WO2022159002A1 - Device for controlling a motion system - Google Patents
Device for controlling a motion system Download PDFInfo
- Publication number
- WO2022159002A1 WO2022159002A1 PCT/RU2022/050011 RU2022050011W WO2022159002A1 WO 2022159002 A1 WO2022159002 A1 WO 2022159002A1 RU 2022050011 W RU2022050011 W RU 2022050011W WO 2022159002 A1 WO2022159002 A1 WO 2022159002A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- hinge
- control element
- pedals
- operator
- shaped frame
- Prior art date
Links
- 230000006870 function Effects 0.000 description 17
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 244000309464 bull Species 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000007667 floating Methods 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000011089 mechanical engineering Methods 0.000 description 1
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63F—CARD, BOARD, OR ROULETTE GAMES; INDOOR GAMES USING SMALL MOVING PLAYING BODIES; VIDEO GAMES; GAMES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- A63F13/00—Video games, i.e. games using an electronically generated display having two or more dimensions
- A63F13/20—Input arrangements for video game devices
- A63F13/24—Constructional details thereof, e.g. game controllers with detachable joystick handles
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F13/00—Interconnection of, or transfer of information or other signals between, memories, input/output devices or central processing units
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
Definitions
- the invention relates to computer technology, in particular to input devices and can be used in computer games, to control objects in computer-simulated spaces, in the field of mechanical engineering, aircraft construction, and astronautics.
- buttons a housing rigidly connected to a control element made in the form of an H-shaped frame with curved support surfaces, on the front parts of which along the periphery opposite each other on the sides there are buttons and rollers for convenient control of the motion system, inside a hinge is installed, on which the shank is rigidly fixed, and on the control element made in the form of an H-shaped frame, clamps are installed between the curved supporting surfaces, and inside the body there is a regulator that controls the rigidity of the hinge stroke.
- the hinge does not provide the possibility of precise control of the sight in all positions of the H-shaped frame.
- the axes of rotation of the hinge work independently of each other, not providing the possibility of precise control of the sight, when interacting with each other. Namely, with the simultaneous operation of two axes controlling the same movement with different resolution of the sight, as well as with the simultaneous operation of two axes controlling different movements. Pedals do not provide the necessary speed for switching control functions.
- buttons a body rigidly connected to a control element made in the form of an H-shaped frame with curved support surfaces, on the front parts of which along the periphery opposite each other on the sides there are buttons and rollers, a hinge is installed inside, on which the shank is fixed, on the control element made in the form of an H-shaped frame, clamps are installed between the curved supporting surfaces, and inside the body there is a regulator that controls the rigidity of the hinge stroke.
- pedals and motion sensors are additionally introduced, connected to the control element by wires or wireless communication, and the shank is rigidly connected to the mounting bracket having adjusting clamps.
- the hinge does not provide the possibility of precise control of the sight in all positions of the H-shaped frame.
- the axes of rotation of the hinge work independently of each other, not providing the possibility of precise control of the sight, when interacting with each other. Namely, with the simultaneous operation of two axes controlling the same movement with different resolution of the sight.
- Pedals do not provide the necessary speed for switching control functions.
- EFFECT increased indicators of quantity, quality, reliability, accuracy of controlled functions in the movement system, speed of switching control functions.
- the technical result in the movement system control device is achieved due to the fact that it contains a housing rigidly connected to the control element, on which buttons, rollers, adjusting clamps are located, and inside the hinge, having inside the angle sensors and a shank rigidly fixed and connected to the mounting bracket , having adjusting clips, a regulator that controls the rigidity of the hinge stroke, pedals with angle sensors, motion sensors connected to an additional control element, a central processor located on the device and connected to the hinge and pedals.
- the technical result is achieved due to the possibility of adjusting the height of the control element and the distance to the operator using a bracket with clamps, rigidly connecting the shank to the operator's seat, because the operator can choose the fulcrum of the additional control element as accurately as possible, fix its position rigidly, and during operation there are no vibrations interfering with the control between the fulcrum of the additional control element and the operator's seat due to the equipment of the control device with pedals, because control of part of the functions in the system of movements is transferred to the legs, the operator dives deeper into the space simulated on a computer, which makes the control more intuitive, facilitating movement in the space simulated on a computer, due to the fact that the part of the control functions transferred to the legs reduces the load on the operator’s fingers, he less tired, which increases the duration of it reliable and accurate operation, due to the equipment of the device with motion sensors that control the position of the head, shoulders, and hands of the operator, because the operator receives additional functions that create new possibilities in the movement system, which allows
- Pedals and motion sensors connected to an additional control element by wires or wireless communication, allow some of the controlled functions to be transferred to the operator's legs and track the position of the operator's head, arms, shoulders in space.
- the central processor located directly near the device or directly inside the device, or on the structural elements of the device, which determines the position and speed of rotation of the H-shaped frame using angle sensors located in the hinge housing, creates an "idle” zone at the moment the H-shaped frame stops , and also cancels the “idling” zone at the moment the H-shaped frame starts moving, depending on the speed and direction of movement of the H-shaped frame, while the central processor, using angle sensors located in the hinge body, determines the position of the axes relative to each other and changes the size "idle” zone depending on the position of the H-shaped frame in space, at which the hinge has the ability to move the "idle” zone of the axis of rotation, directly along the axis of rotation, while the zone of "idle” occurs automatically at the moment
- the increase in the number of indicators is carried out due to the axis with two different resolutions, quality due to the “idle” zone floating along the axis, aiming reliability with simultaneous operation of all axes, aiming accuracy in all positions of the H-shaped frame, switching speed, controlled functions in the movement system .
- the invention is new, has an inventive step and is industrially applicable.
- FIG. 1- shows a general view of the device
- FIG. 2 schematically shows the operation of the hinge 3 device zone 24 and rotation axes 26,28,33
- FIG. 3 schematically shows the device of the pedals.
- the movement system control device includes buttons 1, a housing 2, a hinge 3 is installed inside the housing 2, on which the shank 4 is rigidly fixed, rigidly connected to the operator's seat 13, by a bracket 14 with clamps 15, and the housing 2 is rigidly connected to the control element 5, made in the form of an H-shaped frame with curved supporting surfaces 6 for the location of the operator's forearms with the possibility of movement due to the hinge 3, the rigidity of which can be adjusted using the regulator 12 located in the housing 2 at the request of the operator or automatically depending on the situation occurring in the system movements.
