WO2022128421A1 - Vorrichtung zur handhabung von verschlüssen innerhalb eines reinraums, ein reinraum umfassend eine entsprechende vorrichtung und ein verfahren zur handhabung von verschlüssen innerhalb eines reinraums - Google Patents

Vorrichtung zur handhabung von verschlüssen innerhalb eines reinraums, ein reinraum umfassend eine entsprechende vorrichtung und ein verfahren zur handhabung von verschlüssen innerhalb eines reinraums Download PDF

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closure
handling
closures
clean room
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Stefan Nagler
Ulrich Krauss
Markus Ilgenfritz
Juergen Leidig
Patrick Holl
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Syntegon Technology Gmbh
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    • G05B2219/40607—Fixed camera to observe workspace, object, workpiece, global

Definitions

  • the invention relates to a device for handling closures within a clean room with the features of the preamble of claim 1, a clean room with a corresponding device with features of claim 8 and a method for handling closures within a clean room with features of claim 9 .
  • Medicinal active ingredients are filled in special filling and sealing systems. Particularly in the case of aseptic filling and filling of toxic and highly potent active substances, the filling is carried out under strict sterility requirements in an isolator or clean room .
  • oscillating conveyors or centrifugal conveyors are usually used to feed and align loose capping components.
  • the closure components are guided in lanes and sorted via baffles.
  • the object of the present invention is a device for handling closures within a clean room, a clean room with a corresponding To provide a device and a method for handling closures within a clean room, with which the closures can be handled reliably and can be applied to a container, for example.
  • a device for handling closures within a clean room e.g. an isolator of a pharmaceutical machine
  • a sterile environment e.g. an isolator of a pharmaceutical machine
  • a handling device in particular a robot arm, with a tool.
  • the tool is designed to be able to handle at least one closure.
  • the tool can be a vacuum suction device, an electrically or pneumatically driven gripper, or a contact surface on the end effector equipped with a microstructured polymer film (gecko effect).
  • a sensor device that is designed to detect a position, a type (e.g. different size and/or color), an orientation and/or possible damage to the closure within the receptacle. It is also conceivable that the sensor device monitors the fill level of the receptacle. With In other words, the sensor device can be set up to detect the number of closures received in the receptacle.
  • the device also has a vibration device. This is designed to cause the holder to vibrate in such a way that the orientation and/or position of the closure held in the holder, in particular a majority, in particular all, of the closures held in the holder, is changed due to the vibration or is moved . will .
  • the vibration device can be designed in order to set the receptacle directly in vibration (by means of direct contact). It is also conceivable that the vibration device can be designed to cause the receptacle to vibrate indirectly (indirectly), in particular by means of at least one intermediate coupling element (without direct contact).
  • the number of individual components of the device can vary. It can e.g. B. several, in particular two, receptacles, handling devices and/or sensor devices can also be used.
  • the device can be used in a barrier system. All components used can be designed in such a way that they can be used in a sterile pharmaceutical environment.
  • a clean room in the present sense can be a barrier system, e.g. B. RABS (Reduced Access Barrier System), an isolator (z. B. aseptic or cytotoxic isolator) or a biosafety cabinet (biosafety cabinet).
  • a clean room in this sense can be pressurized to prevent the ingress of contamination or to minimize the risk of ingress.
  • a clean room in this sense can alternatively also be operated under negative pressure in order to prevent the escape of any toxic or otherwise dangerous substances to be handled in the clean room.
  • the closures can be moved, in particular poured, out of a bunker system (e.g. linear conveyor, bag, container) or manually onto the receptacle.
  • a bunker system e.g. linear conveyor, bag, container
  • the receptacle can, for example, be in the form of a tablet.
  • the receptacle can be essentially rectangular.
  • the recording can be made in one piece.
  • the receptacle can have a flat receptacle surface.
  • the receptacle can in particular be designed in such a way that the closures can move freely in the entire receptacle or its receptacle surface.
  • the recording can have an edge that delimits the recording area.
  • the edge can protrude from an extension plane of the receiving surface.
  • the edge can at least partially, in particular completely, enclose the receiving surface.
  • the edge can be oriented orthogonally to the extension plane of the receiving surface.
  • the handling device can be designed in order to be able to move the tool in relation to the direction of gravity over the entire recording surface, in particular over the entire recording.
  • the handling device can be designed in particular to be able to move the tool within a plane parallel to the plane of extension of the receiving surface.
  • the handling device is designed in such a way that it takes closures at different, in particular arbitrary, locations of the receptacle or record or can grasp .
  • handle can mean gripping, fixing, releasing, holding and/or transporting. Gripping can mean a clamping fixation in all three spatial directions.
  • the handling device is designed in such a way that it removes closures from the receptacle or can absorb the recording surface and transport it to another location and deliver it there.
  • the handling device has several, in particular two, tools.
  • the multiple tools can be coupled to one another in such a way that all tools are moved simultaneously and in the same way by means of the handling device.
  • the handling device has an adjustment device with which the multiple tools can be moved relative to one another
  • the sensor device can have at least one lighting device. This can be designed to illuminate the recording.
  • the lighting device is advantageously one or more LEDs (light-emitting diodes), which are arranged in particular on the sensor device and/or in the immediate vicinity of the sensor device.
  • the lighting device can be aligned in such a way that the receptacle and/or the closures received in the receptacle are illuminated, in particular illuminated from above. With such an illumination, the detection of the closures or whose position, type, orientation and/or possible damage are optimized.
  • the lighting device can be designed to be static (i.e. immobile) and in particular to be arranged above the receptacle in relation to the direction of gravity. It is also conceivable that the lighting device is designed to be movable, in particular in relation to the direction of gravity above the receptacle. This allows the lighting device optimally adjusted to illuminate the closures.
  • the sensor device can have at least one camera for detecting the closure. This can be designed to record images and/or videos in the visible and/or non-visible spectral range (e.g. infrared, ultraviolet) of the recording or of the closure (or several closures) recorded in the recording .
  • visible and/or non-visible spectral range e.g. infrared, ultraviolet
  • the senor device is designed to be static (i.e. immovable) and is arranged above the receptacle, in particular in relation to the direction of gravity. It is also conceivable that the sensor device is designed to be movable, in particular in relation to the direction of gravity above the receptacle.
  • the sensor device can be designed to be able to record (detect) at least part of the recording, in particular the entire recording.
  • the sensor device can be designed to be able to record (detect) all of the closures accommodated in the receptacle, in particular at the same time.
