WO2022069837A1 - Machine de manutention et procédé de gestion de charge de batterie - Google Patents

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Definitions

  • the present invention generally relates to charging the batteries of electric or hybrid handling machines.
  • Known from the state of the art are electric handling machines, of the lifting platform type, which include a charger allowing, in the plugged-in state of the charger on a power supply network, to recharge the battery of the handling machine.
  • the handling machine includes a processing unit, also called a computer, which makes it possible to perform data processing operations and to control the electrical components of the machine.
  • the document CN111409504 describes a battery pack control circuit.
  • the present invention aims to provide a new handling machine and a corresponding method to overcome all or part of the problems outlined above.
  • the invention relates to a handling machine, such as a lifting platform, comprising:
  • a drive control system for controlling at least one drive of an electric motor of the handling machine, such as a drive of an electric motor of a hydraulic pump or a drive of an electric motor for moving the machine relative to the ground;
  • the battery switch device is connected to the battery, on the one hand, and to the dimmer control system and to the voltage converter (possibly via the on), on the other hand, by being configured to make it possible to close and open a supply line by the battery of the drive control system and a supply line by the battery of the voltage converter, the machine comprising in outraged :
  • a starting device able to present a closed state and an open state, which is connected to the voltage converter, and possibly to the battery disconnect device;
  • the handling machine further comprising an opening and closing device controllable by the processing unit, the controllable opening and closing device being connected to the battery and to the voltage converter to allow, in the closed state of the controllable opening and closing device, a power supply for the processing unit via the voltage converter, even when the starting device and/or the battery switch device is open.
  • the invention also relates to a handling machine, such as a lifting platform, comprising:
  • a drive control system for controlling at least one drive of an electric motor of the handling machine, such as a drive of an electric motor of a hydraulic pump or a drive of an electric motor for moving the machine relative to the ground;
  • a battery switch device capable of presenting a closed state and an open state, which is connected to the battery
  • a starting device able to have a closed state and an open state, which is connected to the battery switch device and to the voltage converter;
  • a charger connectable to an electrical power supply network to be powered and allow the battery to be charged; the handling machine further comprising an opening and closing device controllable by the processing unit; the controllable opening and closing device being connected to the battery and to the voltage converter to allow, in the closed state of the controllable opening and closing device, a power supply to the control unit processing via the voltage converter, even when the switch-on device and/or the battery disconnect device is open.
  • the controllable opening and closing device allows, in a situation where the machine is operational and where the starting device is brought from the closed state (ON position) to the open state (OFF position) , and/or where the battery switch device is brought from the closed state (ON position) to the open state (OFF position), that the power supply of the processing unit of the machine is maintained thanks to the closed state of this controllable opening and closing device, so that the computer can continue to operate in order to perform certain operations, in particular data processing, for example to save information and possibly control the display of information on a screen.
  • Such a design makes it possible to obtain a maintenance of the power supply of the processing unit of the machine, and this as long as the processing unit does not control the opening of the controllable opening and closing device. , while benefiting from low power consumption, which allows the processing unit to control the moment of switching off the power supply to the machine's electronic system and thus to ensure that the operations to be carried out (such as that the ongoing data processing, backups, display) are carried out or completed.
  • the saved information can be used by a third party, such as the owner of the machine, for example a machine rental company, to determine whether the battery has been charged under the required conditions and, if not, to allow to decide, based on the saved information, to charge penalties to the user to take into account the premature aging of the battery.
  • this information is saved in a memory of the processing unit, but as a variant or in addition, provision may be made for this information to be transmitted to a remote server or terminal.
  • the processing unit of the machine is able to complete operations and save information such as information relating to battery charge management, and in particular to the conditions under which the battery was charged.
  • the processing unit when the operator connects the charger while the battery disconnect device and/or the start-up device is in the closed position (ON), the processing unit is configured not to authorize the charge, but preferably perform at least one operation to prepare the processing unit for switching off, and, in order to authorize the charging of the battery by the charger, the processing unit emits a signal to request, for example via a display screen, that the operator puts in the open position (OFF) the battery cut-off device and/or the start-up device.
  • the handling machine may also comprise one or more of the following characteristics taken in any technically permissible combination.
  • the processing unit is configured so that, when the processing unit is powered by the converter and the start-up device and/or the battery disconnect device passes from a closed position to an open position, performing at least one operation to prepare the processing unit for switching off.
  • the charger includes a first controllable opening and closing system configured to present an open state when the charger is not electrically powered and a closed state in the powered state. of the charger, said first controllable opening and closing system being connected to the battery and to the voltage converter, to allow, in the supplied state of the charger, that the battery supplies the converter via the opening system and controllable closing of the charger so that the converter can supply the processing unit which controls the closing of the controllable opening and closing device.
  • the processing unit is configured so that, when at least one, preferably each, among the device the battery switch and the starting device is open, and the charger is powered, generate a signal authorizing the charging of the battery by the charger.
  • the processing unit is configured to detect whether the charger is no longer powered, and, when it has been detected that the charger is no longer powered:
  • the processing unit is configured not to operate the drive control system when the charger is powered.
  • said at least one processing unit shutdown preparation operation comprises an operation for saving information relating to a charger power cut.
  • said at least one processing unit shutdown preparation operation comprises the display on the screen of information relating to a power cut of the charger .
  • the battery switch comprises a switch system able to present an open state and a closed state, said switch system having a terminal connected to the battery and another terminal connected to an input drive control system power supply to provide power to the drive control system.
  • the battery switch device comprises a switch system able to present an open state and a closed state, said switch system having a terminal connected to the battery and another terminal connected to a power supply input of the dimmer control system and to an input of the voltage converter to allow power to be supplied to the dimmer control system and the voltage converter in the closed state of the switch system and to allow the power to be cut off of the control system and to open the supply line by the voltage converter battery in the open state of the switch system.
  • the switching device comprises a switch system capable of presenting an open state and a closed state, said switch system having a terminal connected to a terminal of the switch system of the cutting device -battery, and another terminal connected to an input of the voltage converter.
  • provision may be made for the starting device not to be connected to the supply line coming from the battery which passes through the battery switch device, but for the starting device to be located one or more converter output lines.
  • At least one, preferably each, of the battery switch device and the start-up device comprises another switch system capable of presenting an open state and an open state. closed, and one terminal of which is connected to a terminal of the processing unit to allow the processing unit to detect the closed or open state of at least one, preferably each, of the cut-out device battery and starting device.
  • the machine comprises a display screen that can be controlled by the processing unit.
  • the charger comprises a second controllable opening and closing system configured to present an open state in the absence of power supply to the charger by the electrical power supply network and a closed state in the supplied state of the charger, the second controllable opening and closing system comprising a terminal connected to an output of the voltage converter and a terminal connected to a terminal of the processing unit to make it possible to detect whether the charger is powered.
  • the charger comprises a processing unit configured to, in the powered state of the charger, automatically control the closing of each of the first and second controllable opening and closing systems of the charger, the controllable opening and closing systems being configured to return to the open position in the unpowered state of the charger.
  • the invention also relates to a method for managing the charge of a battery of a handling machine in accordance with any one of the embodiments presented above, said method comprising the following steps, which are executed by processing unit:
  • Figure 1 is a perspective view of a handling machine according to one embodiment of the invention.
  • Figure 2 is a view of a part of the machine of Figure 1 in the removed state from a protective cover showing several elements of a safety and starting system of the machine;
  • Figure 3 is a diagram of an electronic system showing the wiring of several electrical and/or electronic elements of a handling machine according to one embodiment of the invention
  • Figure 4 illustrates a first operating state of the electronic system of Figure 3;
  • Figure 5 illustrates a second operating state of the electronic system of Figure 3
  • Figure 6 illustrates a third operating state of the electronic system of Figure 3
  • Figure 7 illustrates a fourth operating state of the electronic system of Figure 3;
  • Figure 8 illustrates a fifth operating state of the electronic system of Figure 3;
  • Figure 9 illustrates a sixth operating state of the electronic system of Figure 3.
  • Figure 10 illustrates a seventh operating state of the electronic system of Figure 3;
  • Figure 11 illustrates an eighth operating state of the electronic system of Figure 3;
  • Figure 12 illustrates a ninth operating state of the electronic system of Figure 3.
  • the invention relates to a handling machine.
  • the handling machine can be electric as in the example detailed below or hybrid.
  • the handling machine is an electric nacelle allowing the work in elevation of person.
  • This nacelle comprises a rolling frame 102, and a lifting arm 160 provided at its end with a platform 170 (also called basket) as explained below.
  • the handling machine can be of another type such as a trolley with a mast or a trolley with a lifting arm, for example with a telescopic arm.
  • a trolley with a mast or a trolley with a lifting arm, for example with a telescopic arm.
  • the nacelle comprises a motorized system for moving the machine.
  • the frame 102 is equipped with four wheels 133 of which generally at least two are driven.
  • the motorized system for moving the machine comprises an electric motor, called translation motor, associated with a power variator 104 (shown schematically in Figure 3) which is controlled by a variator control system 7 presented below.
  • the motorized movement system also includes a system for transmitting the motor to the wheels 133 of the machine and for controlling the direction making it possible to move the machine on the ground.
  • the nacelle comprises a platform 170 on which the operator wishing to work in elevation can take place.
  • This platform 170 which comprises a floor and a guardrail surrounding the floor, is provided with a control desk 180 equipped with control devices (s) in a manner known per se.
  • This control desk forms a high control station located in the basket of the nacelle.
  • the nacelle comprises means for raising the platform relative to the chassis 102.
  • These lifting means comprise the lifting arm 160 disposed between a connection zone to the platform 170 and the chassis 102.
  • This arm 160 of lifting can be formed of one or more arm sections articulated to each other as in the example shown. This arm can be a telescopic or non-telescopic arm.
  • the nacelle For the passage from the low position to the high position of the arm, the nacelle comprises a hydraulic pump, called elevation pump, which comprises an electric motor associated with a power variator 105 (schematized in Figure 3) which is controlled by the drive control system 7.
  • the nacelle also comprises hydraulic actuators, in this case cylinders, arranged between the arm and the frame, and between the arm sections when the arm is in different sections.
  • cylinders are supplied with hydraulic fluid using the hydraulic pump via a hydraulic distributor whose movement is controlled using signals supplied from a processing unit 5 (also called a control unit or calculator) described below.
  • a processing unit 5 also called a control unit or calculator
  • the low position of the arm, in which the arm is lowered to the maximum and folded, and in which the platform 170 is located close to the ground, is called the transport configuration of the nacelle, while the high position of the arm, in which the lift arm 160 is extended and the platform 170 is off the ground, is called the work platform configuration.
  • the nacelle comprises, in addition to the control panel 180, a control station 127 mounted on the chassis and called a control station 127 on the ground.
  • a cover 128 protects this control station.
  • This second control station 127 makes it possible to assist an operator in difficulty on the platform and to carry out operations on the nacelle without having to climb on the platform 180.
  • the low control station 127 makes it possible to control in particular the movements of the arm and of the basket for an operator located on the ground (as opposed to an operator located in the basket of the nacelle).
  • Processing unit The nacelle comprises a processing unit 5 .
  • Said processing unit 5 is in the form of an electronic and computer system which comprises a processor, such as a microprocessor or microcontroller.
  • the processing unit 5 is connected to a voltage converter 4, presented below, to enable the unit 5 to be powered, preferably at 12 volts, with an appropriate voltage lower than that of the battery ( whose higher voltage is used to supply one or more electric motor drives).
  • the processing unit 5 thus makes it possible to control, via the drive control system 7, to which the processing unit 5 is connected, the operation of the drive(s) of the translation motor and of the drive motor. the elevation pump, depending on the data provided by the top control panel 180 and/or the bottom control panel 127.
  • the processing unit 5 also makes it possible to control other components 106, such as solenoid valves.
  • the handling machine comprises a drive control system 7 for controlling the power drives 104, 105.
  • the drive control system 7 is supplied with a voltage corresponding to that of the battery 1 and is controlled by the processing unit 5 which is supplied with a lower voltage supplied by the voltage converter 4.
  • a battery 1 provides electrical power to the drive control system 7.
  • battery 1 can be formed from two 24-volt packs to obtain a 48-volt battery, and thus be able to supply said drive control system 7.
  • the voltage converter 4 is used to convert the voltage of the battery 1 into a voltage suitable for the operation of certain components, such as the processing unit 5 which is supplied with a voltage lower than that delivered by the battery 1, and preferably a screen 9 as explained below.
  • the converter 4 is of the 48 Volt/12 Volt type.
