WO2022061908A1 - 全景图像拍摄方法、拍摄设备与可移动平台 - Google Patents

全景图像拍摄方法、拍摄设备与可移动平台 Download PDF

Info

Publication number
WO2022061908A1
WO2022061908A1 PCT/CN2020/118473 CN2020118473W WO2022061908A1 WO 2022061908 A1 WO2022061908 A1 WO 2022061908A1 CN 2020118473 W CN2020118473 W CN 2020118473W WO 2022061908 A1 WO2022061908 A1 WO 2022061908A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
color temperature
panorama
brightness
panoramic
range
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/CN2020/118473
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
李泽飞
梁大奖
吴伟霖
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SZ DJI Technology Co Ltd
Original Assignee
SZ DJI Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SZ DJI Technology Co Ltd filed Critical SZ DJI Technology Co Ltd
Priority to PCT/CN2020/118473 priority Critical patent/WO2022061908A1/zh
Publication of WO2022061908A1 publication Critical patent/WO2022061908A1/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules

Definitions

  • the present application relates to the technical field of image processing, and in particular, to a panoramic image shooting method, a shooting device, a movable platform, and a computer-readable storage medium.
  • Panoramic images can be obtained by stitching multiple original panoramic images taken. In a scene with relatively complex ambient light, there may be relatively large differences between different panoramic original images, resulting in the failure of the panoramic stitching algorithm, or the stitched panoramic images have obvious stitching traces, and the transition is not smooth.
  • the difference between different panorama original images may be the difference in brightness and/or color temperature, and no matter what kind of difference is, there is the problem of the above-mentioned stitching failure or uneven transition.
  • embodiments of the present application provide a panoramic image shooting method, a shooting device, a movable platform, and a computer-readable storage medium.
  • a first aspect of the embodiments of the present application provides a panoramic image capturing method, including:
  • the exposure parameters used when shooting the original panoramic image are controlled to shoot the panoramic image.
  • a second aspect of the embodiments of the present application provides a panoramic image capturing method, including:
  • a third aspect of the embodiments of the present application provides a photographing device, including:
  • At least one camera for capturing images
  • the exposure parameters used by the camera to capture the original panoramic image are controlled to capture the panoramic image.
  • a fourth aspect of the embodiments of the present application provides a photographing device, including:
  • At least one camera for capturing images
  • a fifth aspect of the embodiments of the present application provides a movable platform, including:
  • a drive assembly connected with the body for providing power to the body
  • At least one camera connected to the body for capturing images
  • the exposure parameters used by the camera to capture the original panoramic image are controlled to capture the panoramic image.
  • a sixth aspect of the embodiments of the present application provides a movable platform, including:
  • a drive assembly connected with the body for providing power to the body
  • At least one camera connected to the body for capturing images
  • a seventh aspect of the embodiments of the present application provides a computer-readable storage medium, where a computer program is stored in the computer-readable storage medium, and when the computer program is executed by a processor, any one of the panoramic images provided in the first aspect can be captured method.
  • An eighth aspect of the embodiments of the present application provides a computer-readable storage medium, where a computer program is stored in the computer-readable storage medium, and when the computer program is executed by a processor, any one of the panoramic image capturing provided in the second aspect can be realized. method.
  • a ninth aspect of an embodiment of the present application provides a processing device, including:
  • the exposure parameters used by the camera to capture the original panoramic image are controlled to capture the panoramic image.
  • a tenth aspect of the embodiments of the present application provides a processing device, including:
  • the processing device may be a chip or a hardware processor or the like.
  • the panorama image shooting method provided by the embodiment of the present application can determine the brightness range of the panorama before shooting the original panorama image, and determine the panorama exposure parameter range according to the brightness range of the panorama, so that the panorama original image can be shot based on the panorama exposure parameter range.
  • the exposure parameters used in the stitching are controlled, so that the brightness difference between the original panoramic images is within a specific range, the transition of the spliced panoramic images is smoother, and the brightness of the spliced panoramic images can be used up in the entire panoramic exposure parameter range. , so that the dynamic range of the panoramic image can be maximized within the allowable range, presenting richer light and dark details.
  • FIG. 1 is a flowchart of a panoramic image capturing method provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 2 is a flowchart of a method for capturing a panoramic image provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 3 is a top view of an unmanned aerial vehicle provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 4 is a flowchart of another panoramic image capturing method provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 5 is a schematic structural diagram of a photographing device provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 6 is a schematic structural diagram of a movable platform provided by an embodiment of the present application.
  • a panoramic image can be obtained by splicing multiple images.
  • the image used for splicing can be called a panoramic original image.
  • the shooting device can shoot the same scene at different shooting angles to obtain original panoramic images corresponding to different shooting angles.
  • a panoramic stitching algorithm ie, an algorithm for stitching panoramic images
  • at least two The original panoramic images are stitched together to form a panoramic image with a large field of view.
  • the difference between different panorama original images may be the difference in brightness and/or color temperature, and no matter what kind of difference is, there is the problem of the above-mentioned stitching failure or uneven transition.
  • the brightness difference between the original panoramic images may be limited to be within a preset brightness difference.
  • a preset brightness difference it may be determined that the brightness of the first (or Nth) original panoramic image to be shot is the reference brightness, that is, the brightness difference between other original panoramic images and the first original panoramic image cannot exceed the preset brightness difference.
  • the preset brightness difference can be 1.2EV.
  • the brightness of other panoramic original images can be limited within the range of 0.8EV-3.2EV.
  • a reference brightness needs to be determined.
  • the reference brightness in the above example is the brightness of the first panoramic original image.
  • the determined reference brightness is not necessarily suitable as the reference brightness of each panorama original image, for example, the determined reference brightness is actually the brightest or the darkest or near the brightest or near the darkest in the whole scene.
  • the first panoramic original image is the sun, that is, the brightness of the first panoramic original image is actually the brightest in the entire scene, such as the brightness of the first panoramic original image.
  • an embodiment of the present application provides a panoramic image capturing method.
  • the panoramic image may be a 180-degree panoramic image or a 360-degree panoramic image. Of course, it may also be a panoramic image in other fields of view, which is not limited in this application.
  • the method can be applied to a photographing device, and the photographing device can be an electronic device having a photographing function, such as a mobile phone, a camera, a PTZ camera, a motion camera, a tablet, and the like.
  • the method can also be applied to mobile platforms, such as drones, unmanned vehicles, unmanned ships, robots, etc.
  • FIG. 1 is a flowchart of a panoramic image capturing method provided by an embodiment of the present application. The method includes the following steps:
  • the brightness range of ambient light in one embodiment, it can be obtained through photometry.
  • Metering is part of an automatic exposure algorithm that measures the brightness of ambient light. Specifically, for the brightness range corresponding to any shooting angle, an image corresponding to the shooting angle can be obtained first, and the brightness range corresponding to the shooting angle can be obtained by performing photometry on the image.
  • each area of the image can be metered separately, that is, the brightness corresponding to each area of the image can be calculated, and then The minimum brightness and the maximum brightness can be determined from the brightness corresponding to each area, so that the brightness range corresponding to the shooting angle is determined to be the range formed by the minimum brightness and the maximum brightness.
  • the images can be obtained by the main camera and other cameras respectively.
  • the main camera may be, for example, the main camera on the drone, and the other cameras may be, for example, visual cameras on the drone.
  • the visual camera of the drone it can be used for the drone to avoid obstacles.
  • the visual camera can be installed in any direction of the front, back, up, down, left and right of the drone.
  • the main camera and other cameras the brightness range corresponding to each shooting angle can be obtained by simultaneous light metering of the main camera and other cameras respectively.
  • images corresponding to different shooting angles may also be captured by the main camera at each shooting angle in sequence.
  • the main camera can change the shooting angle based on the rotation of the gimbal or the rotation of the body. In this way, the brightness range corresponding to each shooting angle can also be obtained by metering light at each shooting angle in sequence by the main camera.
  • the brightness range of the panorama can be determined according to the brightness ranges corresponding to the shooting angles.
  • the brightness range of the panorama may be a total brightness range covering the brightness ranges corresponding to each shooting angle.
  • the minimum starting point brightness may be determined from the starting brightness of the brightness range corresponding to each shooting angle
  • the maximum end point may be determined from the ending brightness of the brightness range corresponding to each shooting angle. Therefore, the brightness range of the panorama can be determined as the range formed by the minimum starting point brightness and the maximum ending point brightness.
  • a brightness range can be expressed as [a, b]
  • the starting brightness of the brightness range can be a
  • the ending brightness can be b.
  • the brightness range of the panorama After the brightness range of the panorama is determined, the brightness distribution of the entire scene is determined, so that the panorama exposure parameter interval can be determined according to the brightness range of the panorama.
  • the brightness range can be an exposure value interval.
  • the exposure value can represent all the aperture and shutter combinations of the camera under the same exposure, and it can be a kind of exposure parameter. Therefore, in an example, the exposure parameter interval can also be the exposure value interval.
  • the panorama exposure parameter interval is determined according to the brightness range of the panorama, which may be to determine a sub-interval within the exposure value interval of the panorama, and use the sub-interval as the panorama exposure parameter interval.
  • the interval length of the panorama exposure parameter interval may match the luminance difference between the panorama original images allowed by the panorama stitching algorithm.
  • the brightness difference between the original panorama images allowed by the panorama stitching algorithm may be 3EV
  • the determined brightness range of the panorama may be 2EV-10EV
  • the interval can be 5EV-7EV
  • the interval length is 3EV, which matches the brightness difference allowed by the panorama stitching algorithm.
  • the matching described here is not necessarily exactly the same, and may be roughly the same, that is, when the difference between the two is within a reasonable range, the two still meet the matching relationship.
  • each original panoramic image can determine its own exposure parameters that are most suitable for the current ambient light through the automatic exposure algorithm when shooting.
  • the exposure parameters used when shooting the original panoramic image can be limited to the range of the panoramic exposure parameters.
  • the exposure parameters used when shooting the original panoramic image are limited to the panoramic exposure parameter range. Specifically, if the exposure parameter determined by the automatic exposure algorithm is greater than the maximum exposure parameter of the panoramic exposure parameter range, the exposure parameter used is determined to be the maximum exposure parameter; if the exposure parameter determined by the automatic exposure algorithm is less than the minimum exposure parameter in the panoramic exposure parameter interval, the exposure parameter used is determined to be the minimum exposure parameter; if the exposure parameter determined by the automatic exposure algorithm is located in the panoramic exposure parameter Within the exposure parameter interval, it is determined that the exposure parameter used is the exposure parameter determined by the automatic exposure algorithm.
  • the determined panoramic exposure parameter range is 5EV-7EV. If the exposure parameter determined by the automatic exposure algorithm is 8EV during the shooting of the original panoramic image A, The exposure parameter used is limited to 7EV; if the exposure parameter determined by the automatic exposure algorithm is 4EV, the exposure parameter used to shoot the original panorama image A is limited to 5EV; if the exposure parameter determined by the automatic exposure algorithm is 5EV, the panorama The exposure parameter used in the original image A was determined to be 5EV. After determining the exposure parameter to be used, that is, the exposure value, appropriate parameters such as aperture, shutter, ISO, etc. can be determined according to the exposure value.
  • the panorama image shooting method provided by the embodiment of the present application can determine the brightness range of the panorama before shooting the original panorama image, and determine the panorama exposure parameter range according to the brightness range of the panorama, so that the panorama original image can be shot based on the panorama exposure parameter range.
  • the exposure parameters used in the stitching are controlled, so that the brightness difference between the original panoramic images is within a specific range, the transition of the spliced panoramic images is smoother, and the brightness of the spliced panoramic images can be used up in the entire panoramic exposure parameter range. , so that the dynamic range of the panoramic image can be maximized within the allowable range, presenting richer light and dark details.
  • the brightness range corresponding to the panorama exposure parameter interval may be located in the middle area of the brightness range of the panorama.
  • the brightness range of the panorama is 2EV-10EV
  • the middle area of the brightness range of the panorama can be 4EV-8EV
  • the panorama exposure parameter range can be located in the range of 4EV-8EV, for example, it can be 5EV-7EV , 4EV-6EV or 6EV-8EV, etc.
  • the panorama exposure parameter interval may also be determined according to the brightness range of the panorama and the brightness corresponding to the scene subject of the panorama.
  • the scene subject of the panorama may be a subject of interest to the user, such as a person, a specific object (such as a car, a plant, a building, etc.), a specific scene (such as a street, the sky, etc.), and the like.
  • the scene subject of the panorama can be determined by identifying the images corresponding to each shooting angle. There are many methods for image recognition, such as histogram analysis, foreground connected domain segmentation, and blue sky detection based on automatic white balance.
  • the scene subject of the panorama may also be set by the user. After the scene subject is determined, the brightness corresponding to the scene subject can be obtained by metering the area corresponding to the scene subject in the image.
  • the panorama exposure parameter interval can cover the brightness corresponding to the scene main body, thereby ensuring that the scene in the image is The exposure of the subject is appropriate.
  • the panoramic exposure parameter interval can still be in the middle of the brightness range of the panorama within the area, but biased towards the brightness corresponding to the subject of the scene.
  • the previous example can be used.
  • the brightness range of the panorama is 2EV-10EV, and the middle area of the brightness range of the panorama can be 4EV-8EV.
  • the panorama exposure parameter range can be located in the middle of 4EV-8EV.
  • the scene subject should be biased as much as possible, for example, it can be 4EV-6EV. In this way, on the basis of ensuring the overall brightness of the panoramic image is appropriate, the exposure of the scene subject will not match the optimal exposure of the scene subject. Too much difference.
  • the step of acquiring the brightness ranges of ambient light corresponding to multiple shooting angles may be performed after receiving the shooting instruction of the panoramic image.
  • the shooting instruction of the panoramic image may be triggered and generated by the user by touching the screen, pressing a button, voice control, gesture recognition, or the like.
  • FIG. 3 is a top view of the unmanned aerial vehicle provided by the embodiment of the application. It should be noted that FIG. 3 only shows that the drone has cameras in the front, rear, left and right directions, but it may actually include cameras in the up and down directions.
  • FIG. 2 is a flowchart of a panoramic image capturing method provided by an embodiment of the present application, and the method includes:
  • images corresponding to each shooting angle may be collected by the main camera and other cameras respectively.
  • S240 Identify the images of each shooting angle respectively, determine the scene subject of the panorama, and determine the brightness corresponding to the scene subject by performing light metering on the scene subject.
  • S220 and S230 have a sequential relationship, that is, S220 is executed first, and then S230 is executed.
  • S240 does not have to be executed after S230, and it can be executed simultaneously with the execution of S220 and S230.
  • a panoramic image is obtained by stitching each original panoramic image.
  • the panorama image shooting method can determine the brightness range of the panorama through the main camera and other cameras before shooting the original panorama image, and determine the panorama exposure parameter range according to the brightness range of the panorama.
  • the exposure parameters used in the image are limited to the panoramic exposure parameter interval, so that the brightness difference between the original panoramic images does not exceed the interval length of the panoramic exposure parameter interval, that is, it does not exceed the panoramic original image allowed by the panoramic stitching algorithm.
  • the panoramic exposure parameter interval falls within the brightness range of the panoramic image, the brightness of the stitched panoramic image can use up the entire panoramic exposure parameter interval, and no part of the panoramic exposure parameter interval will be wasted. Therefore, the dynamic range of the panoramic image is It can always maintain the maximum allowable range, which can present richer light and dark details.
  • the panorama image shooting method provided above can solve the problem that the panorama image transition is not smooth due to the brightness difference between the panorama original images.
  • the color temperature difference between the original panorama images will also cause the panorama image transition to be unsmooth.
  • the ambient light corresponding to different shooting angles may have a large difference in color temperature.
  • the drone hovers on the balcony to shoot panoramic images.
  • the front of the drone is a red sunset with a lower color temperature
  • the rear of the drone is an incandescent lamp with a higher color temperature.
  • the difference in color temperature between the original panorama images may be larger.
  • the white balance parameters of the original panoramic image are locked, for example, after the first original panoramic image is shot, the white balance parameters of the original panoramic image will be locked. It is possible that the color temperature of the image is inaccurate, resulting in the color of other panoramic original images not conforming to the habits of the human eye.
  • FIG. 4 is a flowchart of another panoramic image shooting method provided by the embodiment of the present application, and the method includes:
  • the white balance parameter can be used to correct the color temperature value of the image. Therefore, after the panorama color temperature range is determined, the white balance parameter used when shooting the original panorama image can be controlled to realize the correction of the color temperature value of each original panorama image. Control, specifically, by controlling the white balance parameters used when shooting the original panoramic image, the color temperature value of each original panoramic image can be limited to be within the color temperature range of the whole panorama, so that the color temperature difference between the original panoramic images will not exceed the panorama
  • the interval length of the color temperature interval, the panorama image obtained by splicing has a smooth transition in color temperature.
  • the interval length of the panorama color temperature interval matches the color temperature difference between the panorama original images allowed by the panorama stitching algorithm.
  • a sub-range can be determined from the panorama color temperature range.
  • the length of the sub-range can be the color temperature difference between the panorama original images allowed by the panorama stitching algorithm, and the sub-range can be used as the panorama color temperature range.
  • the color temperature range corresponding to any of the shooting angles is obtained in the following manner:
  • Color temperature measurement is performed on the image to obtain a color temperature range corresponding to the shooting angle.
  • performing color temperature measurement on the image to obtain a color temperature range corresponding to the shooting angle including:
  • the images corresponding to each of the shooting angles are captured by the main camera and other cameras respectively.
  • the other cameras include visual cameras.
  • the starting color temperature value of the color temperature range of the panorama is the minimum value among the starting color temperature values of the color temperature ranges corresponding to each of the shooting angles
  • the ending color temperature value of the color temperature range of the panorama is the corresponding value of each shooting angle.
  • the panorama color temperature interval is located in the middle region of the panorama color temperature range.
  • determining the panorama color temperature range according to the panorama color temperature range includes:
  • the panorama color temperature range is determined according to the panorama color temperature range and the color temperature value corresponding to the panorama scene subject.
  • the panorama color temperature interval includes a color temperature value corresponding to the scene main body.
  • the panorama color temperature interval is located in the middle area of the color temperature range of the panorama, and is biased toward the color temperature value corresponding to the scene main body.
  • the scene subject is determined by identifying images corresponding to each shooting angle.
  • the color temperature value of the original panoramic image obtained by shooting is within the panoramic color temperature range.
  • the original panoramic image is captured by the main camera.
  • the panoramic image is obtained by stitching each of the original panoramic images.
  • the acquiring the color temperature range of ambient light corresponding to multiple shooting angles includes:
  • the color temperature range of the ambient light corresponding to the multiple shooting angles is acquired.
  • the color temperature range corresponding to each of the shooting angles is measured by the main camera and other cameras simultaneously.
