WO2022184126A1 - 一种激光雷达性能参数获取方法及装置 - Google Patents

Abstract

一种激光雷达性能参数获取方法及装置，应用于自动驾驶/智能驾驶领域，尤其涉及激光雷达的应用。该方法包括：在接收到第一指示信号时获取楔形靶标的第一位置（S303），楔形靶标用于反射来自第一激光雷达的激光信号；在接收到第二指示信号时获取楔形靶标的第二位置（S306）；根据第一位置、第二位置以及平移台与第一激光雷达之间的距离确定第一激光雷达的性能参数（S307）。该方法及装置可以应用于车联网，例如车辆外联V2X、车间通信长期演进技术LTE-V、车辆-车辆V2V等。

Description

一种激光雷达性能参数获取方法及装置

相关申请的交叉引用

本申请要求在2021年03月03日提交中国专利局、申请号为202110235322.4、申请名称为“一种激光雷达性能参数获取方法及装置”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种激光雷达性能参数获取方法及装置。

背景技术

高级驾驶辅助系统(advanced driving assistant system，ADAS)，是指利用安装在汽车上的车载雷达，在行驶过程中随时感应环境、收集数据、进行静止、移动物体的辨识等，为ADAS提供运算、分析、控制的原始数据，为采用辅助驾驶系统的智能汽车提供了“眼睛”的功能。车载雷达主要包括车载激光雷达等。

在多线激光雷达的几个关键性能指标中，角分辨率反应相同投影面积下点云的密集程度。角分辨率越高，点云的密度就越大，对目标的感知及环境的探测能力就越好。视场(field of view，FOV)为激光雷达可探测范围的大小，视场越大激光雷达可探测范围越大。一般这两项性能均由激光雷达厂商给出，但其给出的准确性有一定误差，或精度不够。

发明内容

本申请提供一种激光雷达性能参数获取方法及装置，用于提升多线激光雷达性能测试的准确性的问题。

第一方面，本申请提供一种激光雷达性能参数获取方法，该方法的执行主体可以是控制器，也可以是芯片或电路。所述方法包括：在接收到来自第一激光雷达的第一指示信号时获取楔形靶标沿平移台的滑轨移动时的第一位置，楔形靶标用于反射来自第一激光雷达的激光信号；在接收到来自所述第一激光雷达的第二指示信号时获取所述楔形靶标沿所述滑轨移动时的第二位置；根据第一位置、第二位置以及平移台与第一激光雷达之间的距离确定所述第一激光雷达的性能参数。本申请实施例中激光雷达在检测到楔形靶标反射的激光信号时触发控制器获取楔形靶标的位置，从而可以根据楔形靶标的移动距离确定两个激光信号之间的距离，从而可以准确的测量多线激光雷达发射的两个激光信号之间的性能，并且本申请实施例通过自动化测量方法统一测量多线激光雷达的性能，可以减少人为干预，减少人力成本与时间成本，提高测试效率。

一种可能的设计中，楔形靶标的第一边与水平线的夹角小于90°。上述设计中，可以通过楔形靶标的第一边的夹角以及楔形靶标的移动距离可以确定同一列的两个激光信号之间的距离，通过楔形靶标的移动距离可以确定同一行的两个激光信号之间的距离，因此通过移动楔形靶标可以对多线激光雷达进行统一测试。

一种可能的设计中，根据所述第一位置、所述第二位置以及所述平移台与所述第一激 光雷达之间的距离确定所述第一激光雷达的性能参数，包括：根据所述第一位置、所述第二位置、所述平移台与所述第一激光雷达之间的距离以及所述第一边与水平线的夹角确定所述第一激光雷达的性能参数。上述设计中，通过楔形靶标的第一边的夹角以及楔形靶标的移动距离可以确定同一列的两个激光信号之间的距离，因此通过移动楔形靶标可以对多线激光雷达进行统一测试。

一种可能的设计中，性能参数包括如下参数中至少一项：水平分辨率、垂直分辨率、水平视场、垂直视场。

第二方面，本申请提供一种探测方法，该方法的执行主体可以是激光雷达，也可以是芯片或电路。所述方法包括：检测到通过楔形靶标反射的第一激光信号；向控制器发送第一指示信号，第一指示信号用于指示获取楔形靶标的第一位置；检测到通过所述楔形靶标反射的第二激光信号；向所述控制器发送第二指示信号，第二指示信号用于指示获取楔形靶标的第二位置。本申请实施例中激光雷达在检测到楔形靶标反射的激光信号时触发控制器获取楔形靶标的位置，从而可以根据楔形靶标的移动距离确定两个激光信号之间的距离，从而可以准确的测量多线激光雷达发射的两个激光信号之间的性能，并且本申请实施例通过自动化测量方法统一测量多线激光雷达的性能，可以减少人为干预，减少人力成本与时间成本，提高测试效率。

一种可能的设计中，楔形靶标的第一边与水平线的夹角小于90°。上述设计中，可以通过楔形靶标的第一边的夹角以及楔形靶标的移动距离可以确定同一列的两个激光信号之间的距离，通过楔形靶标的移动距离可以确定同一行的两个激光信号之间的距离，因此通过移动楔形靶标可以对多线激光雷达进行统一测试。

一种可能的设计中，所述检测到通过楔形靶标反射的第一激光信号，包括：检测到通过所述第一边反射的所述第一激光信号；所述检测到通过所述楔形靶标反射的第二激光信号，包括：检测到通过所述第一边反射的所述第二激光信号。上述设计中，通过检测楔形靶标的第一边反射的激光信号，使得通过楔形靶标的移动距离可以确定两个激光信号之间的距离。

一种可能的设计中，所述第二激光信号与所述第一激光信号位于同一行且相邻。上述设计中根据楔形靶标的移动距离可以确定同一行的两个激光信号之间的距离，并且通过同一行相邻的两个激光信号之间的距离可以测量这两个激光信号之间的水平分辨率。

一种可能的设计中，第二激光信号与第一激光信号位于同一行，且所述第一激光信号为所述行的第一个激光信号，所述第二激光信号为所述行的最后一个激光信号。上述设计中根据楔形靶标的移动距离可以确定同一行的两个激光信号之间的距离，并且通过任一行第一个和最后一个激光信号之间的距离可以测量这一行的水平视场。

