WO2022145104A1 - 液圧式手術用器具 - Google Patents

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relief valve
pressure chamber
path
discharge
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英紀 田中
健太 過能
聡 依田
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Kawasaki Heavy Industries Ltd
Kawasaki Motors Ltd
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Kawasaki Heavy Industries Ltd
Kawasaki Jukogyo KK
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B17/28—Surgical forceps

Definitions

  • the present invention relates to a hydraulic surgical instrument.
  • a hydraulic surgical instrument that operates a pair of jaws constituting a gripper or the like by hydraulic pressure has been known.
  • a cylinder-type hydraulic actuator that opens and closes a pair of jaws (referred to as “biopsy jaw portion” in Patent Document 1) and a hydraulic fluid are supplied and discharged to the hydraulic actuator.
  • An endoscopic device including a feeding / discharging device is described.
  • the hydraulic actuator is the first cylinder, and the inside of the first cylinder is divided into a first pressure chamber and a second pressure chamber. Includes piston.
  • the first piston is connected to a pair of jaws via an opening / closing mechanism.
  • the supply / discharge device includes a second cylinder and a second piston that divides the inside of the second cylinder into a first operating chamber and a second operating chamber.
  • the first operating chamber is connected to the first pressure chamber by the first supply / exhaust passage
  • the second operating chamber is connected to the second pressure chamber by the second supply / exhaust passage.
  • the pressure in the first supply / discharge passage or the second supply / discharge passage may become too high when the jaw is closed or opened. If the pressure in the first supply / discharge passage or the second supply / discharge passage becomes too high, a malfunction may occur in the jaw, the hydraulic pressure device, or the like.
  • an object of the present invention is to provide a hydraulic surgical instrument capable of preventing the pressure of the first supply / exhaust passage or the second supply / exhaust passage from becoming too high.
  • the hydraulic surgical instrument of the present invention has a hydraulic actuator including a first pressure chamber and a second pressure chamber that opens and closes at least one jaw, a cylinder, and the inside of the cylinder.
  • a supply / discharge device including a piston that partitions the first operating chamber and the second operating chamber, a first supply / discharge passage that connects the first operating chamber to the first pressure chamber, and the second operating chamber to the second pressure.
  • a second supply / discharge passage connecting to the chamber, a relief valve, an inflow passage connecting the inflow port of the relief valve to one of the first supply / discharge passage and the second supply / discharge passage, and an outflow port of the relief valve. Is provided with an outflow path connecting the first supply / discharge path and the other of the second supply / discharge path.
  • the relief valve opens when the pressure of the supply / discharge passage exceeds the set pressure of the relief valve while the inflow passage of the first supply / discharge passage and the second supply / discharge passage is connected.
  • the hydraulic fluid flows from one supply / discharge passage to the other supply / discharge passage via the inflow passage, the relief valve and the outflow passage. Therefore, it is possible to prevent the pressure of the supply / discharge passage, which is the first supply / discharge passage or the second supply / discharge passage, from becoming too high.
  • a hydraulic surgical instrument capable of preventing the pressure of the first supply / discharge passage or the second supply / discharge passage from becoming too high.
  • FIG. 1 shows a hydraulic surgical instrument 1A according to the first embodiment of the present invention.
  • the surgical instrument 1A includes a pair of jaws 11 and 12 constituting a gripper or the like.
  • the jaws 11 and 12 may be those that sandwich the affected area or those that crush the clips used in surgery.
  • the jaw 11 is fixed and the jaw 12 opens and closes.
  • the surgical instrument 1A includes a hydraulic actuator 2 that opens and closes the jaw 12, and a supply / discharge device 3 that supplies / discharges the hydraulic fluid to the hydraulic actuator 2. Further, the surgical instrument 1A includes a drive device 8 for driving the supply / discharge device 3 and a control device 9 for controlling the drive device 8.
  • the hydraulic fluid used in the surgical instrument 1A is not particularly limited, but is, for example, physiological saline or oil.
  • the surgical instrument 1A includes a drive unit and an insertion tube extending from the drive unit and inserted into the patient's body.
  • the supply / discharge device 3 and the drive device 8 are provided in the drive unit, and the hydraulic actuator 2 and the jaws 11 and 12 are provided at the tip of the insertion tube.
  • a relief valve 5, check valves 71, 72 and a tank 44, which will be described later, are also provided in the drive unit.
  • the drive unit is attached to the surgical robot.
  • the linear motion mechanism 82 described later of the drive device 8 may be provided in the drive unit, and the electric motor 81 described later of the drive device 8 may be provided in the surgical robot.
  • the hydraulic actuator 2 includes a first pressure chamber 21 for closing the jaw 12 and a second pressure chamber 22 for opening the jaw 12.
  • the hydraulic actuator 2 is a vane type, and the first pressure chamber 21 and the second pressure chamber 22 are separated by a swinging vane 23.
  • the vane 23 is arranged in the hollow housing 24.
  • the jaw 11 described above is fixed to the housing 24.
  • the vane 23 is fixed to the swing shaft shown in the figure, and the swing shaft is rotatably supported by the housing 24. At least one end of the swing shaft is located outside the housing 24, and the jaw 12 is fixed to this one end. That is, the jaw 12 swings with the vane 23.
  • the housing 24 has a fan-shaped or semicircular internal space when viewed from the axial direction of the swing shaft, and this internal space is divided into a first pressure chamber 21 and a second pressure chamber 22 by a vane 23.
  • the center angle thereof may be substantially the same as the opening / closing angle of the jaw 12 (the swing angle of the vane 23).
  • the vane 23 may abut on one wall surface of the internal space when the jaw 12 is fully opened.
  • one wall surface of the internal space may function as an open side stopper of the vane 23.
  • a stopper that comes into contact with the vane 23 when the jaw 12 is fully opened may be provided in the first pressure chamber 21.
  • the supply / discharge device 3 includes a cylinder 33 and a piston 34 that partitions the inside of the cylinder 33 into a first operating chamber 31 and a second operating chamber 32.
  • the cylinder 33 includes a tube that slidably holds the piston 34 and a pair of end plates that block both ends of the tube.
  • the first operating chamber 31 is connected to the first pressure chamber 21 by the first supply / discharge passage 41, and the second operating chamber 32 is connected to the second pressure chamber 22 by the second supply / discharge passage 42.