  • the battery 1 thus makes it possible to supply at least one electric motor variator by the variator control system 7, and, via the voltage converter 4, to supply the processing unit 5 and, preferably a screen 9.
  • the battery 1 is a lead battery.
  • the handling machine comprises a safety and start-up system.
  • this safety and starting system is included in the control station 127 at the bottom of the nacelle.
  • the safety and starting system comprises a battery switch device 2, which is connected to the battery 1, to allow, in the open position, to isolate components, and in particular the control system 7 from drive, vis-à-vis the battery 1, while, in the closed position, the battery switch device 2 allows to power up the control system 7 of the drive.
  • the safety and starting system also includes a starting device 3 which is connected to the battery switch device 2 and to the voltage converter 4.
  • the start-up device 3 takes the form of a manually operable member such as a key/rotary button that the operator can actuate (turn) between:
  • a switch-on position or closed position in which it closes an electrical line between the battery switch device 2 and the converter 4 to allow the converter 4 to be powered by the battery 1 via the battery switch device 2 and the start-up device 3 (when the battery switch device 2 is closed)
  • a stop position or open position inactive state in which it opens the electrical circuit between the battery switch device 2 and the converter 4.
  • the battery switch device 2 can be operated manually by the operator.
  • the battery switch device 2 comprises a switch system 21 capable of presenting an open state and a closed state.
  • Said switch system 21 has a terminal 211 connected to battery 1 and another terminal 212 connected to a supply input 71 of drive control system 7 to enable this control system 7 to be powered via battery 1 at the same time. closed state of the switch system 21 .
  • the starting device 3 comprises a switch system 31 which has a terminal 311 connected to the terminal 212 of the switch system 21 of the battery 1 and another terminal 312 connected to the output of the converter 4.
  • the device 3 for switching on may be located only on the voltage network (12 Volts) output from the converter 4 and not on the voltage network ( 48 Volts) higher than battery 1 .
  • the supply line (in 48 Volts) of the converter 4 which passes through the switch system 21 of the device 2, passes outside the device 3 for switching on.
  • each of the devices 2, 3 battery switch and start comprises a switch system 22, 32 able to present an open state and a closed state, allowing the processing unit 5 to detect the closed or open state of the corresponding device 2, 3.
  • the closed position of the switching device 3 also closes a switch system 32, which closes an electrical line between a terminal 53 of the processing unit and the output of the converter 4 to allow the unit 5 processing to detect the closed state of the switching device.
  • the processing unit 5 can detect the open state of the switching device 3 .
  • the closed position of the battery switch device 2 causes the switch system 22 to switch to the closed position, which closes the electrical line between a terminal 52 of the processing unit and the output of the converter 4 to allow the processing unit 5 to detect the closed state of the device 2 battery switch.
  • the processing unit can detect the open state of the battery switch device 2.
  • a terminal 222 of the switch system 22 is connected to a terminal 52 of the processing unit 5 and a terminal 322 of the switch system 32 is connected to a terminal 53 of the processing unit 5 .
  • the starting device 3 is configured so that its position brings the two switch systems 31, 32 into the same open or closed state.
  • the two switch systems 31, 32 are closed, which allows the passage of current and vice versa
  • the two systems of switch 31, 32 are closed preventing the passage of current.
  • an emergency stop button 129 is also provided.
  • the handling machine also comprises, preferably at the bottom control station 127, a charger 8 which can be connected by an electrical outlet 83 to a power supply network to allow the battery 1 to be charged.
  • the charger also comprises a positive terminal connected to the positive terminal 12 of the battery and a negative terminal connected to ground like the terminal 11 of the battery in order to be able to charge the battery when the processing unit 5 gives it the order. This connection has not been shown so as not to overload the Figures.
  • the charger 8 includes a first controllable opening and closing system 81 (electrically or electronically) configured to present an open state in the absence of power to the charger 8 by the electrical power supply network and a closed state. in the supplied state of the charger 8.
  • Said first controllable opening and closing system 81 comprises a terminal 811 connected to the battery 1 and another terminal 812 connected to the voltage converter 4 (in particular between the opening device 6 and controllable closing and voltage converter input 4).
  • the charger 8 comprises a second controllable opening and closing system 82 (electrically or electronically) also configured to present an open state in the absence of power supply of the charger 8 by the electrical power supply network and a closed state in the powered state of the charger 8.
  • a second controllable opening and closing system 82 (electrically or electronically) also configured to present an open state in the absence of power supply of the charger 8 by the electrical power supply network and a closed state in the powered state of the charger 8.
  • the second controllable opening and closing system 82 comprises a terminal 821 connected to an output of the voltage converter 4 and a terminal 822 connected to a terminal 58 of the processing unit 5.
  • the charger 8 comprises a processing unit configured to, in the powered state of the charger 8, automatically control the closing of each of the first and second systems 81, 82 of controllable opening and closing of the charger 8.
  • connection of the second controllable opening and closing system 82 to the processing unit 5 thus makes it possible to detect whether the charger 8 is powered by detecting by the processing unit 5 a given voltage which corresponds to the voltage converter output if system 82 is closed.
  • the first system 81 and the second system 82 can each be made in the form of a relay.
  • the handling machine further comprises an electronically or electrically controllable opening and closing device 6 .
  • the device 6 is controllable by the processing unit 5.
  • the connection between the unit 5 and the controllable opening and closing device 6 is not shown so as not to overload the figures.
  • the controllable opening and closing device 6 can be made in the form of a relay.
  • the controllable opening and closing device 6 is interposed between the positive terminal 12 of the battery 1 and the supply input of the voltage converter 4.
  • the device 2 disconnects the battery (in particular the switch system 21), the controllable opening and closing device 6, and the controllable opening and closing system 81 of the charger 8 are open, the circuit elements (in particular the drive control system 7, the converter 4 and the processing unit 5) are isolated from the battery, which ensures electrical safety and does not cause electrical consumption.
  • the corresponding supply lines of the converter 4 which come from the battery 1 passing through the opening and closing device controllable closure 6, the battery switch device 2, and the charger 8 are open.
  • the supply line of the drive control system 7 is open.
  • the processing unit 5 is not on the battery voltage network, that is to say it is not connected directly to the battery. In other words, the processing unit 5 is isolated from the battery.
  • the voltage converter is interposed between the processing unit and the battery and the supply line between the battery and the converter can be opened by the switch system 21 of the device 2 battery switch.
  • controllable opening and closing device 6 is connected by its terminal 61 to the battery 1 and by its terminal 64 to the voltage converter 4 to allow, in the state closed of the controllable opening and closing device 6, a power supply for the processing unit 5 via the voltage converter 4, even when the starting device 3 and/or the battery switch device 2 is open.
  • the controllable opening and closing device 6 is connected (by its terminal 61) to the positive pole of the battery upstream of the device 2 battery switch, that is to say between terminal 12 of the battery 1 and the terminal 211 of the switch system 21 of the battery switch device 2.
  • the processing unit 5 makes it possible to detect situations prior to a shutdown of the machine and/or disconnection of the charger and, in these situations, the device 6 for opening and controllable closure closed makes it possible to maintain the power supply to the processing unit 5 for the time to execute at least one operation to prepare the processing unit 5 for switching off to avoid malfunctions and/or data not being lost.
  • the processing unit 5 can control the opening of the controllable opening and closing device 6 .
  • the processing unit 5 shuts down properly.
  • the extinguishing preparation operation may include the storage of information relating to a power cut of the charger 8, which may correspond to an event according to which the charger has been disconnected.
  • the processing unit 5 is configured to prevent the charging of the battery 1 by the charger 8 when at least one of the battery switch device 2 and the starting device 3 is closed.
  • the processing unit 5 is configured to authorize the charging of the battery 1 only when the battery switch device 2 and the start-up device 3 are open, in order to prevent the control system 7 from machine drive remains energized while charging battery 1 .
  • the machine comprises a display screen 9 which is powered by the voltage converter 4 (which is illustrated by the terminal 94 of the screen connected at the output of the voltage converter 4), and which is connected to the processing unit 5 (which is illustrated by the terminal 95 of the screen connected to the terminal 59 of the unit 5) to allow the control of the display screen 9 by said processing unit 5.
  • the preparation for switching off the processing unit 5 can include the display on the screen 9 of information relating to a power cut of the charger 8.
  • a CAN communication bus ( referenced 1589, connects the charger 8, the processing unit 5 and the screen 9.
  • the processing unit 5, the converter 4, the control system 7 and the screen 9 each have a ground connection terminal to which the negative terminal 11 of the battery 1 is also connected.
  • the functions and steps described in connection with elements of the electronic system of the machine can be implemented in the form of a computer program or via hardware components (eg networks of programmable gates).
  • the functions and steps operated by the processing unit 5, the control system 7 and/or the charger 8 can be performed by instruction sets or computer modules implemented in a processor or controller or be performed by dedicated electronic components or FPGA or ASIC type components. It is also possible to combine computer parts and electronic parts.
  • the battery switch device 2 is in the open state (OFF position).
  • the starting device 3 is also in the open state.
  • the controllable opening and closing device 6 is also in the open state.
  • Terminal 211 of the battery switch device 2 terminal 61 of the controllable opening and closing device 6 and terminal 811 of the controllable opening and closing system 81 of the charger 8 are at earth potential.
  • terminal 12 of the battery as illustrated by the bold and dotted lines of the corresponding lines in Figure 4, but the opening of the device 6 for opening and closing controllable, of the switch system 21, and of the system 81 of controllable opening and closing makes it possible in particular to isolate the processing unit 5 and the drive control system 7 vis-à-vis the battery 1 .
  • the battery switch device 2 has been brought into the closed position (ON position).
  • the closing of the switch system 21 of the battery switch device 2 enables the drive control system 7 to be energized by the battery 1 (at the level of the supply terminal 71 of the drive control system 7).
  • processing unit 5 is not yet powered, and the drive control system 7, controlled by the processing unit 5, cannot operate, since the start-up device 3 is still in the open state.
  • each of the switch systems 31, 32 goes into the closed position, so that the power line L23 connected to terminal 311 can now supply line L34 which extends from terminal 312 of device 3 for switching on.
  • converter 4 which allows converter 4 to provide a suitable supply voltage to processing unit 5 which, as shown in Figure 6, has a supply input terminal 54 connected to converter 4.
  • the screen 9 also has a supply terminal 94 connected to the output of the converter 4, which allows the supply of the screen 9.
  • the processing unit 5 can thus start up and subsequently make it possible to control the drive control system 7 thanks to the connection between the terminal 53 of the unit 5 and a terminal 75 of the drive control system 7 .
  • the drive control system 7 makes it possible to control the associated drive(s) according to the instructions received from the processing unit, and by using the electrical power supplied by the power line L27.
  • the processing unit 5 can control the screen 9 thanks to the connection between the terminal 59 of the unit 5 and the terminal 95 of the screen, and in particular control the display on the screen of information circulating on a CAN bus referenced 1589.
  • connection of the terminal 222 of 22 to the terminal 52 of the processing unit 5 allows the processing unit 5 to detect a voltage at the level of this terminal 52 ( corresponding to the output voltage of the converter 4) and to deduce therefrom that the battery switch device 2 is closed, the terminal 221 of the switch system 22 being connected to the output of the converter 4 (see Figure 3).
  • terminal 322 the connection of terminal 322 to terminal 53 allows unit 5 to detect the closing state of device 3 for switching on.
  • the processing unit 5 activates the controllable opening and closing device 6 which switches to the closed position.
  • the controllable opening and closing device 6 thus allows the current to pass between the battery 1 and the converter 4, so that the line of power L64 which connects the battery 1, the controllable opening and closing device 6 and the converter 4 is also under voltage.
  • This controllable opening and closing device 6 makes it possible to maintain the power supply to the voltage converter 4 and therefore to the components which are powered by the converter 4, such as the processing unit 5, even when the start-up 3 or the battery switch device 2 is open. Indeed, the power line L64 can take over from the power line L34.
  • the initialization of the processing unit 5 took place correctly and the processing unit 5 activated the device 6 for controllable opening and closing.
  • the power lines L27, L34, L64 which respectively supply the control system 7 by the battery switch device 2, and the converter 4 by the starting device 3, and the converter 4 by the opening device 6 and controllable closing are energized.
  • the machine is ready to use.
  • the user can actuate one or more organs of a control station to control the movement of the arm and/or of the machine, the processing unit controlling the drive control system 7 according to the signals received from said or said organs of the control station.
  • the starting device 3 then no longer transmits the supply voltage from the battery 1 to the converter 4, but the converter 4 nevertheless remains powered by the battery 1 via the device 6 for opening and controllable closure which is closed.