  • the color temperature range corresponding to each of the shooting angles is obtained by measuring the main camera at each of the shooting angles in sequence.
  • the part that is slightly different from the first panorama image shooting method provided by the embodiment of the present application is only due to the change caused by the difference in brightness between the original panoramic images and the difference in color temperature between the original panoramic images. Therefore, for those skilled in the art, there is not much difference in thinking or concept of the different parts, so it is not repeated here.
  • the panorama image shooting method provided by the embodiment of the present application can determine the color temperature range of the panorama before shooting the original panorama image, and determine the panorama color temperature range according to the color temperature range of the panorama, so that the panorama original image can be photographed based on the panorama color temperature range.
  • the used white balance parameters are controlled so that the color temperature of each original panorama image obtained by shooting falls within the panorama color temperature range. In this way, the color temperature difference between the original panorama images will not exceed the interval length of the panorama color temperature range, so that the panorama image obtained by splicing has a smoother transition in color temperature.
  • the panorama color temperature range corresponds to the allowable adjustable range of the color temperature value of the original panorama image by the automatic white balance algorithm, and since the panorama color temperature range is completely within the panorama color temperature range, the entire panorama color temperature range can be actually adjusted.
  • the actual adjustable range of the automatic white balance algorithm is the entire allowable adjustable range, and there will be no waste of the dynamic range of color temperature, so the color presented by the stitched panoramic image is more in line with human eye habits.
  • FIG. 5 is a schematic structural diagram of a photographing device provided by an embodiment of the present application.
  • the shooting equipment includes:
  • At least one camera 510 for capturing images
  • the exposure parameters used by the camera to capture the original panoramic image are controlled to capture the panoramic image.
  • the interval length of the panoramic exposure parameter interval matches the brightness difference between the original panoramic images allowed by the panoramic stitching algorithm.
  • the brightness range corresponding to any of the shooting angles is obtained in the following manner:
  • the processor when the processor performs photometry on the image and obtains the brightness range of the shooting angle, it is used to perform photometry on each area of the image respectively, and from the brightness of each area obtained by photometry.
  • the minimum brightness and the maximum brightness are determined, and the range formed by the minimum brightness and the maximum brightness is determined as the brightness range of the shooting angle.
  • the at least one camera includes a main camera and other cameras, and images corresponding to each of the shooting angles are captured by the main camera and the other cameras respectively.
  • the other cameras include visual sensors.
  • the brightness of the starting point of the brightness range of the panorama is the minimum value of the brightness of the starting point of the brightness range corresponding to each of the shooting angles
  • the brightness of the end point of the brightness range of the panorama is the brightness range corresponding to each of the shooting angles.
  • the brightness range corresponding to the panoramic exposure parameter interval is located in a middle area of the brightness range of the panoramic view.
  • the processor determines the panorama exposure parameter interval according to the brightness range of the panorama
  • the processor is configured to determine the panorama exposure parameter interval according to the brightness range of the panorama and the brightness corresponding to the scene subject of the panorama.
  • the brightness range corresponding to the panoramic exposure parameter interval includes the brightness corresponding to the scene subject.
  • the brightness range corresponding to the panoramic exposure parameter interval is located in the middle area of the brightness range of the panoramic view, and is biased towards the brightness corresponding to the scene subject.
  • the scene subject is determined by identifying images corresponding to each of the shooting angles.
  • the processor when the processor controls the exposure parameters used when shooting the original panoramic image based on the panoramic exposure parameter interval, the processor is used to limit the exposure parameters used when shooting the original panoramic image to the panoramic exposure. within the parameter range.
  • the processor limits the exposure parameters used when shooting the original panoramic image to within the range of the panoramic exposure parameters
  • the exposure parameter is the minimum exposure parameter.
  • the at least one camera includes a main camera and other cameras, and the original panoramic image is captured by the main camera.
  • the PTZ is connected to the main camera, and is used for driving the main camera to shoot at different shooting angles.
  • the panoramic image is obtained by stitching each of the original panoramic images.
  • the processor when the processor acquires the brightness ranges of the ambient light corresponding to the multiple shooting angles, it is used to acquire the brightness ranges of the ambient light corresponding to the multiple shooting angles after receiving the shooting instruction of the panoramic image.
  • the at least one camera includes a main camera and other cameras, and the brightness range corresponding to each of the shooting angles is obtained by simultaneous light metering of the main camera and the other cameras.
  • the at least one camera includes a main camera, and the brightness range corresponding to each of the shooting angles is obtained by the main camera performing light metering at each of the shooting angles in sequence.
  • the exposure parameter includes an exposure value
  • the brightness is represented by the exposure value
  • the shooting device provided by the embodiment of the present application can determine the brightness range of the panorama before shooting the original panorama image, and determine the panoramic exposure parameter range according to the brightness range of the panorama, so that the panoramic exposure parameter range can be used for the shooting of the original panoramic image based on the panoramic exposure parameter range.
  • the exposure parameters used are controlled, so that the brightness difference between the original panoramic images is within a specific range, the transition of the spliced panoramic images is smoother, and the brightness of the spliced panoramic images can use up the entire panoramic exposure parameter range, so that the The dynamic range of panoramic images can be maximized within the allowable range, presenting richer light and dark details.
  • the embodiment of the present application also provides another photographing device, and the photographing device includes:
  • At least one camera for capturing images
  • the interval length of the panorama color temperature interval matches the color temperature difference between the panorama original images allowed by the panorama stitching algorithm.
  • the color temperature range corresponding to any of the shooting angles is obtained in the following manner:
  • Color temperature measurement is performed on the image to obtain a color temperature range corresponding to the shooting angle.
  • the processor performs color temperature measurement on the image, and when obtaining the color temperature range corresponding to the shooting angle, it is used to measure the color temperature of each area of the image, and the color temperature value of each area obtained from the measurement is used.
  • the minimum color temperature value and the maximum color temperature value are determined in the middle, and the range formed by the minimum color temperature value and the maximum color temperature value is determined as the color temperature range of the shooting angle.
  • the at least one camera includes a main camera and other cameras, and images corresponding to each of the shooting angles are captured by the main camera and the other cameras respectively.
  • the other cameras include visual cameras.
  • the starting color temperature value of the color temperature range of the panorama is the minimum value among the starting color temperature values of the color temperature range corresponding to each of the shooting angles
  • the ending color temperature value of the color temperature range of the panorama is the corresponding value of each shooting angle.
  • the panorama color temperature interval is located in the middle region of the panorama color temperature range.
  • the processor determines the panorama color temperature interval according to the panorama color temperature range
  • the processor is configured to determine the panorama color temperature interval according to the panorama color temperature range and the color temperature value corresponding to the panorama scene subject.
  • the panorama color temperature interval includes a color temperature value corresponding to the scene main body.
  • the panorama color temperature interval is located in the middle area of the color temperature range of the panorama, and is biased toward the color temperature value corresponding to the scene main body.
  • the scene subject is determined by identifying images corresponding to each shooting angle.
  • the color temperature value of the original panoramic image obtained by shooting is within the panoramic color temperature range.
  • the at least one camera includes a main camera and other cameras, and the original panoramic image is captured by the main camera.
  • the PTZ is connected to the main camera, and is used for driving the main camera to shoot at different shooting angles.
  • the panoramic image is obtained by stitching each of the original panoramic images.
  • the processor when the processor acquires the color temperature ranges of the ambient light corresponding to the multiple shooting angles, it is used to acquire the color temperature ranges of the ambient light corresponding to the multiple shooting angles after receiving the shooting instruction of the panoramic image.
  • the at least one camera includes a main camera and other cameras, and the color temperature range corresponding to each of the shooting angles is measured simultaneously by the main camera and the other cameras.
  • the at least one camera includes a main camera, and the color temperature range corresponding to each of the shooting angles is measured by the main camera at each of the shooting angles in sequence.
  • the shooting device provided by the embodiment of the present application can determine the color temperature range of the panorama before shooting the original panorama image, and determine the color temperature range of the panorama according to the color temperature range of the panorama, so that the color temperature range used when shooting the original panorama image can be determined based on the panorama color temperature range.
  • the white balance parameter is controlled so that the color temperature of each original panorama image obtained by shooting falls within the panorama color temperature range. In this way, the color temperature difference between the original panorama images will not exceed the interval length of the panorama color temperature interval, so that the panorama image obtained by splicing has a smoother transition in color temperature.
  • the panorama color temperature range corresponds to the allowable adjustable range of the color temperature value of the original panorama image by the automatic white balance algorithm, and since the panorama color temperature range is completely within the panorama color temperature range, the entire panorama color temperature range can be actually adjusted.
  • the actual adjustable range of the automatic white balance algorithm is the entire allowable adjustable range, and there will be no waste of the dynamic range of color temperature, so the color presented by the stitched panoramic image is more in line with human eye habits.
  • FIG. 6 is a schematic structural diagram of a movable platform provided by an embodiment of the present application.
  • the removable platform includes:
  • a drive assembly 620 connected with the body, for providing power to the body;
  • At least one camera 630 connected to the body for capturing images
  • the exposure parameters used by the camera to capture the original panoramic image are controlled to capture the panoramic image.
  • the interval length of the panoramic exposure parameter interval matches the brightness difference between the original panoramic images allowed by the panoramic stitching algorithm.
  • the brightness range corresponding to any of the shooting angles is obtained in the following manner:
  • the processor when the processor performs photometry on the image and obtains the brightness range of the shooting angle, it is used to perform photometry on each area of the image respectively, and from the brightness of each area obtained by photometry.
  • the minimum brightness and the maximum brightness are determined, and the range formed by the minimum brightness and the maximum brightness is determined as the brightness range of the shooting angle.
  • the at least one camera includes a main camera and other cameras, and images corresponding to each of the shooting angles are captured by the main camera and the other cameras respectively.
  • the other cameras include visual sensors.
  • the brightness of the starting point of the brightness range of the panorama is the minimum value of the brightness of the starting point of the brightness range corresponding to each of the shooting angles
  • the brightness of the end point of the brightness range of the panorama is the brightness range corresponding to each of the shooting angles.
  • the brightness range corresponding to the panoramic exposure parameter interval is located in a middle area of the brightness range of the panoramic view.
  • the processor determines the panorama exposure parameter interval according to the brightness range of the panorama
  • the processor is configured to determine the panorama exposure parameter interval according to the brightness range of the panorama and the brightness corresponding to the scene subject of the panorama.
  • the brightness range corresponding to the panoramic exposure parameter interval includes the brightness corresponding to the scene subject.
  • the brightness range corresponding to the panoramic exposure parameter interval is located in the middle area of the brightness range of the panoramic view, and is biased towards the brightness corresponding to the scene subject.
  • the scene subject is determined by identifying images corresponding to each of the shooting angles.
  • the processor when the processor controls the exposure parameters used when shooting the original panoramic image based on the panoramic exposure parameter interval, the processor is used to limit the exposure parameters used when shooting the original panoramic image to the panoramic exposure. within the parameter range.
  • the processor limits the exposure parameters used when shooting the original panoramic image to within the range of the panoramic exposure parameters
  • the exposure parameter is the minimum exposure parameter.
  • the at least one camera includes a main camera and other cameras, and the original panoramic image is captured by the main camera.
  • the pan/tilt is connected between the main camera and the body, and is used for driving the main camera to shoot at different shooting angles.
  • the panoramic image is obtained by stitching each of the original panoramic images.
  • the processor when the processor acquires the brightness ranges of the ambient light corresponding to the multiple shooting angles, it is used to acquire the brightness ranges of the ambient light corresponding to the multiple shooting angles after receiving the shooting instruction of the panoramic image.
  • the at least one camera includes a main camera and other cameras, and the brightness range corresponding to each of the shooting angles is obtained by simultaneous light metering of the main camera and the other cameras.
  • the at least one camera includes a main camera, and the brightness range corresponding to each of the shooting angles is obtained by the main camera performing light metering at each of the shooting angles in sequence.
  • the exposure parameter includes an exposure value
  • the brightness is represented by the exposure value
  • the movable platform provided by the embodiment of the present application can determine the brightness range of the panorama before shooting the original panorama image, and determine the panoramic exposure parameter range according to the brightness range of the panorama, so that the panoramic exposure parameter range can be used to determine when the original panoramic image is shot based on the panoramic exposure parameter range.
  • the exposure parameters used are controlled so that the brightness difference between the original panoramic images is within a specific range, the transition of the spliced panoramic images is smoother, and the brightness of the spliced panoramic images can use up the entire panoramic exposure parameter range.
  • the dynamic range of the panoramic image can be maximized within the allowable range, presenting richer light and dark details.
  • the embodiment of the present application also provides another movable platform, and the movable platform includes:
  • a drive assembly connected with the body for providing power to the body
  • At least one camera connected to the body for capturing images
  • the white balance parameter used when shooting the original panorama image is controlled to shoot the panorama image.
  • the interval length of the panorama color temperature interval matches the color temperature difference between the panorama original images allowed by the panorama stitching algorithm.
  • the color temperature range corresponding to any of the shooting angles is obtained in the following manner:
  • Color temperature measurement is performed on the image to obtain a color temperature range corresponding to the shooting angle.
  • the processor performs color temperature measurement on the image, and when obtaining the color temperature range corresponding to the shooting angle, it is used to measure the color temperature of each area of the image, and the color temperature value of each area obtained from the measurement is used.
  • the minimum color temperature value and the maximum color temperature value are determined in the middle, and the range formed by the minimum color temperature value and the maximum color temperature value is determined as the color temperature range of the shooting angle.
  • the at least one camera includes a main camera and other cameras, and images corresponding to each of the shooting angles are captured by the main camera and the other cameras respectively.
  • the other cameras include visual cameras.
  • the starting color temperature value of the color temperature range of the panorama is the minimum value among the starting color temperature values of the color temperature range corresponding to each of the shooting angles
  • the ending color temperature value of the color temperature range of the panorama is the corresponding value of each shooting angle.
  • the panorama color temperature interval is located in the middle region of the panorama color temperature range.
  • the processor determines the panorama color temperature interval according to the panorama color temperature range
  • the processor is configured to determine the panorama color temperature interval according to the panorama color temperature range and the color temperature value corresponding to the panorama scene subject.
  • the panorama color temperature interval includes a color temperature value corresponding to the scene main body.
  • the panorama color temperature interval is located in the middle area of the color temperature range of the panorama, and is biased toward the color temperature value corresponding to the scene main body.
  • the scene subject is determined by identifying images corresponding to each shooting angle.
  • the color temperature value of the original panoramic image obtained by shooting is within the panoramic color temperature range.
  • the at least one camera includes a main camera and other cameras, and the original panoramic image is captured by the main camera.
  • the PTZ is connected to the main camera, and is used for driving the main camera to shoot at different shooting angles.
  • the panoramic image is obtained by stitching each of the original panoramic images.
  • the processor when the processor acquires the color temperature ranges of the ambient light corresponding to the multiple shooting angles, it is used to acquire the color temperature ranges of the ambient light corresponding to the multiple shooting angles after receiving the shooting instruction of the panoramic image.
  • the at least one camera includes a main camera and other cameras, and the color temperature range corresponding to each of the shooting angles is measured simultaneously by the main camera and the other cameras.
  • the at least one camera includes a main camera, and the color temperature range corresponding to each of the shooting angles is measured by the main camera at each of the shooting angles in sequence.
  • the shooting device provided by the embodiment of the present application can determine the color temperature range of the panorama before shooting the original panorama image, and determine the color temperature range of the panorama according to the color temperature range of the panorama, so that the color temperature range used when shooting the original panorama image can be determined based on the panorama color temperature range.
  • the white balance parameter is controlled so that the color temperature of each original panorama image obtained by shooting falls within the panorama color temperature range. In this way, the color temperature difference between the original panorama images will not exceed the interval length of the panorama color temperature interval, so that the panorama image obtained by splicing has a smoother transition in color temperature.
  • the panorama color temperature range corresponds to the allowable adjustable range of the color temperature value of the original panorama image by the automatic white balance algorithm, and since the panorama color temperature range is completely within the panorama color temperature range, the entire panorama color temperature range can be actually adjusted.
  • the actual adjustable range of the automatic white balance algorithm is the entire allowable adjustable range, and there will be no waste of the dynamic range of color temperature, so the color presented by the stitched panoramic image is more in line with human eye habits.
  • Embodiments of the present application further provide a computer-readable storage medium, where a computer program is stored in the computer-readable storage medium, and when the computer program is executed by a processor, the first panoramic image capturing method provided by the embodiments of the present application is implemented.
  • Embodiments of the present application further provide a computer-readable storage medium, where a computer program is stored in the computer-readable storage medium, and when the computer program is executed by a processor, the second panoramic image capturing method provided by the embodiments of the present application is implemented.
  • Embodiments of the present application may take the form of a computer program product implemented on one or more storage media (including, but not limited to, disk storage, CD-ROM, optical storage, etc.) having program code embodied therein.
  • Computer-usable storage media includes permanent and non-permanent, removable and non-removable media, and storage of information can be accomplished by any method or technology.
  • Information may be computer readable instructions, data structures, modules of programs, or other data.
  • Examples of computer storage media include, but are not limited to, phase-change memory (PRAM), static random access memory (SRAM), dynamic random access memory (DRAM), other types of random access memory (RAM), read only memory (ROM), Electrically Erasable Programmable Read Only Memory (EEPROM), Flash Memory or other memory technology, Compact Disc Read Only Memory (CD-ROM), Digital Versatile Disc (DVD) or other optical storage, Magnetic tape cassettes, magnetic tape magnetic disk storage or other magnetic storage devices or any other non-transmission medium that can be used to store information that can be accessed by a computing device.
  • PRAM phase-change memory
  • SRAM static random access memory
  • DRAM dynamic random access memory
  • RAM random access memory
  • ROM read only memory
  • EEPROM Electrically Erasable Programmable Read Only Memory
  • Flash Memory or other memory technology
  • CD-ROM Compact Disc Read Only Memory
  • CD-ROM Compact Disc Read Only Memory
  • DVD Digital Versatile Disc
  • Magnetic tape cassettes magnetic tape magnetic disk storage or other magnetic storage devices or any other non-