  • the receptacle can be in the form of a plate.
  • This can have an edge and / or in particular shell-like or. be trough-like.
  • a receptacle can thus be provided in a simple structural manner be that the closure or can safely accept the closures .
  • the recording can have a structure. This can be designed to influence the position and/or orientation of the closure (or the closures) during the vibration of the receptacle.
  • the structure can, for example, as a depression / depressions and / or as an increase / elevations. be slit-like.
  • the structure can have indentations designed to be complementary to the closures; in particular, the indentations are complementary to the closures in such a way that a closure is only held in one orientation in one of the indentations.
  • the device can comprise one or more corresponding closures.
  • the device can include a control device. This can be coupled to the handling device and/or the sensor device by means of connections (eg by means of a connecting cable or wirelessly).
  • the control device can be designed to move the handling device and/or the tool of the handling device depending on the detection of the sensor device. In other words, the controller can handle the unit or. place the tool in a position where the tool can handle the detected occlusion (or occlusions) . For example, the tool can be positioned directly over a detected closure. In this way, the detected closure can be handled safely.
  • the control device can be designed in the form of a computer.
  • At least one element of the device in particular all elements of the device, can be H2O2 (hydrogen peroxide) resistant, autoclavable and/or waterproof. This allows decontamination using H2O2 or an autoclave to be implemented. This can be easily and safely decontaminated or disinfected, which optimizes the use of the device in a sterile environment.
  • the waterproof elements are suitable for washing out (wash-down) the device with water.
  • the problem to be solved is further solved by a clean room with the features of claim 8 .
  • the clean room includes a device with the features described above.
  • the problem to be solved is further illustrated by a method for handling closures within a clean room (e.g.
  • the procedure consists of the following steps: Capturing at least one shutter in a shot.
  • the closures can be moved, in particular poured, out of a bunker system (eg linear conveyor, bag, container) or manually onto the receptacle.
  • the closures can be distributed over the entire recording.
  • Detecting position, type, orientation and/or possible damage of the closure within the receptacle Detecting position, type, orientation and/or possible damage of the closure within the receptacle.
  • a sensor device can be used for this purpose.
  • a position from which handling of the detected closure is possible is preferably located directly above the detected closure, so that the closure can be gripped from above (e.g. by means of a gripper). But it is also conceivable that such a position is arranged laterally to a detected closure, so that the closure can be gripped laterally by means of a gripper, for example.
  • the handling device can be moved over the receptacle, in particular the entire receptacle, in relation to the direction of gravity.
  • Handling of the closure by means of a handling device can include transferring the closure to a further handling device, placing the closure in a nest, closing a corresponding container with the closure and/or transporting the closure further.
  • process steps are preferably carried out in succession in the order listed. However, it is also conceivable that in each case two or three of these method steps are carried out simultaneously or that all method steps listed are carried out at the same time. A process step can also be repeated several times in succession.
  • an optional gripping of the closures can be provided, e.g. B. if the closures due to an unfavorable center of gravity with oriented upside down instead of upside down as desired.
  • the receptacle and/or the closure received by means of the receptacle can be illuminated, in particular by means of an illumination device. In this way, the detection of the position, the type, the orientation and/or possible damage to the closure can be optimized.
  • a device with the features described above can be used to carry out the method.
  • the method can be carried out in a clean room with the features described above.
  • the recording can be used as a shelf for a nest with closures.
  • a nest could, for example, be placed on the containers complete with all the closures.
  • the closures are picked individually from the nest and placed on the containers.
  • the sensor device in particular a camera, could be used to check whether all closures are present in the nest and/or whether the correct closures (or components) are in the nest . It is conceivable that this check can be carried out if the nest with closures is not placed on the recording, but z. B. is held with the robotic arm in the detection field of the sensor device (or recording window of the camera) .
  • Fig. 1 is a perspective view of a device.
  • FIG. 1 shows a perspective view of a device 10 for handling closures 12 within a clean room.
  • the device 10 has a receptacle 14 .
  • the receptacle 14 is designed as a plate 28 with an edge 27 .
  • the receptacle 14 is trough-shaped or. shell-shaped. Recording 14 or the plate 28 is presently rectangular.
  • the edge 27 runs along the four edges of the plate 28 . in other words, the rim 27 encloses the plate 28 .
  • the receptacle 14 can securely accommodate a large number of closures 12 .
  • the device 10 also has a handling device 16 . In the present case, this is designed in the form of a robot arm 17 .
  • the handling device 16 has a tool 18 . This is designed to be able to handle a closure 12 .
  • the holder 14 can optionally be automatically upgraded with the robot arm 17 .
  • the receptacle 14 can be format-dependent. In other words, the receptacle 14 can be designed depending on the type, size, shape of the closures 12 to be accommodated in it.
  • the receptacle 14 can be designed in such a way that it can be exchanged manually.
  • FIG. 1 shows a state of the device 10 in which the tool 18 is handling a closure 12 .
  • a closure 12 is held by the tool 18 .
  • the device 10 also has a sensor device 20 .
  • this is designed in the form of a camera 26 .
  • An illumination device 24 is arranged around the camera 26 .
  • the camera 26 is arranged inside the lighting device 24 .
  • the lighting device 24 is designed separately from the camera 26 , in particular is arranged at a distance from the camera 26 .
  • the lighting device 24 can illuminate the receptacle 14 obliquely from the side.
  • the senor device 20 or the camera 26 and the lighting device 24 are arranged above the receptacle 14 and corresponding to the receptacle 14 or aligned in the direction of the receptacle 14 .
  • the receptacle 14 and the closures 12 accommodated therein can be optimally illuminated and their position, type, orientation and/or possible damage can be reliably detected.
  • the lighting device 24 can be set/changed in its position relative to the receptacle 14 for better illumination.
  • the device 10 also has a vibration device 22 . This is designed to cause the receptacle 14 to vibrate.
  • the individual closures 12 "jump" back and forth and thereby change their position or orientation.
  • the vibration device 22 is arranged directly below the receptacle 14 .
  • the vibration device 22 is cuboid.
  • the receptacle 14 is arranged on the vibrating device 22 so that the vibrating device 22 constitutes a base (supporting base) for the receptacle 14 .
  • the receptacle 14 has a structure 29 .
  • the structure 29 is in the form of elongated, slot-shaped depressions 30 . These are indicated only schematically in FIG.
  • the depressions 30 are designed in such a way that the closures 12 can only "jump" into the depressions 30 in a specific orientation (e.g.
  • the indentations 30 are designed to complement the closures 12 .
