WO2022162066A1 - Hebezeug sowie verfahren zum bestimmen von schlaffseil an dem hebezeug - Google Patents

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Hebezeug mit einem Hubseil (3), an dem ein Lastaufnahmemittel (15) zum Aufnehmen und Anheben einer Last vorgesehen ist, sowie einer Bestimmungseinrichtung (16) zum Bestimmen von Schlaffseil am Hubseil (3), wobei die genannte Bestimmungseinrichtung eine Neigungssensorik (18) zum Erfassen einer Neigung und/oder einer Kippgeschwindigkeit und/oder einer Kippbeschleunigung des Lastaufnahmemittels (15) aufweist und ein Schlaffseilsignal bereitstellt, wenn die erfasste Neigung und/oder Kippgeschwindigkeit und/oder Kippbeschleunigung des Lastaufnahmemittels (15) einen vorbestimmten Grenzwert überschreitet.

Description

Hebezeug sowie Verfahren zum Bestimmen von Schlaffseil an dem Hebezeug

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Hebezeug mit einem Hubseil, an dem ein Lastaufnahmemittel zum Aufnehmen und Anheben einer Last vorgesehen ist, sowie einer Bestimmungseinrichtung zum Bestimmen von Schlaffseil bei dem Hubseil. Die Erfindung betrifft ferner auch ein Verfahren zum Bestimmen von Schlaffseil an einem solchen Hebezeug.

Bei Hebezeugen wie Turmdrehkranen oder anderen Kranen für Baustellen, maritime Anwendungen oder andere Zwecke wird normalerweise vom Maschinenführer händisch bzw. visuell darauf geachtet, dass der Lasthaken bzw. das Lastaufnahmemittel nicht zu weit abgesenkt wird, um kein Schlaffseil zu erzeugen. Durch eine solche Schlaffseilbildung wäre nämlich eine ordnungsgemäße Seilführung nicht mehr gewährleistet, was in verschiedenen Bereichen des Hubseilsystems zu Problemen führen kann.

Zum einen kann es zu Problemen am Lastaufnahmemittel selbst kommen, an dem das Hubseil üblicherweise eingeschert ist und um eine Unterflasche bzw. eine oder mehrere Umlenkrollen umgelenkt ist. Wird die Unterflasche zu weit abgesenkt, steht sie auf dem Boden auf und eine ordnungsgemäße Seilführung ist nicht mehr gewährleistet. Beim Wiederanziehen kann die Unterflasche verkippen und sich im schlimmsten Fall um 180° um die Auslegerachse drehen. Hierdurch wird das Hubseil nicht mehr über die Umlenkrollen nach oben geführt und kann durch das Streifen an der Unterflasche beschädigt werden. Zumindest muss die Unterflasche anschließend gesäubert und manuell wieder in die richtige Position gerückt werden.

Auch wenn es beim Wiederanzug nicht zu einer Verkippung kommt, so kann doch das Hubseil durch Verschmutzungen beschädigt werden, wenn sich beispielsweise Kies, Sand oder Erdreich mit körnigen Stoffen an dem auf dem Boden liegenden Seil anheftet. Infolgedessen kann es auch zu Beschädigungen an den Umlenkrollen kommen. Je nach Hebezeugbewegung kann durch eine Betätigung der übrigen Antriebe des Hebezeugs die Unterflasche auch auf dem Untergrund entlang geschleift werden, was zu weiteren Beschädigungen an der Unterflasche und dem Hubseil führen kann, beispielsweise wenn das Hebezeug mit seinem Ausleger, von dem das Hubseil abläuft, eine Drehbewegung ausführt, bei der das Lastaufnahmemittel am Boden entlanggeschleift wird.

Zum anderen kann es aber auch Probleme im Bereich der Hubwinde geben. Bildet sich beispielsweise durch das Aufsetzen des Lasthakens am Boden oder aufgrund eines blockierten Hubseils bzw. einer blockierten Umlenkrolle, die beispielsweise eingefroren sein kann, Schlaffseil an der Hubtrommel, führt dies direkt oder spätestens beim erneuten Anziehen des Hubseils zu einer unsauberen Wicklung. Wird das Hubseil mehrlagig auf der Hubtrommel aufgewickelt, kann das Hubseil beim Aufwickeln leicht zwischen zwei Seilgänge einer darunterliegenden, nicht ganz straff aufgewickelten Seillage einschneiden und es kommt zu einem schnelleren Verschleißen oder sogar zu Beschädigungen des Seils durch die unsaubere Wicklung. Darüber hinaus können sich durch ruckhafte Belastungen auch weitere Beschädigungen einstellen, wie zum Beispiels defekte Kugellager an den Umlenkrollen.

Auch wenn der Maschinenführer aufmerksam arbeitet, kann es bisweilen trotzdem zu der genannten Schlaffseilbildung kommen, beispielsweise, wenn der Lasthaken hinter einer Gebäudekante in einem nicht einsehbaren Bereich abgesenkt wird. Zudem kann es auch zu Aufmerksamkeitsfehlern kommen, wenn ermüdende Tätigkeiten wie beispielsweise vielfach wiederkehrende Hubwege zu fahren sind.

Es wurde daher bereits angedacht, die Senktiefe des Lasthakens generell zu begrenzen, um durch die Skalierung einer maximalen Senktiefe für die jeweilige Baustelle das Aufsetzen der Unterflasche auf dem Boden zu verhindern. Hierbei ergibt sich allerdings das Problem, dass das Baustellenumfeld in der Praxis üblicherweise nicht eben ist, so dass die Senktiefe bereichsweise unterschiedlich definiert werden müsste, was je nach Baustelle ein komplexer Vorgang sein kann. Hinzu kommt, dass sich das Baustellenumfeld mit dem Baufortschritt der Baustelle stetig ändert. Muss beispielsweise ein Kran Lasten in eine Grube oder auf ein Dach heben, kann das Lastaufnahmemittel durch die unterschiedlichen Höhen des Grubenbodens und des Dachs auf verschiedenen Ebenen aufliegen, insbesondere, wenn sich das Grubenniveau bzw. die Dachhöhe im Fortgang der Baustelle ändert.

Der vorliegenden Erfindung liegt hiervon ausgehend die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Hebezeug sowie ein verbessertes Verfahren zum Bestimmen von Schlaffseil zu schaffen, die Nachteile des Stands der Technik vermeiden und letzteren in vorteilhafter Weise weiterbilden können. Insbesondere soll eine verlässliche Schlaffseilbestimmung geschaffen werden, die auch bei komplexen Hebezeugumgebungen mit sich ändernden Umgebungskonturen ohne aufwändige, immer wieder zu aktualisierende Kartierung der Umgebung und auch bei anderen Schlaffseilproblematiken wie beispielsweise einfrierenden Umlenkrollen Schlaffseil sicher erkennen kann.