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Exposure Control For Cameras (AREA)
  • Stereoscopic And Panoramic Photography (AREA)

Abstract

本申请实施例公开了一种全景图像拍摄方法，包括：获取多个拍摄角度对应的环境光的亮度范围；根据各个所述拍摄角度对应的亮度范围，确定全景的亮度范围；根据所述全景的亮度范围确定全景曝光参数区间；基于所述全景曝光参数区间，对拍摄全景原图时所使用的曝光参数进行控制，以拍摄全景图像。本申请实施例公开的方法，解决了拼接得到的全景图像过渡不平滑与亮度动态范围不足的问题。

Description

全景图像拍摄方法、拍摄设备与可移动平台 技术领域
本申请涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种全景图像拍摄方法、拍摄设备、可移动平台及计算机可读存储介质。
背景技术
全景图像，可以通过拍摄的多张全景原图拼接得到。在环境光相对复杂的场景中，不同全景原图之间可能具有比较大的差异，从而导致全景拼接算法拼接失败，又或者拼接得到的全景图像有明显的拼接痕迹，过渡不平滑。这里，不同的全景原图之间的差异可以是亮度和/或色温的差异，而无论是哪种差异，均存在上述拼接失败或过渡不平滑的问题。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供了一种全景图像拍摄方法、拍摄设备、可移动平台及计算机可读存储介质。
本申请实施例第一方面提供一种全景图像拍摄方法，包括：
获取多个拍摄角度对应的环境光的亮度范围；
根据各个所述拍摄角度对应的亮度范围，确定全景的亮度范围；
根据所述全景的亮度范围确定全景曝光参数区间；
基于所述全景曝光参数区间，对拍摄全景原图时所使用的曝光参数进行控制，以拍摄全景图像。
本申请实施例第二方面提供一种全景图像拍摄方法，包括：
获取多个拍摄角度对应的环境光的色温范围；
根据各个所述拍摄角度对应的色温范围，确定全景的色温范围；
根据所述全景的色温范围确定全景色温区间；
基于所述全景色温区间，对拍摄全景原图时所使用的白平衡参数进行控制，以拍摄全景图像。
本申请实施例第三方面提供一种拍摄设备，包括：
至少一个摄像头，用于拍摄图像；
处理器和存储有计算机程序的存储器，所述计算机程序被所述处理器执行时实现以下步骤：
获取多个拍摄角度对应的环境光的亮度范围；
根据各个所述拍摄角度对应的亮度范围，确定全景的亮度范围；
根据所述全景的亮度范围确定全景曝光参数区间；
基于所述全景曝光参数区间，对所述摄像头拍摄全景原图时所使用的曝光参数进行控制，以拍摄全景图像。
本申请实施例第四方面提供一种拍摄设备，包括：
至少一个摄像头，用于拍摄图像；
处理器和存储有计算机程序的存储器，所述计算机程序被所述处理器执行时实现以下步骤：
获取多个拍摄角度对应的环境光的色温范围；
根据各个所述拍摄角度对应的色温范围，确定全景的色温范围；
根据所述全景的色温范围确定全景色温区间；
基于所述全景色温区间，对拍摄全景原图时所使用的白平衡参数进行控制，以拍摄全景图像。
本申请实施例第五方面提供一种可移动平台，包括：
机体；
与所述机体连接的驱动组件，用于为所述机体提供动力；
与所述机体连接的至少一个摄像头，用于拍摄图像；
处理器和存储有计算机程序的存储器，所述计算机程序被所述处理器执行时实现以下步骤：
获取多个拍摄角度对应的环境光的亮度范围；
根据各个所述拍摄角度对应的亮度范围，确定全景的亮度范围；
根据所述全景的亮度范围确定全景曝光参数区间；
基于所述全景曝光参数区间，对所述摄像头拍摄全景原图时所使用的曝光参数进行控制，以拍摄全景图像。
本申请实施例第六方面提供一种可移动平台，包括：
机体；
与所述机体连接的驱动组件，用于为所述机体提供动力；
与所述机体连接的至少一个摄像头，用于拍摄图像；
处理器和存储有计算机程序的存储器，所述计算机程序被所述处理器执行时实现以下步骤：
获取多个拍摄角度对应的环境光的色温范围；
根据各个所述拍摄角度对应的色温范围，确定全景的色温范围；
根据所述全景的色温范围确定全景色温区间；
基于所述全景色温区间，对拍摄全景原图时所使用的白平衡参数进行控制，以拍摄全景图像。
本申请实施例第七方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面提供的任一种全景图像拍摄方法。
本申请实施例第八方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第二方面提供的任一种全景图像拍摄方法。
本申请实施例第九方面提供一种处理装置，包括：
处理器和存储有计算机程序的存储器，所述计算机程序被所述处理器执行时实现以下步骤：
获取拍摄装置在多个拍摄角度对应的环境光的亮度范围；
根据各个所述拍摄角度对应的亮度范围，确定全景的亮度范围；
根据所述全景的亮度范围确定全景曝光参数区间；
基于所述全景曝光参数区间，对所述摄像头拍摄全景原图时所使用的曝光参数进行控制，以拍摄全景图像。
本申请实施例第十方面提供一种处理装置，包括：
处理器和存储有计算机程序的存储器，所述计算机程序被所述处理器执行时实现以下步骤：
获取拍摄装置在多个拍摄角度对应的环境光的色温范围；
根据各个所述拍摄角度对应的色温范围，确定全景的色温范围；
根据所述全景的色温范围确定全景色温区间；
基于所述全景色温区间，对拍摄全景原图时所使用的白平衡参数进行控制，以拍摄全景图像。
其中，处理装置可以是芯片或硬件处理器等。
本申请实施例提供的全景图像拍摄方法，可以在全景原图拍摄之前，确定全景的亮度范围，并根据全景的亮度范围确定全景曝光参数区间，从而可以基于该全景曝光参数区间对拍摄全景原图时所使用的曝光参数进行控制，使各全景原图之间的亮度差在特定范围内，拼接得到的全景图像过渡更平滑，还能使拼接得到的全景图像的亮度用尽整个全景曝光参数区间，使全景图像的动态范围可以在允许范围内最大，呈现更丰富的明暗细节。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种全景图像拍摄方法的流程图。
图2是本申请实施例提供的一种全景图像拍摄方法的流程框图。
图3为本申请实施例提供的无人机的俯视图。
图4是本申请实施例提供的另一种全景图像拍摄方法的流程图。
图5是本申请实施例提供的一种拍摄设备的结构示意图。
图6是本申请实施例提供的一种可移动平台的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
随着全景图像相关技术的成熟，许多拍摄设备都具有了拍摄全景图像的功能。全景图像，可以通过多张图像拼接得到，这里，可以将用于拼接的图像称为全景原图。在一个例子中，拍摄设备可以分别以不同的拍摄角度对同一个场景进行拍摄，得到不同的拍摄角度对应的全景原图，进而，通过全景拼接算法(即拼接全景图像的算法) 可以将至少两张全景原图拼接起来，形成一张大视场的全景图像。
由于全景原图都是分别独立拍摄的，在环境光相对复杂的场景中，不同全景原图之间可能具有比较大的差异，从而导致全景拼接算法拼接失败，又或者拼接得到的全景图像有明显的拼接痕迹，过渡不平滑。这里，不同的全景原图之间的差异可以是亮度和/或色温的差异，而无论是哪种差异，均存在上述拼接失败或过渡不平滑的问题。
对于全景原图之间的亮度差，在一种实施方式中，可以限制各全景原图之间的亮度差在预设亮度差内。比如可以确定拍摄的第一张(也可以是第N张)全景原图的亮度为基准亮度，即其他全景原图与该第一张全景原图的亮度差不可超过预设亮度差。在一个更具体的例子中，比如该预设的亮度差可以为1.2EV，若在拍摄第一张全景原图之后，确定该第一张全景原图的亮度比如为2EV，而在拍摄其他全景原图时，可以将其他全景原图的亮度限制在0.8EV-3.2EV的范围内。
但上述实施方式中，需要确定一个基准亮度，如上述例子中的基准亮度是第一张全景原图的亮度。而在一些情况中，确定的基准亮度并不一定适合作为各全景原图的基准亮度，例如对于确定的基准亮度实际是整个场景中最亮或最暗或接近最亮或接近最暗的情况。可以举个更具体的例子，若第一张全景原图所拍摄的是太阳，即该第一张全景原图的亮度实际是整个场景中最亮的，比如该第一张全景原图的亮度对应2EV，那么，虽然在理想情况下其他全景原图的亮度范围可以在0.8EV-3.2EV内，但由于其他全景原图的亮度均比第一张全景原图的亮度小，因此，其他全景原图对应的曝光值(Exposure Value，EV)均比2EV大(需要更多的曝光)，从而，最终得到的全景图像的亮度范围实际只在2EV-3.2EV内，全景图像的动态范围缩减了一半，全景图像中将可能有较大面积的区域亮度欠曝。
为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种全景图像拍摄方法。其中，全景图像可以是180度全景图像、也可以是360度全景图像，当然，也可以是其他视场范围的全景图像，对此本申请不做限制。该方法可以应用于拍摄设备，拍摄设备可以是具有拍摄功能的电子设备，比如手机、相机、云台相机、运动相机、平板等。该方法也可以应用于可移动平台，比如无人机、无人车、无人船、机器人等。
可以参见图1，图1是本申请实施例提供的一种全景图像拍摄方法的流程图。该方法包括以下步骤：
S110、获取多个拍摄角度对应的环境光的亮度范围。
S120、根据各个所述拍摄角度对应的亮度范围，确定全景的亮度范围。
S130、根据所述全景的亮度范围确定全景曝光参数区间。
S140、基于所述全景曝光参数区间，对拍摄全景原图时所使用的曝光参数进行控制，以拍摄全景图像。
对于环境光的亮度范围，在一种实施方式中，可以通过测光得到。测光是自动曝光算法的一部分，其可以对环境光的亮度进行测量。具体的，对于任一拍摄角度对应的亮度范围，可以先获取该拍摄角度对应的图像，通过对图像进行测光，得到该拍摄角度对应亮度范围。
在测光时，有多种可选的测光模式，比如评价测光、局部测光、点测光、中央重点评价测光等。在一种实施方式中，对于任一拍摄角度对应的亮度范围，可以在获取该拍摄角度对应的图像后，对该图像的各区域分别进行测光，即计算该图像各区域对应的亮度，再可以从各区域对应的亮度中确定最小亮度与最大亮度，从而确定该拍摄角度对应的亮度范围是该最小亮度与最大亮度形成的范围。
对于不同拍摄角度对应的图像，在一种实施方式中，可以由主摄像头与其他摄像头分别拍摄得到。这里，主摄像头比如可以是无人机上的主摄像头，而其他摄像头比如可以是无人机上的视觉摄像头。对于无人机的视觉摄像头，其可以用于无人机进行视觉避障，在一个例子中，无人机的前、后、上、下、左、右中的任意方向均可以安装该视觉摄像头。通过主摄像头和其他摄像头，各个拍摄角度对应的亮度范围可以分别由主摄像头和其他摄像头同时测光得到。在另一种实施方式中，不同拍摄角度对应的图像也可以由主摄像头依次在各个拍摄角度拍摄得到。这里，主摄像头可以基于云台的转动或机体的转动变换拍摄角度。如此，各个拍摄角度对应的亮度范围也可以由该主摄像头依次在各个拍摄角度测光得到。
在获取多个拍摄角度对应的亮度范围之后，可以根据各个拍摄角度对应的亮度范围，确定全景的亮度范围。全景的亮度范围可以是覆盖各个拍摄角度对应的亮度范围的总亮度范围。在确定全景的亮度范围时，在一种实施方式中，可以从各个拍摄角度对应的亮度范围的起点亮度中确定最小的起点亮度，从各个拍摄角度对应的亮度范围的终点亮度中确定最大的终点亮度，从而，可以确定全景的亮度范围为该最小的起点亮度与该最大的终点亮度形成的范围。这里，若一个亮度范围可表示为[a,b]，则该亮度范围的起点亮度可以是a，终点亮度可以是b。
在确定全景的亮度范围后，即确定了整个场景的亮度分布，从而，可以根据全景的亮度范围确定全景曝光参数区间。可以理解的，由于测光结果通常是直接给出曝光值，具体的，测光所得到的亮度可以通过预设的亮度与曝光值的映射关系转化为曝光值，因此，亮度可以通过曝光值表示，相应的，亮度范围可以是一个曝光值区间。而 曝光值可以表示摄像头在同样曝光下所有的光圈和快门组合，其可以是一种曝光参数，因此，在一个例子中，曝光参数区间也可以是曝光值区间。如此，在一种实施方式中，根据全景的亮度范围确定全景曝光参数区间，可以是在全景的曝光值区间内确定一个子区间，将该子区间作为全景曝光参数区间。
在一种实施方式中，全景曝光参数区间的区间长度可以与全景拼接算法所允许的全景原图之间的亮度差相匹配。比如，在一个例子中，全景拼接算法所允许的全景原图之间的亮度差可以为3EV，确定出的全景的亮度范围可以是2EV-10EV，则根据全景的亮度范围确定出的全景曝光参数区间可以是5EV-7EV，区间长度为3EV，与全景拼接算法所允许的亮度差相匹配。当然，此处所述的相匹配并不一定是完全相同，也可以是大致相同，即两者的差距在合理的范围内时，两者仍然符合匹配关系。
由于每一张全景原图都是由主摄像头分别拍摄的，因此每一张全景原图在拍摄时都可以通过自动曝光算法确定出各自的最适合当前环境光的曝光参数。但考虑到全景原图之间的亮度差不宜过大，否则拼接出的全景图像将过渡不平滑，因此可以在确定全景曝光参数区间后，基于该全景曝光参数区间对拍摄全景原图时所使用的曝光参数进行控制，具体的，可以将拍摄全景原图时所使用的曝光参数限制在全景曝光参数区间内。