- Curved bearing surfaces 6 are equipped with a regulator 18 controlling the position of curved bearing surfaces 6 on the control element 5.
- the device for controlling the movement system is equipped with pedals 16 and motion sensors 17 connected to the control element 5 by wires or wireless.
- additional control elements 19 that control the movement system in analog mode, which are connected to the control element 5 by wire or wireless communication.
- each additional control element 19 can be made different in shape, size, geometry, for example, in the form of a pistol, another type of weapon, curved ergonomic shape required for a specific game or curved ergonomic shape required for a specific application environment.
- the central processor 36 can be placed directly next to the device or directly inside the device, or on the structural elements of the device, connected to the hinge 3 and the pedals 16 with wires, the angle sensors 37 located in the housing 2, the angle sensors 38 located in the pedals 16 determine the position and the speed of rotation of the H-shaped frame 5, with the help of angle sensors 37 located in the housing 2, an "idle” zone 24 is created at the moment the H-shaped frame 5 stops, and the "idle” zone 24 is also canceled at the moment the movement starts H-shaped frame 5, depending on the speed and direction of movement of the H-shaped frame 5, and the axes of rotation 26, 28 of the hinge 3, connected by wires to the central processor 36, have a dependence of the size of the "idle” zone 24 on the position of each other, given the central processor 36, which determines the position of the axes 26,28 relative to each other using angle sensors 37 located in the housing 2 and changes the size of the "idle” zone th" stroke 24, depending on the position of the H-shaped frame 5 in space
- the motion system control device operates as follows.
- the operator using the bracket 14 with clamps 15, selects the fulcrum of the control element 5 as accurately as possible, rigidly fixes the shank 4 in it, rigidly connected to the hinge 3.
- the operator sits on the seat 13 in front of the body 2, the forearms of the hands lie on the control element 5, made in the form of H -shaped frame with curved bearing surfaces 6 for location of the operator's forearms with the possibility of movement due to the hinge 3, rigidly fixed to the seat 13 by means of the shank 4 and the bracket 14 with clamps 15.
- the operator sets the exact width of the control element 5 using the clamps 11, sets the exact angle for himself of the curved supporting surfaces 6 relative to his body and the control element 5, using the regulator 18, sets the exact location for himself of the curved supporting surfaces 6 relative to his forearms and the control element 5, using the regulator 18.
- the movement system is partially controlled by the forearms and the operator lying on the curved supporting surfaces 6, partially controlled by the operator's hands lying on the front parts 7 of the control element 5, partially controlled by the operator's legs through the pedals 16, partially controlled by the movements of the operator's head, arms, shoulders, by means of motion sensors 17, partially controlled by the hands operator, holding additional control elements 19.
- the regulator 12 located in the housing 2 during operation of the proposed device automatically controls the rigidity of the hinge 3 in the housing 2, depending on the situation in the movement system, the operator experiences the effect of "feedback" and a clearer perception of the movement system, and in the mixed control mode, the controller 12 leaves free play only on one axis of rotation, turning the control element 5 into a kind of car steering wheel.
- the operator Since part of the movement system is controlled by the operator’s hands holding additional control elements 19, the operator has the opportunity to control with two hands in analog and mixed modes, work in parallel with different tasks or perform one task with both hands, where the operator’s fingers interact with buttons 1, hinge buttons 8, multi-contact buttons 9 and rollers 10 located on the front parts 7 of the control element 5 along the periphery opposite each other from the sides for precise control of the motion system, as well as the operator's fingers interact with the buttons 20 of the additional control element 19, the multi-contact buttons 21 of the additional control element 19, hinge buttons 23 of the additional control element 19, and rollers 22 of the additional control element 19 located on the front parts of the additionally introduced at least two additional control elements 19 along the periphery against each other from the sides for precise control of the motion system, as well as for precise control of the motion system, the idle zone 24, installed by the central processor 36 using angle sensors 37 located in the housing 2, having the given size 25 set by the central processor 36 with the help of angle sensors 37 located in the housing 2, on the axis 26 of the hinge 3, uniform
Abstract
Claimed is a device for controlling a motion system, comprising a housing that is rigidly coupled to a control element having buttons, rollers and adjustment clamps arranged thereon, said housing containing a hinge which contains angle sensors and has a stem rigidly fastened and connected to a mounting bracket having adjustment clamps; a regulator for controlling the stiffness of the hinge; pedals with position angle sensors and motion sensors connected to an additional control element; and a central processor disposed on the device and connected to the hinge and the pedals.
Description
Устройство контроля системы движений. Movement system control device.
Изобретение относится к вычислительной технике, в частности устройствам ввода и может быть использовано в компьютерных играх, для управления объектами в моделируемых на ЭВМ пространствах, в области машиностроения, самолетостроения, космонавтики. The invention relates to computer technology, in particular to input devices and can be used in computer games, to control objects in computer-simulated spaces, in the field of mechanical engineering, aircraft construction, and astronautics.
Известен аналог манипулятор для компьютера в описании изобретения к патенту РФ №2344465, МИК G06F 3/00, 16.04.2007, опубл. 20.01.2009, содержащий кнопки, корпус, жестко соединенный с управляющим элементом, выполненным в виде Н-образной рамы с криволинейными опорными поверхностями, на передних частях которого по периферии напротив друг друга с боковых сторон расположены кнопки и ролики для удобного управления системой движений, внутри установлен шарнир, на котором жестко закреплен хвостовик, причем на управляющем элементе, выполненном в виде Н- образной рамы, между криволинейными опорными поверхностями установлены зажимы, а внутри корпуса расположен регулятор, контролирующий жесткость хода шарнира. Known analog manipulator for a computer in the description of the invention to the patent of the Russian Federation No. 2344465, MIC G06F 3/00, 16.04.2007, publ. 01/20/2009, containing buttons, a housing rigidly connected to a control element made in the form of an H-shaped frame with curved support surfaces, on the front parts of which along the periphery opposite each other on the sides there are buttons and rollers for convenient control of the motion system, inside a hinge is installed, on which the shank is rigidly fixed, and on the control element made in the form of an H-shaped frame, clamps are installed between the curved supporting surfaces, and inside the body there is a regulator that controls the rigidity of the hinge stroke.