  • the processing unit 5 and the screen 9 continue to be powered by the output voltage of the converter 4. Since the battery switch device 2 is not yet in the open position, the system control 7 dimmer remains energized via the device 2 battery switch closed and connected to the battery 1.
  • the processing unit 5 detects at the level of the terminal 53 connected to the terminal 322 of the switch system 32 of the device 3 for switching on, the fact that the device 3 for switching on is open, so that the processing unit 5 no longer controls the drive control system 7. Thus, any commands to move the machine and/or the arm from the machine's control devices are no longer transmitted to the control system 7 of the variator.
  • the processing unit 5 prepares to turn off, the controllable opening and closing device 6 making it possible to maintain the power supply to the processing unit 5, while the processing unit 5 performs the operation(s) required, in particular data recording, for a clean extinguishment.
  • the converter 4 remains powered by the battery 1 thanks to the controllable opening and closing device 6, the terminal 61 of which is connected to the battery 1 so as to form the power line L64, the supply of which is not not affected by the open state of device 2 battery switch.
  • the processing unit 5 which remains powered by the converter 4 can thus, if necessary, continue its preparation to switch off.
  • the processing unit 5 can shut down properly by commanding the opening of the controllable opening and closing device 6, which cuts off the power supply to the converter 4.
  • the electronic system then returns to the configuration of Figure 4.
  • the charger 8 comprises a processing unit which automatically controls the closing of the systems 81, 82 for controllable opening and closing when the charger is electrically powered by being connected to the mains.
  • controllable opening and closing system 82 which comprises a terminal 822 connected to the input of the converter 4 and a terminal 821 connected to the positive terminal 12 of the battery (upstream of the device 2 battery switch and of the device 6 for controllable opening and closing) makes it possible to benefit from an additional power line L84 for supplying the converter 4 via the system 82 for controllable opening and closing of the charger 8 in the connected state of the charger 8.
  • the converter 4 in turn supplies the processing unit 5 (and the display screen 9) which wakes up and which detects that the charger 8 is connected by detecting a voltage at its terminal 58 which corresponds to the output voltage of the converter.
  • terminal 58 of unit 5 is connected to terminal 821 of controllable opening and closing system 82 of the charger and the other terminal 822 of system 82 opening and controllable closing is connected to the output of the converter 4, so that the closing of the controllable opening and closing system 82 which results from the connection of the charger 8 brings a voltage to the level of the terminal 58 which is detected by the unit 5 treatment.
  • Screen 9 displays the progress of the initialization. The power line L27 of the control system 7, and the power line L64 connected to the converter 4 remain de-energized. Charging has not started yet.
  • the processing unit 5 controls the closing of the device 6 for opening and closing controllable as illustrated in FIG. 11 to activate the line of power L64, which makes it possible to maintain the power supply to converter 4 in the event of disconnection of charger 8. Charging of battery 1 can begin.
  • the processing unit 5 transmits to the charger via the CAN bus 1598 a signal to the charger 8 to trigger the charging of the battery 1.
  • the opening of the controllable opening and closing system 81 which results from the supply stoppage of the charger 8 enables the processing unit of 5 to detect the absence of voltage at the level of the terminal 58 and triggering an extinction preparation operation as detailed below.
  • the closed state of the controllable opening and closing device 6 makes it possible to maintain the power supply to the processing unit 5 which can control the display on the screen of information relating to the state use of the machine and in particular on the fact that the charger 8 has been disconnected, for example to warn the user.
  • the processing unit 5 performs its preparation operations for switching off (including the saving of data such as the information relating to the disconnection of the charger).
  • the unit 5 commands the opening of the device 6 for opening and controllable closing, which allows the electronics of the machine to shut down cleanly and find itself in the configuration of Figure 4.
  • the charger 8 is electrically powered via its socket 83 which is connected to the mains.
  • the supply of the charger 8 causes the closing of the systems 81, 82 of controllable opening and closing as illustrated by the dotted lines in Figure 12, so that the processing unit 5 detects the connection of the charger 8 by the intermediary of the controllable opening and closing system 82, the closing of which brings the output voltage of the converter 4 to the terminal 58 of the processing unit 5.
  • the processing unit 5 also detects that the battery switch device 2 and the start-up device 3 are closed by respectively detecting the output voltage of 4 at terminals 52 and 53 of the processing unit. .
  • the processing unit 5 is configured to prohibit the use of the machine as long as the battery switch device 2 and the start-up device 3 remain closed.
  • the processing unit 5 can thus prevent the transmission to the drive control system 7 of instructions corresponding to manipulations of the machine's control member by the operator.
  • the processing unit 5 can perform data recording operations to anticipate the opening of the battery switch device 2 and of the start-up device 3.
  • the processing unit 5 warns the operator, for example by controlling the display of the screen 9 that the conditions for taking charge are not met, because the battery switch device 2 and/or the device 3 switch-on are in the closed position, and can ask the operator to open the devices 2, 3 in order to proceed with the charge.
  • controllable opening and closing device 6 remaining closed, the processing unit 5 remains powered during the battery charging process, which allows it to record information and warn the user when needed, for example via the screen.
  • the processing unit 5 can record information relating to the charge, in particular to the disconnection, and inform the user of this disconnection .
  • the processing unit 5 can prepare to switch off as explained above.

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Abstract

L'invention concerne une machine de manutention comprenant une batterie (1) permettant d'alimenter ledit système de commande (7) de variateur; une unité de traitement (5) permettant de piloter le système de commande (7) de variateur; un convertisseur (4) de tension; un dispositif (2) coupe-batterie, et un dispositif (3) de mise en marche, et un chargeur (8) électrique. La machine de manutention comprend en outre un dispositif (6) d'ouverture et de fermeture commandable par l'unité de traitement (5), qui est connecté à la batterie (1) et au convertisseur (4) de tension pour permettre, à l'état fermé du dispositif (6) d'ouverture et de fermeture commandable, une alimentation de l'unité de traitement (5) par l'intermédiaire du convertisseur (4) de tension, même lorsque le dispositif (3) de mise en marche et/ou le dispositif (2) coupe-batterie est ouvert. L'invention concerne aussi un procédé de gestion de charge d'une batterie (1) d'une telle machine.

Description

Description
Titre de l'invention : Machine de manutention et procédé de gestion de charge de batterie
[0001] DOMAINE DE L’INVENTION
[0002] La présente invention concerne de manière générale le chargement des batteries des machines de manutention électriques ou hybrides.
[0003] ART ANTERIEUR
[0004] On connaît de l'état de la technique des machines de manutention électrique, de type nacelle élévatrice, qui comprennent un chargeur permettant, à l’état branché du chargeur sur un réseau d’alimentation électrique, de recharger la batterie de la machine de manutention. La machine de manutention comprend une unité de traitement, encore appelée calculateur, qui permet d’effectuer des opérations de traitement de données et de commande d’organes électriques de la machine.
[0005] Cependant, le branchement du chargeur sur le réseau d’alimentation électrique entraine une coupure brutale de l’alimentation du calculateur, ce qui peut entrainer des dysfonctionnements et/ou des pertes d’informations, en particulier lorsque le calculateur est en train d’effectuer des opérations de traitement alors que la coupure d’alimentation du calculateur intervient.
[0006] En outre, il arrive que les utilisateurs ne respectent pas le processus requis de mise en charge de la batterie, qui est généralement décrit dans la notice d’instructions de la machine. Or, le non-respect des consignes de charge de la batterie a pour conséquence de diminuer fortement sa durée de vie.
[0007] Le propriétaire n’ayant pas connaissance d’un éventuel non-respect par l’utilisateur des consignes de charge, il doit alors remplacer prématurément la batterie, entraînant ainsi des dépenses supplémentaires sans pouvoir répercuter ces frais supplémentaires sur le ou les utilisateurs qui n’ont pas respecté les consignes de charge. [0008] Par ailleurs, lors d’une charge de la batterie, l’utilisateur ne dispose généralement que d’un nombre très limité d’information relative à la charge de sorte qu’il n’a pas nécessairement conscience d’un non-respect des consignes de charge. En effet, le chargeur présente usuellement un indicateur à LED(s) qui lui permet simplement d’être informé de l’état "En charge" ou "Charge terminée" de la batterie.
[0009] Le document CN111409504 décrit un circuit de commande de bloc-batterie.
[0010] La présente invention a pour but de proposer une nouvelle machine de manutention et un procédé correspondant permettant de pallier tout ou partie des problèmes exposés ci-dessus.
[0011] RESUME DE L’INVENTION
[0012] L'invention a pour objet une machine de manutention, telle qu’une nacelle élévatrice, comprenant :
- un système de commande de variateur permettant de commander au moins un variateur d’un moteur électrique de la machine de manutention, tel qu’un variateur d’un moteur électrique de pompe hydraulique ou un variateur d’un moteur électrique de déplacement de la machine par rapport au sol;
- une batterie permettant d’alimenter ledit système de commande de variateur;
- une unité de traitement permettant de piloter le système de commande de variateur;
- un convertisseur de tension permettant de convertir la tension de la batterie, ladite unité de traitement étant raccordée audit convertisseur de tension;
- un dispositif coupe-batterie, caractérisé en ce que le dispositif coupe-batterie est raccordé à la batterie, d'une part, et au système de commande de variateur et au convertisseur de tension (éventuellement par l’intermédiaire du dispositif de mise en marche), d’autre part, en étant configuré pour permettre de fermer et d’ouvrir une ligne d’alimentation par la batterie du système commande de variateur et une ligne d’alimentation par la batterie du convertisseur de tension, la machine comprenant en outre :
- un dispositif de mise en marche, apte à présenter un état fermé et un état ouvert, qui est raccordé au convertisseur de tension, et éventuellement au dispositif coupe-batterie;
- un chargeur raccordable à un réseau d’alimentation électrique pour être alimenté et permettre de charger la batterie; la machine de manutention comprenant en outre un dispositif d'ouverture et de fermeture commandable par l’unité de traitement, le dispositif d'ouverture et de fermeture commandable étant connecté à la batterie et au convertisseur de tension pour permettre, à l'état fermé du dispositif d'ouverture et de fermeture commandable, une alimentation de l’unité de traitement par l’intermédiaire du convertisseur de tension, même lorsque le dispositif de mise en marche et/ou le dispositif coupe-batterie est ouvert.
[0013] L’invention a aussi pour objet une machine de manutention de manutention, telle qu’une nacelle élévatrice, comprenant :
- un système de commande de variateur permettant de commander au moins un variateur d’un moteur électrique de la machine de manutention, tel qu’un variateur d’un moteur électrique de pompe hydraulique ou un variateur d’un moteur électrique de déplacement de la machine par rapport au sol;
- une batterie permettant d’alimenter ledit système de commande de variateur;
- une unité de traitement permettant de piloter le système de commande de variateur;
- un convertisseur de tension permettant de convertir la tension de la batterie, ladite unité de traitement étant raccordée audit convertisseur de tension;
- un dispositif coupe-batterie, apte à présenter un état fermé et un état ouvert, qui est raccordé à la batterie;
- un dispositif de mise en marche, apte à présenter un état fermé et un état ouvert, qui est raccordé au dispositif coupe-batterie et au convertisseur de tension;
- un chargeur raccordable à un réseau d’alimentation électrique pour être alimenté et permettre de charger la batterie; la machine de manutention comprenant en outre un dispositif d'ouverture et de fermeture commandable par l’unité de traitement; le dispositif d'ouverture et de fermeture commandable étant connecté à la batterie et au convertisseur de tension pour permettre, à l'état fermé du dispositif d'ouverture et de fermeture commandable, une alimentation de l’unité de traitement par l’intermédiaire du convertisseur de tension, même lorsque le dispositif de mise en marche et/ou le dispositif coupe-batterie est ouvert.
[0014] Le dispositif d'ouverture et de fermeture commandable permet, dans une situation où la machine est opérationnelle et où le dispositif de mise en marche est amené de l’état fermé (position ON) à l’état ouvert (position OFF), et/ou où le dispositif coupe-batterie est amené de l’état fermé (position ON) à l’état ouvert (position OFF), que l'alimentation électrique de l’unité de traitement de la machine soit maintenue grâce à l’état fermé de ce dispositif d'ouverture et de fermeture commandable, de sorte que le calculateur peut continuer à fonctionner afin d’effectuer certaines opérations, notamment de traitement de données, par exemple pour sauvegarder des informations et éventuellement commander l’affichage d’informations sur un écran.
