WO2022049871A1 - 道路管理システム、サーバー計算機および道路管理方法 - Google Patents

Abstract

道路管理者が簡便かつ安定的に路面性状を特定する技術を提供する。　道路管理システムであって、少なくとも位置情報センサーと、路面状態センサーとを有する車両と、前記車両が走行する道路の路面性状を管理するサーバー計算機と、前記サーバー計算機にアクセスするクライアント計算機と、を有し、前記サーバー計算機は、演算部を備え、演算部は、車両から路面状態の情報の提供に関する許諾情報を受信し、車両より送信され、位置情報センサーの出力情報と路面状態センサーの出力情報とを対応付けられた路面状態の情報を受信し、位置情報センサーの出力情報により特定される道路の路面性状を、路面状態センサーの出力情報を複数用いて特定し、クライアント計算機からの要求に応じて路面性状をクライアント計算機に表示させる処理を行うことを特徴とする。

Description

道路管理システム、サーバー計算機および道路管理方法

　本発明は、道路管理システム、サーバー計算機および道路管理方法の技術に関するものである。本発明は2020年9月4日に出願された日本国特許の出願番号2020-149171の優先権を主張し、文献の参照による織り込みが認められる指定国については、その出願に記載された内容は参照により本出願に織り込まれる。

　特許文献１には、媒質識別センサーを適用した複数の車両間で、路面の媒質の情報を共用して路面の媒質に応じた車間距離保持等の走行制御を行う技術が記載されている。

特開２０１９－１１３４６２号公報

　特許文献１に記載の技術では、車両が走行する道路の管理の観点からみると、路面状態を検知することができる車両数を常に確保する必要がある。また、走行制御に関連する情報として路面状態の情報は得られても、道路管理に関連する形状変化等の路面性状の判断までは得られない。

　本発明の目的は、道路管理者が簡便かつ安定的に路面性状を特定する技術を提供することにある。

　本願は、上記課題の少なくとも一部を解決する手段を複数含んでいるが、その例を挙げるならば、以下のとおりである。上記課題を解決すべく、本発明の一態様に係る道路管理システムは、少なくとも位置情報センサーと、路面状態センサーとを有する車両と、前記車両が走行する道路の路面性状を管理するサーバー計算機と、前記サーバー計算機にアクセスするクライアント計算機と、を有し、前記サーバー計算機は、演算部を備え、前記演算部は、（１）前記車両から路面状態の情報の提供に関する許諾情報を受信し、（２）前記車両より送信され、前記位置情報センサーの出力情報と前記路面状態センサーの出力情報とを対応付けられた前記路面状態の情報を受信し、（３）前記位置情報センサーの出力情報により特定される前記道路の路面性状を、前記路面状態センサーの出力情報を複数用いて特定し、（４）前記クライアント計算機からの要求に応じて前記路面性状を前記クライアント計算機に表示させる処理を行う。

　本発明によれば、道路管理者が簡便かつ安定的に路面性状を特定することができる。上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

道路管理システムの構成例を示す図である。 センサー出力情報決定テーブルのデータ構造の例を示す図である。 出力情報記憶部のデータ構造の例を示す図である。 サーバー装置のハードウェア構造の例を示す図である。 出力情報登録処理のフローチャート例を示す図である。 路面性状点検処理のフローチャート例を示す図である。 路面性状特定処理のフローチャート例を示す図である。 道路管理システムの利用例を示す図である。 路面状態詳細表示画面の例を示す図である。 路面性状判定の例を示す図である。

　以下、本発明に係る実施の形態を図面に基づいて説明する。なお、実施の形態を説明するための全図において、同一の部材には原則として同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する場合がある。また、以下の実施の形態において、その構成要素（要素ステップ等も含む）は、特に明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、「Ａからなる」、「Ａよりなる」、「Ａを有する」、「Ａを含む」と言うときは、特にその要素のみである旨明示した場合等を除き、それ以外の要素を排除するものでないことは言うまでもない。同様に、以下の実施の形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に明らかにそうでないと考えられる場合等を除き、実質的にその形状等に近似または類似するもの等を含むものとする。