Недостатки:, недостаточно высокие показатели количества, качества, надежности, точности контролируемых функций в системе движений, скорости переключения функций управления. Disadvantages: insufficiently high indicators of quantity, quality, reliability, accuracy of controlled functions in the movement system, speed of switching control functions.
Шарнир, не обеспечивает возможности точного контроля прицела во всех положениях Н-образной рамы. Оси вращения шарнира, работают не зависимо друг от друга, не обеспечивая возможности точного контроля прицела, при взаимодействии между собой. А именно при одновременной работе двух осей контролирующих одно и то же движение с разным разрешением прицела, а так же при одновременной работе двух осей контролирующих разные движения.
Педали не обеспечивают необходимую скорость переключения функций управления. The hinge does not provide the possibility of precise control of the sight in all positions of the H-shaped frame. The axes of rotation of the hinge work independently of each other, not providing the possibility of precise control of the sight, when interacting with each other. Namely, with the simultaneous operation of two axes controlling the same movement with different resolution of the sight, as well as with the simultaneous operation of two axes controlling different movements. Pedals do not provide the necessary speed for switching control functions.
Наиболее близким техническим решением из известных является описание изобретения к патенту РФ № №2556498, устройство контроля системы движений, МПК G06 F3/00, от 01.07.2014., опубл. 10.07.2015 в Бюл. № 19, содержащее кнопки, корпус, жестко соединенный с управляющим элементом, выполненным в виде Н- образной рамы с криволинейными опорными поверхностями, на передних частях которого по периферии напротив друг друга с боковых сторон расположены кнопки и ролики, внутри установлен шарнир, на котором жестко закреплен хвостовик, на управляющем элементе, выполненном в виде Н-образной рамы, между криволинейными опорными поверхностями установлены зажимы, а внутри корпуса расположен регулятор, контролирующий жесткость хода шарнира. Для контроля системы движений дополнительно введены педали и датчики движения, соединенные с управляющим элементом проводами или беспроводной связью, а хвостовик жестко соединен с кронштейном крепления, имеющим регулировочные зажимы. The closest known technical solution is the description of the invention to the patent of the Russian Federation No. 2556498, control device for the movement system, IPC G06 F3 / 00, dated 07/01/2014., publ. 07/10/2015 in Bull. No. 19, containing buttons, a body rigidly connected to a control element made in the form of an H-shaped frame with curved support surfaces, on the front parts of which along the periphery opposite each other on the sides there are buttons and rollers, a hinge is installed inside, on which the shank is fixed, on the control element made in the form of an H-shaped frame, clamps are installed between the curved supporting surfaces, and inside the body there is a regulator that controls the rigidity of the hinge stroke. To control the movement system, pedals and motion sensors are additionally introduced, connected to the control element by wires or wireless communication, and the shank is rigidly connected to the mounting bracket having adjusting clamps.
Недостатки: недостаточно высокие показатели количества, качества, надежности, точности контролируемых функций в системе движений скорости переключения функций управления. Disadvantages: insufficiently high indicators of quantity, quality, reliability, accuracy of controlled functions in the system of movements of the speed of switching control functions.
Шарнир, не обеспечивает возможности точного контроля прицела во всех положениях Н-образной рамы. Оси вращения шарнира, работают не зависимо друг от друга, не обеспечивая возможности точного контроля прицела, при взаимодействии между собой. А именно при одновременной работе двух осей контролирующих одно и то же движение с разным разрешением прицела. Педали не обеспечивают необходимую скорость переключения функций управления.
Технический результат: повышение показателей количества, качества, надежности, точности контролируемых функций в системе движений, скорости переключения функций управления. The hinge does not provide the possibility of precise control of the sight in all positions of the H-shaped frame. The axes of rotation of the hinge work independently of each other, not providing the possibility of precise control of the sight, when interacting with each other. Namely, with the simultaneous operation of two axes controlling the same movement with different resolution of the sight. Pedals do not provide the necessary speed for switching control functions. EFFECT: increased indicators of quantity, quality, reliability, accuracy of controlled functions in the movement system, speed of switching control functions.
Технический результат в устройстве контроля системы движений достигается за счет того, что содержит корпус, жестко соединенный с управляющим элементом, на котором расположены кнопки, ролики, регулировочные зажимы, а внутри шарнир, имеющий внутри датчики угла и хвостовик, жестко закрепленный и соединенный с кронштейном крепления, имеющим регулировочные зажимы, регулятор, контролирующий жесткость хода шарнира, педали с датчиками угла расположения, датчиками движения, соединенными с дополнительным управляющим элементом, центральный процессор, размещенный на устройстве и соединённый с шарниром и педалями. The technical result in the movement system control device is achieved due to the fact that it contains a housing rigidly connected to the control element, on which buttons, rollers, adjusting clamps are located, and inside the hinge, having inside the angle sensors and a shank rigidly fixed and connected to the mounting bracket , having adjusting clips, a regulator that controls the rigidity of the hinge stroke, pedals with angle sensors, motion sensors connected to an additional control element, a central processor located on the device and connected to the hinge and pedals.