[0015] Une telle conception permet d’obtenir un maintien de l’alimentation de l’unité de traitement de la machine, et ce tant que l’unité de traitement ne commande pas l’ouverture du dispositif d'ouverture et de fermeture commandable, tout en bénéficiant d’une faible consommation électrique, ce qui permet à l’unité de traitement de maîtriser le moment d’extinction de l’alimentation du système électronique de la machine et ainsi de s’assurer que les opérations à réaliser (telles que le traitement en cours de données, sauvegardes, affichage) sont effectuées ou achevées.
[0016] Il est ainsi possible de bénéficier d’une sauvegarde d’information avant extinction de la machine.
[0017] Selon un mode de réalisation préféré, il est aussi possible d'apporter de l'information à l'utilisateur de la machine par l’intermédiaire d’un écran afin de l’informer par exemple de l’état de charge, de l’état débranché du chargeur, ou encore d’une recommandation de processus de charge.
[0018] Les informations sauvegardées sont exploitables par un tiers, tel que le propriétaire de la machine, par exemple une société de location de la machine, pour déterminer si la batterie a été chargée dans les conditions requises et, dans le cas contraire, permettre de décider en fonction des informations sauvegardées de facturer des pénalités à l’utilisateur pour tenir compte du vieillissement prématuré de la batterie. Avantageusement, ces informations sont sauvegardées dans une mémoire de l’unité de traitement, mais en variante ou en complément on peut prévoir que ces informations soient transmises à un serveur ou terminal distant.
[0019] Grâce à la présence du dispositif d'ouverture et de fermeture commandable qui permet de maintenir l'alimentation de l’unité de traitement malgré un état ouvert du dispositif coupe-batterie et/ou du dispositif de mise en marche, l’unité de traitement de la machine est en capacité de terminer des opérations et de sauvegarder des informations telles que des informations relatives à la gestion de charge de la batterie, et en particulier aux conditions dans lesquelles la batterie a été chargée.
[0020] Comme rappelé ci-dessus, on peut prévoir que tout ou partie de ces informations puissent être transmises à un serveur distant et/ou soient accessibles à distance par exemple par le propriétaire de la machine. Tout ou partie de ces informations peuvent en outre être affichées à l’écran pour informer l’utilisateur.
[0021] La présence d’un écran et du maintien alimenté de l’unité de traitement, même en cas de coupure d’alimentation du chargeur (et tant que l’unité de traitement ne commande pas l’ouverture du dispositif d'ouverture et de fermeture commandable), et alors que le dispositif coupe-batterie et/ou le dispositif de mise en marche est ouvert, permet d’afficher des recommandations à l’écran pour guider l’utilisateur. En particulier, si l’utilisateur a débranché par erreur le chargeur, l’unité de traitement peut commander l’affichage à l’écran d’un message invitant l’utilisateur à rebrancher le chargeur, par exemple avant qu’un temps donné ne se soit écoulé, pour pouvoir reprendre le processus de chargement de la batterie avec un risque réduit d’endommagement.
[0022] On peut prévoir qu'en cas de débranchement intempestif de la batterie, ou en cas de décharge de la batterie au-delà d'un certain seuil, une information correspondante soit affichée à l'écran pour avertir l'utilisateur et que, en parallèle, les informations correspondantes soient enregistrées.
[0023] Selon un mode de réalisation, lorsque l’opérateur branche le chargeur alors que le dispositif coupe-batterie et/ou le dispositif de mise en marche est en position fermée (ON), l’unité de traitement est configurée pour ne pas autoriser la charge, mais effectuer de préférence au moins une opération de préparation d’extinction de l’unité de traitement, et, afin d’autoriser le chargement de la batterie par le chargeur, l’unité de traitement émet un signal pour requérir, par exemple par l’intermédiaire d’un écran d’affichage, que l’opérateur mette en position ouverte (OFF) le dispositif coupe-batterie et/ou le dispositif de mise en marche.
[0024] A l’inverse avec les machines de manutention de l’état de la technique, du fait que le branchement du chargeur sur le réseau d’alimentation électrique entraine l’arrêt complet de la machine, et en particulier l’arrêt brutal de l’alimentation de l’unité de traitement, il n’est pas possible de mémoriser dans la machine des informations relatives à la façon dont la batterie a été rechargée.
[0025] La machine de manutention peut aussi comporter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes prises dans toute combinaison techniquement admissible.
[0026] Selon un mode de réalisation de l’invention, l’unité de traitement est configurée pour, lorsque l’unité de traitement est alimentée par le convertisseur et que le dispositif de mise en marche et/ou le dispositif coupe-batterie passe d’une position fermée à une position ouverte, effectuer au moins une opération de préparation d’extinction de l’unité de traitement.
[0027] Selon un mode de réalisation de l’invention, le chargeur inclut un premier système d'ouverture et de fermeture commandable configuré pour présenter un état ouvert lorsque le chargeur n’est pas alimenté électriquement et un état fermé à l’état alimenté du chargeur, ledit premier système d'ouverture et de fermeture commandable étant connecté à la batterie et au convertisseur de tension, pour permettre, à l’état alimenté du chargeur, que la batterie alimente le convertisseur par l’intermédiaire du système d'ouverture et de fermeture commandable du chargeur pour que le convertisseur puisse alimenter l’unité de traitement qui commande la fermeture du dispositif d'ouverture et de fermeture commandable.
[0028] Selon un mode de réalisation de l’invention, l’unité de traitement est configurée pour, lorsqu’au moins l’un, de préférence chacun, parmi le dispositif coupe-batterie et le dispositif de mise en marche est ouvert, et que le chargeur est alimenté, générer un signal autorisant la charge de la batterie par le chargeur.
[0029] Selon un mode de réalisation de l’invention, l’unité de traitement est configurée pour détecter si le chargeur n’est plus alimenté, et, lorsqu’il a été détecté que le chargeur n’est plus alimenté :
- exécuter au moins une opération de préparation d’extinction de l’unité de traitement, et
- ouvrir le dispositif d'ouverture et de fermeture commandable.
[0030] Selon un mode de réalisation de l’invention, l’unité de traitement est configurée pour ne pas faire fonctionner le système de commande de variateur lorsque le chargeur est alimenté.
[0031] Selon un mode de réalisation de l’invention, ladite au moins une opération de préparation d’extinction de l’unité de traitement comprend une opération de sauvegarde d’une information relative à une coupure d’alimentation du chargeur.
[0032] Selon un mode de réalisation de l’invention, ladite au moins une opération de préparation d’extinction de l’unité de traitement comprend l’affichage à l’écran d’une information relative à une coupure d’alimentation du chargeur.
[0033] Selon un mode de réalisation de l’invention, le coupe-batterie comprend un système interrupteur apte à présenter un état ouvert et un état fermé, ledit système interrupteur présentant une borne connectée à la batterie et une autre borne connectée à une entrée d’alimentation du système de commande de variateur pour permettre d’alimenter le système de commande de variateur.
[0034] Selon un mode de réalisation de l’invention, le dispositif coupe-batterie comprend un système interrupteur apte à présenter un état ouvert et un état fermé, ledit système interrupteur présentant une borne connectée à la batterie et une autre borne connectée à une entrée d’alimentation du système de commande de variateur et à une entrée du convertisseur de tension pour permettre d’alimenter le système de commande de variateur et le convertisseur de tension à l’état fermé du système interrupteur et pour permettre de couper l’alimentation du système de commande et d’ouvrir la ligne d’alimentation par la batterie du convertisseur de tension à l’état ouvert du système interrupteur. [0035] Selon un mode de réalisation de l’invention, le dispositif de mise en marche comprend un système interrupteur apte à présenter un état ouvert et un état fermé, ledit système interrupteur présentant une borne connectée à une borne du système interrupteur du dispositif coupe-batterie, et une autre borne connectée à une entrée du convertisseur de tension. Selon un autre mode de réalisation on peut prévoir que le dispositif de mise en marche ne soit pas raccordé à la ligne d’alimentation provenant de la batterie qui passe par le dispositif coupe-batterie, mais que le dispositif de mise en marche soit situé une ou plusieurs lignes de sortie du convertisseur.
[0036] Selon un mode de réalisation de l’invention, au moins l’un, de préférence chacun, parmi le dispositif coupe-batterie et le dispositif de mise en marche comprend un autre système interrupteur apte à présenter un état ouvert et un état fermé, et dont une borne est connectée à une borne de l’unité de traitement pour permettre à l’unité de traitement de détecter l’état fermé ou ouvert d’au moins l’un, de préférence chacun, parmi le dispositif coupe-batterie et le dispositif de mise en marche.
[0037] Selon un mode de réalisation de l’invention, la machine comprend un écran d’affichage pilotable par l’unité de traitement.
[0038] Selon un mode de réalisation de l’invention, le chargeur comprend un deuxième système d'ouverture et de fermeture commandable configuré pour présenter un état ouvert en l’absence d’alimentation du chargeur par le réseau d’alimentation électrique et un état fermé à l’état alimenté du chargeur, le deuxième système d'ouverture et de fermeture commandable comprenant une borne connectée à une sortie du convertisseur de tension et une borne connectée à une borne de l’unité de traitement pour permettre de détecter si le chargeur est alimenté.
[0039] Selon un mode de réalisation de l’invention, le chargeur comprend une unité de traitement configurée pour, à l’état alimenté du chargeur, commander automatiquement la fermeture de chacun des premier et deuxième systèmes d'ouverture et de fermeture commandables du chargeur, les systèmes d'ouverture et de fermeture commandables étant configurés pour revenir en position ouverte à l’état non alimenté du chargeur. [0040] L'invention concerne également un procédé de gestion de charge d’une batterie d’une machine de manutention conforme à l’un quelconque des modes de réalisation présentés ci-dessus, ledit procédé comprenant les étapes suivantes, qui sont exécutées par l’unité de traitement :
- branchement par un opérateur d’une prise du chargeur sur un réseau d’alimentation électrique pour alimenter ledit chargeur;
- démarrage de l’unité de traitement;
- commande de la fermeture du dispositif d'ouverture et de fermeture commandable par l’unité de traitement;
- opération de charge de la batterie par le chargeur;
- détection par l’unité de traitement du fait que le chargeur n’est plus alimenté;
- exécution par l’unité de traitement d’au moins une opération de préparation d’extinction de l’unité de traitement, et
- commande par l’unité de traitement de l’ouverture du dispositif d'ouverture et de fermeture commandable.
[0041] BREVE DESCRIPTION DES DESSINS
[0042] D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront encore de la description qui suit, laquelle est purement illustrative et non limitative et doit être lue en regard des dessins annexés, sur lesquels :
[0043] - [Fig. 1] la Figure 1 est une vue en perspective d’une machine de manutention selon un mode de réalisation de l’invention ;
[0044] - [Fig. 2] la Figure 2 est une vue d’une partie de la machine de la Figure 1 à l’état retiré d’un capot de protection montrant plusieurs éléments d’un système de sécurité et de démarrage de la machine ;
[0045] - [Fig. 3] la Figure 3 est un schéma d’un système électronique montrant le câblage de plusieurs éléments électriques et/ou électroniques d’une machine de manutention selon un mode de réalisation de l’invention ;
[0046] - [Fig. 4] la Figure 4 illustre un premier état de fonctionnement du système électronique de la Figure 3 ;
[0047] - [Fig. 5] la Figure 5 illustre un deuxième état de fonctionnement du système électronique de la Figure 3 ; [0048] - [Fig. 6] la Figure 6 illustre un troisième état de fonctionnement du système électronique de la Figure 3 ;
[0049] - [Fig. 7] la Figure 7 illustre un quatrième état de fonctionnement du système électronique de la Figure 3 ;
[0050] - [Fig. 8] la Figure 8 illustre un cinquième état de fonctionnement du système électronique de la Figure 3 ;
[0051] - [Fig. 9] la Figure 9 illustre un sixième état de fonctionnement du système électronique de la Figure 3 ;
[0052] - [Fig. 10] la Figure 10 illustre un septième état de fonctionnement du système électronique de la Figure 3 ;
[0053] - [Fig. 11] la Figure 11 illustre un huitième état de fonctionnement du système électronique de la Figure 3 ;
[0054] - [Fig. 12] la Figure 12 illustre un neuvième état de fonctionnement du système électronique de la Figure 3.
[0055] DESCRIPTION DETAILLEE
[0056] Le concept de l'invention est décrit plus complètement ci-après avec référence aux dessins joints, sur lesquels des modes de réalisation du concept de l'invention sont montrés. Sur les dessins, la taille et les tailles relatives des éléments peuvent être exagérées à des fins de clarté. Des numéros similaires font référence à des éléments similaires sur tous les dessins. Cependant, ce concept de l'invention peut être mis en œuvre sous de nombreuses formes différentes et ne devrait pas être interprété comme étant limité aux modes de réalisation exposés ici. Au lieu de cela, ces modes de réalisation sont proposés de sorte que cette description soit complète, et communiquent l'étendue du concept de l'invention aux hommes du métier.
