WO2022114476A1 - Gantry-type welding robot - Google Patents

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WO2022114476A1 PCT/KR2021/012497 KR2021012497W WO2022114476A1 WO 2022114476 A1 WO2022114476 A1 WO 2022114476A1 KR 2021012497 W KR2021012497 W KR 2021012497W WO 2022114476 A1 WO2022114476 A1 WO 2022114476A1
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안연주
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주식회사 로봇밸리
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Abstract

The present invention relates to a gantry-type welding robot. The gantry-type welding robot according to the present invention comprises: a body which is placed on a pair of rails and conveyed along the rails; a conveyance unit provided on one side of the body and conveyed to one side or the other side; and a welding unit that is provided on one side of the conveyance unit and performs welding. Particularly, the welding unit is configured as a dual torch. According to the present invention described above, precise and rapid welding is possible.

Description

갠트리형 용접 로봇Gantry Type Welding Robot
본 발명은 갠트리형 용접 로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 용접부가 듀얼 토치로 이루어져 고속 용접이 가능한 갠트리형 용접 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a gantry-type welding robot, and more particularly, to a gantry-type welding robot capable of high-speed welding with a welding part formed of a dual torch.
일반적으로 선박을 건조함에 있어서 용접은 필히 이용된다.In general, welding is inevitably used in the construction of ships.
이처럼, 선체의 용접이 수행됨에 있어서 선체의 복잡한 형상 또는 구조를 따라 용접이 수행되어야 하는 것이다.As such, in the welding of the hull is performed, the welding must be performed according to the complicated shape or structure of the hull.
그러나, 상기 용접 작업이 작업자에 의하여 수행될 경우에는 안전 문제에 대한 우려가 발생 할 수 있고, 또는 정밀도가 떨어지는 등 품질 저하의 문제가 발생되었던 것이다.However, when the welding operation is performed by an operator, there may be concerns about safety problems, or a problem of quality deterioration such as a decrease in precision has occurred.
더불어, 상기 용접 작업이 작업자에 의하여 수행될 경우 작업 소요 시간이 길어지는 문제점이 있었던 것이다.In addition, when the welding operation is performed by a worker, there is a problem in that the operation time is long.
따라서, 본 발명의 목적은 상기한 바와 같이 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 용접부가 듀얼 토치로 이루어져 고속 용접이 가능한 갠트리형 용접 로봇을 제공하는 것이다.Accordingly, an object of the present invention is to provide a gantry-type welding robot that has been devised to solve the problems of the prior art as described above, and is capable of high-speed welding because a welding part is made of a dual torch.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따르면, 한 쌍의 레일상에 안착되어 레일을 따라 이송되는 몸체와, 상기 몸체의 일측에 구비되며 일측 또는 다른 일측으로 이송되는 이송부와, 상기 이송부의 일측에 구비되며 용접을 수행하는 용접부를 포함하여 구성되며, 상기 용접부는 듀얼 토치로 이루어짐을 특징으로 한다.According to a feature of the present invention for achieving the object as described above, the body is seated on a pair of rails and transported along the rail, and a transport unit provided on one side of the body and transported to one side or the other side; It is provided on one side of the transfer part and is configured to include a welding part for performing welding, and the welding part is characterized in that it is made of a dual torch.
상기 몸체의 상부에는, 이송부와 결합되어 이송부와 함께 일측으로 이송되는 테이블이 구비됨을 특징으로 한다.It is characterized in that the upper portion of the body, coupled to the transfer unit is provided with a table that is transferred to one side together with the transfer unit.
상기 몸체의 상부에는, 테이블의 이송을 안내하는 테이블 가이드부가 구비됨을 특징으로 한다.The upper portion of the body, characterized in that the table guide for guiding the transfer of the table is provided.
상기 몸체의 전방면에는, 이송부가 일측으로 이송되는 것을 안내하는 이송 가이드부가 구비됨을 특징으로 한다.The front surface of the body, characterized in that provided with a transfer guide portion for guiding that the transfer portion is transferred to one side.
상기 몸체의 전방면에는, 이송부가 이송 가이드부에 의하여 일측으로 이송됨에 있어서 과도하게 이송됨을 방지하는 방지단이 구비됨을 특징으로 한다.It is characterized in that the front surface of the body is provided with a preventive end for preventing excessive transfer when the transfer unit is transferred to one side by the transfer guide unit.
