuator .
  • the control device 102 controls the entire interchangeable lens 90 according to instructions from the imaging device main body 92 .
  • the control device 102 is, for example, a device having a computer including a CPU, NVM, RAM, and the like. Although a computer is exemplified here, this is merely an example, and devices including ASIC, FPGA, and/or PLD may be applied. Also, as the control device 102, for example, a device realized by combining a hardware configuration and a software configuration may be used.
  • the first actuator 104 includes a focus slide mechanism (not shown) and a focus motor (not shown).
  • a focus lens 98B is attached to the focus slide mechanism so as to be slidable along the optical axis OA.
  • a focus motor is connected to the focus slide mechanism, and the focus slide mechanism receives power from the focus motor and operates to move the focus lens 98B along the optical axis OA.
  • the second actuator 106 includes a zoom slide mechanism (not shown) and a zoom motor (not shown).
  • a zoom lens 98C is attached to the zoom slide mechanism so as to be slidable along the optical axis OA.
  • a zoom motor is connected to the zoom slide mechanism, and the zoom slide mechanism receives power from the zoom motor to move the zoom lens 98C along the optical axis OA.
  • an example of a form in which the focus slide mechanism and the zoom slide mechanism are provided separately is given, but this is only an example, and an integrated slide mechanism capable of both focusing and zooming is provided. It may be a mechanism. Also, in this case, power generated by one motor may be transmitted to the slide mechanism without using a focusing motor and a zooming motor.
  • the third actuator 108 includes a power transmission mechanism (not shown) and a diaphragm motor (not shown).
  • the diaphragm 98D has an aperture 98D1, and is a diaphragm with a variable size of the aperture 98D1.
  • the aperture 98D1 is formed by a plurality of aperture blades 98D2.
  • the multiple aperture blades 98D2 are connected to a power transmission mechanism.
  • a diaphragm motor is connected to the power transmission mechanism, and the power transmission mechanism transmits the power of the diaphragm motor to the plurality of diaphragm blades 98D2.
  • the plurality of diaphragm blades 98D2 change the size of the opening 98D1 by receiving power transmitted from the power transmission mechanism.
  • the diaphragm 98D adjusts exposure by changing the size of the aperture 98D1.
  • the focus motor, zoom motor, and aperture motor are connected to the control device 102, and the control device 102 controls driving of the focus motor, zoom motor, and aperture motor.
  • a stepping motor is used as an example of the motor for focus, the motor for zoom, and the motor for aperture. Therefore, the focus motor, the zoom motor, and the aperture motor are operated in synchronization with the pulse signal according to commands from the control device 102 .
  • the interchangeable lens 90 is provided with a focus motor, a zoom motor, and a diaphragm motor, but this is merely an example, and the focus motor and the zoom motor , and the aperture motor may be provided in the imaging device main body 92 . Note that the configuration and/or operation method of the interchangeable lens 90 can be changed as required.
  • the interchangeable lens 90 has a first sensor (not shown).
  • the first sensor detects the position of the focus lens 98B on the optical axis OA.
  • An example of the first sensor is a potentiometer.
  • a detection result by the first sensor is acquired by the control device 102 and output to the imaging device body 92 .
  • the imaging device body 92 adjusts the position of the focus lens 98B on the optical axis OA based on the detection result of the first sensor.
  • the interchangeable lens 90 has a second sensor (not shown).
  • a second sensor detects the position of the zoom lens 98C on the optical axis OA.
  • An example of a second sensor is a potentiometer.
  • a detection result by the second sensor is acquired by the control device 102 and output to the imaging device body 92 .
  • the imaging device main body 92 adjusts the position of the zoom lens 98C on the optical axis OA based on the detection result of the second sensor.
  • the interchangeable lens 90 has a third sensor (not shown).
  • a third sensor detects the size of the opening 98D1.
  • An example of a third sensor is a potentiometer.
  • a detection result by the third sensor is acquired by the control device 102 and output to the imaging device body 92 .
  • the imaging device main body 92 adjusts the size of the opening 98D1 based on the detection result of the third sensor.
  • MF mode and AF mode are selectively set according to instructions given to the imaging device main body 92.
  • MF mode is an operation mode for manual focusing.
  • the focus lens 98B moves along the optical axis OA by a movement amount corresponding to the amount of operation of the focus ring or the like. is regulated.
  • the imaging device main body 92 calculates the focus position according to the subject distance, and the focus is adjusted by moving the focus lens 98B toward the calculated focus position.
  • the in-focus position refers to the position of the focus lens 98B on the optical axis OA in a focused state.
  • the control for matching the focus lens 98B to the in-focus position is also referred to as "AF control".
  • the imaging device body 92 includes an image sensor 94, a controller 110, an image memory 112, a UI device 114, an external I/F 116, a communication I/F 118, a photoelectric conversion element driver 120, a mechanical shutter driver 122, a mechanical shutter actuator 124, a mechanical shutter. 126 and an input/output interface 128 .
  • the image sensor 94 also includes a photoelectric conversion element 96 and a signal processing circuit 130 .
  • the input/output interface 128 is connected to the controller 110, the image memory 112, the UI device 114, the external I/F 116, the communication I/F 118, the photoelectric conversion element driver 120, the mechanical shutter driver 122, and the signal processing circuit 130. .
  • the input/output interface 128 is also connected to the control device 102 of the interchangeable lens 90 .
  • the controller 110 comprises a processor 132 , storage 134 and RAM 136 .
  • Processor 132 , storage 134 , and RAM 136 are connected via bus 138 , which is connected to input/output interface 128 .
  • Bus 138 may be a serial bus or a parallel bus including a data bus, an address bus, a control bus, and the like.
  • the processor 132 has, for example, a CPU and a GPU, and controls the imaging device 34 as a whole.
  • the GPU operates under the control of the CPU and is responsible for executing image processing.
  • the storage 134 is a non-temporary storage medium and stores various parameters and various programs.
  • storage 134 is an EEPROM.
  • this is merely an example, and an HDD and/or an SSD or the like may be applied as the storage 134 instead of or together with the EEPROM.
  • the RAM 136 temporarily stores various information and is used as a work memory.
  • the processor 132 reads the necessary program from the storage 134 and executes the read program in the RAM 136.
  • the processor 132 controls the entire imaging device 34 according to programs executed on the RAM 136 .
  • the processor 132 controls the image memory 112 , the UI device 114 , the external I/F 116 , the communication I/F 118 , the photoelectric conversion element driver 120 , the mechanical shutter driver 122 , and the control device 102 .
  • a photoelectric conversion element driver 120 is connected to the photoelectric conversion element 96 .
  • the photoelectric conversion element driver 120 supplies the photoelectric conversion element 96 with an imaging timing signal that defines the timing of imaging performed by the photoelectric conversion element 96 according to instructions from the processor 132 .
  • the photoelectric conversion element 96 resets, exposes, and outputs an electric signal according to the imaging timing signal supplied from the photoelectric conversion element driver 120 .
  • imaging timing signals include a vertical synchronization signal and a horizontal synchronization signal.
  • the interchangeable lens 90 When the interchangeable lens 90 is attached to the imaging device main body 92, subject light incident on the imaging lens 98 is imaged on the light receiving surface 96A by the imaging lens 98.
  • the photoelectric conversion element 96 photoelectrically converts the subject light received by the light receiving surface 96A under the control of the photoelectric conversion element driver 120, and outputs an electrical signal corresponding to the amount of the subject light as analog image data representing the subject light.
  • Output to the processing circuit 130 Specifically, the signal processing circuit 130 reads out the analog image data from the photoelectric conversion element 96 on a frame-by-frame basis and on a horizontal line-by-horizontal line basis using a sequential exposure readout method.
  • the signal processing circuit 130 generates digital image data by digitizing analog image data.
  • digital image data to be subjected to internal processing in the imaging device main body 92 and an image represented by the digital image data (that is, an image visualized based on the digital image data and displayed on a display or the like) will be described.
  • an image represented by the digital image data that is, an image visualized based on the digital image data and displayed on a display or the like
  • the mechanical shutter 126 is a focal plane shutter and is arranged between the diaphragm 98D and the light receiving surface 96A.
  • the mechanical shutter 126 has a front curtain (not shown) and a rear curtain (not shown). Each of the front curtain and the rear curtain has a plurality of blades.
  • the front curtain is arranged closer to the subject than the rear curtain.
  • the mechanical shutter actuator 124 is an actuator having a link mechanism (not shown), a front curtain solenoid (not shown), and a rear curtain solenoid (not shown).
  • the front curtain solenoid is a drive source for the front curtain and is mechanically connected to the front curtain via a link mechanism.
  • the trailing curtain solenoid is a driving source for the trailing curtain and is mechanically connected to the trailing curtain via a link mechanism.
  • Mechanical shutter driver 122 controls mechanical shutter actuator 124 according to instructions from processor 132 .
  • the front curtain solenoid generates power under the control of the mechanical shutter driver 122 and applies the generated power to the front curtain to selectively wind up and pull down the front curtain.
  • the rear curtain solenoid generates power under the control of the mechanical shutter driver 122 and applies the generated power to the rear curtain to selectively wind up and pull down the rear curtain.
  • the processor 132 controls opening and closing of the front curtain and opening and closing of the rear curtain, thereby controlling the amount of exposure to the photoelectric conversion element 96 .
  • imaging for live view images and imaging for recorded images for recording still images and/or moving images are performed by an exposure sequential reading method (rolling shutter method).
  • the image sensor 94 has an electronic shutter function, and live view image capturing is realized by activating the electronic shutter function without operating the mechanical shutter 126 while it is fully open.
  • imaging with main exposure that is, imaging for a still image (hereinafter also referred to as “main imaging”) operates the electronic shutter function and moves the mechanical shutter 126 from the front curtain closed state to the rear curtain closed state. This is realized by operating the mechanical shutter 126 so as to transition to .
  • the captured image 127 generated by the signal processing circuit 130 is stored in the image memory 112 . That is, the signal processing circuit 130 causes the image memory 112 to store the captured image 127 .
  • the processor 132 acquires the captured image 127 from the image memory 112 and uses the acquired captured image 127 to perform various processes.
  • the UI device 114 has a display 140, and the processor 132 causes the display 140 to display various information.
  • the UI system device 114 includes a reception device 142 .
  • the reception device 142 includes a touch panel 144, a release button 146, and the like.
  • the release button 146 functions as an imaging preparation instruction section and an imaging instruction section, and can detect a two-stage pressing operation in an imaging preparation instruction state and an imaging instruction state.
  • the imaging preparation instruction state refers to, for example, the state of being pressed from the standby position to the intermediate position (half-pressed position), and the imaging instruction state refers to the state of being pressed to the final pressed position (full-pressed position) beyond the intermediate position. point to Hereinafter, “the state of being pressed from the standby position to the half-pressed position” will be referred to as “half-pressed state”, and "the state of being pressed from the standby position to the fully-pressed position” will be referred to as "fully-pressed state”.
  • the external I/F 116 is in charge of exchanging various information with a device existing outside the imaging device 34 (hereinafter also referred to as "external device").
  • An example of the external I/F 116 is a USB interface.
  • 3D sensor 38 see FIGS. 1 and 5
  • a smart device a personal computer, a server, a USB memory, a memory card, and/or an external device (not shown) such as a printer can directly or indirectly connect to the USB interface. Connected.
  • the communication I/F 118 controls transmission and reception of information from the imaging device 34 to the information processing device 30 .
  • the communication I/F 118 is communicably connected to the information processing device 30 .
  • the communication I/F 118 is wirelessly communicably connected to the second communication I/F 54 of the information processing device 30 according to a predetermined wireless communication standard.
  • wireless communication is exemplified here, the technology of the present disclosure is not limited to this, and wired communication may be applied instead of wireless communication.
  • the communication I/F 118 manages information transfer between the processor 62 of the information processing device 30 and the processor 132 of the imaging device 34 .
  • the communication I/F 118 transmits information requested by the processor 132 to the information processing device 30 .
  • Communication I/F 118 also receives information transmitted from processor 62 of information processing device 30 via second communication I/F 54 and outputs the received information to processor 132 via bus 138 .
  • the processor 132 causes the 3D sensor 38 to perform distance measurement by operating the 3D sensor 38 according to instructions from the information processing device 30 . That is, the processor 132 causes the 3D sensor 38 to measure the distance to the inspection object 16 (see FIG. 1).
  • the distance measurement range that is, the range of the inspection object 16 that is measured by the 3D sensor 38 is a range corresponding to the imaging range captured by the imaging device 34 (for example, the imaging range for one frame).
  • Processor 132 obtains ranging results 150 obtained by 3D sensor 38 .
  • the distance measurement result 150 includes a distance image 148 as information based on the distance between the inspection object 16 and the imaging device 34 .
  • a distance image 148 is generated by the 3D sensor 38 based on the distance measurement results.
  • the distance image 148 is an image showing the distances from the imaging device 34 to a plurality of distance measurement points within the distance measurement range. Also, the distance image 148 has a plurality of pixels arranged in a matrix, and each pixel is expressed in a color corresponding to the distance obtained by distance measurement. Distance data indicating the distance from the imaging device 34 to a distance measurement point within the distance measurement range is assigned to the plurality of pixels, and a color corresponding to the distance indicated by the distance data is assigned. The color according to the distance is a color within a certain hue angle (here, as an example, a hue angle of 0 degrees or more and 240 degrees or less).
  • the pixel is given a color closer to blue, and the distance indicated by the distance data assigned to the pixel is increased by the imaging device 34.
  • a color closer to red is given to the pixel as the value is closer to .
  • the two-axis turning device 18, which is one of the drive systems 14, includes a pan mechanism 40, a tilt mechanism 42, a controller 152, and a communication I/F 154.
  • the controller 152 controls the two-axis turning device 18 as a whole.
  • An example of controller 152 is a computer having a processor (eg, CPU), storage (eg, EEPROM), and RAM.
  • the computer is merely an example, and devices including ASIC, FPGA, and/or PLD may be applied in place of the computer. Also, instead of a computer, a combination of hardware and software configurations may be used.
  • the communication I/F 154 is connected to the controller 152. Also, the communication I/F 154 is communicably connected to the information processing device 30 . Here, the communication I/F 154 is wirelessly communicably connected to the third communication I/F 56 of the information processing device 30 according to a predetermined wireless communication standard. Although wireless communication is exemplified here, the technology of the present disclosure is not limited to this, and wired communication may be applied instead of wireless communication.
  • the communication I/F 154 manages information transfer between the controller 152 of the two-axis turning device 18 and the processor 62 of the information processing device 30 . For example, the communication I/F 154 transmits information requested by the controller 152 to the information processing device 30 . Communication I/F 154 also receives information transmitted from processor 62 of information processing device 30 via third communication I/F 56 and outputs the received information to controller 152 .
  • the pan mechanism 40 has a pan motor 40A.
  • the panning motor 40A is connected to the controller 152 and driven under the control of the controller 152 .
  • the panning mechanism 40 pans the imaging device 34 by transmitting the driving force of the panning motor 40A to the imaging device 34 as power around the pan axis PA (see FIG. 1).
  • the tilt mechanism 42 has a tilt motor 42A.
  • the tilting motor 42A is connected to the controller 152 and driven under the control of the controller 152 .
  • the tilt mechanism 42 tilts the imaging device 34 by transmitting the driving force of the tilting motor 42A to the imaging device 34 as power around the tilt axis TA (see FIG. 1).
  • the vehicle 20, which is one of the drive systems 14, includes a controller 156, a communication I/F 158, a running motor 160, and a power transmission mechanism 162.
  • the controller 156 controls the vehicle 20 as a whole.
  • An example of controller 156 is a computer having a processor (eg, CPU), storage (eg, EEPROM), and RAM.
  • the computer is merely an example, and devices including ASIC, FPGA, and/or PLD may be applied in place of the computer. Also, instead of a computer, a combination of hardware and software configurations may be used.
  • the communication I/F 158 is connected to the controller 156. Also, the communication I/F 158 is communicably connected to the information processing device 30 . Here, the communication I/F 158 is wirelessly communicably connected to the fourth communication I/F 58 of the information processing device 30 according to a predetermined wireless communication standard. Although wireless communication is exemplified here, the technology of the present disclosure is not limited to this, and wired communication may be applied instead of wireless communication.
  • Communication I/F 158 manages transmission and reception of information between controller 156 of vehicle 20 and processor 62 of information processing device 30 . For example, the communication I/F 158 transmits information requested by the controller 156 to the information processing device 30 . Communication I/F 158 also receives information transmitted from processor 62 of information processing device 30 via fourth communication I/F 58 and outputs the received information to controller 156 .
  • the traveling motor 160 is connected to the controller 156 and driven under the control of the controller 156 .
  • the power transmission mechanism 162 is connected to the driving motor 160 and a plurality of wheels 20A (for example, two front wheels, two rear wheels, or four wheels 20A).
  • the power transmission mechanism 162 rotates the plurality of wheels 20A by transmitting the driving force of the traveling motor 160 to the plurality of wheels 20A.
  • the vehicle 20 also includes a direction changing mechanism (not shown) that changes the direction of the plurality of wheels 20A, and a direction changing motor (not shown) that applies power to the direction changing mechanism. is controlled by the controller 156 .
  • the information processing device 30 controls the running of the vehicle 20 by controlling the driving of the running motor 160 and the direction changing motor via the controller 156 .
  • the lifting device 22 which is one of the drive systems 14, includes a controller 164, a communication I/F 166, a lifting motor 168, and a power transmission mechanism 170.
  • the controller 164 controls the entire lifting device 22.
  • An example of controller 164 is a computer having a processor (eg, CPU), storage (eg, EEPROM), and RAM.
  • the computer is merely an example, and devices including ASIC, FPGA, and/or PLD may be applied in place of the computer. Also, instead of a computer, a combination of hardware and software configurations may be used.
  • the communication I/F 166 is connected to the controller 164. Also, the communication I/F 166 is communicably connected to the information processing device 30 . Here, the communication I/F 166 is wirelessly communicably connected to the fifth communication I/F 60 of the information processing device 30 according to a predetermined wireless communication standard. Although wireless communication is exemplified here, the technology of the present disclosure is not limited to this, and wired communication may be applied instead of wireless communication.
  • the communication I/F 166 manages information transfer between the controller 164 of the lifting device 22 and the processor 62 of the information processing device 30 . For example, communication I/F 166 transmits information in response to a request from controller 164 to information processing device 30 . Communication I/F 166 also receives information transmitted from processor 62 of information processing device 30 via fifth communication I/F 60 and outputs the received information to controller 164 .
  • the lifting motor 168 is connected to the controller 164 and driven under the control of the controller 164 .
  • the power transmission mechanism 170 is connected to the lifting motor 168 and the pantograph mechanism 28 .
  • the power transmission mechanism 170 transmits the driving force of the lifting motor 168 to the pantograph mechanism 28 to extend and contract the pantograph mechanism 28 along the vertical direction.
  • the gondola 26 see FIG. 1 is raised and lowered.
  • the storage 64 of the information processing device 30 stores an inspection support processing program 172 .
  • the inspection support processing program 172 is an example of a "program" according to the technology of the present disclosure.
  • the processor 62 reads the inspection support processing program 172 from the storage 64 and executes the read inspection support processing program 172 on the RAM 66 .
  • the processor 62 performs inspection support processing according to an inspection support processing program 172 executed on the RAM 66 (see FIGS. 45A to 45D).
  • the processor 62 executes a reception unit 62A, a determination unit 62B, an imaging device control unit 62C, a screen generation unit 62D, a calculation unit 62E, a driving system control unit 62F, an acquisition unit 62G, a transmission unit 62H, synthesizer 62I, and signal generator 62J.
  • the imaging device side processing program 174 is stored in the storage 134 of the imaging device 34 .
  • the processor 132 reads the imaging device side processing program 174 from the storage 134 and executes the read imaging device side processing program 174 on the RAM 136 .
  • the processor 132 performs imaging device side processing according to an imaging device side processing program 174 executed on the RAM 136 (see FIG. 45).
  • the processor 132 operates as a receiving unit 132A, an imaging system control unit 132B, a ranging system control unit 132C, and a transmission unit 132D by executing the imaging device side processing program 174 .
  • the tablet-side processing program 176 is stored in the storage 80 of the tablet terminal 32 .
  • the processor 78 reads the tablet-side processing program 176 from the storage 80 and executes the read-out tablet-side processing program 176 on the RAM 82 .
  • the processor 78 performs tablet-side processing according to the tablet-side processing program 176 executed on the RAM 82 (see FIGS. 44A-44C).
  • the processor 78 operates as a display control section 78A, a determination section 78B, a signal generation section 78C, a transmission section 78D, a reception section 78E, and an adjustment value calculation section 78F.
  • the touch panel display 72 of the tablet terminal 32 displays a startup setting screen 178, an imaging start screen 180, and an imaging condition adjustment screen. 182, a composition confirmation screen 184, an imaging permission screen 186, and a setting screen 188 are selectively displayed.
  • the startup setting screen 178 is first displayed on the touch panel display 72 by executing tablet-side processing.
  • the start-up setting screen 178 allows the user 36 (see FIG. 1) to select execution of the choke detection process or execution of the damage detection process, and allows the user 36 to select the size of damage to be detected. This is a screen for allowing designation and receiving an instruction for the imaging device 34 to start imaging.
  • the imaging start screen is a screen that accepts an instruction to start imaging a panorama image used in chalk detection processing and/or damage detection processing.
  • the imaging condition adjustment screen 182 is a screen for receiving an instruction to adjust the imaging conditions of the imaging device 34 .
  • the imaging condition adjustment screen 182 is classified into a movement guide screen 190 , telephoto zoom guide screen 192 , wide-angle zoom guide screen 194 , and tilt adjustment guide screen 196 .
  • the movement guidance screen 190 is a screen that guides the user 36 to adjust the moving direction of the imaging range of the imaging device 34 .
  • the telephoto zoom guide screen 192 is a screen that guides the user 36 to set the optical telephoto zoom using the imaging device 34 .
  • the wide-angle zoom guide screen 194 is a screen that guides the user 36 to set the optical wide-angle zoom by the imaging device 34 .
  • the tilt adjustment guidance screen 196 is a screen that guides the user 36 to adjust the tilt of the captured image 127 .
  • the synthesis confirmation screen 184 is a screen that allows the user 36 to confirm the panoramic image.
  • the imaging permission screen 186 is a screen for notifying the user 36 that the main imaging is permitted and accepting an instruction to start the main imaging.
  • the setting screen 188 is used for various settings (for example, change from chalk detection processing to damage detection processing, change from damage detection processing to chalk detection processing, and/or change the size of damage to be detected, etc.). This is a screen for accepting an instruction for .
  • the display control unit 78A generates a startup setting screen 178 and causes the touch panel display 72 to display the generated startup setting screen 178 .
  • the start-up setting screen 178 displays a first button 178A, a second button 178B, a plurality of size designation boxes 178C, and an imaging start key 178D.
  • the first button 178A is a sliding soft key, and is switched between on and off by sliding the first button 178A. When the first button 178A is turned on, the choke detection process is executed, and when the first button 178A is turned off, the choke detection process is not executed.
  • the second button 178B is a sliding soft key.
  • a plurality of size specification boxes 178C are used to specify the size of damage or the like to be detected.
  • a plurality of size designation boxes 178C display different size ranges and radio buttons as the size of damage, etc., to be detected.
  • damage within the size range displayed in the size designation box 178C whose radio button is turned on is set as a detection target. be.
  • the imaging start key 178D accepts an instruction to the imaging device 34 to start imaging. By turning on imaging start key 178D, an instruction to start imaging to imaging device 34 is accepted.
  • the determination unit 78B determines whether or not the imaging start key 178D has been turned on. As an example, as shown in FIG. 14, when the imaging start key 178D is turned on, the signal generator 78C generates a live view imaging instruction signal and a ranging instruction signal.
  • the live view imaging instruction signal is a signal that instructs the imaging device 34 to start imaging for a live view image
  • the distance measurement instruction signal is a signal that instructs the imaging device 34 to start distance measurement, that is, This is a signal indicating an instruction to acquire the distance measurement result to the imaging device 34 .
  • the transmission unit 78D transmits the live view imaging instruction signal and the distance measurement instruction signal generated by the signal generation unit 78C to the information processing device 30 .
  • the receiving section 62A receives the ranging instruction signal transmitted from the transmitting section 78D of the tablet terminal 32 .
  • the determination unit 62B determines whether or not the signal received by the reception unit 62A is the ranging instruction signal.
  • the imaging device control unit 62C transfers the ranging instruction signal received by the receiving unit 62A to the imaging device 34. .
  • the reception unit 132A receives the ranging instruction signal transferred by the imaging device control unit 62C of the information processing device 30 .
  • the ranging system controller 132C causes the 3D sensor 38 (see FIG. 5) to perform ranging.
  • the distance measurement system control unit 132C causes the 3D sensor 38 to perform distance measurement to generate a distance image 148 (see FIG. 5), and the 3D sensor 38 , a ranging result 150 including a range image 148 is obtained.
  • the transmitter 132 ⁇ /b>D transmits the distance measurement result 150 including the distance image 148 to the information processing device 30 .
  • the reception unit 62A receives the distance measurement result 150 transmitted from the transmission unit 132D of the imaging device 34 .
  • the determination unit 62B determines whether or not the signal received by the reception unit 62A is the distance measurement result.
  • the acquiring unit 62G acquires the ranging result 150 received by the receiving unit 62A, and obtains the acquired ranging result. 150 is overwritten and saved in the distance measurement result storage area of the RAM 66 .
  • the receiving section 62A receives the live view imaging instruction signal transmitted from the transmitting section 78D of the tablet terminal 32 .
  • the determination unit 62B determines whether or not the signal received by the reception unit 62A is a live view imaging instruction signal.
  • the imaging device control unit 62C transmits the live-view imaging instruction signal received by the receiving unit 62A to the imaging device 34. Forward.
  • the receiving section 132A receives the live view imaging instruction signal transferred by the imaging device control section 62C of the information processing device 30 .
  • the imaging system control unit 132B performs live view imaging.
  • the imaging system control unit 132B captures the inspection object 16 (see FIG. 1) as a subject for a live view image, thereby obtaining a captured image 127 (see FIG. 4). ) to acquire the live view image 198 .
  • the transmission unit 132D transmits the live view image 198 acquired by the imaging system control unit 132B to the information processing device 30.
  • the receiving unit 62A receives the live view image 198 transmitted from the transmitting unit 132D of the imaging device 34.
  • the determination unit 62B determines whether or not the live view image 198 has been received by the reception unit 62A.
  • the acquisition unit 62G acquires the live view image 198 received by the reception unit 62A, and stores the acquired live view image 198 in the RAM 66. Overwrite the live view image storage area.
  • a pre-captured image 202 is stored in the storage 64 .
  • the pre-captured image 202 is an image based on the still image 206 obtained by the main imaging performed by the imaging device 34 .
  • the pre-captured image 202 is a composite image 204 or a frame of still image 206 .
  • the still image 206 is an example of the “main captured image” according to the technology of the present disclosure.
  • a composite image 204 is an image showing a wider scene than the captured scene shown by the live view image 198 .
  • the composite image 204 is an image obtained by panoramaizing a plurality of still images 206 (that is, a panorama image).
  • the pre-captured image 202 is stored in the storage 64, but there may be cases where the pre-captured image 202 is not stored in the storage 64.
  • the still image 206 for one frame obtained by the main imaging performed by the imaging device 34 is stored in the storage 64 .
  • the screen generation unit 62D generates imaging start screen data 200 based on the live view image 198 acquired by the acquisition unit 62G and the pre-captured image 202 stored in the storage 64.
  • the imaging start screen data 200 is screen data for displaying the imaging start screen 180 (see FIGS. 12, 19 and 20) on the touch panel display 72 (for example, the imaging start screen 180 (FIGS. 12, 19 and 20). 20)).
  • the transmission unit 62H transmits the imaging start screen data 200 generated by the screen generation unit 62D to the tablet terminal 32.
  • the imaging start screen data 200 is an example of "screen data” according to the technology of the present disclosure.
  • transmission of the imaging start screen data 200 by the transmission unit 62H is an example of “output” of “screen data” according to the technology of the present disclosure.
  • the touch panel display 72 is an example of the “first display” and the “second display” according to the technology of the present disclosure.
  • the imaging start screen 180 includes a screen frame 180A, a live view area 180B, a guide view area 180C, a wide view area 180D, a guide area 180E, and an instruction reception area 180F.
  • the screen frame 180A is a screen frame with specifications common to the imaging start screen 180, the imaging condition adjustment screen 182, the synthesis confirmation screen 184, and the imaging permission screen 186.
  • a setting button 208, an imaging mode change button 210, a reference button 212, and an imaging end key 214 are displayed at the upper end of the screen frame 180A.
  • the setting button 208 is a button for accepting an instruction to switch the screen currently displayed on the touch panel display 72 to the setting screen 188 (see FIG. 12).
  • the setting button 208 is turned on, the screen currently displayed on the touch panel display 72 (the imaging start screen 180 in the example shown in FIG. 19) is switched to the setting screen 188 .
  • the imaging mode change button 210 is a sliding soft key, and by sliding the imaging mode change button 210, ON and OFF can be switched.
  • AF mode is set as the imaging mode of the imaging device 34
  • the imaging mode change button 210 is turned off, the MF mode is set as the imaging mode of the imaging device 34 .
  • the reference button 212 is a button for accepting an instruction to display predetermined information (hereinafter referred to as “reference information”) as information to be referred to by the user 36 .
  • reference information predetermined information
  • the imaging end key 214 is a soft key for accepting an instruction to end imaging for a live view image. When the imaging end key 214 is turned on, imaging for the live view image by the imaging device 34 is stopped.
  • a live view area 180B is superimposed on an area of the screen frame 180A other than the upper end.
  • a live view image 198 is displayed in the live view area 180B.
  • An instruction receiving area 180F is superimposed on the central portion of the live view area 180B.
  • the instruction receiving area 180F is a circular area. Any mark that can be visually identified as the instruction receiving area 180F may be used.
  • the circular instruction receiving area 180F is illustrated, but this is merely an example, and the shape of the instruction receiving area 180F may be a shape other than a circle (for example, a rhombus or a triangle). good.
  • the instruction receiving area 180F has a function as a soft key, and an instruction to start capturing a panoramic image used in the chalk detection process and/or the damage detection process (hereinafter, also referred to as a "panorama image capturing start instruction"). ) are accepted. Receipt of the panoramic image imaging start instruction by the instruction receiving area 180F is realized by tapping the instruction receiving area 180F.
  • a guide view area 180C is superimposed on the lower left part of the live view area 180B in front view.
  • the guide view area 180C includes a wide view area 180D and a guide area 180E.
  • a wide view area 180D is superimposed on the guide view area 180C within a range inside the outer frame of the guide view area 180C.
  • a pre-captured image 202 (composite image 204 in the example shown in FIG. 19) is displayed in the wide-view area 180D.
  • the guide area 180E has a smaller display area than the wide view area 180D, and is movable within a range inside the outer frame of the guide view area 180C.
  • the guide area 180E overlaps the guide view area 180C within the guide view area 180C, and overlaps the wide view area 180D within the wide view area 180D.
  • Movement of the guide area 180E within the guide view area 180C is achieved by, for example, swiping or flicking the touch panel display 72 by the user.
  • a live view image 198 is displayed in the guide area 180E.
  • the guide area 180E has a similar relationship with the live view area 180B.
  • the entire live-view image 198 displayed in the live-view area 180B is displayed in a reduced state.
  • the outer edge 180E1 of the guide area 180E is highlighted so that the image area corresponding to the live view image 198 displayed in the live view area 180B can be identified within the wide view area 180D. That is, the outer edge 180E1 is highlighted so that the boundary between the guide area 180E and other areas can be visually identified.
  • the outer edge 180E1 is an example of "guide information" according to the technology of the present disclosure.
  • the reception unit 78E receives the imaging start screen data 200 transmitted from the transmission unit 62H of the information processing device 30 .
  • the determining unit 78B determines whether or not the imaging start screen data 200 has been received by the receiving unit 78E.
  • the display control unit 78A causes the touch panel display 72 to display the imaging start screen 180 indicated by the imaging start screen data 200 received by the reception unit 78E.
  • the determination unit 78B determines whether the user 36 has tapped the instruction reception area 180F in the imaging start screen 180 displayed on the touch panel display 72.
  • the signal generating unit 78C generates an imaging condition confirmation signal.
  • the imaging condition confirmation signal is a signal that instructs the information processing device 30 to confirm the imaging conditions for generating the composite image 204 .
  • the transmitter 78D transmits the imaging condition confirmation signal generated by the signal generator 78C to the information processing device 30 .
  • the reception section 62A receives the imaging condition confirmation signal transmitted from the transmission section 78D of the tablet terminal 32 .
  • the determination unit 62B determines whether or not the signal received by the reception unit 62A is the imaging condition confirmation signal.
  • the acquisition unit 62G acquires the pre-captured image 202 from the storage 64, and the live view image 198 and the live view image 198 from the RAM 66.
  • a distance measurement result 150 is acquired.
  • the calculator 62E calculates the overlap rate, zoom rate, and tilt angle.
  • the overlap ratio refers to the ratio of the area of overlap region 216 to the area of live view image 198 .
  • the overlap area 216 refers to an area where the live view image 198 and the pre-captured image 202 overlap.
  • the overlap between the live view image 198 and the pre-captured image 202 is described as an example, but the still image 206 and the pre-captured image obtained by performing the main imaging by the imaging device 34 202 may be overlapped.