  • Different types of structures, in particular complementary ones, are conceivable, for example projections or elevations designed to complement the closures 12 can also be provided.
  • Various structures or Elevations and / or depressions may be provided, for example. are matched to different types of closures 12.
  • the device 10 also has a control device 30 .
  • this is coupled to the handling device 16 and the sensor device 20 by means of connections 32 .
  • Both the control device 30 and the connections 32 are shown only schematically in FIG.
  • the connections 32 can be cable connections. However, wireless connections (e.g. radio, optical connections) can also be provided.
  • the mode of operation of the device 10 can be described as follows:
  • a plurality of closures 12 are placed on the receptacle 14 .
  • closures 12 of the same type or. format shown are placed in the receptacle 14 at the same time.
  • the vibration device 22 causes the receptacle 14 to vibrate so that the closures 12 jump back and forth in the receptacle 14 .
  • the closures 12 change their position and/or their orientation.
  • the closures 12 can be distributed over the entire receptacle 14 .
  • the camera 26 searches the nest 14 for the closures 12 of the desired type (eg, vial stoppers) and in the desired orientation. If none of the closures 12 are detected in the desired orientation, the vibration process can be restarted. It is conceivable that if the desired orientation could not be detected even after a specific number of repetitions of a vibration process, an interference signal is output. Alternatively or additionally, further closures 12 can be inserted into the receptacle 14 be introduced and/or removed. E.g. the receptacle 14 can be completely emptied.
  • the desired orientation e.g, vial stoppers
  • the position of the closures 12 of the desired type and orientation is communicated to the controller 30 .
  • the camera 26 already detects the closures 12 while the receptacle 14 is vibrating and sends corresponding signals to the control device 30, so that the control device 30 controls the handling device 16 or the tool 18 is likewise already being moved while the receptacle 14 is vibrating.
  • a next step can e.g. B. the placement of the closure 12 on a container (not shown) directly by the handling device 16 or the transfer to a further handling device (not shown).
  • the closures 12 can also be placed in a receptacle (e.g. nest or tray) or in a parking position.
  • closures 12 are already being gripped/handled in the desired orientation, a change of direction when handling the closures 12 is required for which if necessary, an additional handling device and/or additional tool would be required, unnecessary.
  • the camera 26 checks the closures 12 for damage.
  • the closures 12 are recorded by the camera 26 from as many sides as possible, in particular from all sides. Repositioning the camera 26 and/or changing the alignment of the camera 26 (and/or the lighting device 20) in order to record the closures 12 from as many sides as possible is therefore superfluous but can also be provided in order to speed up the process or make it more reliable to design .
  • the damaged closure 12 can be sorted out by means of the handling device 16 . It is also conceivable that a further handling device (not shown) can be provided for sorting out damaged closures 12 .
  • the receptacle 14 can be emptied automatically. Emptying of receptacle 14 may be performed by handler 16, other handler (not shown), or by means of the vibratory platform. This means that there is no manual intervention by an operator in the barrier system required.
  • the receptacle 14 can, for example, also be tilted for emptying.

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Abstract

Es wird eine Vorrichtung (10) zur Handhabung von Verschlüssen (12) innerhalb eines Reinraums, insbesondere in einer sterilen Umgebung, ein Reinraum mit einer entsprechenden Vorrichtung (10) und ein Verfahren zur Handhabung von Verschlüssen (12) innerhalb eines Reinraums, insbesondere in einer sterilen Umgebung, vorgeschlagen.

Description

Titel : Vorrichtung zur Handhabung von Verschlüssen innerhalb eines Reinraums , ein Reinraum umfassend eine entsprechende Vorrichtung und ein Verfahren zur Handhabung von Verschlüssen innerhalb eines Reinraums
Beschreibung
Die Erfindung betri f ft eine Vorrichtung zur Handhabung von Verschlüssen innerhalb eines Reinraums mit den Merkmalen des Oberbegri f fs des Anspruchs 1 , ein Reinraum mit einer entsprechenden Vorrichtung mit Merkmalen des Anspruchs 8 und ein Verfahren zur Handhabung von Verschlüssen innerhalb eines Reinraums mit Merkmalen des Anspruchs 9 . Die Abfüllung von medi zinischen Wirkstof fen erfolgt in speziellen Füll- und Verschließanlagen . Insbesondere bei aseptischer Abfüllung und Abfüllung toxischer und hochpotenter Wirkstof fe erfolgt die Abfüllung unter strengen Anforderungen an die Sterilität in einem I solator bzw . Reinraum .
Bei Füll- und Verschließanlagen werden zur Zuführung und Ausrichtung von losen Verschlusskomponenten in der Regel Schwingförderer oder Zentri fugal förderer eingesetzt . Hierbei werden die Verschlusskomponenten in Bahnen geführt und über Schikanen sortiert .
Bei der Zuführung von Verschlusskomponenten mit einem Schwingförderer oder einem Zentri fugal förderer kann es zu Störungen aufgrund von verklemmten Verschlusskomponenten auf der Zuführstrecke kommen .
Diese Störungen müssen durch einen Bedienereingri f f behoben werden . Hierzu ist an dem I solator meist ein Handschuheingri f f vorgesehen, durch den eine Bedienperson sich manuell Zugri f f verschaf fen und die Störung beheben kann . Eine automatische Störungsbeseitigung ist nicht möglich, da sich die Verschlusskomponenten an beliebigen Stellen des Förderers verklemmen können und die Störung somit an unterschiedlichen Stellen auftreten kann .
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Vorrichtung zur Handhabung von Verschlüssen innerhalb eines Reinraums , einen Reinraum mit einer entsprechenden Vorrichtung und ein Verfahren zur Handhabung von Verschlüssen innerhalb eines Reinraums bereit zustellen mit denen die Verschlüsse prozesssicher gehandhabt werden können und beispielsweise auf einen Behälter aufgebracht werden können.
Diese Aufgabe wird durch eine Vorrichtung zur Handhabung von Verschlüssen innerhalb eines Reinraums (z. B. eines Isolators einer Pharmamaschine) , insbesondere in einer sterilen Umgebung gelöst, nach Anspruch 1 gelöst. Die Vorrichtung umfasst:
Eine Aufnahme zur Aufnahme von mindestens einem Verschluss, insbesondere einer Vielzahl von Verschlüssen.
Eine Handhabungseinrichtung, insbesondere ein Roboterarm, mit einem Werkzeug. Das Werkzeug ist ausgebildet, um mindestens einen Verschluss handhaben zu können.