Erfindungsgemäß wird die genannte Aufgabe durch ein Hebezeug gemäß Anspruch 1 sowie ein Verfahren gemäß Anspruch 15 gelöst. Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.

Es wird also nach einem ersten Aspekt vorgeschlagen, die Verkippung des Lastaufnahmemittels zu überwachen und als Indikator für Schlaffseil zu verwenden. Verkippt das Lastaufnahmemittel zu stark und/oder zu schnell, wird davon ausgegangen, dass das Hubseil nicht mehr ordnungsgemäß gespannt ist und sich Schlaffseil gebildet hat. Erfindungsgemäß umfasst die Bestimmungseinrichtung zum Bestimmen von Schlaffseil eine Neigungssensorik zum Erfassen einer Neigung und/oder einer Kippgeschwindigkeit und/oder einer Kippbeschleunigung des Lastaufnahmemittels und stellt ein Schlaffseilsignal bereit, wenn die erfasste Neigung und/oder Winkelgeschwindigkeit und/oder Winkelbeschleunigung des Lastaufnahmemittels einen vorbestimmten Wert überschreitet.

Der genannte Grenzwert für die Neigung und/oder Winkelgeschwindigkeit und/oder Winkelbeschleunigung ist dabei vorteilhafterweise derart gewählt, dass im Betrieb „normale“ Schrägstellungen bzw. Winkelgeschwindigkeiten oder -beschleunigung, wie sie bei Pendelbewegungen des Hubseils oder Drehbewegungen des Auslegers zustande kommen, nicht zu einem Auslösen des Schlaffseilsignals führen und von der Bestimmungseinrichtung nicht als Indikator für Schlaffseilbildung interpretiert werden. Erst wenn das Lastaufnahmemittel, beispielsweise die Unterflasche des Lasthakens, eine Verkippung erfährt, die hinsichtlich Kippwinkel und/oder Winkelgeschwindigkeit und/oder Winkelbeschleunigung über die normalen Pendelbewegungen bzw. rotatorischen Verfahrwege des Lastaufnahmemittels hinausgeht, wird das Schlaffseilsignal bereitgestellt. Der genannte Grenzwert wird also insbesondere ausreichend groß gewählt, um kein falsches Ansprechen bei Pendelbewegungen zu verursachen.

Beispielsweise kann ein Neigungswinkel der Unterflasche von einige wenigen Grad gegenüber der Vertikalen als normale Pendelbewegung interpretiert werden, während ein Verkippen um mehr als 10° oder mehr als 20° gegenüber der Vertikalen als Aufsetzen auf dem Boden bzw. einem Hindernis interpretiert werden kann, um dann ein Schlaffseilsignal abzugeben.

Alternativ oder zusätzlich können sehr kleine Winkelgeschwindigkeiten von beispielsweise nur einem Grad pro Sekunde, wie sie beispielsweise auftreten, wenn ein Lasthaken in beispielsweise zehn Sekunden um beispielsweise 5° hin- und her- pendelt, als normale Pendelbewegung interpretiert werden, während die Bestimmungseinrichtung höhere Winkelgeschwindigkeiten von mehreren, beispielsweise 10° pro Sekunde als Aufschlagen des Lasthakens auf den Boden interpretieren kann, um dann ein Schlaffseilsignal auszugeben.

Hierbei kann in vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung für jeden der genannten Parameter Neigungswinkel und Winkelgeschwindigkeit und ggf. auch Winkelbeschleunigung ein eigener Grenzwert vorgegeben sein, sodass dann, wenn einer der genannten Parameter den Grenzwert erreicht oder überschreitet ein Schlaffseilsignal ausgegeben wird.

Vorteilhafterweise können die Grenzwerte für die genannten Parameter aber auch in Abhängigkeit voneinander dynamisch angepasst werden, beispielsweise dergestalt, dass bei einem knappen Verfehlen des Grenzwerts für den Neigungswinkel und gleichzeitig knappem Verfehlen des Grenzwerts für die Winkelgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels trotzdem ein Schlaffseilsignal ausgegeben wird. Beispielsweise kann bei einer sehr schnellen Verkippung des Lastaufnahmemittels, die für sich genommen zwar den Grenzwert noch nicht erreicht, aber knapp daran liegt, der Grenzwert für den Neigungswinkel ein Stück weit abgesenkt werden, um dann ggf. doch ein Schlaffseilsignal abzugeben, wenn mehrere Größen knapp an ihrem Grenzwert liegen.

Das von der Bestimmungseinrichtung bereitgestellte Schlaffseilsignal kann grundsätzlich in verschiedener Art und Weise weiterverarbeitet werden. Bei einer gegebenenfalls nur halbautomatischen Steuerung bzw. Weiterverarbeitung kann das genannte Schlaffseilsignal durch eine Anzeigevorrichtung ausgegeben werden, beispielsweise in Form eines Warnblinksignals auf einem Display und/oder in Form eines akustischen Warnsignals für den Maschinenführer, der daraufhin die Antriebe stoppen kann.

Alternativ oder zusätzlich kann das Hebezeug aber vorteilhafterweise auch eine Steuervorrichtung aufweisen, die bei Vorliegen des genannten Warnsignals, d.h. dann, wenn die Bestimmungseinrichtung Schlaffseil bestimmt hat, automatisch zumindest den Hubantrieb für das Hubseil abstellt bzw. Absenkbewegungen blockiert, um ein weiteres Absenken des Hubseils zu stoppen. Vorteilhafterweise kann die Steuervorrichtung bei Vorliegen des Schlaffseilsignals generell alle Antriebe des Hebezeugs abschalten bzw. Bewegungen blockieren, die ein weiteres Absenken des Lastaufnahmemittels zur Folge hätten und/oder ein Entlangschleifen des Lastaufnahmemittels über dem Boden bewirken würden. Beispielsweise kann ein Abwippen eines Auslegers gestoppt und/oder ein Verfahren einer Laufkatze, von der das Hubseil abläuft, entlang des Auslegers und/oder ein Verdrehen des Auslegers um eine aufrechte Achse abgeschaltet bzw. verhindert werden, um ein Entlangschleifen des Lastaufnahmemittels auf dem Boden zu vermeiden.

Generell kann die Steuervorrichtung bei Vorliegen des Schlaffseilsignals nur noch Hebezeugbewegungen zulassen, die Schlaffseil verringern und/oder das Hubseil spannen und/oder kein Entlangschleifen des Hubseils bzw. des Lastaufnahmemittels auf dem Boden mit sich bringen können. Insbesondere kann die Steuervorrichtung Aufwärtsbewegungen des Hubseilantriebs und/oder des Auslegers zulassen und gegenteilige Hebezeugbewegungen unterbinden, die noch mehr Schlaffseil bilden und/oder ein Entlangschleifen des Lastaufnahmemittels auf dem Boden mit sich bringen könnten.