  • the surgical instrument 1A includes a relief valve 5 having an inflow port 51 and an outflow port 52.
  • the inflow port 51 is connected to the second supply / discharge passage 42 by the open side inflow passage 61
  • the outflow port 52 is connected to the first supply / discharge passage 41 by the open side outflow passage 62.
  • the outflow port 52 of the relief valve 5 is connected to the tank 44 by the tank path 43.
  • the portion of the tank passage 43 on the relief valve 5 side merges with the portion on the upstream side of the open side outflow passage 62 to form a common flow path.
  • the tank 44 stores the hydraulic fluid flowing out of the relief valve 5 in a pressurized state.
  • the pressure of the hydraulic fluid in the tank 7 is 0.2 to 0.3 MPa.
  • the branch road 63 branches from the tank road 43, and this branch road 63 is connected to the second supply / discharge road 42. Therefore, check valves 71 and 72 are provided in the open side outflow passage 62 and the branch passage 63, respectively.
  • the check valve 71 allows the flow from the relief valve 5 to the first supply / discharge passage 41, but prohibits the reverse flow
  • the check valve 72 allows the flow from the tank passage 43 to the second supply / discharge passage 42. However, the reverse flow is prohibited.
  • the pressure of the hydraulic fluid in the tank 44 is sufficiently higher than the cracking pressure of the check valves 71 and 72.
  • the drive device 8 described above moves the piston 34 of the supply / discharge device 3 in the closing direction from the second operating chamber 32 toward the first operating chamber 31 and in the opening direction from the first operating chamber 31 toward the second operating chamber 32.
  • the drive device 8 includes an electric motor 81 and a linear motion mechanism 82 that converts the rotational motion of the electric motor 81 into a linear motion of the piston 34.
  • the configuration of the drive device 8 is not limited to this, and can be changed as appropriate.
  • the linear motion mechanism 82 has a rod 83 to which the piston 34 is fixed.
  • the rod 83 penetrates only the end plate of the cylinder 33 on the linear motion mechanism 82 side.
  • the rod 83 may penetrate both end plates of the cylinder 33.
  • the linear motion mechanism 82 may have a screw shaft and a nut member screwed to the screw shaft, or may have a rack and a pinion that mesh with each other.
  • the control device 9 described above controls the electric motor 81 of the drive device 8.
  • An open command and a close command for the jaw 12 are input to the control device 9.
  • the control device 9 is a computer having a memory such as a ROM or a RAM, a storage such as an HDD or an SSD, and a CPU, and the program stored in the ROM or the storage is executed by the CPU.
  • the control device 9 controls the electric motor 81 so that the piston 34 moves in the closing direction as shown in FIG. 2A.
  • the hydraulic fluid is supplied from the first operating chamber 31 to the first pressure chamber 21 through the first supply / discharge passage 41, and at the same time, the hydraulic fluid is operated from the second pressure chamber 22 to the second operating chamber 32 through the second supply / discharge passage 42.
  • the liquid is drained.
  • the jaw 12 closes in synchronization with the movement of the piston 34.
  • the volume of the portion of the rod 83 that newly enters the second operating chamber 32 is the volume of the first operating chamber 31.
  • the total volume of the first supply / discharge passage 41, the first pressure chamber 21, the second pressure chamber 22, the second supply / discharge passage 42, and the second operating chamber 32 is reduced. Further, the outflow rate Q1 of the hydraulic fluid from the first operating chamber 31 is larger than the inflow rate Q2 of the hydraulic fluid into the second operating chamber 32.
  • the first pressure chamber is held until the jaw 12 reaches the end of the movable range.
  • the pressures of the 21 and the second pressure chamber 22 both rise equally, the inflow / outflow flow rate Q3 of the hydraulic actuator 2 is smaller than the outflow flow rate Q1 of the hydraulic fluid from the first working chamber 31, and the flow to the second working chamber 32.
  • the vane 23 moves so as to be larger than the inflow flow rate Q2 of the hydraulic fluid.
  • the difference between Q1 and Q3 is absorbed by the volume change of the hydraulic fluid in the first supply / discharge passage 41, and the difference between Q3 and Q2 is absorbed by the volume change of the hydraulic fluid in the second supply / discharge passage 42.
  • the pressure of the second pressure chamber 22 is higher than that of the first pressure chamber 21 by the pressure corresponding to the force corresponding to the reaction force received by the jaw 12 and the frictional force of the moving part and the hydraulic fluid minus the inertial force.
  • the pressures of the second pressure chamber 22 and the first pressure chamber 21 both increase while maintaining the difference.
  • the pressure in the second pressure chamber 22 decreases as the piston 34 moves, and the first pressure chamber 21 and the second pressure chamber 21 A higher differential pressure is generated between the pressure chamber 21 and the pressure chamber 21, and the jaw 12 exerts a gripping force.
  • the differential pressure between the first pressure chamber 21 and the second pressure chamber 22 becomes large, an internal leak occurs in the hydraulic actuator 2 as shown by an arrow in FIG. 2A.
  • the control device 9 controls to prevent the pressure of the first supply / discharge passage 41 from becoming too high when the jaw 12 is closed. Specifically, when the jaw 12 is closed, the control device 9 keeps the current supplied to the electric motor 81 at the upper limit when the current reaches the upper limit. As a result, it is possible to prevent the pressure of the first supply / discharge passage 41 from becoming too high when the jaw 12 is closed.
  • control device 9 controls the electric motor 81 so that the piston 34 moves in the open direction as shown in FIG. 2 (b).
  • the hydraulic fluid is supplied from the second operating chamber 32 to the second pressure chamber 22 through the second supply / discharge passage 42, and the hydraulic fluid is operated from the first pressure chamber 21 to the first operating chamber 31 through the first supply / discharge passage 41.
  • the liquid is drained.
  • the jaw 12 opens in synchronization with the movement of the piston 34.
  • the inflow rate Q1 of the hydraulic fluid into the first operating chamber 31 is larger than the outflow flow rate Q2 of the hydraulic fluid from the second operating chamber 32. big.
  • the shortage of hydraulic fluid which is the difference between the inflow flow rate Q1 and the outflow flow rate Q2, is supplied from the tank 44 to the first supply / discharge passage 41 through the tank passage 43 and the open side outflow passage 62.
