WO2022146190A1 - Universal egg package gripper - Google Patents

Universal egg package gripper Download PDF

Info

Publication number
WO2022146190A1
WO2022146190A1 PCT/RU2021/050190 RU2021050190W WO2022146190A1 WO 2022146190 A1 WO2022146190 A1 WO 2022146190A1 RU 2021050190 W RU2021050190 W RU 2021050190W WO 2022146190 A1 WO2022146190 A1 WO 2022146190A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
gripper
gripping
walls
mechanisms
egg
Prior art date
Application number
PCT/RU2021/050190
Other languages
French (fr)
Russian (ru)
Inventor
Владимир Владимирович Качкаев
Азат Гизбулович Магафуров
Антон Валерьевич Серебряков
Original Assignee
Общество С Ограниченной Ответственностью Инженернотехнический Центр "Укавт"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Общество С Ограниченной Ответственностью Инженернотехнический Центр "Укавт" filed Critical Общество С Ограниченной Ответственностью Инженернотехнический Центр "Укавт"
Publication of WO2022146190A1 publication Critical patent/WO2022146190A1/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B23/00—Packaging fragile or shock-sensitive articles other than bottles; Unpacking eggs
    • B65B23/02—Packaging or unpacking eggs
    • B65B23/06—Arranging, feeding, or orientating the eggs to be packed; Removing eggs from trays or cartons
    • B65B23/08—Arranging, feeding, or orientating the eggs to be packed; Removing eggs from trays or cartons using grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers

Definitions

  • the utility model relates to devices for capturing, transferring and packing egg trays using grippers.
  • a device for capturing and moving egg trays is known from the prior art (patent EP2766264, IPC B65B23/08, B65G47/90, publ. 12/30/2015), containing a capture head fixed on the mast of the holder.
  • the gripping head contains a holder frame, suction heads (suckers) and two opposite cheeks - gripping walls.
  • the suction cups are arranged to form a pattern that matches the patterns of the products to be taken.
  • the first spacers are rigidly fixed to the holder frame, with the help of which the holder frame is freely suspended in the first holder.
  • the disadvantage of this device is the complex design of the grip, the lack of reliability of gripping, lifting and transporting the egg package.
  • a device for capturing and moving trays of eggs is known from the prior art (patent US4355936, IPC B65B23/08, B65G47/90, publ. 26.10.1982).
  • the gripping device comprises a support panel that contains solenoid valves, vacuum cups that engage with each of the individual eggs in the topmost tray, a pair of gripping arms (cheek).
  • Each gripper assembly is connected to a rotary actuator to perform rotation during movement while moving adjacent gripper assemblies relative to each other to avoid contact while simultaneously rotating adjacent gripper assemblies.
  • the disadvantage of this device is the lack of reliability of capture.
  • the gripper includes a movable gripper head to move the product from the conveyor to another location.
  • the gripping head comprises a base, to which a plurality of gripping fingers (cheeks) are attached from opposite sides, a plurality of tubular elastic elements for holding a gripped article or product, while the fingers are fixed with the possibility of rotation, and the tubular elements are made with the possibility of folding into an accordion.
  • the disadvantage of this device is the lack of reliability of the capture, transfer and positioning of the packaging of eggs in the stack, due to the geometry gripping levers, geometry of tubular elements. The presence of multiple fingers also adversely affects the grip of the article or product.
  • each synchronization mechanism is made of two round-section toothed racks and a synchronizing gear mounted in the housing.
  • the disadvantage of capture-prototype is the lack of positioning accuracy of the packaging of eggs in the box.
  • the objective of this utility model is to create a structurally simple and efficient device that allows for the capture, centering of various egg packages (of various sizes) in boxes, as well as ensuring zero gap in the box when packing in automatic mode.
  • the technical result of the claimed capture of egg trays is aimed at ensuring a reliable grip and precise positioning of the egg package in the box.
  • the universal gripper of the egg packages contains a base to which two gripper walls are attached from two opposite sides through the rotation mechanisms, a suction cup block with a mechanism for raising and lowering it, as well as two gripper wall synchronization mechanisms, made of two toothed round rails and timing gear mounted in the grip body.
  • three electric drives are used as a turning mechanism, two of which are synchronized with each other, and the third electric drive is connected to each wall of the grip.
  • Each electric drive is connected to the corresponding synchronization mechanism - a gearbox.
  • FIG. 1 is a front view of the universal grip
  • FIG. 2 side view.
  • the gripper contains a base 1, to which two grapple walls 3 are fixed from two opposite sides through gearboxes 2, a suction cup block 4 with a mechanism for raising and lowering it with the help of a pneumatic cylinder, elements for fixing egg packages in the manipulator 5.
  • Three electric drives are connected to the gearboxes 2, two of which are synchronized with each other.
  • Reducers 2 are made of two gear racks round section and synchronizing gear of the drive, mounted in the housing.
  • Wall-grabs 3 may have interchangeable parts and serve to capture egg packages, and suction cups 4 additionally hold part of the eggs, unloading the load on the packages of the eggs themselves.
  • the device works as follows.
  • the wall-grabs 3 are in a vertical position and are fully extended, the block of suction cups 4 is raised.
  • the manipulator is installed over the egg package, according to a given signal, the walls 3 move synchronously to the center, clamping the package from both sides.
  • the block of suction cups 4 is lowered onto the eggs and with the help of vacuum sucks each egg to the suction cups for the reliability of moving the egg packages at high speeds of movement, and the fixed elements of fixing the package with the egg in the gripper do not allow the package to slide along the walls of the gripper.
  • the packages are transferred from the conveyor belt to the corrugated box.
  • the walls of the gripper are tilted according to the signal of the specified program, leaving the point of contact of the wall-gripper with the package fixed, the walls of the gripper are opened without increasing the dimensions of the gripper inside the corrugated box.
  • the opening of the gripper walls occurs to facilitate the removal of the gripper from the corrugated box.
  • the vacuum is released from the suction cups and the suction cup block rises.
  • the grip rises up outside the corrugated box, where the walls-grabs immediately take a vertical position and are completely moved apart. The grip then returns to its original position and the process repeats.
  • the inventive universal grip of the egg trays provides a reliable grip and precise positioning of the egg package in the box.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Container Filling Or Packaging Operations (AREA)
  • Wrapping Of Specific Fragile Articles (AREA)