Die genannte Neigungssensorik, mithilfe derer der Neigungswinkel des Lastaufnahmemittels gegenüber der Vertikalen und/oder die Winkelgeschwindigkeit und/oder die Winkelbeschleunigung des Lastaufnahmemittels erfasst wird, kann in vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung zumindest ein Sensorelement umfassen, das an dem Lastaufnahmemittel angebracht ist und die Kippbewegungen des Lastaufnahmemittels mitmacht. Durch Anbringen des zumindest einen Neigungssensors am Lastaufnahmemittel selbst kann die Neigung bzw. die Winkelgeschwindigkeit oder die Winkelbeschleunigung direkt und zeitversatzfrei bestimmt werden, wodurch eine präzise Schlaffseilbestimmung ermöglicht wird. Gleichzeitig können Probleme wie eine Unterbrechung des „Sichtfeldes“ bzw. des Erfassungsbereichs der Sensorik, wie sie bei vom Lasthaken beabstandet angeordneten Sensoren auftreten können, vermieden werden.

Der Sensor kann dabei an verschiedenen Abschnitten des Lastaufnahmemittels angebracht sein, beispielsweise dem Lagergestell für eine Umlenkflasche, einem Abschnitt des Lasthakens oder einem Verkleidungsabschnitt um das Flaschenlagergestell herum.

Eine Signalübertragung von dem Sensorelement am Lastaufnahmemittel zu der Auswerteeinrichtung der genannten Bestimmungseinrichtung, die beispielsweise Teil der Hebezeugsteuervorrichtung sein kann, kann vorteilhafterweise drahtlos erfolgen, beispielsweise über Funk, WLAN oder Bluetooth oder einem anderen drahtlosen Signalübertragungsstandard. Alternativ oder zusätzlich kann aber auch eine leitungsgebundene Übertragung zur Auswerteeinrichtung erfolgen, beispielsweise über das Hubseil selbst. Alternativ kann aber auch vorgesehen sein, die Auswertung im bzw. am Sensorelement vorzunehmen, wobei in diesem Fall die genannte Auswerteeinrichtung am Sensorelement angeordnet sein kann.

Die Neigungssensorik kann Neigungen des Lastaufnahmemittels einachsig oder bevorzugt mehrachsig erfassen und vorteilhafterweise zumindest dazu ausgebildet sein, Verkippungen des Lastaufnahmemittels um eine oder vorzugsweise zwei zueinander senkrechte, jeweils liegend ausgerichtete Kippachsen zu erfassen.

Vorteilhafterweise kann die Neigungssensorik eine Inertialmesseinrichtung am Lastaufnahmemittel umfassen, die bisweilen als IMU bezeichnet wird.

Eine solche am Lastaufnahmemittel angebrachte Inertialmesseinrichtung kann insbesondere Beschleunigungs- und Drehratensensormittel zum Bereitstellen von Be- schleunigungs- und Drehratensignalen aufweisen, die einerseits translatorische Beschleunigungen entlang verschiedener Raumachsen und andererseits Drehraten bzw. gyroskopische Signale bezüglich verschiedener Raumachsen angeben, um- fassen. Als Drehraten können dabei Drehgeschwindigkeiten, grundsätzlich aber auch Drehbeschleunigungen oder auch beides bereitgestellt werden.

Vorteilhafterweise kann die Inertialmesseinrichtung Beschleunigungen bezüglich drei Raumachsen und Drehraten um zumindest zwei oder vorzugsweise auch drei Raumachsen erfassen. Die Beschleunigungs-Sensormittel können dreiachsig arbeitend und die Gyroskop-Sensormittel können zwei- oder dreiachsig arbeitend ausgebildet sein. Insbesondere können die Gyroskop-Sensormittel dazu ausgebildet sein, Drehraten bezüglich zweier zueinander senkrechter, jeweils liegender Achsen zu erfassen, um seitliche Kippbewegungen und nach vorne bzw. hinten gehende Nickbewegungen des Lastaufnahmemittels zu erfassen. In-sich-Verdrehungen entlang der Hubseilachse sind für die Erfassung von Schlaffseilbildung weniger interessant.

Aus den Signalen der genannten Inertialmesseinrichtung wird vorteilhafterweise zumindest die Neigung des Lastaufnahmemittels gegenüber der Vertikalen bestimmt, wobei hierfür z. B. mittels eines Komplementärfilters oder eines anderen Filters hochfrequente Anteile aus den Gyroskopsignalen und niederfrequente Anteile aus Richtung des Gravitationsvektors bestimmt und einander ergänzend zur Ermittlung der Verkippung des Lastaufnahmemittels zusammengeführt werden können. Andere Auswertungen der Signale der Inertialmesseinrichtung sind allerdings ebenfalls möglich.

Nach einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die Bestimmung von Schlaffseil auch dadurch erreicht bzw. verfeinert werden, dass eine Lastsensorik die am Hubseil wirkende Last und/oder die im Hubseil vorhandene Seilkraft erfasst, wobei die Bestimmungseinrichtung das Schlaffseilsignal dann bereitstellen kann, wenn eine Abnahme und/oder eine Abnahmegeschwindigkeit der erfassten Last und/oder der erfassten Seilkraft einen vorbestimmten Grenzwert überschreitet.

Grundsätzlich wäre es auch möglich, von Schlaffseil auszugehen und ein Schlaffseilsignal bereitzustellen, wenn alleine die erfasste Last oder die erfasste Seilkraft selbst einen bestimmten Grenzwert unterschreitet, beispielsweise gegen Null geht. Da hierfür jedoch eine relativ hohe Genauigkeit des Last- und/oder Kraftsensors nötig ist, kann vorteilhafterweise die Abnahmegeschwindigkeit oder deren Ableitung überwacht und mit einem Grenzwert verglichen werden, um insbesondere bei einem sehr starken bzw. sehr schnellen Abfall ein Schlaffseilsignal bereitzustellen, da dann davon ausgegangen werden kann, dass das Lastaufnahmemittel auf dem Boden aufgeschlagen bzw. die Unterflasche ruckhaft an- bzw. abgehoben worden ist.

Insbesondere kann der genannte Abgleich der erfassten Abnahme bzw. der erfassten Abnahmegeschwindigkeit der Last bzw. der Seilkraft mit einem entsprechenden Grenzwert mit der zuvor genannten Überprüfung und Überwachung der Neigung bzw. Winkelgeschwindigkeit bzw. Winkelbeschleunigung des Lastaufnahmemittels verknüpft werden, um sozusagen eine Verfeinerung der Ermittlung schlaffseilbegründender Umstände zu erreichen. Hierdurch können auch mit begrenzten Messgenauigkeiten bezüglich der Hubseilkraft bzw. der am Hubseil zerrenden Last verlässliche Aussagen über das Vorliegen von Schlaffseil getroffen werden.