  • the zoom magnification refers to the optical zoom magnification required to match the size of the live view image 198 and the size of the one-frame still image 206 (see FIG. 18) that constitutes the pre-captured image 202 .
  • the tilt angle refers to the angle formed by the imaging target surface included in the inspection object 16 (see FIG. 1) and the light receiving surface 96A (see FIG. 4).
  • the angle formed by the imaging target surface and the light receiving surface 96A is, for example, the angle formed by the normal vector of the imaging target surface and the normal vector of the light receiving surface 96A.
  • the imaging target plane refers to, for example, a plane included in the central portion of the imaging range of the inspection target 16 (for example, the central portion occupying several tens of percent of the imaging range).
  • the imaging target plane is specified, for example, from a region 148A corresponding to the central portion of the imaging range for the inspection target 16 in the distance image 148 included in the distance measurement result 150 .
  • the widest plane included as an image in the area 148A is the imaging target plane.
  • the imaging target plane is an example of the "first imaging target plane” and the “second imaging target plane” according to the technology of the present disclosure.
  • the light-receiving surface 96A is an example of the “predetermined surface included in the imaging device” and the “surface corresponding to the imaging surface of the image sensor” according to the technology of the present disclosure.
  • the determination unit 62B determines whether the overlap rate calculated by the calculation unit 62E shown in FIG. 23 is outside the predetermined range.
  • the predetermined range refers to, for example, a range within 30% ⁇ several percent (that is, an allowable error).
  • the calculation unit 62E determines the movement direction and the amount of movement of the imaging range, and determines the direction and amount of movement necessary for the overlap rate to fall within the predetermined range. Calculate the amount of movement.
  • the screen generation unit 62D generates movement guidance screen data 218 based on the movement direction and movement amount calculated by the calculation unit 62E.
  • the movement guidance screen data 218 is screen data for displaying the movement guidance screen 190 (see FIGS. 12 and 25) on the touch panel display 72 (for example, screen data showing the movement guidance screen 190).
  • the transmission unit 62H transmits the movement guidance screen data 218 generated by the screen generation unit 62D to the tablet terminal 32.
  • a movement guidance screen 190 indicated by the movement guidance screen data 218 has an instruction reception area 190A applied instead of the instruction reception area 180F compared to the imaging start screen 180 (see FIG. 19). There is a difference.
  • the instruction receiving area 190A is a diamond-shaped area, and wedge-shaped marks 190A1 to 190A4 are assigned to the four corners of the rhombus to indicate the four directions of up, down, left, and right.
  • a message prompting the user 36 to move the imaging range is displayed in the instruction receiving area 190A. In the example shown in FIG. 25, the message "Please move" is displayed.
  • the mark 190A1 is tapped.
  • the mark 190A2 is tapped.
  • the mark 190A3 is tapped.
  • mark 190A4 is tapped.
  • a unit movement amount (for example, a movement amount for one tap) is, for example, 0.01 mm.
  • the amount of movement of the imaging range is determined according to, for example, the number of taps on the marks 190A1 to 190A4 or the length of long press.
  • the unit movement amount may be a fixed value or a variable value that is changed according to given instructions or various conditions.
  • the receiving section 78E receives the movement guidance screen data 218 transmitted from the transmitting section 62H of the information processing device 30 .
  • the determination unit 78B determines whether or not the movement guidance screen data 218 has been received by the reception unit 78E.
  • the display control unit 78A displays the movement guidance screen 190 indicated by the movement guidance screen data 218 received by the reception unit 78E on the touch panel display. 72.
  • the example shown in FIG. 26 shows a mode in which the user 36 taps the mark 190A4 in the movement guidance screen 190. In the example shown in FIG.
  • the imaging range moves leftward by a movement amount corresponding to the number of taps.
  • the display control section 78A may erase the message in the instruction receiving area 190A.
  • the determination unit 62B determines whether or not the zoom magnification calculated by the calculation unit 62E shown in FIG. 23 needs to be changed. For example, when the zoom magnification is a value other than "1", it is determined that the zoom magnification needs to be changed.
  • the calculation unit 62E calculates the insufficient zoom magnification.
  • the insufficient zoom magnification refers to the zoom magnification that is insufficient to set the zoom magnification to “1”.
  • the screen generation unit 62D generates the zoom guide screen data 220 based on the insufficient zoom magnification calculated by the calculation unit 62E.
  • the zoom guide screen data 220 is screen data (for example, screen data showing a telephoto zoom guidance screen 192 or a wide-angle zoom guidance screen 194).
  • the transmission unit 62H transmits the zoom guidance screen data 220 generated by the screen generation unit 62D to the tablet terminal 32.
  • FIG. For convenience of explanation, the telephoto zoom guide screen 192 and the wide-angle zoom guide screen 194 will hereinafter be referred to as "zoom guide screens" without reference numerals unless it is necessary to distinguish between them.
  • telephoto zoom guidance screen 192 differs from movement guidance screen 190 in that instruction reception area 192A is applied instead of instruction reception area 190A and reference frame 192B is provided. different.
  • the instruction receiving area 192A is an area that is similar to the imaging range and has a rectangular outer frame.
  • a message prompting the user 36 to operate the telephoto zoom is displayed in the instruction receiving area 192A. In the example shown in FIG. 28, the message "Please bring closer" is displayed.
  • a reference frame 192B is assigned to an instruction receiving area 192A.
  • Reference frame 192B is a frame similar to instruction receiving area 192A and is larger than instruction receiving area 192A.
  • the reference frame 192B is a frame having a size corresponding to the imaging range obtained by compensating for the insufficient zoom magnification.
  • a wide-angle zoom guide screen 194 has an instruction reception area 194A instead of an instruction reception area 192A, and a reference frame 192B instead of a reference frame 192B. The difference is that a frame of reference 194B is applied.
  • the instruction receiving area 194A is an area that is similar to the imaging range and has a rectangular outer frame.
  • a message prompting the user 36 to operate the wide-angle zoom is displayed in the instruction receiving area 194A. In the example shown in FIG. 29, the message "please release" is displayed.
  • a reference frame 194B is assigned to an instruction receiving area 194A.
  • Reference frame 194B is a frame similar to instruction receiving area 194A, and is smaller than instruction receiving area 194A.
  • the reference frame 194B is a frame having a size corresponding to the imaging range obtained by compensating for the insufficient zoom magnification.
  • the receiving section 78E receives the zoom guidance screen data 220 transmitted from the transmitting section 62H of the information processing device 30 .
  • the determination unit 78B determines whether or not the zoom guide screen data 220 has been received by the reception unit 78E.
  • the display control unit 78A displays the zoom guidance screen indicated by the zoom guidance screen data 220 received by the reception unit 78E on the touch panel display 72. to display.
  • FIG. 30 shows a mode in which the user 36 performs a pinch-out operation on the touch panel display 72 as an operation for adjusting the size of the instruction receiving area 192A in the telephoto zoom guidance screen 192 to the size of the reference frame 192B.
  • the size of the instruction receiving area 192A gradually increases due to the pinch-out operation, and eventually matches the size of the reference frame 192B.
  • display control unit 78A may delete the message in instruction reception area 192A, or perform peaking processing on instruction reception area 192A. may be applied.
  • the user 36 performs a pinch-in operation on the touch panel display 72 as an operation for adjusting the size of the instruction receiving area 194A in the wide-angle zoom guide screen 194 to the size of the reference frame 194B.
  • the pinch-in operation gradually increases the size of instruction receiving area 194A, and eventually matches the size of reference frame 194B.
  • display control unit 78A may erase the message in instruction receiving area 194A, or perform peaking processing on instruction receiving area 194A. may be applied.
  • the determination unit 62B determines whether or not the tilt angle calculated by the calculation unit 62E shown in FIG. 23 is an angle other than the facing angle. For example, it is determined whether or not the angle with respect to the light receiving surface 96A (see FIG. 4) is greater than 0 degrees ⁇ several hundredths of degrees (that is, the allowable error).
  • the calculation unit 62E calculates a differential angle.
  • the difference angle refers to the difference angle between the tilt angle and the facing angle.
  • the difference angle is an example of "information indicating whether or not the second imaging target plane imaged by the imaging device and the imaging device face each other" according to the technology of the present disclosure.
  • the screen generation unit 62D generates the tilt adjustment guidance screen data 222 based on the difference angle calculated by the calculation unit 62E.
  • the tilt adjustment guidance screen data 222 is screen data for displaying the tilt adjustment guidance screen 196 (see FIGS. 12 and 32) on the touch panel display 72 (for example, screen data showing the tilt adjustment guidance screen 196).
  • the transmission unit 62H transmits the tilt adjustment guidance screen data 222 generated by the screen generation unit 62D to the tablet terminal 32.
  • the tilt adjustment guidance screen 196 has an instruction reception area 196A instead of the instruction reception area 194A, and a reference frame 194B instead of the reference frame 194B. The difference is that a frame of reference 196B is applied.
  • the instruction receiving area 196A is an area that is similar to the imaging range and has a rectangular outer frame.
  • a message prompting the user 36 to adjust the tilt of the imaging range is displayed in the instruction receiving area 196A.
  • the message "Please adjust the tilt” is displayed.
  • a reference frame 196B is assigned to the instruction receiving area 196A.
  • the reference frame 196B is a frame having a shape and size corresponding to the imaging range obtained by supplementing the difference angle.
  • the receiving section 78E receives the tilt adjustment guidance screen data 222 transmitted from the transmitting section 62H of the information processing device 30 .
  • the determination unit 78B determines whether or not the tilt adjustment guidance screen data 222 has been received by the reception unit 78E.
  • the display control unit 78A displays the tilt adjustment guidance screen 196 indicated by the tilt adjustment guidance screen data 222 received by the reception unit 78E. is displayed on the touch panel display 72 .
  • a pinch-in operation and/or a pinch-out operation on the touch panel display 72 is performed as the operation for adjusting the shape and size of the instruction receiving area 196A in the tilt adjustment guidance screen 196 to the shape and size of the reference frame 196B.
  • the manner performed by the user 36 is shown.
  • the pinch-in operation and/or the pinch-out operation change the shape and size of the instruction receiving area 196A, and eventually match the shape and size of the reference frame 192B.
  • the display control unit 78A may erase the message in the instruction receiving area 196A. may be subjected to peaking processing.
  • the adjustment value calculation unit 78F calculates an adjustment value according to the adjustment instruction.
  • the adjustment instruction is, for example, an operation (eg, tapping) by the user 36 on the instruction reception area 190A in the movement guidance screen 190 shown in FIG.
  • an operation by the user 36 on 194A for example, a pinch-in operation and/or a pinch-out operation
  • an operation by the user 36 on an instruction reception area 196A in the tilt adjustment guidance screen 196 shown in FIG. 33 as an example (for example, pinch-in operation) operation and/or pinch-out operation).
  • the signal generator 78C generates an adjustment result signal indicating the adjustment value calculated by the adjustment value calculator 78F.
  • the transmitter 78D transmits the adjustment result signal generated by the signal generator 78C to the information processing device 30 .
  • the receiving section 62A receives the adjustment result signal transmitted from the transmitting section 78D of the tablet terminal 32 .
  • the determination unit 62B determines whether or not the adjustment result signal has been received by the reception unit 62A.
  • the imaging device control unit 62C controls the imaging device 34 according to the adjustment result signal received by the reception unit 62A, and the drive system control unit 62F. controls the drive system 14 in accordance with the adjustment result signal received by the receiver 62A.
  • the imaging device control unit 62C when the adjustment value indicated by the adjustment result signal received by the receiving unit 62A is an adjustment value determined in accordance with an adjustment instruction for the instruction receiving area 192A or 194A (see FIG. 30), the imaging device control unit 62C , the zoom lens 98C (see FIG. 4) is moved along the optical axis OA so as to compensate for the insufficient zoom magnification. After moving the zoom lens 98C in this manner, the zoom magnification is calculated again by the calculator 62E (see FIG. 23).
  • the driving system control unit 62F when the adjustment value indicated by the adjustment result signal received by the receiving unit 62A is an adjustment value determined in accordance with the adjustment instruction for the instruction receiving area 190A (see FIG. 26), the driving system control unit 62F , the vehicle 20 is driven or the lifting device 22 is operated so that the imaging range is moved in the direction and amount of movement corresponding to the adjustment value. After operating the vehicle 20 and/or the lifting device 22 in this way, the overlap rate is calculated again by the calculator 62E (see FIG. 23).
  • the driving system control unit 62F operates the two-axis turning device 18 so that the differential angle is eliminated. After operating the two-axis turning device 18 in this way, the tilt angle is calculated again by the calculator 62E (see FIG. 23).
  • the overlap ratio calculated by the calculation unit 62E is within the predetermined range, the zoom magnification calculated by the calculation unit 62E does not need to be changed, and the tilt angle calculated by the calculation unit 62E is a facing angle.
  • the signal generating unit 62J sets an imaging enable signal indicating that it is determined that the main imaging can be performed. That is, the signal generator 62J generates an image-capable signal and causes the RAM 66 to store the image-capable signal.
  • the screen generation unit 62D performs imaging when the signal generation unit 62J sets the imaging enable signal, that is, when the imaging enable signal is stored in the RAM 66.
  • Permission screen data 224 is generated.
  • the imaging permission screen data 224 is screen data for displaying the imaging permission screen 186 (see FIGS. 12 and 38) on the touch panel display 72 (for example, screen data indicating the imaging permission screen 186).
  • the transmission unit 62H transmits the imaging permission screen data 224 generated by the screen generation unit 62D to the tablet terminal 32, and erases the imaging enable signal in the RAM66.
  • the image capturing permission screen data 224 is an example of “data in which a screen includes an image capturing instruction receiving area in a display mode for notifying that the main image capturing can be performed” according to the technology of the present disclosure.
  • the imaging instruction receiving area 186A includes the imaging instruction receiving area 186A as a display mode area for notifying that the main imaging is executable.
  • the imaging permission screen 186 differs from the imaging start screen 180 in that an imaging instruction receiving area 186A is applied instead of the instruction receiving area 180F.
  • the imaging instruction receiving area 186A differs from the instruction receiving area 180F in that it includes a message indicating that the main imaging can be performed (in the example shown in FIG. 38, the message "Imaging OK"). Note that the message indicating that the main imaging can be performed is not essential, and the message indicating that the main imaging can be performed may or may not be present.
  • the receiving section 78E receives the imaging permission screen data 224 transmitted from the transmitting section 62H of the information processing device 30 .
  • the determining unit 78B determines whether or not the imaging permission screen data 224 has been received by the receiving unit 78E.
  • the display control unit 78A displays the imaging permission screen 186 indicated by the imaging permission screen data 224 received by the reception unit 78E on the touch panel display. 72.
  • the determination unit 78B determines whether or not the user 36 has tapped the imaging instruction receiving area 186A in the imaging permission screen 186 displayed on the touch panel display 72. .
  • a tap by the user 36 on the imaging instruction receiving area 186A is an example of an "imaging instruction" according to the technology of the present disclosure.
  • the signal generation unit 78C When an instruction from the user 36 is received by the imaging instruction receiving area 186A, that is, when the determination unit 78B determines that the imaging instruction receiving area 186A has been tapped by the user 36, the signal generation unit 78C generates a main imaging instruction signal.
  • the main imaging instruction signal is a signal that instructs the imaging device 34 to perform main imaging of the inspection object 16 (see FIG. 1) shown by the live view image 198 .
  • the transmission unit 78D transmits the main imaging instruction signal generated by the signal generation unit 78C to the information processing device 30 .
  • the receiving section 62A receives the main imaging instruction signal transmitted from the transmitting section 78D of the tablet terminal 32 .
  • the determination unit 62B determines whether or not the main imaging instruction signal has been received by the reception unit 62A.
  • the imaging device control unit 62C transfers the main imaging instruction signal received by the reception unit 62A to the imaging device 34 .
  • transfer of the main imaging instruction signal is an example of "output" of the "main imaging instruction signal" according to the technology of the present disclosure.
  • the receiving section 132A receives the main imaging instruction signal transferred from the imaging device control section 62C of the information processing device 30 .
  • the imaging system control unit 132B performs main imaging.
  • the imaging system control unit 132B performs main imaging with the inspection object 16 (see FIG. 1) as a subject, thereby obtaining a static image 127 (see FIG. 4). An image 206 is obtained.
  • the transmission unit 132D transmits the still image 206 acquired by the imaging system control unit 132B to the information processing device 30.
  • the receiving section 62A receives the still image 206 transmitted from the transmitting section 132D of the imaging device 34 .
  • Determining unit 62B determines whether or not still image 206 has been received by receiving unit 62A.
  • the synthesizing unit 62I acquires the still image 206 received by the receiving unit 62A.
  • the synthesizing unit 62 ⁇ /b>I acquires the pre-captured image 202 from the storage 64 .
  • the synthesizing unit 62I generates a synthetic image 204 by overlapping the still image 206 with the pre-captured image 202 at an overlap ratio within the above-described predetermined range to create a panorama.
  • the screen generation unit 62D generates screen data 226 containing a combined image using the combined image 204 generated by the combining unit 62I.
  • the screen data containing a synthesized image 226 is screen data indicating a screen containing a synthesized image.
  • the screen containing a synthesized image is, for example, the pre-captured image 202 displayed in the wide view area 180D of each of the imaging start screen 180, the imaging condition adjustment screen 182, the synthesis confirmation screen 184, and the imaging permission screen 186, and the synthesizing unit 62I. 2 is screen data showing a screen replaced with the latest synthesized image 204 generated in .
  • the transmission unit 62 ⁇ /b>H transmits the screen data 226 including the composite image to the tablet terminal 32 .
  • a synthesized image 204 obtained by panoramaizing a plurality of still images 206 is displayed in a wide view area 180D. Is displayed. While the imaging start screen 180 is being displayed on the touch panel display 72 , the display control unit 78A switches from the imaging start screen 180 to the composition confirmation screen 184 according to the instruction received by the touch panel display 72 .
  • an example of an instruction accepted by the touch panel display 72 is a tap on the wide view area 180D by the user 36, for example.
  • the tap is not limited to the wide view area 180D, and may be the tap to the guide view area 180C or the guide area 180E. Also, the tap is merely an example, and a long press, flick or swipe may be performed instead of the tap.
  • a reduced live view area 184A is displayed in the lower left portion of the composite confirmation screen 184 when viewed from the front, and a composite image confirmation view area 180D1 is displayed in the center of the screen.
  • the reduced live-view area 184A is a screen obtained by reducing the live-view area 180B.
  • the entire live-view area 180B is reduced in size to match the outer frame of the reduced live-view area 184A. displayed.
  • the composite image confirmation view area 180D1 is displayed superimposed on the enlarged guide view area 180C.
  • the composite image confirmation view area 180D1 is an area obtained by enlarging the wide view area 180D, and the composite image 204 is also enlarged at the same magnification as the wide view area 180D and displayed in the composite image confirmation view area 180D1. That is, the composite image confirmation view area 180D1 is an area obtained by enlarging the composite image 204 and the composite image confirmation view area 180D1.
  • the display control unit 78A switches the screen displayed on the touch panel display 72 from the composition confirmation screen 184 to the imaging start screen 180 .
  • the processor 78 of the tablet terminal 32 requests the information processing device 30 to switch the screen (for example, switching from the imaging start screen 180 to the synthesis confirmation screen 184).
  • the processor 62 may generate composite confirmation screen data indicating a screen after switching (for example, the composite confirmation screen 184 ) and transmit it to the tablet terminal 32 .
  • the processor 62 of the tablet terminal 32 may cause the touch panel display 72 to display the composite confirmation screen 184 indicated by the composite confirmation screen data transmitted from the information processing device 30 .
  • FIG. 44A the operation of the information processing system 12 will be described with reference to FIGS. 44A to 46.
  • FIGS. 44A to 44C show an example of the flow of tablet-side processing performed by the processor 78.
  • FIG. 44A-44C show an example of the flow of tablet-side processing performed by the processor 78.
  • step ST10 the display control unit 78A generates the startup setting screen 178 and causes the touch panel display 72 to display the generated startup setting screen 178 (see FIG. 13).
  • step T10 the tablet-side process proceeds to step ST12.
  • the determination unit 78B determines whether or not the imaging start key 178D in the startup setting screen 178 has been turned on (see FIG. 13). In step ST12, if the imaging start key 178D is not turned on, the determination is negative, and the tablet-side processing proceeds to step ST68 shown in FIG. 44C. In step ST12, if the imaging start key 178D is turned on, the determination is affirmative, and the processing on the tablet side proceeds to step ST14.
  • step ST14 the signal generation unit 78C generates a live view imaging instruction signal and a ranging instruction signal. After the process of step ST14 is executed, the tablet-side process proceeds to step ST16.
  • step ST16 the transmission unit 78D transmits the live view imaging instruction signal and the ranging instruction signal generated at step ST14 to the information processing device 30 (see FIGS. 15 and 17). After the process of step ST16 is executed, the tablet-side process proceeds to step ST18.
  • step ST16 On the condition that the process of step ST16 is executed, the process of step ST118 is executed in the inspection support process shown in FIG. 45A.
  • the imaging start screen data 200 (see FIG. 18) is transmitted from the information processing device 30 to the tablet terminal 32 by executing the process of step ST118.
  • the determination unit 78B determines whether or not the imaging start screen data 200 has been received by the reception unit 78E (see FIG. 21). In step ST18, if the imaging start screen data 200 has not been received by the receiving unit 78E, the determination is negative, and the determination in step T18 is performed again. In step ST18, when the imaging start screen data 200 is received by the receiving unit 78E, the determination is affirmative, and the tablet-side processing proceeds to step ST20.
  • step ST20 the display control unit 78A causes the touch panel display 72 to display the imaging start screen 180 indicated by the imaging start screen data 200 received by the reception unit 78E (see FIG. 21).
  • step ST20 the tablet-side process proceeds to step ST22.
  • step ST22 the determination unit 78B determines whether or not the instruction reception area 180F in the imaging start screen 180 displayed on the touch panel display 72 has been tapped (see FIG. 22). In step ST22, if the instruction receiving area 180F has not been tapped, the determination is negative, and the determination in step ST22 is performed again. In step ST22, when the instruction receiving area 180F is tapped, the determination is affirmative, and the tablet-side processing proceeds to step ST24.
  • step ST24 the signal generator 78C generates an imaging condition confirmation signal (see FIG. 22). After the process of step ST24 is executed, the tablet-side process proceeds to step ST26.
  • step ST26 the transmission unit 78D transmits the imaging condition confirmation signal generated at step ST24 to the information processing device 30 (see FIG. 22). After the process of step ST26 is executed, the tablet-side process proceeds to step ST28.
  • step ST132 On the condition that the process of step ST26 has been executed, the process of step ST132, the process of step ST140, and/or the process of step ST148 are executed in the inspection support process shown in FIGS. 45B and 45C.
  • the movement guidance screen data 218 (see FIG. 24) is transmitted from the information processing device 30 to the tablet terminal 32.
  • FIG. Zoom guidance screen data 220 (see FIG. 27) is transmitted from information processing device 30 to tablet terminal 32 by executing the process of step ST140.
  • the tilt adjustment guidance screen data 222 (see FIG. 31) is transmitted from the information processing device 30 to the tablet terminal 32 by executing the process of step ST148.
  • step ST28 the determination unit 78B determines whether or not the movement guidance screen data 218 has been received by the reception unit 78E (see FIG. 26). In step ST28, if the movement guidance screen data 218 has not been received by the receiving unit 78E, the determination is negative, and the tablet-side processing proceeds to step ST36 shown in FIG. 44B. In step ST28, when the movement guidance screen data 218 is received by the receiving unit 78E, the determination is affirmative, and the tablet-side processing proceeds to step ST30.
  • step ST30 the display control section 78A causes the touch panel display 72 to display the movement guidance screen 190 indicated by the movement guidance screen data 218 received by the receiving section 78E (see FIG. 26).
  • step ST30 the touch panel side process proceeds to step ST32.
  • the determination unit 78B determines whether or not an adjustment instruction has been given to the movement guidance screen 190 (see FIG. 26) displayed on the touch panel display 72.
  • the adjustment instruction refers to, for example, tapping the marks 190A1 to 190A (see FIG. 26) of the instruction receiving area 190A.
  • the determination is negative, and the determination in step ST32 is performed again.
  • the determination is affirmative, and the tablet-side processing proceeds to step ST34.
  • step ST34 the adjustment value calculation unit 78F calculates an adjustment value according to the adjustment instruction given to the movement guidance screen 190 (see FIG. 26) (see FIG. 34).
  • step ST34 the touch panel side process proceeds to step ST36 shown in FIG. 44B.
  • step ST36 shown in FIG. 44B the determining unit 78B determines whether or not the receiving unit 78E has received the zoom guide screen data 220 (see FIG. 30). In step ST36, if the zoom guide screen data 220 has not been received by the receiver 78E, the determination is negative, and the tablet-side processing proceeds to step ST44. In step ST36, when the zoom guide screen data 220 is received by the receiving unit 78E, the determination is affirmative, and the tablet-side processing proceeds to step ST38.
  • step ST38 the display control section 78A causes the touch panel display 72 to display the zoom guidance screen indicated by the zoom guidance screen data 220 received by the receiving section 78E (see FIG. 30).
  • step ST40 the tablet-side process proceeds to step ST40.
  • the determination unit 78B determines whether or not an adjustment instruction has been given to the zoom guidance screen (see FIG. 30) displayed on the touch panel display 72.
  • the adjustment instruction refers to, for example, a pinch-out operation and/or a pinch-in operation with respect to the instruction reception area 192A or 194A.
  • the determination is negative, and the determination in step ST40 is performed again.
  • the determination is affirmative, and the tablet-side processing proceeds to step ST42.
  • step ST42 the adjustment value calculation unit 78F calculates an adjustment value according to the adjustment instruction given to the zoom guidance screen (see FIG. 30) (see FIG. 34). After the process of step ST42 is executed, the touch panel side process proceeds to step ST44.
  • step ST44 the determination unit 78B determines whether or not the tilt adjustment guidance screen data 222 has been received by the reception unit 78E (see FIG. 33). In step ST44, if the tilt adjustment guidance screen data 222 has not been received by the reception unit 78E, the determination is negative, and the tablet-side processing proceeds to step ST46. In step ST44, when the tilt adjustment guidance screen data 222 is received by the reception unit 78E, the determination is affirmative, and the tablet-side processing proceeds to step ST46.
  • step ST46 the display control section 78A causes the touch panel display 72 to display the tilt adjustment guidance screen 196 indicated by the tilt adjustment guidance screen data 222 received by the receiving section 78E (see FIG. 33).
  • step ST48 the tablet-side process proceeds to step ST48.
  • the determination unit 78B determines whether or not an adjustment instruction has been given to the tilt adjustment guidance screen 196 (see FIG. 33) displayed on the touch panel display 72.
  • the adjustment instruction refers to, for example, a pinch-out operation and/or a pinch-in operation with respect to the instruction reception area 196A (see FIG. 33).
  • the determination is negative, and the determination in step ST48 is performed again.
  • step ST48 if an adjustment instruction is given to the tilt adjustment guidance screen 196, the determination is affirmative, and the tablet-side processing proceeds to step ST50.
  • step ST50 the adjustment value calculation unit 78F calculates an adjustment value according to the adjustment instruction given to the tilt adjustment guidance screen 196 (see FIG. 33) (see FIG. 34). After the process of step ST50 is executed, the touch panel side process proceeds to step ST52.
  • the determination unit 78B determines whether or not the adjustment value is calculated in at least one of the processing of step ST34, the processing of step ST42, and the processing of step ST50. In step ST52, if the adjustment value is not calculated in at least one of the processing of step ST34, the processing of step ST42, and the processing of step ST50, the determination is negative, and the tablet-side processing is performed as shown in FIG. 44C. to step ST58. In step ST52, if the adjustment value is calculated in at least one of the processing of step ST34, the processing of step ST42, and the processing of step ST50, the determination is affirmative, and the tablet-side processing proceeds to step ST54. do.
  • step ST54 the signal generator 78C generates an adjustment result signal (see FIG. 34). After the process of step ST54 is executed, the tablet-side process proceeds to step ST56.
  • step ST56 the transmission unit 78D transmits the adjustment result signal generated at step ST54 to the information processing device 30 (see FIG. 34).
  • step ST58 the tablet-side process proceeds to step ST58 shown in FIG. 44C.
  • step ST56 Under the condition that the process of step ST56 has been executed, in the inspection support process shown in FIG. ) is sent.
  • the determination unit 78B determines whether or not the imaging permission screen data 224 transmitted from the information processing device 30 has been received by the reception unit 78E (see FIG. 39). In step ST58, if the imaging permission screen data 224 has not been received by the receiving section 78E, the determination is negative, and the determination in step ST58 is performed again. In step ST58, if the imaging permission screen data 224 is received by the receiving section 78E, the determination is affirmative, and the tablet-side processing proceeds to step ST60.
  • step ST60 the display control unit 78A causes the touch panel display 72 to display the imaging permission screen 186 indicated by the imaging permission screen data 224 received by the reception unit 78E (see FIG. 39).
  • step ST60 the touch panel side process proceeds to step ST62.
  • the determination unit 78B determines whether or not the imaging instruction receiving area 186A in the imaging permission screen 186 displayed on the touch panel display 72 has been tapped (see FIG. 40). In step ST62, if the imaging instruction receiving area 186A is not tapped, the determination is negative, and the determination in step ST62 is performed again. In step ST62, if the imaging instruction receiving area 186A is tapped, the determination is affirmative, and the touch panel side processing proceeds to step ST64.
  • step ST64 the signal generation unit 78C generates a main imaging instruction signal (see FIG. 40). After the process of step ST64 is executed, the tablet-side process proceeds to step ST66.
  • step ST66 the transmission unit 78D transmits the main imaging instruction signal generated at step ST64 to the information processing device 30 (see FIG. 40). After the process of step ST66 is executed, the tablet-side process proceeds to step ST68.
  • step ST68 the determination unit 78B determines whether or not a condition for terminating the tablet-side processing (hereinafter referred to as "tablet-side processing termination condition") is satisfied.
  • a condition for terminating the tablet-side processing hereinafter referred to as "tablet-side processing termination condition"
  • a first example of the tablet-side processing end condition is that touch panel display 72 has accepted an instruction to end the tablet-side processing.
  • a second example of the tablet-side processing condition is that a predetermined time (for example, 15 minutes) has passed without the processing of step ST66 being executed after the tablet-side processing was started.
  • step ST68 if the tablet-side process end condition is not satisfied, the determination is negative, and the tablet-side process proceeds to step ST14 shown in FIG. 44A. In step ST68, if the tablet-side processing end condition is satisfied, the determination is affirmative, and the tablet-side processing ends.
  • FIGS. 45A to 45D show an example of the flow of inspection support processing performed by the processor 62.
  • FIG. 45A to 45D show an example of the flow of inspection support processing performed by the processor 62.
  • step ST100 the determination unit 62B causes the distance measurement instruction signal transmitted from the tablet terminal 32 by executing the process of step ST16 shown in FIG. It is determined whether or not it has been received (see FIG. 15).
  • step ST100 if the distance measurement instruction signal has not been received by receiving section 62A, the determination is negative, and the inspection support process proceeds to step ST108.
  • step ST100 if the distance measurement instruction signal is received by receiving section 62A, the determination is affirmative, and the inspection support process proceeds to step ST102.
  • step ST102 the imaging device control section 62C transfers the ranging instruction signal received by the receiving section 62A to the imaging device 34 (see FIG. 15). After the process of step ST102 is executed, the inspection support process proceeds to step ST104.
  • step ST102 On the condition that the process of step ST102 has been executed, in the image pickup apparatus side process shown in FIG. (See FIGS. 5 and 16).
  • step ST104 the determination unit 62B determines whether or not the distance measurement result 150 transmitted from the imaging device 34 has been received by the reception unit 62A (see FIG. 16). In step ST104, if the distance measurement result 150 has not been received by the receiving section 62A, the determination is negative, and the determination in step ST104 is performed again. In step ST104, if the distance measurement result 150 is received by the receiver 62A, the determination is affirmative, and the inspection support process proceeds to step ST106.
  • step ST106 the acquisition unit 62G acquires the distance measurement result 150 received by the reception unit 62A, and overwrites and saves the acquired distance measurement result 150 in the RAM 66 (see FIG. 16). After the process of step ST106 is executed, the inspection support process proceeds to step ST108.
  • step ST108 the determining unit 62B determines whether or not the receiving unit 62A has received the live view imaging instruction signal transmitted from the tablet terminal 32 by executing the process of step ST16 shown in FIG. 44A (see FIG. 44A). 17). In step ST108, if the live view imaging instruction signal has not been received by the receiving section 62A, the determination is negative, and the inspection support process proceeds to step ST100. In step ST108, when the live view imaging instruction signal is received by the receiving section 62A, the determination is affirmative, and the inspection support process proceeds to step ST110.
  • step ST110 the imaging device control section 62C transfers the live view imaging instruction signal received by the receiving section 62A to the imaging device 34 (see FIG. 17). After the process of step ST110 is executed, the inspection support process proceeds to step ST112.
  • step ST110 On the condition that the process of step ST110 has been executed, in the image pickup apparatus side process shown in FIG. (See FIG. 18).