  • the pressure of the second supply / discharge passage 42 becomes the set pressure of the relief valve 5 (as shown in FIG. 2C).
  • the relief valve 5 opens, and the second supply / discharge passage 42 goes to the first supply / discharge passage 41 via the open side inflow passage 61, the relief valve 5, and the open side outflow passage 62.
  • the hydraulic fluid flows in.
  • the tank 44 for storing the hydraulic fluid flowing out from the relief valve 5 in a pressurized state since the tank 44 for storing the hydraulic fluid flowing out from the relief valve 5 in a pressurized state is provided, the pressure on the downstream side of the relief valve 5 can be kept high to some extent. This makes it possible to promote the inflow of the hydraulic fluid into the first operating chamber 31 when the relief valve 5 is opened.
  • FIG. 3 shows a hydraulic surgical instrument 1B according to a second embodiment of the present invention.
  • the same components as those in the first embodiment are designated by the same reference numerals, and duplicate description will be omitted.
  • the inflow port 51 of the relief valve 5 is connected to the first supply / discharge passage 41 by the closed side inflow passage 64, and the outflow port 52 is connected to the second supply / discharge passage 42 by the closed side outflow passage 65. ing.
  • the outflow port 52 of the relief valve 5 is connected to the tank 44 by the tank path 43.
  • the portion of the tank passage 43 on the relief valve 5 side merges with the portion on the upstream side of the closed side outflow passage 65 to form a common flow path.
  • the tank 44 stores the hydraulic fluid flowing out of the relief valve 5 in a pressurized state.
  • the pressure of the hydraulic fluid in the tank 7 is 0.2 to 0.3 MPa.
  • the branch road 66 branches from the tank road 43, and this branch road 66 is connected to the first supply / discharge road 41. Therefore, check valves 73 and 74 are provided in the closed-side outflow passage 65 and the branch passage 66, respectively.
  • the check valve 73 allows the flow from the relief valve 5 to the second supply / discharge passage 42, but prohibits the reverse flow, and the check valve 74 allows the flow from the tank passage 43 to the first supply / discharge passage 41. However, the reverse flow is prohibited.
  • the pressure of the hydraulic fluid in the tank 44 is sufficiently higher than the cracking pressure of the check valves 73 and 74.
  • the tank 7 for storing the hydraulic fluid flowing out from the relief valve 5 in a pressurized state since the tank 7 for storing the hydraulic fluid flowing out from the relief valve 5 in a pressurized state is provided, the pressure on the downstream side of the relief valve 5 can be kept high to some extent. This makes it possible to promote the inflow of the hydraulic fluid into the second operating chamber 32 when the relief valve 5 is opened.
  • FIG. 4 shows a hydraulic surgical instrument 1C according to a third embodiment of the present invention.
  • the same components as those in the first embodiment and the second embodiment are designated by the same reference numerals, and duplicate description will be omitted.
  • the hydraulic surgical instrument 1C of the present embodiment has the open-side inflow path 61 and the open-side outflow path 62 described in the first embodiment, and the closed-side inflow path 64 and the closed-side outflow path 65 described in the second embodiment. It has a structure that combines.
  • the open side inflow path 61 is provided with a check valve 75 that allows the flow from the second supply / discharge path 42 to the relief valve 5 but prohibits the reverse flow
  • the closed side inflow path 64 is provided with a check valve 75. 1
  • a check valve 76 is provided which allows a flow from the supply / discharge path 41 to the relief valve 5 but prohibits the reverse flow.
  • the check valves 75, 71, 76, 73 are provided in the open-side inflow path 61, the open-side outflow path 62, the closed-side inflow path 64, and the closed-side outflow path 65, the open-side inflow path 61 and the open-side inflow path 61 and the open-side inflow path 61 are provided.
  • the hydraulic fluid flows through the side outflow passage 62 only when the jaw 12 is opened, and the hydraulic fluid flows through the closed side inflow passage 64 and the closed side outflow passage 65 only when the jaw 12 is closed.
  • the configuration is such that when the current supplied to the electric motor 81 when the control device 9 closes the jaw 12 reaches the upper limit as in the first embodiment, the current is maintained at the upper limit, the first supply is provided. Since the pressure of the exhaust passage 41 is electrically prevented from becoming too high, the closed side inflow passage 64 is unnecessary, and the check valve 75 does not need to be provided in the open side inflow passage 61.
  • the relief valve 5 unless the relief valve 5 is configured to completely prevent leakage at a pressure lower than the set pressure, the relief valve 5 leaks the hydraulic fluid when the jaw 12 is closed. May occur. If a leak occurs in the relief valve 5, the pressure of the first supply / discharge passage 41 may decrease and the gripping force of the jaws 11 and 12 may not be maintained. On the other hand, in the first embodiment, since the inflow port 51 of the relief valve 5 is not connected to the first supply / discharge passage 41, the gripping force of the jaws 11 and 12 can be maintained when the jaw 12 is closed. .. That is, it is not necessary to configure the relief valve 5 so as to completely prevent leakage at a pressure lower than the set pressure, and a relief valve having a normal structure can be used as the relief valve 5.
  • the hydraulic actuator 2 may be a cylinder type. In this case, the hydraulic actuator 2 may open and close both jaws 11 and 12.
  • the piston 34 of the supply / discharge device 3 does not necessarily have to be driven by the drive device 8 including the electric motor 81, and the rod 83 to which the piston 34 is fixed may be manually operated.
  • the hydraulic surgical instrument of the present invention has a hydraulic actuator including a first pressure chamber and a second pressure chamber that opens and closes at least one jaw, a cylinder, and a first operating chamber and a second operating chamber inside the cylinder.
  • a supply / discharge device including a piston that partitions the chamber, a first supply / discharge passage that connects the first operating chamber to the first pressure chamber, and a second supply / discharge that connects the second operating chamber to the second pressure chamber.
  • the relief valve opens when the pressure of the supply / discharge passage exceeds the set pressure of the relief valve while the inflow passage of the first supply / discharge passage and the second supply / discharge passage is connected.
  • the hydraulic fluid flows from one supply / discharge passage to the other supply / discharge passage via the inflow passage, the relief valve and the outflow passage. Therefore, it is possible to prevent the pressure of the supply / discharge passage, which is the first supply / discharge passage or the second supply / discharge passage, from becoming too high.