Технический результат достигается за счет возможности регулировки высоты управляющего элемента и расстояния до оператора с помощью кронштейна с зажимами, жестко соединяющего хвостовик с сиденьем оператора, т.к. оператор может максимально точно выбрать точку опоры дополнительного управляющего элемента, жестко зафиксировать ее положение и во время работы не возникает мешающих управлению колебаний между точкой опоры дополнительного управляющего элемента и сиденьем оператора за счет оснащения устройства контроля педалями, т.к. контроль части функций в системе движений передан ногам, оператор глубже погружается в моделируемое на ЭВМ пространство, что делает управление более интуитивным, облегчая перемещение в моделируемом на ЭВМ пространстве, за счет того, что переданная ногам часть функций управления снижает нагрузку на пальцы рук оператора, он меньше устает, что повышает продолжительность его
надежной и точной работы, за счет оснащения устройства датчиками движения, контролирующими положение головы, плеч, и рук оператора, т.к. оператор получает дополнительные функции, создающие новые возможности в системе движений, что позволяет достигать более точного результата во время управления, педали и датчики движения, соединенные с дополнительным управляющим элементом проводами или беспроводной связью позволяют часть контролируемых функций передать ногам оператора и отслеживать положение головы, рук, плеч оператора в пространстве. Педали и датчики движения, соединенные с дополнительным управляющим элементом проводами или беспроводной связью позволяют часть контролируемых функций передать ногам оператора и отслеживать положение головы, рук, плеч оператора в пространстве. Центральный процессор, размещенный непосредственно возле устройства или непосредственно внутри устройства, или на конструктивных элементах устройства, который определяет положение и скорость вращения Н-образной рамы при помощи датчиков угла расположенных в корпусе шарнира, создает зону «холостого» хода в момент остановки Н-образной рамы, а так же отменяет зону «холостого хода» в момент начала движения Н-образной рамы в зависимости от скорости и направления движения Н-образной рамы при этом центральный процессор при помощи датчиков угла расположенных в корпусе шарнира определяет положение осей относительно друг друга и изменяет размер зоны «холостого» хода в зависимости от положения Н-образной рамы в пространстве, при чём шарнир имеет возможность перемещения зоны «холостого» хода оси вращения, непосредственно по оси вращения, при этом зона «холостого» хода возникает автоматически в момент остановки Н-образной рамы, не зависимо от положения Н-образной рамы, а сами оси вращения шарнира имеют
зависимость размера зоны «холостого» хода от положения друг друга, а так же центральный процессор при помощи датчиков угла расположенных в педалях отслеживает положение педалей, при чём отключение педалей происходит не в момент полного отпускания педали а в начальный момент отпускания педали при этом срабатывание отключения педали не зависит от положения педали по отношению к ходу самой педали и не зависит от того когда было начато отпускание, в начале полного хода педали или в конце полного хода педали, или в середине полного хода педали. Повышение количества показателей осуществляется за счёт оси с двумя разными разрешениями, качества за счёт плавающей по оси зоны «холостого» хода, надежности прицеливания при одновременной работе всех осей, точности прицеливания во всех положениях Н-образной рамы, скорости переключения, контролируемых функций в системе движений. The technical result is achieved due to the possibility of adjusting the height of the control element and the distance to the operator using a bracket with clamps, rigidly connecting the shank to the operator's seat, because the operator can choose the fulcrum of the additional control element as accurately as possible, fix its position rigidly, and during operation there are no vibrations interfering with the control between the fulcrum of the additional control element and the operator's seat due to the equipment of the control device with pedals, because control of part of the functions in the system of movements is transferred to the legs, the operator dives deeper into the space simulated on a computer, which makes the control more intuitive, facilitating movement in the space simulated on a computer, due to the fact that the part of the control functions transferred to the legs reduces the load on the operator’s fingers, he less tired, which increases the duration of it reliable and accurate operation, due to the equipment of the device with motion sensors that control the position of the head, shoulders, and hands of the operator, because the operator receives additional functions that create new possibilities in the movement system, which allows achieving more accurate results during control, pedals and motion sensors connected to an additional control element by wires or wireless communication allow transferring part of the controlled functions to the operator's legs and tracking the position of the head, hands, operator's shoulders in space. Pedals and motion sensors, connected to an additional control element by wires or wireless communication, allow some of the controlled functions to be transferred to the operator's legs and track the position of the operator's head, arms, shoulders in space. The central processor, located directly near the device or directly inside the device, or on the structural elements of the device, which determines the position and speed of rotation of the H-shaped frame using angle sensors located in the hinge housing, creates an "idle" zone at the moment the H-shaped frame stops , and also cancels the “idling” zone at the moment the H-shaped frame starts moving, depending on the speed and direction of movement of the H-shaped frame, while the central processor, using angle sensors located in the hinge body, determines the position of the axes relative to each other and changes the size "idle" zone depending on the position of the H-shaped frame in space, at which the hinge has the ability to move the "idle" zone of the axis of rotation, directly along the axis of rotation, while the zone of "idle" occurs automatically at the moment of stopping the H-shaped frame, regardless of the position of the H-shaped frame, and the axes of rotation of the hinge themselves eyut the dependence of the size of the “idle” zone on the position of each other, as well as the central processor, using angle sensors located in the pedals, monitors the position of the pedals, and the pedals are turned off not at the moment the pedal is completely released, but at the initial moment the pedal is released, while the pedal is turned off does not depend on the position of the pedal in relation to the stroke of the pedal itself and does not depend on when the release was started, at the beginning of the full pedal stroke or at the end of the full pedal stroke, or in the middle of the full pedal stroke. The increase in the number of indicators is carried out due to the axis with two different resolutions, quality due to the “idle” zone floating along the axis, aiming reliability with simultaneous operation of all axes, aiming accuracy in all positions of the H-shaped frame, switching speed, controlled functions in the movement system .
Технический результат в устройстве контроля системы движений достигается за счет совокупность всех указанных выше существенных признаков. The technical result in the movement system control device is achieved due to the combination of all the above essential features.
Проведенный анализ уровня техники показал, что заявленная совокупность существенных признаков, изложенных в формуле изобретения, неизвестна. The analysis of the prior art showed that the claimed set of essential features set forth in the claims is unknown.
Установлено, что заявленное техническое решение не следует явным образом из известного уровня техники. It has been established that the claimed technical solution does not follow explicitly from the prior art.
Изобретение является новым, имеет изобретательский уровень и промышленно применимо. The invention is new, has an inventive step and is industrially applicable.
Устройство для контроля системы движений поясняется чертежами, где: на Фиг. 1- изображен общий вид устройства;
на Фиг. 2 - схематично изображена работа шарнира 3 устройство зоны 24 и осей вращения 26,28,33; на Фиг. 3 - схематично изображено устройство педалей. The device for controlling the movement system is illustrated by drawings, where: in Fig. 1- shows a general view of the device; in FIG. 2 - schematically shows the operation of the hinge 3 device zone 24 and rotation axes 26,28,33; in FIG. 3 - schematically shows the device of the pedals.