[0057] Une référence dans toute la spécification à « un mode de réalisation » signifie qu'une fonctionnalité, une structure, ou une caractéristique particulière décrite en relation avec un mode de réalisation est incluse dans au moins un mode de réalisation de la présente invention. Ainsi, l'apparition de l'expression « dans un mode de réalisation » à divers emplacements dans toute la spécification ne fait pas nécessairement référence au même mode de réalisation. En outre, les fonctionnalités, les structures, ou les caractéristiques particulières peuvent être combinées de n'importe quelle manière appropriée dans un ou plusieurs modes de réalisation.
[0058] L’invention concerne une machine de manutention. La machine de manutention peut être électrique comme dans l’exemple détaillé ci-dessous ou hybride.
[0059] Dans l'exemple illustré à la Figure 1 , la machine de manutention est une nacelle électrique permettant le travail en élévation de personne. Cette nacelle comprend un châssis 102 roulant, et un bras de levage 160 muni à son extrémité d’une plateforme 170 (encore appelée panier) comme expliqué ci-après.
[0060] En variante, la machine de manutention peut être d’un autre type tel qu’un chariot à mât ou un chariot à bras de levage, par exemple à bras télescopique. Ainsi, la description qui suit est réalisée dans le cas d’une nacelle mais s’applique aussi à d’autres types de machine de manutention.
[0061 ] Système motorisé de déplacement
[0062] La nacelle comprend un système motorisé de déplacement de la machine. Dans l'exemple représenté, le châssis 102 est équipé de quatre roues 133 dont généralement au moins deux sont motrices.
[0063] Le système motorisé de déplacement de la machine comprend un moteur électrique, appelé moteur translation, associé à un variateur 104 (schématisé à la Figure 3) de puissance qui est commandé par un système de commande 7 de variateur présenté ci-après. Le système motorisé de déplacement comprend aussi un système de transmission du moteur aux roues 133 de la machine et de contrôle de direction permettant de déplacer la machine sur le sol.
[0064] Plateforme
[0065] Comme rappelé ci-dessus, la nacelle comprend une plateforme 170 sur laquelle l'opérateur souhaitant travailler en élévation peut prendre place. Cette plateforme 170, qui comprend un plancher et un garde-corps entourant le plancher, est muni d'un pupitre 180 de commande équipé d’organes de commande(s) de manière en soi connu. Ce pupitre de commande forme un poste de commande haut situé dans le panier de la nacelle. [0066] La nacelle comprend des moyens d'élévation de la plateforme par rapport au châssis 102. Ces moyens d’élévation comprennent le bras 160 de levage disposé entre une zone de raccordement à la plateforme 170 et le châssis 102. Ce bras 160 de levage peut être formé d'une ou plusieurs sections de bras articulées les unes aux autres comme dans l'exemple représenté. Ce bras peut être un bras télescopique ou non télescopique.
[0067] Pour le passage de la position basse à la position haute du bras, la nacelle comporte une pompe hydraulique, appelée pompe d’élévation, qui comprend un moteur électrique associé à un variateur de puissance 105 (schématisé à la Figure 3) qui est commandé par le système de commande 7 de variateurs. La nacelle comporte aussi des actionneurs hydrauliques, en l'occurrence des vérins, disposés entre le bras et le châssis, et entre les sections de bras lorsque le bras est en différentes sections.
[0068] Ces vérins sont alimentés en fluide hydraulique à l'aide de la pompe hydraulique via un distributeur hydraulique dont le déplacement est commandé à l'aide de signaux fournis à partir d’une unité de traitement 5 (encore appelée unité de pilotage ou calculateur) décrite ci-après.
[0069] La position basse du bras, dans laquelle le bras est abaissé au maximum et replié, et dans laquelle la plateforme 170 est située à proximité du sol, est appelée la configuration transport de la nacelle, tandis que la position haute du bras, dans laquelle le bras 160 de levage est déployé et la plateforme 170 est éloignée du sol, est appelée la configuration travail de la nacelle.
[0070] Avantageusement, la nacelle comprend en sus du pupitre 180 de commande, un poste 127 de commande monté sur le châssis et appelé poste 127 de commande au sol. Dans la représentation de la Figure 1 , un capot 128 protège ce poste de commande. Ce second poste 127 de commande permet de seconder un opérateur en difficulté sur la plateforme et d'effectuer des opérations sur la nacelle sans avoir à monter sur la plateforme 180. Le poste de commande bas 127 permet de contrôler en particulier les mouvements du bras et du panier pour un opérateur situé à terre (par opposition à un opérateur situé dans le panier de la nacelle).
[0071 ] Unité de traitement [0072] La nacelle comprend une unité 5 de traitement. Ladite unité 5 de traitement se présente sous la forme d’un système électronique et informatique qui comprend un processeur, tel qu’un microprocesseur ou microcontrôleur.
[0073] L’unité de traitement 5 est raccordée à un convertisseur 4 de tension, présenté ci-après, pour permettre une alimentation de l’unité 5, de préférence en 12 Volts, avec une tension appropriée inférieure à celle de la batterie (dont la tension supérieure permet d’alimenter un ou des variateurs de moteur électrique).
[0074] L’unité de traitement 5 permet ainsi de commander, par l’intermédiaire du système de commande 7 de variateur, auquel l’unité de traitement 5 est raccordée, le fonctionnement du ou des variateurs du moteur de translation et du moteur de la pompe d’élévation, en fonction des données fournies par le pupitre 180 de commande haut et/ou le pupitre de commande 127 bas. L’unité 5 de traitement permet aussi de commander d’autres composants 106, tels que des électrovannes.
[0075] Système de commande
[0076] Comme évoqué ci-dessus, la machine de manutention comprend un système de commande 7 de variateur permettant de commander les variateurs de puissance 104, 105.
[0077] Dans l'exemple illustré aux figures, le système de commande 7 de variateur est alimenté avec une tension correspondant à celle de la batterie 1 et est piloté par l’unité de traitement 5 qui est alimentée avec une plus faible tension fournie par le convertisseur de tension 4.
[0078] Alimentation
[0079] Comme illustré dans le schéma du système électronique de la machine à la Figure 3, une batterie 1 permet d’alimenter électriquement le système de commande 7 de variateur. En pratique, la batterie 1 peut être formée de deux packs de 24 Volts pour obtenir une batterie de 48 Volts, et pouvoir ainsi alimenter ledit système de commande 7 de variateurs.
[0080] Comme évoqué ci-dessus, le convertisseur 4 de tension est utilisé pour convertir la tension de la batterie 1 en une tension adaptée au fonctionnement de certains composants, tels que l’unité de traitement 5 qui est alimentée avec une tension inférieure à celle délivrée par la batterie 1 , et de préférence un écran 9 comme expliqué ci-après.
[0081] Dans le mode de réalisation illustré aux figures, le convertisseur 4 est de type 48 Volts/12 Volts.
[0082] La batterie 1 permet ainsi d’alimenter au moins un variateur de moteur électrique par le système de commande 7 de variateur, et, par l’intermédiaire du convertisseur 4 de tension, d’alimenter l’unité de traitement 5 et, de préférence, un écran 9.
[0083] Selon un aspect particulier, la batterie 1 est une batterie au plomb.
[0084] Système de sécurité et de démarrage
[0085] La machine de manutention comprend un système de sécurité et de démarrage. Dans l'exemple de la nacelle illustré aux figures, ce système de sécurité et de démarrage est inclus dans le poste de commande 127 bas de la nacelle.
[0086] Le système de sécurité et de démarrage comprend un dispositif 2 coupe- batterie, qui est raccordé à la batterie 1 , pour permettre, en position d’ouverture, d’isoler des composants, et en particulier le système de commande 7 de variateur, vis-à-vis de la batterie 1 , tandis que, en position fermée, le dispositif 2 coupe-batterie permet de mettre sous-tension le système de commande 7 de variateur.
[0087] Le système de sécurité et de démarrage comprend aussi un dispositif 3 de mise en marche qui est raccordé au dispositif 2 coupe-batterie et au convertisseur 4 de tension. Dans l'exemple illustré à la Figure 2, le dispositif 3 de mise en marche se présente sous la forme d’un organe actionnable manuellement tel qu’une clef/bouton rotatif que l’opérateur peut actionner (tourner) entre :
- une position de mise en marche ou position fermée (état actif) dans laquelle il ferme une ligne électrique entre le dispositif 2 coupe-batterie et le convertisseur 4 pour permettre une alimentation du convertisseur 4 par la batterie 1 via le dispositif 2 coupe-batterie et le dispositif 3 de mise en marche (lorsque le dispositif 2 coupe-batterie est fermé), - une position d’arrêt ou position ouverte (état inactif) dans laquelle il ouvre le circuit électrique entre le dispositif 2 coupe-batterie et le convertisseur 4.
[0088] Le dispositif 2 coupe-batterie est actionnable manuellement par l’opérateur.
[0089] Comme visible aux Figures 3 à 12, le dispositif 2 coupe-batterie comprend un système interrupteur 21 apte à présenter un état ouvert et un état fermé. Ledit système interrupteur 21 présente une borne 211 connectée à la batterie 1 et une autre borne 212 connectée à une entrée 71 d’alimentation du système de commande 7 de variateur pour permettre d’alimenter ce système de commande 7 via la batterie 1 à l’état fermé du système interrupteur 21 .
[0090] Le dispositif 3 de mise en marche comprend un système interrupteur 31 qui présente une borne 311 connectée à la borne 212 du système interrupteur 21 du batterie 1 et une autre borne 312 connectée à la sortie du convertisseur 4.
[0091] En variante de l’exemple illustré aux figures, on peut prévoir que le dispositif 3 de mise en marche ne soit situé que sur le réseau de tension (12 Volts) de sortie du convertisseur 4 et pas sur le réseau de tension (48 Volts) plus élevé de la batterie 1 . Dans cette variante (non illustrée), la ligne d’alimentation (en 48 Volts) du convertisseur 4 qui passe par le système interrupteur 21 du dispositif 2, passe en dehors du dispositif 3 de mise en marche.
[0092] En outre, chacun des dispositifs 2, 3 coupe-batterie et de mise en marche comprend un système interrupteur 22, 32 apte à présenter un état ouvert et un état fermé, permettant à l’unité 5 de traitement de détecter l’état fermé ou ouvert du dispositif 2, 3 correspondant.
[0093] Ainsi, la position fermée du dispositif 3 de mise en marche ferme aussi un système interrupteur 32, ce qui ferme une ligne électrique entre une borne 53 de l’unité de traitement et la sortie du convertisseur 4 pour permettre à l’unité 5 de traitement de détecter l’état fermé du dispositif de mise en marche. Inversement, l’unité 5 de traitement peut détecter l’état ouvert du dispositif 3 de mise en marche.
[0094] De manière similaire, la position fermée du dispositif 2 coupe-batterie fait passer le système interrupteur 22 en position fermée, ce qui ferme la ligne électrique entre une borne 52 de l’unité de traitement et la sortie du convertisseur 4 pour permettre à l’unité 5 de traitement de détecter l’état fermé du dispositif 2 coupe-batterie. Inversement, l’unité de traitement peut détecter l’état ouvert du dispositif 2 coupe-batterie. En particulier comme illustré à la Figure 3, une borne 222 du système interrupteur 22 est connectée à une borne 52 de l’unité de traitement 5 et une borne 322 du système interrupteur 32 est connectée à une borne 53 de l’unité de traitement 5.
[0095] Le dispositif de mise en marche 3 est configuré pour que sa position amène les deux systèmes d’interrupteur 31 , 32 dans un même état ouvert ou fermé. Ainsi, en position fermée du dispositif de mise en marche 3, les deux systèmes d’interrupteur 31 , 32 sont fermés, ce qui autorise le passage de courant et inversement, en position ouverte du dispositif de mise en marche, les deux systèmes d’interrupteur 31 , 32 sont fermés empêchant le passage de courant.
[0096] Comme visible à la Figure 2, un bouton 129 d’arrêt d’urgence est aussi prévu.
[0097] Chargeur
[0098] La machine de manutention comprend aussi, de préférence au niveau du poste de commande 127 bas, un chargeur 8 qui est raccordable par une prise électrique 83 à un réseau d’alimentation électrique pour permettre de charger la batterie 1 . Le chargeur comprend aussi une borne positive connectée à la borne 12 positive de la batterie et une borne négative raccordée à la masse comme la borne 11 de la batterie pour pouvoir charger la batterie lorsque l’unité 5 de traitement lui en donne l’ordre. Cette connexion n’a pas été représentée pour ne pas surcharger les Figures.