一种可能的设计中，第一激光信号与第二激光信号位于同一列且相邻。上述设计中根据楔形靶标的移动距离可以确定同一行的两个激光信号之间的距离，并且通过同一列相邻的两个激光信号之间的距离可以测量这两个激光信号之间的垂直分辨率。

一种可能的设计中，所述第二激光信号与所述第一激光信号位于同一列，且所述第一激光信号为所述列的第一个激光信号，所述第二激光信号为所述列的最后一个激光信号。上述设计中根据楔形靶标的移动距离可以确定同一列的两个激光信号之间的距离，并且通过任一列第一个和最后一个激光信号之间的距离可以测量这一列的垂直视场。

可以理解，上述四种可能的设计可以任意两种或三种或四种进行组合。

一种可能的设计中，所述向控制器发送第一指示信号，包括：在所述第一激光信号的信号强度最大时向所述控制器发送所述第一指示信号；所述向所述控制器发送第二指示信号，包括：在所述第二激光信号的信号强度最大时向所述控制器发送所述第二指示信号。激光信号中心处的信号强度最大，通过上述设计可以提高准确的判断两个激光信号之间的距离，从而可以提高探测精度。

第三方面，本申请还提供一种装置。该装置可以执行上述方法设计。该装置可以是集成了处理器的控制器或者激光雷达，或者也可以是能够执行上述方法对应的功能的芯片或电路，或者是包括该芯片或电路的设备。

在一种可能的实现方式中，该装置包括：存储器，用于存储计算机可执行程序代码；以及处理器，处理器与存储器耦合。其中存储器所存储的程序代码包括指令，当处理器执行所述指令时，使该装置或者安装有该装置的设备执行上述第一方面或第一方面的任意一种可能的设计中的方法，或者，使该装置或者安装有该装置的设备执行上述第二方面或第二方面的任意一种可能的设计中的方法。

其中，该装置还可以包括通信接口，该通信接口可以是收发器，例如通过雷达中的天线、馈线和编解码器等实现，或者，如果该装置为芯片或电路，则通信接口可以是该芯片的输入/输出接口，例如输入/输出管脚等。

在一种可能的设计中，该装置包括相应的功能单元，分别用于实现以上方法中的步骤。功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的单元。

在一种可能的设计中，装置的结构中包括处理模块和通信模块，这些单元可以执行上述方法示例中相应功能，具体参见第一方面或第二方面提供的方法中的描述，此处不做赘述。

第四方面，本申请提供一种激光雷达性能参数获取系统，包括：楔形靶标以及控制器，其中，楔形靶标用于反射来自第一激光雷达的激光信号，第一激光雷达位于测试位置；控制器用于执行第一方面或第一方面的任意一种可能的设计中的方法。

在一种可能的设计中，该激光雷达性能参数获取系统还可以包括平移台，该平移台包括用于所述楔形靶标移动的滑轨。

在一种可能的设计中，控制器还可以用于控制楔形靶标沿平移台的滑轨移动。

在一种可能的设计中，激光雷达性能参数获取系统还可以包括平移台控制器，该平移台控制器可以用于控制楔形靶标沿平移台的滑轨移动。

在一种可能的设计中，激光雷达性能参数获取系统还可以包括三坐标测量仪。三坐标测量仪可以用于标定位于测试位置的激光雷达发射的激光与1005的垂直度。

第五方面，提供一种计算机存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面或第一方面的任意一种可能的设计中所述的方法，或者，上述第二方面或第二方面的任意一种可能的设计中所述的方法。

第六方面，提供一种包含指令的计算机程序产品，所述计算机程序产品中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面或第一方面的任意一种可能的设计中所述的方法，或者，上述第二方面或第二方面的任意一种可能的设计中所述的方法。

第七方面，本申请实施例提供一种芯片，所述芯片与存储器相连，用于读取并执行所述存储器中存储的软件程序，以实现上述第一方面或第一方面的任意一种可能的设计中所 述的方法，或者，上述第二方面或第二方面的任意一种可能的设计中所述的方法。

附图说明

图1为本申请实施例的一种激光雷达性能参数获取系统的架构示意图；

图2为本申请实施例的一种楔形靶标的示意图；

图3为本申请实施例的一种激光雷达性能参数获取方法的流程示意图；

图4为本申请实施例的一种测量水平分辨率的示意图；

图5为本申请实施例的一种测量水平视场的示意图；

图6为本申请实施例的一种测量垂直分辨率的示意图；

图7为本申请实施例的一种测量垂直视场的示意图；

图8为本申请实施例的一种检测激光信号的示意图；

图9为本申请实施例的一种测试激光雷达性能的示意图；

图10为本申请实施例的一种激光雷达性能参数获取装置的结构示意图；

图11为本申请实施例的一种激光雷达性能参数获取装置的结构示意图；

图12为本申请实施例的一种探测装置的结构示意图；

图13为本申请实施例的一种激光雷达的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

如图1所示，本申请提供一种激光雷达性能参数获取系统100，该系统包括控制器1001以及楔形靶标1002，还可以包括平移台1003。其中，控制器1001用于对激光雷达进行性能测试，例如发送控制信号、数据处理等，控制器1001也可以是个人电脑(personal computer，PC)机、上位机、或者其他控制装置等。楔形靶标1002，用于反射激光信号，可选的，楔形靶标1002反射信号的强度可以为定值。示例性的，楔形靶标1002可以是一个内角为锐角的多边形靶标，也即楔形靶标1002的一条边(下面称为第一边)与水平线的夹角小于90°，为了描述上的方便，下面可以将该内角称为第一内角，其中，第一内角的角度为α，0＜α＜90°，例如，如图2所示。平移台1003与测试位置之间的距离固定，测试位置用于放置激光雷达，平移台1003包括用于楔形靶标1002移动的滑轨。

可选的，激光雷达性能参数获取系统100还可以包括平移台控制器1004。该平移台控制器1004可以用于控制楔形靶标1002在平移台1003上移动。一种实现方式中，平移台控制器1004，控制平移台1003的步进精度可以比激光在指定距离下的光斑的尺寸小一个量级，其中，该指定距离可以等于平移台1003与测试位置之间的距离。

在一个可能的实施方式中，平移台控制器1004的功能也可以由控制器1001实现。

可选的，激光雷达性能参数获取系统100还可以包括三坐标测量仪1005。三坐标测量仪1005，可以用于标定位于测试位置的激光雷达发射的光轴与楔形靶标1002的垂直度。激光雷达发射的一束激光可以视为一个激光信号。

基于图1所示的激光雷达性能参数获取系统100，本申请提供一种激光雷达性能参数获取方法及装置，该方法的原理为：将激光雷达放置在测试位置，通过三坐标测量仪1005标定激光雷达发射的光轴和平移台1003垂直。控制器1001通过平移台控制器1004控制 楔形靶标1002在平移台1003上移动。本申请实施例通过楔形靶标1002的移动距离确定两个激光信号之间的距离，由于测试位置与平移台1003之间的距离固定，因此可以根据楔形靶标1002的移动距离、测试位置与平移台1003之间的距离、楔形靶标1002的第一内角的角度α确定激光雷达的性能参数。本申请实施例中通过固定激光雷达的测试位置与平移台之间的距离，通过楔形靶标1002的移动距离可以确定两个激光信号之间的角分辨率，因此对于角分辨率均匀分布和不均匀分布的多线激光雷达均可较为准确的进行测量，且测试方法简单，易于实现。

如图3所示，本申请提供一种激光雷达性能参数获取方法的流程，该方法可以应用于图1所示系统，该方法可以包括：

S301，第一激光雷达检测到通过楔形靶标反射的第一激光信号。

其中，第一激光雷达位于测试位置。

一种实现方式中，控制器控制楔形靶标沿平移台的滑轨进行移动，随着楔形靶标移动，第一激光雷达检测到通过楔形靶标反射的第一激光信号。

S302，第一激光雷达向控制器发送第一指示信号。

其中，第一指示信号用于指示获取楔形靶标的第一位置。

S303，控制器在接收到第一指示信号时获取楔形靶标沿平移台的滑轨移动时的第一位置。

S304，第一激光雷达检测到通过楔形靶标反射的第二激光信号。

一种实现方式中，控制器控制楔形靶标沿平移台的滑轨继续移动，随着楔形靶标移动，第一激光雷达检测到楔形靶标反射的第二激光信号。

S305，第一激光雷达向控制器发送第二指示信号。

其中，第二指示信号用于指示控制器获取楔形靶标的第二位置。

S306，控制器在接收到第二指示信号时获取楔形靶标沿平移台的滑轨移动时的第二位置。

S307，控制器根据第一位置、第二位置以及平移台与第一激光雷达之间的距离确定第一激光雷达的性能参数。

这里需要说明的是，“控制器在接收到第一指示信号时获取”以及“控制器在接收到第二指示信号时获取”并不限定具体的获取时刻为接收到指示信号的同时，仅表征“获取”与收到“指示信号”存在关联，即收到指示信号意味着要去获取相应的信息。

其中，第一位置和第二位置指示了来自第一激光雷达的两个激光信号之间的距离。

例如，第一位置与第二位置之间的距离可以指示位于同一列的两个激光信号间的距离。

又例如，第一位置与第二位置之间的距离以及楔形靶标的第一边与水平线的夹角(即楔形靶标的第一夹角α)可以指示位于同一列的两个激光信号之间的距离。示例性的，同一列的两个激光信号之间的距离可以为d/tanα，其中，d为第一位置与第二位置之间的距离，α为楔形靶标的第一边与水平线的夹角。

一种可能的设计中，由于第一激光雷达放置在测试位置，控制器根据第一位置、第二位置以及平移台与测试位置之间的距离确定第一激光雷达的性能参数。

一种示例性说明中，测试位置与平移台之间的距离可以是固定的。通过这种方式可以减少对平移台与第一激光雷达之间距离的测量，从而可以节省计算资源，并且提高获取性能参数的速度。

可选的，在步骤S301之前，可以通过三坐标测量仪1005标定第一激光雷达的光轴和平移台垂直，即激光雷达的光轴和楔形标靶垂直。

本申请实施例中通过楔形靶标的移动距离确定两个激光信号之间的距离，从而可以准确的测量多线激光雷达发射的两个激光信号之间的性能，并且本申请实施例通过自动化测量方法统一测量多线激光雷达的性能，可以减少人为干预，减少人力成本与时间成本，提高测试效率。

示例一，第二激光信号可以为与第一激光信号在水平方向相邻的激光信号，根据第一位置、第二位置以及平移台与第一激光雷达之间的距离确定的性能参数可以为第一激光信号与第二激光信号间的水平分辨率。通过楔形靶标1002分别检测到两个水平相邻的激光信号时所在的位置可以确定这两个激光信号间的水平分辨率。

其中，水平方向相邻的两个激光信号也可以理解为位于同一行且相邻的两个激光信号。

示例性的，本申请实施例中所述“行”“列”可以是基于以楔形靶标的移动方向为横轴、以第一方向为纵轴的坐标系而言的，其中，第一方向与楔形靶标的移动方向垂直，且第一方向与激光雷达的光轴方向垂直。

例如，如图4所示，以第一行激光信号为例，控制器1001可以控制平移台1003沿滑轨进行移动。当第一激光雷达检测到通过楔形靶标1002反射第一行的第一个激光信号时，可以向控制器1001发送指示信号。控制器1001在接收到该指示信号时记录楔形靶标1002在平移台1003的滑轨上的位置A1。控制器1001继续移动楔形靶标1002。当第一激光雷达检测到通过楔形靶标1002反射第一行的第二个激光信号时，向控制器1001发送指示信号。控制器1001在接收到该指示信号时记录楔形靶标1002在平移台1003的滑轨上的位置A2。A1和A2之间的距离为d1，即第一行的第一个激光信号与第二个激光信号间的距离为d1。已知楔形靶标1002到测试位置的距离为D，根据第一行的第一个激光信号与第二个激光信号间的距离d1、楔形靶标1002到测试位置的距离D可以确定第一行第一个激光信号和第二个激光信号间的水平角分辨率，例如，水平角分辨率可以为arctan(d1/D)。

可以理解的，控制器1001继续移动楔形靶标1002。当第一激光雷达检测到通过楔形靶标1002反射第一行的第三个激光信号时，向控制器1001发送指示信号。控制器1001在接收到该指示信号时记录楔形靶标1002在平移台1003的滑轨上的位置A3。A2和A3之间的距离为d2，即第一行的第二个激光信号与第三个激光信号间的距离为d2。根据第一行的第二个激光信号与第三个激光信号间的距离d2、楔形靶标1002到测试位置的距离D可以确定第一行第一个激光信号和第二个激光信号之间的水平角分辨率。通过上述方式，可以检测第一激光雷达的任一行两个相邻的激光信号之间的水平角分辨率。

示例二，第二激光信号可以与第一激光信号位于同一行，且第一激光信号为该行的第一个激光信号，第二激光信号为该行的最后一个激光信号。根据第一位置、第二位置以及平移台与第一激光雷达之间的距离确定的性能参数为第一激光雷达的水平视场。

例如，如图5所示，以第一行激光信号为例，控制器1001可以控制平移台1003沿滑轨进行移动。当第一激光雷达检测到通过楔形靶标1002反射第一行的第一个激光信号时，向控制器1001发送指示信号。控制器1001在接收到该指示信号时可以记录楔形靶标1002在平移台1003的滑轨上的位置A1。控制器1001继续移动楔形靶标1002。当第一激光雷达检测到楔形靶标1002反射第一行的最后一个激光信号时，向控制器1001发送指示信号。控制器1001在接收到该指示信号时记录楔形靶标1002在平移台1003的滑轨上的位置A4。 A1和A4之间的距离为d3，即第一行的第一个激光信号与最后一个激光信号间的距离为d3。已知楔形靶标1002到测试位置的距离为D，根据第一行的第一个激光信号与最后一个激光信号间的距离d3、楔形靶标1002到测试位置的距离D可以确定第一激光雷达第一行激光信号的水平视场，例如，水平视场可以为arctan(d3/D)。

通过上述方式，可以检测第一激光雷达的任一行的水平视场。

示例性，每一行激光信号可以对应一个水平视场值，两行激光信号的水平视场值可以相同，也可以不同。

或者，每一行激光信号的水平视场可以是相同的。一种实现方式中，可以是通过测量任一行激光信号可以确定激光雷达的水平视场。

示例三，第二激光信号可以为与第一激光信号在垂直方向相邻的激光信号；根据第一位置、第二位置以及平移台与第一激光雷达之间的距离确定的性能参数为第一激光信号与第二激光信号间的垂直分辨率。

其中，垂直方向相邻的两个激光信号也可以理解为位于同一列且相邻的两个激光信号。

一种实现方式中，控制器根据第一位置、第二位置以及平移台与第一激光雷达之间的距离确定第一激光信号与第二激光信号间的垂直分辨率时，可以根据第一位置、第二位置、平移台与第一激光雷达之间的距离以及第一边与水平线的夹角确定第一激光信号与第二激光信号间的垂直分辨率。

其中，第一位置与第二位置之间的距离以及楔形靶标的第一边与水平线的夹角(即楔形靶标的第一夹角α)指示了第一激光信号与第二激光信号之间的距离。

示例性的，第一激光信号与第二激光信号之间的距离可以为d/tanα，其中，d为第一位置与第二位置之间的距离。

例如，如图6所示，以第一列激光信号为例，控制器1001可以控制平移台1003进行移动。当第一激光雷达检测到通过楔形靶标1002反射第一列的第一个激光信号时，可以向控制器1001发送指示信号。控制器1001在接收到该指示信号时记录楔形靶标1002在平移台1003的滑轨上的位置B1。控制器1001继续移动楔形靶标1002。当第一激光雷达检测到通过楔形靶标1002反射第一列的第二个激光信号时，向控制器1001发送指示信号。控制器1001在接收到该指示信号时记录楔形靶标1002在平移台1003的滑轨上的位置B2，B1和B2之间的距离为d4，因此可以确定第一列的第一个激光信号和第二个激光信号之间的距离为d2/tanα。已知楔形靶标1002到测试位置的距离为D，根据第一列的第一个激光信号和第二个激光信号之间的距离d2/tanα、楔形靶标1002到测试位置的距离D可以确定第一列第一个激光信号和第二个激光信号间的垂直角分辨率，例如，垂直分辨率可以为arctan(d2/tanα/D)。

可以理解的，控制器1001继续移动楔形靶标1002。当第一激光雷达检测到通过楔形靶标1002反射第一列的第三个激光信号时，向控制器1001发送指示信号。控制器1001在接收到该指示信号时记录楔形靶标1002在平移台1003的滑轨上的位置B3。B2和B3之间的距离为d5，因此可以确定第一列的第二个激光信号与第三个激光信号间的距离为d5/tanα。根据第一列的第二个激光信号与第三个激光信号间的距离d5/tanα、楔形靶标1002到测试位置的距离D可以确定第一列第一个激光信号和第二个激光信号之间的垂直角分辨率。通过上述方式，可以检测第一激光雷达的任一列两个相邻的激光信号之间的水平角分辨率。

示例四，第二激光信号可以与第一激光信号位于同一列，且第一激光信号为该列的第一个激光信号，第二激光信号为该列的最后一个激光信号；根据第一位置、第二位置、平移台与第一激光雷达之间的距离确定的性能参数为第一激光雷达的垂直视场。

一种实现方式中，控制器根据第一位置、第二位置以及平移台与第一激光雷达之间的距离确定第一激光雷达的垂直视场时，可以根据第一位置、第二位置、平移台与第一激光雷达之间的距离以及第一边与水平线的夹角确定第一激光雷达的垂直视场。

其中，第一位置与第二位置之间的距离以及楔形靶标的第一边与水平线的夹角(即楔形靶标的第一夹角α)指示了第一激光信号与第二激光信号之间的距离。

示例性的，第一激光信号与第二激光信号之间的距离可以为d/tanα，其中，d为第一位置与第二位置之间的距离。

例如，如图7所示，以第一列激光信号为例，控制器1001可以控制平移台1003进行移动。当第一激光雷达检测到通过楔形靶标1002反射第一列的第一个激光信号时，向控制器1001发送指示信号。控制器1001在接收到该指示信号时可以记录楔形靶标1002在平移台1003的滑轨上的位置B1。控制器1001继续移动楔形靶标1002。当第一激光雷达检测到通过楔形靶标1002反射第一列的最后一个激光信号时，向控制器1001发送指示信号。控制器1001在接收到该指示信号时记录楔形靶标1002在平移台1003的滑轨上的位置B4。B1和B4之间的距离为d6，因此可以确定第一列的第一个激光信号与最后一个激光信号间的距离为d6/tanα。已知楔形靶标1002到测试位置的距离为D，根据第一列的第一个激光信号与最后一个激光信号间的距离d6/tanα、楔形靶标1002到测试位置的距离D可以确定第一激光雷达第一列激光信号的垂直视场，例如，垂直视场可以为arctan(d6/tanα/D)。

通过上述方式，可以检测第一激光雷达的任一列的垂直视场。

示例性，每一列激光信号可以对应一个垂直视场值，两列激光信号的垂直视场值可以相同，也可以不同。

或者，每一列激光信号的垂直视场可以是相同的。一种实现方式中，可以是通过测量任一列激光信号可以确定激光雷达的垂直视场。

应理解，上述四种示例可以单独作为一个方案实施。

或者，上述四种示例也可以任意两项组合作为一个方案实施，例如，示例一和示例二组合作为一个方案，即可以根据楔形靶标1002反射两个水平相邻的激光信号时分别所在的位置可以确定这两个激光信号间的水平分辨率，还可以根据楔形靶标1002反射同一行的第一个激光信号和最后一个激光信号时分别所在的位置可以确定第一激光雷达的水平视场。又例如，示例一和示例三组合作为一个方案，即可以根据楔形靶标1002反射两个水平相邻的激光信号时分别所在的位置可以确定这两个激光信号间的水平分辨率，还可以根据楔形靶标1002反射两个垂直相邻的激光信号时分别所在的位置可以确定第一激光雷达的垂直分辨率。再例如，示例二和示例四组合作为一个方案，即可以根据楔形靶标1002反射同一行的第一个激光信号和最后一个激光信号时分别所在的位置可以确定第一激光雷达的水平视场，还可以根据楔形靶标1002反射同一列的第一个激光信号和最后一个激光信号时分别所在的位置可以确定第一激光雷达的垂直视场。再例如，示例一和示例四组合、示例二和示例三组合等等，这里不再一一展开描述。

或者，上述四种示例也可以任意三项组合作为一个方案实施，例如，示例一、示例二 和示例三组合作为一个方案，即可以根据楔形靶标1002反射两个水平相邻的激光信号时分别所在的位置可以确定这两个激光信号间的水平分辨率，还可以根据楔形靶标1002反射同一行的第一个激光信号和最后一个激光信号时分别所在的位置可以确定第一激光雷达的水平视场，还可以根据楔形靶标1002反射两个垂直相邻的激光信号时分别所在的位置可以确定第一激光雷达的垂直分辨率。又例如，示例一、示例三和示例四组合，示例二、示例三和示例四组合，示例一、示例三和示例四组合等等，这里不再一一展开描述。

又或者，上述四种示例也可以组合作为一个方案实施，即可以根据楔形靶标1002反射两个水平相邻的激光信号时分别所在的位置可以确定这两个激光信号间的水平分辨率，还可以根据楔形靶标1002反射同一行的第一个激光信号和最后一个激光信号时分别所在的位置可以确定第一激光雷达的水平视场，还可以根据楔形靶标1002反射两个垂直相邻的激光信号时分别所在的位置可以确定第一激光雷达的垂直分辨率，还可以根据楔形靶标1002反射同一列的第一个激光信号和最后一个激光信号时分别所在的位置可以确定第一激光雷达的垂直视场。

在一些实施例中，楔形靶标的第一边在移动时位于前面。从而，第一激光雷达检测到通过楔形靶标反射的第一激光信号，可以为检测到通过楔形靶标的第一边反射的第一激光信号。第一激光雷达检测到通过楔形靶标反射的第二激光信号，可以为检测到通过楔形靶标的第一边反射的第二激光信号。

示例性的，楔形靶标的第一边位于前面可以理解为楔形靶标的第一边位于移动方向一侧。例如，如图2所示，第一边在右侧，第二边在上侧，第三边在下侧，第四边在左侧。楔形靶标向右移动时，楔形靶标的第一边在前面，第四边在后面。楔形靶标向左移动时，楔形靶标的第四边在前面，第一边在后面。楔形靶标向上移动时，楔形靶标的第二边在前面，第三边在后面。楔形靶标向上移动时，楔形靶标的第二边在前面，第三边在后面。楔形靶标向下移动时，楔形靶标的第三边在前面，第二边在后面。

可选的，第一激光雷达可以在第一激光信号的信号强度最大时向控制器发送所述第一指示信号。第一激光雷达可以在所述第二激光信号的信号强度最大时向所述控制器发送所述第二指示信号。

一种实现方式中，第一激光雷达可以在第一边反射的第一激光信号的信号强度最大时向控制器发送所述第一指示信号。第一激光雷达可以在第一边反射的所述第二激光信号的信号强度最大时向所述控制器发送所述第二指示信号。

例如，如图8所示，控制器1001可以控制楔形靶标1002移动，第一激光雷达判断通过楔形靶标1002反射的激光信号的信号强度是否最大，若是，则第一激光雷达向控制器1001发送指示信号，控制器1001记录楔形靶标1002当前在平移台1003的滑轨上的位置，若否，则控制器1001继续控制楔形靶标1002移动。

为了便于对方案的理解，下面对探测激光雷达性能的过程进行示例性描述，如图9所示。

将激光雷达放置在测试位置，且该激光雷达与平移台1003之间的空间内无遮挡。激光雷达发射激光信号。控制器1001控制楔形靶标1002沿平移台1003的滑轨移动。激光雷达在检测到通过楔形靶标的第一边反射的激光信号时向控制器1001发送指示信号。控制器在接收到指示信号时记录楔形靶标1002在平移台1003的滑轨上的位置。例如，激光雷达检测到楔形靶标1002的第一边反射第一行的第一个激光信号时向控制器1001发送指 示信号，控制器在接收到指示信号时记录楔形靶标1002在平移台1003的滑轨上的位置A _1,1。激光雷达检测到楔形靶标1002的第一边反射第一行的第j个激光信号时向控制器1001发送指示信号，控制器在接收到指示信号时记录楔形靶标1002在平移台1003的滑轨上的位置A _1,j。激光雷达检测到楔形靶标1002的第一边反射第二行的第一个激光信号时向控制器1001发送指示信号，控制器在接收到指示信号时记录楔形靶标1002在平移台1003的滑轨上的位置A _2,1。激光雷达检测到楔形靶标1002的第一边反射第二行的第j个激光信号时向控制器1001发送指示信号，控制器在接收到指示信号时记录楔形靶标1002在平移台1003的滑轨上的位置A _2,j。激光雷达检测到楔形靶标1002的第一边反射第i行的第j个激光信号时向控制器1001发送指示信号，控制器在接收到指示信号时记录楔形靶标1002在平移台1003的滑轨上的位置A _i,j。

根据A _i,j和A _i,j+1之间的距离、测试位置和平移台1003之间的距离D可以确定第i行第j个激光信号和第i行第j+1个激光信号之间的水平角分辨率。

根据A _i,1和A _i,J之间的距离、测试位置和平移台1003之间的距离D可以确定第i行的水平视场，其中，第i行第J个激光信号为第i行最后一个激光信号。

根据A _i,j和A _i+1,j之间的距离可以确定第i行第j个激光信号和第i+1行第j个激光信号之间的距离为(A _i+1,j-A _i,j)/tanα，根据第i行第j个激光信号和第i+1行第j个激光信号之间的距离为(A _i+1,j-A _i,j)tanα、测试位置和平移台1003之间的距离D可以确定第i行第j个激光信号和第i+1行第j个激光信号之间的垂直角分辨率。

根据A _1,j和A _I,j之间的距离可以确定第j列第1个激光信号和第j列第I个激光信号之间的距离为(A _I,j-A _1,j)/tanα，其中，第j列第I个激光信号为第j列最后一个激光信号。根据第j列第1个激光信号和第j列第I个激光信号之间的距离为(A _I,j-A _1,j)/tanα、测试位置和平移台1003之间的距离D可以确定第j列的垂直视场。

上述主要从方法流程的角度对本申请实施例提供的方案进行了介绍。下面结合附图介绍本申请实施例中用来实现上述方法的装置。因此，上文中的内容均可以用于后续实施例中，重复的内容不再赘述。

为了实现上述本申请实施例提供的方法中的各功能，本申请实施例还提供一种装置用于实现上述方法。该装置可以包括硬件结构和/或软件模块，以硬件结构、软件模块、或硬件结构加软件模块的形式来实现上述各功能。上述各功能中的某个功能以硬件结构、软件模块、还是硬件结构加软件模块的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。

本申请实施例提供的装置可以是集成了处理器的控制器，或者也可以是能够执行上述方法对应的功能的芯片或电路，该芯片或电路可以设置在控制器等设备中。进一步的，本申请实施例提供的装置，还能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请实施例的范围。

本申请实施例提供的装置可以进行功能模块的划分，例如，可对应各个功能划分各个功能模块，也可将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分 方式。

一种可能的实现方式中，如图10所示，为本申请实施例提供一种激光雷达性能参数获取装置结构示意图。该装置可以是控制器，也可以是控制器中的装置，或者是能够和控制器匹配使用的装置。该装置1000可以包括：处理模块101和通信模块102。当然，该装置1000还可能包括其他模块，本申请实施例并不限定，仅示出主要的功能模块。

其中，通信模块102，用于接收到来自第一激光雷达的第一指示信号和第二指示信号。处理模块101，用于在通信模块102接收到第一指示信号时获取楔形靶标沿平移台的滑轨移动时的第一位置；以及，在通信模块102接收到第二指示信号时获取楔形靶标沿滑轨移动时的第二位置；以及，根据第一位置、第二位置以及平移台与第一激光雷达之间的距离确定第一激光雷达的性能参数，其中，楔形靶标用于反射来自第一激光雷达的激光信号。

示例性的，楔形靶标的第一边与水平线的夹角小于90°。

可选的，处理模块101，在根据第一位置、第二位置以及平移台与第一激光雷达之间的距离确定第一激光雷达的性能参数时，具体用于：根据第一位置、第二位置、平移台与第一激光雷达之间的距离以及第一边与水平线的夹角确定第一激光雷达的性能参数。

示例性的，性能参数包括如下参数中至少一项：水平分辨率、垂直分辨率、水平视场、垂直视场。

应理解，本申请实施例中的处理模块101可以由处理器或处理器相关电路组件实现，通信模块102可以由通信接口或通信接口相关电路组件或者通信接口实现。应理解，通信接口可以包括例如发射器和接收器，处理器、发射器和接收器相互耦合，其中，发射器和接收器例如通过天线、馈线和编解码器等实现，或者，如果所述装置为设置在设备中的芯片，那么发射器和接收器例如为芯片中的通信接口，该通信接口与设备中的射频收发组件连接，以通过射频收发组件实现信息的收发。

例如，如图11所示为本申请实施例提供的装置1100，图11所示的装置可以为图10所示的装置的一种硬件电路的实现方式。该装置可用于执行图3所示出的流程图中的控制器功能。为了便于说明，图11仅示出了该装置的主要部件。

需要说明的是，图11所示的装置可以是能够执行上述方法对应的功能的芯片或电路，也可以是包括上述芯片或电路的设备，本申请实施例对此并不限定。

图11所示的装置1100包括至少一个处理器1120，用于实现本申请实施例提供的图3-图9中控制器的功能。

装置1100还可以包括至少一个存储器1130，用于存储程序指令和/或数据。存储器1130和处理器1120耦合。本申请实施例中的耦合是装置、单元或模块之间的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式，用于装置、单元或模块之间的信息交互。处理器1120可能和存储器1130协同操作。处理器1120可能执行存储器1130中存储的程序指令。所述至少一个存储器中的至少一个可以包括于处理器中。

可选地，若该装置1100为芯片或电路，该装置1100也可以不包括存储器1130，处理器1120可以读取该芯片或电路外部的存储器中的指令(程序或代码)以实现图3至图9所示的实施例所提供的控制器的功能。

装置1100还可以包括通信接口1110，用于通过传输介质和其它设备进行通信，从而用于装置1100中的装置可以和其它设备进行通信。在本申请实施例中，通信接口可以是收发器、电路、总线、模块或其它类型的通信接口。在本申请实施例中，收发器可以为独立 的接收器、独立的发射器、集成收发功能的收发器、或者是接口电路。处理器1120利用通信接口1110收发数据，并用于实现图3至图9对应的实施例中控制器的功能，具体可以参考前面的描述，在此不再赘述。

装置1100还可以包括通信总线1140。其中，通信接口1110、处理器1120以及存储器1130可以通过通信总线1140相互连接；通信总线1140可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，简称EISA)总线等。所述通信总线1140可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图11中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

再一种可选的方式，本申请实施例提供的装置使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地实现本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。

需要说明的是，用于执行本申请实施例提供的方法的上述装置中所包含的处理器可以是中央处理器(central processing unit，CPU)，通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，DSP)、专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件，硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。所述处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等等。

结合本申请实施例所描述的方法或者算法的步骤可以硬件的方式来实现，也可以是由处理器执行软件指令的方式来实现。软件指令可以由相应的软件模块组成，软件模块可以被存放于随机存取存储器(random access memory，RAM)、闪存、只读存储器(read-only memory，ROM)存储器、可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read-only memory，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，EEPROM)、寄存器、硬盘、移动硬盘、只读光盘(compact disc read-only memory，CD-ROM)或者本领域熟知的任何其它形式的存储介质中。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于ASIC中。另外，该ASIC可以位于雷达装置或者安装雷达装置的探测设备中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于雷达装置或者安装雷达装置的探测设备中。

可以理解的是，图10～图11仅仅示出了该装置的简化设计。在实际应用中，本申请实 施例提供的装置可以包含任意数量的发射器，接收器，处理器，控制器，存储器以及其他可能存在的元件。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

另一种可能的实现方式中，如图12所示，为本申请实施例提供一种探测装置结构示意图。该探测装置可以是激光雷达，也可以是激光雷达中的装置，或者是能够和激光雷达匹配使用的装置。该装置1200可以包括：探测模块121和通信模块122。当然，该装置1200还可能包括其他模块，本申请实施例并不限定，仅示出主要的功能模块。

探测模块121，用于检测通过楔形靶标反射的第一激光信号和第二激光信号；通信模块122，用于在探测模块121检测到第一激光信号时向控制器发送第一指示信号；以及，用于在探测模块121检测到第二激光信号时向控制器发送第二指示信号。其中，第一指示信号用于指示获取楔形靶标的第一位置，第二指示信号用于指示获取楔形靶标的第二位置。

示例性的，楔形靶标的第一边与水平线的夹角小于90°。

可选的，探测模块121，具体用于：检测第一边反射的第一激光信号以及第二激光信号。

示例性的，第二激光信号与第一激光信号位于同一行且相邻。

示例性的，第二激光信号与第一激光信号位于同一行，且第一激光信号为行的第一个激光信号，第二激光信号为行的最后一个激光信号。

示例性的，第二激光信号与第一激光信号位于同一列且相邻。

示例性的，第二激光信号与第一激光信号位于同一列，且第一激光信号为列的第一个激光信号，第二激光信号为列的最后一个激光信号。

可选的，通信模块122，具体用于：在第一激光信号的信号强度最大时向控制器发送第一指示信号；在第二激光信号的信号强度最大时向控制器发送第二指示信号。

应理解，本申请实施例中的探测模块121可以由探测器或探测器相关电路组件实现，探测器可以用于接收被照射物体反射回来的发射光束，还可以将光脉冲还原成电脉冲。通信模块122可以由通信接口或通信接口相关电路组件或者通信接口实现。应理解，通信接口可以包括例如发射器和接收器，处理器、发射器和接收器相互耦合，其中，发射器和接收器例如通过天线、馈线和编解码器等实现，或者，如果所述装置为设置在设备中的芯片，那么发射器和接收器例如为芯片中的通信接口，该通信接口与设备中的射频收发组件连接，以通过射频收发组件实现信息的收发。

示例性的，本申请实施例可以提供一种激光雷达20，激光雷达20的结构可以如图13所示，激光雷达20包括激光器21、探测器22和光学器件10；激光器21用于产生发射光束(以图中带有箭头的虚线表示)，探测器22用于接收反射光束(以图中带有箭头的点划线表示)；光学器件10用于将激光器21产生的发射光束进行处理后射向被照射物体30(例如本申请实施例所述的楔形靶标)，还用于将被照射物体30反射回来的反射光束进行处理后射向探测器22；具体来说，光学器件10具有发射光束处理部11和反射光束处理部12；发射光束处理部11用于对激光器21产生的发射光束进行折转后射向被照射物体30，反射光束处理部12用于对被照射物体30反射的反射光束进行聚焦后射向探测器22；其中，激 光器21产生的发射光束经被照射物体30反射后形成反射光束。应当知道，探测器22是激光雷达20中的接收系统的重要组件，用于将被照射物体30反射回来的发射光束由光脉冲还原成电脉冲，以便于与激光雷达20相匹配的信息处理系统依据激光测距原理计算从激光雷达20到被照射物体30的距离，例如，本申请实施例中激光雷达的探测器22可以检测到被楔形靶标反射回来的发射光束。探测器22可以是如光电倍增管、半导体光电二极管、雪崩光电二极管、红外和可见光多元探测器等各种形式的光电探测器，这里不做具体限定。在本申请提供的一个实施例中，将光学器件10中的发射光束处理部11和反射光束处理部12设置为一体的形式，可以降低所需的支架的数量，同时，也便于实现光学器件10和激光雷达20的小型化、集成化、模块化设计。

一种实现方式中，激光雷达还可以包括通信接口23，该通信接口23可以用于在探测器22检测到被楔形靶标反射的激光信号时向控制器发送指示信号。

本申请实施例还提供一种芯片，所述芯片与存储器相连，用于读取并执行所述存储器中存储的软件程序，当在所述芯片上运行所述软件程序时，使得所述芯片实现图3至图9中控制器或者激光雷达的功能。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，包括指令，当在计算机上运行所述指令时，使得计算机实现图3至图9中控制器或者激光雷达的功能。

本申请实施例还提供一种车辆，所述车辆包括至少一个本申请上述实施例提到的探测装置，或包括本申请上述实施例提到的激光雷达。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (30)

1. 一种激光雷达性能参数获取方法，其特征在于，所述方法包括：

   在接收到来自第一激光雷达的第一指示信号时获取楔形靶标沿平移台的滑轨移动时的第一位置，所述楔形靶标用于反射来自所述第一激光雷达的激光信号；

   在接收到来自所述第一激光雷达的第二指示信号时获取所述楔形靶标沿所述滑轨移动时的第二位置；

   根据所述第一位置、所述第二位置以及所述平移台与所述第一激光雷达之间的距离确定所述第一激光雷达的性能参数。
2. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述楔形靶标的第一边与水平线的夹角小于90°。
3. 如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置、所述第二位置以及所述平移台与所述第一激光雷达之间的距离确定所述第一激光雷达的性能参数，包括：