Abstract

The utility model relates to devices for gripping, transferring and packing trays of eggs using gripping devices. The technical result of the claimed egg tray gripper is that of reliably gripping a package of eggs and accurately positioning same in a box. A universal egg package gripper comprises a base to which two gripping walls are attached on two opposing sides by rotational mechanisms, an array of suction cups with a mechanism for raising and lowering same, and also two mechanisms for synchronizing the gripping walls, said mechanisms being comprised of two toothed racks of circular cross-section and a synchronizing gear, which are mounted inside a housing of the gripper. A rotational mechanism is configured in the form of three electrical actuators, two of which are synchronized with one another, the third electrical actuator being connected to each of the walls of the gripper. Each electrical actuator is connected to a corresponding synchronizing reduction gear.

Description

Универсальный захват упаковок яиц Universal gripper for egg packs
Полезная модель относится к устройствам захвата, переноса и упаковки лотков яиц с помощью захватных устройств. The utility model relates to devices for capturing, transferring and packing egg trays using grippers.
Из уровня техники известно устройство для захвата и перемещения лотков яиц (патент ЕР2766264, МПК В65В23/08, B65G47/90, опубл. 30.12.2015г.), содержащее закрепленную на мачте держателя головку захвата. Головка захвата содержит раму держателя, всасывающие головки (присоски) и две противоположно расположенных щеки - стенки захвата. Присоски расположены с возможностью формирования рисунка, который соответствует рисункам продуктов, которые необходимо взять. На раме держателя жестко закреплены первые проставки, с помощью которых рама держателя свободно подвешивается в первом держателе. A device for capturing and moving egg trays is known from the prior art (patent EP2766264, IPC B65B23/08, B65G47/90, publ. 12/30/2015), containing a capture head fixed on the mast of the holder. The gripping head contains a holder frame, suction heads (suckers) and two opposite cheeks - gripping walls. The suction cups are arranged to form a pattern that matches the patterns of the products to be taken. The first spacers are rigidly fixed to the holder frame, with the help of which the holder frame is freely suspended in the first holder.
Недостатком этого устройства является сложная конструкция захвата, недостаточная надежность захвата, подъема и транспортировки упаковки яиц. The disadvantage of this device is the complex design of the grip, the lack of reliability of gripping, lifting and transporting the egg package.
Из уровня техники известно устройство для захвата и перемещения лотков яиц (патент US4355936, МПК В65В23/08, B65G47/90, опубл. 26.10.1982г.). Устройство захвата содержит опорную панель, которая содержит электромагнитные клапаны, вакуумные чашки, которые сцепляются с каждым из отдельных яиц в самом верхнем лотке, пару захватных рычагов (щека). Каждый узел захвата связан с вращающимся приводом для осуществления вращения во время перемещения при одновременном перемещении смежных узлов захвата относительно друг друга, чтобы избежать контакта при одновременном вращении смежных узлов захвата. A device for capturing and moving trays of eggs is known from the prior art (patent US4355936, IPC B65B23/08, B65G47/90, publ. 26.10.1982). The gripping device comprises a support panel that contains solenoid valves, vacuum cups that engage with each of the individual eggs in the topmost tray, a pair of gripping arms (cheek). Each gripper assembly is connected to a rotary actuator to perform rotation during movement while moving adjacent gripper assemblies relative to each other to avoid contact while simultaneously rotating adjacent gripper assemblies.
Недостатком этого устройства является недостаточная надежность захвата. The disadvantage of this device is the lack of reliability of capture.
Также известно устройство для захвата яиц, описанное в патенте NL2002912, МПК B65G47/90, опубл. 23.11.2010г. Захватное устройство содержит подвижную захватную головку для перемещения продукта с конвейера в другое место. Захватная головка содержит основание, к которому с противоположных сторон прикреплено множество захватывающих пальцев (щеки), множество упругих элементов трубчатой формы для удерживания захватываемого изделия или продукта, при этом пальца закреплены с возможностью поворота, а трубчатые элементы выполнены с возможностью складывания в гармошку. Also known is a device for capturing eggs, described in the patent NL2002912, IPC B65G47/90, publ. 11/23/2010 The gripper includes a movable gripper head to move the product from the conveyor to another location. The gripping head comprises a base, to which a plurality of gripping fingers (cheeks) are attached from opposite sides, a plurality of tubular elastic elements for holding a gripped article or product, while the fingers are fixed with the possibility of rotation, and the tubular elements are made with the possibility of folding into an accordion.
