WO2022169381A1 - Система для определения положения колес и рамы многоосных транспортных средств - Google Patents

Система для определения положения колес и рамы многоосных транспортных средств Download PDF

Info

Publication number
WO2022169381A1
WO2022169381A1 PCT/RU2021/050324 RU2021050324W WO2022169381A1 WO 2022169381 A1 WO2022169381 A1 WO 2022169381A1 RU 2021050324 W RU2021050324 W RU 2021050324W WO 2022169381 A1 WO2022169381 A1 WO 2022169381A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
wheels
columns
frame
wheel
Prior art date
Application number
PCT/RU2021/050324
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Илия Ангелов ИЛИЕВ
Алексей Владимирович САМСОНОВ
Михаил Викторович ЖИХАРЕВ
Original Assignee
Общество С Ограниченной Ответственностью "Технокар"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Общество С Ограниченной Ответственностью "Технокар" filed Critical Общество С Ограниченной Ответственностью "Технокар"
Publication of WO2022169381A1 publication Critical patent/WO2022169381A1/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/26—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/26—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
    • G01B11/275—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes for testing wheel alignment
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M17/00—Testing of vehicles
    • G01M17/007—Wheeled or endless-tracked vehicles
    • G01M17/02—Tyres
    • G01M17/027—Tyres using light, e.g. infrared, ultraviolet or holographic techniques