Bei dem Werkzeug kann es sich um einen Vakuumsauger, elektrisch oder pneumatisch angetriebenen Greifer oder eine mit einer mikrostrukturierten Polymerfolie (Gecko-Effekt) ausgestatteten Kontakt fläche am Endeffektor handeln.
Eine Sensoreinrichtung, die ausgebildet ist, um eine Position, einen Typ (z. B. unterschiedliche Größe und/oder Farbe) , eine Orientierung und/oder eine mögliche Beschädigung des Verschlusses innerhalb der Aufnahme zu detektieren. Es ist ebenso denkbar, dass die Sensoreinrichtung den Füllstand der Aufnahme überwacht. Mit anderen Worten, die Sensoreinrichtung kann eingerichtet sein, um die Anzahl der in der Aufnahme auf genommenen Verschlüsse zu detektieren .
Die Vorrichtung weist weiter eine Vibrationseinrichtung auf . Diese ist ausgebildet , um die Aufnahme derart in Vibration zu versetzen, dass der in der Aufnahme aufgenommene Verschluss , insbesondere eine Mehrzahl , insbesondere alle , in der Aufnahme auf genommenen Verschlüsse , aufgrund der Vibration in seiner/ ihrer Orientierung und/oder Position verändert wird bzw . werden .
Es ist denkbar, dass der in der Aufnahme aufgenommene Verschluss nur in einem Teil der Aufnahme , insbesondere aber in der gesamten Aufnahme , aufgrund der Vibration in seiner Orientierung und/oder Position verändert werden kann . Die Vibrationseinrichtung kann ausgebildet sein um, die Aufnahme direkt in Vibration zu versetzen (mittels direktem Kontakt ) . Ebenso ist es denkbar, dass die Vibrationseinrichtung ausgebildet sein kann, um die Aufnahme indirekt (mittelbar ) , insbesondere mittels mindestens eines zwischengeschalteten Kopplungselements , in Vibration zu versetzen ( ohne direkten Kontakt ) .
Die Anzahl der einzelnen Komponenten der Vorrichtung kann variieren . Es können z . B . auch mehrere , insbesondere zwei , Aufnahmen, Handhabungseinrichtungen und/oder Sensoreinrichtungen verwendet werden . Die Vorrichtung kann in einem Barrieresystem eingesetzt werden. Alle verwendeten Komponenten können derart ausgebildet sein, dass Sie im sterilen Pharma-Umfeld eingesetzt werden können.
Ein Reinraum im vorliegenden Sinne kann ein Barrieresystem, z. B. RABS (Reduced Access Barrier System) , ein Isolator (z. B. aseptischer oder zytotoxischer Isolator) oder auch ein Biosicherheitsschrank (Biosafety cabinet) sein. Ein Reinraum in diesem Sinne kann unter Überdruck stehen, um das Eindringen von Kontaminationen zu verhindern bzw. das Risiko eines Eindringens zu minimieren. Ein Reinraum in diesem Sinne kann alternativ auch unter einem Unterdrück betrieben werden, um das Entweichen etwaiger im Reinraum zu handhabender toxischer oder in sonstiger Weise gefährlicher Stoffe zu verhindern.
Die Verschlüsse können aus einem Bunkersystem (z.B. Linearf örderer , Beutel, Container) , oder manuell auf die Aufnahme, bewegt, insbesondere geschüttet, werden.
Die Aufnahme kann bspw. tabletförmig ausgebildet sein. Die Aufnahme kann im Wesentlichen rechteckig ausgebildet sein. Die Aufnahme kann einstückig ausgebildet sein. Die Aufnahme kann eine flach ausgebildete Aufnahmefläche aufweisen. Die Aufnahme kann insbesondere derart ausgebildet sein, dass die Verschlüsse sich in der gesamten Aufnahme bzw. deren Aufnahmefläche frei bewegen können. Die Aufnahme kann einen Rand aufweisen, der die Aufnahmefläche begrenzt. Der Rand kann aus einer Erstreckungsebene der Aufnahmefläche hervorstehenden . Der Rand kann zumindest teilweise , insbesondere vollständig, die Aufnahmefläche umschließen . Der Rand kann orthogonal zur Erstreckungsebene der Aufnahmefläche orientiert sein . Die Die Handhabungseinrichtung kann ausgebildet sein, um das Werkzeug in Bezug auf die Schwerkraftrichtung über der gesamten Aufnahmefläche , insbesondere über der gesamten Aufnahme , bewegen zu können . Die Handhabungseinrichtung kann insbesondere ausgebildet sein um das Werkzeug innerhalb einer zu Erstreckungsebene der Aufnahmefläche parallelen Ebene bewegen zu können . Insbesondere ist die Handhabungseinrichtung derart ausgebildet , dass sie Verschlüsse an verschiedenen, insbesondere beliebigen, Stellen der Aufnahme bzw . der Aufnahmefläche aufnehmen bzw . grei fen kann .
Mit "handhaben" kann vorliegend ein Grei fen, Fixieren, Loslassen, Halten und/oder Transportieren gemeint sein . Mit Grei fen kann ein klemmendes Fixieren in allen drei Raumrichtungen gemeint sein .
Insbesondere ist die Handhabungseinrichtung derart ausgebildet , dass sie Verschlüsse aus der Aufnahme bzw . der Aufnahmefläche aufnehmen kann und diese an eine andere Stelle transportieren und dort abgeben kann .
Es ist denkbar, dass die Handhabungseinrichtung mehrere , insbesondere zwei , Werkzeuge aufweist . Dabei können die mehreren Werkzeuge miteinander derart gekoppelt sein, dass alle Werkzeuge gleichzeitig und gleichartig mittels der Handhabungseinrichtung bewegt werden . Ebenso denkbar ist es , dass die Handhabungseinrichtung eine Verstelleinrichtung aufweist , mit der die mehreren Werkzeuge relativ zueinander bewegt werden können
Gemäß einer Weiterbildung kann die Sensoreinrichtung mindestens eine Beleuchtungseinrichtung aufweisen . Diese kann ausgebildet sein, um die Aufnahme aus zuleuchten . Vorteilhafterweise handelt es sich bei der Beleuchtungseinrichtung um eine oder mehrere LEDs ( Licht emittierende Dioden) , die insbesondere an der Sensoreinrichtung und/oder in unmittelbarer Nähe zur Sensoreinrichtung angeordnet sind . Die Beleuchtungseinrichtung kann derart ausgerichtet sein, dass die Aufnahme und/oder die in der Aufnahme auf genommenen Verschlüsse ausgeleuchtet , insbesondere von oben beleuchtet , werden . Durch eine derartige Ausleuchtung kann die Detektion der Verschlüsse bzw . deren Position, Typ, Orientierung und/oder eine mögliche Beschädigung, optimiert werden .