　なお、本発明においては、路面状態とは、路面を走行する車両からみた影響により予め分類された有限の状態のいずれかを示すものであり、例えば、「乾燥」、「湿潤」、「帯水」、等の状態が含まれる。なお、含水量に限られず、「油膜」の状態が含まれるものであってもよい。また、路面性状とは、道路を管理する道路管理者からみた影響により予め分類された有限の状態のいずれかを示すものであり、路面性状のうち正常な状態以外に形状が変化するものを変状という。変状には、例えば、車線の横断面で路面の高さが変化するもの、すなわち、わだち掘れ、中央部くぼみ等が含まれる。なお、これに限られず、路面性状には、降雨状態、冠水状態等の変状以外の状態も含まれる。

　図１は、道路管理システムの構成例を示す図である。道路管理システム１には、複数の車両１００Ａ、車両１００Ｂ、車両１００Ｃと、ネットワーク１０と、サーバー計算機２００と、クライアント計算機３００と、が含まれる。なお、車両は、車両１００Ａから車両１００Ｃまでに限られず、より多くの複数の車両が含まれるものであるが、いずれも車両１００Ａから車両１００Ｃまでと同様の構成を備えるものである。

　具体的には、車両１００Ａは、路面状態センサー１０１Ａと、測位システム１０２Ａと、通信部１０３Ａと、走行支援部１０４Ａと、を備える。同様に、車両１００Ｂおよび車両１００Ｃはそれぞれ、路面状態センサー１０１Ｂ、路面状態センサー１０１Ｃと、測位システム１０２Ｂ、測位システム１０２Ｃと、通信部１０３Ｂ、通信部１０３Ｃと、走行支援部１０４Ｂ、走行支援部１０４Ｃと、を備える。

　路面状態センサー１０１Ａは、路面の媒質の状態を取得するセンサーである。例えば、路面状態センサー１０１Ａは、検知対象（本実施形態においては、路面）とアンテナとの電磁界の結合によるインピーダンスをアンテナに給電する進行波と反射波の振幅の比と位相の差から特定し、インピーダンスに応じてセンサー出力情報決定テーブル１１０を参照して所定の出力情報である乾燥、湿潤、帯水等の路面の状態を路面状態信号Ｓ１０１Ａとして通信部１０３Ａに出力する。なお、これに限られず、路面状態センサー１０１Ａは、路面の状態に応じた出力情報を得られるセンサーであれば他のものであってもよい。また、路面状態センサー１０１Ａは、一つに限られず、個々の出力情報が特定できれば複数であってもよい。望ましくは、路面状態センサー１０１Ａの個々のセンサーは、車両１００Ａの異なる箇所（例えば、前側タイヤのトレッド方向に複数個所）に備えられる。例えば、車両１００Ａは、路面状態センサー１０１Ａを道路の中央部、道路のわだち部および道路のわだち部のさらに外側の路面状態の検知に用いるように進行方向に対し直交するよう配置してもよい。路面状態センサー１０１Ｂ、路面状態センサー１０１Ｃについても、同様である。

　図２は、センサー出力情報決定テーブルのデータ構造の例を示す図である。センサー出力情報決定テーブル１１０は、路面状態センサー１０１Ａに含まれる情報であり、路面状態センサー１０１Ａは、特定したインピーダンスから出力情報を決定する際に、センサー出力情報決定テーブル１１０を用いる。センサー出力情報決定テーブル１１０には、センサー値の範囲（Ω）１１０Ａと、出力情報１１０Ｂとが対応付けられている。

　センサー値の範囲（Ω）１１０Ａは、重複及び欠落なくセンサー値の取りうる範囲を分割する。例えば、センサー値が１６．５Ω未満、１６．５Ω以上５２．０Ω未満、５２．０Ω以上、というように分割する範囲を規定する情報である。出力情報１１０Ｂは、センサー値の範囲に対応付けられた出力情報である。出力情報１１０Ｂは、帯水、湿潤、乾燥等の所定の有限の路面の状態を示す情報である。