  • step ST112 the determination unit 62B determines whether or not the live view image 198 transmitted from the imaging device 34 has been received by the reception unit 62A (see FIG. 18). In step ST112, if the live view image 198 has not been received by the receiving section 62A, the determination is negative, and the determination in step ST112 is performed again. In step ST112, if live view image 198 is received by receiver 62A, the determination is affirmative, and the inspection support process proceeds to step ST114.
  • step ST114 the acquisition unit 62G acquires the live view image 198 received by the reception unit 62A, and overwrites and saves the acquired live view image 198 in the RAM 66 (see FIG. 18).
  • the inspection support process proceeds to step ST116.
  • step ST116 the screen generation unit 62D generates imaging start screen data 200 (see FIG. 18). After the process of step ST116 is executed, the inspection support process proceeds to step ST118.
  • step ST118 the transmission unit 62H transmits the imaging start screen data 200 generated at step ST116 to the tablet terminal 32 (see FIG. 18). After the process of step ST118 is executed, the inspection support process proceeds to step ST120 shown in FIG. 45B.
  • step ST120 shown in FIG. 45B the determination unit 62B determines whether or not the reception unit 62A has received the imaging condition confirmation signal transmitted from the tablet terminal 32 by executing the process of step ST26 shown in FIG. 44A. (See FIG. 23). In step ST120, if the imaging condition confirmation signal has not been received by the receiving section 62A, the determination is negative, and the determination in step ST120 is performed again. In step ST120, when the imaging condition confirmation signal is received by the receiving section 62A, the determination is affirmative, and the inspection support process proceeds to step ST122.
  • step ST122 the acquisition unit 62G acquires the pre-captured image 202 from the storage 64, and also acquires the live view image 198 and the distance measurement result 150 from the RAM 66 (see FIG. 23). After the process of step ST122 is executed, the inspection support process proceeds to step ST124.
  • step ST124 the calculation unit 62E calculates the overlap ratio, zoom magnification, and tilt angle using the pre-captured image 202, the live view image 198, and the distance measurement result 150 acquired in step ST122 (Fig. 23 reference). After the process of step ST124 is executed, the inspection support process proceeds to step ST126.
  • step ST126 the determination unit 62B determines whether or not the overlap rate calculated at step ST124 is outside the predetermined range (see FIG. 24). In step ST126, if the overlap rate is within the predetermined range, the determination is negative, and the inspection support process proceeds to step ST134 shown in FIG. 45C. In step ST126, if the overlap rate is outside the predetermined range, the determination is affirmative, and the inspection support process proceeds to step ST128.
  • step ST1208 the calculation unit 62E calculates the direction and amount of movement of the imaging range of the imaging device 34 that allows the overlap ratio to fall within a specified range (see FIG. 24). After the process of step ST128 is executed, the inspection support process proceeds to step ST130.
  • step ST130 the screen generator 62D generates movement guide screen data 218 based on the movement direction and movement amount calculated at step ST128 (see FIG. 24). After the process of step ST130 is executed, the inspection support process proceeds to step ST132.
  • step ST132 the transmission unit 62H transmits the movement guidance screen data 218 generated at step ST130 to the tablet terminal 32 (see FIG. 24). After the process of step ST132 is executed, the inspection support process proceeds to step ST134 shown in FIG. 45C.
  • step ST134 shown in FIG. 45C the determination unit 62B refers to the zoom magnification calculated in step ST124 and determines whether or not it is necessary to change the zoom magnification of the imaging device 34 (see FIG. 27). In step ST134, if it is not necessary to change the zoom magnification, the determination is negative, and the inspection support process proceeds to step ST142. In step ST134, if the zoom magnification needs to be changed, the determination is affirmative, and the inspection support process proceeds to step ST136.
  • step ST136 the calculator 62E calculates the insufficient zoom magnification (see FIG. 27). After the process of step ST136 is executed, the inspection support process proceeds to step ST138.
  • step ST138 the screen generator 62D generates the zoom guidance screen data 220 based on the insufficient zoom magnification calculated at step ST136 (see FIG. 27). After the process of step ST136 is executed, the inspection support process proceeds to step ST140.
  • step ST140 the transmission unit 62H transmits the zoom guidance screen data 220 generated at step ST138 to the tablet terminal 32 (see FIG. 27). After the process of step ST140 is executed, the inspection support process proceeds to step ST142.
  • step ST142 the determination unit 62B determines whether or not the tilt angle calculated at step ST124 is an angle other than the facing angle (see FIG. 31). In step ST142, if the tilt angle is the facing angle, the determination is negative, and the inspection support process proceeds to step ST150. In step ST142, if the tilt angle is an angle other than the facing angle, the determination is affirmative, and the inspection support process proceeds to step ST144.
  • step ST144 the calculator 62E calculates a difference angle, which is the difference between the tilt angle calculated at step ST124 and the facing angle (see FIG. 31). After the process of step ST144 is executed, the inspection support process proceeds to step ST146.
  • step ST146 the screen generator 62D generates the tilt adjustment guidance screen data 222 based on the difference angle calculated at step ST144 (see FIG. 31). After the process of step ST146 is executed, the inspection support process proceeds to step ST148.
  • step ST148 the transmission unit 62H transmits the tilt adjustment guidance screen data 222 generated at step ST146 to the tablet terminal 32 (see FIG. 31). After the process of step ST148 is executed, the inspection support process proceeds to step ST150.
  • step ST150 the determination unit 62B determines whether or not the adjustment result signal transmitted from the tablet terminal 32 is received by the reception unit 62A by executing the process of step ST56 shown in FIG. 44B (see FIG. 35). ). In step ST150, if the adjustment result signal has not been received by receiving section 62A, the determination is negative, and the inspection support process proceeds to step ST154. In step ST150, if the adjustment result signal is received by receiving section 62A, the determination is affirmative, and the inspection support process proceeds to step ST152.
  • step ST152 the driving system control unit 62F controls the driving system 14 according to the adjustment result signal received by the receiving unit 62A, and the imaging device control unit 62C controls the imaging device 34 according to the adjustment result signal received by the receiving unit 62A.
  • Optical zoom is performed by moving the zoom lens 98C (see FIG. 4) along the optical axis OA (see FIG. 35).
  • the determination unit 62B determines whether or not the imaging conditions necessary for performing the main imaging for creating the composite image 204 are satisfied.
  • the imaging conditions necessary for performing the main imaging for creating the composite image 204 the overlap rate is within a predetermined range, the zoom magnification does not need to be changed, and the tilt angle is positive. There is a condition that the angles are diagonal (see FIG. 36).
  • the determination is negative, and the inspection support processing proceeds to step ST166 shown in FIG. 45D.
  • the determination is affirmative, and the inspection support processing proceeds to step ST156.
  • step ST156 the signal generation unit 62J generates an image-capable signal, and stores the generated image-capable signal in the RAM 66 (see FIG. 36).
  • step ST158 the inspection support process proceeds to step ST158 shown in FIG. 45D.
  • step ST158 shown in FIG. 45D the screen generation unit 62D generates imaging permission screen data 224 (see FIG. 37). That is, the screen generation unit 62D generates the imaging permission screen data 224 on condition that the imaging enable signal is stored in the RAM 66.
  • FIG. After the process of step ST158 is executed, the inspection support process proceeds to step ST160.
  • step ST160 the transmission unit 62H transmits the imaging permission screen data 224 generated at step ST158 to the tablet terminal 32, and erases the imaging enable signal from the RAM 66 (see FIG. 37). After the process of step ST160 is executed, the inspection support process proceeds to step ST162.
  • step ST162 the determination unit 62B determines whether or not the main imaging instruction signal transmitted from the tablet terminal 32 is received by the reception unit 62A by executing the process of step ST66 shown in FIG. 44C (see FIG. 41). reference). In step ST162, when the main imaging instruction signal has not been received by the receiving section 62A, the determination is negative, and the determination in step ST162 is performed again. In step ST162, when the main imaging instruction signal is received by the receiving section 62A, the determination is affirmative, and the inspection support process proceeds to step ST164.
  • step ST164 the imaging device control section 62C transfers the main imaging instruction signal received by the receiving section 62A to the imaging device 34 (see FIG. 41). After the process of step ST164 is executed, the inspection support process proceeds to step ST166.
  • step ST166 the determination unit 62B determines whether or not a condition for ending the inspection support process (hereinafter referred to as "inspection support process end condition") is satisfied.
  • a first example of the inspection support processing end condition is that an instruction to end the inspection support processing has been given to the information processing device 30 .
  • a second example of the condition for terminating the inspection support process is that a predetermined time (for example, 15 minutes) has passed since the inspection support process started without the process of step ST164 being executed.
  • step ST166 if the inspection support process end condition is not satisfied, the determination is negative, and the inspection support process proceeds to step ST100 shown in FIG. 45A. In step ST166, if the inspection support process end condition is satisfied, the determination is affirmative and the inspection support process ends.
  • FIG. 46 shows an example of the flow of imaging device side processing performed by the processor 132 .
  • step ST200 the distance measurement system control section 132C receives the distance measurement instruction signal transferred from the information processing device 30 by executing the processing of step ST102 shown in FIG. 45A. has been received by the receiver 132A.
  • step ST200 if the distance measurement instruction signal has not been received by the receiving section 132A, the determination is negative, and the processing on the imaging device side proceeds to step ST208.
  • step ST200 when the distance measurement instruction signal is received by the receiving section 132A, the determination is affirmative, and the processing on the imaging device side proceeds to step ST202.
  • step ST202 the ranging system control section 132C causes the 3D sensor 38 (see FIGS. 1 and 5) to perform ranging (see FIGS. 15 and 16).
  • step ST204 the imaging apparatus side process proceeds to step ST204.
  • step ST204 the ranging system control section 132C acquires the ranging result 150 from the 3D sensor 38 (see FIG. 16). After the process of step ST204 is executed, the imaging apparatus side process proceeds to step ST206.
  • step ST206 the transmission unit 132D transmits the distance measurement result 150 acquired at step ST204 to the information processing device 30 (see FIG. 16). After the process of step ST206 is executed, the imaging apparatus side process proceeds to step ST208.
  • step ST208 the imaging system control unit 132B determines whether or not the receiving unit 132A has received the live view imaging instruction signal transferred by executing the process of step ST110 shown in FIG. 45A. In step ST208, if the receiving unit 132A has not received the live view imaging instruction signal, the determination is negative, and the imaging device side processing proceeds to step ST220. In step ST208, if the receiving unit 132A receives the live view imaging instruction signal, the determination is affirmative, and the imaging device side processing proceeds to step ST210.
  • step ST210 the imaging system control unit 132B executes live view image imaging (see FIGS. 17 and 18). After the process of step ST210 is executed, the imaging device side process proceeds to step ST212.
  • step ST212 the imaging system control unit 132B acquires the live view image 198 (see FIG. 18). After the process of step ST212 is executed, the imaging device side process proceeds to step ST214.
  • step ST214 the transmission unit 132D transmits the live view image 198 acquired at step ST212 to the information processing device 30 (see FIG. 18). After the process of step ST214 is executed, the imaging device side process proceeds to step ST216.
  • step ST216 the imaging system control section 132B determines whether or not the main imaging instruction signal transferred from the information processing device 30 by executing the process of step ST164 shown in FIG. 45D is received by the receiving section 132A. . In step ST216, if the main imaging instruction signal has not been received by the receiving section 132A, the determination is negative, and the imaging device side processing proceeds to step ST220. In step ST216, when the main imaging instruction signal is received by the receiving section 132A, the determination is affirmative, and the imaging device side processing proceeds to step ST218.
  • step ST218 the imaging system control unit 132B acquires the still image 206 by executing the main imaging. Then, the transmission unit 132D transmits the still image 206 acquired by the imaging system control unit 132B to the information processing device 30. FIG. After the process of step ST218 is executed, the imaging device side process proceeds to step ST220.
  • the still image 206 transmitted to the information processing device 30 by executing the process of step ST218 is synthesized with the pre-captured image 202 by the synthesizing unit 62I of the information processing device 30 to be panoramaized.
  • An image 204 is generated (see FIG. 42).
  • the screen generation unit 62D transmits the screen data 226 including the synthesized image to the tablet terminal 32 based on the synthesized image 204 obtained by the synthesizing unit 62I (see FIG. 42).
  • the screen with synthesized image indicated by the screen data with synthesized image 226 is displayed on the touch panel display 72 .
  • a composite image 204 is displayed on the composite image screen (see FIG. 43).
  • the composite image 204 is scaled according to instructions given to the touch panel display 72 (see FIG. 43).
  • the imaging system control unit 132B determines whether or not the condition for terminating the imaging device side processing (hereinafter referred to as "imaging device side processing termination condition") is satisfied.
  • a first example of the imaging device side processing end condition is that an instruction to end the imaging device side processing has been given to the imaging device 34 .
  • a second example of the condition for ending the processing on the imaging device side is that a predetermined time (for example, 15 minutes) has passed since execution of the processing on the imaging device side was started without the processing of step ST218 being executed. be done.
  • step ST220 if the imaging device side processing end condition is not satisfied, the determination is negative, and the imaging device side processing proceeds to step ST200.
  • step ST200 if the imaging device side processing end condition is satisfied, the determination is affirmative and the imaging device side processing ends.
  • the imaging enable signal is set based on the captured image 127 and the distance measurement result 150.
  • the imaging enable signal is a signal indicating that it has been determined that the imaging device 34 can perform the main imaging.
  • the imaging enable signal when the imaging enable signal is set, the imaging permission screen data 224 indicating the imaging permission screen 186 including the imaging instruction receiving area 186A is transmitted to the tablet terminal 32.
  • FIG. when the imaging instruction receiving area 186A included in the imaging permission screen 186 displayed on the touch panel display 72 of the tablet terminal 32 is tapped, the imaging scene shown by the live view image 198 is sent to the imaging device 34 for main imaging.
  • a main imaging instruction signal is transmitted to the imaging device 34 to instruct the imaging device 34 to perform the main imaging.
  • the imaging device 34 executes the main imaging on condition that the main imaging instruction signal is received. Therefore, according to this configuration, compared to the case where the user 36 is notified of the timing determined without using either the captured image 127 or the distance measurement result 150 as the image capturing timing, the image capturing device 34 can receive the image with better timing. Main imaging can be performed.
  • a composite image 204 is generated.
  • the composite image 204 is an image showing an imaging scene wider than the imaging scene shown by the live view image 198 . Therefore, according to this configuration, it is possible for the user 36 to visually recognize a wider scene than the captured scene shown by the live view image 198 .
  • an image obtained by panoramaizing the plurality of still images 206 is generated as the composite image 204 . Therefore, according to this configuration, it is possible to make the user 36 visually recognize the area in which the actual imaging was performed more easily than when the plurality of still images 206 are displayed one frame at a time. .
  • data representing a screen including the synthesized image confirmation view area 180D1 obtained by enlarging the wide view area 180D together with the synthesized image 204 is transmitted to the tablet terminal 32 as screen data 226 containing the synthesized image.
  • a composite confirmation screen 184 is displayed on the touch panel display 72 as a screen including a composite image confirmation view area 180D1. Therefore, according to this configuration, the visibility of the synthetic image 204 can be improved as compared with the case where the synthetic image 204 is not enlarged.
  • a signal indicating an instruction to acquire the distance measurement result to the imaging device 34, and an instruction to the imaging device 34 to measure the distance between the inspection object 16 and the imaging device 34 A ranging instruction signal is transmitted to the imaging device 34 as a signal indicating .
  • the imaging device 34 performs distance measurement when receiving the distance measurement instruction signal. Therefore, according to this configuration, it is possible to cause the imaging device 34 to acquire the distance measurement result without the user 36 directly touching the imaging device 34 to operate the imaging device 34 . Further, the imaging device 34 can measure the distance between the inspection object 16 and the imaging device 34 without the user 36 directly touching the imaging device 34 to operate the imaging device 34 .
  • the main imaging instruction signal is transmitted to the imaging device 34 on condition that the imaging enable signal is generated, and the imaging device 34 performs main imaging.
  • the image-capable signal is generated on the condition that the tilt angle calculated by the calculator 62E is a facing angle. Therefore, according to this configuration, it is possible to obtain the still image 206 with less inclination than when the imaging ready signal is generated when the inclination angle is an angle other than the facing angle.
  • the main imaging instruction signal is transmitted to the imaging device 34 on condition that the imaging enable signal is generated, and the imaging device 34 performs main imaging.
  • the image-capable signal is generated on condition that the overlap rate calculated by the calculator 62E is within a predetermined range. Therefore, according to this configuration, compared to the case where the overlap rate is not considered at all when generating the synthetic image 204 in which the plurality of still images 206 are panoramaized, the lacking portions (for example, blank spaces) in the synthetic image 204 area) can be suppressed.
  • information indicating whether or not the tilt angle is a facing angle is acquired by the determination unit 62B as information based on the distance measurement result 150 (see FIGS. 31 and 36). Therefore, according to this configuration, it is possible to obtain information indicating whether or not the tilt angle is the facing angle without the user 36 directly touching the imaging device 34 to operate the imaging device 34 .
  • the imaging system control unit 132B acquires a distance image 148 as information based on the distance between the inspection object 16 and the imaging device 34 (see FIGS. 5 and 16). Therefore, the distance image 148 can be obtained without the user 36 directly touching the imaging device 34 to operate the imaging device 34 .
  • the real space area of the imaging region indicated by the composite image 204 (hereinafter also simply referred to as "real space area") is not calculated, but as an example, as shown in FIG. 47, a calculator 62E is provided.
  • the real space area may be calculated by
  • the calculation unit 62E calculates the length L of the area in the real space included in the subject (for example, the inspection object 16) using the following formula (1), and uses the calculated L Calculate the real space area.
  • L is the length of the area in real space included in the subject (e.g., inspection object 16)
  • u1 and u2 are the addresses of specified pixels in composite image 204.
  • D is the distance measured by the 3D sensor 38
  • p is the pitch between photosensitive pixels included in the photoelectric conversion element 96
  • f is the focal length of the imaging lens 98 .
  • the screen generation unit 62D generates screen data 228 indicating a screen including the real space area calculated by the calculation unit 62E.
  • the transmission unit 62H transmits the screen data 228 generated by the screen generation unit 62D to the tablet terminal 32.
  • FIG. The screen data 228 is, for example, a screen including a real space area in at least one of the imaging start screen 180, the imaging condition adjustment screen 182, the synthesis confirmation screen 184, and the imaging permission screen 186 shown in FIG. Data.
  • a screen indicated by the screen data 228 is displayed on the touch panel display 72 of the tablet terminal 32 .
  • a combined confirmation screen 184 including a display area 184B is shown.
  • the display area 184B is displayed in a popped-up state from the composite image confirmation view area 180D1.
  • the real space area calculated by the calculator 62E is displayed in the display area 184B. Therefore, it is possible to visually grasp the real space area of the imaging region indicated by the synthesized image 204 .
  • the screen data 228 indicating the screen including the real space area is transmitted from the information processing device 30 to the tablet terminal 32, but the technology of the present disclosure is not limited to this.
  • the processor 62 of the information processing device 30 may transmit distance measurement result data for displaying information based on the distance measurement result 150 on the touch panel display 72 to the tablet terminal 32 .
  • the screen generation unit 62D generates screen data indicating a screen including distance measurement result data as the screen data 228, and the transmission unit 62H transmits the screen data 228 generated by the screen generation unit 62D to the tablet terminal. 32.
  • the distance image 148 is given as a first example of the distance measurement result data.
  • a second example of distance measurement result data is the distance from the imaging device 34 to a specific position (for example, a position designated by the user 36) within the inspection object 16.
  • a third example of distance measurement result data is facing information indicating whether or not the inclination angle is a facing angle.
  • a fourth example of the distance measurement result data is a focus area frame, which is a frame indicating the focus area specified based on the distance measurement result 150 .
  • FIG. 49 shows an example of a mode in which the composite confirmation screen 184 is displayed on the touch panel display 72 as a screen indicated by the screen data 228 generated by the screen generator 62D based on the distance measurement result data.
  • the composition confirmation screen 184 has a distance measurement information display area 230 .
  • Information indicating the distance to the position specified by the user 36 is displayed in the form of a message in the distance measurement information display area 230 . This allows the user 36 to visually recognize the distance to the position specified by the user 36 .
  • Numerical values indicating the distance from the imaging device 34 to the position specified by the user 36 (50.0 m and 35.2 m in the example shown in FIG. ) is displayed.
  • a message and numerical values relating to distance are displayed on the touch panel display 72, but the touch panel display 72 is not limited to this, and a distance image 148, orientation information, and/or a focus area frame, etc. are also displayed on the touch panel display 72. may be made.
  • the facing information may be displayed in the distance measurement information display area 230 in the form of a message.
  • the main imaging is started by tapping the imaging instruction receiving area 186A, but the technique of the present disclosure is not limited to this, and the release button 146 (see FIG. 4) is operated.
  • the actual imaging may be started by
  • inspection support processing may be performed by the tablet terminal 32 and/or the imaging device 34 .
  • the tablet terminal 32 may directly communicate with the driving system 14 and the imaging device 34 without going through the information processing device 30 .
  • a plurality of devices may distribute the inspection support processing.
  • various screens are displayed on the touch panel display 72 of the tablet terminal 32.
  • the technology of the present disclosure is not limited to this.
  • Various screens may be displayed on the display 48 of the information processing device 30 .
  • the tablet-side processing may be performed by the information processing device 30 .
  • the technique of the present disclosure is not limited to this, and an instruction for main imaging is also accepted by the release button 146. You may do so.
  • the release button 146 is locked in advance, and the locked state of the release button 146 is released at the timing when the imaging instruction receiving area 186A is displayed.
  • determination unit 62B in information processing device 30 determines whether or not an imaging permission signal has been stored in RAM 66 .
  • the imaging device control unit 62C transmits an unlock instruction signal for releasing the lock state of the release button 146 to the imaging device 34.
  • the imaging device 34 when the receiver 132 A receives the unlock instruction signal, the imaging system controller 132 B unlocks the release button 146 .
  • the release button 146 it is possible to prevent the release button 146 from being erroneously operated at a timing when the release button 146 should not be operated, and to operate the release button 146 at a timing when the release button 146 may be operated. can.
  • the adjustment value calculation unit 78F calculates the adjustment value according to the adjustment instruction given to the imaging condition adjustment screen 182 via the touch panel display 72.
  • the technique of the present disclosure includes:
  • the adjustment value may be directly calculated from the amount of positional deviation of the imaging range, the insufficient zoom magnification, and the difference angle without going through the adjustment instruction.
  • the adjustment value may be calculated from an arithmetic expression in which the displacement amount, the insufficient zoom magnification, and/or the difference angle are independent variables, and the adjustment value is the dependent variable.
  • the adjustment value may be derived from a table that inputs the insufficient zoom magnification and/or the differential angle and outputs the adjustment value.
  • the imaging enable signal may be set on the condition that the positional deviation amount, the insufficient zoom magnification, and the differential angle are adjusted by the processor 62 according to the adjustment values. . Even if the imaging enable signal is set in this way, the imaging instruction receiving area 186A is displayed on the imaging permission screen 186 as in the above embodiment.
  • An image sensor having a surface phase difference type photoelectric conversion element may selectively perform imaging and distance measurement.
  • an image sensor provided with an image plane phase difference type photoelectric conversion element in which one pixel is provided with a pair of photodiodes hereinafter referred to as an "image plane phase difference type image sensor"). also called may be used.
  • Each of all the photosensitive pixels included in the photoelectric conversion element of the image plane phase difference image sensor includes a pair of independent photodiodes.
  • One photodiode of the pair of photodiodes receives a first light flux obtained by pupil-dividing a light flux representing a subject (hereinafter also referred to as "subject light flux") transmitted through the imaging lens 98.
  • the second photodiode obtained by pupil-dividing the subject light flux is incident on the other photodiode of the pair of photodiodes.
  • All the photosensitive pixels included in the photoelectric conversion elements of the image plane phase difference image sensor have the function of outputting data related to imaging and phase difference. For example, when imaging is performed in the imaging mode, the photoelectric conversion element of the image plane phase difference image sensor outputs non-phase difference pixel data by combining a pair of photodiodes into one pixel. For example, when distance measurement is performed in the distance measurement mode, the photoelectric conversion element of the image plane phase difference type image sensor outputs phase difference pixel data from each of the pair of photodiodes.
  • the photosensitive pixels can selectively output non-phase difference pixel data and phase difference pixel data.
  • the non-phase difference pixel data is pixel data obtained by photoelectric conversion performed by the entire area of the photosensitive pixel
  • the phase difference pixel data is obtained by photoelectric conversion performed by a partial area of the photosensitive pixel. pixel data.
  • the entire area of the pixel is the light-receiving area including the pair of photodiodes.
  • a partial region of a pixel is a light receiving region of one photodiode of a pair of photodiodes or a light receiving region of the other photodiode of a pair of photodiodes.
  • a captured image 127 is generated based on the non-phase difference pixel data.
  • the distance from the imaging device 34 to the inspection object 16 is calculated based on the phase difference pixel data. That is, the phase difference (i.e., shift amount and The distance to the real space point corresponding to each pixel is calculated based on the shift direction).
  • a distance image 148 is generated based on the distance calculated for each pixel.
  • the technology of the present disclosure is not limited to the fact that all the photosensitive pixels included in the photoelectric conversion elements of the image plane phase difference type image sensor have both functions of capturing and outputting data related to phase difference. That is, the photoelectric conversion element may include photosensitive pixels that do not have the function of outputting data on imaging and phase difference.
  • the photoelectric conversion element of the image sensor is not limited to an image plane phase difference type photoelectric conversion element in which a pair of photodiodes is provided in one pixel, and a photosensitive pixel for imaging for acquiring non-phase difference pixel data. , and a photosensitive pixel for phase difference detection for obtaining phase difference pixel data.
  • the phase difference pixel is provided with a light shielding member so as to receive light from one of the first partial pupil region and the second partial pupil region.
  • the storage 64 stores the inspection support processing program 172 as an example, but the technology of the present disclosure is not limited to this.
  • the inspection support processing program 172 may be stored in a portable storage medium 300 such as an SSD or USB memory.
  • Storage medium 300 is a non-temporary storage medium.
  • the inspection support processing program 172 stored in the storage medium 300 is installed in the computer 44 of the information processing device 30 .
  • Processor 62 executes inspection support processing according to inspection support processing program 172 .
  • the inspection support processing program 172 is stored in a storage device such as another computer or server device connected to the information processing device 30 via the network, and the inspection support processing program 172 is stored in response to a request from the information processing device 30. may be downloaded and installed on computer 44 .
  • inspection support processing program 172 it is not necessary to store all of the inspection support processing program 172 in a storage device such as another computer or server device connected to the information processing device 30, or in the storage 64. It may be stored.
  • the computer 44 is built in the information processing device 30 shown in FIG. 2 , the technology of the present disclosure is not limited to this. good.
  • the computer 44 is exemplified in the above embodiment, the technology of the present disclosure is not limited to this, and instead of the computer 44, a device including ASIC, FPGA, and/or PLD may be applied. Also, instead of the computer 44, a combination of hardware configuration and software configuration may be used.
  • processors can be used as hardware resources for executing the inspection support processing described in the above embodiment.
  • the processor include a CPU, which is a general-purpose processor that functions as a hardware resource that executes inspection support processing by executing software, that is, programs.
  • processors include, for example, FPGAs, PLDs, ASICs, and other dedicated electric circuits that are processors having circuit configurations specially designed to execute specific processing.
  • a memory is built in or connected to each processor, and each processor uses the memory to execute inspection support processing.
  • a hardware resource that executes inspection support processing may be configured with one of these various processors, or a combination of two or more processors of the same or different types (for example, a combination of multiple FPGAs, or (combination of CPU and FPGA). Also, the hardware resource for executing the inspection support process may be one processor.
  • one processor is configured by combining one or more CPUs and software, and this processor functions as a hardware resource for executing inspection support processing.
  • this processor functions as a hardware resource for executing inspection support processing.
  • SoC there is a form of using a processor that implements the functions of the entire system including multiple hardware resources for executing inspection support processing with a single IC chip. In this way, the inspection support process is implemented using one or more of the above-described various processors as hardware resources.
  • a and/or B is synonymous with “at least one of A and B.” That is, “A and/or B” means that only A, only B, or a combination of A and B may be used. Also, in this specification, when three or more matters are expressed by connecting with “and/or”, the same idea as “A and/or B" is applied.