[0099] Le chargeur 8 inclut un premier système 81 d'ouverture et de fermeture commandable (électriquement ou électroniquement) configuré pour présenter un état ouvert en l’absence d’alimentation du chargeur 8 par le réseau d’alimentation électrique et un état fermé à l’état alimenté du chargeur 8. Ledit premier système 81 d'ouverture et de fermeture commandable comprend une borne 811 connectée à la batterie 1 et une autre borne 812 connectée au convertisseur 4 de tension (en particulier entre le dispositif 6 d'ouverture et de fermeture commandable et l’entrée du convertisseur de tension 4).
[0100] Le chargeur 8 comprend un deuxième système 82 d'ouverture et de fermeture commandable (électriquement ou électroniquement) configuré aussi pour présenter un état ouvert en l’absence d’alimentation du chargeur 8 par le réseau d’alimentation électrique et un état fermé à l’état alimenté du chargeur 8.
[0101] Le deuxième système 82 d'ouverture et de fermeture commandable comprend une borne 821 connectée à une sortie du convertisseur de tension 4 et une borne 822 connectée à une borne 58 de l’unité de traitement 5.
[0102] Le chargeur 8 comprend une unité de traitement configurée pour, à l’état alimenté du chargeur 8, commander automatiquement la fermeture de chacun des premier et deuxième systèmes 81 , 82 d'ouverture et de fermeture commandables du chargeur 8.
[0103] La connexion du deuxième système 82 d'ouverture et de fermeture commandable à l’unité de traitement 5 permet ainsi de détecter si le chargeur 8 est alimenté en détectant par l’unité 5 de traitement une tension donnée qui correspond à la tension de sortie du convertisseur si le système 82 est fermé.
[0104] Le premier système 81 et le deuxième système 82 peuvent être réalisés chacun sous forme d’un relais.
[0105] Dispositif d'ouverture et de fermeture commandable
[0106] La machine de manutention comprend en outre un dispositif 6 d'ouverture et de fermeture commandable électroniquement ou électriquement. Le dispositif 6 est commandable par l’unité 5 de traitement. La connexion entre l’unité 5 et le dispositif 6 d'ouverture et de fermeture commandable n’est pas représentée pour ne pas surcharger les figures. Le dispositif 6 d'ouverture et de fermeture commandable peut être réalisé sous forme d’un relais.
[0107] Comme illustré aux figures, le dispositif 6 d'ouverture et de fermeture commandable est interposé entre la borne 12 positive de la batterie 1 et l’entrée d’alimentation du convertisseur de tension 4. Lorsque le dispositif 2 coupe- batterie (en particulier le système interrupteur 21 ), le dispositif 6 d'ouverture et de fermeture commandable, et le système d'ouverture et de fermeture commandable 81 du chargeur 8 sont ouverts, les éléments du circuit (notamment le système de commande 7 de variateur, le convertisseur 4 et l’unité de traitement 5) sont isolés de la batterie, ce qui permet d’assurer une sécurité électrique et ne pas entrainer de consommation électrique. Autrement dit, à l’état ouvert du dispositif 2 coupe-batterie (en particulier le système interrupteur 21 ), du dispositif 6 d'ouverture et de fermeture commandable, et du système d'ouverture et de fermeture commandable 81 du chargeur 8, les lignes d’alimentation correspondantes du convertisseur 4 qui proviennent de la batterie 1 en passant par le dispositif d'ouverture et de fermeture commandable 6, le dispositif 2 coupe- batterie, et le chargeur 8 sont ouvertes. De même à l’état ouvert du dispositif 2 coupe-batterie, la ligne d’alimentation du système de commande 7 de variateur est ouverte.
[0108] Comme visibles aux figures, l’unité de traitement 5 n’est pas sur le réseau de tension de la batterie, c'est-à-dire n’est connecté directement à la batterie. Autrement dit, l’unité de traitement 5 est isolée de la batterie. Le convertisseur de tension est interposé entre l’unité de traitement et la batterie et la ligne d’alimentation entre la batterie et le convertisseur peut être ouverte par le système interrupteur 21 du dispositif 2 coupe-batterie.
[0109] Dans le document CN111409504, il n’est pas prévu de couper l’alimentation entre la batterie et le convertisseur de tension DC/DC. On peut voir sur le schéma électrique fourni dans ce document CN111409504 que la borne Â+ du convertisseur reste connectée au pôle positif de la batterie. Dans le document CN1 11409504, le convertisseur de tension DC/DC ainsi que l’ensemble du circuit reste sous tension, ce qui pose des problèmes de sécurité et de consommation électrique.
[0110] Comme illustré plus particulièrement aux Figure 6 et 7, le dispositif 6 d'ouverture et de fermeture commandable est connecté par sa borne 61 à la batterie 1 et par sa borne 64 au convertisseur 4 de tension pour permettre, à l'état fermé du dispositif 6 d'ouverture et de fermeture commandable, une alimentation de l’unité de traitement 5 par l’intermédiaire du convertisseur 4 de tension, même lorsque le dispositif de mise en marche 3 et/ou le dispositif 2 coupe-batterie est ouvert.
[0111] Le dispositif 6 d'ouverture et de fermeture commandable est raccordé (par sa borne 61 ) au pôle positif de la batterie en amont du dispositif 2 coupe-batterie, c'est-à-dire entre borne 12 de la batterie 1 et la borne 211 du système interrupteur 21 du dispositif 2 coupe-batterie.
[0112] Préparation d’extinction [0113] Comme détaillé ci-après, l’unité 5 de traitement permet de détecter des situations préalables à un arrêt de fonctionnement de la machine et/ou de débranchement du chargeur et, dans ces situations, le dispositif 6 d'ouverture et de fermeture commandable fermé permet de maintenir l’alimentation de l’unité de traitement 5 le temps d’exécuter au moins une opération de préparation d’extinction de l’unité de traitement 5 pour éviter des dysfonctionnement et/ou que des données ne soient pas perdues.
[0114] Une fois effectuée la ou les opérations de préparation d’extinction, l’unité 5 de traitement peut commander l’ouverture du dispositif 6 d'ouverture et de fermeture commandable. Ainsi, une fois achevé le processus de préparation d’extinction, l’unité de traitement 5 s’éteint proprement.
[0115] L’opération de préparation d’extinction peut inclure la mémorisation d’une information relative à une coupure d’alimentation du chargeur 8, qui peut correspondre à un événement selon lequel le chargeur a été débranché.
[0116] L’unité de traitement 5 est configurée pour empêcher la charge de la batterie 1 par le chargeur 8 lorsqu’au moins l’un parmi le dispositif 2 coupe-batterie et le dispositif 3 de mise en marche est fermé. Préférentiellement, l’unité 5 de traitement est configurée pour n’autoriser la charge de la batterie 1 que lorsque le dispositif 2 coupe-batterie et le dispositif 3 de mise en marche sont ouverts, afin d’éviter que le système de commande 7 de variateur de la machine reste sous tension au cours de la charge de la batterie 1 .
[0117] En particulier, l’empêchement de charge de la batterie 1 quand le dispositif 2 coupe-batterie et/ou le dispositif 3 de mise en marche est fermé permet d’éviter qu’un dysfonctionnement électrique entraine le fonctionnement d’un moteur associé à un variateur commandé par le système de commande 7 de variateur.
[0118] Écran d’affichage
[0119] Selon un mode de réalisation préféré et comme illustré aux Figures 3 à 12, la machine comprend un écran 9 d’affichage qui est alimenté par le convertisseur 4 de tension (ce qui est illustré par la borne 94 de l’écran raccordée à la sortie du convertisseur 4 de tension), et qui est connecté à l’unité de traitement 5 (ce qui est illustré par la borne 95 de l’écran raccordée à la borne 59 de l’unité 5) pour permettre le pilotage de l’écran 9 d’affichage par ladite unité de traitement 5. [0120] Ainsi la préparation d’extinction de l’unité de traitement 5 peut comprendre l’affichage à l’écran 9 d’une information relative à une coupure d’alimentation du chargeur 8.
[0121] Un bus de communication CAN, référencé 1589, relie le chargeur 8, l’unité de traitement 5 et l’écran 9.
[0122] L’unité 5 de traitement, le convertisseur 4, le système de commande 7 et l’écran 9 présentent chacun une borne de raccordement à la masse à laquelle est aussi raccordée la borne 11 négative de la batterie 1 .
[0123] Les fonctions et étapes décrites en liens avec des éléments du système électronique de la machine peuvent être mises en œuvre sous forme de programme informatique ou via des composants matériels (p. ex. des réseaux de portes programmables). En particulier, les fonctions et étapes opérées par l’unité 5 de traitement, le système de commande 7 et/ou le chargeur 8 peuvent être réalisées par des jeux d’instructions ou modules informatiques implémentés dans un processeur ou contrôleur ou être réalisées par des composants électroniques dédiés ou des composants de type FPGA ou ASIC. Il est aussi possible de combiner des parties informatiques et des parties électroniques.
[0124] Différents modes et états de fonctionnement du système électronique de la machine de manutention sont présentés ci-après.
[0125] Il est décrit tout d’abord en référence aux Figures 3 à 9, différents états d’un mode de fonctionnement dit principal ou hors charge de la batterie, dans lequel il n’est pas prévu de charger la batterie.
[0126] I. Mode de fonctionnement hors charge
[0127] Dispositif coupe batterie à l’état ouvert
[0128] Dans la configuration du système électronique illustrée à la Figure 4, le dispositif 2 coupe-batterie est à l’état ouvert (position OFF). Le dispositif 3 de mise en marche est aussi à l’état ouvert.
[0129] Le dispositif 6 d'ouverture et de fermeture commandable est aussi à l’état ouvert. La borne 211 du dispositif 2 coupe-batterie, la borne 61 du dispositif 6 d'ouverture et de fermeture commandable et la borne 811 du système 81 d'ouverture et de fermeture commandable du chargeur 8 sont au potentiel de la borne 12 de la batterie, comme illustré par la mise en gras et en pointillés des lignes correspondantes sur la Figure 4, mais l’ouverture du dispositif 6 d'ouverture et de fermeture commandable, du système interrupteur 21 , et du système 81 d'ouverture et de fermeture commandable permet d’isoler en particulier l’unité 5 de traitement et le système de commande 7 de variateur vis-à- vis de la batterie 1 .
[0130] Fermeture du dispositif coupe batterie
[0131] Dans la configuration illustrée à la Figure 5, le dispositif 2 coupe-batterie a été amené en position fermée (position ON). Ainsi, la fermeture du système interrupteur 21 du dispositif 2 coupe-batterie permet la mise sous tension du système de commande 7 de variateur par la batterie 1 (au niveau de la borne d’alimentation 71 du système de commande 7 de variateur).
[0132] Comme schématisé à la Figure 5 par une mise en gras et en pointillé, la ligne de puissance L27 connectée au système de commande 7 de variateur et la ligne de puissance L23 connectée au dispositif 3 de mise en marche (qui est encore ouvert) sont ainsi sous tension par l’intermédiaire du dispositif 2 coupe-batterie.
[0133] Pour autant l’unité 5 de traitement n’est pas encore alimentée, et le système de commande 7 de variateur, piloté par l’unité 5 de traitement ne peut pas fonctionner, puisque le dispositif 3 de mise en marche est encore à l’état ouvert.
[0134] Fermeture du dispositif de mise en marche
[0135] Dans la configuration illustrée à la Figure 6, qui fait suite à l’état du système électronique décrit dans la Figure 5, le dispositif 3 de mise en marche est amené en position fermée (position ON).
[0136] Ainsi, chacun des systèmes interrupteurs 31 , 32 passe en position fermée, de sorte que la ligne de puissance L23 connectée à la borne 311 peut maintenant alimenter la ligne L34 qui s’étend de la borne 312 du dispositif 3 de mise en marche au convertisseur 4, ce qui permet au convertisseur 4 de fournir une tension d’alimentation adaptée à l’unité de traitement 5 qui, comme illustré à la Figure 6, présente une borne d’entrée d’alimentation 54 raccordée au convertisseur 4. [0137] L’écran 9 présente aussi une borne d’alimentation 94 connectée à la sortie du convertisseur 4, ce qui permet l’alimentation de l’écran 9.
[0138] L’unité de traitement 5 peut ainsi démarrer et par la suite permettre de piloter le système de commande 7 de variateur grâce à la connexion entre la borne 53 de l’unité 5 et une borne 75 du système de commande 7 de variateur. Le système de commande 7 de variateur permet de commander le ou les variateurs associés en fonction des instructions reçus de l’unité de traitement, et en utilisant la puissance électrique fournie par la ligne de puissance L27.