  • the first pressure chamber is a pressure chamber for closing the at least one jaw
  • the second pressure chamber is a pressure chamber for opening the at least one jaw
  • the inflow path is an inflow of the relief valve. It is a closed-side inflow path connecting the port to the first supply / discharge path
  • the outflow path may be a closed-side outflow path connecting the outflow port of the relief valve to the second supply / discharge path. According to this configuration, it is possible to prevent the pressure of the first supply / discharge passage from becoming too high when the jaw is closed.
  • the above-mentioned hydraulic surgical instrument has an open-side inflow path connecting the inflow port of the relief valve to the second supply / discharge path and an open-side outflow port connecting the outflow port of the relief valve to the first supply / discharge path.
  • the opening side inflow passage is further provided with a check valve, which is provided with a check valve that allows a flow from the second supply / discharge passage to the relief valve but prohibits the reverse flow.
  • the outflow passage is provided with a check valve that allows the flow from the relief valve to the first supply / discharge passage but prohibits the reverse flow, and the closed side inflow passage is provided with the first supply / discharge passage.
  • a check valve is provided that allows the flow from the path to the relief valve but prohibits the reverse flow
  • the closed-side outflow path allows the flow from the relief valve to the second supply / discharge path.
  • a check valve may be provided to prohibit the reverse flow. According to this configuration, it is possible to prevent the pressure of the second supply / discharge passage from becoming too high when the jaw is opened.
  • check valves are provided in the open inflow path, the open side outflow path, the closed side inflow path, and the closed side outflow path, the open side inflow path and the open side outflow path operate only when the jaws are opened. The liquid flows, and the hydraulic fluid flows in the closed inflow path and the closed outflow path only when the jaw is closed.
  • the first pressure chamber is a pressure chamber for closing the at least one jaw
  • the second pressure chamber is a pressure chamber for opening the at least one jaw
  • the inflow path is an inflow of the relief valve. It is an open-side inflow path that connects the port to the second supply / discharge path
  • the outflow path may be an open-side outflow path that connects the outflow port of the relief valve to the first supply / discharge path. According to this configuration, it is possible to prevent the pressure of the second supply / discharge passage from becoming too high when the jaw is opened.
  • the hydraulic surgical instrument is a drive device that moves the piston in a closing direction from the second working chamber to the first working chamber and in an opening direction from the first working chamber to the second working chamber.