Устройство контроля системы движений включает в себя кнопки 1, корпус 2, внутри корпуса 2 установлен шарнир 3, на котором жестко закреплен хвостовик 4, жестко соединенный с сиденьем оператора 13, кронштейном 14 с зажимами 15, причем корпус 2 жестко соединен с управляющим элементом 5, выполненном в виде Н-образной рамы с криволинейными опорными поверхностями 6 для расположения предплечий оператора с возможностью движения за счет шарнира 3, жесткость хода которого может регулироваться с помощью расположенного в корпусе 2 регулятора 12 по желанию оператора или автоматически в зависимости от ситуации, происходящей в системе движений. На передних частях 7 управляющего элемента 5 по периферии напротив друг друга с боковых сторон расположены кнопки 1, кнопки шарнирные 8, кнопки многоконтактные 9, ролики 10 для надежного и точного управления системой движений, причем управляющий элемент 5 имеет возможность регулировки Н-образной рамы за счет расположенных на ней зажимов 11 по ширине между криволинейными опорными поверхностями 6. Криволинейные опорные поверхности 6 оснащены регулятором 18 контролирующем положение криволинейных опорных поверхностей 6 на управляющем элементе 5. Устройство для контроля системы движений оснащено педалями 16 и датчиками движения 17, соединенными с управляющим элементом 5 проводами или беспроводной связью. Для контроля системы движений имеется по меньшей мере два дополнительных управляющих элемента 19, которые контролируют систему движений в аналоговом режиме, которые соединены с управляющим элементом 5 проводами или беспроводной связью. На передних частях указанных
элементов 19 по периферии друг против друга с боковых сторон расположены кнопки 20 кнопки многоконтактные 21, кнопки шарнирные 23 и ролики 22. Форма каждого дополнительного управляющего элемента 19 может быть выполнена различной по форме, размерам, геометрии например, в виде пистолета, другого вида оружия, криволинейной эргономичной формы необходимой для конкретной игры или криволинейной эргономичной формы необходимой для конкретной среды применения. Центральный процессор 36, может быть размещен непосредственно возле устройства или непосредственно внутри устройства, или на конструктивных элементах устройства, соединённый с шарниром 3 и педалями 16 проводами, датчики угла 37, расположенные в корпусе 2, датчики угла 38, расположенные в педалях 16, определяют положение и скорость вращения Н-образной рамы 5, при помощи датчиков угла 37, расположенных в корпусе 2, создается зона «холостого» хода 24 в момент остановки Н-образной рамы 5, а так же отменяется зона «холостого» хода 24 в момент начала движения Н-образной рамы 5 в зависимости от скорости и направления движения Н-образной рамы 5, а сами оси вращения 26, 28 шарнира 3, соединенного проводами с центральным процессором 36, имеют зависимость размера зоны «холостого» хода 24 от положения друг друга, заданную центральным процессором 36, который определяет положение осей 26,28 относительно друг друга при помощи датчиков угла 37, расположенных в корпусе 2 и изменяет размер зоны «холостого» хода 24 в зависимости от положения Н-образной рамы 5 в пространстве, при этом шарнир 3, соединённый проводами с центральным процессором 36, имеет возможность перемещения зоны «холостого» хода 24 оси вращения 26, непосредственно по оси вращения 26, при этом зона «холостого» хода 24 возникает автоматически в момент
остановки Н-образной рамы 5, не зависимо от положения Н- образной рамы 5 в пространстве, а зона холостого хода 24 установленная центральным процессором 36, имеет заданный размер 25, установленный процессором 36, на оси 26, в положении 27 Н- образной рамы 5, расположенном на оси 28, и заданный размер 29, установленный центральный процессором 36, на оси 26 в положении 30 Н-образной рамы 5, расположенном на оси 28, а так же зону холостого хода 24, установленную центральный процессором 36, и автоматически возникающую на оси 26 в положении 31 Н-образной рамы 6 на оси 26, и положении 32 Н-образной рамы 6 на оси 26, а так же ось 33 имеющую возможность взаимосвязи с осью 26 аналогичную взаимосвязи между осями 26 и 28, а так же педали 16, соединённые проводами с центральным процессором 36 который, отслеживает положение педалей 16 при помощи датчиков угла 38, расположенных в педалях 16, работают таким образом, что отключение педали 16 происходит не в момент полного отпускания педали 16, а в начальный момент отпускания 35 педали 16, при чём срабатывание отключения педали 16 не зависит от положения педали 16 по отношению к ходу 34 самой педали 16 и не зависит от того когда было начато отпускание, в начале полного хода 34 педали 16 или в конце полного хода 34 педали 16, или в середине полного хода 34 педали 16. The movement system control device includes buttons 1, a housing 2, a hinge 3 is installed inside the housing 2, on which the shank 4 is rigidly fixed, rigidly connected to the operator's seat 13, by a bracket 14 with clamps 15, and the housing 2 is rigidly connected to the control element 5, made in the form of an H-shaped frame with curved supporting surfaces 6 for the location of the operator's forearms with the possibility of movement due to the hinge 3, the rigidity of which can be adjusted using the regulator 12 located in the housing 2 at the request of the operator or automatically depending on the situation occurring in the system movements. On the front parts 7 of the control element 5 on the periphery opposite each other on the sides there are buttons 1, hinge buttons 8, multi-contact buttons 9, rollers 10 for reliable and accurate control of the motion system, and the control element 5 has the ability to adjust the H-shaped frame due to clamps 11 located on it in width between curved bearing surfaces 6. Curved bearing surfaces 6 are equipped with a regulator 18 controlling the position of curved bearing surfaces 6 on the control element 5. The device for controlling the movement system is equipped with pedals 16 and motion sensors 17 connected to the control element 5 by wires or wireless. To control the movement system, there are at least two additional control elements 19 that control the movement system in analog mode, which are connected to the control element 5 by wire or wireless communication. On the front parts of the specified elements 19 on the periphery opposite each other on the sides there are buttons 20 multi-contact buttons 21, hinge buttons 23 and rollers 22. The shape of each additional control element 19 can be made different in shape, size, geometry, for example, in the form of a pistol, another type of weapon, curved ergonomic shape required for a specific game or curved ergonomic shape required for a specific application environment. The central processor 36 can be placed directly next to the device or directly inside the device, or on the structural elements of the device, connected to the hinge 3 and the pedals 16 with wires, the angle sensors 37 located in the housing 2, the angle sensors 38 located in the pedals 16 determine the position and the speed of rotation of the H-shaped frame 5, with the help of angle sensors 37 located in the housing 2, an "idle" zone 24 is created at the moment the H-shaped frame 5 