将拍摄全景原图时所使用的曝光参数限制在全景曝光参数区间内，具体可以是，若自动曝光算法确定出的曝光参数大于全景曝光参数区间的最大曝光参数，则确定所使用的曝光参数为该最大曝光参数；若自动曝光算法确定出的曝光参数小于全景曝光参数区间的最小曝光参数，则确定所使用的曝光参数为该最小曝光参数；若自动曝光算法确定出的曝光参数位于所述全景曝光参数区间内，则确定所使用的曝光参数为自动曝光算法确定出的曝光参数。
可以沿用前文中的例子，比如确定的全景曝光参数区间是5EV-7EV，则若在全景原图A的拍摄过程中，自动曝光算法确定出的曝光参数为8EV，则将拍摄全景原图A所使用的曝光参数限制为7EV；若自动曝光算法确定出的曝光参数为4EV，则将拍摄全景原图A所使用的曝光参数限制为5EV；若自动曝光算法确定出的曝光参数为5EV，则全景原图A所使用的曝光参数确定为5EV。在确定所使用的曝光参数即曝光值后，可以根据该曝光值确定合适的光圈、快门、ISO等参数。
本申请实施例提供的全景图像拍摄方法，可以在全景原图拍摄之前，确定全景的亮度范围，并根据全景的亮度范围确定全景曝光参数区间，从而可以基于该全景曝光参数区间对拍摄全景原图时所使用的曝光参数进行控制，使各全景原图之间的亮度差 在特定范围内，拼接得到的全景图像过渡更平滑，还能使拼接得到的全景图像的亮度用尽整个全景曝光参数区间，使全景图像的动态范围可以在允许范围内最大，呈现更丰富的明暗细节。
在不同拍摄角度的环境光的亮度差异较大时，全景的亮度范围将会比较大，但全景曝光参数区间的长度在拍摄过程中通常是固定的。那么，为了平衡场景中最暗与最亮区域的曝光，可以使全景曝光参数区间对应的亮度范围位于全景的亮度范围的中间区域。如前述的一个例子中，全景的亮度范围是2EV-10EV，则全景的亮度范围的中间区域可以是4EV-8EV，全景曝光参数区间可以位于该4EV-8EV的区间内，比如可以是5EV-7EV、4EV-6EV或6EV-8EV等。由于场景中大多数区域的亮度均落在该中间区域，因此拼接得到的全景图像中大多数区域都得到了合适的曝光。同时，即便全景图像中存在过曝或欠曝的区域，这些区域也不会过曝或欠曝太多，全景图像的整体画面亮度仍然有较好的观感。
在确定全景曝光参数区间时，在一种实施方式中，还可以根据全景的亮度范围以及全景的场景主体对应的亮度，确定全景曝光参数区间。全景的场景主体可以是用户感兴趣的主体，比如可以是人物、特定物体(如汽车、植物、建筑等)、特定场景(如街道、天空等)等。全景的场景主体可以通过对各个拍摄角度对应的图像进行识别确定。图像识别的方法有多种，比如可以是直方图分析、前景连通域分割、基于自动白平衡蓝天检测等。全景的场景主体还可以是用户自己设定的。在确定场景主体后，场景主体对应的亮度可以通过对图像中该场景主体对应的区域进行测光得到。
在根据全景的亮度范围以及全景的场景主体对应的亮度确定全景曝光参数区间时，在一种实施方式中，可以使全景曝光参数区间覆盖该场景主体对应的亮度，从而，可以确保图像中该场景主体的曝光合适。但若场景主体的对应的亮度位于全景的亮度范围的边缘区域，则为了全景图像的整体画面亮度上的观感，在一种实施方式中，可以使全景曝光参数区间仍然在全景的亮度范围的中间区域内，但偏向该场景主体对应的亮度。可以沿用前述的例子，全景的亮度范围是2EV-10EV，全景的亮度范围的中间区域可以是4EV-8EV，若场景主体对应的亮度为3EV，则全景曝光参数区间可以在位于4EV-8EV的中间区域的基础上，尽可能的偏向场景主体，比如可以是4EV-6EV，如此，可以在确保全景图像的整体画面亮度合适的基础上，场景主体的曝光也不会与该场景主体的最佳曝光相差太多。
可以理解的，获取多个拍摄角度对应的环境光的亮度范围的步骤可以在接收到的全景图像的拍摄指令之后执行。其中，该全景图像的拍摄指令可以是用户通过触屏、 按键、语音控制、手势识别等方式触发生成。
下面提供一个应用于无人机的实施例，该无人机具有主摄像头以及多个其他摄像头，可以参见图3，图3为本申请实施例提供的无人机的俯视图。需要说明的是，图3只示出无人机具有前、后、左、右方向的摄像头，但其实际还可以包括上、下方向的摄像头。可以参见图2，图2是本申请实施例提供的一种全景图像拍摄方法的流程框图，该方法包括：
S210、在接收到全景图像的拍摄指令后，可以通过主摄像头和其他摄像头分别采集各拍摄角度对应的图像。
S220、对各个拍摄角度的图像分别进行测光，得到各个拍摄角度对应的亮度范围。
S230、通过统计各个拍摄角度对应的亮度范围的最小亮度与最大亮度，确定全景的亮度范围。
S240、对各个拍摄角度的图像分别进行识别，确定全景的场景主体，并通过对该场景主体进行测光，确定场景主体对应的亮度。
需要注意的是，S220与S230具有时序上的先后关系，即先执行S220，再执行S230。但S240并不一定要在S230之后执行，其可以在S220与S230执行的同时执行。
S250、根据全景的亮度范围以及全景的场景主体对应的亮度，确定全景曝光参数区间。
S260、通过主摄像头逐张进行全景原图的拍摄，并将拍摄全景原图时所使用的曝光参数限制在确定的全景曝光参数区间内。
S270、利用各张全景原图拼接得到全景图像。
本申请实施例提供的全景图像拍摄方法，可以在全景原图拍摄之前，通过主摄像头与其他摄像头确定全景的亮度范围，并根据全景的亮度范围确定全景曝光参数区间，从而，通过将拍摄全景原图时所使用的曝光参数限制在全景曝光参数区间内，可以使各个全景原图之间的亮度差不超过所述全景曝光参数区间的区间长度，即不超过全景拼接算法允许的全景原图之间的亮度差，拼接得到的全景图像可以有平滑的过渡。并且，由于全景曝光参数区间落在全景的亮度范围内，因此拼接得到的全景图像的亮度可以用尽整个全景曝光参数区间，不会有部分全景曝光参数区间被浪费，因此，全景图像的动态范围始终可以保持允许范围内的最大，能呈现更丰富的明暗细节。
以上所提供的全景图像拍摄方法，可以解决全景原图之间的亮度差所导致的全景图像过渡不平滑的问题。但如前文所述，全景原图之间的色温差也会导致全景图像过渡不平滑。
在一些情况中，不同拍摄角度对应的环境光可能有较大的色温差距。可以举个例子，比如在傍晚的时候无人机在阳台悬停进行全景图像的拍摄，此时，无人机的前方是色温较低的红夕阳，其后方却是色温较高的白炽灯的室内，前、后的环境光有较大的色温差距。此时，在一种实施方式中，若拍摄全景原图时开启自动白平衡，则在白平衡矫正色温值后，全景原图之间的色温差距可能更大。而在另一种实施方式中，若锁定全景原图拍摄时的白平衡参数，比如在拍摄第一张全景原图后锁定白平衡参数，则除了第一张全景原图以外的其他的全景原图，都有可能色温估计不准，导致其他的全景原图的色彩不符合人眼习惯。
为解决该问题，本申请实施例提供了另一种全景图像拍摄方法，可以参见图4，图4是本申请实施例提供的另一种全景图像拍摄方法的流程图，该方法包括：
S410、获取多个拍摄角度对应的环境光的色温范围。
S420、根据各个所述拍摄角度对应的色温范围，确定全景的色温范围。
S430、根据所述全景的色温范围确定全景色温区间。
S440、基于所述全景色温区间，对拍摄全景原图时所使用的白平衡参数进行控制，以拍摄全景图像。
可以理解的，白平衡参数可以用于矫正图像的色温值，因此在确定全景色温区间之后，可以通过控制拍摄全景原图时所使用的白平衡参数，以实现对各个全景原图的色温值的控制，具体的，可以通过控制拍摄全景原图时所使用的白平衡参数，限制各个全景原图的色温值均位于全景色温区间内，从而各个全景原图之间的色温差距不会超出该全景色温区间的区间长度，拼接得到的全景图像在色温上过渡平滑。
可选的，所述全景色温区间的区间长度与全景拼接算法所允许的全景原图之间的色温差相匹配。在确定全景色温区间时，可以从全景的色温范围中确定一个子区间，该子区间的长度可以是全景拼接算法所允许的全景原图之间的色温差，该子区间可以作为全景色温区。
可选的，任一所述拍摄角度对应的色温范围通过以下方式得到：
获取所述拍摄角度对应的图像；
对所述图像进行色温测量，得到所述拍摄角度对应的色温范围。
可选的，所述对所述图像进行色温测量，得到所述拍摄角度对应的色温范围，包括：
对所述图像的各区域分别进行色温测量，从测量得到的各区域的色温值中确定最小色温值与最大色温值，将所述最小色温值与所述最大色温值形成的范围确定为所述 拍摄角度的色温范围。
可选的，各个所述拍摄角度对应的图像由主摄像头与其他摄像头分别拍摄得到。
可选的，所述其他摄像头包括视觉摄像头。
可选的，所述全景的色温范围的起点色温值是各个所述拍摄角度对应的色温范围的起点色温值中的最小值，所述全景的色温范围的终点色温值是各个所述拍摄角度对应的色温范围的终点色温值中的最大值。
可选的，所述全景色温区间位于所述全景的色温范围的中间区域。
可选的，所述根据所述全景的色温范围确定全景色温区间，包括：
根据所述全景的色温范围以及全景的场景主体对应的色温值，确定全景色温区间。
可选的，所述全景色温区间包括所述场景主体对应的色温值。
可选的，所述全景色温区间位于所述全景的色温范围的中间区域，且偏向所述场景主体对应的色温值。
可选的，所述场景主体是对各拍摄角度对应的图像进行识别确定的。
可选的，拍摄得到的全景原图的色温值在所述全景色温区间内。
可选的，所述全景原图是通过主摄像头拍摄得到的。
可选的，所述全景图像是通过对各个所述全景原图进行拼接得到的。
可选的，所述获取多个拍摄角度对应的环境光的色温范围，包括：
在接收到全景图像的拍摄指令后，获取多个拍摄角度对应的环境光的色温范围。
可选的，各个所述拍摄角度对应的色温范围是由主摄像头和其他摄像头同时测量得到的。
可选的，各个所述拍摄角度对应的色温范围是由主摄像头依次在各个所述拍摄角度进行测量得到的。
以上所提供的各种实施方式的具体实现，有一部分与本申请实施例所提供的第一种全景图像拍摄方法相同，可以参考前文中的相关描述。而与本申请实施例所提供的第一种全景图像拍摄方法略有不同的部分，由于仅是因为针对全景原图之间的亮度差异到针对全景原图之间的色温差异所带来的变化，因此对于本领域技术人员而言，该不同的部分在思路或构思上并没有太大的区别，故在此不再赘述。
本申请实施例提供的全景图像拍摄方法，可以在全景原图拍摄之前，确定全景的色温范围，并根据全景的色温范围确定全景色温区间，从而可以基于该全景色温区间对拍摄全景原图时所使用的白平衡参数进行控制，使拍摄得到的各个全景原图的色温均落入所述全景色温区间。如此，各个全景原图之间的色温差不会超出该全景色温区 间的区间长度，从而拼接得到的全景图像在色温上有更平滑的过渡。并且，全景色温区间对应的是自动白平衡算法对全景原图的色温值的允许可调范围，而由于全景色温区间完整的位于全景的色温范围内，因此，整个全景色温区间都可以实际的被利用，自动白平衡算法的实际可调范围为整个允许可调范围，不会出现色温的动态范围的浪费，从而拼接得到的全景图像所呈现的色彩更符合人眼习惯。
下面可以参见图5，图5是本申请实施例提供的一种拍摄设备的结构示意图。该拍摄设备包括：
至少一个摄像头510，用于拍摄图像；
处理器520和存储有计算机程序的存储器530，所述计算机程序被所述处理器执行时实现以下步骤：
获取多个拍摄角度对应的环境光的亮度范围；
根据各个所述拍摄角度对应的亮度范围，确定全景的亮度范围；
根据所述全景的亮度范围确定全景曝光参数区间；
基于所述全景曝光参数区间，对所述摄像头拍摄全景原图时所使用的曝光参数进行控制，以拍摄全景图像。
可选的，所述全景曝光参数区间的区间长度与全景拼接算法所允许的全景原图之间的亮度差相匹配。
可选的，任一所述拍摄角度对应的亮度范围通过以下方式得到：
获取所述拍摄角度对应的图像；
对所述图像进行测光，得到所述拍摄角度对应的亮度范围。
可选的，所述处理器对所述图像进行测光，得到所述拍摄角度的亮度范围时用于，对所述图像的各区域分别进行测光，从测光得到的各区域的亮度中确定最小亮度与最大亮度，将所述最小亮度与所述最大亮度形成的范围确定为所述拍摄角度的亮度范围。
可选的，所述至少一个摄像头包括主摄像头和其他摄像头，各个所述拍摄角度对应的图像由所述主摄像头与所述其他摄像头分别拍摄得到。
可选的，所述其他摄像头包括视觉传感器。
可选的，所述全景的亮度范围的起点亮度是各个所述拍摄角度对应的亮度范围的起点亮度中的最小值，所述全景的亮度范围的终点亮度是各个所述拍摄角度对应的亮度范围的终点亮度中的最大值。
可选的，所述全景曝光参数区间对应的亮度范围位于所述全景的亮度范围的中间区域。
可选的，所述处理器根据所述全景的亮度范围确定全景曝光参数区间时用于，根据所述全景的亮度范围以及全景的场景主体对应的亮度，确定全景曝光参数区间。
可选的，所述全景曝光参数区间对应的亮度范围包括所述场景主体对应的亮度。
可选的，所述全景曝光参数区间对应的亮度范围位于所述全景的亮度范围的中间区域，且偏向所述场景主体对应的亮度。
可选的，所述场景主体是对各个所述拍摄角度对应的图像进行识别确定的。
可选的，所述处理器基于所述全景曝光参数区间，对拍摄全景原图时所使用的曝光参数进行控制时用于，将拍摄全景原图时所使用的曝光参数限制在所述全景曝光参数区间内。
可选的，所述处理器将拍摄全景原图时所使用的曝光参数限制在所述全景曝光参数区间内时用于，在拍摄全景原图时，若自动曝光算法确定出的曝光参数大于所述全景曝光参数区间的最大曝光参数，则确定所使用的曝光参数为所述最大曝光参数；若自动曝光算法确定出的曝光参数小于所述全景曝光参数区间的最小曝光参数，则确定所使用的曝光参数为所述最小曝光参数。
可选的，所述至少一个摄像头包括主摄像头和其他摄像头，所述全景原图是通过所述主摄像头拍摄得到的。
可选的，还包括：
云台，与所述主摄像头连接，用于驱动所述主摄像头朝向不同的拍摄角度进行拍摄。
可选的，所述全景图像是通过对各个所述全景原图进行拼接得到的。