  • the electric motor, a drive device including a linear motion mechanism for converting the rotational motion of the electric motor into a linear motion of the piston, and a control device for controlling the electric motor are further provided, and the control device is the control device.
  • the control device is the control device.
  • the hydraulic actuator may include a swinging vane that separates the first pressure chamber from the second pressure chamber.
  • the hydraulic surgical instrument described above may further include a tank connected to the outflow port of the relief valve to store the hydraulic fluid flowing out of the relief valve in a pressurized state.
  • a tank connected to the outflow port of the relief valve to store the hydraulic fluid flowing out of the relief valve in a pressurized state.

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Abstract

一実施形態に係る液圧式手術用器具（１Ａ）は、ジョー（１２）を開閉する液圧アクチュエータ（２）と、給排装置（３）を含む。液圧アクチュエータ（２）は第１圧力室（２１）および第２圧力室（２２）を含み、給排装置（３）はシリンダ（３３）、およびシリンダ（３３）の内部を第１作動室（３１）および第２作動室（３２）に仕切るピストン（３４）を含む。第１作動室（３１）は第１給排路（４１）により第１圧力室（２１）と接続され、第２作動（３２）は第２給排路（４２）により第２圧力室（２２）と接続されている。また、手術用器具（１Ａ）はリリーフ弁（５）を含み、リリーフ弁（５）の流入ポート（５１）は流入路（６１）により第２給排路（４２）と接続され、リリーフ弁（５）の流出ポート（５２）は流出路（６２）により第１給排路（４１）と接続されている。

Description

液圧式手術用器具
　本発明は、液圧式手術用器具に関する。
　従来から、グリッパーなどを構成する一対のジョーを液圧によって操作する液圧式手術用器具が知られている。例えば、特許文献１の図４には、一対のジョー（特許文献１では「バイオプシー顎部」と称呼）を開閉するシリンダタイプの液圧アクチュエータと、前記液圧アクチュエータに対する作動液の給排を行う給排装置を含む内視鏡装置が記載されている。
　具体的に、特許文献１の図４に記載された内視鏡装置では、液圧アクチュエータが第１シリンダと、この第１シリンダの内部を第１圧力室と第２圧力室とに仕切る第１ピストンを含む。第１ピストンは、開閉機構を介して一対のジョーと連結されている。
　給排装置は、第２シリンダと、この第２シリンダの内部を第１作動室と第２作動室とに仕切る第２ピストンを含む。第１作動室は第１給排路により第１圧力室と接続され、第２作動室は第２給排路により第２圧力室と接続されている。このような構成により、給排装置の第２ピストンを駆動することで、ジョーが開閉される。
特表２００６－５００９８６号公報
　しかしながら、特許文献１の図４に記載された内視鏡装置では、ジョーを閉じる際または開く際に第１給排路または第２給排路の圧力が高くなり過ぎることがある。第１給排路または第２給排路の圧力が高くなり過ぎると、ジョーや液圧機器などに不具合が生じるおそれがある。
　そこで、本発明は、第１給排路または第２給排路の圧力が高くなり過ぎることを防止することができる液圧式手術用器具を提供することを目的とする。
　前記課題を解決するために、本発明の液圧式手術用器具は、少なくとも１つのジョーを開閉する、第１圧力室および第２圧力室を含む液圧アクチュエータと、シリンダ、および前記シリンダの内部を第１作動室および第２作動室に仕切るピストンを含む給排装置と、前記第１作動室を前記第１圧力室と接続する第１給排路と、前記第２作動室を前記第２圧力室と接続する第２給排路と、リリーフ弁と、前記リリーフ弁の流入ポートを前記第１給排路と前記第２給排路の一方と接続する流入路と、前記リリーフ弁の流出ポートを前記第１給排路と前記第２給排路の他方と接続する流出路と、を備えることを特徴とする。
　上記の構成によれば、第１給排路と第２給排路のうちの流入路がつながる方である一方給排路の圧力がリリーフ弁の設定圧を超えたときにリリーフ弁が開き、一方給排路から流入路、リリーフ弁および流出路を経由して他方給排路へ作動液が流れ込む。従って、第１給排路または第２給排路である一方給排路の圧力が高くなり過ぎることを防止することができる。
　本発明によれば、第１給排路または第２給排路の圧力が高くなり過ぎることを防止することができる液圧式手術用器具が提供される。
本発明の第１実施形態に係る液圧式手術用器具の概略構成図である。 （ａ）～（ｃ）は前記液圧式手術用器具の動作を示す図である。 本発明の第２実施形態に係る液圧式手術用器具の概略構成図である。 本発明の第３実施形態に係る液圧式手術用器具の概略構成図である。
　（第１実施形態）
　図１に、本発明の第１実施形態に係る液圧式手術用器具１Ａを示す。手術用器具１Ａは、グリッパーなどを構成する一対のジョー１１，１２を含む。ジョー１１，１２は、患部を挟むものであってもよいし、手術に用いられるクリップを潰すものであってもよい。本実施形態では、ジョー１１が固定であり、ジョー１２が開閉する。
　手術用器具１Ａは、ジョー１１，１２の他に、ジョー１２を開閉する液圧アクチュエータ２と、液圧アクチュエータ２に対する作動液の給排を行う給排装置３を含む。また、手術用器具１Ａは、給排装置３を駆動する駆動装置８と、この駆動装置８を制御する制御装置９を含む。
　手術用器具１Ａで用いられる作動液は、特に限定されるものではないが、例えば、生理食塩水や油などである。
　図示は省略するが、手術用器具１Ａは、駆動ユニットと、この駆動ユニットから延びて患者の体内に挿入される挿入管を含む。給排装置３および駆動装置８は駆動ユニット内に設けられ、液圧アクチュエータ２およびジョー１１，１２は挿入管の先端に設けられる。なお、駆動ユニット内には、後述するリリーフ弁５、チェック弁７１，７２およびタンク４４も設けられる。
　例えば、駆動ユニットは手術ロボットに取り付けられる。この場合、駆動装置８の後述する直動機構８２が駆動ユニット内に設けられ、駆動装置８の後述する電動モータ８１が手術ロボットに設けられてもよい。あるいは、直動機構８２の後述するロッド８３を駆動ユニット内に設け、直動機構８２のその他の部分および電動モータ８１を手術ロボットに設けることも可能である。