Die Beleuchtungseinrichtung kann statisch ( d . h . unbeweglich) ausgebildet sein und insbesondere in Bezug auf die Schwerkraftrichtung oberhalb der Aufnahme angeordnet sein . Ebenso denkbar ist es , dass die Beleuchtungseinrichtung, insbesondere in Bezug auf die Schwerkraftrichtung oberhalb der Aufnahme , bewegbar ausgebildet ist . Dadurch kann die Beleuchtungseinrichtung optimal zur Ausleuchtung der Verschlüsse eingestellt werden .
Die Sensoreinrichtung kann zur Detektion des Verschlusses mindestens eine Kamera aufweisen . Diese kann ausgebildet sein, um im sichtbaren und/oder nicht sichtbaren Spektralbereich ( z . B . Infrarot , Ultraviolett ) Bild- und/oder Videoaufnahmen von der Aufnahme bzw . des in der Aufnahme auf genommenen Verschlusses (bzw . mehreren Verschlüssen) zu tätigen .
Es ist denkbar, dass die Sensoreinrichtung statisch ( d . h . unbeweglich) ausgebildet und insbesondere in Bezug auf die Schwerkraftrichtung oberhalb der Aufnahme angeordnet ist . Ebenso denkbar ist es , dass die Sensoreinrichtung, insbesondere in Bezug auf die Schwerkraftrichtung oberhalb der Aufnahme , bewegbar ausgebildet ist .
Die Sensoreinrichtung kann ausgebildet sein, um zumindest ein Teil der Aufnahme , insbesondere die gesamte Aufnahme , erfassen ( detektieren) zu können . Die Sensor Einrichtung kann ausgebildet sein, um, insbesondere zeitgleich, alle in der Aufnahme auf genommenen Verschlüsse erfassen ( detektieren) zu können .
Die Aufnahme kann in Form einer Platte ausgebildet sein .
Diese kann einen Rand aufweisen und/oder insbesondere schalenartig bzw . wannenartig ausgebildet sein . So kann auf einfache konstruktive Weise eine Aufnahme bereitgestellt werden, die den Verschluss bzw . die Verschlüsse sicher auf nehmen kann .
Die Aufnahme kann eine Struktur aufweisen . Diese kann ausgebildet sein, um die Position und/oder Orientierung des Verschlusses (bzw . der Verschlüsse ) während der Vibration der Aufnahme zu beeinflussen . Die Struktur kann als Vertiefung/Vertiefungen und/oder als Erhöhung/Erhöhungen bspw . schlitzartig ausgebildet sein . Die Struktur kann komplementär zu den Verschlüssen ausgebildete Vertiefungen aufweisen, insbesondere sind die Vertiefungen derart komplementär zu den Verschlüssen sein, dass ein Verschluss nur in einer Orientierung in einer der Vertiefungen halt findet . Insbesondere kann die Vorrichtung einen oder mehrere entsprechende Verschlüsse umfassen .
Die Vorrichtung kann eine Steuereinrichtung umfassen . Diese kann mittels Verbindungen ( z . B . mittels Verbindungskabel oder kabellos ) mit der Handhabungseinrichtung und/oder der Sensoreinrichtung gekoppelt sein . Die Steuereinrichtung kann ausgebildet sein, um die Handhabungseinrichtung und/oder das Werkzeug der Handhabungseinrichtung in Abhängigkeit von der Detektion der Sensoreinrichtung zu bewegen . Mit anderen Worten, die Steuereinrichtung kann die Handhabungseinheit bzw . das Werkzeug in eine Position bringen, in der das Werkzeug den detektierten Verschluss (bzw . Verschlüsse ) handhaben kann . So kann das Werkzeug beispielsweise unmittelbar über einen detektierten Verschluss in Position gebracht werden . So kann der detektierte Verschluss sicher gehandhabt werden . Die Steuereinrichtung kann in Form eines Computers ausgebildet sein .
Mindestens ein Element der Vorrichtung kann, insbesondere alle Elemente der Vorrichtung können, H2O2 (Wasserstof fperoxid) beständig, autoklavierbar und/oder wasserdicht ausgebildet sein . Hierdurch kann eine Dekontamination mittels H2O2 oder eines Autoklavs realisiert werden . Damit kann einfach und sicher dekontaminiert bzw . desinfi ziert werden, was den Einsatz der Vorrichtung in einer sterilen Umgebung optimiert . Die wasserdichten Elemente eignen sich für ein Auswaschen (Wash-down) der Vorrichtung mit Wasser .
Die zu lösende Aufgabe wird weiter durch einen Reinraum mit den Merkmalen des Anspruchs 8 gelöst . Der Reinraum umfasst eine Vorrichtung mit den oben beschriebenen Merkmalen .
Hinsichtlich der mit dem Reinraum erzielbaren Vorteile wird auf die diesbezüglichen Aus führungen zur Vorrichtung verwiesen . Zur weiteren Ausgestaltung des Reinraums können die im Zusammenhang mit der Vorrichtung beschriebenen Maßnahmen dienen .
Die zu lösende Aufgabe wird weiter durch ein Verfahren zur Handhabung von Verschlüssen innerhalb eines Reinraums ( z .
B . eines I solators einer Pharmamaschine ) , insbesondere in einer sterilen Umgebung, nach Anspruch 9 gelöst . Das Verfahren umfasst die Schritte : Aufnehmen mindestens eines Verschlusses in einer Aufnahme. Die Verschlüsse können hierzu aus einem Bunkersystem (z.B. Linearf örderer , Beutel, Container) , oder manuell auf die Aufnahme, bewegt, insbesondere geschüttet, werden. Dabei können die Verschlüsse sich über die gesamte Aufnahme verteilen .
Versetzten der Aufnahme derart in Vibration, dass der in der Aufnahme aufgenommene Verschluss aufgrund der Vibration in seiner Orientierung und/oder Position verändert wird. Durch die Vibration „springen" zumindest einzelne Verschlusskomponenten in eine definierte Lage (z. B. von seitlich liegend in eine aufrechte Lage mit der Verschlussöffnung nach unten) . Dabei können die Verschlüsse innerhalb der gesamten Aufnahme hin- und her "springen". Insbesondere können hierdurch die Verschlüsse auf der gesamten Aufnahme (bzw. Aufnahmefläche) , insbesondere chaotisch, verteilt werden.