stops, and the "idle" zone 24 is also canceled at the moment the movement starts H-shaped frame 5, depending on the speed and direction of movement of the H-shaped frame 5, and the axes of rotation 26, 28 of the hinge 3, connected by wires to the central processor 36, have a dependence of the size of the "idle" zone 24 on the position of each other, given the central processor 36, which determines the position of the axes 26,28 relative to each other using angle sensors 37 located in the housing 2 and changes the size of the "idle" zone th" stroke 24, depending on the position of the H-shaped frame 5 in space, while the hinge 3, connected by wires to the central processor 36, has the ability to move the "idle" zone 24 of the rotation axis 26, directly along the rotation axis 26, while the zone "idle" 24 occurs automatically at the moment stops the H-shaped frame 5, regardless of the position of the H-shaped frame 5 in space, and the idle zone 24 set by the central processor 36 has a predetermined size 25 set by the processor 36, on the axis 26, in position 27 of the H-shaped frame 5 located on the axis 28, and the specified size 29, set by the central processor 36, on the axis 26 in position 30 of the H-shaped frame 5, located on the axis 28, as well as the idle zone 24, set by the central processor 36, and automatically occurring on axis 26 in position 31 of the H-shaped frame 6 on the axis 26, and position 32 of the H-shaped frame 6 on the axis 26, as well as the axis 33 having the possibility of interconnection with the axis 26 similar to the relationship between the axes 26 and 28, as well as the pedal 16 , connected by wires to the central processor 36, which monitors the position of the pedals 16 using angle sensors 38 located in the pedals 16, work in such a way that the pedal 16 is turned off not at the moment the pedal 16 is completely released, but at the beginning The actual moment of releasing 35 of the pedal 16, wherein the actuation of the pedal 16 disconnection does not depend on the position of the pedal 16 in relation to the stroke 34 of the pedal 16 itself and does not depend on when the release was started, at the beginning of the full stroke 34 of the pedal 16 or at the end of the full stroke 34 pedals 16, or in the middle of a full stroke 34 pedals 16.
Работа устройства. Device operation.
Устройство контроля системы движений работает следующим образом. Оператор посредством кронштейна 14 с зажимами 15 максимально точно выбирает точку опоры управляющего элемента 5, жестко закрепляет в ней хвостовик 4, жестко соединенный с шарниром 3. Оператор сидит на сиденье 13 перед корпусом 2, предплечья рук ложатся на управляющий элемент 5, выполненный в виде Н-образной рамы с криволинейными опорными поверхностями 6 для
расположения предплечий оператора с возможностью движения за счет шарнира 3, жестко закрепленного с сиденьем 13 посредством хвостовика 4 и кронштейна 14 с зажимами 15. Оператор устанавливает точную для себя ширину управляющего элемента 5 при помощи зажимов 11, устанавливает точный для себя угол расположения криволинейных опорных поверхностей 6 относительно своего тела и управляющего элемента 5, при помощи регулятора 18, устанавливает точную для себя точку расположения криволинейных опорных поверхностей 6 относительно своих предплечий и управляющего элемента 5, при помощи регулятора 18. Управляющий элемент 5, жестко соединенный с корпусом 2, в котором расположен шарнир 3, за счет которого управляющий элемент 5, получает возможность движения, причем в корпусе 2 установлен регулятор 12, контролирующий жесткость хода шарнира 3, и оператор перед началом работы устанавливает нужный уровень жесткости хода шарнира 3 при помощи регулятора 12. Система движений частично контролируется предплечьями оператора, лежащими на криволинейных опорных поверхностях 6, частично контролируется кистями оператора, лежащими на передних частях 7 управляющего элемента 5, частично контролируется ногами оператора посредством педалей 16, частично контролируется движениями головы, рук, плеч оператора, посредством датчиков движения 17, частично контролируется руками оператора, держащими дополнительные управляющие элементы 19. Так как регулятор 12, расположенный в корпусе 2, то во время работы заявляемого устройства автоматически контролирует жесткость хода шарнира 3 в корпусе 2 в зависимости от ситуации в системе движений, у оператора возникает эффект «обратной связи» и более четкое восприятие системы движений, а в смешанном режиме управления регулятор 12 оставляет свободный ход только на одной оси вращения,
превращая управляющий элемент 5 в подобие автомобильного руля. Так как часть системы движений контролируется ногами оператора посредством педалей 16, оператор глубже погружается в пространство, моделируемое на электронной вычислительной машине (далее ЭВМ), у оператора возникает эффект «присутствия внутри» моделируемого на ЭВМ пространства. Так как часть системы движений контролируется движениями головы, рук и плеч оператора, посредством датчиков движения 17 у оператора появляются новые функции в системе движений. Так как часть системы движений контролируется руками оператора, держащими дополнительные управляющие элементы 19 у оператора возникает возможность управления двумя руками в аналоговом и смешанном режимах, работать параллельно с разными задачами или выполнять одну задачу двумя руками, где пальцы рук оператора взаимодействуют с кнопками 1, кнопками шарнирными 8, кнопками многоконтактными 9 и роликами 10, расположенными на передних частях 7 управляющего элемента 5 по периферии напротив друг друга с боковых сторон для точного управления системой движений, а так же пальцы рук оператора взаимодействуют с кнопками 20 дополнительного управляющего элемента 19, кнопками многоконтактными 21 дополнительного управляющего элемента 19, кнопками шарнирными 23 дополнительного управляющего элемента 19, и роликами 22 дополнительного управляющего элемента 19, расположенных на передних частях дополнительно введенных по меньшей мере двух дополнительных управляющих элементов 19 по периферии друг против друга с боковых сторон для точного управления системой движений, а так же для точного управления системой движений зона холостого хода 24, установленная центральным процессором 36 при помощи датчиков угла 37 расположенных в корпусе 2, имеющая