　測位システム１０２Ａは、既存技術の測位システムであって、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅ）等の衛星波を利用して位置情報を取得し、位置情報を位置情報信号Ｓ１０２Ａとして通信部１０３Ａに出力する。なお、これに限られず、測位システム１０２Ａは、位置を特定する情報を得られるセンサーであれば、ＧＬＯＮＡＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）、北斗航法衛星システム、ガリレオ、みちびき等他のシステムのもの、携帯電話や無線ＬＡＮの基地局情報を用いるもの、それらを併用するものであってもよい。また、測位システム１０２Ｂ、測位システム１０２Ｃについても、同様である。

　通信部１０３Ａは、ネットワーク１０を介して、サーバー計算機２００へ測位システム１０２Ａにより出力される位置情報と、路面状態センサー１０１Ａによる出力情報とを含む路面状態の情報を送信する。また、通信部１０３Ｂ、通信部１０３Ｃについても、同様である。

　走行支援部１０４Ａは、通信部１０３Ａを介して、サーバー計算機２００から送信される路面状態の情報を用いて、車両１００Ａの走行を支援する。例えば、走行支援部１０４Ａは、路面状態が帯水の場合には、走行速度の制限や加速度の制御、あるいは舵角の制御を行う。あるいは、走行支援部１０４Ａは、自動運転中には、帯水モードの走行アルゴリズムを適用して、ブレーキタイミングを変更する。また、走行支援部１０４Ｂ、走行支援部１０４Ｃについても、同様である。

　ネットワーク１０は、いわゆるインターネットや携帯電話網を含む公衆ネットワークである。

　サーバー計算機２００は、通信部２０１と、演算部２０３と、出力情報記憶部２０２と、を備える。通信部２０１は、ネットワーク１０を介して、他の装置と通信する。具体的には、通信部２０１は、車両１００Ａ、車両１００Ｂ、車両１００Ｃから送信される位置情報と路面センサの出力情報とを含む路面状態の情報を受信する。また、通信部２０１は、車両１００Ａ、車両１００Ｂ、車両１００Ｃに対して、要求に応じて各車両の近傍の道路について推定された路面状態の情報を送信し、各車両において表示させる。

　図３は、出力情報記憶部のデータ構造の例を示す図である。出力情報記憶部２０２には、時刻２０２Ａと、位置２０２Ｂと、出力情報２０２Ｃとが対応付けられた情報が格納される。時刻２０２Ａには、日時分を特定する情報が格納される。位置２０２Ｂには、位置を特定する座標情報が格納される。出力情報２０２Ｃには、ほぼ同一の位置（例えば、緯度経度が所定の範囲内）、ほぼ同一の時刻（例えば、時分が同一）に関連付けられて情報を取得した路面状態センサー１０１Ａ～路面状態センサー１０１Ｃの出力情報がそれぞれ格納される。

　演算部２０３は、後述する出力情報登録処理と、路面性状点検処理と、路面性状特定処理と、を実施する。これらの処理には、以下の処理が含まれる。
（１）車両から路面状態の情報の提供に関する許諾情報を受信する。
（２）車両より送信された路面状態の情報を受信する。路面状態の情報には、位置情報センサーの出力情報と路面状態センサーの出力情報とを対応付けられた情報が含まれる。
（３）位置情報センサーの出力情報により特定される道路の路面性状を、路面状態センサーの出力情報を複数用いて特定する。
（４）クライアント計算機からの要求に応じて路面性状をクライアント計算機に表示させる。

　また、演算部２０３は、その他に、以下の処理を実施する。
（５）位置情報センサーの出力情報により特定される道路の路面状態を、路面状態センサーの出力情報を複数用いて推定する。
（６）許諾情報を送信した車両からの要求に応じて車両の近傍の道路について推定された路面状態を車両に送信する。