可选的，所述处理器获取多个拍摄角度对应的环境光的亮度范围时用于，在接收到全景图像的拍摄指令后，获取多个拍摄角度对应的环境光的亮度范围。
可选的，所述至少一个摄像头包括主摄像头和其他摄像头，各个所述拍摄角度对应的亮度范围是由所述主摄像头和所述其他摄像头同时测光得到的。
可选的，所述至少一个摄像头包括主摄像头，各个所述拍摄角度对应的亮度范围是由所述主摄像头依次在各个所述拍摄角度进行测光得到的。
可选的，所述曝光参数包括曝光值，所述亮度通过曝光值表示。
本申请实施例提供的拍摄设备，可以在全景原图拍摄之前，确定全景的亮度范围，并根据全景的亮度范围确定全景曝光参数区间，从而可以基于该全景曝光参数区间对拍摄全景原图时所使用的曝光参数进行控制，使各全景原图之间的亮度差在特定范围内，拼接得到的全景图像过渡更平滑，还能使拼接得到的全景图像的亮度用尽整个全 景曝光参数区间，使全景图像的动态范围可以在允许范围内最大，呈现更丰富的明暗细节。
本申请实施例还提供了另一种拍摄设备，该拍摄设备包括：
至少一个摄像头，用于拍摄图像；
处理器和存储有计算机程序的存储器，所述计算机程序被所述处理器执行时实现以下步骤：
获取多个拍摄角度对应的环境光的色温范围；
根据各个所述拍摄角度对应的色温范围，确定全景的色温范围；
根据所述全景的色温范围确定全景色温区间；
基于所述全景色温区间，对拍摄全景原图时所使用的白平衡参数进行控制，以拍摄全景图像。
可选的，所述全景色温区间的区间长度与全景拼接算法所允许的全景原图之间的色温差相匹配。
可选的，任一所述拍摄角度对应的色温范围通过以下方式得到：
获取所述拍摄角度对应的图像；
对所述图像进行色温测量，得到所述拍摄角度对应的色温范围。
可选的，所述处理器对所述图像进行色温测量，得到所述拍摄角度对应的色温范围时用于，对所述图像的各区域分别进行色温测量，从测量得到的各区域的色温值中确定最小色温值与最大色温值，将所述最小色温值与所述最大色温值形成的范围确定为所述拍摄角度的色温范围。
可选的，所述至少一个摄像头包括主摄像头和其他摄像头，各个所述拍摄角度对应的图像由主摄像头与其他摄像头分别拍摄得到。
可选的，所述其他摄像头包括视觉摄像头。
可选的，所述全景的色温范围的起点色温值是各个所述拍摄角度对应的色温范围的起点色温值中的最小值，所述全景的色温范围的终点色温值是各个所述拍摄角度对应的色温范围的终点色温值中的最大值。
可选的，所述全景色温区间位于所述全景的色温范围的中间区域。
可选的，所述处理器根据所述全景的色温范围确定全景色温区间时用于，根据所述全景的色温范围以及全景的场景主体对应的色温值，确定全景色温区间。
可选的，所述全景色温区间包括所述场景主体对应的色温值。
可选的，所述全景色温区间位于所述全景的色温范围的中间区域，且偏向所述场 景主体对应的色温值。
可选的，所述场景主体是对各拍摄角度对应的图像进行识别确定的。
可选的，拍摄得到的全景原图的色温值在所述全景色温区间内。
可选的，所述至少一个摄像头包括主摄像头和其他摄像头，所述全景原图是通过主摄像头拍摄得到的。
可选的，还包括：
云台，与所述主摄像头连接，用于驱动所述主摄像头朝向不同的拍摄角度进行拍摄。
可选的，所述全景图像是通过对各个所述全景原图进行拼接得到的。
可选的，所述处理器获取多个拍摄角度对应的环境光的色温范围时用于，在接收到全景图像的拍摄指令后，获取多个拍摄角度对应的环境光的色温范围。
可选的，所述至少一个摄像头包括主摄像头和其他摄像头，各个所述拍摄角度对应的色温范围是由主摄像头和其他摄像头同时测量得到的。
可选的，所述至少一个摄像头包括主摄像头，各个所述拍摄角度对应的色温范围是由主摄像头依次在各个所述拍摄角度进行测量得到的。
本申请实施例提供的拍摄设备，可以在全景原图拍摄之前，确定全景的色温范围，并根据全景的色温范围确定全景色温区间，从而可以基于该全景色温区间对拍摄全景原图时所使用的白平衡参数进行控制，使拍摄得到的各个全景原图的色温均落入所述全景色温区间。如此，各个全景原图之间的色温差不会超出该全景色温区间的区间长度，从而拼接得到的全景图像在色温上有更平滑的过渡。并且，全景色温区间对应的是自动白平衡算法对全景原图的色温值的允许可调范围，而由于全景色温区间完整的位于全景的色温范围内，因此，整个全景色温区间都可以实际的被利用，自动白平衡算法的实际可调范围为整个允许可调范围，不会出现色温的动态范围的浪费，从而拼接得到的全景图像所呈现的色彩更符合人眼习惯。
下面可以参见图6，图6是本申请实施例提供的一种可移动平台的结构示意图。该可移动平台包括：
机体610；
与所述机体连接的驱动组件620，用于为所述机体提供动力；
与所述机体连接的至少一个摄像头630，用于拍摄图像；
处理器640和存储有计算机程序的存储器650，所述计算机程序被所述处理器执行时实现以下步骤：
获取多个拍摄角度对应的环境光的亮度范围；
根据各个所述拍摄角度对应的亮度范围，确定全景的亮度范围；
根据所述全景的亮度范围确定全景曝光参数区间；
基于所述全景曝光参数区间，对所述摄像头拍摄全景原图时所使用的曝光参数进行控制，以拍摄全景图像。
可选的，所述全景曝光参数区间的区间长度与全景拼接算法所允许的全景原图之间的亮度差相匹配。
可选的，任一所述拍摄角度对应的亮度范围通过以下方式得到：
获取所述拍摄角度对应的图像；
对所述图像进行测光，得到所述拍摄角度对应的亮度范围。
可选的，所述处理器对所述图像进行测光，得到所述拍摄角度的亮度范围时用于，对所述图像的各区域分别进行测光，从测光得到的各区域的亮度中确定最小亮度与最大亮度，将所述最小亮度与所述最大亮度形成的范围确定为所述拍摄角度的亮度范围。
可选的，所述至少一个摄像头包括主摄像头和其他摄像头，各个所述拍摄角度对应的图像由所述主摄像头与所述其他摄像头分别拍摄得到。
可选的，所述其他摄像头包括视觉传感器。
可选的，所述全景的亮度范围的起点亮度是各个所述拍摄角度对应的亮度范围的起点亮度中的最小值，所述全景的亮度范围的终点亮度是各个所述拍摄角度对应的亮度范围的终点亮度中的最大值。
可选的，所述全景曝光参数区间对应的亮度范围位于所述全景的亮度范围的中间区域。
可选的，所述处理器根据所述全景的亮度范围确定全景曝光参数区间时用于，根据所述全景的亮度范围以及全景的场景主体对应的亮度，确定全景曝光参数区间。
可选的，所述全景曝光参数区间对应的亮度范围包括所述场景主体对应的亮度。
可选的，所述全景曝光参数区间对应的亮度范围位于所述全景的亮度范围的中间区域，且偏向所述场景主体对应的亮度。
可选的，所述场景主体是对各个所述拍摄角度对应的图像进行识别确定的。
可选的，所述处理器基于所述全景曝光参数区间，对拍摄全景原图时所使用的曝光参数进行控制时用于，将拍摄全景原图时所使用的曝光参数限制在所述全景曝光参数区间内。
可选的，所述处理器将拍摄全景原图时所使用的曝光参数限制在所述全景曝光参 数区间内时用于，在拍摄全景原图时，若自动曝光算法确定出的曝光参数大于所述全景曝光参数区间的最大曝光参数，则确定所使用的曝光参数为所述最大曝光参数；若自动曝光算法确定出的曝光参数小于所述全景曝光参数区间的最小曝光参数，则确定所使用的曝光参数为所述最小曝光参数。
可选的，所述至少一个摄像头包括主摄像头和其他摄像头，所述全景原图是通过所述主摄像头拍摄得到的。
可选的，还包括：
云台，连接于所述主摄像头与所述机体之间，用于驱动所述主摄像头朝向不同的拍摄角度进行拍摄。
可选的，所述全景图像是通过对各个所述全景原图进行拼接得到的。
可选的，所述处理器获取多个拍摄角度对应的环境光的亮度范围时用于，在接收到全景图像的拍摄指令后，获取多个拍摄角度对应的环境光的亮度范围。
可选的，所述至少一个摄像头包括主摄像头和其他摄像头，各个所述拍摄角度对应的亮度范围是由所述主摄像头和所述其他摄像头同时测光得到的。
可选的，所述至少一个摄像头包括主摄像头，各个所述拍摄角度对应的亮度范围是由所述主摄像头依次在各个所述拍摄角度进行测光得到的。
可选的，所述曝光参数包括曝光值，所述亮度通过曝光值表示。
本申请实施例提供的可移动平台，可以在全景原图拍摄之前，确定全景的亮度范围，并根据全景的亮度范围确定全景曝光参数区间，从而可以基于该全景曝光参数区间对拍摄全景原图时所使用的曝光参数进行控制，使各全景原图之间的亮度差在特定范围内，拼接得到的全景图像过渡更平滑，还能使拼接得到的全景图像的亮度用尽整个全景曝光参数区间，使全景图像的动态范围可以在允许范围内最大，呈现更丰富的明暗细节。
本申请实施例还提供了另一种可移动平台，该可移动平台包括：
机体；
与所述机体连接的驱动组件，用于为所述机体提供动力；
与所述机体连接的至少一个摄像头，用于拍摄图像；
处理器和存储有计算机程序的存储器，所述计算机程序被所述处理器执行时实现以下步骤：
获取多个拍摄角度对应的环境光的色温范围；
根据各个所述拍摄角度对应的色温范围，确定全景的色温范围；
根据所述全景的色温范围确定全景色温区间；
基于所述全景色温区间，对拍摄全景原图时所使用的白平衡参数进行控制，以拍摄全景图像。
可选的，所述全景色温区间的区间长度与全景拼接算法所允许的全景原图之间的色温差相匹配。
可选的，任一所述拍摄角度对应的色温范围通过以下方式得到：
获取所述拍摄角度对应的图像；
对所述图像进行色温测量，得到所述拍摄角度对应的色温范围。
可选的，所述处理器对所述图像进行色温测量，得到所述拍摄角度对应的色温范围时用于，对所述图像的各区域分别进行色温测量，从测量得到的各区域的色温值中确定最小色温值与最大色温值，将所述最小色温值与所述最大色温值形成的范围确定为所述拍摄角度的色温范围。
可选的，所述至少一个摄像头包括主摄像头和其他摄像头，各个所述拍摄角度对应的图像由主摄像头与其他摄像头分别拍摄得到。
可选的，所述其他摄像头包括视觉摄像头。
可选的，所述全景的色温范围的起点色温值是各个所述拍摄角度对应的色温范围的起点色温值中的最小值，所述全景的色温范围的终点色温值是各个所述拍摄角度对应的色温范围的终点色温值中的最大值。
可选的，所述全景色温区间位于所述全景的色温范围的中间区域。
可选的，所述处理器根据所述全景的色温范围确定全景色温区间时用于，根据所述全景的色温范围以及全景的场景主体对应的色温值，确定全景色温区间。
可选的，所述全景色温区间包括所述场景主体对应的色温值。
可选的，所述全景色温区间位于所述全景的色温范围的中间区域，且偏向所述场景主体对应的色温值。
可选的，所述场景主体是对各拍摄角度对应的图像进行识别确定的。
可选的，拍摄得到的全景原图的色温值在所述全景色温区间内。
可选的，所述至少一个摄像头包括主摄像头和其他摄像头，所述全景原图是通过主摄像头拍摄得到的。
可选的，还包括：
云台，与所述主摄像头连接，用于驱动所述主摄像头朝向不同的拍摄角度进行拍摄。
可选的，所述全景图像是通过对各个所述全景原图进行拼接得到的。
可选的，所述处理器获取多个拍摄角度对应的环境光的色温范围时用于，在接收到全景图像的拍摄指令后，获取多个拍摄角度对应的环境光的色温范围。
可选的，所述至少一个摄像头包括主摄像头和其他摄像头，各个所述拍摄角度对应的色温范围是由主摄像头和其他摄像头同时测量得到的。
可选的，所述至少一个摄像头包括主摄像头，各个所述拍摄角度对应的色温范围是由主摄像头依次在各个所述拍摄角度进行测量得到的。
本申请实施例提供的拍摄设备，可以在全景原图拍摄之前，确定全景的色温范围，并根据全景的色温范围确定全景色温区间，从而可以基于该全景色温区间对拍摄全景原图时所使用的白平衡参数进行控制，使拍摄得到的各个全景原图的色温均落入所述全景色温区间。如此，各个全景原图之间的色温差不会超出该全景色温区间的区间长度，从而拼接得到的全景图像在色温上有更平滑的过渡。并且，全景色温区间对应的是自动白平衡算法对全景原图的色温值的允许可调范围，而由于全景色温区间完整的位于全景的色温范围内，因此，整个全景色温区间都可以实际的被利用，自动白平衡算法的实际可调范围为整个允许可调范围，不会出现色温的动态范围的浪费，从而拼接得到的全景图像所呈现的色彩更符合人眼习惯。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例提供第一种全景图像拍摄方法。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例提供第二种全景图像拍摄方法。
以上对本申请实施例的方法或设备提供了多种实施方式，在不存在冲突或矛盾的基础上，本领域技术人员可以根据实际情况自由选择或组合这些实施方式，由此构成各种不同的实施例。而本申请文件限于篇幅，未全面的对各种不同的实施例展开说明，但可以理解的是，各种不同的实施例也属于本申请实施例公开的范围。
本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有程序代码的存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。计算机可用存储介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体，可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括但不限于：相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器 (SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明实施例所提供的方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (120)