　液圧アクチュエータ２は、ジョー１２を閉じるための第１圧力室２１と、ジョー１２を開くための第２圧力室２２を含む。本実施形態では、液圧アクチュエータ２がベーンタイプであり、第１圧力室２１と第２圧力室２２とが、揺動するベーン２３によって仕切られている。ベーン２３は、中空のハウジング２４内に配置されている。上述したジョー１１は、ハウジング２４に固定されている。
　より詳しくは、ベーン２３は図略の揺動軸に固定されており、その揺動軸がハウジング２４に回転可能に支持されている。揺動軸の少なくとも一端はハウジング２４の外に位置しており、この一端にジョー１２が固定されている。つまり、ジョー１２はベーン２３と共に揺動する。
　ハウジング２４は、前記揺動軸の軸方向から見たときに扇形状または半円状の内部空間を有し、この内部空間がベーン２３によって第１圧力室２１と第２圧力室２２とに仕切られている。内部空間が扇形状である場合、その中心角度はジョー１２の開閉角度（ベーン２３の揺動角度）とほぼ同じであってもよい。この場合、ジョー１２が最大に開いたときに、ベーン２３が内部空間の一方の壁面に当接してもよい。換言すれば、内部空間の一方の壁面がベーン２３の開き側ストッパーとして機能してもよい。
　あるいは、内部空間が半円状である場合、第１圧力室２１内に、ジョー１２が最大に開いたときにベーン２３と当接するストッパーが設けられてもよい。
　給排装置３は、シリンダ３３と、このシリンダ３３の内部を第１作動室３１と第２作動室３２とに仕切るピストン３４を含む。シリンダ３３は、ピストン３４を摺動可能に保持するチューブと、そのチューブの両端を閉塞する一対の端板を含む。
　第１作動室３１は第１給排路４１により第１圧力室２１と接続されており、第２作動室３２は第２給排路４２により第２圧力室２２と接続されている。
　さらに、手術用器具１Ａは、流入ポート５１および流出ポート５２を有するリリーフ弁５を含む。本実施形態では、流入ポート５１が開き側流入路６１により第２給排路４２と接続され、流出ポート５２が開き側流出路６２により第１給排路４１と接続されている。
　さらに、本実施形態では、リリーフ弁５の流出ポート５２がタンク路４３によりタンク４４と接続されている。タンク路４３のリリーフ弁５側の部分は、開き側流出路６２の上流側部分と合流して共通の流路となっている。
　タンク４４は、リリーフ弁５から流出する作動液を加圧された状態で貯留する。例えば、タンク７内の作動液の圧力は、０．２～０．３ＭＰａである。
　本実施形態では、タンク路４３から分岐路６３が分岐しており、この分岐路６３が第２給排路４２につながっている。このため、開き側流出路６２および分岐路６３にはチェック弁７１，７２がそれぞれ設けられている。チェック弁７１は、リリーフ弁５から第１給排路４１へ向かう流れは許容するがその逆の流れは禁止し、チェック弁７２は、タンク路４３から第２給排路４２へ向かう流れは許容するがその逆の流れは禁止する。なお、タンク４４内の作動液の圧力は、チェック弁７１，７２のクラッキング圧よりも十分に高い。
　上述した駆動装置８は、給排装置３のピストン３４を第２作動室３２から第１作動室３１へ向かう閉方向および第１作動室３１から第２作動室３２へ向かう開方向へ移動する。本実施形態では、駆動装置８が、電動モータ８１と、電動モータ８１の回転運動をピストン３４の直線運動に変換する直動機構８２を含む。ただし、駆動装置８の構成はこれに限られるものではなく、適宜変更可能である。
　直動機構８２はピストン３４が固定されたロッド８３を有する。本実施形態では、ロッド８３がシリンダ３３の直動機構８２側の端板のみを貫通する。ただし、ロッド８３は、シリンダ３３の双方の端板を貫通してもよい。例えば、直動機構８２は、ねじ軸とこのねじ軸と螺合するナット部材を有してもよいし、互いに噛み合うラックおよびピニオンを有してもよい。
　上述した制御装置９は、駆動装置８の電動モータ８１を制御する。制御装置９には、ジョー１２に対する開指令および閉指令が入力される。例えば、制御装置９は、ＲＯＭやＲＡＭなどのメモリと、ＨＤＤやＳＳＤなどのストレージと、ＣＰＵを有するコンピュータであり、ＲＯＭまたはストレージに記憶されたプログラムがＣＰＵにより実行される。
　次に、図２（ａ）～（ｃ）を参照して、手術用器具１Ａの動作を説明する。
　制御装置９に閉指令が入力されると、制御装置９は、図２（ａ）に示すようにピストン３４が閉方向に移動するように電動モータ８１を制御する。これにより、第１作動室３１から第１給排路４１を通じて第１圧力室２１へ作動液が供給されるとともに、第２圧力室２２から第２給排路４２を通じて第２作動室３２へ作動液が排出される。その結果、ジョー１２が、ピストン３４の移動に同期して閉じる。
　上述したようにロッド８３はシリンダ３３の一方の端板のみを貫通するので、ピストン３４が移動すると、ロッド８３における第２作動室３２内へ新たに侵入する部分の体積だけ、第１作動室３１、第１給排路４１、第１圧力室２１、第２圧力室２２、第２給排路４２および第２作動室３２の体積の合計が減少する。また、第１作動室３１からの作動液の流出流量Ｑ１は、第２作動室３２への作動液の流入流量Ｑ２よりも大きい。
　このような現象により、摩擦を無視し、ジョー１２に外力が加わらず、ピストン３４およびベーン２３が準静的に移動すると仮定した場合、ジョー１２が可動域終端に達するまでは、第１圧力室２１と第２圧力室２２の圧力がともに等しく上昇し、液圧アクチュエータ２の流出入流量Ｑ３が第１作動室３１からの作動液の流出流量Ｑ１よりも小さく、かつ第２作動室３２への作動液の流入流量Ｑ２よりも大きくなるようにベーン２３が移動する。なお、Ｑ１とＱ３の差分は第１給排路４１内の作動液の体積変化で吸収され、Ｑ３とＱ２の差分は第２給排路４２内の作動液の体積変化で吸収される。
　実際には、第２圧力室２２の方が第1圧力室２１よりも、ジョー１２が受ける反力と可動部および作動液の摩擦力の合計から慣性力を引いた力に相当する圧力だけ高く、その差を保ったまま第２圧力室２２と第1圧力室２１の圧力がともに上昇する。ジョー１２が可動域終端に達するか、ジョー１２が受ける反力によりベーン２３が動かなくなると、ピストン３４が移動するに従って第２圧力室２２の圧力が下がり、第1圧力室２１と第２圧力室２２との間に第１圧力室２１の圧力の方が高い差圧が生じてジョー１２が把持力を発揮する。なお、第１圧力室２１と第２圧力室２２との間の差圧が大きくなると、図２（ａ）中に矢印で示すように液圧アクチュエータ２内で内部リークが生じる。
　本実施形態では、制御装置９が、ジョー１２を閉じる際に第１給排路４１の圧力が高くなり過ぎることを防止するための制御を行う。具体的に、制御装置９は、ジョー１２を閉じる際に、電動モータ８１へ送給する電流が上限に到達したときはその電流を前記上限に保つ。これにより、ジョー１２を閉じる際に第１給排路４１の圧力が高くなり過ぎることを防止することができる。
　制御装置９に開指令が入力されると、制御装置９は、図２（ｂ）に示すようにピストン３４が開方向に移動するように電動モータ８１を制御する。これにより、第２作動室３２から第２給排路４２を通じて第２圧力室２２へ作動液が供給されるとともに、第１圧力室２１から第１給排路４１を通じて第１作動室３１へ作動液が排出される。その結果、ジョー１２が、ピストン３４の移動に同期して開く。