Недостатком этого устройства является недостаточная надежность захвата, переноса и позиционирования упаковки яиц в стопке, обусловленная геометрией захватных рычагов, геометрия трубчатых элементов. Наличие множества пальцев также отрицательно сказывается на надежности захвата изделия или продукта. The disadvantage of this device is the lack of reliability of the capture, transfer and positioning of the packaging of eggs in the stack, due to the geometry gripping levers, geometry of tubular elements. The presence of multiple fingers also adversely affects the grip of the article or product.
Наиболее близким к заявляемому техническому решению является универсальный захват упаковок яиц (патент RU 195592, МПК В65В 23/08, опубл. 31.01.2020), содержащий основание, к которому через механизм поворота закреплены с двух противоположных сторон две щеки, блок присосок с механизмом его подъема- опускания, а также два механизма синхронизации, которые соединены с основанием и с каждой щекой, каждый механизм синхронизации выполнен из двух зубчатых реек круглого сечения и синхронизирующей шестерни, смонтированных в корпусе. The closest to the claimed technical solution is a universal gripper of egg packages (patent RU 195592, IPC V65V 23/08, publ. lifting-lowering, as well as two synchronization mechanisms that are connected to the base and to each cheek, each synchronization mechanism is made of two round-section toothed racks and a synchronizing gear mounted in the housing.
Недостатком захвата-прототипа является недостаточная точность позиционирования упаковки яиц в коробке. The disadvantage of capture-prototype is the lack of positioning accuracy of the packaging of eggs in the box.
Задачей настоящей полезной модели является создание конструктивно простого и эффективного устройства, позволяющего осуществлять захват, центрирование в коробках различных упаковок яиц (различных габаритов), а также обеспечение нулевого зазора в коробке при упаковке в автоматическом режиме. The objective of this utility model is to create a structurally simple and efficient device that allows for the capture, centering of various egg packages (of various sizes) in boxes, as well as ensuring zero gap in the box when packing in automatic mode.
Технический результат заявляемого захвата лотков яиц направлен на обеспечение надежного захвата и точного позиционирования упаковки яиц в коробке. The technical result of the claimed capture of egg trays is aimed at ensuring a reliable grip and precise positioning of the egg package in the box.
Технический результат достигается тем, что универсальный захват упаковок яиц содержит основание, к которому через механизмы поворота прикреплены с двух противоположных сторон две стенки-захваты, блок присосок с механизмом его подъема-опускания, а также два механизма синхронизации стенок-захватов, выполненный из двух зубчатых реек круглого сечения и синхронизирующей шестерни, смонтированных в корпусе захвата. При этом в качестве механизма поворота используют три электропривода, два из которых синхронизированы между собой, а третий электропривод соединен с каждой стенкой захвата. Каждый электропривод присоединен к соответствующему механизму синхронизации - редуктору. The technical result is achieved by the fact that the universal gripper of the egg packages contains a base to which two gripper walls are attached from two opposite sides through the rotation mechanisms, a suction cup block with a mechanism for raising and lowering it, as well as two gripper wall synchronization mechanisms, made of two toothed round rails and timing gear mounted in the grip body. In this case, three electric drives are used as a turning mechanism, two of which are synchronized with each other, and the third electric drive is connected to each wall of the grip. Each electric drive is connected to the corresponding synchronization mechanism - a gearbox.
Сущность технического решения поясняется графическим материалом, где на фиг. 1 представлен вид спереди универсального захвата, на фиг. 2 - вид сбоку. The essence of the technical solution is illustrated by graphic material, where in Fig. 1 is a front view of the universal grip, FIG. 2 - side view.