  1. 一种全景图像拍摄方法，其特征在于，包括：
    获取多个拍摄角度对应的环境光的亮度范围；
    根据各个所述拍摄角度对应的亮度范围，确定全景的亮度范围；
    根据所述全景的亮度范围确定全景曝光参数区间；
    基于所述全景曝光参数区间，对拍摄全景原图时所使用的曝光参数进行控制，以拍摄全景图像。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述全景曝光参数区间的区间长度与全景拼接算法所允许的全景原图之间的亮度差相匹配。
  3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，任一所述拍摄角度对应的亮度范围通过以下方式得到：
    获取所述拍摄角度对应的图像；
    对所述图像进行测光，得到所述拍摄角度对应的亮度范围。
  4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述图像进行测光，得到所述拍摄角度的亮度范围，包括：
    对所述图像的各区域分别进行测光，从测光得到的各区域的亮度中确定最小亮度与最大亮度，将所述最小亮度与所述最大亮度形成的范围确定为所述拍摄角度的亮度范围。
  5. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，各个所述拍摄角度对应的图像由主摄像头与其他摄像头分别拍摄得到。
  6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述其他摄像头包括视觉传感器。
  7. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述全景的亮度范围的起点亮度是各个所述拍摄角度对应的亮度范围的起点亮度中的最小值，所述全景的亮度范围的终点亮度是各个所述拍摄角度对应的亮度范围的终点亮度中的最大值。
  8. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述全景曝光参数区间对应的亮度范围位于所述全景的亮度范围的中间区域。
  9. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述全景的亮度范围确定全景曝光参数区间，包括：
    根据所述全景的亮度范围以及全景的场景主体对应的亮度，确定全景曝光参数区间。
  10. 根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述全景曝光参数区间对应的亮 度范围包括所述场景主体对应的亮度。
  11. 根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述全景曝光参数区间对应的亮度范围位于所述全景的亮度范围的中间区域，且偏向所述场景主体对应的亮度。
  12. 根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述场景主体是对各个所述拍摄角度对应的图像进行识别确定的。
  13. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述全景曝光参数区间，对拍摄全景原图时所使用的曝光参数进行控制，包括：
    将拍摄全景原图时所使用的曝光参数限制在所述全景曝光参数区间内。
  14. 根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述将拍摄全景原图时所使用的曝光参数限制在所述全景曝光参数区间内，包括：
    在拍摄全景原图时，若自动曝光算法确定出的曝光参数大于所述全景曝光参数区间的最大曝光参数，则确定所使用的曝光参数为所述最大曝光参数；
    若自动曝光算法确定出的曝光参数小于所述全景曝光参数区间的最小曝光参数，则确定所使用的曝光参数为所述最小曝光参数。
  15. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述全景原图是通过主摄像头拍摄得到的。
  16. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述全景图像是通过对各个所述全景原图进行拼接得到的。
  17. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取多个拍摄角度对应的环境光的亮度范围，包括：
    在接收到全景图像的拍摄指令后，获取多个拍摄角度对应的环境光的亮度范围。
  18. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，各个所述拍摄角度对应的亮度范围是由主摄像头和其他摄像头同时测光得到的。
  19. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，各个所述拍摄角度对应的亮度范围是由主摄像头依次在各个所述拍摄角度进行测光得到的。
  20. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述曝光参数包括曝光值，所述亮度通过曝光值表示。
  21. 一种全景图像拍摄方法，其特征在于，包括：
    获取多个拍摄角度对应的环境光的色温范围；
    根据各个所述拍摄角度对应的色温范围，确定全景的色温范围；
    根据所述全景的色温范围确定全景色温区间；
    基于所述全景色温区间，对拍摄全景原图时所使用的白平衡参数进行控制，以拍摄全景图像。
  22. 根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述全景色温区间的区间长度与全景拼接算法所允许的全景原图之间的色温差相匹配。
  23. 根据权利要求21所述的方法，其特征在于，任一所述拍摄角度对应的色温范围通过以下方式得到：
    获取所述拍摄角度对应的图像；
    对所述图像进行色温测量，得到所述拍摄角度对应的色温范围。
  24. 根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述对所述图像进行色温测量，得到所述拍摄角度对应的色温范围，包括：
    对所述图像的各区域分别进行色温测量，从测量得到的各区域的色温值中确定最小色温值与最大色温值，将所述最小色温值与所述最大色温值形成的范围确定为所述拍摄角度的色温范围。
  25. 根据权利要求23所述的方法，其特征在于，各个所述拍摄角度对应的图像由主摄像头与其他摄像头分别拍摄得到。
  26. 根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述其他摄像头包括视觉摄像头。
  27. 根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述全景的色温范围的起点色温值是各个所述拍摄角度对应的色温范围的起点色温值中的最小值，所述全景的色温范围的终点色温值是各个所述拍摄角度对应的色温范围的终点色温值中的最大值。
  28. 根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述全景色温区间位于所述全景的色温范围的中间区域。
  29. 根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述根据所述全景的色温范围确定全景色温区间，包括：
    根据所述全景的色温范围以及全景的场景主体对应的色温值，确定全景色温区间。
  30. 根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述全景色温区间包括所述场景主体对应的色温值。
  31. 根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述全景色温区间位于所述全景的色温范围的中间区域，且偏向所述场景主体对应的色温值。
  32. 根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述场景主体是对各拍摄角度对应的图像进行识别确定的。
  33. 根据权利要求21所述的方法，其特征在于，拍摄得到的全景原图的色温值在 所述全景色温区间内。
  34. 根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述全景原图是通过主摄像头拍摄得到的。
  35. 根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述全景图像是通过对各个所述全景原图进行拼接得到的。
  36. 根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述获取多个拍摄角度对应的环境光的色温范围，包括：
    在接收到全景图像的拍摄指令后，获取多个拍摄角度对应的环境光的色温范围。
  37. 根据权利要求21所述的方法，其特征在于，各个所述拍摄角度对应的色温范围是由主摄像头和其他摄像头同时测量得到的。
  38. 根据权利要求21所述的方法，其特征在于，各个所述拍摄角度对应的色温范围是由主摄像头依次在各个所述拍摄角度进行测量得到的。
  39. 一种拍摄设备，其特征在于，包括：
    至少一个摄像头，用于拍摄图像；
    处理器和存储有计算机程序的存储器，所述计算机程序被所述处理器执行时实现以下步骤：
    获取多个拍摄角度对应的环境光的亮度范围；
    根据各个所述拍摄角度对应的亮度范围，确定全景的亮度范围；
    根据所述全景的亮度范围确定全景曝光参数区间；
    基于所述全景曝光参数区间，对所述摄像头拍摄全景原图时所使用的曝光参数进行控制，以拍摄全景图像。
  40. 根据权利要求39所述的拍摄设备，其特征在于，所述全景曝光参数区间的区间长度与全景拼接算法所允许的全景原图之间的亮度差相匹配。
  41. 根据权利要求39所述的拍摄设备，其特征在于，任一所述拍摄角度对应的亮度范围通过以下方式得到：
    获取所述拍摄角度对应的图像；
    对所述图像进行测光，得到所述拍摄角度对应的亮度范围。
  42. 根据权利要求41所述的拍摄设备，其特征在于，所述处理器对所述图像进行测光，得到所述拍摄角度的亮度范围时用于，对所述图像的各区域分别进行测光，从测光得到的各区域的亮度中确定最小亮度与最大亮度，将所述最小亮度与所述最大亮度形成的范围确定为所述拍摄角度的亮度范围。
  43. 根据权利要求41所述的拍摄设备，其特征在于，所述至少一个摄像头包括主摄像头和其他摄像头，各个所述拍摄角度对应的图像由所述主摄像头与所述其他摄像头分别拍摄得到。
  44. 根据权利要求43所述的拍摄设备，其特征在于，所述其他摄像头包括视觉传感器。
  45. 根据权利要求39所述的拍摄设备，其特征在于，所述全景的亮度范围的起点亮度是各个所述拍摄角度对应的亮度范围的起点亮度中的最小值，所述全景的亮度范围的终点亮度是各个所述拍摄角度对应的亮度范围的终点亮度中的最大值。
  46. 根据权利要求39所述的拍摄设备，其特征在于，所述全景曝光参数区间对应的亮度范围位于所述全景的亮度范围的中间区域。
  47. 根据权利要求39所述的拍摄设备，其特征在于，所述处理器根据所述全景的亮度范围确定全景曝光参数区间时用于，根据所述全景的亮度范围以及全景的场景主体对应的亮度，确定全景曝光参数区间。
  48. 根据权利要求47所述的拍摄设备，其特征在于，所述全景曝光参数区间对应的亮度范围包括所述场景主体对应的亮度。
  49. 根据权利要求47所述的拍摄设备，其特征在于，所述全景曝光参数区间对应的亮度范围位于所述全景的亮度范围的中间区域，且偏向所述场景主体对应的亮度。
  50. 根据权利要求47所述的拍摄设备，其特征在于，所述场景主体是对各个所述拍摄角度对应的图像进行识别确定的。
  51. 根据权利要求39所述的拍摄设备，其特征在于，所述处理器基于所述全景曝光参数区间，对拍摄全景原图时所使用的曝光参数进行控制时用于，将拍摄全景原图时所使用的曝光参数限制在所述全景曝光参数区间内。
  52. 根据权利要求51所述的拍摄设备，其特征在于，所述处理器将拍摄全景原图时所使用的曝光参数限制在所述全景曝光参数区间内时用于，在拍摄全景原图时，若自动曝光算法确定出的曝光参数大于所述全景曝光参数区间的最大曝光参数，则确定所使用的曝光参数为所述最大曝光参数；若自动曝光算法确定出的曝光参数小于所述全景曝光参数区间的最小曝光参数，则确定所使用的曝光参数为所述最小曝光参数。
  53. 根据权利要求39所述的拍摄设备，其特征在于，所述至少一个摄像头包括主摄像头和其他摄像头，所述全景原图是通过所述主摄像头拍摄得到的。
  54. 根据权利要求53所述的拍摄设备，其特征在于，还包括：
    云台，与所述主摄像头连接，用于驱动所述主摄像头朝向不同的拍摄角度进行拍 摄。
  55. 根据权利要求39所述的拍摄设备，其特征在于，所述全景图像是通过对各个所述全景原图进行拼接得到的。
  56. 根据权利要求39所述的拍摄设备，其特征在于，所述处理器获取多个拍摄角度对应的环境光的亮度范围时用于，在接收到全景图像的拍摄指令后，获取多个拍摄角度对应的环境光的亮度范围。
  57. 根据权利要求39所述的拍摄设备，其特征在于，所述至少一个摄像头包括主摄像头和其他摄像头，各个所述拍摄角度对应的亮度范围是由所述主摄像头和所述其他摄像头同时测光得到的。
  58. 根据权利要求39所述的拍摄设备，其特征在于，所述至少一个摄像头包括主摄像头，各个所述拍摄角度对应的亮度范围是由所述主摄像头依次在各个所述拍摄角度进行测光得到的。
  59. 根据权利要求39所述的拍摄设备，其特征在于，所述曝光参数包括曝光值，所述亮度通过曝光值表示。
  60. 一种拍摄设备，其特征在于，包括：