본 발명에 의한 갠트리형 용접 로봇은 다음과 같은 효과가 있다.The gantry-type welding robot according to the present invention has the following effects.
본 발명에서는 용접부가 듀얼 토치로 이루어짐에 따라 용착량이 증가하게 되고, 이에 의하여 고속 용접이 가능하게 된 장점이 있다.In the present invention, as the welding part is made of a dual torch, the amount of welding increases, and thereby, there is an advantage that high-speed welding is possible.
본 발명에서는 이송부와 용접부가 6축 이상의 자유도를 제공함으로써 복잡한 형상 또는 다양한 형상에 대하여 정밀한 용접 작업이 수행 가능하게 된 장점이 있다.In the present invention, since the transfer unit and the welding unit provide six or more degrees of freedom, there is an advantage in that it is possible to perform a precise welding operation on a complex shape or various shapes.
도 1은 본 발명에 의한 갠트리형 용접 로봇의 바람직한 실시예의 구성을 보인 사시도1 is a perspective view showing the configuration of a preferred embodiment of a gantry-type welding robot according to the present invention;
도 2는 본 발명에 의한 갠트리형 용접 로봇의 바람직한 실시예를 구성하는 용접부의 구성을 보인 사시도2 is a perspective view showing the configuration of a welding part constituting a preferred embodiment of the gantry-type welding robot according to the present invention;
도 3은 본 발명에 의한 갠트리형 용접 로봇의 바람직한 실시예를 구성하는 용접부의 요부 사시도3 is a perspective view of a main part of a welding part constituting a preferred embodiment of a gantry-type welding robot according to the present invention;
이하 본 발명에 의한 갠트리형 용접 로봇에 대한 바람직한 실시예를 도면을 참조하여 설명한다. Hereinafter, a preferred embodiment of the gantry-type welding robot according to the present invention will be described with reference to the drawings.
도 1 내지 도 3에는 도시된 바와 같이, 본 발명에 의한 갠트리형 용접 로봇의 일 실시예가 도시되어 있다. 즉, 도 1에는 본 발명에 의한 갠트리형 용접 로봇의 바람직한 실시예의 구성을 보인 사시도가 도시되어 있고, 도 2에는 본 발명에 의한 갠트리형 용접 로봇의 바람직한 실시예를 구성하는 용접부의 구성을 보인 사시도가 도시되어 있으며, 도 3에는 본 발명에 의한 갠트리형 용접 로봇의 바람직한 실시예를 구성하는 용접부의 요부 사시도가 도시되어 있다.1 to 3, as shown, an embodiment of the gantry-type welding robot according to the present invention is shown. That is, FIG. 1 is a perspective view showing the configuration of a preferred embodiment of the gantry-type welding robot according to the present invention, and FIG. 2 is a perspective view showing the configuration of the welding part constituting the preferred embodiment of the gantry-type welding robot according to the present invention. is shown, and FIG. 3 is a perspective view of a welding part constituting a preferred embodiment of the gantry-type welding robot according to the present invention.
이들 도면에 도시된 바와 같이, 본 발명에 의한 갠트리형 용접 로봇은, 한 쌍의 레일(10)상에 안착되어 레일(10)을 따라 이송되는 몸체(100)와, 상기 몸체(100)의 일측에 구비되며 일측 또는 다른 일측으로 이송되는 이송부(200)와, 상기 이송부(200)의 일측에 구비되며 용접을 수행하는 용접부(300) 등을 포함하여 구성되며, 특히 상기 용접부(300)는 듀얼 토치로 이루어진다.As shown in these drawings, the gantry-type welding robot according to the present invention includes a body 100 that is seated on a pair of rails 10 and transported along the rails 10, and one side of the body 100 It is provided in and is configured to include a transfer unit 200 that is transferred to one side or the other side, and a welding unit 300 that is provided on one side of the transfer unit 200 and performs welding, etc. In particular, the welding unit 300 is a dual torch. is done
상기 레일(10)은, 몸체(100)가 전후로 이송될 수 있도록 하는 부위이다.The rail 10 is a portion that allows the body 100 to be transferred back and forth.
이러한, 레일(10)은 전후로 길게 형성되며, 한 쌍으로 이루어진다.These, the rail 10 is formed long in front and back, and consists of a pair.
이와 같은, 한 쌍의 레일(10)은 상호 소정 간격 이격되게 형성되며, 상부에는 몸체(100)가 결합되어 지지한다.As such, the pair of rails 10 are formed to be spaced apart from each other by a predetermined distance, and the body 100 is coupled to and supported on the upper portion.
상기 몸체(100)는, 상기 레일(10)의 상부에 구비되어 전후로 이송 가능하며, 이송부(200) 및 용접부(300)가 지면으로부터 상측으로 이격될 수 있도록 지지하는 구성이다.The body 100 is provided on the upper portion of the rail 10 to be transportable back and forth, and is configured to support the transport part 200 and the welding part 300 so as to be spaced upward from the ground.
이러한, 몸체(100)는 상기 한 쌍의 레일(10) 상부에 각각 구비되는 지지부(110)와, 상기 지지부(110)의 상부에 구비되며 이송부(200)와 결합되는 프레임(120) 등을 포함하여 구성된다.The body 100 includes a support part 110 provided on the pair of rails 10, respectively, and a frame 120 provided on the support part 110 and coupled to the transfer part 200, etc. is composed by
상기 지지부(110)는, 레일(10)과 결합되어 프레임(120)을 지지하기 위한 것으로, 레일(10)과 함께 한 쌍으로 구비된다.The support unit 110 is coupled to the rail 10 to support the frame 120 , and is provided as a pair together with the rail 10 .
이와 같은, 서로 다른 지지부(110)의 상부에는 프레임(120)이 결합된다.The frame 120 is coupled to the upper portions of the different supports 110 as described above.
상기 프레임(120)은, 좌우로 길게 형성되며, 서로 다른 지지부(110)에 의하여 지지된다.The frame 120 is formed to be long left and right, and is supported by different support units 110 .
더불어, 상기 몸체(100)의 상부에는, 이송부(200)와 결합되어 이송부(200)와 함께 일측으로 이송되는 테이블(130)이 구비된다.In addition, a table 130 coupled to the transfer unit 200 and transferred to one side together with the transfer unit 200 is provided on the upper portion of the body 100 .
상기 테이블(130)은, 몸체(100)의 상부에 구비되며, 평판 형상으로 이루어져 이송부(200)와 결합되는 부위이다.The table 130 is provided on the upper portion of the body 100 and is formed in a flat plate shape and is a portion coupled to the transfer unit 200 .
이러한, 테이블(130)은 용접부(300)와 연결되는 용접기 또는 쿨러가 구비될 수 있을 것이며, 또는 이송부(200) 혹은 용접부(300)의 유지보수를 위하여 작업자가 위치할 수 있는 공간을 제공할 수도 있을 것이다.The table 130 may be provided with a welding machine or a cooler connected to the welding unit 300 , or may provide a space where an operator can be located for maintenance of the transfer unit 200 or the welding unit 300 . There will be.
그리고, 테이블(130)에는 작업자가 위치하거나 또는 여타 장비가 위치하는 바, 낙상 사고의 방지를 위한 안전대가 추가로 설치됨이 바람직하다.In addition, since a worker or other equipment is located on the table 130, it is preferable that a safety belt for preventing a fall accident is additionally installed.
이와 함께, 상기 몸체(100)의 상부에는, 테이블(130)의 이송을 안내하는 테이블 가이드부(140)가 구비된다.At the same time, the upper portion of the body 100, a table guide unit 140 for guiding the transfer of the table 130 is provided.
상기 테이블 가이드부(140)는, 프레임(120)의 상부에 구비되어 테이블(130)과 결합됨으로써 테이블(130)이 이송부(200)와 함께 좌우로 이송됨에 있어서 이를 안내하기 위한 구성이다.The table guide unit 140 is provided on the upper portion of the frame 120 and is coupled to the table 130 to guide the table 130 as it is transferred left and right together with the transfer unit 200 .
이러한, 테이블 가이드부(140)는 테이블(130)의 좌우 이송을 안내함에 따라 좌우로 길게 형성된다.The table guide unit 140 is formed to be long left and right as it guides the left and right transfer of the table 130 .
또한, 상기 몸체(100)의 전방면에는, 이송부(200)가 일측으로 이송되는 것을 안내하는 이송 가이드부(150)가 구비된다.In addition, on the front surface of the body 100, a transfer guide unit 150 for guiding the transfer unit 200 is transferred to one side is provided.
상기 이송 가이드부(150)는, 프레임(120)의 전방면에 구비되어 이송부(200)와 결합됨으로써 이송부(200)가 좌우로 이송됨에 있어서 이를 안내하기 위한 구성이다.The transport guide 150 is provided on the front surface of the frame 120 and is coupled to the transport 200 to guide the transport 200 when it is transported to the left and right.
본 발명에서는 상기 이송 가이드부(150)가 프레임(120)의 전방면에 소정 간격 이격된 상태로 한 쌍으로 구비됨을 예로 한다.In the present invention, it is exemplified that the transport guide unit 150 is provided as a pair on the front surface of the frame 120 in a state spaced apart from each other by a predetermined distance.
한편, 상기 몸체(100)의 전방면에는, 이송부(200)가 이송 가이드부(150)에 의하여 일측으로 이송됨에 있어서 과도하게 이송됨을 방지하는 방지단(160)이 구비된다.On the other hand, on the front surface of the body 100, the transfer unit 200 is provided with a prevention end 160 to prevent excessive transfer when transferred to one side by the transfer guide unit 150.
상기 방지단(160)은, 프레임(120)의 전방면에 구비되는 것으로, 한 쌍의 이송 가이드부(150) 사이에 구비된다.The prevention end 160 is provided on the front surface of the frame 120 , and is provided between a pair of transport guide parts 150 .
이러한, 방지단(160)은 이송부(200)가 좌측 또는 우측으로 과도하게 이송되는 것을 방지하기 위한 것으로, 프레임(120)의 좌측부 및 우측부에 각각 구비됨이 바람직할 것이다.The prevention end 160 is to prevent the transfer unit 200 from being excessively transferred to the left or right, and it is preferable to be provided on the left side and the right side of the frame 120 , respectively.
이와 같은, 방지단(160)에 의하여 이송부(200)는 좌측 또는 우측으로 이송됨에 있어서 프레임(120)의 외측으로 벗어나는 것은 방지되는 것이다.As such, the transfer unit 200 is prevented from escaping to the outside of the frame 120 while being transferred to the left or right by the prevention end 160 .
또한, 몸체(100)에는 테이블(130)의 상부로 작업자가 이동할 수 있도록 하는 계단이 추가로 설치될 수 있을 것이며, 테이블(130)의 상부에는 작업자의 낙상 사고를 방지하기 위한 안전대가 설치됨이 바람직할 것이다.In addition, the body 100 may be additionally installed with a staircase that allows the operator to move to the upper portion of the table 130 , and a safety belt for preventing the operator from falling is preferably installed on the upper portion of the table 130 . something to do.
이와 같은, 몸체(100)에는 이송부(200)가 구비된다.As such, the body 100 is provided with a transfer unit 200 .
상기 이송부(200)는, 프레임(120)의 전방면에 구비되며, 상하 또는 좌우로 이송 가능하게 구비된다.The transfer unit 200 is provided on the front surface of the frame 120 and is provided to be transferred up and down or left and right.
즉, 이송부(200)는 이송 가이드부(150) 및 모터에 의하여 좌우로 이송될 수 있을 것이며, 이송부(200) 내부에 구비되는 모터 및 볼스크류 또는 실린더에 의하여 상하로 이송될 수 있을 것이다.That is, the transfer unit 200 may be transferred left and right by the transfer guide unit 150 and the motor, and may be transferred up and down by a motor and a ball screw or cylinder provided in the transfer unit 200 .
이와 같은, 이송부(200)에는 용접부(300)가 구비된다.As such, the transfer unit 200 is provided with a welding unit 300 .
상기 용접부(300)는, 이송부(200)의 하부에 결합되며, 용접을 수행하는 부위이다.The welding unit 300 is coupled to the lower portion of the transfer unit 200 and is a portion for performing welding.
이러한, 용접부(300)는 이송부(200)에 의하여 상하 또는 좌우로 이송 가능하다.The welding part 300 can be transported vertically or horizontally by the transport part 200 .