　クライアント計算機３００は、通信部３０１と、演算部３０２と、表示部３０３と、を備えるいわゆるパーソナルコンピューターやタブレットコンピューター、あるいはスマートフォン等の情報処理装置である。通信部３０１は、ネットワーク１０を介して、他の装置と通信する。具体的には、通信部３０１は、サーバー計算機２００に対して、路面性状の情報の要求を送信し、受信した路面性状の情報を表示部３０３に表示させる。演算部３０２は、クライアント計算機３００のブラウザソフトウェア等の実行を制御する。表示部３０３は、各種の情報表示画面を表示させる。これにより、クライアント計算機３００は、サーバー計算機２００から送信される表示画面の情報を受け取ると、ブラウザソフトウェア等により画面表示を行う。

　図４は、サーバー計算機のハードウェア構造の例を示す図である。サーバー計算機２００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）やＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）等のプロセッサー２１１と、メモリ２１２と、ハードディスク装置（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ：ＨＤＤ）などの外部記憶装置２１３と、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ　Ｄｉｓｋ）やＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ　Ｄｉｓｋ）などの可搬性を有する記憶媒体２１４に対して情報を読み書きする読取装置２１５と、キーボードやマウス、バーコードリーダなどの入力装置２１６と、ディスプレイなどの出力装置２１７と、ネットワーク１０などの通信ネットワークを介して他のコンピュータと通信する通信装置２１８とを備えたコンピュータ、あるいはこのコンピュータを複数備えたコンピュータシステムで実現できる。

　例えば、演算部２０３は、外部記憶装置２１３に記憶されている所定のプログラムをメモリ２１２にロードしてプロセッサー２１１で実行することで実現可能であり、出力情報記憶部２０２は、プロセッサー２１１がメモリ２１２または外部記憶装置２１３を利用することにより実現可能である。

　この所定のプログラムは、読取装置２１５を介して記憶媒体２１４から外部記憶装置２１３にダウンロードされ、それから、メモリ２１２上にロードされてプロセッサー２１１により実行されるようにしてもよい。

　また、読取装置２１５を介して記憶媒体２１４から、メモリ２１２上に直接ロードされ、プロセッサー２１１により実行されるようにしてもよい。

　なお、これに限られず、サーバー計算機２００は、例えばＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）やマイコン、あるいは所定の処理を実行する主体であればその他の半導体デバイスで実現されるものであってもよい。

　クライアント計算機３００についても、サーバー計算機２００と同様のハードウェア構造を備える。

　道路管理システム１では、各所を走行する複数の車両は路面状態の情報を位置と日時に関連付けてサーバー計算機２００へ送信する。サーバー計算機２００はこれを記憶する。サーバー計算機２００は、クライアント計算機３００から要求があると路面状態の情報を読み出して、所定のアルゴリズムにより位置ごとの路面性状を特定する。クライアント計算機３００では、路面性状の情報をマッピングして表示する。これにより、路面性状の情報を自動で収集し検査し表示することが可能となる。いうならば、道路管理システム１は、車両の路面状態センサーをエッジデバイスとするＩｏＴ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ　оｆ　Ｔｈｉｎｇｓ）技術の一つである。また、車両では、路面状態の情報を提供する見返りとして、未到達の近傍の路面状態の最新情報をサーバー計算機２００から受け取ることができ、走行制御に利用することができる。

　図５は、出力情報登録処理のフローチャート例を示す図である。出力情報登録処理は、車両１００Ａの開始時（起動、またはアクセサリオン時）に開始される。

　まず、通信部１０３Ａは、路面状態の情報提供の同意を乗車員から取得する（ステップＳ１０１）。同意を得られない場合（ステップＳ１０１にて「ＮＯ」の場合）には、出力情報登録処理を終了させる。

　同意を取得できた場合（ステップＳ１０１にて「ＹＥＳ」の場合）には、通信部１０３Ａは、同意情報を登録する（ステップＳ１０２）。具体的には、通信部１０３Ａは、サーバー計算機２００に同意情報（許諾情報）と車両１００Ａを特定する情報とを送信し、サーバー計算機２００の演算部２０３は、これを図示しない記憶部に格納する。