Захват содержит основание 1, к которому через редукторы 2 закреплены с двух противоположных сторон две стенки-захваты 3, блок присосок 4 с механизмом его подъема-опускания с помощью пневмоцилиндра, элементы фиксации упаковок с яйцом в манипуляторе 5. The gripper contains a base 1, to which two grapple walls 3 are fixed from two opposite sides through gearboxes 2, a suction cup block 4 with a mechanism for raising and lowering it with the help of a pneumatic cylinder, elements for fixing egg packages in the manipulator 5.
К редукторам 2 подключены три электропривода, два из которых синхронизированы между собой. Редукторы 2 выполнены из двух зубчатых реек круглого сечения и синхронизирующей шестерни привода, смонтированных в корпусе. Стенки-захваты 3 могут иметь сменные части и служат для захвата упаковок с яйцом, а присоски 4 дополнительно удерживают часть яиц, разгружая нагрузку на упаковки самих яиц. Three electric drives are connected to the gearboxes 2, two of which are synchronized with each other. Reducers 2 are made of two gear racks round section and synchronizing gear of the drive, mounted in the housing. Wall-grabs 3 may have interchangeable parts and serve to capture egg packages, and suction cups 4 additionally hold part of the eggs, unloading the load on the packages of the eggs themselves.
Устройство работает следующим образом. The device works as follows.
Упаковка открытая, 30 яиц. В исходном положении устройства стенки-захваты 3 находятся в вертикальном положении и полностью раздвинуты, блок присосок 4 поднят. При установке манипулятора над упаковкой яиц, по заданному сигналу стенки 3 синхронно перемещаются к центру, зажимая упаковку с двух сторон. Затем опускается блок присосок 4 на яйца и при помощи вакуума присасывает каждое яйцо к присоскам для надежности перемещения упаковок яиц при больших скоростях передвижения, а неподвижные элементы фиксации упаковки с яйцом в захвате, не дают упаковке соскальзывать вдоль стенок захвата. По сигналу осуществляется перенос упаковок, с конвейерной ленты в гофрокороб. Packing open, 30 eggs. In the initial position of the device, the wall-grabs 3 are in a vertical position and are fully extended, the block of suction cups 4 is raised. When the manipulator is installed over the egg package, according to a given signal, the walls 3 move synchronously to the center, clamping the package from both sides. Then the block of suction cups 4 is lowered onto the eggs and with the help of vacuum sucks each egg to the suction cups for the reliability of moving the egg packages at high speeds of movement, and the fixed elements of fixing the package with the egg in the gripper do not allow the package to slide along the walls of the gripper. On a signal, the packages are transferred from the conveyor belt to the corrugated box.
Затем стенки захвата по сигналу заданной программы наклоняются, оставляя неподвижным точку касания стенки-захвата с упаковкой, происходит раскрытие стенок- захвата, не увеличивая при этом габаритов захвата внутри гофрокороба. Раскрытие стенок-захвата происходит для облегчения извлечения захвата из гофрокороба. Одновременно с раскрытием стенок захвата сбрасывается вакуум с присосок и поднимается блок присосок. После завершения операции раскрытия и спада вакуума захват поднимается вверх за пределы гофрокороба, где тут же стенки-захваты принимают вертикальное положение и полностью раздвигаются. Затем захват возвращается в исходное положение, и процесс повторяется. Then the walls of the gripper are tilted according to the signal of the specified program, leaving the point of contact of the wall-gripper with the package fixed, the walls of the gripper are opened without increasing the dimensions of the gripper inside the corrugated box. The opening of the gripper walls occurs to facilitate the removal of the gripper from the corrugated box. Simultaneously with the opening of the walls of the grip, the vacuum is released from the suction cups and the suction cup block rises. After the completion of the opening operation and the fall of the vacuum, the grip rises up outside the corrugated box, where the walls-grabs immediately take a vertical position and are completely moved apart. The grip then returns to its original position and the process repeats.
Заявляемый универсальный захват лотков яиц обеспечивает надежный захват и точное позиционирование упаковки яиц в коробке. The inventive universal grip of the egg trays provides a reliable grip and precise positioning of the egg package in the box.