Typischerweise ist bei in Umlenkflaschen verbauten Lastmessachsen die Messgenauigkeit relativ begrenzt, sodass durch den erfassten Lastwert an der Lastmessachse ein Aufsetzen der verhältnismäßig leichten Unterflasche bzw. des Lasthakens am Boden nur begrenzt sicher und schnell detektiert werden könnte. Erschwerend kommt diesbezüglich hinzu, dass typischerweise auch die Senktiefe und damit das Seilgewicht nicht exakt bekannt sind bzw. nicht exakt gemessen werden. Wird das Messsignal der Lastsensorik und dessen Auswertung, das heißt der Vergleich der Abnahme bzw. der Abnahmegeschwindigkeit der erfassten Last bzw. Seilkraft mit einem Grenzwert mit der Auswertung der Neigung bzw. Winkelgeschwindigkeit oder Winkelbeschleunigung des Lastaufnahmemittels kombiniert bzw. fusioniert, kann eine insgesamt noch sicherere Schlaffseildetektion umgesetzt werden. Die genannte Lastsensorik kann zumindest eine Lastmessachse umfassen, die beispielsweise an der Unterflasche verbaut sein kann, an der das Hubseil am Lastaufnahmemittel umgelenkt wird, sodass das Lastsignal im Wesentlichen unabhängig von der Senktiefe das Gewicht des Lastaufnahmemittels und der ggf. daran angeschlagenen Last angibt.

Alternativ oder zusätzlich kann aber auch eine Lastmessachse beispielsweise an der Umlenkrolle vorgesehen sein, über die das Hubseil vom Ausleger abgelassen wird.

Alternativ oder zusätzlich können aber auch andere Lastsensoren verbaut sein, beispielsweise Dehnungsmessstreifen an einer Laufkatze oder andere Sensorelemente.

Unabhängig hiervon kann ein Lastsignal vorteilhafterweise drahtlos an die Auswerteeinrichtung der Bestimmungseinrichtung übermittelt werden.

Durch eine drahtlose Signalübertragung kann die Sensorik für die Bestimmungseinrichtung einfach nachgerüstet und somit an älteren Kranen oder Hebezeugen eine Schlaffseilermittlung vorgesehen werden.

Nach einem weiteren Aspekt kann die Schlaffseilermittlung auch eine Beschleunigungssensorik umfassen, mittels derer die Beschleunigungen an zwei unterschiedlichen Abschnitten des Hubseilsystems erfasst werden können, um bei Abweichungen der Beschleunigungen voneinander auf eine Schlaffseilbildung schließen zu können. Vorteilhafterweise ist die genannte Beschleunigungssensorik dazu ausgebildet, einerseits eine Beschleunigung eines Hubseil-Systemabschnitts im Bereich des Lastaufnahmemittels und zum anderen die Beschleunigung eines Hubseil- Systemabschnitts im Bereich des Hubseilantriebs bzw. der Hubseilwinde zu erfassen, da durch die Erfassung der Beschleunigungen in den Endabschnitten des Hubseilsystems schlaffseilbegründende Probleme im gesamten Zwischenbereich erfasst werden können, beispielsweise durch klemmende oder eingefrorene Umlenkrollen oder eingeklemmte Hubseilabschnitte oder ähnliches.

Insbesondere kann die Beschleunigungssensorik dazu ausgebildet sein, die Beschleunigung des Hubantriebs bzw. der Hubwinde bzw. -trommel selbst zu erfassen und andererseits die Beschleunigung des Lastaufnahmemittels, beispielsweise der Unterflasche zu erfassen. Die konkrete Erfassung kann dabei grundsätzlich verschieden bewerkstelligt werden. Beispielsweise könnte an der Unterflasche eine Drehzahl der Umlenkrolle ermittelt werden, da bei korrektem Seillauf eine bestimmte Hubseilgeschwindigkeit eine bestimmte Umlenkscheibendrehzahl induzieren würde. Insbesondere kann aber auch an der Unterflasche bzw. an dem Lastaufnahmemittel eine Beschleunigungssensorik angebracht sein, die vertikale oder zumindest näherungsweise aufrechte Beschleunigungen erfassen kann, um direkt die Beschleunigungen beim Absenken bzw. Anheben des Lastaufnahmemittels bestimmen zu können.

Im Bereich des Hubantriebs bzw. der Hubwinde kann beispielsweise an der Hubtrommel ein Drehgeschwindigkeitssensor vorgesehen sein, ggf. kombiniert mit einem Wickellagensensor, um den Einfluss der Wickellagen auf die Seilgeschwindigkeit erfassen zu können. Alternativ oder zusätzlich kann aber auch ein Beschleunigungssensor vorgesehen sein, der beispielsweise die direkt von der Trommel ablaufende Seilgeschwindigkeit erfasst und aus deren Ableitung die Beschleunigung im Hubantriebsbereich ermittelt.

Alternativ oder zusätzlich kann die Beschleunigung der Last auch über die Lastsensorik bestimmt werden. Durch den Zusammenhang F = m * a, das heißt Kraft = Masse * Beschleunigung, ergibt sich beim Beschleunigen eine höhere bzw. beim Bremsen eine geringere Hubseilkraft. Aus der Änderung der Hubseilkraft kann die Beschleunigung der Last bestimmt werden.

Die Bestimmungseinrichtung zum Bestimmen von Schlaffseil kann dazu ausgebildet sein, die Beschleunigung des Hubantriebs bzw. an der Hubwinde mit der Be- schleunigung am Lastaufnahmemittel zu vergleichen, wobei bei diesem Vergleich Untersetzungs- bzw. Übersetzungsfaktoren durch das Einscheren des Hubseils an der Unterflasche oder an anderen Seilabschnitten berücksichtigt werden können. Ist beispielsweise der Lasthaken einfach eingeschert, halbiert sich die Seilbeschleunigung an der Hubwinde bis zum Lasthaken, sodass das Hubseil an sich korrekt abläuft, wenn am Lasthaken die halbe Beschleunigung im Vergleich zur Seilbeschleunigung an der Hubwinde auftritt.