　そして、路面状態センサー１０１Ａは、出力情報を特定する（ステップＳ１０３）。具体的には、路面状態センサー１０１Ａは、路面状態に対応したインピーダンスに応じてセンサー出力情報決定テーブル１１０を参照して所定の出力情報である乾燥、湿潤、帯水等の状態を路面状態信号Ｓ１０１Ａとして通信部１０３Ａに出力する。

　そして、測位システム１０２Ａは、位置情報を取得する（ステップＳ１０４）。具体的には、測位システム１０２Ａは、衛星波等を利用して座標を取得し、位置情報信号Ｓ１０２Ａとして通信部１０３Ａに出力する。

　そして、通信部１０３Ａは、時刻情報を取得する（ステップＳ１０５）。そして、通信部１０３Ａは、出力情報と、位置情報と、時刻情報と、を含む路面状態の情報をサーバー計算機２００に送信し、出力情報記憶部２０２に格納させることで登録を行う（ステップＳ１０６）。

　通信部１０３Ａは、車両１００Ａのシステム電源のＯＮ／ＯＦＦを判定する（ステップＳ１０７）。システム電源がＯＮの場合には、通信部１０３ＡはステップＳ１０３に制御を戻し、ＯＦＦの場合には出力情報登録処理を終了させる。

　以上が、出力情報登録処理の流れである。出力情報登録処理によれば、車両から継続的に位置、日時に応じた路面状態の情報を得て、サーバー計算機２００に蓄積することができる。

　また、出力情報登録処理において同意情報を登録した車両については、要求に応じて車両の近傍の道路について推定された路面状態をサーバー計算機２００から受信することができる。

　図６は、路面性状点検処理のフローチャート例を示す図である。路面性状点検処理は、クライアント計算機３００から要求を受けて開始される。

　まず、演算部２０３は、ユーザー認証を行う（ステップＳ２０１）。具体的には、演算部２０３は、クライアント計算機３００にユーザー認証情報の入力を求め、受け付け、適切なユーザー（利用者、道路管理者）であるか判定する。図示しないが、ユーザー認証されなかった場合、例えばユーザーＩＤとパスワードの組み合わせが所定のものではない場合等には、演算部２０３は、路面性状点検処理を終了させる。

　そして、演算部２０３は、位置及び時刻情報の参照権限を設定する（ステップＳ２０２）。具体的には演算部２０３は、認証されたユーザーのロール等に応じて、位置及び時刻情報の参照権限を特定し、ログイン情報として設定する。例えば、ユーザーが「東京都」の「２０２０年～２０３０年」の参照権限のロールを担う者である場合には、演算部２０３は、ログイン情報として当該地域と日時の参照権限を持たせる。

　そして、演算部２０３は、位置及び時刻情報の初期状態を設定する（ステップＳ２０３）。具体的には、演算部２０３は、ユーザーのログイン情報に含まれる参照権限に応じて、初期値となる位置および時刻情報、すなわち参照する地域内の所定の位置を初期位置として、また参照する期間の開始日時を初期時刻として設定する。

　そして、演算部２０３は、権限内における路面性状特定処理を行う（ステップＳ２０４）。具体的には、演算部２０３は、後述する路面性状特定処理を行って、路面性状を特定する。

　そして、演算部２０３は、位置情報から路面性状をマッピングする（ステップＳ２０５）。具体的には、演算部２０３は、特定した路面性状を位置情報と合わせこみ、地図情報に路面性状を重畳させた情報を作成する。

　そして、演算部２０３は、マッピングした路面性状の情報をクライアント計算機３００に送信して、表示部３０３に表示させる（ステップＳ２０６）。

　演算部２０３は、クライアント計算機３００のシステム電源のＯＮ／ＯＦＦを判定する（ステップＳ２０７）。システム電源がＯＦＦの場合には、演算部２０３は路面性状点検処理を終了させる。

　システム電源がＯＮの場合には、演算部２０３は、クライアント計算機３００において位置、時刻情報の入力を受け付けて（ステップＳ２０８）、受け付けた情報により位置、時刻情報を設定変更して（ステップＳ２０９）、ステップＳ２０４に制御を戻す。