заданный размер 25 установленный центральным процессором 36 при помощи датчиков угла 37 расположенных в корпусе 2, на оси 26 шарнира 3, равномерно, плавно, от меньшего к большему, и обратно от большего к меньшему изменяется заданный размер 25, установленный центральным процессором 36 при помощи датчиков угла 37, расположенных в корпусе 2 на оси 26 шарнира 3 при переходе из положения 27, Н-образной рамы 5 на оси 28 шарнира 3, на заданный размер 29, установленный центральным процессором 36 при помощи датчиков угла 37, расположенных в корпусе 2 на оси 26 шарнира 3, в положении 30 Н-образной рамы 5 на оси 28 шарнира 3, а сама зона холостого хода 24, установленная центральным процессором 36 при помощи датчиков угла 37, расположенных в корпусе 2, возникает автоматически за счёт центрального процессора 36 на оси 26 шарнира 3 в момент остановки Н-образной рамы 5 в положении 31 и 32 на оси 26, так же как и в любой другой точке на оси 26, при этом возможно введение зависимости заданного размера 25, установленного центральным процессором 36 при помощи датчиков угла 37, расположенных в корпусе 2 на оси 26 шарнира 3 от положения Н- образной рамы 5 по оси 33 шарнира 3 аналогичной взаимосвязи между осями 26 и 28, а педали 16, имеющие ход 34, установленный центральным процессором 36 при помощи датчиков угла 38 расположенных в педалях 16 начинают своё отключение в зоне 35, установленной центральным процессором 36 при помощи датчиков угла 38, расположенных в педалях 16 с первого момента отпускания педали 16, зона 35, установленная центральным процессором 36 при помощи датчиков угла 38, расположенных в педалях 16, возникает автоматически с первого момента отпускания педали 16 на протяжении всего хода 34 педали 16, установленного центральным процессором 36 при помощи датчиков угла 38, расположенных в педалях 16.
Использование устройства для контроля системы движений позволит повысить показатели количества, качества, надежности, точности контролируемых функций в системе движений, скорость переключения функций управления.
The motion system control device operates as follows. The operator, using the bracket 14 with clamps 15, selects the fulcrum of the control element 5 as accurately as possible, rigidly fixes the shank 4 in it, rigidly connected to the hinge 3. The operator sits on the seat 13 in front of the body 2, the forearms of the hands lie on the control element 5, made in the form of H -shaped frame with curved bearing surfaces 6 for location of the operator's forearms with the possibility of movement due to the hinge 3, rigidly fixed to the seat 13 by means of the shank 4 and the bracket 14 with clamps 15. The operator sets the exact width of the control element 5 using the clamps 11, sets the exact angle for himself of the curved supporting surfaces 6 relative to his body and the control element 5, using the regulator 18, sets the exact location for himself of the curved supporting surfaces 6 relative to his forearms and the control element 5, using the regulator 18. The control element 5, rigidly connected to the body 2, in which the hinge is located 3, due to which the control element 5 gets the ability to move, and in the housing 2 there is a regulator 12 that controls the rigidity of the hinge 3, and the operator, before starting work, sets the desired level of rigidity of the hinge 3 with the help of the regulator 12. The movement system is partially controlled by the forearms and the operator lying on the curved supporting surfaces 6, partially controlled by the operator's hands lying on the front parts 7 of the control element 5, partially controlled by the operator's legs through the pedals 16, partially controlled by the movements of the operator's head, arms, shoulders, by means of motion sensors 17, partially controlled by the hands operator, holding additional control elements 19. Since the regulator 12, located in the housing 2, during operation of the proposed device automatically controls the rigidity of the hinge 3 in the housing 2, depending on the situation in the movement system, the operator experiences the effect of "feedback" and a clearer perception of the movement system, and in the mixed control mode, the controller 12 leaves free play only on one axis of rotation, turning the control element 5 into a kind of car steering wheel. Since part of the movement system is controlled by the operator's feet through the pedals 16, the operator dives deeper into the space simulated on an electronic computer (hereinafter referred to as the computer), the operator has the effect of "presence inside" the space simulated on the computer. Since part of the movement system is controlled by the movements of the head, arms and shoulders of the operator, through motion sensors 17, the operator has new functions in the movement system. Since part of the movement system is controlled by the operator’s hands holding additional control elements 19, the operator has the opportunity to control with two hands in analog and mixed modes, work in parallel with different tasks or perform one task with both hands, where the operator’s fingers interact with buttons 1, hinge buttons 8, multi-contact buttons 9 and rollers 10 located on the front parts 7 of the control element 5 along the periphery opposite each other from the sides for precise control of the motion system, as well as the operator's fingers interact with the buttons 20 of the additional control element 19, the multi-contact buttons 21 of the additional control element 19, hinge buttons 23 of the additional control element 19, and rollers 22 of the additional control element 19 located on the front parts of the additionally introduced at least two additional control elements 19 along the periphery against each other from the sides for precise control of the motion system, as well as for precise control of the motion system, the idle zone 24, installed by the central processor 36 using angle sensors 37 located in the housing 2, having the given size 25 set by the central processor 36 with the help of angle sensors 37 located in the housing 2, on the axis 26 of the hinge 3, uniformly, smoothly, from smaller to larger, and back from larger to smaller, the specified size 25 changes, set by the central processor 36 using sensors angle 37, located in the housing 2 on the axis 26 of the hinge 3 when moving from position 27, H-shaped frame 5 on the axis 28 of the hinge 3, to a given size 29, set by the central processor 36 using angle sensors 37, located in the housing 2 on the axis 26 of the hinge 3, in position 30 of the H-shaped frame 5 on the axis 28 of the hinge 3, and the idle zone 24 itself, set by the central processor 36 using angle sensors 37 located in the housing 2, occurs automatically due to the central processor 36 on the axis 26 hinge 3 at the moment of stopping the H-shaped frame 5 in positions 31 and 32 on the axis 26, as well as at any other point on the axis 26, while it is possible to introduce a dependence of a given size 25, installed by the central processor 36 using angle sensors 37, located in the housing 2 on the axis 26 of the hinge 3 from the position of the H-shaped frame 5 along the axis 33 of the hinge 3 of a similar relationship between the axes 26 and 28, and the pedals 16, having a stroke 34, installed central processor 36 with the help of angle sensors 38 located in the pedals 16 begin their shutdown in zone 35 set by the central processor 36 with the help of angle sensors 38 located in the pedals 16 from the first moment the pedal 16 is released, zone 35 set by the central processor 36 using sensors angle 38, located in the pedals 16, occurs automatically from the first moment of releasing the pedal 16 throughout the entire stroke 34 of the pedal 16, set by the central processor 36 using angle sensors 38, located in the pedals 16. The use of the device to control the movement system will improve the quantity, quality, reliability, accuracy of controlled functions in the movement system, the speed of switching control functions.