Detektieren einer Position, eines Typs, einer Orientierung und/oder einer möglichen Beschädigung des Verschlusses innerhalb der Aufnahme. Hierzu kann insbesondere eine Sensoreinrichtung verwendet werden.
Bewegen der Handhabungseinrichtung an eine Position aus der eine Handhabung des detektierten Verschlusses möglich ist. Vorzugsweise befindet sich eine derartige Position unmittelbar über dem detektierten Verschluss, so dass der Verschluss von oben (z. B. mittels eines Greifers) gegriffen werden kann. Es ist aber ebenso denkbar, dass eine derartige Position seitlich zu einem detektierten Verschluss angeordnet ist , so dass beispielsweise mittels eines Grei fers der Verschluss seitlich gegri f fen werden kann . Insbesondere kann die Handhabungseinrichtung in Bezug auf die Schwerkraftrichtung über der, insbesondere gesamten, Aufnahme bewegt werden .
Handhaben des Verschlusses mittels einer Handhabungseinrichtung . Dies kann ein Übergeben des Verschlusses an eine weitere Handhabungseinrichtung, Setzten des Verschlusses in ein Nest , Verschließen eines entsprechenden Behältnisses mit dem Verschluss und/oder Weitertransportieren des Verschlusses beinhalten .
Bevorzugterweise werden die obigen Verfahrensschritte in der aufgeführten Reihenfolge zeitlich nacheinander durchgeführt . Es ist aber ebenso denkbar, dass j eweils zwei oder drei dieser Verfahrensschritte gleichzeitig ausgeführt werden oder alle aufgeführten Verfahrensschritte zeitgleich ausgeführt werden . Es kann ebenso ein Verfahrensschritt mehrmals hintereinander wiederholt werden .
Dadurch, dass die Verschlüsse bereits in der gewünschten Orientierung gegri f f en/gehandhabt werden, ist ein Umgrei fen beim Handhaben der Verschlüsse , für welches gegebenenfalls eine weitere Handhabungseinrichtung und/oder weiteres Werkzeug benötigt werden würde , unnötig .
Allerdings ist es denkbar, dass optional ein Umgrei fen der Verschlüsse vorgesehen sein kann, z . B . wenn die Verschlüsse aufgrund eines ungünstigen Schwerpunktes mit der Oberseite nach unten ausgerichtet werden, anstatt wunschgemäß mit der Oberseite nach oben .
Gemäß einer Weiterbildung kann die Aufnahme und/oder der mittels der Aufnahme aufgenommene Verschluss , insbesondere mittels einer Beleuchtungseinrichtung, ausgeleuchtet werden . Hierdurch kann das Detektieren der Position, des Typs , der Orientierung und/oder einer möglichen Beschädigung des Verschlusses , optimiert werden .
Gemäß einer Weiterbildung kann zur Durchführung des Verfahrens eine Vorrichtung mit den oben beschriebenen Merkmalen benutzt werden . Alternativ kann das Verfahren in einem Reinraum mit den oben beschriebenen Merkmalen durchgeführt werden .
Hinsichtlich der mit dem Verfahren erzielbaren Vorteile wird auf die diesbezüglichen Aus führungen zur Vorrichtung bzw . zum Reinraum verwiesen . Zur weiteren Ausgestaltung des Verfahrens können die im Zusammenhang mit der Vorrichtung bzw . dem Reinraum beschriebenen Maßnahmen dienen .
Es ist denkbar, dass die Aufnahme als Ablage für ein Nest mit Verschlüssen genutzt werden kann . Ein solches Nest könnte beispielsweise komplett mit allen Verschlüssen auf die Behältnisse aufgesetzt werden . Ebenso denkbar ist , dass die Verschlüsse einzeln aus dem Nest gepickt und auf die Behältnisse aufgesetzt werden . Damit könnte mittels der Sensoreinrichtung, insbesondere einer Kamera, überprüft werden, ob alle Verschlüsse im Nest vorhanden sind und/oder ob die richtigen Verschlüsse (bzw . Komponenten) im Nest sind . Es ist denkbar, dass diese Überprüfung durchgeführt werden kann, wenn das Nest mit Verschlüssen nicht auf der Aufnahme abgelegt wird, sondern, z . B . mit dem Roboterarm ins Detektions feld der Sensoreinrichtung (bzw . Aufnahmefenster der Kamera ) gehalten wird .
Weitere Merkmale , Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus dem Wortlaut der Ansprüche sowie aus der folgenden Beschreibung des Aus führungsbeispiels anhand der Zeichnung . Es zeigt :
Fig . 1 eine perspektivische Ansicht auf eine Vorrichtung .
Figur 1 zeigt eine perspektivische Ansicht auf eine Vorrichtung 10 zur Handhabung von Verschlüssen 12 innerhalb eines Reinraums . Die Vorrichtung 10 weist eine Aufnahme 14 auf .
Die Aufnahme 14 ist vorliegend als Platte 28 mit einem Rand 27 ausgebildet . Mit anderen Worten, die Aufnahme 14 ist wannenförmig bzw . schalenförmig ausgebildet . Die Aufnahme 14 bzw . die Platte 28 ist vorliegend rechteckig ausgebildet . Der Rand 27 verläuft dabei entlang der vier Kanten der Platte 28 . mit anderen Worten, der Rand 27 umschließt die Platte 28 .
Die Aufnahme 14 kann eine Viel zahl von Verschlüssen 12 sicher aufnehmen . Die Vorrichtung 10 weist weiter eine Handhabungseinrichtung 16 auf . Diese ist vorliegend in Form eines Roboterarms 17 ausgebildet . Die Handhabungseinrichtung 16 weist ein Werkzeug 18 auf . Dieses ist ausgebildet um ein Verschluss 12 handhaben zu können .
Die Aufnahme 14 kann optional mit dem Roboterarm 17 automatisch aufgerüstet werden .
Die Aufnahme 14 kann formatabhängig ausgeführt sein . Mit anderen Worten, die Aufnahme 14 kann abhängig von Typ, Größe , Form der in ihr auf zunehmenden Verschlüsse 12 abhängig ausgebildet sein .
Die Aufnahme 14 kann derart ausgebildet sein, dass sie manuell getauscht werden kann .