Wird beispielsweise von der Steuerung eine Hubbewegung vorgegeben wie z. B. „Hub ab“, wickelt die Hubwinde das Hubseil ab, wobei die Winde und Hubseil zunächst beschleunigt werden. Dies muss an sich wiederum eine proportionale Beschleunigung des Lasthakens bzw. der Unterflasche oder des Lastaufnahmemittels bewirken. Unterscheiden sich diese beiden Beschleunigungen jedoch voneinander, ist davon auszugehen, dass im Seiltrieb eine Umlenkung bzw. das Hubseil blockiert ist, insbesondere wenn die Abweichung zwischen den beiden Beschleunigungen ein vorbestimmtes Maß überschreitet. So könnte beispielsweise das Hubseil an einer Umlenkrolle festgefroren sein, was dann Schlaffseil auf der Hubtrommel zur Folge hat, wenn die Hubtrommel abspult.

Wird von der Bestimmungseinrichtung ein zu großer Beschleunigungsunterschied festgestellt, kann ein Schlaffseilsignal ausgegeben werden, das dann in der vorgenannten Weise von der Steuervorrichtung dazu verarbeitet werden kann, den Hubantrieb oder ggf. auch einen anderen Kranantrieb abzuschalten.

Um den Vergleich zwischen der Beschleunigung an der Hubwinde und der Beschleunigung am Lastaufnahmemittel zu verfeinern, können ggf. weitere Beschleunigungen, die von Bewegungen anderer Hebezeugelemente am Lastaufnahmemittel induziert sind, erfasst und bei dem Vergleich berücksichtigt werden. Wird beispielsweise parallel zur Betätigung der Hubwinde auch noch ein Kranausleger abgewippt, müsste sich bei einwandfreiem Hubseillauf zusätzlich zu der Beschleunigung aus der Hubwindenbewegung auch noch eine Abwärtsbeschleunigung durch die Auslegerbewegung einstellen. Die Bestimmungseinrichtung kann hierzu auch noch eine Beschleunigungssensorik zum Erfassen der Beschleunigung solcher zusätzlicher Kranelemente wie beispielsweise des Kranauslegers aufweisen und im Vergleich der Beschleunigung des Lastaufnahmemittels mit der Beschleunigung an der Hubwinde berücksichtigen.

Alternativ oder zusätzlich zu einem Vergleich von zwei Beschleunigungen an verschiedenen Stellen am Hubseilsystem kann in Weiterbildung der Erfindung auch ein Vergleich von zwei Geschwindigkeiten an verschiedenen Stellen im Hubseilsystem vorgesehen werden, um Schlaffseil erkennen zu können. Beispielsweise kann ein Drehgeber am Hubwerksmotor oder der Hubseilwinde eine Geschwindigkeit am Hubantrieb bereitstellen und ein weiterer Drehgeber beispielsweise an der Unterflasche am Lasthaken ein dortiges Geschwindigkeitssignal bereitstellen.

Alternativ oder zusätzlich kann auch ein Beschleunigungssignal der vorgenannten IMU über einen begrenzten Zeitraum beispielsweise über den gesamten Beschleunigungsvorgang integriert werden, um die Geschwindigkeit der Unterflasche zu bestimmen und mit der Geschwindigkeit an einem anderen Hubseilabschnitt, beispielsweise der Geschwindigkeit am Hubwerksantrieb abzugleichen, um hieraus Schlaffseil zu bestimmen.

Vorteilhafterweise kann eine solche Integration nur über einen begrenzten Zeitraum vorgenommen werden, um Instabilitäten, wie sie eine dauerhafte Integration aufgrund von Offsets in den Sensorwerten mit sich bringen würde, zu vermeiden. Alternativ könnten die Offsets aber geschätzt werden und so die Integration während der Beschleunigungsphase verbessert werden.

Ferner wäre es möglich, eine nochmalige Integration vorzusehen und die Positionen an verschiedenen Stellen im Hubseilsystem beispielsweise über Absolutwertgeber am Hubwerksantrieb, an der Hubwinde und/oder einer Umlenkrolle des Seilsystems, beispielsweise einer Umlenkrolle am Haken zu überprüfen. Insbesondere kann man innerhalb eines gewissen Zeitraums eine Positionsänderung bestimmen, was an sich analog einem Geschwindigkeitsabgleich eine Schlaffseilerkennung ermöglicht.

Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele und zugehöriger Zeichnungen näher erläutert. In den Zeichnungen zeigen:

Fig. 1.: ein Hebezeug in Form eines Turmdrehkrans in einer Seitenansicht, wobei das Hebezeug im Normalbetrieb mit einem nur sehr kleinen Neigungswinkel des Lastaufnahmemittels dargestellt ist;

Fig. 2: das Hebezeug aus Fig. 1 mit auf dem Boden aufsitzendem Lastaufnahmemittel und dem sich dabei einstellenden, relativ großen Neigungswinkel des Lastaufnahmemittels und der damit einhergehenden Schlaffseilbildung,

Fig. 3: eine Frontansicht des Krans bzw. Hebezeugs aus Fig. 2, die ein seitliches Verkippen des auf dem Boden aufsitzenden Lastaufnahmemittels und den entsprechend starken Neigungswinkel zeigt, und

Fig. 4: eine Seitenansicht des Hebezeugs aus den vorhergehenden Figuren, bei dem sich durch eine festsitzende Umlenkrolle Schlaffseil zwischen der Hubwinde und der Umlenkrolle einstellt, obwohl das Lastaufnahmemittel nicht am Boden aufsitzt.

Wie die Figuren zeigen, kann das Hebezeug 1 beispielsweise als Turmdrehkran ausgebildet sein, und einen Ausleger 14 umfassen, entlang dem eine Laufkatze 2 verfahrbar ist, von der ein Hubseil 3 abläuft. Der genannte Ausleger 14 kann im Falle eines Turmdrehkrans auf einem Turm sitzen, wobei der Turm oder der Ausleger relativ zum Turm um eine aufrechte Achse verdrehbar sein kann, beispielsweise durch ein Drehwerk. Es versteht sich, dass das Hebezeug aber auch in Form eines anderen Krantyps, beispielsweise eines Teleskopauslegerkrans mit einem auf- und niederwippbaren Ausleger, oder in Form eines Derrickkrans, eines Mari- timkrans, eines Ladekrans oder eines anderen Hebezugtyps ausgebildet sein kann.

Das Hubseil 3 kann von einer Hubwinde 10 auf- und abgewickelt und damit angezogen und abgelassen werden, wobei ein Hubwindenantrieb 11 die Hubwinde 10 antreiben und von einer Steuervorrichtung 7 des Hebezeugs 1 gesteuert werden kann.

Das Hubseil 3 trägt dabei ein Lastaufnahmemittel 15, das beispielsweise einen Lasthaken, aber auch einen Hubmagneten oder Anschlagseile umfassen kann. Unabhängig hiervon kann das Hubseil 3 an dem Lastaufnahmemittel 15 eingeschert sein, welches hierfür eine Unterflasche 4 aufweisen kann, vgl. Fig. 1 oder Fig. 4. Wie die Figuren zeigen, kann das Hubseil 3 um diverse Umlenkscheiben bzw. - rollen 12 umgelenkt sein.