[0139] L’unité de traitement 5 peut piloter l’écran 9 grâce à la connexion entre la borne 59 de l’unité 5 et la borne 95 de l’écran, et en particulier piloter l’affichage à l’écran d’informations qui circulent sur un bus CAN référencé 1589.
[0140] Ainsi dans cette configuration du système électronique de la Figure 6 qui fait suite à la fermeture du dispositif 3 de mise en marche, la ligne L34 de puissance est sous tension (ainsi que la ligne L27 déjà sous tension) et l’unité de traitement 5 se réveille et s’initialise, tandis que l’écran 9 affiche la progression de l’initialisation.
[0141] Par ailleurs et comme expliqué ci-après, la connexion de la borne 222 de 22 à la borne 52 de l’unité 5 de traitement permet à l’unité 5 de traitement de détecter une tension au niveau de cette borne 52 (correspondant à la tension de sortie du convertisseur 4) et d’en déduire que le dispositif 2 coupe-batterie est fermé, la borne 221 du système interrupteur 22 étant reliée à la sortie du convertisseur 4 (Voir Figure 3).
[0142] De manière similaire, la connexion de la borne 322 à la borne 53 permet à l’unité 5 de détecter l’état de fermeture du dispositif 3 de mise en marche.
[0143] Fermeture commandée du dispositif d'ouverture et de fermeture commandable
[0144] Dans la configuration illustrée à la Figure 7, qui fait suite à l’état du système électronique décrit dans la Figure 6, l’unité de traitement 5 active le dispositif 6 d'ouverture et de fermeture commandable qui passe en position fermée. Le dispositif 6 d'ouverture et de fermeture commandable laisse ainsi passer le courant entre la batterie 1 et le convertisseur 4, de sorte que la ligne de puissance L64 qui relie la batterie 1 , le dispositif 6 d'ouverture et de fermeture commandable et le convertisseur 4 est aussi sous tension.
[0145] Ce dispositif 6 d'ouverture et de fermeture commandable permet de maintenir l’alimentation du convertisseur 4 de tension et donc des composants qui sont alimentés par le convertisseur 4, tels que l’unité 5 de traitement, même lorsque le dispositif de mise en marche 3 ou le dispositif 2 coupe-batterie est ouvert. En effet, la ligne de puissance L64 peut prendre le relais de la ligne de puissance L34.
[0146] En résumé, dans la configuration de la Figure 7, l’initialisation de l’unité de traitement 5 s’est déroulée correctement et l’unité de traitement 5 a activé le dispositif 6 d'ouverture et de fermeture commandable. Les lignes L27, L34, L64 de puissance qui alimentent respectivement le système de commande 7 par le dispositif coupe-batterie 2, et le convertisseur 4 par le dispositif de mise en marche 3, et le convertisseur 4 par le dispositif 6 d'ouverture et de fermeture commandable sont sous tension. La machine est prête à être utilisée. En particulier, l’utilisateur peut actionner un ou des organes d’un poste de commande pour commander le déplacement du bras et/ou de la machine, l’unité de traitement pilotant le système de commande 7 de variateur en fonction des signaux reçus dudit ou desdits organes du poste de commande.
[0147] Ouverture du dispositif de mise en marche, le dispositif coupe batterie restant fermé
[0148] Dans la configuration de fonctionnement illustrée à la Figure 8, qui fait suite à l’état décrit dans la Figure 7, le dispositif 3 de mise en marche est passé en position d’ouverture (l’utilisateur ayant pas exemple fini d’utiliser la machine), tandis que le dispositif 2 coupe-batterie est encore en position de fermeture.
[0149] Le dispositif 3 de mise en marche ne transmet alors plus la tension d’alimentation de la batterie 1 au convertisseur 4, mais le convertisseur 4 reste néanmoins alimenté par la batterie 1 par l’intermédiaire du dispositif 6 d'ouverture et de fermeture commandable qui est fermé.
[0150] Ainsi, l’unité de traitement 5 et l’écran 9 continuent d’être alimentés par la tension de sortie du convertisseur 4. Du fait que le dispositif 2 coupe-batterie n’est pas encore en position ouverte, le système de commande 7 de variateur reste sous tension par l’intermédiaire du dispositif 2 coupe-batterie fermé et relié à la batterie 1 .
[0151] L’unité de traitement 5 détecte au niveau de la borne 53 reliée à la borne 322 du système interrupteur 32 du dispositif 3 de mise en marche, le fait que le dispositif 3 de mise en marche est ouvert, de sorte que l’unité de traitement 5 ne pilote plus le système de commande 7 de variateur. Ainsi, d’éventuelles commandes de déplacement de la machine et/ou du bras issues d’organes de commande de la machine ne sont plus transmises au système de commande 7 de variateur.
[0152] L’unité de traitement 5 se prépare à s’éteindre, le dispositif 6 d'ouverture et de fermeture commandable permettant de maintenir l’alimentation de l’unité de traitement 5, le temps que l’unité de traitement 5 effectue la ou les opérations requises, notamment des enregistrements de données, pour une extinction propre.
[0153] Ouverture du dispositif coupe-batterie
[0154] Dans le mode de fonctionnement illustré à la Figure 9, qui suit l’état de fonctionnement décrit en Figure 8, l’utilisateur amène le dispositif 2 coupe- batterie en position d’ouverture. Le système de commande 7 de variateur n’est plus alimenté.
[0155] Le convertisseur 4 reste alimenté par la batterie 1 grâce au dispositif 6 d'ouverture et de fermeture commandable dont la borne 61 est connectée à la batterie 1 de manière à former la ligne de puissance L64, dont l’alimentation n’est pas impactée par l’état ouvert du dispositif 2 coupe-batterie.
[0156] L’unité de traitement 5 qui reste alimentée par le convertisseur 4 peut ainsi, si besoin, poursuivre sa préparation à s’éteindre.
[0157] Puis, l’unité 5 de traitement peut s’éteindre proprement en commandant l’ouverture du dispositif 6 d'ouverture et de fermeture commandable, ce qui coupe l’alimentation du convertisseur 4. Le système électronique revient alors dans la configuration de la Figure 4.
[0158] IL Mode de fonctionnement avec chargeur à l’état éteint de la machine
[0159] Branchement du chargeur [0160] Dans le mode de fonctionnement illustré à la Figure 10, qui suit l’état décrit en Figure 4 pour lequel le dispositif 2 coupe-batterie, le dispositif 3 de mise en marche et le dispositif 6 d'ouverture et de fermeture commandable sont en position d’ouverture, l’utilisateur a branché la prise 83 du chargeur sur le secteur de sorte que le chargeur est alimenté électriquement. Autrement dit, dans cette configuration où le système électronique de la machine est initialement éteint, le branchement du chargeur permet au système électronique de détecter ce branchement, et plus particulièrement de détecter l’alimentation du chargeur.
[0161] Le chargeur 8 comprend une unité de traitement qui commande automatiquement la fermeture des systèmes 81 , 82 d'ouverture et de fermeture commandable lorsque le chargeur est alimenté électriquement en étant branché sur le secteur.
[0162] La fermeture du système 82 d'ouverture et de fermeture commandable qui comprend une borne 822 raccordée à l’entrée du convertisseur 4 et une borne 821 raccordée à la borne positive 12 de la batterie (en amont du dispositif 2 coupe-batterie et du dispositif 6 d'ouverture et de fermeture commandable) permet de bénéficier d’une ligne de puissance L84 supplémentaire pour l’alimentation du convertisseur 4 via le système 82 d'ouverture et de fermeture commandable du chargeur 8 à l’état branché du chargeur 8.
[0163] Le convertisseur 4 alimente à son tour l’unité de traitement 5 (et l’écran d’affichage 9) qui se réveille et qui détecte que le chargeur 8 est branché en détectant une tension au niveau de sa borne 58 qui correspond à la tension de sortie du convertisseur.
[0164] Comme illustré à la Figure 10, la borne 58 de l’unité 5 est connectée à la borne 821 du système 82 d'ouverture et de fermeture commandable du chargeur et l’autre borne 822 du système 82 d'ouverture et de fermeture commandable est raccordée à la sortie du convertisseur 4, de sorte que la fermeture du système 82 d'ouverture et de fermeture commandable qui résulte du branchement du chargeur 8 amène une tension au niveau de la borne 58 qui est détectée par l’unité 5 de traitement. [0165] L’écran 9 affiche la progression de l’initialisation. La ligne de puissance L27 du système de commande 7, et la ligne de puissance L64 raccordée au convertisseur 4 restent hors-tension. La charge n’a pas encore débutée.
[0166] Lorsque l’initialisation de l’unité de traitement 5 s’est correctement achevée, l’unité de traitement 5 commande la fermeture du dispositif 6 d'ouverture et de fermeture commandable comme illustré à la Figure 11 pour activer la ligne de puissance L64, ce qui permet de maintenir l’alimentation du convertisseur 4 en cas de débranchement du chargeur 8. La charge de la batterie 1 peut débuter. A cet effet, l’unité de traitement 5 transmet au chargeur via le bus CAN 1598 un signal au chargeur 8 pour déclencher la charge de la batterie 1 .
[0167] Débranchement ou coupure d’alimentation du chargeur
[0168] Lorsque le chargeur 8 est débranché ou subit une coupure d’alimentation du réseau sur lequel il reste branché, les systèmes 81 et 82 d'ouverture et de fermeture commandables s’ouvrent de sorte que la ligne de puissance L84 n’est plus sous tension, mais le convertisseur reste alimenté par la ligne de puissance L64 de sorte que le convertisseur 4 peut continuer d’alimenter l’unité 5 de traitement et l’écran 9. Le système se retrouve alors dans un état correspondant à celui de la Figure 9.
[0169] L’ouverture du système 81 d'ouverture et de fermeture commandable qui résulte de l’arrêt d’alimentation du chargeur 8 permet à l’unité de traitement de 5 de détecter l’absence de tension au niveau de la borne 58 et de déclencher une opération de préparation d’extinction comme détaillé ci-après.
[0170] Ainsi, l’état fermé du dispositif 6 d'ouverture et de fermeture commandable permet de maintenir l’alimentation de l’unité 5 de traitement qui peut piloter l’affichage à l’écran d’information relative à l’état d’utilisation de la machine et notamment sur le fait que le chargeur 8 a été débranché, par exemple pour avertir l’utilisateur.
[0171] L’unité de traitement 5 effectue ses opérations de préparation à la mise hors tension (incluant la sauvegarde de données telle que l’information relative au débranchement du chargeur).
[0172] Comme expliqué précédemment, une fois achevée l’opération de préparation d’extinction, l’unité 5 commande l’ouverture du dispositif 6 d'ouverture et de fermeture commandable, ce qui permet au système électronique de la machine de s’éteindre proprement et de se retrouver dans la configuration de la Figure 4.
[0173] III. Mode de fonctionnement avec chargeur à l’état allumé de la machine
[0174] Branchement du chargeur
[0175] Lorsque la machine de manutention est allumée au sens où elle peut fonctionner, le dispositif 2 coupe-circuit, le dispositifs de mise en marche et le dispositif 6 d'ouverture et de fermeture commandable étant en position de fermeture (ce qui correspond à la configuration de la Figure 7), l’évènement correspondant à un branchement du chargeur 8 dans une telle configuration est géré de la manière suivante en référence à la Figure 12.
[0176] Le chargeur 8 est alimenté électriquement via sa prise 83 qui est branchée sur le secteur. L’alimentation du chargeur 8 entraine la fermeture des systèmes 81 , 82 d'ouverture et de fermeture commandables comme illustré par les lignes en pointillé à la Figure 12, de sorte que l’unité de traitement 5 détecte le branchement du chargeur 8 par l’intermédiaire du système 82 d'ouverture et de fermeture commandable dont la fermeture amène la tension de sortie du convertisseur 4 à la borne 58 de l’unité 5 de traitement.
[0177] L’unité 5 de traitement détecte aussi que le dispositif 2 coupe-batterie et le dispositif 3 de mise en marche sont fermés en détectant respectivement la tension de sortie de 4 au niveau des bornes 52 et 53 de l’unité de traitement. L’unité 5 de traitement est configurée pour interdire l’utilisation de la machine tant que le dispositif 2 coupe-batterie et le dispositif 3 de mise en marche restent fermés.