Figur 1 zeigt einen Zustand der Vorrichtung 10 , in dem das Werkzeug 18 einen Verschluss 12 handhabt . Mit anderen Worten, ein Verschluss 12 wird mittels des Werkzeugs 18 gehalten .
Die Vorrichtung 10 weist weiter eine Sensoreinrichtung 20 auf . Vorliegend ist diese in Form einer Kamera 26 ausgebildet . Um die Kamera 26 herum ist eine Beleuchtungseinrichtung 24 angeordnet . Mit anderen Worten, die Kamera 26 ist innerhalb der Beleuchtungseinrichtung 24 angeordnet . Es ist denkbar, dass die Beleuchtungseinrichtung 24 separat von der Kamera 26 ausgebildet ist , insbesondere von der Kamera 26 beabstandet angeordnet ist . So kann die Beleuchtungseinrichtung 24 beispielsweise von seitlich schräg auf die Aufnahme 14 leuchten .
Vorliegend ist die Sensoreinrichtung 20 bzw . die Kamera 26 und die Beleuchtungseinrichtung 24 über der Aufnahme 14 angeordnet und entsprechend auf die Aufnahme 14 bzw . in Richtung der Aufnahme 14 ausgerichtet . Damit kann die Aufnahme 14 und die darin auf genommenen Verschlüsse 12 optimal ausgeleuchtet und deren Position, Typ, Orientierung und/oder eine mögliche Beschädigung, prozesssicher detektiert werden . Es ist denkbar, dass die Beleuchtungseinrichtung 24 zur besseren Ausleuchtung in ihrer relativen Position gegenüber der Aufnahme 14 eingestellt/verändert werden kann .
Die Vorrichtung 10 weist weiter eine Vibrationseinrichtung 22 auf . Diese ist ausgebildet , um die Aufnahme 14 in Vibration zu versetzen . Dabei „springen" die einzelnen Verschlüsse 12 hin und her und ändern dabei ihre Position bzw . Orientierung .
Die Vibrationseinrichtung 22 ist direkt unterhalb der Aufnahme 14 angeordnet . Die Vibrationseinrichtung 22 ist vorliegend quaderförmig ausgebildet . Die Aufnahme 14 ist auf der Vibrationseinrichtung 22 angeordnet , sodass die Vibrationseinrichtung 22 eine Basis (Haltebasis ) für die Aufnahme 14 darstellt . Um das „Springverhalten" der einzelnen Verschlüsse 12 bzw . die Orientierung in die die einzelnen Verschlüsse „springen" zu beeinflussen, weist die Aufnahme 14 eine Struktur 29 auf . Vorliegend ist die Struktur 29 in Form von länglich ausgebildeten, schlitz förmigen, Vertiefungen 30 ausgebildet . Diese sind in Figur 1 lediglich schematisch angedeutet .
Die Vertiefungen 30 sind vorliegend derart ausgebildet , dass die Verschlüsse 12 nur in einer bestimmten Orientierung in die Vertiefungen 30 „springen" können ( z .
B . mit der Verschlussöf fnung nach unten) . Die Vertiefungen 30 sind komplementär zu den Verschlüssen 12 ausgebildet . Andersartige , insbesondere komplementär ausgebildete , Strukturen sind denkbar, bspw . können auch komplementär zu den Verschlüssen 12 ausgebildete Vorsprünge oder Erhebungen vorgesehen sein . Es können verschiedenartige Strukturen, bzw . Erhebungen und/oder Vertiefungen vorgesehen sein, die bspw . auf verschiedene Arten von Verschlüssen 12 abgestimmt sind .
Die Vorrichtung 10 weist weiter eine Steuereinrichtung 30 auf . Diese ist vorliegend mittels Verbindungen 32 mit der Handhabungseinrichtung 16 und der Sensoreinrichtung 20 gekoppelt . Sowohl die Steuereinrichtung 30 als auch die Verbindungen 32 sind in Figur 1 lediglich schematisch dargestellt . Bei den Verbindungen 32 kann es sich um Kabelverbindungen handeln . Es können aber auch kabellose ( z . B . Funk- , optische Verbindungen) Verbindungen vorgesehen sein .
Die Arbeitsweise der Vorrichtung 10 lässt sich wie folgt beschreiben :
Auf der Aufnahme 14 wird eine Viel zahl von Verschlüssen 12 platziert . Vorliegend sind Verschlüsse 12 desselben Typs bzw . Formats dargestellt . Es ist aber auch denkbar, dass Verschlüsse 12 unterschiedlicher Art gleichzeitig in die Aufnahme 14 gegeben werden .
Die Vibrationseinrichtung 22 versetzt die Aufnahme 14 in Vibration, sodass die Verschlüsse 12 in der Aufnahme 14 hin und her springen . Dabei ändern die Verschlüsse 12 ihre Position und/oder ihre Orientierung . Dabei können die Verschlüsse 12 sich über die gesamte Aufnahme 14 verteilen .
Nach dem Vibrationsvorgang sucht die Kamera 26 in der Aufnahme 14 nach den Verschlüssen 12 des gewünschten Typs ( z . B . Stopfen für Vials ) und der in der gewünschten Orientierung . Sollte keiner der Verschlüsse 12 in der gewünschten Orientierung detektiert werden, so kann der Vibrationsvorgang erneut gestartet werden . Es ist denkbar, dass wenn die gewünschte Orientierung auch nach einer bestimmten Anzahl von Wiederholungen eines Vibrationsvorgangs nicht detektiert werden konnte , ein Störsignal ausgegeben wird . Alternativ oder zusätzlich können weitere Verschlüsse 12 in die Aufnahme 14 eingebracht und/oder entnommen werden . Bspw . kann die Aufnahme 14 vollständig geleert werden .
Die Position der Verschlüsse 12 des gewünschten Typs und der gewünschten Orientierung wird an die Steuereinrichtung 30 übermittelt . Diese steuert die Handhabungseinrichtung 16 bzw . das Werkzeug 18 so , dass die Handhabungseinrichtung 16 bzw . das Werkzeug 18 an eine Position bewegt wird, aus der ein Verschluss 12 des gewünschten Typs und der gewünschten Orientierung gehandhabt bzw . gegri f fen werden kann .
Es ist denkbar, dass die Kamera 26 bereits während des Vibrierens der Aufnahme 14 die Verschlüsse 12 detektiert und entsprechende Signale an die Steuereinrichtung 30 sendet , so dass die Steuereinrichtung 30 die Handhabungseinrichtung 16 bzw . das Werkzeug 18 ebenfalls bereits während des Vibrierens der Aufnahme 14 bewegt .