Claims

Формула полезной модели Utility model formula
Универсальный захват упаковок яиц, содержащий основание, к которому через механизмы поворота прикреплены с двух противоположных сторон две стенки захвата, блок присосок с механизмом его подъема-опускания, а также два механизма синхронизации стенок захвата, выполненный из двух зубчатых реек круглого сечения и синхронизирующей шестерни, смонтированных в корпусе захвата, отличающийся тем, что в качестве механизма поворота используют три электропривода, два из которых синхронизированы между собой, а третий электропривод соединен с каждой стенкой захвата, при этом каждый электропривод присоединен к соответствующему механизму синхронизации - редуктору. A universal gripper for egg packages, containing a base to which two gripper walls are attached from two opposite sides through the rotation mechanisms, a suction cup block with a mechanism for raising and lowering it, as well as two gripper wall synchronization mechanisms, made of two round-section gear racks and a synchronizing gear, mounted in the grip body, characterized in that three electric drives are used as the rotation mechanism, two of which are synchronized with each other, and the third electric drive is connected to each grip wall, while each electric drive is connected to the corresponding synchronization mechanism - a gearbox.
4 four
PCT/RU2021/050190 2020-12-30 2021-06-30 Universal egg package gripper WO2022146190A1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020143893 2020-12-30
RU2020143893 2020-12-30

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2022146190A1 true WO2022146190A1 (en) 2022-07-07

Family

ID=82259578

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/RU2021/050190 WO2022146190A1 (en) 2020-12-30 2021-06-30 Universal egg package gripper

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2022146190A1 (en)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4355936A (en) * 1980-08-28 1982-10-26 Diamond International Corporation Egg transfer apparatus
US5112181A (en) * 1989-10-19 1992-05-12 Sanovo Engineering A/S Feeding apparatus for transferring eggs
NL2002912C2 (en) * 2009-05-20 2010-11-23 Roboxis B V System, gripping head, and method for displacing products.
WO2013055211A1 (en) * 2011-10-10 2013-04-18 Moba Group B.V. Tray gripper head
RU195592U1 (en) * 2019-10-04 2020-01-31 Общество с ограниченной ответственностью Инженерно-технический центр "УКАВТ" Universal grab egg packs

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4355936A (en) * 1980-08-28 1982-10-26 Diamond International Corporation Egg transfer apparatus
US5112181A (en) * 1989-10-19 1992-05-12 Sanovo Engineering A/S Feeding apparatus for transferring eggs
NL2002912C2 (en) * 2009-05-20 2010-11-23 Roboxis B V System, gripping head, and method for displacing products.
WO2013055211A1 (en) * 2011-10-10 2013-04-18 Moba Group B.V. Tray gripper head
RU195592U1 (en) * 2019-10-04 2020-01-31 Общество с ограниченной ответственностью Инженерно-технический центр "УКАВТ" Universal grab egg packs

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CA2868008C (en) Apparatus and method for grouping and positioning items
MX2012002776A (en) Linear actuated robotic packaging device and method.
NL8104018A (en) DEVICE FOR TRANSMITTING EGGS.
JP5399330B2 (en) Double type product bag take-out device
KR20130083364A (en) Product bag take-out apparatus
JPS61115810A (en) Case packaging robot system of corn-shaped article
RU195592U1 (en) Universal grab egg packs
CN113859646B (en) Automatic sorting bagging equipment
CN113716096B (en) Automatic boxing system for medicinal glass bottles
WO2022146190A1 (en) Universal egg package gripper
CN114873243A (en) Feeding system for printing equipment
RU203560U1 (en) Universal gripper for egg cartons
KR920006513B1 (en) Assembling apparatus
JPH09142411A (en) Robot hand
CN111907757B (en) Tableware snatchs manipulator and automatic case packer
CN113955206A (en) Vertical/horizontal integrated oral liquid boxing machine
CN1284712C (en) Method and device for picking up stacks of blanks
CN210191962U (en) Electric toothbrush head packaging production line
CN216581282U (en) Vertical/horizontal integrated oral liquid boxing machine
CN114537775B (en) Robot gripper, boxing system and boxing method
CN215794739U (en) Can snatchs removal structure
GB2436100A (en) Gripper device for picking and placing a plurality of items
CN214420765U (en) Boxing device
CN219790657U (en) Full-automatic bottle embryo boxing device
CN117382957B (en) Packing production line of punching powder coating machine for ceramic substrate

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 21915940

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 21915940

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1