Definitions

  • This group of inventions relates to systems for calculating the parameters of the geometric position of the wheels of vehicles according to three-dimensional scanning of the surfaces of the wheels and the frame.
  • three-dimensional scanning of the surfaces of the wheels and the frame is carried out by a non-contact method, using three-dimensional scanning units and light elements displayed on the vehicle, in which a number of light elements are projected onto its wheels and frame, the illuminated wheels, as well as the frame are removed, and the resulting images are transmitted to a computing device that calculates the necessary parameters.
  • the vehicle frame scanning system differs in the type of three-dimensional scanning units used, which determine the spatial position of special marks with a gradient pattern or holographic marks installed on the vehicle frame.
  • a 3D wheel scan unit is any device that can project an image and scan it in the volume of a point or a set of points of the projected image.
  • the 3D wheel scanning unit can consist of a projection module - that is, any device that emits light according to specified parameters, a typical representative is a projector, and a scanning module - any device that can receive an image.
  • a projection module - that is, any device that emits light according to specified parameters
  • a typical representative is a projector
  • a scanning module - any device that can receive an image.
  • - at least one video camera.
  • the preferred version is a stereo pair of video cameras.
  • a video camera and a projector other means of obtaining the wheel surface can be used, including various triangulation systems, scanning laser rangefinders, LIDAR, TOF cameras, etc.
  • the key parameters of the geometric position of the frame are the position of the longitudinal channels of the frame in the global coordinate system associated with the measuring system, and the projection of the center line of the frame on the base plane of the base of the measurement zone in which the measuring system is located
  • the key parameters are calculated relative to its base line of movement, which is determined by the rear wheels and, as a result of adjustment, must coincide either with the central geometric line of the vehicle or with the center line of its frame.
  • the position of the central geometric line of the vehicle in space is determined based on the provisions its wheels and does not always coincide with the center line of the frame due to build quality or deformation during operation.
  • Adjusting the wheel alignment angles of multi-axle vehicles is a particularly important procedure both from the point of view of the economic component, since accelerated tire wear is prevented, fuel is saved, and from the point of view of road safety, since controllability is improved, the dynamic corridor that the vehicle occupies while driving is minimized.
  • a feature of the adjustment of the UUK of multi-axle vehicles is the choice of the baseline for adjustment.
  • the width of the lane occupied by the vehicle coincides with its overall width.
  • the driving line which is determined by the rear wheels
  • the vehicle can move sideways, which leads to an increase in the space occupied on the road and fuel consumption.
  • Optimal parameters are provided by choosing either the geometric center line of the vehicle or its frame center line as the baseline.
  • the position of the central geometric line of the vehicle in space is determined based on the positions of the wheels of the vehicle, so this method of adjustment does not involve the use of additional measuring instruments.
  • To determine the geometric position of the center line of the frame as a rule, complex additional mechanical devices are required, which are installed on the frame of the vehicle.
  • Patent application W02015186150 presents non-contact systems for measuring vehicle wheel parameters based on time-of-flight (TOF) sensors.
  • TOF time-of-flight
  • the real need to track the relative position of the 3D scanners arises only when the measurement device containing the 3D scanner is movable.
  • the presented devices are configured to measure the parameters of the wheels and axles of the vehicle and do not allow the assessment of the position of the axles relative to the frame line, which limits their practical application for trucks.
  • the present invention mainly aims to propose a system for calculating the parameters of the geometric position of the wheels of vehicles from the data of three-dimensional scanning of the surfaces of their wheels and frame, allowing at least to smooth out at least one of the above disadvantages, namely, the ability to increase the speed of measurement, to be able to simultaneous scanning of the wheels of the vehicle and its frame, to ensure the measurement of key parameters of the wheels and axles relative to the frame line, for vehicles with different axle configurations, within the same measurement zone, which is the task.
  • the columns are located on the left and right sides of the vehicle, symmetrically with respect to the longitudinal central vertical plane of the platform for measuring the vehicle, at a distance of 3000 - 6000 mm relative to each other, while
  • the 3D wheel scanning units and the 3D frame scanning units are rigidly connected and mutually calibrated, it is possible to simultaneously measure the key parameters of the wheels on each axis of the vehicle relative to the frame line.
  • a computing device with devices for input/output, display, printing, receiving and transmitting information, characterized in that the computing device is connected to
  • 3D wheel scanning units located in the columns and 3D scanning units of the frame of the floor measuring module are mutually calibrated. Thanks to these advantageous characteristics, it becomes possible to reduce the dimensions of columns with 3D wheel scanning units and compactly place 3D frame scanning units at floor level or in a repair channel.
  • the system may contain many additional pairs of columns with blocks of three-dimensional wheel scanning, while
  • the computing device is configured to combine all the data calculated using the three-dimensional wheel scanning units, thus ensuring the simultaneous measurement of all wheels of the vehicle located in the measurement zone, regardless of their relative position and location within it.
  • columns with 3D wheel scanning units contain additional reference cameras mutually calibrated with the 3D wheel scanning units of each column and directed along the measurement platform, and also included
  • the computing device is configured to combine all the data calculated using the three-dimensional wheel scanning units, thus ensuring the simultaneous measurement of all wheels of the vehicle means located in the measurement zone, regardless of their relative position and location within it.
  • - Figure 1a depicts an exemplary appearance of the columns of the system for non-contact measurement and adjustment of vehicle wheel alignment relative to the frame, with three-dimensional frame scanning units, according to the invention according to its first embodiment
  • - Figure 1c depicts an exemplary external view of the columns of an alternative system for non-contact measurement and adjustment of vehicle wheel alignment angles relative to the frame, with three-dimensional frame scanning units and additional modules for projecting light marks onto the vehicle frame, according to the invention according to its first embodiment
  • FIG. 2a depicts the appearance of the columns and the layout of their placement relative to the vehicle with special marks installed on the frame for a system for non-contact measurement and adjustment of the vehicle wheel alignment angles relative to the frame, with three-dimensional frame scanning units, according to the invention according to its first embodiment;
  • FIG. 2c depicts the appearance of the columns and their layout relative to the vehicle for an alternative system for non-contact measurement and adjustment of the vehicle wheel alignment angles relative to the frame with three-dimensional frame scanning units and additional modules for projecting light marks onto the vehicle frame, according to the invention according to its first embodiment;
  • FIG. 3a shows an exemplary view of a floor measuring module with two 3D frame scanners according to the invention in its second embodiment
  • FIG. 3b depicts an exemplary view of a floor measuring module with two frame three-dimensional scanning units and two additional modules for projecting light marks onto the vehicle frame, according to the invention according to its second embodiment;
  • FIG. 4a depicts a schematic rear view of a system for non-contact measurement and adjustment of wheel alignment of vehicles relative to a frame containing at least two columns with three-dimensional wheel scanning units and a floor measuring module with three-dimensional frame scanning units, according to the invention according to its second variant implementation;
  • - Figure 4c depicts a schematic top view of a system for non-contact measurement and adjustment of wheel alignment of vehicles relative to a frame containing at least two columns with three-dimensional wheel scanning units and a floor measuring module with three-dimensional frame scanning units, according to the invention according to its second variant implementation;
  • - Figure 4c shows a schematic side view of a system for non-contact measurement and adjustment of wheel alignment of vehicles in relation to a frame containing at least two columns with 3D wheel scan units (not shown) and a floor measuring module with 3D frame scan units, according to the invention according to its second embodiment;
  • FIG. 5a depicts a schematic view from below of a vehicle with a frame structure, with at least four special marks installed, located symmetrically about the axis of the vehicle, according to the invention
  • FIG. 5c depicts a schematic bottom view of a vehicle with a frame structure, with light elements depicted in the form of a plurality of lines in four sections of the frame, located symmetrically about the axis of the vehicle, according to the invention
  • FIG. 6a depicts a schematic plan view of an alternative system for non-contact measurement and adjustment of vehicle wheel alignment relative to a frame containing multiple pairs of columns and one floor measuring module with three-dimensional frame scanning units, according to the invention in both variants;
  • FIG. 6c depicts a schematic top view of an alternative system for non-contact measurement and adjustment of the wheel alignment of the vehicle relative to the frame, containing one pair of stationary and multiple pairs of rotary columns with 3D wheel scanning units and one floor measuring module with 3D frame scanning units, according to the invention on both options;
  • FIG. 6c shows a schematic plan view of an alternative system for non-contact measurement and adjustment of wheel alignment of a vehicle relative to a frame containing two columns with 3D wheel scan units and 3D frame scan units and two columns with 3D wheel scan units moving along the measurement platform, according to the invention for both options.
  • systems for non-contact measurement and adjustment of vehicle wheel alignment angles relative to the frame and systems for non-contact measurement of the geometry of vehicle frames contain a computing device (not shown in the figures) with input / output, display, printout, reception and transmission devices information associated with one or more pairs of columns with 3D scanning units and/or floor measurement modules.
  • Figures 1c, 2c show for example that the three-dimensional wheel scanning unit includes a separate projection module 12 and two mutually calibrated video cameras of the three-dimensional wheel scanning unit 11.
  • the frame three-dimensional scanning unit includes two mutually calibrated video cameras 6, which are equipped with illumination devices 7 directed along the axes of the cameras and operating synchronously with them.
  • a three-dimensional frame scanning unit is shown, consisting of two mutually calibrated video cameras with backlights 8 and an additional module for projecting light marks 5.
  • the columns are located on the left and right sides of the vehicle, symmetrically with respect to the longitudinal axis of the platform for measuring the vehicle, at a distance of 3000 - 6000 mm relative to each other.
  • the columns are equipped with 3D wheel scanning units and 3D frame scanning units located at two edges of horizontal beams installed parallel to the longitudinal axis of the vehicle, rigidly connected to the body of each column with a 3D wheel scanning unit, on both sides, relative to the vertical axis of each column.
  • Another version of the system contains at least one pair of columns with 3D wheel scanning units, as well as a floor measuring module with two 3D frame scanning units,
  • Three-dimensional scanning blocks in each pair of columns are directed towards the wheels of the vehicle, perpendicular to the longitudinal axis of the measurement site.
  • Floor measuring modules are located along the longitudinal axis of the measuring site, at floor level or in a repair channel,
  • FIGS. 1a, 1c, 2a, 2c systems are presented that allow scanning the surfaces of the wheels and the frame at the same time.
  • the systems contain a computing device with devices for input / output, display, printout, reception and transmission of information (not shown), a pair of columns, figure 1a, with a 3D wheel scanning unit containing video cameras 11 of the scanning module and a projection module 12.
  • Beams are installed on each of the columns, rigidly connected to the column body, equipped with two 3D frame scanning units 9.
  • the 3D frame scanning units are located symmetrically, at a certain distance along the edges of the beam , on both sides relative to the vertical axis of the columns and directed towards the vehicle.
  • Columns with three-dimensional scanning units are located on the left and right sides of the TS symmetrically with respect to the longitudinal axis of the measurement site (TS), at a distance of 3000 - 6000 mm relative to each other.
  • the blocks of three-dimensional scanning of columns are directed towards the wheels of the vehicle, perpendicular to the longitudinal axis of the site for measurements, i.e. to each other.
  • the frame is scanned using marks with geometric shapes, previously installed on the vertical surface of the frame, to the left and right of each wheel on both sides of the vehicle.
  • Tags can be printed on paper or other media and installed on the surface of the frame using glue, magnets, or applied to the surface in any other way.
  • the frame is scanned using 3D frame scanning units and light mark projection modules 10, which project at least one line 4, one point or several points onto the vertical surface of the frame, left and right relative to each wheel on both sides of the vehicle.
  • 3D frame scanning units and light mark projection modules 10 which project at least one line 4, one point or several points onto the vertical surface of the frame, left and right relative to each wheel on both sides of the vehicle.
  • All 3D scanning units are mutually calibrated and work simultaneously.
  • Figure 3a shows a floor measuring one, consisting of at least two three-dimensional scanning units of the frame 9, the video cameras of which are equipped with illumination devices 7 directed along the axes of the cameras and operating synchronously with them.
  • the system contains a computing device with devices for input / output, display, printout, reception and transmission of information (not shown), a floor measuring module with frame 3D scanners that work in conjunction with at least one pair of columns with 3D wheel scanners. Their mutual arrangement is shown in the figure. 4a, 4c, 4c.
  • Columns with blocks of three-dimensional scanning of wheels are located on the left and right sides of the TS symmetrically relative to the longitudinal central vertical plane of the measurement site (TS), at a distance of 3000 - 6000 mm relative to each other.
  • the floor measuring module with 3D frame scanning units is located on the line between the columns, in the middle, at the intersection of this line with the longitudinal central vertical plane of the measurement platform, at the floor level or in the repair channel.
  • One block of three-dimensional scanning of the frame of the floor measuring module is directed at an angle upward along the direction of movement of the vehicle, and the second, at approximately the same angle, against its direction of movement (figure 4c).
  • At least four marks are installed on the lower surface of the frame, which are positioned uniformly relative to the edges of the lower surfaces of the frame (figure 5a).
  • At least two marks are located on the frame section, on the left and right channels, in front of the measured vehicle axle, and at least two marks on the section after it in the visibility zone of the frame 3D scanning units, floor measuring module.
  • the 3D frame scanning units transmit images from the cameras to the central computing device, which determines the coordinates of at least two frame cross sections located before and after each axle of the vehicle at the time of scanning, determined by the 3D scanning units of the column wheels along the vehicle wheels, and calculates the position of its longitudinal lines in a common coordinate system.
  • Figure 6a shows a variant of the above system, in which a plurality of pairs of columns with three-dimensional wheel scanning units are additionally installed, and the floor measuring module is located in the middle between the first columns from the side of the vehicle entering the measurement zone.
  • the number of columns is determined based on the required length of the measurement section, the dimensions of the wheels of vehicles serviced in this section and the visibility zone of scanning devices in the horizontal direction. All columns with blocks of three-dimensional wheel scanning are mutually calibrated by known methods using targets (2).
  • This system is intended for points where measurements of vehicle axles of different lengths and configurations are carried out.
  • Figure 6c shows an alternative version of the above system, which is built on the basis of the need to optimize the number of additional pairs of columns with 3D wheel scanning units.
  • This option involves the use of columns that rotate around their vertical axis at angles of +/- 20 degrees, and due to this they have an increased viewing area.
  • the expansion of the field of view is obtained as a result of scanning in the two extreme positions of rotation of each column.
  • they contain targets, and the first fixed pair of columns contains additional reference cameras directed along the measurement platform towards the targets of the rotary columns.
  • These reference chambers and blocks of three-dimensional scanning of the wheels of the first pair of columns are mutually calibrated.
  • the 3D scanning units of the wheels of the first pair of columns and the 3D scanning units of the marks or the 3D scanning units of the frame of the floor measuring module are mutually calibrated. Blocks of three-dimensional scanning of wheels and targets of rotary columns are mutually calibrated.
  • Figure 6c shows another version of the above system, which is built on the basis of the need to use a minimum number of additional pairs of columns with 3D wheel scanning units. This option involves the use of two additional platforms moved along the longitudinal center line for measuring columns with blocks of three-dimensional scanning of wheels.
  • the computing device compares frame line position data calculated from images from frame 3D scan units and wheel position data calculated from images obtained from wheel 3D scan units of the first pair from the arrival side. columns, during the stop of each axle of the vehicle on the line between these columns, thus determining all the parameters of the installation of wheels, for each axle, relative to the frame line of the vehicle. Subsequently, using this information, it is possible to adjust each axis Vehicle to the required value, tracking in real time only the position of the wheels of the vehicle, according to images from the three-dimensional scanning blocks of the wheels of additional columns.
  • Figure 3c shows a floor measuring module with two 3D frame scanning units, each of which consists of two mutually calibrated video cameras with lights 8 and a light mark projection module 5, which projects structured light onto the frame of the vehicle.
  • a system based on the floor measurement module shown in FIG. Sv contains a computing device with devices for input / output, display, printing, receiving and transmitting information (not shown), a floor measuring module with three-dimensional frame scanning units, and light mark projection modules that work in conjunction with at least one pair of columns with 3D wheel scanning unit. Their mutual arrangement is shown in the figures. 4a, 4c, 4c.
  • Columns with blocks of three-dimensional wheel scanning are located on the left and right sides of the vehicle symmetrically with respect to the longitudinal axis of the platform for measuring the vehicle, at a distance of 3000 - 6000 mm relative to each other.
  • the floor measuring module is located on the line between the columns, in the middle, at the intersection of this line with the longitudinal central vertical plane of the measurement platform, at the floor level or in the repair channel.
  • One block of three-dimensional scanning of the frame and one module for projecting light marks of the floor measuring module are directed at an angle upwards along the direction of movement of the vehicle, and the second - at approximately the same angle against its direction of movement (figure 4c).
  • the blocks of three-dimensional scanning of the wheels of the columns are directed towards the wheels of the vehicle, perpendicular to the longitudinal central vertical plane of the measurement site, i.e. directed towards each other. All blocks of three-dimensional scanning of the frame of the floor measuring module and blocks of three-dimensional scanning of columns are mutually calibrated by known methods using targets.
  • Three-dimensional scanning units of the frame of the floor measuring module transmit images to the central computing device, which determines the coordinates of at least two cross-sections of the frame located before and after each axis of the vehicle (figure 5c), and calculates the position of its longitudinal line in the general coordinate system. Synchronously with scanning of frame cross sections, using blocks Three-dimensional scanning of wheels determines the position of the corresponding axle of the vehicle passing through the centers of the measured wheels.
  • An alternative system (not shown) is characterized in that the light mark projection modules 5 of the floor measuring modules (FIG. 3c) are equipped with software-controlled vertical rotation mechanisms.
  • Fig. 2a, 2c, 6a, 6c, 6c are ideal for organizing a measurement station for multi-axle vehicles with different axle configurations, during any of their arrivals in the repair area for maintenance or pre-departure technical control.
  • the systems are non-contact, so they exclude any damage to the wheels and frame of the vehicle during the measurement process,