[0178] L’unité 5 de traitement peut ainsi empêcher la transmission au système de commande 7 de variateur, d’instructions correspondant à des manipulations d’organe de commande de la machine par l’opérateur. L’unité 5 de traitement peut effectuer des opérations d’enregistrement de données pour anticiper l’ouverture du dispositif 2 coupe-batterie et du dispositif 3 de mise en marche. L’unité 5 de traitement avertit l’opérateur, par exemple par pilotage de l’affichage de l’écran 9 que les conditions pour entrer en charge ne sont pas remplies, du fait que le dispositif 2 coupe-batterie et/ou le dispositif 3 de mise en marche sont en position fermée, et peut demander à l’opérateur d’ouvrir les dispositifs 2, 3 pour pouvoir procéder à la charge.
[0179] Ouverture du dispositif coupe-batterie et/ou du dispositif de mise en marche
[0180] Lorsque seul l’un des dispositifs 2, 3 coupe-batterie et de mise en marche est ouvert, on peut prévoir que l’unité de traitement 5 continue d’empêcher le chargeur de charger la batterie. En variante, on peut prévoir que l’ouverture d’un des dispositifs 2, 3 coupe-batterie et de mise en marche soit considérée comme suffisante pour que l’unité de traitement 5 transmette sur le bus 1589 un signal autorisant le chargeur 8 à déclencher la charge de la batterie 1 .
[0181] Lorsque le chargeur 8 est branché et que le dispositif 2 coupe-batterie et le dispositif 3 de mise en marche ont été amenés en position ouverte, on se retrouve alors dans la configuration de la Figure 11 où, malgré l’ouverture des dispositifs 2, 3, l’unité 5 et l’écran 9 restent alimentés par la sortie du convertisseur 4 grâce au dispositif 6 d'ouverture et de fermeture commandable qui est fermé. L’unité 5 détecte par la borne 52 que le dispositif 2 coupe-batterie est ouvert, et par la borne 53 que le dispositif 3 de mise en marche est aussi ouvert. Les conditions sont remplies pour autoriser la charge de la batterie et l’unité 5 commande au chargeur 8 de procéder au chargement la batterie 1 .
[0182] Il est à noter que le dispositif 6 d'ouverture et de fermeture commandable restant fermé, l’unité 5 de traitement reste alimentée pendant le processus de charge de la batterie, ce qui lui permet d’enregistrer des informations et avertir l’utilisateur en cas de besoin par exemple via l’écran.
[0183] En cas de débranchement du chargeur, on revient alors dans la configuration de la Figure 9, où l’unité de traitement 5 peut enregistrer des informations relatives à la charge, en particulier au débranchement, et informer l’utilisateur de ce débranchement. L’unité de traitement 5 peut se préparer à s’éteindre comme expliqué ci-avant.
[0184] Grâce au maintien actif d’une partie du système électronique de machine lors de la charge de la batterie à l’aide du dispositif 6 d'ouverture et de fermeture commandable, une telle conception de la machine permet ainsi à l’unité 5 de traitement de:
- surveiller et afficher la progression de la charge d’une batterie; et/ou - archiver les opérations effectuées et informer l’utilisateur s’il effectue une opération qui altère la charge de la batterie, le maintien alimenté de l’unité de traitement permettant de mémoriser l’état d’avancement de la charge de la batterie et d’informer l’utilisateur des conséquences de l’action qu’il entreprend; et/ou
- lancer, interrompre, reprendre une charge normale, une charge d’égalisation, une charge de régénération, une phase de maintien; et/ou
- empêcher une interruption brutale d’alimentation de l’unité de traitement de la machine; et/ou - empêcher le démarrage d’un processus de charge de la batterie sans que les conditions adaptées soient remplies.
[0185] L'invention n’est pas limitée aux modes de réalisation illustrés dans les dessins.
[0186] De plus, le terme « comprenant » n’exclut pas d’autres éléments ou étapes. En outre, des caractéristiques ou étapes qui ont été décrites en référence à l’un des modes de réalisation exposés ci-dessus peuvent également être utilisées en combinaison avec d’autres caractéristiques ou étapes d’autres modes de réalisation exposés ci-dessus.

Claims

Revendications
1 . Machine de manutention, telle qu’une nacelle élévatrice, comprenant :
- un système de commande (7) de variateur permettant de commander au moins un variateur d’un moteur électrique de la machine de manutention, tel qu’un variateur d’un moteur électrique de pompe hydraulique ou un variateur d’un moteur électrique de déplacement de la machine par rapport au sol;
- une batterie (1 ) permettant d’alimenter ledit système de commande (7) de variateur;
- une unité de traitement (5) permettant de piloter le système de commande (7) de variateur;
- un convertisseur (4) de tension permettant de convertir la tension de la batterie (1 ), ladite unité de traitement (5) étant raccordée audit convertisseur (4) de tension;
- un dispositif (2) coupe-batterie, caractérisée en ce que le dispositif (2) coupe-batterie est raccordé à la batterie (1 ), d'une part, et au système de commande (7) de variateur et au convertisseur (4) de tension, d’autre part, en étant configuré pour permettre de fermer et d’ouvrir une ligne d’alimentation par la batterie (1 ) du système commande (7) de variateur et une ligne d’alimentation par la batterie du convertisseur (4) de tension, la machine comprenant en outre :
- un dispositif (3) de mise en marche, apte à présenter un état fermé et un état ouvert, qui est raccordé au convertisseur (4) de tension, et éventuellement au dispositif (2) coupe-batterie, et;
- un chargeur (8) raccordable à un réseau d’alimentation électrique pour être alimenté et permettre de charger la batterie (1 ); la machine de manutention comprenant en outre un dispositif (6) d'ouverture et de fermeture commandable par l’unité de traitement (5), le dispositif (6) d'ouverture et de fermeture commandable étant connecté à la batterie (1 ) et au convertisseur (4) de tension pour permettre, à l'état fermé du dispositif (6) d'ouverture et de fermeture commandable, une alimentation de l’unité de traitement (5) par l’intermédiaire du convertisseur (4) de tension, même lorsque le dispositif (3) de mise en marche et/ou le dispositif (2) coupe- batterie est ouvert.
2. Machine de manutention selon la revendication 1 , dans laquelle le chargeur (8) inclut un premier système (81 ) d'ouverture et de fermeture commandable configuré pour présenter un état ouvert lorsque le chargeur (8) n’est pas alimenté électriquement et un état fermé à l’état alimenté du chargeur (8), ledit premier système (81 ) d'ouverture et de fermeture commandable étant connecté à la batterie (1 ) et au convertisseur (4) de tension, pour permettre, à l’état alimenté du chargeur (8), que la batterie (1 ) alimente le convertisseur (4) par l’intermédiaire du système (81 ) d'ouverture et de fermeture commandable du chargeur (8) pour que le convertisseur (4) puisse alimenter l’unité de traitement (5) qui commande la fermeture du dispositif (6) d'ouverture et de fermeture commandable.
3. Machine de manutention selon la revendication 2, dans laquelle, à l’état ouvert du dispositif (6) d'ouverture et de fermeture commandable, du système interrupteur (21) du dispositif (2) coupe-batterie, et du premier système (81 ) d'ouverture et de fermeture commandable du chargeur (8), le convertisseur (4) et le système de commande (7) de variateur sont isolés de la batterie (1 ).
4. Machine de manutention selon l'une des revendications 1 à 3, dans laquelle l’unité de traitement (5) est configurée pour, lorsque l’unité de traitement (5) est alimentée par le convertisseur (4) et que le dispositif de mise en marche (3) et/ou le dispositif (2) coupe-batterie passe d’une position fermée à une position ouverte, effectuer au moins une opération de préparation d’extinction de l’unité de traitement (5).
5. Machine de manutention selon quelconque l'une des revendications précédentes, dans laquelle l’unité de traitement (5) est configurée pour, lorsqu’au moins l’un, de préférence chacun, parmi le dispositif (2) coupe- batterie et le dispositif (3) de mise en marche est ouvert, et que le chargeur (8) est alimenté, générer un signal autorisant la charge de la batterie (1 ) par le chargeur (8).
6. Machine de manutention selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle l’unité de traitement (5) est configurée pour détecter si le chargeur (8) n’est plus alimenté, et, lorsqu’il a été détecté que le chargeur (8) n’est plus alimenté :
- exécuter au moins une opération de préparation d’extinction de l’unité de traitement (5), et
- ouvrir le dispositif (6) d'ouverture et de fermeture commandable.
7. Machine de manutention selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle l’unité de traitement (5) est configurée pour ne pas faire fonctionner le système de commande (7) de variateur lorsque le chargeur (8) est alimenté.
8. Machine de manutention selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle ladite au moins une opération de préparation d’extinction de l’unité de traitement (5) comprend une opération de sauvegarde d’une information relative à une coupure d’alimentation du chargeur (8).
9. Machine de manutention selon la revendication 8, dans laquelle ladite au moins une opération de préparation d’extinction de l’unité de traitement (5) comprend l’affichage à l’écran (9) d’une information relative à une coupure d’alimentation du chargeur (8).
10. Machine de manutention selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le coupe-batterie (2), qui comprend par exemple une poignée, est actionnable manuellement.
11 . Machine de manutention selon l'une des revendications précédentes, dans laquelle le dispositif (2) coupe-batterie comprend un système interrupteur (21 ) apte à présenter un état ouvert et un état fermé, ledit système interrupteur (21 ) présentant une borne (211 ) connectée à la batterie (1) et une autre borne (212) connectée à une entrée (71 ) d’alimentation du système de commande (7) de variateur et à une entrée du convertisseur de tension (4) pour permettre d’alimenter le système de commande (7) de variateur et le convertisseur de tension (4) à l’état fermé du système interrupteur (21 ) et pour permettre de couper l’alimentation du système de commande (7) et d’ouvrir la ligne d’alimentation par la batterie du convertisseur de tension (4) à l’état ouvert du système interrupteur (21 ) .
12. Machine de manutention selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle au moins l’un, de préférence chacun, parmi le dispositif (2) coupe-batterie et le dispositif (3) de mise en marche comprend un système interrupteur (22, 32) apte à présenter un état ouvert et un état fermé, et dont une borne (222, 322) est connectée à une borne (52, 53) de l’unité de traitement (5) pour permettre à l’unité de traitement (5) de détecter l’état fermé ou ouvert d’au moins l’un, de préférence chacun, parmi le dispositif (2) coupe-batterie et le dispositif (3) de mise en marche.
13. Machine de manutention selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle la machine comprend un écran (9) d’affichage pilotable par l’unité de traitement (5).
14. Machine de manutention selon l'une quelconque des revendications précédentes, prise en combinaison de la revendication 2, dans laquelle le chargeur (8) comprend un deuxième système (82) d'ouverture et de fermeture commandable configuré pour présenter un état ouvert en l’absence d’alimentation du chargeur (8) par le réseau d’alimentation électrique et un état fermé à l’état alimenté du chargeur (8), le deuxième système (82) d'ouverture et de fermeture commandable comprenant une borne (821 ) connectée à une sortie du convertisseur de tension (4) et une borne (822) connectée à une borne (58) de l’unité de traitement (5) pour permettre de détecter si le chargeur (8) est alimenté.
15. Machine de manutention selon l'une quelconque des revendications précédentes, prise en combinaison de la revendication 2 ou 14, dans laquelle le chargeur (8) comprend une unité de traitement configurée pour, à l’état alimenté du chargeur (8), commander automatiquement la fermeture d’au moins le premier système (81 , 82) d'ouverture et de fermeture commandable, de préférence de chacun des premier et deuxième systèmes (81 , 82) d'ouverture et de fermeture commandables, du chargeur (8), ledit au moins premier système (81 , 82) d'ouverture et de fermeture commandable, de préférence chacun desdits premier et deuxième systèmes (81 , 82) d'ouverture et de fermeture commandables étant configurés pour revenir en position ouverte à l’état non alimenté du chargeur.
16. Procédé de gestion de charge d’une batterie (1) d’une machine de manutention conforme à l’une quelconque des revendications précédentes, ledit procédé comprenant les étapes suivantes, qui sont exécutées par l’unité de traitement (5) :
- branchement par un opérateur d’une prise du chargeur (8) sur un réseau d'alimentation électrique pour alimenter ledit chargeur (8);
- démarrage de l’unité de traitement (5);
- commande de la fermeture du dispositif (6) d'ouverture et de fermeture commandable par l’unité de traitement (5);
- opération de charge de la batterie (1 ) par le chargeur (8);
- détection par l’unité de traitement (5) du fait que le chargeur (8) n’est plus alimenté;
- exécution par l’unité de traitement (5) d’au moins une opération de préparation d’extinction de l’unité de traitement (5), et
- commande par l’unité de traitement (5) de l’ouverture du dispositif (6) d'ouverture et de fermeture commandable.
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