　上述したようにロッド８３はシリンダ３３の一方の端板のみを貫通するので、第１作動室３１への作動液の流入流量Ｑ１は、第２作動室３２からの作動液の流出流量Ｑ２よりも大きい。流入流量Ｑ１と流出流量Ｑ２の差分である不足分の作動液は、タンク４４からタンク路４３および開き側流出路６２を通じて第１給排路４１へ供給される。
　制御装置９に開指令が入力されている間に、ジョー１２を開くときの負荷が大きくなると、図２（ｃ）に示すように第２給排路４２の圧力がリリーフ弁５の設定圧（例えば、１４～１５ＭＰａ）を超えたときにリリーフ弁５が開き、第２給排路４２から開き側流入路６１、リリーフ弁５および開き側流出路６２を経由して第１給排路４１へ作動液が流れ込む。
　このように、本実施形態では、ジョー１２を開く際に第２給排路４２の圧力が高くなり過ぎることを防止することができる。
　しかも、本実施形態では、リリーフ弁５から流出する作動液を加圧された状態で貯留するタンク４４が設けられているので、リリーフ弁５の下流側の圧力をある程度高く保つことができる。これにより、リリーフ弁５が開いたときの第１作動室３１への作動液の流入を促進することができる。
　（第２実施形態）
　図３に、本発明の第２実施形態に係る液圧式手術用器具１Ｂを示す。なお、本実施形態において、第１実施形態と同一構成要素には同一符号を付し、重複した説明は省略する。
　本実施形態では、リリーフ弁５の流入ポート５１が閉じ側流入路６４により第１給排路４１と接続されるとともに、流出ポート５２が閉じ側流出路６５により第２給排路４２と接続されている。
　さらに、本実施形態でも第１実施形態と同様に、リリーフ弁５の流出ポート５２がタンク路４３によりタンク４４と接続されている。タンク路４３のリリーフ弁５側の部分は、閉じ側流出路６５の上流側部分と合流して共通の流路となっている。
　第１実施形態で説明したように、タンク４４はリリーフ弁５から流出する作動液を加圧された状態で貯留する。例えば、タンク７内の作動液の圧力は、０．２～０．３ＭＰａである。
　本実施形態では、タンク路４３から分岐路６６が分岐しており、この分岐路６６が第１給排路４１につながっている。このため、閉じ側流出路６５および分岐路６６にはチェック弁７３，７４がそれぞれ設けられている。チェック弁７３は、リリーフ弁５から第２給排路４２へ向かう流れは許容するがその逆の流れは禁止し、チェック弁７４は、タンク路４３から第１給排路４１へ向かう流れは許容するがその逆の流れは禁止する。なお、タンク４４内の作動液の圧力は、チェック弁７３，７４のクラッキング圧よりも十分に高い。
　本実施形態では、制御装置９に閉指令が入力されている間に、ジョー１２を閉じるときの負荷が大きくなると、第１給排路４１の圧力がリリーフ弁５の設定圧を超えたときにリリーフ弁５が開き、第１給排路４１から閉じ側流入路６４、リリーフ弁５および閉じ側流出路６５を経由して第２給排路４２へ作動液が流れ込む。
　このように、本実施形態では、ジョーを閉じる際に第１給排路４１の圧力が高くなり過ぎることを防止することができる。
　しかも、本実施形態では、リリーフ弁５から流出する作動液を加圧された状態で貯留するタンク７が設けられているので、リリーフ弁５の下流側の圧力をある程度高く保つことができる。これにより、リリーフ弁５が開いたときの第２作動室３２への作動液の流入を促進することができる。
　（第３実施形態）
　図４に、本発明の第３実施形態に係る液圧式手術用器具１Ｃを示す。なお、本実施形態において、第１実施形態および第２実施形態と同一構成要素には同一符号を付し、重複した説明は省略する。
　本実施形態の液圧式手術用器具１Ｃは、第１実施形態で説明した開き側流入路６１および開き側流出路６２と、第２実施形態で説明した閉じ側流入路６４および閉じ側流出路６５を組み合わせた構成を有する。
　開き側流入路６１と閉じ側流入路６４の下流側部分は互いに合流して共通の流路となっている。同様に、開き側流出路６２と閉じ側流出路６５の上流側部分は互いに合流して共通の流路となっている。
　開き側流入路６１には、第２給排路４２からリリーフ弁５へ向かう流れは許容するがその逆の流れは禁止するチェック弁７５が設けられており、閉じ側流入路６４には、第１給排路４１からリリーフ弁５へ向かう流れは許容するがその逆の流れは禁止するチェック弁７６が設けられている。
　本実施形態では、第１実施形態で説明したジョー１２を開く際に第２給排路４２の圧力が高くなり過ぎることを防止することができるという効果と、第２実施形態で説明したジョー１２を閉じる際に第１給排路４１の圧力が高くなり過ぎることを防止することができるという効果の双方を得ることができる。
　しかも、開き側流入路６１、開き側流出路６２、閉じ側流入路６４および閉じ側流出路６５にはチェック弁７５，７１，７６，７３が設けられているので、開き側流入路６１および開き側流出路６２にはジョー１２を開くときのみに作動液が流れ、閉じ側流入路６４および閉じ側流出路６５にはジョー１２を閉じるときのみに作動液が流れる。
　ただし、第１実施形態のような、制御装置９がジョー１２を閉じる際に電動モータ８１へ送給する電流が上限に到達したときはその電流を前記上限に保つ構成であれば、第１給排路４１の圧力が高くなり過ぎることを電気的に防止するので、閉じ側流入路６４が不要であるとともに、開き側流入路６１にチェック弁７５を設ける必要がない。
　また、第２実施形態および第３実施形態では、リリーフ弁５を設定圧よりも低い圧力での漏れを完全に防ぐように構成しない限り、ジョー１２を閉じる際にリリーフ弁５で作動液の漏れが生じることがある。リリーフ弁５で漏れが生じると、第１給排路４１の圧力が低下してジョー１１，１２による把持力が保持できなくなるおそれがある。これに対し、第１実施形態では、リリーフ弁５の流入ポート５１が第１給排路４１に接続されていないので、ジョー１２を閉じる際にジョー１１，１２による把持力を保持することができる。すなわち、リリーフ弁５を設定圧よりも低い圧力での漏れを完全に防ぐように構成する必要がなく、リリーフ弁５として通常の構造のリリーフ弁を用いることができる。
　（その他の実施形態）
　本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。
　例えば、液圧アクチュエータ２はシリンダタイプのものであってもよい。この場合、液圧アクチュエータ２は、双方のジョー１１，１２を開閉してもよい。
　また、給排装置３のピストン３４は、必ずしも電動モータ８１を含む駆動装置８により駆動される必要はなく、ピストン３４が固定されたロッド８３が手動で操作されてもよい。
　（まとめ）
　本発明の液圧式手術用器具は、少なくとも１つのジョーを開閉する、第１圧力室および第２圧力室を含む液圧アクチュエータと、シリンダ、および前記シリンダの内部を第１作動室および第２作動室に仕切るピストンを含む給排装置と、前記第１作動室を前記第１圧力室と接続する第１給排路と、前記第２作動室を前記第２圧力室と接続する第２給排路と、リリーフ弁と、前記リリーフ弁の流入ポートを前記第１給排路と前記第２給排路の一方と接続する流入路と、前記リリーフ弁の流出ポートを前記第１給排路と前記第２給排路の他方と接続する流出路と、を備える、ことを特徴とする。