Um eine Schlaffseilbildung im Bereich des Hubseils 3 erfassen zu können, kann das Hebezeug 1 eine Bestimmungseinrichtung 16 aufweisen, die Teil der Steuervorrichtung 7 sein kann. Unabhängig hiervon kann die Bestimmungseinrichtung 16 ebenso wie die Steuervorrichtung 7 elektronisch arbeitend ausgebildet sein, beispielsweise einen Mikroprozessor und einen Programmspeicher aufweisen, um ein im Speicher abgelegtes Bestimmungsprogramm mit entsprechenden Algorithmen abarbeiten zu können.

Die Bestimmungseinrichtung 16 empfängt hierbei Sensorsignale, die von Auswertemitteln 17 der Bestimmungseinrichtung 16, die beispielsweise in Form von Softwareprogrammmitteln ausgebildet sein können, auf das Vorliegen bestimmter Charakteristika ausgewertet werden können.

Dabei kann die Bestimmungseinrichtung 16 Signale von einer Neigungssensorik 18 empfangen, die einen Neigungswinkel a des Lastaufnahmemittels 15 gegenüber der Vertikalen und/oder gegenüber einer natürlichen statischen Ausrichtung des Lastaufnahmemittels erfassen bzw. bestimmen können, vgl. Fig. 2 und Fig. 3. Die genannte Neigungssensorik 18 umfasst dabei zumindest ein Neigungssensorelement, das an dem Lastaufnahmemittel 15 befestigt sein kann, um die Verkippungen bzw. Neigung des Lastaufnahmemittels 15 mitzumachen und selbst zu erfahren.

Insbesondere kann die genannte Neigungssensorik 18 eine sogenannte IMU 5, d.h. eine Inertialmesseinrichtung an dem Lastaufnahmemittel 15 aufweisen, das Be- schleunigungs- und Drehratensignale bereitstellt, die die Beschleunigung und Drehraten am Lastaufnahmemittel 15 charakterisieren bzw. wiederspiegeln.

Die genannte Neigungssensorik 18, insbesondere die genannte IMU 5 ist dabei vorteilhafterweise dazu ausgebildet, Neigungen und/oder Verkippungen und/oder Drehgeschwindigkeiten und/oder -beschleunigungen um zumindest eine liegende Drehachse, vorzugsweise um zwei zueinander senkrechte, liegende Drehachsen zu erfassen. Durch eine zweiachsige Neigungs- und/oder Drehraten- und/oder Drehbeschleunigungserfassung kann insbesondere ein seitliches Verkippen des Lastaufnahmemittels 15, wie dies die Fig. 3 zeigt, und auch ein nach vorne bzw. nach hinten Nicken des Lastaufnahmemittels 15 erfasst werden, wie dies Fig. 2 zeigt. Insbesondere kann die Neigungssensorik 18 zumindest ein Verkippen um eine Kippachse parallel zur Umlenkachse der Unterflasche 4 und ein Verkippen um eine dazu senkrechte, liegende Achse erfassen.

Vorteilhafterweise können die Drehraten auch dreiachsig erfasst werden. Ebenso dreiachsig können auch translatorische Beschleunigungen erfasst werden. Die genannte IMU 5 kann vorteilhafterweise translatorische Beschleunigungen bezüglich dreier Achsen und auch Drehraten bzw. Drehbeschleunigungen bezüglich dreier Achsen erfassen.

Im normalen Hebezeugbetrieb, wie dies Fig. 1 zeigt, wirkt der Großteil der Erdbeschleunigung g in Z-Richtung, vgl. Fig. 1 , so dass der Winkel a des Lastaufnahmemittels 15 gegenüber der Vertikalen in der Regel Null oder sehr klein ist. Das Hubseil 3 pendelt in der Regel nur um einige wenige Grad gegenüber der Vertika- len, so dass auch der Neigungswinkel des Lastaufnahmemittels 15 entsprechend klein ist.

Setzt indes das Lastaufnahmemittel 15 auf dem Boden auf, wie dies Fig. 2 und Fig. 3 zeigen, ändert sich die Ausrichtung des Lastaufnahmemittels 15 signifikant. Der Neigungswinkel a gegenüber der Vertikalen wird relativ groß und ändert sich auch sehr rasch, wenn die Unterflasche 4 auf dem Untergrund 9 aufsetzt.

Erfasst die Neigungssensorik 18 einen solchen Neigungswinkel a, der einen vorbestimmten Grenzwert überschreitet, und/oder eine Kippgeschwindigkeit und/oder - beschleunigung, die einen bestimmten Grenzwert für die Kippgeschwindigkeit bzw. die Kippbeschleunigung überschreitet, was von dem genannten Auswertemittel 17 durch Vergleich festgestellt werden kann, kann die Bestimmungseinrichtung 16 davon ausgehen, dass sich Schlaffseil bildet und ein entsprechendes Schlaffseilsignal abgeben.

Die Steuervorrichtung 7 kann bei Vorliegen eines solchen Schlaffseilsignals den Hubantrieb 11 abschalten und gegebenenfalls auch noch weitere Hebezeugantriebe 8 abschalten, wie beispielsweise einen Drehwerksantrieb oder einen Wippantrieb für den Ausleger 14, um ein weiteres Absenken des Lastaufnahmemittels 15 oder ein Schleifen des Lastaufnahmemittels 15 über den Boden zu verhindern.

Vorteilhafterweise kann die Steuervorrichtung 7 alle Hebezeugbewegungen blockieren, wenn die Bestimmungseinrichtung 16 Schlaffseil bestimmt hat, vorzugsweise mit Ausnahme von Hebezeugbewegungen, die das Hubseil 3 wieder straffen können, wie zum Beispiel durch eine Hubauf-Bewegung des Hubantriebs 11.

Die Steuervorrichtung 7 kann dabei dazu konfiguriert sein, die übrigen Hebezeugantriebe 8 so lange zu blockieren, bis durch die Hubauf-Bewegung das Hubseil 3 wieder gespannt ist bzw. das Schlaffseil eliminiert ist, was beispielsweise durch ein Zurückgehen bzw. Abfallen des Neigungswinkels a durch die Neigungssensorik 18 festgestellt werden kann. Fällt beispielsweise der Neigungswinkel a unter einen vorbestimmten Grenzwert, der mit dem zuvor genannten ersten Grenzwert übereinstimmen, davon aber auch abweichen, beispielsweise kleiner sein kann, wird von der Bestimmungseinrichtung 16 davon ausgegangen, dass kein Schlaffseil mehr vorliegt, woraufhin die Steuervorrichtung 7 die Hebezeugantriebe 8 wieder freigeben kann.