Abstract

情報処理装置のプロッサは、ライブビュー画像及び本撮像画像に基づく事前撮像画像を取得し、測距結果及び撮像画像のうちの少なくとも一方に基づき本撮像可能であると判断したことを示す撮像可能信号を設定し、画面データを出力する。画面に含まれるライブビュー領域には、ライブビュー画像が表示される。画面に含まれるガイドビュー領域は、ワイドビュー領域及びガイド領域を含む。ワイドビュー領域には、事前撮像画像が表示される。ガイド領域にはガイド情報が表示される。プロセッサは、撮像可能信号を設定した場合に、撮像指示受付領域が画面に含まれるデータとして画面データを出力し、撮像指示受付領域によって撮像指示が受け付けられた場合に本撮像指示信号を出力する。

Description

情報処理装置、情報処理システム、情報処理方法、及びプログラム
　本開示の技術は、情報処理装置、情報処理システム、情報処理方法、及びプログラムに関する。
　特開２０１２－０２９２４５号公報には、被写体の撮影を行って撮影結果に応じた信号を出力する第１撮像部と、第１撮像部よりも広角で被写体の撮影を行って撮影結果に応じた信号を出力する第２撮像部と、被写体に含まれる特定被写体が第１撮像部の撮影範囲から外れたとき、第２撮像部の出力信号に基づき、第１撮像部の撮影範囲と特定被写体の位置との関係に応じた報知情報を出力する報知情報出力部と、を備えたことを特徴とする撮像装置が開示されている。
　特開２０１３－０１３０５０号公報には、第１の被写体画像を取得する第１撮像光学系と、第１撮像光学系により取得された第１の被写体画像よりも望遠側の第２の被写体画像を取得可能な第２撮像光学系と、第１撮像光学系により取得された第１の被写体画像の映像信号を第１画像データに変換する第１撮像部と、第２撮像光学系により取得された第２の被写体画像の映像信号を第２画像データに変換する第２撮像部と、第１画像データによる第１の被写体画像と第２画像データによる第２の被写体画像とを表示する表示部と、表示部に表示された第１の被写体画像に第２の被写体画像の撮像範囲を表示枠で表示させる制御部と、を備える撮像装置が開示されている。
　特開２００９－２３２２７６号公報には、被写体像を撮像する撮像部を備え、隣接する撮影範囲の一部が重複するように連続的に撮影処理を行って複数の撮影画像を生成する撮像装置であって、撮像部によって撮像されている被写体像をライブビュー画像として連続表示する表示部と、ライブビュー画像の少なくとも一方向への動きを検出する動き検出部と、撮影処理の開始を指示する指示部と、指示部によって指示された開始の指示の後、ライブビュー画像上に動き検出部によって検出された動きに応じて移動する移動マークと、移動マークの移動目標位置を含み、移動目標位置近傍の所定領域を示す移動目標マークとを表示する制御を行う表示制御部と、移動目標マークが示す所定領域内に移動マークが位置した場合に、位置した状態での装置本体の動きに伴う所定の物理量の時間変換をもとに撮影可否を判定する判定部と、を備え、判定部によって撮影可と判定された場合に指示部によって指示された開始を許可し、撮影処理を行うことを特徴とする撮像装置が開示されている。
　本開示の技術に係る一つの実施形態は、測距結果及び撮像画像の何れも用いずに定められたタイミングが撮像タイミングとして報知される場合に比べ、良好なタイミングで撮像装置に対して撮像を行わせることができる情報処理装置、情報処理システム、情報処理方法、及びプログラムを提供する。
　本開示の技術に係る第１の態様は、プロセッサと、プロセッサに接続又は内蔵されたメモリと、を備え、プロセッサが、測距機能を有する撮像装置によって撮像シーンが撮像されることで得られたライブビュー画像、及び、撮像装置によって本撮像が行われることによって得られた本撮像画像に基づく事前撮像画像を取得し、測距機能による測距結果及び撮像装置によって撮像されることで得られた撮像画像のうちの少なくとも一方に基づき本撮像が実行可能であると判断したことを示す撮像可能信号を設定し、ライブビュー領域及びガイドビュー領域を含む画面を第１ディスプレイに対して表示させるための画面データを出力し、ライブビュー領域には、ライブビュー画像が表示され、ガイドビュー領域が、ワイドビュー領域及びガイド領域を含み、ワイドビュー領域には、事前撮像画像が表示され、ガイド領域には、ライブビュー領域に表示されているライブビュー画像に相当する画像領域をワイドビュー領域内で特定可能なガイド情報が表示され、プロセッサが、撮像可能信号を設定した場合に、本撮像が実行可能な状況であることを報知する表示態様の撮像指示受付領域が画面に含まれるデータとして画面データを出力し、撮像指示受付領域によって撮像指示が受け付けられた場合に、ライブビュー画像により示される撮像シーンについて撮像装置に対して本撮像を行わせる指示を示す本撮像指示信号を出力する情報処理装置である。
　本開示の技術に係る第２の態様は、事前撮像画像が、ライブビュー領域に表示されるライブビュー画像により示される撮像シーンよりも広いシーンを示す画像である、第１の態様に係る情報処理装置である。
　本開示の技術に係る第３の態様は、事前撮像画像が、複数の本撮像画像がパノラマ化されて得られた合成画像である、第２の態様に係る情報処理装置である。
　本開示の技術に係る第４の態様は、画面には、合成画像と共にワイドビュー領域を拡大させた合成画像確認ビュー領域が含まれる、第３の態様に係る情報処理装置である。
　本開示の技術に係る第５の態様は、画面には、合成画像により示される撮像領域の実空間面積が含まれる、第４の態様に係る情報処理装置である。
　本開示の技術に係る第６の態様は、プロセッサが、撮像装置に対して測距結果を取得させる指示を示す測距結果取得指示信号を出力する、第１の態様から第５の態様の何れか１つの態様に係る情報処理装置である。
　本開示の技術に係る第７の態様は、測距結果取得指示信号が、測距結果の１つとして撮像装置により撮像される第１撮像対象と撮像装置との間の距離を撮像装置に対して計測させる指示を示す信号を含む、第６の態様に係る情報処理装置である。
　本開示の技術に係る第８の態様は、撮像可能信号が、撮像装置によって撮像される第１撮像対象面と撮像装置に含まれる既定面とで成す角度が第１撮像対象面と撮像装置とが正対する正対角度であることを条件に生成される、第１の態様から第７の態様の何れか１つの態様に係る情報処理装置である。
　本開示の技術に係る第９の態様は、撮像装置が、イメージセンサを有し、既定面が、イメージセンサの撮像面に相当する面である、第８の態様に係る情報処理装置である。
　本開示の技術に係る第１０の態様は、撮像可能信号が、事前撮像画像と本撮像画像又はライブビュー画像とのオーバーラップ率が既定範囲内であることを条件に生成される、第１の態様から第９の態様の何れか１つの態様に係る情報処理装置である。
　本開示の技術に係る第１１の態様は、プロセッサが、測距結果に基づく情報を取得する、第１の態様から第１０の態様の何れか１つの態様に係る情報処理装置である。
　本開示の技術に係る第１２の態様は、測距結果に基づく情報が、撮像装置によって撮像される第２撮像対象面と撮像装置とが正対しているか否かを示す情報を含む、第１１の態様に係る情報処理装置である。
　本開示の技術に係る第１３の態様は、測距結果に基づく情報が、撮像装置によって撮像される第２撮像対象と撮像装置との間の距離に基づく情報を含む、第１１の態様又は第１２の態様に係る情報処理装置である。
　本開示の技術に係る第１４の態様は、プロセッサが、第２ディスプレイに対して測距結果に基づく情報を表示させるための測距結果データを出力する、第１１の態様から第１３の態様の何れか１つの態様に係る情報処理装置である。
　本開示の技術に係る第１５の態様は、第２ディスプレイには、測距結果に基づく情報がメッセージ形式で表示される、第１４の態様に係る情報処理装置である。
　本開示の技術に係る第１６の態様は、撮像装置が、ロック状態のレリーズボタンを有し、プロセッサが、撮像可能信号を設定した場合に、撮像装置に対してロック状態を解除させるためのロック解除指示信号を出力する、第１の態様から第１５の態様の何れか１つの態様に係る情報処理装置である。
　本開示の技術に係る第１７の態様は、第１の態様から第１６の態様の何れか１つの態様に係る情報処理装置と、プロセッサに対して与える指示を受け付ける受付機器と、を備える情報処理システムである。
　本開示の技術に係る第１８の態様は、撮像装置を更に備える、第１７の態様に係る情報処理システムである。
　本開示の技術に係る第１９の態様は、測距機能を有する撮像装置によって撮像シーンが撮像されることで得られたライブビュー画像、及び、撮像装置によって本撮像が行われることによって得られた本撮像画像に基づく事前撮像画像を取得すること、測距機能による測距結果及び撮像装置によって撮像されることで得られた撮像画像のうちの少なくとも一方に基づき本撮像が実行可能であると判断したことを示す撮像可能信号を設定すること、並びに、ライブビュー領域及びガイドビュー領域を含む画面を第１ディスプレイに対して表示させるための画面データを出力することを含み、ライブビュー領域には、ライブビュー画像が表示され、ガイドビュー領域は、ワイドビュー領域及びガイド領域を含み、ワイドビュー領域には、事前撮像画像が表示され、ガイド領域には、ライブビュー領域に表示されているライブビュー画像に相当する画像領域をワイドビュー領域内で特定可能なガイド情報が表示され、撮像可能信号を設定した場合に、本撮像が実行可能な状況であることを報知する表示態様の撮像指示受付領域が画面に含まれるデータとして画面データを出力すること、及び、撮像指示受付領域によって撮像指示が受け付けられた場合に、ライブビュー画像により示される撮像シーンについて撮像装置に対して本撮像を行わせる指示を示す本撮像指示信号を出力することを含む、情報処理方法である。
　本開示の技術に係る第２０の態様は、コンピュータに、処理を実行させるためのプログラムであって、処理が、測距機能を有する撮像装置によって撮像シーンが撮像されることで得られたライブビュー画像、及び、撮像装置によって本撮像が行われることによって得られた本撮像画像に基づく事前撮像画像を取得すること、測距機能による測距結果及び撮像装置によって撮像されることで得られた撮像画像のうちの少なくとも一方に基づき本撮像が実行可能であると判断したことを示す撮像可能信号を設定すること、並びに、ライブビュー領域及びガイドビュー領域を含む画面を第１ディスプレイに対して表示させるための画面データを出力することを含み、ライブビュー領域には、ライブビュー画像が表示され、ガイドビュー領域が、ワイドビュー領域及びガイド領域を含み、ワイドビュー領域には、事前撮像画像が表示され、ガイド領域には、ライブビュー領域に表示されているライブビュー画像に相当する画像領域をワイドビュー領域内で特定可能なガイド情報が表示され、処理が、撮像可能信号を設定した場合に、本撮像が実行可能な状況であることを報知する表示態様の撮像指示受付領域が画面に含まれるデータとして画面データを出力すること、及び、撮像指示受付領域によって撮像指示が受け付けられた場合に、ライブビュー画像により示される撮像シーンについて撮像装置に対して本撮像を行わせる指示を示す本撮像指示信号を出力することを含むプログラムである。
点検システムの全体の構成の一例を示す概略構成図である。 情報処理装置の電気系のハードウェア構成の一例を示す概略構成図である。 タブレット端末の電気系のハードウェア構成の一例を示す概略構成図である。 撮像装置の光学系及び電気系のハードウェア構成の一例を示す概略構成図である。 撮像装置の電気系のハードウェア構成の一例を示す概略構成図である。 ２軸旋回機構のハードウェア構成の一例を示す概略構成図である。 車両のハードウェア構成の一例を示す概略構成図である。 昇降装置のハードウェア構成の一例を示す概略構成図である。 情報処理装置のプロセッサの要部機能の一例を示すブロック図である。 撮像装置のプロセッサの要部機能の一例を示すブロック図である。 タブレット端末のプロセッサの要部機能の一例を示すブロック図である。 タブレット端末のタッチパネルディスプレイに表示される各種画面の一例を示す概略画面図である。 起動時設定画面を表示するための処理内容と起動時設定画面を用いた処理内容の一例を示す概念図である。 起動時設定画面を用いた処理内容の一例を示す概念図である。 測距指示信号の流れの一例を示す概念図である。 測距結果を用いた処理内容の一例を示す概念図である。 ライブビュー撮像指示信号の流れの一例を示す概念図である。 ライブビュー画像及び撮像開始画面データに関する処理内容の一例を示す概念図である。 撮像開始画面の一例を示す概略画面図である。 撮像開始画面の構造の一例を示す概略斜視図である。 撮像開始画面データに関する処理内容の一例を示す概念図である。 撮像開始画面に含まれる指示受付領域がタップされた場合の処理内容の一例を示す概念図である。 撮像条件確認信号に関する処理内容の一例を示す概念図である。 移動案内画面データに関する処理内容の一例を示す概念図である。 移動案内画面の一例を示す概略画面図である。 移動案内画面に含まれる指示受付領域に対して指示が与えられている態様の一例を示す概念図である。 ズーム案内画面データに関する処理内容の一例を示す概念図である。 望遠ズーム案内画面の一例を示す概略画面図である。 広角ズーム案内画面の一例を示す概略画面図である。 ズーム案内画面に含まれる指示受付領域に対して指示が与えられている態様の一例を示す概念図である。 傾き調整案内画面データに関する処理内容の一例を示す概念図である。 傾き調整案内画面の一例を示す概略画面図である。 傾き調整案内画面に含まれる指示受付領域に対して指示が与えられている態様の一例を示す概念図である。 調整結果信号が得られるまでの処理内容の一例を示す概念図である。 調整結果信号に従って駆動系及び撮像装置が制御される場合の処理内容の一例を示す概念図である。 撮像可能信号が設定される処理内容の一例を示す概念図である。 撮像許可画面データに関する処理内容の一例を示す概念図である。 撮像許可画面の一例を示す概略画面図である。 撮像許可画面をタッチパネルディスプレイに表示させる処理内容の一例を示す概念図である。 本撮像指示信号が得られるまでの処理内容の一例を示す概念図である。 本撮像指示信号の流れの一例を示す概念図である。 合成画像入り画面データが得られるまでの処理内容の一例を示す概念図である。 撮像開始画面と合成確認画面とが切り替えられる態様の一例を示す概念図である。 タブレット側処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図４４Ａに示すフローチャートの続きである。 図４４Ａ及び図４４Ｂに示すフローチャートの続きである。 点検支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図４５Ａに示すフローチャートの続きである。 図４５Ｂに示すフローチャートの続きである。 図４５Ｃに示すフローチャートの続きである。 撮像装置側処理の流れの一例を示すフローチャートである。 実空間面積が画面に含まれる画面データが得られるまでの処理内容の一例を示す概念図である。 実空間面積が表示されている合成確認画面の一例を示す概略画面図である。 測距結果データが画面に含まれる画面データが得られるまでの処理内容の一例を示す概念図である。 レリーズボタンのロック状態を解除するために行われる処理内容の一例を示す概念図である。 記憶媒体に記憶されている点検支援処理プログラムが情報処理装置３０のコンピュータにインストールされる態様の一例を示す概念図である。
　以下、添付図面に従って本開示の技術に係る情報処理装置、情報処理システム、情報処理方法、及びプログラムの実施形態の一例について説明する。
　先ず、以下の説明で使用される文言について説明する。
　ＣＰＵとは、“Central Processing Unit”の略称を指す。ＧＰＵとは、“Graphics Processing Unit”の略称を指す。ＮＶＭとは、“Non-volatile memory”の略称を指す。ＲＡＭとは、“Random Access Memory”の略称を指す。ＩＣとは、“Integrated Circuit”の略称を指す。ＡＳＩＣとは、“Application Specific Integrated Circuit”の略称を指す。ＰＬＤとは、“Programmable Logic Device”の略称を指す。ＦＰＧＡとは、“Field-Programmable Gate Array”の略称を指す。ＳｏＣとは、“System-on-a-chip”の略称を指す。ＳＳＤとは、“Solid State Drive”の略称を指す。ＵＳＢとは、“Universal Serial Bus”の略称を指す。ＨＤＤとは、“Hard Disk Drive”の略称を指す。ＥＥＰＲＯＭとは、“Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory”の略称を指す。ＥＬとは、“Electro-Luminescence”の略称を指す。Ｉ／Ｆとは、“Interface”の略称を指す。ＵＩとは、“User Interface”の略称を指す。ｆｐｓとは、“frame per second”の略称を指す。ＭＦとは、“Manual Focus”の略称を指す。ＡＦとは、“Auto Focus”の略称を指す。ＣＭＯＳとは、“Complementary Metal Oxide Semiconductor”の略称を指す。ＬＡＮとは、“Local Area Network”の略称を指す。ＷＡＮとは、“Wide Area Network”の略称を指す。ＣＮＮとは、“Convolutional Neural Network”の略称を指す。ＡＩとは、“Artificial Intelligence”の略称を指す。ＴＯＦとは、“Time Of Flight”の略称を指す。３Ｄとは、“3 Dimensions”の略称を指す。５Ｇとは、“5th Generation”の略称を指す。本明細書の説明において、「一致」とは、完全な一致の他に、本開示の技術が属する技術分野で一般的に許容される誤差であって、本開示の技術の趣旨に反しない程度の誤差を含めた意味合いでの一致を指す。
　一例として図１に示すように、点検システム１０は、情報処理システム１２及び駆動系１４を備えており、点検対象物１６を点検する。点検とは、例えば、点検対象物１６の状態の点検を指す。例えば、点検対象物１６の損傷の有無及び／又は損傷の程度等が点検システム１０によって点検される。点検対象物１６は、本開示の技術に係る「撮像シーン」の一例である。
　駆動系１４は、２軸旋回装置１８、車両２０、及び昇降装置２２を備えている。２軸旋回装置１８、車両２０、及び昇降装置２２の各々は、通信機能を有する。２軸旋回装置１８、車両２０、及び昇降装置２２は、情報処理システム１２と通信可能に接続されており、情報処理システム１２の制御下で作動する。
　図１に示す例では、ゴンドラ付き車両２４が示されている。ゴンドラ付き車両２４は、車両２０、昇降装置２２、及びゴンドラ２６を有する。車両２０は、例えば、４つの車輪２０Ａを有する電動モータ付き四輪車である。車両２０は、外部から与えられた指示に従って走行する。走行とは、例えば、前進、後退、及び蛇行を指す。
　昇降装置２２は、例えば、パンタグラフ式リフトである。昇降装置２２は、パンタグラフ機構２８を有する。パンタグラフ機構２８は、鉛直方向に沿って伸縮する機構である。車両２０の上部には、パンタグラフ機構２８が取り付けられている。すなわち、パンタグラフ機構２８の一端部２８Ａが車両２０の上部２０Ｂに取り付けられている。パンタグラフ機構２８の他端部２８Ｂは、ゴンドラ２６の下面２６Ａに取り付けられており、ゴンドラ２６は、パンタグラフ機構２８によって下方から支持されている。昇降装置２２は、外部から与えられた指示に従って、パンタグラフ機構２８を伸縮させることで、鉛直方向に沿ってゴンドラ２６を昇降させる。
　なお、図１に示す例では、ゴンドラ付き車両２４が示されているが、これは、あくまでも一例に過ぎず、高所作業車、橋梁点検車、昇降装置付き電動スライダ、又は昇降装置付き台車等のように、情報処理装置３０、タブレット端末３２、及び撮像装置３４のうちの少なくとも撮像装置３４を鉛直方向及び水平方向に移動させる移動装置であればよい。
　情報処理システム１２は、情報処理装置３０、タブレット端末３２、及び撮像装置３４を備えている。情報処理装置３０及び撮像装置３４は、ゴンドラ２６に設置されている。
　情報処理装置３０は、例えば、ノート型パーソナルコンピュータである。ここでは、ノート型パーソナルコンピュータを例示しているが、これは、あくまでも一例に過ぎず、デスクトップ型パーソナルコンピュータであってもよい。また、パーソナルコンピュータに限らず、サーバであってもよい。サーバは、オンプレミスで撮像装置３４と共に用いられるメインフレームであってもよいし、クラウドコンピューティングによって実現される外部サーバであってもよい。また、サーバは、フォグコンピューティング、エッジコンピューティング、又はグリッドコンピューティング等のネットワークコンピューティングによって実現される外部サーバであってもよい。なお、図１に示す例では、情報処理装置３０がゴンドラ２６に設置されているが、これは、あくまでも一例に過ぎず、ゴンドラ２６外に情報処理装置３０が設置されていてもよい。
　撮像装置３４は、例えば、レンズ交換式のデジタルカメラである。ここでは、撮像装置３４として、レンズ交換式のデジタルカメラを例示しているが、これは、あくまでも一例に過ぎず、スマートデバイス又はウェアラブル端末等の各種の電子機器に内蔵されるデジタルカメラであってもよい。
　撮像装置３４は、外部から与えられた指示に従って点検対象物１６を撮像する。また、撮像装置３４は、測距機能を有する装置である。撮像装置３４は、３Ｄセンサ３８を有しており、測距機能は３Ｄセンサ３８によって実現される。３Ｄセンサ３８は、外部から与えられた指示に従って、ステレオカメラ方式の測距とＴＯＦ方式の測距とを選択的に行う。本実施形態において、測距とは、撮像装置３４から点検対象物１６までの距離の計測を指す。なお、以下では、説明の便宜上、３Ｄセンサ３８による測距に適用される座標系と撮像装置３４による撮像に適用される座標系とを一致させるキャリブレーションが撮像装置３４に対して事前に行われていることを前提として説明する。
　ゴンドラ２６の柵２６Ｂには、２軸旋回装置１８が取り付けられている。撮像装置３４は、２軸旋回装置１８に旋回可能に設置されている。２軸旋回装置１８は、外部から与えられた指示に従って作動することで、撮像装置３４をパンさせたりチルトさせたりする。２軸旋回装置１８は、パン機構４０及びチルト機構４２を有する。パン機構４０は、パン軸ＰＡを有する。チルト機構４２は、チルト軸ＴＡを有する。パン機構４０は、パン軸ＰＡ周りに撮像装置３４を旋回させることで撮像装置３４のパンを実現しており、チルト機構４２は、チルト軸ＴＡ周りに撮像装置３４を旋回させることで撮像装置３４のチルトを実現している。
　タブレット端末３２は、タッチパネル式の受付Ｉ／Ｆと通信機能とを有するモバイルデバイスである。タブレット端末３２は、ゴンドラ２６に乗り込んでいるユーザ３６によって使用される。なお、図１に示す例では、ゴンドラ２６内でタブレット端末３２がユーザ３６によって使用されているが、ゴンドラ２６外でタブレット端末３２がユーザ３６によって使用されてもよい。
　なお、情報処理システム１２は、本開示の技術に係る「情報処理システム」の一例である。情報処理装置３０は、本開示の技術に係る「情報処理装置」の一例である。タブレット端末３２は、本開示の技術に係る「受付機器」の一例である。撮像装置３４は、本開示の技術に係る「撮像装置」の一例である。点検対象物１６は、本開示の技術に係る「第１撮像対象」及び「第２撮像対象」の一例である。
　情報処理装置３０は、タブレット端末３２及び撮像装置３４に対して通信可能に接続されている。ユーザ３６は、タブレット端末３２を介して情報処理装置３０に対して指示を与えることで、情報処理装置３０に対して各種処理を実行させる。
　ここで、各種処理とは、例えば、撮像装置３４に対して点検対象物１６を撮像させる処理、撮像装置３４に対して点検対象物１６を測距させる処理、駆動系１４を作動させる処理、及び画像処理等を指す。
　画像処理には、画面生成処理、合成処理、及び点検処理等が含まれる。画面生成処理は、例えば、用途に応じた各種画面を生成する処理である。合成処理は、例えば、撮像装置３４によって撮像されることで得られた複数の撮像画像を縦方向及び横方向（例えば、鉛直方向及び水平方向）に繋ぎ合わせてパノラマ化させることによりパノラマ画像を生成する処理である。
　点検処理には、例えば、チョーク検出処理及び損傷検出処理が含まれる。チョーク検出処理及び損傷検出処理では、例えば、画像処理によって得られたパノラマ画像が用いられる。チョーク検出処理は、パノラマ画像に像として含まれる点検対象物１６にチョークで描かれたチョーク痕を検出する処理である。損傷検出処理は、パノラマ画像に像として含まれる点検対象物１６の損傷（例えば、ひび割れ及び／又は錆等）を検出する処理である。チョーク検出処理は、例えば、テンプレートマッチング方式の被写体認識処理によって実現され、損傷検出処理は、例えば、ＡＩ方式の被写体認識処理によって実現される。
　このように、点検処理では、被写体認識処理が用いられるので、点検処理の精度を高めるためには、パノラマ画像に欠落箇所がないことが好ましい。欠落箇所としては、例えば、複数の撮像画像の繋ぎ合わせが失敗することに起因して生じる隙間（すなわち、空白領域）が挙げられる。
　複数の撮像画像を隙間なく繋ぎ合わせるためには、隣接する撮像画像間で、傾き及びサイズを合わせ、かつ、繋ぎ合わせ方向（例えば、縦方向及び横方向）で位置ずれさせることなく既定量（例えば、１フレームのうちの３０％程度）をオーバーラップさせた上で撮像装置３４によって１フレーム毎の撮像が行われるようにすることが好ましい。オーバーラップさせる理由の１つとしては、繋ぎ合わせの処理では、隣接する撮像画像間で一致する特徴点が参照されて繋ぎ合わされるので、そのために、ある程度の個数の特徴点が必要だからである。
　傾き、サイズ、及びオーバーラップ量について、欠落箇所がないパノラマ画像を得る条件として予め定められた条件を満たす複数の撮像画像を得るためには、良好なタイミング（すなわち、傾き、サイズ、及びオーバーラップ量について、欠落箇所がないパノラマ画像を得る条件として予め定められた条件を満たしたタイミング）で撮像装置３４に対して撮像を行わせることが必要となる。
　このように、良好なタイミングで撮像装置３４に対して撮像を行わせるために、点検システム１０は、一例として図２～図４３に示す構成を備えている。
　一例として図２に示すように、情報処理装置３０は、コンピュータ４４、受付デバイス４６、ディスプレイ４８、外部Ｉ／Ｆ５０、第１通信Ｉ／Ｆ５２、第２通信Ｉ／Ｆ５４、第３通信Ｉ／Ｆ５６、第４通信Ｉ／Ｆ５８、及び第５通信Ｉ／Ｆ６０を備えている。
　コンピュータ４４は、本開示の技術に係る「コンピュータ」の一例である。コンピュータ４４は、プロセッサ６２、ストレージ６４、及びＲＡＭ６６を備えている。プロセッサ６２は、本開示の技術に係る「プロセッサ」の一例であり、ＲＡＭ６６は、本開示の技術に係る「メモリ」の一例である。
　プロセッサ６２、ストレージ６４、ＲＡＭ６６、外部Ｉ／Ｆ５０、第１通信Ｉ／Ｆ５２、第２通信Ｉ／Ｆ５４、第３通信Ｉ／Ｆ５６、第４通信Ｉ／Ｆ５８、及び第５通信Ｉ／Ｆ６０は、バス６８に接続されている。図２に示す例では、図示の都合上、バス６８として１本のバスが図示されているが、複数本のバスであってもよい。バス６８は、シリアルバスであってもよいし、データバス、アドレスバス、及びコントロールバス等を含むパラレルバスであってもよい。
　プロセッサ６２は、例えば、ＣＰＵ及びＧＰＵを有しており、情報処理装置３０の全体を制御する。ＧＰＵは、ＣＰＵの制御下で動作し、画像処理の実行を担う。
　ストレージ６４は、各種プログラム及び各種パラメータ等を記憶する不揮発性の記憶装置である。ストレージ６４としては、例えば、ＨＤＤ及びＳＳＤが挙げられる。なお、ＨＤＤ及びＳＳＤは、あくまでも一例に過ぎず、ＨＤＤ及び／又はＳＳＤに代えて、或いは、ＨＤＤ及び／又はＳＳＤと共に、フラッシュメモリ、磁気抵抗メモリ、及び／又は強誘電体メモリを用いてもよい。
　ＲＡＭ６６は、一時的に情報が記憶されるメモリであり、プロセッサ６２によってワークメモリとして用いられる。ＲＡＭ６６としては、例えば、ＤＲＡＭ及び／又はＳＲＡＭ等が挙げられる。
　受付デバイス４６は、キーボード、マウス、及びタッチパネル等を有しており、ユーザ３６（図１参照）からの指示を受け付ける。ディスプレイ４８は、プロセッサ６２の制御下で、各種情報（例えば、画像及び文字等）を表示する。ディスプレイ４８としては、例えば、ＥＬディスプレイ（例えば、有機ＥＬディスプレイ又は無機ＥＬディスプレイ）が挙げられる。なお、ＥＬディスプレイに限らず、液晶ディプレイ等の他の種類のディスプレイであってもよい。
　外部Ｉ／Ｆ５０は、情報処理装置３０の外部に存在する装置（例えば、スマートデバイス、パーソナルコンピュータ、サーバ、ＵＳＢメモリ、メモリカード、及び／又はプリンタ等）との間の各種情報の授受を司る。外部Ｉ／Ｆ５０の一例としては、ＵＳＢインタフェースが挙げられる。ＵＳＢインタフェースには、スマートデバイス、パーソナルコンピュータ、サーバ、ＵＳＢメモリ、メモリカード、及び／又はプリンタ等の各種装置（図示省略）が直接的又は間接的に接続される。
　第１通信Ｉ／Ｆ５２は、タブレット端末３２と通信可能に接続されている。ここでは、第１通信Ｉ／Ｆ５２が既定の無線通信規格でタブレット端末３２と無線通信可能に接続されている。既定の無線通信規格とは、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）が挙げられる。なお、これ以外の無線通信規格（例えば、Ｗｉ－Ｆｉ又は５Ｇ等）であってもよい。ここでは、無線通信を例示しているが、本開示の技術は、これに限定されず、無線通信に代えて有線通信を適用してもよい。第１通信Ｉ／Ｆ５２は、タブレット端末３２との間の情報の授受を司る。例えば、第１通信Ｉ／Ｆ５２は、プロセッサ６２からの要求に応じた情報をタブレット端末３２に送信する。また、第１通信Ｉ／Ｆ５２は、タブレット端末３２から送信された情報を受信し、受信した情報を、バス６８を介してプロセッサ６２に出力する。
　第２通信Ｉ／Ｆ５４は、撮像装置３４と通信可能に接続されている。ここでは、第２通信Ｉ／Ｆ５４が既定の無線通信規格でタブレット端末３２と無線通信可能に接続されている。また、ここでは、無線通信を例示しているが、本開示の技術は、これに限定されず、無線通信に代えて有線通信を適用してもよい。第２通信Ｉ／Ｆ５４は、撮像装置３４との間の情報の授受を司る。例えば、第２通信Ｉ／Ｆ５４は、プロセッサ６２からの要求に応じた情報を撮像装置３４に送信する。また、第２通信Ｉ／Ｆ５４は、撮像装置３４から送信された情報を受信し、受信した情報を、バス６８を介してプロセッサ６２に出力する。
　第３通信Ｉ／Ｆ５６は、２軸旋回装置１８と通信可能に接続されている。ここでは、第３通信Ｉ／Ｆ５６が既定の無線通信規格で２軸旋回装置１８と無線通信可能に接続されている。また、ここでは、無線通信を例示しているが、本開示の技術は、これに限定されず、無線通信に代えて有線通信を適用してもよい。第３通信Ｉ／Ｆ５６は、２軸旋回装置１８との間の情報の授受を司る。例えば、第３通信Ｉ／Ｆ５６は、プロセッサ６２からの要求に応じた情報を２軸旋回装置１８に送信する。また、第３通信Ｉ／Ｆ５６は、２軸旋回装置１８から送信された情報を受信し、受信した情報を、バス６８を介してプロセッサ６２に出力する。
　第４通信Ｉ／Ｆ５８は、車両２０と通信可能に接続されている。ここでは、第４通信Ｉ／Ｆ５８が既定の無線通信規格で車両２０と無線通信可能に接続されている。また、ここでは、無線通信を例示しているが、本開示の技術は、これに限定されず、無線通信に代えて有線通信を適用してもよい。第４通信Ｉ／Ｆ５８は、車両２０との間の情報の授受を司る。例えば、第４通信Ｉ／Ｆ５８は、プロセッサ６２からの要求に応じた情報を車両２０に送信する。また、第４通信Ｉ／Ｆ５８は、車両２０から送信された情報を受信し、受信した情報を、バス６８を介してプロセッサ６２に出力する。
　第５通信Ｉ／Ｆ６０は、昇降装置２２と通信可能に接続されている。ここでは、第５通信Ｉ／Ｆ６０が既定の無線通信規格で昇降装置２２と無線通信可能に接続されている。また、ここでは、無線通信を例示しているが、本開示の技術は、これに限定されず、無線通信に代えて有線通信を適用してもよい。第５通信Ｉ／Ｆ６０は、昇降装置２２との間の情報の授受を司る。例えば、第５通信Ｉ／Ｆ６０は、プロセッサ６２からの要求に応じた情報を車両２０に送信する。また、第５通信Ｉ／Ｆ６０は、昇降装置２２から送信された情報を受信し、受信した情報を、バス６８を介してプロセッサ６２に出力する。
　一例として図３に示すように、タブレット端末３２は、コンピュータ７０、タッチパネルディスプレイ７２、外部Ｉ／Ｆ７４、及び通信Ｉ／Ｆ７６を備えている。