    至少一个摄像头，用于拍摄图像；
    处理器和存储有计算机程序的存储器，所述计算机程序被所述处理器执行时实现以下步骤：
    获取多个拍摄角度对应的环境光的色温范围；
    根据各个所述拍摄角度对应的色温范围，确定全景的色温范围；
    根据所述全景的色温范围确定全景色温区间；
    基于所述全景色温区间，对拍摄全景原图时所使用的白平衡参数进行控制，以拍摄全景图像。
  61. 根据权利要求60所述的拍摄设备，其特征在于，所述全景色温区间的区间长度与全景拼接算法所允许的全景原图之间的色温差相匹配。
  62. 根据权利要求60所述的拍摄设备，其特征在于，任一所述拍摄角度对应的色温范围通过以下方式得到：
    获取所述拍摄角度对应的图像；
    对所述图像进行色温测量，得到所述拍摄角度对应的色温范围。
  63. 根据权利要求62所述的拍摄设备，其特征在于，所述处理器对所述图像进行色温测量，得到所述拍摄角度对应的色温范围时用于，对所述图像的各区域分别进行 色温测量，从测量得到的各区域的色温值中确定最小色温值与最大色温值，将所述最小色温值与所述最大色温值形成的范围确定为所述拍摄角度的色温范围。
  64. 根据权利要求62所述的拍摄设备，其特征在于，所述至少一个摄像头包括主摄像头和其他摄像头，各个所述拍摄角度对应的图像由主摄像头与其他摄像头分别拍摄得到。
  65. 根据权利要求64所述的拍摄设备，其特征在于，所述其他摄像头包括视觉摄像头。
  66. 根据权利要求60所述的拍摄设备，其特征在于，所述全景的色温范围的起点色温值是各个所述拍摄角度对应的色温范围的起点色温值中的最小值，所述全景的色温范围的终点色温值是各个所述拍摄角度对应的色温范围的终点色温值中的最大值。
  67. 根据权利要求60所述的拍摄设备，其特征在于，所述全景色温区间位于所述全景的色温范围的中间区域。
  68. 根据权利要求60所述的拍摄设备，其特征在于，所述处理器根据所述全景的色温范围确定全景色温区间时用于，根据所述全景的色温范围以及全景的场景主体对应的色温值，确定全景色温区间。
  69. 根据权利要求68所述的拍摄设备，其特征在于，所述全景色温区间包括所述场景主体对应的色温值。
  70. 根据权利要求68所述的拍摄设备，其特征在于，所述全景色温区间位于所述全景的色温范围的中间区域，且偏向所述场景主体对应的色温值。
  71. 根据权利要求68所述的拍摄设备，其特征在于，所述场景主体是对各拍摄角度对应的图像进行识别确定的。
  72. 根据权利要求60所述的拍摄设备，其特征在于，拍摄得到的全景原图的色温值在所述全景色温区间内。
  73. 根据权利要求60所述的拍摄设备，其特征在于，所述至少一个摄像头包括主摄像头和其他摄像头，所述全景原图是通过主摄像头拍摄得到的。
  74. 根据权利要求73所述的拍摄设备，其特征在于，还包括：
    云台，与所述主摄像头连接，用于驱动所述主摄像头朝向不同的拍摄角度进行拍摄。
  75. 根据权利要求60所述的拍摄设备，其特征在于，所述全景图像是通过对各个所述全景原图进行拼接得到的。
  76. 根据权利要求60所述的拍摄设备，其特征在于，所述处理器获取多个拍摄角 度对应的环境光的色温范围时用于，在接收到全景图像的拍摄指令后，获取多个拍摄角度对应的环境光的色温范围。
  77. 根据权利要求60所述的拍摄设备，其特征在于，所述至少一个摄像头包括主摄像头和其他摄像头，各个所述拍摄角度对应的色温范围是由主摄像头和其他摄像头同时测量得到的。
  78. 根据权利要求60所述的拍摄设备，其特征在于，所述至少一个摄像头包括主摄像头，各个所述拍摄角度对应的色温范围是由主摄像头依次在各个所述拍摄角度进行测量得到的。
  79. 一种可移动平台，其特征在于，包括：
    机体；
    与所述机体连接的驱动组件，用于为所述机体提供动力；
    与所述机体连接的至少一个摄像头，用于拍摄图像；
    处理器和存储有计算机程序的存储器，所述计算机程序被所述处理器执行时实现以下步骤：
    获取多个拍摄角度对应的环境光的亮度范围；
    根据各个所述拍摄角度对应的亮度范围，确定全景的亮度范围；
    根据所述全景的亮度范围确定全景曝光参数区间；
    基于所述全景曝光参数区间，对所述摄像头拍摄全景原图时所使用的曝光参数进行控制，以拍摄全景图像。
  80. 根据权利要求79所述的可移动平台，其特征在于，所述全景曝光参数区间的区间长度与全景拼接算法所允许的全景原图之间的亮度差相匹配。
  81. 根据权利要求79所述的可移动平台，其特征在于，任一所述拍摄角度对应的亮度范围通过以下方式得到：
    获取所述拍摄角度对应的图像；
    对所述图像进行测光，得到所述拍摄角度对应的亮度范围。
  82. 根据权利要求81所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器对所述图像进行测光，得到所述拍摄角度的亮度范围时用于，对所述图像的各区域分别进行测光，从测光得到的各区域的亮度中确定最小亮度与最大亮度，将所述最小亮度与所述最大亮度形成的范围确定为所述拍摄角度的亮度范围。
  83. 根据权利要求81所述的可移动平台，其特征在于，所述至少一个摄像头包括主摄像头和其他摄像头，各个所述拍摄角度对应的图像由所述主摄像头与所述其他摄 像头分别拍摄得到。
  84. 根据权利要求83所述的可移动平台，其特征在于，所述其他摄像头包括视觉传感器。
  85. 根据权利要求79所述的可移动平台，其特征在于，所述全景的亮度范围的起点亮度是各个所述拍摄角度对应的亮度范围的起点亮度中的最小值，所述全景的亮度范围的终点亮度是各个所述拍摄角度对应的亮度范围的终点亮度中的最大值。
  86. 根据权利要求79所述的可移动平台，其特征在于，所述全景曝光参数区间对应的亮度范围位于所述全景的亮度范围的中间区域。
  87. 根据权利要求79所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器根据所述全景的亮度范围确定全景曝光参数区间时用于，根据所述全景的亮度范围以及全景的场景主体对应的亮度，确定全景曝光参数区间。
  88. 根据权利要求87所述的可移动平台，其特征在于，所述全景曝光参数区间对应的亮度范围包括所述场景主体对应的亮度。
  89. 根据权利要求87所述的可移动平台，其特征在于，所述全景曝光参数区间对应的亮度范围位于所述全景的亮度范围的中间区域，且偏向所述场景主体对应的亮度。
  90. 根据权利要求87所述的可移动平台，其特征在于，所述场景主体是对各个所述拍摄角度对应的图像进行识别确定的。
  91. 根据权利要求79所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器基于所述全景曝光参数区间，对拍摄全景原图时所使用的曝光参数进行控制时用于，将拍摄全景原图时所使用的曝光参数限制在所述全景曝光参数区间内。
  92. 根据权利要求91所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器将拍摄全景原图时所使用的曝光参数限制在所述全景曝光参数区间内时用于，在拍摄全景原图时，若自动曝光算法确定出的曝光参数大于所述全景曝光参数区间的最大曝光参数，则确定所使用的曝光参数为所述最大曝光参数；若自动曝光算法确定出的曝光参数小于所述全景曝光参数区间的最小曝光参数，则确定所使用的曝光参数为所述最小曝光参数。
  93. 根据权利要求79所述的可移动平台，其特征在于，所述至少一个摄像头包括主摄像头和其他摄像头，所述全景原图是通过所述主摄像头拍摄得到的。
  94. 根据权利要求93所述的可移动平台，其特征在于，还包括：
    云台，连接于所述主摄像头与所述机体之间，用于驱动所述主摄像头朝向不同的拍摄角度进行拍摄。
  95. 根据权利要求79所述的可移动平台，其特征在于，所述全景图像是通过对各 个所述全景原图进行拼接得到的。
  96. 根据权利要求79所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器获取多个拍摄角度对应的环境光的亮度范围时用于，在接收到全景图像的拍摄指令后，获取多个拍摄角度对应的环境光的亮度范围。
  97. 根据权利要求79所述的可移动平台，其特征在于，所述至少一个摄像头包括主摄像头和其他摄像头，各个所述拍摄角度对应的亮度范围是由所述主摄像头和所述其他摄像头同时测光得到的。
  98. 根据权利要求79所述的可移动平台，其特征在于，所述至少一个摄像头包括主摄像头，各个所述拍摄角度对应的亮度范围是由所述主摄像头依次在各个所述拍摄角度进行测光得到的。
  99. 根据权利要求79所述的可移动平台，其特征在于，所述曝光参数包括曝光值，所述亮度通过曝光值表示。
  100. 一种可移动平台，其特征在于，包括：
    机体；
    与所述机体连接的驱动组件，用于为所述机体提供动力；
    与所述机体连接的至少一个摄像头，用于拍摄图像；
    处理器和存储有计算机程序的存储器，所述计算机程序被所述处理器执行时实现以下步骤：
    获取多个拍摄角度对应的环境光的色温范围；
    根据各个所述拍摄角度对应的色温范围，确定全景的色温范围；
    根据所述全景的色温范围确定全景色温区间；
    基于所述全景色温区间，对拍摄全景原图时所使用的白平衡参数进行控制，以拍摄全景图像。
  101. 根据权利要求100所述的可移动平台，其特征在于，所述全景色温区间的区间长度与全景拼接算法所允许的全景原图之间的色温差相匹配。
  102. 根据权利要求100所述的可移动平台，其特征在于，任一所述拍摄角度对应的色温范围通过以下方式得到：
    获取所述拍摄角度对应的图像；
    对所述图像进行色温测量，得到所述拍摄角度对应的色温范围。
  103. 根据权利要求102所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器对所述图像进行色温测量，得到所述拍摄角度对应的色温范围时用于，对所述图像的各区域分别 进行色温测量，从测量得到的各区域的色温值中确定最小色温值与最大色温值，将所述最小色温值与所述最大色温值形成的范围确定为所述拍摄角度的色温范围。
  104. 根据权利要求102所述的可移动平台，其特征在于，所述至少一个摄像头包括主摄像头和其他摄像头，各个所述拍摄角度对应的图像由主摄像头与其他摄像头分别拍摄得到。
  105. 根据权利要求104所述的可移动平台，其特征在于，所述其他摄像头包括视觉摄像头。
  106. 根据权利要求100所述的可移动平台，其特征在于，所述全景的色温范围的起点色温值是各个所述拍摄角度对应的色温范围的起点色温值中的最小值，所述全景的色温范围的终点色温值是各个所述拍摄角度对应的色温范围的终点色温值中的最大值。
  107. 根据权利要求100所述的可移动平台，其特征在于，所述全景色温区间位于所述全景的色温范围的中间区域。
  108. 根据权利要求100所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器根据所述全景的色温范围确定全景色温区间时用于，根据所述全景的色温范围以及全景的场景主体对应的色温值，确定全景色温区间。
  109. 根据权利要求108所述的可移动平台，其特征在于，所述全景色温区间包括所述场景主体对应的色温值。
  110. 根据权利要求108所述的可移动平台，其特征在于，所述全景色温区间位于所述全景的色温范围的中间区域，且偏向所述场景主体对应的色温值。
  111. 根据权利要求108所述的可移动平台，其特征在于，所述场景主体是对各拍摄角度对应的图像进行识别确定的。
  112. 根据权利要求100所述的可移动平台，其特征在于，拍摄得到的全景原图的色温值在所述全景色温区间内。
  113. 根据权利要求100所述的可移动平台，其特征在于，所述至少一个摄像头包括主摄像头和其他摄像头，所述全景原图是通过主摄像头拍摄得到的。
  114. 根据权利要求113所述的可移动平台，其特征在于，还包括：
    云台，与所述主摄像头连接，用于驱动所述主摄像头朝向不同的拍摄角度进行拍摄。
  115. 根据权利要求100所述的可移动平台，其特征在于，所述全景图像是通过对各个所述全景原图进行拼接得到的。
  116. 根据权利要求100所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器获取多个拍摄角度对应的环境光的色温范围时用于，在接收到全景图像的拍摄指令后，获取多个拍摄角度对应的环境光的色温范围。
  117. 根据权利要求100所述的可移动平台，其特征在于，所述至少一个摄像头包括主摄像头和其他摄像头，各个所述拍摄角度对应的色温范围是由主摄像头和其他摄像头同时测量得到的。
  118. 根据权利要求100所述的可移动平台，其特征在于，所述至少一个摄像头包括主摄像头，各个所述拍摄角度对应的色温范围是由主摄像头依次在各个所述拍摄角度进行测量得到的。
  119. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-20任一项所述的全景图像拍摄方法。
  120. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求21-38任一项所述的全景图像拍摄方法。
PCT/CN2020/118473 2020-09-28 2020-09-28 全景图像拍摄方法、拍摄设备与可移动平台 Ceased WO2022061908A1 (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2020/118473 WO2022061908A1 (zh) 2020-09-28 2020-09-28 全景图像拍摄方法、拍摄设备与可移动平台