Durch die Blockade weiterer Hebezeugantriebe kann ein Schleifen der Unterflasche 4 auf dem Untergrund 9 vermieden werden, wodurch weitergehende Beschädigungen durch hängenbleibende Kiesel oder Sand vermieden werden können.

Vorteilhafterweise kann die Bestimmungseinrichtung auch Signale von einer Lastoder Seilkraftsensorik 19 empfangen, die ein Lastsignal bereitstellt, das die im Hubseil 3 wirkende Seilkraft charakterisiert. Beispielsweise kann die genannte Lastsensorik 19 einen Lastsensor 6 bzw. einen Seilzugsensor aufweisen, der beispielsweise die Seilkraft des Hubseils 3 am Anschlagpunkt des Hubseils 3 erfassen kann, vgl. Fig. 1-4. Alternativ oder zusätzlich zu einem solchen Seilkraftsensor 6 am Anschlagpunkt des Hubseils 3 kann die Lastsensorik 19 aber auch beispielsweise eine Lastmessachse an der Unterflasche 4 aufweisen und/oder Lastmessachsen an anderen Umlenkrollen 12 besitzen, mittels derer Seilzugkräfte bzw. entsprechende Reaktionskräfte an den Umlenkrollen ermittelt werden können.

Fällt das Lastsignal der Lastsensorik 19, die die Seilzugkraft charakterisiert, unter einen vorbestimmten Grenzwert oder übersteigt die Abfallgeschwindigkeit des genannten Lastsignals einen vorbestimmten Grenzwert, kann die Bestimmungseinrichtung 16 von der Bildung von Schlaffseil ausgehen. Der genannte Grenzwert für das Lastsignal kann die Masse des Lastaufnahmemittels 15 einschließlich der Unterflasche 4 berücksichtigen, da bei schwebendem Lastaufnahmemittel 15 zumindest immer das Gewicht des Lastaufnahmemittels 15 am Hubseil zieht, so dass bei einem Abfall des Lastsignals auf einen niedrigeren Wert davon ausgegangen werden kann, dass das Lastaufnahmemittel 15 auf dem Untergrund 9 aufliegt. Vorteilhafterweise wird die Überwachung des genannten Lastsignals der Lastsensorik 19 mit der Überwachung des Neigungswinkels a verknüpft, beispielsweise dergestalt, dass zusätzlich zum Überschreiten eines Grenzwerts für den Neigungswinkel a und/oder für die Kippgeschwindigkeit auch noch ein Abfallen des Lastsignals unter einen vorbestimmten Grenzwert und/oder das Ansteigen der Abfallgeschwindigkeit des Lastsignals über einen vorbestimmten Grenzwert gefordert wird, bevor die Bestimmungseinrichtung 16 das Schlaffseilsignal bereitstellt. Gegebenenfalls kann auch eine dynamische Anpassung der genannten Grenzwerte vorgenommen werden, wie dies eingangs erläutert ist, um beispielsweise ein Schlaffseilsignal auch schon dann auszugeben, wenn die Signale der Neigungssensorik 18 und der Lastsensorik 19 für sich selbst den jeweiligen Grenzwert zwar noch nicht erreichen, jedoch beide knapp davorstehen.

Wie Fig. 4 verdeutlicht, kann sich Schlaffseil nicht nur dann bilden, wenn das Lastaufnahmemittel 15 auf dem Untergrund 9 aufliegt, sondern auch dann, wenn das Hubseil 3 zwischen der Hubwinde 10 und dem Lastaufnahmemittel 15 blockiert wird, beispielsweise durch eine festgefrorene Umlenkrolle 13, vgl. Fig. 4. Um auch solche Fälle der Schlaffseilbildung verlässlich erfassen zu können, kann die Bestimmungseinrichtung 16 bzw. deren Auswertemittel 17 Beschleunigungen an der Hubwinde 10 bzw. dem Hubantrieb 11 mit Beschleunigungen an dem Lastaufnahmemittel 15 vergleichen. Bei ordnungsgemäßem Betrieb induziert eine vorbestimmte Hubwinden- bzw. Trommelbeschleunigung, unter Berücksichtigung des sich durch mehrlagiges Wickeln verändernden Hebelarms, eine bestimmte Beschleunigung des Hubseils 3 im Bereich der Hubwinde 10, was dann eine entsprechende, durch die Einscherung proportional veränderte Beschleunigung am Lastaufnahmemittel 15 mit sich bringt. Weichen diese Beschleunigungen voneinander ab bzw. entsprechen sie nicht dem durch die Umlenk- und Einschergeometrie entsprechenden Verhältnis, kann davon ausgegangen werden, dass eine Schlaffseilbildung eingetreten ist.

Vorzugsweise kann eine Beschleunigungssensorik 20 die genannten Beschleunigungen an der Hubwinde 10 bzw. dem Hubantrieb 11 einerseits sowie am Lastauf- nahmemittel 15 andererseits erfassen, beispielsweise durch einen Trommelsensor zum Erfassen der Trommelgeschwindigkeit bzw. -beschleunigung und einen Wickellagensensor zum Erfassen der Anzahl der Wickellagen auf der Trommel. An dem Lastaufnahmemittel 15 kann ein entsprechender Beschleunigungssensor angebracht sein, der die Beschleunigung in aufrechter Richtung erfassen kann. Dies kann beispielsweise die genannte IMU 5 sein, die entsprechende Beschleunigungssignale bereitstellt.

Die Beschleunigung an der Hubwinde 10 sowie die Beschleunigung am Lastaufnahmemittel 15 werden von den Auswertemitteln 17 miteinander verglichen, wobei das Übersetzungs- bzw. Untersetzungsverhältnis durch die Einscherung berücksichtigt werden kann. Weichen die Beschleunigungen um ein vorbestimmtes Maß bzw. um einen Toleranzgrenzwert voneinander ab, kann die Bestimmungseinrichtung 16 ein Schlaffseilsignal bereitstellen. Die Steuervorrichtung 7 kann bei Vorliegen eines solchen Schlaffseilsignals insbesondere den Hubantrieb 11 abschalten bzw. nur noch Hubauf-Bewegungen zulassen.