　以上が、路面性状点検処理の流れである。路面性状点検処理によれば、路面性状を測定する専用車両（プローブカー）を用いることなく、一般車両から継続的に位置、日時に応じた路面状態の情報を得た情報の蓄積を用いて、路面性状の推定およびその表示、点検を行うことができる。

　図７は、路面性状特定処理のフローチャート例を示す図である。路面性状特定処理は、路面性状点検処理のステップＳ２０４において開始される。

　まず、演算部２０３は、路面性状を特定する対象となるエリアを特定する（ステップＳ３０１）。具体的には、演算部２０３は、路面性状を特定する基準位置から所定の範囲内（例えば、半径１００ｍ内）の道路を、対象エリアとして抽出する。

　そして、演算部２０３は、対象エリア内の所定の位置ごとに、ステップＳ３０３～ステップＳ３０９の処理を繰り返し実行する（ステップＳ３０２）。例えば、演算部２０３は、対象エリア内の道路上を分割する１ｍ×１ｍのメッシュの代表点を所定の位置として、位置ごとに、路面性状を特定する。

　路面性状の特定においては、演算部２０３は、車線内の横断面のメッシュを結合させて路面として扱い、その性状を特定する。例えば、演算部２０３は、路面全体が乾燥している場合には、路面性状は「正常」、左わだち、右わだちのいずれかが帯水しており車線中央が乾燥している場合には「わだち掘れ」、車線中央を含む帯水部分と、乾燥部分が含まれる場合には「中央部くぼみ」、路面全体が湿潤である場合には「降雨」、路面全体が帯水している状態が所定時間以上（例えば、１時間以上）続く場合には「冠水」と判定する。

　上記のような判定のために、まず、演算部２０３は、設定した位置の車線全体の出力情報が帯水か否か判定する（ステップＳ３０３）。車線全体が帯水の場合（ステップＳ３０３にて「ＹＥＳ」の場合）には、演算部２０３は、帯水状態が所定時間以上継続中ならば該位置は冠水、そうでない断続的な帯水の場合には降雨と特定する（ステップＳ３０４）。

　車線全体が帯水ではない場合（ステップＳ３０３にて「ＮＯ」の場合）には、演算部２０３は、設定した位置の車線全体の出力情報が乾燥のみであるか、あるいは湿潤のみであるか判定する（ステップＳ３０５）。車線全体が乾燥のみ、または車線全体が湿潤のみの場合（ステップＳ３０５にて「ＹＥＳ」の場合）には、演算部２０３は、該位置は乾燥ならば正常、湿潤ならば降雨と特定する（ステップＳ３０６）。

　車線全体が乾燥のみ、または車線全体が湿潤のみではない場合（ステップ３０５にて「ＮＯ」の場合）には、演算部２０３は、設定した位置の車線中央の出力情報が帯水であるか否か判定する（ステップＳ３０７）。車線中央が帯水である場合（ステップＳ３０７にて「ＹＥＳ」の場合）には、演算部２０３は、該位置は中央部くぼみと特定する（ステップＳ３０８）。車線中央が帯水でない場合（ステップＳ３０７にて「ＮＯ」の場合）には、演算部２０３は、該位置はわだち掘れと特定する（ステップＳ３０９）。

　以上が、路面性状特定処理の流れである。路面性状特定処理によれば、路面センサにより得た路面の部位情報を総合した路面状態に応じて、路面性状を推定し特定することができる。なお、車線内の路面状態の推定では、演算部２０３は、路面状態センサーの出力情報を複数用いて例えば多数決により推定するものとする。あるいは、路面状態を示す確率変数により演算部２０３が推定するものであってもよい。

　図８は、道路管理システムの利用例を示す図である。道路管理システム１では、上述のような技術的要素を用いて、道路管理者への路面性状点検業務の支援と、路面状態の情報を提供した者への情報共有支援と、を実現しうる。車両１００Ａは、自車が測定した出力情報をサーバー計算機２００に送信して、出力情報記憶部２０２に蓄積できる。その見返りとして、車両１００Ａは、他者が測定したデータを含む自車近傍の推定路面状態の提供を受け、走行制御等に利用できる。道路管理者は、クライアント計算機３００においてサーバー計算機２００にアクセスして、豊富な車両からの提供情報を用いて路面性状の情報を推定した結果を得られるため、路面性状点検業務の大幅な省力化、迅速化を行うことができる。