Anschließend können die Verschlüsse 12 weiterverarbeitet werden . Ein nächster Arbeitsschritt kann z . B . das Aufsetzten des Verschlusses 12 auf ein Behältnis (nicht dargestellt ) direkt durch die Handhabungseinrichtung 16 oder das Übergeben an eine weitere nicht dargestellte Handhabungseinrichtung sein . Die Verschlüsse 12 können auch in eine Aufnahme ( z . B . Nest oder Tray) oder in eine Parkposition gesetzt werden .
Dadurch, dass die Verschlüsse 12 bereits in der gewünschten Orientierung gegri f f en/gehandhabt werden ist ein Umgrei fen beim Handhaben der Verschlüsse 12 , für welches gegebenenfalls eine weitere Handhabungseinrichtung und/oder weiteres Werkzeug benötigt werden würde , unnötig .
Es ist denkbar, dass die Kamera 26 die Verschlüsse 12 auf Beschädigungen prüft . Durch das Verändern der Orientierung der Verschlüsse 12 beim Vibrieren der Aufnahme 14 , werden die Verschlüsse 12 von möglichst vielen, insbesondere von allen, Seiten mittels der Kamera 26 aufgenommen . Ein Umpositionieren der Kamera 26 und/oder Verändern der Ausrichtung der Kamera 26 (und/oder der Beleuchtungseinrichtung 20 ) , um die Verschlüsse 12 von möglichst allen Seiten auf zunehmen, wird somit überflüssig kann aber zusätzlich vorgesehen sein, um den Prozess zu beschleunigen oder zuverlässiger zu gestalten .
Wird eine Beschädigung eines Verschlusses 12 festgestellt , so kann der beschädigte Verschluss 12 mittels der Handhabungseinrichtung 16 aussortiert werden . Es ist ebenso denkbar, dass für die Aussortierung beschädigter Verschlüsse 12 eine weitere Handhabungseinrichtung (nicht dargestellt ) vorgesehen sein kann .
Im Falle einer Störung oder nach Beendigung eines Durchlaufs (Batch) kann die Aufnahme 14 automatisch geleert werden . Das Entleeren der Aufnahme 14 kann von der Handhabungseinrichtung 16 , einer anderen Handhabungseinrichtung (nicht dargestellt ) oder mittels der Vibrationsplattform ausgeführt werden . Dadurch ist kein manueller Eingri f f durch eine Bedienperson in das Barrieresystem notwendig. Die Aufnahme 14 kann zum entleeren bspw. auch gekippt werden.

Claims

22
Patentansprüche Vorrichtung (10) zur Handhabung von Verschlüssen
(12) , innerhalb eines Reinraumes, insbesondere in einer sterilen Umgebung, umfassend: eine Aufnahme (14) zur Aufnahme von mindestens einem Verschluss (12) , eine Handhabungseinrichtung (16) , insbesondere ein Roboterarm (17) , mit einem Werkzeug (18) , wobei das Werkzeug (18) ausgebildet ist, um mindestens ein Verschluss (12) handhaben zu können, eine Sensoreinrichtung (20) , die ausgebildet ist eine Position, einen Typ, eine Orientierung und/oder eine mögliche Beschädigung des Verschlusses (12) innerhalb der Aufnahme (14) zu detektieren, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (10) weiter eine Vibrationseinrichtung (22) aufweist, die ausgebildet ist, um die Aufnahme (14) derart in Vibration zu versetzen, dass der in der Aufnahme (14) auf genommene Verschluss (12) aufgrund der Vibration in seiner Orientierung und/oder Position verändert wird. orrichtung (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung (20) mindestens eine Beleuchtungseinrichtung (24) aufweist, die ausgebildet ist, um die Aufnahme (14) auszuleuchten . orrichtung (10) nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung (20) zur Detektion des Verschlusses (12) mindestens eine Kamera (26) aufweist. orrichtung (10) nach einem der voranstehenden
Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufnahme (14) in Form einer Platte (28) , insbesondere mit einem erhabenen Rand (27) , ausgebildet ist, insbesondere schalenartig ausgebildet ist. orrichtung (10) nach einem der voranstehenden
Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufnahme (14) eine Struktur (29) aufweist, die ausgebildet ist, um die Position und/oder Orientierung des Verschlusses (12) während der Vibration der Aufnahme (14) zu beeinflussen. orrichtung (10) nach einem der voranstehenden
Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (10) eine Steuereinrichtung (30) umfasst, wobei diese mittels Verbindungen (32) mit der Handhabungseinrichtung (16) und/oder der Sensoreinrichtung (20) gekoppelt ist und ausgebildet ist, um die Handhabungseinrichtung (16) und/oder das Werkzeug (18) der Handhabungseinrichtung (16) in Abhängigkeit von der Detektion der Sensoreinrichtung (20) zu bewegen. Vorrichtung (10) nach einem der voranstehenden
Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Element der Vorrichtung (10) , und insbesondere alle Elemente der Vorrichtung (10) , H2O2 beständig, autoklavierbar und/oder wasserdicht ausgebildet sind. Reinraum mit einer Vorrichtung (10) nach einem der
Ansprüche 1 bis 7. Verfahren zur Handhabung von Verschlüssen (12) , innerhalb eines Reinraumes, insbesondere in einer sterilen Umgebung, umfassend die Schritte:
Aufnehmen mindestens eines Verschlusses (12) in einer Aufnahme ( 14 ) ,
Versetzten der Aufnahme (14) derart in Vibration, dass der in der Aufnahme (14) auf genommene Verschluss (12) aufgrund der Vibration in seiner Orientierung und/oder Position verändert wird,
Detektieren einer Position, eines Typs, einer Orientierung und/oder einer möglichen Beschädigung des Verschlusses (12) innerhalb der Aufnahme (14) , insbesondere mittels einer Sensoreinrichtung (20) ,
Bewegen der Handhabungseinrichtung (16) an eine Position aus der eine Handhabung des detektierten Verschlusses (12) möglich ist,
Handhaben des Verschlusses (12) mittels einer Handhabungseinrichtung (16) . 25 erfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufnahme (14) und/oder der mittels der Aufnahme auf genommene Verschluss (12) , insbesondere mittels einer Beleuchtungseinrichtung (24) , ausgeleuchtet wird. erfahren nach Anspruch 9 oder Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass zur Durchführung des Verfahrens eine Vorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 7 benutzt wird, oder das Verfahren in einem Reinraum nach Anspruch 8 durchgeführt wird.
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