Claims

Ansprüche Hebezeug mit einem Hubseil (3), an dem ein Lastaufnahmemittel (15) zum Aufnehmen und Anheben einer Last vorgesehen ist, sowie einer Bestimmungseinrichtung (16) zum Bestimmen von Schlaffseil am Hubseil (3), dadurch gekennzeichnet, dass die genannte Bestimmungseinrichtung (16) eine Neigungssensorik (18) zum Erfassen einer Neigung und/oder einer Kippgeschwindigkeit und/oder einer Kippbeschleunigung des Lastaufnahmemittels (15) aufweist und ein Schlaffseilsignal bereitstellt, wenn die erfasste Neigung und/oder Kippgeschwindigkeit und/oder Kippbeschleunigung des Lastaufnahmemittels (15) einen vorbestimmten Grenzwert überschreitet. Hebezeug nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei die Neigungssensorik (18) dazu ausgebildet ist, zumindest Neigungen und/oder Kippgeschwindigkeiten und/oder Kippbeschleunigungen bezüglich einer liegenden Kippachse zu erfassen, wobei die Neigungssensorik (18) vorzugsweise zwei- oder dreiachsig arbeitend ausgebildet ist. Hebezeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Neigungssensorik (18) zumindest ein an dem Lastaufnahmemittel (15) befestigtes Sensorelement aufweist. Hebezeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Neigungssensorik (18) eine Inertialmesseinrichtung (5) zum Bereitstellen von Be- schleunigungs- und Drehratensignalen an dem Lastaufnahmemittel (15) aufweist. Hebezeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche oder dem Oberbegriff des Anspruchs 1 , wobei die Bestimmungseinrichtung (16) eine Lastsensorik (19) zum Erfassen der am Hubseil zerrenden Last und/oder zum Erfassen einer Hubseilkraft aufweist und dazu ausgebildet ist, ein Schlaffseilsignal bereitzustellen, wenn die erfasste Last und/oder erfasste Hubseilkraft unter einen vorbestimmten Grenzwert abfällt und/oder eine Abfallgeschwindigkeit der erfassten Last und/oder Hubseilkraft einen vorbestimmten Grenzwert überschreitet. Hebezeug nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei die Bestimmungseinrichtung (16) dazu ausgebildet ist, das Schlaffseilsignal nur dann bereitzustellen, wenn zusätzlich zum Erreichen eines Grenzwerts für die Neigung und/oder Kippgeschwindigkeit und/oder Kippbeschleunigung des Lastaufnahmemittels (15) auch der Grenzwert für die erfasste Last und/oder Hubseilkraft erreicht wird, wobei ggf. die Bestimmungseinrichtung (16) dazu konfiguriert ist, bei der verknüpften Berücksichtigung der Signale der Neigungssensorik (18) und der Lastsensorik (19) angepasste Grenzwerte für die Neigungsund Lastsignale zu berücksichtigen. Hebezeug nach einem der beiden vorhergehenden Ansprüche, wobei die Lastsensorik (19) einen Zugkraft- und/oder Lastsensor (6) an einem Anschlagpunkt des Hubseils (3) aufweist. Hebezeug nach einem der beiden vorhergehenden Ansprüche, wobei die Lastsensorik (19) eine Lastmessachse an einer Unterflasche (4) des Lastauf- nahmemittels (15) oder an einer anderen Umlenkrolle (12) des Hubseiltriebs aufweist. Hebezeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche oder dem Oberbegriff des Anspruchs 1 , wobei die Bestimmungseinrichtung (16) eine Beschleunigungssensorik (20) zum Erfassen einer Beschleunigung an einer Hubwinde (10) und/oder einem Hubantrieb (11 ) für das Hubseil (3) und zum Erfassen einer Beschleunigung am Lastaufnahmemittel (15) aufweist und dazu ausgebildet ist, ein Schlaffseilsignal bereitzustellen, wenn die beiden erfassten Beschleunigungen über ein vorbestimmtes Maß hinaus voneinander abweichen. Hebezeug nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei die Beschleunigungssensorik (20) an der Hubwinde (10) und/oder dem Hubantrieb (11 ) einen Drehratensensor und ggf. einen Wickellagensensor umfasst und an dem Lastaufnahmemittel (15) einen Beschleunigungssensor zum Erfassen aufrechter Beschleunigungen, insbesondere eine Inertialmesseinrichtung (5), aufweist. Hebezeug nach einem der beiden vorhergehenden Ansprüche, wobei die Bestimmungseinrichtung (16) dazu ausgebildet ist, beim Vergleich der beiden erfassten Beschleunigungen einen Proportionalitätsfaktor entsprechend dem Hubseilverlauf, insbesondere eine Hubseileinscherung, zu berücksichtigen. Hebezeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei Bestimmungsmittel zum Bestimmen einer Beschleunigung des Lastaufnahmemittels und/oder der Last aus einem Lastsignal einer/der Lastsensorik (19) anhand der Beziehung F = m * a, insbesondere aus den Änderungen des Lastsignals, vorgesehen ist. Hebezeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei eine Steuervorrichtung (7) zum automatischen Abschalten und/oder Blockieren eines Hubantriebs (11 ) und/oder anderer Hebezeugantriebe (8) bei Vorliegen des genannten Schlaffseilsignals vorgesehen ist. Hebezeug nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei die genannte Steuervorrichtung (7) dazu ausgebildet ist, bei Vorliegen des Schlaffseilsignals nur noch hubseilspannende Hebezeugbewegungen, insbesondere eine Hubaufbewegung eines Hubantriebs (11 ) und/oder eine Aufwippbewegung eines Auslegers (14), zuzulassen. Hebezeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Bestimmungseinrichtung (16) eine drahtlose Kommunikationsschnittstelle zum drahtlosen Empfangen von Sensorsignalen aufweist. Verfahren zum Bestimmen von Schlaffseil an einem Hebezeug (1 ), das mit einem Hubseil (3) und einem daran angebrachten Lastaufnahmemittel (15) zum Aufnehmen und Anheben einer Last versehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass mittels einer Neigungssensorik (18) eine Neigung und/oder eine Kippgeschwindigkeit und/oder eine Kippbeschleunigung des Lastaufnahmemittels (15) erfaßt wird und ein Schlaffseilsignal bereitgestellt wird, wenn die erfasste Neigung und/oder Kippgeschwindigkeit und/oder Kippbeschleunigung des Lastaufnahmemittels (15) einen vorbestimmten Grenzwert überschreitet. Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei mittels einer Lastsensorik (19) eine am Hubseil zerrenden Last und/oder eine Hubseilkraft erfaßt und ein Schlaffseilsignal bereitgestellt wird, wenn die erfasste Last und/oder erfasste Hubseilkraft unter einen vorbestimmten Grenzwert abfällt und/oder eine Abfallgeschwindigkeit der erfassten Last und/oder Hubseilkraft einen vorbestimmten Grenzwert überschreitet, und/oder einer Beschleunigungssensorik (20) einerseits eine Beschleunigung an einer Hubwinde (10) und/oder einem Hubantrieb (11 ) für das Hubseil (3) und andererseits eine Beschleunigung am Lastaufnahmemittel (15) erfaßt und ein Schlaffseilsignal bereitgestellt wird, wenn die beiden erfassten Beschleunigungen über ein vorbestimmtes Maß hinaus voneinander abweichen.