　図９は、路面状態詳細表示画面の例を示す図である。路面状態詳細表示画面は、サーバー計算機２００において作成され車両において示される画面であり、所定の位置について、複数のセンサーから登録された出力情報を所定時間分収集して所定のアルゴリズムで路面状態を推定した結果が表示される。その際、各位置の推定される路面状態に限られず、その収集した出力情報の内訳を円グラフ等により示すものであってもよい。

　図１０は、路面性状判定の例を示す図である。道路の車線を横断する方向に路側から順にＡ～Ｅ（Ａ：車線左、Ｂ：左わだち、Ｃ：車線中央、Ｄ：右わだち、Ｅ：車線右）の部分に分け、走行する車両１００Ａがそれぞれの部分を路面状態センサー１０１Ａを用いて検知を行うものとする。例えば、複数台の車両が路面のＡ～Ｅの部分を検知した情報を用いて多数決を行うことで、Ａ～Ｅのそれぞれの部分の路面状態は推定可能である。例１～例５は、それらの推定結果の例を列挙したものである。

　例１は、Ａ～Ｅのいずれも路面状態が乾燥と推定される例である。この場合、路面性状は「正常」と判定される。例２は、Ａ、Ｃ、Ｅは路面状態が乾燥と推定され、わだち部であるＢ、Ｄは路面状態が帯水と推定される例である。この場合、路面性状は「わだち掘れ」と判定される。例３は、Ａ、Ｅ（わだち部外側）は路面状態が乾燥と推定され、Ｂ、Ｄ（わだち部）は路面状態が湿潤と推定され、Ｃ（車線中央）は路面状態が帯水と推定される例である。この場合、路面性状は「中央部くぼみ」と判定される。例４は、Ａ～Ｅのいずれも路面状態が湿潤と推定される例である。この場合、路面性状は「降雨」と判定される。例５は、Ａ～Ｅのいずれも路面状態が帯水と推定される例である。そして、この帯水状態は所定時間（例えば、１時間）以上継続しているとすると、この場合、路面性状は「冠水」と判定される。

　以上が、本発明に係る実施の形態である。本発明に係る実施の形態によれば、道路管理者が簡便かつ正確に路面性状を特定することができる。

　上記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。実施形態の構成の一部を他の構成に置き換えることが可能であり、また、実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、実施形態の構成の一部について、削除をすることも可能である。

　また、上記の各部、各構成、機能、処理部等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各部、各構成、機能等は、プロセッサーがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク等の記録装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。

　なお、上述した実施形態にかかる制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際にはほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えても良い。以上、本発明について、実施形態を中心に説明した。

１０・・・ネットワーク、１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ・・・車両、１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃ・・・路面状態センサー、１０２Ａ，１０２Ｂ，１０２Ｃ・・・測位システム、１０３Ａ，１０３Ｂ，１０３Ｃ・・・通信部、Ｓ１０１Ａ，Ｓ１０１Ｂ，Ｓ１０１Ｃ・・・路面状態信号、Ｓ１０２Ａ，Ｓ１０２Ｂ，Ｓ１０２Ｃ・・・位置情報信号、Ｓ１００Ａ，Ｓ１００Ｂ，Ｓ１００Ｃ・・・位置情報と関連付けられた路面状態信号、２００・・・サーバー計算機、２０１・・・通信部、２０２・・・出力情報記憶部、２０３・・・演算部、３００・・・クライアント計算機、３０１・・・通信部、３０２・・・演算部、３０３・・・表示部。

Claims (10)