　コンピュータ７０は、プロセッサ７８、ストレージ８０、及びＲＡＭ８２を備えている。プロセッサ７８、ストレージ８０、及びＲＡＭ８２は、バス８４に接続されている。図３に示す例では、図示の都合上、バス８４として１本のバスが図示されているが、複数本のバスであってもよい。バス８４は、シリアルバスであってもよいし、データバス、アドレスバス、及びコントロールバス等を含むパラレルバスであってもよい。
　プロセッサ７８は、例えば、ＣＰＵ及びＧＰＵを有しており、タブレット端末３２の全体を制御する。ＧＰＵは、ＣＰＵの制御下で動作し、画像処理の実行を担う。
　ストレージ８０は、各種プログラム及び各種パラメータ等を記憶する不揮発性の記憶装置である。ストレージ８０としては、例えば、フラッシュメモリ及びＳＳＤが挙げられる。なお、フラッシュメモリ及びＳＳＤは、あくまでも一例に過ぎず、フラッシュメモリ及び／又はＳＳＤに代えて、或いは、フラッシュメモリ及び／又はＳＳＤと共に、ＨＤＤ、磁気抵抗メモリ、及び／又は強誘電体メモリを用いてもよい。
　ＲＡＭ８２は、一時的に情報が記憶されるメモリであり、プロセッサ７８によってワークメモリとして用いられる。ＲＡＭ８２としては、例えば、ＤＲＡＭ及び／又はＳＲＡＭ等が挙げられる。
　タッチパネルディスプレイ７２は、タッチパネル８６及びディスプレイ８８を有する。ディスプレイ８８の一例としては、ＥＬディスプレイが挙げられる。なお、ＥＬディスプレイに限らず、液晶ディプレイ等の他の種類のディスプレイであってもよい。
　タッチパネルディスプレイ７２は、ディスプレイ８８の表示領域に対してタッチパネル８６を重ね合わせることによって、又は、ディスプレイ８８の内部にタッチパネル機能が内蔵されたインセル型にすることによって形成されている。なお、インセル型は、あくまでも一例に過ぎず、アウトセル型又はオンセル型であってもよい。
　外部Ｉ／Ｆ７４は、タブレット端末３２の外部に存在する装置（例えば、スマートデバイス、パーソナルコンピュータ、サーバ、ＵＳＢメモリ、メモリカード、及び／又はプリンタ等）との間の各種情報の授受を司る。外部Ｉ／Ｆ７４の一例としては、ＵＳＢインタフェースが挙げられる。ＵＳＢインタフェースには、スマートデバイス、パーソナルコンピュータ、サーバ、ＵＳＢメモリ、メモリカード、及び／又はプリンタ等の各種装置（図示省略）が直接的又は間接的に接続される。
　通信Ｉ／Ｆ７６は、情報処理装置３０と通信可能に接続されている。ここでは、通信Ｉ／Ｆ７６が既定の無線通信規格で情報処理装置３０の第１通信Ｉ／Ｆ５２と無線通信可能に接続されている。ここでは、無線通信を例示しているが、本開示の技術は、これに限定されず、無線通信に代えて有線通信を適用してもよい。通信Ｉ／Ｆ７６は、情報処理装置３０のプロセッサ６２とタブレット端末３２のプロセッサ７８との間の情報の授受を司る。例えば、通信Ｉ／Ｆ７６は、プロセッサ７８からの要求に応じた情報を情報処理装置３０に送信する。また、通信Ｉ／Ｆ７６は、情報処理装置３０のプロセッサ６２から第１通信Ｉ／Ｆ５２を介して送信された情報を受信し、受信した情報を、バス８４を介してプロセッサ７８に出力する。
　タブレット端末３２は、タッチパネルディスプレイ７２によってユーザ３６（図１参照）から受け付けられた指示に応じた処理を実行する。例えば、タブレット端末３２は、タッチパネルディスプレイ７２によって受け付けられた指示に従って、情報処理装置３０との間で各種情報の授受を行う。例えば、タブレット端末３２は、情報処理装置３０から送信された画像を受信し、受信した画像をタッチパネルディスプレイ７２に対して表示させる。
　一例として図４に示すように、撮像装置３４は、交換レンズ９０と撮像装置本体９２とを備えている。交換レンズ９０は、撮像装置本体９２に交換可能に装着される。
　撮像装置本体９２は、イメージセンサ９４を備えている。イメージセンサ９４は、ＣＭＯＳイメージセンサである。イメージセンサ９４は、被写体（例えば、図１に示す点検対象物１６）を撮像する。交換レンズ９０が撮像装置本体９２に装着された場合に、被写体を示す被写体光は、交換レンズ９０を透過してイメージセンサ９４に結像され、被写体の画像を示す画像データがイメージセンサ９４によって生成される。
　なお、ここでは、イメージセンサ９４としてＣＭＯＳイメージセンサを例示しているが、本開示の技術はこれに限定されず、他のイメージセンサであってもよい。
　イメージセンサ９４は、光電変換素子９６を備えている。光電変換素子９６は、受光面９６Ａを有する。光電変換素子９６は、受光面９６Ａの中心と光軸ＯＡとが一致するように撮像装置本体９２内に配置されている。光電変換素子９６は、マトリクス状に配置された複数の感光画素を有しており、受光面９６Ａは、複数の感光画素によって形成されている。感光画素は、フォトダイオード（図示省略）を有する物理的な画素であり、受光した光を光電変換し、受光量に応じた電気信号を出力する。
　交換レンズ９０は、撮像レンズ９８を備えている。撮像レンズ９８は、対物レンズ９８Ａ、フォーカスレンズ９８Ｂ、ズームレンズ９８Ｃ、及び絞り９８Ｄを有する。対物レンズ９８Ａ、フォーカスレンズ９８Ｂ、ズームレンズ９８Ｃ、及び絞り９８Ｄは、被写体側（物体側）から撮像装置本体９２側（像側）にかけて、光軸ＯＡに沿って、対物レンズ９８Ａ、フォーカスレンズ９８Ｂ、ズームレンズ９８Ｃ、及び絞り９８Ｄの順に配置されている。
　交換レンズ９０は、制御装置１０２、第１アクチュエータ１０４、第２アクチュエータ１０６、及び第３アクチュエータ１０８を備えている。制御装置１０２は、撮像装置本体９２からの指示に従って交換レンズ９０の全体を制御する。制御装置１０２は、例えば、ＣＰＵ、ＮＶＭ、及びＲＡＭ等を含むコンピュータを有する装置である。なお、ここでは、コンピュータを例示しているが、これは、あくまでも一例に過ぎず、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、及び／又はＰＬＤを含むデバイスを適用してもよい。また、制御装置１０２として、例えば、ハードウェア構成及びソフトウェア構成の組み合わせによって実現される装置を用いてよい。
　第１アクチュエータ１０４は、フォーカス用スライド機構（図示省略）及びフォーカス用モータ（図示省略）を備えている。フォーカス用スライド機構には、光軸ＯＡに沿ってスライド可能にフォーカスレンズ９８Ｂが取り付けられている。また、フォーカス用スライド機構にはフォーカス用モータが接続されており、フォーカス用スライド機構は、フォーカス用モータの動力を受けて作動することでフォーカスレンズ９８Ｂを光軸ＯＡに沿って移動させる。
　第２アクチュエータ１０６は、ズーム用スライド機構（図示省略）及びズーム用モータ（図示省略）を備えている。ズーム用スライド機構には、光軸ＯＡに沿ってスライド可能にズームレンズ９８Ｃが取り付けられている。また、ズーム用スライド機構にはズーム用モータが接続されており、ズーム用スライド機構は、ズーム用モータの動力を受けて作動することでズームレンズ９８Ｃを光軸ＯＡに沿って移動させる。
　なお、ここでは、フォーカス用スライド機構とズーム用スライド機構とが別々に設けられている形態例を挙げているが、これはあくまでも一例に過ぎず、フォーカス及びズームを共に実現可能な一体型のスライド機構であってもよい。また、この場合、フォーカス用モータとズーム用モータとを用いずに、１つのモータによって生成された動力がスライド機構に伝達されるようにすればよい。
　第３アクチュエータ１０８は、動力伝達機構（図示省略）及び絞り用モータ（図示省略）を備えている。絞り９８Ｄは、開口９８Ｄ１を有しており、開口９８Ｄ１の大きさが可変な絞りである。開口９８Ｄ１は、複数枚の絞り羽根９８Ｄ２によって形成されている。複数枚の絞り羽根９８Ｄ２は、動力伝達機構に連結されている。また、動力伝達機構には絞り用モータが接続されており、動力伝達機構は、絞り用モータの動力を複数枚の絞り羽根９８Ｄ２に伝達する。複数枚の絞り羽根９８Ｄ２は、動力伝達機構から伝達される動力を受けて作動することで開口９８Ｄ１の大きさを変化させる。絞り９８Ｄは、開口９８Ｄ１の大きさを変化させることで露出を調節する。
　フォーカス用モータ、ズーム用モータ、及び絞り用モータは、制御装置１０２に接続されており、制御装置１０２によってフォーカス用モータ、ズーム用モータ、及び絞り用モータの各駆動が制御される。なお、本実施形態では、フォーカス用モータ、ズーム用モータ、及び絞り用モータの一例として、ステッピングモータが採用されている。従って、フォーカス用モータ、ズーム用モータ、及び絞り用モータは、制御装置１０２からの命令によりパルス信号に同期して動作する。また、ここでは、フォーカス用モータ、ズーム用モータ、及び絞り用モータが交換レンズ９０に設けられている例が示されているが、これは、あくまでも一例に過ぎず、フォーカス用モータ、ズーム用モータ、及び絞り用モータのうちの少なくとも１つが撮像装置本体９２に設けられていてもよい。なお、交換レンズ９０の構成物及び／又は動作方法は、必要に応じて変更可能である。
　交換レンズ９０は、第１センサ（図示省略）を備えている。第１センサは、フォーカスレンズ９８Ｂの光軸ＯＡ上での位置を検出する。第１センサの一例としては、ポテンショメータが挙げられる。第１センサによる検出結果は、制御装置１０２によって取得され、撮像装置本体９２に出力される。撮像装置本体９２は、第１センサによる検出結果に基づいてフォーカスレンズ９８Ｂの光軸ＯＡ上での位置を調節する。
　交換レンズ９０は、第２センサ（図示省略）を備えている。第２センサは、ズームレンズ９８Ｃの光軸ＯＡ上での位置を検出する。第２センサの一例としては、ポテンショメータが挙げられる。第２センサによる検出結果は、制御装置１０２によって取得され、撮像装置本体９２に出力される。撮像装置本体９２は、第２センサによる検出結果に基づいてズームレンズ９８Ｃの光軸ＯＡ上での位置を調節する。
　交換レンズ９０は、第３センサ（図示省略）を備えている。第３センサは、開口９８Ｄ１の大きさを検出する。第３センサの一例としては、ポテンショメータが挙げられる。第３センサによる検出結果は、制御装置１０２によって取得され、撮像装置本体９２に出力される。撮像装置本体９２は、第３センサによる検出結果に基づいて開口９８Ｄ１の大きさを調節する。
　撮像装置３４では、撮像装置本体９２に対して与えられた指示に従ってＭＦモードとＡＦモードとが選択的に設定される。ＭＦモードは、手動でピントを合わせる動作モードである。ＭＦモードでは、例えば、ユーザによってフォーカスリング（図示省略）等が操作されることで、フォーカスリング等の操作量に応じた移動量でフォーカスレンズ９８Ｂが光軸ＯＡに沿って移動し、これによって焦点が調節される。
　ＡＦモードでは、撮像装置本体９２が被写体距離に応じた合焦位置の演算を行い、演算して得た合焦位置に向けてフォーカスレンズ９８Ｂを移動させることで、焦点を調節する。ここで、合焦位置とは、ピントが合っている状態でのフォーカスレンズ９８Ｂの光軸ＯＡ上での位置を指す。なお、以下では、説明の便宜上、フォーカスレンズ９８Ｂを合焦位置に合わせる制御を「ＡＦ制御」とも称する。
　撮像装置本体９２は、イメージセンサ９４、コントローラ１１０、画像メモリ１１２、ＵＩ系デバイス１１４、外部Ｉ／Ｆ１１６、通信Ｉ／Ｆ１１８、光電変換素子ドライバ１２０、メカニカルシャッタドライバ１２２、メカニカルシャッタアクチュエータ１２４、メカニカルシャッタ１２６、及び入出力インタフェース１２８を備えている。また、イメージセンサ９４は、光電変換素子９６及び信号処理回路１３０を備えている。
　入出力インタフェース１２８には、コントローラ１１０、画像メモリ１１２、ＵＩ系デバイス１１４、外部Ｉ／Ｆ１１６、通信Ｉ／Ｆ１１８、光電変換素子ドライバ１２０、メカニカルシャッタドライバ１２２、及び信号処理回路１３０が接続されている。また、入出力インタフェース１２８には、交換レンズ９０の制御装置１０２も接続されている。
　コントローラ１１０は、プロセッサ１３２、ストレージ１３４、及びＲＡＭ１３６を備えている。プロセッサ１３２、ストレージ１３４、及びＲＡＭ１３６は、バス１３８を介して接続されており、バス１３８は入出力インタフェース１２８に接続されている。
　なお、図４に示す例では、図示の都合上、バス１３８として１本のバスが図示されているが、複数本のバスであってもよい。バス１３８は、シリアルバスであってもよいし、データバス、アドレスバス、及びコントロールバス等を含むパラレルバスであってもよい。
　プロセッサ１３２は、例えば、ＣＰＵ及びＧＰＵを有しており、撮像装置３４の全体を制御する。ＧＰＵは、ＣＰＵの制御下で動作し、画像処理の実行を担う。
　ストレージ１３４は、非一時的記憶媒体であり、各種パラメータ及び各種プログラムを記憶している。例えば、ストレージ１３４は、ＥＥＰＲＯＭである。但し、これは、あくまでも一例に過ぎず、ＥＥＰＲＯＭに代えて、又は、ＥＥＰＲＯＭと共に、ＨＤＤ、及び／又はＳＳＤ等をストレージ１３４として適用してもよい。また、ＲＡＭ１３６は、各種情報を一時的に記憶し、ワークメモリとして用いられる。
　プロセッサ１３２は、ストレージ１３４から必要なプログラムを読み出し、読み出したプログラムをＲＡＭ１３６で実行する。プロセッサ１３２は、ＲＡＭ１３６上で実行するプログラムに従って撮像装置３４の全体を制御する。図２に示す例では、画像メモリ１１２、ＵＩ系デバイス１１４、外部Ｉ／Ｆ１１６、通信Ｉ／Ｆ１１８、光電変換素子ドライバ１２０、メカニカルシャッタドライバ１２２、及び制御装置１０２がプロセッサ１３２によって制御される。
　光電変換素子９６には、光電変換素子ドライバ１２０が接続されている。光電変換素子ドライバ１２０は、光電変換素子９６によって行われる撮像のタイミングを規定する撮像タイミング信号を、プロセッサ１３２からの指示に従って光電変換素子９６に供給する。光電変換素子９６は、光電変換素子ドライバ１２０から供給された撮像タイミング信号に従って、リセット、露光、及び電気信号の出力を行う。撮像タイミング信号としては、例えば、垂直同期信号及び水平同期信号が挙げられる。
　交換レンズ９０が撮像装置本体９２に装着された場合、撮像レンズ９８に入射された被写体光は、撮像レンズ９８によって受光面９６Ａに結像される。光電変換素子９６は、光電変換素子ドライバ１２０の制御下で、受光面９６Ａによって受光された被写体光を光電変換し、被写体光の光量に応じた電気信号を、被写体光を示すアナログ画像データとして信号処理回路１３０に出力する。具体的には、信号処理回路１３０が、露光順次読み出し方式で、光電変換素子９６から１フレーム単位で且つ水平ライン毎にアナログ画像データを読み出す。
　信号処理回路１３０は、アナログ画像データをデジタル化することでデジタル画像データを生成する。なお、以下では、説明の便宜上、撮像装置本体９２での内部処理の対象とされるデジタル画像データと、デジタル画像データにより示される画像（すなわち、デジタル画像データに基づいて可視化されてディスプレイ等に表示される画像）とを区別して説明する必要がない場合、「撮像画像１２７」と称する。
　メカニカルシャッタ１２６は、フォーカルプレーンシャッタであり、絞り９８Ｄと受光面９６Ａとの間に配置されている。メカニカルシャッタ１２６は、先幕（図示省略）及び後幕（図示省略）を備えている。先幕及び後幕の各々は、複数枚の羽根を備えている。先幕は、後幕よりも被写体側に配置されている。
　メカニカルシャッタアクチュエータ１２４は、リンク機構（図示省略）、先幕用ソレノイド（図示省略）、及び後幕用ソレノイド（図示省略）を有するアクチュエータである。先幕用ソレノイドは、先幕の駆動源であり、リンク機構を介して先幕に機械的に連結されている。後幕用ソレノイドは、後幕の駆動源であり、リンク機構を介して後幕に機械的に連結されている。メカニカルシャッタドライバ１２２は、プロセッサ１３２からの指示に従って、メカニカルシャッタアクチュエータ１２４を制御する。
　先幕用ソレノイドは、メカニカルシャッタドライバ１２２の制御下で動力を生成し、生成した動力を先幕に付与することで先幕の巻き上げ及び引き下ろしを選択的に行う。後幕用ソレノイドは、メカニカルシャッタドライバ１２２の制御下で動力を生成し、生成した動力を後幕に付与することで後幕の巻き上げ及び引き下ろしを選択的に行う。撮像装置３４では、先幕の開閉と後幕の開閉とがプロセッサ１３２によって制御されることで、光電変換素子９６に対する露光量が制御される。
　撮像装置３４では、ライブビュー画像用撮像と、静止画像及び／又は動画像を記録するための記録画像用の撮像とが露光順次読み出し方式（ローリングシャッタ方式）で行われる。イメージセンサ９４は、電子シャッタ機能を有しており、ライブビュー画像用撮像は、メカニカルシャッタ１２６を全開状態にしたまま作動させずに、電子シャッタ機能を働かせることで実現される。
　これに対し、本露光を伴う撮像、すなわち、静止画像用の撮像（以下、「本撮像」とも称する）は、電子シャッタ機能を働かせ、かつ、メカニカルシャッタ１２６を先幕閉状態から後幕閉状態に遷移させるようにメカニカルシャッタ１２６を作動させることで実現される。
　画像メモリ１１２には、信号処理回路１３０によって生成された撮像画像１２７が記憶される。すなわち、信号処理回路１３０が画像メモリ１１２に対して撮像画像１２７を記憶させる。プロセッサ１３２は、画像メモリ１１２から撮像画像１２７を取得し、取得した撮像画像１２７を用いて各種処理を実行する。
　ＵＩ系デバイス１１４は、ディスプレイ１４０を備えており、プロセッサ１３２は、ディスプレイ１４０に対して各種情報を表示させる。また、ＵＩ系デバイス１１４は、受付デバイス１４２を備えている。受付デバイス１４２は、タッチパネル１４４及びレリーズボタン１４６等を備えている。
　レリーズボタン１４６は、撮像準備指示部及び撮像指示部として機能し、撮像準備指示状態と撮像指示状態との２段階の押圧操作が検出可能である。撮像準備指示状態とは、例えば待機位置から中間位置（半押し位置）まで押下される状態を指し、撮像指示状態とは、中間位置を超えた最終押下位置（全押し位置）まで押下される状態を指す。なお、以下では、「待機位置から半押し位置まで押下される状態」を「半押し状態」といい、「待機位置から全押し位置まで押下される状態」を「全押し状態」という。
　外部Ｉ／Ｆ１１６は、撮像装置３４の外部に存在する装置（以下、「外部装置」とも称する）との間の各種情報の授受を司る。外部Ｉ／Ｆ１１６の一例としては、ＵＳＢインタフェースが挙げられる。ＵＳＢインタフェースには、３Ｄセンサ３８（図１及び図５参照）、スマートデバイス、パーソナルコンピュータ、サーバ、ＵＳＢメモリ、メモリカード、及び／又はプリンタ等の外部装置（図示省略）が直接的又は間接的に接続される。
　通信Ｉ／Ｆ１１８は、撮像装置３４による情報処理装置３０に対する情報の送受信を制御する。一例として図５に示すように、通信Ｉ／Ｆ１１８は、情報処理装置３０と通信可能に接続されている。ここでは、通信Ｉ／Ｆ１１８が既定の無線通信規格で情報処理装置３０の第２通信Ｉ／Ｆ５４と無線通信可能に接続されている。ここでは、無線通信を例示しているが、本開示の技術は、これに限定されず、無線通信に代えて有線通信を適用してもよい。通信Ｉ／Ｆ１１８は、情報処理装置３０のプロセッサ６２と撮像装置３４のプロセッサ１３２との間の情報の授受を司る。例えば、通信Ｉ／Ｆ１１８は、プロセッサ１３２からの要求に応じた情報を情報処理装置３０に送信する。また、通信Ｉ／Ｆ１１８は、情報処理装置３０のプロセッサ６２から第２通信Ｉ／Ｆ５４を介して送信された情報を受信し、受信した情報を、バス１３８を介してプロセッサ１３２に出力する。
　プロセッサ１３２は、情報処理装置３０からの指示に従って、３Ｄセンサ３８を作動させることで、３Ｄセンサ３８に対して測距を行わせる。すなわち、プロセッサ１３２は、３Ｄセンサ３８に対して点検対象物１６（図１参照）までの距離を計測させる。測距範囲、すなわち、点検対象物１６のうちの３Ｄセンサ３８によって測距される範囲は、撮像装置３４によって撮像される撮像範囲（例えば、１フレーム分の撮像範囲）に相当する範囲である。プロセッサ１３２は、３Ｄセンサ３８によって得られた測距結果１５０を取得する。測距結果１５０には、点検対象物１６と撮像装置３４との間の距離に基づく情報として距離画像１４８が含まれている。距離画像１４８は、３Ｄセンサ３８によって、測距結果に基づいて生成される。
　距離画像１４８は、撮像装置３４から測距範囲内の複数の測距ポイントまでの距離を示す画像である。また、距離画像１４８は、マトリクス状に配列された複数の画素を有しており、各画素が測距によって得られた距離に応じた色で表現されている。複数の画素には、撮像装置３４から測距範囲内の測距ポイントまでの距離を示す距離データが付与されており、距離データにより示される距離に応じた色が付与されている。距離に応じた色は、一定の色相角（ここでは、一例として、０度以上２４０度以下の色相角）内の色である。例えば、画素に付与された距離データにより示される距離が撮像装置３４から離れているほど画素に対して青に近くなる色が付与され、画素に付与された距離データにより示される距離が撮像装置３４に近いほど画素に対して赤に近くなる色が付与される。
　一例として図６に示すように、駆動系１４の１つである２軸旋回装置１８は、パン機構４０、チルト機構４２、コントローラ１５２、及び通信Ｉ／Ｆ１５４を備えている。
　コントローラ１５２は、２軸旋回装置１８の全体を制御する。コントローラ１５２の一例としては、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）、ストレージ（例えば、ＥＥＰＲＯＭ）、及びＲＡＭを有するコンピュータが挙げられる。コンピュータは、あくまでも一例に過ぎず、コンピュータに代えて、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、及び／又はＰＬＤを含むデバイスを適用してもよい。また、コンピュータに代えて、ハードウェア構成及びソフトウェア構成の組み合わせを用いてもよい。
　通信Ｉ／Ｆ１５４は、コントローラ１５２に接続されている。また、通信Ｉ／Ｆ１５４は、情報処理装置３０と通信可能に接続されている。ここでは、通信Ｉ／Ｆ１５４が既定の無線通信規格で情報処理装置３０の第３通信Ｉ／Ｆ５６と無線通信可能に接続されている。ここでは、無線通信を例示しているが、本開示の技術は、これに限定されず、無線通信に代えて有線通信を適用してもよい。通信Ｉ／Ｆ１５４は、２軸旋回装置１８のコントローラ１５２と情報処理装置３０のプロセッサ６２との間の情報の授受を司る。例えば、通信Ｉ／Ｆ１５４は、コントローラ１５２からの要求に応じた情報を情報処理装置３０に送信する。また、通信Ｉ／Ｆ１５４は、情報処理装置３０のプロセッサ６２から第３通信Ｉ／Ｆ５６を介して送信された情報を受信し、受信した情報をコントローラ１５２に出力する。
　パン機構４０は、パン用モータ４０Ａを有する。パン用モータ４０Ａは、コントローラ１５２に接続されており、コントローラ１５２の制御下で駆動する。パン機構４０は、パン用モータ４０Ａの駆動力をパン軸ＰＡ（図１参照）周りの動力として撮像装置３４に伝達させることで撮像装置３４をパンさせる。
　チルト機構４２は、チルト用モータ４２Ａを有する。チルト用モータ４２Ａは、コントローラ１５２に接続されており、コントローラ１５２の制御下で駆動する。チルト機構４２は、チルト用モータ４２Ａの駆動力をチルト軸ＴＡ（図１参照）周りの動力として撮像装置３４に伝達させることで撮像装置３４をチルトさせる。
　一例として図７に示すように、駆動系１４の１つである車両２０は、コントローラ１５６、通信Ｉ／Ｆ１５８、走行用モータ１６０、及び動力伝達機構１６２を備えている。
　コントローラ１５６は、車両２０の全体を制御する。コントローラ１５６の一例としては、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）、ストレージ（例えば、ＥＥＰＲＯＭ）、及びＲＡＭを有するコンピュータが挙げられる。コンピュータは、あくまでも一例に過ぎず、コンピュータに代えて、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、及び／又はＰＬＤを含むデバイスを適用してもよい。また、コンピュータに代えて、ハードウェア構成及びソフトウェア構成の組み合わせを用いてもよい。
　通信Ｉ／Ｆ１５８は、コントローラ１５６に接続されている。また、通信Ｉ／Ｆ１５８は、情報処理装置３０と通信可能に接続されている。ここでは、通信Ｉ／Ｆ１５８が既定の無線通信規格で情報処理装置３０の第４通信Ｉ／Ｆ５８と無線通信可能に接続されている。ここでは、無線通信を例示しているが、本開示の技術は、これに限定されず、無線通信に代えて有線通信を適用してもよい。通信Ｉ／Ｆ１５８は、車両２０のコントローラ１５６と情報処理装置３０のプロセッサ６２との間の情報の授受を司る。例えば、通信Ｉ／Ｆ１５８は、コントローラ１５６からの要求に応じた情報を情報処理装置３０に送信する。また、通信Ｉ／Ｆ１５８は、情報処理装置３０のプロセッサ６２から第４通信Ｉ／Ｆ５８を介して送信された情報を受信し、受信した情報をコントローラ１５６に出力する。
　走行用モータ１６０は、コントローラ１５６に接続されており、コントローラ１５６の制御下で駆動する。動力伝達機構１６２は、走行用モータ１６０及び複数の車輪２０Ａ（例えば、２つの前輪、２つの後輪、又は４つの車輪２０Ａ）に接続されている。動力伝達機構１６２は、走行用モータ１６０の駆動力を複数の車輪２０Ａに伝達することで複数の車輪２０Ａを回転させる。複数の車輪２０Ａが回転すると、車両２０は走行する。なお、車両２０は、複数の車輪２０Ａの向きを変える向き変更機構（図示省略）、及び向き変更機構に対して動力を付与する向き変更用モータ（図示省略）も備えており、向き変更用モータの駆動は、コントローラ１５６によって制御される。情報処理装置３０は、コントローラ１５６を介して走行用モータ１６０及び向き変更用モータの駆動を制御することで車両２０の走行を制御する。
　一例として図８に示すように、駆動系１４の１つである昇降装置２２は、コントローラ１６４、通信Ｉ／Ｆ１６６、昇降用モータ１６８、及び動力伝達機構１７０を備えている。
　コントローラ１６４は、昇降装置２２の全体を制御する。コントローラ１６４の一例としては、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）、ストレージ（例えば、ＥＥＰＲＯＭ）、及びＲＡＭを有するコンピュータが挙げられる。コンピュータは、あくまでも一例に過ぎず、コンピュータに代えて、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、及び／又はＰＬＤを含むデバイスを適用してもよい。また、コンピュータに代えて、ハードウェア構成及びソフトウェア構成の組み合わせを用いてもよい。
　通信Ｉ／Ｆ１６６は、コントローラ１６４に接続されている。また、通信Ｉ／Ｆ１６６は、情報処理装置３０と通信可能に接続されている。ここでは、通信Ｉ／Ｆ１６６が既定の無線通信規格で情報処理装置３０の第５通信Ｉ／Ｆ６０と無線通信可能に接続されている。ここでは、無線通信を例示しているが、本開示の技術は、これに限定されず、無線通信に代えて有線通信を適用してもよい。通信Ｉ／Ｆ１６６は、昇降装置２２のコントローラ１６４と情報処理装置３０のプロセッサ６２との間の情報の授受を司る。例えば、通信Ｉ／Ｆ１６６は、コントローラ１６４からの要求に応じた情報を情報処理装置３０に送信する。また、通信Ｉ／Ｆ１６６は、情報処理装置３０のプロセッサ６２から第５通信Ｉ／Ｆ６０を介して送信された情報を受信し、受信した情報をコントローラ１６４に出力する。
　昇降用モータ１６８は、コントローラ１６４に接続されており、コントローラ１６４の制御下で駆動する。動力伝達機構１７０は、昇降用モータ１６８及びパンタグラフ機構２８に接続されている。動力伝達機構１７０は、昇降用モータ１６８の駆動力をパンタグラフ機構２８に伝達することでパンタグラフ機構２８を鉛直方向に沿って伸縮させる。パンタグラフ機構２８が鉛直方向に沿って伸縮することによってゴンドラ２６（図１参照）の昇降が実現される。
　一例として図９に示すように、情報処理装置３０のストレージ６４には、点検支援処理プログラム１７２が記憶されている。点検支援処理プログラム１７２は、本開示の技術に係る「プログラム」の一例である。
　プロセッサ６２は、ストレージ６４から点検支援処理プログラム１７２を読み出し、読み出した点検支援処理プログラム１７２をＲＡＭ６６上で実行する。プロセッサ６２は、ＲＡＭ６６上で実行する点検支援処理プログラム１７２に従って点検支援処理を行う（図４５Ａ～図４５Ｄ参照）。プロセッサ６２は、点検支援処理プログラム１７２を実行することで、受信部６２Ａ、判定部６２Ｂ、撮像装置制御部６２Ｃ、画面生成部６２Ｄ、算出部６２Ｅ、駆動系制御部６２Ｆ、取得部６２Ｇ、送信部６２Ｈ、合成部６２Ｉ、及び信号生成部６２Ｊとして動作する。
　一例として図１０に示すように、撮像装置３４のストレージ１３４には、撮像装置側処理プログラム１７４が記憶されている。プロセッサ１３２は、ストレージ１３４から撮像装置側処理プログラム１７４を読み出し、読み出した撮像装置側処理プログラム１７４をＲＡＭ１３６上で実行する。プロセッサ１３２は、ＲＡＭ１３６上で実行する撮像装置側処理プログラム１７４に従って撮像装置側処理を行う（図４５参照）。プロセッサ１３２は、撮像装置側処理プログラム１７４を実行することで、受信部１３２Ａ、撮像系制御部１３２Ｂ、測距系制御部１３２Ｃ、及び送信部１３２Ｄとして動作する。
　一例として図１１に示すように、タブレット端末３２のストレージ８０には、タブレット側処理プログラム１７６が記憶されている。プロセッサ７８は、ストレージ８０からタブレット側処理プログラム１７６を読み出し、読み出したタブレット側処理プログラム１７６をＲＡＭ８２上で実行する。プロセッサ７８は、ＲＡＭ８２上で実行するタブレット側処理プログラム１７６に従ってタブレット側処理を行う（図４４Ａ～図４４Ｃ参照）。プロセッサ７８は、タブレット側処理プログラム１７６を実行することで、表示制御部７８Ａ、判定部７８Ｂ、信号生成部７８Ｃ、送信部７８Ｄ、受信部７８Ｅ、及び調整値算出部７８Ｆとして動作する。
　タブレット端末３２において、プロセッサ７８によってタブレット側処理が行われると、一例として図１２に示すように、タブレット端末３２のタッチパネルディスプレイ７２には、起動時設定画面１７８、撮像開始画面１８０、撮像条件調整画面１８２、合成確認画面１８４、撮像許可画面１８６、及び設定画面１８８が選択的に表示される。
　起動時設定画面１７８は、タブレット側処理が実行されることによってタッチパネルディスプレイ７２に最初に表示される。起動時設定画面１７８は、ユーザ３６（図１参照）に対してチョーク検出処理の実行と損傷検出処理の実行とを選択させたり、ユーザ３６に対して検出対象とされる損傷等の大きさを指定させたり、撮像装置３４に対して撮像を開始させる指示を受け付けたりする画面である。
　撮像開始画面は、チョーク検出処理及び／又は損傷検出処理で用いられるパノラマ画像用の撮像を開始する指示を受け付ける画面である。撮像条件調整画面１８２は、撮像装置３４の撮像条件を調整する指示を受け付ける画面である。撮像条件調整画面１８２は、移動案内画面１９０、望遠ズーム案内画面１９２、広角ズーム案内画面１９４、及び傾き調整案内画面１９６に類別される。移動案内画面１９０は、撮像装置３４による撮像範囲の移動方向の調整をユーザ３６に対して案内する画面である。望遠ズーム案内画面１９２は、撮像装置３４による光学式の望遠ズームの設定をユーザ３６に対して案内する画面である。広角ズーム案内画面１９４は、撮像装置３４による光学式の広角ズームの設定をユーザ３６に対して案内する画面である。傾き調整案内画面１９６は、撮像画像１２７の傾きの調整をユーザ３６に対して案内する画面である。
　合成確認画面１８４は、ユーザ３６に対してパノラマ画像を確認させる画面である。撮像許可画面１８６は、本撮像が許可されたことをユーザ３６に対して報知し、かつ、本撮像を開始する指示を受け付ける画面である。設定画面１８８は、各種設定（例えば、チョーク検出処理から損傷検出処理への変更、損傷検出処理からチョーク検出処理への変更、及び／又は、検出対象とされる損傷等の大きさの変更等）の指示を受け付ける画面である。
　以下、情報処理システム１２によって、起動時設定画面１７８、撮像開始画面１８０、撮像条件調整画面１８２、合成確認画面１８４、撮像許可画面１８６、及び設定画面１８８が生成される処理の一例について説明する。
　一例として図１３に示すように、タブレット端末３２において、表示制御部７８Ａは、起動時設定画面１７８を生成し、生成した起動時設定画面１７８をタッチパネルディスプレイ７２に表示させる。起動時設定画面１７８には、第１ボタン１７８Ａ、第２ボタン１７８Ｂ、複数の大きさ指定ボックス１７８Ｃ、及び撮像開始キー１７８Ｄが表示されている。第１ボタン１７８Ａは、スライド式のソフトキーであり、第１ボタン１７８Ａをスライドさせることで、オンとオフとが切り替えられる。第１ボタン１７８Ａがオンされると、チョーク検出処理が実行され、第１ボタン１７８Ａがオフされると、チョーク検出処理は実行されない。第２ボタン１７８Ｂは、スライド式のソフトキーである。第２ボタン１７８Ｂがオンされると、損傷検出処理が実行され、第２ボタン１７８Ｂがオフされると、損傷検出処理は実行されない。複数の大きさ指定ボックス１７８Ｃは、検出対象とされる損傷等の大きさを指定するために用いられる。複数の大きさ指定ボックス１７８Ｃには、検出対象とされる損傷等の大きさとして異なる大きさの範囲と、ラジオボタンとが表示されている。複数の大きさ指定ボックス１７８Ｃのうちの何れかのラジオボタンがオンされると、ラジオボタンがオンされた大きさ指定ボックス１７８Ｃに表示されている大きさの範囲の損傷等が検出対象として設定される。撮像開始キー１７８Ｄは、撮像装置３４に対して撮像を開始させる指示を受け付ける。撮像開始キー１７８Ｄがオンされることによって、撮像装置３４に対して撮像を開始させる指示が受け付けられる。
　判定部７８Ｂは、撮像開始キー１７８Ｄがオンされたか否かを判定する。一例として図１４に示すように、撮像開始キー１７８Ｄがオンされると、信号生成部７８Ｃは、ライブビュー撮像指示信号を生成し、かつ、測距指示信号を生成する。ライブビュー撮像指示信号は、撮像装置３４に対してライブビュー画像用撮像の開始を指示する信号であり、測距指示信号は、撮像装置３４に対して測距の開始を指示する信号、すなわち、撮像装置３４に対して測距結果を取得させる指示を示す信号である。送信部７８Ｄは、信号生成部７８Ｃによって生成されたライブビュー撮像指示信号及び測距指示信号を情報処理装置３０に送信する。
　一例として図１５に示すように、情報処理装置３０において、受信部６２Ａは、タブレット端末３２の送信部７８Ｄから送信された測距指示信号を受信する。判定部６２Ｂは、受信部６２Ａで受信された信号が測距指示信号であるか否かを判定する。受信部６２Ａで受信された信号が測距指示信号であると判定部６２Ｂによって判定された場合、撮像装置制御部６２Ｃは、受信部６２Ａで受信された測距指示信号を撮像装置３４に転送する。
　撮像装置３４において、受信部１３２Ａは、情報処理装置３０の撮像装置制御部６２Ｃによって転送された測距指示信号を受信する。受信部１３２Ａによって測距指示信号が受信されると、測距系制御部１３２Ｃは、３Ｄセンサ３８（図５参照）に対して測距を行わせる。
　一例として図１６に示すように、撮像装置３４において、測距系制御部１３２Ｃは、３Ｄセンサ３８に対して測距を行わせることで距離画像１４８（図５参照）を生成させ、３Ｄセンサ３８から、距離画像１４８を含む測距結果１５０を取得する。送信部１３２Ｄは、距離画像１４８を含む測距結果１５０を情報処理装置３０に送信する。
　情報処理装置３０において、受信部６２Ａは、撮像装置３４の送信部１３２Ｄから送信された測距結果１５０を受信する。判定部６２Ｂは、受信部６２Ａで受信された信号が測距結果であるか否かを判定する。受信部６２Ａで受信された信号が測距結果１５０であると判定部６２Ｂによって判定された場合、取得部６２Ｇは、受信部６２Ａで受信された測距結果１５０を取得し、取得した測距結果１５０をＲＡＭ６６の測距結果記憶領域に上書き保存する。
　一例として図１７に示すように、情報処理装置３０において、受信部６２Ａは、タブレット端末３２の送信部７８Ｄから送信されたライブビュー撮像指示信号を受信する。判定部６２Ｂは、受信部６２Ａで受信された信号がライブビュー撮像指示信号であるか否かを判定する。受信部６２Ａで受信された信号がライブビュー撮像指示信号であると判定部６２Ｂによって判定された場合、撮像装置制御部６２Ｃは、受信部６２Ａで受信されたライブビュー撮像指示信号を撮像装置３４に転送する。
　撮像装置３４において、受信部１３２Ａは、情報処理装置３０の撮像装置制御部６２Ｃによって転送されたライブビュー撮像指示信号を受信する。受信部１３２Ａによってライブビュー撮像指示信号が受信されると、撮像系制御部１３２Ｂは、ライブビュー画像用撮像を行う。
　一例として図１８に示すように、撮像装置３４において、撮像系制御部１３２Ｂは、点検対象物１６（図１参照）を被写体としてライブビュー画像用撮像を行うことで、撮像画像１２７（図４参照）としてライブビュー画像１９８を取得する。送信部１３２Ｄは、撮像系制御部１３２Ｂによって取得されたライブビュー画像１９８を情報処理装置３０に送信する。
　情報処理装置３０において、受信部６２Ａは、撮像装置３４の送信部１３２Ｄから送信されたライブビュー画像１９８を受信する。判定部６２Ｂは、受信部６２Ａでライブビュー画像１９８が受信されたか否かを判定する。受信部６２Ａでライブビュー画像１９８が受信されたと判定部６２Ｂによって判定された場合、取得部６２Ｇは、受信部６２Ａで受信されたライブビュー画像１９８を取得し、取得したライブビュー画像１９８をＲＡＭ６６のライブビュー画像記憶領域に上書き保存する。
　ストレージ６４には、事前撮像画像２０２が記憶されている。事前撮像画像２０２は、撮像装置３４によって本撮像が行われることによって得られた静止画像２０６に基づく画像である。例えば、事前撮像画像２０２は、合成画像２０４又は１フレーム分の静止画像２０６である。静止画像２０６は、本開示の技術に係る「本撮像画像」の一例である。
　合成画像２０４は、ライブビュー画像１９８により示される撮像シーンよりも広いシーンを示す画像である。例えば、撮像装置３４によって本撮像が行われることで得られた複数の静止画像２０６の各々が、ライブビュー画像１９８により示される撮像シーンが本撮像されることで得られた場合において、合成画像２０４は、複数の静止画像２０６がパノラマ化された画像（すなわち、パノラマ画像）である。
　なお、ここでは、説明の便宜上、ストレージ６４に事前撮像画像２０２が記憶されていることを前提として説明しているが、ストレージ６４に事前撮像画像２０２が記憶されていない場合もあり得る。この場合、撮像装置３４によって本撮像が行われることで得られた１フレーム分の静止画像２０６がストレージ６４に記憶される。
　画面生成部６２Ｄは、取得部６２Ｇによって取得されたライブビュー画像１９８と、ストレージ６４に記憶されている事前撮像画像２０２とに基づいて撮像開始画面データ２００を生成する。撮像開始画面データ２００は、撮像開始画面１８０（図１２、図１９及び図２０参照）をタッチパネルディスプレイ７２に対して表示させるための画面データ（例えば、撮像開始画面１８０（図１２、図１９及び図２０参照）を示す画面データ）である。送信部６２Ｈは、画面生成部６２Ｄによって生成された撮像開始画面データ２００をタブレット端末３２に送信する。
　なお、ここで、撮像開始画面データ２００は、本開示の技術に係る「画面データ」の一例である。また、送信部６２Ｈによる撮像開始画面データ２００の送信は、本開示の技術に係る「画面データ」の「出力」の一例である。また、タッチパネルディスプレイ７２は、本開示の技術に係る「第１ディスプレイ」及び「第２ディスプレイ」の一例である。
　一例として図１９及び図２０に示すように、撮像開始画面１８０は、画面フレーム１８０Ａ、ライブビュー領域１８０Ｂ、ガイドビュー領域１８０Ｃ、ワイドビュー領域１８０Ｄ、ガイド領域１８０Ｅ、及び指示受付領域１８０Ｆを含む。
　画面フレーム１８０Ａは、撮像開始画面１８０、撮像条件調整画面１８２、合成確認画面１８４、及び撮像許可画面１８６間で共通の仕様の画面フレームである。画面フレーム１８０Ａの上端部には、設定ボタン２０８、撮像モード変更ボタン２１０、参照ボタン２１２、及び撮像終了キー２１４が表示されている。
　設定ボタン２０８は、現時点でタッチパネルディスプレイ７２に表示されている画面を設定画面１８８（図１２参照）に切り替える指示を受け付けるボタンである。設定ボタン２０８がオンされると、現時点でタッチパネルディスプレイ７２に表示されている画面（図１９に示す例では、撮像開始画面１８０）から設定画面１８８に切り替えられる。撮像モード変更ボタン２１０は、スライド式のソフトキーであり、撮像モード変更ボタン２１０をスライドさせることで、オンとオフとが切り替えられる。撮像モード変更ボタン２１０がオンされると、撮像装置３４の撮像モードとしてＡＦモードが設定され、撮像モード変更ボタン２１０がオフされると、撮像装置３４の撮像モードとしてＭＦモードが設定される。参照ボタン２１２は、ユーザ３６に参照させる情報として予め定められた情報（以下、「参照情報」と称する）を表示させる指示を受け付けるボタンである。参照ボタン２１２がオンされると、タッチパネルディスプレイ７２に参照情報が表示される。撮像終了キー２１４は、ライブビュー画像用撮像を終了させる指示を受け付けるソフトキーである。撮像終了キー２１４がオンされると、撮像装置３４によるライブビュー画像用撮像が中止される。
　画面フレーム１８０Ａのうちの上端部以外の領域にはライブビュー領域１８０Ｂが重ねられている。ライブビュー領域１８０Ｂには、ライブビュー画像１９８が表示される。ライブビュー領域１８０Ｂの中央部には、指示受付領域１８０Ｆが重ねられている。指示受付領域１８０Ｆは、円領域である。指示受付領域１８０Ｆであることを視覚的に識別可能なマークであればよい。ここでは、円領域の指示受付領域１８０Ｆが例示されているが、これは、あくまでも一例に過ぎず、指示受付領域１８０Ｆの形状は、円以外の形状（例えば、ひし形又は三角形等）であってもよい。指示受付領域１８０Ｆは、ソフトキーとしての機能を有しており、チョーク検出処理及び／又は損傷検出処理で用いられるパノラマ画像用の撮像を開始する指示（以下、「パノラマ画像用撮像開始指示」とも称する）を受け付ける。指示受付領域１８０Ｆによるパノラマ画像用撮像開始指示の受け付けは、指示受付領域１８０Ｆに対するタップによって実現される。
　ライブビュー領域１８０Ｂの正面視左下部には、ガイドビュー領域１８０Ｃが重ねられている。ガイドビュー領域１８０Ｃには、ワイドビュー領域１８０Ｄ及びガイド領域１８０Ｅが含まれている。ガイドビュー領域１８０Ｃには、ガイドビュー領域１８０Ｃの外枠よりも内側の範囲内で、ワイドビュー領域１８０Ｄが重ねられている。ワイドビュー領域１８０Ｄには、事前撮像画像２０２（図１９に示す例では、合成画像２０４）が表示される。ガイド領域１８０Ｅは、ワイドビュー領域１８０Ｄよりも表示面積が小さく、かつ、ガイドビュー領域１８０Ｃの外枠よりも内側の範囲内で移動可能な領域である。ガイド領域１８０Ｅは、ガイドビュー領域１８０Ｃ内ではガイドビュー領域１８０Ｃに対して重ねられ、ワイドビュー領域１８０Ｄ内ではワイドビュー領域１８０Ｄに対して重ねられる。
　ガイドビュー領域１８０Ｃ内でのガイド領域１８０Ｅの移動は、例えば、タッチパネルディスプレイ７２に対するユーザによるスワイプ又はフリックによって実現される。ガイド領域１８０Ｅには、ライブビュー画像１９８が表示される。ガイド領域１８０Ｅは、ライブビュー領域１８０Ｂと相似関係にある。ガイド領域１８０Ｅには、ライブビュー領域１８０Ｂに表示されているライブビュー画像１９８の全体が縮小化された状態でガイド領域１８０Ｅに表示される。
　ガイド領域１８０Ｅには、ライブビュー領域１８０Ｂに表示されているライブビュー画像１９８に相当する画像領域をワイドビュー領域１８０Ｄ内で特定可能となるようにガイド領域１８０Ｅの外縁１８０Ｅ１が強調表示されている。すなわち、外縁１８０Ｅ１は、ガイド領域１８０Ｅと他の領域との境界が視覚的に識別可能となるように強調表示されている。外縁１８０Ｅ１は、本開示の技術に係る「ガイド情報」の一例である。
　一例として図２１に示すように、タブレット端末３２において、受信部７８Ｅは、情報処理装置３０の送信部６２Ｈから送信された撮像開始画面データ２００を受信する。判定部７８Ｂは、受信部７８Ｅで撮像開始画面データ２００が受信されたか否かを判定する。受信部７８Ｅで撮像開始画面データ２００が受信された場合、表示制御部７８Ａは、受信部７８Ｅによって受信された撮像開始画面データ２００により示される撮像開始画面１８０をタッチパネルディスプレイ７２に表示させる。
　一例として図２２に示すように、タブレット端末３２において、判定部７８Ｂは、タッチパネルディスプレイ７２に表示されている撮像開始画面１８０内の指示受付領域１８０Ｆがユーザ３６によってタップされたか否かを判定する。指示受付領域１８０Ｆがユーザ３６によってタップされたと判定部７８Ｂによって判定された場合、信号生成部７８Ｃは、撮像条件確認信号を生成する。撮像条件確認信号は、合成画像２０４を生成する撮像条件の確認を情報処理装置３０に対して指示する信号である。送信部７８Ｄは、信号生成部７８Ｃによって生成された撮像条件確認信号を情報処理装置３０に送信する。
　一例として図２３に示すように、情報処理装置３０において、受信部６２Ａは、タブレット端末３２の送信部７８Ｄから送信された撮像条件確認信号を受信する。判定部６２Ｂは、受信部６２Ａで受信された信号が撮像条件確認信号であるか否かを判定する。受信部６２Ａで受信された信号が撮像条件確認信号であると判定部６２Ｂによって判定された場合、取得部６２Ｇは、ストレージ６４から事前撮像画像２０２を取得し、かつ、ＲＡＭ６６からライブビュー画像１９８及び測距結果１５０を取得する。算出部６２Ｅは、オーバーラップ率、ズーム率、及び傾斜角度を算出する。オーバーラップ率は、ライブビュー画像１９８の面積に対するオーバーラップ領域２１６の面積の割合を指す。
　オーバーラップ領域２１６とは、ライブビュー画像１９８と事前撮像画像２０２とがオーバーラップしている領域を指す。なお、ここでは、ライブビュー画像１９８と事前撮像画像２０２とのオーバーラップを例に挙げて説明しているが、撮像装置３４によって本撮像が行われることで得られた静止画像２０６と事前撮像画像２０２とのオーバーラップであってもよい。
　ズーム倍率とは、ライブビュー画像１９８のサイズと事前撮像画像２０２を構成している１フレーム分の静止画像２０６（図１８参照）のサイズとを合わせるために要する光学ズーム倍率を指す。
　傾斜角度とは、点検対象物１６（図１参照）に含まれる撮像対象面と受光面９６Ａ（図４参照）とで成す角度を指す。撮像対象面と受光面９６Ａとで成す角度とは、例えば、撮像対象面の法線ベクトルと受光面９６Ａの法線ベクトルとで成す角度である。撮像対象面とは、例えば、点検対象物１６に対する撮像範囲の中央部（例えば、撮像範囲のうちの数十％を占める中央部）に含まれる平面を指す。撮像対象面は、例えば、測距結果１５０に含まれる距離画像１４８のうちの点検対象物１６に対する撮像範囲の中央部に相当する領域１４８Ａから特定される。例えば、領域１４８Ａに像として含まれる最も広い平面が撮像対象面である。ここで、撮像対象面は、本開示の技術に係る「第１撮像対象面」及び「第２撮像対象面」の一例である。受光面９６Ａは、本開示の技術に係る「撮像装置に含まれる既定面」及び「イメージセンサの撮像面に相当する面」の一例である。
　一例として図２４に示すように、情報処理装置３０において、判定部６２Ｂは、図２３に示す算出部６２Ｅによって算出されたオーバーラップ率が既定範囲外か否かを判定する。既定範囲とは、例えば、３０％±数％（すなわち、許容誤差）以内の範囲を指す。オーバーラップ率が既定範囲外であると判定部６２Ｂによって判定された場合、算出部６２Ｅは、撮像範囲の移動方向及び移動量として、オーバーラップ率が既定範囲内に収めるのに必要な移動方向及び移動量を算出する。
　画面生成部６２Ｄは、算出部６２Ｅによって算出された移動方向及び移動量に基づいて移動案内画面データ２１８を生成する。移動案内画面データ２１８は、移動案内画面１９０（図１２及び図２５参照）をタッチパネルディスプレイ７２に対して表示させるための画面データ（例えば、移動案内画面１９０を示す画面データ）である。送信部６２Ｈは、画面生成部６２Ｄによって生成された移動案内画面データ２１８をタブレット端末３２に送信する。
　一例として図２５に示すように、移動案内画面データ２１８により示される移動案内画面１９０は、撮像開始画面１８０（図１９参照）に比べ、指示受付領域１８０Ｆに代えて指示受付領域１９０Ａが適用されている点が異なる。
　指示受付領域１９０Ａは、菱形の領域であり、菱形の４つの角に対して、上下左右の四方向の各々を指し示す楔状の印１９０Ａ１～１９０Ａ４が割り当てられている。また、指示受付領域１９０Ａ内には、撮像範囲の移動をユーザ３６に促すメッセージが表示されている。図２５に示す例では、「移動させてください」というメッセージが示されている。撮像範囲を上方向に移動させる場合、印１９０Ａ１がタップされ、撮像範囲を下方向に移動させる場合、印１９０Ａ２がタップされ、撮像範囲を左方向に移動させる場合、印１９０Ａ３がタップされ、撮像範囲を右方向に移動させる場合、印１９０Ａ４がタップされる。単位移動量（例えば、１回のタップに対する移動量）は、例えば、０．０１ミリメートルである。また、撮像範囲の移動量は、例えば、印１９０Ａ１～１９０Ａ４に対するタップ回数又はロングプレスの時間等に応じて定まる。単位移動量は、固定値であってもよいし、与えられた指示又は各種条件に応じて変更される可変値であってもよい。
　一例として図２６に示すように、タブレット端末３２において、受信部７８Ｅは、情報処理装置３０の送信部６２Ｈから送信された移動案内画面データ２１８を受信する。判定部７８Ｂは、受信部７８Ｅによって移動案内画面データ２１８が受信されたか否かを判定する。受信部７８Ｅで移動案内画面データ２１８が受信されたと判定部７８Ｂによって判定された場合、表示制御部７８Ａは、受信部７８Ｅによって受信された移動案内画面データ２１８により示される移動案内画面１９０をタッチパネルディスプレイ７２に表示させる。図２６に示す例では、移動案内画面１９０内の印１９０Ａ４がユーザ３６によってタップされている態様が示されている。この場合、撮像範囲は左方向にタップされた回数に応じた移動量だけ移動する。なお、撮像範囲の位置が既定の位置（例えば、オーバーラップ率が既定範囲に収まる位置）に到達した場合、表示制御部７８Ａは、指示受付領域１９０Ａ内のメッセージを消すようにしてもよい。
　一例として図２７に示すように、情報処理装置３０において、判定部６２Ｂは、図２３に示す算出部６２Ｅによって算出されたズーム倍率の変更が必要か否かを判定する。例えば、ズーム倍率が“１”以外の値である場合、ズーム倍率の変更が必要であると判定する。ズーム倍率の変更が必要であると判定部６２Ｂによって判定された場合、算出部６２Ｅは、不足ズーム倍率を算出する。不足ズーム倍率とは、ズーム倍率を“１”にするために不足しているズーム倍率を指す。
　画面生成部６２Ｄは、算出部６２Ｅによって算出された不足ズーム倍率に基づいてズーム案内画面データ２２０を生成する。ズーム案内画面データ２２０は、望遠ズーム案内画面１９２（図１２及び図２８参照）又は広角ズーム案内画面１９４（図１２及び図２９参照）をタッチパネルディスプレイ７２に対して表示させるための画面データ（例えば、望遠ズーム案内画面１９２又は広角ズーム案内画面１９４を示す画面データ）である。送信部６２Ｈは、画面生成部６２Ｄによって生成されたズーム案内画面データ２２０をタブレット端末３２に送信する。なお、以下では、説明の便宜上、望遠ズーム案内画面１９２及び広角ズーム案内画面１９４を区別して説明する必要がない場合、符号を付さずに「ズーム案内画面」と称する。
　一例として図２８に示すように、望遠ズーム案内画面１９２は、移動案内画面１９０に比べ、指示受付領域１９０Ａに代えて指示受付領域１９２Ａが適用されている点、及び、参照枠１９２Ｂを有する点が異なる。
　指示受付領域１９２Ａは、撮像範囲と相似関係にある領域であり、四角形状の外枠を有している。指示受付領域１９２Ａには、望遠ズームの操作をユーザ３６に促すメッセージが表示されている。図２８に示す例では、「近づけてください」というメッセージが表示されている。また、望遠ズーム案内画面１９２では、指示受付領域１９２Ａに対して参照枠１９２Ｂが割り当てられている。参照枠１９２Ｂは、指示受付領域１９２Ａと相似関係にある枠であり、指示受付領域１９２Ａよりも大きい。参照枠１９２Ｂは、不足ズーム倍率を補って得られる撮像範囲に対応する大きさの枠である。
　一例として図２９に示すように、広角ズーム案内画面１９４は、望遠ズーム案内画面１９２に比べ、指示受付領域１９２Ａに代えて指示受付領域１９４Ａが適用されている点、及び、参照枠１９２Ｂに代えて参照枠１９４Ｂが適用されている点が異なる。
　指示受付領域１９４Ａは、撮像範囲と相似関係にある領域であり、四角形状の外枠を有している。指示受付領域１９４Ａには、広角ズームの操作をユーザ３６に促すメッセージが表示されている。図２９に示す例では、「離してください」というメッセージが表示されている。また、広角ズーム案内画面１９４では、指示受付領域１９４Ａに対して参照枠１９４Ｂが割り当てられている。参照枠１９４Ｂは、指示受付領域１９４Ａと相似関係にある枠であり、指示受付領域１９４Ａよりも小さい。参照枠１９４Ｂは、不足ズーム倍率を補って得られる撮像範囲に対応する大きさの枠である。
　一例として図３０に示すように、タブレット端末３２において、受信部７８Ｅは、情報処理装置３０の送信部６２Ｈから送信されたズーム案内画面データ２２０を受信する。判定部７８Ｂは、受信部７８Ｅによってズーム案内画面データ２２０が受信されたか否かを判定する。受信部７８Ｅでズーム案内画面データ２２０が受信されたと判定部７８Ｂによって判定された場合、表示制御部７８Ａは、受信部７８Ｅによって受信されたズーム案内画面データ２２０により示されるズーム案内画面をタッチパネルディスプレイ７２に表示させる。
　図３０に示す例では、望遠ズーム案内画面１９２内の指示受付領域１９２Ａのサイズを参照枠１９２Ｂのサイズに合わせる操作として、タッチパネルディスプレイ７２に対するピンチアウト操作がユーザ３６によって行われる態様が示されている。ピンチアウト操作によって指示受付領域１９２Ａのサイズが徐々に大きくなり、やがて参照枠１９２Ｂのサイズと一致する。なお、指示受付領域１９２Ａのサイズが参照枠１９２Ｂのサイズと一致した場合、表示制御部７８Ａは、指示受付領域１９２Ａ内のメッセージを消すようにしてもよいし、指示受付領域１９２Ａに対してピーキング処理を施してもよい。
　図３０に示す例では、広角ズーム案内画面１９４内の指示受付領域１９４Ａのサイズを参照枠１９４Ｂのサイズに合わせる操作として、タッチパネルディスプレイ７２に対するピンチイン操作がユーザ３６によって行われる態様が示されている。ピンチイン操作によって指示受付領域１９４Ａのサイズが徐々に大きくなり、やがて参照枠１９４Ｂのサイズと一致する。なお、指示受付領域１９４Ａのサイズが参照枠１９４Ｂのサイズと一致した場合、表示制御部７８Ａは、指示受付領域１９４Ａ内のメッセージを消すようにしてもよいし、指示受付領域１９４Ａに対してピーキング処理を施してもよい。
　一例として図３１に示すように、情報処理装置３０において、判定部６２Ｂは、図２３に示す算出部６２Ｅによって算出された傾斜角度が正対角度以外の角度か否かを判定する。正対角度とは、例えば、受光面９６Ａ（図４参照）との角度が０度±数百分の１度（すなわち、許容誤差）よりも大きいか否かを判定する。傾斜角度が正対角度以外の角度であると判定部６２Ｂによって判定された場合、算出部６２Ｅは、差分角度を算出する。差分角度とは、傾斜角度と正対角度との差分の角度を指す。差分角度は、本開示の技術に係る「撮像装置によって撮像される第２撮像対象面と撮像装置とが正対しているか否かを示す情報」の一例である。
　画面生成部６２Ｄは、算出部６２Ｅによって算出された差分角度に基づいて傾き調整案内画面データ２２２を生成する。傾き調整案内画面データ２２２は、傾き調整案内画面１９６（図１２及び図３２参照）をタッチパネルディスプレイ７２に対して表示させるための画面データ（例えば、傾き調整案内画面１９６を示す画面データ）である。送信部６２Ｈは、画面生成部６２Ｄによって生成された傾き調整案内画面データ２２２をタブレット端末３２に送信する。
　一例として図３２に示すように、傾き調整案内画面１９６は、広角ズーム案内画面１９４に比べ、指示受付領域１９４Ａに代えて指示受付領域１９６Ａが適用されている点、及び、参照枠１９４Ｂに代えて参照枠１９６Ｂが適用されている点が異なる。
　指示受付領域１９６Ａは、撮像範囲と相似関係にある領域であり、四角形状の外枠を有している。指示受付領域１９６Ａには、撮像範囲の傾きを調整する操作をユーザ３６に促すメッセージが表示されている。図３２に示す例では、「傾きを調整してください」というメッセージが表示されている。また、傾き調整案内画面１９６では、指示受付領域１９６Ａに対して参照枠１９６Ｂが割り当てられている。参照枠１９６Ｂは、差分角度を補って得られる撮像範囲に対応する形状及び大きさを有する枠である。
　一例として図３３に示すように、タブレット端末３２において、受信部７８Ｅは、情報処理装置３０の送信部６２Ｈから送信された傾き調整案内画面データ２２２を受信する。判定部７８Ｂは、受信部７８Ｅによって傾き調整案内画面データ２２２が受信されたか否かを判定する。受信部７８Ｅで傾き調整案内画面データ２２２が受信されたと判定部７８Ｂによって判定された場合、表示制御部７８Ａは、受信部７８Ｅによって受信された傾き調整案内画面データ２２２により示される傾き調整案内画面１９６をタッチパネルディスプレイ７２に表示させる。
　図３３に示す例では、傾き調整案内画面１９６内の指示受付領域１９６Ａの形状及び大きさを参照枠１９６Ｂの形状及び大きさに合わせる操作として、タッチパネルディスプレイ７２に対するピンチイン操作及び／又はピンチアウト操作がユーザ３６によって行われる態様が示されている。ピンチイン操作及び／又はピンチアウト操作によって指示受付領域１９６Ａの形状及び大きさが変更され、やがて参照枠１９２Ｂの形状及び大きさと一致する。なお、指示受付領域１９６Ａの形状及び大きさが参照枠１９２Ｂの形状及び大きさと一致した場合、表示制御部７８Ａは、指示受付領域１９６Ａ内のメッセージを消すようにしてもよいし、指示受付領域１９６Ａに対してピーキング処理を施してもよい。
　一例として図３４に示すように、タブレット端末３２において、タッチパネルディスプレイ７２を介して撮像条件調整画面１８２に対して調整指示が与えられると、調整値算出部７８Ｆが調整指示に応じた調整値を算出する。ここで、調整指示とは、一例として図２６に示す移動案内画面１９０内の指示受付領域１９０Ａに対するユーザ３６による操作（例えば、タップ）、一例として図３０に示すズーム案内画面内の指示受付領域１９２Ａ又は１９４Ａに対するユーザ３６による操作（例えば、ピンチイン操作及び／又はピンチアウト操作）、及び／又は、一例として図３３に示す傾き調整案内画面１９６内の指示受付領域１９６Ａに対するユーザ３６による操作（例えば、ピンチイン操作及び／又はピンチアウト操作）を指す。
　信号生成部７８Ｃは、調整値算出部７８Ｆによって算出された調整値を示す調整結果信号を生成する。送信部７８Ｄは、信号生成部７８Ｃによって生成された調整結果信号を情報処理装置３０に送信する。
　一例として図３５に示すように、情報処理装置３０において、受信部６２Ａは、タブレット端末３２の送信部７８Ｄから送信された調整結果信号を受信する。判定部６２Ｂは、受信部６２Ａによって調整結果信号が受信されたか否かを判定する。受信部６２Ａで調整結果信号が受信されたと判定部６２Ｂによって判定された場合、撮像装置制御部６２Ｃは、受信部６２Ａで受信された調整結果信号に従って撮像装置３４を制御し、駆動系制御部６２Ｆは、受信部６２Ａで受信された調整結果信号に従って駆動系１４を制御する。
　例えば、受信部６２Ａで受信された調整結果信号により示される調整値が指示受付領域１９２Ａ又は１９４Ａ（図３０参照）に対する調整指示に応じて定められた調整値である場合、撮像装置制御部６２Ｃは、不足ズーム倍率を補うようにズームレンズ９８Ｃ（図４参照）を光軸ＯＡに沿って移動させる。このようにズームレンズ９８Ｃを移動させた後、算出部６２Ｅによって再びズーム倍率が算出される（図２３参照）。
　また、例えば、受信部６２Ａで受信された調整結果信号により示される調整値が指示受付領域１９０Ａ（図２６参照）に対する調整指示に応じて定められた調整値である場合、駆動系制御部６２Ｆは、調整値に応じた移動方向及び移動量で撮像範囲を移動させるように車両２０を走行させたり、昇降装置２２を作動させたりする。このように車両２０及び／又は昇降装置２２を作動させた後、算出部６２Ｅによって再びオーバーラップ率が算出される（図２３参照）。
　また、例えば、受信部６２Ａで受信された調整結果信号により示される調整値が指示受付領域１９６Ａ（図３３参照）に対する調整指示に応じて定められた調整値である場合、駆動系制御部６２Ｆは、差分角度が解消されるように２軸旋回装置１８を作動させる。このように２軸旋回装置１８を作動させた後、算出部６２Ｅによって再び傾斜角度が算出される（図２３参照）。
　一例として図３６に示すように、情報処理装置３０において、判定部６２Ｂは、算出部６２Ｅによって算出されたオーバーラップ率が既定範囲内であり、算出部６２Ｅによって算出されたズーム倍率の変更が不要（例えば、ズーム倍率＝１）であり、かつ、算出部６２Ｅによって算出された傾斜角度が正対角度であるか否かを判定する。算出部６２Ｅによって算出されたオーバーラップ率が既定範囲内であり、算出部６２Ｅによって算出されたズーム倍率の変更が不要であり、かつ、算出部６２Ｅによって算出された傾斜角度が正対角度であると判定部６２Ｂによって判定された場合、信号生成部６２Ｊは、本撮像が実行可能であると判断したことを示す撮像可能信号を設定する。すなわち、信号生成部６２Ｊは、撮像可能信号を生成してＲＡＭ６６に撮像可能信号を記憶させる。
　一例として図３７に示すように、情報処理装置３０において、画面生成部６２Ｄは、信号生成部６２Ｊによって撮像可能信号が設定された場合、すなわち、ＲＡＭ６６に撮像可能信号が記憶された場合に、撮像許可画面データ２２４を生成する。撮像許可画面データ２２４は、撮像許可画面１８６（図１２及び図３８参照）をタッチパネルディスプレイ７２に対して表示させるための画面データ（例えば、撮像許可画面１８６を示す画面データ）である。送信部６２Ｈは、画面生成部６２Ｄによって生成された撮像許可画面データ２２４をタブレット端末３２に送信し、ＲＡＭ６６内の撮像可能信号を消去する。なお、撮像許可画面データ２２４は、本開示の技術に係る「本撮像が実行可能な状況であることを報知する表示態様の撮像指示受付領域が画面に含まれるデータ」の一例である。
　一例として図３８に示すように、撮像指示受付領域１８６Ａには、本撮像が実行可能な状況であることを報知する表示態様の領域として撮像指示受付領域１８６Ａが含まれている。撮像許可画面１８６は、撮像開始画面１８０に比べ、指示受付領域１８０Ｆに代えて撮像指示受付領域１８６Ａが適用されている点が異なる。撮像指示受付領域１８６Ａは、指示受付領域１８０Ｆに比べ、本撮像が実行可能であることを示すメッセージ（図３８に示す例では、「撮像ＯＫ」というメッセージ）を含む点が異なる。なお、本撮像が実行可能であることを示すメッセージは必須ではなく、本撮像が実行可能であることを示すメッセージはあってもよいし、無くてもよい。
　一例として図３９に示すように、タブレット端末３２において、受信部７８Ｅは、情報処理装置３０の送信部６２Ｈから送信された撮像許可画面データ２２４を受信する。判定部７８Ｂは、受信部７８Ｅによって撮像許可画面データ２２４が受信されたか否かを判定する。受信部７８Ｅで撮像許可画面データ２２４が受信されたと判定部７８Ｂによって判定された場合、表示制御部７８Ａは、受信部７８Ｅによって受信された撮像許可画面データ２２４により示される撮像許可画面１８６をタッチパネルディスプレイ７２に表示させる。
　一例として図４０に示すように、タブレット端末３２において、判定部７８Ｂは、タッチパネルディスプレイ７２に表示されている撮像許可画面１８６内の撮像指示受付領域１８６Ａがユーザ３６によってタップされたか否かを判定する。撮像指示受付領域１８６Ａに対するユーザ３６によるタップは、本開示の技術に係る「撮像指示」の一例である。
　撮像指示受付領域１８６Ａによってユーザ３６からの指示が受け付けられた場合、すなわち、撮像指示受付領域１８６Ａがユーザ３６によってタップされたと判定部７８Ｂによって判定された場合、信号生成部７８Ｃは、本撮像指示信号を生成する。本撮像指示信号は、ライブビュー画像１９８により示される点検対象物１６（図１参照）について撮像装置３４に対して本撮像を行わせる指示を示す信号である。送信部７８Ｄは、信号生成部７８Ｃによって生成された本撮像指示信号を情報処理装置３０に送信する。
　一例として図４１に示すように、情報処理装置３０において、受信部６２Ａは、タブレット端末３２の送信部７８Ｄから送信された本撮像指示信号を受信する。判定部６２Ｂは、受信部６２Ａによって本撮像指示信号が受信されたか否かを判定する。受信部６２Ａで本撮像指示信号が受信されたと判定部６２Ｂによって判定された場合、撮像装置制御部６２Ｃは、受信部６２Ａで受信された本撮像指示信号を撮像装置３４に転送する。ここで、本撮像指示信号の転送は、本開示の技術に係る「本撮像指示信号」の「出力」の一例である。
　撮像装置３４において、受信部１３２Ａは、情報処理装置３０の撮像装置制御部６２Ｃから転送された本撮像指示信号を受信する。受信部１３２Ａによって本撮像指示信号が受信された場合、撮像系制御部１３２Ｂは、本撮像を行う。
　一例として図４２に示すように、撮像装置３４において、撮像系制御部１３２Ｂは、点検対象物１６（図１参照）を被写体として本撮像を行うことで、撮像画像１２７（図４参照）として静止画像２０６を取得する。送信部１３２Ｄは、撮像系制御部１３２Ｂによって取得された静止画像２０６を情報処理装置３０に送信する。
　情報処理装置３０において、受信部６２Ａは、撮像装置３４の送信部１３２Ｄから送信された静止画像２０６を受信する。判定部６２Ｂは、受信部６２Ａで静止画像２０６が受信されたか否かを判定する。受信部６２Ａで静止画像２０６が受信されたと判定部６２Ｂによって判定された場合、合成部６２Ｉは、受信部６２Ａで受信された静止画像２０６を取得する。また、合成部６２Ｉは、ストレージ６４から事前撮像画像２０２を取得する。合成部６２Ｉは、上述した既定範囲内のオーバーラップ率で静止画像２０６を事前撮像画像２０２にオーバーラップさせてパノラマ化することで合成画像２０４を生成する。
　画面生成部６２Ｄは、合成部６２Ｉで生成された合成画像２０４を用いた合成画像入り画面データ２２６を生成する。合成画像入り画面データ２２６は、合成画像入り画面を示す画面データである。合成画像入り画面とは、例えば、撮像開始画面１８０、撮像条件調整画面１８２、合成確認画面１８４、及び撮像許可画面１８６の各々のワイドビュー領域１８０Ｄに表示される事前撮像画像２０２を、合成部６２Ｉで生成された最新の合成画像２０４に置き換えた画面を示す画面データである。送信部６２Ｈは、合成画像入り画面データ２２６をタブレット端末３２に送信する。
　一例として図４３に示すように、合成画像入り画面データ２２６として生成された撮像開始画面１８０には、ワイドビュー領域１８０Ｄには、複数の静止画像２０６がパノラマ化されて得られた合成画像２０４が表示される。タッチパネルディスプレイ７２に撮像開始画面１８０が表示されている状態で、表示制御部７８Ａは、タッチパネルディスプレイ７２によって受け付けられた指示に応じて、撮像開始画面１８０から合成確認画面１８４に切り替える。ここで、タッチパネルディスプレイ７２によって受け付けられた指示の一例としては、例えば、ユーザ３６によるワイドビュー領域１８０Ｄに対するタップが挙げられる。また、ワイドビュー領域１８０Ｄに対するタップに限らず、ガイドビュー領域１８０Ｃに対するタップであってもよいし、ガイド領域１８０Ｅに対するタップであってもよい。また、タップは、あくまでも一例に過ぎず、タップに代えて、ロングプレスが行われてもよいし、フリック又はスワイプが行われてもよい。
　合成確認画面１８４の正面視左下部には縮小ライブビュー領域１８４Ａが表示され、かつ、画面中央部に合成画像確認ビュー領域１８０Ｄ１が表示される。縮小ライブビュー領域１８４Ａは、ライブビュー領域１８０Ｂを縮小させた画面であり、縮小ライブビュー領域１８４Ａには、ライブビュー領域１８０Ｂの全体が縮小ライブビュー領域１８４Ａの外枠に合わせた大きさに縮小化されて表示される。
　合成画像確認ビュー領域１８０Ｄ１は、拡大されたガイドビュー領域１８０Ｃに重ねて表示される。合成画像確認ビュー領域１８０Ｄ１は、ワイドビュー領域１８０Ｄを拡大させた領域であり、ワイドビュー領域１８０Ｄの拡大率と同じ拡大率で合成画像２０４も拡大されて合成画像確認ビュー領域１８０Ｄ１に表示される。すなわち、合成画像確認ビュー領域１８０Ｄ１は、合成画像２０４と共に合成画像確認ビュー領域１８０Ｄ１を拡大させた領域である。合成確認画面１８４において、縮小ライブビュー領域１８４がタップされると、表示制御部７８Ａは、タッチパネルディスプレイ７２に表示される画面を、合成確認画面１８４から撮像開始画面１８０に切り替える。
　なお、画面が切り替えられる場合、タブレット端末３２のプロセッサ７８は、情報処理装置３０に対して画面の切り替え（例えば、撮像開始画面１８０から合成確認画面１８４への切り替え）を要求し、情報処理装置３０のプロセッサ６２は、切り替え後の画面（例えば、合成確認画面１８４）を示す合成確認画面データを生成してタブレット端末３２に送信するようにすればよい。そして、タブレット端末３２のプロセッサ６２は、情報処理装置３０から送信された合成確認画面データにより示される合成確認画面１８４をタッチパネルディスプレイ７２に対して表示させればよい。
　次に、情報処理システム１２の作用について図４４Ａ～図４６を参照しながら説明する。
　先ず、タブレット端末３２のプロセッサ７８によって行われるタブレット側処理について図４４Ａ～図４４Ｃを参照しながら説明する。図４４Ａ～図４４Ｃには、プロセッサ７８によって行われるタブレット側処理の流れの一例が示されている。
　図４４Ａに示すタブレット側処理では、先ず、ステップＳＴ１０で、表示制御部７８Ａは、起動時設定画面１７８を生成し、生成した起動時設定画面１７８をタッチパネルディスプレイ７２に表示させる（図１３参照）。ステップＴ１０の処理が実行された後、タブレット側処理はステップＳＴ１２へ移行する。
　ステップＳＴ１２で、判定部７８Ｂは、起動時設定画面１７８内の撮像開始キー１７８Ｄがオンされたか否かを判定する（図１３参照）。ステップＳＴ１２において、撮像開始キー１７８Ｄがオンされていない場合は、判定が否定されて、タブレット側処理は、図４４Ｃに示すステップＳＴ６８へ移行する。ステップＳＴ１２において、撮像開始キー１７８Ｄがオンされた場合は、判定が肯定されて、タブレット側処理はステップＳＴ１４へ移行する。
　ステップＳＴ１４で、信号生成部７８Ｃは、ライブビュー撮像指示信号及び測距指示信号を生成する。ステップＳＴ１４の処理が実行された後、タブレット側処理はステップＳＴ１６へ移行する。
　ステップＳＴ１６で、送信部７８Ｄは、ステップＳＴ１４で生成されたライブビュー撮像指示信号及び測距指示信号を情報処理装置３０に送信する（図１５及び図１７参照）。ステップＳＴ１６の処理が実行された後、タブレット側処理はステップＳＴ１８へ移行する。
　ステップＳＴ１６の処理が実行されたことを条件に、図４５Ａに示す点検支援処理では、ステップＳＴ１１８の処理が実行される。ステップＳＴ１１８の処理が実行されることによって、情報処理装置３０からタブレット端末３２に撮像開始画面データ２００（図１８参照）が送信される。
　ステップＳＴ１８で、判定部７８Ｂは、受信部７８Ｅによって撮像開始画面データ２００が受信されたか否かを判定する（図２１参照）。ステップＳＴ１８において、受信部７８Ｅによって撮像開始画面データ２００が受信されていない場合は、判定が否定されて、ステップＴ１８の判定が再び行われる。ステップＳＴ１８において、受信部７８Ｅによって撮像開始画面データ２００が受信された場合は、判定が肯定されて、タブレット側処理はステップＳＴ２０へ移行する。
　ステップＳＴ２０で、表示制御部７８Ａは、受信部７８Ｅによって受信された撮像開始画面データ２００により示される撮像開始画面１８０をタッチパネルディスプレイ７２に表示させる（図２１参照）。ステップＳＴ２０の処理が実行された後、タブレット側処理はステップＳＴ２２へ移行する。
　ステップＳＴ２２で、判定部７８Ｂは、タッチパネルディスプレイ７２に表示されている撮像開始画面１８０内の指示受付領域１８０Ｆがタップされたか否かを判定する（図２２参照）。ステップＳＴ２２において、指示受付領域１８０Ｆがタップされていない場合は、判定が否定されて、ステップＳＴ２２の判定が再び行われる。ステップＳＴ２２において、指示受付領域１８０Ｆがタップされた場合は、判定が肯定されて、タブレット側処理はステップＳＴ２４へ移行する。
　ステップＳＴ２４で、信号生成部７８Ｃは、撮像条件確認信号を生成する（図２２参照）。ステップＳＴ２４の処理が実行された後、タブレット側処理はステップＳＴ２６へ移行する。
　ステップＳＴ２６で、送信部７８Ｄは、ステップＳＴ２４で生成された撮像条件確認信号を情報処理装置３０に送信する（図２２参照）。ステップＳＴ２６の処理が実行された後、タブレット側処理はステップＳＴ２８へ移行する。
　ステップＳＴ２６の処理が実行されたことを条件に、図４５Ｂ及び図４５Ｃに示す点検支援処理では、ステップＳＴ１３２の処理、ステップＳＴ１４０の処理、及び／又はステップＳＴ１４８の処理が実行される。ステップＳＴ１３２の処理が実行されることによって、情報処理装置３０からタブレット端末３２に移動案内画面データ２１８（図２４参照）が送信される。ステップＳＴ１４０の処理が実行されることによって、情報処理装置３０からタブレット端末３２にズーム案内画面データ２２０（図２７参照）が送信される。ステップＳＴ１４８の処理が実行されることによって情報処理装置３０からタブレット端末３２に傾き調整案内画面データ２２２（図３１参照）が送信される。
　ステップＳＴ２８で、判定部７８Ｂは、受信部７８Ｅによって移動案内画面データ２１８が受信されたか否かを判定する（図２６参照）。ステップＳＴ２８において、受信部７８Ｅによって移動案内画面データ２１８が受信されていない場合は、判定が否定されて、タブレット側処理は、図４４Ｂに示すステップＳＴ３６へ移行する。ステップＳＴ２８において、受信部７８Ｅによって移動案内画面データ２１８が受信された場合は、判定が肯定されて、タブレット側処理はステップＳＴ３０へ移行する。
　ステップＳＴ３０で、表示制御部７８Ａは、受信部７８Ｅによって受信された移動案内画面データ２１８により示される移動案内画面１９０をタッチパネルディスプレイ７２に表示させる（図２６参照）。ステップＳＴ３０の処理が実行された後、タッチパネル側処理はステップＳＴ３２へ移行する。
　ステップＳＴ３２で、判定部７８Ｂは、タッチパネルディスプレイ７２に表示されている移動案内画面１９０（図２６参照）に対して調整指示が与えられたか否かを判定する。ここで、調整指示とは、例えば、指示受付領域１９０Ａの印１９０Ａ１～１９０Ａ（図２６参照）に対するタップ等を指す。ステップＳＴ３２において、移動案内画面１９０に対して調整指示が与えられていない場合は、判定が否定されて、ステップＳＴ３２の判定が再び行われる。ステップＳＴ３２において、移動案内画面１９０に対して調整指示が与えられた場合は、判定が肯定されて、タブレット側処理はステップＳＴ３４へ移行する。
　ステップＳＴ３４で、調整値算出部７８Ｆは、移動案内画面１９０（図２６参照）に対して与えられた調整指示に応じた調整値を算出する（図３４参照）。ステップＳＴ３４の処理が実行された後、タッチパネル側処理は、図４４Ｂに示すステップＳＴ３６へ移行する。
　図４４Ｂに示すステップＳＴ３６で、判定部７８Ｂは、受信部７８Ｅによってズーム案内画面データ２２０が受信されたか否かを判定する（図３０参照）。ステップＳＴ３６において、受信部７８Ｅによってズーム案内画面データ２２０が受信されていない場合は、判定が否定されて、タブレット側処理はステップＳＴ４４へ移行する。ステップＳＴ３６において、受信部７８Ｅによってズーム案内画面データ２２０が受信された場合は、判定が肯定されて、タブレット側処理はステップＳＴ３８へ移行する。
　ステップＳＴ３８で、表示制御部７８Ａは、受信部７８Ｅによって受信されたズーム案内画面データ２２０により示されるズーム案内画面をタッチパネルディスプレイ７２に表示させる（図３０参照）。ステップＳＴ３８の処理が実行された後、タブレット側処理はステップＳＴ４０へ移行する。
　ステップＳＴ４０で、判定部７８Ｂは、タッチパネルディスプレイ７２に表示されているズーム案内画面（図３０参照）に対して調整指示が与えられたか否かを判定する。ここで、調整指示とは、例えば、指示受付領域１９２Ａ又は１９４Ａに対するピンチアウト操作及び／又はピンチイン操作等を指す。ステップＳＴ４０において、ズーム案内画面に対して調整指示が与えられていない場合は、判定が否定されて、ステップＳＴ４０の判定が再び行われる。ステップＳＴ４０において、ズーム案内画面に対して調整指示が与えられた場合は、判定が肯定されて、タブレット側処理はステップＳＴ４２へ移行する。
　ステップＳＴ４２で、調整値算出部７８Ｆは、ズーム案内画面（図３０参照）に対して与えられた調整指示に応じた調整値を算出する（図３４参照）。ステップＳＴ４２の処理が実行された後、タッチパネル側処理はステップＳＴ４４へ移行する。
　ステップＳＴ４４で、判定部７８Ｂは、受信部７８Ｅによって傾き調整案内画面データ２２２が受信されたか否かを判定する（図３３参照）。ステップＳＴ４４において、受信部７８Ｅによって傾き調整案内画面データ２２２が受信されていない場合は、判定が否定されて、タブレット側処理はステップＳＴ４６へ移行する。ステップＳＴ４４において、受信部７８Ｅによって傾き調整案内画面データ２２２が受信された場合は、判定が肯定されて、タブレット側処理はステップＳＴ４６へ移行する。
　ステップＳＴ４６で、表示制御部７８Ａは、受信部７８Ｅによって受信された傾き調整案内画面データ２２２により示される傾き調整案内画面１９６をタッチパネルディスプレイ７２に表示させる（図３３参照）。ステップＳＴ４６の処理が実行された後、タブレット側処理はステップＳＴ４８へ移行する。
　ステップＳＴ４８で、判定部７８Ｂは、タッチパネルディスプレイ７２に表示されている傾き調整案内画面１９６（図３３参照）に対して調整指示が与えられたか否かを判定する。ここで、調整指示とは、例えば、指示受付領域１９６Ａ（図３３参照）に対するピンチアウト操作及び／又はピンチイン操作等を指す。ステップＳＴ４８において、傾き調整案内画面１９６に対して調整指示が与えられていない場合は、判定が否定されて、ステップＳＴ４８の判定が再び行われる。ステップＳＴ４８において、傾き調整案内画面１９６に対して調整指示が与えられた場合は、判定が肯定されて、タブレット側処理はステップＳＴ５０へ移行する。
　ステップＳＴ５０で、調整値算出部７８Ｆは、傾き調整案内画面１９６（図３３参照）に対して与えられた調整指示に応じた調整値を算出する（図３４参照）。ステップＳＴ５０の処理が実行された後、タッチパネル側処理はステップＳＴ５２へ移行する。
　ステップＳＴ５２で、判定部７８Ｂは、ステップＳＴ３４の処理、ステップＳＴ４２の処理、及びステップＳＴ５０の処理のうちの少なくとも１つの処理で調整値が算出されたか否かを判定する。ステップＳＴ５２において、ステップＳＴ３４の処理、ステップＳＴ４２の処理、及びステップＳＴ５０の処理のうちの少なくとも１つの処理で調整値が算出されていない場合は、判定が否定されて、タブレット側処理は、図４４Ｃに示すステップＳＴ５８へ移行する。ステップＳＴ５２において、ステップＳＴ３４の処理、ステップＳＴ４２の処理、及びステップＳＴ５０の処理のうちの少なくとも１つの処理で調整値が算出された場合は、判定が肯定されて、タブレット側処理はステップＳＴ５４へ移行する。
　ステップＳＴ５４で、信号生成部７８Ｃは、調整結果信号を生成する（図３４参照）。ステップＳＴ５４の処理が実行された後、タブレット側処理はステップＳＴ５６へ移行する。
　ステップＳＴ５６で、送信部７８Ｄは、ステップＳＴ５４で生成された調整結果信号を情報処理装置３０に送信する（図３４参照）。ステップＳＴ５６の処理が実行された後、タブレット側処理は、図４４Ｃに示すステップＳＴ５８へ移行する。
　ステップＳＴ５６の処理が実行されたことを条件に、図４５Ｄに示す点検支援処理では、ステップＳＴ１６０の処理が実行されることによって、情報処理装置３０からタブレット端末３２に撮像許可画面データ２２４（図３７参照）が送信される。
　図４４Ｃに示すステップＳＴ５８で、判定部７８Ｂは、情報処理装置３０から送信された撮像許可画面データ２２４が受信部７８Ｅによって受信されたか否かを判定する（図３９参照）。ステップＳＴ５８において、撮像許可画面データ２２４が受信部７８Ｅによって受信されていない場合は、判定が否定されて、ステップＳＴ５８の判定が再び行われる。ステップＳＴ５８において、撮像許可画面データ２２４が受信部７８Ｅによって受信された場合は、判定が肯定されて、タブレット側処理はステップＳＴ６０へ移行する。
　ステップＳＴ６０で、表示制御部７８Ａは、受信部７８Ｅによって受信された撮像許可画面データ２２４により示される撮像許可画面１８６をタッチパネルディスプレイ７２に表示させる（図３９参照）。ステップＳＴ６０の処理が実行された後、タッチパネル側処理はステップＳＴ６２へ移行する。
　ステップＳＴ６２で、判定部７８Ｂは、タッチパネルディスプレイ７２に表示されている撮像許可画面１８６内の撮像指示受付領域１８６Ａがタップされたか否かを判定する（図４０参照）。ステップＳＴ６２において、撮像指示受付領域１８６Ａがタップされていない場合は、判定が否定されて、ステップＳＴ６２の判定が再び行われる。ステップＳＴ６２において、撮像指示受付領域１８６Ａがタップされた場合は、判定が肯定されて、タッチパネル側処理はステップＳＴ６４へ移行する。
　ステップＳＴ６４で、信号生成部７８Ｃは、本撮像指示信号を生成する（図４０参照）。ステップＳＴ６４の処理が実行された後、タブレット側処理はステップＳＴ６６へ移行する。
　ステップＳＴ６６で、送信部７８Ｄは、ステップＳＴ６４で生成された本撮像指示信号を情報処理装置３０に送信する（図４０参照）。ステップＳＴ６６の処理が実行された後、タブレット側処理はステップＳＴ６８へ移行する。
　ステップＳＴ６８で、判定部７８Ｂは、タブレット側処理が終了する条件（以下、「タブレット側処理終了条件」と称する）を満足したか否かを判定する。タブレット側処理終了条件の第１例としては、タブレット側処理を終了させる指示がタッチパネルディスプレイ７２によって受け付けられた、という条件が挙げられる。タブレット側処理条件の第２例としては、タブレット側処理の実行が開始されてからステップＳＴ６６の処理が実行されることなく既定時間（例えば、１５分）が経過した、という条件が挙げられる。
　ステップＳＴ６８において、タブレット側処理終了条件を満足していない場合は、判定が否定されて、タブレット側処理は、図４４Ａに示すステップＳＴ１４へ移行する。ステップＳＴ６８において、タブレット側処理終了条件を満足した場合は、判定が肯定されて、タブレット側処理が終了する。
　次に、情報処理装置３０のプロセッサ６２によって行われる点検支援処理について図４５Ａ～図４５Ｄを参照しながら説明する。図４５Ａ～図４５Ｄには、プロセッサ６２によって行われる点検支援処理の流れの一例が示されている。
　図４５Ａに示す点検支援処理では、先ず、ステップＳＴ１００で、判定部６２Ｂは、図４４Ａに示すステップＳＴ１６の処理が実行されることによってタブレット端末３２から送信された測距指示信号が受信部６２Ａによって受信されたか否かを判定する（図１５参照）。ステップＳＴ１００において、測距指示信号が受信部６２Ａによって受信されていない場合は、判定が否定されて、点検支援処理はステップＳＴ１０８へ移行する。ステップＳＴ１００において、測距指示信号が受信部６２Ａによって受信された場合は、判定が肯定されて、点検支援処理はステップＳＴ１０２へ移行する。
　ステップＳＴ１０２で、撮像装置制御部６２Ｃは、受信部６２Ａによって受信された測距指示信号を撮像装置３４に転送する（図１５参照）。ステップＳＴ１０２の処理が実行された後、点検支援処理はステップＳＴ１０４へ移行する。
　ステップＳＴ１０２の処理が実行されたことを条件に、図４６に示す撮像装置側処理では、ステップＳＴ２０６の処理が実行されることによって、撮像装置３４から情報処理装置３０に測距結果１５０が送信される（図５及び図１６参照）。
　ステップＳＴ１０４で、判定部６２Ｂは、撮像装置３４から送信された測距結果１５０が受信部６２Ａによって受信されたか否かを判定する（図１６参照）。ステップＳＴ１０４において、測距結果１５０が受信部６２Ａによって受信されていない場合は、判定が否定されて、ステップＳＴ１０４の判定が再び行われる。ステップＳＴ１０４において、測距結果１５０が受信部６２Ａによって受信された場合は、判定が肯定されて、点検支援処理はステップＳＴ１０６へ移行する。
　ステップＳＴ１０６で、取得部６２Ｇは、受信部６２Ａによって受信された測距結果１５０を取得し、取得した測距結果１５０をＲＡＭ６６に上書き保存する（図１６参照）。ステップＳＴ１０６の処理が実行された後、点検支援処理はステップＳＴ１０８へ移行する。
　ステップＳＴ１０８で、判定部６２Ｂは、図４４Ａに示すステップＳＴ１６の処理が実行されることによってタブレット端末３２から送信されたライブビュー撮像指示信号が受信部６２Ａによって受信されたか否かを判定する（図１７参照）。ステップＳＴ１０８において、ライブビュー撮像指示信号が受信部６２Ａによって受信されていない場合は、判定が否定されて、点検支援処理はステップＳＴ１００へ移行する。ステップＳＴ１０８において、ライブビュー撮像指示信号が受信部６２Ａによって受信された場合は、判定が肯定されて、点検支援処理はステップＳＴ１１０へ移行する。
　ステップＳＴ１１０で、撮像装置制御部６２Ｃは、受信部６２Ａによって受信されたライブビュー撮像指示信号を撮像装置３４に転送する（図１７参照）。ステップＳＴ１１０の処理が実行された後、点検支援処理はステップＳＴ１１２へ移行する。
　ステップＳＴ１１０の処理が実行されたことを条件に、図４６に示す撮像装置側処理では、ステップＳＴ２１４の処理が実行されることによって、撮像装置３４から情報処理装置３０にライブビュー画像１９８が送信される（図１８参照）。
　ステップＳＴ１１２で、判定部６２Ｂは、撮像装置３４から送信されたライブビュー画像１９８が受信部６２Ａによって受信された否かを判定する（図１８参照）。ステップＳＴ１１２において、ライブビュー画像１９８が受信部６２Ａによって受信されていない場合は、判定が否定されて、ステップＳＴ１１２の判定が再び行われる。ステップＳＴ１１２において、ライブビュー画像１９８が受信部６２Ａによって受信された場合は、判定が肯定されて、点検支援処理はステップＳＴ１１４へ移行する。
　ステップＳＴ１１４で、取得部６２Ｇは、受信部６２Ａによって受信されたライブビュー画像１９８を取得し、取得したライブビュー画像１９８をＲＡＭ６６に上書き保存する（図１８参照）。ステップＳＴ１１４の処理が実行された後、点検支援処理はステップＳＴ１１６へ移行する。
　ステップＳＴ１１６で、画面生成部６２Ｄは、撮像開始画面データ２００を生成する（図１８参照）。ステップＳＴ１１６の処理が実行された後、点検支援処理はステップＳＴ１１８へ移行する。
　ステップＳＴ１１８で、送信部６２Ｈは、ステップＳＴ１１６で生成された撮像開始画面データ２００をタブレット端末３２に送信する（図１８参照）。ステップＳＴ１１８の処理が実行された後、点検支援処理は、図４５Ｂに示すステップＳＴ１２０へ移行する。
　図４５Ｂに示すステップＳＴ１２０で、判定部６２Ｂは、図４４Ａに示すステップＳＴ２６の処理が実行されることによってタブレット端末３２から送信された撮像条件確認信号が受信部６２Ａによって受信されたか否かを判定する（図２３参照）。ステップＳＴ１２０において、撮像条件確認信号が受信部６２Ａによって受信されていない場合は、判定が否定されて、ステップＳＴ１２０の判定が再び行われる。ステップＳＴ１２０において、撮像条件確認信号が受信部６２Ａによって受信された場合は、判定が肯定されて、点検支援処理はステップＳＴ１２２へ移行する。
　ステップＳＴ１２２で、取得部６２Ｇは、ストレージ６４から事前撮像画像２０２を取得し、かつ、ＲＡＭ６６からライブビュー画像１９８及び測距結果１５０を取得する（図２３参照）。ステップＳＴ１２２の処理が実行された後、点検支援処理はステップＳＴ１２４へ移行する。
　ステップＳＴ１２４で、算出部６２Ｅは、ステップＳＴ１２２で取得された事前撮像画像２０２、ライブビュー画像１９８、及び測距結果１５０を用いて、オーバーラップ率、ズーム倍率、及び傾斜角度を算出する（図２３参照）。ステップＳＴ１２４の処理が実行された後、点検支援処理はステップＳＴ１２６へ移行する。
　ステップＳＴ１２６で、判定部６２Ｂは、ステップＳＴ１２４で算出されたオーバーラップ率が既定範囲外であるか否かを判定する（図２４参照）。ステップＳＴ１２６において、オーバーラップ率が既定範囲内の場合は、判定が否定されて、点検支援処理は、図４５Ｃに示すステップＳＴ１３４へ移行する。ステップＳＴ１２６において、オーバーラップ率が既定範囲外の場合は、判定が肯定されて、点検支援処理はステップＳＴ１２８へ移行する。
　ステップＳＴ１２８で、算出部６２Ｅは、撮像装置３４による撮像範囲の移動方向及び移動量として、オーバーラップ率を規定範囲内に収めることが可能な移動方向及び移動量を算出する（図２４参照）。ステップＳＴ１２８の処理が実行された後、点検支援処理はステップＳＴ１３０へ移行する。
　ステップＳＴ１３０で、画面生成部６２Ｄは、ステップＳＴ１２８で算出された移動方向及び移動量に基づいて移動案内画面データ２１８を生成する（図２４参照）。ステップＳＴ１３０の処理が実行された後、点検支援処理はステップＳＴ１３２へ移行する。
　ステップＳＴ１３２で、送信部６２Ｈは、ステップＳＴ１３０で生成された移動案内画面データ２１８をタブレット端末３２に送信する（図２４参照）。ステップＳＴ１３２の処理が実行された後、点検支援処理は、図４５Ｃに示すステップＳＴ１３４へ移行する。
　図４５Ｃに示すステップＳＴ１３４で、判定部６２Ｂは、ステップＳＴ１２４で算出されたズーム倍率を参照して、撮像装置３４のズーム倍率の変更が必要か否かを判定する（図２７参照）。ステップＳＴ１３４において、ズーム倍率の変更が不要の場合は、判定が否定されて、点検支援処理はステップＳＴ１４２へ移行する。ステップＳＴ１３４において、ズーム倍率の変更が必要な場合は、判定が肯定されて、点検支援処理はステップＳＴ１３６へ移行する。
　ステップＳＴ１３６で、算出部６２Ｅは、不足ズーム倍率を算出する（図２７参照）。ステップＳＴ１３６の処理が実行された後、点検支援処理はステップＳＴ１３８へ移行する。
　ステップＳＴ１３８で、画面生成部６２Ｄは、ステップＳＴ１３６で算出された不足ズーム倍率に基づいてズーム案内画面データ２２０を生成する（図２７参照）。ステップＳＴ１３６の処理が実行された後、点検支援処理はステップＳＴ１４０へ移行する。
　ステップＳＴ１４０で、送信部６２Ｈは、ステップＳＴ１３８で生成されたズーム案内画面データ２２０をタブレット端末３２に送信する（図２７参照）。ステップＳＴ１４０の処理が実行された後、点検支援処理はステップＳＴ１４２へ移行する。
　ステップＳＴ１４２で、判定部６２Ｂは、ステップＳＴ１２４で算出された傾斜角度が正対角度以外の角度であるか否かを判定する（図３１参照）。ステップＳＴ１４２において、傾斜角度が正対角度である場合は、判定が否定されて、点検支援処理はステップＳＴ１５０へ移行する。ステップＳＴ１４２において、傾斜角度が正対角度以外の角度である場合は、判定が肯定されて、点検支援処理はステップＳＴ１４４へ移行する。
　ステップＳＴ１４４で、算出部６２Ｅは、ステップＳＴ１２４で算出された傾斜角度と正対角度との差分の角度である差分角度を算出する（図３１参照）。ステップＳＴ１４４の処理が実行された後、点検支援処理はステップＳＴ１４６へ移行する。
　ステップＳＴ１４６で、画面生成部６２Ｄは、ステップＳＴ１４４で算出された差分角度に基づいて傾き調整案内画面データ２２２を生成する（図３１参照）。ステップＳＴ１４６の処理が実行された後、点検支援処理はステップＳＴ１４８へ移行する。
　ステップＳＴ１４８で、送信部６２Ｈは、ステップＳＴ１４６で生成された傾き調整案内画面データ２２２をタブレット端末３２に送信する（図３１参照）。ステップＳＴ１４８の処理が実行された後、点検支援処理はステップＳＴ１５０へ移行する。
　ステップＳＴ１５０で、判定部６２Ｂは、図４４Ｂに示すステップＳＴ５６の処理が実行されることによってタブレット端末３２から送信された調整結果信号が受信部６２Ａによって受信されたか否かを判定する（図３５参照）。ステップＳＴ１５０において、調整結果信号が受信部６２Ａによって受信されていない場合は、判定が否定されて、点検支援処理はステップＳＴ１５４へ移行する。ステップＳＴ１５０において、調整結果信号が受信部６２Ａによって受信された場合は、判定が肯定されて、点検支援処理はステップＳＴ１５２へ移行する。
　ステップＳＴ１５２で、駆動系制御部６２Ｆは、受信部６２Ａによって受信された調整結果信号に従って駆動系１４を制御し、撮像装置制御部６２Ｃは、受信部６２Ａによって受信された調整結果信号に従って撮像装置３４のズームレンズ９８Ｃ（図４参照）を光軸ＯＡに沿って移動させることで光学ズームを実行する（図３５参照）。ステップＳＴ１５２の処理が実行された後、点検支援処理はステップＳＴ１５４へ移行する。
　ステップＳＴ１５４で、判定部６２Ｂは、合成画像２０４を作るための本撮像を行う上で必要な撮像条件を満足したか否かを判定する。ここで、合成画像２０４を作るための本撮像を行う上で必要な撮像条件の一例としては、オーバーラップ率が既定範囲内であり、ズーム倍率の変更が不要であり、かつ、傾斜角度が正対角度である、という条件が挙げられる（図３６参照）。ステップＳＴ１５４において、合成画像２０４を作るための本撮像を行う上で必要な撮像条件を満足していない場合は、判定が否定されて、点検支援処理は、図４５Ｄに示すステップＳＴ１６６へ移行する。ステップＳＴ１５４において、合成画像２０４を作るための本撮像を行う上で必要な撮像条件を満足した場合は、判定が肯定されて、点検支援処理はステップＳＴ１５６へ移行する。
　ステップＳＴ１５６で、信号生成部６２Ｊは、撮像可能信号を生成し、生成した撮像可能信号をＲＡＭ６６に記憶させる（図３６参照）。ステップＳＴ１５６の処理が実行された後、点検支援処理は、図４５Ｄに示すステップＳＴ１５８へ移行する。
　図４５Ｄに示すステップＳＴ１５８で、画面生成部６２Ｄは、撮像許可画面データ２２４を生成する（図３７参照）。すなわち、画面生成部６２Ｄは、ＲＡＭ６６に撮像可能信号が記憶されたことを条件に撮像許可画面データ２２４を生成する。ステップＳＴ１５８の処理が実行された後、点検支援処理はステップＳＴ１６０へ移行する。
　ステップＳＴ１６０で、送信部６２Ｈは、ステップＳＴ１５８で生成された撮像許可画面データ２２４をタブレット端末３２に送信し、ＲＡＭ６６から撮像可能信号を消去する（図３７参照）。ステップＳＴ１６０の処理が実行された後、点検支援処理はステップＳＴ１６２へ移行する。
　ステップＳＴ１６２で、判定部６２Ｂは、図４４Ｃに示すステップＳＴ６６の処理が実行されることによってタブレット端末３２から送信された本撮像指示信号が受信部６２Ａによって受信されたか否かを判定する（図４１参照）。ステップＳＴ１６２において、本撮像指示信号が受信部６２Ａによって受信されていない場合は、判定が否定されて、ステップＳＴ１６２の判定が再び行われる。ステップＳＴ１６２において、本撮像指示信号が受信部６２Ａによって受信された場合は、判定が肯定されて、点検支援処理はステップＳＴ１６４へ移行する。
　ステップＳＴ１６４で、撮像装置制御部６２Ｃは、受信部６２Ａによって受信された本撮像指示信号を撮像装置３４に転送する（図４１参照）。ステップＳＴ１６４の処理が実行された後、点検支援処理はステップＳＴ１６６へ移行する。
　ステップＳＴ１６６で、判定部６２Ｂは、点検支援処理が終了する条件（以下、「点検支援処理終了条件」と称する）を満足したか否かを判定する。点検支援処理終了条件の第１例としては、点検支援処理を終了させる指示が情報処理装置３０に対して与えられた、という条件が挙げられる。点検支援処理終了条件の第２例としては、点検支援処理の実行が開始されてからステップＳＴ１６４の処理が実行されることなく既定時間（例えば、１５分）が経過した、という条件が挙げられる。
　ステップＳＴ１６６において、点検支援処理終了条件を満足していない場合は、判定が否定されて、点検支援処理は、図４５Ａに示すステップＳＴ１００へ移行する。ステップＳＴ１６６において、点検支援処理終了条件を満足した場合は、判定が肯定されて、点検支援処理が終了する。
　次に、撮像装置３４のプロセッサ１３２によって行われる撮像装置側処理について図４６を参照しながら説明する。図４６には、プロセッサ１３２によって行われる撮像装置側処理の流れの一例が示されている。
　図４６に示す撮像装置側処理では、先ず、ステップＳＴ２００で、測距系制御部１３２Ｃは、図４５Ａに示すステップＳＴ１０２の処理が実行されることによって情報処理装置３０から転送された測距指示信号が受信部１３２Ａによって受信されたか否かを判定する。ステップＳＴ２００において、測距指示信号が受信部１３２Ａによって受信されていない場合は、判定が否定されて、撮像装置側処理はステップＳＴ２０８へ移行する。ステップＳＴ２００において、測距指示信号が受信部１３２Ａによって受信された場合は、判定が肯定されて、撮像装置側処理はステップＳＴ２０２へ移行する。
　ステップＳＴ２０２で、測距系制御部１３２Ｃは、３Ｄセンサ３８（図１及び図５参照）に対した測距を行わせる（図１５及び図１６参照）。ステップＳＴ２０２の処理が実行された後、撮像装置側処理はステップＳＴ２０４へ移行する。
　ステップＳＴ２０４で、測距系制御部１３２Ｃは、３Ｄセンサ３８から測距結果１５０を取得する（図１６参照）。ステップＳＴ２０４の処理が実行された後、撮像装置側処理はステップＳＴ２０６へ移行する。
　ステップＳＴ２０６で、送信部１３２Ｄは、ステップＳＴ２０４で取得された測距結果１５０を情報処理装置３０に送信する（図１６参照）。ステップＳＴ２０６の処理が実行された後、撮像装置側処理はステップＳＴ２０８へ移行する。
　ステップＳＴ２０８で、撮像系制御部１３２Ｂは、図４５Ａに示すステップＳＴ１１０の処理が実行されることによって転送されたライブビュー撮像指示信号が受信部１３２Ａによって受信されたか否かを判定する。ステップＳＴ２０８において、ライブビュー撮像指示信号が受信部１３２Ａによって受信されていない場合は、判定が否定されて、撮像装置側処理はステップＳＴ２２０へ移行する。ステップＳＴ２０８において、ライブビュー撮像指示信号が受信部１３２Ａによって受信された場合は、判定が肯定されて、撮像装置側処理はステップＳＴ２１０へ移行する。
　ステップＳＴ２１０で、撮像系制御部１３２Ｂは、ライブビュー画像用撮像を実行する（図１７及び図１８参照）。ステップＳＴ２１０の処理が実行された後、撮像装置側処理はステップＳＴ２１２へ移行する。
　ステップＳＴ２１２で、撮像系制御部１３２Ｂは、ライブビュー画像１９８を取得する（図１８参照）。ステップＳＴ２１２の処理が実行された後、撮像装置側処理はステップＳＴ２１４へ移行する。
　ステップＳＴ２１４で、送信部１３２Ｄは、ステップＳＴ２１２で取得されたライブビュー画像１９８を情報処理装置３０に送信する（図１８参照）。ステップＳＴ２１４の処理が実行された後、撮像装置側処理はステップＳＴ２１６へ移行する。
　ステップＳＴ２１６で、撮像系制御部１３２Ｂは、図４５Ｄに示すステップＳＴ１６４の処理が実行されることによって情報処理装置３０から転送された本撮像指示信号が受信部１３２Ａによって受信されたか否かを判定する。ステップＳＴ２１６において、本撮像指示信号が受信部１３２Ａによって受信されていない場合は、判定が否定されて、撮像装置側処理はステップＳＴ２２０へ移行する。ステップＳＴ２１６において、本撮像指示信号が受信部１３２Ａによって受信された場合は、判定が肯定されて、撮像装置側処理はステップＳＴ２１８へ移行する。
　ステップＳＴ２１８で、撮像系制御部１３２Ｂは、本撮像を実行することで静止画像２０６を取得する。そして、送信部１３２Ｄは、撮像系制御部１３２Ｂによって取得された静止画像２０６を情報処理装置３０に送信する。ステップＳＴ２１８の処理が実行された後、撮像装置側処理はステップＳＴ２２０へ移行する。
　ステップＳＴ２１８の処理が実行されることによって情報処理装置３０に送信された静止画像２０６は、情報処理装置３０の合成部６２Ｉによって事前撮像画像２０２と合成されることでパノラマ化され、これによって、合成画像２０４が生成される（図４２参照）。また、情報処理装置３０では、合成部６２Ｉによって得られた合成画像２０４に基づいて画面生成部６２Ｄによって合成画像入り画面データ２２６がタブレット端末３２に送信される（図４２参照）。タブレット端末３２では、タッチパネルディスプレイ７２に、合成画像入り画面データ２２６により示される合成画像入り画面が表示される。合成画像入り画面には、合成画像２０４が表示される（図４３参照）。合成画像２０４は、タッチパネルディスプレイ７２に対して与えられた指示に従って拡縮される（図４３参照）。
　ステップＳＴ２２０で、撮像系制御部１３２Ｂは、撮像装置側処理が終了する条件（以下、「撮像装置側処理終了条件」と称する）を満足したか否かを判定する。撮像装置側処理終了条件の第１例としては、撮像装置側処理を終了させる指示が撮像装置３４に対して与えられた、という条件が挙げられる。撮像装置側処理終了条件の第２例としては、撮像装置側処理の実行が開始されてからステップＳＴ２１８の処理が実行されることなく既定時間（例えば、１５分）が経過した、という条件が挙げられる。
　ステップＳＴ２２０において、撮像装置側処理終了条件を満足していない場合は、判定が否定されて、撮像装置側処理は、ステップＳＴ２００へ移行する。ステップＳＴ２００において、撮像装置側処理終了条件を満足した場合は、判定が肯定されて、撮像装置側処理が終了する。
　以上説明したように、情報処理装置３０では、撮像画像１２７及び測距結果１５０に基づいて撮像可能信号が設定される。撮像可能信号は、撮像装置３４による本撮像が実行可能であると判断したことを示す信号である。情報処理装置３０では、撮像可能信号が設定された場合に、撮像指示受付領域１８６Ａを含む撮像許可画面１８６を示す撮像許可画面データ２２４がタブレット端末３２に送信される。そして、タブレット端末３２のタッチパネルディスプレイ７２に表示された撮像許可画面１８６に含まれる撮像指示受付領域１８６Ａがタップされた場合に、ライブビュー画像１９８により示される撮像シーンについて撮像装置３４に対して本撮像を行わせる指示を示す本撮像指示信号が撮像装置３４に送信される。撮像装置３４では、本撮像指示信号が受信されたことを条件に本撮像が実行される。従って、本構成によれば、撮像画像１２７及び測距結果１５０の何れも用いずに定められたタイミングが撮像タイミングとしてユーザ３６に報知される場合に比べ、良好なタイミングで撮像装置３４に対して本撮像を行わせることができる。
　また、情報処理装置３０では、合成画像２０４が生成される。合成画像２０４は、ライブビュー画像１９８により示される撮像シーンよりも広い撮像シーンを示す画像である。従って、本構成によれば、ユーザ３６に対して、ライブビュー画像１９８により示される撮像シーンよりも広いシーンを視覚的に認識させることができる。
　また、情報処理装置３０では、複数の静止画像２０６がパノラマ化されて得られた画像が合成画像２０４として生成される。従って、本構成によれば、複数の静止画像２０６を１フレームずつ順番に表示される場合に比べ、ユーザ３６に対して、本撮像が行われたエリアを視覚的に容易に認識させることができる。
　また、情報処理装置３０では、合成画像２０４と共にワイドビュー領域１８０Ｄを拡大させた合成画像確認ビュー領域１８０Ｄ１を含む画面を示すデータが合成画像入り画面データ２２６としてタブレット端末３２に送信され、タブレット端末３２のタッチパネルディスプレイ７２には、合成画像確認ビュー領域１８０Ｄ１を含む画面として合成確認画面１８４が表示される。従って、本構成によれば、合成画像２０４が拡大されない場合に比べ、合成画像２０４の視認性を高めることができる。
　また、情報処理装置３０では、撮像装置３４に対して測距結果を取得させる指示を示す信号、及び、点検対象物１６と撮像装置３４との間の距離を撮像装置３４に対して計測させる指示を示す信号として測距指示信号が撮像装置３４に送信される。撮像装置３４は、測距指示信号を受信した場合に、測距を実行する。従って、本構成によれば、ユーザ３６が撮像装置３４に直接触れて撮像装置３４を操作せずとも撮像装置３４に対して測距結果を取得させることができる。また、ユーザ３６が撮像装置３４に直接触れて撮像装置３４を操作せずとも点検対象物１６と撮像装置３４との間の距離を撮像装置３４に対して計測させることができる。
　また、情報処理装置３０では、撮像可能信号が生成されたことを条件に本撮像指示信号が撮像装置３４に送信され、これによって、撮像装置３４によって本撮像が行われる。撮像可能信号は、算出部６２Ｅによって算出された傾斜角度が正対角度であることを条件に生成される。従って、本構成によれば、傾斜角度が正対角度以外の角度のときに撮像可能信号が生成される場合に比べ、傾きが少ない静止画像２０６を得ることができる。
　また、情報処理装置３０では、撮像可能信号が生成されたことを条件に本撮像指示信号が撮像装置３４に送信され、これによって、撮像装置３４によって本撮像が行われる。撮像可能信号は、算出部６２Ｅによって算出されたオーバーラップ率が既定範囲内であることを条件に生成される。従って、本構成によれば、複数の静止画像２０６がパノラマ化された合成画像２０４が生成されるにあたってオーバーラップ率を全く考慮されていない場合に比べ、合成画像２０４内に欠落箇所（例えば、空白領域）が生じることを抑制することができる。
　また、情報処理装置３０では、判定部６２Ｂによって、測距結果１５０に基づく情報として、傾斜角度が正対角度であるか否かを示す情報が取得される（図３１及び図３６参照）。従って、本構成によれば、ユーザ３６が撮像装置３４に直接触れて撮像装置３４を操作せずとも、傾斜角度が正対角度であるか否かを示す情報を得ることができる。
　また、情報処理装置３０では、撮像系制御部１３２Ｂによって、点検対象物１６と撮像装置３４との間の距離に基づく情報として距離画像１４８が取得される（図５及び図１６参照）。従って、ユーザ３６が撮像装置３４に直接触れて撮像装置３４を操作せずとも、距離画像１４８を得ることができる。
　なお、上記実施形態では、合成画像２０４により示される撮像領域の実空間面積（以下、単に「実空間面積」とも称する）が算出されていないが、一例として図４７に示すように、算出部６２Ｅによって実空間面積が算出されるようにしてもよい。この場合、例えば、算出部６２Ｅは、下記の数式（１）を用いて被写体（例えば、点検対象物１６）に含まれる実空間上の区域の長さＬを算出し、算出したＬを用いて実空間面積を算出する。数式（１）において、Ｌは、被写体（例えば、点検対象物１６）に含まれる実空間上の区域の長さであり、ｕ１及びｕ２は、合成画像２０４内のうちの指定された画素のアドレスであり、Ｄは、３Ｄセンサ３８によって計測された距離であり、ｐは、光電変換素子９６に含まれる感光画素間のピッチであり、ｆは、撮像レンズ９８の焦点距離である。
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　画面生成部６２Ｄは、算出部６２Ｅによって算出された実空間面積を含む画面を示す画面データ２２８を生成する。送信部６２Ｈは、画面生成部６２Ｄによって生成された画面データ２２８をタブレット端末３２に送信する。画面データ２２８は、例えば、図１２に示す撮像開始画面１８０、撮像条件調整画面１８２、合成確認画面１８４、及び撮像許可画面１８６のうちの少なくとも１つの画面に実空間面積を含めた画面を示す画面データである。タブレット端末３２のタッチパネルディスプレイ７２には、画面データ２２８により示される画面が表示される。図４８に示す例では、画面データ２２８により示される画面の一例として、表示領域１８４Ｂを含む合成確認画面１８４が示されている。表示領域１８４Ｂは、合成画像確認ビュー領域１８０Ｄ１からポップアップした状態で表示されている。表示領域１８４Ｂ内には、算出部６２Ｅによって算出された実空間面積が表示されている。従って、合成画像２０４により示される撮像領域の実空間面積を視覚的に把握させることができる。
　図４７に示す例では、情報処理装置３０から実空間面積を含む画面を示す画面データ２２８がタブレット端末３２に送信されているが、本開示の技術は、これに限定されない。情報処理装置３０のプロセッサ６２は、測距結果１５０に基づく情報をタッチパネルディスプレイ７２に対して表示させるための測距結果データをタブレット端末３２に送信するようにしてよい。
　この場合、例えば、画面生成部６２Ｄが、画面データ２２８として、測距結果データを含む画面を示す画面データを生成し、送信部６２Ｈが、画面生成部６２Ｄによって生成された画面データ２２８をタブレット端末３２に送信する。
　ここで、測距結果データの第１例としては、距離画像１４８が挙げられる。また、測距結果データの第２例としては、撮像装置３４から点検対象物１６内の特定位置（例えば、ユーザ３６によって指定された位置）までの距離が挙げられる。また、測距結果データの第３例としては、傾斜角度が正対角度であるか否かの判定結果を示す正対情報が挙げられる。また、測距結果データの第４例としては、測距結果１５０に基づいて特定されたフォーカスエリアを示す枠であるフォーカスエリア枠が挙げられる。
　図４９には、画面生成部６２Ｄによって測距結果データに基づいて生成された画面データ２２８により示される画面として合成確認画面１８４がタッチパネルディスプレイ７２に表示されている態様の一例が示されている。図４９に示す例では、合成確認画面１８４は測距情報表示領域２３０を有する。測距情報表示領域２３０には、ユーザ３６によって指定された位置までの距離を示す情報がメッセージ形式で表示されている。これにより、ユーザ３６に対して、ユーザ３６が指定した位置までの距離を視覚的に認識させることができる。また、合成画像確認ビュー領域１８０Ｄ１に表示されている合成画像２０４内に、撮像装置３４からユーザ３６によって指定された位置まで距離を示す数値（図４９に示す例では、５０．０ｍ及び３５．２ｍ）が表示されている。
　図４９に示す例では、タッチパネルディスプレイ７２に距離に関するメッセージ及び数値が表示されているが、これに限らず、タッチパネルディスプレイ７２に、距離画像１４８、正対情報、及び／又はフォーカスエリア枠等も表示されるようにしてもよい。また、この場合、正対情報については、メッセージ形式で測距情報表示領域２３０に表示されるようしてもよい。
　上記実施形態では、撮像指示受付領域１８６Ａがタップされることによって本撮像が開始されるようにしたが、本開示の技術は、これに限定されず、レリーズボタン１４６（図４参照）が操作されることによって本撮像が開始されるようにしてもよい。
　上記実施形態では、情報処理装置３０によって点検支援処理が行われる形態例を挙げて説明したが、本開示の技術は、これに限定されない。例えば、タブレット端末３２及び／又は撮像装置３４によって点検支援処理が行われるようにしてもよい。この場合、タブレット端末３２が情報処理装置３０を介さずに駆動系１４及び撮像装置３４と直接的に通信を行うようにしてもよい。また、複数の装置（例えば、情報処理装置３０及びタブレット端末３２）が点検支援処理を分散して行うようにしてもよい。
　上記実施形態では、タブレット端末３２のタッチパネルディスプレイ７２に各種画面（例えば、図１２に示す各種画面）が表示される形態例を挙げて説明したが、本開示の技術は、これに限定されず、情報処理装置３０のディスプレイ４８に各種画面が表示されるようにしてもよい。この場合、情報処理装置３０によってタブレット側処理が行われるようにすればよい。
　上記実施形態では、撮像指示受付領域１８６Ａによって本撮像の指示が受け付けられる形態例を挙げて説明したが、本開示の技術はこれに限定されず、レリーズボタン１４６によっても本撮像の指示が受け付けられるようにしてもよい。この場合、例えば、事前にレリーズボタン１４６をロック状態にしておき、撮像指示受付領域１８６Ａが表示されるタイミングでレリーズボタン１４６のロック状態が解除されるようにする。撮像指示受付領域１８６Ａが表示されるタイミングでレリーズボタン１４６のロック状態を解除するために、情報処理装置３０において、判定部６２Ｂは、撮像許可信号がＲＡＭ６６に記憶されたか否かを判定する。撮像許可信号がＲＡＭ６６に記憶されたと判定部６２Ｂによって判定された場合、撮像装置制御部６２Ｃは、レリーズボタン１４６のロック状態を解除させるためのロック解除指示信号を撮像装置３４に送信する。撮像装置３４において、受信部１３２Ａによってロック解除指示信号が受信されると、撮像系制御部１３２Ｂは、レリーズボタン１４６のロック状態を解除する。これにより、レリーズボタン１４６が操作されない方が良いタイミングで誤ってレリーズボタン１４６が操作されないようにし、かつ、レリーズボタン１４６が操作されても良いタイミングでレリーズボタン１４６が操作されるようにすることができる。
　上記実施形態では、タッチパネルディスプレイ７２を介して撮像条件調整画面１８２に対して与えられた調整指示に応じた調整値が調整値算出部７８Ｆによって算出されるようにしたが、本開示の技術は、これに限定されず、撮像範囲の位置ずれ量、不足ズーム倍率、及び差分角度から、調整指示を介さずに直接調整値が算出されるようにしてもよい。この場合、例えば、位置ずれ量、不足ズーム倍率、及び／又は差分角度を独立変数とし、調整値を従属変数とする演算式から調整値が算出されるようにしてもよいし、位置ずれ量、不足ズーム倍率、及び／又は差分角度を入力とし、調整値を出力とするテーブルから調整値が導出されるようにしてもよい。そして、上記実施形態で説明した要領で、プロセッサ６２によって、調整値に従って、位置ずれ量、不足ズーム倍率、及び差分角度が調整されたことを条件に撮像可能信号が設定されるようにしてもよい。このように撮像可能信号が設定されたとしても、上記実施形態と同様に、撮像許可画面１８６に撮像指示受付領域１８６Ａが表示される。
　上記実施形態では、３Ｄセンサ３８によって測距が行われる形態例を挙げて説明したが、本開示の技術は、これに限定されず、３Ｄセンサ３８に代えて、又は、３Ｄセンサ３８と共に、像面位相差方式の光電変換素子を備えたイメージセンサによって撮像と測距とが選択的に行われるようにしてもよい。この場合、例えば、イメージセンサ９４に代えて、１つの画素に一対のフォトダイオードが設けられた像面位相差方式の光電変換素子を備えたイメージセンサ（以下、「像面位相差方式イメージセンサ）とも称する）を用いればよい。
　像面位相差方式イメージセンサの光電変換素子に含まれる全ての感光画素の各々は、独立した一対のフォトダイオードを含む。一対のフォトダイオードのうちの一方のフォトダイオードには、撮像レンズ９８を透過した被写体を示す光束（以下、「被写体光束」とも称する）が瞳分割されることで得られた第１光束が入射され、一対のフォトダイオードのうちの他方のフォトダイオードには、被写体光束が瞳分割されることで得られた第２光束が入射される。
　像面位相差方式イメージセンサの光電変換素子に含まれる全ての感光画素は、撮像及び位相差に関するデータを出力する機能を有している。例えば、撮像モードにおいて撮像が行われる場合に、像面位相差方式イメージセンサの光電変換素子は、一対のフォトダイオードを合わせて１つの画素とすることで、非位相差画素データを出力する。例えば、測距モードにおいて測距が行われる場合に、像面位相差方式イメージセンサの光電変換素子は、一対のフォトダイオードのそれぞれから位相差画素データを出力する。
　像面位相差方式イメージセンサの光電変換素子において、感光画素は、非位相差画素データと、位相差画素データとを選択的に出力可能である。非位相差画素データは、感光画素の全領域によって光電変換が行われることで得られる画素データであり、位相差画素データは、感光画素の一部の領域によって光電変換が行われることで得られる画素データである。ここで、「画素の全領域」とは、一対のフォトダイオードを合わせた受光領域である。また、「画素の一部の領域」とは、一対のフォトダイオードのうちの一方のフォトダイオードの受光領域、又は、一対のフォトダイオードのうちの他方のフォトダイオードの受光領域である。
　撮像画像１２７は、非位相差画素データに基づいて生成される。撮像装置３４から点検対象物１６までの距離は、位相差画素データに基づいて算出される。すなわち、一対のフォトダイオードのうちの一方のフォトダイオードから出力された信号による像と、一対のフォトダイオードのうちの他方のフォトダイオードから出力された信号による像との位相差（すなわち、ずれ量及びずれ方向）に基づいて、各画素に対応する実空間ポイントまでの距離が算出される。距離画像１４８は、画素毎に算出された距離に基づいて生成される。
　なお、本開示の技術は、像面位相差方式イメージセンサの光電変換素子に含まれる全ての感光画素が撮像及び位相差に関するデータを出力する機能を兼ね備えていることには限定されない。すなわち、光電変換素子には、撮像及び位相差に関するデータを出力する機能を有しない感光画素が含まれていてもよい。また、イメージセンサの光電変換素子は、一画素に一対のフォトダイオードが設けられた像面位相差方式の光電変換素子に限られず、非位相差画素データを取得するための撮像用の感光画素と、位相差画素データを取得するための位相差検出用の感光画素とを含む光電変換素子であってもよい。この場合、位相差画素は、第１の瞳部分領域と第２の瞳部分領域とのうちの一方を受光するように遮光部材が設けられる。
　上記実施形態では、ストレージ６４に点検支援処理プログラム１７２が記憶されている形態例を挙げて説明したが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、点検支援処理プログラム１７２がＳＳＤ又はＵＳＢメモリなどの可搬型の記憶媒体３００に記憶されていてもよい。記憶媒体３００は、非一時的記憶媒体である。記憶媒体３００に記憶されている点検支援処理プログラム１７２は、情報処理装置３０のコンピュータ４４にインストールされる。プロセッサ６２は、点検支援処理プログラム１７２に従って点検支援処理を実行する。
　また、ネットワークを介して情報処理装置３０に接続される他のコンピュータ又はサーバ装置等の記憶装置に点検支援処理プログラム１７２を記憶させておき、情報処理装置３０の要求に応じて点検支援処理プログラム１７２がダウンロードされ、コンピュータ４４にインストールされるようにしてもよい。
　なお、情報処理装置３０に接続される他のコンピュータ又はサーバ装置等の記憶装置、又はストレージ６４に点検支援処理プログラム１７２の全てを記憶させておく必要はなく、点検支援処理プログラム１７２の一部を記憶させておいてもよい。
　また、図２に示す情報処理装置３０にはコンピュータ４４が内蔵されているが、本開示の技術はこれに限定されず、例えば、コンピュータ４４が情報処理装置３０の外部に設けられるようにしてもよい。
　上記実施形態では、コンピュータ４４が例示されているが、本開示の技術はこれに限定されず、コンピュータ４４に代えて、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、及び／又はＰＬＤを含むデバイスを適用してもよい。また、コンピュータ４４に代えて、ハードウェア構成及びソフトウェア構成の組み合わせを用いてもよい。
　上記実施形態で説明した点検支援処理を実行するハードウェア資源としては、次に示す各種のプロセッサを用いることができる。プロセッサとしては、例えば、ソフトウェア、すなわち、プログラムを実行することで、点検支援処理を実行するハードウェア資源として機能する汎用的なプロセッサであるＣＰＵが挙げられる。また、プロセッサとしては、例えば、ＦＰＧＡ、ＰＬＤ、又はＡＳＩＣなどの特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路が挙げられる。何れのプロセッサにもメモリが内蔵又は接続されており、何れのプロセッサもメモリを使用することで点検支援処理を実行する。
　点検支援処理を実行するハードウェア資源は、これらの各種のプロセッサのうちの１つで構成されてもよいし、同種または異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡの組み合わせ、又はＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ）で構成されてもよい。また、点検支援処理を実行するハードウェア資源は１つのプロセッサであってもよい。
　１つのプロセッサで構成する例としては、第１に、１つ以上のＣＰＵとソフトウェアの組み合わせで１つのプロセッサを構成し、このプロセッサが、点検支援処理を実行するハードウェア資源として機能する形態がある。第２に、ＳｏＣなどに代表されるように、点検支援処理を実行する複数のハードウェア資源を含むシステム全体の機能を１つのＩＣチップで実現するプロセッサを使用する形態がある。このように、点検支援処理は、ハードウェア資源として、上記各種のプロセッサの１つ以上を用いて実現される。
　更に、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造としては、より具体的には、半導体素子などの回路素子を組み合わせた電気回路を用いることができる。また、上記の点検支援処理はあくまでも一例である。従って、主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよいことは言うまでもない。
　以上に示した記載内容及び図示内容は、本開示の技術に係る部分についての詳細な説明であり、本開示の技術の一例に過ぎない。例えば、上記の構成、機能、作用、及び効果に関する説明は、本開示の技術に係る部分の構成、機能、作用、及び効果の一例に関する説明である。よって、本開示の技術の主旨を逸脱しない範囲内において、以上に示した記載内容及び図示内容に対して、不要な部分を削除したり、新たな要素を追加したり、置き換えたりしてもよいことは言うまでもない。また、錯綜を回避し、本開示の技術に係る部分の理解を容易にするために、以上に示した記載内容及び図示内容では、本開示の技術の実施を可能にする上で特に説明を要しない技術常識等に関する説明は省略されている。
　本明細書において、「Ａ及び／又はＢ」は、「Ａ及びＢのうちの少なくとも１つ」と同義である。つまり、「Ａ及び／又はＢ」は、Ａだけであってもよいし、Ｂだけであってもよいし、Ａ及びＢの組み合わせであってもよい、という意味である。また、本明細書において、３つ以上の事柄を「及び／又は」で結び付けて表現する場合も、「Ａ及び／又はＢ」と同様の考え方が適用される。
　本明細書に記載された全ての文献、特許出願及び技術規格は、個々の文献、特許出願及び技術規格が参照により取り込まれることが具体的かつ個々に記された場合と同程度に、本明細書中に参照により取り込まれる。

Claims (20)

  1. 　プロセッサと、
    　前記プロセッサに接続又は内蔵されたメモリと、を備え、
    　前記プロセッサは、
    　測距機能を有する撮像装置によって撮像シーンが撮像されることで得られたライブビュー画像、及び、前記撮像装置によって本撮像が行われることによって得られた本撮像画像に基づく事前撮像画像を取得し、
    　前記測距機能による測距結果及び前記撮像装置によって撮像されることで得られた撮像画像のうちの少なくとも一方に基づき前記本撮像が実行可能であると判断したことを示す撮像可能信号を設定し、
    　ライブビュー領域及びガイドビュー領域を含む画面を第１ディスプレイに対して表示させるための画面データを出力し、
    　前記ライブビュー領域には、前記ライブビュー画像が表示され、
    　前記ガイドビュー領域は、ワイドビュー領域及びガイド領域を含み、
    　前記ワイドビュー領域には、前記事前撮像画像が表示され、
    　前記ガイド領域には、前記ライブビュー領域に表示されている前記ライブビュー画像に相当する画像領域を前記ワイドビュー領域内で特定可能なガイド情報が表示され、
    　前記プロセッサは、
    　前記撮像可能信号を設定した場合に、前記本撮像が実行可能な状況であることを報知する表示態様の撮像指示受付領域が前記画面に含まれるデータとして前記画面データを出力し、
    　前記撮像指示受付領域によって撮像指示が受け付けられた場合に、前記ライブビュー画像により示される前記撮像シーンについて前記撮像装置に対して本撮像を行わせる指示を示す本撮像指示信号を出力する
    　情報処理装置。
  2. 　前記事前撮像画像は、前記ライブビュー領域に表示される前記ライブビュー画像により示される前記撮像シーンよりも広いシーンを示す画像である
    　請求項１に記載の情報処理装置。
  3. 　前記事前撮像画像は、複数の前記本撮像画像がパノラマ化されて得られた合成画像である
    　請求項２に記載の情報処理装置。
  4. 　前記画面には、前記合成画像と共に前記ワイドビュー領域を拡大させた合成画像確認ビュー領域が含まれる
    　請求項３に記載の情報処理装置。
  5. 　前記画面には、前記合成画像により示される撮像領域の実空間面積が含まれる
    　請求項４に記載の情報処理装置。
  6. 　前記プロセッサは、前記撮像装置に対して前記測距結果を取得させる指示を示す測距結果取得指示信号を出力する
    　請求項１から請求項５の何れか一項に記載の情報処理装置。
  7. 　前記測距結果取得指示信号は、前記測距結果の１つとして前記撮像装置により撮像される第１撮像対象と前記撮像装置との間の距離を前記撮像装置に対して計測させる指示を示す信号を含む
    　請求項６に記載の情報処理装置。
  8. 　前記撮像可能信号は、前記撮像装置によって撮像される第１撮像対象面と前記撮像装置に含まれる既定面とで成す角度が前記第１撮像対象面と前記撮像装置とが正対する正対角度であることを条件に生成される
    　請求項１から請求項７の何れか一項に記載の情報処理装置。
  9. 　前記撮像装置は、イメージセンサを有し、
    　前記既定面は、前記イメージセンサの撮像面に相当する面である
    　請求項８に記載の情報処理装置。
  10. 　前記撮像可能信号は、前記事前撮像画像と前記本撮像画像又は前記ライブビュー画像とのオーバーラップ率が既定範囲内であることを条件に生成される
    　請求項１から請求項９の何れか一項に記載の情報処理装置。
  11. 　前記プロセッサは、前記測距結果に基づく情報を取得する
    　請求項１から請求項１０の何れか一項に記載の情報処理装置。
  12. 　前記測距結果に基づく情報は、前記撮像装置によって撮像される第２撮像対象面と前記撮像装置とが正対しているか否かを示す情報を含む
    　請求項１１に記載の情報処理装置。
  13. 　前記測距結果に基づく情報は、前記撮像装置によって撮像される第２撮像対象と前記撮像装置との間の距離に基づく情報を含む
    　請求項１１又は請求項１２に記載の情報処理装置。
  14. 　前記プロセッサは、第２ディスプレイに対して前記測距結果に基づく情報を表示させるための測距結果データを出力する
    　請求項１１から請求項１３の何れか一項に記載の情報処理装置。
  15. 　前記第２ディスプレイには、前記測距結果に基づく情報がメッセージ形式で表示される
    　請求項１４に記載の情報処理装置。
  16. 　前記撮像装置は、ロック状態のレリーズボタンを有し、
    　前記プロセッサは、前記撮像可能信号を設定した場合に、前記撮像装置に対して前記ロック状態を解除させるためのロック解除指示信号を出力する
    　請求項１から請求項１５の何れか一項に記載の情報処理装置。
  17. 　請求項１から請求項１６の何れか一項に記載の情報処理装置と、
    　前記プロセッサに対して与える指示を受け付ける受付機器と、
    　を備える情報処理システム。
  18. 　前記撮像装置を更に備える
    　請求項１７に記載の情報処理システム。
  19. 　測距機能を有する撮像装置によって撮像シーンが撮像されることで得られたライブビュー画像、及び、前記撮像装置によって本撮像が行われることによって得られた本撮像画像に基づく事前撮像画像を取得すること、
    　前記測距機能による測距結果及び前記撮像装置によって撮像されることで得られた撮像画像のうちの少なくとも一方に基づき前記本撮像が実行可能であると判断したことを示す撮像可能信号を設定すること、並びに、
    　ライブビュー領域及びガイドビュー領域を含む画面を第１ディスプレイに対して表示させるための画面データを出力することを含み、
    　前記ライブビュー領域には、前記ライブビュー画像が表示され、
    　前記ガイドビュー領域は、ワイドビュー領域及びガイド領域を含み、
    　前記ワイドビュー領域には、前記事前撮像画像が表示され、
    　前記ガイド領域には、前記ライブビュー領域に表示されている前記ライブビュー画像に相当する画像領域を前記ワイドビュー領域内で特定可能なガイド情報が表示され、
    　前記撮像可能信号を設定した場合に、前記本撮像が実行可能な状況であることを報知する表示態様の撮像指示受付領域が前記画面に含まれるデータとして前記画面データを出力すること、及び、
    　前記撮像指示受付領域によって撮像指示が受け付けられた場合に、前記ライブビュー画像により示される前記撮像シーンについて前記撮像装置に対して本撮像を行わせる指示を示す本撮像指示信号を出力することを含む
    　情報処理方法。
  20. 　コンピュータに、処理を実行させるためのプログラムであって、
    　前記処理は、
    　測距機能を有する撮像装置によって撮像シーンが撮像されることで得られたライブビュー画像、及び、前記撮像装置によって本撮像が行われることによって得られた本撮像画像に基づく事前撮像画像を取得すること、
    　前記測距機能による測距結果及び前記撮像装置によって撮像されることで得られた撮像画像のうちの少なくとも一方に基づき前記本撮像が実行可能であると判断したことを示す撮像可能信号を設定すること、並びに、
    　ライブビュー領域及びガイドビュー領域を含む画面を第１ディスプレイに対して表示させるための画面データを出力することを含み、
    　前記ライブビュー領域には、前記ライブビュー画像が表示され、
    　前記ガイドビュー領域は、ワイドビュー領域及びガイド領域を含み、
    　前記ワイドビュー領域には、前記事前撮像画像が表示され、
    　前記ガイド領域には、前記ライブビュー領域に表示されている前記ライブビュー画像に相当する画像領域を前記ワイドビュー領域内で特定可能なガイド情報が表示され、
    　前記処理は、
    　前記撮像可能信号を設定した場合に、前記本撮像が実行可能な状況であることを報知する表示態様の撮像指示受付領域が前記画面に含まれるデータとして前記画面データを出力すること、及び、
    　前記撮像指示受付領域によって撮像指示が受け付けられた場合に、前記ライブビュー画像により示される前記撮像シーンについて前記撮像装置に対して本撮像を行わせる指示を示す本撮像指示信号を出力することを含む
    　プログラム。
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