   根据所述第一位置、所述第二位置、所述平移台与所述第一激光雷达之间的距离以及所述第一边与水平线的夹角确定所述第一激光雷达的性能参数。
4. 如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述性能参数包括如下参数中至少一项：水平分辨率、垂直分辨率、水平视场、垂直视场。
5. 一种探测方法，其特征在于，所述方法包括：

   检测到通过楔形靶标反射的第一激光信号；

   向控制器发送第一指示信号，所述第一指示信号用于指示获取所述楔形靶标的第一位置；

   检测到通过所述楔形靶标反射的第二激光信号；

   向所述控制器发送第二指示信号，所述第二指示信号用于指示获取所述楔形靶标的第二位置。
6. 如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述楔形靶标的第一边与水平线的夹角小于90°。
7. 如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述检测到通过楔形靶标反射的第一激光信号，包括：检测到通过所述第一边反射的所述第一激光信号；

   所述检测到通过所述楔形靶标反射的第二激光信号，包括：检测到通过所述第一边反射的所述第二激光信号。
8. 如权利要求5-7任一项所述的方法，其特征在于，所述第二激光信号与所述第一激光信号位于同一行且相邻。
9. 如权利要求5-7任一项所述的方法，其特征在于，所述第二激光信号与所述第一激光信号位于同一行，且所述第一激光信号为所述行的第一个激光信号，所述第二激光信号为所述行的最后一个激光信号。
10. 如权利要求5-7任一项所述的方法，其特征在于，所述第一激光信号与所述第二激光信号位于同一列且相邻。
11. 如权利要求5-7任一项所述的方法，其特征在于，所述第二激光信号与所述第一激光信号位于同一列，且所述第一激光信号为所述列的第一个激光信号，所述第二激光信号为所述列的最后一个激光信号。
12. 如权利要求5-11任一项所述的方法，其特征在于，所述向控制器发送第一指示信号，包括：

    在所述第一激光信号的信号强度最大时向所述控制器发送所述第一指示信号；

    所述向所述控制器发送第二指示信号，包括：

    在所述第二激光信号的信号强度最大时向所述控制器发送所述第二指示信号。
13. 一种激光雷达性能参数获取装置，其特征在于，所述装置包括：

    通信模块，用于接收到来自第一激光雷达的第一指示信号和第二指示信号；

    处理模块，用于在所述通信模块接收到所述第一指示信号时获取楔形靶标沿平移台的滑轨移动时的第一位置，所述楔形靶标用于反射来自所述第一激光雷达的激光信号；以及，

    在所述通信模块接收到所述第二指示信号时获取所述楔形靶标沿所述滑轨移动时的第二位置；以及，

    根据所述第一位置、所述第二位置以及所述平移台与所述第一激光雷达之间的距离确定所述第一激光雷达的性能参数。
14. 如权利要求13所述的装置，其特征在于，所述楔形靶标的第一边与水平线的夹角小于90°。
15. 如权利要求14所述的装置，其特征在于，所述处理模块，用于：

    根据所述第一位置、所述第二位置、所述平移台与所述第一激光雷达之间的距离以及所述第一边与水平线的夹角确定所述第一激光雷达的性能参数。
16. 如权利要求13-15任一项所述的装置，其特征在于，所述性能参数包括如下参数中至少一项：水平分辨率、垂直分辨率、水平视场、垂直视场。
17. 一种探测装置，其特征在于，所述装置包括：

    探测模块，用于检测通过楔形靶标反射的第一激光信号和第二激光信号；

    通信模块，用于在所述探测模块检测到所述第一激光信号时向控制器发送第一指示信号，所述第一指示信号用于指示获取所述楔形靶标的第一位置；以及，用于在所述探测模块检测到所述第二激光信号时向所述控制器发送第二指示信号，所述第二指示信号用于指示获取所述楔形靶标的第二位置。
18. 如权利要求17所述的装置，其特征在于，所述楔形靶标的第一边与水平线的夹角小于90°。
19. 如权利要求18所述的装置，其特征在于，所述探测模块，用于：

    检测通过所述第一边反射的所述第一激光信号以及所述第二激光信号。
20. 如权利要求17-19任一项所述的装置，其特征在于，所述第二激光信号与所述第一激光信号位于同一行且相邻。
21. 如权利要求17-19任一项所述的装置，其特征在于，所述第二激光信号与所述第一激光信号位于同一行，且所述第一激光信号为所述行的第一个激光信号，所述第二激光信号为所述行的最后一个激光信号。
22. 如权利要求17-19任一项所述的装置，其特征在于，所述第二激光信号与所述第一激光信号位于同一列且相邻。
23. 如权利要求17-19任一项所述的装置，其特征在于，所述第二激光信号与所述第一激光信号位于同一列，且所述第一激光信号为所述列的第一个激光信号，所述第二激光信号为所述列的最后一个激光信号。
24. 如权利要求17-23任一项所述的装置，其特征在于，所述通信模块，具体用于：

    在所述第一激光信号的信号强度最大时向所述控制器发送所述第一指示信号；

    在所述第二激光信号的信号强度最大时向所述控制器发送所述第二指示信号。
25. 一种激光雷达性能参数获取系统，其特征在于，所述系统包括楔形靶标以及控制器，其中，所述楔形靶标用于反射来自第一激光雷达的激光信号；所述控制器用于实现如权利要求1～4中任意一项所述的方法。
26. 一种激光雷达性能参数获取装置，其特征在于，所述装置包括：

    存储器：用于存储指令；

    处理器，用于从所述存储器中调用并运行所述指令，使得所述装置或者安装有所述装置的设备执行如权利要求1～4中任意一项所述的方法。
27. 一种探测装置，其特征在于，所述装置包括：

    存储器：用于存储指令；

    处理器，用于从所述存储器中调用并运行所述指令，使得所述装置或者安装有所述装置的设备执行如权利要求5～12中任意一项所述的方法。
28. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序在装置上运行时，执行如权利要求1～12中任意一项所述的方法。
29. 一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，当所述计算机程序在装置上运行时，执行如权利要求1～12中任意一项所述的方法。
30. 一种芯片，其特征在于，包括至少一个处理器和接口；

    所述接口，用于为所述至少一个处理器提供程序指令或者数据；

    所述至少一个处理器用于执行所述程序行指令，以实现如权利要求1～4中任意一项所述的方法，或者，执行如权利要求5～12中任意一项所述的方法。

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