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2020/118473 WO2022061908A1 (zh) 2020-09-28 2020-09-28 全景图像拍摄方法、拍摄设备与可移动平台

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2022061908A1 true WO2022061908A1 (zh) 2022-03-31

Family

ID=80846117

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/CN2020/118473 Ceased WO2022061908A1 (zh) 2020-09-28 2020-09-28 全景图像拍摄方法、拍摄设备与可移动平台

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2022061908A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115396604A (zh) * 2022-09-09 2022-11-25 浙江博采传媒有限公司 一种应用于虚拟制片的高动态范围全景图采集的方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107197134A (zh) * 2016-03-14 2017-09-22 北京岚锋创视网络科技有限公司 一种用于多个鱼眼镜头的图像的曝光调整方法和装置
CN107968902A (zh) * 2016-10-20 2018-04-27 上海富瀚微电子股份有限公司 基于单图像传感器的全景摄像机及其实现方法
CN108476290A (zh) * 2016-03-11 2018-08-31 三星电子株式会社 用于提供全景图像的电子装置及其控制方法
CN110213496A (zh) * 2019-03-21 2019-09-06 南京泓众电子科技有限公司 一种单目旋转式全景相机测光方法、系统、便携式终端
US20200137317A1 (en) * 2017-01-13 2020-04-30 Gopro, Inc. Apparatus and methods for the storage of overlapping regions of imaging data for the generation of optimized stitched images

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108476290A (zh) * 2016-03-11 2018-08-31 三星电子株式会社 用于提供全景图像的电子装置及其控制方法
CN107197134A (zh) * 2016-03-14 2017-09-22 北京岚锋创视网络科技有限公司 一种用于多个鱼眼镜头的图像的曝光调整方法和装置
CN107968902A (zh) * 2016-10-20 2018-04-27 上海富瀚微电子股份有限公司 基于单图像传感器的全景摄像机及其实现方法
US20200137317A1 (en) * 2017-01-13 2020-04-30 Gopro, Inc. Apparatus and methods for the storage of overlapping regions of imaging data for the generation of optimized stitched images
CN110213496A (zh) * 2019-03-21 2019-09-06 南京泓众电子科技有限公司 一种单目旋转式全景相机测光方法、系统、便携式终端

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115396604A (zh) * 2022-09-09 2022-11-25 浙江博采传媒有限公司 一种应用于虚拟制片的高动态范围全景图采集的方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8305487B2 (en) Method and apparatus for controlling multiple exposures
JP5454158B2 (ja) 撮像装置、その制御方法およびプログラム
CN104349070B (zh) 高动态范围图像曝光时间控制方法
JP6685188B2 (ja) 撮像装置、画像処理装置及びそれらの制御方法、プログラム
CN107948538B (zh) 成像方法、装置、移动终端和存储介质
US7259784B2 (en) System and method for camera color calibration and image stitching
CN108616689B (zh) 基于人像的高动态范围图像获取方法、装置及设备
CN108337447A (zh) 高动态范围图像曝光补偿值获取方法、装置、设备及介质
US11838648B2 (en) Image processing device, imaging apparatus, image processing method, and program for determining a condition for high dynamic range processing
US11496694B2 (en) Dual sensor imaging system and imaging method thereof
CN108337449A (zh) 基于双摄像头的高动态范围图像获取方法、装置及设备
US11496660B2 (en) Dual sensor imaging system and depth map calculation method thereof
CN107360410A (zh) 白平衡控制方法、装置和终端设备
CN105578062A (zh) 测光模式的选择方法与其图像获取装置
TWI558206B (zh) 測光模式的選擇方法與其影像擷取裝置
CN104394329B (zh) 一种拍照方法、装置及移动终端
CN114143418B (zh) 双传感器摄像系统及其摄像方法
CN108600630A (zh) 拍照方法、装置及终端设备
CN113347352B (zh) 拍摄参数调整方法及装置、电子设备、计算机存储介质
CN106657798A (zh) 一种智能终端的拍照方法
CN108337448B (zh) 高动态范围图像获取方法、装置、终端设备及存储介质
US11568526B2 (en) Dual sensor imaging system and imaging method thereof
CN115442941A (zh) 一种控制灯光的方法、装置、相机、设备及存储介质
WO2015192545A1 (zh) 拍照的方法、装置及计算机存储介质
CN114125408A (zh) 图像处理方法及装置、终端和可读存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 20954758

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 20954758

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1