　上記の構成によれば、第１給排路と第２給排路のうちの流入路がつながる方である一方給排路の圧力がリリーフ弁の設定圧を超えたときにリリーフ弁が開き、一方給排路から流入路、リリーフ弁および流出路を経由して他方給排路へ作動液が流れ込む。従って、第１給排路または第２給排路である一方給排路の圧力が高くなり過ぎることを防止することができる。
　前記第１圧力室は前記少なくとも１つのジョーを閉じるための圧力室であり、前記第２圧力室は前記少なくとも１つのジョーを開くための圧力室であり、前記流入路は、前記リリーフ弁の流入ポートを前記第１給排路と接続する閉じ側流入路であり、前記流出路は、前記リリーフ弁の流出ポートを前記第２給排路と接続する閉じ側流出路であってもよい。この構成によれば、ジョーを閉じる際に第１給排路の圧力が高くなり過ぎることを防止することができる。
　上記の液圧式手術用器具は、前記リリーフ弁の流入ポートを前記第２給排路と接続する開き側流入路と、前記リリーフ弁の流出ポートを前記第１給排路と接続する開き側流出路と、をさらに備え、前記開き側流入路には、前記第２給排路から前記リリーフ弁へ向かう流れは許容するがその逆の流れは禁止するチェック弁が設けられており、前記開き側流出路には、前記リリーフ弁から前記第１給排路へ向かう流れは許容するがその逆の流れは禁止するチェック弁が設けられており、前記閉じ側流入路には、前記第１給排路から前記リリーフ弁へ向かう流れは許容するがその逆の流れは禁止するチェック弁が設けられており、前記閉じ側流出路には、前記リリーフ弁から前記第２給排路へ向かう流れは許容するがその逆の流れは禁止するチェック弁が設けられてもよい。この構成によれば、ジョーを開く際に第２給排路の圧力が高くなり過ぎることを防止することができる。しかも、開き側流入路、開き側流出路、閉じ側流入路および閉じ側流出路にはチェック弁が設けられているので、開き側流入路および開き側流出路にはジョーを開くときのみに作動液が流れ、閉じ側流入路および閉じ側流出路にはジョーを閉じるときのみに作動液が流れる。
　前記第１圧力室は前記少なくとも１つのジョーを閉じるための圧力室であり、前記第２圧力室は前記少なくとも１つのジョーを開くための圧力室であり、前記流入路は、前記リリーフ弁の流入ポートを前記第２給排路と接続する開き側流入路であり、前記流出路は、前記リリーフ弁の流出ポートを前記第１給排路と接続する開き側流出路であってもよい。この構成によれば、ジョーを開く際に第２給排路の圧力が高くなり過ぎることを防止することができる。
　上記の液圧式手術用器具は、前記ピストンを前記第２作動室から前記第１作動室へ向かう閉方向および前記第１作動室から前記第２作動室へ向かう開方向へ移動する駆動装置であって、電動モータ、および前記電動モータの回転運動を前記ピストンの直線運動に変換する直動機構を含む駆動装置と、前記電動モータを制御する制御装置と、をさらに備え、前記制御装置は、前記少なくとも１つのジョーを閉じる際に、前記電動モータへ送給する電流が上限に到達したときはその電流を前記上限に保ってもよい。この構成によれば、ジョーを閉じる際に第１給排路の圧力が高くなり過ぎることを防止することができる。しかも、第１給排路の圧力が高くなり過ぎることを電気的に防止するので、閉じ側流入路が不要であるとともに、開き側流入路にチェック弁を設ける必要がない。
　例えば、前記液圧アクチュエータは、前記第１圧力室と前記第２圧力室を仕切る、揺動するベーンを含んでもよい。
　上記の液圧式手術用器具は、前記リリーフ弁の流出ポートと接続された、前記リリーフ弁から流出する作動液を加圧された状態で貯留するタンクをさらに備えてもよい。この構成によれば、リリーフ弁の下流側の圧力をある程度高く保つことができ、リリーフ弁が開いたときの第１作動室または第２作動室への作動液の流入を促進することができる。

Claims (7)

  1. 　少なくとも１つのジョーを開閉する、第１圧力室および第２圧力室を含む液圧アクチュエータと、
    　シリンダ、および前記シリンダの内部を第１作動室および第２作動室に仕切るピストンを含む給排装置と、
    　前記第１作動室を前記第１圧力室と接続する第１給排路と、
    　前記第２作動室を前記第２圧力室と接続する第２給排路と、
    　リリーフ弁と、
    　前記リリーフ弁の流入ポートを前記第１給排路と前記第２給排路の一方と接続する流入路と、
    　前記リリーフ弁の流出ポートを前記第１給排路と前記第２給排路の他方と接続する流出路と、
    を備える、液圧式手術用器具。
  2. 　前記第１圧力室は前記少なくとも１つのジョーを閉じるための圧力室であり、前記第２圧力室は前記少なくとも１つのジョーを開くための圧力室であり、
    　前記流入路は、前記リリーフ弁の流入ポートを前記第１給排路と接続する閉じ側流入路であり、
    　前記流出路は、前記リリーフ弁の流出ポートを前記第２給排路と接続する閉じ側流出路である、請求項１に記載の液圧式手術用器具。
  3. 　前記リリーフ弁の流入ポートを前記第２給排路と接続する開き側流入路と、
    　前記リリーフ弁の流出ポートを前記第１給排路と接続する開き側流出路と、をさらに備え、
    　前記開き側流入路には、前記第２給排路から前記リリーフ弁へ向かう流れは許容するがその逆の流れは禁止するチェック弁が設けられており、
    　前記開き側流出路には、前記リリーフ弁から前記第１給排路へ向かう流れは許容するがその逆の流れは禁止するチェック弁が設けられており、
    　前記閉じ側流入路には、前記第１給排路から前記リリーフ弁へ向かう流れは許容するがその逆の流れは禁止するチェック弁が設けられており、
    　前記閉じ側流出路には、前記リリーフ弁から前記第２給排路へ向かう流れは許容するがその逆の流れは禁止するチェック弁が設けられている、請求項２に記載の液圧式手術用器具。
  4. 　前記第１圧力室は前記少なくとも１つのジョーを閉じるための圧力室であり、前記第２圧力室は前記少なくとも１つのジョーを開くための圧力室であり、
    　前記流入路は、前記リリーフ弁の流入ポートを前記第２給排路と接続する開き側流入路であり、
    　前記流出路は、前記リリーフ弁の流出ポートを前記第１給排路と接続する開き側流出路である、請求項１に記載の液圧式手術用器具。
  5. 　前記ピストンを前記第２作動室から前記第１作動室へ向かう閉方向および前記第１作動室から前記第２作動室へ向かう開方向へ移動する駆動装置であって、電動モータ、および前記電動モータの回転運動を前記ピストンの直線運動に変換する直動機構を含む駆動装置と、
    　前記電動モータを制御する制御装置と、をさらに備え、
    　前記制御装置は、前記少なくとも１つのジョーを閉じる際に、前記電動モータへ送給する電流が上限に到達したときはその電流を前記上限に保つ、請求項４に記載の液圧式手術用器具。
  6. 　前記液圧アクチュエータは、前記第１圧力室と前記第２圧力室を仕切る、揺動するベーンを含む、請求項１～５の何れか一項に記載の液圧式手術用器具。
  7. 　前記リリーフ弁の流出ポートと接続された、前記リリーフ弁から流出する作動液を加圧された状態で貯留するタンクをさらに備える、請求項１～６の何れか一項に記載の液圧式手術用器具。
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