Claims
Формула изобретения. Claim.
Устройство контроля системы движений, отличающееся тем, что содержит корпус, жестко соединенный с управляющим элементом, на котором расположены кнопки, ролики, регулировочные зажимы, а внутри шарнир, имеющий внутри датчики угла и хвостовик, жестко закрепленный и соединенный с кронштейном крепления, имеющим регулировочные зажимы, регулятор, контролирующий жесткость хода шарнира, педали с датчиками угла расположения, датчиками движения, соединенными с дополнительным управляющим элементом, центральный процессор, размещенный на устройстве и соединённый с шарниром и педалями.
Movement system control device, characterized in that it contains a body rigidly connected to a control element, on which buttons, rollers, adjusting clamps are located, and inside a hinge having inside angle sensors and a shank rigidly fixed and connected to a mounting bracket having adjusting clamps , a regulator that controls the rigidity of the hinge stroke, pedals with angle sensors, motion sensors connected to an additional control element, a central processor located on the device and connected to the hinge and pedals.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202280022456.0A CN117042853A (en) | 2021-01-25 | 2022-01-14 | Device for controlling a movement system |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2021101456A RU2757825C1 (en) | 2021-01-25 | 2021-01-25 | Motion system control device |
| RU2021101456 | 2021-01-25 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| WO2022159002A1 true WO2022159002A1 (en) | 2022-07-28 |
Family
ID=78289577
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| PCT/RU2022/050011 WO2022159002A1 (en) | 2021-01-25 | 2022-01-14 | Device for controlling a motion system |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN117042853A (en) |
| RU (1) | RU2757825C1 (en) |
| WO (1) | WO2022159002A1 (en) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2344465C1 (en) * | 2007-04-16 | 2009-01-20 | Андрей Валерьевич Груздев | Manipulator for computer |
| RU2556498C1 (en) * | 2014-07-01 | 2015-07-10 | Андрей Валерьевич Груздев | Motion system control device |
| WO2019096160A1 (en) * | 2017-11-16 | 2019-05-23 | 陈昭胜 | Vr walking mechanism, and method for walking in virtual reality scene |
| US10317989B2 (en) * | 2016-03-13 | 2019-06-11 | Logitech Europe S.A. | Transition between virtual and augmented reality |
-
2021
- 2021-01-25 RU RU2021101456A patent/RU2757825C1/en active
-
2022
- 2022-01-14 CN CN202280022456.0A patent/CN117042853A/en active Pending
- 2022-01-14 WO PCT/RU2022/050011 patent/WO2022159002A1/en active Application Filing
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2344465C1 (en) * | 2007-04-16 | 2009-01-20 | Андрей Валерьевич Груздев | Manipulator for computer |
| RU2556498C1 (en) * | 2014-07-01 | 2015-07-10 | Андрей Валерьевич Груздев | Motion system control device |
| US10317989B2 (en) * | 2016-03-13 | 2019-06-11 | Logitech Europe S.A. | Transition between virtual and augmented reality |
| WO2019096160A1 (en) * | 2017-11-16 | 2019-05-23 | 陈昭胜 | Vr walking mechanism, and method for walking in virtual reality scene |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN117042853A (en) | 2023-11-10 |
| RU2757825C1 (en) | 2021-10-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP1711239B1 (en) | Control apparatus for use with a computer or video game system | |
| US20190209918A1 (en) | Gyroscopic apparatuses and methods of using same | |
| US5244441A (en) | Position-based motion controller | |
| US7740101B2 (en) | Driving operation device | |
| Keo et al. | Experimental results for stabilizing of a bicycle with a flywheel balancer | |
| JP2716661B2 (en) | Operation device | |
| WO2022159002A1 (en) | Device for controlling a motion system | |
| Bock et al. | Sensorimotor performance and computational demand during short-term exposure to microgravity | |
| RU2642394C1 (en) | Device for control of the movement system | |
| WO2016003318A1 (en) | Device for controlling a motion system | |
| RU2344465C1 (en) | Manipulator for computer | |
| RU189484U1 (en) | Handle intuitive control of the aircraft | |
| WO2009143568A1 (en) | Articulated gaming controller | |
| RU2652284C1 (en) | Aircraft manual control device | |
| US20230024657A1 (en) | Controller for virtual armored vehicles | |
| KR200246807Y1 (en) | Armrests for Computer Keyboard and Mouse | |
| WO2022239848A1 (en) | Motion training system and program | |
| KR20120064346A (en) | Apparatus for operating acceleration pedal for vehicle | |
| JP2002264045A (en) | Force feedback type operating device | |
| JP2005185669A (en) | Game machine | |
| Kazennikov et al. | Characteristics of the maintenance of the upright posture in subjects touching an external object while standing on a moving or immobile platform | |
| JP2005193360A (en) | Moving track control device for movable body and moving track control method | |
| KAEDE et al. | Resisting Torque Display System for Operating Lever Joystick Based on Perceptive Model | |
| Arias et al. | Motion control of a semi-mobile haptic interface for extended range telepresence | |
| WO1991011218A1 (en) | Position-based motion controller |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| 121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 22742942 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
|
| NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |
|
| WWE | Wipo information: entry into national phase |
Ref document number: 202280022456.0 Country of ref document: CN |
|
| 122 | Ep: pct application non-entry in european phase |
Ref document number: 22742942 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |