WO2022095014A1 - 应用于无人机的作业控制方法、装置与控制终端 - Google Patents

应用于无人机的作业控制方法、装置与控制终端 Download PDF

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WO2022095014A1
WO2022095014A1 PCT/CN2020/127459 CN2020127459W WO2022095014A1 WO 2022095014 A1 WO2022095014 A1 WO 2022095014A1 CN 2020127459 W CN2020127459 W CN 2020127459W WO 2022095014 A1 WO2022095014 A1 WO 2022095014A1
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drone
area
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processor
plot
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PCT/CN2020/127459
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English (en)
French (fr)
Inventor
陈建林
李振初
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SZ DJI Technology Co Ltd
Original Assignee
SZ DJI Technology Co Ltd
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions

Definitions

  • the present application relates to the technical field of unmanned aerial vehicles, and in particular, to an operation control method, a device, a control terminal and a computer-readable storage medium applied to an unmanned aerial vehicle.
  • UAVs have been used in surveying and mapping, agriculture, inspection and other aspects. Because applications such as surveying and mapping, agriculture, and patrol inspection usually require operations on large-area plots, when faced with large-area plots, the operating efficiency of a single drone is often unable to meet the needs. Therefore, multiple drones can be used. Human and machine work together to greatly shorten the working time.
  • the embodiments of the present application provide an operation control method, device, control terminal and computer-readable storage medium applied to an unmanned aerial vehicle, one of the purposes is to solve the inconvenient operation when the unmanned aerial vehicle is associated with a plot area. technical problem.
  • a first aspect of the embodiments of the present application provides an operation control method applied to an unmanned aerial vehicle, which is applied to a control terminal, where the control terminal is used to control a plurality of unmanned aerial vehicles to perform operation tasks, and the method includes:
  • the selected plot area is identified on the map model;
  • the multiple drone icons include a first drone icon;
  • the plurality of drones includes a first drone corresponding to the first drone icon;
  • the first drone is controlled to perform an operation task in the first selected land area.
  • a second aspect of an embodiment of the present application provides an operation control device applied to an unmanned aerial vehicle, comprising: a processor and a memory storing a computer program, wherein the processor implements the following steps when executing the computer program:
  • the selected plot area is identified on the map model;
  • the multiple drone icons include a first drone icon;
  • the plurality of drones includes a first drone corresponding to the first drone icon;
  • the first drone is controlled to perform an operation task in the first selected land area.
  • a third aspect of the embodiments of the present application provides a control terminal for controlling multiple unmanned aerial vehicles to perform flight missions, the control terminal comprising: a display device, an antenna device, a processor, and a memory storing a computer program;
  • the antenna device is used for establishing communication with a plurality of unmanned aerial vehicles
  • the processor implements the following steps when executing the computer program:
  • the selected plot area is identified on the map model;
  • the multiple drone icons include a first drone icon;
  • the plurality of drones includes a first drone corresponding to the first drone icon;
  • the first drone is controlled to perform an operation task in the first selected land area.
  • a fourth aspect of the embodiments of the present application provides a computer-readable storage medium, where a computer program is stored in the computer-readable storage medium, and when the computer program is executed by a processor, the application to a drone provided by the embodiments of the present application is implemented method of job control.
  • the operation control method applied to the UAV provided by the embodiment of the present application can mark the selected plot area and the UAV icon on the map model, so that the user can directly operate the UAV icon or the selected plot area , which can quickly complete the association between each drone and the selected plot area. Compared with the related technology, it needs to enter the independent interface of each drone to perform the association, which can greatly improve the convenience of operation. In addition, the association result between the drone and the selected plot area can be visually displayed, so that users can easily find association errors and reduce the occurrence of association errors.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a scenario of a multi-machine operation provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 2 is a flowchart of an operation control method applied to an unmanned aerial vehicle provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 3 is a first display interface of a control terminal provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 4 is a second display interface of a control terminal provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 5 is a schematic structural diagram of an operation control device applied to an unmanned aerial vehicle provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 6 is a schematic structural diagram of a control terminal provided by an embodiment of the present application.
  • the use of drones to replace manual operations can greatly improve operational efficiency.
  • the plant protection drones are equipped with a spraying system. Through the plant protection drones flying on a specific route on the plot, and spraying drugs during the flight, the fertilization and treatment of the plot can be completed quickly. Pesticide and other farming.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a scenario of a multi-machine operation provided by an embodiment of the present application.
  • the user Before using multiple UAVs for operation, the user needs to assign each UAV participating in the operation a plot area to be operated, that is, it is necessary to associate each UAV with a plot area.
  • the user when a user associates a plot area of multiple drones, the user needs to repeat the following operations: select a drone, enter the plot association interface of the drone, select a plot area to associate with the drone. The drone is associated, exit the drone's plot association interface, select another drone, and enter the drone's plot association interface... It can be seen that the user is performing plots on multiple drones. A large number of operations need to be repeated when the region is associated, and the operation efficiency is low, giving the user a bad experience.
  • an embodiment of the present application provides an operation control method applied to an unmanned aerial vehicle, and the method can be applied to a control terminal.
  • the control terminal can establish communication with the UAV through frequency pairing. When establishing communication with multiple UAVs, it can connect to each UAV through different channels.
  • the control terminal can have various implementations.
  • the control terminal may be a remote controller with its own display device.
  • the control terminal may be a combination of a remote control and a mobile terminal, that is, the remote control and the mobile terminal may be connected in a wired or wireless manner, and a corresponding application program (APP) may be installed on the mobile terminal.
  • APP application program
  • the interaction with the drone can be realized through the APP.
  • the control terminal may also be a mobile terminal, and the mobile terminal may provide a virtual remote control to the user through an APP.
  • the control terminal may also be a combination of a remote controller and flying glasses.
  • control terminal can be used to control a plurality of UAVs to perform operation tasks, as shown in FIG. 2 , which is a flowchart of the operation control method applied to the UAV provided by the embodiment of the present application Figure, the method may include the following steps:
  • Map models can be obtained in multiple ways.
  • the map model can be invoked through the API of the third-party map software.
  • the drone may be used for surveying and mapping in advance, and a map model may be established according to the pictures taken during the surveying and mapping process.
  • the parcel area can be created from the parcel data of the parcel to be worked on.
  • the plot data of the plot to be operated can be obtained in various ways.
  • the user can control the drone to fly along the boundary of the plot to be operated, so as to obtain the plot data of the plot to be operated.
  • the field data can also be measured by the user walking along the field by holding a remote control.
  • the parcel data can also be measured by hand-held RTK.
  • the multiple plot areas identified on the map model may also be obtained by dividing the total plot area selected by the user on the map model.
  • the user can perform a selection operation on the map model, for example, by using a selection tool to perform frame selection or drawing on the map model, and the control terminal can obtain the user's selection operation to determine the total plot area.
  • the total lot area may be a large-area lot area where the user needs to perform work. If the area of the total plot area is too large, it will be too inefficient for a drone to be responsible for the operation of the total plot area.
  • the control terminal is currently connected to three unmanned aerial vehicles, the total land area that is too large can be divided into three land areas with smaller areas, and the three areas can be marked on the map model. land area, so that subsequent users can assign the three land area areas to the three UAVs currently connected.
  • a preset number of parcel areas closest to the control terminal may be selected from the created parcel areas and marked on the map model. Since the user usually brings the control terminal to the vicinity of the plot area to be operated before performing the operation task, marking the plot area closest to the control terminal on the map model can facilitate the user to quickly find the location on the map model. The area of the parcel where work is secondary.
  • the control terminal can establish connections with multiple drones, and can obtain the position information of each drone, and identify the corresponding position of each drone on the corresponding position of the map model through the drone icon.
  • the control terminal may also identify each plot area on the map model according to the location information of each plot area.
  • the control terminal can also obtain image transmission pictures (also called FPV pictures, ie, first-person perspective pictures) and status information transmitted by each connected drone.
  • the status information of the UAV may include one or more of the following: power, flight speed, flow, distance from the control terminal, area of the completed operation, flight height, and the like.
  • the status information and image transmission images of different drones can be switched and displayed according to the user's operation of the drone icon or the dial on the control terminal. For example, the user can click any one of the multiple drone icons on the map model, and the control terminal can display the image transmission screen and status information of the drone corresponding to the drone icon clicked by the user on the display interface .
  • FIG. 3 is a first display interface of a control terminal provided by an embodiment of the present application. As shown in Figure 3, five plot areas are identified on the map model, and the user can perform selection operations on the plot list on the left side of the display interface.
  • the plot area selected by the user can be called the selected plot area , after the selected parcel area is determined, the selected parcel area can be marked on the map model, while the unselected parcel area can no longer be marked.
  • FIG. 4 is the second display interface of the control terminal provided by the embodiment of the present application. It can be seen that there are three selected parcel areas, and the remaining unselected parcel areas are no longer marked.
  • S206 Acquire the user's operation on the first drone icon or the first selected plot area, associate the first drone with the first selected plot area, and display the association result.
  • the first drone icon may be any drone icon among the plurality of drone icons, and the drone corresponding to the first drone icon may be referred to as the first drone , the first selected parcel area may be any selected parcel area among multiple selected parcel areas.
  • the user can associate the drone with the selected parcel area.
  • the user can associate the drone with the selected parcel area by dragging the drone icon to the selected parcel area to be associated.
  • the user's touch and drag operations on the first drone icon can be acquired, and when the first drone icon is dragged to a position overlapping with the first selected plot area, the first drone icon can be released.
  • the man-machine is associated with the first selected parcel area.
  • determining whether the first drone icon is located at a position overlapping with the first selected parcel area in one embodiment, if the first drone icon and the first selected parcel area have an area of overlap, it can be determined that the first drone icon is located at a position that overlaps with the first selected plot area. In one embodiment, if the center of the first drone icon is located within the first selected land block area, it can be determined that the first drone icon is located at a position overlapping with the first selected land block area.
  • the first selected parcel area may be highlighted, To remind the user that if the first drone icon is released at this time, the first drone will be associated with the first selected plot area.
  • the first drone icon may also return to the position before the drag operation.
  • the drone icon may include two types. Please continue to refer to FIG. 4 .
  • FIG. 4 includes two types of drone icons.
  • the first type of drone icon is located below the selected plot area. , which can be used to identify the location of the drone.
  • the second drone icon is displayed on the right side of the display interface in the form of a list, which can be used for dragging by the user. Since the size of the second type of drone icon is larger than that of the first type of drone icon, it is convenient for the user to touch and drag the second type of drone icon.
  • the user's operation on the first drone icon or the first selected land block area may further include the user's clicking operation on the first drone icon and the first selected land block area. Specifically, in two consecutive clicks, the user can click the drone icon once and click the selected plot area once, then the drone corresponding to the clicked drone icon will be the same as the clicked selected Plot areas can be associated.
  • a connection line may be established between the first drone icon and the first selected land area, so that the user can intuitively see the first drone and the first selected land through the connection line Associations between block regions.
  • the first drone icon can be connected to the operation starting point in the first selected plot area, thereby connecting The line may also indicate the course of the first drone from the take-off point to the start of the operation.
  • a corresponding serial number may be assigned to each connected drone according to the time sequence of the connection establishment. In this way, between the first drone and the first drone After a selected parcel area is associated, the serial number corresponding to the first drone may also be displayed on the first selected parcel area, so that the user can intuitively see the association result, as shown in FIG. 4 .
  • the operation parameters and route parameters input by the user can also be obtained, and the target state of the first unmanned aerial vehicle during operation can be determined according to the operation parameters , and determine the flight route of the first drone in the first selected plot area according to the route parameter.
  • operational parameters may include spray volume, flight speed, flow, flight altitude, and the like.
  • route parameters may include the setback distance of the route boundary, the route spacing, the route angle, and the like.
  • each drone Before the drone officially starts to work, each drone can also be controlled to perform self-inspection, and the self-inspection report of each drone can be obtained.
  • the self-inspection reports of each drone can be displayed in order in a list, so that users can quickly check the situation of each drone.
  • the operation task data corresponding to the selected plot area associated with the UAV can be transmitted to the UAV, and the UAV can receive the operation task data after the transmission of the operation task data is completed. After the instruction to start the operation is received, the operation task is automatically performed on the associated selected parcel area according to the operation task data.
  • the operation task data may include boundary information of the plot area associated with the UAV, the above-mentioned operation parameters and route parameters, and the like.
  • the operation control method applied to the UAV provided by the embodiment of the present application can mark the selected plot area and the UAV icon on the map model, so that the user can directly operate the UAV icon or the selected plot area , which can quickly complete the association between each drone and the selected plot area. Compared with the related technology, it needs to enter the independent interface of each drone to perform the association, which can greatly improve the convenience of operation. In addition, the association result between the drone and the selected plot area can be visually displayed, so that users can easily find association errors and reduce the occurrence of association errors.
  • a pending scheme for associating the drone with the selected plot area can be automatically generated, and the pending scheme can be displayed to the user, so that the user can It can be confirmed directly or only slightly adjusted, which is easier to operate.
  • the embodiment of the present application provides three strategies among them, which are a first strategy, a second strategy, and a third strategy, respectively.
  • the pending solution can be generated according to the nearest allocation principle. Specifically, according to the location information of each UAV and each selected plot area, the UAV with the closest distance can be associated with the selected plot area, and a corresponding undetermined plan can be generated.
  • the area of each selected plot area and the load capacity and endurance capacity of each UAV can be obtained.
  • the UAV and the selected plot can be compared Matching between areas, in the generated pending scheme, you can associate the successfully matched drone with the selected plot area.
  • the load capacity can be the weight that the UAV can load, or it can be characterized by the corresponding volume of the work box.
  • the selected land plot area with a larger area can be associated with the UAV with strong comprehensive load and endurance capacity, such as In an example, the largest area of the three selected plot areas is the selected plot area 1.
  • UAV A has the strongest combined load capacity and endurance ability.
  • Plot area 1 is associated with drone A. It is understandable that this matching method can reduce the number of UAV flight sorties and the number of interruptions of operations, and improve the operation efficiency.
  • the comprehensive capability of the UAV in terms of load and endurance can be characterized by a value obtained by weighted calculation of the UAV's load parameter and endurance parameter.
  • the crop information of each selected plot area and the medicine information of the medicine filled in the operation box of each drone can be obtained, and the drone and the selected land can be compared according to the crop information and the medicine information.
  • Matching of the block area, in the generated pending scheme you can associate the successfully matched drone with the selected block area.
  • the crop information can be input by the user when creating the plot area, or it can be determined according to the aerial image recognition of the drone.
  • the crop information may include information such as crop varieties, fertilizers and insect pests corresponding to the crop varieties, and crop density.
  • the drug information may be pre-input by the user, which may include information such as the category, name, and concentration of the drug. Since different crops can be sprayed with different medicines, the undetermined plan can be automatically generated according to the crop information of the selected plot area and the medicine information of the medicine filled in the drone operation box.
  • the three strategies may have their own applicable conditions, and the control terminal may judge the unmanned people in a preset order according to the three strategies. Whether the information of the machine and the selected plot area satisfies the applicable conditions of the strategy, after the applicable conditions of any strategy are determined to be satisfied, the subsequent strategy can no longer be judged, and the pending plan is generated according to the currently determined strategy that meets the applicable conditions. For example, if there are three selected plot areas and three drones, the order of judging the three strategies can be to judge the third strategy first, then judge the second strategy, and finally judge the first strategy. Specifically, the crop information of the three selected plot areas and the drug information loaded by the three drones can be obtained first.
  • the third strategy can be applied to generate a pending plan, otherwise, the area of the three selected plot areas and the load capacity and endurance of the three UAVs can be obtained to determine whether to apply the third strategy.
  • the judgment of the second strategy If the areas of the three selected plots are different and the load capacity and endurance of the three UAVs are also different (applicable conditions of the second strategy), the second strategy can be applied to generate a pending plan, otherwise, three UAVs can be obtained Based on the location information of the selected plot area and the three drones, the first strategy is applied to generate a pending plan.
  • the user may associate multiple drones with the same selected parcel area. For example, the user may need to perform multiple treatments on the same plot, such as fertilization and insect removal, then the user can spray pesticides on the plot with one drone, and spray fertilizer on the plot with another drone. Or, the user may need to quickly spray a large amount of drugs on a certain plot, and when the spray flow of one drone is insufficient, multiple drones can be used to spray the plot multiple times.
  • the association of the at least two drones with the same selected parcel area may be based on time to determine the sequence in which the at least two UAVs perform the operation tasks, so that the at least two UAVs can be controlled to perform the operation tasks according to the determined sequence. Since the sequence of operations of each UAV is determined before starting the operation, interference between multiple UAVs can be avoided, for example, the UAV of another operation is regarded as an obstacle to perform obstacle avoidance.
  • the UAV that performs the operation task later does not have to wait for the UAV that performs the operation task earlier to complete the operation before starting the operation.
  • the UAV that performs the operation task earlier flies to the designated waypoint on the route, the UAV that performs the operation task later can be controlled to start the operation.
  • the designated waypoint may be determined according to the safe distance that the at least two UAVs should maintain during the operation. The operation starts after the point, and the drones operating behind and the drones operating earlier can always maintain a safe distance during the operation, and there will be no risk of collision or interference.
  • the operation control method applied to the UAV provided by the embodiment of the present application can mark the selected plot area and the UAV icon on the map model, so that the user can directly operate the UAV icon or the selected plot area , which can quickly complete the association between each drone and the selected plot area. Compared with the related technology, it needs to enter the independent interface of each drone to perform the association, which can greatly improve the convenience of operation. In addition, the association result between the drone and the selected plot area can be visually displayed, so that users can easily find association errors and reduce the occurrence of association errors.
  • Fig. 5 is a schematic structural diagram of an operation control device applied to an unmanned aerial vehicle provided by an embodiment of the present application.
  • the apparatus may include: a processor 510 and a memory 520 storing a computer program, the processor implements the following steps when executing the computer program:
  • the selected plot area is identified on the map model;
  • the multiple drone icons include a first drone icon;
  • the plurality of drones includes a first drone corresponding to the first drone icon;
  • the first drone is controlled to perform an operation task in the first selected land area.
  • the processor when the processor obtains the user's operation on the first drone icon or the first selected plot area, the processor associates the first drone with the first selected plot. When the area is associated, it is used to obtain the user's touch and drag operations on the first drone icon. When the first drone icon is dragged to the area that overlaps with the first selected plot area When the position is released, the first drone is associated with the first selected parcel area.
  • the processor is further configured to: when the first drone icon is dragged to a position overlapping with the first selected plot area but is not released, The selected parcel area is highlighted.
  • the processor is further configured to, after the first drone icon is dragged to a position overlapping with the first selected plot area and released, remove the first drone icon. Return to the position before the drag operation.
  • the processor when displaying the association result, is configured to establish a connection line between the first drone icon and the first selected plot area.
  • the processor when the processor establishes a connection line between the first drone icon and the first selected parcel area, the processor is configured to: Links are established between job start points in the selected parcel area.
  • the processor when displaying the association result, is configured to display the serial number corresponding to the first drone on the first selected land block area.
  • the processor when the processor identifies a plurality of parcel areas on the map model, the processor is configured to identify, on the map model, a preset number of parcel areas that are closest to the control terminal.
  • the processor is further configured to, before identifying a plurality of parcel areas on the map model, determine the total parcel area according to the user's selection operation on the map model; if the total parcel area is If the area of the area is greater than a preset threshold, the total plot area is divided according to the number of UAVs currently connected to the control terminal to obtain a plurality of the plot areas.
  • the processor is further configured to, before acquiring the user's operation on the first drone icon or the first selected plot area, according to each selected plot area and each selected plot area. According to the location information of the UAV, a pending plan is generated that associates the closest UAV with the selected plot area, and the pending plan is displayed.
  • the processor is further configured to, before acquiring the user's operation on the first drone icon or the first selected plot area, according to the load capacity and endurance of each drone. capacity, and the area of each of the selected plot areas, match the drone with the selected plot area, and generate a pending plan for associating the successfully matched drone with the selected plot area , and the pending plans are displayed.
  • the processor is further configured to, when at least two drones are associated with the same selected plot area, according to the association time between the at least two drones and the same selected plot area. , and determine the sequence in which the at least two UAVs perform operation tasks.
  • the processor is further configured to control the UAV that performs the operation task later to start the operation when the UAV that performs the operation task earlier has flown to a designated waypoint on the route.
  • the designated waypoint is determined according to a safe distance that the at least two UAVs should maintain during the operation.
  • the processor is used to transmit the operation task data corresponding to the first selected plot area when controlling the first unmanned aerial vehicle to perform an operation task in the first selected plot area. to the first unmanned aerial vehicle, so that the first unmanned aerial vehicle can automatically perform operations according to the operation task data.
  • the processor is further configured to acquire the user's operation on the drone icon or the dial on the control terminal, and switch to display status information and image transmission images of different drones.
  • the multiple drones are connected to the control terminal through different channels.
  • the drone includes a plant protection drone.
  • the operation control device applied to the drone provided by the embodiment of the present application can mark the selected plot area and the drone icon on the map model, so that the user can directly operate the drone icon or the selected plot area , which can quickly complete the association between each drone and the selected plot area. Compared with the related technology, it needs to enter the independent interface of each drone to perform the association, which can greatly improve the convenience of operation. In addition, the association result between the drone and the selected plot area can be visually displayed, so that users can easily find association errors and reduce the occurrence of association errors.
  • FIG. 6 is a schematic structural diagram of a control terminal provided by an embodiment of the present application.
  • the control terminal is used to control a plurality of UAVs to perform flight missions, and may include: a display device 610, an antenna device 620, a processor 630, and a memory 640 storing a computer program;
  • the antenna device is used for establishing communication with a plurality of unmanned aerial vehicles
  • the processor implements the following steps when executing the computer program:
  • the selected plot area is identified on the map model;
  • the multiple drone icons include a first drone icon;
  • the plurality of drones includes a first drone corresponding to the first drone icon;
  • the first drone is controlled to perform an operation task in the first selected land area.
  • the processor when the processor obtains the user's operation on the first drone icon or the first selected plot area, the processor associates the first drone with the first selected plot. When the area is associated, it is used to obtain the user's touch and drag operations on the first drone icon. When the first drone icon is dragged to the area that overlaps with the first selected plot area When the position is released, the first drone is associated with the first selected parcel area.
  • the processor is further configured to: when the first drone icon is dragged to a position overlapping with the first selected plot area but is not released, The selected parcel area is highlighted.
  • the processor is further configured to, after the first drone icon is dragged to a position overlapping with the first selected plot area and released, remove the first drone icon. Return to the position before the drag operation.
  • the processor when displaying the association result, is configured to establish a connection line between the first drone icon and the first selected plot area.
  • the processor when the processor establishes a connection line between the first drone icon and the first selected parcel area, the processor is configured to: Links are established between job start points in the selected parcel area.
  • the processor when displaying the association result, is configured to display the serial number corresponding to the first drone on the first selected land block area.
  • the processor when the processor identifies a plurality of parcel areas on the map model, the processor is configured to identify, on the map model, a preset number of parcel areas that are closest to the control terminal.
  • the processor is further configured to, before identifying a plurality of parcel areas on the map model, determine the total parcel area according to the user's selection operation on the map model; if the total parcel area is If the area of the area is greater than a preset threshold, the total plot area is divided according to the number of UAVs currently connected to the control terminal to obtain a plurality of the plot areas.
  • the processor is further configured to, before acquiring the user's operation on the first drone icon or the first selected plot area, according to each selected plot area and each selected plot area. According to the location information of the UAV, a pending plan is generated that associates the closest UAV with the selected plot area, and the pending plan is displayed.
  • the processor is further configured to, before acquiring the user's operation on the first drone icon or the first selected plot area, according to the load capacity and endurance of each drone. capacity, and the area of each of the selected plot areas, match the drone with the selected plot area, and generate a pending plan for associating the successfully matched drone with the selected plot area , and the pending plans are displayed.
  • the processor is further configured to, when at least two drones are associated with the same selected plot area, according to the association time between the at least two drones and the same selected plot area. , and determine the sequence in which the at least two UAVs perform operation tasks.
  • the processor is further configured to control the UAV that performs the operation task later to start the operation when the UAV that performs the operation task earlier has flown to a designated waypoint on the route.
  • the designated waypoint is determined according to a safe distance that the at least two UAVs should maintain during the operation.
  • the processor is used to transmit the operation task data corresponding to the first selected plot area when controlling the first unmanned aerial vehicle to perform an operation task in the first selected plot area. to the first unmanned aerial vehicle, so that the first unmanned aerial vehicle can automatically perform operations according to the operation task data.
  • the processor is further configured to acquire the user's operation on the drone icon or the dial on the control terminal, and switch to display status information and image transmission images of different drones.
  • the multiple drones are connected to the control terminal through different channels.
  • the drone includes a plant protection drone.
  • the control terminal provided by the embodiment of the present application can mark the selected plot area and the drone icon on the map model, so that the user can directly operate the drone icon or the selected plot area, and quickly complete each drone.
  • the association result between the drone and the selected plot area can be visually displayed, so that users can easily find association errors and reduce the occurrence of association errors.
  • Embodiments of the present application provide a computer-readable storage medium, where a computer program is stored in the computer-readable storage medium, and when the computer program is executed by a processor, any one of the embodiments of the present application can be applied to a drone. method of job control.
  • Embodiments of the present application may take the form of a computer program product implemented on one or more storage media (including, but not limited to, disk storage, CD-ROM, optical storage, etc.) having program code embodied therein.
  • Computer-usable storage media includes permanent and non-permanent, removable and non-removable media, and storage of information can be accomplished by any method or technology.
  • Information may be computer readable instructions, data structures, modules of programs, or other data.
  • Examples of computer storage media include, but are not limited to, phase-change memory (PRAM), static random access memory (SRAM), dynamic random access memory (DRAM), other types of random access memory (RAM), read only memory (ROM), Electrically Erasable Programmable Read Only Memory (EEPROM), Flash Memory or other memory technology, Compact Disc Read Only Memory (CD-ROM), Digital Versatile Disc (DVD) or other optical storage, Magnetic tape cassettes, magnetic tape magnetic disk storage or other magnetic storage devices or any other non-transmission medium that can be used to store information that can be accessed by a computing device.
  • PRAM phase-change memory
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  • DRAM dynamic random access memory
  • RAM random access memory
  • ROM read only memory
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  • Flash Memory or other memory technology
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Abstract

一种应用于无人机的作业控制方法，包括：在控制终端的显示界面上显示地图模型，在地图模型上标识多个地块区域和多个无人机图标(S202)；根据用户对多个地块区域的选择操作，在地图模型上标识已选地块区域(S204)；获取用户对第一无人机图标或第一已选地块区域的操作，将第一无人机与第一已选地块区域进行关联，并显示关联结果(S206)；根据关联结果，控制第一无人机在第一已选地块区域进行作业任务(S208)。由此，解决了无人机与地块区域关联时操作不便的技术问题。

Description

应用于无人机的作业控制方法、装置与控制终端 技术领域
本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种应用于无人机的作业控制方法、装置、控制终端与计算机可读存储介质。
背景技术
随着无人机技术的进步，无人机在测绘、农业、巡检等方面均有应用。由于测绘、农业、巡检等应用通常需要对大面积的地块进行作业，而在面对大面积地块时，单台无人机的作业效率往往无法满足需求，因此，可以利用多台无人机共同作业，以大幅缩短作业时间。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供了一种应用于无人机的作业控制方法、装置、控制终端与计算机可读存储介质，目的之一是解决无人机与地块区域关联时操作不便的技术问题。
本申请实施例第一方面提供了一种应用于无人机的作业控制方法，应用于控制终端，所述控制终端用于控制多个无人机进行作业任务，所述方法包括：
在所述控制终端的显示界面上显示地图模型，在所述地图模型上标识多个地块区域和多个无人机图标；
根据用户对所述多个地块区域的选择操作，在所述地图模型上标识已选地块区域；所述多个无人机图标包括第一无人机图标；所述已选地块区域包括第一已选地块区域；所述多个无人机包括与所述第一无人机图标相对应的第一无人机；
获取用户对所述第一无人机图标或所述第一已选地块区域的操作，将所述第一无人机与所述第一已选地块区域进行关联，并显示关联结果；
根据所述关联结果，控制所述第一无人机在所述第一已选地块区域进行作业任务。
本申请实施例第二方面提供了一种应用于无人机的作业控制装置，包括：处理器与存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
在控制终端的显示界面上显示地图模型，在所述地图模型上标识多个地块区域和多个无人机图标；
根据用户对所述多个地块区域的选择操作，在所述地图模型上标识已选地块区域；所述多个无人机图标包括第一无人机图标；所述已选地块区域包括第一已选地块区域；所述多个无人机包括与所述第一无人机图标相对应的第一无人机；
获取用户对所述第一无人机图标或所述第一已选地块区域的操作，将所述第一无人机与所述第一已选地块区域进行关联，并显示关联结果；
根据所述关联结果，控制所述第一无人机在所述第一已选地块区域进行作业任务。
本申请实施例第三方面提供了一种控制终端，用于控制多个无人机进行飞行任务，所述控制终端包括：显示装置、天线装置、处理器和存储有计算机程序的存储器；
所述天线装置用于与多个无人机建立通信；
所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
通过所述显示装置显示地图模型，在所述地图模型上标识多个地块区域和多个无人机图标；
根据用户对所述多个地块区域的选择操作，在所述地图模型上标识已选地块区域；所述多个无人机图标包括第一无人机图标；所述已选地块区域包括第一已选地块区域；所述多个无人机包括与所述第一无人机图标相对应的第一无人机；
获取用户对所述第一无人机图标或所述第一已选地块区域的操作，将所述第一无人机与所述第一已选地块区域进行关联，并显示关联结果；
根据所述关联结果，控制所述第一无人机在所述第一已选地块区域进行作业任务。
本申请实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例提供的应用于无人机的作业控制方法。
本申请实施例提供的应用于无人机的作业控制方法，可以在地图模型上标识已选地块区域与无人机图标，使得用户可以直接对无人机图标或已选地块区域进行操作，快速完成各个无人机与已选地块区域的关联，相比相关技术需要分别进入各个无人机的独立界面才可进行关联的操作方式，可以大大提高操作的便捷性。并且，无人机与已选地块区域的关联结果可以在视觉上的直观显示，使用户可以容易的发现关联错误，减少关联错误的发生。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的多机作业的场景示意图。
图2是本申请实施例提供的应用于无人机的作业控制方法的流程图。
图3是本申请实施例提供的控制终端的第一显示界面。
图4是本申请实施例提供的控制终端的第二显示界面。
图5是本申请实施例提供的应用于无人机的作业控制装置的结构示意图。
图6是本申请实施例提供的控制终端的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在测绘、巡检、农业等应用中，通过无人机代替人工进行作业，可以大幅提高作业效率。以农业的植保无人机为例，植保无人机搭载有喷洒系统，通过植保无人机在地块以特定的航线飞行，并在飞行过程中喷洒药物，可以快速完成对地块的施肥、杀虫等农务。
在一些情况中，比如待作业的地块面积过大或者待作业的地块数量有多个时，单台无人机作业可能无法满足用户对作业效率的需求。对于这些情况，在一个例子中，可以采用多机作业的方式，即用户可以利用多台无人机同时进行作业，从而获得更高的作业效率。可以参考图1，图1是本申请实施例提供的多机作业的场景示意图。
在利用多台无人机进行作业之前，用户需要为参与作业的每一台无人机分配要作业的地块区域，即需要将每一台无人机与一地块区域相关联。相关技术中，用户在进行多个无人机的地块区域关联时，需要重复进行以下操作：选择一台无人机，进入该无人机的地块关联界面，选择一个地块区域与该无人机进行关联，退出该无人机的地 块关联界面，选择另一台无人机，进入该无人机的地块关联界面……可见，用户在对多个无人机进行地块区域关联时需要重复进行大量操作，操作效率低，给用户不良的使用体验。
为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种应用于无人机的作业控制方法，该方法可以应用于控制终端。控制终端可以通过对频与无人机建立通信，当与多个无人机建立通信时，可以通过不同的通道与各个无人机连接。控制终端可以有多种实施方式。在一种实施方式中，控制终端可以是自带显示装置的遥控器。在一种实施方式中，控制终端可以是遥控器与移动终端的组合，即遥控器与移动终端之间可以通过有线或无线的方式连接，移动终端上可以安装相应的应用程序(APP)，用户可以通过APP实现与无人机之间的交互。在一种实施方式中，控制终端也可以是移动终端，移动终端可以通过APP向用户提供虚拟的遥控器。在一种实施方式中，控制终端还可以是遥控器与飞行眼镜的组合。
在本申请实施例提供的方法中，控制终端可以用于控制多个无人机进行作业任务，可以参见图2，图2是本申请实施例提供的应用于无人机的作业控制方法的流程图，该方法可以包括以下步骤：
S202、在控制终端的显示界面上显示地图模型，在所述地图模型上标识多个地块区域和多个无人机图标。
地图模型可以有多种获取方式。在一种实施方式中，可以通过第三方地图软件的API的调用地图模型。在一种实施方式中，可以预先通过无人机进行测绘，根据测绘过程拍摄的图片建立地图模型。
地块区域可以是根据待作业地块的地块数据创建的。待作业地块的地块数据可以有多种获取方式。在一种实施方式中，用户可以操控无人机沿待作业地块的边界飞行，从而测量得到待作业地块的地块数据。在一种实施方式中，地块数据也可以由用户手持遥控器沿地块行走测量得到。在一种实施方式中，地块数据也可以通过手持RTK测量得到的。
在一种实施方式中，在所述地图模型上标识的多个地块区域还可以是对用户在地图模型上选出的总地块区域进行划分得到的。在一个例子中，用户可以在地图模型上进行选区操作，比如通过选区工具在地图模型上进行框选或绘制，控制终端获取到用户的选区操作，可以确定总地块区域。这里，总地块区域可以是用户需要进行作业的大面积的地块区域。若总地块区域的面积过大，由一个无人机负责该总地块区域的作业将效率过低，因此，在确定总地块区域的面积大于预设阈值时，可以根据当前与控 制终端连接的无人机的数量对所述总地块区域进行划分，得到多个地块区域。比如，在一个例子中，控制终端当前连接了三个无人机，则可以将面积过大的总地块区域划分为三个面积小一些的地块区域，并可以在地图模型上标识该三个地块区域，以便于后续用户将所述三个地块区域分配给当前连接的三个无人机。
考虑到用户可能在控制终端的APP上预先创建了多个地块区域，而地块区域之间可能相隔较远的距离，若在地图模型上对每一个已创建的地块区域均进行标识显示，则地图模型可能需要缩放到较小的比例，导致用户无法在显示界面上看清地块区域的形状、位置、尺寸等信息，也难以对地块区域进行触摸操作，因此，在一种实施方式中，可以在已创建的地块区域中选取预设数量个与控制终端距离最近的地块区域在地图模型上进行标识。由于用户在执行作业任务之前通常会携带控制终端到达要作业的地块区域附近，因此，将与控制终端距离最近的地块区域在地图模型上进行标识，可以方便用户快速在地图模型上找到本次要进行作业的地块区域。
控制终端可以与多个无人机建立连接，并可以获取各个无人机的位置信息，在地图模型的相应位置上通过无人机图标标识出各个无人机对应的位置。控制终端也可以根据各个地块区域的位置信息，在地图模型上标识各个地块区域。此外，控制终端还可以获取到各个连接的无人机传输的图传画面(也可以称为FPV画面，即第一人称视角画面)和状态信息。这里，无人机的状态信息可以包括以下一种或多种：电量、飞行速度、流量、与控制终端的距离、已完成作业的面积、飞行高度等。在一种实施方式中，可以根据用户对无人机图标或对控制终端上拨轮的操作，切换显示不同无人机的状态信息及图传画面。例如，用户可以在地图模型上点击多个无人机图标中的任一个，则控制终端可以将用户所点击的无人机图标对应的无人机的图传画面和状态信息在显示界面上显示。
S204、根据用户对所述多个地块区域的选择操作，在所述地图模型上标识已选地块区域。
可以理解的，在地图模型上标识的多个地块区域并不一定均是本次作业需要处理的地块区域，因此，可以获取用户对多个地块区域的选择操作。这里，用户对多个地块区域的选择操作可以是用户在地图模型上对地块区域进行点击，也可以是用户在显示界面提供的地块列表上，通过点选各个地块区域对应的文本信息完成对地块区域的选择。可以参考图3，图3是本申请实施例提供的控制终端的第一显示界面。如图3所示，在地图模型上标识了五个地块区域，用户可以在显示界面的左侧的地块列表上进行选择操作，被用户选择的地块区域可以称为已选地块区域，在已选地块区域确定 后，已选地块区域可以在地图模型上标识，而未被选中的地块区域可以不再标识。如图4所示，图4是本申请实施例提供的控制终端的第二显示界面，可见，已选地块区域包括三个，其余的未被选择的地块区域不再进行标识。
S206、获取用户对第一无人机图标或第一已选地块区域的操作，将所述第一无人机与所述第一已选地块区域进行关联，并显示关联结果。
需要说明的是，第一无人机图标可以是所述多个无人机图标中的任一无人机图标，第一无人机图标所对应的无人机可以称为第一无人机，第一已选地块区域可以是多个已选地块区域中的任一已选地块区域。
通过对无人机图标或已选地块区域的操作，用户可以使无人机与已选地块区域关联。在一种实施方式中，用户可以通过将无人机图标拖动至想关联的已选地块区域来使无人机与已选地块区域关联。具体的，可以获取用户对第一无人机图标的触摸和拖动操作，当第一无人机图标被拖动至与第一已选地块区域重叠的位置释放时，可以将第一无人机与第一已选地块区域进行关联。这里，在确定第一无人机图标是否位于与第一已选地块区域重叠的位置时，在一种实施方式中，若第一无人机图标与第一已选地块区域具有面积上的重叠，则可以确定第一无人机图标位于与第一已选地块区域重叠的位置。在一种实施方式中，若第一无人机图标的中心位于第一已选地块区域内，则可以确定第一无人机图标位于与第一已选地块区域重叠的位置。
在一种实施方式中，当第一无人机图标被拖动至与第一已选地块区域重叠的位置但还未被释放时，可以对第一已选地块区域进行高亮显示，以提示用户若此时释放第一无人机图标，第一无人机将与所述第一已选地块区域关联。
在一种实施方式中，当第一无人机图标被拖动至与第一已选地块区域重叠的位置释放后，第一无人机图标还可以复归至拖动操作前的位置。
在一种实施方式中，所述无人机图标可以包括两种，可以继续参考图4，图4中包括两种无人机图标，第一种无人机图标位于已选地块区域的下方，其可以用于标识无人机所处的位置，第二种无人机图标以列表的形式显示在显示界面的右侧，其可以用于用户进行拖动。由于第二种无人机图标在尺寸上大于第一种无人机图标，因此可以便于用户对该第二种无人机图标进行触摸和拖动操作。
在一种实施方式中，用户对第一无人机图标或第一已选地块区域的操作还可以包括用户对第一无人机图标与第一已选地块区域的点选操作。具体的，用户可以在连续的两次点击中一次用于点击无人机图标，一次用于点击已选地块区域，则被点击的无人机图标对应的无人机与被点击的已选地块区域可以进行关联。
在第一无人机与第一已选地块区域建立关联后，可以显示两者的关联结果。在一种实施方式中，可以在第一无人机图标与第一已选地块区域之间建立连接线，从而用户可以通过连接线直观的看到第一无人机与第一已选地块区域之间的关联关系。这里，在第一无人机图标与第一已选地块区域之间建立连接线时，可以将第一无人机图标与第一已选地块区域中的作业起始点连接，从而，连接线还可以指示出第一无人机从起飞点到作业起始点的航线。在一种实施方式中，在控制终端与多个无人机连接时，可以根据连接建立的时间先后，为每个连接的无人机赋予相应的序号，如此，在第一无人机与第一已选地块区域关联后，还可以将第一无人机对应的序号显示在所述第一已选地块区域上，以便于用户直观的看到关联结果，如图4所示。
S208、根据所述关联结果，控制所述第一无人机在所述第一已选地块区域进行作业任务。
在控制第一无人机进行作业任务之前，在一种实施方式中，还可以获取用户输入的作业参数和航线参数，并可以根据所述作业参数确定第一无人机在作业时的目标状态，根据所述航线参数确定第一无人机在第一已选地块区域中的飞行航线。在一个例子中，作业参数可以包括喷洒量、飞行速度、流量、飞行高度等。在一个例子中，航线参数可以包括航线边界的内缩距离、航线间距、航线角度等。
在无人机正式开始作业之前，还可以控制各个无人机进行自检，并可以获取各个无人机的自检报告。各个无人机的自检报告可以以一个列表按顺序进行展示，以方便用户快速检查各无人机的情况。对于自检结果无异常的无人机，可以将该无人机关联的已选地块区域对应的作业任务数据传输给该无人机，则该无人机可以在作业任务数据传输完毕并接收到开始作业的指令后，根据所述作业任务数据自动在所关联的已选地块区域上进行作业任务。这里，作业任务数据可以包括无人机所关联的地块区域的边界信息、上述的作业参数和航线参数等。
本申请实施例提供的应用于无人机的作业控制方法，可以在地图模型上标识已选地块区域与无人机图标，使得用户可以直接对无人机图标或已选地块区域进行操作，快速完成各个无人机与已选地块区域的关联，相比相关技术需要分别进入各个无人机的独立界面才可进行关联的操作方式，可以大大提高操作的便捷性。并且，无人机与已选地块区域的关联结果可以在视觉上的直观显示，使用户可以容易的发现关联错误，减少关联错误的发生。
在一种实施方式中，还可以在标识出已选地块区域之后，自动生成将无人机与已选地块区域关联的待定方案，并可以将该待定方案显示给用于，使用户可以直接进行 确认或仅做略微的调整即可，在操作上更加简便。
在自动生成所述待定方案时可以有多种策略，本申请实施例提供了其中的三种策略，分别为第一策略、第二策略与第三策略。在第一策略中，可以根据就近分配原则生成所述待定方案。具体的，可以根据各无人机与各已选地块区域的位置信息进行匹配，将距离最近的无人机与已选地块区域进行关联并生成相应的待定方案。
在第二策略中，可以获取各个已选地块区域的面积与各个无人机的载荷能力、续航能力，根据所获取的面积、载荷能力和续航能力，可以进行无人机与已选地块区域之间的匹配，在生成的待定方案中，可以将匹配成功的无人机与已选地块区域关联。这里，载荷能力可以是无人机可以负载的重量，也可以通过作业箱对应的容积表征。在根据面积、载荷能力与续航能力进行无人机与已选地块区域的匹配时，可以将面积较大的已选地块区域与载荷、续航能力综合较强的无人机进行关联，比如在一个例子中，三个已选地块区域中面积最大的是已选地块区域1，三台无人机中载荷能力与续航能力综合最强的是无人机A，则可以将已选地块区域1与无人机A进行关联。可以理解，这种匹配方式可以减少无人机的飞行架次和作业的中断次数，提高作业效率。在一种实施方式中，无人机在载荷和续航两方面的综合能力可以通过无人机的载荷参数与续航参数加权计算所得的数值进行表征。
在第三策略中，可以获取各个已选地块区域的农作物信息和各个无人机的作业箱装填的药物的药物信息，根据所述农作物信息和所述药物信息进行无人机与已选地块区域的匹配，在生成的待定方案中，可以将匹配成功的无人机与已选地块区域关联。这里，农作物信息可以是用户在创建地块区域时输入的，也可以是根据无人机的航拍图像识别确定的。农作物信息可以包括农作物品种、该农作物品种对应的肥料与虫害、农作物密度等信息。药物信息可以是用户预先输入的，其可以包括药物的类别、名称、浓度等信息。由于不同的农作物适于喷洒的药物可以不同，因此可以根据已选地块区域的农作物信息与无人机作业箱所装填的药物的药物信息进行匹配，自动生成待定方案。
以上提供了三种用于生成待定方案的策略，在一种实施方式中，所述三种策略可以有各自的适用条件，控制终端可以针对所述三种策略，按预设顺序依次判断无人机和已选地块区域的信息是否满足该策略的适用条件，在任一种策略的适用条件确定满足后，可以不再对后续策略进行判断，根据当前确定满足适用条件的策略生成待定方案。可以举个例子，比如有三个已选地块区域与三个无人机，三种策略的判断顺序可以是先判断第三策略，再判断第二策略，最后判断第一策略。具体的，可以先获取三 个已选地块区域的农作物信息与三个无人机装填的药物信息，若确定三个已选地块区域种植的农作物不同且三个无人机装填的药物也不同(第三策略的适用条件)，则可以适用第三策略生成待定方案，否则，可以获取三个已选地块区域的面积与三个无人机的载荷能力与续航能力，进行是否适用第二策略的判断。若三个已选地块区域的面积不同且三个无人机的载荷能力与续航能力也不同(第二策略的适用条件)，则可以适用第二策略生成待定方案，否则，可以获取三个已选地块区域与三个无人机的位置信息，适用第一策略生成待定方案。
在一些情况中，用户可能会将多个无人机与同一已选地块区域关联。比如，用户可能需要对同一地块进行多种处理，比如施肥和除虫，则用户可以通过一台无人机对地块喷洒农药，另一台无人机对地块喷洒肥料。又或者，用户可能需要快速对某一地块喷洒大量的药物，而当一台无人机的喷洒流量不足时，可以使用多台无人机对该地块进行多次喷洒。考虑到这些情况，在一种实施方式中，当至少两个无人机与同一已选地块区域关联时，可以根据所述至少两个无人机与所述同一已选地块区域的关联时间，确定所述至少两个无人机进行作业任务的先后顺序，从而可以根据所确定的先后顺序控制所述至少两个无人机进行作业任务。由于在开始作业之前确定了各无人机作业的先后顺序，因此可以规避多个无人机之间的干扰，比如将另一作业的无人机视为障碍物执行避障。
当多个无人机需要对同一地块进行作业时，在后进行作业任务的无人机并不一定要等待在先执行作业任务的无人机执行完毕后才可开始作业，在一种实施方式中，当在先进行作业任务的无人机飞行至航线上的指定航点时，可以控制在后进行作业任务的无人机开始作业。这里，指定航点可以是根据所述至少两个无人机在作业过程中应保持的安全距离确定的，换言之，即便在后作业的无人机在在先作业的无人机飞行至指定航点后开始作业，在后作业的无人机与在先作业的无人机在作业过程中也可以始终保持安全距离，不会有碰撞或干扰的风险。
本申请实施例提供的应用于无人机的作业控制方法，可以在地图模型上标识已选地块区域与无人机图标，使得用户可以直接对无人机图标或已选地块区域进行操作，快速完成各个无人机与已选地块区域的关联，相比相关技术需要分别进入各个无人机的独立界面才可进行关联的操作方式，可以大大提高操作的便捷性。并且，无人机与已选地块区域的关联结果可以在视觉上的直观显示，使用户可以容易的发现关联错误，减少关联错误的发生。
下面可以参见图5，图5是本申请实施例提供的应用于无人机的作业控制装置的 结构示意图。该装置可以包括：处理器510与存储有计算机程序的存储器520，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
在控制终端的显示界面上显示地图模型，在所述地图模型上标识多个地块区域和多个无人机图标；
根据用户对所述多个地块区域的选择操作，在所述地图模型上标识已选地块区域；所述多个无人机图标包括第一无人机图标；所述已选地块区域包括第一已选地块区域；所述多个无人机包括与所述第一无人机图标相对应的第一无人机；
获取用户对所述第一无人机图标或所述第一已选地块区域的操作，将所述第一无人机与所述第一已选地块区域进行关联，并显示关联结果；
根据所述关联结果，控制所述第一无人机在所述第一已选地块区域进行作业任务。
可选的，所述处理器在获取用户对所述第一无人机图标或所述第一已选地块区域的操作，将所述第一无人机与所述第一已选地块区域进行关联时用于，获取用户对所述第一无人机图标的触摸和拖动操作，当所述第一无人机图标被拖动至与所述第一已选地块区域重叠的位置释放时，将所述第一无人机与所述第一已选地块区域进行关联。
可选的，所述处理器还用于，当所述第一无人机图标被拖动至与所述第一已选地块区域重叠的位置但未被释放时，将所述第一已选地块区域高亮显示。
可选的，所述处理器还用于，在所述第一无人机图标被拖动至与所述第一已选地块区域重叠的位置释放后，将所述第一无人机图标复归至所述拖动操作前的位置。
可选的，所述处理器在显示关联结果时用于，在所述第一无人机图标与所述第一已选地块区域之间建立连接线。
可选的，所述处理器在所述第一无人机图标与所述第一已选地块区域之间建立连接线时用于，在所述第一无人机图标与所述第一已选地块区域中的作业起始点之间建立连接线。
可选的，所述处理器在显示关联结果时用于，在所述第一已选地块区域上显示所述第一无人机对应的序号。
可选的，所述处理器在所述地图模型上标识多个地块区域时用于，在所述地图模型上标识与所述控制终端距离最近的预设数量个地块区域。
可选的，所述处理器还用于，在所述地图模型上标识多个地块区域之前，根据用户在所述地图模型上的选区操作，确定总地块区域；若所述总地块区域的面积大于预设阈值，根据当前与所述控制终端连接的无人机的数量对所述总地块区域进行划分，得到多个所述地块区域。
可选的，所述处理器还用于，在获取用户对所述第一无人机图标或所述第一已选地块区域的操作之前，根据各个所述已选地块区域与各个所述无人机的位置信息，生成将距离最近的无人机与已选地块区域进行关联的待定方案，并显示所述待定方案。
可选的，所述处理器还用于，在获取用户对所述第一无人机图标或所述第一已选地块区域的操作之前，根据各个所述无人机的载荷能力和续航能力、以及各个所述已选地块区域的面积，对所述无人机与所述已选地块区域进行匹配，生成将匹配成功的无人机与已选地块区域进行关联的待定方案，并显示所述待定方案。
可选的，所述处理器还用于，当至少两个无人机与同一已选地块区域关联时，根据所述至少两个无人机与所述同一已选地块区域的关联时间，确定所述至少两个无人机进行作业任务的先后顺序。
可选的，所述处理器还用于，当在先进行作业任务的无人机已飞行至航线上的指定航点时，控制在后进行作业任务的无人机开始作业。
可选的，所述指定航点是根据所述至少两个无人机在作业过程中应保持的安全距离确定的。
可选的，所述处理器在控制所述第一无人机在所述第一已选地块区域进行作业任务时用于，将所述第一已选地块区域对应的作业任务数据传输给所述第一无人机，以便所述第一无人机根据所述作业任务数据自动进行作业。
可选的，所述处理器还用于，获取用户对所述无人机图标或对所述控制终端上拨轮的操作，切换显示不同无人机的状态信息及图传画面。
可选的，所述多个无人机通过不同的通道与所述控制终端连接。
可选的，所述无人机包括植保无人机。
以上提供了应用于无人机的作业控制装置的多种实施方式，其具体实现可以参考前文中的相关说明，在此不再赘述。
本申请实施例提供的应用于无人机的作业控制装置，可以在地图模型上标识已选地块区域与无人机图标，使得用户可以直接对无人机图标或已选地块区域进行操作，快速完成各个无人机与已选地块区域的关联，相比相关技术需要分别进入各个无人机的独立界面才可进行关联的操作方式，可以大大提高操作的便捷性。并且，无人机与已选地块区域的关联结果可以在视觉上的直观显示，使用户可以容易的发现关联错误，减少关联错误的发生。
下面可以参见图6，图6是本申请实施例提供的控制终端的结构示意图。该控制终端用于控制多个无人机进行飞行任务，其可以包括：显示装置610、天线装置620、 处理器630和存储有计算机程序的存储器640；
所述天线装置用于与多个无人机建立通信；
所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
通过所述显示装置显示地图模型，在所述地图模型上标识多个地块区域和多个无人机图标；
根据用户对所述多个地块区域的选择操作，在所述地图模型上标识已选地块区域；所述多个无人机图标包括第一无人机图标；所述已选地块区域包括第一已选地块区域；所述多个无人机包括与所述第一无人机图标相对应的第一无人机；
获取用户对所述第一无人机图标或所述第一已选地块区域的操作，将所述第一无人机与所述第一已选地块区域进行关联，并显示关联结果；
根据所述关联结果，控制所述第一无人机在所述第一已选地块区域进行作业任务。
可选的，所述处理器在获取用户对所述第一无人机图标或所述第一已选地块区域的操作，将所述第一无人机与所述第一已选地块区域进行关联时用于，获取用户对所述第一无人机图标的触摸和拖动操作，当所述第一无人机图标被拖动至与所述第一已选地块区域重叠的位置释放时，将所述第一无人机与所述第一已选地块区域进行关联。
可选的，所述处理器还用于，当所述第一无人机图标被拖动至与所述第一已选地块区域重叠的位置但未被释放时，将所述第一已选地块区域高亮显示。
可选的，所述处理器还用于，在所述第一无人机图标被拖动至与所述第一已选地块区域重叠的位置释放后，将所述第一无人机图标复归至所述拖动操作前的位置。
可选的，所述处理器在显示关联结果时用于，在所述第一无人机图标与所述第一已选地块区域之间建立连接线。
可选的，所述处理器在所述第一无人机图标与所述第一已选地块区域之间建立连接线时用于，在所述第一无人机图标与所述第一已选地块区域中的作业起始点之间建立连接线。
可选的，所述处理器在显示关联结果时用于，在所述第一已选地块区域上显示所述第一无人机对应的序号。
可选的，所述处理器在所述地图模型上标识多个地块区域时用于，在所述地图模型上标识与所述控制终端距离最近的预设数量个地块区域。
可选的，所述处理器还用于，在所述地图模型上标识多个地块区域之前，根据用户在所述地图模型上的选区操作，确定总地块区域；若所述总地块区域的面积大于预设阈值，根据当前与所述控制终端连接的无人机的数量对所述总地块区域进行划分， 得到多个所述地块区域。
可选的，所述处理器还用于，在获取用户对所述第一无人机图标或所述第一已选地块区域的操作之前，根据各个所述已选地块区域与各个所述无人机的位置信息，生成将距离最近的无人机与已选地块区域进行关联的待定方案，并显示所述待定方案。
可选的，所述处理器还用于，在获取用户对所述第一无人机图标或所述第一已选地块区域的操作之前，根据各个所述无人机的载荷能力和续航能力、以及各个所述已选地块区域的面积，对所述无人机与所述已选地块区域进行匹配，生成将匹配成功的无人机与已选地块区域进行关联的待定方案，并显示所述待定方案。
可选的，所述处理器还用于，当至少两个无人机与同一已选地块区域关联时，根据所述至少两个无人机与所述同一已选地块区域的关联时间，确定所述至少两个无人机进行作业任务的先后顺序。
可选的，所述处理器还用于，当在先进行作业任务的无人机已飞行至航线上的指定航点时，控制在后进行作业任务的无人机开始作业。
可选的，所述指定航点是根据所述至少两个无人机在作业过程中应保持的安全距离确定的。
可选的，所述处理器在控制所述第一无人机在所述第一已选地块区域进行作业任务时用于，将所述第一已选地块区域对应的作业任务数据传输给所述第一无人机，以便所述第一无人机根据所述作业任务数据自动进行作业。
可选的，所述处理器还用于，获取用户对所述无人机图标或对所述控制终端上拨轮的操作，切换显示不同无人机的状态信息及图传画面。
可选的，所述多个无人机通过不同的通道与所述控制终端连接。
可选的，所述无人机包括植保无人机。
以上提供了控制终端的多种实施方式，其具体实现可以参考前文中的相关说明，在此不再赘述。
本申请实施例提供的控制终端，可以在地图模型上标识已选地块区域与无人机图标，使得用户可以直接对无人机图标或已选地块区域进行操作，快速完成各个无人机与已选地块区域的关联，相比相关技术需要分别进入各个无人机的独立界面才可进行关联的操作方式，可以大大提高操作的便捷性。并且，无人机与已选地块区域的关联结果可以在视觉上的直观显示，使用户可以容易的发现关联错误，减少关联错误的发生。
本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有 计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例提供的任一种应用于无人机的作业控制方法。
以上针对每个保护主题均提供了多种实施方式，在不存在冲突或矛盾的基础上，本领域技术人员可以根据实际情况自由对各种实施方式进行组合，由此构成各种不同的技术方案。而本申请文件限于篇幅，未能对所有组合而得的技术方案展开说明，但可以理解的是，这些未能展开的技术方案也属于本申请实施例公开的范围。
本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有程序代码的存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。计算机可用存储介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体，可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括但不限于：相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明实施例所提供的方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (55)

  1. 一种应用于无人机的作业控制方法，其特征在于，应用于控制终端，所述控制终端用于控制多个无人机进行作业任务，所述方法包括：
    在所述控制终端的显示界面上显示地图模型，在所述地图模型上标识多个地块区域和多个无人机图标；
    根据用户对所述多个地块区域的选择操作，在所述地图模型上标识已选地块区域；所述多个无人机图标包括第一无人机图标；所述已选地块区域包括第一已选地块区域；所述多个无人机包括与所述第一无人机图标相对应的第一无人机；
    获取用户对所述第一无人机图标或所述第一已选地块区域的操作，将所述第一无人机与所述第一已选地块区域进行关联，并显示关联结果；
    根据所述关联结果，控制所述第一无人机在所述第一已选地块区域进行作业任务。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取用户对所述第一无人机图标或所述第一已选地块区域的操作，将所述第一无人机与所述第一已选地块区域进行关联，包括：
    获取用户对所述第一无人机图标的触摸和拖动操作，当所述第一无人机图标被拖动至与所述第一已选地块区域重叠的位置释放时，将所述第一无人机与所述第一已选地块区域进行关联。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    当所述第一无人机图标被拖动至与所述第一已选地块区域重叠的位置但未被释放时，将所述第一已选地块区域高亮显示。
  4. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述第一无人机图标被拖动至与所述第一已选地块区域重叠的位置释放后，所述方法还包括：
    将所述第一无人机图标复归至所述拖动操作前的位置。
  5. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述显示关联结果，包括：
    在所述第一无人机图标与所述第一已选地块区域之间建立连接线。
  6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在所述第一无人机图标与所述第一已选地块区域之间建立连接线，包括：
    在所述第一无人机图标与所述第一已选地块区域中的作业起始点之间建立连接线。
  7. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述显示关联结果，包括：
    在所述第一已选地块区域上显示所述第一无人机对应的序号。
  8. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述地图模型上标识多个地块区域，包括：
    在所述地图模型上标识与所述控制终端距离最近的预设数量个地块区域。
  9. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述地图模型上标识多个地块区域之前，所述方法还包括：
    根据用户在所述地图模型上的选区操作，确定总地块区域；
    若所述总地块区域的面积大于预设阈值，根据当前与所述控制终端连接的无人机的数量对所述总地块区域进行划分，得到多个所述地块区域。
  10. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取用户对所述第一无人机图标或所述第一已选地块区域的操作之前，所述方法还包括：
    根据各个所述已选地块区域与各个所述无人机的位置信息，生成将距离最近的无人机与已选地块区域进行关联的待定方案，并显示所述待定方案。
  11. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取用户对所述第一无人机图标或所述第一已选地块区域的操作之前，所述方法还包括：
    根据各个所述无人机的载荷能力和续航能力、以及各个所述已选地块区域的面积，对所述无人机与所述已选地块区域进行匹配，生成将匹配成功的无人机与已选地块区域进行关联的待定方案，并显示所述待定方案。
  12. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    当至少两个无人机与同一已选地块区域关联时，根据所述至少两个无人机与所述同一已选地块区域的关联时间，确定所述至少两个无人机进行作业任务的先后顺序。
  13. 根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    当在先进行作业任务的无人机已飞行至航线上的指定航点时，控制在后进行作业任务的无人机开始作业。
  14. 根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述指定航点是根据所述至少两个无人机在作业过程中应保持的安全距离确定的。
  15. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述第一无人机在所述第一已选地块区域进行作业任务，包括：
    将所述第一已选地块区域对应的作业任务数据传输给所述第一无人机，以便所述第一无人机根据所述作业任务数据自动进行作业。
  16. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    获取用户对所述无人机图标或对所述控制终端上拨轮的操作，切换显示不同无人 机的状态信息及图传画面。
  17. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个无人机通过不同的通道与所述控制终端连接。
  18. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机包括植保无人机。
  19. 一种应用于无人机的作业控制装置，其特征在于，包括：处理器与存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
    在控制终端的显示界面上显示地图模型，在所述地图模型上标识多个地块区域和多个无人机图标；
    根据用户对所述多个地块区域的选择操作，在所述地图模型上标识已选地块区域；所述多个无人机图标包括第一无人机图标；所述已选地块区域包括第一已选地块区域；所述多个无人机包括与所述第一无人机图标相对应的第一无人机；
    获取用户对所述第一无人机图标或所述第一已选地块区域的操作，将所述第一无人机与所述第一已选地块区域进行关联，并显示关联结果；
    根据所述关联结果，控制所述第一无人机在所述第一已选地块区域进行作业任务。
  20. 根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述处理器在获取用户对所述第一无人机图标或所述第一已选地块区域的操作，将所述第一无人机与所述第一已选地块区域进行关联时用于，获取用户对所述第一无人机图标的触摸和拖动操作，当所述第一无人机图标被拖动至与所述第一已选地块区域重叠的位置释放时，将所述第一无人机与所述第一已选地块区域进行关联。
  21. 根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于，当所述第一无人机图标被拖动至与所述第一已选地块区域重叠的位置但未被释放时，将所述第一已选地块区域高亮显示。
  22. 根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于，在所述第一无人机图标被拖动至与所述第一已选地块区域重叠的位置释放后，将所述第一无人机图标复归至所述拖动操作前的位置。
  23. 根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述处理器在显示关联结果时用于，在所述第一无人机图标与所述第一已选地块区域之间建立连接线。
  24. 根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述处理器在所述第一无人机图标与所述第一已选地块区域之间建立连接线时用于，在所述第一无人机图标与所述第一已选地块区域中的作业起始点之间建立连接线。
  25. 根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述处理器在显示关联结果时用于，在所述第一已选地块区域上显示所述第一无人机对应的序号。
  26. 根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述处理器在所述地图模型上标识多个地块区域时用于，在所述地图模型上标识与所述控制终端距离最近的预设数量个地块区域。
  27. 根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于，在所述地图模型上标识多个地块区域之前，根据用户在所述地图模型上的选区操作，确定总地块区域；若所述总地块区域的面积大于预设阈值，根据当前与所述控制终端连接的无人机的数量对所述总地块区域进行划分，得到多个所述地块区域。
  28. 根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于，在获取用户对所述第一无人机图标或所述第一已选地块区域的操作之前，根据各个所述已选地块区域与各个所述无人机的位置信息，生成将距离最近的无人机与已选地块区域进行关联的待定方案，并显示所述待定方案。
  29. 根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于，在获取用户对所述第一无人机图标或所述第一已选地块区域的操作之前，根据各个所述无人机的载荷能力和续航能力、以及各个所述已选地块区域的面积，对所述无人机与所述已选地块区域进行匹配，生成将匹配成功的无人机与已选地块区域进行关联的待定方案，并显示所述待定方案。
  30. 根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于，当至少两个无人机与同一已选地块区域关联时，根据所述至少两个无人机与所述同一已选地块区域的关联时间，确定所述至少两个无人机进行作业任务的先后顺序。
  31. 根据权利要求30所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于，当在先进行作业任务的无人机已飞行至航线上的指定航点时，控制在后进行作业任务的无人机开始作业。
  32. 根据权利要求31所述的装置，其特征在于，所述指定航点是根据所述至少两个无人机在作业过程中应保持的安全距离确定的。
  33. 根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述处理器在控制所述第一无人机在所述第一已选地块区域进行作业任务时用于，将所述第一已选地块区域对应的作业任务数据传输给所述第一无人机，以便所述第一无人机根据所述作业任务数据自动进行作业。
  34. 根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于，获取用户对 所述无人机图标或对所述控制终端上拨轮的操作，切换显示不同无人机的状态信息及图传画面。
  35. 根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述多个无人机通过不同的通道与所述控制终端连接。
  36. 根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述无人机包括植保无人机。
  37. 一种控制终端，其特征在于，用于控制多个无人机进行飞行任务，所述控制终端包括：显示装置、天线装置、处理器和存储有计算机程序的存储器；
    所述天线装置用于与多个无人机建立通信；
    所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
    通过所述显示装置显示地图模型，在所述地图模型上标识多个地块区域和多个无人机图标；
    根据用户对所述多个地块区域的选择操作，在所述地图模型上标识已选地块区域；所述多个无人机图标包括第一无人机图标；所述已选地块区域包括第一已选地块区域；所述多个无人机包括与所述第一无人机图标相对应的第一无人机；
    获取用户对所述第一无人机图标或所述第一已选地块区域的操作，将所述第一无人机与所述第一已选地块区域进行关联，并显示关联结果；
    根据所述关联结果，控制所述第一无人机在所述第一已选地块区域进行作业任务。
  38. 根据权利要求37所述的控制终端，其特征在于，所述处理器在获取用户对所述第一无人机图标或所述第一已选地块区域的操作，将所述第一无人机与所述第一已选地块区域进行关联时用于，获取用户对所述第一无人机图标的触摸和拖动操作，当所述第一无人机图标被拖动至与所述第一已选地块区域重叠的位置释放时，将所述第一无人机与所述第一已选地块区域进行关联。
  39. 根据权利要求38所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于，当所述第一无人机图标被拖动至与所述第一已选地块区域重叠的位置但未被释放时，将所述第一已选地块区域高亮显示。
  40. 根据权利要求38所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于，在所述第一无人机图标被拖动至与所述第一已选地块区域重叠的位置释放后，将所述第一无人机图标复归至所述拖动操作前的位置。
  41. 根据权利要求37所述的控制终端，其特征在于，所述处理器在显示关联结果时用于，在所述第一无人机图标与所述第一已选地块区域之间建立连接线。
  42. 根据权利要求41所述的控制终端，其特征在于，所述处理器在所述第一无人机图标与所述第一已选地块区域之间建立连接线时用于，在所述第一无人机图标与所述第一已选地块区域中的作业起始点之间建立连接线。
  43. 根据权利要求37所述的控制终端，其特征在于，所述处理器在显示关联结果时用于，在所述第一已选地块区域上显示所述第一无人机对应的序号。
  44. 根据权利要求37所述的控制终端，其特征在于，所述处理器在所述地图模型上标识多个地块区域时用于，在所述地图模型上标识与所述控制终端距离最近的预设数量个地块区域。
  45. 根据权利要求37所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于，在所述地图模型上标识多个地块区域之前，根据用户在所述地图模型上的选区操作，确定总地块区域；若所述总地块区域的面积大于预设阈值，根据当前与所述控制终端连接的无人机的数量对所述总地块区域进行划分，得到多个所述地块区域。
  46. 根据权利要求37所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于，在获取用户对所述第一无人机图标或所述第一已选地块区域的操作之前，根据各个所述已选地块区域与各个所述无人机的位置信息，生成将距离最近的无人机与已选地块区域进行关联的待定方案，并显示所述待定方案。
  47. 根据权利要求37所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于，在获取用户对所述第一无人机图标或所述第一已选地块区域的操作之前，根据各个所述无人机的载荷能力和续航能力、以及各个所述已选地块区域的面积，对所述无人机与所述已选地块区域进行匹配，生成将匹配成功的无人机与已选地块区域进行关联的待定方案，并显示所述待定方案。
  48. 根据权利要求37所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于，当至少两个无人机与同一已选地块区域关联时，根据所述至少两个无人机与所述同一已选地块区域的关联时间，确定所述至少两个无人机进行作业任务的先后顺序。
  49. 根据权利要求48所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于，当在先进行作业任务的无人机已飞行至航线上的指定航点时，控制在后进行作业任务的无人机开始作业。
  50. 根据权利要求49所述的控制终端，其特征在于，所述指定航点是根据所述至少两个无人机在作业过程中应保持的安全距离确定的。
  51. 根据权利要求37所述的控制终端，其特征在于，所述处理器在控制所述第一无人机在所述第一已选地块区域进行作业任务时用于，将所述第一已选地块区域对应 的作业任务数据传输给所述第一无人机，以便所述第一无人机根据所述作业任务数据自动进行作业。
  52. 根据权利要求37所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于，获取用户对所述无人机图标或对所述控制终端上拨轮的操作，切换显示不同无人机的状态信息及图传画面。
  53. 根据权利要求37所述的控制终端，其特征在于，所述多个无人机通过不同的通道与所述控制终端连接。
  54. 根据权利要求37所述的控制终端，其特征在于，所述无人机包括植保无人机。
  55. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-18任一项所述的方法。
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