1. 　少なくとも位置情報センサーと、路面状態センサーとを有する車両と、前記車両が走行する道路の路面性状を管理するサーバー計算機と、前記サーバー計算機にアクセスするクライアント計算機と、を有し、
   　前記サーバー計算機は、演算部を備え、前記演算部は、
   （１）前記車両から路面状態の情報の提供に関する許諾情報を受信し、
   （２）前記車両より送信され、前記位置情報センサーの出力情報と前記路面状態センサーの出力情報とを対応付けられた前記路面状態の情報を受信し、
   （３）前記位置情報センサーの出力情報により特定される前記道路の路面性状を、前記路面状態センサーの出力情報を複数用いて特定し、
   （４）前記クライアント計算機からの要求に応じて前記路面性状を前記クライアント計算機に表示させる、
   　処理を行うことを特徴とする道路管理システム。
2. 　請求項１に記載の道路管理システムであって、
   　前記サーバー計算機は、
   　前記路面性状を特定する処理において、前記クライアント計算機から送信された利用者の権限に応じた地域の前記路面性状を特定する、
   　ことを特徴とする道路管理システム。
3. 　請求項１に記載の道路管理システムであって、
   　前記サーバー計算機は、
   　前記路面性状を特定する処理において、前記道路上の位置に応じた前記路面状態センサーの情報を用いて前記路面性状を特定する、
   　ことを特徴とする道路管理システム。
4. 　請求項１に記載の道路管理システムであって、
   　前記サーバー計算機は、
   　前記路面性状を特定する処理において、前記道路上の車線全体の前記路面状態が帯水状態であって所定時間継続している場合には、冠水であると特定する、
   　ことを特徴とする道路管理システム。
5. 　請求項１に記載の道路管理システムであって、
   　前記車両は、前記路面状態センサーを前記道路の中央部、前記道路のわだち部および前記道路のわだち部外側の路面状態の検知に用いる、
   　ことを特徴とする道路管理システム。
6. 　請求項１に記載の道路管理システムであって、
   　前記路面状態センサーは、アンテナを用いて該アンテナ近傍の路面状態によって変化する前記アンテナのインピーダンスを検知し該インピーダンスに応じて前記アンテナ近傍の路面の媒質を出力情報とする、
   　ことを特徴とする道路管理システム。
7. 　請求項１に記載の道路管理システムであって、
   　前記演算部は、さらに、
   （５）前記位置情報センサーの出力情報により特定される前記道路の路面状態を、前記路面状態センサーの出力情報を複数用いて推定し、
   （６）前記許諾情報を送信した前記車両からの要求に応じて前記車両の近傍の道路について推定された前記路面状態を前記車両に送信する、
   　ことを特徴とする道路管理システム。
8. 　請求項７に記載の道路管理システムであって、
   　前記サーバー計算機は、
   　前記路面状態を推定する処理において、前記路面状態センサーの出力情報を複数用いて多数決により推定する、
   　ことを特徴とする道路管理システム。
9. 　ネットワークを介して車両から路面状態の情報の提供に関する許諾情報を受信し、
   　前記車両より送信され、前記車両の位置情報センサーの出力情報と路面状態センサーの出力情報とを対応付けられた路面状態の情報を受信し、
   　前記位置情報センサーの出力情報により特定される道路の路面性状を、前記路面状態センサーの出力情報を複数用いて特定し、
   　前記ネットワークを介して所定の計算機からの要求に応じて前記路面性状を前記計算機に表示させる、
   　処理を行う演算部を備えることを特徴とするサーバー計算機。
10. 　サーバー計算機を用いた道路管理方法であって、
    　前記サーバー計算機は、演算部を備え、前記演算部は、
    　ネットワークを介して車両から路面状態の情報の提供に関する許諾情報を受信するステップと、
    　前記車両より送信され、前記車両の位置情報センサーの出力情報と路面状態センサーの出力情報とを対応付けられた路面状態の情報を受信するステップと、
    　前記位置情報センサーの出力情報により特定される道路の路面性状を、前記路面状態センサーの出力情報を複数用いて特定するステップと、
    　前記ネットワークを介して所定の計算機からの要求に応じて前記路面性状を前記計算機に表示させるステップと、
    　を実施することを特徴とする道路管理方法。

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