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

Изобретение относится к системам для вычисления параметров геометрического положения колес транспортных средств по данным трехмерного сканирования поверхностей колес и рамы. Трехмерное сканирование поверхностей колес и рамы осуществляется бесконтактным методом, с помощью блоков трехмерного сканирования и отображаемых на транспортном средстве световых элементов, при котором на его колеса и раму проецируют ряд световых элементов, снимают подсвеченные колеса, а также раму и передают полученные изображения на вычислительное устройство, которое осуществляет расчет необходимых параметров. Альтернативные системы изобретения для сканирования рамы транспортных средств отличаются типом используемых блоков трехмерного сканирования, которые определяют пространственное положение специальных меток с градиентным рисунком или голографических меток, устанавливаемых на раму транспортного средства. В настоящем изобретении представлены различные варианты и конфигурации вышеуказанных систем для вычисления параметров геометрического положения колес многоосных транспортных средств.

Description

СПОСОБ ПОЛУЧЕНИЯ СУХОГО РАСТВОРИМОГО ОРГАНОМИНЕРАЛЬНОГО УДОБРЕНИЯ
Область техники, к которой относится изобретение
Данная группа изобретений относится к системам для вычисления параметров геометрического положения колес транспортных средств по данным трехмерного сканирования поверхностей колес и рамы. По одному варианту трехмерное сканирование поверхностей колес и рамы осуществляется бесконтактным методом, с помощью блоков трехмерного сканирования и отображаемых на транспортном средстве световых элементов, при котором на его колеса и раму проецируют ряд световых элементов, снимают подсвеченные колеса, а также раму и передают полученные изображения на вычислительное устройство, которое осуществляет расчет необходимых параметров. По второму варианту система сканирования рамы транспортных средств отличается типом используемых блоков трехмерного сканирования, которые определяют пространственное положение специальных меток с градиентным рисунком или голографических меток, устанавливаемых на раму транспортного средства.
Блок трехмерного сканирования колес - любое устройство, которое может проецировать изображение и сканировать его в объеме точки или множества точек проецируемого изображения. Блок трехмерного сканирования колес может состоять из модуля проецирования - то есть из любого устройства, излучающего свет по заданным параметрам, типичный представитель - проектор, и модуля сканирования - любого устройства, которое может получить изображение. Например - по крайней мере, одна видеокамера. Предпочтительное исполнение - стереопара видеокамер. Вместо видеокамеры и проектора могут применяться другие средства получения поверхности колеса, включая различные триангуляционные системы, сканирующие лазерные дальномеры, LIDAR, TOF камеры, и т.д.
Блок трехмерного сканирования рамы - любое устройство, которое может сканировать поверхности, на которых расположены специальные метки с изображением геометрических фигур, штрих кодов, голографические, световые. Блок трехмерного сканирования рамы состоит из модуля сканирования - любого устройства, которое может получить изображение и обработать его и/или передать на вычислительное устройство. Например, это может быть, по крайней мере, одна видеокамера с встроенной подсветкой и процессорным модулем. Предпочтительное исполнение - стереопара вышеуказанных видеокамер.
Модуль проецирования световых меток - любое устройство излучающего свет по заданным параметрам, которое может проецировать на целевую поверхность изображение в виде точки, линии, множества точек, линий, световых пятен произвольной формы. Типичный представитель - проектор структурированного света, излучатель линии или точек.
ТС - транспортное средство.
Взаимная калибровка - информация о взаимном пространственном расположении блоков, устройств или деталей.
Ключевые параметры геометрического положения колес - это пространственное положение центра колеса, вектор оси его вращения, а также углы вращения, поворота и вектор оси поворота колеса.
Ключевые параметры измерения - углы установки колес, такие как схождение, развал, продольный наклон, линия движения (тяги), угол движения (тяги), угол между двумя соседними осями.
УУК- углы установки колес.
Ключевые параметры геометрического положения рамы - это положение продольных швеллеров рамы в глобальной системе координат, связанной с измерительной системой, и проекция центральной линии рамы на базовую плоскость основания зоны измерений, в которой располагается измерительная система
Уровень техники способа.
Для колес транспортных средств, расположенных слева и справа от продольной линии ТС, ключевые параметры рассчитываются относительно его базовой линии движения, которая определяется задними колесами и в результате регулировки, должна совпадать либо с центральной геометрической линией ТС, либо с центральной линией его рамы. Положение центральной геометрической линии транспортного средства в пространстве определяется исходя из положений его колес и не всегда совпадает с центральной линией рамы из-за качества сборки или деформаций в процессе эксплуатации.
Регулировка углов установки колес многоосных ТС является особенно важной процедурой как с точки зрения экономической составляющей, поскольку предотвращается ускоренный износ шин, экономится топливо, так и с точки зрения безопасности дорожного движения, так как улучшается управляемость, минимизируется динамический коридор, который занимает ТС при движении.
Особенность регулировки УУК многоосных ТС, состоит в выборе базовой линии для регулировки. Для ТС большой длины важно, чтобы во время прямолинейного движения, ширина полосы дорожного движения, занимаемая ТС, совпадала с его габаритной шириной. В случае регулировки относительно линии движения, которая определяется задними колесами, ТС может перемещаться боком, что приводит к увеличению занимаемого пространства на дороге и расхода топлива. Оптимальные параметры обеспечиваются при выборе в качестве базовой линии либо геометрической центральной линией ТС, либо его центральной линии рамы. Положение центральной геометрической линии ТС в пространстве определяется исходя из положений колес ТС, поэтому такой способ регулировки не предполагает использование дополнительных средств измерений. Для определения геометрического положения центральной линии рамы, как правило, необходимы сложные дополнительные механические приспособления, которые устанавливаются на раму ТС.
Существуют решения для измерения многоосных транспортных средств относительно рамы, как например в заявке на патент США US 20140253909А1 , принцип работы которых основан на измерениях с помощью видеокамер и мишеней, которые устанавливаются на колесах и раму ТС.
В известных на рынке устройствах ТехноВектор 7, производства ООО «Технокар» (см. ссылку в интернете www.technovector.ru) модификации для грузовых автомобилей был реализован простой способ измерения центральной линии рамы с помощью механического или лазерного щупа с референтной мишенью. Суть способа состоит в том, что с помощью щупа определяются по крайней мере по две точки в пространстве через которые проходит продольное направление рамы по левой и правой стороне ТС. По проекциям этих точек в горизонтальной плоскости определяется центральная линия рамы ТС.
Существуют бесконтактные решения, см. заявку на патент на изобретение WQ2009056392A1 , которые обеспечивают измерение УУК ТС с помощью передвижных устройств, которые поочередно перемещаются напротив каждого колеса. Перемещение модулей со сканирующими устройствами относительно ТС влечет за собой увеличения сложности механической и электрической систем из- за необходимости в приводных и направляющих системах и системах автоматизации, создавая проблемы безопасности из-за движущихся частей. Измерение многоосных ТС с помощью таких устройств занимает много времени, а для отслеживания изменений во время регулировки необходима! дополнительные конструктивные решения, обеспечивающие одновременное определение положения колес и осей в пространстве относительно рамы
Другой бесконтактный способ и устройство представлены в патенте ЕР2069714В1. Устройство основываются на двух бесконтактных измерительных блоках, измерительные модули которых, установлены друг напротив друга по обеим сторонам ТС. Измерение параметров колес производится по отдельности поочередно для каждой оси ТС с двумя и более осями. Недостатком данной системы является то, что реализуемый им способ измерения использует в качестве объекта сканирования колесные диски. Способ может давать ошибку при отклонении размеров колесных дисков от идеальных из-за их деформации, а также из-за его чувствительности к форме, цвету и отражающей способности поверхности дисков, что может приводить к недостаточной точности измерения. Также в данном способе измерение параметров колес и осей строится на допущении, что ТС перемещается прямолинейно во время поочередного измерения каждой отдельной оси, что практически неосуществимо и соответственно может приводить к ошибочным результатам.
В заявке на патент на изобретение W02015186150 (А1 ) представлены бесконтактные системы для измерения параметров колес ТС на базе времяпролетных (TOF) датчиков. Практическое применения таких систем в настоящее время ограничено из-за недостаточной точности представленных на рынке датчиков.
В патенте на изобретение ЕР2769177В1 представлены бесконтактные устройства на базе ЗО-сканеров, расположенных по обеим сторонам ТС и направленных на его колеса, причем предполагается использование по меньшей мере одной камеры каждого ЗО-сканера для отслеживания взаимного положения сканеров при помощи механически связанных с ними мишеней. Рабочее расстояние от камеры до измеряемого колеса может в несколько раз отличаться от расстояния до мишеней, расположенных на других ЗО-сканерах. Это может вносить погрешность измерения в несколько раз превышающую погрешность, возникающую при использовании специализированной камеры с подходящим фокусным расстоянием и настроенной на определенное расстояние. Заявленные в данном патенте изменения относительного положения стационарно расположенных ЗО-сканеров на практике приводят к слишком малым отклонениям. Действительная необходимость отслеживания относительного положения ЗО-сканеров возникает, только когда измерительное устройство, содержащее ЗО-сканер, является перемещаемым. Кроме того, представленные устройства сконфигурированы для измерения параметров колес и осей ТС и не позволяют производить оценку положения осей относительно линии рамы, что ограничивает их практическое применение для грузовых ТС.
В патенте ЕР2619527В1 представлена система для измерения рамы, которая содержит видеокамеру, устанавливаемую на уровне пола, по оси ТС позади его, а также механическое приспособление с мишенями-отражателями, которое устанавливается поочередно в разных местах по длине рамы ТС. Основным недостатком этой системы является трудоемкость процесса установки механического приспособления с мишенями к раме ТС и низкая скорость измерения.
Многоосные ТС обладают большим разнообразием конфигураций осей и размеров колесных баз, а также габаритных размеров рам. Соответственно требуются гибкие решения, которые обеспечивают максимальное удобства работы и скорость измерений, без контакта с колесами или другими элементами конструкции ТС.
Любой указанный выше уровень техники может быть прототипом предлагаемой группе: изобретений. Все они имеют недостаток - невысокая скорость измерения, невозможность одновременного сканирования колес ТС и его рамы.
Раскрытие изобретения по первому варианту.
Опирающееся на это оригинальное наблюдение настоящее изобретение, главным образом, имеет целью предложить систему для вычисления параметров геометрического положения колес транспортных средств по данным трехмерного сканирования поверхностей их колес и рамы, позволяющую, по меньшей мере, сгладить, как минимум, один из указанных выше недостатков, а именно возможность повысить скорость измерения, получить возможность одновременного сканирования колес ТС и его рамы, обеспечить измерение ключевых параметров колес и осей относительно линии рамы, для ТС с различной конфигурацией осей, в рамках одной зоны измерений, что и является поставленной задачей.
Для достижения этой цели система система для бесконтактного измерения и регулировки углов установки колес ТС относительно рамы транспортного средства характеризуется, по существу, тем, что она включает в себя: вычислительное устройство с устройствами ввода/вывода, отображения, распечатки, приема и передачи информации, связанное с
• двумя блоками трехмерного сканирования колес транспортного средства, расположенными в двух колоннах по одному в каждой колонне, а также с
• четырьмя блоками трехмерного сканирования рамы транспортного средства, расположенными по два с двух сторон относительно каждой колонны с блоками трехмерного сканирования колес, в направлении продольной центральной линии площадки для измерений, жестко связанными с корпусом каждой колонны с блоком трехмерного сканирования колес, и выполненными с возможностью сканирования, по крайней мере одной метки, расположенной на раме транспортного средства, причем
• колонны расположены по левой и правой сторонам транспортного средства, симметрично относительно продольной центральной вертикальной плоскости площадки для измерений транспортного средства, на расстоянии 3000 - 6000 мм друг относительно друга, при этом
• блоки трехмерного сканирования колес и рамы в каждой колонне, направлены в сторону колес и рамы транспортного средства, перпендикулярно к продольной центральной вертикальной плоскости площадки для измерений, а
• блоки трехмерного сканирования колес и рамы взаимно откалиброваны
Благодаря данным выгодным характеристикам, за счет того, что блоки трехмерного сканирования колес и блоки трехмерного сканирования рамы жестко связаны и взаимно откалиброваны, обеспечивается одновременное измерение ключевых параметров колес по каждой оси ТС относительно линией рамы.
Существует вариант исполнения данной системы, при котором в блоках трехмерного сканирования рамы, установлены дополнительные модули проецирования световых меток на раму ТС. Благодаря данным выгодным характеристикам появляется возможность производить измерение без физической установки специальных меток на поверхность рамы, что облегчает и ускоряет процесс измерения.
Раскрытие изобретения по второму варианту.
Другой вариант системы для бесконтактного измерения и регулировки углов установки колес транспортных средств относительно рамы, в которой содержатся
• вычислительное устройство с устройствами ввода/вывода, отображения, распечатки, приема и передачи информации, отличается тем, что вычислительное устройство соединено с
• по крайней мере, двумя блоками трехмерного сканирования колес, расположенными в двух колоннах, а также с
• с двумя блоками трехмерного сканирования рамы, расположенными в напольном измерительном модуле и выполненными с возможностью сканирования по крайней мере, одной метки, расположенной на раме транспортного средства, причем
• колонны расположены по левой и правой сторонам транспортного средства, симметрично относительно продольной центральной вертикальной плоскости площадки для измерений транспортного средства, на расстоянии 3000 - 6000 мм друг относительно друга, при этом,
• блоки трехмерного сканирования колес в каждой колонне, направлены в сторону колес транспортного средства, перпендикулярно к продольной центральной вертикальной плоскости площадки для измерений,
• напольный измерительный модуль расположен на линии между колоннами, посередине, на пересечении этой линии с продольной центральной вертикальной плоскостью площадки для измерений, на уровне пола или в ремонтном канале, причем
• один блок трехмерного сканирования рамы, напольного измерительного модуля, направлен под углом вверх вдоль направления движения транспортного средства, а второй, против его направления движения
• блоки трехмерного сканирования колес, расположенные в колоннах и блоки трехмерного сканирования рамы напольного измерительного модуля, взаимно откалиброваны. Благодаря данным выгодным характеристикам появляется возможность уменьшить габариты колонн с блоками трёхмерного сканирования колес и компактно разместить блоки трёхмерного сканирования рамы на уровне пола или в ремонтном канале.
Существует вариант исполнения данной системы, при котором в каждом из вышеуказанных блоках трехмерного сканирования рамы, установлены дополнительные модули проецирования световых меток на раму ТС.
Благодаря данным выгодным характеристикам появляется возможность производить измерение без физической установки специальных меток, которых необходимо позиционировать единообразно относительно закраин нижних поверхностей рамы, что облегчает и ускоряет процесс измерения.
Другой вариант системы отличается тем, что дополнительные модули проецирования световых меток на раму ТС, оборудованы программноуправляемыми механизмами поворота в вертикальной плоскости.
Благодаря данным выгодным характеристикам появляется возможность производить более точное измерение рамы, за счет использования более простых проекционных устройств, типа лазерных указок и большего количества точек или линий, проецируемых на нижние поверхности швеллеров рамы.
Возможны дополнения двух вариантов вышеописанных систем. Например, система может содержать множество дополнительных пар колонн с блоками трехмерного сканирования колес, при этом
• блоки трехмерного сканирования колес в каждой дополнительной паре колонн направлены в сторону колес транспортного средства, перпендикулярно к продольной центральной вертикальной плоскости площадки для измерений, а
• расстояния между отдельными парами колонн с блоками трехмерного сканирования колес в направлении продольной центральной линии площадки для измерений транспортного средства выбраны таким образом, чтобы обеспечивалось частичное перекрытие зон видимости смежных блоков трехмерного сканирования колес в направлении продольной центральной линии площадки для измерений,
• все блоки трехмерного сканирования колес взаимно откалиброваны.
• количество дополнительных пар колонн с блоками трехмерного сканирования колес определяется, исходя из необходимой длины площадки для измерений и размеров зон видимости блоков трехмерного сканирования колес, • вычислительное устройство выполнено с возможностью объединения всех данных, вычисляемых при помощи блоков трехмерного сканирования колес, обеспечивая, таким образом, одновременное измерение всех колес транспортного средства, находящегося в зоне измерения, вне зависимости от их взаимного расположения и местонахождения в ее пределах.
Благодаря данным выгодным характеристикам появляется возможность производить измерение и регулировку ТС с различной конфигурацией и количеством осей одновременно, в рамках одной площадки для измерений.
Другое дополнение двух вариантов вышеуказанных систем отличается тем, что колонны с блоками трехмерного сканирования колес, содержат дополнительные референтные камеры, взаимно откалиброванные с блоками трехмерного сканирования колес каждой колонны, и направленные вдоль площадки для измерений, а также включены
• дополнительные пары колонн с блоками трехмерного сканирования колес, выполненные с возможностью их поворота вокруг своей вертикальной центральной оси на углы в пределах ±20°, содержащие мишени, взаимно откалиброванные с блоками трехмерного сканирования колес и направленные в сторону референтных камер колонн с блоками трехмерного сканирования колес, при этом
• блоки трехмерного сканирования колес в каждой дополнительной паре колонн направлены в сторону колес транспортного средства, перпендикулярно к продольной центральной вертикальной плоскости площадки для измерений, а
• расстояния между отдельными дополнительными парами колонн с блоками трехмерного сканирования колес в направлении продольной центральной линии площадки для измерений транспортного средства, выбраны таким образом, чтобы обеспечивалось частичное перекрытие зон видимости смежных блоков трехмерного сканирования колес в направлении продольной центральной линии площадки для измерений, с учетом максимальных углов поворота колонн
• количество дополнительных пар колонн с блоками трехмерного сканирования колес определяется, исходя из необходимой длины площадки для измерений и размеров зон видимости блоков трехмерного сканирования колес,
• вычислительное устройство выполнено с возможностью объединения всех данных, вычисляемых при помощи блоков трехмерного сканирования колес, обеспечивая, таким образом, одновременное измерение всех колес транспортного средства, находящегося в зоне измерения, вне зависимости от их взаимного расположения и местонахождения в ее пределах.
Благодаря данным выгодным характеристикам появляется возможность производить измерение и регулировку ТС с различной конфигурацией и количеством осей одновременно, в рамках одной площадки для измерений, с использованием меньшего количества дополнительных колонн с блоками трехмерного сканирования колес.
Еще одно дополнение двух вариантов вышеуказанных систем отличается тем, что, в систему включены
• две дополнительные колонны с блоками трехмерного сканирования колес, содержащие мишени, взаимно откалиброванные с блоками трехмерного сканирования колес и направленные в сторону референтных камер колонн с блоками трехмерного сканирования колес, при этом
• дополнительные колонны расположены по левой и правой сторонам транспортного средства, симметрично относительно продольной центральной вертикальной плоскости площадки для измерений, на расстоянии 3000 - 6000 мм друг относительно друга, и выполнены с возможностью перемещения в направление продольной центральной линии площадки для измерений, при этом
• блоки трехмерного сканирования колес в каждой колонне, направлены в сторону колес транспортного средства, перпендикулярно к продольной центральной вертикальной плоскости площадки для измерений
Благодаря данным выгодным характеристикам появляется возможность производить измерение и регулировку ТС с различной конфигурацией и количеством осей одновременно, в рамках одной площадки для измерений, с использованием минимального количества дополнительных колонн с блоками трехмерного сканирования колес.
Краткое описание чертежей.
Другие отличительные признаки и преимущества данного изобретения ясно вытекают из описания, приведенного ниже для иллюстрации и не являющегося ограничительным, со ссылками на прилагаемые рисунки, на которых:
- Фигура 1а изображает примерный внешний вид колонн системы для бесконтактного измерения и регулировки углов установки колес ТС относительно рамы, с блоками трехмерного сканирования рамы, согласно изобретению по первому его варианту осуществления; - Фигура 1 в изображает примерный внешний вид колонн альтернативной системы для бесконтактного измерения и регулировки углов установки колес ТС относительно рамы, с блоками трехмерного сканирования рамы и дополнительными модулями проецирования световых меток на раму ТС, согласно изобретению по первому его варианту осуществления;
- Фигура 2а изображает внешний вид колонн и схему их размещения относительно ТС с установленными специальными метками на раме для системы бесконтактного измерения и регулировки углов установки колес ТС относительно рамы, с блоками трехмерного сканирования рамы, согласно изобретению по первому его варианту осуществления;
- Фигура 2в изображает внешний вид колонн и схему их размещения относительно ТС для альтернативной системы для бесконтактного измерения и регулировки углов установки колес ТС относительно рамы с блоками трехмерного сканирования рамы и дополнительными модулями проецирования световых меток на раму ТС, согласно изобретению по первому его варианту осуществления;
- Фигура За изображает примерный вид напольного измерительного модуля с двумя блоками трехмерного сканирования рамы, согласно изобретению по второму его варианту осуществления;
- Фигура Зв изображает примерный вид напольного измерительного модуля с двумя блоками трехмерного сканирования рамы и двумя дополнительными модулями проецирования световых меток на раму ТС, согласно изобретению по второму его варианту осуществления;
- Фигура 4а изображает схематический вид сзади системы для бесконтактного измерения и регулировки углов установки колес транспортных средств относительно рамы, содержащей, по крайней мере, двух колонн с блоками трехмерного сканирования колес и напольный измерительный модуль с блоками трехмерного сканирования рамы, согласно изобретению по второму его варианту осуществления;
- Фигура 4в изображает схематический вид сверху системы для бесконтактного измерения и регулировки углов установки колес транспортных средств относительно рамы, содержащей, по крайней мере, двух колонн с блоками трехмерного сканирования колес и напольный измерительный модуль с блоками трехмерного сканирования рамы, согласно изобретению по второму его варианту осуществления; - Фигура 4c изображает схематический вид сбоку системы для бесконтактного измерения и регулировки углов установки колес транспортных средств относительно рамы, содержащей, по крайней мере, двух колонн с блоками трехмерного сканирования колес (не показаны) и напольный измерительный модуль с блоками трехмерного сканирования рамы, согласно изобретению по второму его варианту осуществления;
- Фигура 5а изображает схематический вид снизу ТС с рамной конструкцией, с установленными, по крайней мере, четырьмя специальными метками, расположенными симметрично относительно оси ТС, согласно изобретению
- Фигура 5в изображает схематический вид снизу ТС с рамной конструкцией, с изображенными световыми элементами в виде множества линий в четырех участках рамы, расположенных симметрично относительно оси ТС, согласно изобретению;
- Фигура 6а изображает схематический вид сверху альтернативной системы для бесконтактного измерения и регулировки углов установки колес ТС относительно рамы, содержащей множества пар колонн и один напольный измерительный модуль с блоками трехмерного сканирования рамы, согласно изобретению по обоим вариантам;
- Фигура 6в изображает схематический вид сверху альтернативной системы для бесконтактного измерения и регулировки углов установки колес ТС относительно рамы, содержащей одну пару стационарных и множества пар поворотных колонн с блоками трехмерного сканирования колес и один напольный измерительный модуль с блоками трехмерного сканирования рамы, согласно изобретению по обоим вариантам;
- Фигура 6с изображает схематический вид сверху альтернативной системы для бесконтактного измерения и регулировки углов установки колес ТС относительно рамы, содержащей двух колонн с блоками трехмерного сканирования колес и блоками трехмерного сканирования рамы и двух перемещаемых вдоль площадки для измерений колонн с блоками трехмерного сканирования колес, согласно изобретению по обоим вариантам.
На фигурах обозначены:
1 - транспортное средство;
2 - колонны с блоками трехмерного сканирования;
3 - специальные метки; 4 - проецируемые световые элементы в виде линий;
5 - модуль проецирования световых меток;
6 - видеокамера блока трехмерного сканирования рамы;
7 - устройство подсветки видеокамер блока трехмерного сканирования рамы;
8 - видеокамера с подсветкой блока трехмерного сканирования рамы
9 - блок трехмерного сканирования рамы;
10 - блок трехмерного сканирования рамы с встроенным модулем проецирования световых меток;
11 - видеокамеры блока трехмерного сканирования колес;
12 - модуль проецирования блока трехмерного сканирования колес;
13 - напольный измерительный модуль с блоками трехмерного сканирования рамы;
14 - напольный измерительный модуль с блоками трехмерного сканирования рамы и модулем проецирования световых меток;
15 - дополнительные колонны с блоками трехмерного сканирования колес;
А - расстояние между стационарными колоннами;
В - расстояние между поворотными колоннами;
L - длина участка регулировки.
Согласно фигурам 1-6, системы для бесконтактного измерения и регулировки углов установки колес ТС относительно рамы и системы для бесконтактного измерения геометрии рам транспортных средств, содержат вычислительное устройство (на фигурах не показано) с устройствами ввода/вывода, отображения, распечатки, приема и передачи информации, связанное с одной или множеством пар колонн с блоками трехмерного сканирования и/или напольных измерительных модулей.
На фигурах 1 в, 2в показано для примера, что блок трехмерного сканирования колес включает в себя отдельно модуль проецирования 12 и две взаимно откалиброванные видеокамеры блока трехмерного сканирования колес 11.
На фигуре За, показано для примера, что блок трехмерного сканирования рамы включает в себя две взаимно откалиброванные видеокамеры 6, которые оборудованы устройствами подсветки 7, направленными вдоль осей камер и работающими синхронно с ними. На фигуре Зв, показаны для примера, блок трехмерного сканирования рамы, состоящий из двух взаимно откалиброванных видеокамер с подсветками 8 и дополнительный модуль проецирования световых меток 5.
Колонны расположены по левой и правой сторонам транспортного средства, симметрично относительно продольной оси площадки для измерений транспортного средства, на расстоянии 3000 - 6000 мм друг относительно друга.
Колонны оснащены блоками трехмерного сканирования колес и блоками трехмерного сканирования рамы, расположенными по двум краям горизонтальных балок, установленных параллельно продольной оси транспортного средства, жестко связанных с корпусом каждой колонны с блоком трехмерного сканирования колес, с двух сторон, относительно вертикальной оси каждой колонны.
Существует вариант системы, в котором в блоках трехмерного сканирования рамы, установлены дополнительные модули проецирования световых меток на раму ТС.
Другой вариант системы содержит по крайней мере одну пару колонн с блоками трехмерного сканирования колес, а также напольный измерительный модуль с двумя блоками трехмерного сканирования рамы,
Существует альтернативный вариант системы, который содержит по крайней мере одну пару колонн с блоками трехмерного сканирования колес, а также напольный измерительный модуль с двумя блоками трехмерного сканирования рамы, в которых установлены дополнительные модули проецирования световых меток на раму ТС.
Блоки трехмерного сканирования в каждой паре колонн направлены в сторону колес транспортного средства, перпендикулярно к продольной оси площадки для измерений.
Напольные измерительные модули, оборудованы, по крайней мере, двумя блоками трехмерного сканирования рамы.
Напольные измерительные модули расположены вдоль продольной оси площадки для измерений, на уровне пола или в ремонтном канале,
Блоки трехмерного сканирования рамы напольных измерительных модулей направлены под углом вверх к раме транспортного средства.
На фигурах 1 а, 1 в 2а, 2в, представлены системы, позволяющие производить сканирование поверхностей колес и рамы одновременно. Системы содержат вычислительное устройство с устройствами ввода/вывода, отображения, распечатки, приема и передачи информации (не показаны), пару колонн фигура 1 а, с блоком трехмерного сканирования колес, содержащим видеокамеры 11 модуля сканирования и модуль проецирования 12. На каждую из колонн установлены балки, жестко связанные с корпусом колонн, оснащенные двумя блоками трехмерного сканирования рамы 9. Блоки трехмерного сканирования рамы расположены симметрично, на определенном расстоянии по краям балки, с двух сторон относительно вертикальной оси колонн и направлены в сторону ТС. Колонны с блоками трехмерного сканирования расположены по левой и правой стороне ТС симметрично относительно продольной оси площадки для измерений (ТС), на расстоянии 3000 - 6000 мм друг относительно друга. Блоки трёхмерного сканирования колонн направлены в сторону колес ТС, перпендикулярно к продольной оси площадки для измерений, т.е. друг к другу. В системе, представленной на фигуре 1 а, 2а, сканирование рамы осуществляется с помощью меток с геометрическими фигурами, предварительно установленные на вертикальную поверхность рамы, слева и справа относительно каждого колеса по обеим сторонам ТС. Метки допустимо печатать на бумажных или других носителях и устанавливать на поверхность рамы с помощью клея, магнитов или наносить их на поверхность любым другим способом. В альтернативном устройстве, представленном на рис 1 в, 2в, сканирование рамы осуществляется с помощью блоков трехмерного сканирования рамы и модулей проецирования световых меток 10, которые проецируют как минимум одну линию 4, одну точку или несколько точек на вертикальную поверхность рамы, слева и справа относительно каждого колеса по обеим сторонам ТС. Для каждой оси ТС, при одновременном сканировании, вычисляются положение в пространстве продольной линии рамы, а также положение каждого из колес данной оси и положение самой оси относительно продольной линии рамы. Все блоки трехмерного сканирования взаимно откалиброваны и работают одновременно. Данные системы позволяют производить измерение углов установки колес ТС относительно линии рамы, во время остановки каждой оси на линии между колоннами или при его проезде на малой скорости.
На фигуре За представлен напольный измерительный, состоящий из по крайней мере двух блоков трехмерного сканирования рамы 9, видеокамеры которых оборудованы устройствами подсветки 7, направленными вдоль осей камер и работающими синхронно с ними.
Система содержит вычислительное устройство с устройствами ввода/вывода, отображения, распечатки, приема и передачи информации (не показаны), напольный измерительный модуль с блоками трехмерного сканирования рамы, которые работают совместно с по крайней мере одной пары колонн с блоками трехмерного сканирования колес. Их взаимное расположение представлено на фигуре. 4а, 4в, 4с. Колонны с блоками трехмерного сканирования колес расположены по левой и правой сторонам ТС симметрично относительно продольной центральной вертикальной плоскости площадки для измерений (ТС), на расстоянии 3000 - 6000 мм друг относительно друга. Напольный измерительный модуль с блоками трехмерного сканирования рамы, расположен на линии между колоннами, по середине, на пересечении этой линии с продольной центральной вертикальной плоскостью площадки для измерений, на уровне пола или в ремонтном канале. Один блок трехмерного сканирования рамы напольного измерительного модуля направлен под углом вверх вдоль направления движения ТС, а второй, под примерно тем же углом, против его направления движения (фигура 4с). На нижней поверхности рамы устанавливаются хотя бы четыре метки, которые позиционируются единообразно относительно закраин нижних поверхностей рамы (фигура 5а). Хотя бы две метки располагаются на участке рамы, на левом и правом швеллерах, перед измеряемой осью ТС, и хотя бы две метки на участке после нее в зоне видимости блоков трехмерного сканирования рамы, напольного измерительного модуля. Блоки трехмерного сканирования рамы передают изображения от камер на центральное вычислительное устройство, которое определяет координаты хотя бы двух поперечных сечений рамы, расположенных до и после каждой оси ТС, в момент сканирования, определяемый блоками трехмерного сканирования колес колонн по колесам ТС, и вычисляет положение ее продольной линии в общей координатной системе.
На фигуре 6а, представлен вариант вышеуказанной системы, в котором дополнительно установлено множество пар колонн с блоками трехмерного сканирования колес, а напольный измерительный модуль расположен посередине между первыми колоннами со стороны заезда ТС в зону измерений. Количество колонн определяется, исходя из необходимой длины участка измерений, размерами колес транспортных средств, обслуживаемых на данном участке и зоны видимости сканирующих устройств в горизонтальном направлении. Все колонны с блоками трехмерного сканирования колес взаимно откалиброваны известными методами с помощью мишеней (2). Данная система предназначена для пунктов, в которых проводятся измерения разных по длине и конфигурации осей ТС. На фигуре 6в представлен альтернативный вариант вышеуказанной системы, который построен исходя из необходимости оптимизации количества дополнительных пар колонн с блоками трехмерного сканирования колес. Данный вариант предполагает использование колонн, поворачивающихся вокруг своей вертикальной оси на углы +/- 20 градусов, и обладающих за счет этого увеличенной зоной обзора. Расширение зоны обзора получается в результате сканирования в двух крайних положениях поворота каждой колонны. Для контроля положения поворотных колонн они содержат мишени, а первая неподвижная пара колонн содержит дополнительные референтные камеры, направленные вдоль площадки для измерений в сторону мишеней поворотных колонн. Указанные референтные камеры и блоки трехмерного сканирования колес первой пары колонн взаимно откалиброваны. Блоки трехмерного сканирования колес первой пары колонн и блоки трехмерного сканирования меток или блоки трехмерного сканирования рамы напольного измерительного модуля взаимно откалиброваны. Блоки трехмерного сканирования колес и мишени поворотных колонн взаимно откалиброваны. Относительное перемещение мишеней пересчитывается в текущее положение блоков трехмерного сканирования поворотных колонн относительно глобальной системы координат, связанной с первой парой колонн. Расстояния между поворотными колоннами определяются индивидуально для каждого пункта регулировки, исходя из зон видимости камер с учетом их поворота, геометрических параметров и конфигураций ТС, обслуживаемых в каждом конкретном пункте.
На фигуре 6с представлен другой вариант вышеуказанной системы, который построен, исходя из необходимости использовать минимальное количество дополнительных пар колонн с блоками трехмерного сканирования колес. Данный вариант предполагает использование двух дополнительных перемещаемых вдоль продольной центральной линией площадки для измерений колонн с блоками трехмерного сканирования колес.
В системах, представленных на фигурах 6а, 6в и 6с, вычислительное устройство сопоставляет данные о положениях линии рамы, вычисленные по изображениям от блоков трехмерного сканирования рамы и данные о положениях колес, вычисленные по изображениям, получаемые от блоков трехмерного сканирования колес первой со стороны заезда пары колонн, во время остановки каждой оси ТС на линии между этими колоннами, определяя таким образом, всех параметров установки колес, по каждой оси, относительно линии рамы ТС. Впоследствии, используя эту информацию, возможно отрегулировать каждую ось ТС на необходимую величину, отслеживая в реальном времени только положение колес ТС, по изображениям от блоков трехмерного сканирования колес дополнительных колонн.
На фигуре Зв представлен напольный измерительный модуль с двумя блоками трехмерного сканирования рамы, каждый из которых состоит из двух взаимно откалиброванных видеокамер с подсветками 8 и модулем проецирования световых меток 5, который проецирует структурированный свет на раму ТС. Система, основанная на базе напольного измерительного модуля, представленного на фиг. Зв, содержит вычислительное устройство с устройствами ввода/вывода, отображения, распечатки, приема и передачи информации (не показаны), напольный измерительный модуль с блоками трехмерного сканирования рамы, и модулями проецирования световых меток, которые работают совместно с по крайней мере одной пары колонн с блоком трехмерного сканирования колес. Их взаимное расположение представлено на фигурах. 4а, 4в, 4с. Колонны с блоками трехмерного сканирования колес расположены по левой и правой сторонам ТС симметрично относительно продольной оси площадки для измерений ТС, на расстоянии 3000 - 6000 мм друг относительно друга. Напольный измерительный модуль расположен на линии между колоннами, по середине, на пересечении этой линии с продольной центральной вертикальной плоскости площадки для измерений, на уровне пола или в ремонтном канале. Один блок трехмерного сканирования рамы и один модуль проецирования световых меток напольного измерительного модуля направлены под углом вверх вдоль направления движения ТС, а вторые - под примерно тем же углом против его направления движения (фигура 4с). Блоки трехмерного сканирования колес колонн направлены в сторону колес ТС, перпендикулярно к продольной центральной вертикальной плоскости площадки для измерений, т.е. направлены друг к другу. Все блоки трехмерного сканирования рамы напольного измерительного модуля и блоки трехмерного сканирования колонн взаимно откалиброваны известными способами с помощью мишеней. Блоки трехмерного сканирования рамы напольного измерительного модуля передают изображения на центральное вычислительное устройство, которое определяет координаты хотя бы двух поперечных сечений рамы, расположенных до и после каждой оси ТС (фигура 5в), и вычисляет положение ее продольной линии в общей координатной системе. Синхронно со сканированием поперечных сечений рамы, при помощи блоков трехмерного сканирования колес определяется положение соответствующей оси ТС, проходящей через центры измеряемых колес.
Возможны варианты работы вышеуказанной системы совместно с дополнительными парами колонн, согласно фиг 6а, 6в, 6с, описание которых было представлено выше.
Альтернативная система (не показана) отличается тем, что модули проецирования световых меток 5 напольных измерительных модулей (фиг. Зв) оборудованы программно-управляемыми механизмами поворота в вертикальной плоскости.
Промышленная применимость.
В соответствии с предложенным изобретением изготовлены опытные образцы систем, представленных на фиг. 1 а, 1 в, 2а, 2в, За.
Системы, представленные на фиг. 2а, 2в, 6а, 6в, 6с, идеально подходят для организации поста измерений многоосных ТС с разной конфигурацией осей, во время любого их заезда в зону ремонта для обслуживания или пред-выездного технического контроля.
Эффект от применения данного изобретения может состоять в том, что:
- позволяет построение систем для измерения и регулировки многоосных ТС, относительно линии рамы
- предоставляет возможность построения гибких решений под условия конкретного автосервиса,
- системы являются бесконтактными, поэтому исключают любое повреждение колес и раму ТС в процессе измерения,
- достигается существенный экономический эффект использования системы, благодаря исключению механических операций установки измерительных приспособлений на колеса и раму ТС, следствием чего является повышение пропускной способности участка измерения и регулировки,
- минимизируется время одного измерения, что позволяет организовать массовый регулярный контроль исправности ТС, например, для крупных автосервисов или автопарков, что повышает безопасность дорожного движения и снижает вероятность преждевременного износа шин.

Claims

ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ
1. Система для бесконтактного измерения и регулировки углов установки колес транспортных средств относительно рамы, в которой содержится
• вычислительное устройство с устройствами ввода/вывода, отображения, распечатки, приема и передачи информации, отличающаяся тем, что вычислительное устройство соединено с
• двумя блоками трехмерного сканирования колес транспортного средства, расположенными в двух колоннах по одному в каждой колонне, а также с
• четырьмя блоками трехмерного сканирования рамы транспортного средства, расположенными по два с двух сторон относительно каждой колонны с блоками трехмерного сканирования колес, в направлении продольной центральной линии площадки для измерений, жестко связанными с корпусом каждой колонны с блоком трехмерного сканирования колес, и выполненными с возможностью сканирования по крайней мере, одной метки, расположенной на раме транспортного средства, причем
• колонны расположены по левой и правой сторонам транспортного средства, симметрично относительно продольной центральной вертикальной плоскости площадки для измерений транспортного средства, на расстоянии 3000 - 6000 мм друг относительно друга, при этом
• блоки трехмерного сканирования колес и рамы в каждой колонне, направлены в сторону колес и рамы транспортного средства, перпендикулярно к продольной центральной вертикальной плоскости площадки для измерений,
• блоки трехмерного сканирования колес и рамы взаимно откалиброваны
2. Система по п.1 , отличающаяся тем, что в блоках трехмерного сканирования рамы, установлены дополнительные модули проецирования световых меток на раму транспортного средства.
3. Система для бесконтактного измерения и регулировки углов установки колес транспортных средств относительно рамы, в которой содержится • вычислительное устройство с устройствами ввода/вывода, отображения, распечатки, приема и передачи информации, отличающаяся тем, что вычислительное устройство соединено с
• по крайней мере двумя блоками трехмерного сканирования колес, расположенными в двух колоннах, а также с
• с двумя блоками трехмерного сканирования рамы, расположенными в напольном измерительном модуле и выполненными с возможностью сканирования по крайней мере, одной метки, расположенной на раме транспортного средства, причем
• колонны расположены по левой и правой сторонам транспортного средства, симметрично относительно продольной центральной вертикальной плоскости площадки для измерений транспортного средства, на расстоянии 3000 - 6000 мм друг относительно друга, при этом
• блоки трехмерного сканирования колес в каждой колонне, направлены в сторону колес транспортного средства, перпендикулярно к продольной центральной вертикальной плоскости площадки для измерений,
• напольный измерительный модуль расположен на линии между колоннами, посередине, на пересечении этой линии с продольной центральной вертикальной плоскостью площадки для измерений, на уровне пола или в ремонтном канале, причем
• один блок трехмерного сканирования рамы, напольного измерительного модуля, направлен под углом вверх вдоль направления движения транспортного средства, а второй, против его направления движения
• блоки трехмерного сканирования колес, расположенные в колоннах и блоки трехмерного сканирования рамы напольного измерительного модуля, взаимно откалиброваны.
4. Система по п.З, отличающаяся тем, что в блоках трехмерного сканирования рамы, установлены дополнительные модули проецирования световых меток на раму транспортного средства.
5. Система по п.4, отличающаяся тем, что дополнительные модули проецирования световых меток на раму транспортного средства, оборудованы программно-управляемыми механизмами поворота в вертикальной плоскости.
6. Система по п.1 , отличающаяся тем, что содержит множество дополнительных пар колонн с блоками трехмерного сканирования колес, при этом • блоки трехмерного сканирования колес в каждой дополнительной паре колонн направлены в сторону колес транспортного средства, перпендикулярно к продольной центральной вертикальной плоскости площадки для измерений, а
• расстояния между отдельными парами колонн с блоками трехмерного сканирования колес в направлении продольной центральной линии площадки для измерений транспортного средства выбраны таким образом, чтобы обеспечивалось частичное перекрытие зон видимости смежных блоков трехмерного сканирования колес в направлении продольной центральной линии площадки для измерений,
• все блоки трехмерного сканирования колес взаимно откалиброваны,
• количество дополнительных пар колонн с блоками трехмерного сканирования колес определяется, исходя из необходимой длины площадки для измерений и размеров зон видимости блоков трехмерного сканирования колес,
• вычислительное устройство выполнено с возможностью объединения всех данных, вычисляемых при помощи блоков трехмерного сканирования колес, обеспечивая, таким образом, одновременное измерение всех колес транспортного средства, находящегося в зоне измерения, вне зависимости от их взаимного расположения и местонахождения в ее пределах.
7. Система по п.1 , отличающаяся тем, что колонны с блоками трехмерного сканирования колес, содержат дополнительные референтные камеры, взаимно откалиброванные с блоками трехмерного сканирования колес каждой колонны, и направленные вдоль площадки для измерений, а также включены
• дополнительные пары колонн с блоками трехмерного сканирования колес, выполненные с возможностью их поворота вокруг своей вертикальной центральной оси на углы в пределах ±20°, содержащие мишени, взаимно откалиброванные с блоками трехмерного сканирования колес и направленные в сторону референтных камер колонн с блоками трехмерного сканирования колес, при этом
• блоки трехмерного сканирования колес в каждой дополнительной паре колонн направлены в сторону колес транспортного средства, перпендикулярно к продольной центральной вертикальной плоскости площадки для измерений, а
• расстояния между отдельными дополнительными парами колонн с блоками трехмерного сканирования колес в направлении продольной центральной линии площадки для измерений транспортного средства, выбраны таким образом, чтобы обеспечивалось частичное перекрытие зон видимости смежных блоков трехмерного сканирования колес в направлении продольной центральной линии площадки для измерений, с учетом максимальных углов поворота колонн,
• количество дополнительных пар колонн с блоками трехмерного сканирования колес определяется, исходя из необходимой длины площадки для измерений и размеров зон видимости блоков трехмерного сканирования колес,
• вычислительное устройство выполнено с возможностью объединения всех данных, вычисляемых при помощи блоков трехмерного сканирования колес, обеспечивая, таким образом, одновременное измерение всех колес транспортного средства, находящегося в зоне измерения, вне зависимости от их взаимного расположения и местонахождения в ее пределах.
8. Система по п.1 , отличающаяся тем, что колонны с блоками трехмерного сканирования колес, содержат дополнительные референтные камеры, взаимно откалиброванные с блоками трехмерного сканирования колес каждой колонны, и направленные вдоль площадки для измерений, а также включены
• две дополнительные колонны с блоками трехмерного сканирования колес, содержащие мишени, взаимно откалиброванные с блоками трехмерного сканирования колес и направленные в сторону референтных камер колонн с блоками трехмерного сканирования колес, при этом
• дополнительные колонны расположены по левой и правой сторонам транспортного средства, симметрично относительно продольной центральной вертикальной плоскости площадки для измерений, на расстоянии 3000 - 6000 мм друг относительно друга, и выполнены с возможностью перемещения в направление продольной центральной линии площадки для измерений, при этом
• блоки трехмерного сканирования колес в каждой колонне, направлены в сторону колес транспортного средства, перпендикулярно к продольной центральной вертикальной плоскости площадки для измерений.
9. Система по п.З, отличающаяся тем, что содержит множество дополнительных пар колонн с блоками трехмерного сканирования колес, при этом
• блоки трехмерного сканирования колес в каждой дополнительной паре колонн направлены в сторону колес транспортного средства, перпендикулярно к продольной центральной вертикальной плоскости площадки для измерений, а • расстояния между отдельными парами колонн с блоками трехмерного сканирования колес в направлении продольной центральной линии площадки для измерений транспортного средства выбраны таким образом, чтобы обеспечивалось частичное перекрытие зон видимости смежных блоков трехмерного сканирования колес в направлении продольной центральной линии площадки для измерений,
• все блоки трехмерного сканирования колес взаимно откалиброваны,
• количество дополнительных пар колонн с блоками трехмерного сканирования колес определяется, исходя из необходимой длины площадки для измерений и размеров зон видимости блоков трехмерного сканирования колес,
• вычислительное устройство выполнено с возможностью объединения всех данных, вычисляемых при помощи блоков трехмерного сканирования колес, обеспечивая, таким образом, одновременное измерение всех колес транспортного средства, находящегося в зоне измерения, вне зависимости от их взаимного расположения и местонахождения в ее пределах.
10. Система по п.З, отличающаяся тем, что колонны с блоками трехмерного сканирования колес, содержат дополнительные референтные камеры, взаимно откалиброванные с блоками трехмерного сканирования колес каждой колонны, и направленные вдоль площадки для измерений, а также включены
• дополнительные пары колонн с блоками трехмерного сканирования колес, выполненные с возможностью их поворота вокруг своей вертикальной центральной оси на углы в пределах ±20°, содержащие мишени, взаимно откалиброванные с блоками трехмерного сканирования колес и направленные в сторону референтных камер колонн с блоками трехмерного сканирования колес, при этом
• блоки трехмерного сканирования колес в каждой дополнительной паре колонн направлены в сторону колес транспортного средства, перпендикулярно к продольной центральной вертикальной плоскости площадки для измерений, а
• расстояния между отдельными дополнительными парами колонн с блоками трехмерного сканирования колес в направлении продольной центральной линии площадки для измерений транспортного средства, выбраны таким образом, чтобы обеспечивалось частичное перекрытие зон видимости смежных блоков трехмерного сканирования колес в направлении продольной центральной линии площадки для измерений, с учетом максимальных углов поворота колонн,
• количество дополнительных пар колонн с блоками трехмерного сканирования колес определяется, исходя из необходимой длины площадки для измерений и размеров зон видимости блоков трехмерного сканирования колес,
• вычислительное устройство выполнено с возможностью объединения всех данных, вычисляемых при помощи блоков трехмерного сканирования колес, обеспечивая, таким образом, одновременное измерение всех колес транспортного средства, находящегося в зоне измерения, вне зависимости от их взаимного расположения и местонахождения в ее пределах.
11. Система по п.З, отличающаяся тем, что колонны с блоками трехмерного сканирования колес, содержат дополнительные референтные камеры, взаимно откалиброванные с блоками трехмерного сканирования колес каждой колонны, и направленные вдоль площадки для измерений, а также включены
• две дополнительные колонны с блоками трехмерного сканирования колес, содержащие мишени, взаимно откалиброванные с блоками трехмерного сканирования колес и направленные в сторону референтных камер колонн с блоками трехмерного сканирования колес, при этом
• дополнительные колонны расположены по левой и правой сторонам транспортного средства, симметрично относительно продольной центральной вертикальной плоскости площадки для измерений, на расстоянии 3000 - 6000 мм друг относительно друга, и выполнены с возможностью перемещения в направление продольной центральной линии площадки для измерений, при этом
• блоки трехмерного сканирования колес в каждой колонне, направлены в сторону колес транспортного средства, перпендикулярно к продольной центральной вертикальной плоскости площадки для измерений.
PCT/RU2021/050324 2021-02-05 2021-10-01 Система для определения положения колес и рамы многоосных транспортных средств WO2022169381A1 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2021102772A RU2757970C1 (ru) 2021-02-05 2021-02-05 Система для вычисления параметров геометрического положения колес и рамы многоосных транспортных средств по данным трехмерного сканирования поверхностей колес и рамы (варианты)
RU2021102772 2021-02-05

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2022169381A1 true WO2022169381A1 (ru) 2022-08-11

Family

ID=78289723

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/RU2021/050324 WO2022169381A1 (ru) 2021-02-05 2021-10-01 Система для определения положения колес и рамы многоосных транспортных средств

Country Status (2)

Country Link
RU (1) RU2757970C1 (ru)
WO (1) WO2022169381A1 (ru)

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2006812C1 (ru) * 1991-07-15 1994-01-30 Петр Васильевич Михалев Устройство для регулировки угла схождения управляемых колес автомобиля
KR200464927Y1 (ko) * 2010-11-19 2013-01-25 주식회사 동원테크 자동차 도어 부품의 3차원 스캔 측정시스템용 고정장치
CN202956278U (zh) * 2012-07-02 2013-05-29 麦苗 通道式汽车车轮定位仪
UA102357C2 (ru) * 2012-09-21 2013-06-25 Александр Владимирович Саенко Зеркальная насадка для диагностики углов установки колес автомобиля
WO2014117870A1 (en) * 2013-02-04 2014-08-07 Me-Inspection Sk Method, measuring arrangement and system for inspecting a 3-dimensional object
RU2573689C2 (ru) * 2010-09-23 2016-01-27 Хавека Аг Способ и установка для измерения и контроля рамы транспортного средства
US10527525B2 (en) * 2015-12-04 2020-01-07 Nuctech Company Limited Method and system for fast inspecting vehicle based on measure lengths

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2006812C1 (ru) * 1991-07-15 1994-01-30 Петр Васильевич Михалев Устройство для регулировки угла схождения управляемых колес автомобиля
RU2573689C2 (ru) * 2010-09-23 2016-01-27 Хавека Аг Способ и установка для измерения и контроля рамы транспортного средства
KR200464927Y1 (ko) * 2010-11-19 2013-01-25 주식회사 동원테크 자동차 도어 부품의 3차원 스캔 측정시스템용 고정장치
CN202956278U (zh) * 2012-07-02 2013-05-29 麦苗 通道式汽车车轮定位仪
UA102357C2 (ru) * 2012-09-21 2013-06-25 Александр Владимирович Саенко Зеркальная насадка для диагностики углов установки колес автомобиля
WO2014117870A1 (en) * 2013-02-04 2014-08-07 Me-Inspection Sk Method, measuring arrangement and system for inspecting a 3-dimensional object
US10527525B2 (en) * 2015-12-04 2020-01-07 Nuctech Company Limited Method and system for fast inspecting vehicle based on measure lengths

Also Published As

Publication number Publication date
RU2757970C1 (ru) 2021-10-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2215989C2 (ru) Устройство для определения геометрических параметров установки колес и/или положения осей и мостов автотранспортных средств
CN110312910B (zh) 用于校准车辆辅助系统的设备和方法
US6842238B2 (en) Device for measuring the parameters of a vehicle characteristic attitude
JP4843190B2 (ja) 画像センサシステムのキャリブレーション方法および装置
US9779560B1 (en) System for multi-axis displacement measurement of surfaces on a moving vehicle
US20040133376A1 (en) Method and device for calibrating an image sensor system in a motor vehicle
US8274648B2 (en) Device and a method for checking an attitude of a vehicle
KR100264719B1 (ko) 차량의위치를테스트하기위한측정시스템
US8638452B2 (en) Measuring head for a chassis measuring system, chassis measuring system and method for determining the position parameters of measuring heads of a chassis measuring system
US8448342B2 (en) Unit of at least two target arrangements for optically measuring an axle and device for optically measuring an axle
CN101859491B (zh) 获取移动车辆纵向轮廓图形的方法及其装置
KR20080037568A (ko) 휘일 얼라인먼트 측정 장치
JP4478885B2 (ja) 情報処理装置および方法、プログラム、並びに記録媒体
KR19980033400A (ko) 차량바퀴의 캠버와 캐스터의 비접촉측정방법과 장치
JP2004198330A (ja) 物体の位置検出方法及び装置
CN102735457A (zh) 3d四轮定位仪及其测量方法
US20220413112A1 (en) Apparatus for determining orientation and position of sensor
WO2022019812A1 (ru) Способ и система для определения положения колес транспортного средства
RU2757970C1 (ru) Система для вычисления параметров геометрического положения колес и рамы многоосных транспортных средств по данным трехмерного сканирования поверхностей колес и рамы (варианты)
CN114590333B (zh) 一种自动驾驶多节拖车及其位姿确定方法
CN218767910U (zh) 一种隧道综合巡检机器人
CN217932084U (zh) 一种列车综合检测系统
CN114384481A (zh) 一种多传感器融合标定系统
JPH1047940A (ja) 測定プレート、ホイールアラインメント測定装置及びホイールアラインメント測定方法
CN112612036A (zh) 一种边界标记方法及移动机器人

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 21925012

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

32PN Ep: public notification in the ep bulletin as address of the adressee cannot be established

Free format text: NOTING OF LOSS OF RIGHTS PURSUANT TO RULE 112(1) EPC (EPO FORM 1205 DATED 01/12/2023)