더불어, 용접부(300)는 이송부(200)의 하부에서 회전 가능하게 결합되면서 다관절로 이루어져 이송부(200)와 함께 6축 이상의 자유도를 제공함으로써 복잡하거나 또는 다양한 형상을 가진 대상물에 대하여 정밀한 용접이 수행될 수 있게 구성된다.In addition, the welding unit 300 is rotatably coupled at the lower part of the conveying unit 200 and is made of multi-joints to provide six or more degrees of freedom together with the conveying unit 200, so that precise welding is performed on objects having complex or various shapes. configured to be
여기서, 용접부(300)의 끝단에 위치되는 토치는 듀얼 토치로 구성된다.Here, the torch positioned at the end of the welding part 300 is configured as a dual torch.
이처럼, 용접부(300)의 끝단이 듀얼 토치로 구성됨에 따라 용접 대상물의 용착량은 증가하게 되고, 이에 의하여 고속 용접이 가능하게 되는 것이다.As such, as the end of the welding part 300 is configured as a dual torch, the amount of welding an object to be welded increases, thereby enabling high-speed welding.
즉, 본 발명에 의한 갠트리형 용접 로봇에서는 이송부와 용접부가 6축 자유도를 제공함으로써 복잡한 형상 또는 다양한 형상에 대하여 정밀한 용접 작업이 수행 가능하게 된 것이다.That is, in the gantry-type welding robot according to the present invention, the transfer unit and the welding unit provide 6-axis degrees of freedom, so that it is possible to perform a precise welding operation on a complex shape or various shapes.
또한, 본 발명에 의한 갠트리형 용접 로봇에서는 용접부가 듀얼 토치로 이루어짐에 따라 용착량이 증가하게 되고, 이에 의하여 고속 용접이 가능하게 된 것이다.In addition, in the gantry-type welding robot according to the present invention, the amount of welding increases as the welding part is formed of a dual torch, thereby enabling high-speed welding.
이러한 본 발명의 범위는 상기에서 예시한 실시예에 한정되지 않고, 상기와 같은 기술 범위 안에서 당 업계의 통상의 기술자에게 있어서는 본 발명을 기초로 하는 다른 많은 변형이 가능할 것이다.The scope of the present invention is not limited to the embodiments illustrated above, and within the technical scope as described above, many other modifications based on the present invention will be possible for those skilled in the art.

Claims (5)

  1. 한 쌍의 레일상에 안착되어 레일을 따라 이송되는 몸체;a body mounted on a pair of rails and transported along the rails;
    상기 몸체의 일측에 구비되며, 일측 또는 다른 일측으로 이송되는 이송부;a transfer unit provided on one side of the body and transferred to one side or the other side;
    상기 이송부의 일측에 구비되며, 용접을 수행하는 용접부;를 포함하여 구성되며,It is provided on one side of the transfer unit, and a welding unit for performing welding; is configured to include,
    상기 용접부는 듀얼 토치로 이루어짐을 특징으로 하는 갠트리형 용접 로봇.The welding part is a gantry-type welding robot, characterized in that made of a dual torch.
  2. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1,
    상기 몸체의 상부에는, 이송부와 결합되어 이송부와 함께 일측으로 이송되는 테이블;이 구비됨을 특징으로 하는 갠트리형 용접 로봇.A gantry-type welding robot, characterized in that provided with a; table coupled to the transfer unit and transferred to one side together with the transfer unit at an upper portion of the body.
  3. 제 2 항에 있어서,3. The method of claim 2,
    상기 몸체의 상부에는, 테이블의 이송을 안내하는 테이블 가이드부;가 구비됨을 특징으로 하는 갠트리형 용접 로봇.A gantry-type welding robot, characterized in that provided with; a table guide for guiding the transfer of the table, the upper portion of the body.
  4. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1,
    상기 몸체의 전방면에는, 이송부가 일측으로 이송되는 것을 안내하는 이송 가이드부;가 구비됨을 특징으로 하는 갠트리형 용접 로봇,A gantry-type welding robot, characterized in that it is provided;
  5. 제 4 항에 있어서,5. The method of claim 4,
    상기 몸체의 전방면에는, 이송부가 이송 가이드부에 의하여 일측으로 이송됨에 있어서 과도하게 이송됨을 방지하는 방지단;이 구비됨을 특징으로 하는 갠트리형 용접 로봇.A gantry-type welding robot, characterized in that it is provided with a front surface of the body, preventing the transfer portion from being excessively transferred when transferred to one side by the transfer guide portion.
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